diff --git "a/output.log" "b/output.log"
new file mode 100644--- /dev/null
+++ "b/output.log"
@@ -0,0 +1,7414 @@
+[robosuite WARNING] No private macro file found! (macros.py:53)
+[robosuite WARNING] It is recommended to use a private macro file (macros.py:54)
+[robosuite WARNING] To setup, run: python /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/robosuite/scripts/setup_macros.py (macros.py:55)
+[2024-11-10 19:31:14,080][robosuite_logs][WARNING] - No private macro file found!
+[2024-11-10 19:31:14,080][robosuite_logs][WARNING] - It is recommended to use a private macro file
+[2024-11-10 19:31:14,081][robosuite_logs][WARNING] - To setup, run: python /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/robosuite/scripts/setup_macros.py
+[2024-11-10 19:31:14,594][OpenGL.acceleratesupport][INFO] - No OpenGL_accelerate module loaded: No module named 'OpenGL_accelerate'
+[2024-11-10 19:31:15,834][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/moviepy/video/fx/painting.py:7: DeprecationWarning: Please use `sobel` from the `scipy.ndimage` namespace, the `scipy.ndimage.filters` namespace is deprecated.
+  from scipy.ndimage.filters import sobel
+[2024-11-10 19:31:16,059][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/transformers/tokenization_utils_base.py:1601: FutureWarning: `clean_up_tokenization_spaces` was not set. It will be set to `True` by default. This behavior will be depracted in transformers v4.45, and will be then set to `False` by default. For more details check this issue: https://github.com/huggingface/transformers/issues/31884
+  warnings.warn(
+[2024-11-10 19:31:16,366][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/torch/_utils.py:776: UserWarning: TypedStorage is deprecated. It will be removed in the future and UntypedStorage will be the only storage class. This should only matter to you if you are using storages directly.  To access UntypedStorage directly, use tensor.untyped_storage() instead of tensor.storage()
+  return self.fget.__get__(instance, owner)()
+[2024-11-10 19:32:49,910][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/code/MoDE_Calvin/mode/callbacks/ema.py:65: UserWarning: EMA has better performance when Apex is installed: https://github.com/NVIDIA/apex#installation.
+  rank_zero_warn(
+[2024-11-10 19:32:49,914][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/pytorch_lightning/trainer/connectors/accelerator_connector.py:478: LightningDeprecationWarning: Setting `Trainer(gpus=2)` is deprecated in v1.7 and will be removed in v2.0. Please use `Trainer(accelerator='gpu', devices=2)` instead.
+  rank_zero_deprecation(
+GPU available: True (cuda), used: True
+TPU available: False, using: 0 TPU cores
+IPU available: False, using: 0 IPUs
+HPU available: False, using: 0 HPUs
+[rank: 0] Global seed set to 242
+Initializing distributed: GLOBAL_RANK: 0, MEMBER: 1/2
+[2024-11-10 19:34:44,668][torch.distributed.distributed_c10d][INFO] - Added key: store_based_barrier_key:1 to store for rank: 0
+[2024-11-10 19:34:44,670][torch.distributed.distributed_c10d][INFO] - Rank 0: Completed store-based barrier for key:store_based_barrier_key:1 with 2 nodes.
+============= Initialized Observation Utils with Obs Spec =============
+using obs modality: rgb with keys: ['eye_in_hand_rgb', 'agentview_rgb']
+using obs modality: low_dim with keys: ['joint_states', 'gripper_states']
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1477.15it/s]
+----------------------------------------------------------------------------------------------------
+distributed_backend=nccl
+All distributed processes registered. Starting with 2 processes
+----------------------------------------------------------------------------------------------------
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1675.26it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|███████��█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1625.88it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1325.23it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1602.37it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1574.77it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1633.46it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1632.16it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1633.68it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1610.65it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1641.99it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1613.93it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1639.22it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████���███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1524.43it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1487.93it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1517.18it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1575.48it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1555.44it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1560.07it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1611.58it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1638.86it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1530.64it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1603.82it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1584.24it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1616.78it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1611.63it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1598.84it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1549.65it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1621.85it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1580.94it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1522.16it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1086.70it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1623.22it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1671.34it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1606.10it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|████████████��████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1574.41it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1507.66it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1564.88it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1498.83it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1502.12it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1548.66it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1634.01it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1587.87it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1602.15it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1197.50it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1607.06it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|██████████████���██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1636.97it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1629.27it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1636.38it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1630.64it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1603.79it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1623.58it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1668.05it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1255.55it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1607.03it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1604.66it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1623.71it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1253.29it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1564.84it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1603.29it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1630.88it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1087.58it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1129.92it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1373.83it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1207.47it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 583.42it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 739.03it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1417.84it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|████████████████���████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1607.44it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1206.42it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1346.30it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1636.67it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1644.21it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1681.45it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1631.97it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1564.19it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1626.75it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1533.14it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1651.80it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1673.30it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1608.59it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1317.84it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1635.13it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1661.83it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1284.97it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1674.59it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1194.57it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1638.00it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1662.99it/s]
+SequenceDataset: loading dataset into memory...
