Datasets:

---

AISE-TUDelft

/

ML4SE23_G8_CodeSearchNet-Python

like 0

Follow

AISE research lab at TU Delft 55

[ "def", "check_events", "(", "self", ")", ":", "while", "self", ".", "event_count", "(", ")", ">", "0", ":", "event", "=", "self", ".", "get_event", "(", ")", "for", "callback", "in", "self", ".", "_callbacks", ":", "callback", "(", "event", ")" ]

[ "check", "for", "events", "calling", "registered", "callbacks", "as", "needed" ]

[ "def", "radius_cmp", "(", "a", ",", "b", ",", "offsets", ")", ":", "diff", "=", "radius", "(", "a", ",", "offsets", ")", "-", "radius", "(", "b", ",", "offsets", ")", "if", "diff", ">", "0", ":", "return", "1", "if", "diff", "<", "0", ":", "return", "-", "1", "return", "0" ]

[ "return", "+", "1", "or", "-", "1", "for", "for", "sorting" ]

[ "def", "plot_data", "(", "orig_data", ",", "data", ")", ":", "import", "numpy", "as", "np", "from", "mpl_toolkits", ".", "mplot3d", "import", "Axes3D", "import", "matplotlib", ".", "pyplot", "as", "plt", "for", "dd", ",", "c", "in", "[", "(", "orig_data", ",", "'r'", ")", ",", "(", "data", ",", "'b'", ")", "]", ":", "fig", "=", "plt", ".", "figure", "(", ")", "ax", "=", "fig", ".", "add_subplot", "(", "111", ",", "projection", "=", "'3d'", ")", "xs", "=", "[", "d", ".", "x", "for", "d", "in", "dd", "]", "ys", "=", "[", "d", ".", "y", "for", "d", "in", "dd", "]", "zs", "=", "[", "d", ".", "z", "for", "d", "in", "dd", "]", "ax", ".", "scatter", "(", "xs", ",", "ys", ",", "zs", ",", "c", "=", "c", ",", "marker", "=", "'o'", ")", "ax", ".", "set_xlabel", "(", "'X Label'", ")", "ax", ".", "set_ylabel", "(", "'Y Label'", ")", "ax", ".", "set_zlabel", "(", "'Z Label'", ")", "plt", ".", "show", "(", ")" ]

[ "plot", "data", "in", "3D" ]

[ "def", "find_end", "(", "self", ",", "text", ",", "start_token", ",", "end_token", ",", "ignore_end_token", "=", "None", ")", ":", "if", "not", "text", ".", "startswith", "(", "start_token", ")", ":", "raise", "MAVParseError", "(", "\"invalid token start\"", ")", "offset", "=", "len", "(", "start_token", ")", "nesting", "=", "1", "while", "nesting", ">", "0", ":", "idx1", "=", "text", "[", "offset", ":", "]", ".", "find", "(", "start_token", ")", "idx2", "=", "text", "[", "offset", ":", "]", ".", "find", "(", "end_token", ")", "# Check for false positives due to another similar token", "# For example, make sure idx2 points to the second '}' in ${{field: ${name}}}", "if", "ignore_end_token", ":", "combined_token", "=", "ignore_end_token", "+", "end_token", "if", "text", "[", "offset", "+", "idx2", ":", "offset", "+", "idx2", "+", "len", "(", "combined_token", ")", "]", "==", "combined_token", ":", "idx2", "+=", "len", "(", "ignore_end_token", ")", "if", "idx1", "==", "-", "1", "and", "idx2", "==", "-", "1", ":", "raise", "MAVParseError", "(", "\"token nesting error\"", ")", "if", "idx1", "==", "-", "1", "or", "idx1", ">", "idx2", ":", "offset", "+=", "idx2", "+", "len", "(", "end_token", ")", "nesting", "-=", "1", "else", ":", "offset", "+=", "idx1", "+", "len", "(", "start_token", ")", "nesting", "+=", "1", "return", "offset" ]

[ "find", "the", "of", "a", "token", ".", "Returns", "the", "offset", "in", "the", "string", "immediately", "after", "the", "matching", "end_token" ]

[ "def", "find_var_end", "(", "self", ",", "text", ")", ":", "return", "self", ".", "find_end", "(", "text", ",", "self", ".", "start_var_token", ",", "self", ".", "end_var_token", ")" ]

[ "find", "the", "of", "a", "variable" ]

[ "def", "find_rep_end", "(", "self", ",", "text", ")", ":", "return", "self", ".", "find_end", "(", "text", ",", "self", ".", "start_rep_token", ",", "self", ".", "end_rep_token", ",", "ignore_end_token", "=", "self", ".", "end_var_token", ")" ]

[ "find", "the", "of", "a", "repitition" ]

[ "def", "write", "(", "self", ",", "file", ",", "text", ",", "subvars", "=", "{", "}", ",", "trim_leading_lf", "=", "True", ")", ":", "file", ".", "write", "(", "self", ".", "substitute", "(", "text", ",", "subvars", "=", "subvars", ",", "trim_leading_lf", "=", "trim_leading_lf", ")", ")" ]

[ "write", "to", "a", "file", "with", "variable", "substitution" ]

[ "def", "flight_time", "(", "logfile", ")", ":", "print", "(", "\"Processing log %s\"", "%", "filename", ")", "mlog", "=", "mavutil", ".", "mavlink_connection", "(", "filename", ")", "in_air", "=", "False", "start_time", "=", "0.0", "total_time", "=", "0.0", "total_dist", "=", "0.0", "t", "=", "None", "last_msg", "=", "None", "last_time_usec", "=", "None", "while", "True", ":", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "type", "=", "[", "'GPS'", ",", "'GPS_RAW_INT'", "]", ",", "condition", "=", "args", ".", "condition", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "if", "in_air", ":", "total_time", "+=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "start_time", "if", "total_time", ">", "0", ":", "print", "(", "\"Flight time : %u:%02u\"", "%", "(", "int", "(", "total_time", ")", "/", "60", ",", "int", "(", "total_time", ")", "%", "60", ")", ")", "return", "(", "total_time", ",", "total_dist", ")", "if", "m", ".", "get_type", "(", ")", "==", "'GPS_RAW_INT'", ":", "groundspeed", "=", "m", ".", "vel", "*", "0.01", "status", "=", "m", ".", "fix_type", "time_usec", "=", "m", ".", "time_usec", "else", ":", "groundspeed", "=", "m", ".", "Spd", "status", "=", "m", ".", "Status", "time_usec", "=", "m", ".", "TimeUS", "if", "status", "<", "3", ":", "continue", "t", "=", "time", ".", "localtime", "(", "m", ".", "_timestamp", ")", "if", "groundspeed", ">", "args", ".", "groundspeed", "and", "not", "in_air", ":", "print", "(", "\"In air at %s (percent %.0f%% groundspeed %.1f)\"", "%", "(", "time", ".", "asctime", "(", "t", ")", ",", "mlog", ".", "percent", ",", "groundspeed", ")", ")", "in_air", "=", "True", "start_time", "=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "elif", "groundspeed", "<", "args", ".", "groundspeed", "and", "in_air", ":", "print", "(", "\"On ground at %s (percent %.1f%% groundspeed %.1f time=%.1f seconds)\"", "%", "(", "time", ".", "asctime", "(", "t", ")", ",", "mlog", ".", "percent", ",", "groundspeed", ",", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "start_time", ")", ")", "in_air", "=", "False", "total_time", "+=", "time", ".", "mktime", "(", "t", ")", "-", "start_time", "if", "last_msg", "is", "None", "or", "time_usec", ">", "last_time_usec", "or", "time_usec", "+", "30e6", "<", "last_time_usec", ":", "if", "last_msg", "is", "not", "None", ":", "total_dist", "+=", "distance_two", "(", "last_msg", ",", "m", ")", "last_msg", "=", "m", "last_time_usec", "=", "time_usec", "return", "(", "total_time", ",", "total_dist", ")" ]

[ "work", "out", "flight", "time", "for", "a", "log", "file" ]

[ "def", "match_type", "(", "mtype", ",", "patterns", ")", ":", "for", "p", "in", "patterns", ":", "if", "fnmatch", ".", "fnmatch", "(", "mtype", ",", "p", ")", ":", "return", "True", "return", "False" ]

[ "return", "True", "if", "mtype", "matches", "pattern" ]

[ "def", "apply", "(", "self", ",", "img", ")", ":", "yup", ",", "uup", ",", "vup", "=", "self", ".", "getUpLimit", "(", ")", "ydwn", ",", "udwn", ",", "vdwn", "=", "self", ".", "getDownLimit", "(", ")", "yuv", "=", "cv2", ".", "cvtColor", "(", "img", ",", "cv2", ".", "COLOR_BGR2YUV", ")", "minValues", "=", "np", ".", "array", "(", "[", "ydwn", ",", "udwn", ",", "vdwn", "]", ",", "dtype", "=", "np", ".", "uint8", ")", "maxValues", "=", "np", ".", "array", "(", "[", "yup", ",", "uup", ",", "vup", "]", ",", "dtype", "=", "np", ".", "uint8", ")", "mask", "=", "cv2", ".", "inRange", "(", "yuv", ",", "minValues", ",", "maxValues", ")", "res", "=", "cv2", ".", "bitwise_and", "(", "img", ",", "img", ",", "mask", "=", "mask", ")", "return", "res" ]

[ "We", "convert", "RGB", "as", "BGR", "because", "OpenCV", "with", "RGB", "pass", "to", "YVU", "instead", "of", "YUV" ]

[ "def", "on_menu", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "state", "=", "self", ".", "state", "ret", "=", "self", ".", "menu", ".", "find_selected", "(", "event", ")", "if", "ret", "is", "None", ":", "return", "ret", ".", "call_handler", "(", ")", "state", ".", "child_pipe_send", ".", "send", "(", "ret", ")" ]

[ "handle", "menu", "selections" ]

[ "def", "aslctrl_data_encode", "(", "self", ",", "timestamp", ",", "aslctrl_mode", ",", "h", ",", "hRef", ",", "hRef_t", ",", "PitchAngle", ",", "PitchAngleRef", ",", "q", ",", "qRef", ",", "uElev", ",", "uThrot", ",", "uThrot2", ",", "nZ", ",", "AirspeedRef", ",", "SpoilersEngaged", ",", "YawAngle", ",", "YawAngleRef", ",", "RollAngle", ",", "RollAngleRef", ",", "p", ",", "pRef", ",", "r", ",", "rRef", ",", "uAil", ",", "uRud", ")", ":", "return", "MAVLink_aslctrl_data_message", "(", "timestamp", ",", "aslctrl_mode", ",", "h", ",", "hRef", ",", "hRef_t", ",", "PitchAngle", ",", "PitchAngleRef", ",", "q", ",", "qRef", ",", "uElev", ",", "uThrot", ",", "uThrot2", ",", "nZ", ",", "AirspeedRef", ",", "SpoilersEngaged", ",", "YawAngle", ",", "YawAngleRef", ",", "RollAngle", ",", "RollAngleRef", ",", "p", ",", "pRef", ",", "r", ",", "rRef", ",", "uAil", ",", "uRud", ")" ]

[ "ASL", "-", "fixed", "-", "wing", "controller", "data" ]

[ "def", "average", "(", "var", ",", "key", ",", "N", ")", ":", "global", "average_data", "if", "not", "key", "in", "average_data", ":", "average_data", "[", "key", "]", "=", "[", "var", "]", "*", "N", "return", "var", "average_data", "[", "key", "]", ".", "pop", "(", "0", ")", "average_data", "[", "key", "]", ".", "append", "(", "var", ")", "return", "sum", "(", "average_data", "[", "key", "]", ")", "/", "N" ]

[ "average", "over", "N", "points" ]

[ "def", "second_derivative_5", "(", "var", ",", "key", ")", ":", "global", "derivative_data", "import", "mavutil", "tnow", "=", "mavutil", ".", "mavfile_global", ".", "timestamp", "if", "not", "key", "in", "derivative_data", ":", "derivative_data", "[", "key", "]", "=", "(", "tnow", ",", "[", "var", "]", "*", "5", ")", "return", "0", "(", "last_time", ",", "data", ")", "=", "derivative_data", "[", "key", "]", "data", ".", "pop", "(", "0", ")", "data", ".", "append", "(", "var", ")", "derivative_data", "[", "key", "]", "=", "(", "tnow", ",", "data", ")", "h", "=", "(", "tnow", "-", "last_time", ")", "# N=5 2nd derivative from", "# http://www.holoborodko.com/pavel/numerical-methods/numerical-derivative/smooth-low-noise-differentiators/", "ret", "=", "(", "(", "data", "[", "4", "]", "+", "data", "[", "0", "]", ")", "-", "2", "*", "data", "[", "2", "]", ")", "/", "(", "4", "*", "h", "**", "2", ")", "return", "ret" ]

