Datasets:

---

AISE-TUDelft

/

ML4SE23_G8_CodeSearchNet-Python

like 0

Follow

AISE research lab at TU Delft 55

[ "def", "field", "(", "self", ",", "type", ",", "field", ",", "default", "=", "None", ")", ":", "if", "not", "type", "in", "self", ".", "messages", ":", "return", "default", "return", "getattr", "(", "self", ".", "messages", "[", "type", "]", ",", "field", ",", "default", ")" ]

[ "convenient", "function", "for", "returning", "an", "arbitrary", "MAVLink", "field", "with", "a", "default" ]

[ "def", "setup_signing", "(", "self", ",", "secret_key", ",", "sign_outgoing", "=", "True", ",", "allow_unsigned_callback", "=", "None", ",", "initial_timestamp", "=", "None", ",", "link_id", "=", "None", ")", ":", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "secret_key", "=", "secret_key", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "sign_outgoing", "=", "sign_outgoing", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "allow_unsigned_callback", "=", "allow_unsigned_callback", "if", "link_id", "is", "None", ":", "# auto-increment the link_id for each link", "global", "global_link_id", "link_id", "=", "global_link_id", "global_link_id", "=", "min", "(", "global_link_id", "+", "1", ",", "255", ")", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "link_id", "=", "link_id", "if", "initial_timestamp", "is", "None", ":", "# timestamp is time since 1/1/2015", "epoch_offset", "=", "1420070400", "now", "=", "max", "(", "time", ".", "time", "(", ")", ",", "epoch_offset", ")", "initial_timestamp", "=", "now", "-", "epoch_offset", "initial_timestamp", "=", "int", "(", "initial_timestamp", "*", "100", "*", "1000", ")", "# initial_timestamp is in 10usec units", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "timestamp", "=", "initial_timestamp" ]

[ "setup", "for", "MAVLink2", "signing" ]

[ "def", "disable_signing", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "secret_key", "=", "None", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "sign_outgoing", "=", "False", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "allow_unsigned_callback", "=", "None", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "link_id", "=", "0", "self", ".", "mav", ".", "signing", ".", "timestamp", "=", "0" ]

[ "disable", "MAVLink2", "signing" ]

[ "def", "scan_timestamp", "(", "self", ",", "tbuf", ")", ":", "while", "True", ":", "(", "tusec", ",", ")", "=", "struct", ".", "unpack", "(", "'>Q'", ",", "tbuf", ")", "t", "=", "tusec", "*", "1.0e-6", "if", "abs", "(", "t", "-", "self", ".", "_last_timestamp", ")", "<=", "3", "*", "24", "*", "60", "*", "60", ":", "break", "c", "=", "self", ".", "f", ".", "read", "(", "1", ")", "if", "len", "(", "c", ")", "!=", "1", ":", "break", "tbuf", "=", "tbuf", "[", "1", ":", "]", "+", "c", "return", "t" ]

[ "scan", "forward", "looking", "in", "a", "tlog", "for", "a", "timestamp", "in", "a", "reasonable", "range" ]

[ "def", "pre_message", "(", "self", ")", ":", "# read the timestamp", "if", "self", ".", "filesize", "!=", "0", ":", "self", ".", "percent", "=", "(", "100.0", "*", "self", ".", "f", ".", "tell", "(", ")", ")", "/", "self", ".", "filesize", "if", "self", ".", "notimestamps", ":", "return", "if", "self", ".", "planner_format", ":", "tbuf", "=", "self", ".", "f", ".", "read", "(", "21", ")", "if", "len", "(", "tbuf", ")", "!=", "21", "or", "tbuf", "[", "0", "]", "!=", "'-'", "or", "tbuf", "[", "20", "]", "!=", "':'", ":", "raise", "RuntimeError", "(", "'bad planner timestamp %s'", "%", "tbuf", ")", "hnsec", "=", "self", ".", "_two64", "+", "float", "(", "tbuf", "[", "0", ":", "20", "]", ")", "t", "=", "hnsec", "*", "1.0e-7", "# convert to seconds", "t", "-=", "719163", "*", "24", "*", "60", "*", "60", "# convert to 1970 base", "self", ".", "_link", "=", "0", "else", ":", "tbuf", "=", "self", ".", "f", ".", "read", "(", "8", ")", "if", "len", "(", "tbuf", ")", "!=", "8", ":", "return", "(", "tusec", ",", ")", "=", "struct", ".", "unpack", "(", "'>Q'", ",", "tbuf", ")", "t", "=", "tusec", "*", "1.0e-6", "if", "(", "self", ".", "_last_timestamp", "is", "not", "None", "and", "self", ".", "_last_message", ".", "get_type", "(", ")", "==", "\"BAD_DATA\"", "and", "abs", "(", "t", "-", "self", ".", "_last_timestamp", ")", ">", "3", "*", "24", "*", "60", "*", "60", ")", ":", "t", "=", "self", ".", "scan_timestamp", "(", "tbuf", ")", "self", ".", "_link", "=", "tusec", "&", "0x3", "self", ".", "_timestamp", "=", "t" ]

[ "read", "timestamp", "if", "needed" ]

[ "def", "post_message", "(", "self", ",", "msg", ")", ":", "# read the timestamp", "super", "(", "mavlogfile", ",", "self", ")", ".", "post_message", "(", "msg", ")", "if", "self", ".", "planner_format", ":", "self", ".", "f", ".", "read", "(", "1", ")", "# trailing newline", "self", ".", "timestamp", "=", "msg", ".", "_timestamp", "self", ".", "_last_message", "=", "msg", "if", "msg", ".", "get_type", "(", ")", "!=", "\"BAD_DATA\"", ":", "self", ".", "_last_timestamp", "=", "msg", ".", "_timestamp", "msg", ".", "_link", "=", "self", ".", "_link" ]

[ "add", "timestamp", "to", "message" ]

[ "def", "trigger", "(", "self", ")", ":", "tnow", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "if", "tnow", "<", "self", ".", "last_time", ":", "print", "(", "\"Warning, time moved backwards. Restarting timer.\"", ")", "self", ".", "last_time", "=", "tnow", "if", "self", ".", "last_time", "+", "(", "1.0", "/", "self", ".", "frequency", ")", "<=", "tnow", ":", "self", ".", "last_time", "=", "tnow", "return", "True", "return", "False" ]

[ "return", "True", "if", "we", "should", "trigger", "now" ]

[ "def", "write", "(", "self", ",", "b", ")", ":", "from", ".", "import", "mavutil", "self", ".", "debug", "(", "\"sending '%s' (0x%02x) of len %u\\n\"", "%", "(", "b", ",", "ord", "(", "b", "[", "0", "]", ")", ",", "len", "(", "b", ")", ")", ",", "2", ")", "while", "len", "(", "b", ")", ">", "0", ":", "n", "=", "len", "(", "b", ")", "if", "n", ">", "70", ":", "n", "=", "70", "buf", "=", "[", "ord", "(", "x", ")", "for", "x", "in", "b", "[", ":", "n", "]", "]", "buf", ".", "extend", "(", "[", "0", "]", "*", "(", "70", "-", "len", "(", "buf", ")", ")", ")", "self", ".", "mav", ".", "mav", ".", "serial_control_send", "(", "self", ".", "port", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "SERIAL_CONTROL_FLAG_EXCLUSIVE", "|", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "SERIAL_CONTROL_FLAG_RESPOND", ",", "0", ",", "0", ",", "n", ",", "buf", ")", "b", "=", "b", "[", "n", ":", "]" ]

[ "write", "some", "bytes" ]

[ "def", "_recv", "(", "self", ")", ":", "from", ".", "import", "mavutil", "start_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "while", "time", ".", "time", "(", ")", "<", "start_time", "+", "self", ".", "timeout", ":", "m", "=", "self", ".", "mav", ".", "recv_match", "(", "condition", "=", "'SERIAL_CONTROL.count!=0'", ",", "type", "=", "'SERIAL_CONTROL'", ",", "blocking", "=", "False", ",", "timeout", "=", "0", ")", "if", "m", "is", "not", "None", "and", "m", ".", "count", "!=", "0", ":", "break", "self", ".", "mav", ".", "mav", ".", "serial_control_send", "(", "self", ".", "port", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "SERIAL_CONTROL_FLAG_EXCLUSIVE", "|", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "SERIAL_CONTROL_FLAG_RESPOND", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "[", "0", "]", "*", "70", ")", "m", "=", "self", ".", "mav", ".", "recv_match", "(", "condition", "=", "'SERIAL_CONTROL.count!=0'", ",", "type", "=", "'SERIAL_CONTROL'", ",", "blocking", "=", "True", ",", "timeout", "=", "0.01", ")", "if", "m", "is", "not", "None", "and", "m", ".", "count", "!=", "0", ":", "break", "if", "m", "is", "not", "None", ":", "if", "self", ".", "_debug", ">", "2", ":", "print", "(", "m", ")", "data", "=", "m", ".", "data", "[", ":", "m", ".", "count", "]", "self", ".", "buf", "+=", "''", ".", "join", "(", "str", "(", "chr", "(", "x", ")", ")", "for", "x", "in", "data", ")" ]

[ "read", "some", "bytes", "into", "self", ".", "buf" ]

[ "def", "read", "(", "self", ",", "n", ")", ":", "if", "len", "(", "self", ".", "buf", ")", "==", "0", ":", "self", ".", "_recv", "(", ")", "if", "len", "(", "self", ".", "buf", ")", ">", "0", ":", "if", "n", ">", "len", "(", "self", ".", "buf", ")", ":", "n", "=", "len", "(", "self", ".", "buf", ")", "ret", "=", "self", ".", "buf", "[", ":", "n", "]", "self", ".", "buf", "=", "self", ".", "buf", "[", "n", ":", "]", "if", "self", ".", "_debug", ">=", "2", ":", "for", "b", "in", "ret", ":", "self", ".", "debug", "(", "\"read 0x%x\"", "%", "ord", "(", "b", ")", ",", "2", ")", "return", "ret", "return", "''" ]

[ "read", "some", "bytes" ]

[ "def", "flushInput", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "buf", "=", "''", "saved_timeout", "=", "self", ".", "timeout", "self", ".", "timeout", "=", "0.5", "self", ".", "_recv", "(", ")", "self", ".", "timeout", "=", "saved_timeout", "self", ".", "buf", "=", "''", "self", ".", "debug", "(", "\"flushInput\"", ")" ]

[ "flush", "any", "pending", "input" ]

[ "def", "stop", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "mpstate", ".", "rl", ".", "set_prompt", "(", "self", ".", "status", ".", "flightmode", "+", "\"> \"", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "input_handler", "=", "None", "self", ".", "started", "=", "False", "# unlock the port", "mav", "=", "self", ".", "master", ".", "mav", "mav", ".", "serial_control_send", "(", "self", ".", "serial_settings", ".", "port", ",", "0", ",", "0", ",", "self", ".", "serial_settings", ".", "baudrate", ",", "0", ",", "[", "0", "]", "*", "70", ")" ]

[ "stop", "nsh", "input" ]

