Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.477", " 0.862", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " Potato", " -2.837", " 1.182", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.709", " 0.823", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.813", " 0.823", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Fork", " -0.400", " 0.824", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Spoon", " -0.817", " 0.824", " 0.278", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "8", " Spoon", " -2.491", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Egg", " -0.429", " 0.080", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "10", " Cup", " -2.777", " 0.921", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "11", " Plate", " -2.812", " 1.439", " 0.265", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " -1.876", " 0.849", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.295", " 0.054", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.420", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.504", " 0.818", " 0.707", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.358", " 1.431", " 0.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Lettuce", " -2.726", " 0.908", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "18", " Apple", " -1.538", " 0.748", " 0.186", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Fork", " -2.698", " 0.692", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "20", " Ladle", " -2.608", " 0.867", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.362", " 0.054", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "23", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Tomato", " -0.400", " 0.873", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Potato", " -2.844", " 0.960", " 1.390", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.151", " 0.818", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Plate", " -2.000", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Spatula", " -2.375", " 0.838", " 0.278", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "29", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -2.711", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Cup", " -0.092", " 0.823", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 46" ], [ "33", " Lettuce", " -2.726", " 1.529", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.687", " 0.116", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " DishSponge", " -2.840", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -2.496", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "38", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -1.967", " 0.699", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the coffee machine. | STEP 2: Pick up the the mug on the coffee machine. | STEP 3: Bring the mug to the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Bring the mug to the coffee machine. | STEP 6: Put the mug on the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the the mug on the coffee machine. ", " STEP 3: Bring the mug to the microwave. ", " STEP 4: Heat the mug in the microwave. ", " STEP 5: Bring the mug to the coffee machine. ", " STEP 6: Put the mug on the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.713", " 0.541", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "2", " Cloth", " -3.712", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "3", " SoapBar", " -0.163", " 1.044", " 3.026", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " -0.384", " 0.994", " 4.860", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "5", " Candle", " -2.783", " 0.685", " 2.082", " 0", " 348.434", " 0", " 27" ], [ "6", " Candle", " -0.285", " 1.053", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "7", " SprayBottle", " -1.138", " 0.964", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " SprayBottle", " -1.379", " 0.040", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.344", " 0.044", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.696", " 0.042", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Towel", " -0.181", " 1.419", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "12", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Candle", " -1.008", " 0.972", " 5.065", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.770", " 0.546", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "15", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " SoapBar", " -1.696", " 0.037", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ToiletPaper", " -0.188", " 1.036", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " TissueBox", " -3.770", " 0.541", " 1.293", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Cloth", " -3.363", " 0.185", " 3.597", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "21", " ToiletPaper", " -3.072", " 0.673", " 3.720", " 0", " 348.434", " 0", " 27" ], [ "22", " SprayBottle", " -0.224", " 1.045", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "23", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "24", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "25", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face counter between sinks | STEP 2: pick up candle stick from counter | STEP 3: turn right to face cabinet below sink on right | STEP 4: put candle inside bottom right cabinet | STEP 5: turn around to face toilet | STEP 6: pick up candle stick from toilet tank | STEP 7: walk to face sink cabinets | STEP 8: put candle inside bottom right cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face counter between sinks ", " STEP 2: pick up candle stick from counter ", " STEP 3: turn right to face cabinet below sink on right ", " STEP 4: put candle inside bottom right cabinet ", " STEP 5: turn around to face toilet ", " STEP 6: pick up candle stick from toilet tank ", " STEP 7: walk to face sink cabinets ", " STEP 8: put candle inside bottom right cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.713", " 0.541", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "2", " Cloth", " -3.712", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "3", " SoapBar", " -0.163", " 1.044", " 3.026", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " -0.384", " 0.994", " 4.860", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "5", " Candle", " -2.783", " 0.685", " 2.082", " 0", " 348.434", " 0", " 27" ], [ "6", " Candle", " -0.285", " 1.053", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "7", " SprayBottle", " -1.138", " 0.964", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " SprayBottle", " -1.379", " 0.040", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.344", " 0.044", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.696", " 0.042", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Towel", " -0.181", " 1.419", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "12", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Candle", " -1.008", " 0.972", " 5.065", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.770", " 0.546", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "15", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " SoapBar", " -1.696", " 0.037", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ToiletPaper", " -0.188", " 1.036", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " TissueBox", " -3.770", " 0.541", " 1.293", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Cloth", " -3.363", " 0.185", " 3.597", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "21", " ToiletPaper", " -3.072", " 0.673", " 3.720", " 0", " 348.434", " 0", " 27" ], [ "22", " SprayBottle", " -0.224", " 1.045", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "23", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "24", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "25", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the counter on the left by the sink. | STEP 2: Pick up the candle on the counter. | STEP 3: Bring the candle to the right sink. | STEP 4: Put the candle in the right cabinet under the right sink. | STEP 5: Turn around, move to the toilet. | STEP 6: Pick up the candle on the toilet. | STEP 7: Bring the candle to the right sink. | STEP 8: Put the candle away in the right cabinet under the right sink, right of the other candle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the counter on the left by the sink. ", " STEP 2: Pick up the candle on the counter. ", " STEP 3: Bring the candle to the right sink. ", " STEP 4: Put the candle in the right cabinet under the right sink. ", " STEP 5: Turn around, move to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the candle on the toilet. ", " STEP 7: Bring the candle to the right sink. ", " STEP 8: Put the candle away in the right cabinet under the right sink, right of the other candle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.713", " 0.541", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "2", " Cloth", " -3.712", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "3", " SoapBar", " -0.163", " 1.044", " 3.026", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " -0.384", " 0.994", " 4.860", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "5", " Candle", " -2.783", " 0.685", " 2.082", " 0", " 348.434", " 0", " 27" ], [ "6", " Candle", " -0.285", " 1.053", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "7", " SprayBottle", " -1.138", " 0.964", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " SprayBottle", " -1.379", " 0.040", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.344", " 0.044", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.696", " 0.042", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Towel", " -0.181", " 1.419", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "12", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Candle", " -1.008", " 0.972", " 5.065", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.770", " 0.546", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "15", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " SoapBar", " -1.696", " 0.037", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ToiletPaper", " -0.188", " 1.036", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " TissueBox", " -3.770", " 0.541", " 1.293", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Cloth", " -3.363", " 0.185", " 3.597", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "21", " ToiletPaper", " -3.072", " 0.673", " 3.720", " 0", " 348.434", " 0", " 27" ], [ "22", " SprayBottle", " -0.224", " 1.045", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "23", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "24", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "25", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a left to walk to the two sinks. | STEP 2: Pick up the candlestick from in between the two sinks. | STEP 3: Turn to face the cabinet below the rightmost sink. | STEP 4: Put the candlestick in the right cabinet below the rightmost sink. | STEP 5: Turn around to walk to the toilet. | STEP 6: Pick up the other candlestick from the lid of the toilet tank. | STEP 7: Walk to face the cabinet below the rightmost sink. | STEP 8: Put the other candlestick in the right cabinet below the rightmost sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a left to walk to the two sinks. ", " STEP 2: Pick up the candlestick from in between the two sinks. ", " STEP 3: Turn to face the cabinet below the rightmost sink. ", " STEP 4: Put the candlestick in the right cabinet below the rightmost sink. ", " STEP 5: Turn around to walk to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the other candlestick from the lid of the toilet tank. ", " STEP 7: Walk to face the cabinet below the rightmost sink. ", " STEP 8: Put the other candlestick in the right cabinet below the rightmost sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.414", " 1.162", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.552", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Glassbottle", " 0.710", " 0.117", " -1.537", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "5", " Glassbottle", " -1.860", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Fork", " -2.201", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spoon", " -0.456", " 0.775", " -1.532", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "8", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "9", " Egg", " 0.292", " 0.940", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Egg", " 1.176", " 0.940", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " 1.388", " 1.720", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "12", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 0.149", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "14", " Tomato", " 1.476", " 1.407", " 1.850", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "15", " Bowl", " -0.374", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.079", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.358", " 1.650", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.886", " 0.905", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " SaltShaker", " 1.494", " 1.157", " 0.370", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "20", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " Lettuce", " -2.323", " 0.979", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Apple", " 1.381", " 0.249", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "23", " Tomato", " 1.325", " 1.407", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.376", " 1.368", " 2.101", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Knife", " 1.080", " 0.802", " -1.178", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "26", " Plate", " 1.342", " 1.656", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Fork", " -1.712", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Ladle", " 0.852", " 0.955", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Potato", " 1.332", " 1.859", " 2.306", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "30", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.476", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "31", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " Pen", " -1.809", " 0.913", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.703", " 0.906", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " 0.217", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " 1.341", " 0.243", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "36", " Spatula", " 0.969", " 0.790", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "37", " Bowl", " 1.401", " 1.656", " -0.736", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " SprayBottle", " -1.809", " 0.909", " -1.879", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "39", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " SoapBottle", " 0.467", " 0.116", " -1.633", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "41", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " ButterKnife", " 1.343", " 0.911", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " PepperShaker", " -0.996", " 1.845", " -1.949", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " DishSponge", " 1.342", " 1.655", " -1.106", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Bread", " -0.703", " 0.989", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "46", " Apple", " 1.356", " 1.754", " 1.901", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "47", " Spoon", " 0.320", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "48", " Mug", " 0.279", " 1.650", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left, turn left at the stove, and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the gold spoon from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink on your left. | STEP 4: Wash the spoon in the sink, then pick it up again. | STEP 5: Walk back to the counter where you got the spoon. | STEP 6: Open the cabinet underneath the counter and place the spoon in it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left, turn left at the stove, and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the gold spoon from the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sink on your left. ", " STEP 4: Wash the spoon in the sink, then pick it up again. ", " STEP 5: Walk back to the counter where you got the spoon. ", " STEP 6: Open the cabinet underneath the counter and place the spoon in it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.414", " 1.162", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.552", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Glassbottle", " 0.710", " 0.117", " -1.537", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "5", " Glassbottle", " -1.860", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Fork", " -2.201", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spoon", " -0.456", " 0.775", " -1.532", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "8", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "9", " Egg", " 0.292", " 0.940", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Egg", " 1.176", " 0.940", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " 1.388", " 1.720", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "12", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 0.149", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "14", " Tomato", " 1.476", " 1.407", " 1.850", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "15", " Bowl", " -0.374", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.079", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.358", " 1.650", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.886", " 0.905", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " SaltShaker", " 1.494", " 1.157", " 0.370", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "20", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " Lettuce", " -2.323", " 0.979", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Apple", " 1.381", " 0.249", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "23", " Tomato", " 1.325", " 1.407", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.376", " 1.368", " 2.101", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Knife", " 1.080", " 0.802", " -1.178", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "26", " Plate", " 1.342", " 1.656", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Fork", " -1.712", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Ladle", " 0.852", " 0.955", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Potato", " 1.332", " 1.859", " 2.306", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "30", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.476", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "31", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " Pen", " -1.809", " 0.913", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.703", " 0.906", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " 0.217", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " 1.341", " 0.243", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "36", " Spatula", " 0.969", " 0.790", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "37", " Bowl", " 1.401", " 1.656", " -0.736", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " SprayBottle", " -1.809", " 0.909", " -1.879", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "39", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " SoapBottle", " 0.467", " 0.116", " -1.633", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "41", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " ButterKnife", " 1.343", " 0.911", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " PepperShaker", " -0.996", " 1.845", " -1.949", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " DishSponge", " 1.342", " 1.655", " -1.106", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Bread", " -0.703", " 0.989", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "46", " Apple", " 1.356", " 1.754", " 1.901", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "47", " Spoon", " 0.320", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "48", " Mug", " 0.279", " 1.650", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the stove then turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the ice cream scoop that's in front of you. | STEP 3: Turn around and walk to the right side of the sink and face it. | STEP 4: Wash the ice cream scoop in the sink then pick it back up and turn off the water. | STEP 5: Turn around and take a step then turn to your right. | STEP 6: Put it in the cupboard that's second from the dishwasher and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the stove then turn left and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the ice cream scoop that's in front of you. ", " STEP 3: Turn around and walk to the right side of the sink and face it. ", " STEP 4: Wash the ice cream scoop in the sink then pick it back up and turn off the water. ", " STEP 5: Turn around and take a step then turn to your right. ", " STEP 6: Put it in the cupboard that's second from the dishwasher and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.414", " 1.162", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.552", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Glassbottle", " 0.710", " 0.117", " -1.537", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "5", " Glassbottle", " -1.860", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Fork", " -2.201", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spoon", " -0.456", " 