Datasets:

---

AISE-TUDelft

/

ML4SE23_G8_CodeSearchNet-Python

like 0

Follow

AISE research lab at TU Delft 55

[ "def", "system_time_send", "(", "self", ",", "time_unix_usec", ",", "time_boot_ms", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "system_time_encode", "(", "time_unix_usec", ",", "time_boot_ms", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "The", "system", "time", "is", "the", "time", "of", "the", "master", "clock", "typically", "the", "computer", "clock", "of", "the", "main", "onboard", "computer", "." ]

[ "def", "set_mode_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "base_mode", ",", "custom_mode", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "set_mode_encode", "(", "target_system", ",", "base_mode", ",", "custom_mode", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "THIS", "INTERFACE", "IS", "DEPRECATED", ".", "USE", "COMMAND_LONG", "with", "MAV_CMD_DO_SET_MODE", "INSTEAD", ".", "Set", "the", "system", "mode", "as", "defined", "by", "enum", "MAV_MODE", ".", "There", "is", "no", "target", "component", "id", "as", "the", "mode", "is", "by", "definition", "for", "the", "overall", "aircraft", "not", "only", "for", "one", "component", "." ]

[ "def", "param_request_list_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "param_request_list_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Request", "all", "parameters", "of", "this", "component", ".", "After", "this", "request", "all", "parameters", "are", "emitted", "." ]

[ "def", "mission_current_send", "(", "self", ",", "seq", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "mission_current_encode", "(", "seq", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Message", "that", "announces", "the", "sequence", "number", "of", "the", "current", "active", "mission", "item", ".", "The", "MAV", "will", "fly", "towards", "this", "mission", "item", "." ]

[ "def", "mission_count_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "count", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "mission_count_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ",", "count", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "This", "message", "is", "emitted", "as", "response", "to", "MISSION_REQUEST_LIST", "by", "the", "MAV", "and", "to", "initiate", "a", "write", "transaction", ".", "The", "GCS", "can", "then", "request", "the", "individual", "mission", "item", "based", "on", "the", "knowledge", "of", "the", "total", "number", "of", "MISSIONs", "." ]

[ "def", "mission_clear_all_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "mission_clear_all_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Delete", "all", "mission", "items", "at", "once", "." ]

[ "def", "data_stream_send", "(", "self", ",", "stream_id", ",", "message_rate", ",", "on_off", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "data_stream_encode", "(", "stream_id", ",", "message_rate", ",", "on_off", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "THIS", "INTERFACE", "IS", "DEPRECATED", ".", "USE", "MESSAGE_INTERVAL", "INSTEAD", "." ]

[ "def", "command_ack_send", "(", "self", ",", "command", ",", "result", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "command_ack_encode", "(", "command", ",", "result", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Report", "status", "of", "a", "command", ".", "Includes", "feedback", "wether", "the", "command", "was", "executed", "." ]

[ "def", "timesync_send", "(", "self", ",", "tc1", ",", "ts1", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "timesync_encode", "(", "tc1", ",", "ts1", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Time", "synchronization", "message", "." ]

[ "def", "camera_trigger_send", "(", "self", ",", "time_usec", ",", "seq", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "camera_trigger_encode", "(", "time_usec", ",", "seq", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Camera", "-", "IMU", "triggering", "and", "synchronisation", "message", "." ]

[ "def", "log_erase_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "log_erase_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Erase", "all", "logs" ]

[ "def", "log_request_end_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "log_request_end_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Stop", "log", "transfer", "and", "resume", "normal", "logging" ]

[ "def", "power_status_send", "(", "self", ",", "Vcc", ",", "Vservo", ",", "flags", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "power_status_encode", "(", "Vcc", ",", "Vservo", ",", "flags", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Power", "supply", "status" ]

[ "def", "terrain_check_send", "(", "self", ",", "lat", ",", "lon", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "terrain_check_encode", "(", "lat", ",", "lon", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Request", "that", "the", "vehicle", "report", "terrain", "height", "at", "the", "given", "location", ".", "Used", "by", "GCS", "to", "check", "if", "vehicle", "has", "all", "terrain", "data", "needed", "for", "a", "mission", "." ]

[ "def", "gps_input_encode", "(", "self", ",", "time_usec", ",", "gps_id", ",", "ignore_flags", ",", "time_week_ms", ",", "time_week", ",", "fix_type", ",", "lat", ",", "lon", ",", "alt", ",", "hdop", ",", "vdop", ",", "vn", ",", "ve", ",", "vd", ",", "speed_accuracy", ",", "horiz_accuracy", ",", "vert_accuracy", ",", "satellites_visible", ")", ":", "return", "MAVLink_gps_input_message", "(", "time_usec", ",", "gps_id", ",", "ignore_flags", ",", "time_week_ms", ",", "time_week", ",", "fix_type", ",", "lat", ",", "lon", ",", "alt", ",", "hdop", ",", "vdop", ",", "vn", ",", "ve", ",", "vd", ",", "speed_accuracy", ",", "horiz_accuracy", ",", "vert_accuracy", ",", "satellites_visible", ")" ]

[ "GPS", "sensor", "input", "message", ".", "This", "is", "a", "raw", "sensor", "value", "sent", "by", "the", "GPS", ".", "This", "is", "NOT", "the", "global", "position", "estimate", "of", "the", "sytem", "." ]

[ "def", "message_interval_send", "(", "self", ",", "message_id", ",", "interval_us", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "message_interval_encode", "(", "message_id", ",", "interval_us", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "This", "interface", "replaces", "DATA_STREAM" ]

[ "def", "extended_sys_state_send", "(", "self", ",", "vtol_state", ",", "landed_state", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "extended_sys_state_encode", "(", "vtol_state", ",", "landed_state", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Provides", "state", "for", "additional", "features" ]

[ "def", "named_value_float_send", "(", "self", ",", "time_boot_ms", ",", "name", ",", "value", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "named_value_float_encode", "(", "time_boot_ms", ",", "name", ",", "value", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Send", "a", "key", "-", "value", "pair", "as", "float", ".", "The", "use", "of", "this", "message", "is", "discouraged", "for", "normal", "packets", "but", "a", "quite", "efficient", "way", "for", "testing", "new", "messages", "and", "getting", "experimental", "debug", "output", "." ]

[ "def", "named_value_int_send", "(", "self", ",", "time_boot_ms", ",", "name", ",", "value", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "named_value_int_encode", "(", "time_boot_ms", ",", "name", ",", "value", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Send", "a", "key", "-", "value", "pair", "as", "integer", ".", "The", "use", "of", "this", "message", "is", "discouraged", "for", "normal", "packets", "but", "a", "quite", "efficient", "way", "for", "testing", "new", "messages", "and", "getting", "experimental", "debug", "output", "." ]

[ "def", "debug_send", "(", "self", ",", "time_boot_ms", ",", "ind", ",", "value", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "debug_encode", "(", "time_boot_ms", ",", "ind", ",", "value", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Send", "a", "debug", "value", ".", "The", "index", "is", "used", "to", "discriminate", "between", "values", ".", "These", "values", "show", "up", "in", "the", "plot", "of", "QGroundControl", "as", "DEBUG", "N", "." ]

[ "def", "sendVX", "(", "self", ",", "vx", ")", ":", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "self", ".", "data", ".", "vx", "=", "vx", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")" ]

[ "Sends", "VX", "velocity", "." ]

[ "def", "sendVY", "(", "self", ",", "vy", ")", ":", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "self", ".", "data", ".", "vy", "=", "vy", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")" ]

[ "Sends", "VY", "velocity", "." ]

[ "def", "sendAZ", "(", "self", ",", "az", ")", ":", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "self", ".", "data", ".", "az", "=", "az", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")" ]

[ "Sends", "AZ", "velocity", "." ]

[ "def", "bumperEvent2BumperData", "(", "event", ")", ":", "bump", "=", "BumperData", "(", ")", "bump", ".", "state", "=", "event", ".", "state", "bump", ".", "bumper", "=", "event", ".", "bumper", "#bump.timeStamp = event.header.stamp.secs + (event.header.stamp.nsecs *1e-9)", "return", "bump" ]

[ "Translates", "from", "ROS", "BumperScan", "to", "JderobotTypes", "BumperData", "." ]

[ "def", "__callback", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "bump", "=", "bumperEvent2BumperData", "(", "event", ")", "if", "bump", ".", "state", "==", "1", ":", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "self", ".", "time", "=", "current_milli_time", "(", ")", "self", ".", "data", "=", "bump", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")" ]

[ "Callback", "function", "to", "receive", "and", "save", "Bumper", "Scans", "." ]

[ "def", "getBumperData", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "t", "=", "current_milli_time", "(", ")", "if", "(", "t", "-", "self", ".", "time", ")", ">", "500", ":", "self", ".", "data", ".", "state", "=", "0", "bump", "=", "self", ".", "data", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")", "return", "bump" ]

[ "Returns", "last", "BumperData", "." ]

[ "def", "cmd_bat", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "print", "(", "\"Flight battery: %u%%\"", "%", "self", ".", "battery_level", ")", "if", "self", ".", "settings", ".", "numcells", "!=", "0", ":", "print", "(", "\"%.2f V/cell for %u cells - approx %u%%\"", "%", "(", "self", ".", "per_cell", ",", "self", ".", "settings", ".", "numcells", ",", "self", ".", "vcell_to_battery_percent", "(", "self", ".", "per_cell", ")", ")", ")" ]

[ "show", "battery", "levels" ]