[ "def", "cmd_nsh", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "usage", "=", "\"Usage: nsh <start|stop|set>\"", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "usage", ")", "return", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"start\"", ":", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "input_handler", "=", "self", ".", "send", "self", ".", "started", "=", "True", "self", ".", "mpstate", ".", "rl", ".", "set_prompt", "(", "\"\"", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"stop\"", ":", "self", ".", "stop", "(", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"set\"", ":", "self", ".", "serial_settings", ".", "command", "(", "args", "[", "1", ":", "]", ")", "else", ":", "print", "(", "usage", ")" ]

[ "nsh", "shell", "commands" ]

[ "def", "process_waypoint_request", "(", "self", ",", "m", ",", "master", ")", ":", "if", "(", "not", "self", ".", "loading_waypoints", "or", "time", ".", "time", "(", ")", ">", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "+", "10.0", ")", ":", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "False", "self", ".", "console", ".", "error", "(", "\"not loading waypoints\"", ")", "return", "if", "m", ".", "seq", ">=", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "self", ".", "console", ".", "error", "(", "\"Request for bad waypoint %u (max %u)\"", "%", "(", "m", ".", "seq", ",", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ")", ")", "return", "wp", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "m", ".", "seq", ")", "wp", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "wp", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "send", "(", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "m", ".", "seq", ")", ")", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "console", ".", "writeln", "(", "\"Sent waypoint %u : %s\"", "%", "(", "m", ".", "seq", ",", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "m", ".", "seq", ")", ")", ")", "if", "m", ".", "seq", "==", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "-", "1", ":", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "False", "self", ".", "console", ".", "writeln", "(", "\"Sent all %u waypoints\"", "%", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ")" ]

[ "process", "a", "waypoint", "request", "from", "the", "master" ]

[ "def", "send_all_waypoints", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "master", ".", "waypoint_clear_all_send", "(", ")", "if", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "==", "0", ":", "return", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "waypoint_count_send", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ")" ]

[ "send", "all", "waypoints", "to", "vehicle" ]

[ "def", "load_waypoints", "(", "self", ",", "filename", ")", ":", "self", ".", "wploader", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "self", ".", "wploader", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "try", ":", "self", ".", "wploader", ".", "load", "(", "filename", ")", "except", "Exception", "as", "msg", ":", "print", "(", "\"Unable to load %s - %s\"", "%", "(", "filename", ",", "msg", ")", ")", "return", "print", "(", "\"Loaded %u waypoints from %s\"", "%", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ",", "filename", ")", ")", "self", ".", "send_all_waypoints", "(", ")" ]

[ "load", "waypoints", "from", "a", "file" ]

[ "def", "update_waypoints", "(", "self", ",", "filename", ",", "wpnum", ")", ":", "self", ".", "wploader", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "self", ".", "wploader", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "try", ":", "self", ".", "wploader", ".", "load", "(", "filename", ")", "except", "Exception", "as", "msg", ":", "print", "(", "\"Unable to load %s - %s\"", "%", "(", "filename", ",", "msg", ")", ")", "return", "if", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "\"No waypoints found in %s\"", "%", "filename", ")", "return", "if", "wpnum", "==", "-", "1", ":", "print", "(", "\"Loaded %u updated waypoints from %s\"", "%", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ",", "filename", ")", ")", "elif", "wpnum", ">=", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid waypoint number %u\"", "%", "wpnum", ")", "return", "else", ":", "print", "(", "\"Loaded updated waypoint %u from %s\"", "%", "(", "wpnum", ",", "filename", ")", ")", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "if", "wpnum", "==", "-", "1", ":", "start", "=", "0", "end", "=", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "else", ":", "start", "=", "wpnum", "end", "=", "wpnum", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "start", ",", "end", ")" ]

[ "update", "waypoints", "from", "a", "file" ]

[ "def", "get_default_frame", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "settings", ".", "terrainalt", "==", "'Auto'", ":", "if", "self", ".", "get_mav_param", "(", "'TERRAIN_FOLLOW'", ",", "0", ")", "==", "1", ":", "return", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT", "return", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT", "if", "self", ".", "settings", ".", "terrainalt", "==", "'True'", ":", "return", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT", "return", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT" ]

[ "default", "frame", "for", "waypoints" ]

[ "def", "wp_draw_callback", "(", "self", ",", "points", ")", ":", "if", "len", "(", "points", ")", "<", "3", ":", "return", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "lib", "import", "mp_util", "home", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "0", ")", "self", ".", "wploader", ".", "clear", "(", ")", "self", ".", "wploader", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "self", ".", "wploader", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "wploader", ".", "add", "(", "home", ")", "if", "self", ".", "get_default_frame", "(", ")", "==", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT", ":", "use_terrain", "=", "True", "else", ":", "use_terrain", "=", "False", "for", "p", "in", "points", ":", "self", ".", "wploader", ".", "add_latlonalt", "(", "p", "[", "0", "]", ",", "p", "[", "1", "]", ",", "self", ".", "settings", ".", "wpalt", ",", "terrain_alt", "=", "use_terrain", ")", "self", ".", "send_all_waypoints", "(", ")" ]

[ "callback", "from", "drawing", "waypoints" ]

[ "def", "wp_loop", "(", "self", ")", ":", "loader", "=", "self", ".", "wploader", "if", "loader", ".", "count", "(", ")", "<", "2", ":", "print", "(", "\"Not enough waypoints (%u)\"", "%", "loader", ".", "count", "(", ")", ")", "return", "wp", "=", "loader", ".", "wp", "(", "loader", ".", "count", "(", ")", "-", "2", ")", "if", "wp", ".", "command", "==", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_JUMP", ":", "print", "(", "\"Mission is already looped\"", ")", "return", "wp", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_mission_item_message", "(", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_JUMP", ",", "0", ",", "1", ",", "1", ",", "-", "1", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")", "loader", ".", "add", "(", "wp", ")", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "waypoint_count_send", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ")", "print", "(", "\"Closed loop on mission\"", ")" ]

[ "close", "the", "loop", "on", "a", "mission" ]

[ "def", "set_home_location", "(", "self", ")", ":", "try", ":", "latlon", "=", "self", ".", "module", "(", "'map'", ")", ".", "click_position", "except", "Exception", ":", "print", "(", "\"No map available\"", ")", "return", "lat", "=", "float", "(", "latlon", "[", "0", "]", ")", "lon", "=", "float", "(", "latlon", "[", "1", "]", ")", "if", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "==", "0", ":", "self", ".", "wploader", ".", "add_latlonalt", "(", "lat", ",", "lon", ",", "0", ")", "w", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "0", ")", "w", ".", "x", "=", "lat", "w", ".", "y", "=", "lon", "self", ".", "wploader", ".", "set", "(", "w", ",", "0", ")", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "0", ",", "0", ")" ]

[ "set", "home", "location", "from", "last", "map", "click" ]

[ "def", "cmd_wp_move", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "!=", "1", ":", "print", "(", "\"usage: wp move WPNUM\"", ")", "return", "idx", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "idx", "<", "1", "or", "idx", ">", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid wp number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "try", ":", "latlon", "=", "self", ".", "module", "(", "'map'", ")", ".", "click_position", "except", "Exception", ":", "print", "(", "\"No map available\"", ")", "return", "if", "latlon", "is", "None", ":", "print", "(", "\"No map click position available\"", ")", "return", "wp", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "idx", ")", "# setup for undo", "self", ".", "undo_wp", "=", "copy", ".", "copy", "(", "wp", ")", "self", ".", "undo_wp_idx", "=", "idx", "self", ".", "undo_type", "=", "\"move\"", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "latlon", "if", "getattr", "(", "self", ".", "console", ",", "'ElevationMap'", ",", "None", ")", "is", "not", "None", "and", "wp", ".", "frame", "!=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT", ":", "alt1", "=", "self", ".", "console", ".", "ElevationMap", ".", "GetElevation", "(", "lat", ",", "lon", ")", "alt2", "=", "self", ".", "console", ".", "ElevationMap", ".", "GetElevation", "(", "wp", ".", "x", ",", "wp", ".", "y", ")", "if", "alt1", "is", "not", "None", "and", "alt2", "is", "not", "None", ":", "wp", ".", "z", "+=", "alt1", "-", "alt2", "wp", ".", "x", "=", "lat", "wp", ".", "y", "=", "lon", "wp", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "wp", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "idx", ",", "idx", ")", "self", ".", "wploader", ".", "set", "(", "wp", ",", "idx", ")", "print", "(", "\"Moved WP %u to %f, %f at %.1fm\"", "%", "(", "idx", ",", "lat", ",", "lon", ",", "wp", ".", "z", ")", ")" ]

[ "handle", "wp", "move" ]

[ "def", "cmd_wp_param", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "2", ":", "print", "(", "\"usage: wp param WPNUM PNUM <VALUE>\"", ")", "return", "idx", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "idx", "<", "1", "or", "idx", ">", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid wp number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "wp", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "idx", ")", "param", "=", "[", "wp", ".", "param1", ",", "wp", ".", "param2", ",", "wp", ".", "param3", ",", "wp", ".", "param4", "]", "pnum", "=", "int", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "if", "pnum", "<", "1", "or", "pnum", ">", "4", ":", "print", "(", "\"Invalid param number %u\"", "%", "pnum", ")", "return", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "2", ":", "print", "(", "\"Param %u: %f\"", "%", "(", "pnum", ",", "param", "[", "pnum", "-", "1", "]", ")", ")", "return", "param", "[", "pnum", "-", "1", "]", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "wp", ".", "param1", "=", "param", "[", "0", "]", "wp", ".", "param2", "=", "param", "[", "1", "]", "wp", ".", "param3", "=", "param", "[", "2", "]", "wp", ".", "param4", "=", "param", "[", "3", "]", "wp", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "wp", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "idx", ",", "idx", ")", "self", ".", "wploader", ".", "set", "(", "wp", ",", "idx", ")", "print", "(", "\"Set param %u for %u to %f\"", "%", "(", "pnum", ",", "idx", ",", "param", "[", "pnum", "-", "1", "]", ")", ")" ]

[ "handle", "wp", "parameter", "change" ]

[ "def", "depthToRGB8", "(", "float_img_buff", ",", "encoding", ")", ":", "gray_image", "=", "None", "if", "(", "encoding", "[", "-", "3", ":", "-", "2", "]", "==", "\"U\"", ")", ":", "gray_image", "=", "float_img_buff", "else", ":", "float_img", "=", "np", ".", "zeros", "(", "(", "float_img_buff", ".", "shape", "[", "0", "]", ",", "float_img_buff", ".", "shape", "[", "1", "]", ",", "1", ")", ",", "dtype", "=", "\"float32\"", ")", "float_img", ".", "data", "=", "float_img_buff", ".", "data", "gray_image", "=", "cv2", ".", "convertScaleAbs", "(", "float_img", ",", "alpha", "=", "255", "/", "MAXRANGE", ")", "cv_image", "=", "cv2", ".", "cvtColor", "(", "gray_image", ",", "cv2", ".", "COLOR_GRAY2RGB", ")", "return", "cv_image" ]

[ "Translates", "from", "Distance", "Image", "format", "to", "RGB", ".", "Inf", "values", "are", "represented", "by", "NaN", "when", "converting", "to", "RGB", "NaN", "passed", "to", "0" ]

[ "def", "__callback", "(", "self", ",", "img", ")", ":", "image", "=", "imageMsg2Image", "(", "img", ",", "self", ".", "bridge", ")", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "self", ".", "data", "=", "image", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")" ]