[ "5", "point", "2nd", "derivative" ]

[ "def", "lowpass", "(", "var", ",", "key", ",", "factor", ")", ":", "global", "lowpass_data", "if", "not", "key", "in", "lowpass_data", ":", "lowpass_data", "[", "key", "]", "=", "var", "else", ":", "lowpass_data", "[", "key", "]", "=", "factor", "*", "lowpass_data", "[", "key", "]", "+", "(", "1.0", "-", "factor", ")", "*", "var", "return", "lowpass_data", "[", "key", "]" ]

[ "a", "simple", "lowpass", "filter" ]

[ "def", "diff", "(", "var", ",", "key", ")", ":", "global", "last_diff", "ret", "=", "0", "if", "not", "key", "in", "last_diff", ":", "last_diff", "[", "key", "]", "=", "var", "return", "0", "ret", "=", "var", "-", "last_diff", "[", "key", "]", "last_diff", "[", "key", "]", "=", "var", "return", "ret" ]

[ "calculate", "differences", "between", "values" ]

[ "def", "roll_estimate", "(", "RAW_IMU", ",", "GPS_RAW_INT", "=", "None", ",", "ATTITUDE", "=", "None", ",", "SENSOR_OFFSETS", "=", "None", ",", "ofs", "=", "None", ",", "mul", "=", "None", ",", "smooth", "=", "0.7", ")", ":", "rx", "=", "RAW_IMU", ".", "xacc", "*", "9.81", "/", "1000.0", "ry", "=", "RAW_IMU", ".", "yacc", "*", "9.81", "/", "1000.0", "rz", "=", "RAW_IMU", ".", "zacc", "*", "9.81", "/", "1000.0", "if", "ATTITUDE", "is", "not", "None", "and", "GPS_RAW_INT", "is", "not", "None", ":", "ry", "-=", "ATTITUDE", ".", "yawspeed", "*", "GPS_RAW_INT", ".", "vel", "*", "0.01", "rz", "+=", "ATTITUDE", ".", "pitchspeed", "*", "GPS_RAW_INT", ".", "vel", "*", "0.01", "if", "SENSOR_OFFSETS", "is", "not", "None", "and", "ofs", "is", "not", "None", ":", "rx", "+=", "SENSOR_OFFSETS", ".", "accel_cal_x", "ry", "+=", "SENSOR_OFFSETS", ".", "accel_cal_y", "rz", "+=", "SENSOR_OFFSETS", ".", "accel_cal_z", "rx", "-=", "ofs", "[", "0", "]", "ry", "-=", "ofs", "[", "1", "]", "rz", "-=", "ofs", "[", "2", "]", "if", "mul", "is", "not", "None", ":", "rx", "*=", "mul", "[", "0", "]", "ry", "*=", "mul", "[", "1", "]", "rz", "*=", "mul", "[", "2", "]", "return", "lowpass", "(", "degrees", "(", "-", "asin", "(", "ry", "/", "sqrt", "(", "rx", "**", "2", "+", "ry", "**", "2", "+", "rz", "**", "2", ")", ")", ")", ",", "'_roll'", ",", "smooth", ")" ]

[ "estimate", "roll", "from", "accelerometer" ]

[ "def", "mag_rotation", "(", "RAW_IMU", ",", "inclination", ",", "declination", ")", ":", "m_body", "=", "Vector3", "(", "RAW_IMU", ".", "xmag", ",", "RAW_IMU", ".", "ymag", ",", "RAW_IMU", ".", "zmag", ")", "m_earth", "=", "Vector3", "(", "m_body", ".", "length", "(", ")", ",", "0", ",", "0", ")", "r", "=", "Matrix3", "(", ")", "r", ".", "from_euler", "(", "0", ",", "-", "radians", "(", "inclination", ")", ",", "radians", "(", "declination", ")", ")", "m_earth", "=", "r", "*", "m_earth", "r", ".", "from_two_vectors", "(", "m_earth", ",", "m_body", ")", "return", "r" ]

[ "return", "an", "attitude", "rotation", "matrix", "that", "is", "consistent", "with", "the", "current", "mag", "vector" ]

[ "def", "mag_yaw", "(", "RAW_IMU", ",", "inclination", ",", "declination", ")", ":", "m", "=", "mag_rotation", "(", "RAW_IMU", ",", "inclination", ",", "declination", ")", "(", "r", ",", "p", ",", "y", ")", "=", "m", ".", "to_euler", "(", ")", "y", "=", "degrees", "(", "y", ")", "if", "y", "<", "0", ":", "y", "+=", "360", "return", "y" ]

[ "estimate", "yaw", "from", "mag" ]

[ "def", "mag_roll", "(", "RAW_IMU", ",", "inclination", ",", "declination", ")", ":", "m", "=", "mag_rotation", "(", "RAW_IMU", ",", "inclination", ",", "declination", ")", "(", "r", ",", "p", ",", "y", ")", "=", "m", ".", "to_euler", "(", ")", "return", "degrees", "(", "r", ")" ]

[ "estimate", "roll", "from", "mag" ]

[ "def", "expected_mag", "(", "RAW_IMU", ",", "ATTITUDE", ",", "inclination", ",", "declination", ")", ":", "m_body", "=", "Vector3", "(", "RAW_IMU", ".", "xmag", ",", "RAW_IMU", ".", "ymag", ",", "RAW_IMU", ".", "zmag", ")", "field_strength", "=", "m_body", ".", "length", "(", ")", "m", "=", "rotation", "(", "ATTITUDE", ")", "r", "=", "Matrix3", "(", ")", "r", ".", "from_euler", "(", "0", ",", "-", "radians", "(", "inclination", ")", ",", "radians", "(", "declination", ")", ")", "m_earth", "=", "r", "*", "Vector3", "(", "field_strength", ",", "0", ",", "0", ")", "return", "m", ".", "transposed", "(", ")", "*", "m_earth" ]

[ "return", "expected", "mag", "vector" ]

[ "def", "gravity", "(", "RAW_IMU", ",", "SENSOR_OFFSETS", "=", "None", ",", "ofs", "=", "None", ",", "mul", "=", "None", ",", "smooth", "=", "0.7", ")", ":", "if", "hasattr", "(", "RAW_IMU", ",", "'xacc'", ")", ":", "rx", "=", "RAW_IMU", ".", "xacc", "*", "9.81", "/", "1000.0", "ry", "=", "RAW_IMU", ".", "yacc", "*", "9.81", "/", "1000.0", "rz", "=", "RAW_IMU", ".", "zacc", "*", "9.81", "/", "1000.0", "else", ":", "rx", "=", "RAW_IMU", ".", "AccX", "ry", "=", "RAW_IMU", ".", "AccY", "rz", "=", "RAW_IMU", ".", "AccZ", "if", "SENSOR_OFFSETS", "is", "not", "None", "and", "ofs", "is", "not", "None", ":", "rx", "+=", "SENSOR_OFFSETS", ".", "accel_cal_x", "ry", "+=", "SENSOR_OFFSETS", ".", "accel_cal_y", "rz", "+=", "SENSOR_OFFSETS", ".", "accel_cal_z", "rx", "-=", "ofs", "[", "0", "]", "ry", "-=", "ofs", "[", "1", "]", "rz", "-=", "ofs", "[", "2", "]", "if", "mul", "is", "not", "None", ":", "rx", "*=", "mul", "[", "0", "]", "ry", "*=", "mul", "[", "1", "]", "rz", "*=", "mul", "[", "2", "]", "return", "sqrt", "(", "rx", "**", "2", "+", "ry", "**", "2", "+", "rz", "**", "2", ")" ]

[ "estimate", "pitch", "from", "accelerometer" ]

[ "def", "pitch_sim", "(", "SIMSTATE", ",", "GPS_RAW", ")", ":", "xacc", "=", "SIMSTATE", ".", "xacc", "-", "lowpass", "(", "delta", "(", "GPS_RAW", ".", "v", ",", "\"v\"", ")", "*", "6.6", ",", "\"v\"", ",", "0.9", ")", "zacc", "=", "SIMSTATE", ".", "zacc", "zacc", "+=", "SIMSTATE", ".", "ygyro", "*", "GPS_RAW", ".", "v", "if", "xacc", "/", "zacc", ">=", "1", ":", "return", "0", "if", "xacc", "/", "zacc", "<=", "-", "1", ":", "return", "-", "0", "return", "degrees", "(", "-", "asin", "(", "xacc", "/", "zacc", ")", ")" ]

[ "estimate", "pitch", "from", "SIMSTATE", "accels" ]

[ "def", "distance_home", "(", "GPS_RAW", ")", ":", "global", "first_fix", "if", "(", "hasattr", "(", "GPS_RAW", ",", "'fix_type'", ")", "and", "GPS_RAW", ".", "fix_type", "<", "2", ")", "or", "(", "hasattr", "(", "GPS_RAW", ",", "'Status'", ")", "and", "GPS_RAW", ".", "Status", "<", "2", ")", ":", "return", "0", "if", "first_fix", "==", "None", ":", "first_fix", "=", "GPS_RAW", "return", "0", "return", "distance_two", "(", "GPS_RAW", ",", "first_fix", ")" ]

[ "distance", "from", "first", "fix", "point" ]

[ "def", "sawtooth", "(", "ATTITUDE", ",", "amplitude", "=", "2.0", ",", "period", "=", "5.0", ")", ":", "mins", "=", "(", "ATTITUDE", ".", "usec", "*", "1.0e-6", ")", "/", "60", "p", "=", "fmod", "(", "mins", ",", "period", "*", "2", ")", "if", "p", "<", "period", ":", "return", "amplitude", "*", "(", "p", "/", "period", ")", "return", "amplitude", "*", "(", "period", "-", "(", "p", "-", "period", ")", ")", "/", "period" ]

[ "sawtooth", "pattern", "based", "on", "uptime" ]

[ "def", "EAS2TAS", "(", "ARSP", ",", "GPS", ",", "BARO", ",", "ground_temp", "=", "25", ")", ":", "tempK", "=", "ground_temp", "+", "273.15", "-", "0.0065", "*", "GPS", ".", "Alt", "return", "sqrt", "(", "1.225", "/", "(", "BARO", ".", "Press", "/", "(", "287.26", "*", "tempK", ")", ")", ")" ]

[ "EAS2TAS", "from", "ARSP", ".", "Temp" ]

[ "def", "airspeed_voltage", "(", "VFR_HUD", ",", "ratio", "=", "None", ")", ":", "import", "mavutil", "mav", "=", "mavutil", ".", "mavfile_global", "if", "ratio", "is", "None", ":", "ratio", "=", "1.9936", "# APM default", "if", "'ARSPD_RATIO'", "in", "mav", ".", "params", ":", "used_ratio", "=", "mav", ".", "params", "[", "'ARSPD_RATIO'", "]", "else", ":", "used_ratio", "=", "ratio", "if", "'ARSPD_OFFSET'", "in", "mav", ".", "params", ":", "offset", "=", "mav", ".", "params", "[", "'ARSPD_OFFSET'", "]", "else", ":", "return", "-", "1", "airspeed_pressure", "=", "(", "pow", "(", "VFR_HUD", ".", "airspeed", ",", "2", ")", ")", "/", "used_ratio", "raw", "=", "airspeed_pressure", "+", "offset", "SCALING_OLD_CALIBRATION", "=", "204.8", "voltage", "=", "5.0", "*", "raw", "/", "4096", "return", "voltage" ]

[ "back", "-", "calculate", "the", "voltage", "the", "airspeed", "sensor", "must", "have", "seen" ]

[ "def", "earth_rates", "(", "ATTITUDE", ")", ":", "from", "math", "import", "sin", ",", "cos", ",", "tan", ",", "fabs", "p", "=", "ATTITUDE", ".", "rollspeed", "q", "=", "ATTITUDE", ".", "pitchspeed", "r", "=", "ATTITUDE", ".", "yawspeed", "phi", "=", "ATTITUDE", ".", "roll", "theta", "=", "ATTITUDE", ".", "pitch", "psi", "=", "ATTITUDE", ".", "yaw", "phiDot", "=", "p", "+", "tan", "(", "theta", ")", "*", "(", "q", "*", "sin", "(", "phi", ")", "+", "r", "*", "cos", "(", "phi", ")", ")", "thetaDot", "=", "q", "*", "cos", "(", "phi", ")", "-", "r", "*", "sin", "(", "phi", ")", "if", "fabs", "(", "cos", "(", "theta", ")", ")", "<", "1.0e-20", ":", "theta", "+=", "1.0e-10", "psiDot", "=", "(", "q", "*", "sin", "(", "phi", ")", "+", "r", "*", "cos", "(", "phi", ")", ")", "/", "cos", "(", "theta", ")", "return", "(", "phiDot", ",", "thetaDot", ",", "psiDot", ")" ]