[ "def", "battery_update", "(", "self", ",", "SYS_STATUS", ")", ":", "# main flight battery", "self", ".", "battery_level", "=", "SYS_STATUS", ".", "battery_remaining", "self", ".", "voltage_level", "=", "SYS_STATUS", ".", "voltage_battery", "self", ".", "current_battery", "=", "SYS_STATUS", ".", "current_battery", "if", "self", ".", "settings", ".", "numcells", "!=", "0", ":", "self", ".", "per_cell", "=", "(", "self", ".", "voltage_level", "*", "0.001", ")", "/", "self", ".", "settings", ".", "numcells" ]

[ "update", "battery", "level" ]

[ "def", "cmd_accelcal", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "mav", "=", "self", ".", "master", "# ack the APM to begin 3D calibration of accelerometers", "mav", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "mav", ".", "target_system", ",", "mav", ".", "target_component", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "1", ",", "0", ",", "0", ")", "self", ".", "accelcal_count", "=", "0", "self", ".", "accelcal_wait_enter", "=", "False" ]

[ "do", "a", "full", "3D", "accel", "calibration" ]

[ "def", "cmd_gyrocal", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "mav", "=", "self", ".", "master", "mav", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "mav", ".", "target_system", ",", "mav", ".", "target_component", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION", ",", "0", ",", "1", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")" ]

[ "do", "a", "full", "gyro", "calibration" ]

[ "def", "cmd_magcal", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: magcal <start|accept|cancel>\"", ")", "return", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "'start'", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "# target_system", "0", ",", "# target_component", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL", ",", "# command", "0", ",", "# confirmation", "0", ",", "# p1: mag_mask", "0", ",", "# p2: retry", "1", ",", "# p3: autosave", "0", ",", "# p4: delay", "0", ",", "# param5", "0", ",", "# param6", "0", ")", "# param7", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "'accept'", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "# target_system", "0", ",", "# target_component", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_ACCEPT_MAG_CAL", ",", "# command", "0", ",", "# confirmation", "0", ",", "# p1: mag_mask", "0", ",", "# param2", "1", ",", "# param3", "0", ",", "# param4", "0", ",", "# param5", "0", ",", "# param6", "0", ")", "# param7", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "'cancel'", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "# target_system", "0", ",", "# target_component", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_CANCEL_MAG_CAL", ",", "# command", "0", ",", "# confirmation", "0", ",", "# p1: mag_mask", "0", ",", "# param2", "1", ",", "# param3", "0", ",", "# param4", "0", ",", "# param5", "0", ",", "# param6", "0", ")" ]

[ "control", "magnetometer", "calibration" ]

[ "def", "set_fence_enabled", "(", "self", ",", "do_enable", ")", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE", ",", "0", ",", "do_enable", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")" ]

[ "Enable", "or", "disable", "fence" ]

[ "def", "cmd_fence_move", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: fence move FENCEPOINTNUM\"", ")", "return", "if", "not", "self", ".", "have_list", ":", "print", "(", "\"Please list fence points first\"", ")", "return", "idx", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "idx", "<=", "0", "or", "idx", ">", "self", ".", "fenceloader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid fence point number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "try", ":", "latlon", "=", "self", ".", "module", "(", "'map'", ")", ".", "click_position", "except", "Exception", ":", "print", "(", "\"No map available\"", ")", "return", "if", "latlon", "is", "None", ":", "print", "(", "\"No map click position available\"", ")", "return", "# note we don't subtract 1, as first fence point is the return point", "self", ".", "fenceloader", ".", "move", "(", "idx", ",", "latlon", "[", "0", "]", ",", "latlon", "[", "1", "]", ")", "if", "self", ".", "send_fence", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Moved fence point %u\"", "%", "idx", ")" ]

[ "handle", "fencepoint", "move" ]

[ "def", "cmd_fence_remove", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: fence remove FENCEPOINTNUM\"", ")", "return", "if", "not", "self", ".", "have_list", ":", "print", "(", "\"Please list fence points first\"", ")", "return", "idx", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "idx", "<=", "0", "or", "idx", ">", "self", ".", "fenceloader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid fence point number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "# note we don't subtract 1, as first fence point is the return point", "self", ".", "fenceloader", ".", "remove", "(", "idx", ")", "if", "self", ".", "send_fence", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Removed fence point %u\"", "%", "idx", ")", "else", ":", "print", "(", "\"Failed to remove fence point %u\"", "%", "idx", ")" ]

[ "handle", "fencepoint", "remove" ]

[ "def", "send_fence", "(", "self", ")", ":", "# must disable geo-fencing when loading", "self", ".", "fenceloader", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "self", ".", "fenceloader", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "fenceloader", ".", "reindex", "(", ")", "action", "=", "self", ".", "get_mav_param", "(", "'FENCE_ACTION'", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "FENCE_ACTION_NONE", ")", "self", ".", "param_set", "(", "'FENCE_ACTION'", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "FENCE_ACTION_NONE", ",", "3", ")", "self", ".", "param_set", "(", "'FENCE_TOTAL'", ",", "self", ".", "fenceloader", ".", "count", "(", ")", ",", "3", ")", "for", "i", "in", "range", "(", "self", ".", "fenceloader", ".", "count", "(", ")", ")", ":", "p", "=", "self", ".", "fenceloader", ".", "point", "(", "i", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "send", "(", "p", ")", "p2", "=", "self", ".", "fetch_fence_point", "(", "i", ")", "if", "p2", "is", "None", ":", "self", ".", "param_set", "(", "'FENCE_ACTION'", ",", "action", ",", "3", ")", "return", "False", "if", "(", "p", ".", "idx", "!=", "p2", ".", "idx", "or", "abs", "(", "p", ".", "lat", "-", "p2", ".", "lat", ")", ">=", "0.00003", "or", "abs", "(", "p", ".", "lng", "-", "p2", ".", "lng", ")", ">=", "0.00003", ")", ":", "print", "(", "\"Failed to send fence point %u\"", "%", "i", ")", "self", ".", "param_set", "(", "'FENCE_ACTION'", ",", "action", ",", "3", ")", "return", "False", "self", ".", "param_set", "(", "'FENCE_ACTION'", ",", "action", ",", "3", ")", "return", "True" ]

[ "send", "fence", "points", "from", "fenceloader" ]

[ "def", "fetch_fence_point", "(", "self", ",", "i", ")", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "fence_fetch_point_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "i", ")", "tstart", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "p", "=", "None", "while", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "tstart", "<", "3", ":", "p", "=", "self", ".", "master", ".", "recv_match", "(", "type", "=", "'FENCE_POINT'", ",", "blocking", "=", "False", ")", "if", "p", "is", "not", "None", ":", "break", "time", ".", "sleep", "(", "0.1", ")", "continue", "if", "p", "is", "None", ":", "self", ".", "console", ".", "error", "(", "\"Failed to fetch point %u\"", "%", "i", ")", "return", "None", "return", "p" ]

[ "fetch", "one", "fence", "point" ]

[ "def", "fence_draw_callback", "(", "self", ",", "points", ")", ":", "self", ".", "fenceloader", ".", "clear", "(", ")", "if", "len", "(", "points", ")", "<", "3", ":", "return", "self", ".", "fenceloader", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "self", ".", "fenceloader", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "bounds", "=", "mp_util", ".", "polygon_bounds", "(", "points", ")", "(", "lat", ",", "lon", ",", "width", ",", "height", ")", "=", "bounds", "center", "=", "(", "lat", "+", "width", "/", "2", ",", "lon", "+", "height", "/", "2", ")", "self", ".", "fenceloader", ".", "add_latlon", "(", "center", "[", "0", "]", ",", "center", "[", "1", "]", ")", "for", "p", "in", "points", ":", "self", ".", "fenceloader", ".", "add_latlon", "(", "p", "[", "0", "]", ",", "p", "[", "1", "]", ")", "# close it", "self", ".", "fenceloader", ".", "add_latlon", "(", "points", "[", "0", "]", "[", "0", "]", ",", "points", "[", "0", "]", "[", "1", "]", ")", "self", ".", "send_fence", "(", ")", "self", ".", "have_list", "=", "True" ]

[ "callback", "from", "drawing", "a", "fence" ]

[ "def", "add_menu", "(", "self", ",", "menu", ")", ":", "self", ".", "menu", ".", "add", "(", "menu", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "console", ".", "set_menu", "(", "self", ".", "menu", ",", "self", ".", "menu_callback", ")" ]

[ "add", "a", "new", "menu" ]

[ "def", "estimated_time_remaining", "(", "self", ",", "lat", ",", "lon", ",", "wpnum", ",", "speed", ")", ":", "idx", "=", "wpnum", "if", "wpnum", ">=", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "return", "0", "distance", "=", "0", "done", "=", "set", "(", ")", "while", "idx", "<", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "if", "idx", "in", "done", ":", "break", "done", ".", "add", "(", "idx", ")", "w", "=", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "idx", ")", "if", "w", ".", "command", "==", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_JUMP", ":", "idx", "=", "int", "(", "w", ".", "param1", ")", "continue", "idx", "+=", "1", "if", "(", "w", ".", "x", "!=", "0", "or", "w", ".", "y", "!=", "0", ")", "and", "w", ".", "command", "in", "[", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LAND", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF", "]", ":", "distance", "+=", "mp_util", ".", "gps_distance", "(", "lat", ",", "lon", ",", "w", ".", "x", ",", "w", ".", "y", ")", "lat", "=", "w", ".", "x", "lon", "=", "w", ".", "y", "if", "w", ".", "command", "==", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LAND", ":", "break", "return", "distance", "/", "speed" ]