[ "Callback", "function", "to", "receive", "and", "save", "Images", "." ]

[ "def", "noise", "(", ")", ":", "from", "random", "import", "gauss", "v", "=", "Vector3", "(", "gauss", "(", "0", ",", "1", ")", ",", "gauss", "(", "0", ",", "1", ")", ",", "gauss", "(", "0", ",", "1", ")", ")", "v", ".", "normalize", "(", ")", "return", "v", "*", "args", ".", "noise" ]

[ "a", "noise", "vector" ]

[ "def", "find_offsets", "(", "data", ",", "ofs", ")", ":", "# a limit on the maximum change in each step", "max_change", "=", "args", ".", "max_change", "# the gain factor for the algorithm", "gain", "=", "args", ".", "gain", "data2", "=", "[", "]", "for", "d", "in", "data", ":", "d", "=", "d", ".", "copy", "(", ")", "+", "noise", "(", ")", "d", ".", "x", "=", "float", "(", "int", "(", "d", ".", "x", "+", "0.5", ")", ")", "d", ".", "y", "=", "float", "(", "int", "(", "d", ".", "y", "+", "0.5", ")", ")", "d", ".", "z", "=", "float", "(", "int", "(", "d", ".", "z", "+", "0.5", ")", ")", "data2", ".", "append", "(", "d", ")", "data", "=", "data2", "history_idx", "=", "0", "mag_history", "=", "data", "[", "0", ":", "args", ".", "history", "]", "for", "i", "in", "range", "(", "args", ".", "history", ",", "len", "(", "data", ")", ")", ":", "B1", "=", "mag_history", "[", "history_idx", "]", "+", "ofs", "B2", "=", "data", "[", "i", "]", "+", "ofs", "diff", "=", "B2", "-", "B1", "diff_length", "=", "diff", ".", "length", "(", ")", "if", "diff_length", "<=", "args", ".", "min_diff", ":", "# the mag vector hasn't changed enough - we don't get any", "# information from this", "history_idx", "=", "(", "history_idx", "+", "1", ")", "%", "args", ".", "history", "continue", "mag_history", "[", "history_idx", "]", "=", "data", "[", "i", "]", "history_idx", "=", "(", "history_idx", "+", "1", ")", "%", "args", ".", "history", "# equation 6 of Bills paper", "delta", "=", "diff", "*", "(", "gain", "*", "(", "B2", ".", "length", "(", ")", "-", "B1", ".", "length", "(", ")", ")", "/", "diff_length", ")", "# limit the change from any one reading. This is to prevent", "# single crazy readings from throwing off the offsets for a long", "# time", "delta_length", "=", "delta", ".", "length", "(", ")", "if", "max_change", "!=", "0", "and", "delta_length", ">", "max_change", ":", "delta", "*=", "max_change", "/", "delta_length", "# set the new offsets", "ofs", "=", "ofs", "-", "delta", "if", "args", ".", "verbose", ":", "print", "(", "ofs", ")", "return", "ofs" ]

[ "find", "mag", "offsets", "by", "applying", "Bills", "offsets", "revisited", "algorithm", "on", "the", "data" ]

[ "def", "set_menu", "(", "self", ",", "menu", ")", ":", "self", ".", "menu", "=", "menu", "self", ".", "in_queue", ".", "put", "(", "MPImageMenu", "(", "menu", ")", ")" ]

[ "set", "a", "MPTopMenu", "on", "the", "frame" ]

[ "def", "set_popup_menu", "(", "self", ",", "menu", ")", ":", "self", ".", "popup_menu", "=", "menu", "self", ".", "in_queue", ".", "put", "(", "MPImagePopupMenu", "(", "menu", ")", ")" ]

[ "set", "a", "popup", "menu", "on", "the", "frame" ]

[ "def", "image_coordinates", "(", "self", ",", "point", ")", ":", "# the dragpos is the top left position in image coordinates", "ret", "=", "wx", ".", "Point", "(", "int", "(", "self", ".", "dragpos", ".", "x", "+", "point", ".", "x", "/", "self", ".", "zoom", ")", ",", "int", "(", "self", ".", "dragpos", ".", "y", "+", "point", ".", "y", "/", "self", ".", "zoom", ")", ")", "return", "ret" ]

[ "given", "a", "point", "in", "window", "coordinates", "calculate", "image", "coordinates" ]

[ "def", "redraw", "(", "self", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "self", ".", "img", "is", "None", ":", "self", ".", "mainSizer", ".", "Fit", "(", "self", ")", "self", ".", "Refresh", "(", ")", "state", ".", "frame", ".", "Refresh", "(", ")", "self", ".", "SetFocus", "(", ")", "return", "# get the current size of the containing window frame", "size", "=", "self", ".", "frame", ".", "GetSize", "(", ")", "(", "width", ",", "height", ")", "=", "(", "self", ".", "img", ".", "GetWidth", "(", ")", ",", "self", ".", "img", ".", "GetHeight", "(", ")", ")", "rect", "=", "wx", ".", "Rect", "(", "self", ".", "dragpos", ".", "x", ",", "self", ".", "dragpos", ".", "y", ",", "int", "(", "size", ".", "x", "/", "self", ".", "zoom", ")", ",", "int", "(", "size", ".", "y", "/", "self", ".", "zoom", ")", ")", "#print(\"redraw\", self.zoom, self.dragpos, size, rect);", "if", "rect", ".", "x", ">", "width", "-", "1", ":", "rect", ".", "x", "=", "width", "-", "1", "if", "rect", ".", "y", ">", "height", "-", "1", ":", "rect", ".", "y", "=", "height", "-", "1", "if", "rect", ".", "width", ">", "width", "-", "rect", ".", "x", ":", "rect", ".", "width", "=", "width", "-", "rect", ".", "x", "if", "rect", ".", "height", ">", "height", "-", "rect", ".", "y", ":", "rect", ".", "height", "=", "height", "-", "rect", ".", "y", "scaled_image", "=", "self", ".", "img", ".", "Copy", "(", ")", "scaled_image", "=", "scaled_image", ".", "GetSubImage", "(", "rect", ")", "scaled_image", "=", "scaled_image", ".", "Rescale", "(", "int", "(", "rect", ".", "width", "*", "self", ".", "zoom", ")", ",", "int", "(", "rect", ".", "height", "*", "self", ".", "zoom", ")", ")", "if", "state", ".", "brightness", "!=", "1.0", ":", "try", ":", "from", "PIL", "import", "Image", "pimg", "=", "mp_util", ".", "wxToPIL", "(", "scaled_image", ")", "pimg", "=", "Image", ".", "eval", "(", "pimg", ",", "lambda", "x", ":", "int", "(", "x", "*", "state", ".", "brightness", ")", ")", "scaled_image", "=", "mp_util", ".", "PILTowx", "(", "pimg", ")", "except", "Exception", ":", "if", "not", "self", ".", "done_PIL_warning", ":", "print", "(", "\"Please install PIL for brightness control\"", ")", "self", ".", "done_PIL_warning", "=", "True", "# ignore lack of PIL library", "pass", "self", ".", "imagePanel", ".", "set_image", "(", "scaled_image", ")", "self", ".", "need_redraw", "=", "False", "self", ".", "mainSizer", ".", "Fit", "(", "self", ")", "self", ".", "Refresh", "(", ")", "state", ".", "frame", ".", "Refresh", "(", ")", "self", ".", "SetFocus", "(", ")", "'''\n from guppy import hpy\n h = hpy()\n print h.heap()\n '''" ]

[ "redraw", "the", "image", "with", "current", "settings" ]

[ "def", "limit_dragpos", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "dragpos", ".", "x", "<", "0", ":", "self", ".", "dragpos", ".", "x", "=", "0", "if", "self", ".", "dragpos", ".", "y", "<", "0", ":", "self", ".", "dragpos", ".", "y", "=", "0", "if", "self", ".", "img", "is", "None", ":", "return", "if", "self", ".", "dragpos", ".", "x", ">=", "self", ".", "img", ".", "GetWidth", "(", ")", ":", "self", ".", "dragpos", ".", "x", "=", "self", ".", "img", ".", "GetWidth", "(", ")", "-", "1", "if", "self", ".", "dragpos", ".", "y", ">=", "self", ".", "img", ".", "GetHeight", "(", ")", ":", "self", ".", "dragpos", ".", "y", "=", "self", ".", "img", ".", "GetHeight", "(", ")", "-", "1" ]

[ "limit", "dragpos", "to", "sane", "values" ]

[ "def", "on_drag_event", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "not", "state", ".", "can_drag", ":", "return", "newpos", "=", "self", ".", "image_coordinates", "(", "event", ".", "GetPosition", "(", ")", ")", "dx", "=", "-", "(", "newpos", ".", "x", "-", "self", ".", "mouse_down", ".", "x", ")", "dy", "=", "-", "(", "newpos", ".", "y", "-", "self", ".", "mouse_down", ".", "y", ")", "self", ".", "dragpos", "=", "wx", ".", "Point", "(", "self", ".", "dragpos", ".", "x", "+", "dx", ",", "self", ".", "dragpos", ".", "y", "+", "dy", ")", "self", ".", "limit_dragpos", "(", ")", "self", ".", "mouse_down", "=", "newpos", "self", ".", "need_redraw", "=", "True", "self", ".", "redraw", "(", ")" ]

[ "handle", "mouse", "drags" ]

[ "def", "show_popup_menu", "(", "self", ",", "pos", ")", ":", "self", ".", "popup_pos", "=", "self", ".", "image_coordinates", "(", "pos", ")", "self", ".", "frame", ".", "PopupMenu", "(", "self", ".", "wx_popup_menu", ",", "pos", ")" ]

[ "show", "a", "popup", "menu" ]

[ "def", "on_key_event", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "keycode", "=", "event", ".", "GetKeyCode", "(", ")", "if", "keycode", "==", "wx", ".", "WXK_HOME", ":", "self", ".", "zoom", "=", "1.0", "self", ".", "dragpos", "=", "wx", ".", "Point", "(", "0", ",", "0", ")", "self", ".", "need_redraw", "=", "True" ]

[ "handle", "key", "events" ]

[ "def", "on_event", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "isinstance", "(", "event", ",", "wx", ".", "MouseEvent", ")", ":", "self", ".", "on_mouse_event", "(", "event", ")", "if", "isinstance", "(", "event", ",", "wx", ".", "KeyEvent", ")", ":", "self", ".", "on_key_event", "(", "event", ")", "if", "(", "isinstance", "(", "event", ",", "wx", ".", "MouseEvent", ")", "and", "not", "event", ".", "ButtonIsDown", "(", "wx", ".", "MOUSE_BTN_ANY", ")", "and", "event", ".", "GetWheelRotation", "(", ")", "==", "0", ")", ":", "# don't flood the queue with mouse movement", "return", "evt", "=", "mp_util", ".", "object_container", "(", "event", ")", "pt", "=", "self", ".", "image_coordinates", "(", "wx", ".", "Point", "(", "evt", ".", "X", ",", "evt", ".", "Y", ")", ")", "evt", ".", "X", "=", "pt", ".", "x", "evt", ".", "Y", "=", "pt", ".", "y", "state", ".", "out_queue", ".", "put", "(", "evt", ")" ]