0.775", " -1.532", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "8", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "9", " Egg", " 0.292", " 0.940", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Egg", " 1.176", " 0.940", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " 1.388", " 1.720", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "12", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 0.149", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "14", " Tomato", " 1.476", " 1.407", " 1.850", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "15", " Bowl", " -0.374", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.079", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.358", " 1.650", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.886", " 0.905", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " SaltShaker", " 1.494", " 1.157", " 0.370", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "20", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.226", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " Lettuce", " -2.323", " 0.979", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Apple", " 1.381", " 0.249", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "23", " Tomato", " 1.325", " 1.407", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.376", " 1.368", " 2.101", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Knife", " 1.080", " 0.802", " -1.178", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "26", " Plate", " 1.342", " 1.656", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Fork", " -1.712", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Ladle", " 0.852", " 0.955", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Potato", " 1.332", " 1.859", " 2.306", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "30", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.476", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "31", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " Pen", " -1.809", " 0.913", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.703", " 0.906", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " 0.217", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " 1.341", " 0.243", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "36", " Spatula", " 0.969", " 0.790", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "37", " Bowl", " 1.401", " 1.656", " -0.736", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " SprayBottle", " -1.809", " 0.909", " -1.879", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "39", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " SoapBottle", " 0.467", " 0.116", " -1.633", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "41", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " ButterKnife", " 1.343", " 0.911", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " PepperShaker", " -0.996", " 1.845", " -1.949", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "44", " DishSponge", " 1.342", " 1.655", " -1.106", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Bread", " -0.703", " 0.989", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "46", " Apple", " 1.356", " 1.754", " 1.901", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "47", " Spoon", " 0.320", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "48", " Mug", " 0.279", " 1.650", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the counter to the left of the sink | STEP 2: pick up a scoop from the counter | STEP 3: move to the sink to the right of you | STEP 4: clean the scoop in the sink | STEP 5: move to the counter to the right of the stove | STEP 6: put the scoop in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the counter to the left of the sink ", " STEP 2: pick up a scoop from the counter ", " STEP 3: move to the sink to the right of you ", " STEP 4: clean the scoop in the sink ", " STEP 5: move to the counter to the right of the stove ", " STEP 6: put the scoop in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -3.712", " 0.068", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "2", " Potato", " -4.032", " 0.956", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " Potato", " -2.530", " 1.579", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "4", " WineBottle", " -1.860", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " WineBottle", " -0.181", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Fork", " -0.258", " 0.925", " 5.932", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "7", " Cup", " -4.26", " 0.922", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "8", " Cup", " -3.742", " 0.078", " 5.116", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Knife", " -0.565", " 0.954", " 4.615", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Knife", " -3.255", " 0.953", " 5.106", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.807", " 1.458", " 5.365", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " Tomato", " -0.334", " 0.982", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Bowl", " -0.301", " 1.577", " 3.349", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "14", " SaltShaker", " -3.510", " 0.743", " 5.103", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "15", " PepperShaker", " -3.852", " 0.919", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "16", " Lettuce", " -4.381", " 1.018", " 2.649", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "17", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "18", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "19", " Egg", " -0.411", " 0.960", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "20", " Apple", " -0.259", " 1.739", " 3.975", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "22", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -4.184", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "24", " Bowl", " -0.454", " 1.067", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "25", " Plate", " -4.214", " 1.457", " 1.966", " 0", " 45", " 0", " 70" ], [ "26", " Lettuce", " -1.860", " 1.018", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Bread", " -0.295", " 1.150", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "28", " Tomato", " -0.301", " 1.742", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "29", " WineBottle", " -3.675", " 0.069", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "30", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 4.944", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -4.312", " 1.027", " 2.416", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -2.026", " 0.922", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " Pencil", " -4.26", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "34", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 57" ], [ "35", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "36", " SaltShaker", " -0.411", " 0.921", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " SoapBottle", " -2.026", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.334", " 0.921", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " DishSponge", " -3.827", " 0.745", " 1.926", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "41", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Mug", " -0.342", " 1.330", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "43", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward, then turn left, to go toward the oven. | STEP 2: Take the potato from the microwave, above the oven. | STEP 3: Turn around, go straight, then turn right to go to the fridge. | STEP 4: Put the potato in the fridge. | STEP 5: Turn around, go straight, then turn left to return to the microwave. | STEP 6: Put the potato in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward, then turn left, to go toward the oven. ", " STEP 2: Take the potato from the microwave, above the oven. ", " STEP 3: Turn around, go straight, then turn right to go to the fridge. ", " STEP 4: Put the potato in the fridge. ", " STEP 5: Turn around, go straight, then turn left to return to the microwave. ", " STEP 6: Put the potato in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -3.712", " 0.068", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "2", " Potato", " -4.032", " 0.956", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " Potato", " -2.530", " 1.579", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "4", " WineBottle", " -1.860", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " WineBottle", " -0.181", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Fork", " -0.258", " 0.925", " 5.932", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "7", " Cup", " -4.26", " 0.922", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "8", " Cup", " -3.742", " 0.078", " 5.116", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Knife", " -0.565", " 0.954", " 4.615", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Knife", " -3.255", " 0.953", " 5.106", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.807", " 1.458", " 5.365", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " Tomato", " -0.334", " 0.982", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Bowl", " -0.301", " 1.577", " 3.349", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "14", " SaltShaker", " -3.510", " 0.743", " 5.103", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "15", " PepperShaker", " -3.852", " 0.919", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "16", " Lettuce", " -4.381", " 1.018", " 2.649", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "17", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "18", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "19", " Egg", " -0.411", " 0.960", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "20", " Apple", " -0.259", " 1.739", " 3.975", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "22", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -4.184", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "24", " Bowl", " -0.454", " 1.067", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "25", " Plate", " -4.214", " 1.457", " 1.966", " 0", " 45", " 0", " 70" ], [ "26", " Lettuce", " -1.860", " 1.018", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Bread", " -0.295", " 1.150", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "28", " Tomato", " -0.301", " 1.742", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "29", " WineBottle", " -3.675", " 0.069", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "30", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 4.944", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -4.312", " 1.027", " 2.416", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -2.026", " 0.922", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " Pencil", " -4.26", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "34", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 57" ], [ "35", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "36", " SaltShaker", " -0.411", " 0.921", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " SoapBottle", " -2.026", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.334", " 0.921", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " DishSponge", " -3.827", " 0.745", " 1.926", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "41", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Mug", " -0.342", " 1.330", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "43", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the fridge then turn left and walk to the stove that's on your left and then turn left to face it. | STEP 2: Get the potato out of the microwave above the stove and then close the door. | STEP 3: Turn around and walk over to the fridge that's on your right and stand facing it. | STEP 4: Put it in the fridge and cool it down and then get it back out and close the door. | STEP 5: Walk back to the stove. | STEP 6: Put the potato back in the microwave and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the fridge then turn left and walk to the stove that's on your left and then turn left to face it. ", " STEP 2: Get the potato out of the microwave above the stove and then close the door. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the fridge that's on your right and stand facing it. ", " STEP 4: Put it in the fridge and cool it down and then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Walk back to the stove. ", " STEP 6: Put the potato back in the microwave and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -3.712", " 0.068", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "2", " Potato", " -4.032", " 0.956", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " Potato", " -2.530", " 1.579", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "4", " WineBottle", " -1.860", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " WineBottle", " -0.181", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Fork", " -0.258", " 0.925", " 5.932", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "7", " Cup", " -4.26", " 0.922", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "8", " Cup", " -3.742", " 0.078", " 5.116", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Knife", " -0.565", " 0.954", " 4.615", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Knife", " -3.255", " 0.953", " 5.106", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.807", " 1.458", " 5.365", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "12", " Tomato", " -0.334", " 0.982", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Bowl", " -0.301", " 1.577", " 3.349", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "14", " SaltShaker", " -3.510", " 0.743", " 5.103", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "15", " PepperShaker", " -3.852", " 0.919", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "16", " Lettuce", " -4.381", " 1.018", " 2.649", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "17", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "18", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "19", " Egg", " -0.411", " 0.960", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "20", " Apple", " -0.259", " 1.739", " 3.975", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "22", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -4.184", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "24", " Bowl", " -0.454", " 1.067", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "25", " Plate", " -4.214", " 1.457", " 1.966", " 0", " 45", " 0", " 70" ], [ "26", " Lettuce", " -1.860", " 1.018", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Bread", " -0.295", " 1.150", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "28", " Tomato", " -0.301", " 1.742", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "29", " WineBottle", " -3.675", " 0.069", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "30", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 4.944", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -4.312", " 1.027", " 2.416", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Cup", " -2.026", " 0.922", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " Pencil", " -4.26", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "34", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 57" ], [ "35", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "36", " SaltShaker", " -0.411", " 0.921", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " SoapBottle", " -2.026", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.334", " 0.921", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " DishSponge", " -3.827", " 0.745", " 1.926", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "41", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Mug", " -0.342", " 1.330", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "43", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the front of the stove. | STEP 2: Open the microwave, remove the potato in the microwave and close the door. | STEP 3: Walk the potato to the fridge. | STEP 4: Put the potato in the fridge, close the doors, then open and remove. | STEP 5: Take the potato back to the microwave. | STEP 6: Open the microwave, put the potato back in, then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the front of the stove. ", " STEP 2: Open the microwave, remove the potato in the microwave and close the door. ", " STEP 3: Walk the potato to the fridge. ", " STEP 4: Put the potato in the fridge, close the doors, then open and remove. ", " STEP 5: Take the potato back to the microwave. ", " STEP 6: Open the microwave, put the potato back in, then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 3.082", " 0.983", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " CD", " 2.995", " 0.984", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " CellPhone", " 2.732", " 0.985", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " CellPhone", " 2.399", " 0.449", " -0.936", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "5", " Pen", " -1.558", " 0.668", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Pen", " 2.637", " 0.892", " 0.183", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "7", " CreditCard", " -1.469", " 0.662", " -1.327", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " CreditCard", " 2.714", " 0.449", " -0.787", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "9", " KeyChain", " -1.514", " 0.664", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Book", " -0.984", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Pencil", " 2.644", " 0.992", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "12", " Pencil", " 2.819", " 0.989", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.907", " 0.987", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "14", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " KeyChain", " 2.555", " 0.887", " 0.081", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "18", " Laptop", " 2.533", " 0.447", " -0.572", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "19", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "20", " CreditCard", " 2.995", " 0.988", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "21", " Pen", " 1.352", " 0.029", " -1.685", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Pencil", " -1.558", " 0.667", " 1.323", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "24", " AlarmClock", " 2.907", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "25", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "26", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 32" ], [ "27", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 32" ], [ "28", " CellPhone", " 2.732", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "29", " CD", " 2.575", " 0.886", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "30", " Mug", " 2.648", " 0.182", " 0.868", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "31", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the bed then turn right and walk to the mirror on the wall. | STEP 2: Pick up the baseball bat that's on the floor. | STEP 3: Turn right and take a small step forward then turn right and walk until you're even with the middle of the side of the bed then when you are turn right and walk to the bed. | STEP 4: Stand the bat on end near the left laptop's bottom left side if you were facing the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the bed then turn right and walk to the mirror on the wall. ", " STEP 2: Pick up the baseball bat that's on the floor. ", " STEP 3: Turn right and take a small step forward then turn right and walk until you're even with the middle of the side of the bed then when you are turn right and walk to the bed. ", " STEP 4: Stand the bat on end near the left laptop's bottom left side if you were facing the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 3.082", " 0.983", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " CD", " 2.995", " 0.984", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " CellPhone", " 2.732", " 0.985", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " CellPhone", " 2.399", " 0.449", " -0.936", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "5", " Pen", " -1.558", " 0.668", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Pen", " 2.637", " 0.892", " 0.183", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "7", " CreditCard", " -1.469", " 0.662", " -1.327", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " CreditCard", " 2.714", " 0.449", " -0.787", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "9", " KeyChain", " -1.514", " 0.664", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Book", " -0.984", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Pencil", " 2.644", " 0.992", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "12", " Pencil", " 2.819", " 0.989", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.907", " 0.987", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "14", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " KeyChain", " 2.555", " 0.887", " 0.081", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "18", " Laptop", " 2.533", " 0.447", " -0.572", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "19", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "20", " CreditCard", " 2.995", " 0.988", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "21", " Pen", " 1.352", " 0.029", " -1.685", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Pencil", " -1.558", " 0.667", " 1.323", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "24", " AlarmClock", " 