+100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 1650.60it/s]
+LOCAL_RANK: 0 - CUDA_VISIBLE_DEVICES: [6,7]
+  | Name           | Type               | Params
+------------------------------------------------------
+0 | model          | GCDenoiser         | 685 M
+1 | static_resnet  | FiLMResNet50Policy | 27.4 M
+2 | gripper_resnet | FiLMResNet50Policy | 27.4 M
+3 | language_goal  | LangClip           | 151 M
+------------------------------------------------------
+740 M     Trainable params
+151 M     Non-trainable params
+892 M     Total params
+3,568.107 Total estimated model params size (MB)
+Sanity Checking: 0it [00:00, ?it/s][2024-11-10 19:36:31,170][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 0
+Sanity Checking DataLoader 0:   0%|                                                                                                           | 0/2 [00:00<?, ?it/s][2024-11-10 19:36:39,872][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/pytorch_lightning/utilities/data.py:83: UserWarning: Trying to infer the `batch_size` from an ambiguous collection. The batch size we found is 128. To avoid any miscalculations, use `self.log(..., batch_size=batch_size)`.
+  warning_cache.warn(
+Sanity Checking DataLoader 0: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2/2 [00:05<00:00,  2.65s/it][2024-11-10 19:36:41,388][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 0
+[2024-11-10 19:36:41,389][py.warnings][WARNING] - /home/reuss/miniconda3/envs/mode_env/lib/python3.8/site-packages/torchmetrics/utilities/prints.py:32: DeprecationWarning: This property will be removed in 2.0.0. Use `Metric.updated_called` instead.
+  return fn(*args, **kwargs)
+[2024-11-10 19:36:41,406][root][INFO] - Creating EMA weights copy.
+Epoch 0:   0%|                                                                                                                             | 0/1004 [00:00<?, ?it/s][2024-11-10 19:36:41,501][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 0
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 0: 100%|████████████████[2024-11-10 19:56:50,685][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 01s/it, loss=0.124, v_num=0-51, train/ema_rate=0.990]
+Validation: 0it [00:00, ?it/s]
+
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.58it/s]
+[2024-11-10 19:56:57,388][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 0
+Epoch 0: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:16<00:00,  1.21s/it, loss=0.124, v_num=0-51, train/ema_rate=0.990][2024-11-10 19:56:57,799][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 0
+Epoch 1:   0%|                                                                               | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.124, v_num=0-51, train/ema_rate=0.990][2024-11-10 19:56:57,817][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 1: 100%|████████████████[2024-11-10 20:17:04,215][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 10s/it, loss=0.115, v_num=0-51, train/ema_rate=0.994]
+Epoch 1: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████▊| 1001/1004 [20:11<00:03,  1.21s/it, loss=0.115, v_num=0-51, train/ema_rate=0.994]
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.58it/s]
+[2024-11-10 20:17:11,046][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 1
+Epoch 1: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:13<00:00,  1.21s/it, loss=0.115, v_num=0-51, train/ema_rate=0.994][2024-11-10 20:17:11,423][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 1
+Epoch 2:   0%|                                                                               | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.115, v_num=0-51, train/ema_rate=0.994][2024-11-10 20:17:11,440][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 2
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 2: 100%|████████████████[2024-11-10 20:37:12,990][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 20s/it, loss=0.103, v_num=0-51, train/ema_rate=0.995]
+Validation: 0it [00:00, ?it/s]
+
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.58it/s]
+[2024-11-10 20:37:19,435][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 2
+Epoch 2: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:08<00:00,  1.20s/it, loss=0.103, v_num=0-51, train/ema_rate=0.995][2024-11-10 20:37:19,802][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 2
+Epoch 3:   0%|                                                                               | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.103, v_num=0-51, train/ema_rate=0.995][2024-11-10 20:37:19,820][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 3
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 3: 100%|████████████████[2024-11-10 20:57:19,682][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 30s/it, loss=0.102, v_num=0-51, train/ema_rate=0.996]
+Epoch 3: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████▊| 1002/1004 [20:05<00:02,  1.20s/it, loss=0.102, v_num=0-51, train/ema_rate=0.996]
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.57it/s]
+[2024-11-10 20:57:26,206][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 3
+Epoch 3: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:06<00:00,  1.20s/it, loss=0.102, v_num=0-51, train/ema_rate=0.996][2024-11-10 20:57:26,573][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 3
+Epoch 4:   0%|                                                                               | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.102, v_num=0-51, train/ema_rate=0.996][2024-11-10 20:57:26,590][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 4
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 4: 100%|████████████████[2024-11-10 21:17:26,726][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 4s/it, loss=0.0973, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997]
+Epoch 4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████▊| 1001/1004 [20:04<00:03,  1.20s/it, loss=0.0973, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997]
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.59it/s]
+[2024-11-10 21:17:33,242][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 4
+Epoch 4: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:07<00:00,  1.20s/it, loss=0.0973, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997][2024-11-10 21:17:33,611][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 4
+Epoch 5:   0%|                                                                              | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.0973, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997][2024-11-10 21:17:33,628][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 5
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 5: 100%|████████████████[2024-11-10 21:37:35,148][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 50s/it, loss=0.101, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997]
+Validation: 0it [00:00, ?it/s]
+
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.39it/s]
+[2024-11-10 21:37:42,256][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 5
+Epoch 5: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:09<00:00,  1.20s/it, loss=0.101, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997][2024-11-10 21:37:42,700][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 5
+Epoch 6:   0%|                                                                               | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.101, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997][2024-11-10 21:37:42,717][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 6