[ "pass", "events", "to", "the", "parent" ]

[ "def", "on_menu", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "if", "self", ".", "popup_menu", "is", "not", "None", ":", "ret", "=", "self", ".", "popup_menu", ".", "find_selected", "(", "event", ")", "if", "ret", "is", "not", "None", ":", "ret", ".", "popup_pos", "=", "self", ".", "popup_pos", "if", "ret", ".", "returnkey", "==", "'fitWindow'", ":", "self", ".", "fit_to_window", "(", ")", "elif", "ret", ".", "returnkey", "==", "'fullSize'", ":", "self", ".", "full_size", "(", ")", "else", ":", "state", ".", "out_queue", ".", "put", "(", "ret", ")", "return", "if", "self", ".", "menu", "is", "not", "None", ":", "ret", "=", "self", ".", "menu", ".", "find_selected", "(", "event", ")", "if", "ret", "is", "not", "None", ":", "state", ".", "out_queue", ".", "put", "(", "ret", ")", "return" ]

[ "called", "on", "menu", "event" ]

[ "def", "set_menu", "(", "self", ",", "menu", ")", ":", "self", ".", "menu", "=", "menu", "wx_menu", "=", "menu", ".", "wx_menu", "(", ")", "self", ".", "frame", ".", "SetMenuBar", "(", "wx_menu", ")", "self", ".", "frame", ".", "Bind", "(", "wx", ".", "EVT_MENU", ",", "self", ".", "on_menu", ")" ]

[ "add", "a", "menu", "from", "the", "parent" ]

[ "def", "set_popup_menu", "(", "self", ",", "menu", ")", ":", "self", ".", "popup_menu", "=", "menu", "if", "menu", "is", "None", ":", "self", ".", "wx_popup_menu", "=", "None", "else", ":", "self", ".", "wx_popup_menu", "=", "menu", ".", "wx_menu", "(", ")", "self", ".", "frame", ".", "Bind", "(", "wx", ".", "EVT_MENU", ",", "self", ".", "on_menu", ")" ]

[ "add", "a", "popup", "menu", "from", "the", "parent" ]

[ "def", "fit_to_window", "(", "self", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "self", ".", "dragpos", "=", "wx", ".", "Point", "(", "0", ",", "0", ")", "client_area", "=", "state", ".", "frame", ".", "GetClientSize", "(", ")", "self", ".", "zoom", "=", "min", "(", "float", "(", "client_area", ".", "x", ")", "/", "self", ".", "img", ".", "GetWidth", "(", ")", ",", "float", "(", "client_area", ".", "y", ")", "/", "self", ".", "img", ".", "GetHeight", "(", ")", ")", "self", ".", "need_redraw", "=", "True" ]

[ "fit", "image", "to", "window" ]

[ "def", "full_size", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "dragpos", "=", "wx", ".", "Point", "(", "0", ",", "0", ")", "self", ".", "zoom", "=", "1.0", "self", ".", "need_redraw", "=", "True" ]

[ "show", "image", "at", "full", "size" ]

[ "def", "mavmission", "(", "logfile", ")", ":", "mlog", "=", "mavutil", ".", "mavlink_connection", "(", "filename", ")", "wp", "=", "mavwp", ".", "MAVWPLoader", "(", ")", "while", "True", ":", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "type", "=", "[", "'MISSION_ITEM'", ",", "'CMD'", ",", "'WAYPOINT'", "]", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "break", "if", "m", ".", "get_type", "(", ")", "==", "'CMD'", ":", "m", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_mission_item_message", "(", "0", ",", "0", ",", "m", ".", "CNum", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT", ",", "m", ".", "CId", ",", "0", ",", "1", ",", "m", ".", "Prm1", ",", "m", ".", "Prm2", ",", "m", ".", "Prm3", ",", "m", ".", "Prm4", ",", "m", ".", "Lat", ",", "m", ".", "Lng", ",", "m", ".", "Alt", ")", "if", "m", ".", "current", ">=", "2", ":", "continue", "while", "m", ".", "seq", ">", "wp", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Adding dummy WP %u\"", "%", "wp", ".", "count", "(", ")", ")", "wp", ".", "set", "(", "m", ",", "wp", ".", "count", "(", ")", ")", "wp", ".", "set", "(", "m", ",", "m", ".", "seq", ")", "wp", ".", "save", "(", "args", ".", "output", ")", "print", "(", "\"Saved %u waypoints to %s\"", "%", "(", "wp", ".", "count", "(", ")", ",", "args", ".", "output", ")", ")" ]

[ "extract", "mavlink", "mission" ]

[ "def", "message_checksum", "(", "msg", ")", ":", "from", ".", "mavcrc", "import", "x25crc", "crc", "=", "x25crc", "(", ")", "crc", ".", "accumulate_str", "(", "msg", ".", "name", "+", "' '", ")", "# in order to allow for extensions the crc does not include", "# any field extensions", "crc_end", "=", "msg", ".", "base_fields", "(", ")", "for", "i", "in", "range", "(", "crc_end", ")", ":", "f", "=", "msg", ".", "ordered_fields", "[", "i", "]", "crc", ".", "accumulate_str", "(", "f", ".", "type", "+", "' '", ")", "crc", ".", "accumulate_str", "(", "f", ".", "name", "+", "' '", ")", "if", "f", ".", "array_length", ":", "crc", ".", "accumulate", "(", "[", "f", ".", "array_length", "]", ")", "return", "(", "crc", ".", "crc", "&", "0xFF", ")", "^", "(", "crc", ".", "crc", ">>", "8", ")" ]

[ "calculate", "a", "8", "-", "bit", "checksum", "of", "the", "key", "fields", "of", "a", "message", "so", "we", "can", "detect", "incompatible", "XML", "changes" ]

[ "def", "merge_enums", "(", "xml", ")", ":", "emap", "=", "{", "}", "for", "x", "in", "xml", ":", "newenums", "=", "[", "]", "for", "enum", "in", "x", ".", "enum", ":", "if", "enum", ".", "name", "in", "emap", ":", "emapitem", "=", "emap", "[", "enum", ".", "name", "]", "# check for possible conflicting auto-assigned values after merge", "if", "(", "emapitem", ".", "start_value", "<=", "enum", ".", "highest_value", "and", "emapitem", ".", "highest_value", ">=", "enum", ".", "start_value", ")", ":", "for", "entry", "in", "emapitem", ".", "entry", ":", "# correct the value if necessary, but only if it was auto-assigned to begin with", "if", "entry", ".", "value", "<=", "enum", ".", "highest_value", "and", "entry", ".", "autovalue", "==", "True", ":", "entry", ".", "value", "=", "enum", ".", "highest_value", "+", "1", "enum", ".", "highest_value", "=", "entry", ".", "value", "# merge the entries", "emapitem", ".", "entry", ".", "extend", "(", "enum", ".", "entry", ")", "if", "not", "emapitem", ".", "description", ":", "emapitem", ".", "description", "=", "enum", ".", "description", "print", "(", "\"Merged enum %s\"", "%", "enum", ".", "name", ")", "else", ":", "newenums", ".", "append", "(", "enum", ")", "emap", "[", "enum", ".", "name", "]", "=", "enum", "x", ".", "enum", "=", "newenums", "for", "e", "in", "emap", ":", "# sort by value", "emap", "[", "e", "]", ".", "entry", "=", "sorted", "(", "emap", "[", "e", "]", ".", "entry", ",", "key", "=", "operator", ".", "attrgetter", "(", "'value'", ")", ",", "reverse", "=", "False", ")", "# add a ENUM_END", "emap", "[", "e", "]", ".", "entry", ".", "append", "(", "MAVEnumEntry", "(", "\"%s_ENUM_END\"", "%", "emap", "[", "e", "]", ".", "name", ",", "emap", "[", "e", "]", ".", "entry", "[", "-", "1", "]", ".", "value", "+", "1", ",", "end_marker", "=", "True", ")", ")" ]

[ "merge", "enums", "between", "XML", "files" ]

[ "def", "check_duplicates", "(", "xml", ")", ":", "merge_enums", "(", "xml", ")", "msgmap", "=", "{", "}", "enummap", "=", "{", "}", "for", "x", "in", "xml", ":", "for", "m", "in", "x", ".", "message", ":", "key", "=", "m", ".", "id", "if", "key", "in", "msgmap", ":", "print", "(", "\"ERROR: Duplicate message id %u for %s (%s:%u) also used by %s\"", "%", "(", "m", ".", "id", ",", "m", ".", "name", ",", "x", ".", "filename", ",", "m", ".", "linenumber", ",", "msgmap", "[", "key", "]", ")", ")", "return", "True", "fieldset", "=", "set", "(", ")", "for", "f", "in", "m", ".", "fields", ":", "if", "f", ".", "name", "in", "fieldset", ":", "print", "(", "\"ERROR: Duplicate field %s in message %s (%s:%u)\"", "%", "(", "f", ".", "name", ",", "m", ".", "name", ",", "x", ".", "filename", ",", "m", ".", "linenumber", ")", ")", "return", "True", "fieldset", ".", "add", "(", "f", ".", "name", ")", "msgmap", "[", "key", "]", "=", "'%s (%s:%u)'", "%", "(", "m", ".", "name", ",", "x", ".", "filename", ",", "m", ".", "linenumber", ")", "for", "enum", "in", "x", ".", "enum", ":", "for", "entry", "in", "enum", ".", "entry", ":", "if", "entry", ".", "autovalue", "==", "True", "and", "\"common.xml\"", "not", "in", "entry", ".", "origin_file", ":", "print", "(", "\"Note: An enum value was auto-generated: %s = %u\"", "%", "(", "entry", ".", "name", ",", "entry", ".", "value", ")", ")", "s1", "=", "\"%s.%s\"", "%", "(", "enum", ".", "name", ",", "entry", ".", "name", ")", "s2", "=", "\"%s.%s\"", "%", "(", "enum", ".", "name", ",", "entry", ".", "value", ")", "if", "s1", "in", "enummap", "or", "s2", "in", "enummap", ":", "print", "(", "\"ERROR: Duplicate enum %s:\\n\\t%s = %s @ %s:%u\\n\\t%s\"", "%", "(", "\"names\"", "if", "s1", "in", "enummap", "else", "\"values\"", ",", "s1", ",", "entry", ".", "value", ",", "entry", ".", "origin_file", ",", "entry", ".", "origin_line", ",", "enummap", ".", "get", "(", "s1", ")", "or", "enummap", ".", "get", "(", "s2", ")", ")", ")", "return", "True", "enummap", "[", "s1", "]", "=", "enummap", "[", "s2", "]", "=", "\"%s.%s = %s @ %s:%u\"", "%", "(", "enum", ".", "name", ",", "entry", ".", "name", ",", "entry", ".", "value", ",", "entry", ".", "origin_file", ",", "entry", ".", "origin_line", ")", "return", "False" ]

[ "check", "for", "duplicate", "message", "IDs" ]

[ "def", "total_msgs", "(", "xml", ")", ":", "count", "=", "0", "for", "x", "in", "xml", ":", "count", "+=", "len", "(", "x", ".", "message", ")", "return", "count" ]

[ "count", "total", "number", "of", "msgs" ]