[ "return", "angular", "velocities", "in", "earth", "frame" ]

[ "def", "gps_velocity_body", "(", "GPS_RAW_INT", ",", "ATTITUDE", ")", ":", "r", "=", "rotation", "(", "ATTITUDE", ")", "return", "r", ".", "transposed", "(", ")", "*", "Vector3", "(", "GPS_RAW_INT", ".", "vel", "*", "0.01", "*", "cos", "(", "radians", "(", "GPS_RAW_INT", ".", "cog", "*", "0.01", ")", ")", ",", "GPS_RAW_INT", ".", "vel", "*", "0.01", "*", "sin", "(", "radians", "(", "GPS_RAW_INT", ".", "cog", "*", "0.01", ")", ")", ",", "-", "tan", "(", "ATTITUDE", ".", "pitch", ")", "*", "GPS_RAW_INT", ".", "vel", "*", "0.01", ")" ]

[ "return", "GPS", "velocity", "vector", "in", "body", "frame" ]

[ "def", "earth_accel", "(", "RAW_IMU", ",", "ATTITUDE", ")", ":", "r", "=", "rotation", "(", "ATTITUDE", ")", "accel", "=", "Vector3", "(", "RAW_IMU", ".", "xacc", ",", "RAW_IMU", ".", "yacc", ",", "RAW_IMU", ".", "zacc", ")", "*", "9.81", "*", "0.001", "return", "r", "*", "accel" ]

[ "return", "earth", "frame", "acceleration", "vector" ]

[ "def", "earth_gyro", "(", "RAW_IMU", ",", "ATTITUDE", ")", ":", "r", "=", "rotation", "(", "ATTITUDE", ")", "accel", "=", "Vector3", "(", "degrees", "(", "RAW_IMU", ".", "xgyro", ")", ",", "degrees", "(", "RAW_IMU", ".", "ygyro", ")", ",", "degrees", "(", "RAW_IMU", ".", "zgyro", ")", ")", "*", "0.001", "return", "r", "*", "accel" ]

[ "return", "earth", "frame", "gyro", "vector" ]

[ "def", "airspeed_energy_error", "(", "NAV_CONTROLLER_OUTPUT", ",", "VFR_HUD", ")", ":", "aspeed_cm", "=", "VFR_HUD", ".", "airspeed", "*", "100", "target_airspeed", "=", "NAV_CONTROLLER_OUTPUT", ".", "aspd_error", "+", "aspeed_cm", "airspeed_energy_error", "=", "(", "(", "target_airspeed", "*", "target_airspeed", ")", "-", "(", "aspeed_cm", "*", "aspeed_cm", ")", ")", "*", "0.00005", "return", "airspeed_energy_error" ]

[ "return", "airspeed", "energy", "error", "matching", "APM", "internals", "This", "is", "positive", "when", "we", "are", "going", "too", "slow" ]

[ "def", "energy_error", "(", "NAV_CONTROLLER_OUTPUT", ",", "VFR_HUD", ")", ":", "aspeed_energy_error", "=", "airspeed_energy_error", "(", "NAV_CONTROLLER_OUTPUT", ",", "VFR_HUD", ")", "alt_error", "=", "NAV_CONTROLLER_OUTPUT", ".", "alt_error", "*", "100", "energy_error", "=", "aspeed_energy_error", "+", "alt_error", "*", "0.098", "return", "energy_error" ]

[ "return", "energy", "error", "matching", "APM", "internals", "This", "is", "positive", "when", "we", "are", "too", "low", "or", "going", "too", "slow" ]

[ "def", "mixer", "(", "servo1", ",", "servo2", ",", "mixtype", "=", "1", ",", "gain", "=", "0.5", ")", ":", "s1", "=", "servo1", "-", "1500", "s2", "=", "servo2", "-", "1500", "v1", "=", "(", "s1", "-", "s2", ")", "*", "gain", "v2", "=", "(", "s1", "+", "s2", ")", "*", "gain", "if", "mixtype", "==", "2", ":", "v2", "=", "-", "v2", "elif", "mixtype", "==", "3", ":", "v1", "=", "-", "v1", "elif", "mixtype", "==", "4", ":", "v1", "=", "-", "v1", "v2", "=", "-", "v2", "if", "v1", ">", "600", ":", "v1", "=", "600", "elif", "v1", "<", "-", "600", ":", "v1", "=", "-", "600", "if", "v2", ">", "600", ":", "v2", "=", "600", "elif", "v2", "<", "-", "600", ":", "v2", "=", "-", "600", "return", "(", "1500", "+", "v1", ",", "1500", "+", "v2", ")" ]

[ "mix", "two", "servos" ]

[ "def", "DCM_update", "(", "IMU", ",", "ATT", ",", "MAG", ",", "GPS", ")", ":", "global", "dcm_state", "if", "dcm_state", "is", "None", ":", "dcm_state", "=", "DCM_State", "(", "ATT", ".", "Roll", ",", "ATT", ".", "Pitch", ",", "ATT", ".", "Yaw", ")", "mag", "=", "Vector3", "(", "MAG", ".", "MagX", ",", "MAG", ".", "MagY", ",", "MAG", ".", "MagZ", ")", "gyro", "=", "Vector3", "(", "IMU", ".", "GyrX", ",", "IMU", ".", "GyrY", ",", "IMU", ".", "GyrZ", ")", "accel", "=", "Vector3", "(", "IMU", ".", "AccX", ",", "IMU", ".", "AccY", ",", "IMU", ".", "AccZ", ")", "accel2", "=", "Vector3", "(", "IMU", ".", "AccX", ",", "IMU", ".", "AccY", ",", "IMU", ".", "AccZ", ")", "dcm_state", ".", "update", "(", "gyro", ",", "accel", ",", "mag", ",", "GPS", ")", "return", "dcm_state" ]

[ "implement", "full", "DCM", "system" ]

[ "def", "PX4_update", "(", "IMU", ",", "ATT", ")", ":", "global", "px4_state", "if", "px4_state", "is", "None", ":", "px4_state", "=", "PX4_State", "(", "degrees", "(", "ATT", ".", "Roll", ")", ",", "degrees", "(", "ATT", ".", "Pitch", ")", ",", "degrees", "(", "ATT", ".", "Yaw", ")", ",", "IMU", ".", "_timestamp", ")", "gyro", "=", "Vector3", "(", "IMU", ".", "GyroX", ",", "IMU", ".", "GyroY", ",", "IMU", ".", "GyroZ", ")", "accel", "=", "Vector3", "(", "IMU", ".", "AccX", ",", "IMU", ".", "AccY", ",", "IMU", ".", "AccZ", ")", "px4_state", ".", "update", "(", "gyro", ",", "accel", ",", "IMU", ".", "_timestamp", ")", "return", "px4_state" ]

[ "implement", "full", "DCM", "using", "PX4", "native", "SD", "log", "data" ]

[ "def", "armed", "(", "HEARTBEAT", ")", ":", "from", ".", "import", "mavutil", "if", "HEARTBEAT", ".", "type", "==", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_TYPE_GCS", ":", "self", "=", "mavutil", ".", "mavfile_global", "if", "self", ".", "motors_armed", "(", ")", ":", "return", "1", "return", "0", "if", "HEARTBEAT", ".", "base_mode", "&", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED", ":", "return", "1", "return", "0" ]

[ "return", "1", "if", "armed", "0", "if", "not" ]

[ "def", "earth_accel2", "(", "RAW_IMU", ",", "ATTITUDE", ")", ":", "r", "=", "rotation2", "(", "ATTITUDE", ")", "accel", "=", "Vector3", "(", "RAW_IMU", ".", "xacc", ",", "RAW_IMU", ".", "yacc", ",", "RAW_IMU", ".", "zacc", ")", "*", "9.81", "*", "0.001", "return", "r", "*", "accel" ]

[ "return", "earth", "frame", "acceleration", "vector", "from", "AHRS2" ]

[ "def", "ekf1_pos", "(", "EKF1", ")", ":", "global", "ekf_home", "from", ".", "import", "mavutil", "self", "=", "mavutil", ".", "mavfile_global", "if", "ekf_home", "is", "None", ":", "if", "not", "'GPS'", "in", "self", ".", "messages", "or", "self", ".", "messages", "[", "'GPS'", "]", ".", "Status", "!=", "3", ":", "return", "None", "ekf_home", "=", "self", ".", "messages", "[", "'GPS'", "]", "(", "ekf_home", ".", "Lat", ",", "ekf_home", ".", "Lng", ")", "=", "gps_offset", "(", "ekf_home", ".", "Lat", ",", "ekf_home", ".", "Lng", ",", "-", "EKF1", ".", "PE", ",", "-", "EKF1", ".", "PN", ")", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "gps_offset", "(", "ekf_home", ".", "Lat", ",", "ekf_home", ".", "Lng", ",", "EKF1", ".", "PE", ",", "EKF1", ".", "PN", ")", "return", "(", "lat", ",", "lon", ")" ]

[ "calculate", "EKF", "position", "when", "EKF", "disabled" ]

[ "def", "cmd_condition_yaw", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "!=", "3", ")", ":", "print", "(", "\"Usage: yaw ANGLE ANGULAR_SPEED MODE:[0 absolute / 1 relative]\"", ")", "return", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "==", "3", ")", ":", "angle", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "angular_speed", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "angle_mode", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "print", "(", "\"ANGLE %s\"", "%", "(", "str", "(", "angle", ")", ")", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "# target_system", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_COMP_ID_SYSTEM_CONTROL", ",", "# target_component", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_CONDITION_YAW", ",", "# command", "0", ",", "# confirmation", "angle", ",", "# param1 (angle value)", "angular_speed", ",", "# param2 (angular speed value)", "0", ",", "# param3", "angle_mode", ",", "# param4 (mode: 0->absolute / 1->relative)", "0", ",", "# param5", "0", ",", "# param6", "0", ")" ]

[ "yaw", "angle", "angular_speed", "angle_mode" ]

[ "def", "cmd_velocity", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "!=", "3", ")", ":", "print", "(", "\"Usage: velocity x y z (m/s)\"", ")", "return", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "==", "3", ")", ":", "x_mps", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "y_mps", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "z_mps", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "#print(\"x:%f, y:%f, z:%f\" % (x_mps, y_mps, z_mps))", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "set_position_target_local_ned_send", "(", "0", ",", "# time_boot_ms (not used)", "0", ",", "0", ",", "# target system, target component", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_LOCAL_NED", ",", "# frame", "0b0000111111000111", ",", "# type_mask (only speeds enabled)", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "# x, y, z positions (not used)", "x_mps", ",", "y_mps", ",", "-", "z_mps", ",", "# x, y, z velocity in m/s", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "# x, y, z acceleration (not supported yet, ignored in GCS_Mavlink)", "0", ",", "0", ")" ]

[ "velocity", "x", "-", "ms", "y", "-", "ms", "z", "-", "ms" ]

[ "def", "cmd_position", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "!=", "3", ")", ":", "print", "(", "\"Usage: position x y z (meters)\"", ")", "return", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "==", "3", ")", ":", "x_m", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "y_m", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "z_m", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "print", "(", "\"x:%f, y:%f, z:%f\"", "%", "(", "x_m", ",", "y_m", ",", "z_m", ")", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "set_position_target_local_ned_send", "(", "0", ",", "# system time in milliseconds", "1", ",", "# target system", "0", ",", "# target component", "8", ",", "# coordinate frame MAV_FRAME_BODY_NED", "3576", ",", "# type mask (pos only)", "x_m", ",", "y_m", ",", "z_m", ",", "# position x,y,z", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "# velocity x,y,z", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "# accel x,y,z", "0", ",", "0", ")" ]

[ "position", "x", "-", "m", "y", "-", "m", "z", "-", "m" ]

[ "def", "cmd_attitude", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "!=", "5", ":", "print", "(", "\"Usage: attitude q0 q1 q2 q3 thrust (0~1)\"", ")", "return", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "5", ":", "q0", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "q1", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "q2", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "q3", "=", "float", "(", "args", "[", "3", "]", ")", "thrust", "=", "float", "(", "args", "[", "4", "]", ")", "att_target", "=", "[", "q0", ",", "q1", ",", "q2", ",", "q3", "]", "print", "(", "\"q0:%.3f, q1:%.3f, q2:%.3f q3:%.3f thrust:%.2f\"", "%", "(", "q0", ",", "q1", ",", "q2", ",", "q3", ",", "thrust", ")", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "set_attitude_target_send", "(", "0", ",", "# system time in milliseconds", "1", ",", "# target system", "0", ",", "# target component", "63", ",", "# type mask (ignore all except attitude + thrust)", "att_target", ",", "# quaternion attitude", "0", ",", "# body roll rate", "0", ",", "# body pich rate", "0", ",", "# body yaw rate", "thrust", ")" ]