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 6: 100%|████████████████[2024-11-10 21:57:43,099][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 6s/it, loss=0.0985, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997]
+Epoch 6: 100%|██████████████████████████████████████████████���███████████████████▊| 1001/1004 [20:05<00:03,  1.20s/it, loss=0.0985, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997]
+
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.58it/s]
+[2024-11-10 21:57:50,152][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 6
+Epoch 6: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:07<00:00,  1.20s/it, loss=0.0985, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997][2024-11-10 21:57:50,593][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 6
+Epoch 7:   0%|                                                                              | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.0985, v_num=0-51, train/ema_rate=0.997][2024-11-10 21:57:50,611][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 7
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 7: 100%|████████████████[2024-11-10 22:17:50,669][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 7s/it, loss=0.0923, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998]
+Epoch 7: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████▊| 1001/1004 [20:04<00:03,  1.20s/it, loss=0.0923, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998]
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.56it/s]
+[2024-11-10 22:17:57,229][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 7
+Epoch 7: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:06<00:00,  1.20s/it, loss=0.0923, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998][2024-11-10 22:17:57,598][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 7
+Epoch 8:   0%|                                                                              | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.0923, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998][2024-11-10 22:17:57,616][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 8
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 8: 100%|████████████████[2024-11-10 22:37:56,360][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 8s/it, loss=0.0869, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998]
+Epoch 8: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████▊| 1002/1004 [20:04<00:02,  1.20s/it, loss=0.0869, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998]
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.36it/s]
+[2024-11-10 22:38:03,374][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 8
+Epoch 8: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [20:06<00:00,  1.20s/it, loss=0.0869, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998][2024-11-10 22:38:03,742][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 8
+Epoch 9:   0%|                                                                              | 0/1004 [00:00<?, ?it/s, loss=0.0869, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998][2024-11-10 22:38:03,760][mode.models.mode_agent][INFO] - Start training epoch 9
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Epoch 9: 100%|████████████████[2024-11-10 22:58:06,434][mode.models.mode_agent][INFO] - Start validation epoch 90s/it, loss=0.088, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998]
+Epoch 9: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████▊| 1002/1004 [20:08<00:02,  1.21s/it, loss=0.088, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998]
+  return fn(*args, **kwargs)%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:02<00:00,  1.57it/s]
+[2024-11-10 22:58:13,758][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE10_close_the_top_drawer_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:45<00:00,  4.42s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:50<00:00, 11.55s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:10<00:00,  7.35s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:00<00:00, 11.65s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:40<00:00,  9.75s/it]
+[2024-11-10 23:05:50,998][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE10_put_the_chocolate_pudding_in_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_close_it
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:34<00:00,  9.58s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:19<00:00,  7.48s/it]
+[2024-11-10 23:08:48,938][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE1_open_the_top_drawer_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:49<00:00,  4.95s/it]
+[2024-11-10 23:09:40,128][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE1_open_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_put_the_bowl_in_it
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:48<00:00, 10.38s/it]
+[2024-11-10 23:11:30,032][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE1_put_the_black_bowl_on_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:12<00:00,  7.31s/it]
+[2024-11-10 23:12:44,307][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE1_put_the_black_bowl_on_top_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|████████��██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:12<00:00,  7.28s/it]
+[2024-11-10 23:13:58,171][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE2_open_the_top_drawer_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:54<00:00,  5.54s/it]
+[2024-11-10 23:14:54,615][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE2_put_the_black_bowl_at_the_back_on_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:34<00:00,  8.47s/it]
+[2024-11-10 23:16:31,741][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE2_put_the_black_bowl_at_the_front_on_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:22<00:00,  8.22s/it]
+[2024-11-10 23:17:56,787][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE2_put_the_middle_black_bowl_on_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:36<00:00, 10.60s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:26<00:00,  8.55s/it]
+[2024-11-10 23:21:04,787][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE2_stack_the_black_bowl_at_the_front_on_the_black_bowl_in_the_middle
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:41<00:00, 15.55s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:35<00:00,  7.77s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:35<00:00,  9.41s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:13<00:00,  7.43s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:41<00:04,  4.60s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:46<00:00,  4.72s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:09<00:00, 12.89s/it]
+[2024-11-10 23:30:17,032][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE4_close_the_bottom_drawer_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:56<00:00,  5.48s/it]
+[2024-11-10 23:31:14,956][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE4_close_the_bottom_drawer_of_the_cabinet_and_open_the_top_drawer
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:42<00:11, 11.61s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:52<00:00, 11.09s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:07<00:00,  6.65s/it]
+[2024-11-10 23:34:17,450][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE4_put_the_black_bowl_on_top_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:10<00:07,  7.80s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:17<00:00,  7.69s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████��████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:45<00:00, 12.08s/it]
