Datasets:

---

AISE-TUDelft

/

ML4SE23_G8_CodeSearchNet-Python

like 0

Follow

AISE research lab at TU Delft 55

[ "def", "bounds_overlap", "(", "bound1", ",", "bound2", ")", ":", "(", "x1", ",", "y1", ",", "w1", ",", "h1", ")", "=", "bound1", "(", "x2", ",", "y2", ",", "w2", ",", "h2", ")", "=", "bound2", "if", "x1", "+", "w1", "<", "x2", ":", "return", "False", "if", "x2", "+", "w2", "<", "x1", ":", "return", "False", "if", "y1", "+", "h1", "<", "y2", ":", "return", "False", "if", "y2", "+", "h2", "<", "y1", ":", "return", "False", "return", "True" ]

[ "return", "true", "if", "two", "bounding", "boxes", "overlap" ]

[ "def", "latlon_to_grid", "(", "latlon", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "lib", ".", "ANUGA", "import", "redfearn", "(", "zone", ",", "easting", ",", "northing", ")", "=", "redfearn", ".", "redfearn", "(", "latlon", "[", "0", "]", ",", "latlon", "[", "1", "]", ")", "if", "latlon", "[", "0", "]", "<", "0", ":", "hemisphere", "=", "'S'", "else", ":", "hemisphere", "=", "'N'", "return", "UTMGrid", "(", "zone", ",", "easting", ",", "northing", ",", "hemisphere", "=", "hemisphere", ")" ]

[ "convert", "to", "grid", "reference" ]

[ "def", "latlon_round", "(", "latlon", ",", "spacing", "=", "1000", ")", ":", "g", "=", "latlon_to_grid", "(", "latlon", ")", "g", ".", "easting", "=", "(", "g", ".", "easting", "//", "spacing", ")", "*", "spacing", "g", ".", "northing", "=", "(", "g", ".", "northing", "//", "spacing", ")", "*", "spacing", "return", "g", ".", "latlon", "(", ")" ]

[ "round", "to", "nearest", "grid", "corner" ]

[ "def", "wxToPIL", "(", "wimg", ")", ":", "from", "PIL", "import", "Image", "(", "w", ",", "h", ")", "=", "wimg", ".", "GetSize", "(", ")", "d", "=", "wimg", ".", "GetData", "(", ")", "pimg", "=", "Image", ".", "new", "(", "\"RGB\"", ",", "(", "w", ",", "h", ")", ",", "color", "=", "1", ")", "pimg", ".", "fromstring", "(", "d", ")", "return", "pimg" ]

[ "convert", "a", "wxImage", "to", "a", "PIL", "Image" ]

[ "def", "child_close_fds", "(", ")", ":", "global", "child_fd_list", "import", "os", "while", "len", "(", "child_fd_list", ")", ">", "0", ":", "fd", "=", "child_fd_list", ".", "pop", "(", "0", ")", "try", ":", "os", ".", "close", "(", "fd", ")", "except", "Exception", "as", "msg", ":", "pass" ]

[ "close", "file", "descriptors", "that", "a", "child", "process", "should", "not", "inherit", ".", "Should", "be", "called", "from", "child", "processes", "." ]

[ "def", "snapshot_folder", "(", ")", ":", "logger", ".", "info", "(", "\"Snapshot folder\"", ")", "try", ":", "stdout", "=", "subprocess", ".", "check_output", "(", "[", "\"git\"", ",", "\"show\"", ",", "\"-s\"", ",", "\"--format=%cI\"", ",", "\"HEAD\"", "]", ")", "except", "subprocess", ".", "CalledProcessError", "as", "e", ":", "logger", ".", "error", "(", "\"Error: {}\"", ".", "format", "(", "e", ".", "output", ".", "decode", "(", "'ascii'", ",", "'ignore'", ")", ".", "strip", "(", ")", ")", ")", "sys", ".", "exit", "(", "2", ")", "except", "FileNotFoundError", "as", "e", ":", "logger", ".", "error", "(", "\"Error: {}\"", ".", "format", "(", "e", ")", ")", "sys", ".", "exit", "(", "2", ")", "ds", "=", "stdout", ".", "decode", "(", "'ascii'", ",", "'ignore'", ")", ".", "strip", "(", ")", "dt", "=", "datetime", ".", "fromisoformat", "(", "ds", ")", "utc", "=", "dt", "-", "dt", ".", "utcoffset", "(", ")", "return", "utc", ".", "strftime", "(", "\"%Y%m%d_%H%M%S\"", ")" ]

[ "Use", "the", "commit", "date", "in", "UTC", "as", "folder", "name" ]

[ "def", "opengraph_get", "(", "html", ",", "prop", ")", ":", "match", "=", "re", ".", "search", "(", "'<meta [^>]*property=\"og:'", "+", "prop", "+", "'\" content=\"([^\"]*)\"'", ",", "html", ")", "if", "match", "is", "None", ":", "match", "=", "re", ".", "search", "(", "'<meta [^>]*content=\"([^\"]*)\" property=\"og:'", "+", "prop", "+", "'\"'", ",", "html", ")", "if", "match", "is", "None", ":", "return", "None", "return", "match", ".", "group", "(", "1", ")" ]

[ "Extract", "specified", "OpenGraph", "property", "from", "html", "." ]

[ "def", "decode_html_entities", "(", "s", ")", ":", "parser", "=", "HTMLParser", ".", "HTMLParser", "(", ")", "def", "unesc", "(", "m", ")", ":", "return", "parser", ".", "unescape", "(", "m", ".", "group", "(", ")", ")", "return", "re", ".", "sub", "(", "r'(&[^;]+;)'", ",", "unesc", ",", "ensure_unicode", "(", "s", ")", ")" ]

[ "Replaces", "html", "entities", "with", "the", "character", "they", "represent", "." ]

[ "def", "filenamify", "(", "title", ")", ":", "# ensure it is unicode", "title", "=", "ensure_unicode", "(", "title", ")", "# NFD decomposes chars into base char and diacritical mark, which", "# means that we will get base char when we strip out non-ascii.", "title", "=", "unicodedata", ".", "normalize", "(", "'NFD'", ",", "title", ")", "# Convert to lowercase", "# Drop any non ascii letters/digits", "# Drop any leading/trailing whitespace that may have appeared", "title", "=", "re", ".", "sub", "(", "r'[^a-z0-9 .-]'", ",", "''", ",", "title", ".", "lower", "(", ")", ".", "strip", "(", ")", ")", "# Replace whitespace with dot", "title", "=", "re", ".", "sub", "(", "r'\\s+'", ",", "'.'", ",", "title", ")", "title", "=", "re", ".", "sub", "(", "r'\\.-\\.'", ",", "'-'", ",", "title", ")", "return", "title" ]

[ "Convert", "a", "string", "to", "something", "suitable", "as", "a", "file", "name", ".", "E", ".", "g", "." ]

[ "def", "download", "(", "self", ")", ":", "_", ",", "ext", "=", "os", ".", "path", ".", "splitext", "(", "self", ".", "url", ")", "if", "ext", "==", "\".mp3\"", ":", "self", ".", "output_extention", "=", "\"mp3\"", "else", ":", "self", ".", "output_extention", "=", "\"mp4\"", "# this might be wrong..", "data", "=", "self", ".", "http", ".", "request", "(", "\"get\"", ",", "self", ".", "url", ",", "stream", "=", "True", ")", "try", ":", "total_size", "=", "data", ".", "headers", "[", "'content-length'", "]", "except", "KeyError", ":", "total_size", "=", "0", "total_size", "=", "int", "(", "total_size", ")", "bytes_so_far", "=", "0", "file_d", "=", "output", "(", "self", ".", "output", ",", "self", ".", "config", ",", "self", ".", "output_extention", ")", "if", "file_d", "is", "None", ":", "return", "eta", "=", "ETA", "(", "total_size", ")", "for", "i", "in", "data", ".", "iter_content", "(", "8192", ")", ":", "bytes_so_far", "+=", "len", "(", "i", ")", "file_d", ".", "write", "(", "i", ")", "if", "not", "self", ".", "config", ".", "get", "(", "\"silent\"", ")", ":", "eta", ".", "update", "(", "bytes_so_far", ")", "progressbar", "(", "total_size", ",", "bytes_so_far", ",", "''", ".", "join", "(", "[", "\"ETA: \"", ",", "str", "(", "eta", ")", "]", ")", ")", "file_d", ".", "close", "(", ")", "self", ".", "finished", "=", "True" ]

[ "Get", "the", "stream", "from", "HTTP" ]

[ "def", "progress", "(", "byte", ",", "total", ",", "extra", "=", "\"\"", ")", ":", "if", "total", "==", "0", ":", "progresstr", "=", "\"Downloaded %dkB bytes\"", "%", "(", "byte", ">>", "10", ")", "progress_stream", ".", "write", "(", "progresstr", "+", "'\\r'", ")", "return", "progressbar", "(", "total", ",", "byte", ",", "extra", ")" ]

[ "Print", "some", "info", "about", "how", "much", "we", "have", "downloaded" ]

[ "def", "update", "(", "self", ",", "pos", ")", ":", "self", ".", "pos", "=", "pos", "self", ".", "now", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "Set", "new", "absolute", "progress", "position", "." ]

[ "def", "check_xlim_change", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "xlim_pipe", "is", "None", ":", "return", "None", "xlim", "=", "None", "while", "self", ".", "xlim_pipe", "[", "0", "]", ".", "poll", "(", ")", ":", "try", ":", "xlim", "=", "self", ".", "xlim_pipe", "[", "0", "]", ".", "recv", "(", ")", "except", "EOFError", ":", "return", "None", "if", "xlim", "!=", "self", ".", "xlim", ":", "return", "xlim", "return", "None" ]

[ "check", "for", "new", "X", "bounds" ]

[ "def", "set_xlim", "(", "self", ",", "xlim", ")", ":", "if", "self", ".", "xlim_pipe", "is", "not", "None", "and", "self", ".", "xlim", "!=", "xlim", ":", "#print(\"send0: \", graph_count, xlim)", "try", ":", "self", ".", "xlim_pipe", "[", "0", "]", ".", "send", "(", "xlim", ")", "except", "IOError", ":", "return", "False", "self", ".", "xlim", "=", "xlim", "return", "True" ]

[ "set", "new", "X", "bounds" ]

[ "def", "serial_lock", "(", "self", ",", "lock", ")", ":", "mav", "=", "self", ".", "master", ".", "mav", "if", "lock", ":", "flags", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "SERIAL_CONTROL_FLAG_EXCLUSIVE", "self", ".", "locked", "=", "True", "else", ":", "flags", "=", "0", "self", ".", "locked", "=", "False", "mav", ".", "serial_control_send", "(", "self", ".", "serial_settings", ".", "port", ",", "flags", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "[", "0", "]", "*", "70", ")" ]

[ "lock", "or", "unlock", "the", "port" ]