[ "estimate", "time", "remaining", "in", "mission", "in", "seconds" ]

[ "def", "angle", "(", "self", ",", "v", ")", ":", "return", "acos", "(", "(", "self", "*", "v", ")", "/", "(", "self", ".", "length", "(", ")", "*", "v", ".", "length", "(", ")", ")", ")" ]

[ "return", "the", "angle", "between", "this", "vector", "and", "another", "vector" ]

[ "def", "from_euler", "(", "self", ",", "roll", ",", "pitch", ",", "yaw", ")", ":", "cp", "=", "cos", "(", "pitch", ")", "sp", "=", "sin", "(", "pitch", ")", "sr", "=", "sin", "(", "roll", ")", "cr", "=", "cos", "(", "roll", ")", "sy", "=", "sin", "(", "yaw", ")", "cy", "=", "cos", "(", "yaw", ")", "self", ".", "a", ".", "x", "=", "cp", "*", "cy", "self", ".", "a", ".", "y", "=", "(", "sr", "*", "sp", "*", "cy", ")", "-", "(", "cr", "*", "sy", ")", "self", ".", "a", ".", "z", "=", "(", "cr", "*", "sp", "*", "cy", ")", "+", "(", "sr", "*", "sy", ")", "self", ".", "b", ".", "x", "=", "cp", "*", "sy", "self", ".", "b", ".", "y", "=", "(", "sr", "*", "sp", "*", "sy", ")", "+", "(", "cr", "*", "cy", ")", "self", ".", "b", ".", "z", "=", "(", "cr", "*", "sp", "*", "sy", ")", "-", "(", "sr", "*", "cy", ")", "self", ".", "c", ".", "x", "=", "-", "sp", "self", ".", "c", ".", "y", "=", "sr", "*", "cp", "self", ".", "c", ".", "z", "=", "cr", "*", "cp" ]

[ "fill", "the", "matrix", "from", "Euler", "angles", "in", "radians" ]

[ "def", "from_euler312", "(", "self", ",", "roll", ",", "pitch", ",", "yaw", ")", ":", "c3", "=", "cos", "(", "pitch", ")", "s3", "=", "sin", "(", "pitch", ")", "s2", "=", "sin", "(", "roll", ")", "c2", "=", "cos", "(", "roll", ")", "s1", "=", "sin", "(", "yaw", ")", "c1", "=", "cos", "(", "yaw", ")", "self", ".", "a", ".", "x", "=", "c1", "*", "c3", "-", "s1", "*", "s2", "*", "s3", "self", ".", "b", ".", "y", "=", "c1", "*", "c2", "self", ".", "c", ".", "z", "=", "c3", "*", "c2", "self", ".", "a", ".", "y", "=", "-", "c2", "*", "s1", "self", ".", "a", ".", "z", "=", "s3", "*", "c1", "+", "c3", "*", "s2", "*", "s1", "self", ".", "b", ".", "x", "=", "c3", "*", "s1", "+", "s3", "*", "s2", "*", "c1", "self", ".", "b", ".", "z", "=", "s1", "*", "s3", "-", "s2", "*", "c1", "*", "c3", "self", ".", "c", ".", "x", "=", "-", "s3", "*", "c2", "self", ".", "c", ".", "y", "=", "s2" ]

[ "fill", "the", "matrix", "from", "Euler", "angles", "in", "radians", "in", "312", "convention" ]

[ "def", "rotate", "(", "self", ",", "g", ")", ":", "temp_matrix", "=", "Matrix3", "(", ")", "a", "=", "self", ".", "a", "b", "=", "self", ".", "b", "c", "=", "self", ".", "c", "temp_matrix", ".", "a", ".", "x", "=", "a", ".", "y", "*", "g", ".", "z", "-", "a", ".", "z", "*", "g", ".", "y", "temp_matrix", ".", "a", ".", "y", "=", "a", ".", "z", "*", "g", ".", "x", "-", "a", ".", "x", "*", "g", ".", "z", "temp_matrix", ".", "a", ".", "z", "=", "a", ".", "x", "*", "g", ".", "y", "-", "a", ".", "y", "*", "g", ".", "x", "temp_matrix", ".", "b", ".", "x", "=", "b", ".", "y", "*", "g", ".", "z", "-", "b", ".", "z", "*", "g", ".", "y", "temp_matrix", ".", "b", ".", "y", "=", "b", ".", "z", "*", "g", ".", "x", "-", "b", ".", "x", "*", "g", ".", "z", "temp_matrix", ".", "b", ".", "z", "=", "b", ".", "x", "*", "g", ".", "y", "-", "b", ".", "y", "*", "g", ".", "x", "temp_matrix", ".", "c", ".", "x", "=", "c", ".", "y", "*", "g", ".", "z", "-", "c", ".", "z", "*", "g", ".", "y", "temp_matrix", ".", "c", ".", "y", "=", "c", ".", "z", "*", "g", ".", "x", "-", "c", ".", "x", "*", "g", ".", "z", "temp_matrix", ".", "c", ".", "z", "=", "c", ".", "x", "*", "g", ".", "y", "-", "c", ".", "y", "*", "g", ".", "x", "self", ".", "a", "+=", "temp_matrix", ".", "a", "self", ".", "b", "+=", "temp_matrix", ".", "b", "self", ".", "c", "+=", "temp_matrix", ".", "c" ]

[ "rotate", "the", "matrix", "by", "a", "given", "amount", "on", "3", "axes" ]

[ "def", "normalize", "(", "self", ")", ":", "error", "=", "self", ".", "a", "*", "self", ".", "b", "t0", "=", "self", ".", "a", "-", "(", "self", ".", "b", "*", "(", "0.5", "*", "error", ")", ")", "t1", "=", "self", ".", "b", "-", "(", "self", ".", "a", "*", "(", "0.5", "*", "error", ")", ")", "t2", "=", "t0", "%", "t1", "self", ".", "a", "=", "t0", "*", "(", "1.0", "/", "t0", ".", "length", "(", ")", ")", "self", ".", "b", "=", "t1", "*", "(", "1.0", "/", "t1", ".", "length", "(", ")", ")", "self", ".", "c", "=", "t2", "*", "(", "1.0", "/", "t2", ".", "length", "(", ")", ")" ]

[ "re", "-", "normalise", "a", "rotation", "matrix" ]

[ "def", "trace", "(", "self", ")", ":", "return", "self", ".", "a", ".", "x", "+", "self", ".", "b", ".", "y", "+", "self", ".", "c", ".", "z" ]

[ "the", "trace", "of", "the", "matrix" ]

[ "def", "from_axis_angle", "(", "self", ",", "axis", ",", "angle", ")", ":", "ux", "=", "axis", ".", "x", "uy", "=", "axis", ".", "y", "uz", "=", "axis", ".", "z", "ct", "=", "cos", "(", "angle", ")", "st", "=", "sin", "(", "angle", ")", "self", ".", "a", ".", "x", "=", "ct", "+", "(", "1", "-", "ct", ")", "*", "ux", "**", "2", "self", ".", "a", ".", "y", "=", "ux", "*", "uy", "*", "(", "1", "-", "ct", ")", "-", "uz", "*", "st", "self", ".", "a", ".", "z", "=", "ux", "*", "uz", "*", "(", "1", "-", "ct", ")", "+", "uy", "*", "st", "self", ".", "b", ".", "x", "=", "uy", "*", "ux", "*", "(", "1", "-", "ct", ")", "+", "uz", "*", "st", "self", ".", "b", ".", "y", "=", "ct", "+", "(", "1", "-", "ct", ")", "*", "uy", "**", "2", "self", ".", "b", ".", "z", "=", "uy", "*", "uz", "*", "(", "1", "-", "ct", ")", "-", "ux", "*", "st", "self", ".", "c", ".", "x", "=", "uz", "*", "ux", "*", "(", "1", "-", "ct", ")", "-", "uy", "*", "st", "self", ".", "c", ".", "y", "=", "uz", "*", "uy", "*", "(", "1", "-", "ct", ")", "+", "ux", "*", "st", "self", ".", "c", ".", "z", "=", "ct", "+", "(", "1", "-", "ct", ")", "*", "uz", "**", "2" ]

[ "create", "a", "rotation", "matrix", "from", "axis", "and", "angle" ]

[ "def", "from_two_vectors", "(", "self", ",", "vec1", ",", "vec2", ")", ":", "angle", "=", "vec1", ".", "angle", "(", "vec2", ")", "cross", "=", "vec1", "%", "vec2", "if", "cross", ".", "length", "(", ")", "==", "0", ":", "# the two vectors are colinear", "return", "self", ".", "from_euler", "(", "0", ",", "0", ",", "angle", ")", "cross", ".", "normalize", "(", ")", "return", "self", ".", "from_axis_angle", "(", "cross", ",", "angle", ")" ]

[ "get", "a", "rotation", "matrix", "from", "two", "vectors", ".", "This", "returns", "a", "rotation", "matrix", "which", "when", "applied", "to", "vec1", "will", "produce", "a", "vector", "pointing", "in", "the", "same", "direction", "as", "vec2" ]

[ "def", "plane_intersection", "(", "self", ",", "plane", ",", "forward_only", "=", "False", ")", ":", "l_dot_n", "=", "self", ".", "vector", "*", "plane", ".", "normal", "if", "l_dot_n", "==", "0.0", ":", "# line is parallel to the plane", "return", "None", "d", "=", "(", "(", "plane", ".", "point", "-", "self", ".", "point", ")", "*", "plane", ".", "normal", ")", "/", "l_dot_n", "if", "forward_only", "and", "d", "<", "0", ":", "return", "None", "return", "(", "self", ".", "vector", "*", "d", ")", "+", "self", ".", "point" ]