+[2024-11-10 23:37:23,727][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE4_put_the_wine_bottle_on_the_wine_rack
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:48<00:00, 18.21s/it]
+[2024-11-10 23:40:13,696][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE5_close_the_top_drawer_of_the_cabinet
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:40<00:04,  4.58s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:45<00:00,  4.73s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:02<00:07,  7.08s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:09<00:00,  7.11s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:05<00:07,  7.53s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:12<00:00,  7.41s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:15<00:08,  8.35s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:24<00:00,  8.42s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [03:27<00:00, 18.68s/it]
+[2024-11-10 23:48:22,395][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE6_close_the_microwave
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:47<00:00, 10.68s/it]
+[2024-11-10 23:50:11,994][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE6_put_the_yellow_and_white_mug_to_the_front_of_the_white_mug
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:00<00:06,  6.64s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:06<00:00,  6.43s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:09<00:07,  7.56s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:17<00:00,  7.62s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:46<00:00,  9.99s/it]
+[2024-11-10 23:54:26,970][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: KITCHEN_SCENE7_put_the_white_bowl_to_the_right_of_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:47<00:08,  8.99s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:55<00:00,  8.53s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:29<00:10, 10.27s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:44<00:00, 11.68s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:15<00:07,  7.68s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:23<00:00,  7.82s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:26<00:09,  9.54s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:35<00:00,  9.58s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:09<00:07,  7.71s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:17<00:00,  7.62s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:08<00:07,  7.18s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:16<00:00,  7.39s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:44<00:09,  9.03s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:52<00:00,  8.68s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:51<00:05,  5.79s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:57<00:00,  5.92s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:50<00:12, 12.27s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:04<00:00, 12.59s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:07<00:07,  7.52s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:15<00:00,  7.56s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:19<00:00,  8.32s/it]
+[2024-11-11 00:11:26,092][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE1_pick_up_the_ketchup_and_put_it_in_the_basket
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:15<00:08,  8.36s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:24<00:00,  8.53s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:16<00:08,  8.51s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:29<00:00,  9.74s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:12<00:07,  7.77s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:20<00:00,  7.81s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:19<00:00,  7.71s/it]
+[2024-11-11 00:17:06,554][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE2_pick_up_the_milk_and_put_it_in_the_basket
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:09<00:08,  8.04s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:17<00:00,  7.83s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:18<00:08,  8.53s/it]
+
+Evaluating: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████���██████████████| 10/10 [01:26<00:00,  8.57s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:01<00:06,  6.71s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:07<00:00,  6.60s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:03<00:06,  6.97s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:10<00:00,  6.96s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:51<00:05,  5.68s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:57<00:00,  5.73s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:11<00:07,  7.85s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:19<00:00,  7.94s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:07<00:07,  7.61s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:14<00:00,  7.52s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:55<00:06,  6.19s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:01<00:00,  6.13s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████���█████████████████▍           | 9/10 [01:03<00:07,  7.23s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:11<00:00,  7.21s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:24<00:00,  8.34s/it]
+[2024-11-11 00:29:33,313][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE4_pick_up_the_salad_dressing_and_put_it_in_the_tray
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:50<00:00, 10.14s/it]
+[2024-11-11 00:31:25,559][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE4_stack_the_left_bowl_on_the_right_bowl_and_place_them_in_the_tray
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:52<00:12, 12.11s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:04<00:00, 12.19s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:56<00:12, 12.78s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:08<00:00, 12.70s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:53<00:13, 13.49s/it]
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:02<00:00, 12.36s/it]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:24<00:00,  8.32s/it]
+[2024-11-11 00:39:16,458][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE5_put_the_white_mug_on_the_left_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:09<00:00,  6.87s/it]
+[2024-11-11 00:40:28,849][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE5_put_the_yellow_and_white_mug_on_the_right_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:10<00:00,  7.00s/it]
+[2024-11-11 00:41:42,274][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_chocolate_pudding_to_the_left_of_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:32<00:00,  7.55s/it]
+[2024-11-11 00:43:16,756][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_chocolate_pudding_to_the_right_of_the_plate
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [00:57<00:00,  5.85s/it]
+[2024-11-11 00:44:16,169][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - GPU 0 starting to evaluate: LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_red_mug_on_the_plate