[ "def", "base_fields", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "extensions_start", "is", "None", ":", "return", "len", "(", "self", ".", "fields", ")", "return", "len", "(", "self", ".", "fields", "[", ":", "self", ".", "extensions_start", "]", ")" ]

[ "return", "number", "of", "non", "-", "extended", "fields" ]

[ "def", "_dataflash_dir", "(", "self", ",", "mpstate", ")", ":", "if", "mpstate", ".", "settings", ".", "state_basedir", "is", "None", ":", "ret", "=", "'dataflash'", "else", ":", "ret", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "mpstate", ".", "settings", ".", "state_basedir", ",", "'dataflash'", ")", "try", ":", "os", ".", "makedirs", "(", "ret", ")", "except", "OSError", "as", "e", ":", "if", "e", ".", "errno", "!=", "errno", ".", "EEXIST", ":", "print", "(", "\"DFLogger: OSError making (%s): %s\"", "%", "(", "ret", ",", "str", "(", "e", ")", ")", ")", "except", "Exception", "as", "e", ":", "print", "(", "\"DFLogger: Unknown exception making (%s): %s\"", "%", "(", "ret", ",", "str", "(", "e", ")", ")", ")", "return", "ret" ]

[ "returns", "directory", "path", "to", "store", "DF", "logs", "in", ".", "May", "be", "relative" ]

[ "def", "new_log_filepath", "(", "self", ")", ":", "lastlog_filename", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "self", ".", "dataflash_dir", ",", "'LASTLOG.TXT'", ")", "if", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "lastlog_filename", ")", "and", "os", ".", "stat", "(", "lastlog_filename", ")", ".", "st_size", "!=", "0", ":", "fh", "=", "open", "(", "lastlog_filename", ",", "'rb'", ")", "log_cnt", "=", "int", "(", "fh", ".", "read", "(", ")", ")", "+", "1", "fh", ".", "close", "(", ")", "else", ":", "log_cnt", "=", "1", "self", ".", "lastlog_file", "=", "open", "(", "lastlog_filename", ",", "'w+b'", ")", "self", ".", "lastlog_file", ".", "write", "(", "log_cnt", ".", "__str__", "(", ")", ")", "self", ".", "lastlog_file", ".", "close", "(", ")", "return", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "self", ".", "dataflash_dir", ",", "'%u.BIN'", "%", "(", "log_cnt", ",", ")", ")" ]

[ "returns", "a", "filepath", "to", "a", "log", "which", "does", "not", "currently", "exist", "and", "is", "suitable", "for", "DF", "logging" ]

[ "def", "start_new_log", "(", "self", ")", ":", "filename", "=", "self", ".", "new_log_filepath", "(", ")", "self", ".", "block_cnt", "=", "0", "self", ".", "logfile", "=", "open", "(", "filename", ",", "'w+b'", ")", "print", "(", "\"DFLogger: logging started (%s)\"", "%", "(", "filename", ")", ")", "self", ".", "prev_cnt", "=", "0", "self", ".", "download", "=", "0", "self", ".", "prev_download", "=", "0", "self", ".", "last_idle_status_printed_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "last_status_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "missing_blocks", "=", "{", "}", "self", ".", "acking_blocks", "=", "{", "}", "self", ".", "blocks_to_ack_and_nack", "=", "[", "]", "self", ".", "missing_found", "=", "0", "self", ".", "abandoned", "=", "0" ]

[ "open", "a", "new", "dataflash", "log", "reset", "state" ]

[ "def", "mavlink_packet", "(", "self", ",", "m", ")", ":", "now", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "if", "m", ".", "get_type", "(", ")", "==", "'REMOTE_LOG_DATA_BLOCK'", ":", "if", "self", ".", "stopped", ":", "# send a stop packet every second until the other end gets the idea:", "if", "now", "-", "self", ".", "time_last_stop_packet_sent", ">", "1", ":", "if", "self", ".", "log_settings", ".", "verbose", ":", "print", "(", "\"DFLogger: Sending stop packet\"", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "remote_log_block_status_send", "(", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_REMOTE_LOG_DATA_BLOCK_STOP", ",", "1", ")", "return", "# if random.random() < 0.1: # drop 1 packet in 10", "# return", "if", "not", "self", ".", "new_log_started", ":", "if", "self", ".", "log_settings", ".", "verbose", ":", "print", "(", "\"DFLogger: Received data packet - starting new log\"", ")", "self", ".", "start_new_log", "(", ")", "self", ".", "new_log_started", "=", "True", "if", "self", ".", "new_log_started", "==", "True", ":", "size", "=", "m", ".", "block_size", "data", "=", "''", ".", "join", "(", "str", "(", "chr", "(", "x", ")", ")", "for", "x", "in", "m", ".", "data", "[", ":", "size", "]", ")", "ofs", "=", "size", "*", "(", "m", ".", "block_cnt", ")", "self", ".", "logfile", ".", "seek", "(", "ofs", ")", "self", ".", "logfile", ".", "write", "(", "data", ")", "if", "m", ".", "block_cnt", "in", "self", ".", "missing_blocks", ":", "if", "self", ".", "log_settings", ".", "verbose", ":", "print", "(", "\"DFLogger: Received missing block: %d\"", "%", "(", "m", ".", "block_cnt", ",", ")", ")", "del", "self", ".", "missing_blocks", "[", "m", ".", "block_cnt", "]", "self", ".", "missing_found", "+=", "1", "self", ".", "blocks_to_ack_and_nack", ".", "append", "(", "[", "self", ".", "master", ",", "m", ".", "block_cnt", ",", "1", ",", "now", ",", "None", "]", ")", "self", ".", "acking_blocks", "[", "m", ".", "block_cnt", "]", "=", "1", "# print(\"DFLogger: missing blocks: %s\" % (str(self.missing_blocks),))", "else", ":", "# ACK the block we just got:", "if", "m", ".", "block_cnt", "in", "self", ".", "acking_blocks", ":", "# already acking this one; we probably sent", "# multiple nacks and received this one", "# multiple times", "pass", "else", ":", "self", ".", "blocks_to_ack_and_nack", ".", "append", "(", "[", "self", ".", "master", ",", "m", ".", "block_cnt", ",", "1", ",", "now", ",", "None", "]", ")", "self", ".", "acking_blocks", "[", "m", ".", "block_cnt", "]", "=", "1", "# NACK any blocks we haven't seen and should have:", "if", "(", "m", ".", "block_cnt", "-", "self", ".", "block_cnt", ">", "1", ")", ":", "for", "block", "in", "range", "(", "self", ".", "block_cnt", "+", "1", ",", "m", ".", "block_cnt", ")", ":", "if", "block", "not", "in", "self", ".", "missing_blocks", "and", "block", "not", "in", "self", ".", "acking_blocks", ":", "self", ".", "missing_blocks", "[", "block", "]", "=", "1", "if", "self", ".", "log_settings", ".", "verbose", ":", "print", "(", "\"DFLogger: setting %d for nacking\"", "%", "(", "block", ",", ")", ")", "self", ".", "blocks_to_ack_and_nack", ".", "append", "(", "[", "self", ".", "master", ",", "block", ",", "0", ",", "now", ",", "None", "]", ")", "#print \"\\nmissed blocks: \",self.missing_blocks", "if", "self", ".", "block_cnt", "<", "m", ".", "block_cnt", ":", "self", ".", "block_cnt", "=", "m", ".", "block_cnt", "self", ".", "download", "+=", "size", "elif", "not", "self", ".", "new_log_started", "and", "not", "self", ".", "stopped", ":", "# send a start packet every second until the other end gets the idea:", "if", "now", "-", "self", ".", "time_last_start_packet_sent", ">", "1", ":", "if", "self", ".", "log_settings", ".", "verbose", ":", "print", "(", "\"DFLogger: Sending start packet\"", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "remote_log_block_status_send", "(", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_REMOTE_LOG_DATA_BLOCK_START", ",", "1", ")", "self", ".", "time_last_start_packet_sent", "=", "now" ]

[ "handle", "REMOTE_LOG_DATA_BLOCK", "packets" ]

[ "def", "meminfo_send", "(", "self", ",", "brkval", ",", "freemem", ",", "force_mavlink1", "=", "False", ")", ":", "return", "self", ".", "send", "(", "self", ".", "meminfo_encode", "(", "brkval", ",", "freemem", ")", ",", "force_mavlink1", "=", "force_mavlink1", ")" ]

[ "state", "of", "APM", "memory" ]

[ "def", "older_message", "(", "m", ",", "lastm", ")", ":", "atts", "=", "{", "'time_boot_ms'", ":", "1.0e-3", ",", "'time_unix_usec'", ":", "1.0e-6", ",", "'time_usec'", ":", "1.0e-6", "}", "for", "a", "in", "atts", ".", "keys", "(", ")", ":", "if", "hasattr", "(", "m", ",", "a", ")", ":", "mul", "=", "atts", "[", "a", "]", "t1", "=", "m", ".", "getattr", "(", "a", ")", "*", "mul", "t2", "=", "lastm", ".", "getattr", "(", "a", ")", "*", "mul", "if", "t2", ">=", "t1", "and", "t2", "-", "t1", "<", "60", ":", "return", "True", "return", "False" ]

[ "return", "true", "if", "m", "is", "older", "than", "lastm", "by", "timestamp" ]