[ "return", "point", "where", "line", "intersects", "with", "a", "plane" ]

[ "def", "getRgbd", "(", "self", ")", ":", "img", "=", "Rgb", "(", ")", "if", "self", ".", "hasproxy", "(", ")", ":", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "img", "=", "self", ".", "image", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")", "return", "img" ]

[ "Returns", "last", "Rgbd", "." ]

[ "def", "add_mavlink_packet", "(", "self", ",", "msg", ")", ":", "mtype", "=", "msg", ".", "get_type", "(", ")", "if", "mtype", "not", "in", "self", ".", "msg_types", ":", "return", "for", "i", "in", "range", "(", "len", "(", "self", ".", "fields", ")", ")", ":", "if", "mtype", "not", "in", "self", ".", "field_types", "[", "i", "]", ":", "continue", "f", "=", "self", ".", "fields", "[", "i", "]", "self", ".", "values", "[", "i", "]", "=", "mavutil", ".", "evaluate_expression", "(", "f", ",", "self", ".", "state", ".", "master", ".", "messages", ")", "if", "self", ".", "livegraph", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "livegraph", ".", "add_values", "(", "self", ".", "values", ")" ]

[ "add", "data", "to", "the", "graph" ]

[ "def", "generate", "(", "basename", ",", "xml", ")", ":", "if", "basename", ".", "endswith", "(", "'.js'", ")", ":", "filename", "=", "basename", "else", ":", "filename", "=", "basename", "+", "'.js'", "msgs", "=", "[", "]", "enums", "=", "[", "]", "filelist", "=", "[", "]", "for", "x", "in", "xml", ":", "msgs", ".", "extend", "(", "x", ".", "message", ")", "enums", ".", "extend", "(", "x", ".", "enum", ")", "filelist", ".", "append", "(", "os", ".", "path", ".", "basename", "(", "x", ".", "filename", ")", ")", "for", "m", "in", "msgs", ":", "if", "xml", "[", "0", "]", ".", "little_endian", ":", "m", ".", "fmtstr", "=", "'<'", "else", ":", "m", ".", "fmtstr", "=", "'>'", "for", "f", "in", "m", ".", "ordered_fields", ":", "m", ".", "fmtstr", "+=", "mavfmt", "(", "f", ")", "m", ".", "order_map", "=", "[", "0", "]", "*", "len", "(", "m", ".", "fieldnames", ")", "for", "i", "in", "range", "(", "0", ",", "len", "(", "m", ".", "fieldnames", ")", ")", ":", "m", ".", "order_map", "[", "i", "]", "=", "m", ".", "ordered_fieldnames", ".", "index", "(", "m", ".", "fieldnames", "[", "i", "]", ")", "print", "(", "\"Generating %s\"", "%", "filename", ")", "outf", "=", "open", "(", "filename", ",", "\"w\"", ")", "generate_preamble", "(", "outf", ",", "msgs", ",", "filelist", ",", "xml", "[", "0", "]", ")", "generate_enums", "(", "outf", ",", "enums", ")", "generate_message_ids", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "generate_classes", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "generate_mavlink_class", "(", "outf", ",", "msgs", ",", "xml", "[", "0", "]", ")", "generate_footer", "(", "outf", ")", "outf", ".", "close", "(", ")", "print", "(", "\"Generated %s OK\"", "%", "filename", ")" ]

[ "generate", "complete", "javascript", "implementation" ]

[ "def", "flight_modes", "(", "logfile", ")", ":", "print", "(", "\"Processing log %s\"", "%", "filename", ")", "mlog", "=", "mavutil", ".", "mavlink_connection", "(", "filename", ")", "mode", "=", "\"\"", "previous_mode", "=", "\"\"", "mode_start_timestamp", "=", "-", "1", "time_in_mode", "=", "{", "}", "previous_percent", "=", "-", "1", "seconds_per_percent", "=", "-", "1", "filesize", "=", "os", ".", "path", ".", "getsize", "(", "filename", ")", "while", "True", ":", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "type", "=", "[", "'SYS_STATUS'", ",", "'HEARTBEAT'", ",", "'MODE'", "]", ",", "condition", "=", "'MAV.flightmode!=\"%s\"'", "%", "mlog", ".", "flightmode", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "break", "print", "(", "'%s MAV.flightmode=%-12s (MAV.timestamp=%u %u%%)'", "%", "(", "time", ".", "asctime", "(", "time", ".", "localtime", "(", "m", ".", "_timestamp", ")", ")", ",", "mlog", ".", "flightmode", ",", "m", ".", "_timestamp", ",", "mlog", ".", "percent", ")", ")", "mode", "=", "mlog", ".", "flightmode", "if", "(", "mode", "not", "in", "time_in_mode", ")", ":", "time_in_mode", "[", "mode", "]", "=", "0", "if", "(", "mode_start_timestamp", "==", "-", "1", ")", ":", "mode_start_timestamp", "=", "m", ".", "_timestamp", "elif", "(", "previous_mode", "!=", "\"\"", "and", "previous_mode", "!=", "mode", ")", ":", "time_in_mode", "[", "previous_mode", "]", "=", "time_in_mode", "[", "previous_mode", "]", "+", "(", "m", ".", "_timestamp", "-", "mode_start_timestamp", ")", "#figure out how many seconds per percentage point so I can", "#caculate how many seconds for the final mode", "if", "(", "seconds_per_percent", "==", "-", "1", "and", "previous_percent", "!=", "-", "1", "and", "previous_percent", "!=", "mlog", ".", "percent", ")", ":", "seconds_per_percent", "=", "(", "m", ".", "_timestamp", "-", "mode_start_timestamp", ")", "/", "(", "mlog", ".", "percent", "-", "previous_percent", ")", "mode_start_timestamp", "=", "m", ".", "_timestamp", "previous_mode", "=", "mode", "previous_percent", "=", "mlog", ".", "percent", "#put a whitespace line before the per-mode report", "print", "(", ")", "print", "(", "\"Time per mode:\"", ")", "#need to get the time in the final mode", "if", "(", "seconds_per_percent", "!=", "-", "1", ")", ":", "seconds_remaining", "=", "(", "100.0", "-", "previous_percent", ")", "*", "seconds_per_percent", "time_in_mode", "[", "previous_mode", "]", "=", "time_in_mode", "[", "previous_mode", "]", "+", "seconds_remaining", "total_flight_time", "=", "0", "for", "key", ",", "value", "in", "time_in_mode", ".", "iteritems", "(", ")", ":", "total_flight_time", "=", "total_flight_time", "+", "value", "for", "key", ",", "value", "in", "time_in_mode", ".", "iteritems", "(", ")", ":", "print", "(", "'%-12s %s %.2f%%'", "%", "(", "key", ",", "str", "(", "datetime", ".", "timedelta", "(", "seconds", "=", "int", "(", "value", ")", ")", ")", ",", "(", "value", "/", "total_flight_time", ")", "*", "100.0", ")", ")", "else", ":", "#can't print time in mode if only one mode during flight", "print", "(", "previous_mode", ",", "\" 100% of flight time\"", ")" ]

[ "show", "flight", "modes", "for", "a", "log", "file" ]

[ "def", "have_graph", "(", "name", ")", ":", "for", "g", "in", "mestate", ".", "graphs", ":", "if", "g", ".", "name", "==", "name", ":", "return", "True", "return", "False" ]

[ "return", "true", "if", "we", "have", "a", "graph", "of", "the", "given", "name" ]

[ "def", "expression_ok", "(", "expression", ")", ":", "expression_ok", "=", "True", "fields", "=", "expression", ".", "split", "(", ")", "for", "f", "in", "fields", ":", "try", ":", "if", "f", ".", "endswith", "(", "':2'", ")", ":", "f", "=", "f", "[", ":", "-", "2", "]", "if", "mavutil", ".", "evaluate_expression", "(", "f", ",", "mestate", ".", "status", ".", "msgs", ")", "is", "None", ":", "expression_ok", "=", "False", "except", "Exception", ":", "expression_ok", "=", "False", "break", "return", "expression_ok" ]

[ "return", "True", "if", "an", "expression", "is", "OK", "with", "current", "messages" ]

[ "def", "load_graph_xml", "(", "xml", ",", "filename", ",", "load_all", "=", "False", ")", ":", "ret", "=", "[", "]", "try", ":", "root", "=", "objectify", ".", "fromstring", "(", "xml", ")", "except", "Exception", ":", "return", "[", "]", "if", "root", ".", "tag", "!=", "'graphs'", ":", "return", "[", "]", "if", "not", "hasattr", "(", "root", ",", "'graph'", ")", ":", "return", "[", "]", "for", "g", "in", "root", ".", "graph", ":", "name", "=", "g", ".", "attrib", "[", "'name'", "]", "expressions", "=", "[", "e", ".", "text", "for", "e", "in", "g", ".", "expression", "]", "if", "load_all", ":", "ret", ".", "append", "(", "GraphDefinition", "(", "name", ",", "e", ",", "g", ".", "description", ".", "text", ",", "expressions", ",", "filename", ")", ")", "continue", "if", "have_graph", "(", "name", ")", ":", "continue", "for", "e", "in", "expressions", ":", "if", "expression_ok", "(", "e", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "GraphDefinition", "(", "name", ",", "e", ",", "g", ".", "description", ".", "text", ",", "expressions", ",", "filename", ")", ")", "break", "return", "ret" ]