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:06<01:02,  6.90s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:14<00:56,  7.09s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:21<00:51,  7.29s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:28<00:43,  7.20s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:35<00:36,  7.21s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [01:04<00:58, 14.63s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [01:04<00:58, 14.63s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:12<00:37, 12.44s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:20<00:21, 10.77s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:49<00:16, 16.54s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:56<00:00, 13.68s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:56<00:00, 13.68s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:09<01:26,  9.65s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:17<01:10,  8.86s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:26<01:01,  8.85s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:35<00:52,  8.68s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:43<00:42,  8.55s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:52<00:34,  8.62s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:00<00:25,  8.64s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:10<00:17,  8.80s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:19<00:08,  8.97s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:19<00:08,  8.97s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:27<00:00,  8.83s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:09<01:24,  9.39s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:19<01:18,  9.80s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:27<01:03,  9.13s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:36<00:53,  8.92s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:46<00:46,  9.22s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:55<00:36,  9.20s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:04<00:27,  9.13s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:13<00:18,  9.29s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:22<00:09,  9.21s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:22<00:09,  9.21s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:10<01:34, 10.55s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:19<01:17,  9.72s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:26<01:00,  8.59s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:41<01:04, 10.81s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:49<00:49,  9.86s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:58<00:38,  9.74s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:06<00:27,  9.14s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:14<00:17,  8.55s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:21<00:08,  8.30s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:31<00:00,  9.12s/it]
+Evaluating: 100%|███████████��███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:31<00:00,  9.12s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:26<04:00, 26.76s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:53<03:35, 26.97s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [01:01<02:07, 18.15s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [01:09<01:25, 14.28s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [01:37<01:34, 18.93s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [01:44<00:59, 15.00s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [02:02<00:47, 15.88s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [02:29<00:39, 19.59s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [02:56<00:21, 21.98s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [02:56<00:21, 21.98s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [03:05<00:00, 18.54s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:07,  7.45s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:14<00:58,  7.28s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:22<00:51,  7.35s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:29<00:43,  7.27s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:36<00:36,  7.35s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:45<00:30,  7.68s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:52<00:22,  7.46s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:58<00:14,  7.27s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:06<00:07,  7.39s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:13<00:00,  7.38s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:13<00:00,  7.38s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:09,  7.76s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:16<01:04,  8.04s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:16<01:04,  8.04s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:23<00:54,  7.83s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:31<00:46,  7.77s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:40<00:41,  8.40s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:49<00:34,  8.56s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:57<00:24,  8.19s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:03<00:15,  7.72s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:11<00:07,  7.81s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:20<00:00,  8.08s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:20<00:00,  8.08s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:08<01:16,  8.53s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:17<01:09,  8.67s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:25<00:57,  8.24s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:33<00:49,  8.32s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:41<00:40,  8.16s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:49<00:33,  8.33s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:58<00:24,  8.27s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:06<00:16,  8.20s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:13<00:07,  7.94s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:22<00:00,  8.21s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:22<00:00,  8.21s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:11,  7.97s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:14<00:57,  7.24s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:21<00:48,  6.95s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:29<00:44,  7.38s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:36<00:36,  7.24s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:43<00:28,  7.20s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:49<00:20,  6.98s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:57<00:14,  7.02s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:04<00:06,  6.99s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:11<00:00,  7.12s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:11<00:00,  7.12s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:06,  7.36s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:15<01:00,  7.60s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:23<00:54,  7.81s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:31<00:48,  8.10s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:38<00:38,  7.66s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:45<00:30,  7.54s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:53<00:22,  7.56s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:01<00:15,  7.64s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:09<00:07,  7.91s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:16<00:00,  7.70s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:16<00:00,  7.70s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:28<04:17, 28.61s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:57<03:49, 28.69s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [01:07<02:21, 