[ "def", "process", "(", "filename", ")", ":", "print", "(", "\"Processing %s\"", "%", "filename", ")", "mlog", "=", "mavutil", ".", "mavlink_connection", "(", "filename", ",", "notimestamps", "=", "args", ".", "notimestamps", ",", "robust_parsing", "=", "args", ".", "robust", ")", "ext", "=", "os", ".", "path", ".", "splitext", "(", "filename", ")", "[", "1", "]", "isbin", "=", "ext", "in", "[", "'.bin'", ",", "'.BIN'", "]", "islog", "=", "ext", "in", "[", "'.log'", ",", "'.LOG'", "]", "output", "=", "None", "count", "=", "1", "dirname", "=", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "filename", ")", "if", "isbin", "or", "islog", ":", "extension", "=", "\"bin\"", "else", ":", "extension", "=", "\"tlog\"", "file_header", "=", "''", "messages", "=", "[", "]", "# we allow a list of modes that map to one mode number. This allows for --mode=AUTO,RTL and consider the RTL as part of AUTO", "modes", "=", "args", ".", "mode", ".", "upper", "(", ")", ".", "split", "(", "','", ")", "flightmode", "=", "None", "while", "True", ":", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "break", "if", "args", ".", "link", "is", "not", "None", "and", "m", ".", "_link", "!=", "args", ".", "link", ":", "continue", "mtype", "=", "m", ".", "get_type", "(", ")", "if", "mtype", "in", "messages", ":", "if", "older_message", "(", "m", ",", "messages", "[", "mtype", "]", ")", ":", "continue", "# we don't use mlog.flightmode as that can be wrong if we are extracting a single link", "if", "mtype", "==", "'HEARTBEAT'", "and", "m", ".", "get_srcComponent", "(", ")", "!=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_COMP_ID_GIMBAL", "and", "m", ".", "type", "!=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_TYPE_GCS", ":", "flightmode", "=", "mavutil", ".", "mode_string_v10", "(", "m", ")", ".", "upper", "(", ")", "if", "mtype", "==", "'MODE'", ":", "flightmode", "=", "mlog", ".", "flightmode", "if", "(", "isbin", "or", "islog", ")", "and", "m", ".", "get_type", "(", ")", "in", "[", "\"FMT\"", ",", "\"PARM\"", ",", "\"CMD\"", "]", ":", "file_header", "+=", "m", ".", "get_msgbuf", "(", ")", "if", "(", "isbin", "or", "islog", ")", "and", "m", ".", "get_type", "(", ")", "==", "'MSG'", "and", "m", ".", "Message", ".", "startswith", "(", "\"Ardu\"", ")", ":", "file_header", "+=", "m", ".", "get_msgbuf", "(", ")", "if", "m", ".", "get_type", "(", ")", "in", "[", "'PARAM_VALUE'", ",", "'MISSION_ITEM'", "]", ":", "timestamp", "=", "getattr", "(", "m", ",", "'_timestamp'", ",", "None", ")", "file_header", "+=", "struct", ".", "pack", "(", "'>Q'", ",", "timestamp", "*", "1.0e6", ")", "+", "m", ".", "get_msgbuf", "(", ")", "if", "not", "mavutil", ".", "evaluate_condition", "(", "args", ".", "condition", ",", "mlog", ".", "messages", ")", ":", "continue", "if", "flightmode", "in", "modes", ":", "if", "output", "is", "None", ":", "path", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dirname", ",", "\"%s%u.%s\"", "%", "(", "modes", "[", "0", "]", ",", "count", ",", "extension", ")", ")", "count", "+=", "1", "print", "(", "\"Creating %s\"", "%", "path", ")", "output", "=", "open", "(", "path", ",", "mode", "=", "'wb'", ")", "output", ".", "write", "(", "file_header", ")", "else", ":", "if", "output", "is", "not", "None", ":", "output", ".", "close", "(", ")", "output", "=", "None", "if", "output", "and", "m", ".", "get_type", "(", ")", "!=", "'BAD_DATA'", ":", "timestamp", "=", "getattr", "(", "m", ",", "'_timestamp'", ",", "None", ")", "if", "not", "isbin", ":", "output", ".", "write", "(", "struct", ".", "pack", "(", "'>Q'", ",", "timestamp", "*", "1.0e6", ")", ")", "output", ".", "write", "(", "m", ".", "get_msgbuf", "(", ")", ")" ]

[ "process", "one", "logfile" ]

[ "def", "handle_log_entry", "(", "self", ",", "m", ")", ":", "if", "m", ".", "time_utc", "==", "0", ":", "tstring", "=", "''", "else", ":", "tstring", "=", "time", ".", "ctime", "(", "m", ".", "time_utc", ")", "self", ".", "entries", "[", "m", ".", "id", "]", "=", "m", "print", "(", "\"Log %u numLogs %u lastLog %u size %u %s\"", "%", "(", "m", ".", "id", ",", "m", ".", "num_logs", ",", "m", ".", "last_log_num", ",", "m", ".", "size", ",", "tstring", ")", ")" ]

[ "handling", "incoming", "log", "entry" ]

[ "def", "handle_log_data_missing", "(", "self", ")", ":", "if", "len", "(", "self", ".", "download_set", ")", "==", "0", ":", "return", "highest", "=", "max", "(", "self", ".", "download_set", ")", "diff", "=", "set", "(", "range", "(", "highest", ")", ")", ".", "difference", "(", "self", ".", "download_set", ")", "if", "len", "(", "diff", ")", "==", "0", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "log_request_data_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "self", ".", "download_lognum", ",", "(", "1", "+", "highest", ")", "*", "90", ",", "0xffffffff", ")", "self", ".", "retries", "+=", "1", "else", ":", "num_requests", "=", "0", "while", "num_requests", "<", "20", ":", "start", "=", "min", "(", "diff", ")", "diff", ".", "remove", "(", "start", ")", "end", "=", "start", "while", "end", "+", "1", "in", "diff", ":", "end", "+=", "1", "diff", ".", "remove", "(", "end", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "log_request_data_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "self", ".", "download_lognum", ",", "start", "*", "90", ",", "(", "end", "+", "1", "-", "start", ")", "*", "90", ")", "num_requests", "+=", "1", "self", ".", "retries", "+=", "1", "if", "len", "(", "diff", ")", "==", "0", ":", "break" ]

[ "handling", "missing", "incoming", "log", "data" ]

[ "def", "log_status", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "download_filename", "is", "None", ":", "print", "(", "\"No download\"", ")", "return", "dt", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "self", ".", "download_start", "speed", "=", "os", ".", "path", ".", "getsize", "(", "self", ".", "download_filename", ")", "/", "(", "1000.0", "*", "dt", ")", "m", "=", "self", ".", "entries", ".", "get", "(", "self", ".", "download_lognum", ",", "None", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "size", "=", "0", "else", ":", "size", "=", "m", ".", "size", "highest", "=", "max", "(", "self", ".", "download_set", ")", "diff", "=", "set", "(", "range", "(", "highest", ")", ")", ".", "difference", "(", "self", ".", "download_set", ")", "print", "(", "\"Downloading %s - %u/%u bytes %.1f kbyte/s (%u retries %u missing)\"", "%", "(", "self", ".", "download_filename", ",", "os", ".", "path", ".", "getsize", "(", "self", ".", "download_filename", ")", ",", "size", ",", "speed", ",", "self", ".", "retries", ",", "len", "(", "diff", ")", ")", ")" ]

[ "show", "download", "status" ]

[ "def", "log_download", "(", "self", ",", "log_num", ",", "filename", ")", ":", "print", "(", "\"Downloading log %u as %s\"", "%", "(", "log_num", ",", "filename", ")", ")", "self", ".", "download_lognum", "=", "log_num", "self", ".", "download_file", "=", "open", "(", "filename", ",", "\"wb\"", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "log_request_data_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "log_num", ",", "0", ",", "0xFFFFFFFF", ")", "self", ".", "download_filename", "=", "filename", "self", ".", "download_set", "=", "set", "(", ")", "self", ".", "download_start", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "download_last_timestamp", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "download_ofs", "=", "0", "self", ".", "retries", "=", "0" ]

[ "download", "a", "log", "file" ]

[ "def", "idle_task", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "download_last_timestamp", "is", "not", "None", "and", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "self", ".", "download_last_timestamp", ">", "0.7", ":", "self", ".", "download_last_timestamp", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "handle_log_data_missing", "(", ")" ]

[ "handle", "missing", "log", "data" ]

[ "def", "complete_modules", "(", "text", ")", ":", "import", "MAVProxy", ".", "modules", ",", "pkgutil", "modlist", "=", "[", "x", "[", "1", "]", "for", "x", "in", "pkgutil", ".", "iter_modules", "(", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "__path__", ")", "]", "ret", "=", "[", "]", "loaded", "=", "set", "(", "complete_loadedmodules", "(", "''", ")", ")", "for", "m", "in", "modlist", ":", "if", "not", "m", ".", "startswith", "(", "\"mavproxy_\"", ")", ":", "continue", "name", "=", "m", "[", "9", ":", "]", "if", "not", "name", "in", "loaded", ":", "ret", ".", "append", "(", "name", ")", "return", "ret" ]

[ "complete", "mavproxy", "module", "names" ]

[ "def", "complete_filename", "(", "text", ")", ":", "#ensure directories have trailing slashes:", "list", "=", "glob", ".", "glob", "(", "text", "+", "'*'", ")", "for", "idx", ",", "val", "in", "enumerate", "(", "list", ")", ":", "if", "os", ".", "path", ".", "isdir", "(", "val", ")", ":", "list", "[", "idx", "]", "=", "(", "val", "+", "os", ".", "path", ".", "sep", ")", "return", "list" ]

[ "complete", "a", "filename" ]

[ "def", "complete_variable", "(", "text", ")", ":", "if", "text", ".", "find", "(", "'.'", ")", "!=", "-", "1", ":", "var", "=", "text", ".", "split", "(", "'.'", ")", "[", "0", "]", "if", "var", "in", "rline_mpstate", ".", "status", ".", "msgs", ":", "ret", "=", "[", "]", "for", "f", "in", "rline_mpstate", ".", "status", ".", "msgs", "[", "var", "]", ".", "get_fieldnames", "(", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "var", "+", "'.'", "+", "f", ")", "return", "ret", "return", "[", "]", "return", "rline_mpstate", ".", "status", ".", "msgs", ".", "keys", "(", ")" ]

[ "complete", "a", "MAVLink", "variable" ]

[ "def", "rule_expand", "(", "component", ",", "text", ")", ":", "global", "rline_mpstate", "if", "component", "[", "0", "]", "==", "'<'", "and", "component", "[", "-", "1", "]", "==", "'>'", ":", "return", "component", "[", "1", ":", "-", "1", "]", ".", "split", "(", "'|'", ")", "if", "component", "in", "rline_mpstate", ".", "completion_functions", ":", "return", "rline_mpstate", ".", "completion_functions", "[", "component", "]", "(", "text", ")", "return", "[", "component", "]" ]

[ "expand", "one", "rule", "component" ]

[ "def", "rule_match", "(", "component", ",", "cmd", ")", ":", "if", "component", "==", "cmd", ":", "return", "True", "expanded", "=", "rule_expand", "(", "component", ",", "cmd", ")", "if", "cmd", "in", "expanded", ":", "return", "True", "return", "False" ]

[ "see", "if", "one", "rule", "component", "matches" ]

[ "def", "complete_rules", "(", "rules", ",", "cmd", ")", ":", "if", "not", "isinstance", "(", "rules", ",", "list", ")", ":", "rules", "=", "[", "rules", "]", "ret", "=", "[", "]", "for", "r", "in", "rules", ":", "ret", "+=", "complete_rule", "(", "r", ",", "cmd", ")", "return", "ret" ]

[ "complete", "using", "a", "list", "of", "completion", "rules" ]

[ "def", "complete", "(", "text", ",", "state", ")", ":", "global", "last_clist", "global", "rline_mpstate", "if", "state", "!=", "0", "and", "last_clist", "is", "not", "None", ":", "return", "last_clist", "[", "state", "]", "# split the command so far", "cmd", "=", "readline", ".", "get_line_buffer", "(", ")", ".", "split", "(", ")", "if", "len", "(", "cmd", ")", "==", "1", ":", "# if on first part then complete on commands and aliases", "last_clist", "=", "complete_command", "(", "text", ")", "+", "complete_alias", "(", "text", ")", "elif", "cmd", "[", "0", "]", "in", "rline_mpstate", ".", "completions", ":", "# we have a completion rule for this command", "last_clist", "=", "complete_rules", "(", "rline_mpstate", ".", "completions", "[", "cmd", "[", "0", "]", "]", ",", "cmd", "[", "1", ":", "]", ")", "else", ":", "# assume completion by filename", "last_clist", "=", "glob", ".", "glob", "(", "text", "+", "'*'", ")", "ret", "=", "[", "]", "for", "c", "in", "last_clist", ":", "if", "c", ".", "startswith", "(", "text", ")", "or", "c", ".", "startswith", "(", "text", ".", "upper", "(", ")", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "c", ")", "if", "len", "(", "ret", ")", "==", "0", ":", "# if we had no matches then try case insensitively", "text", "=", "text", ".", "lower", "(", ")", "for", "c", "in", "last_clist", ":", "if", "c", ".", "lower", "(", ")", ".", "startswith", "(", "text", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "c", ")", "ret", ".", "append", "(", "None", ")", "last_clist", "=", "ret", "return", "last_clist", "[", "state", "]" ]