[ "def", "cmd_serial", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "usage", "=", "\"Usage: serial <lock|unlock|set|send>\"", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "usage", ")", "return", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"lock\"", ":", "self", ".", "serial_lock", "(", "True", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"unlock\"", ":", "self", ".", "serial_lock", "(", "False", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"set\"", ":", "self", ".", "serial_settings", ".", "command", "(", "args", "[", "1", ":", "]", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"send\"", ":", "self", ".", "serial_send", "(", "args", "[", "1", ":", "]", ")", "else", ":", "print", "(", "usage", ")" ]

[ "serial", "control", "commands" ]

[ "def", "downloader", "(", "self", ")", ":", "while", "self", ".", "tiles_pending", "(", ")", ">", "0", ":", "time", ".", "sleep", "(", "self", ".", "tile_delay", ")", "keys", "=", "sorted", "(", "self", ".", "_download_pending", ".", "keys", "(", ")", ")", "# work out which one to download next, choosing by request_time", "tile_info", "=", "self", ".", "_download_pending", "[", "keys", "[", "0", "]", "]", "for", "key", "in", "keys", ":", "if", "self", ".", "_download_pending", "[", "key", "]", ".", "request_time", ">", "tile_info", ".", "request_time", ":", "tile_info", "=", "self", ".", "_download_pending", "[", "key", "]", "url", "=", "tile_info", ".", "url", "(", "self", ".", "service", ")", "path", "=", "self", ".", "tile_to_path", "(", "tile_info", ")", "key", "=", "tile_info", ".", "key", "(", ")", "try", ":", "if", "self", ".", "debug", ":", "print", "(", "\"Downloading %s [%u left]\"", "%", "(", "url", ",", "len", "(", "keys", ")", ")", ")", "req", "=", "url_request", "(", "url", ")", "if", "url", ".", "find", "(", "'google'", ")", "!=", "-", "1", ":", "req", ".", "add_header", "(", "'Referer'", ",", "'https://maps.google.com/'", ")", "resp", "=", "url_open", "(", "req", ")", "headers", "=", "resp", ".", "info", "(", ")", "except", "url_error", "as", "e", ":", "#print('Error loading %s' % url)", "if", "not", "key", "in", "self", ".", "_tile_cache", ":", "self", ".", "_tile_cache", "[", "key", "]", "=", "self", ".", "_unavailable", "self", ".", "_download_pending", ".", "pop", "(", "key", ")", "if", "self", ".", "debug", ":", "print", "(", "\"Failed %s: %s\"", "%", "(", "url", ",", "str", "(", "e", ")", ")", ")", "continue", "if", "'content-type'", "not", "in", "headers", "or", "headers", "[", "'content-type'", "]", ".", "find", "(", "'image'", ")", "==", "-", "1", ":", "if", "not", "key", "in", "self", ".", "_tile_cache", ":", "self", ".", "_tile_cache", "[", "key", "]", "=", "self", ".", "_unavailable", "self", ".", "_download_pending", ".", "pop", "(", "key", ")", "if", "self", ".", "debug", ":", "print", "(", "\"non-image response %s\"", "%", "url", ")", "continue", "else", ":", "img", "=", "resp", ".", "read", "(", ")", "# see if its a blank/unavailable tile", "md5", "=", "hashlib", ".", "md5", "(", "img", ")", ".", "hexdigest", "(", ")", "if", "md5", "in", "BLANK_TILES", ":", "if", "self", ".", "debug", ":", "print", "(", "\"blank tile %s\"", "%", "url", ")", "if", "not", "key", "in", "self", ".", "_tile_cache", ":", "self", ".", "_tile_cache", "[", "key", "]", "=", "self", ".", "_unavailable", "self", ".", "_download_pending", ".", "pop", "(", "key", ")", "continue", "mp_util", ".", "mkdir_p", "(", "os", ".", "path", ".", "dirname", "(", "path", ")", ")", "h", "=", "open", "(", "path", "+", "'.tmp'", ",", "'wb'", ")", "h", ".", "write", "(", "img", ")", "h", ".", "close", "(", ")", "try", ":", "os", ".", "unlink", "(", "path", ")", "except", "Exception", ":", "pass", "os", ".", "rename", "(", "path", "+", "'.tmp'", ",", "path", ")", "self", ".", "_download_pending", ".", "pop", "(", "key", ")", "self", ".", "_download_thread", "=", "None" ]

[ "the", "download", "thread" ]

[ "def", "cmd_fw", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "self", ".", "usage", "(", ")", ")", "return", "rest", "=", "args", "[", "1", ":", "]", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"manifest\"", ":", "self", ".", "cmd_fw_manifest", "(", "rest", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"list\"", ":", "self", ".", "cmd_fw_list", "(", "rest", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"download\"", ":", "self", ".", "cmd_fw_download", "(", "rest", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "in", "[", "\"help\"", ",", "\"usage\"", "]", ":", "self", ".", "cmd_fw_help", "(", "rest", ")", "else", ":", "print", "(", "self", ".", "usage", "(", ")", ")" ]

[ "execute", "command", "defined", "in", "args" ]

[ "def", "frame_from_firmware", "(", "self", ",", "firmware", ")", ":", "# see Tools/scripts/generate-manifest for this map:", "frame_to_mavlink_dict", "=", "{", "\"quad\"", ":", "\"QUADROTOR\"", ",", "\"hexa\"", ":", "\"HEXAROTOR\"", ",", "\"y6\"", ":", "\"ARDUPILOT_Y6\"", ",", "\"tri\"", ":", "\"TRICOPTER\"", ",", "\"octa\"", ":", "\"OCTOROTOR\"", ",", "\"octa-quad\"", ":", "\"ARDUPILOT_OCTAQUAD\"", ",", "\"heli\"", ":", "\"HELICOPTER\"", ",", "\"Plane\"", ":", "\"FIXED_WING\"", ",", "\"Tracker\"", ":", "\"ANTENNA_TRACKER\"", ",", "\"Rover\"", ":", "\"GROUND_ROVER\"", ",", "\"PX4IO\"", ":", "\"ARDUPILOT_PX4IO\"", ",", "}", "mavlink_to_frame_dict", "=", "{", "v", ":", "k", "for", "k", ",", "v", "in", "frame_to_mavlink_dict", ".", "items", "(", ")", "}", "x", "=", "firmware", "[", "\"mav-type\"", "]", "if", "firmware", "[", "\"mav-autopilot\"", "]", "!=", "\"ARDUPILOTMEGA\"", ":", "return", "x", "if", "x", "in", "mavlink_to_frame_dict", ":", "return", "mavlink_to_frame_dict", "[", "x", "]", "return", "x" ]

[ "extract", "information", "from", "firmware", "return", "pretty", "string", "to", "user" ]

[ "def", "row_is_filtered", "(", "self", ",", "row_subs", ",", "filters", ")", ":", "for", "filtername", "in", "filters", ":", "filtervalue", "=", "filters", "[", "filtername", "]", "if", "filtername", "in", "row_subs", ":", "row_subs_value", "=", "row_subs", "[", "filtername", "]", "if", "str", "(", "row_subs_value", ")", "!=", "str", "(", "filtervalue", ")", ":", "return", "True", "else", ":", "print", "(", "\"fw: Unknown filter keyword (%s)\"", "%", "(", "filtername", ",", ")", ")", "return", "False" ]

[ "returns", "True", "if", "row", "should", "NOT", "be", "included", "according", "to", "filters" ]

[ "def", "filters_from_args", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "filters", "=", "dict", "(", ")", "remainder", "=", "[", "]", "for", "arg", "in", "args", ":", "try", ":", "equals", "=", "arg", ".", "index", "(", "'='", ")", "# anything ofthe form key-value is taken as a filter", "filters", "[", "arg", "[", "0", ":", "equals", "]", "]", "=", "arg", "[", "equals", "+", "1", ":", "]", "except", "ValueError", ":", "remainder", ".", "append", "(", "arg", ")", "return", "(", "filters", ",", "remainder", ")" ]

[ "take", "any", "argument", "of", "the", "form", "name", "=", "value", "anmd", "put", "it", "into", "a", "dict", ";", "return", "that", "and", "the", "remaining", "arguments" ]

[ "def", "all_firmwares", "(", "self", ")", ":", "all", "=", "[", "]", "for", "manifest", "in", "self", ".", "manifests", ":", "for", "firmware", "in", "manifest", "[", "\"firmware\"", "]", ":", "all", ".", "append", "(", "firmware", ")", "return", "all" ]

[ "return", "firmware", "entries", "from", "all", "manifests" ]

[ "def", "rows_for_firmwares", "(", "self", ",", "firmwares", ")", ":", "rows", "=", "[", "]", "i", "=", "0", "for", "firmware", "in", "firmwares", ":", "frame", "=", "self", ".", "frame_from_firmware", "(", "firmware", ")", "row", "=", "{", "\"seq\"", ":", "i", ",", "\"platform\"", ":", "firmware", "[", "\"platform\"", "]", ",", "\"frame\"", ":", "frame", ",", "# \"type\": firmware[\"mav-type\"],", "\"releasetype\"", ":", "firmware", "[", "\"mav-firmware-version-type\"", "]", ",", "\"latest\"", ":", "firmware", "[", "\"latest\"", "]", ",", "\"git-sha\"", ":", "firmware", "[", "\"git-sha\"", "]", "[", "0", ":", "7", "]", ",", "\"format\"", ":", "firmware", "[", "\"format\"", "]", ",", "\"_firmware\"", ":", "firmware", ",", "}", "(", "major", ",", "minor", ",", "patch", ")", "=", "self", ".", "semver_from_firmware", "(", "firmware", ")", "if", "major", "is", "None", ":", "row", "[", "\"version\"", "]", "=", "\"\"", "row", "[", "\"major\"", "]", "=", "\"\"", "row", "[", "\"minor\"", "]", "=", "\"\"", "row", "[", "\"patch\"", "]", "=", "\"\"", "else", ":", "row", "[", "\"version\"", "]", "=", "firmware", "[", "\"mav-firmware-version\"", "]", "row", "[", "\"major\"", "]", "=", "major", "row", "[", "\"minor\"", "]", "=", "minor", "row", "[", "\"patch\"", "]", "=", "patch", "i", "+=", "1", "rows", ".", "append", "(", "row", ")", "return", "rows" ]

[ "provide", "user", "-", "readable", "text", "for", "a", "firmware", "entry" ]

[ "def", "filter_rows", "(", "self", ",", "filters", ",", "rows", ")", ":", "ret", "=", "[", "]", "for", "row", "in", "rows", ":", "if", "not", "self", ".", "row_is_filtered", "(", "row", ",", "filters", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "row", ")", "return", "ret" ]

[ "returns", "rows", "as", "filtered", "by", "filters" ]