2.907", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "25", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "26", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 32" ], [ "27", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 32" ], [ "28", " CellPhone", " 2.732", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "29", " CD", " 2.575", " 0.886", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "30", " Mug", " 2.648", " 0.182", " 0.868", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "31", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and veer slightly left to the mirror. | STEP 2: Pick up bat on the floor. | STEP 3: Turn around and walk to the left side of the end of the bed. | STEP 4: Place the bat on the bed near the left laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and veer slightly left to the mirror. ", " STEP 2: Pick up bat on the floor. ", " STEP 3: Turn around and walk to the left side of the end of the bed. ", " STEP 4: Place the bat on the bed near the left laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 3.082", " 0.983", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " CD", " 2.995", " 0.984", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " CellPhone", " 2.732", " 0.985", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " CellPhone", " 2.399", " 0.449", " -0.936", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "5", " Pen", " -1.558", " 0.668", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Pen", " 2.637", " 0.892", " 0.183", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "7", " CreditCard", " -1.469", " 0.662", " -1.327", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " CreditCard", " 2.714", " 0.449", " -0.787", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "9", " KeyChain", " -1.514", " 0.664", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Book", " -0.984", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Pencil", " 2.644", " 0.992", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "12", " Pencil", " 2.819", " 0.989", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.907", " 0.987", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "14", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " KeyChain", " 2.555", " 0.887", " 0.081", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "18", " Laptop", " 2.533", " 0.447", " -0.572", " 0", " 119.999", " 0", " 53" ], [ "19", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "20", " CreditCard", " 2.995", " 0.988", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "21", " Pen", " 1.352", " 0.029", " -1.685", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Pencil", " -1.558", " 0.667", " 1.323", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "24", " AlarmClock", " 2.907", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "25", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "26", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 32" ], [ "27", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 32" ], [ "28", " CellPhone", " 2.732", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "29", " CD", " 2.575", " 0.886", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "30", " Mug", " 2.648", " 0.182", " 0.868", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "31", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go across the room stopping just before the mirror on the wall across from you. | STEP 2: Pick up the baseball bat that is on the floor, below the mirror hanging on the wall. | STEP 3: Turn around and go to the bed to your right. | STEP 4: Place the baseball bat on the bed, in front of the laptop on the left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go across the room stopping just before the mirror on the wall across from you. ", " STEP 2: Pick up the baseball bat that is on the floor, below the mirror hanging on the wall. ", " STEP 3: Turn around and go to the bed to your right. ", " STEP 4: Place the baseball bat on the bed, in front of the laptop on the left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.553", " 0.888", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 0.408", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " Ladle", " -0.047", " 0.975", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " Pot", " -1.438", " 0.857", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "6", " Spatula", " 0.408", " 0.945", " 1.220", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " Spatula", " 1.647", " 0.928", " -1.212", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "8", " Spoon", " -0.137", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Egg", " -0.064", " 0.818", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -1.495", " 1.237", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Cup", " 1.464", " 0.881", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " Cup", " 1.850", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.914", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Knife", " -0.346", " 0.936", " -1.750", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.871", " 0.085", " 0.283", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.528", " 1.658", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " 0.066", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " 0.522", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Apple", " -1.323", " 1.254", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "20", " Apple", " -1.610", " 1.575", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "21", " Potato", " 0.066", " 0.956", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bowl", " -0.697", " 0.108", " -1.829", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.072", " 0.912", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Fork", " 0.522", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Ladle", " 1.631", " 0.164", " -1.332", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "26", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 79" ], [ "27", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " WineBottle", " 0.522", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.220", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Plate", " 1.462", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 0.457", " 0.909", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Cup", " -0.356", " 0.764", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.160", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Pan", " 0.180", " 0.926", " 0.991", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "36", " ButterKnife", " 1.828", " 0.913", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -0.047", " 0.982", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " DishSponge", " -0.173", " 2.151", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " Egg", " 1.466", " 0.967", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " -0.616", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Knife", " 0.294", " 0.953", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " 1.466", " 0.908", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "64", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the shelves then turn right and walk to the sink that's in front of you to your right. | STEP 2: Pick up the egg that's in front of you in the sink. | STEP 3: Turn right and walk to the microwave. | STEP 4: Cook the egg in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the table then turn right and walk to the stove then take a step to your left to face the green garbage. | STEP 6: Put the egg in the garbage. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the shelves then turn right and walk to the sink that's in front of you to your right. ", " STEP 2: Pick up the egg that's in front of you in the sink. ", " STEP 3: Turn right and walk to the microwave. ", " STEP 4: Cook the egg in the microwave then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk to the table then turn right and walk to the stove then take a step to your left to face the green garbage. ", " STEP 6: Put the egg in the garbage. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.553", " 0.888", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 0.408", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " Ladle", " -0.047", " 0.975", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " Pot", " -1.438", " 0.857", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "6", " Spatula", " 0.408", " 0.945", " 1.220", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " Spatula", " 1.647", " 0.928", " -1.212", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "8", " Spoon", " -0.137", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Egg", " -0.064", " 0.818", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -1.495", " 1.237", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Cup", " 1.464", " 0.881", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " Cup", " 1.850", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.914", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Knife", " -0.346", " 0.936", " -1.750", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.871", " 0.085", " 0.283", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.528", " 1.658", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " 0.066", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " 0.522", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Apple", " -1.323", " 1.254", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "20", " Apple", " -1.610", " 1.575", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "21", " Potato", " 0.066", " 0.956", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bowl", " -0.697", " 0.108", " -1.829", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.072", " 0.912", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Fork", " 0.522", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Ladle", " 1.631", " 0.164", " -1.332", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "26", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 79" ], [ "27", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " WineBottle", " 0.522", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.220", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Plate", " 1.462", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 0.457", " 0.909", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Cup", " -0.356", " 0.764", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.160", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Pan", " 0.180", " 0.926", " 0.991", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "36", " ButterKnife", " 1.828", " 0.913", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -0.047", " 0.982", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " DishSponge", " -0.173", " 2.151", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " Egg", " 1.466", " 0.967", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " -0.616", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Knife", " 0.294", " 0.953", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " 1.466", " 0.908", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "64", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk ahead, veering right to the sink. | STEP 2: Pick up the egg in the sink. | STEP 3: Turn right. | STEP 4: Heat the egg in the microwave. | STEP 5: Turn around and veer right, walking to the end of the counter. | STEP 6: Place the egg in the green bin on the floor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk ahead, veering right to the sink. ", " STEP 2: Pick up the egg in the sink. ", " STEP 3: Turn right. ", " STEP 4: Heat the egg in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and veer right, walking to the end of the counter. ", " STEP 6: Place the egg in the green bin on the floor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.553", " 0.888", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " 0.408", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " Ladle", " -0.047", " 0.975", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " Pot", " -1.438", " 0.857", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "6", " Spatula", " 0.408", " 0.945", " 1.220", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " Spatula", " 1.647", " 0.928", " -1.212", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "8", " Spoon", " -0.137", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Egg", " -0.064", " 0.818", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -1.495", " 1.237", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Cup", " 1.464", " 0.881", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " Cup", " 1.850", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.914", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Knife", " -0.346", " 0.936", " -1.750", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.871", " 0.085", " 0.283", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.528", " 1.658", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " 0.066", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " 0.522", " 1.008", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Apple", " -1.323", " 1.254", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "20", " Apple", " -1.610", " 1.575", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "21", " Potato", " 0.066", " 0.956", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Bowl", " -0.697", " 0.108", " -1.829", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.072", " 0.912", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Fork", " 0.522", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Ladle", " 1.631", " 0.164", " -1.332", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "26", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 79" ], [ "27", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " WineBottle", " 0.522", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.220", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Plate", " 1.462", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 0.457", " 0.909", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Cup", " -0.356", " 0.764", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.160", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Pan", " 0.180", " 0.926", " 0.991", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "36", " ButterKnife", " 1.828", " 0.913", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -0.047", " 0.982", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " DishSponge", " -0.173", " 2.151", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " Egg", " 1.466", " 0.967", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Spoon", " -0.616", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Knife", " 0.294", " 0.953", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " 1.466", " 0.908", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "64", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, head to the sink on the other side of the room. | STEP 2: Pick up the egg in the sink. | STEP 3: Bring the egg to the microwave on the right. | STEP 4: Heat the egg in the microwave. | STEP 5: Take the heated egg, turn around, bring it to the green bin left of the stove. | STEP 6: Put the heated egg in the green bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, head to the sink on the other side of the room. ", " STEP 2: Pick up the egg in the sink. ", " STEP 3: Bring the egg to the microwave on the right. ", " STEP 4: Heat the egg in the microwave. ", " STEP 5: Take the heated egg, turn around, bring it to the green bin left of the stove. ", " STEP 6: Put the heated egg in the green bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.650", " 0.822", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " 0.771", " 0.692", " 2.271", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " Spoon", " 0.737", " 0.693", " 2.163", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 0.736", " 0.693", " 2.532", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Fork", " 0.668", " 0.692", " 2.496", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " Fork", " -1.362", " 0.703", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -2.403", " 1.227", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Cup", " -1.593", " 1.683", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Cup", " -1.493", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Knife", " -1.336", " 0.846", " 3.535", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " Knife", " 1.026", " 0.836", " 2.547", " 3.221", " 0", " 356.263", " 50" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.502", " 1.633", " 3.061", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.867", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.619", " 1.845", " 1.526", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.619", " 1.845", " 1.749", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Lettuce", " -2.577", " 1.071", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Fork", " 0.703", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " 0.828", " 0.886", " 2.432", " 350.433", " 2.107", " 2.268", " 45" ], [ "20", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " 0.875", " 0.927", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Potato", " -1.468", " 0.740", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "23", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.868", " 0.819", " 3.650", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " -2.707", " 0.819", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "32", " DishSponge", " -2.143", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " 0.737", " 0.692", " 1.016", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "35", " Apple", " -1.538", " 1.420", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Knife", " -1.457", " 0.846", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Mug", " -2.610", " 1.403", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " Bowl", " -2.098", " 1.396", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk over to the sink. | STEP 2: Pick up the knife that is closest to the sink basin. | STEP 3: Turn to the right and walk to the stove. | STEP 4: Place the knife into the pan on the stove. | STEP 5: Pick the pan up from the stove burner. | STEP 6: Turn left and walk over the the counter with the coffeemaker. | STEP 7: Place the pan on the counter in front of the coffeemaker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk over to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife that is closest to the sink basin. ", " STEP 3: Turn to the right and walk to the stove. ", " STEP 4: Place the knife into the pan on the stove. ", " STEP 5: Pick the pan up from the stove burner. ", " STEP 6: Turn left and walk over the the counter with the coffeemaker. ", " STEP 7: Place the pan on the counter in front of the coffeemaker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.650", " 0.822", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " 0.771", " 0.692", " 2.271", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " Spoon", " 0.737", " 0.693", " 2.163", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 0.736", " 0.693", " 2.532", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Fork", " 0.668", " 0.692", " 2.496", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " Fork", " -1.362", " 0.703", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -2.403", " 1.227", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Cup", " -1.593", " 1.683", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Cup", " -1.493", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Knife", " -1.336", " 0.846", " 3.535", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " Knife", " 1.026", " 0.836", " 2.547", " 3.221", " 0", " 356.263", " 50" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.502", " 1.633", " 3.061", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.867", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.619", " 1.845", " 1.526", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.619", " 1.845", " 1.749", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Lettuce", " -2.577", " 1.071", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Fork", " 0.703", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " 0.828", " 0.886", " 2.432", " 350.433", " 2.107", " 2.268", " 45" ], [ "20", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " 0.875", " 0.927", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Potato", " -1.468", " 0.740", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "23", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.868", " 0.819", " 3.650", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " -2.707", " 0.819", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "32", " DishSponge", " -2.143", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " 0.737", " 0.692", " 1.016", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "35", " Apple", " -1.538", " 1.420", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Knife", " -1.457", " 0.846", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Mug", " -2.610", " 1.403", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " Bowl", " -2.098", " 1.396", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go straight towards the oven, turn right at the sink, go to the sink. | STEP 2: Take the large knife that is more to the left from in front of the sink. | STEP 3: Turn right, go straight, before reaching the wall turn right, go straight until