[ "load", "a", "graph", "from", "one", "xml", "string" ]

[ "def", "cmd_condition", "(", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "\"condition is: %s\"", "%", "mestate", ".", "settings", ".", "condition", ")", "return", "mestate", ".", "settings", ".", "condition", "=", "' '", ".", "join", "(", "args", ")", "if", "len", "(", "mestate", ".", "settings", ".", "condition", ")", "==", "0", "or", "mestate", ".", "settings", ".", "condition", "==", "'clear'", ":", "mestate", ".", "settings", ".", "condition", "=", "None" ]

[ "control", "MAVExporer", "conditions" ]

[ "def", "ualberta_sys_status_send", "(", "self", ",", "mode", ",", "nav_mode", ",", "pilot", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "ualberta_sys_status_encode", "(", "mode", ",", "nav_mode", ",", "pilot", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "System", "status", "specific", "to", "ualberta", "uav" ]

[ "def", "button_change_send", "(", "self", ",", "time_boot_ms", ",", "last_change_ms", ",", "state", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "button_change_encode", "(", "time_boot_ms", ",", "last_change_ms", ",", "state", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Report", "button", "state", "change" ]

[ "def", "convert_from_latlon_to_utm", "(", "points", "=", "None", ",", "latitudes", "=", "None", ",", "longitudes", "=", "None", ",", "false_easting", "=", "None", ",", "false_northing", "=", "None", ")", ":", "old_geo", "=", "Geo_reference", "(", ")", "utm_points", "=", "[", "]", "if", "points", "==", "None", ":", "assert", "len", "(", "latitudes", ")", "==", "len", "(", "longitudes", ")", "points", "=", "map", "(", "None", ",", "latitudes", ",", "longitudes", ")", "for", "point", "in", "points", ":", "zone", ",", "easting", ",", "northing", "=", "redfearn", "(", "float", "(", "point", "[", "0", "]", ")", ",", "float", "(", "point", "[", "1", "]", ")", ",", "false_easting", "=", "false_easting", ",", "false_northing", "=", "false_northing", ")", "new_geo", "=", "Geo_reference", "(", "zone", ")", "old_geo", ".", "reconcile_zones", "(", "new_geo", ")", "utm_points", ".", "append", "(", "[", "easting", ",", "northing", "]", ")", "return", "utm_points", ",", "old_geo", ".", "get_zone", "(", ")" ]

[ "Convert", "latitude", "and", "longitude", "data", "to", "UTM", "as", "a", "list", "of", "coordinates", "." ]

[ "def", "dcm", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "_dcm", "is", "None", ":", "if", "self", ".", "_q", "is", "not", "None", ":", "# try to get dcm from q", "self", ".", "_dcm", "=", "self", ".", "_q_to_dcm", "(", "self", ".", "q", ")", "elif", "self", ".", "_euler", "is", "not", "None", ":", "# try to get get dcm from euler", "self", ".", "_dcm", "=", "self", ".", "_euler_to_dcm", "(", "self", ".", "_euler", ")", "return", "self", ".", "_dcm" ]

[ "Get", "the", "DCM" ]

[ "def", "lock_time", "(", "logfile", ")", ":", "print", "(", "\"Processing log %s\"", "%", "filename", ")", "mlog", "=", "mavutil", ".", "mavlink_connection", "(", "filename", ")", "locked", "=", "False", "start_time", "=", "0.0", "total_time", "=", "0.0", "t", "=", "None", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "type", "=", "[", "'GPS_RAW_INT'", ",", "'GPS_RAW'", "]", ",", "condition", "=", "args", ".", "condition", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "return", "0", "unlock_time", "=", "time", ".", "mktime", "(", "time", ".", "localtime", "(", "m", ".", "_timestamp", ")", ")", "while", "True", ":", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "type", "=", "[", "'GPS_RAW_INT'", ",", "'GPS_RAW'", "]", ",", "condition", "=", "args", ".", "condition", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "if", "locked", ":", "total_time", "+=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "start_time", "if", "total_time", ">", "0", ":", "print", "(", "\"Lock time : %u:%02u\"", "%", "(", "int", "(", "total_time", ")", "/", "60", ",", "int", "(", "total_time", ")", "%", "60", ")", ")", "return", "total_time", "t", "=", "time", ".", "localtime", "(", "m", ".", "_timestamp", ")", "if", "m", ".", "fix_type", ">=", "2", "and", "not", "locked", ":", "print", "(", "\"Locked at %s after %u seconds\"", "%", "(", "time", ".", "asctime", "(", "t", ")", ",", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "unlock_time", ")", ")", "locked", "=", "True", "start_time", "=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "elif", "m", ".", "fix_type", "==", "1", "and", "locked", ":", "print", "(", "\"Lost GPS lock at %s\"", "%", "time", ".", "asctime", "(", "t", ")", ")", "locked", "=", "False", "total_time", "+=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "start_time", "unlock_time", "=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "elif", "m", ".", "fix_type", "==", "0", "and", "locked", ":", "print", "(", "\"Lost protocol lock at %s\"", "%", "time", ".", "asctime", "(", "t", ")", ")", "locked", "=", "False", "total_time", "+=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "start_time", "unlock_time", "=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "return", "total_time" ]

[ "work", "out", "gps", "lock", "times", "for", "a", "log", "file" ]

[ "def", "on_menu", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "# see if it is a popup menu", "if", "state", ".", "popup_object", "is", "not", "None", ":", "obj", "=", "state", ".", "popup_object", "ret", "=", "obj", ".", "popup_menu", ".", "find_selected", "(", "event", ")", "if", "ret", "is", "not", "None", ":", "ret", ".", "call_handler", "(", ")", "state", ".", "event_queue", ".", "put", "(", "SlipMenuEvent", "(", "state", ".", "popup_latlon", ",", "event", ",", "[", "SlipObjectSelection", "(", "obj", ".", "key", ",", "0", ",", "obj", ".", "layer", ",", "obj", ".", "selection_info", "(", ")", ")", "]", ",", "ret", ")", ")", "state", ".", "popup_object", "=", "None", "state", ".", "popup_latlon", "=", "None", "if", "state", ".", "default_popup", "is", "not", "None", ":", "ret", "=", "state", ".", "default_popup", ".", "popup", ".", "find_selected", "(", "event", ")", "if", "ret", "is", "not", "None", ":", "ret", ".", "call_handler", "(", ")", "state", ".", "event_queue", ".", "put", "(", "SlipMenuEvent", "(", "state", ".", "popup_latlon", ",", "event", ",", "[", "]", ",", "ret", ")", ")", "# otherwise a normal menu", "ret", "=", "self", ".", "menu", ".", "find_selected", "(", "event", ")", "if", "ret", "is", "None", ":", "return", "ret", ".", "call_handler", "(", ")", "if", "ret", ".", "returnkey", "==", "'toggleGrid'", ":", "state", ".", "grid", "=", "ret", ".", "IsChecked", "(", ")", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'toggleFollow'", ":", "state", ".", "follow", "=", "ret", ".", "IsChecked", "(", ")", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'toggleDownload'", ":", "state", ".", "download", "=", "ret", ".", "IsChecked", "(", ")", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'setService'", ":", "state", ".", "mt", ".", "set_service", "(", "ret", ".", "get_choice", "(", ")", ")", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'gotoPosition'", ":", "state", ".", "panel", ".", "enter_position", "(", ")", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'increaseBrightness'", ":", "state", ".", "brightness", "*=", "1.25", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'decreaseBrightness'", ":", "state", ".", "brightness", "/=", "1.25", "state", ".", "need_redraw", "=", "True" ]

[ "handle", "menu", "selection" ]

[ "def", "follow", "(", "self", ",", "object", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "(", "px", ",", "py", ")", "=", "state", ".", "panel", ".", "pixmapper", "(", "object", ".", "latlon", ")", "ratio", "=", "0.25", "if", "(", "px", ">", "ratio", "*", "state", ".", "width", "and", "px", "<", "(", "1.0", "-", "ratio", ")", "*", "state", ".", "width", "and", "py", ">", "ratio", "*", "state", ".", "height", "and", "py", "<", "(", "1.0", "-", "ratio", ")", "*", "state", ".", "height", ")", ":", "# we're in the mid part of the map already, don't move", "return", "if", "not", "state", ".", "follow", ":", "# the user has disabled following", "return", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "object", ".", "latlon", "state", ".", "panel", ".", "re_center", "(", "state", ".", "width", "/", "2", ",", "state", ".", "height", "/", "2", ",", "lat", ",", "lon", ")" ]

[ "follow", "an", "object", "on", "the", "map" ]

[ "def", "add_object", "(", "self", ",", "obj", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "not", "obj", ".", "layer", "in", "state", ".", "layers", ":", "# its a new layer", "state", ".", "layers", "[", "obj", ".", "layer", "]", "=", "{", "}", "state", ".", "layers", "[", "obj", ".", "layer", "]", "[", "obj", ".", "key", "]", "=", "obj", "state", ".", "need_redraw", "=", "True" ]

[ "add", "an", "object", "to", "a", "later" ]

[ "def", "remove_object", "(", "self", ",", "key", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "for", "layer", "in", "state", ".", "layers", ":", "state", ".", "layers", "[", "layer", "]", ".", "pop", "(", "key", ",", "None", ")", "state", ".", "need_redraw", "=", "True" ]

[ "remove", "an", "object", "by", "key", "from", "all", "layers" ]