[ "def", "filtered_rows_from_args", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "self", ".", "manifests", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "\"fw: No manifests downloaded. Try 'manifest download'\"", ")", "return", "None", "(", "filters", ",", "remainder", ")", "=", "self", ".", "filters_from_args", "(", "args", ")", "all", "=", "self", ".", "all_firmwares", "(", ")", "rows", "=", "self", ".", "rows_for_firmwares", "(", "all", ")", "filtered", "=", "self", ".", "filter_rows", "(", "filters", ",", "rows", ")", "return", "(", "filtered", ",", "remainder", ")" ]

[ "extracts", "filters", "from", "args", "rows", "from", "manifests", "returns", "filtered", "rows" ]

[ "def", "cmd_fw_list", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "stuff", "=", "self", ".", "filtered_rows_from_args", "(", "args", ")", "if", "stuff", "is", "None", ":", "return", "(", "filtered", ",", "remainder", ")", "=", "stuff", "print", "(", "\"\"", ")", "print", "(", "\" seq platform frame major.minor.patch releasetype latest git-sha format\"", ")", "for", "row", "in", "filtered", ":", "print", "(", "\"{seq:>5} {platform:<13} {frame:<10} {version:<10} {releasetype:<9} {latest:<6} {git-sha} {format}\"", ".", "format", "(", "*", "*", "row", ")", ")" ]

[ "cmd", "handler", "for", "list" ]

[ "def", "cmd_fw_download", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "stuff", "=", "self", ".", "filtered_rows_from_args", "(", "args", ")", "if", "stuff", "is", "None", ":", "return", "(", "filtered", ",", "remainder", ")", "=", "stuff", "if", "len", "(", "filtered", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "\"fw: No firmware specified\"", ")", "return", "if", "len", "(", "filtered", ")", ">", "1", ":", "print", "(", "\"fw: No single firmware specified\"", ")", "return", "firmware", "=", "filtered", "[", "0", "]", "[", "\"_firmware\"", "]", "url", "=", "firmware", "[", "\"url\"", "]", "try", ":", "print", "(", "\"fw: URL: %s\"", "%", "(", "url", ",", ")", ")", "filename", "=", "os", ".", "path", ".", "basename", "(", "url", ")", "files", "=", "[", "]", "files", ".", "append", "(", "(", "url", ",", "filename", ")", ")", "child", "=", "multiproc", ".", "Process", "(", "target", "=", "mp_util", ".", "download_files", ",", "args", "=", "(", "files", ",", ")", ")", "child", ".", "start", "(", ")", "except", "Exception", "as", "e", ":", "print", "(", "\"fw: download failed\"", ")", "print", "(", "e", ")" ]

[ "cmd", "handler", "for", "downloading", "firmware" ]

[ "def", "find_manifests", "(", "self", ")", ":", "manifest_dir", "=", "mp_util", ".", "dot_mavproxy", "(", ")", "ret", "=", "[", "]", "for", "file", "in", "os", ".", "listdir", "(", "manifest_dir", ")", ":", "try", ":", "file", ".", "index", "(", "\"manifest\"", ")", "ret", ".", "append", "(", "os", ".", "path", ".", "join", "(", "manifest_dir", ",", "file", ")", ")", "except", "ValueError", ":", "pass", "return", "ret" ]

[ "locate", "manifests", "and", "return", "filepaths", "thereof" ]

[ "def", "cmd_fw_manifest_purge", "(", "self", ")", ":", "for", "filepath", "in", "self", ".", "find_manifests", "(", ")", ":", "os", ".", "unlink", "(", "filepath", ")", "self", ".", "manifests_parse", "(", ")" ]

[ "remove", "all", "downloaded", "manifests" ]

[ "def", "cmd_fw_manifest", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "self", ".", "fw_manifest_usage", "(", ")", ")", "return", "rest", "=", "args", "[", "1", ":", "]", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"download\"", ":", "return", "self", ".", "manifest_download", "(", ")", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"list\"", ":", "return", "self", ".", "cmd_fw_manifest_list", "(", ")", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"load\"", ":", "return", "self", ".", "cmd_fw_manifest_load", "(", ")", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"purge\"", ":", "return", "self", ".", "cmd_fw_manifest_purge", "(", ")", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"help\"", ":", "return", "self", ".", "cmd_fw_manifest_help", "(", ")", "else", ":", "print", "(", "\"fw: Unknown manifest option (%s)\"", "%", "args", "[", "0", "]", ")", "print", "(", "fw_manifest_usage", "(", ")", ")" ]

[ "cmd", "handler", "for", "manipulating", "manifests" ]

[ "def", "manifest_parse", "(", "self", ",", "path", ")", ":", "print", "(", "\"fw: parsing manifests\"", ")", "content", "=", "open", "(", "path", ")", ".", "read", "(", ")", "return", "json", ".", "loads", "(", "content", ")" ]

[ "parse", "manifest", "at", "path", "return", "JSON", "object" ]

[ "def", "manifest_path_is_old", "(", "self", ",", "path", ")", ":", "mtime", "=", "os", ".", "path", ".", "getmtime", "(", "path", ")", "return", "(", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "mtime", ")", ">", "24", "*", "60", "*", "60" ]

[ "return", "true", "if", "path", "is", "more", "than", "a", "day", "old" ]

[ "def", "manifests_parse", "(", "self", ")", ":", "self", ".", "manifests", "=", "[", "]", "for", "manifest_path", "in", "self", ".", "find_manifests", "(", ")", ":", "if", "self", ".", "manifest_path_is_old", "(", "manifest_path", ")", ":", "print", "(", "\"fw: Manifest (%s) is old; consider 'manifest download'\"", "%", "(", "manifest_path", ")", ")", "manifest", "=", "self", ".", "manifest_parse", "(", "manifest_path", ")", "if", "self", ".", "semver_major", "(", "manifest", "[", "\"format-version\"", "]", ")", "!=", "1", ":", "print", "(", "\"fw: Manifest (%s) has major version %d; MAVProxy only understands version 1\"", "%", "(", "manifest_path", ",", "manifest", "[", "\"format-version\"", "]", ")", ")", "continue", "self", ".", "manifests", ".", "append", "(", "manifest", ")" ]

[ "parse", "manifests", "present", "on", "system" ]

[ "def", "make_safe_filename_from_url", "(", "self", ",", "url", ")", ":", "r", "=", "re", ".", "compile", "(", "\"([^a-zA-Z0-9_.-])\"", ")", "filename", "=", "r", ".", "sub", "(", "lambda", "m", ":", "\"%\"", "+", "str", "(", "hex", "(", "ord", "(", "str", "(", "m", ".", "group", "(", "1", ")", ")", ")", ")", ")", ".", "upper", "(", ")", ",", "url", ")", "return", "filename" ]

[ "return", "a", "version", "of", "url", "safe", "for", "use", "as", "a", "filename" ]

[ "def", "manifest_download", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "downloaders_lock", ".", "acquire", "(", "False", ")", ":", "if", "len", "(", "self", ".", "downloaders", ")", ":", "# there already exist downloader threads", "self", ".", "downloaders_lock", ".", "release", "(", ")", "return", "for", "url", "in", "[", "'http://firmware.ardupilot.org/manifest.json'", "]", ":", "filename", "=", "self", ".", "make_safe_filename_from_url", "(", "url", ")", "path", "=", "mp_util", ".", "dot_mavproxy", "(", "\"manifest-%s\"", "%", "filename", ")", "self", ".", "downloaders", "[", "url", "]", "=", "threading", ".", "Thread", "(", "target", "=", "self", ".", "download_url", ",", "args", "=", "(", "url", ",", "path", ")", ")", "self", ".", "downloaders", "[", "url", "]", ".", "start", "(", ")", "self", ".", "downloaders_lock", ".", "release", "(", ")", "else", ":", "print", "(", "\"fw: Failed to acquire download lock\"", ")" ]

[ "download", "manifest", "files" ]

[ "def", "colour_for_point", "(", "mlog", ",", "point", ",", "instance", ",", "options", ")", ":", "global", "colour_expression_exceptions", ",", "colour_source_max", ",", "colour_source_min", "source", "=", "getattr", "(", "options", ",", "\"colour_source\"", ",", "\"flightmode\"", ")", "if", "source", "==", "\"flightmode\"", ":", "return", "colour_for_point_flightmode", "(", "mlog", ",", "point", ",", "instance", ",", "options", ")", "# evaluate source as an expression which should return a", "# number in the range 0..255", "try", ":", "v", "=", "eval", "(", "source", ",", "globals", "(", ")", ",", "mlog", ".", "messages", ")", "except", "Exception", "as", "e", ":", "str_e", "=", "str", "(", "e", ")", "try", ":", "count", "=", "colour_expression_exceptions", "[", "str_e", "]", "except", "KeyError", ":", "colour_expression_exceptions", "[", "str_e", "]", "=", "0", "count", "=", "0", "if", "count", ">", "100", ":", "print", "(", "\"Too many exceptions processing (%s): %s\"", "%", "(", "source", ",", "str_e", ")", ")", "sys", ".", "exit", "(", "1", ")", "colour_expression_exceptions", "[", "str_e", "]", "+=", "1", "v", "=", "0", "# we don't use evaluate_expression as we want the exceptions...", "# v = mavutil.evaluate_expression(source, mlog.messages)", "if", "v", "is", "None", ":", "v", "=", "0", "elif", "isinstance", "(", "v", ",", "str", ")", ":", "print", "(", "\"colour expression returned a string: %s\"", "%", "v", ")", "sys", ".", "exit", "(", "1", ")", "elif", "v", "<", "0", ":", "print", "(", "\"colour expression returned %d (< 0)\"", "%", "v", ")", "v", "=", "0", "elif", "v", ">", "255", ":", "print", "(", "\"colour expression returned %d (> 255)\"", "%", "v", ")", "v", "=", "255", "if", "v", "<", "colour_source_min", ":", "colour_source_min", "=", "v", "if", "v", ">", "colour_source_max", ":", "colour_source_max", "=", "v", "r", "=", "255", "g", "=", "255", "b", "=", "v", "return", "(", "b", ",", "b", ",", "b", ")" ]

[ "indicate", "a", "colour", "to", "be", "used", "to", "plot", "point" ]

[ "def", "mavlink_to_json", "(", "msg", ")", ":", "ret", "=", "'\\\"%s\\\": {'", "%", "msg", ".", "_type", "for", "fieldname", "in", "msg", ".", "_fieldnames", ":", "data", "=", "getattr", "(", "msg", ",", "fieldname", ")", "ret", "+=", "'\\\"%s\\\" : \\\"%s\\\", '", "%", "(", "fieldname", ",", "data", ")", "ret", "=", "ret", "[", "0", ":", "-", "2", "]", "+", "'}'", "return", "ret" ]

[ "Translate", "mavlink", "python", "messages", "in", "json", "string" ]

[ "def", "mpstatus_to_json", "(", "status", ")", ":", "msg_keys", "=", "list", "(", "status", ".", "msgs", ".", "keys", "(", ")", ")", "data", "=", "'{'", "for", "key", "in", "msg_keys", "[", ":", "-", "1", "]", ":", "data", "+=", "mavlink_to_json", "(", "status", ".", "msgs", "[", "key", "]", ")", "+", "','", "data", "+=", "mavlink_to_json", "(", "status", ".", "msgs", "[", "msg_keys", "[", "-", "1", "]", "]", ")", "data", "+=", "'}'", "return", "data" ]