20.25s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [01:15<01:33, 15.57s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [01:25<01:07, 13.46s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [01:35<00:48, 12.09s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:46<00:35, 11.78s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [02:14<00:34, 17.09s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [02:25<00:14, 14.99s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:36<00:00, 15.67s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [02:36<00:00, 15.67s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:09<01:23,  9.24s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:17<01:10,  8.81s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:25<00:59,  8.44s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:35<00:54,  9.03s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:44<00:45,  9.02s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:53<00:35,  8.83s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:01<00:26,  8.67s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:10<00:17,  8.65s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:18<00:08,  8.52s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:18<00:08,  8.52s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:25<00:00,  8.58s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:12<01:53, 12.66s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:20<01:20, 10.03s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:30<01:08,  9.73s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:38<00:55,  9.31s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:46<00:44,  8.87s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:56<00:36,  9.06s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:04<00:26,  8.76s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████���███████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:13<00:17,  8.80s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:22<00:08,  8.81s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:30<00:00,  9.06s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:30<00:00,  9.06s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:05,  7.27s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:14<00:57,  7.20s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:22<00:51,  7.42s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:29<00:44,  7.40s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:36<00:36,  7.33s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:36<00:36,  7.33s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:43<00:29,  7.25s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:51<00:22,  7.40s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:59<00:14,  7.48s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:06<00:07,  7.54s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:14<00:00,  7.47s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:14<00:00,  7.47s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:07,  7.47s/it]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:07<01:07,  7.47s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:14<00:55,  6.95s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:21<00:49,  7.04s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:28<00:42,  7.07s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:35<00:35,  7.18s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:43<00:29,  7.27s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:50<00:21,  7.23s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:57<00:14,  7.26s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:04<00:07,  7.19s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:04<00:07,  7.19s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:06<01:02,  6.97s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:15<01:01,  7.68s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:22<00:52,  7.52s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:28<00:42,  7.05s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:35<00:35,  7.01s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:43<00:28,  7.14s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:51<00:22,  7.38s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:57<00:14,  7.22s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:05<00:07,  7.40s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:05<00:07,  7.40s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:06<00:57,  6.39s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:13<00:55,  6.93s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:20<00:48,  6.86s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:27<00:41,  6.88s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:34<00:35,  7.00s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:41<00:27,  6.91s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:47<00:20,  6.76s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:54<00:13,  6.59s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:01<00:06,  6.82s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:08<00:00,  6.90s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:08<00:00,  6.90s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:05<00:49,  5.45s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:09<00:38,  4.81s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:14<00:34,  4.91s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:20<00:30,  5.06s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:25<00:26,  5.29s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [00:30<00:20,  5.19s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [00:36<00:16,  5.46s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [00:41<00:10,  5.13s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:46<00:05,  5.09s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [00:46<00:05,  5.09s/it]
+Evaluating:   0%|                                                                                                                            | 0/10 [00:00<?, ?it/s]
+Evaluating:  10%|███████████▌                                                                                                        | 1/10 [00:04<00:42,  4.76s/it]
+Evaluating:  20%|███████████████████████▏                                                                                            | 2/10 [00:15<01:06,  8.35s/it]
+Evaluating:  30%|██████████████████████████████████▊                                                                                 | 3/10 [00:21<00:49,  7.02s/it]
+Evaluating:  40%|██████████████████████████████████████████████▍                                                                     | 4/10 [00:26<00:38,  6.42s/it]
+Evaluating:  50%|██████████████████████████████████████████████████████████                                                          | 5/10 [00:37<00:40,  8.07s/it]
+Evaluating:  60%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████▌                                              | 6/10 [01:03<00:57, 14.26s/it]
+Evaluating:  70%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▏                                  | 7/10 [01:09<00:33, 11.30s/it]
+Evaluating:  80%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▊                       | 8/10 [01:14<00:18,  9.48s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████���███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:19<00:08,  8.10s/it]
+Evaluating:  90%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████▍           | 9/10 [01:19<00:08,  8.10s/it]
+Gathering results from 2 GPUs...
