resume: false device: cuda use_amp: false seed: 1000 dataset_repo_id: Octapod/aloha_test_3 video_backend: pyav training: offline_steps: 80000 num_workers: 4 batch_size: 2 eval_freq: -1 log_freq: 100 save_checkpoint: true save_freq: 100000 online_steps: 0 online_rollout_n_episodes: 1 online_rollout_batch_size: 1 online_steps_between_rollouts: 1 online_sampling_ratio: 0.5 online_env_seed: null online_buffer_capacity: null online_buffer_seed_size: 0 do_online_rollout_async: false image_transforms: enable: false max_num_transforms: 3 random_order: false brightness: weight: 1 min_max: - 0.8 - 1.2 contrast: weight: 1 min_max: - 0.8 - 1.2 saturation: weight: 1 min_max: - 0.5 - 1.5 hue: weight: 1 min_max: - -0.05 - 0.05 sharpness: weight: 1 min_max: - 0.8 - 1.2 lr: 1.0e-05 lr_backbone: 1.0e-05 weight_decay: 0.0001 grad_clip_norm: 10 delta_timestamps: action: - 0.0 - 0.03333333333333333 - 0.06666666666666667 - 0.1 - 0.13333333333333333 - 0.16666666666666666 - 0.2 - 0.23333333333333334 - 0.26666666666666666 - 0.3 - 0.3333333333333333 - 0.36666666666666664 - 0.4 - 0.43333333333333335 - 0.4666666666666667 - 0.5 - 0.5333333333333333 - 0.5666666666666667 - 0.6 - 0.6333333333333333 - 0.6666666666666666 - 0.7 - 0.7333333333333333 - 0.7666666666666667 - 0.8 - 0.8333333333333334 - 0.8666666666666667 - 0.9 - 0.9333333333333333 - 0.9666666666666667 - 1.0 - 1.0333333333333334 - 1.0666666666666667 - 1.1 - 1.1333333333333333 - 1.1666666666666667 - 1.2 - 1.2333333333333334 - 1.2666666666666666 - 1.3 - 1.3333333333333333 - 1.3666666666666667 - 1.4 - 1.4333333333333333 - 1.4666666666666666 - 1.5 - 1.5333333333333334 - 1.5666666666666667 - 1.6 - 1.6333333333333333 - 1.6666666666666667 - 1.7 - 1.7333333333333334 - 1.7666666666666666 - 1.8 - 1.8333333333333333 - 1.8666666666666667 - 1.9 - 1.9333333333333333 - 1.9666666666666666 - 2.0 - 2.033333333333333 - 2.066666666666667 - 2.1 - 2.1333333333333333 - 2.1666666666666665 - 2.2 - 2.2333333333333334 - 2.2666666666666666 - 2.3 - 2.3333333333333335 - 2.3666666666666667 - 2.4 - 2.433333333333333 - 2.466666666666667 - 2.5 - 2.533333333333333 - 2.566666666666667 - 2.6 - 2.6333333333333333 - 2.6666666666666665 - 2.7 - 2.7333333333333334 - 2.7666666666666666 - 2.8 - 2.8333333333333335 - 2.8666666666666667 - 2.9 - 2.933333333333333 - 2.966666666666667 - 3.0 - 3.033333333333333 - 3.066666666666667 - 3.1 - 3.1333333333333333 - 3.1666666666666665 - 3.2 - 3.2333333333333334 - 3.2666666666666666 - 3.3 - 3.3333333333333335 - 3.3666666666666667 - 3.4 - 3.433333333333333 - 3.466666666666667 - 3.5 - 3.533333333333333 - 3.566666666666667 - 3.6 - 3.6333333333333333 - 3.6666666666666665 - 3.7 - 3.7333333333333334 - 3.7666666666666666 - 3.8 - 3.8333333333333335 - 3.8666666666666667 - 3.9 - 3.933333333333333 - 3.966666666666667 - 4.0 - 4.033333333333333 - 4.066666666666666 - 4.1 - 4.133333333333334 - 4.166666666666667 - 4.2 - 4.233333333333333 - 4.266666666666667 - 4.3 - 4.333333333333333 - 4.366666666666666 - 4.4 - 4.433333333333334 - 4.466666666666667 - 4.5 - 4.533333333333333 - 4.566666666666666 - 4.6 - 4.633333333333334 - 4.666666666666667 - 4.7 - 4.733333333333333 - 4.766666666666667 - 4.8 - 4.833333333333333 - 4.866666666666666 - 4.9 - 4.933333333333334 - 4.966666666666667 - 5.0 - 5.033333333333333 - 5.066666666666666 - 5.1 - 5.133333333333334 - 5.166666666666667 - 5.2 - 5.233333333333333 - 5.266666666666667 - 5.3 - 5.333333333333333 - 5.366666666666666 - 5.4 - 