[ "Translate", "MPStatus", "in", "json", "string" ]

[ "def", "set_ip_port", "(", "self", ",", "ip", ",", "port", ")", ":", "self", ".", "address", "=", "ip", "self", ".", "port", "=", "port", "self", ".", "stop", "(", ")", "self", ".", "start", "(", ")" ]

[ "set", "ip", "and", "port" ]

[ "def", "request", "(", "self", ",", "arg", "=", "None", ")", ":", "if", "not", "self", ".", "status", ":", "return", "'{\"result\": \"No message\"}'", "try", ":", "status_dict", "=", "json", ".", "loads", "(", "mpstatus_to_json", "(", "self", ".", "status", ")", ")", "except", "Exception", "as", "e", ":", "print", "(", "e", ")", "return", "# If no key, send the entire json", "if", "not", "arg", ":", "return", "json", ".", "dumps", "(", "status_dict", ")", "# Get item from path", "new_dict", "=", "status_dict", "args", "=", "arg", ".", "split", "(", "'/'", ")", "for", "key", "in", "args", ":", "if", "key", "in", "new_dict", ":", "new_dict", "=", "new_dict", "[", "key", "]", "else", ":", "return", "'{\"key\": \"%s\", \"last_dict\": %s}'", "%", "(", "key", ",", "json", ".", "dumps", "(", "new_dict", ")", ")", "return", "json", ".", "dumps", "(", "new_dict", ")" ]

[ "Deal", "with", "requests" ]

[ "def", "power_status_update", "(", "self", ",", "POWER_STATUS", ")", ":", "now", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "Vservo", "=", "POWER_STATUS", ".", "Vservo", "*", "0.001", "Vcc", "=", "POWER_STATUS", ".", "Vcc", "*", "0.001", "self", ".", "high_servo_voltage", "=", "max", "(", "self", ".", "high_servo_voltage", ",", "Vservo", ")", "if", "self", ".", "high_servo_voltage", ">", "1", "and", "Vservo", "<", "self", ".", "settings", ".", "servowarn", ":", "if", "now", "-", "self", ".", "last_servo_warn_time", ">", "30", ":", "self", ".", "last_servo_warn_time", "=", "now", "self", ".", "say", "(", "\"Servo volt %.1f\"", "%", "Vservo", ")", "if", "Vservo", "<", "1", ":", "# prevent continuous announcements on power down", "self", ".", "high_servo_voltage", "=", "Vservo", "if", "Vcc", ">", "0", "and", "Vcc", "<", "self", ".", "settings", ".", "vccwarn", ":", "if", "now", "-", "self", ".", "last_vcc_warn_time", ">", "30", ":", "self", ".", "last_vcc_warn_time", "=", "now", "self", ".", "say", "(", "\"Vcc %.1f\"", "%", "Vcc", ")" ]

[ "update", "POWER_STATUS", "warnings", "level" ]

[ "def", "valid_starter_settings", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "ignition_chan", "<=", "0", "or", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "ignition_chan", ">", "8", ":", "print", "(", "\"Invalid ignition channel %d\"", "%", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "ignition_chan", ")", "return", "False", "if", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "starter_chan", "<=", "0", "or", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "starter_chan", ">", "14", ":", "print", "(", "\"Invalid starter channel %d\"", "%", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "starter_chan", ")", "return", "False", "return", "True" ]

[ "check", "starter", "settings" ]

[ "def", "cmd_gasheli", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "usage", "=", "\"Usage: gasheli <start|stop|set>\"", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "usage", ")", "return", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"start\"", ":", "self", ".", "start_motor", "(", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"stop\"", ":", "self", ".", "stop_motor", "(", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"set\"", ":", "self", ".", "gasheli_settings", ".", "command", "(", "args", "[", "1", ":", "]", ")", "else", ":", "print", "(", "usage", ")" ]

[ "gas", "help", "commands" ]

[ "def", "wploader", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "target_system", "not", "in", "self", ".", "wploader_by_sysid", ":", "self", ".", "wploader_by_sysid", "[", "self", ".", "target_system", "]", "=", "mavwp", ".", "MAVWPLoader", "(", ")", "return", "self", ".", "wploader_by_sysid", "[", "self", ".", "target_system", "]" ]

[ "per", "-", "sysid", "wploader" ]

[ "def", "send_wp_requests", "(", "self", ",", "wps", "=", "None", ")", ":", "if", "wps", "is", "None", ":", "wps", "=", "self", ".", "missing_wps_to_request", "(", ")", "tnow", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "for", "seq", "in", "wps", ":", "#print(\"REQUESTING %u/%u (%u)\" % (seq, self.wploader.expected_count, i))", "self", ".", "wp_requested", "[", "seq", "]", "=", "tnow", "self", ".", "master", ".", "waypoint_request_send", "(", "seq", ")" ]

[ "send", "some", "more", "WP", "requests" ]

[ "def", "wp_status", "(", "self", ")", ":", "try", ":", "print", "(", "\"Have %u of %u waypoints\"", "%", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "+", "len", "(", "self", ".", "wp_received", ")", ",", "self", ".", "wploader", ".", "expected_count", ")", ")", "except", "Exception", ":", "print", "(", "\"Have %u waypoints\"", "%", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", "+", "len", "(", "self", ".", "wp_received", ")", ")", ")" ]

[ "show", "status", "of", "wp", "download" ]

[ "def", "wp_slope", "(", "self", ")", ":", "last_w", "=", "None", "for", "i", "in", "range", "(", "1", ",", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ")", ":", "w", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "i", ")", "if", "w", ".", "command", "not", "in", "[", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_LAND", "]", ":", "continue", "if", "last_w", "is", "not", "None", ":", "if", "last_w", ".", "frame", "!=", "w", ".", "frame", ":", "print", "(", "\"WARNING: frame change %u -> %u at %u\"", "%", "(", "last_w", ".", "frame", ",", "w", ".", "frame", ",", "i", ")", ")", "delta_alt", "=", "last_w", ".", "z", "-", "w", ".", "z", "if", "delta_alt", "==", "0", ":", "slope", "=", "\"Level\"", "else", ":", "delta_xy", "=", "mp_util", ".", "gps_distance", "(", "w", ".", "x", ",", "w", ".", "y", ",", "last_w", ".", "x", ",", "last_w", ".", "y", ")", "slope", "=", "\"%.1f\"", "%", "(", "delta_xy", "/", "delta_alt", ")", "print", "(", "\"WP%u: slope %s\"", "%", "(", "i", ",", "slope", ")", ")", "last_w", "=", "w" ]

[ "show", "slope", "of", "waypoints" ]

[ "def", "save_waypoints_csv", "(", "self", ",", "filename", ")", ":", "try", ":", "#need to remove the leading and trailing quotes in filename", "self", ".", "wploader", ".", "savecsv", "(", "filename", ".", "strip", "(", "'\"'", ")", ")", "except", "Exception", "as", "msg", ":", "print", "(", "\"Failed to save %s - %s\"", "%", "(", "filename", ",", "msg", ")", ")", "return", "print", "(", "\"Saved %u waypoints to CSV %s\"", "%", "(", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ",", "filename", ")", ")" ]

[ "save", "waypoints", "to", "a", "file", "in", "a", "human", "readable", "CSV", "file" ]

[ "def", "get_home", "(", "self", ")", ":", "if", "'HOME_POSITION'", "in", "self", ".", "master", ".", "messages", ":", "h", "=", "self", ".", "master", ".", "messages", "[", "'HOME_POSITION'", "]", "return", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_mission_item_message", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "0", ",", "0", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "h", ".", "latitude", "*", "1.0e-7", ",", "h", ".", "longitude", "*", "1.0e-7", ",", "h", ".", "altitude", "*", "1.0e-3", ")", "if", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ">", "0", ":", "return", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "0", ")", "return", "None" ]

[ "get", "home", "location" ]

[ "def", "nofly_add", "(", "self", ")", ":", "try", ":", "latlon", "=", "self", ".", "module", "(", "'map'", ")", ".", "click_position", "except", "Exception", ":", "print", "(", "\"No position chosen\"", ")", "return", "loader", "=", "self", ".", "wploader", "(", "center_lat", ",", "center_lon", ")", "=", "latlon", "points", "=", "[", "]", "points", ".", "append", "(", "mp_util", ".", "gps_offset", "(", "center_lat", ",", "center_lon", ",", "-", "25", ",", "25", ")", ")", "points", ".", "append", "(", "mp_util", ".", "gps_offset", "(", "center_lat", ",", "center_lon", ",", "25", ",", "25", ")", ")", "points", ".", "append", "(", "mp_util", ".", "gps_offset", "(", "center_lat", ",", "center_lon", ",", "25", ",", "-", "25", ")", ")", "points", ".", "append", "(", "mp_util", ".", "gps_offset", "(", "center_lat", ",", "center_lon", ",", "-", "25", ",", "-", "25", ")", ")", "start_idx", "=", "loader", ".", "count", "(", ")", "for", "p", "in", "points", ":", "wp", "=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAVLink_mission_item_message", "(", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION", ",", "0", ",", "1", ",", "4", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "p", "[", "0", "]", ",", "p", "[", "1", "]", ",", "0", ")", "loader", ".", "add", "(", "wp", ")", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "start_idx", ",", "start_idx", "+", "4", ")", "print", "(", "\"Added nofly zone\"", ")" ]

[ "add", "a", "square", "flight", "exclusion", "zone" ]

[ "def", "cmd_wp_changealt", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "2", ":", "print", "(", "\"usage: wp changealt WPNUM NEWALT <NUMWP>\"", ")", "return", "idx", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "idx", "<", "1", "or", "idx", ">", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid wp number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "newalt", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "if", "len", "(", "args", ")", ">=", "3", ":", "count", "=", "int", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "else", ":", "count", "=", "1", "for", "wpnum", "in", "range", "(", "idx", ",", "idx", "+", "count", ")", ":", "wp", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "wpnum", ")", "if", "not", "self", ".", "wploader", ".", "is_location_command", "(", "wp", ".", "command", ")", ":", "continue", "wp", ".", "z", "=", "newalt", "wp", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "wp", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "wploader", ".", "set", "(", "wp", ",", "wpnum", ")", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "idx", ",", "idx", "+", "count", ")", "print", "(", "\"Changed alt for WPs %u:%u to %f\"", "%", "(", "idx", ",", "idx", "+", "(", "count", "-", "1", ")", ",", "newalt", ")", ")" ]

[ "handle", "wp", "change", "target", "alt", "of", "multiple", "waypoints" ]

