Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -0.059", " 0.635", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " TissueBox", " -0.175", " 0.129", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " CreditCard", " -1.219", " 0.633", " 1.291", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -3.691", " 1.065", " -0.003", " 0", " 135", " 0", " 27" ], [ "5", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " Vase", " -0.359", " 0.899", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " TissueBox", " 1.660", " 0.657", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " Newspaper", " -1.016", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " KeyChain", " -0.924", " 0.634", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " Vase", " 0.817", " 0.666", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Statue", " -0.806", " 0.133", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " RemoteControl", " -4.164", " 1.064", " 0.380", " 0", " 135", " 0", " 27" ], [ "13", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " CreditCard", " -0.623", " 0.481", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Laptop", " 1.267", " 0.655", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " Vase", " 1.407", " 0.660", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Statue", " 1.829", " 0.757", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the dining table | STEP 2: pick up the remote from the table | STEP 3: take the remote to the couch | STEP 4: put the remote on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the dining table ", " STEP 2: pick up the remote from the table ", " STEP 3: take the remote to the couch ", " STEP 4: put the remote on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -0.059", " 0.635", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " TissueBox", " -0.175", " 0.129", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " CreditCard", " -1.219", " 0.633", " 1.291", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -3.691", " 1.065", " -0.003", " 0", " 135", " 0", " 27" ], [ "5", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " Vase", " -0.359", " 0.899", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " TissueBox", " 1.660", " 0.657", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " Newspaper", " -1.016", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " KeyChain", " -0.924", " 0.634", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " Vase", " 0.817", " 0.666", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Statue", " -0.806", " 0.133", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " RemoteControl", " -4.164", " 1.064", " 0.380", " 0", " 135", " 0", " 27" ], [ "13", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " CreditCard", " -0.623", " 0.481", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Laptop", " 1.267", " 0.655", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " Vase", " 1.407", " 0.660", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Statue", " 1.829", " 0.757", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward, go to the right to the window, hang a left, go to the garbage can, turn to the left to face the dining table. | STEP 2: Pick up the remote control that is on the table. | STEP 3: Turn to the left, cross the room, go to the couch that is on the right. | STEP 4: Put the remote control on the couch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward, go to the right to the window, hang a left, go to the garbage can, turn to the left to face the dining table. ", " STEP 2: Pick up the remote control that is on the table. ", " STEP 3: Turn to the left, cross the room, go to the couch that is on the right. ", " STEP 4: Put the remote control on the couch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.093", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " Potato", " 1.426", " 1.409", " 2.476", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "4", " Potato", " 0.183", " 0.961", " -1.607", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "5", " Ladle", " 1.176", " 0.955", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Ladle", " 0.645", " 1.699", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " 0.279", " 1.656", " -1.801", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.052", " 1.656", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Glassbottle", " 0.973", " 0.115", " -0.625", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Spatula", " 1.047", " 0.788", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "11", " Pot", " 0.528", " 0.119", " -1.585", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "12", " Plate", " 1.342", " 1.656", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Knife", " 0.982", " 0.802", " -1.068", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " -0.703", " 0.951", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Tomato", " 0.183", " 0.959", " -1.808", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.150", " 0.110", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.353", " 1.853", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Lettuce", " 1.325", " 1.436", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "19", " Apple", " 1.388", " 1.754", " 1.713", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "20", " Apple", " 1.408", " 1.300", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "21", " Tomato", " 1.420", " 0.254", " 1.137", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.401", " 0.912", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Knife", " 0.320", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "24", " Plate", " 1.325", " 1.368", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "25", " Fork", " 0.903", " 0.773", " 0.431", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "26", " Ladle", " 1.093", " 0.159", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Potato", " 1.505", " 1.307", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "28", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.621", " 0", " 70" ], [ "29", " Kettle", " -1.810", " 1.657", " -1.866", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "30", " Pen", " 0.969", " 0.776", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " SaltShaker", " -0.652", " 0.106", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "32", " Cup", " -2.107", " 0.112", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Egg", " 1.262", " 0.243", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "34", " Spatula", " 1.426", " 0.926", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Bowl", " 1.520", " 1.656", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " SprayBottle", " -1.481", " 1.857", " -1.802", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Pan", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.133", " 0.114", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "39", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.115", " 0.919", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "41", " PepperShaker", " 0.808", " 1.650", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " DishSponge", " 0.889", " 1.655", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "43", " Bread", " 1.375", " 1.445", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "44", " Apple", " 1.302", " 0.249", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "45", " Spoon", " 0.753", " 0.775", " -1.566", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "46", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "47", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward a bit, turn left and go to the sink | STEP 2: Pick up the knife on the sink | STEP 3: Turn right, go forward, turn left at the stove | STEP 4: Put the knife in the pan | STEP 5: Pick up the pan on the stove | STEP 6: Turn right, go forward a bit, turn left in front of the counter | STEP 7: Put the pan on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward a bit, turn left and go to the sink ", " STEP 2: Pick up the knife on the sink ", " STEP 3: Turn right, go forward, turn left at the stove ", " STEP 4: Put the knife in the pan ", " STEP 5: Pick up the pan on the stove ", " STEP 6: Turn right, go forward a bit, turn left in front of the counter ", " STEP 7: Put the pan on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.093", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " Potato", " 1.426", " 1.409", " 2.476", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "4", " Potato", " 0.183", " 0.961", " -1.607", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "5", " Ladle", " 1.176", " 0.955", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Ladle", " 0.645", " 1.699", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " 0.279", " 1.656", " -1.801", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.052", " 1.656", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Glassbottle", " 0.973", " 0.115", " -0.625", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Spatula", " 1.047", " 0.788", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "11", " Pot", " 0.528", " 0.119", " -1.585", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "12", " Plate", " 1.342", " 1.656", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Knife", " 0.982", " 0.802", " -1.068", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " -0.703", " 0.951", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Tomato", " 0.183", " 0.959", " -1.808", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.150", " 0.110", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.353", " 1.853", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Lettuce", " 1.325", " 1.436", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "19", " Apple", " 1.388", " 1.754", " 1.713", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "20", " Apple", " 1.408", " 1.300", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "21", " Tomato", " 1.420", " 0.254", " 1.137", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.401", " 0.912", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Knife", " 0.320", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "24", " Plate", " 1.325", " 1.368", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "25", " Fork", " 0.903", " 0.773", " 0.431", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "26", " Ladle", " 1.093", " 0.159", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Potato", " 1.505", " 1.307", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "28", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.621", " 0", " 70" ], [ "29", " Kettle", " -1.810", " 1.657", " -1.866", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "30", " Pen", " 0.969", " 0.776", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " SaltShaker", " -0.652", " 0.106", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "32", " Cup", " -2.107", " 0.112", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Egg", " 1.262", " 0.243", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "34", " Spatula", " 1.426", " 0.926", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Bowl", " 1.520", " 1.656", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " SprayBottle", " -1.481", " 1.857", " -1.802", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Pan", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.133", " 0.114", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "39", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.115", " 0.919", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "41", " PepperShaker", " 0.808", " 1.650", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " DishSponge", " 0.889", " 1.655", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "43", " Bread", " 1.375", " 1.445", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "44", " Apple", " 1.302", " 0.249", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "45", " Spoon", " 0.753", " 0.775", " -1.566", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "46", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "47", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move forward across the kitchen to the sink | STEP 2: pick up the butter knife that is on the mat to the left of the sink an to the right of the potato | STEP 3: turn to the right and move to the stove on the left, turning to face the stove | STEP 4: put the knife in to the pan that is on the right front burner of the stove | STEP 5: pick up the pan with the knife in it from the stove | STEP 6: move to face the counter that is to the right of the stove where the toaster is sitting | STEP 7: put the pan with the knife on to the front left corner of the counter that is to the right of the stove | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move forward across the kitchen to the sink ", " STEP 2: pick up the butter knife that is on the mat to the left of the sink an to the right of the potato ", " STEP 3: turn to the right and move to the stove on the left, turning to face the stove ", " STEP 4: put the knife in to the pan that is on the right front burner of the stove ", " STEP 5: pick up the pan with the knife in it from the stove ", " STEP 6: move to face the counter that is to the right of the stove where the toaster is sitting ", " STEP 7: put the pan with the knife on to the front left corner of the counter that is to the right of the stove ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.093", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " Potato", " 1.426", " 1.409", " 2.476", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "4", " Potato", " 0.183", " 0.961", " -1.607", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "5", " Ladle", " 1.176", " 0.955", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Ladle", " 0.645", " 1.699", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " 0.279", " 1.656", " -1.801", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.052", " 1.656", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Glassbottle", " 0.973", " 0.115", " -0.625", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Spatula", " 1.047", " 0.788", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "11", " Pot", " 0.528", " 0.119", " -1.585", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "12", " Plate", " 1.342", " 1.656", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Knife", " 0.982", " 0.802", " -1.068", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " -0.703", " 0.951", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Tomato", " 0.183", " 0.959", " -1.808", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.150", " 0.110", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.353", " 1.853", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Lettuce", " 1.325", " 1.436", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "19", " Apple", " 1.388", " 1.754", " 1.713", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "20", " Apple", " 1.408", " 1.300", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "21", " Tomato", " 1.420", " 0.254", " 1.137", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.401", " 0.912", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "23", " Knife", " 0.320", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "24", " Plate", " 1.325", " 1.368", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "25", " Fork", " 0.903", " 0.773", " 0.431", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "26", " Ladle", " 1.093", " 0.159", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Potato", " 1.505", " 1.307", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "28", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.621", " 0", " 70" ], [ "29", " Kettle", " -1.810", " 1.657", " -1.866", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "30", " Pen", " 0.969", " 0.776", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " SaltShaker", " -0.652", " 0.106", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "32", " Cup", " -2.107", " 0.112", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Egg", " 1.262", " 0.243", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "34", " Spatula", " 1.426", " 0.926", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Bowl", " 1.520", " 1.656", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " SprayBottle", " -1.481", " 1.857", " -1.802", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Pan", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.133", " 0.114", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "39", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.115", " 0.919", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "41", " PepperShaker", " 0.808", " 1.650", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " DishSponge", " 0.889", " 1.655", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "43", " Bread", " 1.375", " 1.445", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "44", " Apple", " 1.302", " 0.249", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "45", " Spoon", " 0.753", " 0.775", " -1.566", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "46", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "47", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move to the sink | STEP 2: pick up the knife from the sink | STEP 3: turn right to the gas | STEP 4: drop the knife on the pan on the gas | STEP 5: pick up the pan from the gas | STEP 6: move to the right side of the gas | STEP 7: drop the pan on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move to the sink ", " STEP 2: pick up the knife from the sink ", " STEP 3: turn right to the gas ", " STEP 4: drop the knife on the pan on the gas ", " STEP 5: pick up the pan from the gas ", " STEP 6: move to the right side of the gas ", " STEP 7: drop the pan on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.969", " 0.907", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "2", " Candle", " -1.929", " 0.907", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "3", " Towel", " 0.89", " 1.368", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " HandTowel", " -2.028", " 1.492", " -1.482", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBar", " -0.371", " 0.017", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " ToiletPaper", " -1.199", " 0.919", " 0.680", " 0", " 180", " 270", " 29" ], [ "7", " ToiletPaper", " -1.843", " 0.013", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Cloth", " -0.379", " 0.934", " -1.497", " 347.851", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SprayBottle", " -0.686", " 0.017", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "10", " ScrubBrush", " -1.648", " -0.000", " 0.649", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "11", " Plunger", " -1.885", " -0.001", " 0.609", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "12", " Candle", " -2.024", " 1.042", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.235", " 0.019", " -1.587", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "14", " Cabinet", " -1.052", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cabinet", " -1.039", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " ShowerGlass", " 0.919", " 1.417", " -0.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " -1.560", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -1.041", " 0.884", " -1.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " 0.451", " 0.926", " 0.696", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.505", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -0.071", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.014", " 1.501", " -1.840", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.883", " 0.392", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.020", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.526", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.532", " 1.672", " -1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerCurtain", " 0.460", " 1.777", " -1.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.889", " 1.353", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.182", " 0.919", " 0.768", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.224", " 1.333", " 0.762", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -0.536", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " 0.938", " 0.160", " -1.126", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.571", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -2.066", " 1.594", " -1.482", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " 0.122", " -0.002", " -1.558", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.610", " -0.000", " 0.209", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " -1.537", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 0.929", " 0.509", " -1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.890", " 1.689", " 0.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink behind you. | STEP 2: Take the rag from in the sink. | STEP 3: Turn around and to the left to go to the tub. | STEP 4: Place the rag in the tub, near the drain. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink behind you. ", " STEP 2: Take the rag from in the sink. ", " STEP 3: Turn around and to the left to go to the tub. ", " STEP 4: Place the rag in the tub, near the drain. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.969", " 0.907", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "2", " Candle", " -1.929", " 0.907", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "3", " Towel", " 0.89", " 1.368", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " HandTowel", " -2.028", " 1.492", " -1.482", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBar", " -0.371", " 0.017", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " ToiletPaper", " -1.199", " 0.919", " 0.680", " 0", " 180", " 270", " 29" ], [ "7", " ToiletPaper", " -1.843", " 0.013", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Cloth", " -0.379", " 0.934", " -1.497", " 347.851", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SprayBottle", " -0.686", " 0.017", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "10", " ScrubBrush", " -1.648", " -0.000", " 0.649", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "11", " Plunger", " -1.885", " -0.001", " 0.609", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "12", " Candle", " -2.024", " 1.042", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.235", " 0.019", " -1.587", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "14", " Cabinet", " -1.052", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cabinet", " -1.039", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " ShowerGlass", " 0.919", " 1.417", " -0.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " -1.560", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -1.041", " 0.884", " -1.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " 0.451", " 0.926", " 0.696", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.505", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -0.071", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.014", " 1.501", " -1.840", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.883", " 0.392", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.020", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.526", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.532", " 1.672", " -1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerCurtain", " 0.460", " 1.777", " -1.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.889", " 1.353", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.182", " 0.919", " 0.768", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.224", " 1.333", " 0.762", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -0.536", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " 0.938", " 0.160", " -1.126", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.571", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -2.066", " 1.594", " -1.482", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " 0.122", " -0.002", " -1.558", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.610", " -0.000", " 0.209", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " -1.537", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 0.929", " 0.509", " -1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.890", " 1.689", " 0.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the black rag. | STEP 3: Turn left an walk to the tub. | STEP 4: Put the black rag in the tub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the black rag. ", " STEP 3: Turn left an walk to the tub. ", " STEP 4: Put the black rag in the tub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.969", " 0.907", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "2", " Candle", " -1.929", " 0.907", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "3", " Towel", " 0.89", " 1.368", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " HandTowel", " -2.028", " 1.492", " -1.482", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBar", " -0.371", " 0.017", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " ToiletPaper", " -1.199", " 0.919", " 0.680", " 0", " 180", " 270", " 29" ], [ "7", " ToiletPaper", " -1.843", " 0.013", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Cloth", " -0.379", " 0.934", " -1.497", " 347.851", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SprayBottle", " -0.686", " 0.017", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "10", " ScrubBrush", " -1.648", " -0.000", " 0.649", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "11", " Plunger", " -1.885", " -0.001", " 0.609", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "12", " Candle", " -2.024", " 1.042", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.235", " 0.019", " -1.587", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "14", " Cabinet", " -1.052", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cabinet", " -1.039", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " ShowerGlass", " 0.919", " 1.417", " -0.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " -1.560", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -1.041", " 0.884", " -1.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " 0.451", " 0.926", " 0.696", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.505", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -0.071", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.014", " 1.501", " -1.840", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.883", " 0.392", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.020", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.526", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.532", " 1.672", " -1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerCurtain", " 0.460", " 1.777", " -1.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.889", " 1.353", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.182", " 0.919", " 0.768", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.224", " 1.333", " 0.762", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -0.536", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " 0.938", " 0.160", " -1.126", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.571", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -2.066", " 1.594", " -1.482", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " 0.122", " -0.002", " -1.558", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.610", " -0.000", " 0.209", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " -1.537", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " 0.929", " 0.509", " -1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.890", " 1.689", " 0.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to the sink | STEP 2: Grab the cloth from the sink | STEP 3: Turn left, walk to the tub | STEP 4: Put the cloth in the tub | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to the sink ", " STEP 2: Grab the cloth from the sink ", " STEP 3: Turn left, walk to the tub ", " STEP 4: Put the cloth in the tub ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.226", " 0.707", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "2", " CD", " 1.119", " 0.432", " -2.345", " 0", " 330.000", " 0", " 36" ], [ "3", " CellPhone", " 3.547", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CellPhone", " 2.776", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " 2.930", " 0.784", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " Pencil", " 3.701", " 0.784", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " KeyChain", " 0.313", " 0.617", " 1.376", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "8", " Book", " 1.374", " 0.596", " -0.046", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Book", " 1.577", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " Laptop", " 0.833", " 0.449", " -2.189", " 0", " 330.000", " 0", " 36" ], [ "11", " Book", " 3.547", " 0.777", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " KeyChain", " 2.776", " 0.781", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pillow", " 0.463", " 0.638", " 0.408", " 0", " 101.363", " 0", " 25" ], [ "14", " Pillow", " 0.535", " 0.638", " -0.119", " 0", " 279.121", " 0", " 25" ], [ "15", " CreditCard", " 3.239", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Pen", " 3.393", " 0.785", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Pencil", " 3.393", " 0.784", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " TissueBox", " 0.291", " 0.706", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "19", " Laptop", " 1.374", " 0.594", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "20", " CellPhone", " 0.323", " 0.704", " -1.102", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "21", " AlarmClock", " 3.701", " 0.778", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "22", " CD", " 3.598", " 0.047", " -0.995", " 0", " 210.000", " 0", " 26" ], [ "23", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the trash can to the left of the desk | STEP 2: Pick up the cd from inside the trash can | STEP 3: Turn right and move to the small table between the chair and the bed | STEP 4: Put the CD to the right of the lamp | STEP 5: Move to the chair to the left of the nightstand | STEP 6: Pick up the CD to the left of the lap top | STEP 7: Move to the table to the right of the chair | STEP 8: Put the CD on the left most corner of the nightstand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the trash can to the left of the desk ", " STEP 2: Pick up the cd from inside the trash can ", " STEP 3: Turn right and move to the small table between the chair and the bed ", " STEP 4: Put the CD to the right of the lamp ", " STEP 5: Move to the chair to the left of the nightstand ", " STEP 6: Pick up the CD to the left of the lap top ", " STEP 7: Move to the table to the right of the chair ", " STEP 8: Put the CD on the left most corner of the nightstand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.226", " 0.707", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "2", " CD", " 1.119", " 0.432", " -2.345", " 0", " 330.000", " 0", " 36" ], [ "3", " CellPhone", " 3.547", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CellPhone", " 2.776", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " 2.930", " 0.784", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " Pencil", " 3.701", " 0.784", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " KeyChain", " 0.313", " 0.617", " 1.376", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "8", " Book", " 1.374", " 0.596", " -0.046", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Book", " 1.577", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " Laptop", " 0.833", " 0.449", " -2.189", " 0", " 330.000", " 0", " 36" ], [ "11", " Book", " 3.547", " 0.777", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " KeyChain", " 2.776", " 0.781", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pillow", " 0.463", " 0.638", " 0.408", " 0", " 101.363", " 0", " 25" ], [ "14", " Pillow", " 0.535", " 0.638", " -0.119", " 0", " 279.121", " 0", " 25" ], [ "15", " CreditCard", " 3.239", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Pen", " 3.393", " 0.785", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Pencil", " 3.393", " 0.784", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " TissueBox", " 0.291", " 0.706", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "19", " Laptop", " 1.374", " 0.594", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "20", " CellPhone", " 0.323", " 0.704", " -1.102", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "21", " AlarmClock", " 3.701", " 0.778", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "22", " CD", " 3.598", " 0.047", " -0.995", " 0", " 210.000", " 0", " 26" ], [ "23", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move to the round bin near the desk. | STEP 2: Pick up the CD from the round bin. | STEP 3: Turn right, move to the nightstand with the lamp. | STEP 4: Put the CD on the nightstand, right of the lamp. | STEP 5: Turn left, move to the chair with the lap top on it. | STEP 6: Pick up the CD from the chair. | STEP 7: Turn right, move to the nightstand with the lamp. | STEP 8: Put the CD on the nightstand, left of the cell phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move to the round bin near the desk. ", " STEP 2: Pick up the CD from the round bin. ", " STEP 3: Turn right, move to the nightstand with the lamp. ", " STEP 4: Put the CD on the nightstand, right of the lamp. ", " STEP 5: Turn left, move to the chair with the lap top on it. ", " STEP 6: Pick up the CD from the chair. ", " STEP 7: Turn right, move to the nightstand with the lamp. ", " STEP 8: Put the CD on the nightstand, left of the cell phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.226", " 0.707", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "2", " CD", " 1.119", " 0.432", " -2.345", " 0", " 330.000", " 0", " 36" ], [ "3", " CellPhone", " 3.547", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CellPhone", " 2.776", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " 2.930", " 0.784", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " Pencil", " 3.701", " 0.784", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " KeyChain", " 0.313", " 0.617", " 1.376", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "8", " Book", " 1.374", " 0.596", " -0.046", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Book", " 1.577", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " Laptop", " 0.833", " 0.449", " -2.189", " 0", " 330.000", " 0", " 36" ], [ "11", " Book", " 3.547", " 0.777", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " KeyChain", " 2.776", " 0.781", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pillow", " 0.463", " 0.638", " 0.408", " 0", " 101.363", " 0", " 25" ], [ "14", " Pillow", " 0.535", " 0.638", " -0.119", " 0", " 279.121", " 0", " 25" ], [ "15", " CreditCard", " 3.239", " 0.779", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Pen", " 3.393", " 0.785", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Pencil", " 3.393", " 0.784", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " TissueBox", " 0.291", " 0.706", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "19", " Laptop", " 1.374", " 0.594", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "20", " CellPhone", " 0.323", " 0.704", " -1.102", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "21", " AlarmClock", " 3.701", " 0.778", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "22", " CD", " 3.598", " 0.047", " -0.995", " 0", " 210.000", " 0", " 26" ], [ "23", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the small silver bin next to the wooden table behind you. | STEP 2: Pick up the disc out of the silver bin. | STEP 3: Turn around and over to the small black table to the left of the bed. | STEP 4: Put the disc on the small black table to the right of the lamp. | STEP 5: Turn around and walk forward, then hang a right and walk over to the chair in the corner of the room. | STEP 6: Pick up the disc off of the seat of the chair. | STEP 7: Walk back over to the small black table that is to the left of the bed. | STEP 8: Put the disc on the left side of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the small silver bin next to the wooden table behind you. ", " STEP 2: Pick up the disc out of the silver bin. ", " STEP 3: Turn around and over to the small black table to the left of the bed. ", " STEP 4: Put the disc on the small black table to the right of the lamp. ", " STEP 5: Turn around and walk forward, then hang a right and walk over to the chair in the corner of the room. ", " STEP 6: Pick up the disc off of the seat of the chair. ", " STEP 7: Walk back over to the small black table that is to the left of the bed. ", " STEP 8: Put the disc on the left side of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " -0.267", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " DishSponge", " -0.544", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " 0.167", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Fork", " 0.377", " 0.783", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "6", " Cup", " -2.065", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " Plate", " 0.504", " 0.111", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Plate", " -2.614", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "9", " Knife", " 0.035", " 0.937", " 0.623", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Knife", " 0.701", " 0.944", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " Bowl", " -1.791", " 0.951", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " Mug", " 1.724", " 0.907", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Apple", " -1.027", " 1.082", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Apple", " 1.535", " 0.979", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Bread", " 1.299", " 0.978", " -1.532", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Fork", " 1.846", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Bowl", " -2.047", " 0.510", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "21", " Cup", " 0.271", " 0.107", " -1.584", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "22", " Tomato", " 1.167", " 0.961", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.791", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Plate", " 1.781", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "26", " Spatula", " -0.175", " 0.927", " -1.820", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "27", " PaperTowelRoll", " 1.846", " 1.016", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Egg", " 0.804", " 0.954", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "29", " Lettuce", " 1.535", " 1.002", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "30", " SaltShaker", " 0.564", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " PepperShaker", " -0.175", " 0.908", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " Apple", " -2.31", " 1.559", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "34", " Potato", " -0.096", " 0.942", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Pan", " 1.535", " 1.328", " -1.809", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "36", " DishSponge", " -2.340", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " Spoon", " -2.614", " 0.953", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "38", " Mug", " -0.096", " 0.907", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "39", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the counter on the left next to the trash can | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn around and go to the counter to the right of the sink | STEP 4: Slice the tomato to the right of the bread | STEP 5: Back up and move slightly to the right | STEP 6: Open the cabinet, put the knife in the cabinet and then close the cabinet | STEP 7: Go forward towards the counter | STEP 8: Pick up slice of tomato | STEP 9: Turn right and go the microwave on the left | STEP 10: Open microwave, put the slice of tomato inside, close the door, turn microwave on, wait, open door and remove tomato slice | STEP 11: Turn around and go to the trash can | STEP 12: Put the slice of tomato in the trash | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the counter on the left next to the trash can ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn around and go to the counter to the right of the sink ", " STEP 4: Slice the tomato to the right of the bread ", " STEP 5: Back up and move slightly to the right ", " STEP 6: Open the cabinet, put the knife in the cabinet and then close the cabinet ", " STEP 7: Go forward towards the counter ", " STEP 8: Pick up slice of tomato ", " STEP 9: Turn right and go the microwave on the left ", " STEP 10: Open microwave, put the slice of tomato inside, close the door, turn microwave on, wait, open door and remove tomato slice ", " STEP 11: Turn around and go to the trash can ", " STEP 12: Put the slice of tomato in the trash ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " -0.267", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " DishSponge", " -0.544", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " 0.167", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Fork", " 0.377", " 0.783", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "6", " Cup", " -2.065", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " Plate", " 0.504", " 0.111", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Plate", " -2.614", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "9", " Knife", " 0.035", " 0.937", " 0.623", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Knife", " 0.701", " 0.944", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " Bowl", " -1.791", " 0.951", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " Mug", " 1.724", " 0.907", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Apple", " -1.027", " 1.082", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Apple", " 1.535", " 0.979", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Bread", " 1.299", " 0.978", " -1.532", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Fork", " 1.846", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Bowl", " -2.047", " 0.510", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "21", " Cup", " 0.271", " 0.107", " -1.584", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "22", " Tomato", " 1.167", " 0.961", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.791", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Plate", " 1.781", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "26", " Spatula", " -0.175", " 0.927", " -1.820", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "27", " PaperTowelRoll", " 1.846", " 1.016", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Egg", " 0.804", " 0.954", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "29", " Lettuce", " 1.535", " 1.002", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "30", " SaltShaker", " 0.564", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " PepperShaker", " -0.175", " 0.908", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " Apple", " -2.31", " 1.559", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "34", " Potato", " -0.096", " 0.942", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Pan", " 1.535", " 1.328", " -1.809", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "36", " DishSponge", " -2.340", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " Spoon", " -2.614", " 0.953", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "38", " Mug", " -0.096", " 0.907", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "39", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to go to the counter on the left side of the stove. | STEP 2: Pick up the yellow knife no the left of the toaster. | STEP 3: Turn around to go to the counter on the left of the sink. | STEP 4: Cut the tomato on the right of the bread. | STEP 5: Move back from the counter. | STEP 6: Place the knife in the left cabinet below the sink. | STEP 7: Move back to the counter with the tomato on it. | STEP 8: Pick up one slice of tomato. | STEP 9: Turn right and go to the front of the microwave. | STEP 10: Microwave the slice of tomato next to the apple and take the slice out. | STEP 11: Turn around and go to the green recycling bin on the floor next to the counter. | STEP 12: Place the tomato slice in the recycling bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to go to the counter on the left side of the stove. ", " STEP 2: Pick up the yellow knife no the left of the toaster. ", " STEP 3: Turn around to go to the counter on the left of the sink. ", " STEP 4: Cut the tomato on the right of the bread. ", " STEP 5: Move back from the counter. ", " STEP 6: Place the knife in the left cabinet below the sink. ", " STEP 7: Move back to the counter with the tomato on it. ", " STEP 8: Pick up one slice of tomato. ", " STEP 9: Turn right and go to the front of the microwave. ", " STEP 10: Microwave the slice of tomato next to the apple and take the slice out. ", " STEP 11: Turn around and go to the green recycling bin on the floor next to the counter. ", " STEP 12: Place the tomato slice in the recycling bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " -0.267", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " DishSponge", " -0.544", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " 0.167", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Fork", " 0.377", " 0.783", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "6", " Cup", " -2.065", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " Plate", " 0.504", " 0.111", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Plate", " -2.614", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "9", " Knife", " 0.035", " 0.937", " 0.623", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Knife", " 0.701", " 0.944", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " Bowl", " -1.791", " 0.951", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " Mug", " 1.724", " 0.907", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Apple", " -1.027", " 1.082", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Apple", " 1.535", " 0.979", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Bread", " 1.299", " 0.978", " -1.532", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Fork", " 1.846", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Bowl", " -2.047", " 0.510", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "21", " Cup", " 0.271", " 0.107", " -1.584", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "22", " Tomato", " 1.167", " 0.961", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.791", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Plate", " 1.781", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "26", " Spatula", " -0.175", " 0.927", " -1.820", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "27", " PaperTowelRoll", " 1.846", " 1.016", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Egg", " 0.804", " 0.954", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "29", " Lettuce", " 1.535", " 1.002", " -1.571", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "30", " SaltShaker", " 0.564", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " PepperShaker", " -0.175", " 0.908", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " Apple", " -2.31", " 1.559", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.340", " 0.952", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "34", " Potato", " -0.096", " 0.942", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Pan", " 1.535", " 1.328", " -1.809", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "36", " DishSponge", " -2.340", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " Spoon", " -2.614", " 0.953", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "38", " Mug", " -0.096", " 0.907", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "39", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the counter left of the toaster. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn right, move to the counter right of the sink. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Turn left, move to the counter in front of the sink. | STEP 6: Put the knife in the cabinet below the sink. | STEP 7: Move to the counter left of the sink. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn right, move to the counter in front of the microwave. | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn left, move to the counter near the green bin. | STEP 12: Put the tomato slice in the green bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the counter left of the toaster. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn right, move to the counter right of the sink. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter. ", " STEP 5: Turn left, move to the counter in front of the sink. ", " STEP 6: Put the knife in the cabinet below the sink. ", " STEP 7: Move to the counter left of the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 9: Turn right, move to the counter in front of the microwave. ", " STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, cook it, pick it back up. ", " STEP 11: Turn left, move to the counter near the green bin. ", " STEP 12: Put the tomato slice in the green bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.920", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.515", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CreditCard", " -2.191", " 0.536", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -0.600", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -3.015", " 0.447", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.015", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Box", " -4.279", " 0.663", " 3.232", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " -4.305", " 0.471", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pillow", " -4.508", " 0.603", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.022", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " -2.796", " 0.606", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.770", " 0.452", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -2.280", " 0.448", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right move slightly then face to right top shelf | STEP 2: Pick up the credit card beside the vase | STEP 3: Turn to your right then walk straight turn left facing the center table | STEP 4: Put the credit card on the left plate on the center table | STEP 5: Pick up the plate with credit card | STEP 6: Turn to your left walk few steps then turn right walk towards the shelf | STEP 7: Put the plate with credit card on the lower right side of the shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right move slightly then face to right top shelf ", " STEP 2: Pick up the credit card beside the vase ", " STEP 3: Turn to your right then walk straight turn left facing the center table ", " STEP 4: Put the credit card on the left plate on the center table ", " STEP 5: Pick up the plate with credit card ", " STEP 6: Turn to your left walk few steps then turn right walk towards the shelf ", " STEP 7: Put the plate with credit card on the lower right side of the shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.920", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.515", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CreditCard", " -2.191", " 0.536", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -0.600", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -3.015", " 0.447", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.015", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Box", " -4.279", " 0.663", " 3.232", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " -4.305", " 0.471", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pillow", " -4.508", " 0.603", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.022", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " -2.796", " 0.606", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.770", " 0.452", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -2.280", " 0.448", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to face shelf with vase. | STEP 2: Pick up credit card from shelf, right of the vase. | STEP 3: Turn right then left and proceed to coffee table. | STEP 4: Place credit card on left side plate at bottom of table top. | STEP 5: Pick up the plate with the credit card on it. | STEP 6: Turn left and proceed to shelf. | STEP 7: Place plate with credit card on the shelf, on the right hand side, on the right of the empty box. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to face shelf with vase. ", " STEP 2: Pick up credit card from shelf, right of the vase. ", " STEP 3: Turn right then left and proceed to coffee table. ", " STEP 4: Place credit card on left side plate at bottom of table top. ", " STEP 5: Pick up the plate with the credit card on it. ", " STEP 6: Turn left and proceed to shelf. ", " STEP 7: Place plate with credit card on the shelf, on the right hand side, on the right of the empty box. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.920", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.515", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CreditCard", " -2.191", " 0.536", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -0.600", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -3.015", " 0.447", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.015", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Box", " -4.279", " 0.663", " 3.232", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " -4.305", " 0.471", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pillow", " -4.508", " 0.603", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.022", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " -2.796", " 0.606", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.770", " 0.452", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -2.280", " 0.448", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and look at the shelf behind you | STEP 2: Pick up the credit card from the shelf | STEP 3: Turn back around and then turn to the left and walk toward the table | STEP 4: Put the credit card on the plate on the left | STEP 5: Pick up the plate on the left | STEP 6: Turn around and then turn toward the right and walk to the shelf near the box | STEP 7: Put the plate down on the shelf to the right of the box | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and look at the shelf behind you ", " STEP 2: Pick up the credit card from the shelf ", " STEP 3: Turn back around and then turn to the left and walk toward the table ", " STEP 4: Put the credit card on the plate on the left ", " STEP 5: Pick up the plate on the left ", " STEP 6: Turn around and then turn toward the right and walk to the shelf near the box ", " STEP 7: Put the plate down on the shelf to the right of the box ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.920", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.515", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CreditCard", " -2.191", " 0.536", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -0.600", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -3.015", " 0.447", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.015", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Box", " -4.279", " 0.663", " 3.232", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " -4.305", " 0.471", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pillow", " -4.508", " 0.603", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.022", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " -2.796", " 0.606", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.770", " 0.452", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -2.280", " 0.448", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and step left to face the black shelf. | STEP 2: Take the credit card off the shelf. | STEP 3: Turn around and walk forward, hanging left to the short side of coffee table. | STEP 4: Place the credit card on the white plate on the left. | STEP 5: Pick up the plate. | STEP 6: Turn left and walk back to where the black shelf is. | STEP 7: Put the plate with the credit card on it on the right side of the bench under the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and step left to face the black shelf. ", " STEP 2: Take the credit card off the shelf. ", " STEP 3: Turn around and walk forward, hanging left to the short side of coffee table. ", " STEP 4: Place the credit card on the white plate on the left. ", " STEP 5: Pick up the plate. ", " STEP 6: Turn left and walk back to where the black shelf is. ", " STEP 7: Put the plate with the credit card on it on the right side of the bench under the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.920", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.515", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CreditCard", " -2.191", " 0.536", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -0.600", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -3.015", " 0.447", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.015", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Box", " -4.279", " 0.663", " 3.232", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " -4.305", " 0.471", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pillow", " -4.508", " 0.603", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.022", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " -2.796", " 0.606", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.770", " 0.452", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -2.280", " 0.448", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to the shelf above the bench. | STEP 2: Pick up the credit card from the shelf. | STEP 3: Turn around and walk over to the table in the middle of the floor. | STEP 4: Put the credit card on the plate on the left side of the table. | STEP 5: Pick up the plate from the table. | STEP 6: Walk back over the bench under the shelf. | STEP 7: Put the plate on the right side of the bench. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to the shelf above the bench. ", " STEP 2: Pick up the credit card from the shelf. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the table in the middle of the floor. ", " STEP 4: Put the credit card on the plate on the left side of the table. ", " STEP 5: Pick up the plate from the table. ", " STEP 6: Walk back over the bench under the shelf. ", " STEP 7: Put the plate on the right side of the bench. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.920", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.515", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CreditCard", " -2.191", " 0.536", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -0.600", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " -3.015", " 0.447", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.015", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Box", " -4.279", " 0.663", " 3.232", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " -4.305", " 0.471", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pillow", " -4.508", " 0.603", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -2.770", " 0.455", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.022", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " -2.796", " 0.606", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.770", " 0.452", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -2.280", " 0.448", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and then walk to the wall then turn right again to face the shelf hanging on the wall. | STEP 2: Pick up the credit card to the right of the vase. | STEP 3: Turn around and walk until you are even with the glass coffee table to your left and then turn to the left and walk forward so you are in front of the coffee table facing it. | STEP 4: Put the credit card on top of the square white plate sitting to the left of another plate just like it. | STEP 5: Pick up the plate with the credit card on top of it. | STEP 6: Go back to where you were at the end of step 1. | STEP 7: Place the plate with the credit card to the right of the box that is on the lower shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and then walk to the wall then turn right again to face the shelf hanging on the wall. ", " STEP 2: Pick up the credit card to the right of the vase. ", " STEP 3: Turn around and walk until you are even with the glass coffee table to your left and then turn to the left and walk forward so you are in front of the coffee table facing it. ", " STEP 4: Put the credit card on top of the square white plate sitting to the left of another plate just like it. ", " STEP 5: Pick up the plate with the credit card on top of it. ", " STEP 6: Go back to where you were at the end of step 1. ", " STEP 7: Place the plate with the credit card to the right of the box that is on the lower shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.614", " 0.982", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -0.296", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "4", " DishSponge", " -0.058", " 0.772", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.289", " 0.912", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " -1.228", " 0.774", " -1.538", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "9", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "10", " Cup", " 0.300", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Cup", " -2.477", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bowl", " -0.923", " 1.014", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.332", " 0.104", " -1.584", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "15", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " Mug", " -2.340", " 0.947", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Bread", " 1.658", " 0.995", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Knife", " -1.791", " 0.977", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "19", " Fork", " -2.614", " 0.952", " 0.524", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "20", " Bowl", " 1.754", " 1.328", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "21", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Cup", " 1.830", " 0.106", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Tomato", " -2.340", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.544", " 0.910", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Plate", " -0.644", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " -0.359", " 0.927", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " -0.082", " 1.016", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Egg", " -0.096", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "32", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Apple", " -0.362", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.535", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " -2.047", " 1.081", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 58" ], [ "37", " DishSponge", " -2.477", " 0.951", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "38", " Spoon", " 1.781", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Mug", " 0.649", " 0.914", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and step forward to face the counter. | STEP 2: Pick up the left knife on the counter. | STEP 3: Turn right, walk across the room and then turn right and step forward to face the white table. | STEP 4: Cut the tomato on the back of the table into slices. | STEP 5: Turn right and walk forward and turn left to face the first cabinet on the left. | STEP 6: Place the cabinet in the cabinet on the left. | STEP 7: Turn left and step forward and turn right to face the white table. | STEP 8: Pick up the slice of tomato on the white table. | STEP 9: Turn around and step forward to face the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and step forward to face the white table. | STEP 12: Place the tomato slice on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and step forward to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the left knife on the counter. ", " STEP 3: Turn right, walk across the room and then turn right and step forward to face the white table. ", " STEP 4: Cut the tomato on the back of the table into slices. ", " STEP 5: Turn right and walk forward and turn left to face the first cabinet on the left. ", " STEP 6: Place the cabinet in the cabinet on the left. ", " STEP 7: Turn left and step forward and turn right to face the white table. ", " STEP 8: Pick up the slice of tomato on the white table. ", " STEP 9: Turn around and step forward to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn around and step forward to face the white table. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.614", " 0.982", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -0.296", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "4", " DishSponge", " -0.058", " 0.772", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.289", " 0.912", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " -1.228", " 0.774", " -1.538", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "9", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "10", " Cup", " 0.300", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Cup", " -2.477", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bowl", " -0.923", " 1.014", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.332", " 0.104", " -1.584", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "15", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " Mug", " -2.340", " 0.947", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Bread", " 1.658", " 0.995", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Knife", " -1.791", " 0.977", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "19", " Fork", " -2.614", " 0.952", " 0.524", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "20", " Bowl", " 1.754", " 1.328", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "21", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Cup", " 1.830", " 0.106", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Tomato", " -2.340", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.544", " 0.910", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Plate", " -0.644", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " -0.359", " 0.927", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " -0.082", " 1.016", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Egg", " -0.096", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "32", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Apple", " -0.362", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.535", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " -2.047", " 1.081", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 58" ], [ "37", " DishSponge", " -2.477", " 0.951", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "38", " Spoon", " 1.781", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Mug", " 0.649", " 0.914", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right and go to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn right, go forward, turn right and go to the table | STEP 4: Slice the tomato on the table | STEP 5: Turn around, go forward, turn left, go forward a bit, turn right in front of the cupboard | STEP 6: Put the knife in the leftmost cupboard | STEP 7: Turn left, go forward, turn right and go to the table | STEP 8: Pick up a tomato slice from the table | STEP 9: Turn right, go forward, turn right and go to the microwave | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave | STEP 11: Turn right, go forward, turn right and go to the table | STEP 12: Put the tomato slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right and go to the counter ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn right, go forward, turn right and go to the table ", " STEP 4: Slice the tomato on the table ", " STEP 5: Turn around, go forward, turn left, go forward a bit, turn right in front of the cupboard ", " STEP 6: Put the knife in the leftmost cupboard ", " STEP 7: Turn left, go forward, turn right and go to the table ", " STEP 8: Pick up a tomato slice from the table ", " STEP 9: Turn right, go forward, turn right and go to the microwave ", " STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave ", " STEP 11: Turn right, go forward, turn right and go to the table ", " STEP 12: Put the tomato slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.614", " 0.982", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -0.296", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "4", " DishSponge", " -0.058", " 0.772", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.289", " 0.912", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " -1.228", " 0.774", " -1.538", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "9", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "10", " Cup", " 0.300", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Cup", " -2.477", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bowl", " -0.923", " 1.014", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.332", " 0.104", " -1.584", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "15", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " Mug", " -2.340", " 0.947", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Bread", " 1.658", " 0.995", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Knife", " -1.791", " 0.977", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "19", " Fork", " -2.614", " 0.952", " 0.524", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "20", " Bowl", " 1.754", " 1.328", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "21", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Cup", " 1.830", " 0.106", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Tomato", " -2.340", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.544", " 0.910", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Plate", " -0.644", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " -0.359", " 0.927", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " -0.082", " 1.016", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Egg", " -0.096", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "32", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Apple", " -0.362", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.535", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " -2.047", " 1.081", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 58" ], [ "37", " DishSponge", " -2.477", " 0.951", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "38", " Spoon", " 1.781", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Mug", " 0.649", " 0.914", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the window, turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the knife closest to the loaf of bread. | STEP 3: Turn right, walk to the wall, turn right and walk to the table. | STEP 4: Slice the tomato sitting on the back of the table next to the green sponge. | STEP 5: Turn completely around, walk to refrigerator, turn left and walk to the middle of the room. Turn left so you are facing the waste basket. | STEP 6: Open the lower cabinet door next to the waste basket, put the knife inside, and close the cabinet door. | STEP 7: Turn left, walk to the wall, turn right and walk to the table. | STEP 8: Pick up a large slice from the center of the sliced tomato on the table. | STEP 9: Turn right, move forward a couple of steps, turn right and walk to the microwave. | STEP 10: Open the microwave door, put the tomato slice inside, close the door, turn on the microwave. When the microwave turns off, open the door, remove the tomato slice, and close the door. | STEP 11: Turn right, walk to the wall, turn right and walk to the table. | STEP 12: Place the tomato slice on the front of the table just below the horizontal spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the window, turn right and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife closest to the loaf of bread. ", " STEP 3: Turn right, walk to the wall, turn right and walk to the table. ", " STEP 4: Slice the tomato sitting on the back of the table next to the green sponge. ", " STEP 5: Turn completely around, walk to refrigerator, turn left and walk to the middle of the room. Turn left so you are facing the waste basket. ", " STEP 6: Open the lower cabinet door next to the waste basket, put the knife inside, and close the cabinet door. ", " STEP 7: Turn left, walk to the wall, turn right and walk to the table. ", " STEP 8: Pick up a large slice from the center of the sliced tomato on the table. ", " STEP 9: Turn right, move forward a couple of steps, turn right and walk to the microwave. ", " STEP 10: Open the microwave door, put the tomato slice inside, close the door, turn on the microwave. When the microwave turns off, open the door, remove the tomato slice, and close the door. ", " STEP 11: Turn right, walk to the wall, turn right and walk to the table. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the front of the table just below the horizontal spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.803", " 0.883", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.149", " 0.900", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.877", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 0.720", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Fork", " 1.024", " 0.884", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " Fork", " -0.051", " 0.901", " 1.015", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Cup", " -1.056", " 0.899", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 0.824", " 1.373", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "10", " Knife", " 0.623", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " Tomato", " 0.715", " 0.820", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "12", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.898", " 0.012", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Bread", " 0.149", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "15", " Mug", " 0.812", " 1.458", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "17", " Pot", " -1.555", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Fork", " 0.721", " 0.665", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.803", " 0.701", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Apple", " -1.187", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "22", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "24", " Spatula", " -1.535", " 0.715", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "25", " Potato", " 0.721", " 0.698", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "26", " Cup", " 0.601", " 0.663", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.535", " 0.692", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " PepperShaker", " 0.566", " 0.012", " -0.768", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " ButterKnife", " -0.453", " 0.900", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "30", " DishSponge", " 0.601", " 0.664", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Bread", " 0.901", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " Lettuce", " -0.855", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "33", " Tomato", " 0.781", " 0.713", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Spoon", " 0.720", " 0.761", " 0.002", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "35", " Knife", " 0.671", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "36", " Mug", " 0.903", " 1.458", " -0.022", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then turn right and walk up to the small black shelving unit in between the counter and the trash bag. | STEP 2: Pick up the red sweet potato that is on top of the black shelving unit. | STEP 3: Turn right and walk over to the kitchen sink. | STEP 4: Wash the red sweet potato in the sink and pick it back up. | STEP 5: Turn around and walk forward, then turn right and walk over to the white table, then turn right to face the black shelving unit. | STEP 6: Pace the clean red sweet potato on top of the black shelving unit to the right of the sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then turn right and walk up to the small black shelving unit in between the counter and the trash bag. ", " STEP 2: Pick up the red sweet potato that is on top of the black shelving unit. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the kitchen sink. ", " STEP 4: Wash the red sweet potato in the sink and pick it back up. ", " STEP 5: Turn around and walk forward, then turn right and walk over to the white table, then turn right to face the black shelving unit. ", " STEP 6: Pace the clean red sweet potato on top of the black shelving unit to the right of the sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.803", " 0.883", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.149", " 0.900", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.877", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 0.720", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Fork", " 1.024", " 0.884", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " Fork", " -0.051", " 0.901", " 1.015", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Cup", " -1.056", " 0.899", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 0.824", " 1.373", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "10", " Knife", " 0.623", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " Tomato", " 0.715", " 0.820", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "12", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.898", " 0.012", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Bread", " 0.149", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "15", " Mug", " 0.812", " 1.458", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "17", " Pot", " -1.555", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Fork", " 0.721", " 0.665", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.803", " 0.701", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Apple", " -1.187", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "22", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "24", " Spatula", " -1.535", " 0.715", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "25", " Potato", " 0.721", " 0.698", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "26", " Cup", " 0.601", " 0.663", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.535", " 0.692", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " PepperShaker", " 0.566", " 0.012", " -0.768", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " ButterKnife", " -0.453", " 0.900", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "30", " DishSponge", " 0.601", " 0.664", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Bread", " 0.901", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " Lettuce", " -0.855", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "33", " Tomato", " 0.781", " 0.713", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Spoon", " 0.720", " 0.761", " 0.002", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "35", " Knife", " 0.671", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "36", " Mug", " 0.903", " 1.458", " -0.022", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move to the table next to the oven then turn right and face the small table next to the trash bag on the floor. | STEP 2: Pick up the peach to the right of the fork from the table. | STEP 3: Turn right, move forward past the kitchen counter, then turn left at the sink. | STEP 4: Place the peach in the sink in the corner closest to you then turn on the water to wash it. | STEP 5: Pick up the peach from the sink, turn around, move towards the table with the toaster on it, then turn around and face the small table next to the trash bag. | STEP 6: Place the peach to the right of the sponge on the corner of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move to the table next to the oven then turn right and face the small table next to the trash bag on the floor. ", " STEP 2: Pick up the peach to the right of the fork from the table. ", " STEP 3: Turn right, move forward past the kitchen counter, then turn left at the sink. ", " STEP 4: Place the peach in the sink in the corner closest to you then turn on the water to wash it. ", " STEP 5: Pick up the peach from the sink, turn around, move towards the table with the toaster on it, then turn around and face the small table next to the trash bag. ", " STEP 6: Place the peach to the right of the sponge on the corner of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.803", " 0.883", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.149", " 0.900", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.877", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 0.720", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Fork", " 1.024", " 0.884", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " Fork", " -0.051", " 0.901", " 1.015", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Cup", " -1.056", " 0.899", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 0.824", " 1.373", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "10", " Knife", " 0.623", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " Tomato", " 0.715", " 0.820", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "12", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.898", " 0.012", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Bread", " 0.149", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "15", " Mug", " 0.812", " 1.458", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "17", " Pot", " -1.555", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Fork", " 0.721", " 0.665", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.803", " 0.701", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Apple", " -1.187", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "22", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "24", " Spatula", " -1.535", " 0.715", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "25", " Potato", " 0.721", " 0.698", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "26", " Cup", " 0.601", " 0.663", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " SaltShaker", " -1.535", " 0.692", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " PepperShaker", " 0.566", " 0.012", " -0.768", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " ButterKnife", " -0.453", " 0.900", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "30", " DishSponge", " 0.601", " 0.664", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Bread", " 0.901", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " Lettuce", " -0.855", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "33", " Tomato", " 0.781", " 0.713", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Spoon", " 0.720", " 0.761", " 0.002", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "35", " Knife", " 0.671", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "36", " Mug", " 0.903", " 1.458", " -0.022", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, head towards the white table, and then turn left to face the black table. | STEP 2: Pick up the plum beside the bread on the table. | STEP 3: Turn right and head towards the sink on your left. | STEP 4: Place the plum in the sink, rinse it, and pick it back up. | STEP 5: Turn left and head towards the black table on your left. | STEP 6: Place the plum to the right of the green sponge on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, head towards the white table, and then turn left to face the black table. ", " STEP 2: Pick up the plum beside the bread on the table. ", " STEP 3: Turn right and head towards the sink on your left. ", " STEP 4: Place the plum in the sink, rinse it, and pick it back up. ", " STEP 5: Turn left and head towards the black table on your left. ", " STEP 6: Place the plum to the right of the green sponge on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.415", " 1.259", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -3.240", " 1.590", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.087", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " -2.592", " 0.094", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.296", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "8", " Fork", " -1.288", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Spoon", " -1.568", " 1.155", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Spatula", " -0.168", " 1.063", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "12", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " Cup", " -0.662", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Cup", " -3.572", " 0.909", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "15", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Plate", " -0.785", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.562", " 0.049", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Bowl", " -0.662", " 1.044", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Apple", " -2.388", " 1.192", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Apple", " -1.642", " 0.998", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -0.715", " 1.192", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Fork", " -0.415", " 1.047", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.601", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 2.593", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "27", " Potato", " -3.240", " 1.317", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.235", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -2.639", " 1.202", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Spatula", " -1.376", " 0.946", " 0.428", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -3.506", " 1.316", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "34", " Cup", " -1.465", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.827", " 1.121", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Knife", " -1.480", " 0.927", " 0.418", " 90", " 240.023", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.184", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " Apple", " -3.696", " 0.179", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "41", " Tomato", " -0.415", " 1.087", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -2.011", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "43", " Spoon", " -1.950", " 0.903", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "44", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.990", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, then turn right to face the sink | STEP 2: pick up the knife with the yellow handle | STEP 3: face the apple in the sink | STEP 4: cut the apple with the knife into four pieces | STEP 5: put the knife down on the counter top to the right of the sink | STEP 6: pick up a slice of apple from the sink | STEP 7: turn around and go to the opposite side of the room, then turn left to face the refrigerator | STEP 8: place the apple slice in the refrigerator on the second from the top shelf on the right, let it cool for a few seconds, then open the door and take it out | STEP 9: turn around to face the wooden table on the wall opposite the refrigerator | STEP 10: place the apple slice on the table between the two grey plates | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, then turn right to face the sink ", " STEP 2: pick up the knife with the yellow handle ", " STEP 3: face the apple in the sink ", " STEP 4: cut the apple with the knife into four pieces ", " STEP 5: put the knife down on the counter top to the right of the sink ", " STEP 6: pick up a slice of apple from the sink ", " STEP 7: turn around and go to the opposite side of the room, then turn left to face the refrigerator ", " STEP 8: place the apple slice in the refrigerator on the second from the top shelf on the right, let it cool for a few seconds, then open the door and take it out ", " STEP 9: turn around to face the wooden table on the wall opposite the refrigerator ", " STEP 10: place the apple slice on the table between the two grey plates ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.415", " 1.259", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -3.240", " 1.590", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.087", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " -2.592", " 0.094", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.296", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "8", " Fork", " -1.288", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Spoon", " -1.568", " 1.155", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Spatula", " -0.168", " 1.063", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "12", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " Cup", " -0.662", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Cup", " -3.572", " 0.909", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "15", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Plate", " -0.785", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.562", " 0.049", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Bowl", " -0.662", " 1.044", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Apple", " -2.388", " 1.192", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Apple", " -1.642", " 0.998", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -0.715", " 1.192", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Fork", " -0.415", " 1.047", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.601", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 2.593", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "27", " Potato", " -3.240", " 1.317", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.235", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -2.639", " 1.202", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Spatula", " -1.376", " 0.946", " 0.428", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -3.506", " 1.316", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "34", " Cup", " -1.465", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.827", " 1.121", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Knife", " -1.480", " 0.927", " 0.418", " 90", " 240.023", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.184", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " Apple", " -3.696", " 0.179", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "41", " Tomato", " -0.415", " 1.087", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -2.011", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "43", " Spoon", " -1.950", " 0.903", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "44", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.990", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, head toward the table and turn right to the sink. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Move to the right and toward the sink. | STEP 4: Cut the apple in the sink. | STEP 5: Put the knife on the counter to the right of the sink. | STEP 6: Pick up a slice of apple from the sink. | STEP 7: Turn around and head to the fridge. | STEP 8: Put the apple in the fridge, close the fridge, open the fridge and pick the slice of apple back up. | STEP 9: Turn around and head to the table. | STEP 10: Put the slice of apple on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, head toward the table and turn right to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife in the sink. ", " STEP 3: Move to the right and toward the sink. ", " STEP 4: Cut the apple in the sink. ", " STEP 5: Put the knife on the counter to the right of the sink. ", " STEP 6: Pick up a slice of apple from the sink. ", " STEP 7: Turn around and head to the fridge. ", " STEP 8: Put the apple in the fridge, close the fridge, open the fridge and pick the slice of apple back up. ", " STEP 9: Turn around and head to the table. ", " STEP 10: Put the slice of apple on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.415", " 1.259", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -3.240", " 1.590", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.087", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " -2.592", " 0.094", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.296", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "8", " Fork", " -1.288", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Spoon", " -1.568", " 1.155", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Spatula", " -0.168", " 1.063", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "12", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " Cup", " -0.662", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Cup", " -3.572", " 0.909", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "15", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Plate", " -0.785", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.562", " 0.049", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Bowl", " -0.662", " 1.044", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Apple", " -2.388", " 1.192", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Apple", " -1.642", " 0.998", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -0.715", " 1.192", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Fork", " -0.415", " 1.047", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.601", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 2.593", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "27", " Potato", " -3.240", " 1.317", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.235", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -2.639", " 1.202", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Spatula", " -1.376", " 0.946", " 0.428", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -3.506", " 1.316", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "34", " Cup", " -1.465", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.827", " 1.121", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Knife", " -1.480", " 0.927", " 0.418", " 90", " 240.023", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.184", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " Apple", " -3.696", " 0.179", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "41", " Tomato", " -0.415", " 1.087", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -2.011", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "43", " Spoon", " -1.950", " 0.903", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "44", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.990", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the sink on the right | STEP 2: Pick up the knife from the sink | STEP 3: Move to the right and go to the apple in the sink | STEP 4: Cut the apple into three pieces | STEP 5: Put the knife point side down to the right of the sink | STEP 6: Take the apple piece on the right | STEP 7: Turn right and head to the refrigerator | STEP 8: Put the apple piece on the second shelf of the refrigerator, close the door, then open the door and take in out | STEP 9: Turn around and go to the table | STEP 10: Put the apple piece on the table between the two gray plates | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the sink on the right ", " STEP 2: Pick up the knife from the sink ", " STEP 3: Move to the right and go to the apple in the sink ", " STEP 4: Cut the apple into three pieces ", " STEP 5: Put the knife point side down to the right of the sink ", " STEP 6: Take the apple piece on the right ", " STEP 7: Turn right and head to the refrigerator ", " STEP 8: Put the apple piece on the second shelf of the refrigerator, close the door, then open the door and take in out ", " STEP 9: Turn around and go to the table ", " STEP 10: Put the apple piece on the table between the two gray plates ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 8.0", " 0.902", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 14.135", " 0.758", " 0.780", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Statue", " 10.845", " 0.597", " 1.235", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " 11.448", " 0.457", " 2.933", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " Book", " 11.020", " 0.457", " 3.081", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Book", " 8.280", " 0.398", " 0.708", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "6", " Box", " 14.233", " 1.001", " 1.564", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "7", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Book", " 9.595", " 0.430", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " 14.526", " 1.004", " 1.564", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "10", " CreditCard", " 14.146", " 0.347", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " KeyChain", " 9.402", " 0.430", " 3.071", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Statue", " 14.135", " 0.758", " 1.042", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.142", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " 14.428", " 0.754", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Watch", " 14.038", " 0.754", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, then turn left and cross the room, at the red chair take a right and cross the room to the long TV stand with all the drawers | STEP 2: Pick up the watch that is sitting on the tv stand | STEP 3: Turn around and head forward, turn left one you get to the coffee table so that you are facing the coffee table. | STEP 4: Place the watch on the coffee table to the right of the statue | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, then turn left and cross the room, at the red chair take a right and cross the room to the long TV stand with all the drawers ", " STEP 2: Pick up the watch that is sitting on the tv stand ", " STEP 3: Turn around and head forward, turn left one you get to the coffee table so that you are facing the coffee table. ", " STEP 4: Place the watch on the coffee table to the right of the statue ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 8.0", " 0.902", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 14.135", " 0.758", " 0.780", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Statue", " 10.845", " 0.597", " 1.235", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " 11.448", " 0.457", " 2.933", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " Book", " 11.020", " 0.457", " 3.081", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Book", " 8.280", " 0.398", " 0.708", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "6", " Box", " 14.233", " 1.001", " 1.564", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "7", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Book", " 9.595", " 0.430", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " 14.526", " 1.004", " 1.564", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "10", " CreditCard", " 14.146", " 0.347", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " KeyChain", " 9.402", " 0.430", " 3.071", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Statue", " 14.135", " 0.758", " 1.042", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.142", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " 14.428", " 0.754", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Watch", " 14.038", " 0.754", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn completely around and walk straight to where the rug begins, turn left and walk to the next corner of the rug. Turn right and walk across the room to the buffet on the far wall. | STEP 2: Pick up the watch on the top front of the buffet. | STEP 3: Turn completely around and walk back across the room until you are halfway past the coffee table. Turn to your left so you are facing the coffee table. | STEP 4: Place the watch on the coffee table to the right of the statue. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn completely around and walk straight to where the rug begins, turn left and walk to the next corner of the rug. Turn right and walk across the room to the buffet on the far wall. ", " STEP 2: Pick up the watch on the top front of the buffet. ", " STEP 3: Turn completely around and walk back across the room until you are halfway past the coffee table. Turn to your left so you are facing the coffee table. ", " STEP 4: Place the watch on the coffee table to the right of the statue. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 8.0", " 0.902", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 14.135", " 0.758", " 0.780", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Statue", " 10.845", " 0.597", " 1.235", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " 11.448", " 0.457", " 2.933", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " Book", " 11.020", " 0.457", " 3.081", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Book", " 8.280", " 0.398", " 0.708", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "6", " Box", " 14.233", " 1.001", " 1.564", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "7", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Book", " 9.595", " 0.430", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " 14.526", " 1.004", " 1.564", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "10", " CreditCard", " 14.146", " 0.347", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " KeyChain", " 9.402", " 0.430", " 3.071", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Statue", " 14.135", " 0.758", " 1.042", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.142", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " 14.428", " 0.754", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Watch", " 14.038", " 0.754", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go forward, then turn left to go around the chair, then turn right just past the coffee table, then go straight to the counter ahead. | STEP 2: Pick up the watch on the counter. | STEP 3: Turn around and go straight, then turn left to face the coffee table. | STEP 4: Place the watch on the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go forward, then turn left to go around the chair, then turn right just past the coffee table, then go straight to the counter ahead. ", " STEP 2: Pick up the watch on the counter. ", " STEP 3: Turn around and go straight, then turn left to face the coffee table. ", " STEP 4: Place the watch on the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 6.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -3.432", " 0.781", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " Watch", " -3.155", " 0.781", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "3", " Watch", " -3.126", " 0.457", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " KeyChain", " -3.709", " 0.783", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Box", " -2.324", " 0.910", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Box", " -2.878", " 0.910", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Box", " -1.852", " 0.583", " 7.036", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " -3.725", " 0.328", " 4.718", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Plate", " -3.432", " 0.797", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Candle", " -0.612", " 0.676", " 8.544", " 0", " 239.437", " 0", " 47" ], [ "11", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 6.441", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Candle", " -0.624", " 0.667", " 8.444", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " TissueBox", " -2.942", " 0.535", " 8.214", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "14", " Laptop", " -2.324", " 0.780", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " Newspaper", " -3.026", " 0.456", " 6.764", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "16", " CreditCard", " -3.026", " 0.455", " 6.973", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " RemoteControl", " -2.691", " 0.331", " 4.638", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Boots", " -5.786", " 0.007", " 4.817", " 0", " 167.028", " 0", " Floor|-02.99|" ], [ "19", " Candle", " -2.324", " 0.784", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Statue", " -3.608", " 0.635", " 8.471", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "21", " Watch", " -0.541", " 0.676", " 0.234", " 0", " 239.437", " 0", " 46" ], [ "22", " Statue", " -2.601", " 0.791", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "23", " Mirror", " -5.489", " 1.825", " 6.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -5.645", " 0.013", " 8.526", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -3.203", " 0.452", " 6.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -5.358", " 1.476", " 5.442", " 0", " 343.031", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -5.711", " 0.005", " 0.300", " 0", " 34.872", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -3.114", " 0.996", " 8.693", " 1.686", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -6.0", " 1.338", " 3.433", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -5.954", " 1.526", " 1.153", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.157", " 1.203", " 6.895", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -4.855", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 0.157", " 1.203", " 4.923", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.157", " 1.203", " 2.986", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.157", " 1.203", " 1.088", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -2.942", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.057", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " -0.432", " 0.684", " 8.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " -0.346", " 0.684", " 0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.326", " 0.015", " 2.739", " 358.826", " 189.525", " 358.738", "" ], [ "41", " Chair", " -2.352", " 0.015", " 2.744", " 358.824", " 163.801", " 358.735", "" ], [ "42", " Chair", " -2.476", " 0.015", " 1.628", " 358.826", " 21.693", " 358.736", "" ], [ "43", " Chair", " -3.327", " 0.015", " 1.701", " 358.828", " 0", " 358.738", "" ], [ "44", " Sofa", " -1.706", " 0.002", " 6.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -0.328", " 0.016", " 0.998", " 0", " 246.550", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -0.396", " 0.008", " 0.357", " 0", " 329.435", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -0.527", " 0.008", " 8.521", " 0", " 329.431", " 0", "" ], [ "48", " CoffeeTable", " -3.236", " 0.010", " 6.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " -3.663", " 0.012", " 4.562", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " -2.691", " 0.012", " 4.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " -2.903", " 0.010", " 2.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 2.097", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " RoomDecor", " -0.190", " 0.009", " 5.855", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " RoomDecor", " -3.957", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " RoomDecor", " -2.036", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeTable", " -3.129", " 0.016", " 8.533", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Begin walking to the couch, then turn left and walk over to the end of the dining table. | STEP 2: Pick up the candle that is on the dining table. | STEP 3: Turn left and begin walking to the window, then hang a right and walk around the coffee table to the other end. | STEP 4: Place the candle on the grey plate that is closest to you on the dining table. | STEP 5: Pick up the grey plate with the candle on it. | STEP 6: Turn left and walk over to the side of the coffee table. | STEP 7: Place the grey plate with the candle on it on the center of the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Begin walking to the couch, then turn left and walk over to the end of the dining table. ", " STEP 2: Pick up the candle that is on the dining table. ", " STEP 3: Turn left and begin walking to the window, then hang a right and walk around the coffee table to the other end. ", " STEP 4: Place the candle on the grey plate that is closest to you on the dining table. ", " STEP 5: Pick up the grey plate with the candle on it. ", " STEP 6: Turn left and walk over to the side of the coffee table. ", " STEP 7: Place the grey plate with the candle on it on the center of the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 6.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -3.432", " 0.781", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " Watch", " -3.155", " 0.781", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "3", " Watch", " -3.126", " 0.457", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " KeyChain", " -3.709", " 0.783", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Box", " -2.324", " 0.910", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Box", " -2.878", " 0.910", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Box", " -1.852", " 0.583", " 7.036", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " -3.725", " 0.328", " 4.718", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Plate", " -3.432", " 0.797", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Candle", " -0.612", " 0.676", " 8.544", " 0", " 239.437", " 0", " 47" ], [ "11", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 6.441", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Candle", " -0.624", " 0.667", " 8.444", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " TissueBox", " -2.942", " 0.535", " 8.214", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "14", " Laptop", " -2.324", " 0.780", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " Newspaper", " -3.026", " 0.456", " 6.764", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "16", " CreditCard", " -3.026", " 0.455", " 6.973", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " RemoteControl", " -2.691", " 0.331", " 4.638", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Boots", " -5.786", " 0.007", " 4.817", " 0", " 167.028", " 0", " Floor|-02.99|" ], [ "19", " Candle", " -2.324", " 0.784", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Statue", " -3.608", " 0.635", " 8.471", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "21", " Watch", " -0.541", " 0.676", " 0.234", " 0", " 239.437", " 0", " 46" ], [ "22", " Statue", " -2.601", " 0.791", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "23", " Mirror", " -5.489", " 1.825", " 6.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -5.645", " 0.013", " 8.526", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -3.203", " 0.452", " 6.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -5.358", " 1.476", " 5.442", " 0", " 343.031", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -5.711", " 0.005", " 0.300", " 0", " 34.872", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -3.114", " 0.996", " 8.693", " 1.686", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -6.0", " 1.338", " 3.433", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -5.954", " 1.526", " 1.153", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.157", " 1.203", " 6.895", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -4.855", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 0.157", " 1.203", " 4.923", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.157", " 1.203", " 2.986", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.157", " 1.203", " 1.088", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -2.942", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.057", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " -0.432", " 0.684", " 8.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " -0.346", " 0.684", " 0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.326", " 0.015", " 2.739", " 358.826", " 189.525", " 358.738", "" ], [ "41", " Chair", " -2.352", " 0.015", " 2.744", " 358.824", " 163.801", " 358.735", "" ], [ "42", " Chair", " -2.476", " 0.015", " 1.628", " 358.826", " 21.693", " 358.736", "" ], [ "43", " Chair", " -3.327", " 0.015", " 1.701", " 358.828", " 0", " 358.738", "" ], [ "44", " Sofa", " -1.706", " 0.002", " 6.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -0.328", " 0.016", " 0.998", " 0", " 246.550", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -0.396", " 0.008", " 0.357", " 0", " 329.435", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -0.527", " 0.008", " 8.521", " 0", " 329.431", " 0", "" ], [ "48", " CoffeeTable", " -3.236", " 0.010", " 6.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " -3.663", " 0.012", " 4.562", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " -2.691", " 0.012", " 4.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " -2.903", " 0.010", " 2.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 2.097", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " RoomDecor", " -0.190", " 0.009", " 5.855", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " RoomDecor", " -3.957", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " RoomDecor", " -2.036", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeTable", " -3.129", " 0.016", " 8.533", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk left to the chair turn right to the dining table. | STEP 2: Pick up the candle on the table. | STEP 3: Walk left, right, left around the table. | STEP 4: Place candle on the plate. | STEP 5: Pick up plate and candle on table. | STEP 6: Walk left turn right at coffee table. | STEP 7: Place candle and plate on the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk left to the chair turn right to the dining table. ", " STEP 2: Pick up the candle on the table. ", " STEP 3: Walk left, right, left around the table. ", " STEP 4: Place candle on the plate. ", " STEP 5: Pick up plate and candle on table. ", " STEP 6: Walk left turn right at coffee table. ", " STEP 7: Place candle and plate on the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 6.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -3.432", " 0.781", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " Watch", " -3.155", " 0.781", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "3", " Watch", " -3.126", " 0.457", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " KeyChain", " -3.709", " 0.783", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Box", " -2.324", " 0.910", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Box", " -2.878", " 0.910", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Box", " -1.852", " 0.583", " 7.036", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " -3.725", " 0.328", " 4.718", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Plate", " -3.432", " 0.797", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Candle", " -0.612", " 0.676", " 8.544", " 0", " 239.437", " 0", " 47" ], [ "11", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 6.441", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Candle", " -0.624", " 0.667", " 8.444", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " TissueBox", " -2.942", " 0.535", " 8.214", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "14", " Laptop", " -2.324", " 0.780", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " Newspaper", " -3.026", " 0.456", " 6.764", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "16", " CreditCard", " -3.026", " 0.455", " 6.973", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " RemoteControl", " -2.691", " 0.331", " 4.638", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Boots", " -5.786", " 0.007", " 4.817", " 0", " 167.028", " 0", " Floor|-02.99|" ], [ "19", " Candle", " -2.324", " 0.784", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Statue", " -3.608", " 0.635", " 8.471", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "21", " Watch", " -0.541", " 0.676", " 0.234", " 0", " 239.437", " 0", " 46" ], [ "22", " Statue", " -2.601", " 0.791", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "23", " Mirror", " -5.489", " 1.825", " 6.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -5.645", " 0.013", " 8.526", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -3.203", " 0.452", " 6.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -5.358", " 1.476", " 5.442", " 0", " 343.031", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -5.711", " 0.005", " 0.300", " 0", " 34.872", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -3.114", " 0.996", " 8.693", " 1.686", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -6.0", " 1.338", " 3.433", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -5.954", " 1.526", " 1.153", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.157", " 1.203", " 6.895", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -4.855", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 0.157", " 1.203", " 4.923", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.157", " 1.203", " 2.986", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.157", " 1.203", " 1.088", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -2.942", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.057", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " -0.432", " 0.684", " 8.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " -0.346", " 0.684", " 0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.326", " 0.015", " 2.739", " 358.826", " 189.525", " 358.738", "" ], [ "41", " Chair", " -2.352", " 0.015", " 2.744", " 358.824", " 163.801", " 358.735", "" ], [ "42", " Chair", " -2.476", " 0.015", " 1.628", " 358.826", " 21.693", " 358.736", "" ], [ "43", " Chair", " -3.327", " 0.015", " 1.701", " 358.828", " 0", " 358.738", "" ], [ "44", " Sofa", " -1.706", " 0.002", " 6.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -0.328", " 0.016", " 0.998", " 0", " 246.550", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -0.396", " 0.008", " 0.357", " 0", " 329.435", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -0.527", " 0.008", " 8.521", " 0", " 329.431", " 0", "" ], [ "48", " CoffeeTable", " -3.236", " 0.010", " 6.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " -3.663", " 0.012", " 4.562", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " -2.691", " 0.012", " 4.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " -2.903", " 0.010", " 2.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 2.097", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " RoomDecor", " -0.190", " 0.009", " 5.855", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " RoomDecor", " -3.957", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " RoomDecor", " -2.036", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CoffeeTable", " -3.129", " 0.016", " 8.533", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk ahead to the closest short side of the table. | STEP 2: Pick up the candle on the table. | STEP 3: Walk around to the other short side of the table. | STEP 4: Place the candle on the gray plate. | STEP 5: Pick up the stack of items. | STEP 6: Turn left and walk past the couch to the coffee table. | STEP 7: Place the plate on the coffee table in front of the watch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk ahead to the closest short side of the table. ", " STEP 2: Pick up the candle on the table. ", " STEP 3: Walk around to the other short side of the table. ", " STEP 4: Place the candle on the gray plate. ", " STEP 5: Pick up the stack of items. ", " STEP 6: Turn left and walk past the couch to the coffee table. ", " STEP 7: Place the plate on the coffee table in front of the watch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.905", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.876", " 0.454", " 1.507", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.501", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " -4.239", " 0.416", " 0.492", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Watch", " -2.172", " 0.117", " 4.266", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "5", " CreditCard", " -1.565", " 0.454", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " CreditCard", " -0.394", " 0.093", " 3.794", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.56", " 1.101", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -2.855", " 1.098", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " Pillow", " -1.830", " 0.597", " 0.222", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.820", " 0.501", " 0.672", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " KeyChain", " -4.293", " 0.416", " 0.414", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "14", " Laptop", " -3.292", " 0.486", " 0.396", " 0", " 40.455", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.638", " 0.503", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -1.669", " 0.454", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Statue", " -2.116", " 1.105", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the tv then turn right and walk to the couch then turn left take a step and turn right. | STEP 2: Pick up the remote you see in front of you. | STEP 3: Turn left and walk to the wall then turn left and walk to the plant then turn left. | STEP 4: Put the remote below the left credit card so it's pointing towards the side of the room with the tv. | STEP 5: Now walk over to the tv and stand in front of it facing it. | STEP 6: Pick up the remote you see. | STEP 7: Walk back over to where you put the first remote. | STEP 8: Put it to the right of the first remote so they both line up. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the tv then turn right and walk to the couch then turn left take a step and turn right. ", " STEP 2: Pick up the remote you see in front of you. ", " STEP 3: Turn left and walk to the wall then turn left and walk to the plant then turn left. ", " STEP 4: Put the remote below the left credit card so it's pointing towards the side of the room with the tv. ", " STEP 5: Now walk over to the tv and stand in front of it facing it. ", " STEP 6: Pick up the remote you see. ", " STEP 7: Walk back over to where you put the first remote. ", " STEP 8: Put it to the right of the first remote so they both line up. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.905", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.876", " 0.454", " 1.507", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.501", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " -4.239", " 0.416", " 0.492", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Watch", " -2.172", " 0.117", " 4.266", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "5", " CreditCard", " -1.565", " 0.454", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " CreditCard", " -0.394", " 0.093", " 3.794", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.56", " 1.101", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -2.855", " 1.098", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " Pillow", " -1.830", " 0.597", " 0.222", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.820", " 0.501", " 0.672", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " KeyChain", " -4.293", " 0.416", " 0.414", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "14", " Laptop", " -3.292", " 0.486", " 0.396", " 0", " 40.455", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.638", " 0.503", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -1.669", " 0.454", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Statue", " -2.116", " 1.105", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right twice and head to the couch. | STEP 2: Pick up the remote. | STEP 3: Turn around to look at the ottoman. | STEP 4: Place the remote on the closest left edge of the ottoman. | STEP 5: Turn right, then left, then right to the TV stand. | STEP 6: Grab the remote from in front of the TV. | STEP 7: Turn right twice to get back to the ottoman. | STEP 8: Place this remote right beside the first remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right twice and head to the couch. ", " STEP 2: Pick up the remote. ", " STEP 3: Turn around to look at the ottoman. ", " STEP 4: Place the remote on the closest left edge of the ottoman. ", " STEP 5: Turn right, then left, then right to the TV stand. ", " STEP 6: Grab the remote from in front of the TV. ", " STEP 7: Turn right twice to get back to the ottoman. ", " STEP 8: Place this remote right beside the first remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.905", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.876", " 0.454", " 1.507", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.501", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " -4.239", " 0.416", " 0.492", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Watch", " -2.172", " 0.117", " 4.266", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "5", " CreditCard", " -1.565", " 0.454", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " CreditCard", " -0.394", " 0.093", " 3.794", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.56", " 1.101", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -2.855", " 1.098", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " Pillow", " -1.830", " 0.597", " 0.222", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.820", " 0.501", " 0.672", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " KeyChain", " -4.293", " 0.416", " 0.414", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "14", " Laptop", " -3.292", " 0.486", " 0.396", " 0", " 40.455", " 0", " 41" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.638", " 0.503", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -1.669", " 0.454", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Statue", " -2.116", " 1.105", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go between the couch and the foot stool, then face the couch. | STEP 2: Take the remote control from the couch cushion. | STEP 3: Go to the left, then turn facing the foot stool with the couch to the left. | STEP 4: Put the remote control on the bottom left corner of the couch cushion. | STEP 5: Go to the TV stand to the right. | STEP 6: Take the remote control from the TV stand. | STEP 7: Turn around, go to the left of the foot stool and face the foot stool. | STEP 8: Put the remote control next to the remote control on the foot stool. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go between the couch and the foot stool, then face the couch. ", " STEP 2: Take the remote control from the couch cushion. ", " STEP 3: Go to the left, then turn facing the foot stool with the couch to the left. ", " STEP 4: Put the remote control on the bottom left corner of the couch cushion. ", " STEP 5: Go to the TV stand to the right. ", " STEP 6: Take the remote control from the TV stand. ", " STEP 7: Turn around, go to the left of the foot stool and face the foot stool. ", " STEP 8: Put the remote control next to the remote control on the foot stool. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.443", " 0.806", " -2.328", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Candle", " -2.532", " 0.815", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " Candle", " -0.037", " 1.054", " -3.048", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "4", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "5", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 26" ], [ "6", " Candle", " -2.538", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "9", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "10", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.708", " 0.803", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.099", " 1.042", " -3.245", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.462", " 0.067", " -2.320", " 0", " 180", " 0", " 21" ], [ "15", " SprayBottle", " -2.355", " 0.807", " -3.707", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the left a bit | STEP 2: grab the spray bottle off of the bathroom sink | STEP 3: turn around and walk over to the toilet | STEP 4: put the spray bottle on top of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the left a bit ", " STEP 2: grab the spray bottle off of the bathroom sink ", " STEP 3: turn around and walk over to the toilet ", " STEP 4: put the spray bottle on top of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.443", " 0.806", " -2.328", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Candle", " -2.532", " 0.815", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " Candle", " -0.037", " 1.054", " -3.048", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "4", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "5", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 26" ], [ "6", " Candle", " -2.538", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "9", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "10", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.708", " 0.803", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.099", " 1.042", " -3.245", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.462", " 0.067", " -2.320", " 0", " 180", " 0", " 21" ], [ "15", " SprayBottle", " -2.355", " 0.807", " -3.707", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter left of the sink. | STEP 2: Pick up the spray bottle from the counter. | STEP 3: Bring the spray bottle to the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle on the toilet tank lid. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter left of the sink. ", " STEP 2: Pick up the spray bottle from the counter. ", " STEP 3: Bring the spray bottle to the toilet. ", " STEP 4: Put the spray bottle on the toilet tank lid. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.443", " 0.806", " -2.328", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Candle", " -2.532", " 0.815", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " Candle", " -0.037", " 1.054", " -3.048", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "4", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "5", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 26" ], [ "6", " Candle", " -2.538", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "9", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "10", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.708", " 0.803", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.099", " 1.042", " -3.245", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.462", " 0.067", " -2.320", " 0", " 180", " 0", " 21" ], [ "15", " SprayBottle", " -2.355", " 0.807", " -3.707", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, then turn right, toward the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter. | STEP 3: Turn right, then go straight and turn right again, to the toilet. | STEP 4: Place the spray bottle on the back of the toilet, to the left of the soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, then turn right, toward the counter to the left of the sink. ", " STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter. ", " STEP 3: Turn right, then go straight and turn right again, to the toilet. ", " STEP 4: Place the spray bottle on the back of the toilet, to the left of the soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.009", " 0.942", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -1.284", " 1.044", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " Ladle", " 1.913", " 1.702", " -1.199", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "4", " DishSponge", " 1.466", " 0.913", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " WineBottle", " 1.464", " 0.881", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "6", " WineBottle", " 0.294", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "8", " Spoon", " 0.066", " 0.928", " 0.991", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "9", " Spoon", " -0.346", " 0.914", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Fork", " 1.919", " 0.914", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "11", " Cup", " -1.572", " 1.504", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " Cup", " -1.072", " 0.913", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Plate", " -0.283", " 0.767", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Knife", " 0.002", " 0.936", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.259", " 0.879", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "19", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "20", " Bowl", " 0.180", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "21", " Lettuce", " 0.522", " 1.011", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "22", " PepperShaker", " 0.408", " 0.923", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.362", " 0.877", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "24", " Mug", " 1.828", " 0.908", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Mug", " -0.160", " 0.925", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " 1.828", " 0.984", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Apple", " -1.553", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Potato", " -1.610", " 1.533", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "29", " Bowl", " -1.495", " 1.180", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.873", " 0.879", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "31", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "32", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " Bread", " -0.047", " 0.972", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "35", " WineBottle", " -1.116", " 0.127", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "36", " Spatula", " 1.850", " 0.928", " -1.751", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Plate", " -1.316", " 1.663", " -1.792", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "38", " SaltShaker", " 1.773", " 0.549", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "39", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Cup", " 0.066", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "41", " PepperShaker", " 0.180", " 0.926", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "42", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " ButterKnife", " 1.850", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " Tomato", " -0.720", " 0.965", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "45", " DishSponge", " 2.009", " 0.913", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "46", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 1.647", " 0.914", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "49", " Mug", " 0.563", " 1.653", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "86", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk up to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the large golden spoon with a blue handle off of the island. | STEP 3: Walk over to the kitchen sink. | STEP 4: Put the large golden spoon in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn off the water and remove the now clean golden spoon. | STEP 5: Turn around and walk back over to the kitchen island. | STEP 6: Put the clean golden spoon on the kitchen island on top of the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk up to the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the large golden spoon with a blue handle off of the island. ", " STEP 3: Walk over to the kitchen sink. ", " STEP 4: Put the large golden spoon in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn off the water and remove the now clean golden spoon. ", " STEP 5: Turn around and walk back over to the kitchen island. ", " STEP 6: Put the clean golden spoon on the kitchen island on top of the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.009", " 0.942", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -1.284", " 1.044", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " Ladle", " 1.913", " 1.702", " -1.199", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "4", " DishSponge", " 1.466", " 0.913", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " WineBottle", " 1.464", " 0.881", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "6", " WineBottle", " 0.294", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "8", " Spoon", " 0.066", " 0.928", " 0.991", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "9", " Spoon", " -0.346", " 0.914", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Fork", " 1.919", " 0.914", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "11", " Cup", " -1.572", " 1.504", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " Cup", " -1.072", " 0.913", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Plate", " -0.283", " 0.767", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Knife", " 0.002", " 0.936", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.259", " 0.879", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "19", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "20", " Bowl", " 0.180", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "21", " Lettuce", " 0.522", " 1.011", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "22", " PepperShaker", " 0.408", " 0.923", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.362", " 0.877", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "24", " Mug", " 1.828", " 0.908", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Mug", " -0.160", " 0.925", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " 1.828", " 0.984", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Apple", " -1.553", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Potato", " -1.610", " 1.533", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "29", " Bowl", " -1.495", " 1.180", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.873", " 0.879", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "31", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "32", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " Bread", " -0.047", " 0.972", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "35", " WineBottle", " -1.116", " 0.127", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "36", " Spatula", " 1.850", " 0.928", " -1.751", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Plate", " -1.316", " 1.663", " -1.792", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "38", " SaltShaker", " 1.773", " 0.549", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "39", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Cup", " 0.066", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "41", " PepperShaker", " 0.180", " 0.926", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "42", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " ButterKnife", " 1.850", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " Tomato", " -0.720", " 0.965", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "45", " DishSponge", " 2.009", " 0.913", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "46", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 1.647", " 0.914", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "49", " Mug", " 0.563", " 1.653", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "86", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the island to your right. | STEP 2: Pick up the ladle, between the tomato's and the bowl, on the kitchen counter. | STEP 3: Turn to your right and go to the sink across from you. | STEP 4: Place the ladle on the plate in the sink, turn the water on, rinse the plate and the ladle in the sink, then remove the ladle from the sink. | STEP 5: Turn around and and go back to the middle of the kitchen island and turn to your right, facing the island. | STEP 6: Place the ladle on the loaf of bread, that is on the island. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the island to your right. ", " STEP 2: Pick up the ladle, between the tomato's and the bowl, on the kitchen counter. ", " STEP 3: Turn to your right and go to the sink across from you. ", " STEP 4: Place the ladle on the plate in the sink, turn the water on, rinse the plate and the ladle in the sink, then remove the ladle from the sink. ", " STEP 5: Turn around and and go back to the middle of the kitchen island and turn to your right, facing the island. ", " STEP 6: Place the ladle on the loaf of bread, that is on the island. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.009", " 0.942", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -1.284", " 1.044", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " Ladle", " 1.913", " 1.702", " -1.199", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "4", " DishSponge", " 1.466", " 0.913", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " WineBottle", " 1.464", " 0.881", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "6", " WineBottle", " 0.294", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "8", " Spoon", " 0.066", " 0.928", " 0.991", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "9", " Spoon", " -0.346", " 0.914", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Fork", " 1.919", " 0.914", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "11", " Cup", " -1.572", " 1.504", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " Cup", " -1.072", " 0.913", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Plate", " -0.283", " 0.767", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Knife", " 0.002", " 0.936", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.259", " 0.879", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.669", " 0.879", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "19", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "20", " Bowl", " 0.180", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "21", " Lettuce", " 0.522", " 1.011", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "22", " PepperShaker", " 0.408", " 0.923", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.362", " 0.877", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "24", " Mug", " 1.828", " 0.908", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Mug", " -0.160", " 0.925", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " 1.828", " 0.984", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Apple", " -1.553", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Potato", " -1.610", " 1.533", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "29", " Bowl", " -1.495", " 1.180", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.873", " 0.879", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "31", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "32", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " Bread", " -0.047", " 0.972", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "35", " WineBottle", " -1.116", " 0.127", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "36", " Spatula", " 1.850", " 0.928", " -1.751", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Plate", " -1.316", " 1.663", " -1.792", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "38", " SaltShaker", " 1.773", " 0.549", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "39", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Cup", " 0.066", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "41", " PepperShaker", " 0.180", " 0.926", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "42", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " ButterKnife", " 1.850", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " Tomato", " -0.720", " 0.965", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "45", " DishSponge", " 2.009", " 0.913", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "46", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 1.647", " 0.914", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "49", " Mug", " 0.563", " 1.653", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "86", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the ladle that is on the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk over to the kitchen sink. | STEP 4: Wash the ladle in the sink before taking it back out. | STEP 5: Turn around and walk back over to the kitchen island. | STEP 6: Place the ladle on the kitchen island under the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right to face the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the ladle that is on the kitchen island. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the kitchen sink. ", " STEP 4: Wash the ladle in the sink before taking it back out. ", " STEP 5: Turn around and walk back over to the kitchen island. ", " STEP 6: Place the ladle on the kitchen island under the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.019", " 0.910", " -0.513", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " -0.225", " 1.820", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " Potato", " -1.999", " 1.533", " 1.260", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "4", " CreditCard", " 0.892", " 0.139", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " CreditCard", " -1.696", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "6", " Plate", " -1.438", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Egg", " -1.852", " 0.804", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "8", " Egg", " -2.204", " 0.356", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.008", " 0.311", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.587", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "12", " Mug", " -2.121", " 0.535", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "13", " Spatula", " -1.586", " 0.926", " -2.483", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "14", " Pot", " 0.393", " 0.144", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " ButterKnife", " 0.949", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " ButterKnife", " -1.693", " 0.911", " -2.585", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.908", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "19", " DishSponge", " -1.738", " 0.477", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "20", " DishSponge", " 0.950", " 0.141", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Bowl", " -2.122", " 1.499", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.686", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "25", " Knife", " -1.683", " 0.790", " -0.241", " 90", " 45", " 0", " 83" ], [ "26", " Bread", " -0.522", " 1.170", " -0.028", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Fork", " 1.064", " 0.142", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "28", " Potato", " -1.935", " 0.078", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "29", " SoapBottle", " 1.789", " 0.554", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "30", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "31", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " Plate", " -1.457", " 1.655", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -1.935", " 0.087", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "34", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Egg", " -1.982", " 1.341", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "36", " CreditCard", " 1.584", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "37", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "38", " WineBottle", " 1.993", " 0.881", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "39", " Pot", " -2.070", " 1.313", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "40", " Spatula", " -1.653", " 0.169", " -0.342", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 2.096", " 0.985", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "42", " Cup", " -1.999", " 0.224", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "43", " Vase", " -1.665", " 0.127", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "44", " Bowl", " -1.852", " 0.766", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " SaltShaker", " 1.891", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "47", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 83" ], [ "48", " ButterKnife", " -1.963", " 0.769", " -1.587", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "49", " Apple", " -0.122", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " DishSponge", " 0.560", " 1.659", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter left of the sink. | STEP 2: Pick up the plate on the counter. | STEP 3: Bring the plate to the fridge. | STEP 4: Chill the plate in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled plate to the counter left of the sink. | STEP 6: Put the chilled plate on the counter left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter left of the sink. ", " STEP 2: Pick up the plate on the counter. ", " STEP 3: Bring the plate to the fridge. ", " STEP 4: Chill the plate in the fridge. ", " STEP 5: Bring the chilled plate to the counter left of the sink. ", " STEP 6: Put the chilled plate on the counter left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.019", " 0.910", " -0.513", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " -0.225", " 1.820", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " Potato", " -1.999", " 1.533", " 1.260", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "4", " CreditCard", " 0.892", " 0.139", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " CreditCard", " -1.696", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "6", " Plate", " -1.438", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Egg", " -1.852", " 0.804", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "8", " Egg", " -2.204", " 0.356", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.008", " 0.311", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.587", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "12", " Mug", " -2.121", " 0.535", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "13", " Spatula", " -1.586", " 0.926", " -2.483", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "14", " Pot", " 0.393", " 0.144", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " ButterKnife", " 0.949", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " ButterKnife", " -1.693", " 0.911", " -2.585", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.908", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "19", " DishSponge", " -1.738", " 0.477", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "20", " DishSponge", " 0.950", " 0.141", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Bowl", " -2.122", " 1.499", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.686", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "25", " Knife", " -1.683", " 0.790", " -0.241", " 90", " 45", " 0", " 83" ], [ "26", " Bread", " -0.522", " 1.170", " -0.028", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Fork", " 1.064", " 0.142", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "28", " Potato", " -1.935", " 0.078", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "29", " SoapBottle", " 1.789", " 0.554", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "30", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "31", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " Plate", " -1.457", " 1.655", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -1.935", " 0.087", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "34", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Egg", " -1.982", " 1.341", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "36", " CreditCard", " 1.584", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "37", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "38", " WineBottle", " 1.993", " 0.881", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "39", " Pot", " -2.070", " 1.313", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "40", " Spatula", " -1.653", " 0.169", " -0.342", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 2.096", " 0.985", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "42", " Cup", " -1.999", " 0.224", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "43", " Vase", " -1.665", " 0.127", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "44", " Bowl", " -1.852", " 0.766", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " SaltShaker", " 1.891", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "47", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 83" ], [ "48", " ButterKnife", " -1.963", " 0.769", " -1.587", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "49", " Apple", " -0.122", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " DishSponge", " 0.560", " 1.659", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move past the brown door, then turn left by the refrigerator and move to the counter area between the range and the sink. | STEP 2: Pick up the plate to the left of the knife and spatula on the counter. | STEP 3: Turn around, move past the dishwasher, then move to the refrigerator and turn left to face it. | STEP 4: Place the plate on the top shelf of the bottom half of the refrigerator, let the plate cool, then open the refrigerator, pick up the plate, then close the refrigerator door. | STEP 5: Turn left and move past the red toaster and blue coffee maker to the sink in front of the window and then turn right. | STEP 6: Place the plate on the kitchen counter to the left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move past the brown door, then turn left by the refrigerator and move to the counter area between the range and the sink. ", " STEP 2: Pick up the plate to the left of the knife and spatula on the counter. ", " STEP 3: Turn around, move past the dishwasher, then move to the refrigerator and turn left to face it. ", " STEP 4: Place the plate on the top shelf of the bottom half of the refrigerator, let the plate cool, then open the refrigerator, pick up the plate, then close the refrigerator door. ", " STEP 5: Turn left and move past the red toaster and blue coffee maker to the sink in front of the window and then turn right. ", " STEP 6: Place the plate on the kitchen counter to the left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.019", " 0.910", " -0.513", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " -0.225", " 1.820", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " Potato", " -1.999", " 1.533", " 1.260", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "4", " CreditCard", " 0.892", " 0.139", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " CreditCard", " -1.696", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "6", " Plate", " -1.438", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Egg", " -1.852", " 0.804", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "8", " Egg", " -2.204", " 0.356", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.008", " 0.311", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.587", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "12", " Mug", " -2.121", " 0.535", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "13", " Spatula", " -1.586", " 0.926", " -2.483", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "14", " Pot", " 0.393", " 0.144", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " ButterKnife", " 0.949", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "17", " ButterKnife", " -1.693", " 0.911", " -2.585", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.908", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "19", " DishSponge", " -1.738", " 0.477", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "20", " DishSponge", " 0.950", " 0.141", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Bowl", " -2.122", " 1.499", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.686", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "25", " Knife", " -1.683", " 0.790", " -0.241", " 90", " 45", " 0", " 83" ], [ "26", " Bread", " -0.522", " 1.170", " -0.028", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Fork", " 1.064", " 0.142", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "28", " Potato", " -1.935", " 0.078", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "29", " SoapBottle", " 1.789", " 0.554", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "30", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "31", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " Plate", " -1.457", " 1.655", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -1.935", " 0.087", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "34", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Egg", " -1.982", " 1.341", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "36", " CreditCard", " 1.584", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "37", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "38", " WineBottle", " 1.993", " 0.881", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "39", " Pot", " -2.070", " 1.313", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "40", " Spatula", " -1.653", " 0.169", " -0.342", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 2.096", " 0.985", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "42", " Cup", " -1.999", " 0.224", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "43", " Vase", " -1.665", " 0.127", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "44", " Bowl", " -1.852", " 0.766", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " SaltShaker", " 1.891", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "47", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 83" ], [ "48", " ButterKnife", " -1.963", " 0.769", " -1.587", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "49", " Apple", " -0.122", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " DishSponge", " 0.560", " 1.659", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move right towards the fridge and then left towards the pavement by the gas | STEP 2: pick up the white plate | STEP 3: turn around and move towards the fridge | STEP 4: put the place in the fridge for sometime and then take it out | STEP 5: turn left and head for the sink | STEP 6: drop the plate in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: move right towards the fridge and then left towards the pavement by the gas ", " STEP 2: pick up the white plate ", " STEP 3: turn around and move towards the fridge ", " STEP 4: put the place in the fridge for sometime and then take it out ", " STEP 5: turn left and head for the sink ", " STEP 6: drop the plate in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.313", " 0.114", " 1.267", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.455", " 0.910", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "4", " Spoon", " -2.372", " 0.912", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Spoon", " 1.318", " 0.919", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "6", " Spatula", " -2.538", " 0.925", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " 1.520", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "9", " Egg", " -2.372", " 0.941", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "10", " Cup", " -2.638", " 1.535", " 0.557", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "11", " Plate", " -2.455", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.289", " 0.912", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.564", " 1.539", " 2.550", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " -0.341", " 0.908", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Bowl", " -2.564", " 1.534", " 1.483", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.772", " 1.658", " -0.263", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -0.514", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 45" ], [ "23", " Knife", " -2.348", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "24", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -1.051", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "25", " Bowl", " -2.289", " 0.908", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Bread", " -0.601", " 0.996", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "29", " Egg", " -2.439", " 1.331", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " -0.341", " 0.947", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.521", " 1.533", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Lettuce", " -2.538", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Cup", " -2.206", " 0.908", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "35", " SoapBottle", " 1.426", " 0.920", " -1.096", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " 1.000", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 0.714", " 1.015", " -1.426", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.341", " 0.910", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.521", " 1.533", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -2.318", " 0.772", " 1.322", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Spoon", " 1.512", " 0.912", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Tomato", " -2.613", " 0.220", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "44", " Mug", " -2.393", " 1.084", " -0.696", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "45", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk ahead to counter on left, face counter. | STEP 2: Pick up lettuce from back of counter, behind cup. | STEP 3: Turn right, go to fridge. Turn right to face fridge. | STEP 4: Open fridge, put lettuce on top shelf next to white cup. Close fridge. | STEP 5: Turn right, go ahead to counter area. Turn right to face counter with lettuce and bread on it. | STEP 6: Pick up lettuce slightly above and to the right of the bread. | STEP 7: Turn around and go to fridge. Turn right to face fridge. | STEP 8: Open fridge, put lettuce on bottom shelf. Close fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk ahead to counter on left, face counter. ", " STEP 2: Pick up lettuce from back of counter, behind cup. ", " STEP 3: Turn right, go to fridge. Turn right to face fridge. ", " STEP 4: Open fridge, put lettuce on top shelf next to white cup. Close fridge. ", " STEP 5: Turn right, go ahead to counter area. Turn right to face counter with lettuce and bread on it. ", " STEP 6: Pick up lettuce slightly above and to the right of the bread. ", " STEP 7: Turn around and go to fridge. Turn right to face fridge. ", " STEP 8: Open fridge, put lettuce on bottom shelf. Close fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.313", " 0.114", " 1.267", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.455", " 0.910", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "4", " Spoon", " -2.372", " 0.912", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Spoon", " 1.318", " 0.919", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "6", " Spatula", " -2.538", " 0.925", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " 1.520", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "9", " Egg", " -2.372", " 0.941", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "10", " Cup", " -2.638", " 1.535", " 0.557", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "11", " Plate", " -2.455", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.289", " 0.912", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.564", " 1.539", " 2.550", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " -0.341", " 0.908", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Bowl", " -2.564", " 1.534", " 1.483", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.772", " 1.658", " -0.263", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -0.514", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 45" ], [ "23", " Knife", " -2.348", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "24", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -1.051", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "25", " Bowl", " -2.289", " 0.908", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Bread", " -0.601", " 0.996", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "29", " Egg", " -2.439", " 1.331", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " -0.341", " 0.947", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.521", " 1.533", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Lettuce", " -2.538", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Cup", " -2.206", " 0.908", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "35", " SoapBottle", " 1.426", " 0.920", " -1.096", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " 1.000", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 0.714", " 1.015", " -1.426", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.341", " 0.910", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.521", " 1.533", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -2.318", " 0.772", " 1.322", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Spoon", " 1.512", " 0.912", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Tomato", " -2.613", " 0.220", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "44", " Mug", " -2.393", " 1.084", " -0.696", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "45", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the head of lettuce that's on the counter to your left and when you get to it turn left to face it. | STEP 2: Pick up the head of lettuce. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge and turn right then take a small step backwards. | STEP 4: Put the head of lettuce in the freezer then close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the head of lettuce on the counter to your right and when you get there turn right to face it. | STEP 6: Pick up the head of lettuce that's to the right of the other head of lettuce. | STEP 7: Walk back to the fridge and face it. | STEP 8: Put this head of lettuce in the fridge and then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the head of lettuce that's on the counter to your left and when you get to it turn left to face it. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce. ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge and turn right then take a small step backwards. ", " STEP 4: Put the head of lettuce in the freezer then close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk to the head of lettuce on the counter to your right and when you get there turn right to face it. ", " STEP 6: Pick up the head of lettuce that's to the right of the other head of lettuce. ", " STEP 7: Walk back to the fridge and face it. ", " STEP 8: Put this head of lettuce in the fridge and then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.313", " 0.114", " 1.267", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.455", " 0.910", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "4", " Spoon", " -2.372", " 0.912", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Spoon", " 1.318", " 0.919", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "6", " Spatula", " -2.538", " 0.925", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Egg", " 1.520", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "9", " Egg", " -2.372", " 0.941", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "10", " Cup", " -2.638", " 1.535", " 0.557", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "11", " Plate", " -2.455", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.289", " 0.912", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.564", " 1.539", " 2.550", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " -0.341", " 0.908", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Bowl", " -2.564", " 1.534", " 1.483", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.772", " 1.658", " -0.263", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -0.514", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 45" ], [ "23", " Knife", " -2.348", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "24", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -1.051", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "25", " Bowl", " -2.289", " 0.908", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Bread", " -0.601", " 0.996", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "29", " Egg", " -2.439", " 1.331", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " -0.341", " 0.947", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.521", " 1.533", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Lettuce", " -2.538", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Cup", " -2.206", " 0.908", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "35", " SoapBottle", " 1.426", " 0.920", " -1.096", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "36", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " 1.000", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 0.714", " 1.015", " -1.426", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.341", " 0.910", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.521", " 1.533", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -2.318", " 0.772", " 1.322", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Spoon", " 1.512", " 0.912", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Tomato", " -2.613", " 0.220", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "44", " Mug", " -2.393", " 1.084", " -0.696", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "45", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then turn left and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the head of lettuce off of the counter. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn right and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the head of lettuce in the upper compartment of the fridge, then close the door. | STEP 5: Turn right and walk over to the kitchen island. | STEP 6: Pick up the head of lettuce that is closest to the loaf of bread on the kitchen island. | STEP 7: Turn right and walk over to the fridge. | STEP 8: Open the fridge and put the head of lettuce in the lower compartment of the fridge, then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then turn left and walk up to the counter. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn right and walk over to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the head of lettuce in the upper compartment of the fridge, then close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk over to the kitchen island. ", " STEP 6: Pick up the head of lettuce that is closest to the loaf of bread on the kitchen island. ", " STEP 7: Turn right and walk over to the fridge. ", " STEP 8: Open the fridge and put the head of lettuce in the lower compartment of the fridge, then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.169", " 0.761", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " CreditCard", " -1.732", " 0.755", " 1.695", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CreditCard", " -3.104", " 0.067", " 6.674", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " Laptop", " -1.310", " 0.753", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Laptop", " -1.873", " 0.753", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Box", " -1.607", " 0.151", " 6.854", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Statue", " -1.451", " 0.761", " 0.852", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Watch", " -1.169", " 0.756", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "10", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 40" ], [ "11", " CreditCard", " -4.542", " 0.477", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " KeyChain", " -1.592", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pillow", " -4.335", " 0.465", " 4.398", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " RemoteControl", " -4.139", " 0.480", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right at the pink chair, turn left at the small table, turn left at the rug, turn left at the couch, turn right to face the left side of the couch. | STEP 2: Pick up the striped cushion from the couch. | STEP 3: Turn around and walk over to the small table. | STEP 4: Turn on the lamp that's on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right at the pink chair, turn left at the small table, turn left at the rug, turn left at the couch, turn right to face the left side of the couch. ", " STEP 2: Pick up the striped cushion from the couch. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the small table. ", " STEP 4: Turn on the lamp that's on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.169", " 0.761", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " CreditCard", " -1.732", " 0.755", " 1.695", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CreditCard", " -3.104", " 0.067", " 6.674", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " Laptop", " -1.310", " 0.753", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Laptop", " -1.873", " 0.753", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Box", " -1.607", " 0.151", " 6.854", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Statue", " -1.451", " 0.761", " 0.852", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Watch", " -1.169", " 0.756", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "10", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 40" ], [ "11", " CreditCard", " -4.542", " 0.477", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " KeyChain", " -1.592", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pillow", " -4.335", " 0.465", " 4.398", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " RemoteControl", " -4.139", " 0.480", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right at the red chair, take a left at the black table, turn left at the fire place and walk to the left side of the red couch. | STEP 2: Pick up the striped pillow on the left side of the couch. | STEP 3: Turn right, hang a right to the fireplace, turn right and walk to the black table on the left. | STEP 4: Turn on the small lamp on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right at the red chair, take a left at the black table, turn left at the fire place and walk to the left side of the red couch. ", " STEP 2: Pick up the striped pillow on the left side of the couch. ", " STEP 3: Turn right, hang a right to the fireplace, turn right and walk to the black table on the left. ", " STEP 4: Turn on the small lamp on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.169", " 0.761", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " CreditCard", " -1.732", " 0.755", " 1.695", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CreditCard", " -3.104", " 0.067", " 6.674", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " Laptop", " -1.310", " 0.753", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Laptop", " -1.873", " 0.753", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Box", " -1.607", " 0.151", " 6.854", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Statue", " -1.451", " 0.761", " 0.852", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Watch", " -1.169", " 0.756", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "10", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 40" ], [ "11", " CreditCard", " -4.542", " 0.477", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " KeyChain", " -1.592", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pillow", " -4.335", " 0.465", " 4.398", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " RemoteControl", " -4.139", " 0.480", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the left side of the sofa | STEP 2: pick up the pillow from the cushion | STEP 3: take the pillow to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the left side of the sofa ", " STEP 2: pick up the pillow from the cushion ", " STEP 3: take the pillow to the lamp ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.506", " 1.322", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.563", " 1.362", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " DishSponge", " 1.025", " 0.742", " 0.682", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " Fork", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.766", " 1.323", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " 0.563", " 1.337", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spatula", " -1.660", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Egg", " -1.890", " 1.091", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "9", " Egg", " 1.181", " 1.351", " 1.016", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Cup", " 1.095", " 1.754", " 2.171", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "11", " Cup", " -1.749", " 0.341", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Tomato", " -1.530", " 1.356", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " -2.093", " 1.332", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " 1.276", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.730", " 0.417", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " -1.530", " 1.397", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Bread", " -1.401", " 1.397", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " -1.818", " 0.338", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "24", " Bread", " 0.896", " 1.397", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " 0.976", " 0.351", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "26", " Knife", " -1.826", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "27", " Bowl", " -1.886", " 0.342", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Potato", " -1.660", " 1.362", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.614", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Fork", " -2.049", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " 1.181", " 1.307", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "32", " Kettle", " -1.691", " 1.310", " -3.156", " 0", " 150.000", " 0", " 52" ], [ "33", " Egg", " 1.246", " 1.351", " 0.965", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " WineBottle", " -1.886", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.017", " 0", " 355.727", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -1.730", " 0.435", " -0.495", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -1.610", " 0.384", " 2.316", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "40", " Tomato", " -1.657", " 0.314", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.861", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " DishSponge", " -1.750", " 0.343", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Spoon", " -2.018", " 1.053", " -0.542", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "45", " Apple", " -1.237", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Mug", " -1.451", " 1.318", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "82", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter with the microwave on it on the right. | STEP 2: Pick up the salt shaker from the counter to the left of the microwave. | STEP 3: Turn around and face the cabinet below the counter with the loaf of bread on it. | STEP 4: Open the cabinet door, place the salt shaker inside the cabinet, close the door. | STEP 5: Turn around and walk back to the counter with the microwave on it. | STEP 6: Pick up another salt shaker to the left of the microwave. | STEP 7: Walk back over to the cabinet below the counter. | STEP 8: Open the cabinet door, put the salt shaker in the cabinet to the left of the first one, and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter with the microwave on it on the right. ", " STEP 2: Pick up the salt shaker from the counter to the left of the microwave. ", " STEP 3: Turn around and face the cabinet below the counter with the loaf of bread on it. ", " STEP 4: Open the cabinet door, place the salt shaker inside the cabinet, close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the counter with the microwave on it. ", " STEP 6: Pick up another salt shaker to the left of the microwave. ", " STEP 7: Walk back over to the cabinet below the counter. ", " STEP 8: Open the cabinet door, put the salt shaker in the cabinet to the left of the first one, and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.506", " 1.322", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.563", " 1.362", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " DishSponge", " 1.025", " 0.742", " 0.682", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " Fork", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.766", " 1.323", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " 0.563", " 1.337", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spatula", " -1.660", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Egg", " -1.890", " 1.091", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "9", " Egg", " 1.181", " 1.351", " 1.016", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Cup", " 1.095", " 1.754", " 2.171", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "11", " Cup", " -1.749", " 0.341", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Tomato", " -1.530", " 1.356", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " -2.093", " 1.332", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " 1.276", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.730", " 0.417", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " -1.530", " 1.397", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Bread", " -1.401", " 1.397", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " -1.818", " 0.338", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "24", " Bread", " 0.896", " 1.397", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " 0.976", " 0.351", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "26", " Knife", " -1.826", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "27", " Bowl", " -1.886", " 0.342", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Potato", " -1.660", " 1.362", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.614", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Fork", " -2.049", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " 1.181", " 1.307", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "32", " Kettle", " -1.691", " 1.310", " -3.156", " 0", " 150.000", " 0", " 52" ], [ "33", " Egg", " 1.246", " 1.351", " 0.965", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " WineBottle", " -1.886", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.017", " 0", " 355.727", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -1.730", " 0.435", " -0.495", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -1.610", " 0.384", " 2.316", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "40", " Tomato", " -1.657", " 0.314", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.861", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " DishSponge", " -1.750", " 0.343", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Spoon", " -2.018", " 1.053", " -0.542", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "45", " Apple", " -1.237", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Mug", " -1.451", " 1.318", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "82", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn right to the left side of the dresser with the microwave. | STEP 2: Take the middle salt mill from the dresser. | STEP 3: Turn around, go forward to the counter. | STEP 4: Put the salt mill in the bottom cabinet to the left of the green bin. | STEP 5: Turn around, go back to the dresser with the microwave. | STEP 6: Take the salt mill closest to the wall from the dresser. | STEP 7: Turn around, go forward to the counter. | STEP 8: Put the salt mill in the bottom cabinet to the left of the first salt mill. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn right to the left side of the dresser with the microwave. ", " STEP 2: Take the middle salt mill from the dresser. ", " STEP 3: Turn around, go forward to the counter. ", " STEP 4: Put the salt mill in the bottom cabinet to the left of the green bin. ", " STEP 5: Turn around, go back to the dresser with the microwave. ", " STEP 6: Take the salt mill closest to the wall from the dresser. ", " STEP 7: Turn around, go forward to the counter. ", " STEP 8: Put the salt mill in the bottom cabinet to the left of the first salt mill. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.506", " 1.322", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.563", " 1.362", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " DishSponge", " 1.025", " 0.742", " 0.682", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " Fork", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.766", " 1.323", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " 0.563", " 1.337", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spatula", " -1.660", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Egg", " -1.890", " 1.091", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "9", " Egg", " 1.181", " 1.351", " 1.016", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Cup", " 1.095", " 1.754", " 2.171", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "11", " Cup", " -1.749", " 0.341", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Tomato", " -1.530", " 1.356", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " -2.093", " 1.332", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " 1.276", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.730", " 0.417", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " -1.530", " 1.397", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Bread", " -1.401", " 1.397", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " -1.818", " 0.338", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "24", " Bread", " 0.896", " 1.397", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " 0.976", " 0.351", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "26", " Knife", " -1.826", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "27", " Bowl", " -1.886", " 0.342", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Potato", " -1.660", " 1.362", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.614", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Fork", " -2.049", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " 1.181", " 1.307", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "32", " Kettle", " -1.691", " 1.310", " -3.156", " 0", " 150.000", " 0", " 52" ], [ "33", " Egg", " 1.246", " 1.351", " 0.965", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "34", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " WineBottle", " -1.886", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.017", " 0", " 355.727", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -1.730", " 0.435", " -0.495", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -1.610", " 0.384", " 2.316", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "40", " Tomato", " -1.657", " 0.314", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.861", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " DishSponge", " -1.750", " 0.343", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Spoon", " -2.018", " 1.053", " -0.542", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "45", " Apple", " -1.237", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "46", " Mug", " -1.451", " 1.318", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "82", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the microwave | STEP 2: Pick up the salt shaker in between the other two | STEP 3: Go to the cabinet on the other side | STEP 4: Put the shaker in the cabinet | STEP 5: Go to the microwave | STEP 6: Pick up the salt shaker that is farther away | STEP 7: Go to the cabinet on the other side | STEP 8: Put the shaker in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the microwave ", " STEP 2: Pick up the salt shaker in between the other two ", " STEP 3: Go to the cabinet on the other side ", " STEP 4: Put the shaker in the cabinet ", " STEP 5: Go to the microwave ", " STEP 6: Pick up the salt shaker that is farther away ", " STEP 7: Go to the cabinet on the other side ", " STEP 8: Put the shaker in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.877", " 0.916", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 0.803", " 0.916", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.601", " 0.665", " 0.448", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.620", " 0.696", " -3.614", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Spoon", " 0.729", " 0.884", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Fork", " 0.781", " 0.665", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "11", " Egg", " 0.950", " 0.920", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Cup", " 0.824", " 1.373", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "13", " Cup", " 0.661", " 0.663", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " 0.781", " 0.713", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.877", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.901", " 0.663", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.566", " 0.012", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.676", " 0.012", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.781", " 0.661", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.746", " 1.245", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Mug", " 0.901", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -1.578", " 0.753", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Plate", " 0.676", " 0.019", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Fork", " 0.866", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.261", " 0.051", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "27", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " 0.799", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "30", " Spatula", " 0.769", " 0.774", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Potato", " 0.708", " 1.407", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "32", " Cup", " 0.715", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.055", " 0.879", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.574", " 0.760", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "36", " DishSponge", " 0.812", " 1.463", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 71" ], [ "38", " Lettuce", " 0.661", " 0.752", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "40", " Spoon", " 0.757", " 0.773", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Knife", " 0.740", " 0.754", " -0.188", " 270", " 315", " 0", " 44" ], [ "42", " Mug", " 0.961", " 0.659", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "44", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the front of the sink on the right. | STEP 2: Pick up the green sponge behind the black cup in the sink. | STEP 3: Turn around and go to the stove in the right corner. | STEP 4: Place the green sponge in the square pot on the front right burner. | STEP 5: Pick up the pot with the green sponge in it. | STEP 6: Turn right and go to the front right side of white table on the left. | STEP 7: Place the pot with the green sponge on the table on the left of the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the front of the sink on the right. ", " STEP 2: Pick up the green sponge behind the black cup in the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the stove in the right corner. ", " STEP 4: Place the green sponge in the square pot on the front right burner. ", " STEP 5: Pick up the pot with the green sponge in it. ", " STEP 6: Turn right and go to the front right side of white table on the left. ", " STEP 7: Place the pot with the green sponge on the table on the left of the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.877", " 0.916", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 0.803", " 0.916", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.601", " 0.665", " 0.448", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.620", " 0.696", " -3.614", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Spoon", " 0.729", " 0.884", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Fork", " 0.781", " 0.665", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "11", " Egg", " 0.950", " 0.920", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Cup", " 0.824", " 1.373", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "13", " Cup", " 0.661", " 0.663", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " 0.781", " 0.713", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.877", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.901", " 0.663", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.566", " 0.012", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.676", " 0.012", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.781", " 0.661", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.746", " 1.245", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Mug", " 0.901", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -1.578", " 0.753", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Plate", " 0.676", " 0.019", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Fork", " 0.866", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.261", " 0.051", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "27", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " 0.799", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "30", " Spatula", " 0.769", " 0.774", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Potato", " 0.708", " 1.407", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "32", " Cup", " 0.715", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.055", " 0.879", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.574", " 0.760", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "36", " DishSponge", " 0.812", " 1.463", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 71" ], [ "38", " Lettuce", " 0.661", " 0.752", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "40", " Spoon", " 0.757", " 0.773", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Knife", " 0.740", " 0.754", " -0.188", " 270", " 315", " 0", " 44" ], [ "42", " Mug", " 0.961", " 0.659", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "44", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face kitchen sink | STEP 2: pick up sponge from sink | STEP 3: walk over to face stove | STEP 4: put sponge into square pot on right bottom burner on stove | STEP 5: pick up pot from stove | STEP 6: walk right to face right side of table to the right of the stove | STEP 7: put pot onto the table | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face kitchen sink ", " STEP 2: pick up sponge from sink ", " STEP 3: walk over to face stove ", " STEP 4: put sponge into square pot on right bottom burner on stove ", " STEP 5: pick up pot from stove ", " STEP 6: walk right to face right side of table to the right of the stove ", " STEP 7: put pot onto the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.877", " 0.916", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 0.803", " 0.916", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.601", " 0.665", " 0.448", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.620", " 0.696", " -3.614", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Spoon", " 0.729", " 0.884", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Fork", " 0.781", " 0.665", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "11", " Egg", " 0.950", " 0.920", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Cup", " 0.824", " 1.373", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "13", " Cup", " 0.661", " 0.663", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " 0.781", " 0.713", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.877", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.901", " 0.663", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.566", " 0.012", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.676", " 0.012", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.781", " 0.661", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.746", " 1.245", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Mug", " 0.901", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -1.578", " 0.753", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Plate", " 0.676", " 0.019", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Fork", " 0.866", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.261", " 0.051", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "27", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " 0.799", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "30", " Spatula", " 0.769", " 0.774", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Potato", " 0.708", " 1.407", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "32", " Cup", " 0.715", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.055", " 0.879", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " ButterKnife", " 0.574", " 0.760", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "36", " DishSponge", " 0.812", " 1.463", " -0.207", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 71" ], [ "38", " Lettuce", " 0.661", " 0.752", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "40", " Spoon", " 0.757", " 0.773", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Knife", " 0.740", " 0.754", " -0.188", " 270", " 315", " 0", " 44" ], [ "42", " Mug", " 0.961", " 0.659", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "44", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "75", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the sponge in the sink. | STEP 3: Bring the sponge to the stove, behind you to the left. | STEP 4: Put the sponge in the right pot on the stove. | STEP 5: Pick up the right pot with sponge on the stove. | STEP 6: Bring the pot right, to the table with the toaster on it. | STEP 7: Put the pot with sponge in it, on the table, right of the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the sink on the right. ", " STEP 2: Pick up the sponge in the sink. ", " STEP 3: Bring the sponge to the stove, behind you to the left. ", " STEP 4: Put the sponge in the right pot on the stove. ", " STEP 5: Pick up the right pot with sponge on the stove. ", " STEP 6: Bring the pot right, to the table with the toaster on it. ", " STEP 7: Put the pot with sponge in it, on the table, right of the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "2", " Pencil", " -0.503", " 0.746", " 4.460", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " -4.171", " 0.078", " 2.205", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " WineBottle", " -4.210", " 0.078", " 2.367", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "6", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "7", " Fork", " -3.852", " 0.924", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " -4.196", " 0.791", " 3.347", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "9", " Spoon", " -4.411", " 0.924", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Spoon", " -4.381", " 0.924", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "11", " Spatula", " -4.210", " 0.770", " 2.768", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "12", " Spatula", " -4.108", " 0.938", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "13", " Cup", " -0.259", " 1.684", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "14", " Plate", " -4.411", " 0.924", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.562", " 0.742", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.473", " 0.742", " 6.645", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Mug", " -0.242", " 1.065", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "18", " Apple", " -4.335", " 0.976", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "19", " Apple", " -3.748", " 0.122", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "20", " Egg", " -4.271", " 0.826", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Apple", " -0.259", " 1.389", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "22", " Knife", " -3.171", " 0.919", " 5.197", " 270", " 29.999", " 0", " 70" ], [ "23", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.530", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "24", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.285", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "25", " Bowl", " -4.108", " 0.920", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "26", " Plate", " -0.342", " 1.581", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "27", " Lettuce", " -0.295", " 1.165", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "28", " Bread", " -4.234", " 0.990", " 3.985", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Tomato", " -0.454", " 1.127", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "30", " WineBottle", " -3.712", " 0.069", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "31", " Spatula", " -3.686", " 0.938", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -3.639", " 0.172", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "33", " Cup", " -3.748", " 1.457", " 5.401", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "34", " Pencil", " -0.473", " 0.747", " 5.189", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "35", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 58" ], [ "36", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " SaltShaker", " -3.374", " 0.919", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "38", " SoapBottle", " -4.486", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.443", " 0.743", " 6.489", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "40", " ButterKnife", " -4.411", " 0.923", " 5.418", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " DishSponge", " -3.507", " 0.082", " 5.268", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 5.111", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "44", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink to your right. | STEP 2: Pick up the blue plate next right of the sink. | STEP 3: Bring the plate to the microwave over the stove, behind you to your left. | STEP 4: Put the plate in the microwave and heat it. | STEP 5: Take the heated plate to the counter, left of the stove. | STEP 6: Put the plate on the counter left of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink to your right. ", " STEP 2: Pick up the blue plate next right of the sink. ", " STEP 3: Bring the plate to the microwave over the stove, behind you to your left. ", " STEP 4: Put the plate in the microwave and heat it. ", " STEP 5: Take the heated plate to the counter, left of the stove. ", " STEP 6: Put the plate on the counter left of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "2", " Pencil", " -0.503", " 0.746", " 4.460", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " -4.171", " 0.078", " 2.205", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " WineBottle", " -4.210", " 0.078", " 2.367", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "6", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "7", " Fork", " -3.852", " 0.924", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " -4.196", " 0.791", " 3.347", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "9", " Spoon", " -4.411", " 0.924", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Spoon", " -4.381", " 0.924", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "11", " Spatula", " -4.210", " 0.770", " 2.768", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "12", " Spatula", " -4.108", " 0.938", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "13", " Cup", " -0.259", " 1.684", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "14", " Plate", " -4.411", " 0.924", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.562", " 0.742", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.473", " 0.742", " 6.645", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Mug", " -0.242", " 1.065", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "18", " Apple", " -4.335", " 0.976", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "19", " Apple", " -3.748", " 0.122", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "20", " Egg", " -4.271", " 0.826", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Apple", " -0.259", " 1.389", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "22", " Knife", " -3.171", " 0.919", " 5.197", " 270", " 29.999", " 0", " 70" ], [ "23", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.530", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "24", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.285", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "25", " Bowl", " -4.108", " 0.920", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "26", " Plate", " -0.342", " 1.581", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "27", " Lettuce", " -0.295", " 1.165", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "28", " Bread", " -4.234", " 0.990", " 3.985", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Tomato", " -0.454", " 1.127", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "30", " WineBottle", " -3.712", " 0.069", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "31", " Spatula", " -3.686", " 0.938", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -3.639", " 0.172", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "33", " Cup", " -3.748", " 1.457", " 5.401", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "34", " Pencil", " -0.473", " 0.747", " 5.189", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "35", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 58" ], [ "36", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " SaltShaker", " -3.374", " 0.919", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "38", " SoapBottle", " -4.486", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.443", " 0.743", " 6.489", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "40", " ButterKnife", " -4.411", " 0.923", " 5.418", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " DishSponge", " -3.507", " 0.082", " 5.268", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 5.111", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "44", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the counter to the right of the sink | STEP 2: pick up the blue plate from the counter | STEP 3: take the plate to the microwave | STEP 4: warm the plate in the microwave then remove | STEP 5: take the plate to the counter to the left of the stove | STEP 6: put the plate on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the counter to the right of the sink ", " STEP 2: pick up the blue plate from the counter ", " STEP 3: take the plate to the microwave ", " STEP 4: warm the plate in the microwave then remove ", " STEP 5: take the plate to the counter to the left of the stove ", " STEP 6: put the plate on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "2", " Pencil", " -0.503", " 0.746", " 4.460", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " -4.171", " 0.078", " 2.205", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " WineBottle", " -4.210", " 0.078", " 2.367", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "6", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "7", " Fork", " -3.852", " 0.924", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " -4.196", " 0.791", " 3.347", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "9", " Spoon", " -4.411", " 0.924", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Spoon", " -4.381", " 0.924", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "11", " Spatula", " -4.210", " 0.770", " 2.768", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "12", " Spatula", " -4.108", " 0.938", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "13", " Cup", " -0.259", " 1.684", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "14", " Plate", " -4.411", " 0.924", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.562", " 0.742", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.473", " 0.742", " 6.645", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Mug", " -0.242", " 1.065", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "18", " Apple", " -4.335", " 0.976", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "19", " Apple", " -3.748", " 0.122", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "20", " Egg", " -4.271", " 0.826", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Apple", " -0.259", " 1.389", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "22", " Knife", " -3.171", " 0.919", " 5.197", " 270", " 29.999", " 0", " 70" ], [ "23", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.530", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "24", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.285", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "25", " Bowl", " -4.108", " 0.920", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "26", " Plate", " -0.342", " 1.581", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "27", " Lettuce", " -0.295", " 1.165", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "28", " Bread", " -4.234", " 0.990", " 3.985", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Tomato", " -0.454", " 1.127", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "30", " WineBottle", " -3.712", " 0.069", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "31", " Spatula", " -3.686", " 0.938", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -3.639", " 0.172", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "33", " Cup", " -3.748", " 1.457", " 5.401", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "34", " Pencil", " -0.473", " 0.747", " 5.189", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "35", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 58" ], [ "36", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " SaltShaker", " -3.374", " 0.919", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "38", " SoapBottle", " -4.486", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.443", " 0.743", " 6.489", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "40", " ButterKnife", " -4.411", " 0.923", " 5.418", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " DishSponge", " -3.507", " 0.082", " 5.268", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 5.111", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "44", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the blue plate to the right of the sink. | STEP 3: Turn around and veer right to the microwave. | STEP 4: Heat the plate in the microwave. | STEP 5: Take a step to the left and face the counter. | STEP 6: Place the plate on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the blue plate to the right of the sink. ", " STEP 3: Turn around and veer right to the microwave. ", " STEP 4: Heat the plate in the microwave. ", " STEP 5: Take a step to the left and face the counter. ", " STEP 6: Place the plate on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 3.689", " 0.881", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " -2.321", " 0.915", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " 0.307", " 1.608", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "4", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -0.897", " 0.192", " 2.136", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.659", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Kettle", " 0.124", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "8", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Fork", " -2.950", " 0.875", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " -0.040", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "11", " Spoon", " -2.152", " 0.879", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "12", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "13", " Cup", " -2.577", " 0.876", " 2.825", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "14", " Cup", " 0.549", " 0.115", " -1.333", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Plate", " -0.348", " 0.125", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Plate", " -0.377", " 0.807", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "17", " Knife", " 0.663", " 0.934", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Knife", " 0.289", " 0.950", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "19", " SoapBottle", " 0.093", " 0.114", " -1.451", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "20", " Tomato", " -2.472", " 0.925", " 3.513", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "21", " Tomato", " -2.644", " 0.922", " 3.446", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "22", " Bowl", " -1.627", " 0.910", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.833", " 0.908", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " SaltShaker", " 0.482", " 0.714", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.466", " 0.112", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Lettuce", " -0.149", " 1.637", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "28", " Apple", " 0.307", " 1.627", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "29", " Apple", " -1.627", " 0.967", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Book", " 3.741", " 0.549", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Fork", " -3.165", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.017", " 0.922", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "33", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "34", " Kettle", " -1.961", " 0.913", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Vase", " -1.054", " 1.655", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Cup", " -2.807", " 0.876", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " WineBottle", " -2.367", " 0.879", " 3.035", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "38", " Plate", " -0.367", " 0.711", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "39", " Spatula", " -2.382", " 0.889", " 3.259", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "40", " Potato", " 0.069", " 0.967", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "41", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "42", " Knife", " -2.659", " 0.900", " 3.053", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " SaltShaker", " -2.163", " 0.116", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "44", " PepperShaker", " 0.665", " 1.649", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " Lettuce", " -2.807", " 0.943", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "46", " ButterKnife", " -2.733", " 0.874", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " Bread", " -3.165", " 0.961", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "48", " Vase", " -1.686", " 0.120", " -1.066", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "49", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "50", " Apple", " 0.617", " 0.967", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "52", " Spoon", " -1.949", " 0.719", " -1.579", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "53", " SoapBottle", " 0.674", " 0.117", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "54", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "55", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 85" ], [ "56", " Statue", " -1.849", " 0.910", " -1.591", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "57", " Bowl", " 1.648", " 0.112", " -1.412", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "58", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the sink to the right of the stove | STEP 2: pick up a place from the sink | STEP 3: move to the stove to the left of you | STEP 4: heat the plate in the microwave | STEP 5: move to the table to the right past the fridge | STEP 6: put the plate on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the sink to the right of the stove ", " STEP 2: pick up a place from the sink ", " STEP 3: move to the stove to the left of you ", " STEP 4: heat the plate in the microwave ", " STEP 5: move to the table to the right past the fridge ", " STEP 6: put the plate on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 3.689", " 0.881", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " -2.321", " 0.915", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " 0.307", " 1.608", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "4", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -0.897", " 0.192", " 2.136", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.659", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Kettle", " 0.124", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "8", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Fork", " -2.950", " 0.875", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " -0.040", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "11", " Spoon", " -2.152", " 0.879", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "12", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "13", " Cup", " -2.577", " 0.876", " 2.825", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "14", " Cup", " 0.549", " 0.115", " -1.333", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Plate", " -0.348", " 0.125", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Plate", " -0.377", " 0.807", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "17", " Knife", " 0.663", " 0.934", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Knife", " 0.289", " 0.950", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "19", " SoapBottle", " 0.093", " 0.114", " -1.451", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "20", " Tomato", " -2.472", " 0.925", " 3.513", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "21", " Tomato", " -2.644", " 0.922", " 3.446", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "22", " Bowl", " -1.627", " 0.910", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.833", " 