5.433333333333334 - 5.466666666666667 - 5.5 - 5.533333333333333 - 5.566666666666666 - 5.6 - 5.633333333333334 - 5.666666666666667 - 5.7 - 5.733333333333333 - 5.766666666666667 - 5.8 - 5.833333333333333 - 5.866666666666666 - 5.9 - 5.933333333333334 - 5.966666666666667 - 6.0 - 6.033333333333333 - 6.066666666666666 - 6.1 - 6.133333333333334 - 6.166666666666667 - 6.2 - 6.233333333333333 - 6.266666666666667 - 6.3 - 6.333333333333333 - 6.366666666666666 - 6.4 - 6.433333333333334 - 6.466666666666667 - 6.5 - 6.533333333333333 - 6.566666666666666 - 6.6 - 6.633333333333334 - 6.666666666666667 - 6.7 - 6.733333333333333 - 6.766666666666667 - 6.8 - 6.833333333333333 - 6.866666666666666 - 6.9 - 6.933333333333334 - 6.966666666666667 - 7.0 - 7.033333333333333 - 7.066666666666666 - 7.1 - 7.133333333333334 - 7.166666666666667 - 7.2 - 7.233333333333333 - 7.266666666666667 - 7.3 - 7.333333333333333 - 7.366666666666666 - 7.4 - 7.433333333333334 - 7.466666666666667 - 7.5 - 7.533333333333333 - 7.566666666666666 - 7.6 - 7.633333333333334 - 7.666666666666667 - 7.7 - 7.733333333333333 - 7.766666666666667 - 7.8 - 7.833333333333333 - 7.866666666666666 - 7.9 - 7.933333333333334 - 7.966666666666667 - 8.0 - 8.033333333333333 - 8.066666666666666 - 8.1 - 8.133333333333333 - 8.166666666666666 - 8.2 - 8.233333333333333 - 8.266666666666667 - 8.3 - 8.333333333333334 - 8.366666666666667 - 8.4 - 8.433333333333334 - 8.466666666666667 - 8.5 - 8.533333333333333 - 8.566666666666666 - 8.6 - 8.633333333333333 - 8.666666666666666 - 8.7 - 8.733333333333333 - 8.766666666666667 - 8.8 - 8.833333333333334 - 8.866666666666667 - 8.9 - 8.933333333333334 - 8.966666666666667 - 9.0 - 9.033333333333333 - 9.066666666666666 - 9.1 - 9.133333333333333 - 9.166666666666666 - 9.2 - 9.233333333333333 - 9.266666666666667 - 9.3 - 9.333333333333334 - 9.366666666666667 - 9.4 - 9.433333333333334 - 9.466666666666667 - 9.5 - 9.533333333333333 - 9.566666666666666 - 9.6 - 9.633333333333333 - 9.666666666666666 - 9.7 - 9.733333333333333 - 9.766666666666667 - 9.8 - 9.833333333333334 - 9.866666666666667 - 9.9 - 9.933333333333334 - 9.966666666666667 - 10.0 - 10.033333333333333 - 10.066666666666666 - 10.1 - 10.133333333333333 - 10.166666666666666 - 10.2 - 10.233333333333333 - 10.266666666666667 - 10.3 - 10.333333333333334 - 10.366666666666667 - 10.4 - 10.433333333333334 - 10.466666666666667 - 10.5 - 10.533333333333333 - 10.566666666666666 - 10.6 - 10.633333333333333 - 10.666666666666666 - 10.7 - 10.733333333333333 - 10.766666666666667 - 10.8 - 10.833333333333334 - 10.866666666666667 - 10.9 - 10.933333333333334 - 10.966666666666667 - 11.0 - 11.033333333333333 - 11.066666666666666 - 11.1 - 11.133333333333333 - 11.166666666666666 - 11.2 - 11.233333333333333 - 11.266666666666667 - 11.3 - 11.333333333333334 - 11.366666666666667 - 11.4 - 11.433333333333334 - 11.466666666666667 - 11.5 - 11.533333333333333 - 11.566666666666666 - 11.6 - 11.633333333333333 - 11.666666666666666 - 11.7 - 11.733333333333333 - 11.766666666666667 - 11.8 - 11.833333333333334 - 11.866666666666667 - 11.9 - 11.933333333333334 - 11.966666666666667 - 12.0 - 12.033333333333333 - 12.066666666666666 - 12.1 - 12.133333333333333 - 12.166666666666666 - 12.2 - 12.233333333333333 - 12.266666666666667 - 12.3 - 12.333333333333334 - 12.366666666666667 - 12.4 - 12.433333333333334 - 12.466666666666667 - 12.5 - 12.533333333333333 - 12.566666666666666 - 12.6 - 12.633333333333333 - 12.666666666666666 - 