[ "def", "cmd_wp_remove", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "!=", "1", ":", "print", "(", "\"usage: wp remove WPNUM\"", ")", "return", "idx", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "if", "idx", "<", "0", "or", "idx", ">=", "self", ".", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid wp number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "wp", "=", "self", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "idx", ")", "# setup for undo", "self", ".", "undo_wp", "=", "copy", ".", "copy", "(", "wp", ")", "self", ".", "undo_wp_idx", "=", "idx", "self", ".", "undo_type", "=", "\"remove\"", "self", ".", "wploader", ".", "remove", "(", "wp", ")", "self", ".", "fix_jumps", "(", "idx", ",", "-", "1", ")", "self", ".", "send_all_waypoints", "(", ")", "print", "(", "\"Removed WP %u\"", "%", "idx", ")" ]

[ "handle", "wp", "remove" ]

[ "def", "cmd_wp_undo", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "undo_wp_idx", "==", "-", "1", "or", "self", ".", "undo_wp", "is", "None", ":", "print", "(", "\"No undo information\"", ")", "return", "wp", "=", "self", ".", "undo_wp", "if", "self", ".", "undo_type", "==", "'move'", ":", "wp", ".", "target_system", "=", "self", ".", "target_system", "wp", ".", "target_component", "=", "self", ".", "target_component", "self", ".", "loading_waypoints", "=", "True", "self", ".", "loading_waypoint_lasttime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "mission_write_partial_list_send", "(", "self", ".", "target_system", ",", "self", ".", "target_component", ",", "self", ".", "undo_wp_idx", ",", "self", ".", "undo_wp_idx", ")", "self", ".", "wploader", ".", "set", "(", "wp", ",", "self", ".", "undo_wp_idx", ")", "print", "(", "\"Undid WP move\"", ")", "elif", "self", ".", "undo_type", "==", "'remove'", ":", "self", ".", "wploader", ".", "insert", "(", "self", ".", "undo_wp_idx", ",", "wp", ")", "self", ".", "fix_jumps", "(", "self", ".", "undo_wp_idx", ",", "1", ")", "self", ".", "send_all_waypoints", "(", ")", "print", "(", "\"Undid WP remove\"", ")", "else", ":", "print", "(", "\"bad undo type\"", ")", "self", ".", "undo_wp", "=", "None", "self", ".", "undo_wp_idx", "=", "-", "1" ]

[ "handle", "wp", "undo" ]

[ "def", "csv_line", "(", "self", ",", "line", ")", ":", "self", ".", "csv_sep", "=", "\",\"", "return", "self", ".", "csv_sep", ".", "join", "(", "[", "'\"'", "+", "str", "(", "x", ")", "+", "'\"'", "for", "x", "in", "line", "]", ")" ]

[ "turn", "a", "list", "of", "values", "into", "a", "CSV", "line" ]

[ "def", "savecsv", "(", "self", ",", "filename", ")", ":", "f", "=", "open", "(", "filename", ",", "mode", "=", "'w'", ")", "headers", "=", "[", "\"Seq\"", ",", "\"Frame\"", ",", "\"Cmd\"", ",", "\"P1\"", ",", "\"P2\"", ",", "\"P3\"", ",", "\"P4\"", ",", "\"X\"", ",", "\"Y\"", ",", "\"Z\"", "]", "print", "(", "self", ".", "csv_line", "(", "headers", ")", ")", "f", ".", "write", "(", "self", ".", "csv_line", "(", "headers", ")", "+", "\"\\n\"", ")", "for", "w", "in", "self", ".", "wploader", ".", "wpoints", ":", "if", "getattr", "(", "w", ",", "'comment'", ",", "None", ")", ":", "# f.write(\"# %s\\n\" % w.comment)", "pass", "out_list", "=", "[", "w", ".", "seq", ",", "self", ".", "pretty_enum_value", "(", "'MAV_FRAME'", ",", "w", ".", "frame", ")", ",", "self", ".", "pretty_enum_value", "(", "'MAV_CMD'", ",", "w", ".", "command", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "param1", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "param2", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "param3", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "param4", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "x", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "y", ")", ",", "self", ".", "pretty_parameter_value", "(", "w", ".", "z", ")", ",", "]", "print", "(", "self", ".", "csv_line", "(", "out_list", ")", ")", "f", ".", "write", "(", "self", ".", "csv_line", "(", "out_list", ")", "+", "\"\\n\"", ")", "f", ".", "close", "(", ")" ]

[ "save", "waypoints", "to", "a", "file", "in", "human", "-", "readable", "CSV", "file" ]

[ "def", "list_joysticks", "(", ")", ":", "print", "(", "'Available joysticks:'", ")", "print", "(", ")", "for", "jid", "in", "range", "(", "pygame", ".", "joystick", ".", "get_count", "(", ")", ")", ":", "j", "=", "pygame", ".", "joystick", ".", "Joystick", "(", "jid", ")", "print", "(", "'({}) {}'", ".", "format", "(", "jid", ",", "j", ".", "get_name", "(", ")", ")", ")" ]

[ "Print", "a", "list", "of", "available", "joysticks" ]

[ "def", "select_joystick", "(", ")", ":", "list_joysticks", "(", ")", "while", "True", ":", "print", "(", "'Select a joystick (L to list, Q to quit)'", ")", ",", "choice", "=", "sys", ".", "stdin", ".", "readline", "(", ")", ".", "strip", "(", ")", "if", "choice", ".", "lower", "(", ")", "==", "'l'", ":", "list_joysticks", "(", ")", "elif", "choice", ".", "lower", "(", ")", "==", "'q'", ":", "return", "elif", "choice", ".", "isdigit", "(", ")", ":", "jid", "=", "int", "(", "choice", ")", "if", "jid", "not", "in", "range", "(", "pygame", ".", "joystick", ".", "get_count", "(", ")", ")", ":", "print", "(", "'Invalid joystick.'", ")", "continue", "break", "else", ":", "print", "(", "'What?'", ")", "return", "jid" ]

[ "Allow", "user", "to", "select", "a", "joystick", "from", "a", "menu" ]

[ "def", "select", "(", "versions", ",", "optionsRequired", "=", "False", ")", ":", "if", "type", "(", "versions", ")", "==", "str", ":", "versions", "=", "[", "versions", "]", "global", "_selected", "if", "_selected", "is", "not", "None", ":", "# A version was previously selected, ensure that it matches", "# this new request", "for", "ver", "in", "versions", ":", "if", "_selected", ".", "Score", "(", "_wxPackageInfo", "(", "ver", ")", ",", "optionsRequired", ")", ">", "0", ":", "return", "# otherwise, raise an exception", "raise", "VersionError", "(", "\"A previously selected wx version does not match the new request.\"", ")", "# If we get here then this is the first time wxversion is used, ", "# ensure that wxPython hasn't been imported yet.", "if", "sys", ".", "modules", ".", "has_key", "(", "'wx'", ")", "or", "sys", ".", "modules", ".", "has_key", "(", "'wxPython'", ")", ":", "raise", "AlreadyImportedError", "(", "\"wxversion.select() must be called before wxPython is imported\"", ")", "# Look for a matching version and manipulate the sys.path as", "# needed to allow it to be imported.", "installed", "=", "_find_installed", "(", "True", ")", "bestMatch", "=", "_get_best_match", "(", "installed", ",", "versions", ",", "optionsRequired", ")", "if", "bestMatch", "is", "None", ":", "raise", "VersionError", "(", "\"Requested version of wxPython not found\"", ")", "sys", ".", "path", ".", "insert", "(", "0", ",", "bestMatch", ".", "pathname", ")", "# q.v. Bug #1409256", "path64", "=", "re", ".", "sub", "(", "'/lib/'", ",", "'/lib64/'", ",", "bestMatch", ".", "pathname", ")", "if", "os", ".", "path", ".", "isdir", "(", "path64", ")", ":", "sys", ".", "path", ".", "insert", "(", "0", ",", "path64", ")", "_selected", "=", "bestMatch" ]

[ "Search", "for", "a", "wxPython", "installation", "that", "matches", "version", ".", "If", "one", "is", "found", "then", "sys", ".", "path", "is", "modified", "so", "that", "version", "will", "be", "imported", "with", "a", "import", "wx", "otherwise", "a", "VersionError", "exception", "is", "raised", ".", "This", "function", "should", "only", "be", "called", "once", "at", "the", "beginning", "of", "the", "application", "before", "wxPython", "is", "imported", "." ]

[ "def", "ensureMinimal", "(", "minVersion", ",", "optionsRequired", "=", "False", ")", ":", "assert", "type", "(", "minVersion", ")", "==", "str", "# ensure that wxPython hasn't been imported yet.", "if", "sys", ".", "modules", ".", "has_key", "(", "'wx'", ")", "or", "sys", ".", "modules", ".", "has_key", "(", "'wxPython'", ")", ":", "raise", "AlreadyImportedError", "(", "\"wxversion.ensureMinimal() must be called before wxPython is imported\"", ")", "bestMatch", "=", "None", "minv", "=", "_wxPackageInfo", "(", "minVersion", ")", "# check the default version first", "defaultPath", "=", "_find_default", "(", ")", "if", "defaultPath", ":", "defv", "=", "_wxPackageInfo", "(", "defaultPath", ",", "True", ")", "if", "defv", ">=", "minv", "and", "minv", ".", "CheckOptions", "(", "defv", ",", "optionsRequired", ")", ":", "bestMatch", "=", "defv", "# if still no match then check look at all installed versions", "if", "bestMatch", "is", "None", ":", "installed", "=", "_find_installed", "(", ")", "# The list is in reverse sorted order, so find the first", "# one that is big enough and optionally matches the", "# options", "for", "inst", "in", "installed", ":", "if", "inst", ">=", "minv", "and", "minv", ".", "CheckOptions", "(", "inst", ",", "optionsRequired", ")", ":", "bestMatch", "=", "inst", "break", "# if still no match then prompt the user", "if", "bestMatch", "is", "None", ":", "if", "_EM_DEBUG", ":", "# We'll do it this way just for the test code below", "raise", "VersionError", "(", "\"Requested version of wxPython not found\"", ")", "import", "wx", ",", "webbrowser", "versions", "=", "\"\\n\"", ".", "join", "(", "[", "\" \"", "+", "ver", "for", "ver", "in", "getInstalled", "(", ")", "]", ")", "app", "=", "wx", ".", "App", "(", ")", "result", "=", "wx", ".", "MessageBox", "(", "\"This application requires a version of wxPython \"", "\"greater than or equal to %s, but a matching version \"", "\"was not found.\\n\\n\"", "\"You currently have these version(s) installed:\\n%s\\n\\n\"", "\"Would you like to download a new version of wxPython?\\n\"", "%", "(", "minVersion", ",", "versions", ")", ",", "\"wxPython Upgrade Needed\"", ",", "style", "=", "wx", ".", "YES_NO", ")", "if", "result", "==", "wx", ".", "YES", ":", "webbrowser", ".", "open", "(", "UPDATE_URL", ")", "app", ".", "MainLoop", "(", ")", "sys", ".", "exit", "(", ")", "sys", ".", "path", ".", "insert", "(", "0", ",", "bestMatch", ".", "pathname", ")", "# q.v. Bug #1409256", "path64", "=", "re", ".", "sub", "(", "'/lib/'", ",", "'/lib64/'", ",", "bestMatch", ".", "pathname", ")", "if", "os", ".", "path", ".", "isdir", "(", "path64", ")", ":", "sys", ".", "path", ".", "insert", "(", "0", ",", "path64", ")", "global", "_selected", "_selected", "=", "bestMatch" ]