0.908", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " SaltShaker", " 0.482", " 0.714", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.466", " 0.112", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Lettuce", " -0.149", " 1.637", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "28", " Apple", " 0.307", " 1.627", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "29", " Apple", " -1.627", " 0.967", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Book", " 3.741", " 0.549", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Fork", " -3.165", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.017", " 0.922", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "33", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "34", " Kettle", " -1.961", " 0.913", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Vase", " -1.054", " 1.655", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Cup", " -2.807", " 0.876", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " WineBottle", " -2.367", " 0.879", " 3.035", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "38", " Plate", " -0.367", " 0.711", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "39", " Spatula", " -2.382", " 0.889", " 3.259", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "40", " Potato", " 0.069", " 0.967", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "41", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "42", " Knife", " -2.659", " 0.900", " 3.053", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " SaltShaker", " -2.163", " 0.116", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "44", " PepperShaker", " 0.665", " 1.649", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " Lettuce", " -2.807", " 0.943", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "46", " ButterKnife", " -2.733", " 0.874", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " Bread", " -3.165", " 0.961", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "48", " Vase", " -1.686", " 0.120", " -1.066", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "49", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "50", " Apple", " 0.617", " 0.967", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "52", " Spoon", " -1.949", " 0.719", " -1.579", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "53", " SoapBottle", " 0.674", " 0.117", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "54", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "55", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 85" ], [ "56", " Statue", " -1.849", " 0.910", " -1.591", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "57", " Bowl", " 1.648", " 0.112", " -1.412", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "58", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and walk to the sink. | STEP 2: grab a plate from on the sink. | STEP 3: Turn to your left and move to the microwave. | STEP 4: Place the plate in the microwave turn the microwave on and wait before removing the plate. | STEP 5: Turn to your right and walk to the circular table in the corner. | STEP 6: Place the plate on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and walk to the sink. ", " STEP 2: grab a plate from on the sink. ", " STEP 3: Turn to your left and move to the microwave. ", " STEP 4: Place the plate in the microwave turn the microwave on and wait before removing the plate. ", " STEP 5: Turn to your right and walk to the circular table in the corner. ", " STEP 6: Place the plate on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 3.689", " 0.881", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " -2.321", " 0.915", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " 0.307", " 1.608", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "4", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -0.897", " 0.192", " 2.136", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.659", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Kettle", " 0.124", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "8", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Fork", " -2.950", " 0.875", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " -0.040", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "11", " Spoon", " -2.152", " 0.879", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "12", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "13", " Cup", " -2.577", " 0.876", " 2.825", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "14", " Cup", " 0.549", " 0.115", " -1.333", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Plate", " -0.348", " 0.125", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Plate", " -0.377", " 0.807", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "17", " Knife", " 0.663", " 0.934", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Knife", " 0.289", " 0.950", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "19", " SoapBottle", " 0.093", " 0.114", " -1.451", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "20", " Tomato", " -2.472", " 0.925", " 3.513", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "21", " Tomato", " -2.644", " 0.922", " 3.446", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "22", " Bowl", " -1.627", " 0.910", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.833", " 0.908", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " SaltShaker", " 0.482", " 0.714", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.466", " 0.112", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Lettuce", " -0.149", " 1.637", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "28", " Apple", " 0.307", " 1.627", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "29", " Apple", " -1.627", " 0.967", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Book", " 3.741", " 0.549", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Fork", " -3.165", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.017", " 0.922", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "33", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "34", " Kettle", " -1.961", " 0.913", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Vase", " -1.054", " 1.655", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Cup", " -2.807", " 0.876", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " WineBottle", " -2.367", " 0.879", " 3.035", " 0", " 135", " 0", " 64" ], [ "38", " Plate", " -0.367", " 0.711", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "39", " Spatula", " -2.382", " 0.889", " 3.259", " 0", " 225", " 0", " 64" ], [ "40", " Potato", " 0.069", " 0.967", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "41", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "42", " Knife", " -2.659", " 0.900", " 3.053", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " SaltShaker", " -2.163", " 0.116", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "44", " PepperShaker", " 0.665", " 1.649", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " Lettuce", " -2.807", " 0.943", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "46", " ButterKnife", " -2.733", " 0.874", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " Bread", " -3.165", " 0.961", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "48", " Vase", " -1.686", " 0.120", " -1.066", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "49", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "50", " Apple", " 0.617", " 0.967", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "52", " Spoon", " -1.949", " 0.719", " -1.579", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "53", " SoapBottle", " 0.674", " 0.117", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "54", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "55", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 85" ], [ "56", " Statue", " -1.849", " 0.910", " -1.591", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "57", " Bowl", " 1.648", " 0.112", " -1.412", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "58", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the sink. | STEP 2: Pick up the black plate that is in the sink. | STEP 3: Turn to the left and move across the room to the microwave. | STEP 4: Put the plate into the microwave and warm it up. Take the plate out of the microwave. | STEP 5: Turn around and move to the white table on the right side of the kitchen. | STEP 6: Place the plate on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the sink. ", " STEP 2: Pick up the black plate that is in the sink. ", " STEP 3: Turn to the left and move across the room to the microwave. ", " STEP 4: Put the plate into the microwave and warm it up. Take the plate out of the microwave. ", " STEP 5: Turn around and move to the white table on the right side of the kitchen. ", " STEP 6: Place the plate on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.465", " 0.962", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -3.229", " 0.759", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "3", " DishSponge", " -0.415", " 1.046", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Spoon", " -1.199", " 0.932", " 0.428", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "5", " Spatula", " -0.785", " 1.062", " 3.042", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "6", " Cup", " -0.538", " 1.045", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " Cup", " -0.662", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " -3.572", " 1.561", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " -0.662", " 1.079", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Bowl", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.292", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.903", " 0.899", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.908", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Mug", " -0.908", " 1.042", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " Fork", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.415", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "20", " Ladle", " -0.662", " 1.087", " 2.593", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.553", " 0.962", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Bread", " -0.538", " 1.134", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "24", " Lettuce", " -3.506", " 1.637", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "25", " Spatula", " -0.538", " 1.063", " 3.042", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " Egg", " -3.229", " 0.758", " 3.203", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Cup", " -1.642", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.184", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.359", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.785", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " ButterKnife", " -1.553", " 0.931", " 0.290", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "34", " Apple", " -0.168", " 1.114", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Tomato", " -3.373", " 1.327", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "36", " DishSponge", " -1.199", " 0.931", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "37", " Spoon", " -0.785", " 1.048", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "38", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "39", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "44", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the sink to your right. | STEP 2: Take the silver knife from the sink in front of you. | STEP 3: Turn left and face the table with the apple on your left. | STEP 4: Slice the apple on the table in front of you. | STEP 5: Turn left then face the counter near the sink on your left. | STEP 6: Place the silver knife on the counter in front of you. | STEP 7: Turn left then face the table on your left. | STEP 8: Take an apple slice from the table in front of you. | STEP 9: Turn around and face the microwave in front of you. | STEP 10: Heat up the apple slice in front of you in the microwave and take it out. | STEP 11: Face the counter on the right. | STEP 12: Place the warm apple slice on the counter in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the sink to your right. ", " STEP 2: Take the silver knife from the sink in front of you. ", " STEP 3: Turn left and face the table with the apple on your left. ", " STEP 4: Slice the apple on the table in front of you. ", " STEP 5: Turn left then face the counter near the sink on your left. ", " STEP 6: Place the silver knife on the counter in front of you. ", " STEP 7: Turn left then face the table on your left. ", " STEP 8: Take an apple slice from the table in front of you. ", " STEP 9: Turn around and face the microwave in front of you. ", " STEP 10: Heat up the apple slice in front of you in the microwave and take it out. ", " STEP 11: Face the counter on the right. ", " STEP 12: Place the warm apple slice on the counter in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.465", " 0.962", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -3.229", " 0.759", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "3", " DishSponge", " -0.415", " 1.046", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Spoon", " -1.199", " 0.932", " 0.428", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "5", " Spatula", " -0.785", " 1.062", " 3.042", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "6", " Cup", " -0.538", " 1.045", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " Cup", " -0.662", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " -3.572", " 1.561", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " -0.662", " 1.079", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Bowl", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.292", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.903", " 0.899", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.908", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Mug", " -0.908", " 1.042", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " Fork", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.415", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "20", " Ladle", " -0.662", " 1.087", " 2.593", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.553", " 0.962", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Bread", " -0.538", " 1.134", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "24", " Lettuce", " -3.506", " 1.637", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "25", " Spatula", " -0.538", " 1.063", " 3.042", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " Egg", " -3.229", " 0.758", " 3.203", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Cup", " -1.642", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.184", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.359", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.785", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " ButterKnife", " -1.553", " 0.931", " 0.290", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "34", " Apple", " -0.168", " 1.114", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Tomato", " -3.373", " 1.327", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "36", " DishSponge", " -1.199", " 0.931", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "37", " Spoon", " -0.785", " 1.048", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "38", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "39", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "44", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left then head to the sink | STEP 2: Pick up the knife in the sink | STEP 3: Turn left then face the left side of the table | STEP 4: Slice the apple | STEP 5: Turn left and head to the counter on the left side of the sink | STEP 6: Put knife on the counter | STEP 7: Turn left head to the table | STEP 8: Pickup a slice of apple | STEP 9: Turn left then head to the microwave | STEP 10: Open the microwave put in and out slice apple | STEP 11: Pick up the slice apple then turn right on the counter | STEP 12: Put the slice apple on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left then head to the sink ", " STEP 2: Pick up the knife in the sink ", " STEP 3: Turn left then face the left side of the table ", " STEP 4: Slice the apple ", " STEP 5: Turn left and head to the counter on the left side of the sink ", " STEP 6: Put knife on the counter ", " STEP 7: Turn left head to the table ", " STEP 8: Pickup a slice of apple ", " STEP 9: Turn left then head to the microwave ", " STEP 10: Open the microwave put in and out slice apple ", " STEP 11: Pick up the slice apple then turn right on the counter ", " STEP 12: Put the slice apple on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.465", " 0.962", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -3.229", " 0.759", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "3", " DishSponge", " -0.415", " 1.046", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Spoon", " -1.199", " 0.932", " 0.428", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "5", " Spatula", " -0.785", " 1.062", " 3.042", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "6", " Cup", " -0.538", " 1.045", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " Cup", " -0.662", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " -3.572", " 1.561", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " -0.662", " 1.079", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Bowl", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.292", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.903", " 0.899", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.908", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Mug", " -0.908", " 1.042", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " Fork", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.415", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "20", " Ladle", " -0.662", " 1.087", " 2.593", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.553", " 0.962", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " Plate", " -0.908", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Bread", " -0.538", " 1.134", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "24", " Lettuce", " -3.506", " 1.637", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "25", " Spatula", " -0.538", " 1.063", " 3.042", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " Egg", " -3.229", " 0.758", " 3.203", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Cup", " -1.642", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.184", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.359", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.785", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " ButterKnife", " -1.553", " 0.931", " 0.290", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "34", " Apple", " -0.168", " 1.114", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Tomato", " -3.373", " 1.327", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "36", " DishSponge", " -1.199", " 0.931", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "37", " Spoon", " -0.785", " 1.048", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "38", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "39", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "44", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and walk forward to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Turn around and step forward to face the kitchen table. | STEP 4: Cut the apple on the kitchen table into slices. | STEP 5: Turn around and step forward to face the counter. | STEP 6: Place the knife on the counter to the left of the sink. | STEP 7: Turn around and step forward to face the kitchen table. | STEP 8: Pick up the piece of apple on the kitchen table. | STEP 9: Turn around to face the microwave. | STEP 10: Heat the apple in the microwave and then remove it. | STEP 11: Step to the right to face the counter. | STEP 12: Place the piece of apple on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and walk forward to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife in the sink. ", " STEP 3: Turn around and step forward to face the kitchen table. ", " STEP 4: Cut the apple on the kitchen table into slices. ", " STEP 5: Turn around and step forward to face the counter. ", " STEP 6: Place the knife on the counter to the left of the sink. ", " STEP 7: Turn around and step forward to face the kitchen table. ", " STEP 8: Pick up the piece of apple on the kitchen table. ", " STEP 9: Turn around to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the apple in the microwave and then remove it. ", " STEP 11: Step to the right to face the counter. ", " STEP 12: Place the piece of apple on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " -1.383", " 0.749", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 1.466", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.444", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " Glassbottle", " -0.919", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spoon", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Spatula", " 1.207", " 0.926", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "8", " Egg", " -1.513", " 0.946", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Egg", " -1.329", " 1.049", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "10", " Cup", " 1.293", " 1.655", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Tomato", " -1.320", " 1.338", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Tomato", " 1.117", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.176", " 0.118", " 0.207", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "15", " Bowl", " -1.206", " 1.635", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "16", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "17", " Bread", " -1.290", " 0.813", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bread", " -1.320", " 0.814", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "19", " Lettuce", " -1.012", " 0.820", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 1.444", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " Lettuce", " -0.919", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.664", " 1.652", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " 1.128", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Fork", " -1.197", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Kettle", " 1.325", " 2.157", " 0.555", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.437", " 0.912", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " CellPhone", " 1.099", " 0.773", " 0.368", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "31", " Lettuce", " 1.365", " 0.982", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.128", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " -0.919", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "36", " Bowl", " 1.174", " 0.115", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Apple", " 1.117", " 0.946", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "38", " Cup", " -1.105", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Egg", " -1.361", " 1.049", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.220", " 0.113", " 0.289", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Potato", " 1.450", " 0.931", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.197", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " DishSponge", " -1.156", " 0.775", " -0.171", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.437", " 0.911", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " Mug", " -1.296", " 1.010", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a left and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the leftmost head of lettuce off of the counter. | STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the sink. | STEP 4: Wash the head of lettuce in the sink then pick it back up. | STEP 5: Turn around and begin walking to the door, then hang a right and walk over to the red trash bin in between the counter and white table. | STEP 6: Place the clean head of lettuce into the red trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a left and walk over to the counter. ", " STEP 2: Pick up the leftmost head of lettuce off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the sink. ", " STEP 4: Wash the head of lettuce in the sink then pick it back up. ", " STEP 5: Turn around and begin walking to the door, then hang a right and walk over to the red trash bin in between the counter and white table. ", " STEP 6: Place the clean head of lettuce into the red trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " -1.383", " 0.749", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 1.466", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.444", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " Glassbottle", " -0.919", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spoon", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Spatula", " 1.207", " 0.926", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "8", " Egg", " -1.513", " 0.946", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Egg", " -1.329", " 1.049", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "10", " Cup", " 1.293", " 1.655", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Tomato", " -1.320", " 1.338", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Tomato", " 1.117", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.176", " 0.118", " 0.207", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "15", " Bowl", " -1.206", " 1.635", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "16", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "17", " Bread", " -1.290", " 0.813", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bread", " -1.320", " 0.814", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "19", " Lettuce", " -1.012", " 0.820", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 1.444", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " Lettuce", " -0.919", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.664", " 1.652", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " 1.128", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Fork", " -1.197", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Kettle", " 1.325", " 2.157", " 0.555", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.437", " 0.912", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " CellPhone", " 1.099", " 0.773", " 0.368", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "31", " Lettuce", " 1.365", " 0.982", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.128", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " -0.919", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "36", " Bowl", " 1.174", " 0.115", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Apple", " 1.117", " 0.946", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "38", " Cup", " -1.105", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Egg", " -1.361", " 1.049", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.220", " 0.113", " 0.289", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Potato", " 1.450", " 0.931", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.197", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " DishSponge", " -1.156", " 0.775", " -0.171", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.437", " 0.911", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " Mug", " -1.296", " 1.010", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go left to face the counter to the right of the toaster. | STEP 2: Pick the lettuce on the left up from the counter. | STEP 3: Go to the right and stand in front of the sink. | STEP 4: Put the lettuce in the sing, turn the water on and then off and pick the lettuce up from the sink. | STEP 5: Turn around and face the trash can on the right. | STEP 6: Put the lettuce in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go left to face the counter to the right of the toaster. ", " STEP 2: Pick the lettuce on the left up from the counter. ", " STEP 3: Go to the right and stand in front of the sink. ", " STEP 4: Put the lettuce in the sing, turn the water on and then off and pick the lettuce up from the sink. ", " STEP 5: Turn around and face the trash can on the right. ", " STEP 6: Put the lettuce in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " -1.383", " 0.749", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 1.466", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.444", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " Glassbottle", " -0.919", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spoon", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Spatula", " 1.207", " 0.926", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "8", " Egg", " -1.513", " 0.946", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Egg", " -1.329", " 1.049", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "10", " Cup", " 1.293", " 1.655", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Tomato", " -1.320", " 1.338", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Tomato", " 1.117", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.176", " 0.118", " 0.207", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "15", " Bowl", " -1.206", " 1.635", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "16", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "17", " Bread", " -1.290", " 0.813", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bread", " -1.320", " 0.814", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "19", " Lettuce", " -1.012", " 0.820", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 1.444", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " Lettuce", " -0.919", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.664", " 1.652", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " 1.128", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Fork", " -1.197", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Kettle", " 1.325", " 2.157", " 0.555", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.437", " 0.912", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " CellPhone", " 1.099", " 0.773", " 0.368", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "31", " Lettuce", " 1.365", " 0.982", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.128", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " -0.919", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "36", " Bowl", " 1.174", " 0.115", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Apple", " 1.117", " 0.946", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "38", " Cup", " -1.105", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Egg", " -1.361", " 1.049", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.220", " 0.113", " 0.289", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Potato", " 1.450", " 0.931", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.197", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " DishSponge", " -1.156", " 0.775", " -0.171", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.437", " 0.911", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "49", " Mug", " -1.296", " 1.010", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forwards and then turn to your left so that you are facing the kitchen counter | STEP 2: Pick up a lettuce off of the counter | STEP 3: Turn around and then head to your left to face the sink | STEP 4: Put the lettuce in the sink, rinse it for a few seconds and then pick it back up | STEP 5: Turn around and then turn to your right to face the trash can | STEP 6: Throw the lettuce in the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forwards and then turn to your left so that you are facing the kitchen counter ", " STEP 2: Pick up a lettuce off of the counter ", " STEP 3: Turn around and then head to your left to face the sink ", " STEP 4: Put the lettuce in the sink, rinse it for a few seconds and then pick it back up ", " STEP 5: Turn around and then turn to your right to face the trash can ", " STEP 6: Throw the lettuce in the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.5", " 0.900", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 2.033", " 0.472", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "2", " Pencil", " -0.185", " 0.460", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " KeyChain", " 3.928", " 0.878", " 0.971", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "4", " KeyChain", " 3.849", " 0.877", " 0.549", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "6", " Newspaper", " 1.466", " 0.472", " 0.267", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "7", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " TissueBox", " -0.401", " 0.841", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " KeyChain", " 2.728", " 0.323", " 1.727", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " Pen", " 1.183", " 0.483", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "12", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "13", " Pencil", " 1.793", " 0.843", " -0.623", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.501", " 0.069", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " CreditCard", " 2.872", " 0.325", " 1.798", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "16", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "17", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 35" ], [ "18", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk around to face the opposite side of the living room table from the couch. | STEP 2: Pick up the newspaper on the living room table. | STEP 3: Walk around the living room table to face the couch. | STEP 4: Place the newspaper on the couch. | STEP 5: Walk back around to face the opposite side of the living room table from the couch. | STEP 6: Pick up the newspaper on the living room table. | STEP 7: Walk around the living room table to face the couch. | STEP 8: Place the newspaper on the couch beside the other newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk around to face the opposite side of the living room table from the couch. ", " STEP 2: Pick up the newspaper on the living room table. ", " STEP 3: Walk around the living room table to face the couch. ", " STEP 4: Place the newspaper on the couch. ", " STEP 5: Walk back around to face the opposite side of the living room table from the couch. ", " STEP 6: Pick up the newspaper on the living room table. ", " STEP 7: Walk around the living room table to face the couch. ", " STEP 8: Place the newspaper on the couch beside the other newspaper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.5", " 0.900", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 2.033", " 0.472", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "2", " Pencil", " -0.185", " 0.460", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " KeyChain", " 3.928", " 0.878", " 0.971", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "4", " KeyChain", " 3.849", " 0.877", " 0.549", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "6", " Newspaper", " 1.466", " 0.472", " 0.267", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "7", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " TissueBox", " -0.401", " 0.841", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " KeyChain", " 2.728", " 0.323", " 1.727", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " Pen", " 1.183", " 0.483", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "12", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "13", " Pencil", " 1.793", " 0.843", " -0.623", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.501", " 0.069", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " CreditCard", " 2.872", " 0.325", " 1.798", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "16", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "17", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 35" ], [ "18", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head to the left side of the coffee table. | STEP 2: Pick up the newspaper on the right near the short side of the table. | STEP 3: Turn left and walk around the table to the couch. | STEP 4: Place the newspaper on the middle couch cushion. | STEP 5: Turn around and walk to the other side of the table. | STEP 6: Pick up the newspaper on the table. | STEP 7: Turn left and walk around the table again to the couch. | STEP 8: Place the newspaper on the couch to the right of the first newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head to the left side of the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the newspaper on the right near the short side of the table. ", " STEP 3: Turn left and walk around the table to the couch. ", " STEP 4: Place the newspaper on the middle couch cushion. ", " STEP 5: Turn around and walk to the other side of the table. ", " STEP 6: Pick up the newspaper on the table. ", " STEP 7: Turn left and walk around the table again to the couch. ", " STEP 8: Place the newspaper on the couch to the right of the first newspaper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.5", " 0.900", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 2.033", " 0.472", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "2", " Pencil", " -0.185", " 0.460", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " KeyChain", " 3.928", " 0.878", " 0.971", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "4", " KeyChain", " 3.849", " 0.877", " 0.549", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "6", " Newspaper", " 1.466", " 0.472", " 0.267", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "7", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " TissueBox", " -0.401", " 0.841", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " KeyChain", " 2.728", " 0.323", " 1.727", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " Pen", " 1.183", " 0.483", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "12", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "13", " Pencil", " 1.793", " 0.843", " -0.623", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.501", " 0.069", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " CreditCard", " 2.872", " 0.325", " 1.798", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "16", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "17", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 35" ], [ "18", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the coffee table so you are facing the laptop's back side. | STEP 2: Pick up the newspaper from the coffee table's right side. | STEP 3: Walk over to stand looking at the center cushion of the green couch. | STEP 4: Put the newspaper near the edge of the center cushion. | STEP 5: Walk back to where you got the first newspaper. | STEP 6: Pick up the newspaper that's in front of you. | STEP 7: Go back to where you put the first newspaper. | STEP 8: Put the newspaper to the right of the first one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the coffee table so you are facing the laptop's back side. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the coffee table's right side. ", " STEP 3: Walk over to stand looking at the center cushion of the green couch. ", " STEP 4: Put the newspaper near the edge of the center cushion. ", " STEP 5: Walk back to where you got the first newspaper. ", " STEP 6: Pick up the newspaper that's in front of you. ", " STEP 7: Go back to where you put the first newspaper. ", " STEP 8: Put the newspaper to the right of the first one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 0.661", " 0.695", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " CellPhone", " -1.696", " 0.631", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pencil", " 1.519", " 0.696", " -1.916", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "4", " Pencil", " -0.634", " 0.666", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " KeyChain", " -0.487", " 0.663", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -0.506", " 0.370", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " Laptop", " -2.046", " 0.628", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.413", " 0.664", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -1.696", " 0.629", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " -0.362", " 0.698", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " 1.510", " 0.477", " -0.911", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " 1.622", " 0.694", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " 0.369", " 0.693", " -1.977", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "17", " CellPhone", " -0.339", " 0.664", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -1.521", " 0.628", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " CD", " -0.670", " 0.090", " 0.480", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Bowl", " 1.684", " 0.694", " -1.074", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.561", " 0.664", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the nightstand | STEP 2: Pick up the alarm clock from the nightstand | STEP 3: Turn around, walk to the desk | STEP 4: Place the alarm clock on the desk | STEP 5: Turn back around, walk back to the nightstand | STEP 6: Pick up the alarm clock from the nightstand | STEP 7: Walk back to the desk | STEP 8: Place the alarm clock on the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the nightstand ", " STEP 2: Pick up the alarm clock from the nightstand ", " STEP 3: Turn around, walk to the desk ", " STEP 4: Place the alarm clock on the desk ", " STEP 5: Turn back around, walk back to the nightstand ", " STEP 6: Pick up the alarm clock from the nightstand ", " STEP 7: Walk back to the desk ", " STEP 8: Place the alarm clock on the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 0.661", " 0.695", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " CellPhone", " -1.696", " 0.631", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pencil", " 1.519", " 0.696", " -1.916", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "4", " Pencil", " -0.634", " 0.666", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " KeyChain", " -0.487", " 0.663", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -0.506", " 0.370", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " Laptop", " -2.046", " 0.628", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.413", " 0.664", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -1.696", " 0.629", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " -0.362", " 0.698", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " 1.510", " 0.477", " -0.911", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " 1.622", " 0.694", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " 0.369", " 0.693", " -1.977", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "17", " CellPhone", " -0.339", " 0.664", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -1.521", " 0.628", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " CD", " -0.670", " 0.090", " 0.480", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Bowl", " 1.684", " 0.694", " -1.074", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.561", " 0.664", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the nightstand while facing the bed. | STEP 2: Pick up the clock to the right of the phone on the nightstand. | STEP 3: Turn left, go across the room and turn left to the desk. | STEP 4: Put the clock in front of the monitor on the desk. | STEP 5: Turn around and go back to the nightstand. | STEP 6: Pick up the clock on the nightstand. | STEP 7: Turn around, go across the room, turn left and go to the desk. | STEP 8: Put the clock to the left of the monitor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the nightstand while facing the bed. ", " STEP 2: Pick up the clock to the right of the phone on the nightstand. ", " STEP 3: Turn left, go across the room and turn left to the desk. ", " STEP 4: Put the clock in front of the monitor on the desk. ", " STEP 5: Turn around and go back to the nightstand. ", " STEP 6: Pick up the clock on the nightstand. ", " STEP 7: Turn around, go across the room, turn left and go to the desk. ", " STEP 8: Put the clock to the left of the monitor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 0.661", " 0.695", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " CellPhone", " -1.696", " 0.631", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pencil", " 1.519", " 0.696", " -1.916", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "4", " Pencil", " -0.634", " 0.666", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " KeyChain", " -0.487", " 0.663", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -0.506", " 0.370", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " Laptop", " -2.046", " 0.628", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.413", " 0.664", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -1.696", " 0.629", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " -0.362", " 0.698", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " 1.510", " 0.477", " -0.911", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " 1.622", " 0.694", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " 0.369", " 0.693", " -1.977", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "17", " CellPhone", " -0.339", " 0.664", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -1.521", " 0.628", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " CD", " -0.670", " 0.090", " 0.480", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Bowl", " 1.684", " 0.694", " -1.074", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.561", " 0.664", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the small black end table on the right. | STEP 2: Pick up the alarm clock up near the wall. | STEP 3: Turn around and go to the front of the desk. | STEP 4: Place the clock on the right side of the monitor on the desk. | STEP 5: Turn around and go back to the small black end table. | STEP 6: Pick up the remaining alarm clock from the table. | STEP 7: Turn around and go back to the front of the desk. | STEP 8: Place the clock on the left side of the desk on the right of the brown bowl. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the small black end table on the right. ", " STEP 2: Pick up the alarm clock up near the wall. ", " STEP 3: Turn around and go to the front of the desk. ", " STEP 4: Place the clock on the right side of the monitor on the desk. ", " STEP 5: Turn around and go back to the small black end table. ", " STEP 6: Pick up the remaining alarm clock from the table. ", " STEP 7: Turn around and go back to the front of the desk. ", " STEP 8: Place the clock on the left side of the desk on the right of the brown bowl. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.576", " 0.362", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Cloth", " -2.547", " 0.997", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " SoapBar", " -0.162", " 0.353", " -3.254", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "4", " SoapBar", " -2.547", " 0.992", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.180", " 1.162", " -3.399", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.148", " 1.166", " -3.693", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "8", " SoapBar", " -2.915", " 0.992", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.694", " 0.989", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.841", " 0.989", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.185", " 0.355", " -3.471", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "13", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "14", " Cloth", " -2.649", " 0.085", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "16", " Candle", " -2.694", " 0.991", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.088", " 1.045", " -0.741", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "18", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and veer right to the right dresser | STEP 2: Pick up the dirty rag on the counter. | STEP 3: Turn right and veer right to the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Take a step right. | STEP 6: Put the rag on the dresser to the left of both of the bottles. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and veer right to the right dresser ", " STEP 2: Pick up the dirty rag on the counter. ", " STEP 3: Turn right and veer right to the sink. ", " STEP 4: Wash the rag in the sink. ", " STEP 5: Take a step right. ", " STEP 6: Put the rag on the dresser to the left of both of the bottles. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.576", " 0.362", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Cloth", " -2.547", " 0.997", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " SoapBar", " -0.162", " 0.353", " -3.254", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "4", " SoapBar", " -2.547", " 0.992", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.180", " 1.162", " -3.399", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.148", " 1.166", " -3.693", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "8", " SoapBar", " -2.915", " 0.992", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.694", " 0.989", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.841", " 0.989", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.185", " 0.355", " -3.471", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "13", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "14", " Cloth", " -2.649", " 0.085", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "16", " Candle", " -2.694", " 0.991", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.088", " 1.045", " -0.741", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "18", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go to the dresser on the right that is in front of the mirror. | STEP 2: Take the rag on the top of the dresser near the cardboard roll. | STEP 3: Turn around and go to the left side of the sink. | STEP 4: Put the rag in the sink. Turn the water on then off. Take the rag from the sink. | STEP 5: Go to the white dresser to the right of the sink. | STEP 6: Put the rag on the dresser to the left of the left bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go to the dresser on the right that is in front of the mirror. ", " STEP 2: Take the rag on the top of the dresser near the cardboard roll. ", " STEP 3: Turn around and go to the left side of the sink. ", " STEP 4: Put the rag in the sink. Turn the water on then off. Take the rag from the sink. ", " STEP 5: Go to the white dresser to the right of the sink. ", " STEP 6: Put the rag on the dresser to the left of the left bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.576", " 0.362", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Cloth", " -2.547", " 0.997", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " SoapBar", " -0.162", " 0.353", " -3.254", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "4", " SoapBar", " -2.547", " 0.992", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.180", " 1.162", " -3.399", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.148", " 1.166", " -3.693", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "8", " SoapBar", " -2.915", " 0.992", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.694", " 0.989", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.841", " 0.989", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.185", " 0.355", " -3.471", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "13", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "14", " Cloth", " -2.649", " 0.085", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "16", " Candle", " -2.694", " 0.991", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.088", " 1.045", " -0.741", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "18", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter to your right, near the door. | STEP 2: Take the rag from the counter, to the right of the toilet paper. | STEP 3: Turn around and go to the left side of the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the left, then go to the dresser on the left. | STEP 6: Place the rag on the dresser, to the left of the leftmost soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter to your right, near the door. ", " STEP 2: Take the rag from the counter, to the right of the toilet paper. ", " STEP 3: Turn around and go to the left side of the sink. ", " STEP 4: Wash the rag in the sink. ", " STEP 5: Turn around and go to the left, then go to the dresser on the left. ", " STEP 6: Place the rag on the dresser, to the left of the leftmost soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.577", " 0.728", " 0.190", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " DishSponge", " -1.330", " 0.913", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.063", " 0.913", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.777", " 0.911", " -1.845", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Kettle", " -1.163", " 0.914", " -0.353", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "7", " Pot", " -1.239", " 0.912", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "8", " Spatula", " -0.117", " 0.778", " -2.118", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "9", " Spoon", " -0.252", " 0.696", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.623", " 0.695", " -1.935", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " Plate", " -1.313", " 1.660", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.356", " 1.658", " -1.726", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Tomato", " 2.055", " 0.866", " -0.271", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "14", " Bowl", " 2.798", " 0.549", " 0.142", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.205", " 0.909", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Lettuce", " 1.891", " 0.893", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "17", " Apple", " 2.055", " 0.865", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "18", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 76" ], [ "19", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Bowl", " 1.836", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "21", " Fork", " -0.053", " 0.696", " 0.139", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "22", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " Ladle", " 1.63", " 0.153", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Apple", " -0.152", " 1.180", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Vase", " 1.877", " 1.654", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Potato", " 1.945", " 1.458", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "28", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "29", " Bread", " 1.945", " 1.180", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "30", " Plate", " -1.072", " 0.134", " -0.204", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Spatula", " -0.031", " 0.778", " -2.118", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.963", " 0.167", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " Vase", " 2.900", " 0.886", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " Egg", " 1.910", " 1.049", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.598", " 1.131", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " SaltShaker", " 1.455", " 0.113", " -1.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Lettuce", " -0.256", " 0.867", " -1.969", " 327.984", " 40.845", " 31.472", " 86" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.534", " 0.108", " 0.218", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.997", " 0.913", " -0.170", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " 1.588", " 1.653", " -2.128", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "41", " Vase", " -0.657", " 0.908", " -2.182", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " Spoon", " -0.375", " 1.132", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Tomato", " 1.845", " 0.112", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Mug", " 3.005", " 0.547", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "45", " Statue", " -1.239", " 0.918", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to your left then head to the right side of sink counter | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Turn left then head to the fridge | STEP 4: Open the fridge slice the bread inside, close the fridge | STEP 5: Move backwards then open the fridge | STEP 6: Put the knife below the bread close the fridge | STEP 7: Move backwards then open the fridge | STEP 8: Open the fridge pick up a slice of bread | STEP 9: Turn left then face the microwave on your left | STEP 10: Open the microwave put in the slice bread take it out | STEP 11: Turn left and head to the fridge | STEP 12: Open the fridge put in the slice of bread inside then close the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to your left then head to the right side of sink counter ", " STEP 2: Pick up the knife ", " STEP 3: Turn left then head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge slice the bread inside, close the fridge ", " STEP 5: Move backwards then open the fridge ", " STEP 6: Put the knife below the bread close the fridge ", " STEP 7: Move backwards then open the fridge ", " STEP 8: Open the fridge pick up a slice of bread ", " STEP 9: Turn left then face the microwave on your left ", " STEP 10: Open the microwave put in the slice bread take it out ", " STEP 11: Turn left and head to the fridge ", " STEP 12: Open the fridge put in the slice of bread inside then close the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.577", " 0.728", " 0.190", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " DishSponge", " -1.330", " 0.913", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.063", " 0.913", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.777", " 0.911", " -1.845", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Kettle", " -1.163", " 0.914", " -0.353", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "7", " Pot", " -1.239", " 0.912", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "8", " Spatula", " -0.117", " 0.778", " -2.118", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "9", " Spoon", " -0.252", " 0.696", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.623", " 0.695", " -1.935", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " Plate", " -1.313", " 1.660", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.356", " 1.658", " -1.726", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Tomato", " 2.055", " 0.866", " -0.271", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "14", " Bowl", " 2.798", " 0.549", " 0.142", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.205", " 0.909", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Lettuce", " 1.891", " 0.893", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "17", " Apple", " 2.055", " 0.865", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "18", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 76" ], [ "19", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Bowl", " 1.836", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "21", " Fork", " -0.053", " 0.696", " 0.139", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "22", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " Ladle", " 1.63", " 0.153", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Apple", " -0.152", " 1.180", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Vase", " 1.877", " 1.654", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Potato", " 1.945", " 1.458", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "28", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "29", " Bread", " 1.945", " 1.180", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "30", " Plate", " -1.072", " 0.134", " -0.204", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Spatula", " -0.031", " 0.778", " -2.118", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.963", " 0.167", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " Vase", " 2.900", " 0.886", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " Egg", " 1.910", " 1.049", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.598", " 1.131", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " SaltShaker", " 1.455", " 0.113", " -1.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Lettuce", " -0.256", " 0.867", " -1.969", " 327.984", " 40.845", " 31.472", " 86" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.534", " 0.108", " 0.218", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.997", " 0.913", " -0.170", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " 1.588", " 1.653", " -2.128", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "41", " Vase", " -0.657", " 0.908", " -2.182", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " Spoon", " -0.375", " 1.132", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Tomato", " 1.845", " 0.112", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Mug", " 3.005", " 0.547", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "45", " Statue", " -1.239", " 0.918", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: look down turn left then turn right, then straight to counter | STEP 2: pick up knife on counter | STEP 3: turn around then turn right and walk to the fridge | STEP 4: place hand on fridge and open the door | STEP 5: back up to open door | STEP 6: put knife down on fridge shelf | STEP 7: open fridge door to get bread | STEP 8: pick up slice of bread | STEP 9: turn around , then left, then left again to microwave | STEP 10: open microwave door and place bread in, shut door, cook bread, open door and remove bread | STEP 11: turn left, then turn right to fridge | STEP 12: open fridge door, put bread on shelf, and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: look down turn left then turn right, then straight to counter ", " STEP 2: pick up knife on counter ", " STEP 3: turn around then turn right and walk to the fridge ", " STEP 4: place hand on fridge and open the door ", " STEP 5: back up to open door ", " STEP 6: put knife down on fridge shelf ", " STEP 7: open fridge door to get bread ", " STEP 8: pick up slice of bread ", " STEP 9: turn around , then left, then left again to microwave ", " STEP 10: open microwave door and place bread in, shut door, cook bread, open door and remove bread ", " STEP 11: turn left, then turn right to fridge ", " STEP 12: open fridge door, put bread on shelf, and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.577", " 0.728", " 0.190", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "2", " DishSponge", " -1.330", " 0.913", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.063", " 0.913", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.777", " 0.911", " -1.845", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Kettle", " -1.163", " 0.914", " -0.353", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "7", " Pot", " -1.239", " 0.912", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "8", " Spatula", " -0.117", " 0.778", " -2.118", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "9", " Spoon", " -0.252", " 0.696", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.623", " 0.695", " -1.935", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " Plate", " -1.313", " 1.660", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.356", " 1.658", " -1.726", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Tomato", " 2.055", " 0.866", " -0.271", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "14", " Bowl", " 2.798", " 0.549", " 0.142", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.205", " 0.909", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Lettuce", " 1.891", " 0.893", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "17", " Apple", " 2.055", " 0.865", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "18", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 76" ], [ "19", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Bowl", " 1.836", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "21", " Fork", " -0.053", " 0.696", " 0.139", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "22", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " Ladle", " 1.63", " 0.153", " -1.397", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Apple", " -0.152", " 1.180", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Vase", " 1.877", " 1.654", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Potato", " 1.945", " 1.458", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "28", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "29", " Bread", " 1.945", " 1.180", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "30", " Plate", " -1.072", " 0.134", " -0.204", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Spatula", " -0.031", " 0.778", " -2.118", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.963", " 0.167", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "33", " Vase", " 2.900", " 0.886", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " Egg", " 1.910", " 1.049", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.598", " 1.131", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " SaltShaker", " 1.455", " 0.113", " -1.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Lettuce", " -0.256", " 0.867", " -1.969", " 327.984", " 40.845", " 31.472", " 86" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.534", " 0.108", " 0.218", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.997", " 0.913", " -0.170", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " 1.588", " 1.653", " -2.128", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "41", " Vase", " -0.657", " 0.908", " -2.182", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " Spoon", " -0.375", " 1.132", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Tomato", " 1.845", " 0.112", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Mug", " 3.005", " 0.547", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "45", " Statue", " -1.239", " 0.918", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the counter, right of the sink. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, move to in front of the refrigerator. | STEP 4: Slice the bread in the refrigerator. | STEP 5: Move to in front of the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Move to in front of the refrigerator. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the refrigerator. | STEP 9: Turn right, move to the counter, in front of the microwave. | STEP 10: Put the bread slice in the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn left, move to in front of the refrigerator. | STEP 12: Put the slice of bread in the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the counter, right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn left, move to in front of the refrigerator. ", " STEP 4: Slice the bread in the refrigerator. ", " STEP 5: Move to in front of the refrigerator. ", " STEP 6: Put the knife in the refrigerator. ", " STEP 7: Move to in front of the refrigerator. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the refrigerator. ", " STEP 9: Turn right, move to the counter, in front of the microwave. ", " STEP 10: Put the bread slice in the microwave, cook it, pick it back up. ", " STEP 11: Turn left, move to in front of the refrigerator. ", " STEP 12: Put the slice of bread in the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " -2.049", " 1.322", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "4", " Kettle", " 0.900", " 0.346", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.939", " 0.953", " 0.983", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "6", " Spoon", " 0.813", " 0.954", " 1.054", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.721", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "8", " Spatula", " 1.155", " 1.337", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "16", " Tomato", " 1.193", " 1.241", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " Bowl", " 0.900", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.025", " 1.318", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.053", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "23", " Mug", " -1.727", " 0.338", " -1.863", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Apple", " -1.380", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pot", " -1.920", " 1.329", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " -1.418", " 1.352", " -1.503", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Potato", " -2.179", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Fork", " -1.603", " 0.420", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Pan", " -1.237", " 1.322", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.540", " 0.338", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "37", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.070", " 0", " 355.705", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -1.825", " 1.333", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "42", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " DishSponge", " 0.420", " 1.322", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Spoon", " -1.603", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " 1.213", " 1.359", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Mug", " 0.928", " 2.023", " 2.052", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move to the black table. | STEP 2: Pick up the tomato on the black table. | STEP 3: Bring the tomato to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Bring the tomato out of the microwave and to the left. | STEP 6: Put the heated tomato on the black table, left of the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move to the black table. ", " STEP 2: Pick up the tomato on the black table. ", " STEP 3: Bring the tomato to the microwave. ", " STEP 4: Heat the tomato in the microwave. ", " STEP 5: Bring the tomato out of the microwave and to the left. ", " STEP 6: Put the heated tomato on the black table, left of the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " -2.049", " 1.322", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "4", " Kettle", " 0.900", " 0.346", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.939", " 0.953", " 0.983", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "6", " Spoon", " 0.813", " 0.954", " 1.054", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.721", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "8", " Spatula", " 1.155", " 1.337", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "16", " Tomato", " 1.193", " 1.241", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " Bowl", " 0.900", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.025", " 1.318", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.053", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "23", " Mug", " -1.727", " 0.338", " -1.863", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Apple", " -1.380", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pot", " -1.920", " 1.329", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " -1.418", " 1.352", " -1.503", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Potato", " -2.179", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Fork", " -1.603", " 0.420", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Pan", " -1.237", " 1.322", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.540", " 0.338", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "37", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.070", " 0", " 355.705", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -1.825", " 1.333", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "42", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " DishSponge", " 0.420", " 1.322", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Spoon", " -1.603", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " 1.213", " 1.359", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Mug", " 0.928", " 2.023", " 2.052", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to the counter by the refrigerator | STEP 2: grab the tomato on the counter | STEP 3: walk to the right a little | STEP 4: open the microwave, put the tomato in the microwave, heat the tomato, take the tomato out | STEP 5: walk to the left a little | STEP 6: put the tomato back on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to the counter by the refrigerator ", " STEP 2: grab the tomato on the counter ", " STEP 3: walk to the right a little ", " STEP 4: open the microwave, put the tomato in the microwave, heat the tomato, take the tomato out ", " STEP 5: walk to the left a little ", " STEP 6: put the tomato back on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " -2.049", " 1.322", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "4", " Kettle", " 0.900", " 0.346", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.939", " 0.953", " 0.983", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "6", " Spoon", " 0.813", " 0.954", " 1.054", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.721", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "8", " Spatula", " 1.155", " 1.337", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "16", " Tomato", " 1.193", " 1.241", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " Bowl", " 0.900", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.025", " 1.318", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.053", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "23", " Mug", " -1.727", " 0.338", " -1.863", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Apple", " -1.380", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pot", " -1.920", " 1.329", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " -1.418", " 1.352", " -1.503", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Potato", " -2.179", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Fork", " -1.603", " 0.420", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Pan", " -1.237", " 1.322", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.540", " 0.338", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "37", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.070", " 0", " 355.705", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -1.825", " 1.333", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "42", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " DishSponge", " 0.420", " 1.322", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Spoon", " -1.603", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " 1.213", " 1.359", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Mug", " 0.928", " 2.023", " 2.052", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and face the microwave. | STEP 2: Pick the tomato up from left of the microwave. | STEP 3: Move to the left to face the microwave. | STEP 4: Put the tomato in the microwave and then shut the door and then open the door, take the tomato out and shut the door. | STEP 5: Move to the left and face the left of the microwave. | STEP 6: Set the tomato down left of the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and face the microwave. ", " STEP 2: Pick the tomato up from left of the microwave. ", " STEP 3: Move to the left to face the microwave. ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave and then shut the door and then open the door, take the tomato out and shut the door. ", " STEP 5: Move to the left and face the left of the microwave. ", " STEP 6: Set the tomato down left of the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " -2.049", " 1.322", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "4", " Kettle", " 0.900", " 0.346", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.939", " 0.953", " 0.983", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "6", " Spoon", " 0.813", " 0.954", " 1.054", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.721", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "8", " Spatula", " 1.155", " 1.337", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "16", " Tomato", " 1.193", " 1.241", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " Bowl", " 0.900", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.025", " 1.318", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.053", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "23", " Mug", " -1.727", " 0.338", " -1.863", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Apple", " -1.380", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pot", " -1.920", " 1.329", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " -1.418", " 1.352", " -1.503", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Potato", " -2.179", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Fork", " -1.603", " 0.420", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Pan", " -1.237", " 1.322", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.540", " 0.338", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "37", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.070", " 0", " 355.705", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -1.825", " 1.333", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "42", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " DishSponge", " 0.420", " 1.322", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Spoon", " -1.603", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " 1.213", " 1.359", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Mug", " 0.928", " 2.023", " 2.052", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk up to the counter with the microwave on it | STEP 2: Pick up the tomato from the counter | STEP 3: Move right slightly then turn back left to face the microwave | STEP 4: Put the tomato in the microwave, cook it, and remove it | STEP 5: Move left slightly then turn right to face back toward the counter | STEP 6: Put the tomato on the counter just left of the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk up to the counter with the microwave on it ", " STEP 2: Pick up the tomato from the counter ", " STEP 3: Move right slightly then turn back left to face the microwave ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave, cook it, and remove it ", " STEP 5: Move left slightly then turn right to face back toward the counter ", " STEP 6: Put the tomato on the counter just left of the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " -2.049", " 1.322", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "4", " Kettle", " 0.900", " 0.346", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.939", " 0.953", " 0.983", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "6", " Spoon", " 0.813", " 0.954", " 1.054", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.721", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "8", " Spatula", " 1.155", " 1.337", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "16", " Tomato", " 1.193", " 1.241", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " Bowl", " 0.900", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.025", " 1.318", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.053", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "23", " Mug", " -1.727", " 0.338", " -1.863", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Apple", " -1.380", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pot", " -1.920", " 1.329", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " -1.418", " 1.352", " -1.503", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Potato", " -2.179", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Fork", " -1.603", " 0.420", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Pan", " -1.237", " 1.322", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.540", " 0.338", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "37", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.070", " 0", " 355.705", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -1.825", " 1.333", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "42", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " DishSponge", " 0.420", " 1.322", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Spoon", " -1.603", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " 1.213", " 1.359", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Mug", " 0.928", " 2.023", " 2.052", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to the counter behind. | STEP 2: Pick up the tomato from the left side of the counter. | STEP 3: Take the tomato and move a step to the right. | STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside and turn it on. Remove the tomato when finished. | STEP 5: Take the tomato and move a step to the left. | STEP 6: Place the tomato back on the counter, towards the back behind the green cup. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to the counter behind. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the left side of the counter. ", " STEP 3: Take the tomato and move a step to the right. ", " STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside and turn it on. Remove the tomato when finished. ", " STEP 5: Take the tomato and move a step to the left. ", " STEP 6: Place the tomato back on the counter, towards the back behind the green cup. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " -2.049", " 1.322", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "4", " Kettle", " 0.900", " 0.346", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " 0.939", " 0.953", " 0.983", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "6", " Spoon", " 0.813", " 0.954", " 1.054", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.721", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "8", " Spatula", " 1.155", " 1.337", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.530", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "16", " Tomato", " 1.193", " 1.241", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " Bowl", " 0.900", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.025", " 1.318", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.053", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "23", " Mug", " -1.727", " 0.338", " -1.863", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Apple", " -1.380", " 1.371", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pot", " -1.920", " 1.329", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Knife", " -1.418", " 1.352", " -1.503", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Bowl", " -1.681", " 0.342", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Potato", " -2.179", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Fork", " -1.603", " 0.420", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Pan", " -1.237", " 1.322", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.540", " 0.338", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "37", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.070", " 0", " 355.705", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -1.825", " 1.333", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.110", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "42", " Plate", " -1.467", " 1.311", " 0.244", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " DishSponge", " 0.420", " 1.322", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Spoon", " -1.603", " 0.423", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " 1.213", " 1.359", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Mug", " 0.928", " 2.023", " 2.052", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the counter with the microwave on it. | STEP 2: Pick up the tomato that's in front of the egg. | STEP 3: Move in front of the microwave to the right. | STEP 4: Open the microwave door, place the tomato inside next to the apple, close the door, heat the tomato, open the microwave door, take the tomato out, and close the door. | STEP 5: Move to the left of the microwave. | STEP 6: Put the tomato on the counter and in front of the egg where it originally was. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the counter with the microwave on it. ", " STEP 2: Pick up the tomato that's in front of the egg. ", " STEP 3: Move in front of the microwave to the right. ", " STEP 4: Open the microwave door, place the tomato inside next to the apple, close the door, heat the tomato, open the microwave door, take the tomato out, and close the door. ", " STEP 5: Move to the left of the microwave. ", " STEP 6: Put the tomato on the counter and in front of the egg where it originally was. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 7.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.432", " 0.797", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Plate", " -2.324", " 0.798", " 2.371", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Newspaper", " -3.126", " 0.456", " 5.930", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " Watch", " -0.589", " 0.676", " 0.315", " 0", " 239.437", " 0", " 50" ], [ "5", " KeyChain", " -2.810", " 0.535", " 8.471", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "6", " KeyChain", " -3.432", " 0.783", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " CreditCard", " -2.566", " 0.321", " 4.843", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " RemoteControl", " -3.427", " 0.457", " 6.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " RemoteControl", " -2.047", " 0.782", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 6.441", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Box", " -3.646", " 0.904", " 2.251", " 0", " 348.673", " 0", " 55" ], [ "12", " KeyChain", " -2.878", " 0.783", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Plate", " -3.155", " 0.797", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Candle", " -2.878", " 0.782", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 7.334", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " Candle", " -0.535", " 0.676", " 0.347", " 0", " 239.437", " 0", " 50" ], [ "17", " TissueBox", " -2.601", " 0.783", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Laptop", " -1.852", " 0.453", " 5.847", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " Newspaper", " -2.324", " 0.781", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " CreditCard", " -3.155", " 0.781", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " RemoteControl", " -3.709", " 0.783", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Boots", " -5.786", " 0.007", " 4.817", " 0", " 167.028", " 0", " Floor|-02.99|" ], [ "23", " Candle", " -2.651", " 0.536", " 8.534", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "24", " Statue", " -3.067", " 0.635", " 8.534", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "25", " Watch", " -2.878", " 0.782", " 2.371", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Statue", " -3.427", " 0.466", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Mirror", " -5.489", " 1.825", " 6.