12.7 - 12.733333333333333 - 12.766666666666667 - 12.8 - 12.833333333333334 - 12.866666666666667 - 12.9 - 12.933333333333334 - 12.966666666666667 - 13.0 - 13.033333333333333 - 13.066666666666666 - 13.1 - 13.133333333333333 - 13.166666666666666 - 13.2 - 13.233333333333333 - 13.266666666666667 - 13.3 - 13.333333333333334 - 13.366666666666667 - 13.4 - 13.433333333333334 - 13.466666666666667 - 13.5 - 13.533333333333333 - 13.566666666666666 - 13.6 - 13.633333333333333 - 13.666666666666666 - 13.7 - 13.733333333333333 - 13.766666666666667 - 13.8 - 13.833333333333334 - 13.866666666666667 - 13.9 - 13.933333333333334 - 13.966666666666667 - 14.0 - 14.033333333333333 - 14.066666666666666 - 14.1 - 14.133333333333333 - 14.166666666666666 - 14.2 - 14.233333333333333 - 14.266666666666667 - 14.3 - 14.333333333333334 - 14.366666666666667 - 14.4 - 14.433333333333334 - 14.466666666666667 - 14.5 - 14.533333333333333 - 14.566666666666666 - 14.6 - 14.633333333333333 - 14.666666666666666 - 14.7 - 14.733333333333333 - 14.766666666666667 - 14.8 - 14.833333333333334 - 14.866666666666667 - 14.9 - 14.933333333333334 - 14.966666666666667 - 15.0 - 15.033333333333333 - 15.066666666666666 - 15.1 - 15.133333333333333 - 15.166666666666666 - 15.2 - 15.233333333333333 - 15.266666666666667 - 15.3 - 15.333333333333334 - 15.366666666666667 - 15.4 - 15.433333333333334 - 15.466666666666667 - 15.5 - 15.533333333333333 - 15.566666666666666 - 15.6 - 15.633333333333333 - 15.666666666666666 - 15.7 - 15.733333333333333 - 15.766666666666667 - 15.8 - 15.833333333333334 - 15.866666666666667 - 15.9 - 15.933333333333334 - 15.966666666666667 - 16.0 - 16.033333333333335 - 16.066666666666666 - 16.1 - 16.133333333333333 - 16.166666666666668 - 16.2 - 16.233333333333334 - 16.266666666666666 - 16.3 - 16.333333333333332 - 16.366666666666667 - 16.4 - 16.433333333333334 - 16.466666666666665 - 16.5 - 16.533333333333335 - 16.566666666666666 - 16.6 - 16.633333333333333 eval: n_episodes: 50 batch_size: 50 use_async_envs: false wandb: enable: false disable_artifact: false project: lerobot notes: '' fps: 30 env: name: real_world task: null state_dim: 18 action_dim: 18 fps: ${fps} override_dataset_stats: observation.images.cam_right_wrist: mean: - - - 0.485 - - - 0.456 - - - 0.406 std: - - - 0.229 - - - 0.224 - - - 0.225 observation.images.cam_left_wrist: mean: - - - 0.485 - - - 0.456 - - - 0.406 std: - - - 0.229 - - - 0.224 - - - 0.225 observation.images.cam_high: mean: - - - 0.485 - - - 0.456 - - - 0.406 std: - - - 0.229 - - - 0.224 - - - 0.225 policy: name: act n_obs_steps: 1 chunk_size: 500 n_action_steps: 100 input_shapes: observation.images.cam_right_wrist: - 3 - 480 - 640 observation.images.cam_left_wrist: - 3 - 480 - 640 observation.images.cam_high: - 3 - 480 - 640 observation.state: - ${env.state_dim} output_shapes: action: - ${env.action_dim} input_normalization_modes: observation.images.cam_right_wrist: mean_std observation.images.cam_left_wrist: mean_std observation.images.cam_high: mean_std observation.state: mean_std output_normalization_modes: action: mean_std vision_backbone: resnet18 pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1 replace_final_stride_with_dilation: false pre_norm: false dim_model: 512 n_heads: 8 dim_feedforward: 3200 feedforward_activation: relu n_encoder_layers: 4 n_decoder_layers: 1 use_vae: true latent_dim: 32 n_vae_encoder_layers: 4 temporal_ensemble_momentum: null dropout: 0.1 kl_weight: 10.0