the oven is to the left, face the oven. | STEP 4: Put the knife in the pot on the right of the stove top. | STEP 5: Take the pot from the stove top. | STEP 6: Turn around, go straight, turn left when the white table is to the left. | STEP 7: Put the pot to the right of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go straight towards the oven, turn right at the sink, go to the sink. ", " STEP 2: Take the large knife that is more to the left from in front of the sink. ", " STEP 3: Turn right, go straight, before reaching the wall turn right, go straight until the oven is to the left, face the oven. ", " STEP 4: Put the knife in the pot on the right of the stove top. ", " STEP 5: Take the pot from the stove top. ", " STEP 6: Turn around, go straight, turn left when the white table is to the left. ", " STEP 7: Put the pot to the right of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.650", " 0.822", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " 0.771", " 0.692", " 2.271", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " Spoon", " 0.737", " 0.693", " 2.163", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 0.736", " 0.693", " 2.532", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Fork", " 0.668", " 0.692", " 2.496", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " Fork", " -1.362", " 0.703", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -2.403", " 1.227", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Cup", " -1.593", " 1.683", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Cup", " -1.493", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Knife", " -1.336", " 0.846", " 3.535", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " Knife", " 1.026", " 0.836", " 2.547", " 3.221", " 0", " 356.263", " 50" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.502", " 1.633", " 3.061", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.867", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.619", " 1.845", " 1.526", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.619", " 1.845", " 1.749", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Lettuce", " -2.577", " 1.071", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Fork", " 0.703", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "19", " Bread", " 0.828", " 0.886", " 2.432", " 350.433", " 2.107", " 2.268", " 45" ], [ "20", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 50" ], [ "21", " PaperTowelRoll", " 0.875", " 0.927", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Potato", " -1.468", " 0.740", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "23", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.868", " 0.819", " 3.650", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 68" ], [ "29", " PepperShaker", " -2.707", " 0.819", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "32", " DishSponge", " -2.143", " 0.698", " 3.699", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " Spoon", " 0.737", " 0.692", " 1.016", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "35", " Apple", " -1.538", " 1.420", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Knife", " -1.457", " 0.846", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Mug", " -2.610", " 1.403", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " Bowl", " -2.098", " 1.396", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the sink. | STEP 2: Pick up the leftmost knife on counter in front of the sink. | STEP 3: Turn around and go to the stove. | STEP 4: Put the knife in the pot on the stove. | STEP 5: Pick up the pot with the knife. | STEP 6: Turn around and go to the table. | STEP 7: Put the pot with the knife on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the sink. ", " STEP 2: Pick up the leftmost knife on counter in front of the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the stove. ", " STEP 4: Put the knife in the pot on the stove. ", " STEP 5: Pick up the pot with the knife. ", " STEP 6: Turn around and go to the table. ", " STEP 7: Put the pot with the knife on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.674", " 0.800", " -1.711", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "2", " CreditCard", " 0.402", " 0.970", " -1.484", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " 0.212", " 0.217", " -1.768", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "4", " Box", " -1.751", " 0.252", " 1.499", " 0", " 340.773", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "5", " Book", " 1.392", " 0.417", " 0.585", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Cloth", " -1.146", " 0.000", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "7", " CellPhone", " 1.640", " 0.418", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Pencil", " -0.394", " 0.039", " -1.598", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.201", " 0.972", " -1.631", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "10", " TeddyBear", " -2.236", " 0.000", " 1.457", " 0", " 319.128", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " CreditCard", " -0.486", " 0.216", " -1.824", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "12", " KeyChain", " 1.807", " 0.041", " -2.072", " 0", " 268.075", " 0", " 43" ], [ "13", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " 0.419", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Pillow", " 1.392", " 0.477", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Laptop", " -0.5", " 0.965", " -1.715", " 0", " 24.156", " 0", " 30" ], [ "16", " Bowl", " 0.471", " 0.965", " -1.856", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " Cloth", " -1.288", " 0.000", " -1.936", " 0", " 357.341", " 356.936", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " CD", " 1.748", " 0.040", " -1.917", " 0", " 88.075", " 0", " 43" ], [ "19", " Pen", " 0.201", " 0.976", " -1.926", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "20", " DeskLamp", " 2.302", " 0.561", " 1.435", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.208", " -0.023", " -1.742", " 0", " 77.663", " 0", "" ], [ "22", " Poster", " 2.439", " 1.508", " 0.014", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " -2.457", " 1.274", " -0.096", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 2.454", " 1.322", " -1.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.440", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.401", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 2.251", " 0.468", " 1.333", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 2.243", " -0.001", " 1.331", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.385", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " 0.011", " 0.001", " -1.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.385", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.408", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.385", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.385", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.408", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.408", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.408", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.385", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.408", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Bed", " 1.377", " 0.004", " 0.072", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Safe", " 1.640", " 0.000", " -2.040", " 0", " 355.244", " 0", "" ], [ "44", " LaundryHamper", " -1.564", " 0.001", " -1.927", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk up to the window by the waste basket | STEP 2: Pick up the green cloth from the floor | STEP 3: Walk across the room and around the bed to the night stand | STEP 4: Turn on the table lamp on the night stand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk up to the window by the waste basket ", " STEP 2: Pick up the green cloth from the floor ", " STEP 3: Walk across the room and around the bed to the night stand ", " STEP 4: Turn on the table lamp on the night stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.674", " 0.800", " -1.711", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "2", " CreditCard", " 0.402", " 0.970", " -1.484", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " 0.212", " 0.217", " -1.768", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "4", " Box", " -1.751", " 0.252", " 1.499", " 0", " 340.773", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "5", " Book", " 1.392", " 0.417", " 0.585", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Cloth", " -1.146", " 0.000", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "7", " CellPhone", " 1.640", " 0.418", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Pencil", " -0.394", " 0.039", " -1.598", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.201", " 0.972", " -1.631", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "10", " TeddyBear", " -2.236", " 0.000", " 1.457", " 0", " 319.128", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " CreditCard", " -0.486", " 0.216", " -1.824", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "12", " KeyChain", " 1.807", " 0.041", " -2.072", " 0", " 268.075", " 0", " 43" ], [ "13", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " 0.419", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Pillow", " 1.392", " 0.477", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Laptop", " -0.5", " 0.965", " -1.715", " 0", " 24.156", " 0", " 30" ], [ "16", " Bowl", " 0.471", " 0.965", " -1.856", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " Cloth", " -1.288", " 0.000", " -1.936", " 0", " 357.341", " 356.936", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " CD", " 1.748", " 0.040", " -1.917", " 0", " 88.075", " 0", " 43" ], [ "19", " Pen", " 0.201", " 0.976", " -1.926", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "20", " DeskLamp", " 2.302", " 0.561", " 1.435", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.208", " -0.023", " -1.742", " 0", " 77.663", " 0", "" ], [ "22", " Poster", " 2.439", " 1.508", " 0.014", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " -2.457", " 1.274", " -0.096", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 2.454", " 1.322", " -1.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.440", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.401", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 2.251", " 0.468", " 1.333", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 2.243", " -0.001", " 1.331", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.385", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " 0.011", " 0.001", " -1.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.385", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.408", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.385", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.385", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.408", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.408", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.408", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.385", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.408", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Bed", " 1.377", " 0.004", " 0.072", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Safe", " 1.640", " 0.000", " -2.040", " 0", " 355.244", " 0", "" ], [ "44", " LaundryHamper", " -1.564", " 0.001", " -1.927", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the window | STEP 2: Pick up the green cloth on the floor | STEP 3: Turn around, walk straight, turn right, walk to the night stand | STEP 4: Turn on the lamp on the night stand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the window ", " STEP 2: Pick up the green cloth on the floor ", " STEP 3: Turn around, walk straight, turn right, walk to the night stand ", " STEP 4: Turn on the lamp on the night stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.674", " 0.800", " -1.711", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "2", " CreditCard", " 0.402", " 0.970", " -1.484", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " 0.212", " 0.217", " -1.768", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "4", " Box", " -1.751", " 0.252", " 1.499", " 0", " 340.773", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "5", " Book", " 1.392", " 0.417", " 0.585", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Cloth", " -1.146", " 0.000", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "7", " CellPhone", " 1.640", " 0.418", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Pencil", " -0.394", " 0.039", " -1.598", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.201", " 0.972", " -1.631", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "10", " TeddyBear", " -2.236", " 0.000", " 1.457", " 0", " 319.128", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " CreditCard", " -0.486", " 0.216", " -1.824", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "12", " KeyChain", " 1.807", " 0.041", " -2.072", " 0", " 268.075", " 0", " 43" ], [ "13", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " 0.419", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Pillow", " 1.392", " 0.477", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Laptop", " -0.5", " 0.965", " -1.715", " 0", " 24.156", " 0", " 30" ], [ "16", " Bowl", " 0.471", " 0.965", " -1.856", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " Cloth", " -1.288", " 0.000", " -1.936", " 0", " 357.341", " 356.936", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " CD", " 1.748", " 0.040", " -1.917", " 0", " 88.075", " 0", " 43" ], [ "19", " Pen", " 0.201", " 0.976", " -1.926", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "20", " DeskLamp", " 2.302", " 0.561", " 1.435", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.208", " -0.023", " -1.742", " 0", " 77.663", " 0", "" ], [ "22", " Poster", " 2.439", " 1.508", " 0.014", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " -2.457", " 1.274", " -0.096", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 2.454", " 1.322", " -1.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.440", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 1.401", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 2.251", " 0.468", " 1.333", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 2.243", " -0.001", " 1.331", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.385", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " 0.011", " 0.001", " -1.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.385", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.408", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.385", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.385", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.408", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.408", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.408", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.385", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.408", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Bed", " 1.377", " 0.004", " 0.072", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Safe", " 1.640", " 0.000", " -2.040", " 0", " 355.244", " 0", "" ], [ "44", " LaundryHamper", " -1.564", " 0.001", " -1.927", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the laundry basket in front of the window | STEP 2: Pick up the green rag on the floor | STEP 3: Turn back around and go to the bedside table on the left side of the bed | STEP 4: Turn on the lamp that's on the bedside table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the laundry basket in front of the window ", " STEP 2: Pick up the green rag on the floor ", " STEP 3: Turn back around and go to the bedside table on the left side of the bed ", " STEP 4: Turn on the lamp that's on the bedside table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.450", " 0.885", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.290", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " Potato", " 1.444", " 0.956", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Potato", " -1.383", " 0.794", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " CellPhone", " -0.919", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " CellPhone", " -1.197", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.012", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Glassbottle", " 0.951", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.012", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "10", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "12", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "13", " Fork", " -1.197", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.153", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "15", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "17", " Egg", " 1.367", " 0.920", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "18", " Egg", " -1.320", " 1.671", " 0.680", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "19", " Cup", " 1.523", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " -1.162", " 0.340", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "21", " Plate", " 1.286", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.286", " 0.913", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.123", " 0.913", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Lettuce", " 1.128", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " PepperShaker", " -1.012", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Apple", " -1.105", " 0.809", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Bread", " -1.206", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.103", " 0.759", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "29", " Fork", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Tomato", " -1.475", " 0.798", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " -1.383", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.200", " 0.957", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "35", " Pot", " -1.206", " 0.751", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.433", " 0.913", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " WineBottle", " 1.117", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "38", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " Bowl", " 1.193", " 0.9", " 0.421", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -1.263", " 1.481", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " -1.329", " 1.014", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "42", " Knife", " -0.038", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "43", " Egg", " 1.245", " 0.120", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.383", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.123", " 0.908", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "46", " Potato", " -1.197", " 0.793", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "48", " DishSponge", " -1.127", " 0.775", " 0.174", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.200", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " -1.123", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "52", " Mug", " -1.378", " 1.631", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the counter by the toaster. | STEP 2: Pick up the wine bottle next to the toaster. | STEP 3: Take the bottle of wine to the refrigerator. | STEP 4: Chill the bottle of wine in the fridge. | STEP 5: Walk to the sink. | STEP 6: Put the chilled bottle in the cabinet on the left under the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the counter by the toaster. ", " STEP 2: Pick up the wine bottle next to the toaster. ", " STEP 3: Take the bottle of wine to the refrigerator. ", " STEP 4: Chill the bottle of wine in the fridge. ", " STEP 5: Walk to the sink. ", " STEP 6: Put the chilled bottle in the cabinet on the left under the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.450", " 0.885", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.290", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " Potato", " 1.444", " 0.956", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Potato", " -1.383", " 0.794", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " CellPhone", " -0.919", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " CellPhone", " -1.197", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.012", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Glassbottle", " 0.951", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.012", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "10", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "12", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "13", " Fork", " -1.197", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.153", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "15", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "17", " Egg", " 1.367", " 0.920", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "18", " Egg", " -1.320", " 1.671", " 0.680", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "19", " Cup", " 1.523", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " -1.162", " 0.340", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "21", " Plate", " 1.286", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.286", " 0.913", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.123", " 0.913", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Lettuce", " 1.128", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " PepperShaker", " -1.012", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Apple", " -1.105", " 