[ "attitude", "q0", "q1", "q2", "q3", "thrust" ]

[ "def", "cmd_posvel", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "ignoremask", "=", "511", "latlon", "=", "None", "try", ":", "latlon", "=", "self", ".", "module", "(", "'map'", ")", ".", "click_position", "except", "Exception", ":", "pass", "if", "latlon", "is", "None", ":", "print", "(", "\"set latlon to zeros\"", ")", "latlon", "=", "[", "0", ",", "0", "]", "else", ":", "ignoremask", "=", "ignoremask", "&", "504", "print", "(", "\"found latlon\"", ",", "ignoremask", ")", "vN", "=", "0", "vE", "=", "0", "vD", "=", "0", "if", "(", "len", "(", "args", ")", "==", "3", ")", ":", "vN", "=", "float", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "vE", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "vD", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "ignoremask", "=", "ignoremask", "&", "455", "print", "(", "\"ignoremask\"", ",", "ignoremask", ")", "print", "(", "latlon", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "set_position_target_global_int_send", "(", "0", ",", "# system time in ms", "1", ",", "# target system", "0", ",", "# target component", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT", ",", "ignoremask", ",", "# ignore", "int", "(", "latlon", "[", "0", "]", "*", "1e7", ")", ",", "int", "(", "latlon", "[", "1", "]", "*", "1e7", ")", ",", "10", ",", "vN", ",", "vE", ",", "vD", ",", "# velocity", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "# accel x,y,z", "0", ",", "0", ")" ]

[ "posvel", "mapclick", "vN", "vE", "vD" ]

[ "def", "on_paint", "(", "self", ",", "event", ")", ":", "dc", "=", "wx", ".", "AutoBufferedPaintDC", "(", "self", ")", "dc", ".", "DrawBitmap", "(", "self", ".", "_bmp", ",", "0", ",", "0", ")" ]

[ "repaint", "the", "image" ]

[ "def", "mavgen_python_dialect", "(", "dialect", ",", "wire_protocol", ")", ":", "dialects", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "os", ".", "path", ".", "realpath", "(", "__file__", ")", ")", ",", "'..'", ",", "'dialects'", ")", "mdef", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "os", ".", "path", ".", "realpath", "(", "__file__", ")", ")", ",", "'..'", ",", "'..'", ",", "'message_definitions'", ")", "if", "wire_protocol", "==", "mavparse", ".", "PROTOCOL_0_9", ":", "py", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dialects", ",", "'v09'", ",", "dialect", "+", "'.py'", ")", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dialects", ",", "'v09'", ",", "dialect", "+", "'.xml'", ")", "if", "not", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "xml", ")", ":", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "mdef", ",", "'v0.9'", ",", "dialect", "+", "'.xml'", ")", "elif", "wire_protocol", "==", "mavparse", ".", "PROTOCOL_1_0", ":", "py", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dialects", ",", "'v10'", ",", "dialect", "+", "'.py'", ")", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dialects", ",", "'v10'", ",", "dialect", "+", "'.xml'", ")", "if", "not", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "xml", ")", ":", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "mdef", ",", "'v1.0'", ",", "dialect", "+", "'.xml'", ")", "else", ":", "py", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dialects", ",", "'v20'", ",", "dialect", "+", "'.py'", ")", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "dialects", ",", "'v20'", ",", "dialect", "+", "'.xml'", ")", "if", "not", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "xml", ")", ":", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "mdef", ",", "'v1.0'", ",", "dialect", "+", "'.xml'", ")", "opts", "=", "Opts", "(", "py", ",", "wire_protocol", ")", "# Python 2 to 3 compatibility", "try", ":", "import", "StringIO", "as", "io", "except", "ImportError", ":", "import", "io", "# throw away stdout while generating", "stdout_saved", "=", "sys", ".", "stdout", "sys", ".", "stdout", "=", "io", ".", "StringIO", "(", ")", "try", ":", "xml", "=", "os", ".", "path", ".", "relpath", "(", "xml", ")", "if", "not", "mavgen", "(", "opts", ",", "[", "xml", "]", ")", ":", "sys", ".", "stdout", "=", "stdout_saved", "return", "False", "except", "Exception", ":", "sys", ".", "stdout", "=", "stdout_saved", "raise", "sys", ".", "stdout", "=", "stdout_saved", "return", "True" ]

[ "generate", "the", "python", "code", "on", "the", "fly", "for", "a", "MAVLink", "dialect" ]

[ "def", "process_tlog", "(", "filename", ")", ":", "print", "(", "\"Processing %s\"", "%", "filename", ")", "mlog", "=", "mavutil", ".", "mavlink_connection", "(", "filename", ",", "dialect", "=", "args", ".", "dialect", ",", "zero_time_base", "=", "True", ")", "# first walk the entire file, grabbing all messages into a hash of lists,", "#and the first message of each type into a hash", "msg_types", "=", "{", "}", "msg_lists", "=", "{", "}", "types", "=", "args", ".", "types", "if", "types", "is", "not", "None", ":", "types", "=", "types", ".", "split", "(", "','", ")", "# note that Octave doesn't like any extra '.', '*', '-', characters in the filename", "(", "head", ",", "tail", ")", "=", "os", ".", "path", ".", "split", "(", "filename", ")", "basename", "=", "'.'", ".", "join", "(", "tail", ".", "split", "(", "'.'", ")", "[", ":", "-", "1", "]", ")", "mfilename", "=", "re", ".", "sub", "(", "'[\\.\\-\\+\\*]'", ",", "'_'", ",", "basename", ")", "+", "'.m'", "# Octave also doesn't like files that don't start with a letter", "if", "(", "re", ".", "match", "(", "'^[a-zA-z]'", ",", "mfilename", ")", "==", "None", ")", ":", "mfilename", "=", "'m_'", "+", "mfilename", "if", "head", "is", "not", "None", ":", "mfilename", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "head", ",", "mfilename", ")", "print", "(", "\"Creating %s\"", "%", "mfilename", ")", "f", "=", "open", "(", "mfilename", ",", "\"w\"", ")", "type_counters", "=", "{", "}", "while", "True", ":", "m", "=", "mlog", ".", "recv_match", "(", "condition", "=", "args", ".", "condition", ")", "if", "m", "is", "None", ":", "break", "if", "types", "is", "not", "None", "and", "m", ".", "get_type", "(", ")", "not", "in", "types", ":", "continue", "if", "m", ".", "get_type", "(", ")", "==", "'BAD_DATA'", ":", "continue", "fieldnames", "=", "m", ".", "_fieldnames", "mtype", "=", "m", ".", "get_type", "(", ")", "if", "mtype", "in", "[", "'FMT'", ",", "'PARM'", "]", ":", "continue", "if", "mtype", "not", "in", "type_counters", ":", "type_counters", "[", "mtype", "]", "=", "0", "f", ".", "write", "(", "\"%s.columns = {'timestamp'\"", "%", "mtype", ")", "for", "field", "in", "fieldnames", ":", "val", "=", "getattr", "(", "m", ",", "field", ")", "if", "not", "isinstance", "(", "val", ",", "str", ")", ":", "if", "type", "(", "val", ")", "is", "not", "list", ":", "f", ".", "write", "(", "\",'%s'\"", "%", "field", ")", "else", ":", "for", "i", "in", "range", "(", "0", ",", "len", "(", "val", ")", ")", ":", "f", ".", "write", "(", "\",'%s%d'\"", "%", "(", "field", ",", "i", "+", "1", ")", ")", "f", ".", "write", "(", "\"};\\n\"", ")", "type_counters", "[", "mtype", "]", "+=", "1", "f", ".", "write", "(", "\"%s.data(%u,:) = [%f\"", "%", "(", "mtype", ",", "type_counters", "[", "mtype", "]", ",", "m", ".", "_timestamp", ")", ")", "for", "field", "in", "m", ".", "_fieldnames", ":", "val", "=", "getattr", "(", "m", ",", "field", ")", "if", "not", "isinstance", "(", "val", ",", "str", ")", ":", "if", "type", "(", "val", ")", "is", "not", "list", ":", "f", ".", "write", "(", "\",%.20g\"", "%", "val", ")", "else", ":", "for", "i", "in", "range", "(", "0", ",", "len", "(", "val", ")", ")", ":", "f", ".", "write", "(", "\",%.20g\"", "%", "val", "[", "i", "]", ")", "f", ".", "write", "(", "\"];\\n\"", ")", "f", ".", "close", "(", ")" ]

[ "convert", "a", "tlog", "to", "a", ".", "m", "file" ]

[ "def", "radius", "(", "d", ",", "offsets", ",", "motor_ofs", ")", ":", "(", "mag", ",", "motor", ")", "=", "d", "return", "(", "mag", "+", "offsets", "+", "motor", "*", "motor_ofs", ")", ".", "length", "(", ")" ]

[ "return", "radius", "give", "data", "point", "and", "offsets" ]

[ "def", "camel_case_from_underscores", "(", "string", ")", ":", "components", "=", "string", ".", "split", "(", "'_'", ")", "string", "=", "''", "for", "component", "in", "components", ":", "string", "+=", "component", "[", "0", "]", ".", "upper", "(", ")", "+", "component", "[", "1", ":", "]", "return", "string" ]

[ "generate", "a", "CamelCase", "string", "from", "an", "underscore_string", "." ]

[ "def", "generate", "(", "basename", ",", "xml_list", ")", ":", "generate_shared", "(", "basename", ",", "xml_list", ")", "for", "xml", "in", "xml_list", ":", "generate_message_definitions", "(", "basename", ",", "xml", ")" ]

[ "generate", "complete", "MAVLink", "Objective", "-", "C", "implemenation" ]

[ "def", "add_values", "(", "self", ",", "values", ")", ":", "if", "self", ".", "child", ".", "is_alive", "(", ")", ":", "self", ".", "parent_pipe", ".", "send", "(", "values", ")" ]

[ "add", "some", "data", "to", "the", "graph" ]

[ "def", "close", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "close_graph", ".", "set", "(", ")", "if", "self", ".", "is_alive", "(", ")", ":", "self", ".", "child", ".", "join", "(", "2", ")" ]

[ "close", "the", "graph" ]

[ "def", "get_enum_raw_type", "(", "enum", ",", "msgs", ")", ":", "for", "msg", "in", "msgs", ":", "for", "field", "in", "msg", ".", "fields", ":", "if", "field", ".", "enum", "==", "enum", ".", "name", ":", "return", "swift_types", "[", "field", ".", "type", "]", "[", "0", "]", "return", "\"Int\"" ]

[ "Search", "appropirate", "raw", "type", "for", "enums", "in", "messages", "fields" ]

[ "def", "append_static_code", "(", "filename", ",", "outf", ")", ":", "basepath", "=", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "os", ".", "path", ".", "realpath", "(", "__file__", ")", ")", "filepath", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "basepath", ",", "'swift/%s'", "%", "filename", ")", "print", "(", "\"Appending content of %s\"", "%", "filename", ")", "with", "open", "(", "filepath", ")", "as", "inf", ":", "for", "line", "in", "inf", ":", "outf", ".", "write", "(", "line", ")" ]

[ "Open", "and", "copy", "static", "code", "from", "specified", "file" ]

[ "def", "camel_case_from_underscores", "(", "string", ")", ":", "components", "=", "string", ".", "split", "(", "'_'", ")", "string", "=", "''", "for", "component", "in", "components", ":", "if", "component", "in", "abbreviations", ":", "string", "+=", "component", "else", ":", "string", "+=", "component", "[", "0", "]", ".", "upper", "(", ")", "+", "component", "[", "1", ":", "]", ".", "lower", "(", ")", "return", "string" ]

[ "Generate", "a", "CamelCase", "string", "from", "an", "underscore_string" ]