[ "completion", "routine", "for", "when", "user", "presses", "tab" ]

[ "def", "laserScan2LaserData", "(", "scan", ")", ":", "laser", "=", "LaserData", "(", ")", "laser", ".", "values", "=", "scan", ".", "ranges", "''' \n ROS Angle Map JdeRobot Angle Map\n 0 PI/2\n | |\n | |\n PI/2 --------- -PI/2 PI --------- 0\n | |\n | |\n '''", "laser", ".", "minAngle", "=", "scan", ".", "angle_min", "+", "PI", "/", "2", "laser", ".", "maxAngle", "=", "scan", ".", "angle_max", "+", "PI", "/", "2", "laser", ".", "maxRange", "=", "scan", ".", "range_max", "laser", ".", "minRange", "=", "scan", ".", "range_min", "laser", ".", "timeStamp", "=", "scan", ".", "header", ".", "stamp", ".", "secs", "+", "(", "scan", ".", "header", ".", "stamp", ".", "nsecs", "*", "1e-9", ")", "return", "laser" ]

[ "Translates", "from", "ROS", "LaserScan", "to", "JderobotTypes", "LaserData", "." ]

[ "def", "__callback", "(", "self", ",", "scan", ")", ":", "laser", "=", "laserScan2LaserData", "(", "scan", ")", "self", ".", "lock", ".", "acquire", "(", ")", "self", ".", "data", "=", "laser", "self", ".", "lock", ".", "release", "(", ")" ]

[ "Callback", "function", "to", "receive", "and", "save", "Laser", "Scans", "." ]

[ "def", "add_to_linestring", "(", "position_data", ",", "kml_linestring", ")", ":", "global", "kml", "# add altitude offset", "position_data", "[", "2", "]", "+=", "float", "(", "args", ".", "aoff", ")", "kml_linestring", ".", "coords", ".", "addcoordinates", "(", "[", "position_data", "]", ")" ]

[ "add", "a", "point", "to", "the", "kml", "file" ]

[ "def", "sniff_field_spelling", "(", "mlog", ",", "source", ")", ":", "position_field_type_default", "=", "position_field_types", "[", "0", "]", "# Default to PX4 spelling", "msg", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "source", ")", "mlog", ".", "_rewind", "(", ")", "# Unfortunately it's either call this or return a mutated object", "position_field_selection", "=", "[", "spelling", "for", "spelling", "in", "position_field_types", "if", "hasattr", "(", "msg", ",", "spelling", "[", "0", "]", ")", "]", "return", "position_field_selection", "[", "0", "]", "if", "position_field_selection", "else", "position_field_type_default" ]

[ "attempt", "to", "detect", "whether", "APM", "or", "PX4", "attributes", "names", "are", "in", "use" ]

[ "def", "cmd_link_ports", "(", "self", ")", ":", "ports", "=", "mavutil", ".", "auto_detect_serial", "(", "preferred_list", "=", "[", "'*FTDI*'", ",", "\"*Arduino_Mega_2560*\"", ",", "\"*3D_Robotics*\"", ",", "\"*USB_to_UART*\"", ",", "'*PX4*'", ",", "'*FMU*'", "]", ")", "for", "p", "in", "ports", ":", "print", "(", "\"%s : %s : %s\"", "%", "(", "p", ".", "device", ",", "p", ".", "description", ",", "p", ".", "hwid", ")", ")" ]

[ "show", "available", "ports" ]

[ "def", "writeln", "(", "self", ",", "text", ",", "fg", "=", "'black'", ",", "bg", "=", "'white'", ")", ":", "if", "not", "isinstance", "(", "text", ",", "str", ")", ":", "text", "=", "str", "(", "text", ")", "self", ".", "write", "(", "text", "+", "'\\n'", ",", "fg", "=", "fg", ",", "bg", "=", "bg", ")" ]

[ "write", "to", "the", "console", "with", "linefeed" ]

[ "def", "match_extension", "(", "f", ")", ":", "(", "root", ",", "ext", ")", "=", "os", ".", "path", ".", "splitext", "(", "f", ")", "return", "ext", ".", "lower", "(", ")", "in", "extensions" ]

[ "see", "if", "the", "path", "matches", "a", "extension" ]

[ "def", "path", "(", "self", ")", ":", "(", "x", ",", "y", ")", "=", "self", ".", "tile", "return", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "'%u'", "%", "self", ".", "zoom", ",", "'%u'", "%", "y", ",", "'%u.img'", "%", "x", ")" ]

[ "return", "relative", "path", "of", "tile", "image" ]

[ "def", "url", "(", "self", ",", "service", ")", ":", "if", "service", "not", "in", "TILE_SERVICES", ":", "raise", "TileException", "(", "'unknown tile service %s'", "%", "service", ")", "url", "=", "string", ".", "Template", "(", "TILE_SERVICES", "[", "service", "]", ")", "(", "x", ",", "y", ")", "=", "self", ".", "tile", "tile_info", "=", "TileServiceInfo", "(", "x", ",", "y", ",", "self", ".", "zoom", ")", "return", "url", ".", "substitute", "(", "tile_info", ")" ]

[ "return", "URL", "for", "a", "tile" ]

[ "def", "tile_to_path", "(", "self", ",", "tile", ")", ":", "return", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "self", ".", "cache_path", ",", "self", ".", "service", ",", "tile", ".", "path", "(", ")", ")" ]

[ "return", "full", "path", "to", "a", "tile" ]

[ "def", "start_download_thread", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "_download_thread", ":", "return", "t", "=", "threading", ".", "Thread", "(", "target", "=", "self", ".", "downloader", ")", "t", ".", "daemon", "=", "True", "self", ".", "_download_thread", "=", "t", "t", ".", "start", "(", ")" ]

[ "start", "the", "downloader" ]

[ "def", "qnh_estimate", "(", "self", ")", ":", "alt_gps", "=", "self", ".", "master", ".", "field", "(", "'GPS_RAW_INT'", ",", "'alt'", ",", "0", ")", "*", "0.001", "pressure2", "=", "self", ".", "master", ".", "field", "(", "'SCALED_PRESSURE'", ",", "'press_abs'", ",", "0", ")", "ground_temp", "=", "self", ".", "get_mav_param", "(", "'GND_TEMP'", ",", "21", ")", "temp", "=", "ground_temp", "+", "273.15", "pressure1", "=", "pressure2", "/", "math", ".", "exp", "(", "math", ".", "log", "(", "1.0", "-", "(", "alt_gps", "/", "(", "153.8462", "*", "temp", ")", ")", ")", "/", "0.190259", ")", "return", "pressure1" ]

[ "estimate", "QNH", "pressure", "from", "GPS", "altitude", "and", "scaled", "pressure" ]

[ "def", "cmd_up", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "0", ":", "adjust", "=", "5.0", "else", ":", "adjust", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "old_trim", "=", "self", ".", "get_mav_param", "(", "'TRIM_PITCH_CD'", ",", "None", ")", "if", "old_trim", "is", "None", ":", "print", "(", "\"Existing trim value unknown!\"", ")", "return", "new_trim", "=", "int", "(", "old_trim", "+", "(", "adjust", "*", "100", ")", ")", "if", "math", ".", "fabs", "(", "new_trim", "-", "old_trim", ")", ">", "1000", ":", "print", "(", "\"Adjustment by %d too large (from %d to %d)\"", "%", "(", "adjust", "*", "100", ",", "old_trim", ",", "new_trim", ")", ")", "return", "print", "(", "\"Adjusting TRIM_PITCH_CD from %d to %d\"", "%", "(", "old_trim", ",", "new_trim", ")", ")", "self", ".", "param_set", "(", "'TRIM_PITCH_CD'", ",", "new_trim", ")" ]

[ "adjust", "TRIM_PITCH_CD", "up", "by", "5", "degrees" ]

[ "def", "cmd_time", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "tusec", "=", "self", ".", "master", ".", "field", "(", "'SYSTEM_TIME'", ",", "'time_unix_usec'", ",", "0", ")", "if", "tusec", "==", "0", ":", "print", "(", "\"No SYSTEM_TIME time available\"", ")", "return", "print", "(", "\"%s (%s)\\n\"", "%", "(", "time", ".", "ctime", "(", "tusec", "*", "1.0e-6", ")", ",", "time", ".", "ctime", "(", ")", ")", ")" ]

[ "show", "autopilot", "time" ]

[ "def", "cmd_changealt", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "\"usage: changealt <relaltitude>\"", ")", "return", "relalt", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_item_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "self", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "0", ",", "3", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT", ",", "3", ",", "1", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "relalt", ")", "print", "(", "\"Sent change altitude command for %.1f meters\"", "%", "relalt", ")" ]

[ "change", "target", "altitude" ]

[ "def", "cmd_land", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "0", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_LAND_START", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "'abort'", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "0", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_GO_AROUND", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")", "else", ":", "print", "(", "\"Usage: land [abort]\"", ")" ]

[ "auto", "land", "commands" ]

[ "def", "cmd_rcbind", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: rcbind <dsmmode>\"", ")", "return", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "self", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_START_RX_PAIR", ",", "0", ",", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")" ]

[ "start", "RC", "bind" ]

[ "def", "cmd_repeat", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "0", ":", "if", "len", "(", "self", ".", "repeats", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "\"No repeats\"", ")", "return", "for", "i", "in", "range", "(", "len", "(", "self", ".", "repeats", ")", ")", ":", "print", "(", "\"%u: %s\"", "%", "(", "i", ",", "self", ".", "repeats", "[", "i", "]", ")", ")", "return", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "'add'", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "3", ":", "print", "(", "\"Usage: repeat add PERIOD CMD\"", ")", "return", "self", ".", "repeats", ".", "append", "(", "RepeatCommand", "(", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", ",", "\" \"", ".", "join", "(", "args", "[", "2", ":", "]", ")", ")", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "'remove'", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "2", ":", "print", "(", "\"Usage: repeat remove INDEX\"", ")", "return", "i", "=", "int", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "if", "i", "<", "0", "or", "i", ">=", "len", "(", "self", ".", "repeats", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid index %d\"", "%", "i", ")", "return", "self", ".", "repeats", ".", "pop", "(", "i", ")", "return", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "'clean'", ":", "self", ".", "repeats", "=", "[", "]", "else", ":", "print", "(", "\"Usage: repeat <add|remove|clean>\"", ")" ]

[ "repeat", "a", "command", "at", "regular", "intervals" ]