0.809", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Bread", " -1.206", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.103", " 0.759", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "29", " Fork", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Tomato", " -1.475", " 0.798", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " -1.383", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.200", " 0.957", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "35", " Pot", " -1.206", " 0.751", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.433", " 0.913", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " WineBottle", " 1.117", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "38", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " Bowl", " 1.193", " 0.9", " 0.421", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -1.263", " 1.481", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " -1.329", " 1.014", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "42", " Knife", " -0.038", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "43", " Egg", " 1.245", " 0.120", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.383", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.123", " 0.908", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "46", " Potato", " -1.197", " 0.793", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "48", " DishSponge", " -1.127", " 0.775", " 0.174", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.200", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " -1.123", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "52", " Mug", " -1.378", " 1.631", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and face the toaster on the counter. | STEP 2: Pick up the bottle from the counter. | STEP 3: Turn around and stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the bottle in the fridge and close the door and then open it and get the bottle back out and shut the door. | STEP 5: Go left and stand in front of the sink. | STEP 6: Put the bottle in the lower cabinet on the left below the sink and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and face the toaster on the counter. ", " STEP 2: Pick up the bottle from the counter. ", " STEP 3: Turn around and stand in front of the fridge. ", " STEP 4: Put the bottle in the fridge and close the door and then open it and get the bottle back out and shut the door. ", " STEP 5: Go left and stand in front of the sink. ", " STEP 6: Put the bottle in the lower cabinet on the left below the sink and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.450", " 0.885", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.290", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " Potato", " 1.444", " 0.956", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Potato", " -1.383", " 0.794", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " CellPhone", " -0.919", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " CellPhone", " -1.197", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.012", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Glassbottle", " 0.951", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.012", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "10", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "12", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "13", " Fork", " -1.197", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.153", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "15", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "17", " Egg", " 1.367", " 0.920", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "18", " Egg", " -1.320", " 1.671", " 0.680", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "19", " Cup", " 1.523", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " -1.162", " 0.340", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "21", " Plate", " 1.286", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.286", " 0.913", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.123", " 0.913", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Lettuce", " 1.128", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " PepperShaker", " -1.012", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Apple", " -1.105", " 0.809", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Bread", " -1.206", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.103", " 0.759", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "29", " Fork", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Tomato", " -1.475", " 0.798", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " -1.383", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.200", " 0.957", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "35", " Pot", " -1.206", " 0.751", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.433", " 0.913", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " WineBottle", " 1.117", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "38", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " Bowl", " 1.193", " 0.9", " 0.421", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -1.263", " 1.481", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " -1.329", " 1.014", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "42", " Knife", " -0.038", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "43", " Egg", " 1.245", " 0.120", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.383", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.123", " 0.908", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "46", " Potato", " -1.197", " 0.793", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "48", " DishSponge", " -1.127", " 0.775", " 0.174", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.200", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " -1.123", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "52", " Mug", " -1.378", " 1.631", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the counter directly to your right. | STEP 2: Pick up the wine bottle on the counter, behind the lettuce. | STEP 3: Turn around and go to the fridge. | STEP 4: Chill the wine bottle in the fridge. | STEP 5: Turn around and go towards the sink, to your right. | STEP 6: Put the wine bottle in the left cabinet, beneath the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the counter directly to your right. ", " STEP 2: Pick up the wine bottle on the counter, behind the lettuce. ", " STEP 3: Turn around and go to the fridge. ", " STEP 4: Chill the wine bottle in the fridge. ", " STEP 5: Turn around and go towards the sink, to your right. ", " STEP 6: Put the wine bottle in the left cabinet, beneath the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.290", " 0.793", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Potato", " -1.194", " 0.386", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Glassbottle", " 0.103", " 0.759", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "4", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " Kettle", " 1.207", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spoon", " 0.238", " 0.913", " -0.359", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " -0.968", " 0.913", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "9", " Egg", " 1.357", " 0.120", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "10", " Cup", " -1.361", " 1.014", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "11", " Cup", " 1.444", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Plate", " 0.127", " 0.117", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "13", " Knife", " -0.813", " 0.934", " -0.669", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "14", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.365", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " Tomato", " -1.123", " 0.961", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.290", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.245", " 0.087", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "18", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Bowl", " 1.131", " 0.115", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Bread", " 1.207", " 0.974", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Lettuce", " -1.197", " 0.819", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Lettuce", " -0.082", " 0.829", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "23", " Lettuce", " 1.207", " 0.982", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " SaltShaker", " 1.356", " 2.153", " 0.555", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 91" ], [ "27", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "28", " Glassbottle", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Fork", " 1.523", " 0.912", " 0.422", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 53" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.798", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " CellPhone", " -1.286", " 0.909", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "34", " Lettuce", " 1.284", " 0.957", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.293", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " 1.207", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -1.092", " 0.811", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "42", " Knife", " 1.365", " 0.933", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Egg", " -0.919", " 0.783", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.267", " 1.656", " 0.312", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.197", " 0.793", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "48", " DishSponge", " 1.284", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " -0.968", " 0.913", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.325", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the table under the window. | STEP 2: Pick up the butter knife in the center of the table. | STEP 3: Go to the table to the left of the door. | STEP 4: Slice the lettuce on the table. | STEP 5: Move over to the left of side of the table. | STEP 6: Set the knife down on the tomato. | STEP 7: Move to the right side of the table. | STEP 8: Pick up a piece of lettuce. | STEP 9: Turn around and go to the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce slice in the fridge. | STEP 11: Go back to the table on the right of the fridge. | STEP 12: Set the chilled lettuce on the front edge of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the table under the window. ", " STEP 2: Pick up the butter knife in the center of the table. ", " STEP 3: Go to the table to the left of the door. ", " STEP 4: Slice the lettuce on the table. ", " STEP 5: Move over to the left of side of the table. ", " STEP 6: Set the knife down on the tomato. ", " STEP 7: Move to the right side of the table. ", " STEP 8: Pick up a piece of lettuce. ", " STEP 9: Turn around and go to the fridge. ", " STEP 10: Chill the lettuce slice in the fridge. ", " STEP 11: Go back to the table on the right of the fridge. ", " STEP 12: Set the chilled lettuce on the front edge of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.290", " 0.793", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Potato", " -1.194", " 0.386", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Glassbottle", " 0.103", " 0.759", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "4", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " Kettle", " 1.207", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spoon", " 0.238", " 0.913", " -0.359", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " -0.968", " 0.913", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "9", " Egg", " 1.357", " 0.120", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "10", " Cup", " -1.361", " 1.014", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "11", " Cup", " 1.444", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Plate", " 0.127", " 0.117", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "13", " Knife", " -0.813", " 0.934", " -0.669", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "14", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.365", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " Tomato", " -1.123", " 0.961", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.290", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.245", " 0.087", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "18", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Bowl", " 1.131", " 0.115", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Bread", " 1.207", " 0.974", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Lettuce", " -1.197", " 0.819", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Lettuce", " -0.082", " 0.829", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "23", " Lettuce", " 1.207", " 0.982", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " SaltShaker", " 1.356", " 2.153", " 0.555", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 91" ], [ "27", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "28", " Glassbottle", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Fork", " 1.523", " 0.912", " 0.422", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 53" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.798", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " CellPhone", " -1.286", " 0.909", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "34", " Lettuce", " 1.284", " 0.957", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.293", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " 1.207", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -1.092", " 0.811", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "42", " Knife", " 1.365", " 0.933", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Egg", " -0.919", " 0.783", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.267", " 1.656", " 0.312", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.197", " 0.793", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "48", " DishSponge", " 1.284", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " -0.968", " 0.913", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.325", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the table on your right. | STEP 2: Take the knife off of the table in front of you. | STEP 3: Turn around and face the table in front of you. | STEP 4: Slice the lettuce on the table in front of you. | STEP 5: Move back and face the table in front of you. | STEP 6: Place the knife on the table in front of you. | STEP 7: Turn right then face the table on your left. | STEP 8: Take a lettuce slice off of the table in front of you. | STEP 9: Turn left then face the fridge in front of you. | STEP 10: Place the lettuce slice in the fridge then take it out. | STEP 11: Turn right then face the table to your left. | STEP 12: Place the lettuce slice on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the table on your right. ", " STEP 2: Take the knife off of the table in front of you. ", " STEP 3: Turn around and face the table in front of you. ", " STEP 4: Slice the lettuce on the table in front of you. ", " STEP 5: Move back and face the table in front of you. ", " STEP 6: Place the knife on the table in front of you. ", " STEP 7: Turn right then face the table on your left. ", " STEP 8: Take a lettuce slice off of the table in front of you. ", " STEP 9: Turn left then face the fridge in front of you. ", " STEP 10: Place the lettuce slice in the fridge then take it out. ", " STEP 11: Turn right then face the table to your left. ", " STEP 12: Place the lettuce slice on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.290", " 0.793", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Potato", " -1.194", " 0.386", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Glassbottle", " 0.103", " 0.759", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "4", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " Kettle", " 1.207", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spoon", " 0.238", " 0.913", " -0.359", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " -0.968", " 0.913", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "9", " Egg", " 1.357", " 0.120", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "10", " Cup", " -1.361", " 1.014", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "11", " Cup", " 1.444", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Plate", " 0.127", " 0.117", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "13", " Knife", " -0.813", " 0.934", " -0.669", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "14", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.365", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " Tomato", " -1.123", " 0.961", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.290", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.245", " 0.087", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "18", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Bowl", " 1.131", " 0.115", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Bread", " 1.207", " 0.974", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " Lettuce", " -1.197", " 0.819", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Lettuce", " -0.082", " 0.829", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "23", " Lettuce", " 1.207", " 0.982", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " SaltShaker", " 1.356", " 2.153", " 0.555", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 91" ], [ "27", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "28", " Glassbottle", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Fork", " 1.523", " 0.912", " 0.422", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 53" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.798", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " CellPhone", " -1.286", " 0.909", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "34", " Lettuce", " 1.284", " 0.957", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.293", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " 1.207", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -1.092", " 0.811", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "42", " Knife", " 1.365", " 0.933", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Egg", " -0.919", " 0.783", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.267", " 1.656", " 0.312", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.197", " 0.793", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "48", " DishSponge", " 1.284", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " -0.968", " 0.913", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.325", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, turn right to the table | STEP 2: pick up knife from the table | STEP 3: turn around, walk to the counter | STEP 4: cut the lettuce with the knife | STEP 5: turn around, turn right, turn around to the counter | STEP 6: place knife on the counter | STEP 7: turn around, turn right, turn left to the counter | STEP 8: pick up slice of lettuce from the counter | STEP 9: turn left, turn right to the fridge | STEP 10: open door, place lettuce on shelf, close door, open door, take lettuce from shelf, close door | STEP 11: turn to the right, turn right, turn around to the counter | STEP 12: place lettuce on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, turn right to the table ", " STEP 2: pick up knife from the table ", " STEP 3: turn around, walk to the counter ", " STEP 4: cut the lettuce with the knife ", " STEP 5: turn around, turn right, turn around to the counter ", " STEP 6: place knife on the counter ", " STEP 7: turn around, turn right, turn left to the counter ", " STEP 8: pick up slice of lettuce from the counter ", " STEP 9: turn left, turn right to the fridge ", " STEP 10: open door, place lettuce on shelf, close door, open door, take lettuce from shelf, close door ", " STEP 11: turn to the right, turn right, turn around to the counter ", " STEP 12: place lettuce on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.998", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -3.429", " 0.878", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " CreditCard", " 0.064", " 0.860", " -2.433", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " CreditCard", " 0.254", " 0.860", " -2.457", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.383", " 0.526", " 1.085", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " -2.763", " 0.878", " -1.483", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " Plate", " -3.851", " 0.875", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -4.094", " 0.876", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.207", " 0.882", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -0.135", " 0.977", " -2.572", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 1.085", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " -1.898", " 0.183", " -2.929", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk until you're past the table on your right then walk to the wall then turn right and walk to the other wall then turn right. | STEP 2: Pick up the car keys to the left of the remote. | STEP 3: Move to the opposite side of the table so you are looking at the table. | STEP 4: Put the keys on the plate near the laptop. | STEP 5: Pick up the plate with the keys on it. | STEP 6: Walk to the tv and face it then turn around so you are facing a white coffee table. | STEP 7: Put the plate on the table near the edge