[ "def", "generate_enums_info", "(", "enums", ",", "msgs", ")", ":", "for", "enum", "in", "enums", ":", "enum", ".", "swift_name", "=", "camel_case_from_underscores", "(", "enum", ".", "name", ")", "enum", ".", "raw_value_type", "=", "get_enum_raw_type", "(", "enum", ",", "msgs", ")", "enum", ".", "formatted_description", "=", "\"\"", "if", "enum", ".", "description", ":", "enum", ".", "description", "=", "\" \"", ".", "join", "(", "enum", ".", "description", ".", "split", "(", ")", ")", "enum", ".", "formatted_description", "=", "\"\\n/**\\n %s\\n*/\\n\"", "%", "enum", ".", "description", "all_entities", "=", "[", "]", "entities_info", "=", "[", "]", "for", "entry", "in", "enum", ".", "entry", ":", "name", "=", "entry", ".", "name", ".", "replace", "(", "enum", ".", "name", "+", "'_'", ",", "''", ")", "\"\"\"Ensure that enums entry name does not start from digit\"\"\"", "if", "name", "[", "0", "]", ".", "isdigit", "(", ")", ":", "name", "=", "\"MAV_\"", "+", "name", "entry", ".", "swift_name", "=", "camel_case_from_underscores", "(", "name", ")", "entry", ".", "formatted_description", "=", "\"\"", "if", "entry", ".", "description", ":", "entry", ".", "description", "=", "\" \"", ".", "join", "(", "entry", ".", "description", ".", "split", "(", ")", ")", "entry", ".", "formatted_description", "=", "\"\\n\\t/// \"", "+", "entry", ".", "description", "+", "\"\\n\"", "all_entities", ".", "append", "(", "entry", ".", "swift_name", ")", "entities_info", ".", "append", "(", "'(\"%s\", \"%s\")'", "%", "(", "entry", ".", "name", ",", "entry", ".", "description", ".", "replace", "(", "'\"'", ",", "'\\\\\"'", ")", ")", ")", "enum", ".", "all_entities", "=", "\", \"", ".", "join", "(", "all_entities", ")", "enum", ".", "entities_info", "=", "\", \"", ".", "join", "(", "entities_info", ")", "enum", ".", "entity_description", "=", "enum", ".", "description", ".", "replace", "(", "'\"'", ",", "'\\\\\"'", ")", "enums", ".", "sort", "(", "key", "=", "lambda", "enum", ":", "enum", ".", "swift_name", ")" ]

[ "Add", "camel", "case", "swift", "names", "for", "enums", "an", "entries", "descriptions", "and", "sort", "enums", "alphabetically" ]

[ "def", "generate_messages_info", "(", "msgs", ")", ":", "for", "msg", "in", "msgs", ":", "msg", ".", "swift_name", "=", "camel_case_from_underscores", "(", "msg", ".", "name", ")", "msg", ".", "formatted_description", "=", "\"\"", "if", "msg", ".", "description", ":", "msg", ".", "description", "=", "\" \"", ".", "join", "(", "msg", ".", "description", ".", "split", "(", ")", ")", "msg", ".", "formatted_description", "=", "\"\\n/**\\n %s\\n*/\\n\"", "%", "\" \"", ".", "join", "(", "msg", ".", "description", ".", "split", "(", ")", ")", "msg", ".", "message_description", "=", "msg", ".", "description", ".", "replace", "(", "'\"'", ",", "'\\\\\"'", ")", "for", "field", "in", "msg", ".", "ordered_fields", ":", "field", ".", "swift_name", "=", "lower_camel_case_from_underscores", "(", "field", ".", "name", ")", "field", ".", "return_type", "=", "swift_types", "[", "field", ".", "type", "]", "[", "0", "]", "# configure fields initializers", "if", "field", ".", "enum", ":", "# handle enums", "field", ".", "return_type", "=", "camel_case_from_underscores", "(", "field", ".", "enum", ")", "field", ".", "initial_value", "=", "\"try data.mavEnumeration(offset: %u)\"", "%", "field", ".", "wire_offset", "elif", "field", ".", "array_length", ">", "0", ":", "if", "field", ".", "return_type", "==", "\"String\"", ":", "# handle strings", "field", ".", "initial_value", "=", "\"data.\"", "+", "swift_types", "[", "field", ".", "type", "]", "[", "2", "]", "%", "(", "field", ".", "wire_offset", ",", "field", ".", "array_length", ")", "else", ":", "# other array types", "field", ".", "return_type", "=", "\"[%s]\"", "%", "field", ".", "return_type", "field", ".", "initial_value", "=", "\"try data.mavArray(offset: %u, count: %u)\"", "%", "(", "field", ".", "wire_offset", ",", "field", ".", "array_length", ")", "else", ":", "# simple type field", "field", ".", "initial_value", "=", "\"try data.\"", "+", "swift_types", "[", "field", ".", "type", "]", "[", "2", "]", "%", "field", ".", "wire_offset", "field", ".", "formatted_description", "=", "\"\"", "if", "field", ".", "description", ":", "field", ".", "description", "=", "\" \"", ".", "join", "(", "field", ".", "description", ".", "split", "(", ")", ")", "field", ".", "formatted_description", "=", "\"\\n\\t/// \"", "+", "field", ".", "description", "+", "\"\\n\"", "fields_info", "=", "map", "(", "lambda", "field", ":", "'(\"%s\", %u, \"%s\", \"%s\")'", "%", "(", "field", ".", "swift_name", ",", "field", ".", "wire_offset", ",", "field", ".", "return_type", ",", "field", ".", "description", ".", "replace", "(", "'\"'", ",", "'\\\\\"'", ")", ")", ",", "msg", ".", "fields", ")", "msg", ".", "fields_info", "=", "\", \"", ".", "join", "(", "fields_info", ")", "msgs", ".", "sort", "(", "key", "=", "lambda", "msg", ":", "msg", ".", "id", ")" ]

[ "Add", "proper", "formated", "variable", "names", "initializers", "and", "type", "names", "to", "use", "in", "templates" ]

[ "def", "generate", "(", "basename", ",", "xml_list", ")", ":", "if", "os", ".", "path", ".", "isdir", "(", "basename", ")", ":", "filename", "=", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "basename", ",", "'MAVLink.swift'", ")", "else", ":", "filename", "=", "basename", "msgs", "=", "[", "]", "enums", "=", "[", "]", "filelist", "=", "[", "]", "for", "xml", "in", "xml_list", ":", "msgs", ".", "extend", "(", "xml", ".", "message", ")", "enums", ".", "extend", "(", "xml", ".", "enum", ")", "filelist", ".", "append", "(", "os", ".", "path", ".", "basename", "(", "xml", ".", "filename", ")", ")", "outf", "=", "open", "(", "filename", ",", "\"w\"", ")", "generate_header", "(", "outf", ",", "filelist", ",", "xml_list", ")", "generate_enums_info", "(", "enums", ",", "msgs", ")", "generate_enums", "(", "outf", ",", "enums", ",", "msgs", ")", "generate_messages_info", "(", "msgs", ")", "generate_messages", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "append_static_code", "(", "'Parser.swift'", ",", "outf", ")", "generate_message_mappings_array", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "generate_message_lengths_array", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "generate_message_crc_extra_array", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "outf", ".", "close", "(", ")" ]

[ "Generate", "complete", "MAVLink", "Swift", "implemenation" ]

[ "def", "wp_is_loiter", "(", "self", ",", "i", ")", ":", "loiter_cmds", "=", "[", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT", "]", "if", "(", "self", ".", "wpoints", "[", "i", "]", ".", "command", "in", "loiter_cmds", ")", ":", "return", "True", "return", "False" ]

[ "return", "true", "if", "waypoint", "is", "a", "loiter", "waypoint" ]

[ "def", "add", "(", "self", ",", "w", ",", "comment", "=", "''", ")", ":", "w", "=", "copy", ".", "copy", "(", "w", ")", "if", "comment", ":", "w", ".", "comment", "=", "comment", "w", ".", "seq", "=", "self", ".", "count", "(", ")", "self", ".", "wpoints", ".", "append", "(", "w", ")", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "add", "a", "waypoint" ]

[ "def", "insert", "(", "self", ",", "idx", ",", "w", ",", "comment", "=", "''", ")", ":", "if", "idx", ">=", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "self", ".", "add", "(", "w", ",", "comment", ")", "return", "if", "idx", "<", "0", ":", "return", "w", "=", "copy", ".", "copy", "(", "w", ")", "if", "comment", ":", "w", ".", "comment", "=", "comment", "w", ".", "seq", "=", "idx", "self", ".", "wpoints", ".", "insert", "(", "idx", ",", "w", ")", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "reindex", "(", ")" ]

[ "insert", "a", "waypoint" ]

[ "def", "set", "(", "self", ",", "w", ",", "idx", ")", ":", "w", ".", "seq", "=", "idx", "if", "w", ".", "seq", "==", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "return", "self", ".", "add", "(", "w", ")", "if", "self", ".", "count", "(", ")", "<=", "idx", ":", "raise", "MAVWPError", "(", "'adding waypoint at idx=%u past end of list (count=%u)'", "%", "(", "idx", ",", "self", ".", "count", "(", ")", ")", ")", "self", ".", "wpoints", "[", "idx", "]", "=", "w", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "set", "a", "waypoint" ]

[ "def", "remove", "(", "self", ",", "w", ")", ":", "self", ".", "wpoints", ".", "remove", "(", "w", ")", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "reindex", "(", ")" ]

[ "remove", "a", "waypoint" ]

[ "def", "_read_waypoints_v100", "(", "self", ",", "file", ")", ":", "cmdmap", "=", "{", "2", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF", ",", "3", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH", ",", "4", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LAND", ",", "24", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF", ",", "26", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LAND", ",", "25", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT", ",", "27", ":", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM", "}", "comment", "=", "''", "for", "line", "in", "file", ":", "if", "line", ".", "startswith", "(", "'#'", ")", ":", "comment", "=", "line", "[", "1", ":", "]", ".", "lstrip", "(", ")", "continue", "line", "=", "line", ".", "strip", "(", ")", "if", "not", "line", ":", "continue", "a", "=", "line", ".", "split", "(", ")", "if", "len", "(", "a", ")", "!=", "13", ":", "raise", "MAVWPError", "(", "\"invalid waypoint line with %u values\"", "%", "len", "(", "a", ")", ")", "if", "mavutil", ".", "mavlink10", "(", ")", ":", "fn", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_mission_item_message", "else", ":", "fn", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_waypoint_message", "w", "=", "fn", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "int", "(", "a", "[", "0", "]", ")", ",", "# seq", "int", "(", "a", "[", "1", "]", ")", ",", "# frame", "int", "(", "a", "[", "2", "]", ")", ",", "# action", "int", "(", "a", "[", "7", "]", ")", ",", "# current", "int", "(", "a", "[", "12", "]", ")", ",", "# autocontinue", "float", "(", "a", "[", "5", "]", ")", ",", "# param1,", "float", "(", "a", "[", "6", "]", ")", ",", "# param2,", "float", "(", "a", "[", "3", "]", ")", ",", "# param3", "float", "(", "a", "[", "4", "]", ")", ",", "# param4", "float", "(", "a", "[", "9", "]", ")", ",", "# x, latitude", "float", "(", "a", "[", "8", "]", ")", ",", "# y, longitude", "float", "(", "a", "[", "10", "]", ")", "# z", ")", "if", "not", "w", ".", "command", "in", "cmdmap", ":", "raise", "MAVWPError", "(", "\"Unknown v100 waypoint action %u\"", "%", "w", ".", "command", ")", "w", ".", "command", "=", "cmdmap", "[", "w", ".", "command", "]", "self", ".", "add", "(", "w", ",", "comment", ")", "comment", "=", "''" ]

[ "read", "a", "version", "100", "waypoint" ]

[ "def", "_read_waypoints_v110", "(", "self", ",", "file", ")", ":", "comment", "=", "''", "for", "line", "in", "file", ":", "if", "line", ".", "startswith", "(", "'#'", ")", ":", "comment", "=", "line", "[", "1", ":", "]", ".", "lstrip", "(", ")", "continue", "line", "=", "line", ".", "strip", "(", ")", "if", "not", "line", ":", "continue", "a", "=", "line", ".", "split", "(", ")", "if", "len", "(", "a", ")", "!=", "12", ":", "raise", "MAVWPError", "(", "\"invalid waypoint line with %u values\"", "%", "len", "(", "a", ")", ")", "if", "mavutil", ".", "mavlink10", "(", ")", ":", "fn", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_mission_item_message", "else", ":", "fn", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_waypoint_message", "w", "=", "fn", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "int", "(", "a", "[", "0", "]", ")", ",", "# seq", "int", "(", "a", "[", "2", "]", ")", ",", "# frame", "int", "(", "a", "[", "3", "]", ")", ",", "# command", "int", "(", "a", "[", "1", "]", ")", ",", "# current", "int", "(", "a", "[", "11", "]", ")", ",", "# autocontinue", "float", "(", "a", "[", "4", "]", ")", ",", "# param1,", "float", "(", "a", "[", "5", "]", ")", ",", "# param2,", "float", "(", "a", "[", "6", "]", ")", ",", "# param3", "float", "(", "a", "[", "7", "]", ")", ",", "# param4", "float", "(", "a", "[", "8", "]", ")", ",", "# x (latitude)", "float", "(", "a", "[", "9", "]", ")", ",", "# y (longitude)", "float", "(", "a", "[", "10", "]", ")", "# z (altitude)", ")", "if", "w", ".", "command", "==", "0", "and", "w", ".", "seq", "==", "0", "and", "self", ".", "count", "(", ")", "==", "0", ":", "# special handling for Mission Planner created home wp", "w", ".", "command", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT", "self", ".", "add", "(", "w", ",", "comment", ")", "comment", "=", "''" ]