[ "Checks", "to", "see", "if", "the", "default", "version", "of", "wxPython", "is", "greater", "-", "than", "or", "equal", "to", "minVersion", ".", "If", "not", "then", "it", "will", "try", "to", "find", "an", "installed", "version", "that", "is", ">", "=", "minVersion", ".", "If", "none", "are", "available", "then", "a", "message", "is", "displayed", "that", "will", "inform", "the", "user", "and", "will", "offer", "to", "open", "their", "web", "browser", "to", "the", "wxPython", "downloads", "page", "and", "will", "then", "exit", "the", "application", "." ]

[ "def", "checkInstalled", "(", "versions", ",", "optionsRequired", "=", "False", ")", ":", "if", "type", "(", "versions", ")", "==", "str", ":", "versions", "=", "[", "versions", "]", "installed", "=", "_find_installed", "(", ")", "bestMatch", "=", "_get_best_match", "(", "installed", ",", "versions", ",", "optionsRequired", ")", "return", "bestMatch", "is", "not", "None" ]

[ "Check", "if", "there", "is", "a", "version", "of", "wxPython", "installed", "that", "matches", "one", "of", "the", "versions", "given", ".", "Returns", "True", "if", "so", "False", "if", "not", ".", "This", "can", "be", "used", "to", "determine", "if", "calling", "select", "will", "succeed", "or", "not", "." ]

[ "def", "getInstalled", "(", ")", ":", "installed", "=", "_find_installed", "(", ")", "return", "[", "os", ".", "path", ".", "basename", "(", "p", ".", "pathname", ")", "[", "3", ":", "]", "for", "p", "in", "installed", "]" ]

[ "Returns", "a", "list", "of", "strings", "representing", "the", "installed", "wxPython", "versions", "that", "are", "found", "on", "the", "system", "." ]

[ "def", "flightmode_colours", "(", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "lib", ".", "grapher", "import", "flightmode_colours", "mapping", "=", "{", "}", "idx", "=", "0", "for", "(", "mode", ",", "t0", ",", "t1", ")", "in", "flightmodes", ":", "if", "not", "mode", "in", "mapping", ":", "mapping", "[", "mode", "]", "=", "flightmode_colours", "[", "idx", "]", "idx", "+=", "1", "if", "idx", ">=", "len", "(", "flightmode_colours", ")", ":", "idx", "=", "0", "return", "mapping" ]

[ "return", "mapping", "of", "flight", "mode", "to", "colours" ]

[ "def", "cmd_fft", "(", "args", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "lib", "import", "mav_fft", "if", "len", "(", "args", ")", ">", "0", ":", "condition", "=", "args", "[", "0", "]", "else", ":", "condition", "=", "None", "child", "=", "multiproc", ".", "Process", "(", "target", "=", "mav_fft", ".", "mavfft_display", ",", "args", "=", "[", "mestate", ".", "filename", ",", "condition", "]", ")", "child", ".", "start", "(", ")" ]

[ "display", "fft", "from", "log" ]

[ "def", "cmd_save", "(", "args", ")", ":", "child", "=", "multiproc", ".", "Process", "(", "target", "=", "save_process", ",", "args", "=", "[", "mestate", ".", "last_graph", ",", "mestate", ".", "child_pipe_send_console", ",", "mestate", ".", "child_pipe_send_graph", ",", "mestate", ".", "status", ".", "msgs", "]", ")", "child", ".", "start", "(", ")" ]

[ "save", "a", "graph" ]

[ "def", "cmd_loadfile", "(", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "!=", "1", ":", "fileargs", "=", "\" \"", ".", "join", "(", "args", ")", "else", ":", "fileargs", "=", "args", "[", "0", "]", "if", "not", "os", ".", "path", ".", "exists", "(", "fileargs", ")", ":", "print", "(", "\"Error loading file \"", ",", "fileargs", ")", "return", "if", "os", ".", "name", "==", "'nt'", ":", "#convert slashes in Windows", "fileargs", "=", "fileargs", ".", "replace", "(", "\"\\\\\"", ",", "\"/\"", ")", "loadfile", "(", "fileargs", ".", "strip", "(", "'\"'", ")", ")" ]

[ "callback", "from", "menu", "to", "load", "a", "log", "file" ]

[ "def", "cmd_port", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "!=", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: port <number>\"", ")", "return", "self", ".", "port", ".", "close", "(", ")", "self", ".", "portnum", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "self", ".", "port", "=", "socket", ".", "socket", "(", "socket", ".", "AF_INET", ",", "socket", ".", "SOCK_DGRAM", ")", "self", ".", "port", ".", "setsockopt", "(", "socket", ".", "SOL_SOCKET", ",", "socket", ".", "SO_REUSEADDR", ",", "1", ")", "self", ".", "port", ".", "bind", "(", "(", "self", ".", "ip", ",", "self", ".", "portnum", ")", ")", "self", ".", "port", ".", "setblocking", "(", "0", ")", "mavutil", ".", "set_close_on_exec", "(", "self", ".", "port", ".", "fileno", "(", ")", ")", "print", "(", "\"Listening for GPS INPUT packets on UDP://%s:%s\"", "%", "(", "self", ".", "ip", ",", "self", ".", "portnum", ")", ")" ]

[ "handle", "port", "selection" ]

[ "def", "RunScript", "(", "self", ",", "script", ")", ":", "self", ".", "script", "=", "script", "self", ".", "script_command", "=", "0", "self", ".", "script_command_start_time", "=", "0", "self", ".", "script_command_state", "=", "'ready'", "self", ".", "script_timer", ".", "Start", "(", "100", ")", "self", ".", "script_wait_time", "=", "0" ]

[ "Actuate", "on", "the", "vehicle", "through", "a", "script", ".", "The", "script", "is", "a", "sequence", "of", "commands", ".", "Each", "command", "is", "a", "sequence", "with", "the", "first", "element", "as", "the", "command", "name", "and", "the", "remaining", "values", "as", "parameters", "." ]

[ "def", "ppp_read", "(", "self", ",", "ppp_fd", ")", ":", "buf", "=", "os", ".", "read", "(", "ppp_fd", ",", "100", ")", "if", "len", "(", "buf", ")", "==", "0", ":", "# EOF on the child fd", "self", ".", "stop_ppp_link", "(", ")", "return", "print", "(", "\"ppp packet len=%u\"", "%", "len", "(", "buf", ")", ")", "master", "=", "self", ".", "master", "master", ".", "mav", ".", "ppp_send", "(", "len", "(", "buf", ")", ",", "buf", ")" ]

[ "called", "from", "main", "select", "loop", "in", "mavproxy", "when", "the", "pppd", "child", "sends", "us", "some", "data" ]

[ "def", "start_ppp_link", "(", "self", ")", ":", "cmd", "=", "[", "'pppd'", "]", "cmd", ".", "extend", "(", "self", ".", "command", ")", "(", "self", ".", "pid", ",", "self", ".", "ppp_fd", ")", "=", "pty", ".", "fork", "(", ")", "if", "self", ".", "pid", "==", "0", ":", "os", ".", "execvp", "(", "\"pppd\"", ",", "cmd", ")", "raise", "RuntimeError", "(", "\"pppd exited\"", ")", "if", "self", ".", "ppp_fd", "==", "-", "1", ":", "print", "(", "\"Failed to create link fd\"", ")", "return", "# ensure fd is non-blocking", "fcntl", ".", "fcntl", "(", "self", ".", "ppp_fd", ",", "fcntl", ".", "F_SETFL", ",", "fcntl", ".", "fcntl", "(", "self", ".", "ppp_fd", ",", "fcntl", ".", "F_GETFL", ")", "|", "os", ".", "O_NONBLOCK", ")", "self", ".", "byte_count", "=", "0", "self", ".", "packet_count", "=", "0", "# ask mavproxy to add us to the select loop", "self", ".", "mpself", ".", "select_extra", "[", "self", ".", "ppp_fd", "]", "=", "(", "self", ".", "ppp_read", ",", "self", ".", "ppp_fd", ")" ]

[ "startup", "the", "link" ]

[ "def", "stop_ppp_link", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "ppp_fd", "==", "-", "1", ":", "return", "try", ":", "self", ".", "mpself", ".", "select_extra", ".", "pop", "(", "self", ".", "ppp_fd", ")", "os", ".", "close", "(", "self", ".", "ppp_fd", ")", "os", ".", "waitpid", "(", "self", ".", "pid", ",", "0", ")", "except", "Exception", ":", "pass", "self", ".", "pid", "=", "-", "1", "self", ".", "ppp_fd", "=", "-", "1", "print", "(", "\"stopped ppp link\"", ")" ]

[ "stop", "the", "link" ]

[ "def", "cmd_ppp", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "usage", "=", "\"ppp <command|start|stop>\"", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "0", ":", "print", "(", "usage", ")", "return", "if", "args", "[", "0", "]", "==", "\"command\"", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "1", ":", "print", "(", "\"ppp.command=%s\"", "%", "\" \"", ".", "join", "(", "self", ".", "command", ")", ")", "else", ":", "self", ".", "command", "=", "args", "[", "1", ":", "]", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"start\"", ":", "self", ".", "start_ppp_link", "(", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"stop\"", ":", "self", ".", "stop_ppp_link", "(", ")", "elif", "args", "[", "0", "]", "==", "\"status\"", ":", "self", ".", "console", ".", "writeln", "(", "\"%u packets %u bytes\"", "%", "(", "self", ".", "packet_count", ",", "self", ".", "byte_count", ")", ")" ]

[ "set", "ppp", "parameters", "and", "start", "link" ]

[ "def", "module_matching", "(", "self", ",", "name", ")", ":", "import", "fnmatch", "ret", "=", "[", "]", "for", "mname", "in", "self", ".", "mpstate", ".", "public_modules", ".", "keys", "(", ")", ":", "if", "fnmatch", ".", "fnmatch", "(", "mname", ",", "name", ")", ":", "ret", ".", "append", "(", "self", ".", "mpstate", ".", "public_modules", "[", "mname", "]", ")", "return", "ret" ]

[ "Find", "a", "list", "of", "modules", "matching", "a", "wildcard", "pattern" ]