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:24<00:00,  8.46s/it]
+Evaluating: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 10/10 [01:24<00:00,  8.46s/it]
+Averaged results: [1.0, 1.0, 1.0, 0.95, 0.95, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.95, 0.8500000000000001, 1.0, 0.95, 1.0, 0.95, 0.95, 0.95, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.8500000000000001, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.55, 1.0, 1.0, 1.0, 0.95, 0.9, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.95, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.9, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.8500000000000001, 1.0, 1.0, 0.8500000000000001, 1.0, 1.0, 1.0, 0.95, 1.0, 0.8, 0.95, 1.0, 1.0, 0.5, 1.0, 1.0, 0.95, 1.0, 1.0, 0.75, 0.9, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 0.9]
+[2024-11-11 01:15:36,968][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/avg_seq_len success rate 0.9644444584846497
+[2024-11-11 01:15:36,970][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE10_close_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,972][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE10_close_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_put_the_black_bowl_on_top_of_it with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,973][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE10_put_the_black_bowl_in_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,974][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE10_put_the_butter_at_the_back_in_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_close_it with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,975][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE10_put_the_butter_at_the_front_in_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_close_it with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,976][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE10_put_the_chocolate_pudding_in_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_close_it with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,977][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE1_open_the_bottom_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,978][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE1_open_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,980][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE1_open_the_top_drawer_of_the_cabinet_and_put_the_bowl_in_it with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,981][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE1_put_the_black_bowl_on_the_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,982][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE1_put_the_black_bowl_on_top_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,983][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_open_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,984][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_put_the_black_bowl_at_the_back_on_the_plate with success 0.8500000000000001
+[2024-11-11 01:15:36,985][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_put_the_black_bowl_at_the_front_on_the_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,986][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_put_the_middle_black_bowl_on_the_plate with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,987][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_put_the_middle_black_bowl_on_top_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,988][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_stack_the_black_bowl_at_the_front_on_the_black_bowl_in_the_middle with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,989][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE2_stack_the_middle_black_bowl_on_the_back_black_bowl with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,990][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE3_put_the_frying_pan_on_the_stove with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:36,991][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE3_put_the_moka_pot_on_the_stove with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,992][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE3_turn_on_the_stove with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,993][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE3_turn_on_the_stove_and_put_the_frying_pan_on_it with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,994][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE4_close_the_bottom_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,995][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE4_close_the_bottom_drawer_of_the_cabinet_and_open_the_top_drawer with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,996][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE4_put_the_black_bowl_in_the_bottom_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,997][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE4_put_the_black_bowl_on_top_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:36,998][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE4_put_the_wine_bottle_in_the_bottom_drawer_of_the_cabinet with success 0.8500000000000001
+[2024-11-11 01:15:36,999][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE4_put_the_wine_bottle_on_the_wine_rack with success 0.8
+[2024-11-11 01:15:37,000][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE5_close_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,001][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE5_put_the_black_bowl_in_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,002][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE5_put_the_black_bowl_on_the_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,003][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE5_put_the_black_bowl_on_top_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,004][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE5_put_the_ketchup_in_the_top_drawer_of_the_cabinet with success 0.55
+[2024-11-11 01:15:37,005][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE6_close_the_microwave with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,006][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE6_put_the_yellow_and_white_mug_to_the_front_of_the_white_mug with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,007][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE7_open_the_microwave with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,008][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE7_put_the_white_bowl_on_the_plate with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:37,009][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE7_put_the_white_bowl_to_the_right_of_the_plate with success 0.9