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " -5.645", " 0.013", " 8.526", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -3.203", " 0.452", " 6.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -5.358", " 1.476", " 5.442", " 0", " 343.031", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -5.711", " 0.005", " 0.300", " 0", " 34.872", " 0", "" ], [ "32", " Television", " -3.114", " 0.996", " 8.693", " 1.686", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -6.0", " 1.338", " 3.433", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -5.954", " 1.526", " 1.153", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.157", " 1.203", " 6.895", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -4.855", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " 0.157", " 1.203", " 4.923", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " 0.157", " 1.203", " 2.986", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " 0.157", " 1.203", " 1.088", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -2.942", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -1.057", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " DeskLamp", " -0.432", " 0.684", " 8.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DeskLamp", " -0.346", " 0.684", " 0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -3.326", " 0.015", " 2.739", " 358.826", " 189.525", " 358.738", "" ], [ "45", " Chair", " -2.352", " 0.015", " 2.744", " 358.824", " 163.801", " 358.735", "" ], [ "46", " Chair", " -2.476", " 0.015", " 1.628", " 358.826", " 21.693", " 358.736", "" ], [ "47", " Chair", " -3.327", " 0.015", " 1.701", " 358.828", " 0", " 358.738", "" ], [ "48", " Sofa", " -1.706", " 0.002", " 6.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " -0.328", " 0.016", " 0.998", " 0", " 246.550", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -0.396", " 0.008", " 0.357", " 0", " 329.435", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -0.527", " 0.008", " 8.521", " 0", " 329.431", " 0", "" ], [ "52", " CoffeeTable", " -3.236", " 0.010", " 6.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " -3.663", " 0.012", " 4.562", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " ArmChair", " -2.691", " 0.012", " 4.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " DiningTable", " -2.903", " 0.010", " 2.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 2.097", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " RoomDecor", " -0.190", " 0.009", " 5.855", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " RoomDecor", " -3.957", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " RoomDecor", " -2.036", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeTable", " -3.129", " 0.016", " 8.533", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward and turn right past the couch. Face the table on the left. | STEP 2: Pick up the watch from the center of the dining table. | STEP 3: Carry the watch and turn right, then left to face the short side of the table. | STEP 4: Place the watch inside the box on the table. | STEP 5: Pick up the box from the table. | STEP 6: Carry the box and turn to the left and face the coffee table on the right. | STEP 7: Place the box on the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward and turn right past the couch. Face the table on the left. ", " STEP 2: Pick up the watch from the center of the dining table. ", " STEP 3: Carry the watch and turn right, then left to face the short side of the table. ", " STEP 4: Place the watch inside the box on the table. ", " STEP 5: Pick up the box from the table. ", " STEP 6: Carry the box and turn to the left and face the coffee table on the right. ", " STEP 7: Place the box on the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 7.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.432", " 0.797", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Plate", " -2.324", " 0.798", " 2.371", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Newspaper", " -3.126", " 0.456", " 5.930", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " Watch", " -0.589", " 0.676", " 0.315", " 0", " 239.437", " 0", " 50" ], [ "5", " KeyChain", " -2.810", " 0.535", " 8.471", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "6", " KeyChain", " -3.432", " 0.783", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " CreditCard", " -2.566", " 0.321", " 4.843", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " RemoteControl", " -3.427", " 0.457", " 6.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " RemoteControl", " -2.047", " 0.782", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 6.441", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Box", " -3.646", " 0.904", " 2.251", " 0", " 348.673", " 0", " 55" ], [ "12", " KeyChain", " -2.878", " 0.783", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Plate", " -3.155", " 0.797", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Candle", " -2.878", " 0.782", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 7.334", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " Candle", " -0.535", " 0.676", " 0.347", " 0", " 239.437", " 0", " 50" ], [ "17", " TissueBox", " -2.601", " 0.783", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Laptop", " -1.852", " 0.453", " 5.847", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " Newspaper", " -2.324", " 0.781", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " CreditCard", " -3.155", " 0.781", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " RemoteControl", " -3.709", " 0.783", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Boots", " -5.786", " 0.007", " 4.817", " 0", " 167.028", " 0", " Floor|-02.99|" ], [ "23", " Candle", " -2.651", " 0.536", " 8.534", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "24", " Statue", " -3.067", " 0.635", " 8.534", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "25", " Watch", " -2.878", " 0.782", " 2.371", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Statue", " -3.427", " 0.466", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Mirror", " -5.489", " 1.825", " 6.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " -5.645", " 0.013", " 8.526", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -3.203", " 0.452", " 6.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -5.358", " 1.476", " 5.442", " 0", " 343.031", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -5.711", " 0.005", " 0.300", " 0", " 34.872", " 0", "" ], [ "32", " Television", " -3.114", " 0.996", " 8.693", " 1.686", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -6.0", " 1.338", " 3.433", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -5.954", " 1.526", " 1.153", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.157", " 1.203", " 6.895", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -4.855", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " 0.157", " 1.203", " 4.923", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " 0.157", " 1.203", " 2.986", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " 0.157", " 1.203", " 1.088", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -2.942", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -1.057", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " DeskLamp", " -0.432", " 0.684", " 8.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DeskLamp", " -0.346", " 0.684", " 0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -3.326", " 0.015", " 2.739", " 358.826", " 189.525", " 358.738", "" ], [ "45", " Chair", " -2.352", " 0.015", " 2.744", " 358.824", " 163.801", " 358.735", "" ], [ "46", " Chair", " -2.476", " 0.015", " 1.628", " 358.826", " 21.693", " 358.736", "" ], [ "47", " Chair", " -3.327", " 0.015", " 1.701", " 358.828", " 0", " 358.738", "" ], [ "48", " Sofa", " -1.706", " 0.002", " 6.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " -0.328", " 0.016", " 0.998", " 0", " 246.550", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -0.396", " 0.008", " 0.357", " 0", " 329.435", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -0.527", " 0.008", " 8.521", " 0", " 329.431", " 0", "" ], [ "52", " CoffeeTable", " -3.236", " 0.010", " 6.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " -3.663", " 0.012", " 4.562", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " ArmChair", " -2.691", " 0.012", " 4.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " DiningTable", " -2.903", " 0.010", " 2.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 2.097", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " RoomDecor", " -0.190", " 0.009", " 5.855", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " RoomDecor", " -3.957", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " RoomDecor", " -2.036", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeTable", " -3.129", " 0.016", " 8.533", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, face the couch, then head left towards the door, then turn and face the table. | STEP 2: Pick up the watch behind the keys from the table. | STEP 3: Turn all the way around then turn left towards the door, turn left again then head towards the table. | STEP 4: Place the watch inside the box on the table. | STEP 5: Pick up the box with the watch inside from the table. | STEP 6: Turn left then head towards the fireplace, turn right then face the coffee table. | STEP 7: Place the box in between the statue and the newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, face the couch, then head left towards the door, then turn and face the table. ", " STEP 2: Pick up the watch behind the keys from the table. ", " STEP 3: Turn all the way around then turn left towards the door, turn left again then head towards the table. ", " STEP 4: Place the watch inside the box on the table. ", " STEP 5: Pick up the box with the watch inside from the table. ", " STEP 6: Turn left then head towards the fireplace, turn right then face the coffee table. ", " STEP 7: Place the box in between the statue and the newspaper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 7.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.432", " 0.797", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Plate", " -2.324", " 0.798", " 2.371", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Newspaper", " -3.126", " 0.456", " 5.930", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " Watch", " -0.589", " 0.676", " 0.315", " 0", " 239.437", " 0", " 50" ], [ "5", " KeyChain", " -2.810", " 0.535", " 8.471", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "6", " KeyChain", " -3.432", " 0.783", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " CreditCard", " -2.566", " 0.321", " 4.843", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " RemoteControl", " -3.427", " 0.457", " 6.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " RemoteControl", " -2.047", " 0.782", " 1.906", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 6.441", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Box", " -3.646", " 0.904", " 2.251", " 0", " 348.673", " 0", " 55" ], [ "12", " KeyChain", " -2.878", " 0.783", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Plate", " -3.155", " 0.797", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Candle", " -2.878", " 0.782", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Pillow", " -1.852", " 0.516", " 7.334", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " Candle", " -0.535", " 0.676", " 0.347", " 0", " 239.437", " 0", " 50" ], [ "17", " TissueBox", " -2.601", " 0.783", " 2.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Laptop", " -1.852", " 0.453", " 5.847", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " Newspaper", " -2.324", " 0.781", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " CreditCard", " -3.155", " 0.781", " 1.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " RemoteControl", " -3.709", " 0.783", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Boots", " -5.786", " 0.007", " 4.817", " 0", " 167.028", " 0", " Floor|-02.99|" ], [ "23", " Candle", " -2.651", " 0.536", " 8.534", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "24", " Statue", " -3.067", " 0.635", " 8.534", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "25", " Watch", " -2.878", " 0.782", " 2.371", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Statue", " -3.427", " 0.466", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Mirror", " -5.489", " 1.825", " 6.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " -5.645", " 0.013", " 8.526", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -3.203", " 0.452", " 6.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -5.358", " 1.476", " 5.442", " 0", " 343.031", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -5.711", " 0.005", " 0.300", " 0", " 34.872", " 0", "" ], [ "32", " Television", " -3.114", " 0.996", " 8.693", " 1.686", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -6.0", " 1.338", " 3.433", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -5.954", " 1.526", " 1.153", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.157", " 1.203", " 6.895", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -4.855", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " 0.157", " 1.203", " 4.923", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " 0.157", " 1.203", " 2.986", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " 0.157", " 1.203", " 1.088", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -2.942", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -1.057", " 1.203", " -0.158", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " DeskLamp", " -0.432", " 0.684", " 8.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DeskLamp", " -0.346", " 0.684", " 0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -3.326", " 0.015", " 2.739", " 358.826", " 189.525", " 358.738", "" ], [ "45", " Chair", " -2.352", " 0.015", " 2.744", " 358.824", " 163.801", " 358.735", "" ], [ "46", " Chair", " -2.476", " 0.015", " 1.628", " 358.826", " 21.693", " 358.736", "" ], [ "47", " Chair", " -3.327", " 0.015", " 1.701", " 358.828", " 0", " 358.738", "" ], [ "48", " Sofa", " -1.706", " 0.002", " 6.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " -0.328", " 0.016", " 0.998", " 0", " 246.550", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -0.396", " 0.008", " 0.357", " 0", " 329.435", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -0.527", " 0.008", " 8.521", " 0", " 329.431", " 0", "" ], [ "52", " CoffeeTable", " -3.236", " 0.010", " 6.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " -3.663", " 0.012", " 4.562", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " ArmChair", " -2.691", " 0.012", " 4.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " DiningTable", " -2.903", " 0.010", " 2.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " RoomDecor", " -0.189", " 0.009", " 2.097", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " RoomDecor", " -0.190", " 0.009", " 5.855", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " RoomDecor", " -3.957", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " RoomDecor", " -2.036", " 0.009", " 0.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeTable", " -3.129", " 0.016", " 8.533", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the dining table. | STEP 2: Pick up a watch on the dining table. | STEP 3: Turn and go to the box on the floor. | STEP 4: Put the watch in the box. | STEP 5: Pick up the box on the floor. | STEP 6: Turn and go to the coffee table. | STEP 7: Put the box on the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the dining table. ", " STEP 2: Pick up a watch on the dining table. ", " STEP 3: Turn and go to the box on the floor. ", " STEP 4: Put the watch in the box. ", " STEP 5: Pick up the box on the floor. ", " STEP 6: Turn and go to the coffee table. ", " STEP 7: Put the box on the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -0.488", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " DishSponge", " -0.473", " 0.745", " 5.422", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -0.411", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " WineBottle", " -0.104", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "7", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Spoon", " -0.181", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " -3.852", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Spatula", " -4.26", " 0.938", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "11", " Cup", " -4.093", " 0.082", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "12", " Egg", " -0.488", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Knife", " -4.033", " 0.953", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "14", " Tomato", " -0.411", " 0.982", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "16", " Bowl", " -0.259", " 1.577", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "17", " Bowl", " -0.258", " 0.922", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.601", " 1.449", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.222", " 2.130", " 5.038", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "20", " PepperShaker", " -4.015", " 0.073", " 2.286", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "21", " Bread", " -3.859", " 1.003", " 1.799", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Bread", " -1.693", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Mug", " -3.871", " 0.074", " 5.116", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "24", " Apple", " -0.218", " 1.389", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "25", " Egg", " -2.583", " 1.582", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "26", " Apple", " -4.121", " 0.844", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "27", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "29", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " Bowl", " -4.124", " 0.081", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "31", " Plate", " -4.171", " 0.078", " 2.286", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "32", " Lettuce", " -4.411", " 1.018", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "33", " Bread", " -0.348", " 1.150", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "34", " Tomato", " -4.121", " 0.848", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "35", " WineBottle", " -3.982", " 1.457", " 1.780", " 0", " 45", " 0", " 76" ], [ "36", " Spatula", " -4.517", " 0.938", " 2.965", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cup", " -2.109", " 0.922", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Pencil", " -4.26", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "40", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 63" ], [ "41", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "42", " SaltShaker", " -4.125", " 0.743", " 4.809", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "43", " SoapBottle", " -4.172", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.610", " 0.919", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " ButterKnife", " -1.860", " 0.923", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "46", " DishSponge", " -1.855", " 0.081", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "47", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "48", " Mug", " -4.233", " 0.785", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "49", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right then turn left go to the sink | STEP 2: Pick up the tomato on the left side of the sink | STEP 3: Turn to your right then head to the fridge | STEP 4: Open the fridge chill the tomato then take it out and close the fridge | STEP 5: Turn around to your right then head to the microwave | STEP 6: Put in the tomato on the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right then turn left go to the sink ", " STEP 2: Pick up the tomato on the left side of the sink ", " STEP 3: Turn to your right then head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge chill the tomato then take it out and close the fridge ", " STEP 5: Turn around to your right then head to the microwave ", " STEP 6: Put in the tomato on the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -0.488", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " DishSponge", " -0.473", " 0.745", " 5.422", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -0.411", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " WineBottle", " -0.104", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "7", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Spoon", " -0.181", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " -3.852", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Spatula", " -4.26", " 0.938", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "11", " Cup", " -4.093", " 0.082", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "12", " Egg", " -0.488", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Knife", " -4.033", " 0.953", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "14", " Tomato", " -0.411", " 0.982", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "16", " Bowl", " -0.259", " 1.577", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "17", " Bowl", " -0.258", " 0.922", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.601", " 1.449", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.222", " 2.130", " 5.038", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "20", " PepperShaker", " -4.015", " 0.073", " 2.286", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "21", " Bread", " -3.859", " 1.003", " 1.799", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Bread", " -1.693", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Mug", " -3.871", " 0.074", " 5.116", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "24", " Apple", " -0.218", " 1.389", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "25", " Egg", " -2.583", " 1.582", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "26", " Apple", " -4.121", " 0.844", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "27", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "29", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " Bowl", " -4.124", " 0.081", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "31", " Plate", " -4.171", " 0.078", " 2.286", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "32", " Lettuce", " -4.411", " 1.018", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "33", " Bread", " -0.348", " 1.150", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "34", " Tomato", " -4.121", " 0.848", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "35", " WineBottle", " -3.982", " 1.457", " 1.780", " 0", " 45", " 0", " 76" ], [ "36", " Spatula", " -4.517", " 0.938", " 2.965", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cup", " -2.109", " 0.922", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Pencil", " -4.26", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "40", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 63" ], [ "41", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "42", " SaltShaker", " -4.125", " 0.743", " 4.809", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "43", " SoapBottle", " -4.172", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.610", " 0.919", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " ButterKnife", " -1.860", " 0.923", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "46", " DishSponge", " -1.855", " 0.081", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "47", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "48", " Mug", " -4.233", " 0.785", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "49", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the sink. | STEP 2: Grab the tomato. | STEP 3: Walk over to the cabinet. | STEP 4: Open the cabinet, put the tomato inside, close the cabinet, open the cabinet, take the tomato out, and close the cabinet. | STEP 5: Walk over to the stove. | STEP 6: Place the tomato in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the sink. ", " STEP 2: Grab the tomato. ", " STEP 3: Walk over to the cabinet. ", " STEP 4: Open the cabinet, put the tomato inside, close the cabinet, open the cabinet, take the tomato out, and close the cabinet. ", " STEP 5: Walk over to the stove. ", " STEP 6: Place the tomato in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -0.488", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " DishSponge", " -0.473", " 0.745", " 5.422", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -0.411", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " WineBottle", " -0.104", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "7", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Spoon", " -0.181", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " -3.852", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Spatula", " -4.26", " 0.938", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "11", " Cup", " -4.093", " 0.082", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "12", " Egg", " -0.488", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Knife", " -4.033", " 0.953", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "14", " Tomato", " -0.411", " 0.982", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "16", " Bowl", " -0.259", " 1.577", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "17", " Bowl", " -0.258", " 0.922", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.601", " 1.449", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.222", " 2.130", " 5.038", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "20", " PepperShaker", " -4.015", " 0.073", " 2.286", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "21", " Bread", " -3.859", " 1.003", " 1.799", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Bread", " -1.693", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Mug", " -3.871", " 0.074", " 5.116", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "24", " Apple", " -0.218", " 1.389", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "25", " Egg", " -2.583", " 1.582", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "26", " Apple", " -4.121", " 0.844", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "27", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "29", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " Bowl", " -4.124", " 0.081", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "31", " Plate", " -4.171", " 0.078", " 2.286", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "32", " Lettuce", " -4.411", " 1.018", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "33", " Bread", " -0.348", " 1.150", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "34", " Tomato", " -4.121", " 0.848", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "35", " WineBottle", " -3.982", " 1.457", " 1.780", " 0", " 45", " 0", " 76" ], [ "36", " Spatula", " -4.517", " 0.938", " 2.965", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cup", " -2.109", " 0.922", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Pencil", " -4.26", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "40", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 63" ], [ "41", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "42", " SaltShaker", " -4.125", " 0.743", " 4.809", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "43", " SoapBottle", " -4.172", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.610", " 0.919", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " ButterKnife", " -1.860", " 0.923", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "46", " DishSponge", " -1.855", " 0.081", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "47", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "48", " Mug", " -4.233", " 0.785", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "49", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to sink to the left | STEP 2: pick up tomato from left side of sink | STEP 3: turn around, go to black refrigerator | STEP 4: open refrigerator, place tomato on left side of top shelf of refrigerator, close refrigerator, open refrigerator | STEP 5: go to microwave above stove to the left | STEP 6: place tomato in microwave to the right of egg, close microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to sink to the left ", " STEP 2: pick up tomato from left side of sink ", " STEP 3: turn around, go to black refrigerator ", " STEP 4: open refrigerator, place tomato on left side of top shelf of refrigerator, close refrigerator, open refrigerator ", " STEP 5: go to microwave above stove to the left ", " STEP 6: place tomato in microwave to the right of egg, close microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.461", " 0.453", " 2.280", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "4", " CreditCard", " -1.335", " 0.447", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -1.852", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.852", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Pillow", " -3.200", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Pillow", " -1.101", " 0.635", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Laptop", " -1.200", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Book", " 0.753", " 0.719", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " KeyChain", " 0.247", " 0.714", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Statue", " -1.714", " 0.453", " 2.200", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.499", " 0.711", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -1.499", " 0.706", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Watch", " 0.627", " 0.714", " 0.177", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight until the end of the gray couch and face the books on the couch. | STEP 2: Pick up the remote control from the couch. | STEP 3: Turn around and face the table in front of the couch. | STEP 4: Put the remote control near the plant on top of the table | STEP 5: Walk slightly to the right, go straight and turn left to go to the TV. | STEP 6: Pick up another remote control from the TV cabinet. | STEP 7: Turn around, walk straight and turn right to go back to the table. | STEP 8: Put the remote control on top of the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight until the end of the gray couch and face the books on the couch. ", " STEP 2: Pick up the remote control from the couch. ", " STEP 3: Turn around and face the table in front of the couch. ", " STEP 4: Put the remote control near the plant on top of the table ", " STEP 5: Walk slightly to the right, go straight and turn left to go to the TV. ", " STEP 6: Pick up another remote control from the TV cabinet. ", " STEP 7: Turn around, walk straight and turn right to go back to the table. ", " STEP 8: Put the remote control on top of the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.461", " 0.453", " 2.280", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "4", " CreditCard", " -1.335", " 0.447", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -1.852", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.852", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Pillow", " -3.200", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Pillow", " -1.101", " 0.635", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Laptop", " -1.200", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Book", " 0.753", " 0.719", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " KeyChain", " 0.247", " 0.714", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Statue", " -1.714", " 0.453", " 2.200", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.499", " 0.711", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -1.499", " 0.706", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Watch", " 0.627", " 0.714", " 0.177", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step right and walk to the right side of the couch you see on your left then turn to face it. | STEP 2: Pick up the remote you see in front of you. | STEP 3: Turn around to face the coffee table. | STEP 4: Put the remote on the coffee table to the left of the statue in the center of the table. | STEP 5: Walk to the tv you see in front of you and stand facing it. | STEP 6: Pick up the remote on the tv stand to the left of the laptop. | STEP 7: Walk back to where you put the first remote. | STEP 8: Put this remote to the right of the statue to the right of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step right and walk to the right side of the couch you see on your left then turn to face it. ", " STEP 2: Pick up the remote you see in front of you. ", " STEP 3: Turn around to face the coffee table. ", " STEP 4: Put the remote on the coffee table to the left of the statue in the center of the table. ", " STEP 5: Walk to the tv you see in front of you and stand facing it. ", " STEP 6: Pick up the remote on the tv stand to the left of the laptop. ", " STEP 7: Walk back to where you put the first remote. ", " STEP 8: Put this remote to the right of the statue to the right of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.461", " 0.453", " 2.280", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "4", " CreditCard", " -1.335", " 0.447", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -1.852", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.852", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Pillow", " -3.200", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Pillow", " -1.101", " 0.635", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Laptop", " -1.200", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Book", " 0.753", " 0.719", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " KeyChain", " 0.247", " 0.714", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Statue", " -1.714", " 0.453", " 2.200", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.499", " 0.711", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -1.499", " 0.706", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Watch", " 0.627", " 0.714", " 0.177", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: look down and go straight to the seat of the gray couch closest to the window | STEP 2: pick up the remote off of the couch | STEP 3: turn all the way around to face the coffee table | STEP 4: place the remote on the coffee table | STEP 5: turn right and then left to the television stand | STEP 6: pick up the remote that is on the television stand | STEP 7: turn right and then right again to be on the other side of the coffee table | STEP 8: place the remote down in the top right corner of the table | END" ]

[ [ "STEP 1: look down and go straight to the seat of the gray couch closest to the window ", " STEP 2: pick up the remote off of the couch ", " STEP 3: turn all the way around to face the coffee table ", " STEP 4: place the remote on the coffee table ", " STEP 5: turn right and then left to the television stand ", " STEP 6: pick up the remote that is on the television stand ", " STEP 7: turn right and then right again to be on the other side of the coffee table ", " STEP 8: place the remote down in the top right corner of the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Book", " -1.602", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " Statue", " -1.461", " 0.453", " 2.280", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "4", " CreditCard", " -1.335", " 0.447", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -1.852", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.852", " 0.547", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Pillow", " -3.200", " 0.653", " 0.661", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Pillow", " -1.101", " 0.635", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Laptop", " -1.200", " 0.708", " 3.759", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Book", " 0.753", " 0.719", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -1.714", " 0.446", " 2.521", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " KeyChain", " 0.247", " 0.714", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Statue", " -1.714", " 0.453", " 2.200", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.499", " 0.711", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -1.499", " 0.706", " 3.869", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " Watch", " 0.627", " 0.714", " 0.177", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right and slightly forward, then turn to the left and go to the right side of the blue couch. | STEP 2: Pick up the remote control that is on the couch. | STEP 3: Turn around to the coffee table. | STEP 4: Place the remote on the coffee table to the left of the two statues. | STEP 5: Go around the coffee table and forward to the table with the TV on it. | STEP 6: Pick up the remote control off of the table. | STEP 7: Turn around and go back around to the other side of the coffee table. | STEP 8: Put the remote on top of the blue credit card that is on the right side of the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right and slightly forward, then turn to the left and go to the right side of the blue couch. ", " STEP 2: Pick up the remote control that is on the couch. ", " STEP 3: Turn around to the coffee table. ", " STEP 4: Place the remote on the coffee table to the left of the two statues. ", " STEP 5: Go around the coffee table and forward to the table with the TV on it. ", " STEP 6: Pick up the remote control off of the table. ", " STEP 7: Turn around and go back around to the other side of the coffee table. ", " STEP 8: Put the remote on top of the blue credit card that is on the right side of the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.849", " 0.920", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Statue", " 0.008", " 0.920", " 0.241", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "3", " Ladle", " -0.849", " 0.950", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.322", " 0.911", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "5", " Kettle", " -1.080", " 0.914", " -0.353", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Kettle", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spatula", " -0.186", " 0.711", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Spatula", " -0.691", " 0.709", " -1.979", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Fork", " 0.008", " 0.914", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Spoon", " -0.252", " 0.698", " 0.222", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "12", " Spoon", " -0.759", " 0.693", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Egg", " -1.330", " 0.947", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Egg", " 1.781", " 1.132", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "15", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.529", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "16", " Tomato", " -1.322", " 0.960", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "17", " Tomato", " -0.031", " 0.812", " -1.897", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.420", " 0.909", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.897", " 0.907", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.798", " 0.548", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "21", " Bread", " 1.945", " 0.899", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "22", " Mug", " 1.813", " 1.010", " -1.192", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "23", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "24", " Apple", " 1.836", " 1.476", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " 1.884", " 0.111", " 0.138", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "26", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " 1.419", " 0.934", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Bowl", " -1.028", " 0.133", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Fork", " -0.598", " 1.132", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Ladle", " -1.391", " 1.697", " -0.626", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "32", " Apple", " 1.813", " 1.064", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "33", " Kettle", " -1.047", " 0.953", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Vase", " -0.986", " 0.130", " -1.465", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Potato", " 2.002", " 0.093", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "36", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "37", " Bread", " 0.071", " 1.213", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " Plate", " 2.591", " 0.550", " 0.142", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "39", " Spatula", " -1.080", " 0.928", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 2.900", " 0.984", " 0.195", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "41", " Vase", " -0.420", " 0.919", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "42", " Egg", " 1.805", " 0.096", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "43", " SoapBottle", " 3.105", " 0.879", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.330", " 0.909", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Lettuce", " 1.945", " 0.893", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.571", " 0.113", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.152", " 1.131", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " DishSponge", " -0.031", " 0.762", " -2.118", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "49", " Vase", " 2.979", " 0.539", " 0.128", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "50", " Spoon", " -0.053", " 0.698", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "51", " Tomato", " -0.152", " 1.181", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Mug", " 2.000", " 1.422", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "53", " Statue", " -1.278", " 0.920", " 0.241", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "54", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and cross the room to the door, then turn left and travel past the stools. and turn left again | STEP 2: take the yellow handled knife from the counter | STEP 3: turn left and head towards the doors, and then cross the room to the sink | STEP 4: slice the tomato in the sink | STEP 5: place the knife in the back left part of the sink, to the right of the glass | STEP 6: take a tomato slice from the sink | STEP 7: turn left and go forward to the microwave | STEP 8: put the tomato slice in front of the mug in the microwave, heat it for 3 seconds, then remove the slice and close the microwave door | STEP 9: turn left and go forward slightly, then stop and turn to face the refrigerator | STEP 10: put the tomato slice in the refrigerator, to the left of the bread, and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and cross the room to the door, then turn left and travel past the stools. and turn left again ", " STEP 2: take the yellow handled knife from the counter ", " STEP 3: turn left and head towards the doors, and then cross the room to the sink ", " STEP 4: slice the tomato in the sink ", " STEP 5: place the knife in the back left part of the sink, to the right of the glass ", " STEP 6: take a tomato slice from the sink ", " STEP 7: turn left and go forward to the microwave ", " STEP 8: put the tomato slice in front of the mug in the microwave, heat it for 3 seconds, then remove the slice and close the microwave door ", " STEP 9: turn left and go forward slightly, then stop and turn to face the refrigerator ", " STEP 10: put the tomato slice in the refrigerator, to the left of the bread, and close the door ", " END" ] ]