[ "read", "a", "version", "110", "waypoint" ]

[ "def", "load", "(", "self", ",", "filename", ")", ":", "f", "=", "open", "(", "filename", ",", "mode", "=", "'r'", ")", "version_line", "=", "f", ".", "readline", "(", ")", ".", "strip", "(", ")", "if", "version_line", "==", "\"QGC WPL 100\"", ":", "readfn", "=", "self", ".", "_read_waypoints_v100", "elif", "version_line", "==", "\"QGC WPL 110\"", ":", "readfn", "=", "self", ".", "_read_waypoints_v110", "elif", "version_line", "==", "\"QGC WPL PB 110\"", ":", "readfn", "=", "self", ".", "_read_waypoints_pb_110", "else", ":", "f", ".", "close", "(", ")", "raise", "MAVWPError", "(", "\"Unsupported waypoint format '%s'\"", "%", "version_line", ")", "self", ".", "clear", "(", ")", "readfn", "(", "f", ")", "f", ".", "close", "(", ")", "return", "len", "(", "self", ".", "wpoints", ")" ]

[ "load", "waypoints", "from", "a", "file", ".", "returns", "number", "of", "waypoints", "loaded" ]

[ "def", "view_indexes", "(", "self", ",", "done", "=", "None", ")", ":", "ret", "=", "[", "]", "if", "done", "is", "None", ":", "done", "=", "set", "(", ")", "idx", "=", "0", "# find first point not done yet", "while", "idx", "<", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "if", "not", "idx", "in", "done", ":", "break", "idx", "+=", "1", "while", "idx", "<", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "w", "=", "self", ".", "wp", "(", "idx", ")", "if", "idx", "in", "done", ":", "if", "w", ".", "x", "!=", "0", "or", "w", ".", "y", "!=", "0", ":", "ret", ".", "append", "(", "idx", ")", "break", "done", ".", "add", "(", "idx", ")", "if", "w", ".", "command", "==", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_DO_JUMP", ":", "idx", "=", "int", "(", "w", ".", "param1", ")", "w", "=", "self", ".", "wp", "(", "idx", ")", "if", "w", ".", "x", "!=", "0", "or", "w", ".", "y", "!=", "0", ":", "ret", ".", "append", "(", "idx", ")", "continue", "if", "(", "w", ".", "x", "!=", "0", "or", "w", ".", "y", "!=", "0", ")", "and", "self", ".", "is_location_command", "(", "w", ".", "command", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "idx", ")", "idx", "+=", "1", "return", "ret" ]

[ "return", "a", "list", "waypoint", "indexes", "in", "view", "order" ]

[ "def", "polygon", "(", "self", ",", "done", "=", "None", ")", ":", "indexes", "=", "self", ".", "view_indexes", "(", "done", ")", "points", "=", "[", "]", "for", "idx", "in", "indexes", ":", "w", "=", "self", ".", "wp", "(", "idx", ")", "points", ".", "append", "(", "(", "w", ".", "x", ",", "w", ".", "y", ")", ")", "return", "points" ]

[ "return", "a", "polygon", "for", "the", "waypoints" ]

[ "def", "polygon_list", "(", "self", ")", ":", "done", "=", "set", "(", ")", "ret", "=", "[", "]", "while", "len", "(", "done", ")", "!=", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "p", "=", "self", ".", "polygon", "(", "done", ")", "if", "len", "(", "p", ")", ">", "0", ":", "ret", ".", "append", "(", "p", ")", "return", "ret" ]

[ "return", "a", "list", "of", "polygons", "for", "the", "waypoints" ]

[ "def", "view_list", "(", "self", ")", ":", "done", "=", "set", "(", ")", "ret", "=", "[", "]", "while", "len", "(", "done", ")", "!=", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "p", "=", "self", ".", "view_indexes", "(", "done", ")", "if", "len", "(", "p", ")", ">", "0", ":", "ret", ".", "append", "(", "p", ")", "return", "ret" ]

[ "return", "a", "list", "of", "polygon", "indexes", "lists", "for", "the", "waypoints" ]

[ "def", "reindex", "(", "self", ")", ":", "for", "i", "in", "range", "(", "self", ".", "rally_count", "(", ")", ")", ":", "self", ".", "rally_points", "[", "i", "]", ".", "count", "=", "self", ".", "rally_count", "(", ")", "self", ".", "rally_points", "[", "i", "]", ".", "idx", "=", "i", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "reset", "counters", "and", "indexes" ]

[ "def", "append_rally_point", "(", "self", ",", "p", ")", ":", "if", "(", "self", ".", "rally_count", "(", ")", ">", "9", ")", ":", "print", "(", "\"Can't have more than 10 rally points, not adding.\"", ")", "return", "self", ".", "rally_points", ".", "append", "(", "p", ")", "self", ".", "reindex", "(", ")" ]

[ "add", "rallypoint", "to", "end", "of", "list" ]

[ "def", "load", "(", "self", ",", "filename", ")", ":", "f", "=", "open", "(", "filename", ",", "mode", "=", "'r'", ")", "self", ".", "clear", "(", ")", "for", "line", "in", "f", ":", "if", "line", ".", "startswith", "(", "'#'", ")", ":", "continue", "line", "=", "line", ".", "strip", "(", ")", "if", "not", "line", ":", "continue", "a", "=", "line", ".", "split", "(", ")", "if", "len", "(", "a", ")", "!=", "7", ":", "raise", "MAVRallyError", "(", "\"invalid rally file line: %s\"", "%", "line", ")", "if", "(", "a", "[", "0", "]", ".", "lower", "(", ")", "==", "\"rally\"", ")", ":", "self", ".", "create_and_append_rally_point", "(", "float", "(", "a", "[", "1", "]", ")", "*", "1e7", ",", "float", "(", "a", "[", "2", "]", ")", "*", "1e7", ",", "float", "(", "a", "[", "3", "]", ")", ",", "float", "(", "a", "[", "4", "]", ")", ",", "float", "(", "a", "[", "5", "]", ")", "*", "100.0", ",", "int", "(", "a", "[", "6", "]", ")", ")", "f", ".", "close", "(", ")", "return", "len", "(", "self", ".", "rally_points", ")" ]

[ "load", "rally", "and", "rally_land", "points", "from", "a", "file", ".", "returns", "number", "of", "points", "loaded" ]

[ "def", "load", "(", "self", ",", "filename", ")", ":", "f", "=", "open", "(", "filename", ",", "mode", "=", "'r'", ")", "self", ".", "clear", "(", ")", "for", "line", "in", "f", ":", "if", "line", ".", "startswith", "(", "'#'", ")", ":", "continue", "line", "=", "line", ".", "strip", "(", ")", "if", "not", "line", ":", "continue", "a", "=", "line", ".", "split", "(", ")", "if", "len", "(", "a", ")", "!=", "2", ":", "raise", "MAVFenceError", "(", "\"invalid fence point line: %s\"", "%", "line", ")", "self", ".", "add_latlon", "(", "float", "(", "a", "[", "0", "]", ")", ",", "float", "(", "a", "[", "1", "]", ")", ")", "f", ".", "close", "(", ")", "return", "len", "(", "self", ".", "points", ")" ]

[ "load", "points", "from", "a", "file", ".", "returns", "number", "of", "points", "loaded" ]

[ "def", "move", "(", "self", ",", "i", ",", "lat", ",", "lng", ",", "change_time", "=", "True", ")", ":", "if", "i", "<", "0", "or", "i", ">=", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid fence point number %u\"", "%", "i", ")", "self", ".", "points", "[", "i", "]", ".", "lat", "=", "lat", "self", ".", "points", "[", "i", "]", ".", "lng", "=", "lng", "# ensure we close the polygon", "if", "i", "==", "1", ":", "self", ".", "points", "[", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "]", ".", "lat", "=", "lat", "self", ".", "points", "[", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "]", ".", "lng", "=", "lng", "if", "i", "==", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", ":", "self", ".", "points", "[", "1", "]", ".", "lat", "=", "lat", "self", ".", "points", "[", "1", "]", ".", "lng", "=", "lng", "if", "change_time", ":", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "move", "a", "fence", "point" ]

[ "def", "remove", "(", "self", ",", "i", ",", "change_time", "=", "True", ")", ":", "if", "i", "<", "0", "or", "i", ">=", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid fence point number %u\"", "%", "i", ")", "self", ".", "points", ".", "pop", "(", "i", ")", "# ensure we close the polygon", "if", "i", "==", "1", ":", "self", ".", "points", "[", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "]", ".", "lat", "=", "self", ".", "points", "[", "1", "]", ".", "lat", "self", ".", "points", "[", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "]", ".", "lng", "=", "self", ".", "points", "[", "1", "]", ".", "lng", "if", "i", "==", "self", ".", "count", "(", ")", ":", "self", ".", "points", "[", "1", "]", ".", "lat", "=", "self", ".", "points", "[", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "]", ".", "lat", "self", ".", "points", "[", "1", "]", ".", "lng", "=", "self", ".", "points", "[", "self", ".", "count", "(", ")", "-", "1", "]", ".", "lng", "if", "change_time", ":", "self", ".", "last_change", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "remove", "a", "fence", "point" ]

[ "def", "polygon", "(", "self", ")", ":", "points", "=", "[", "]", "for", "fp", "in", "self", ".", "points", "[", "1", ":", "]", ":", "points", ".", "append", "(", "(", "fp", ".", "lat", ",", "fp", ".", "lng", ")", ")", "return", "points" ]

[ "return", "a", "polygon", "for", "the", "fence" ]

[ "def", "add_input", "(", "cmd", ",", "immediate", "=", "False", ")", ":", "if", "immediate", ":", "process_stdin", "(", "cmd", ")", "else", ":", "mpstate", ".", "input_queue", ".", "put", "(", "cmd", ")" ]

[ "add", "some", "command", "input", "to", "be", "processed" ]

[ "def", "param_set", "(", "name", ",", "value", ",", "retries", "=", "3", ")", ":", "name", "=", "name", ".", "upper", "(", ")", "return", "mpstate", ".", "mav_param", ".", "mavset", "(", "mpstate", ".", "master", "(", ")", ",", "name", ",", "value", ",", "retries", "=", "retries", ")" ]

[ "set", "a", "parameter" ]

[ "def", "unload_module", "(", "modname", ")", ":", "for", "(", "m", ",", "pm", ")", "in", "mpstate", ".", "modules", ":", "if", "m", ".", "name", "==", "modname", ":", "if", "hasattr", "(", "m", ",", "'unload'", ")", ":", "m", ".", "unload", "(", ")", "mpstate", ".", "modules", ".", "remove", "(", "(", "m", ",", "pm", ")", ")", "print", "(", "\"Unloaded module %s\"", "%", "modname", ")", "return", "True", "print", "(", "\"Unable to find module %s\"", "%", "modname", ")", "return", "False" ]

[ "unload", "a", "module" ]

[ "def", "import_package", "(", "name", ")", ":", "import", "zipimport", "try", ":", "mod", "=", "__import__", "(", "name", ")", "except", "ImportError", ":", "clear_zipimport_cache", "(", ")", "mod", "=", "__import__", "(", "name", ")", "components", "=", "name", ".", "split", "(", "'.'", ")", "for", "comp", "in", "components", "[", "1", ":", "]", ":", "mod", "=", "getattr", "(", "mod", ",", "comp", ")", "return", "mod" ]

[ "Given", "a", "package", "name", "like", "foo", ".", "bar", ".", "quux", "imports", "the", "package", "and", "returns", "the", "desired", "module", "." ]