[ "def", "show_position", "(", "self", ")", ":", "pos", "=", "self", ".", "click_position", "dms", "=", "(", "mp_util", ".", "degrees_to_dms", "(", "pos", "[", "0", "]", ")", ",", "mp_util", ".", "degrees_to_dms", "(", "pos", "[", "1", "]", ")", ")", "msg", "=", "\"Coordinates in WGS84\\n\"", "msg", "+=", "\"Decimal: %.6f %.6f\\n\"", "%", "(", "pos", "[", "0", "]", ",", "pos", "[", "1", "]", ")", "msg", "+=", "\"DMS: %s %s\\n\"", "%", "(", "dms", "[", "0", "]", ",", "dms", "[", "1", "]", ")", "msg", "+=", "\"Grid: %s\\n\"", "%", "mp_util", ".", "latlon_to_grid", "(", "pos", ")", "if", "self", ".", "logdir", ":", "logf", "=", "open", "(", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "self", ".", "logdir", ",", "\"positions.txt\"", ")", ",", "\"a\"", ")", "logf", ".", "write", "(", "\"Position: %.6f %.6f at %s\\n\"", "%", "(", "pos", "[", "0", "]", ",", "pos", "[", "1", "]", ",", "time", ".", "ctime", "(", ")", ")", ")", "logf", ".", "close", "(", ")", "posbox", "=", "MPMenuChildMessageDialog", "(", "'Position'", ",", "msg", ",", "font_size", "=", "32", ")", "posbox", ".", "show", "(", ")" ]

[ "show", "map", "position", "click", "information" ]

[ "def", "display_fence", "(", "self", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "self", ".", "fence_change_time", "=", "self", ".", "module", "(", "'fence'", ")", ".", "fenceloader", ".", "last_change", "points", "=", "self", ".", "module", "(", "'fence'", ")", ".", "fenceloader", ".", "polygon", "(", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipClearLayer", "(", "'Fence'", ")", ")", "if", "len", "(", "points", ")", ">", "1", ":", "popup", "=", "MPMenuSubMenu", "(", "'Popup'", ",", "items", "=", "[", "MPMenuItem", "(", "'FencePoint Remove'", ",", "returnkey", "=", "'popupFenceRemove'", ")", ",", "MPMenuItem", "(", "'FencePoint Move'", ",", "returnkey", "=", "'popupFenceMove'", ")", "]", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipPolygon", "(", "'Fence'", ",", "points", ",", "layer", "=", "1", ",", "linewidth", "=", "2", ",", "colour", "=", "(", "0", ",", "255", ",", "0", ")", ",", "popup_menu", "=", "popup", ")", ")" ]

[ "display", "the", "fence" ]

[ "def", "closest_waypoint", "(", "self", ",", "latlon", ")", ":", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "latlon", "best_distance", "=", "-", "1", "closest", "=", "-", "1", "for", "i", "in", "range", "(", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ")", ":", "w", "=", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "i", ")", "distance", "=", "mp_util", ".", "gps_distance", "(", "lat", ",", "lon", ",", "w", ".", "x", ",", "w", ".", "y", ")", "if", "best_distance", "==", "-", "1", "or", "distance", "<", "best_distance", ":", "best_distance", "=", "distance", "closest", "=", "i", "if", "best_distance", "<", "20", ":", "return", "closest", "else", ":", "return", "-", "1" ]

[ "find", "closest", "waypoint", "to", "a", "position" ]

[ "def", "selection_index_to_idx", "(", "self", ",", "key", ",", "selection_index", ")", ":", "a", "=", "key", ".", "split", "(", "' '", ")", "if", "a", "[", "0", "]", "!=", "'mission'", "or", "len", "(", "a", ")", "!=", "2", ":", "print", "(", "\"Bad mission object %s\"", "%", "key", ")", "return", "None", "midx", "=", "int", "(", "a", "[", "1", "]", ")", "if", "midx", "<", "0", "or", "midx", ">=", "len", "(", "self", ".", "mission_list", ")", ":", "print", "(", "\"Bad mission index %s\"", "%", "key", ")", "return", "None", "mlist", "=", "self", ".", "mission_list", "[", "midx", "]", "if", "selection_index", "<", "0", "or", "selection_index", ">=", "len", "(", "mlist", ")", ":", "print", "(", "\"Bad mission polygon %s\"", "%", "selection_index", ")", "return", "None", "idx", "=", "mlist", "[", "selection_index", "]", "return", "idx" ]

[ "return", "a", "mission", "idx", "from", "a", "selection_index" ]

[ "def", "move_mission", "(", "self", ",", "key", ",", "selection_index", ")", ":", "idx", "=", "self", ".", "selection_index_to_idx", "(", "key", ",", "selection_index", ")", "self", ".", "moving_wp", "=", "idx", "print", "(", "\"Moving wp %u\"", "%", "idx", ")" ]

[ "move", "a", "mission", "point" ]

[ "def", "remove_mission", "(", "self", ",", "key", ",", "selection_index", ")", ":", "idx", "=", "self", ".", "selection_index_to_idx", "(", "key", ",", "selection_index", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "process_stdin", "(", "'wp remove %u'", "%", "idx", ")" ]

[ "remove", "a", "mission", "point" ]

[ "def", "create_vehicle_icon", "(", "self", ",", "name", ",", "colour", ",", "follow", "=", "False", ",", "vehicle_type", "=", "None", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "if", "vehicle_type", "is", "None", ":", "vehicle_type", "=", "self", ".", "vehicle_type_name", "if", "name", "in", "self", ".", "have_vehicle", "and", "self", ".", "have_vehicle", "[", "name", "]", "==", "vehicle_type", ":", "return", "self", ".", "have_vehicle", "[", "name", "]", "=", "vehicle_type", "icon", "=", "self", ".", "mpstate", ".", "map", ".", "icon", "(", "colour", "+", "vehicle_type", "+", "'.png'", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipIcon", "(", "name", ",", "(", "0", ",", "0", ")", ",", "icon", ",", "layer", "=", "3", ",", "rotation", "=", "0", ",", "follow", "=", "follow", ",", "trail", "=", "mp_slipmap", ".", "SlipTrail", "(", ")", ")", ")" ]

[ "add", "a", "vehicle", "to", "the", "map" ]

[ "def", "drawing_update", "(", "self", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "if", "self", ".", "draw_callback", "is", "None", ":", "return", "self", ".", "draw_line", ".", "append", "(", "self", ".", "click_position", ")", "if", "len", "(", "self", ".", "draw_line", ")", ">", "1", ":", "self", ".", "mpstate", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipPolygon", "(", "'drawing'", ",", "self", ".", "draw_line", ",", "layer", "=", "'Drawing'", ",", "linewidth", "=", "2", ",", "colour", "=", "(", "128", ",", "128", ",", "255", ")", ")", ")" ]

[ "update", "line", "drawing" ]

[ "def", "load", "(", "filename", ")", ":", "filepath", "=", "findConfigFile", "(", "filename", ")", "prop", "=", "None", "if", "(", "filepath", ")", ":", "print", "(", "'loading Config file %s'", "%", "(", "filepath", ")", ")", "with", "open", "(", "filepath", ",", "'r'", ")", "as", "stream", ":", "cfg", "=", "yaml", ".", "load", "(", "stream", ")", "prop", "=", "Properties", "(", "cfg", ")", "else", ":", "msg", "=", "\"Ice.Config file '%s' could not being found\"", "%", "(", "filename", ")", "raise", "ValueError", "(", "msg", ")", "return", "prop" ]

[ "Returns", "the", "configuration", "as", "dict" ]

[ "def", "fetch_check", "(", "self", ",", "master", ")", ":", "if", "self", ".", "param_period", ".", "trigger", "(", ")", ":", "if", "master", "is", "None", ":", "return", "if", "len", "(", "self", ".", "mav_param_set", ")", "==", "0", ":", "master", ".", "param_fetch_all", "(", ")", "elif", "self", ".", "mav_param_count", "!=", "0", "and", "len", "(", "self", ".", "mav_param_set", ")", "!=", "self", ".", "mav_param_count", ":", "if", "master", ".", "time_since", "(", "'PARAM_VALUE'", ")", ">=", "1", ":", "diff", "=", "set", "(", "range", "(", "self", ".", "mav_param_count", ")", ")", ".", "difference", "(", "self", ".", "mav_param_set", ")", "count", "=", "0", "while", "len", "(", "diff", ")", ">", "0", "and", "count", "<", "10", ":", "idx", "=", "diff", ".", "pop", "(", ")", "master", ".", "param_fetch_one", "(", "idx", ")", "count", "+=", "1" ]

[ "check", "for", "missing", "parameters", "periodically" ]

[ "def", "watch_thread", "(", "self", ")", ":", "from", "mp_settings", "import", "MPSetting", "while", "True", ":", "setting", "=", "self", ".", "child_pipe", ".", "recv", "(", ")", "if", "not", "isinstance", "(", "setting", ",", "MPSetting", ")", ":", "break", "try", ":", "self", ".", "settings", ".", "set", "(", "setting", ".", "name", ",", "setting", ".", "value", ")", "except", "Exception", ":", "print", "(", "\"Unable to set %s to %s\"", "%", "(", "setting", ".", "name", ",", "setting", ".", "value", ")", ")" ]

[ "watch", "for", "settings", "changes", "from", "child" ]

[ "def", "report", "(", "self", ",", "name", ",", "ok", ",", "msg", "=", "None", ",", "deltat", "=", "20", ")", ":", "r", "=", "self", ".", "reports", "[", "name", "]", "if", "time", ".", "time", "(", ")", "<", "r", ".", "last_report", "+", "deltat", ":", "r", ".", "ok", "=", "ok", "return", "r", ".", "last_report", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "if", "ok", "and", "not", "r", ".", "ok", ":", "self", ".", "say", "(", "\"%s OK\"", "%", "name", ")", "r", ".", "ok", "=", "ok", "if", "not", "r", ".", "ok", ":", "self", ".", "say", "(", "msg", ")" ]

[ "report", "a", "sensor", "error" ]

[ "def", "report_change", "(", "self", ",", "name", ",", "value", ",", "maxdiff", "=", "1", ",", "deltat", "=", "10", ")", ":", "r", "=", "self", ".", "reports", "[", "name", "]", "if", "time", ".", "time", "(", ")", "<", "r", ".", "last_report", "+", "deltat", ":", "return", "r", ".", "last_report", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "if", "math", ".", "fabs", "(", "r", ".", "value", "-", "value", ")", "<", "maxdiff", ":", "return", "r", ".", "value", "=", "value", "self", ".", "say", "(", "\"%s %u\"", "%", "(", "name", ",", "value", ")", ")" ]

[ "report", "a", "sensor", "change" ]

[ "def", "close", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "close_window", ".", "release", "(", ")", "count", "=", "0", "while", "self", ".", "child", ".", "is_alive", "(", ")", "and", "count", "<", "30", ":", "# 3 seconds to die...", "time", ".", "sleep", "(", "0.1", ")", "#?", "count", "+=", "1", "if", "self", ".", "child", ".", "is_alive", "(", ")", ":", "self", ".", "child", ".", "terminate", "(", ")", "self", ".", "child", ".", "join", "(", ")" ]

[ "close", "the", "window" ]

[ "def", "hide_object", "(", "self", ",", "key", ",", "hide", "=", "True", ")", ":", "self", ".", "object_queue", ".", "put", "(", "SlipHideObject", "(", "key", ",", "hide", ")", ")" ]

[ "hide", "an", "object", "on", "the", "map", "by", "key" ]

[ "def", "set_position", "(", "self", ",", "key", ",", "latlon", ",", "layer", "=", "None", ",", "rotation", "=", "0", ")", ":", "self", ".", "object_queue", ".", "put", "(", "SlipPosition", "(", "key", ",", "latlon", ",", "layer", ",", "rotation", ")", ")" ]

[ "move", "an", "object", "on", "the", "map" ]