[ "def", "current_view", "(", "self", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "return", "(", "state", ".", "lat", ",", "state", ".", "lon", ",", "state", ".", "width", ",", "state", ".", "height", ",", "state", ".", "ground_width", ",", "state", ".", "mt", ".", "tiles_pending", "(", ")", ")" ]

[ "return", "a", "tuple", "representing", "the", "current", "view" ]

[ "def", "coordinates", "(", "self", ",", "x", ",", "y", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "return", "state", ".", "mt", ".", "coord_from_area", "(", "x", ",", "y", ",", "state", ".", "lat", ",", "state", ".", "lon", ",", "state", ".", "width", ",", "state", ".", "ground_width", ")" ]

[ "return", "coordinates", "of", "a", "pixel", "in", "the", "map" ]

[ "def", "re_center", "(", "self", ",", "x", ",", "y", ",", "lat", ",", "lon", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "lat", "is", "None", "or", "lon", "is", "None", ":", "return", "(", "lat2", ",", "lon2", ")", "=", "self", ".", "coordinates", "(", "x", ",", "y", ")", "distance", "=", "mp_util", ".", "gps_distance", "(", "lat2", ",", "lon2", ",", "lat", ",", "lon", ")", "bearing", "=", "mp_util", ".", "gps_bearing", "(", "lat2", ",", "lon2", ",", "lat", ",", "lon", ")", "(", "state", ".", "lat", ",", "state", ".", "lon", ")", "=", "mp_util", ".", "gps_newpos", "(", "state", ".", "lat", ",", "state", ".", "lon", ",", "bearing", ",", "distance", ")" ]

[ "re", "-", "center", "view", "for", "pixel", "x", "y" ]

[ "def", "change_zoom", "(", "self", ",", "zoom", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "self", ".", "mouse_pos", ":", "(", "x", ",", "y", ")", "=", "(", "self", ".", "mouse_pos", ".", "x", ",", "self", ".", "mouse_pos", ".", "y", ")", "else", ":", "(", "x", ",", "y", ")", "=", "(", "state", ".", "width", "/", "2", ",", "state", ".", "height", "/", "2", ")", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "self", ".", "coordinates", "(", "x", ",", "y", ")", "state", ".", "ground_width", "*=", "zoom", "# limit ground_width to sane values", "state", ".", "ground_width", "=", "max", "(", "state", ".", "ground_width", ",", "20", ")", "state", ".", "ground_width", "=", "min", "(", "state", ".", "ground_width", ",", "20000000", ")", "self", ".", "re_center", "(", "x", ",", "y", ",", "lat", ",", "lon", ")" ]

[ "zoom", "in", "or", "out", "by", "zoom", "factor", "keeping", "centered" ]

[ "def", "enter_position", "(", "self", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "dlg", "=", "wx", ".", "TextEntryDialog", "(", "self", ",", "'Enter new position'", ",", "'Position'", ")", "dlg", ".", "SetValue", "(", "\"%f %f\"", "%", "(", "state", ".", "lat", ",", "state", ".", "lon", ")", ")", "if", "dlg", ".", "ShowModal", "(", ")", "==", "wx", ".", "ID_OK", ":", "latlon", "=", "dlg", ".", "GetValue", "(", ")", ".", "split", "(", ")", "dlg", ".", "Destroy", "(", ")", "state", ".", "lat", "=", "float", "(", "latlon", "[", "0", "]", ")", "state", ".", "lon", "=", "float", "(", "latlon", "[", "1", "]", ")", "self", ".", "re_center", "(", "state", ".", "width", "/", "2", ",", "state", ".", "height", "/", "2", ",", "state", ".", "lat", ",", "state", ".", "lon", ")", "self", ".", "redraw_map", "(", ")" ]

[ "enter", "new", "position" ]

[ "def", "update_position", "(", "self", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "pos", "=", "self", ".", "mouse_pos", "newtext", "=", "''", "alt", "=", "0", "if", "pos", "is", "not", "None", ":", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "self", ".", "coordinates", "(", "pos", ".", "x", ",", "pos", ".", "y", ")", "newtext", "+=", "'Cursor: %f %f (%s)'", "%", "(", "lat", ",", "lon", ",", "mp_util", ".", "latlon_to_grid", "(", "(", "lat", ",", "lon", ")", ")", ")", "if", "state", ".", "elevation", ":", "alt", "=", "self", ".", "ElevationMap", ".", "GetElevation", "(", "lat", ",", "lon", ")", "if", "alt", "is", "not", "None", ":", "newtext", "+=", "' %.1fm'", "%", "alt", "state", ".", "mt", ".", "set_download", "(", "state", ".", "download", ")", "pending", "=", "0", "if", "state", ".", "download", ":", "pending", "=", "state", ".", "mt", ".", "tiles_pending", "(", ")", "if", "pending", ":", "newtext", "+=", "' Map Downloading %u '", "%", "pending", "if", "alt", "==", "-", "1", ":", "newtext", "+=", "' SRTM Downloading '", "newtext", "+=", "'\\n'", "if", "self", ".", "click_pos", "is", "not", "None", ":", "newtext", "+=", "'Click: %f %f (%s %s) (%s)'", "%", "(", "self", ".", "click_pos", "[", "0", "]", ",", "self", ".", "click_pos", "[", "1", "]", ",", "mp_util", ".", "degrees_to_dms", "(", "self", ".", "click_pos", "[", "0", "]", ")", ",", "mp_util", ".", "degrees_to_dms", "(", "self", ".", "click_pos", "[", "1", "]", ")", ",", "mp_util", ".", "latlon_to_grid", "(", "self", ".", "click_pos", ")", ")", "if", "self", ".", "last_click_pos", "is", "not", "None", ":", "distance", "=", "mp_util", ".", "gps_distance", "(", "self", ".", "last_click_pos", "[", "0", "]", ",", "self", ".", "last_click_pos", "[", "1", "]", ",", "self", ".", "click_pos", "[", "0", "]", ",", "self", ".", "click_pos", "[", "1", "]", ")", "bearing", "=", "mp_util", ".", "gps_bearing", "(", "self", ".", "last_click_pos", "[", "0", "]", ",", "self", ".", "last_click_pos", "[", "1", "]", ",", "self", ".", "click_pos", "[", "0", "]", ",", "self", ".", "click_pos", "[", "1", "]", ")", "newtext", "+=", "' Distance: %.1fm Bearing %.1f'", "%", "(", "distance", ",", "bearing", ")", "if", "newtext", "!=", "state", ".", "oldtext", ":", "self", ".", "position", ".", "Clear", "(", ")", "self", ".", "position", ".", "WriteText", "(", "newtext", ")", "state", ".", "oldtext", "=", "newtext" ]

[ "update", "position", "text" ]

[ "def", "selected_objects", "(", "self", ",", "pos", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "selected", "=", "[", "]", "(", "px", ",", "py", ")", "=", "pos", "for", "layer", "in", "state", ".", "layers", ":", "for", "key", "in", "state", ".", "layers", "[", "layer", "]", ":", "obj", "=", "state", ".", "layers", "[", "layer", "]", "[", "key", "]", "distance", "=", "obj", ".", "clicked", "(", "px", ",", "py", ")", "if", "distance", "is", "not", "None", ":", "selected", ".", "append", "(", "SlipObjectSelection", "(", "key", ",", "distance", ",", "layer", ",", "extra_info", "=", "obj", ".", "selection_info", "(", ")", ")", ")", "selected", ".", "sort", "(", "key", "=", "lambda", "c", ":", "c", ".", "distance", ")", "return", "selected" ]

[ "return", "a", "list", "of", "matching", "objects", "for", "a", "position" ]

[ "def", "show_default_popup", "(", "self", ",", "pos", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "state", ".", "default_popup", ".", "popup", "is", "not", "None", ":", "wx_menu", "=", "state", ".", "default_popup", ".", "popup", ".", "wx_menu", "(", ")", "state", ".", "frame", ".", "PopupMenu", "(", "wx_menu", ",", "pos", ")" ]

[ "show", "default", "popup", "menu" ]

[ "def", "clear_thumbnails", "(", "self", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "for", "l", "in", "state", ".", "layers", ":", "keys", "=", "state", ".", "layers", "[", "l", "]", ".", "keys", "(", ")", "[", ":", "]", "for", "key", "in", "keys", ":", "if", "(", "isinstance", "(", "state", ".", "layers", "[", "l", "]", "[", "key", "]", ",", "SlipThumbnail", ")", "and", "not", "isinstance", "(", "state", ".", "layers", "[", "l", "]", "[", "key", "]", ",", "SlipIcon", ")", ")", ":", "state", ".", "layers", "[", "l", "]", ".", "pop", "(", "key", ")" ]

[ "clear", "all", "thumbnails", "from", "the", "map" ]

[ "def", "on_key_down", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "# send all key events to the parent", "if", "self", ".", "mouse_pos", ":", "latlon", "=", "self", ".", "coordinates", "(", "self", ".", "mouse_pos", ".", "x", ",", "self", ".", "mouse_pos", ".", "y", ")", "selected", "=", "self", ".", "selected_objects", "(", "self", ".", "mouse_pos", ")", "state", ".", "event_queue", ".", "put", "(", "SlipKeyEvent", "(", "latlon", ",", "event", ",", "selected", ")", ")", "c", "=", "event", ".", "GetUniChar", "(", ")", "if", "c", "==", "ord", "(", "'+'", ")", "or", "(", "c", "==", "ord", "(", "'='", ")", "and", "event", ".", "ShiftDown", "(", ")", ")", ":", "self", ".", "change_zoom", "(", "1.0", "/", "1.2", ")", "event", ".", "Skip", "(", ")", "elif", "c", "==", "ord", "(", "'-'", ")", ":", "self", ".", "change_zoom", "(", "1.2", ")", "event", ".", "Skip", "(", ")", "elif", "c", "==", "ord", "(", "'G'", ")", ":", "self", ".", "enter_position", "(", ")", "event", ".", "Skip", "(", ")", "elif", "c", "==", "ord", "(", "'C'", ")", ":", "self", ".", "clear_thumbnails", "(", ")", "event", ".", "Skip", "(", ")" ]