+[2024-11-11 01:15:37,010][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE8_put_the_right_moka_pot_on_the_stove with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,011][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE8_turn_off_the_stove with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,012][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE9_put_the_frying_pan_on_the_cabinet_shelf with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,012][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE9_put_the_frying_pan_on_top_of_the_cabinet with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,013][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE9_put_the_frying_pan_under_the_cabinet_shelf with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,014][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE9_put_the_white_bowl_on_top_of_the_cabinet with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:37,015][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE9_turn_on_the_stove with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,016][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_KITCHEN_SCENE9_turn_on_the_stove_and_put_the_frying_pan_on_it with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,017][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE1_pick_up_the_alphabet_soup_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,018][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE1_pick_up_the_cream_cheese_box_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,019][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE1_pick_up_the_ketchup_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,020][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE1_pick_up_the_tomato_sauce_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,021][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE2_pick_up_the_alphabet_soup_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,022][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE2_pick_up_the_butter_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,023][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE2_pick_up_the_milk_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,024][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE2_pick_up_the_orange_juice_and_put_it_in_the_basket with success 0.9
+[2024-11-11 01:15:37,025][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE2_pick_up_the_tomato_sauce_and_put_it_in_the_basket with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,026][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE3_pick_up_the_alphabet_soup_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,027][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE3_pick_up_the_butter_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,028][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE3_pick_up_the_cream_cheese_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,029][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE3_pick_up_the_ketchup_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,030][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE3_pick_up_the_tomato_sauce_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,031][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE4_pick_up_the_black_bowl_on_the_left_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,032][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE4_pick_up_the_chocolate_pudding_and_put_it_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,033][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE4_pick_up_the_salad_dressing_and_put_it_in_the_tray with success 0.8500000000000001
+[2024-11-11 01:15:37,034][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE4_stack_the_left_bowl_on_the_right_bowl_and_place_them_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,035][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE4_stack_the_right_bowl_on_the_left_bowl_and_place_them_in_the_tray with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,036][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE5_put_the_red_mug_on_the_left_plate with success 0.8500000000000001
+[2024-11-11 01:15:37,037][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE5_put_the_red_mug_on_the_right_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,038][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE5_put_the_white_mug_on_the_left_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,039][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE5_put_the_yellow_and_white_mug_on_the_right_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,039][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_chocolate_pudding_to_the_left_of_the_plate with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:37,040][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_chocolate_pudding_to_the_right_of_the_plate with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,041][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_red_mug_on_the_plate with success 0.8
+[2024-11-11 01:15:37,042][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_LIVING_ROOM_SCENE6_put_the_white_mug_on_the_plate with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:37,043][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE1_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_front_compartment_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,044][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE1_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_left_compartment_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,045][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE1_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_right_compartment_of_the_caddy with success 0.5
+[2024-11-11 01:15:37,046][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE1_pick_up_the_yellow_and_white_mug_and_place_it_to_the_right_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,047][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE2_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_back_compartment_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,048][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE2_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_front_compartment_of_the_caddy with success 0.95
+[2024-11-11 01:15:37,049][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE2_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_left_compartment_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,050][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE2_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_right_compartment_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,051][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE3_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_front_compartment_of_the_caddy with success 0.75
+[2024-11-11 01:15:37,052][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE3_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_left_compartment_of_the_caddy with success 0.9
+[2024-11-11 01:15:37,053][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE3_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_right_compartment_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,054][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE3_pick_up_the_red_mug_and_place_it_to_the_right_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,055][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE3_pick_up_the_white_mug_and_place_it_to_the_right_of_the_caddy with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,056][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE4_pick_up_the_book_in_the_middle_and_place_it_on_the_cabinet_shelf with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,057][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE4_pick_up_the_book_on_the_left_and_place_it_on_top_of_the_shelf with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,057][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE4_pick_up_the_book_on_the_right_and_place_it_on_the_cabinet_shelf with success 1.0
+[2024-11-11 01:15:37,058][mode.rollout.libero_rollout][INFO] - eval_lh/sr_STUDY_SCENE4_pick_up_the_book_on_the_right_and_place_it_under_the_cabinet_shelf with success 0.9
+done
+[2024-11-11 01:15:37,060][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished validation epoch 9
+Epoch 9, global step 10000: 'eval_lh/avg_seq_len' reached 0.96444 (best 0.96444), saving model to 'saved_models/epoch=09_eval_lh/avg_seq_len=0.96.ckpt' as top 1/it]
+Epoch 9: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████| 1004/1004 [2:37:34<00:00,  9.42s/it, loss=0.088, v_num=0-51, train/ema_rate=0.998][2024-11-11 01:16:11,283][mode.models.mode_agent][INFO] - Finished training epoch 9
+`Trainer.fit` stopped: `max_epochs=10` reached.n' reached 0.96444 (best 0.96444), saving model to 'saved_models/epoch=09_eval_lh/avg_seq_len=0.96.ckpt' as top 1/it]
+`Trainer.fit` stopped: `max_epochs=10` reached.n' reached 0.96444 (best 0.96444), saving model to 'saved_models/epoch=09_eval_lh/avg_seq_len=0.96.ckpt' as top 1/it]
\ No newline at end of file