[ "def", "process_master", "(", "m", ")", ":", "try", ":", "s", "=", "m", ".", "recv", "(", "16", "*", "1024", ")", "except", "Exception", ":", "time", ".", "sleep", "(", "0.1", ")", "return", "# prevent a dead serial port from causing the CPU to spin. The user hitting enter will", "# cause it to try and reconnect", "if", "len", "(", "s", ")", "==", "0", ":", "time", ".", "sleep", "(", "0.1", ")", "return", "if", "(", "mpstate", ".", "settings", ".", "compdebug", "&", "1", ")", "!=", "0", ":", "return", "if", "mpstate", ".", "logqueue_raw", ":", "mpstate", ".", "logqueue_raw", ".", "put", "(", "str", "(", "s", ")", ")", "if", "mpstate", ".", "status", ".", "setup_mode", ":", "if", "mpstate", ".", "system", "==", "'Windows'", ":", "# strip nsh ansi codes", "s", "=", "s", ".", "replace", "(", "\"\\033[K\"", ",", "\"\"", ")", "sys", ".", "stdout", ".", "write", "(", "str", "(", "s", ")", ")", "sys", ".", "stdout", ".", "flush", "(", ")", "return", "if", "m", ".", "first_byte", "and", "opts", ".", "auto_protocol", ":", "m", ".", "auto_mavlink_version", "(", "s", ")", "msgs", "=", "m", ".", "mav", ".", "parse_buffer", "(", "s", ")", "if", "msgs", ":", "for", "msg", "in", "msgs", ":", "sysid", "=", "msg", ".", "get_srcSystem", "(", ")", "if", "sysid", "in", "mpstate", ".", "sysid_outputs", ":", "# the message has been handled by a specialised handler for this system", "continue", "if", "getattr", "(", "m", ",", "'_timestamp'", ",", "None", ")", "is", "None", ":", "m", ".", "post_message", "(", "msg", ")", "if", "msg", ".", "get_type", "(", ")", "==", "\"BAD_DATA\"", ":", "if", "opts", ".", "show_errors", ":", "mpstate", ".", "console", ".", "writeln", "(", "\"MAV error: %s\"", "%", "msg", ")", "mpstate", ".", "status", ".", "mav_error", "+=", "1" ]

[ "process", "packets", "from", "the", "MAVLink", "master" ]

[ "def", "set_stream_rates", "(", ")", ":", "if", "(", "not", "msg_period", ".", "trigger", "(", ")", "and", "mpstate", ".", "status", ".", "last_streamrate1", "==", "mpstate", ".", "settings", ".", "streamrate", "and", "mpstate", ".", "status", ".", "last_streamrate2", "==", "mpstate", ".", "settings", ".", "streamrate2", ")", ":", "return", "mpstate", ".", "status", ".", "last_streamrate1", "=", "mpstate", ".", "settings", ".", "streamrate", "mpstate", ".", "status", ".", "last_streamrate2", "=", "mpstate", ".", "settings", ".", "streamrate2", "for", "master", "in", "mpstate", ".", "mav_master", ":", "if", "master", ".", "linknum", "==", "0", ":", "rate", "=", "mpstate", ".", "settings", ".", "streamrate", "else", ":", "rate", "=", "mpstate", ".", "settings", ".", "streamrate2", "if", "rate", "!=", "-", "1", ":", "master", ".", "mav", ".", "request_data_stream_send", "(", "mpstate", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "mpstate", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_DATA_STREAM_ALL", ",", "rate", ",", "1", ")" ]

[ "set", "mavlink", "stream", "rates" ]

[ "def", "periodic_tasks", "(", ")", ":", "if", "mpstate", ".", "status", ".", "setup_mode", ":", "return", "if", "(", "mpstate", ".", "settings", ".", "compdebug", "&", "2", ")", "!=", "0", ":", "return", "if", "mpstate", ".", "settings", ".", "heartbeat", "!=", "0", ":", "heartbeat_period", ".", "frequency", "=", "mpstate", ".", "settings", ".", "heartbeat", "if", "heartbeat_period", ".", "trigger", "(", ")", "and", "mpstate", ".", "settings", ".", "heartbeat", "!=", "0", ":", "mpstate", ".", "status", ".", "counters", "[", "'MasterOut'", "]", "+=", "1", "for", "master", "in", "mpstate", ".", "mav_master", ":", "send_heartbeat", "(", "master", ")", "if", "heartbeat_check_period", ".", "trigger", "(", ")", ":", "check_link_status", "(", ")", "set_stream_rates", "(", ")", "# call optional module idle tasks. These are called at several hundred Hz", "for", "(", "m", ",", "pm", ")", "in", "mpstate", ".", "modules", ":", "if", "hasattr", "(", "m", ",", "'idle_task'", ")", ":", "try", ":", "m", ".", "idle_task", "(", ")", "except", "Exception", "as", "msg", ":", "if", "mpstate", ".", "settings", ".", "moddebug", "==", "1", ":", "print", "(", "msg", ")", "elif", "mpstate", ".", "settings", ".", "moddebug", ">", "1", ":", "exc_type", ",", "exc_value", ",", "exc_traceback", "=", "sys", ".", "exc_info", "(", ")", "traceback", ".", "print_exception", "(", "exc_type", ",", "exc_value", ",", "exc_traceback", ",", "limit", "=", "2", ",", "file", "=", "sys", ".", "stdout", ")", "# also see if the module should be unloaded:", "if", "m", ".", "needs_unloading", ":", "unload_module", "(", "m", ".", "name", ")" ]

[ "run", "periodic", "checks" ]

[ "def", "master", "(", "self", ")", ":", "if", "len", "(", "self", ".", "mav_master", ")", "==", "0", ":", "return", "None", "if", "self", ".", "settings", ".", "link", ">", "len", "(", "self", ".", "mav_master", ")", ":", "self", ".", "settings", ".", "link", "=", "1", "# try to use one with no link error", "if", "not", "self", ".", "mav_master", "[", "self", ".", "settings", ".", "link", "-", "1", "]", ".", "linkerror", ":", "return", "self", ".", "mav_master", "[", "self", ".", "settings", ".", "link", "-", "1", "]", "for", "m", "in", "self", ".", "mav_master", ":", "if", "not", "m", ".", "linkerror", ":", "return", "m", "return", "self", ".", "mav_master", "[", "self", ".", "settings", ".", "link", "-", "1", "]" ]

[ "return", "the", "currently", "chosen", "mavlink", "master", "object" ]

[ "def", "generate", "(", "basename", ",", "xml", ")", ":", "structsfilename", "=", "basename", "+", "'.generated.cs'", "msgs", "=", "[", "]", "enums", "=", "[", "]", "filelist", "=", "[", "]", "for", "x", "in", "xml", ":", "msgs", ".", "extend", "(", "x", ".", "message", ")", "enums", ".", "extend", "(", "x", ".", "enum", ")", "filelist", ".", "append", "(", "os", ".", "path", ".", "basename", "(", "x", ".", "filename", ")", ")", "for", "m", "in", "msgs", ":", "m", ".", "order_map", "=", "[", "0", "]", "*", "len", "(", "m", ".", "fieldnames", ")", "for", "i", "in", "range", "(", "0", ",", "len", "(", "m", ".", "fieldnames", ")", ")", ":", "m", ".", "order_map", "[", "i", "]", "=", "m", ".", "ordered_fieldnames", ".", "index", "(", "m", ".", "fieldnames", "[", "i", "]", ")", "m", ".", "fields_in_order", "=", "[", "]", "for", "i", "in", "range", "(", "0", ",", "len", "(", "m", ".", "fieldnames", ")", ")", ":", "m", ".", "order_map", "[", "i", "]", "=", "m", ".", "ordered_fieldnames", ".", "index", "(", "m", ".", "fieldnames", "[", "i", "]", ")", "print", "(", "\"Generating messages file: %s\"", "%", "structsfilename", ")", "dir", "=", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "structsfilename", ")", "if", "not", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "dir", ")", ":", "os", ".", "makedirs", "(", "dir", ")", "outf", "=", "open", "(", "structsfilename", ",", "\"w\"", ")", "generate_preamble", "(", "outf", ",", "msgs", ",", "filelist", ",", "xml", "[", "0", "]", ")", "outf", ".", "write", "(", "\"\"\"\n \nusing System.Reflection; \n \n[assembly: AssemblyTitle(\"Mavlink Classes\")]\n[assembly: AssemblyDescription(\"Generated Message Classes for Mavlink. See http://qgroundcontrol.org/mavlink/start\")]\n[assembly: AssemblyProduct(\"Mavlink\")]\n[assembly: AssemblyVersion(\"1.0.0.0\")]\n[assembly: AssemblyFileVersion(\"1.0.0.0\")]\n\n \"\"\"", ")", "generate_enums", "(", "outf", ",", "enums", ")", "generate_classes", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "outf", ".", "close", "(", ")", "print", "(", "\"Generating the (De)Serializer classes\"", ")", "serfilename", "=", "basename", "+", "'_codec.generated.cs'", "outf", "=", "open", "(", "serfilename", ",", "\"w\"", ")", "generate_CodecIndex", "(", "outf", ",", "msgs", ",", "xml", ")", "generate_Deserialization", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "generate_Serialization", "(", "outf", ",", "msgs", ")", "outf", ".", "write", "(", "\"\\t}\\n\\n\"", ")", "outf", ".", "write", "(", "\"}\\n\\n\"", ")", "outf", ".", "close", "(", ")", "# Some build commands depend on the platform - eg MS .NET Windows Vs Mono on Linux", "if", "platform", ".", "system", "(", ")", "==", "\"Windows\"", ":", "winpath", "=", "os", ".", "environ", "[", "'WinDir'", "]", "cscCommand", "=", "winpath", "+", "\"\\\\Microsoft.NET\\\\Framework\\\\v4.0.30319\\\\csc.exe\"", "if", "(", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "cscCommand", ")", "==", "False", ")", ":", "print", "(", "\"\\nError: CS compiler not found. .Net Assembly generation skipped\"", ")", "return", "else", ":", "print", "(", "\"Error:.Net Assembly generation not yet supported on non Windows platforms\"", ")", "return", "cscCommand", "=", "\"csc\"", "print", "(", "\"Compiling Assembly for .Net Framework 4.0\"", ")", "generatedCsFiles", "=", "[", "serfilename", ",", "structsfilename", "]", "includedCsFiles", "=", "[", "'CS/common/ByteArrayUtil.cs'", ",", "'CS/common/FrameworkBitConverter.cs'", ",", "'CS/common/Mavlink.cs'", "]", "outputLibraryPath", "=", "os", ".", "path", ".", "normpath", "(", "dir", "+", "\"/mavlink.dll\"", ")", "compileCommand", "=", "\"%s %s\"", "%", "(", "cscCommand", ",", "\"/target:library /debug /out:\"", "+", "outputLibraryPath", ")", "compileCommand", "=", "compileCommand", "+", "\" /doc:\"", "+", "os", ".", "path", ".", "normpath", "(", "dir", "+", "\"/mavlink.xml\"", ")", "for", "csFile", "in", "generatedCsFiles", "+", "includedCsFiles", ":", "compileCommand", "=", "compileCommand", "+", "\" \"", "+", "os", ".", "path", ".", "normpath", "(", "csFile", ")", "#print(\"Cmd:\" + compileCommand)", "res", "=", "os", ".", "system", "(", "compileCommand", ")", "if", "res", "==", "'0'", ":", "print", "(", "\"Generated %s OK\"", "%", "filename", ")", "else", ":", "print", "(", "\"Error\"", ")" ]

[ "generate", "complete", "MAVLink", "CSharp", "implemenation" ]

[ "def", "load_stylesheet", "(", "pyside", "=", "True", ")", ":", "# Smart import of the rc file", "if", "pyside", ":", "import", "qdarkstyle", ".", "pyside_style_rc", "else", ":", "import", "qdarkstyle", ".", "pyqt_style_rc", "# Load the stylesheet content from resources", "if", "not", "pyside", ":", "from", "PyQt4", ".", "QtCore", "import", "QFile", ",", "QTextStream", "else", ":", "from", "PySide", ".", "QtCore", "import", "QFile", ",", "QTextStream", "f", "=", "QFile", "(", "\":qdarkstyle/style.qss\"", ")", "if", "not", "f", ".", "exists", "(", ")", ":", "_logger", "(", ")", ".", "error", "(", "\"Unable to load stylesheet, file not found in \"", "\"resources\"", ")", "return", "\"\"", "else", ":", "f", ".", "open", "(", "QFile", ".", "ReadOnly", "|", "QFile", ".", "Text", ")", "ts", "=", "QTextStream", "(", "f", ")", "stylesheet", "=", "ts", ".", "readAll", "(", ")", "if", "platform", ".", "system", "(", ")", ".", "lower", "(", ")", "==", "'darwin'", ":", "# see issue #12 on github", "mac_fix", "=", "'''\n QDockWidget::title\n {\n background-color: #31363b;\n text-align: center;\n height: 12px;\n }\n '''", "stylesheet", "+=", "mac_fix", "return", "stylesheet" ]

[ "Loads", "the", "stylesheet", ".", "Takes", "care", "of", "importing", "the", "rc", "module", "." ]