[ "handle", "keyboard", "input" ]

[ "def", "evaluate_expression", "(", "expression", ",", "vars", ")", ":", "try", ":", "v", "=", "eval", "(", "expression", ",", "globals", "(", ")", ",", "vars", ")", "except", "NameError", ":", "return", "None", "except", "ZeroDivisionError", ":", "return", "None", "return", "v" ]

[ "evaluation", "an", "expression" ]

[ "def", "compile_all", "(", ")", ":", "# print(\"Compiling for Qt: style.qrc -> style.rcc\")", "# os.system(\"rcc style.qrc -o style.rcc\")", "print", "(", "\"Compiling for PyQt4: style.qrc -> pyqt_style_rc.py\"", ")", "os", ".", "system", "(", "\"pyrcc4 -py3 style.qrc -o pyqt_style_rc.py\"", ")", "print", "(", "\"Compiling for PyQt5: style.qrc -> pyqt5_style_rc.py\"", ")", "os", ".", "system", "(", "\"pyrcc5 style.qrc -o pyqt5_style_rc.py\"", ")", "print", "(", "\"Compiling for PySide: style.qrc -> pyside_style_rc.py\"", ")", "os", ".", "system", "(", "\"pyside-rcc -py3 style.qrc -o pyside_style_rc.py\"", ")" ]

[ "Compile", "style", ".", "qrc", "using", "rcc", "pyside", "-", "rcc", "and", "pyrcc4" ]

[ "def", "null_term", "(", "str", ")", ":", "idx", "=", "str", ".", "find", "(", "\"\\0\"", ")", "if", "idx", "!=", "-", "1", ":", "str", "=", "str", "[", ":", "idx", "]", "return", "str" ]

[ "null", "terminate", "a", "string" ]

[ "def", "DFReader_is_text_log", "(", "filename", ")", ":", "f", "=", "open", "(", "filename", ")", "ret", "=", "(", "f", ".", "read", "(", "8000", ")", ".", "find", "(", "'FMT, '", ")", "!=", "-", "1", ")", "f", ".", "close", "(", ")", "return", "ret" ]

[ "return", "True", "if", "a", "file", "appears", "to", "be", "a", "valid", "text", "log" ]

[ "def", "get_msgbuf", "(", "self", ")", ":", "values", "=", "[", "]", "for", "i", "in", "range", "(", "len", "(", "self", ".", "fmt", ".", "columns", ")", ")", ":", "if", "i", ">=", "len", "(", "self", ".", "fmt", ".", "msg_mults", ")", ":", "continue", "mul", "=", "self", ".", "fmt", ".", "msg_mults", "[", "i", "]", "name", "=", "self", ".", "fmt", ".", "columns", "[", "i", "]", "if", "name", "==", "'Mode'", "and", "'ModeNum'", "in", "self", ".", "fmt", ".", "columns", ":", "name", "=", "'ModeNum'", "v", "=", "self", ".", "__getattr__", "(", "name", ")", "if", "mul", "is", "not", "None", ":", "v", "/=", "mul", "values", ".", "append", "(", "v", ")", "return", "struct", ".", "pack", "(", "\"BBB\"", ",", "0xA3", ",", "0x95", ",", "self", ".", "fmt", ".", "type", ")", "+", "struct", ".", "pack", "(", "self", ".", "fmt", ".", "msg_struct", ",", "*", "values", ")" ]

[ "create", "a", "binary", "message", "buffer", "for", "a", "message" ]

[ "def", "find_time_base", "(", "self", ",", "gps", ",", "first_us_stamp", ")", ":", "t", "=", "self", ".", "_gpsTimeToTime", "(", "gps", ".", "GWk", ",", "gps", ".", "GMS", ")", "self", ".", "set_timebase", "(", "t", "-", "gps", ".", "TimeUS", "*", "0.000001", ")", "# this ensures FMT messages get appropriate timestamp:", "self", ".", "timestamp", "=", "self", ".", "timebase", "+", "first_us_stamp", "*", "0.000001" ]

[ "work", "out", "time", "basis", "for", "the", "log", "-", "even", "newer", "style" ]

[ "def", "find_time_base", "(", "self", ",", "gps", ",", "first_ms_stamp", ")", ":", "t", "=", "self", ".", "_gpsTimeToTime", "(", "gps", ".", "Week", ",", "gps", ".", "TimeMS", ")", "self", ".", "set_timebase", "(", "t", "-", "gps", ".", "T", "*", "0.001", ")", "self", ".", "timestamp", "=", "self", ".", "timebase", "+", "first_ms_stamp", "*", "0.001" ]

[ "work", "out", "time", "basis", "for", "the", "log", "-", "new", "style" ]

[ "def", "find_time_base", "(", "self", ",", "gps", ")", ":", "t", "=", "gps", ".", "GPSTime", "*", "1.0e-6", "self", ".", "timebase", "=", "t", "-", "self", ".", "px4_timebase" ]

[ "work", "out", "time", "basis", "for", "the", "log", "-", "PX4", "native" ]

[ "def", "gps_message_arrived", "(", "self", ",", "m", ")", ":", "# msec-style GPS message?", "gps_week", "=", "getattr", "(", "m", ",", "'Week'", ",", "None", ")", "gps_timems", "=", "getattr", "(", "m", ",", "'TimeMS'", ",", "None", ")", "if", "gps_week", "is", "None", ":", "# usec-style GPS message?", "gps_week", "=", "getattr", "(", "m", ",", "'GWk'", ",", "None", ")", "gps_timems", "=", "getattr", "(", "m", ",", "'GMS'", ",", "None", ")", "if", "gps_week", "is", "None", ":", "if", "getattr", "(", "m", ",", "'GPSTime'", ",", "None", ")", "is", "not", "None", ":", "# PX4-style timestamp; we've only been called", "# because we were speculatively created in case no", "# better clock was found.", "return", "t", "=", "self", ".", "_gpsTimeToTime", "(", "gps_week", ",", "gps_timems", ")", "deltat", "=", "t", "-", "self", ".", "timebase", "if", "deltat", "<=", "0", ":", "return", "for", "type", "in", "self", ".", "counts_since_gps", ":", "rate", "=", "self", ".", "counts_since_gps", "[", "type", "]", "/", "deltat", "if", "rate", ">", "self", ".", "msg_rate", ".", "get", "(", "type", ",", "0", ")", ":", "self", ".", "msg_rate", "[", "type", "]", "=", "rate", "self", ".", "msg_rate", "[", "'IMU'", "]", "=", "50.0", "self", ".", "timebase", "=", "t", "self", ".", "counts_since_gps", "=", "{", "}" ]

[ "adjust", "time", "base", "from", "GPS", "message" ]

[ "def", "_rewind", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "messages", "=", "{", "'MAV'", ":", "self", "}", "self", ".", "flightmode", "=", "\"UNKNOWN\"", "self", ".", "percent", "=", "0", "if", "self", ".", "clock", ":", "self", ".", "clock", ".", "rewind_event", "(", ")" ]

[ "reset", "state", "on", "rewind" ]