[ "def", "get_time", "(", "self", ")", ":", "systime", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "self", ".", "mpstate", ".", "start_time_s", "if", "not", "self", ".", "mpstate", ".", "is_sitl", ":", "return", "systime", "try", ":", "speedup", "=", "int", "(", "self", ".", "get_mav_param", "(", "'SIM_SPEEDUP'", ",", "1", ")", ")", "except", "Exception", ":", "return", "systime", "if", "speedup", "!=", "1", ":", "return", "self", ".", "mpstate", ".", "attitude_time_s", "return", "systime" ]

[ "get", "time", "using", "ATTITUDE", ".", "time_boot_ms", "if", "in", "SITL", "with", "SIM_SPEEDUP", "!", "=", "1" ]

[ "def", "dist_string", "(", "self", ",", "val_meters", ")", ":", "if", "self", ".", "settings", ".", "dist_unit", "==", "'nm'", ":", "return", "\"%.1fnm\"", "%", "(", "val_meters", "*", "0.000539957", ")", "if", "self", ".", "settings", ".", "dist_unit", "==", "'miles'", ":", "return", "\"%.1fmiles\"", "%", "(", "val_meters", "*", "0.000621371", ")", "return", "\"%um\"", "%", "val_meters" ]

[ "return", "a", "distance", "as", "a", "string" ]

[ "def", "speed_convert_units", "(", "self", ",", "val_ms", ")", ":", "if", "self", ".", "settings", ".", "speed_unit", "==", "'knots'", ":", "return", "val_ms", "*", "1.94384", "elif", "self", ".", "settings", ".", "speed_unit", "==", "'mph'", ":", "return", "val_ms", "*", "2.23694", "return", "val_ms" ]

[ "return", "a", "speed", "in", "configured", "units" ]

[ "def", "set_prompt", "(", "self", ",", "prompt", ")", ":", "if", "prompt", "and", "self", ".", "settings", ".", "vehicle_name", ":", "# add in optional vehicle name", "prompt", "=", "self", ".", "settings", ".", "vehicle_name", "+", "':'", "+", "prompt", "self", ".", "mpstate", ".", "rl", ".", "set_prompt", "(", "prompt", ")" ]

[ "set", "prompt", "for", "command", "line" ]

[ "def", "link_label", "(", "link", ")", ":", "if", "hasattr", "(", "link", ",", "'label'", ")", ":", "label", "=", "link", ".", "label", "else", ":", "label", "=", "str", "(", "link", ".", "linknum", "+", "1", ")", "return", "label" ]

[ "return", "a", "link", "label", "as", "a", "string" ]

[ "def", "is_primary_vehicle", "(", "self", ",", "msg", ")", ":", "sysid", "=", "msg", ".", "get_srcSystem", "(", ")", "if", "self", ".", "target_system", "==", "0", "or", "self", ".", "target_system", "==", "sysid", ":", "return", "True", "return", "False" ]

[ "see", "if", "a", "msg", "is", "from", "our", "primary", "vehicle" ]

[ "def", "next_flightmode_colour", "(", "self", ")", ":", "if", "self", ".", "flightmode_colour_index", ">", "len", "(", "flightmode_colours", ")", ":", "print", "(", "\"Out of colours; reusing\"", ")", "self", ".", "flightmode_colour_index", "=", "0", "ret", "=", "flightmode_colours", "[", "self", ".", "flightmode_colour_index", "]", "self", ".", "flightmode_colour_index", "+=", "1", "return", "ret" ]

[ "allocate", "a", "colour", "to", "be", "used", "for", "a", "flight", "mode" ]

[ "def", "flightmode_colour", "(", "self", ",", "flightmode", ")", ":", "if", "flightmode", "not", "in", "self", ".", "flightmode_colourmap", ":", "self", ".", "flightmode_colourmap", "[", "flightmode", "]", "=", "self", ".", "next_flightmode_colour", "(", ")", "return", "self", ".", "flightmode_colourmap", "[", "flightmode", "]" ]

[ "return", "colour", "to", "be", "used", "for", "rendering", "a", "flight", "mode", "background" ]

[ "def", "setup_xrange", "(", "self", ",", "xrange", ")", ":", "if", "self", ".", "xaxis", ":", "return", "xrange", "*=", "24", "*", "60", "*", "60", "interval", "=", "1", "intervals", "=", "[", "1", ",", "2", ",", "5", ",", "10", ",", "15", ",", "30", ",", "60", ",", "120", ",", "240", ",", "300", ",", "600", ",", "900", ",", "1800", ",", "3600", ",", "7200", ",", "5", "*", "3600", ",", "10", "*", "3600", ",", "24", "*", "3600", "]", "for", "interval", "in", "intervals", ":", "if", "xrange", "/", "interval", "<", "12", ":", "break", "self", ".", "locator", "=", "matplotlib", ".", "dates", ".", "SecondLocator", "(", "interval", "=", "interval", ")", "self", ".", "ax1", ".", "xaxis", ".", "set_major_locator", "(", "self", ".", "locator", ")" ]

[ "setup", "plotting", "ticks", "on", "x", "axis" ]

[ "def", "xlim_changed", "(", "self", ",", "axsubplot", ")", ":", "xrange", "=", "axsubplot", ".", "get_xbound", "(", ")", "xlim", "=", "axsubplot", ".", "get_xlim", "(", ")", "self", ".", "setup_xrange", "(", "xrange", "[", "1", "]", "-", "xrange", "[", "0", "]", ")", "if", "self", ".", "draw_events", "==", "0", ":", "# ignore limit change before first draw event", "return", "if", "self", ".", "xlim_pipe", "is", "not", "None", "and", "axsubplot", "==", "self", ".", "ax1", "and", "xlim", "!=", "self", ".", "xlim", ":", "self", ".", "xlim", "=", "xlim", "#print('send', self.graph_num, xlim)", "self", ".", "xlim_pipe", "[", "1", "]", ".", "send", "(", "xlim", ")" ]

[ "called", "when", "x", "limits", "are", "changed" ]

[ "def", "timestamp_to_days", "(", "self", ",", "timestamp", ")", ":", "if", "self", ".", "tday_base", "is", "None", ":", "try", ":", "self", ".", "tday_base", "=", "matplotlib", ".", "dates", ".", "date2num", "(", "datetime", ".", "datetime", ".", "fromtimestamp", "(", "timestamp", "+", "self", ".", "timeshift", ")", ")", "self", ".", "tday_basetime", "=", "timestamp", "except", "ValueError", ":", "# this can happen if the log is corrupt", "# ValueError: year is out of range", "return", "0", "sec_to_days", "=", "1.0", "/", "(", "60", "*", "60", "*", "24", ")", "return", "self", ".", "tday_base", "+", "(", "timestamp", "-", "self", ".", "tday_basetime", ")", "*", "sec_to_days" ]

[ "convert", "log", "timestamp", "to", "days" ]

[ "def", "xlim_change_check", "(", "self", ",", "idx", ")", ":", "if", "not", "self", ".", "xlim_pipe", "[", "1", "]", ".", "poll", "(", ")", ":", "return", "xlim", "=", "self", ".", "xlim_pipe", "[", "1", "]", ".", "recv", "(", ")", "if", "xlim", "is", "None", ":", "return", "#print(\"recv: \", self.graph_num, xlim)", "if", "self", ".", "ax1", "is", "not", "None", "and", "xlim", "!=", "self", ".", "xlim", ":", "self", ".", "xlim", "=", "xlim", "self", ".", "fig", ".", "canvas", ".", "toolbar", ".", "push_current", "(", ")", "#print(\"setting: \", self.graph_num, xlim)", "self", ".", "ax1", ".", "set_xlim", "(", "xlim", ")", "# trigger the timer, this allows us to setup a v slow animation,", "# which saves a lot of CPU", "self", ".", "ani", ".", "event_source", ".", "_on_timer", "(", ")" ]

[ "handle", "xlim", "change", "requests", "from", "queue" ]

[ "def", "cmd_lockup_autopilot", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", ">", "0", "and", "args", "[", "0", "]", "==", "'IREALLYMEANIT'", ":", "print", "(", "\"Sending lockup command\"", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "self", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN", ",", "0", ",", "42", ",", "24", ",", "71", ",", "93", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")", "else", ":", "print", "(", "\"Invalid lockup command\"", ")" ]

[ "lockup", "autopilot", "for", "watchdog", "testing" ]

[ "def", "cmd_gethome", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "command_long_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "0", ",", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_GET_HOME_POSITION", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ",", "0", ")" ]

[ "get", "home", "position" ]

[ "def", "cmd_led", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "3", ":", "print", "(", "\"Usage: led RED GREEN BLUE <RATE>\"", ")", "return", "pattern", "=", "[", "0", "]", "*", "24", "pattern", "[", "0", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "pattern", "[", "1", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "pattern", "[", "2", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "if", "len", "(", "args", ")", "==", "4", ":", "plen", "=", "4", "pattern", "[", "3", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "3", "]", ")", "else", ":", "plen", "=", "3", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "led_control_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "self", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "0", ",", "0", ",", "plen", ",", "pattern", ")" ]

[ "send", "LED", "pattern", "as", "override" ]

[ "def", "cmd_oreoled", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "4", ":", "print", "(", "\"Usage: oreoled LEDNUM RED GREEN BLUE <RATE>\"", ")", "return", "lednum", "=", "int", "(", "args", "[", "0", "]", ")", "pattern", "=", "[", "0", "]", "*", "24", "pattern", "[", "0", "]", "=", "ord", "(", "'R'", ")", "pattern", "[", "1", "]", "=", "ord", "(", "'G'", ")", "pattern", "[", "2", "]", "=", "ord", "(", "'B'", ")", "pattern", "[", "3", "]", "=", "ord", "(", "'0'", ")", "pattern", "[", "4", "]", "=", "0", "pattern", "[", "5", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "pattern", "[", "6", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "pattern", "[", "7", "]", "=", "int", "(", "args", "[", "3", "]", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "led_control_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "self", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "lednum", ",", "255", ",", "8", ",", "pattern", ")" ]

[ "send", "LED", "pattern", "as", "override", "using", "OreoLED", "conventions" ]

[ "def", "cmd_playtune", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "1", ":", "print", "(", "\"Usage: playtune TUNE\"", ")", "return", "tune", "=", "args", "[", "0", "]", "str1", "=", "tune", "[", "0", ":", "30", "]", "str2", "=", "tune", "[", "30", ":", "]", "if", "sys", ".", "version_info", ".", "major", ">=", "3", "and", "not", "isinstance", "(", "str1", ",", "bytes", ")", ":", "str1", "=", "bytes", "(", "str1", ",", "\"ascii\"", ")", "if", "sys", ".", "version_info", ".", "major", ">=", "3", "and", "not", "isinstance", "(", "str2", ",", "bytes", ")", ":", "str2", "=", "bytes", "(", "str2", ",", "\"ascii\"", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "play_tune_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "self", ".", "settings", ".", "target_component", ",", "str1", ",", "str2", ")" ]

[ "send", "PLAY_TUNE", "message" ]