to the left of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk until you're past the table on your right then walk to the wall then turn right and walk to the other wall then turn right. ", " STEP 2: Pick up the car keys to the left of the remote. ", " STEP 3: Move to the opposite side of the table so you are looking at the table. ", " STEP 4: Put the keys on the plate near the laptop. ", " STEP 5: Pick up the plate with the keys on it. ", " STEP 6: Walk to the tv and face it then turn around so you are facing a white coffee table. ", " STEP 7: Put the plate on the table near the edge to the left of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.998", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -3.429", " 0.878", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " CreditCard", " 0.064", " 0.860", " -2.433", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " CreditCard", " 0.254", " 0.860", " -2.457", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.383", " 0.526", " 1.085", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " -2.763", " 0.878", " -1.483", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " Plate", " -3.851", " 0.875", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -4.094", " 0.876", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.207", " 0.882", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -0.135", " 0.977", " -2.572", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 1.085", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " -1.898", " 0.183", " -2.929", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk to the white desk | STEP 2: grab the keys off of the white desk | STEP 3: turn and walk to the other side of the desk | STEP 4: place the keys on the plate on top of the desk | STEP 5: pick up the plate off of the desk | STEP 6: turn and walk to the white table | STEP 7: place the plate on top of the white table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk to the white desk ", " STEP 2: grab the keys off of the white desk ", " STEP 3: turn and walk to the other side of the desk ", " STEP 4: place the keys on the plate on top of the desk ", " STEP 5: pick up the plate off of the desk ", " STEP 6: turn and walk to the white table ", " STEP 7: place the plate on top of the white table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.998", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -3.429", " 0.878", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " CreditCard", " 0.064", " 0.860", " -2.433", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " CreditCard", " 0.254", " 0.860", " -2.457", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.383", " 0.526", " 1.085", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " -2.763", " 0.878", " -1.483", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " Plate", " -3.851", " 0.875", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -4.094", " 0.876", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.207", " 0.882", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -0.135", " 0.977", " -2.572", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 1.085", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " -1.898", " 0.183", " -2.929", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward, then around white dining table to opposite side | STEP 2: Pick up keys from table | STEP 3: Go around table to opposite side by gold plate | STEP 4: Place keys on gold plate | STEP 5: Pick up plate with keys | STEP 6: Go to white coffee table sitting on a green rug, to side closest to the television | STEP 7: Place plate with keys on coffee table | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward, then around white dining table to opposite side ", " STEP 2: Pick up keys from table ", " STEP 3: Go around table to opposite side by gold plate ", " STEP 4: Place keys on gold plate ", " STEP 5: Pick up plate with keys ", " STEP 6: Go to white coffee table sitting on a green rug, to side closest to the television ", " STEP 7: Place plate with keys on coffee table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.158", " 1.056", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " -3.167", " 0.713", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "3", " DishSponge", " -3.082", " 0.746", " -2.912", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.733", " 0.713", " -0.628", " 0", " 315", " 0", " 84" ], [ "5", " Spoon", " -2.865", " 0.718", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "6", " Spoon", " -0.854", " 0.914", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Fork", " -3.054", " 0.717", " -0.483", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "8", " Fork", " -2.928", " 0.717", " -0.638", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "9", " Egg", " -0.065", " 1.048", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Cup", " -3.079", " 1.399", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Cup", " -2.808", " 0.914", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " Plate", " -3.275", " 1.866", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Knife", " -0.530", " 0.778", " -0.685", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.338", " 0.915", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.095", " 0.912", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.144", " 1.290", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.382", " 0.743", " -1.253", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Apple", " -3.346", " 0.956", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "20", " Egg", " -1.569", " 0.826", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Cup", " -0.102", " 1.868", " -1.942", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 40" ], [ "23", " Fork", " -2.652", " 0.717", " -0.105", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "24", " Pan", " -0.376", " 0.975", " -2.451", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Potato", " -0.076", " 0.957", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "26", " Lettuce", " -1.369", " 0.983", " -3.705", " 19.398", " 245.805", " 313.404", " 40" ], [ "27", " Tomato", " -3.234", " 1.063", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Apple", " -3.130", " 0.683", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "29", " SoapBottle", " -0.500", " 0.915", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Spatula", " -1.058", " 0.911", " -3.804", " 358.871", " 0", " 0", " 40" ], [ "31", " SaltShaker", " -2.564", " 0.710", " -0.797", " 0", " 135", " 0", " 84" ], [ "32", " Knife", " -2.765", " 0.749", " -0.395", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.102", " 1.864", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.095", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Plate", " -3.111", " 0.715", " -0.652", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "36", " DishSponge", " -3.292", " 0.716", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "37", " Spoon", " -0.530", " 0.747", " -1.563", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "38", " Mug", " -0.257", " 0.911", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Bowl", " -0.095", " 0.913", " -1.370", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter to the left of the stove to the right of the microwave | STEP 2: Open cabinet door and pick up salt shaker from the cabinet and close the door | STEP 3: Move to the kitchen table behind you | STEP 4: Place the salt shaker on the table | STEP 5: Move to the end of the counter to the left of the microwave before the bin | STEP 6: Pick up salt shaker to the left of the microwave | STEP 7: Move to the table behind you | STEP 8: Place salt shaker on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter to the left of the stove to the right of the microwave ", " STEP 2: Open cabinet door and pick up salt shaker from the cabinet and close the door ", " STEP 3: Move to the kitchen table behind you ", " STEP 4: Place the salt shaker on the table ", " STEP 5: Move to the end of the counter to the left of the microwave before the bin ", " STEP 6: Pick up salt shaker to the left of the microwave ", " STEP 7: Move to the table behind you ", " STEP 8: Place salt shaker on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.158", " 1.056", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " -3.167", " 0.713", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "3", " DishSponge", " -3.082", " 0.746", " -2.912", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.733", " 0.713", " -0.628", " 0", " 315", " 0", " 84" ], [ "5", " Spoon", " -2.865", " 0.718", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "6", " Spoon", " -0.854", " 0.914", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Fork", " -3.054", " 0.717", " -0.483", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "8", " Fork", " -2.928", " 0.717", " -0.638", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "9", " Egg", " -0.065", " 1.048", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Cup", " -3.079", " 1.399", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Cup", " -2.808", " 0.914", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " Plate", " -3.275", " 1.866", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Knife", " -0.530", " 0.778", " -0.685", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.338", " 0.915", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.095", " 0.912", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.144", " 1.290", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.382", " 0.743", " -1.253", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Apple", " -3.346", " 0.956", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "20", " Egg", " -1.569", " 0.826", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Cup", " -0.102", " 1.868", " -1.942", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 40" ], [ "23", " Fork", " -2.652", " 0.717", " -0.105", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "24", " Pan", " -0.376", " 0.975", " -2.451", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Potato", " -0.076", " 0.957", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "26", " Lettuce", " -1.369", " 0.983", " -3.705", " 19.398", " 245.805", " 313.404", " 40" ], [ "27", " Tomato", " -3.234", " 1.063", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Apple", " -3.130", " 0.683", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "29", " SoapBottle", " -0.500", " 0.915", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Spatula", " -1.058", " 0.911", " -3.804", " 358.871", " 0", " 0", " 40" ], [ "31", " SaltShaker", " -2.564", " 0.710", " -0.797", " 0", " 135", " 0", " 84" ], [ "32", " Knife", " -2.765", " 0.749", " -0.395", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.102", " 1.864", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.095", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Plate", " -3.111", " 0.715", " -0.652", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "36", " DishSponge", " -3.292", " 0.716", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "37", " Spoon", " -0.530", " 0.747", " -1.563", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "38", " Mug", " -0.257", " 0.911", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Bowl", " -0.095", " 0.913", " -1.370", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the microwave on the kitchen counter | STEP 2: grab salt shaker out of the cabinet top right of the microwave | STEP 3: walk over to the kitchen table | STEP 4: set the salt shaker down on the kitchen table | STEP 5: walk over to the microwave again | STEP 6: grab the salt shaker on the kitchen counter in front of the microwave | STEP 7: walk back over to the kitchen table | STEP 8: place the salt shaker down on the kitchen table | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the microwave on the kitchen counter ", " STEP 2: grab salt shaker out of the cabinet top right of the microwave ", " STEP 3: walk over to the kitchen table ", " STEP 4: set the salt shaker down on the kitchen table ", " STEP 5: walk over to the microwave again ", " STEP 6: grab the salt shaker on the kitchen counter in front of the microwave ", " STEP 7: walk back over to the kitchen table ", " STEP 8: place the salt shaker down on the kitchen table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.158", " 1.056", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " -3.167", " 0.713", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "3", " DishSponge", " -3.082", " 0.746", " -2.912", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.733", " 0.713", " -0.628", " 0", " 315", " 0", " 84" ], [ "5", " Spoon", " -2.865", " 0.718", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "6", " Spoon", " -0.854", " 0.914", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Fork", " -3.054", " 0.717", " -0.483", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "8", " Fork", " -2.928", " 0.717", " -0.638", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "9", " Egg", " -0.065", " 1.048", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Cup", " -3.079", " 1.399", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Cup", " -2.808", " 0.914", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " Plate", " -3.275", " 1.866", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Knife", " -0.530", " 0.778", " -0.685", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.338", " 0.915", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.095", " 0.912", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.144", " 1.290", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.382", " 0.743", " -1.253", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Apple", " -3.346", " 0.956", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "20", " Egg", " -1.569", " 0.826", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Cup", " -0.102", " 1.868", " -1.942", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 40" ], [ "23", " Fork", " -2.652", " 0.717", " -0.105", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "24", " Pan", " -0.376", " 0.975", " -2.451", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Potato", " -0.076", " 0.957", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "26", " Lettuce", " -1.369", " 0.983", " -3.705", " 19.398", " 245.805", " 313.404", " 40" ], [ "27", " Tomato", " -3.234", " 1.063", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Apple", " -3.130", " 0.683", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "29", " SoapBottle", " -0.500", " 0.915", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Spatula", " -1.058", " 0.911", " -3.804", " 358.871", " 0", " 0", " 40" ], [ "31", " SaltShaker", " -2.564", " 0.710", " -0.797", " 0", " 135", " 0", " 84" ], [ "32", " Knife", " -2.765", " 0.749", " -0.395", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.102", " 1.864", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.095", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Plate", " -3.111", " 0.715", " -0.652", " 0", " 225", " 0", " 84" ], [ "36", " DishSponge", " -3.292", " 0.716", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "37", " Spoon", " -0.530", " 0.747", " -1.563", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "38", " Mug", " -0.257", " 0.911", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Bowl", " -0.095", " 0.913", " -1.370", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and stand in front of the microwave | STEP 2: Open the cabinet that's on the top right of the microwave and grab the salt shaker | STEP 3: Turn around and head to the table | STEP 4: Place the salt shaker on the table to the left of the spoon | STEP 5: Turn to your right and head to the left of the microwave | STEP 6: Grab the salt shaker that's to the left of the microwave | STEP 7: Turn around and head to the table | STEP 8: Place the salt shaker on the table to the right of the spoon | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and stand in front of the microwave ", " STEP 2: Open the cabinet that's on the top right of the microwave and grab the salt shaker ", " STEP 3: Turn around and head to the table ", " STEP 4: Place the salt shaker on the table to the left of the spoon ", " STEP 5: Turn to your right and head to the left of the microwave ", " STEP 6: Grab the salt shaker that's to the left of the microwave ", " STEP 7: Turn around and head to the table ", " STEP 8: Place the salt shaker on the table to the right of the spoon ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.320", " 1.420", " 0.883", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.049", " 0.910", " -0.712", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.209", " 0.116", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " Potato", " -0.503", " 0.957", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " Potato", " -1.149", " 1.333", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "6", " CellPhone", " 1.200", " 0.884", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "7", " DishSponge", " 1.088", " 0.115", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.207", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.130", " 0.342", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "10", " Glassbottle", " 1.189", " 0.086", " 1.377", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "11", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Spoon", " -0.020", " 0.763", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "13", " Spoon", " -1.184", " 0.777", " 0.174", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " Fork", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "15", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "16", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Egg", " -1.435", " 1.322", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "18", " Egg", " 1.286", " 0.945", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Plate", " -1.162", " 0.342", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "20", " Plate", " 1.174", " 0.117", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Knife", " 0.054", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "22", " Knife", " -1.197", " 0.770", " 2.830", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "23", " Tomato", " -1.206", " 1.686", " 0.984", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "24", " Tomato", " 1.034", " 0.936", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " 1.367", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "27", " Bread", " -1.012", " 0.813", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Lettuce", " -1.012", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.813", " 0.908", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "30", " SaltShaker", " 1.049", " 0.907", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Mug", " 1.207", " 0.906", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Mug", " -1.206", " 1.631", " 1.289", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "33", " Apple", " 1.414", " 0.146", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "34", " Bread", " -1.320", " 0.814", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "35", " Glassbottle", " 1.365", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Fork", " 1.207", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 60" ], [ "38", " Tomato", " -1.320", " 1.338", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "39", " Plate", " 1.128", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " CellPhone", " -0.919", " 0.746", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " Lettuce", " 1.444", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "43", " SoapBottle", " -1.290", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " WineBottle", " -1.130", " 0.342", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "45", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Bowl", " -1.320", " 1.419", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "47", " Apple", " 1.049", " 0.971", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "48", " Cup", " -1.296", " 1.014", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " Knife", " 1.200", " 0.908", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "50", " Egg", " -0.082", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "51", " SaltShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "52", " PepperShaker", " 1.297", " 1.656", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "54", " ButterKnife", " -1.211", " 0.912", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "55", " DishSponge", " -1.475", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "56", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 85" ], [ "57", " Spoon", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "58", " SprayBottle", " 1.358", " 1.659", " 0.194", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "59", " Mug", " 1.049", " 0.906", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "60", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "99", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "103", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "110", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward to the table. | STEP 2: Take the large knife from the table. | STEP 3: Stay at the table. | STEP 4: Cut the lettuce into slices on the table. | STEP 5: Turn left, go forward, turn right at the fridge. | STEP 6: Put the knife on the top shelf of the fridge. | STEP 7: Turn right, go forward, turn left at the cut lettuce on the table. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the table. | STEP 9: Turn left, go forward, turn right at the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce in the fridge. Take the lettuce from the fridge. | STEP 11: Turn right, go forward, turn right, take a step forward, turn around to face the lettuce on the table. | STEP 12: Put the lettuce slice to the left of the lettuce on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward to the table. ", " STEP 2: Take the large knife from the table. ", " STEP 3: Stay at the table. ", " STEP 4: Cut the lettuce into slices on the table. ", " STEP 5: Turn left, go forward, turn right at the fridge. ", " STEP 6: Put the knife on the top shelf of the fridge. ", " STEP 7: Turn right, go forward, turn left at the cut lettuce on the table. ", " STEP 8: Take a slice of lettuce from the table. ", " STEP 9: Turn left, go forward, turn right at the fridge. ", " STEP 10: Chill the lettuce in the fridge. Take the lettuce from the fridge. ", " STEP 11: Turn right, go forward, turn right, take a step forward, turn around to face the lettuce on the table. ", " STEP 12: Put the lettuce slice to the left of the lettuce on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.320", " 1.420", " 0.883", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.049", " 0.910", " -0.712", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.209", " 0.116", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " Potato", " -0.503", " 0.957", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " Potato", " -1.149", " 1.333", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "6", " CellPhone", " 1.200", " 0.884", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "7", " DishSponge", " 1.088", " 0.115", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.207", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.130", " 0.342", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "10", " Glassbottle", " 1.189", " 0.086", " 1.377", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "11", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Spoon", " -0.020", " 0.763", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "13", " Spoon", " -1.184", " 0.777", " 0.174", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " Fork", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "15", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "16", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Egg", " -1.435", " 1.322", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "18", " Egg", " 1.286", " 0.945", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Plate", " -1.162", " 0.342", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "20", " Plate", " 1.174", " 0.117", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Knife", " 0.054", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "22", " Knife", " -1.197", " 0.770", " 2.830", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "23", " Tomato", " -1.206", " 1.686", " 0.984", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "24", " Tomato", " 1.034", " 0.936", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " 1.367", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "27", " Bread", " -1.012", " 0.813", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Lettuce", " -1.012", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.813", " 0.908", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "30", " SaltShaker", " 1.049", " 0.907", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Mug", " 1.207", " 0.906", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Mug", " -1.206", " 1.631", " 1.289", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "33", " Apple", " 1.414", " 0.146", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "34", " Bread", " -1.320", " 0.814", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "35", " Glassbottle", " 1.365", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Fork", " 1.207", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 60" ], [ "38", " Tomato", " -1.320", " 1.338", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "39", " Plate", " 1.128", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " CellPhone", " -0.919", " 0.746", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " Lettuce", " 1.444", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "43", " SoapBottle", " -1.290", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " WineBottle", " -1.130", " 0.342", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "45", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Bowl", " -1.320", " 1.419", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "47", " Apple", " 1.049", " 0.971", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "48", " Cup", " -1.296", " 1.014", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " Knife", " 1.200", " 0.908", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "50", " Egg", " -0.082", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "51", " SaltShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "52", " PepperShaker", " 1.297", " 1.656", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "54", " ButterKnife", " -1.211", " 0.912", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "55", " DishSponge", " -1.475", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "56", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 85" ], [ "57", " Spoon", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "58", " SprayBottle", " 1.358", " 1.659", " 0.194", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "59", " Mug", " 1.049", " 0.906", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "60", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "99", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "103", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "110", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and face the table in front of you. | STEP 2: Take the knife from the table in front of you. | STEP 3: Face the lettuce on the table in front of you. | STEP 4: Slice the lettuce on the table in front of you. | STEP 5: Turn left then face the fridge on your right. | STEP 6: Place the knife inside of the fridge in front of you and close it. | STEP 7: Turn right and face the table on your left. | STEP 8: Take a lettuce slice off of the table in front of you. | STEP 9: Turn left and face the fridge on your right. | STEP 10: Place the lettuce inside of the fridge in front of you then take it out. | STEP 11: Turn right and face the table to your left. | STEP 12: Place the lettuce slice on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and face the table in front of you. ", " STEP 2: Take the knife from the table in front of you. ", " STEP 3: Face the lettuce on the table in front of you. ", " STEP 4: Slice the lettuce on the table in front of you. ", " STEP 5: Turn left then face the fridge on your right. ", " STEP 6: Place the knife inside of the fridge in front of you and close it. ", " STEP 7: Turn right and face the table on your left. ", " STEP 8: Take a lettuce slice off of the table in front of you. ", " STEP 9: Turn left and face the fridge on your right. ", " STEP 10: Place the lettuce inside of the fridge in front of you then take it out. ", " STEP 11: Turn right and face the table to your left. ", " STEP 12: Place the lettuce slice on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.320", " 1.420", " 0.883", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.049", " 0.910", " -0.712", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.209", " 0.116", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " Potato", " -0.503", " 0.957", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " Potato", " -1.149", " 1.333", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "6", " CellPhone", " 1.200", " 0.884", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "7", " DishSponge", " 1.088", " 0.115", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.207", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.130", " 0.342", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "10", " Glassbottle", " 1.189", " 0.086", " 1.377", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "11", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Spoon", " -0.020", " 0.763", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "13", " Spoon", " -1.184", " 0.777", " 0.174", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " Fork", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "15", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "16", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Egg", " -1.435", " 1.322", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "18", " Egg", " 1.286", " 0.945", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Plate", " -1.162", " 0.342", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "20", " Plate", " 1.174", " 0.117", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Knife", " 0.054", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "22", " Knife", " -1.197", " 0.770", " 2.830", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "23", " Tomato", " -1.206", " 1.686", " 0.984", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "24", " Tomato", " 1.034", " 0.936", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " 1.367", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "27", " Bread", " -1.012", " 0.813", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Lettuce", " -1.012", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.813", " 0.908", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "30", " SaltShaker", " 1.049", " 0.907", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Mug", " 1.207", " 0.906", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Mug", " -1.206", " 1.631", " 1.289", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "33", " Apple", " 1.414", " 0.146", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "34", " Bread", " -1.320", " 0.814", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "35", " Glassbottle", " 1.365", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Fork", " 1.207", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 60" ], [ "38", " Tomato", " -1.320", " 1.338", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "39", " Plate", " 1.128", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " CellPhone", " -0.919", " 0.746", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " Lettuce", " 1.444", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "43", " SoapBottle", " -1.290", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " WineBottle", " -1.130", " 0.342", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "45", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Bowl", " -1.320", " 1.419", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "47", " Apple", " 1.049", " 0.971", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "48", " Cup", " -1.296", " 1.014", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " Knife", " 1.200", " 0.908", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "50", " Egg", " -0.082", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "51", " SaltShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "52", " PepperShaker", " 1.297", " 1.656", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "54", " ButterKnife", " -1.211", " 0.912", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "55", " DishSponge", " -1.475", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "56", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 85" ], [ "57", " Spoon", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "58", " SprayBottle", " 1.358", " 1.659", " 0.194", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "59", " Mug", " 1.049", " 0.906", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "60", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "99", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "103", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "110", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn right and go to the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Look down to the front of the table | STEP 4: Slice the lettuce on the table | STEP 5: Turn left, go forward, turn right at the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn right, go forward, turn left at the table | STEP 8: Pick up a lettuce slice from the table | STEP 9: Turn left, go forward, turn right at the fridge | STEP 10: Put the lettuce slice in the fridge, wait, pick up the lettuce slice from the fridge | STEP 11: Turn right, go forward, turn left at the table | STEP 12: Put the lettuce slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn right and go to the table ", " STEP 2: Pick up the knife on the table ", " STEP 3: Look down to the front of the table ", " STEP 4: Slice the lettuce on the table ", " STEP 5: Turn left, go forward, turn right at the fridge ", " STEP 6: Put the knife in the fridge ", " STEP 7: Turn right, go forward, turn left at the table ", " STEP 8: Pick up a lettuce slice from the table ", " STEP 9: Turn left, go forward, turn right at the fridge ", " STEP 10: Put the lettuce slice in the fridge, wait, pick up the lettuce slice from the fridge ", " STEP 11: Turn right, go forward, turn left at the table ", " STEP 12: Put the lettuce slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.246", " 0.512", " 1.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " SoapBar", " -0.097", " 0.812", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " SoapBar", " -0.204", " 0.828", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Candle", " -0.215", " 0.952", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.901", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.188", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.161", " 0.813", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " DishSponge", " -0.246", " 0.513", " 1.574", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.417", " 0.809", " 1.373", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBar", " -0.353", " 0.812", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.121", " 0.053", " 3.843", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Candle", " -0.134", " 0.953", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.134", " 0.954", " 3.721", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.809", " 2.243", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.417", " 0.813", " 2.403", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Cloth", " -0.246", " 0.205", " 2.551", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.867", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the right corner of the room where the trash can is on the floor | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper inside of the trash can on the floor | STEP 3: Carry the toilet paper over to the toilet paper holder to the left side of the toilet on the wall | STEP 4: Place the toilet paper on the roll holder | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the right corner of the room where the trash can is on the floor ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper inside of the trash can on the floor ", " STEP 3: Carry the toilet paper over to the toilet paper holder to the left side of the toilet on the wall ", " STEP 4: Place the toilet paper on the roll holder ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.246", " 0.512", " 1.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " SoapBar", " -0.097", " 0.812", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " SoapBar", " -0.204", " 0.828", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Candle", " -0.215", " 0.952", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.901", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.188", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.161", " 0.813", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " DishSponge", " -0.246", " 0.513", " 1.574", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.417", " 0.809", " 1.373", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBar", " -0.353", " 0.812", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.121", " 0.053", " 3.843", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Candle", " -0.134", " 0.953", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.134", " 0.954", " 3.721", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.809", " 2.243", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.417", " 0.813", " 2.403", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Cloth", " -0.246", " 0.205", " 2.551", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.867", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and walk to the garbage can, on the floor, in the corner. | STEP 2: Remove the roll of toilet paper from the garbage can. | STEP 3: Turn to your right and go to the toilet paper holder, on the wall, in front of the toilet. | STEP 4: Put the toilet paper on the toilet paper dispenser, on the wall. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and walk to the garbage can, on the floor, in the corner. ", " STEP 2: Remove the roll of toilet paper from the garbage can. ", " STEP 3: Turn to your right and go to the toilet paper holder, on the wall, in front of the toilet. ", " STEP 4: Put the toilet paper on the toilet paper dispenser, on the wall. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.246", " 0.512", " 1.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " SoapBar", " -0.097", " 0.812", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " SoapBar", " -0.204", " 0.828", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Candle", " -0.215", " 0.952", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.901", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.188", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.161", " 0.813", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " DishSponge", " -0.246", " 0.513", " 1.574", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.417", " 0.809", " 1.373", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBar", " -0.353", " 0.812", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.121", " 0.053", " 3.843", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Candle", " -0.134", " 0.953", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.134", " 0.954", " 3.721", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.809", " 2.243", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.417", " 0.813", " 2.403", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Cloth", " -0.246", " 0.205", " 2.551", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.867", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right and face the trash can. | STEP 2: Pick the toilet paper up from the trash can. | STEP 3: Go to the right and then turn to the left to face the toilet paper holder. | STEP 4: Put the toilet paper on the toilet paper holder. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right and face the trash can. ", " STEP 2: Pick the toilet paper up from the trash can. ", " STEP 3: Go to the right and then turn to the left to face the toilet paper holder. ", " STEP 4: Put the toilet paper on the toilet paper holder. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.246", " 0.512", " 1.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " SoapBar", " -0.097", " 0.812", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " SoapBar", " -0.204", " 0.828", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Candle", " -0.215", " 0.952", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.901", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.188", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.161", " 0.813", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " DishSponge", " -0.246", " 0.513", " 1.574", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.417", " 0.809", " 1.373", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBar", " -0.353", " 0.812", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.121", " 0.053", " 3.843", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Candle", " -0.134", " 0.953", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.134", " 0.954", " 3.721", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.809", " 2.243", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.417", " 0.813", " 2.403", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Cloth", " -0.246", " 0.205", " 2.551", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.867", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the corner of the room. | STEP 2: Take the toilet paper out of the trash can. | STEP 3: Take a step right and face the wall in front of the toilet. | STEP 4: Place the toilet paper roll on the hook. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the corner of the room. ", " STEP 2: Take the toilet paper out of the trash can. ", " STEP 3: Take a step right and face the wall in front of the toilet. ", " STEP 4: Place the toilet paper roll on the hook. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.246", " 0.512", " 1.