[ "def", "init_clock", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "_rewind", "(", ")", "# speculatively create a gps clock in case we don't find anything", "# better", "gps_clock", "=", "DFReaderClock_gps_interpolated", "(", ")", "self", ".", "clock", "=", "gps_clock", "px4_msg_time", "=", "None", "px4_msg_gps", "=", "None", "gps_interp_msg_gps1", "=", "None", "gps_interp_msg_gps2", "=", "None", "first_us_stamp", "=", "None", "first_ms_stamp", "=", "None", "have_good_clock", "=", "False", "while", "True", ":", "m", "=", "self", ".", "recv_msg", "(", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "break", "type", "=", "m", ".", "get_type", "(", ")", "if", "first_us_stamp", "is", "None", ":", "first_us_stamp", "=", "getattr", "(", "m", ",", "\"TimeUS\"", ",", "None", ")", "if", "first_ms_stamp", "is", "None", "and", "(", "type", "!=", "'GPS'", "and", "type", "!=", "'GPS2'", ")", ":", "# Older GPS messages use TimeMS for msecs past start", "# of gps week", "first_ms_stamp", "=", "getattr", "(", "m", ",", "\"TimeMS\"", ",", "None", ")", "if", "type", "==", "'GPS'", "or", "type", "==", "'GPS2'", ":", "if", "getattr", "(", "m", ",", "\"TimeUS\"", ",", "0", ")", "!=", "0", "and", "getattr", "(", "m", ",", "\"GWk\"", ",", "0", ")", "!=", "0", ":", "# everything-usec-timestamped", "self", ".", "init_clock_usec", "(", ")", "if", "not", "self", ".", "_zero_time_base", ":", "self", ".", "clock", ".", "find_time_base", "(", "m", ",", "first_us_stamp", ")", "have_good_clock", "=", "True", "break", "if", "getattr", "(", "m", ",", "\"T\"", ",", "0", ")", "!=", "0", "and", "getattr", "(", "m", ",", "\"Week\"", ",", "0", ")", "!=", "0", ":", "# GPS is msec-timestamped", "if", "first_ms_stamp", "is", "None", ":", "first_ms_stamp", "=", "m", ".", "T", "self", ".", "init_clock_msec", "(", ")", "if", "not", "self", ".", "_zero_time_base", ":", "self", ".", "clock", ".", "find_time_base", "(", "m", ",", "first_ms_stamp", ")", "have_good_clock", "=", "True", "break", "if", "getattr", "(", "m", ",", "\"GPSTime\"", ",", "0", ")", "!=", "0", ":", "# px4-style-only", "px4_msg_gps", "=", "m", "if", "getattr", "(", "m", ",", "\"Week\"", ",", "0", ")", "!=", "0", ":", "if", "gps_interp_msg_gps1", "is", "not", "None", "and", "(", "gps_interp_msg_gps1", ".", "TimeMS", "!=", "m", ".", "TimeMS", "or", "gps_interp_msg_gps1", ".", "Week", "!=", "m", ".", "Week", ")", ":", "# we've received two distinct, non-zero GPS", "# packets without finding a decent clock to", "# use; fall back to interpolation. Q: should", "# we wait a few more messages befoe doing", "# this?", "self", ".", "init_clock_gps_interpolated", "(", "gps_clock", ")", "have_good_clock", "=", "True", "break", "gps_interp_msg_gps1", "=", "m", "elif", "type", "==", "'TIME'", ":", "'''only px4-style logs use TIME'''", "if", "getattr", "(", "m", ",", "\"StartTime\"", ",", "None", ")", "!=", "None", ":", "px4_msg_time", "=", "m", "if", "px4_msg_time", "is", "not", "None", "and", "px4_msg_gps", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "init_clock_px4", "(", "px4_msg_time", ",", "px4_msg_gps", ")", "have_good_clock", "=", "True", "break", "# print(\"clock is \" + str(self.clock))", "if", "not", "have_good_clock", ":", "# we failed to find any GPS messages to set a time", "# base for usec and msec clocks. Also, not a", "# PX4-style log", "if", "first_us_stamp", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "init_clock_usec", "(", ")", "elif", "first_ms_stamp", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "init_clock_msec", "(", ")", "self", ".", "_rewind", "(", ")", "return" ]

[ "work", "out", "time", "basis", "for", "the", "log" ]

[ "def", "_set_time", "(", "self", ",", "m", ")", ":", "# really just left here for profiling", "m", ".", "_timestamp", "=", "self", ".", "timestamp", "if", "len", "(", "m", ".", "_fieldnames", ")", ">", "0", "and", "self", ".", "clock", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "clock", ".", "set_message_timestamp", "(", "m", ")" ]

[ "set", "time", "for", "a", "message" ]

[ "def", "_add_msg", "(", "self", ",", "m", ")", ":", "type", "=", "m", ".", "get_type", "(", ")", "self", ".", "messages", "[", "type", "]", "=", "m", "if", "self", ".", "clock", ":", "self", ".", "clock", ".", "message_arrived", "(", "m", ")", "if", "type", "==", "'MSG'", ":", "if", "m", ".", "Message", ".", "find", "(", "\"Rover\"", ")", "!=", "-", "1", ":", "self", ".", "mav_type", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_TYPE_GROUND_ROVER", "elif", "m", ".", "Message", ".", "find", "(", "\"Plane\"", ")", "!=", "-", "1", ":", "self", ".", "mav_type", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_TYPE_FIXED_WING", "elif", "m", ".", "Message", ".", "find", "(", "\"Copter\"", ")", "!=", "-", "1", ":", "self", ".", "mav_type", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_TYPE_QUADROTOR", "elif", "m", ".", "Message", ".", "startswith", "(", "\"Antenna\"", ")", ":", "self", ".", "mav_type", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_TYPE_ANTENNA_TRACKER", "if", "type", "==", "'MODE'", ":", "if", "isinstance", "(", "m", ".", "Mode", ",", "str", ")", ":", "self", ".", "flightmode", "=", "m", ".", "Mode", ".", "upper", "(", ")", "elif", "'ModeNum'", "in", "m", ".", "_fieldnames", ":", "mapping", "=", "mavutil", ".", "mode_mapping_bynumber", "(", "self", ".", "mav_type", ")", "if", "mapping", "is", "not", "None", "and", "m", ".", "ModeNum", "in", "mapping", ":", "self", ".", "flightmode", "=", "mapping", "[", "m", ".", "ModeNum", "]", "else", ":", "self", ".", "flightmode", "=", "mavutil", ".", "mode_string_acm", "(", "m", ".", "Mode", ")", "if", "type", "==", "'STAT'", "and", "'MainState'", "in", "m", ".", "_fieldnames", ":", "self", ".", "flightmode", "=", "mavutil", ".", "mode_string_px4", "(", "m", ".", "MainState", ")", "if", "type", "==", "'PARM'", "and", "getattr", "(", "m", ",", "'Name'", ",", "None", ")", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "params", "[", "m", ".", "Name", "]", "=", "m", ".", "Value", "self", ".", "_set_time", "(", "m", ")" ]

[ "add", "a", "new", "message" ]

[ "def", "recv_match", "(", "self", ",", "condition", "=", "None", ",", "type", "=", "None", ",", "blocking", "=", "False", ")", ":", "if", "type", "is", "not", "None", "and", "not", "isinstance", "(", "type", ",", "list", ")", ":", "type", "=", "[", "type", "]", "while", "True", ":", "m", "=", "self", ".", "recv_msg", "(", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "return", "None", "if", "type", "is", "not", "None", "and", "not", "m", ".", "get_type", "(", ")", "in", "type", ":", "continue", "if", "not", "mavutil", ".", "evaluate_condition", "(", "condition", ",", "self", ".", "messages", ")", ":", "continue", "return", "m" ]

[ "recv", "the", "next", "message", "that", "matches", "the", "given", "condition", "type", "can", "be", "a", "string", "or", "a", "list", "of", "strings" ]

[ "def", "param", "(", "self", ",", "name", ",", "default", "=", "None", ")", ":", "if", "not", "name", "in", "self", ".", "params", ":", "return", "default", "return", "self", ".", "params", "[", "name", "]" ]

[ "convenient", "function", "for", "returning", "an", "arbitrary", "MAVLink", "parameter", "with", "a", "default" ]

[ "def", "cpu_load_send", "(", "self", ",", "sensLoad", ",", "ctrlLoad", ",", "batVolt", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "cpu_load_encode", "(", "sensLoad", ",", "ctrlLoad", ",", "batVolt", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Sensor", "and", "DSC", "control", "loads", "." ]

[ "def", "ctrl_srfc_pt_send", "(", "self", ",", "target", ",", "bitfieldPt", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "ctrl_srfc_pt_encode", "(", "target", ",", "bitfieldPt", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "This", "message", "sets", "the", "control", "surfaces", "for", "selective", "passthrough", "mode", "." ]

[ "def", "slugs_mobile_location_send", "(", "self", ",", "target", ",", "latitude", ",", "longitude", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "slugs_mobile_location_encode", "(", "target", ",", "latitude", ",", "longitude", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Transmits", "the", "last", "known", "position", "of", "the", "mobile", "GS", "to", "the", "UAV", ".", "Very", "relevant", "when", "Track", "Mobile", "is", "enabled" ]

[ "def", "slugs_configuration_camera_send", "(", "self", ",", "target", ",", "idOrder", ",", "order", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "slugs_configuration_camera_encode", "(", "target", ",", "idOrder", ",", "order", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Control", "for", "camara", "." ]

[ "def", "volt_sensor_send", "(", "self", ",", "r2Type", ",", "voltage", ",", "reading2", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "volt_sensor_encode", "(", "r2Type", ",", "voltage", ",", "reading2", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Transmits", "the", "readings", "from", "the", "voltage", "and", "current", "sensors" ]

[ "def", "ptz_status_send", "(", "self", ",", "zoom", ",", "pan", ",", "tilt", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "ptz_status_encode", "(", "zoom", ",", "pan", ",", "tilt", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Transmits", "the", "actual", "Pan", "Tilt", "and", "Zoom", "values", "of", "the", "camera", "unit" ]

[ "def", "script_request_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "seq", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "script_request_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ",", "seq", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "Request", "script", "item", "with", "the", "sequence", "number", "seq", ".", "The", "response", "of", "the", "system", "to", "this", "message", "should", "be", "a", "SCRIPT_ITEM", "message", "." ]

[ "def", "script_count_send", "(", "self", ",", "target_system", ",", "target_component", ",", "count", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "script_count_encode", "(", "target_system", ",", "target_component", ",", "count", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "This", "message", "is", "emitted", "as", "response", "to", "SCRIPT_REQUEST_LIST", "by", "the", "MAV", "to", "get", "the", "number", "of", "mission", "scripts", "." ]

[ "def", "script_current_send", "(", "self", ",", "seq", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "script_current_encode", "(", "seq", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "This", "message", "informs", "about", "the", "currently", "active", "SCRIPT", "." ]

[ "def", "generate", "(", "basename", ",", "xml_list", ")", ":", "for", "idx", "in", "range", "(", "len", "(", "xml_list", ")", ")", ":", "xml", "=", "xml_list", "[", "idx", "]", "xml", ".", "xml_idx", "=", "idx", "generate_one", "(", "basename", ",", "xml", ")", "copy_fixed_headers", "(", "basename", ",", "xml_list", "[", "0", "]", ")" ]

[ "generate", "complete", "MAVLink", "C", "implemenation" ]