[ "def", "load_stylesheet_pyqt5", "(", ")", ":", "# Smart import of the rc file", "import", "qdarkstyle", ".", "pyqt5_style_rc", "# Load the stylesheet content from resources", "from", "PyQt5", ".", "QtCore", "import", "QFile", ",", "QTextStream", "f", "=", "QFile", "(", "\":qdarkstyle/style.qss\"", ")", "if", "not", "f", ".", "exists", "(", ")", ":", "_logger", "(", ")", ".", "error", "(", "\"Unable to load stylesheet, file not found in \"", "\"resources\"", ")", "return", "\"\"", "else", ":", "f", ".", "open", "(", "QFile", ".", "ReadOnly", "|", "QFile", ".", "Text", ")", "ts", "=", "QTextStream", "(", "f", ")", "stylesheet", "=", "ts", ".", "readAll", "(", ")", "if", "platform", ".", "system", "(", ")", ".", "lower", "(", ")", "==", "'darwin'", ":", "# see issue #12 on github", "mac_fix", "=", "'''\n QDockWidget::title\n {\n background-color: #31363b;\n text-align: center;\n height: 12px;\n }\n '''", "stylesheet", "+=", "mac_fix", "return", "stylesheet" ]

[ "Loads", "the", "stylesheet", "for", "use", "in", "a", "pyqt5", "application", "." ]

[ "def", "call_handler", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "handler", "is", "None", ":", "return", "call", "=", "getattr", "(", "self", ".", "handler", ",", "'call'", ",", "None", ")", "if", "call", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "handler_result", "=", "call", "(", ")" ]

[ "optionally", "call", "a", "handler", "function" ]

[ "def", "add", "(", "self", ",", "items", ")", ":", "if", "not", "isinstance", "(", "items", ",", "list", ")", ":", "items", "=", "[", "items", "]", "for", "m", "in", "items", ":", "updated", "=", "False", "for", "i", "in", "range", "(", "len", "(", "self", ".", "items", ")", ")", ":", "if", "self", ".", "items", "[", "i", "]", ".", "name", "==", "m", ".", "name", ":", "self", ".", "items", "[", "i", "]", "=", "m", "updated", "=", "True", "if", "not", "updated", ":", "self", ".", "items", ".", "append", "(", "m", ")" ]

[ "add", "a", "submenu" ]

[ "def", "call", "(", "self", ")", ":", "mp_util", ".", "child_close_fds", "(", ")", "import", "wx_processguard", "from", "wx_loader", "import", "wx", "from", "wx", ".", "lib", ".", "agw", ".", "genericmessagedialog", "import", "GenericMessageDialog", "app", "=", "wx", ".", "App", "(", "False", ")", "# note! font size change is not working. I don't know why yet", "font", "=", "wx", ".", "Font", "(", "self", ".", "font_size", ",", "wx", ".", "MODERN", ",", "wx", ".", "NORMAL", ",", "wx", ".", "NORMAL", ")", "dlg", "=", "GenericMessageDialog", "(", "None", ",", "self", ".", "message", ",", "self", ".", "title", ",", "wx", ".", "ICON_INFORMATION", "|", "wx", ".", "OK", ")", "dlg", ".", "SetFont", "(", "font", ")", "dlg", ".", "ShowModal", "(", ")", "app", ".", "MainLoop", "(", ")" ]

[ "show", "the", "dialog", "as", "a", "child", "process" ]

[ "def", "read_ermapper", "(", "self", ",", "ifile", ")", ":", "ers_index", "=", "ifile", ".", "find", "(", "'.ers'", ")", "if", "ers_index", ">", "0", ":", "data_file", "=", "ifile", "[", "0", ":", "ers_index", "]", "header_file", "=", "ifile", "else", ":", "data_file", "=", "ifile", "header_file", "=", "ifile", "+", "'.ers'", "self", ".", "header", "=", "self", ".", "read_ermapper_header", "(", "header_file", ")", "nroflines", "=", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'nroflines'", "]", ")", "nrofcellsperlines", "=", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'nrofcellsperline'", "]", ")", "self", ".", "data", "=", "self", ".", "read_ermapper_data", "(", "data_file", ",", "offset", "=", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'headeroffset'", "]", ")", ")", "self", ".", "data", "=", "numpy", ".", "reshape", "(", "self", ".", "data", ",", "(", "nroflines", ",", "nrofcellsperlines", ")", ")", "longy", "=", "numpy", ".", "fromstring", "(", "self", ".", "getHeaderParam", "(", "'longitude'", ")", ",", "sep", "=", "':'", ")", "latty", "=", "numpy", ".", "fromstring", "(", "self", ".", "getHeaderParam", "(", "'latitude'", ")", ",", "sep", "=", "':'", ")", "self", ".", "deltalatitude", "=", "float", "(", "self", ".", "header", "[", "'ydimension'", "]", ")", "self", ".", "deltalongitude", "=", "float", "(", "self", ".", "header", "[", "'xdimension'", "]", ")", "if", "longy", "[", "0", "]", "<", "0", ":", "self", ".", "startlongitude", "=", "longy", "[", "0", "]", "+", "-", "(", "(", "longy", "[", "1", "]", "/", "60", ")", "+", "(", "longy", "[", "2", "]", "/", "3600", ")", ")", "self", ".", "endlongitude", "=", "self", ".", "startlongitude", "-", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'nrofcellsperline'", "]", ")", "*", "self", ".", "deltalongitude", "else", ":", "self", ".", "startlongitude", "=", "longy", "[", "0", "]", "+", "(", "longy", "[", "1", "]", "/", "60", ")", "+", "(", "longy", "[", "2", "]", "/", "3600", ")", "self", ".", "endlongitude", "=", "self", ".", "startlongitude", "+", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'nrofcellsperline'", "]", ")", "*", "self", ".", "deltalongitude", "if", "latty", "[", "0", "]", "<", "0", ":", "self", ".", "startlatitude", "=", "latty", "[", "0", "]", "-", "(", "(", "latty", "[", "1", "]", "/", "60", ")", "+", "(", "latty", "[", "2", "]", "/", "3600", ")", ")", "self", ".", "endlatitude", "=", "self", ".", "startlatitude", "-", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'nroflines'", "]", ")", "*", "self", ".", "deltalatitude", "else", ":", "self", ".", "startlatitude", "=", "latty", "[", "0", "]", "+", "(", "latty", "[", "1", "]", "/", "60", ")", "+", "(", "latty", "[", "2", "]", "/", "3600", ")", "self", ".", "endlatitude", "=", "self", ".", "startlatitude", "+", "int", "(", "self", ".", "header", "[", "'nroflines'", "]", ")", "*", "self", ".", "deltalatitude" ]

[ "Read", "in", "a", "DEM", "file", "and", "associated", ".", "ers", "file" ]

[ "def", "printBoundingBox", "(", "self", ")", ":", "print", "(", "\"Bounding Latitude: \"", ")", "print", "(", "self", ".", "startlatitude", ")", "print", "(", "self", ".", "endlatitude", ")", "print", "(", "\"Bounding Longitude: \"", ")", "print", "(", "self", ".", "startlongitude", ")", "print", "(", "self", ".", "endlongitude", ")" ]

[ "Print", "the", "bounding", "box", "that", "this", "DEM", "covers" ]

[ "def", "getPercentBlank", "(", "self", ")", ":", "blank", "=", "0", "nonblank", "=", "0", "for", "x", "in", "self", ".", "data", ".", "flat", ":", "if", "x", "==", "-", "99999.0", ":", "blank", "=", "blank", "+", "1", "else", ":", "nonblank", "=", "nonblank", "+", "1", "print", "(", "\"Blank tiles = \"", ",", "blank", ",", "\"out of \"", ",", "(", "nonblank", "+", "blank", ")", ")" ]

[ "Print", "how", "many", "null", "cells", "are", "in", "the", "DEM", "-", "Quality", "measure" ]

[ "def", "send_rc_override", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "sitl_output", ":", "buf", "=", "struct", ".", "pack", "(", "'<HHHHHHHH'", ",", "*", "self", ".", "override", ")", "self", ".", "sitl_output", ".", "write", "(", "buf", ")", "else", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "rc_channels_override_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "*", "self", ".", "override", ")" ]

[ "send", "RC", "override", "packet" ]

[ "def", "cmd_switch", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "mapping", "=", "[", "0", ",", "1165", ",", "1295", ",", "1425", ",", "1555", ",", "1685", ",", "1815", "]", "if", "len", "(", "args", ")", "!=", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: switch <pwmvalue>\"", ")", "return", "value", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "value", "<", "0", "or", "value", ">", "6", ":", "print", "(", "\"Invalid switch value. Use 1-6 for flight modes, '0' to disable\"", ")", "return", "if", "self", ".", "vehicle_type", "==", "'copter'", ":", "default_channel", "=", "5", "else", ":", "default_channel", "=", "8", "if", "self", ".", "vehicle_type", "==", "'rover'", ":", "flite_mode_ch_parm", "=", "int", "(", "self", ".", "get_mav_param", "(", "\"MODE_CH\"", ",", "default_channel", ")", ")", "else", ":", "flite_mode_ch_parm", "=", "int", "(", "self", ".", "get_mav_param", "(", "\"FLTMODE_CH\"", ",", "default_channel", ")", ")", "self", ".", "override", "[", "flite_mode_ch_parm", "-", "1", "]", "=", "mapping", "[", "value", "]", "self", ".", "override_counter", "=", "10", "self", ".", "send_rc_override", "(", ")", "if", "value", "==", "0", ":", "print", "(", "\"Disabled RC switch override\"", ")", "else", ":", "print", "(", "\"Set RC switch override to %u (PWM=%u channel=%u)\"", "%", "(", "value", ",", "mapping", "[", "value", "]", ",", "flite_mode_ch_parm", ")", ")" ]

[ "handle", "RC", "switch", "changes" ]

[ "def", "write_NetCDF_georeference", "(", "origin", ",", "outfile", ")", ":", "geo_ref", "=", "ensure_geo_reference", "(", "origin", ")", "geo_ref", ".", "write_NetCDF", "(", "outfile", ")", "return", "geo_ref" ]

[ "Write", "georeference", "info", "to", "a", "netcdf", "file", "usually", "sww", "." ]

[ "def", "is_absolute", "(", "self", ")", ":", "# FIXME(Ole): It is unfortunate that decision about whether points", "# are absolute or not lies with the georeference object. Ross pointed this out.", "# Moreover, this little function is responsible for a large fraction of the time", "# using in data fitting (something in like 40 - 50%.", "# This was due to the repeated calls to allclose.", "# With the flag method fitting is much faster (18 Mar 2009).", "# FIXME(Ole): HACK to be able to reuse data already cached (18 Mar 2009).", "# Remove at some point", "if", "not", "hasattr", "(", "self", ",", "'absolute'", ")", ":", "self", ".", "absolute", "=", "num", ".", "allclose", "(", "[", "self", ".", "xllcorner", ",", "self", ".", "yllcorner", "]", ",", "0", ")", "# Return absolute flag", "return", "self", ".", "absolute" ]

[ "Return", "True", "if", "xllcorner", "==", "yllcorner", "==", "0", "indicating", "that", "points", "in", "question", "are", "absolute", "." ]

[ "def", "mkdir_p", "(", "dir", ")", ":", "if", "not", "dir", ":", "return", "if", "dir", ".", "endswith", "(", "\"/\"", ")", "or", "dir", ".", "endswith", "(", "\"\\\\\"", ")", ":", "mkdir_p", "(", "dir", "[", ":", "-", "1", "]", ")", "return", "if", "os", ".", "path", ".", "isdir", "(", "dir", ")", ":", "return", "mkdir_p", "(", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "dir", ")", ")", "try", ":", "os", ".", "mkdir", "(", "dir", ")", "except", "Exception", ":", "pass" ]

[ "like", "mkdir", "-", "p" ]

[ "def", "polygon_load", "(", "filename", ")", ":", "ret", "=", "[", "]", "f", "=", "open", "(", "filename", ")", "for", "line", "in", "f", ":", "if", "line", ".", "startswith", "(", "'#'", ")", ":", "continue", "line", "=", "line", ".", "strip", "(", ")", "if", "not", "line", ":", "continue", "a", "=", "line", ".", "split", "(", ")", "if", "len", "(", "a", ")", "!=", "2", ":", "raise", "RuntimeError", "(", "\"invalid polygon line: %s\"", "%", "line", ")", "ret", ".", "append", "(", "(", "float", "(", "a", "[", "0", "]", ")", ",", "float", "(", "a", "[", "1", "]", ")", ")", ")", "f", ".", "close", "(", ")", "return", "ret" ]

[ "load", "a", "polygon", "from", "a", "file" ]