[ "def", "cmd_devid", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "for", "p", "in", "self", ".", "mav_param", ".", "keys", "(", ")", ":", "if", "p", ".", "startswith", "(", "'COMPASS_DEV_ID'", ")", ":", "mp_util", ".", "decode_devid", "(", "self", ".", "mav_param", "[", "p", "]", ",", "p", ")", "if", "p", ".", "startswith", "(", "'INS_'", ")", "and", "p", ".", "endswith", "(", "'_ID'", ")", ":", "mp_util", ".", "decode_devid", "(", "self", ".", "mav_param", "[", "p", "]", ",", "p", ")" ]

[ "decode", "device", "IDs", "from", "parameters" ]

[ "def", "add_menu", "(", "self", ",", "menu", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "self", ".", "default_popup", ".", "add", "(", "menu", ")", "self", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipDefaultPopup", "(", "self", ".", "default_popup", ",", "combine", "=", "True", ")", ")" ]

[ "add", "to", "the", "default", "popup", "menu" ]

[ "def", "colour_for_wp", "(", "self", ",", "wp_num", ")", ":", "wp", "=", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "wp_num", ")", "command", "=", "wp", ".", "command", "return", "self", ".", "_colour_for_wp_command", ".", "get", "(", "command", ",", "(", "0", ",", "255", ",", "0", ")", ")" ]

[ "return", "a", "tuple", "describing", "the", "colour", "a", "waypoint", "should", "appear", "on", "the", "map" ]

[ "def", "label_for_waypoint", "(", "self", ",", "wp_num", ")", ":", "wp", "=", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", ".", "wp", "(", "wp_num", ")", "command", "=", "wp", ".", "command", "if", "command", "not", "in", "self", ".", "_label_suffix_for_wp_command", ":", "return", "str", "(", "wp_num", ")", "return", "str", "(", "wp_num", ")", "+", "\"(\"", "+", "self", ".", "_label_suffix_for_wp_command", "[", "command", "]", "+", "\")\"" ]

[ "return", "the", "label", "the", "waypoint", "which", "should", "appear", "on", "the", "map" ]

[ "def", "remove_mission_nofly", "(", "self", ",", "key", ",", "selection_index", ")", ":", "if", "not", "self", ".", "validate_nofly", "(", ")", ":", "print", "(", "\"NoFly invalid\"", ")", "return", "print", "(", "\"NoFly valid\"", ")", "idx", "=", "self", ".", "selection_index_to_idx", "(", "key", ",", "selection_index", ")", "wploader", "=", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "wploader", "if", "idx", "<", "0", "or", "idx", ">=", "wploader", ".", "count", "(", ")", ":", "print", "(", "\"Invalid wp number %u\"", "%", "idx", ")", "return", "wp", "=", "wploader", ".", "wp", "(", "idx", ")", "if", "wp", ".", "command", "!=", "mavutil", ".", "mavlink", ".", "MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION", ":", "print", "(", "\"Not an exclusion point (%u)\"", "%", "idx", ")", "return", "# we know the list is valid. Search for the start of the sequence to delete", "tmp_idx", "=", "idx", "while", "tmp_idx", ">", "0", ":", "tmp", "=", "wploader", ".", "wp", "(", "tmp_idx", "-", "1", ")", "if", "(", "tmp", ".", "command", "!=", "wp", ".", "command", "or", "tmp", ".", "param1", "!=", "wp", ".", "param1", ")", ":", "break", "tmp_idx", "-=", "1", "start_idx_to_delete", "=", "idx", "-", "(", "(", "idx", "-", "tmp_idx", ")", "%", "int", "(", "wp", ".", "param1", ")", ")", "for", "i", "in", "range", "(", "int", "(", "start_idx_to_delete", "+", "wp", ".", "param1", ")", "-", "1", ",", "start_idx_to_delete", "-", "1", ",", "-", "1", ")", ":", "# remove in reverse order as wploader.remove re-indexes", "print", "(", "\"Removing at %u\"", "%", "i", ")", "deadun", "=", "wploader", ".", "wp", "(", "i", ")", "wploader", ".", "remove", "(", "deadun", ")", "self", ".", "module", "(", "'wp'", ")", ".", "send_all_waypoints", "(", ")" ]

[ "remove", "a", "mission", "nofly", "polygon" ]

[ "def", "handle_menu_event", "(", "self", ",", "obj", ")", ":", "menuitem", "=", "obj", ".", "menuitem", "if", "menuitem", ".", "returnkey", ".", "startswith", "(", "'# '", ")", ":", "cmd", "=", "menuitem", ".", "returnkey", "[", "2", ":", "]", "if", "menuitem", ".", "handler", "is", "not", "None", ":", "if", "menuitem", ".", "handler_result", "is", "None", ":", "return", "cmd", "+=", "menuitem", ".", "handler_result", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "process_stdin", "(", "cmd", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupRallyRemove'", ":", "self", ".", "remove_rally", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupRallyMove'", ":", "self", ".", "move_rally", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupMissionSet'", ":", "self", ".", "set_mission", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ",", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "extra_info", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupMissionRemoveNoFly'", ":", "self", ".", "remove_mission_nofly", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ",", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "extra_info", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupMissionRemove'", ":", "self", ".", "remove_mission", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ",", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "extra_info", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupMissionMove'", ":", "self", ".", "move_mission", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ",", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "extra_info", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupFenceRemove'", ":", "self", ".", "remove_fencepoint", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ",", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "extra_info", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'popupFenceMove'", ":", "self", ".", "move_fencepoint", "(", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "objkey", ",", "obj", ".", "selected", "[", "0", "]", ".", "extra_info", ")", "elif", "menuitem", ".", "returnkey", "==", "'showPosition'", ":", "self", ".", "show_position", "(", ")" ]

[ "handle", "a", "popup", "menu", "event", "from", "the", "map" ]

[ "def", "map_callback", "(", "self", ",", "obj", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "if", "isinstance", "(", "obj", ",", "mp_slipmap", ".", "SlipMenuEvent", ")", ":", "self", ".", "handle_menu_event", "(", "obj", ")", "return", "if", "not", "isinstance", "(", "obj", ",", "mp_slipmap", ".", "SlipMouseEvent", ")", ":", "return", "if", "obj", ".", "event", ".", "leftIsDown", "and", "self", ".", "moving_rally", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "click_position", "=", "obj", ".", "latlon", "self", ".", "click_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "process_stdin", "(", "\"rally move %u\"", "%", "self", ".", "moving_rally", ")", "self", ".", "moving_rally", "=", "None", "return", "if", "obj", ".", "event", ".", "rightIsDown", "and", "self", ".", "moving_rally", "is", "not", "None", ":", "print", "(", "\"Cancelled rally move\"", ")", "self", ".", "moving_rally", "=", "None", "return", "if", "obj", ".", "event", ".", "leftIsDown", "and", "self", ".", "moving_wp", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "click_position", "=", "obj", ".", "latlon", "self", ".", "click_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "process_stdin", "(", "\"wp move %u\"", "%", "self", ".", "moving_wp", ")", "self", ".", "moving_wp", "=", "None", "return", "if", "obj", ".", "event", ".", "leftIsDown", "and", "self", ".", "moving_fencepoint", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "click_position", "=", "obj", ".", "latlon", "self", ".", "click_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "mpstate", ".", "functions", ".", "process_stdin", "(", "\"fence move %u\"", "%", "(", "self", ".", "moving_fencepoint", "+", "1", ")", ")", "self", ".", "moving_fencepoint", "=", "None", "return", "if", "obj", ".", "event", ".", "rightIsDown", "and", "self", ".", "moving_wp", "is", "not", "None", ":", "print", "(", "\"Cancelled wp move\"", ")", "self", ".", "moving_wp", "=", "None", "return", "if", "obj", ".", "event", ".", "rightIsDown", "and", "self", ".", "moving_fencepoint", "is", "not", "None", ":", "print", "(", "\"Cancelled fence move\"", ")", "self", ".", "moving_fencepoint", "=", "None", "return", "elif", "obj", ".", "event", ".", "leftIsDown", ":", "if", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "self", ".", "click_time", ">", "0.1", ":", "self", ".", "click_position", "=", "obj", ".", "latlon", "self", ".", "click_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")", "self", ".", "drawing_update", "(", ")", "if", "self", ".", "module", "(", "'misseditor'", ")", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "module", "(", "'misseditor'", ")", ".", "update_map_click_position", "(", "self", ".", "click_position", ")", "if", "obj", ".", "event", ".", "rightIsDown", ":", "if", "self", ".", "draw_callback", "is", "not", "None", ":", "self", ".", "drawing_end", "(", ")", "return", "if", "time", ".", "time", "(", ")", "-", "self", ".", "click_time", ">", "0.1", ":", "self", ".", "click_position", "=", "obj", ".", "latlon", "self", ".", "click_time", "=", "time", ".", "time", "(", ")" ]

[ "called", "when", "an", "event", "happens", "on", "the", "slipmap" ]

[ "def", "drawing_end", "(", "self", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "if", "self", ".", "draw_callback", "is", "None", ":", "return", "self", ".", "draw_callback", "(", "self", ".", "draw_line", ")", "self", ".", "draw_callback", "=", "None", "self", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipDefaultPopup", "(", "self", ".", "default_popup", ",", "combine", "=", "True", ")", ")", "self", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipClearLayer", "(", "'Drawing'", ")", ")" ]

[ "end", "line", "drawing" ]

[ "def", "draw_lines", "(", "self", ",", "callback", ")", ":", "from", "MAVProxy", ".", "modules", ".", "mavproxy_map", "import", "mp_slipmap", "self", ".", "draw_callback", "=", "callback", "self", ".", "draw_line", "=", "[", "]", "self", ".", "map", ".", "add_object", "(", "mp_slipmap", ".", "SlipDefaultPopup", "(", "None", ")", ")" ]

[ "draw", "a", "series", "of", "connected", "lines", "on", "the", "map", "calling", "callback", "when", "done" ]

[ "def", "cmd_set_originpos", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "(", "lat", ",", "lon", ")", "=", "(", "self", ".", "click_position", "[", "0", "]", ",", "self", ".", "click_position", "[", "1", "]", ")", "print", "(", "\"Setting origin to: \"", ",", "lat", ",", "lon", ")", "self", ".", "master", ".", "mav", ".", "set_gps_global_origin_send", "(", "self", ".", "settings", ".", "target_system", ",", "lat", "*", "10000000", ",", "# lat", "lon", "*", "10000000", ",", "# lon", "0", "*", "1000", ")" ]

[ "called", "when", "user", "selects", "Set", "Origin", "on", "map" ]

[ "def", "cmd_center", "(", "self", ",", "args", ")", ":", "if", "len", "(", "args", ")", "<", "3", ":", "print", "(", "\"map center LAT LON\"", ")", "return", "lat", "=", "float", "(", "args", "[", "1", "]", ")", "lon", "=", "float", "(", "args", "[", "2", "]", ")", "self", ".", "map", ".", "set_center", "(", "lat", ",", "lon", ")" ]

[ "control", "center", "of", "view" ]