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " SoapBar", " -0.097", " 0.812", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " SoapBar", " -0.204", " 0.828", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Candle", " -0.215", " 0.952", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.901", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.188", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.161", " 0.813", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " DishSponge", " -0.246", " 0.513", " 1.574", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.417", " 0.809", " 1.373", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBar", " -0.353", " 0.812", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.121", " 0.053", " 3.843", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Candle", " -0.134", " 0.953", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.134", " 0.954", " 3.721", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.809", " 2.243", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.417", " 0.813", " 2.403", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Cloth", " -0.246", " 0.205", " 2.551", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.867", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, pick up toilet paper, turn right, turn left,place toilet paper on holder | STEP 2: pick up toilet paper,turn right,turn left, place toilet paper on holder | STEP 3: turn right, turn left, place toilet paper on holder. | STEP 4: place toilet paper on holder | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, pick up toilet paper, turn right, turn left,place toilet paper on holder ", " STEP 2: pick up toilet paper,turn right,turn left, place toilet paper on holder ", " STEP 3: turn right, turn left, place toilet paper on holder. ", " STEP 4: place toilet paper on holder ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.246", " 0.512", " 1.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " SoapBar", " -0.097", " 0.812", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " SoapBar", " -0.204", " 0.828", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Candle", " -0.215", " 0.952", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.901", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.188", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.161", " 0.813", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " DishSponge", " -0.246", " 0.513", " 1.574", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.417", " 0.809", " 1.373", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBar", " -0.353", " 0.812", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.121", " 0.053", " 3.843", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "13", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Candle", " -0.134", " 0.953", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.134", " 0.954", " 3.721", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.482", " 0.809", " 2.243", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.417", " 0.813", " 2.403", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Cloth", " -0.246", " 0.205", " 2.551", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.867", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the trash can. | STEP 2: Pick up the tissue roll from the trash can. | STEP 3: Walk to the toilet. | STEP 4: Turn and put the roll of tissue on the holder. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the trash can. ", " STEP 2: Pick up the tissue roll from the trash can. ", " STEP 3: Walk to the toilet. ", " STEP 4: Turn and put the roll of tissue on the holder. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.121", " 0.056", " 3.818", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "2", " Candle", " -0.108", " 0.952", " 3.596", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.606", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.353", " 0.813", " 1.345", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.161", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " DishSponge", " -0.331", " 0.829", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "9", " SoapBar", " -0.161", " 0.952", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.180", " 0.945", " 3.719", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "12", " Candle", " -0.097", " 0.812", " 3.260", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.144", " 0.804", " 1.325", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.225", " 0.809", " 3.201", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.482", " 0.813", " 2.137", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Cloth", " -0.302", " 0.205", " 3.012", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " DishSponge", " -0.268", " 0.829", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to the trash can. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the trash can. | STEP 3: Hold the bar of soap and turn around then left and find the right side sink. | STEP 4: Place the soap on the counter, in between the two sinks. | STEP 5: Take a few steps to the left and face the sink. | STEP 6: Pick up the soap from the left side of the counter. | STEP 7: Carry the soap and move a few steps right. | STEP 8: Place the soap on the right side of the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to the trash can. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap from the trash can. ", " STEP 3: Hold the bar of soap and turn around then left and find the right side sink. ", " STEP 4: Place the soap on the counter, in between the two sinks. ", " STEP 5: Take a few steps to the left and face the sink. ", " STEP 6: Pick up the soap from the left side of the counter. ", " STEP 7: Carry the soap and move a few steps right. ", " STEP 8: Place the soap on the right side of the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.121", " 0.056", " 3.818", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "2", " Candle", " -0.108", " 0.952", " 3.596", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.606", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.353", " 0.813", " 1.345", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.161", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " DishSponge", " -0.331", " 0.829", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "9", " SoapBar", " -0.161", " 0.952", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.180", " 0.945", " 3.719", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "12", " Candle", " -0.097", " 0.812", " 3.260", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.144", " 0.804", " 1.325", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.225", " 0.809", " 3.201", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.482", " 0.813", " 2.137", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Cloth", " -0.302", " 0.205", " 3.012", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " DishSponge", " -0.268", " 0.829", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn slightly left and go to the can in the corner. | STEP 2: Pick up the soap in the can. | STEP 3: Turn around and turn left at the shower and go to the sink. | STEP 4: Put the soap on the counter to the right of the bottle. | STEP 5: Turn left, go to the toilet and turn right in front of it. | STEP 6: Pick up the soap on top of the toilet. | STEP 7: Turn right and walk toward the shower and turn left in front of the sink. | STEP 8: Put the soap on the closest right corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn slightly left and go to the can in the corner. ", " STEP 2: Pick up the soap in the can. ", " STEP 3: Turn around and turn left at the shower and go to the sink. ", " STEP 4: Put the soap on the counter to the right of the bottle. ", " STEP 5: Turn left, go to the toilet and turn right in front of it. ", " STEP 6: Pick up the soap on top of the toilet. ", " STEP 7: Turn right and walk toward the shower and turn left in front of the sink. ", " STEP 8: Put the soap on the closest right corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.121", " 0.056", " 3.818", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "2", " Candle", " -0.108", " 0.952", " 3.596", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Candle", " -0.470", " 0.206", " 2.606", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.353", " 0.813", " 1.345", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.161", " 0.954", " 3.846", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " DishSponge", " -0.331", " 0.829", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " DishSponge", " -0.414", " 0.206", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " -0.036", " 1.658", " 3.443", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "9", " SoapBar", " -0.161", " 0.952", " 3.471", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.180", " 0.945", " 3.719", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Plunger", " -0.139", " -0.000", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "12", " Candle", " -0.097", " 0.812", " 3.260", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.144", " 0.804", " 1.325", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.225", " 0.809", " 3.201", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.482", " 0.813", " 2.137", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " Towel", " -1.106", " 1.151", " 1.289", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Cloth", " -0.302", " 0.205", " 3.012", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.346", " -0.000", " 3.341", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " DishSponge", " -0.268", " 0.829", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Sink", " -0.299", " 0.807", " 2.754", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 3.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -0.349", " 0.004", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerDoor", " -1.514", " 0.910", " 1.167", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.319", " 0.615", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.319", " 0.316", " 2.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 2.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -0.228", " 0.465", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerGlass", " -0.766", " 0.541", " 0.485", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 0.897", " 4.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.105", " 1.136", " 1.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -2.041", " -0.000", " 3.724", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " 0.001", " 1.759", " 3.443", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -0.600", " -0.000", " 3.671", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " LightSwitch", " -2.312", " 1.386", " 3.296", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -0.076", " 0.805", " 1.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 2.753", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -0.298", " 0.807", " 1.725", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -0.083", " 1.248", " 0.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -0.304", " 0.819", " 1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to face the trash can in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the bar of soap in the trash can on the floor. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the sink. | STEP 4: Place the bar of soap on the counter next to the sink. | STEP 5: Turn left and walk forward and turn to the right to face the toilet. | STEP 6: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. | STEP 7: Turn right and walk forward and turn right to face the sink | STEP 8: Place the bar of soap next to the first bar of soap on the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to face the trash can in the corner of the room. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap in the trash can on the floor. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to face the sink. ", " STEP 4: Place the bar of soap on the counter next to the sink. ", " STEP 5: Turn left and walk forward and turn to the right to face the toilet. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. ", " STEP 7: Turn right and walk forward and turn right to face the sink ", " STEP 8: Place the bar of soap next to the first bar of soap on the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 75" ], [ "3", " CreditCard", " -2.542", " 0.743", " 0.036", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " CreditCard", " -2.628", " 0.743", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.073", " 0.851", " -1.305", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "6", " DishSponge", " 1.317", " 1.111", " 0.864", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.933", " 0.911", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " ButterKnife", " -0.115", " 1.101", " 1.533", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "9", " Kettle", " -2.811", " 2.044", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Spoon", " -2.521", " 0.912", " 0.021", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Spatula", " -1.591", " 0.866", " -1.194", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.903", " 0.115", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Plate", " -2.521", " 0.913", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Plate", " -2.740", " 0.380", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "15", " Egg", " 0.346", " 1.040", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " Egg", " 0.451", " 1.040", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.848", " 2.044", " 1.296", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.765", " 0.912", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Tomato", " -2.757", " 0.087", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "20", " Bowl", " 0.817", " 1.110", " 1.056", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "21", " Bowl", " 0.489", " 1.661", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Lettuce", " 0.336", " 1.190", " 0.921", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "23", " Lettuce", " -2.740", " 0.457", " 1.013", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "24", " Mug", " -2.936", " 0.906", " -0.147", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "25", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "26", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " CreditCard", " 0.721", " 1.108", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "29", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Plate", " -2.860", " 0.821", " 0.851", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.982", " 0.117", " -0.981", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "32", " Spatula", " -2.542", " 0.761", " -0.027", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "33", " Lettuce", " -2.740", " 1.553", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "34", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Tomato", " -0.767", " 0.960", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " ButterKnife", " -1.332", " 0.851", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "38", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "39", " DishSponge", " -1.987", " 0.746", " -1.051", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "40", " Egg", " -1.246", " 0.884", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "41", " Spoon", " 0.920", " 0.912", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " Knife", " 0.062", " 1.107", " 1.592", " 270", " 120.115", " 90", " 68" ], [ "43", " Cup", " 0.471", " 1.110", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "44", " Mug", " -2.860", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "45", " Bowl", " -0.998", " 0.116", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "46", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then face the sink on your left. | STEP 2: Take the knife from the sink in front of you. | STEP 3: Turn left then face the counter to your right. | STEP 4: Slice the bread on the counter in front of you. | STEP 5: Turn around and face the sink to your left. | STEP 6: Place the knife in the fridge and close it. | STEP 7: Turn around and face the counter with the bread on your right. | STEP 8: Take a slice of bread from the counter in front of you. | STEP 9: Turn around then face the fridge to your left. | STEP 10: Place the bread in the fridge for a bit then take it out. | STEP 11: Turn around and face the counter to your right. | STEP 12: Place bread on the counter in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then face the sink on your left. ", " STEP 2: Take the knife from the sink in front of you. ", " STEP 3: Turn left then face the counter to your right. ", " STEP 4: Slice the bread on the counter in front of you. ", " STEP 5: Turn around and face the sink to your left. ", " STEP 6: Place the knife in the fridge and close it. ", " STEP 7: Turn around and face the counter with the bread on your right. ", " STEP 8: Take a slice of bread from the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn around then face the fridge to your left. ", " STEP 10: Place the bread in the fridge for a bit then take it out. ", " STEP 11: Turn around and face the counter to your right. ", " STEP 12: Place bread on the counter in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 75" ], [ "3", " CreditCard", " -2.542", " 0.743", " 0.036", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " CreditCard", " -2.628", " 0.743", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.073", " 0.851", " -1.305", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "6", " DishSponge", " 1.317", " 1.111", " 0.864", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.933", " 0.911", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " ButterKnife", " -0.115", " 1.101", " 1.533", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "9", " Kettle", " -2.811", " 2.044", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Spoon", " -2.521", " 0.912", " 0.021", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Spatula", " -1.591", " 0.866", " -1.194", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.903", " 0.115", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Plate", " -2.521", " 0.913", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Plate", " -2.740", " 0.380", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "15", " Egg", " 0.346", " 1.040", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " Egg", " 0.451", " 1.040", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.848", " 2.044", " 1.296", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.765", " 0.912", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Tomato", " -2.757", " 0.087", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "20", " Bowl", " 0.817", " 1.110", " 1.056", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "21", " Bowl", " 0.489", " 1.661", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Lettuce", " 0.336", " 1.190", " 0.921", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "23", " Lettuce", " -2.740", " 0.457", " 1.013", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "24", " Mug", " -2.936", " 0.906", " -0.147", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "25", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "26", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " CreditCard", " 0.721", " 1.108", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "29", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Plate", " -2.860", " 0.821", " 0.851", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.982", " 0.117", " -0.981", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "32", " Spatula", " -2.542", " 0.761", " -0.027", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "33", " Lettuce", " -2.740", " 1.553", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "34", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Tomato", " -0.767", " 0.960", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " ButterKnife", " -1.332", " 0.851", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "38", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "39", " DishSponge", " -1.987", " 0.746", " -1.051", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "40", " Egg", " -1.246", " 0.884", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "41", " Spoon", " 0.920", " 0.912", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " Knife", " 0.062", " 1.107", " 1.592", " 270", " 120.115", " 90", " 68" ], [ "43", " Cup", " 0.471", " 1.110", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "44", " Mug", " -2.860", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "45", " Bowl", " -0.998", " 0.116", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "46", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and head to the sink | STEP 2: Pick up the knife in the sink | STEP 3: Turn left make step to the left side of the sink counter | STEP 4: Slice the bread on the counter | STEP 5: Turn right then head to the fridge | STEP 6: Open the fridge put in the knife | STEP 7: Turn left and head to the left side of the sink counter | STEP 8: Pick up a slice of bread | STEP 9: Turn right head to the fridge | STEP 10: Open the fridge put in and out the bread then close the fridge | STEP 11: Turn left and head to the left side sink counter | STEP 12: Put the slice bread on the edge of the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and head to the sink ", " STEP 2: Pick up the knife in the sink ", " STEP 3: Turn left make step to the left side of the sink counter ", " STEP 4: Slice the bread on the counter ", " STEP 5: Turn right then head to the fridge ", " STEP 6: Open the fridge put in the knife ", " STEP 7: Turn left and head to the left side of the sink counter ", " STEP 8: Pick up a slice of bread ", " STEP 9: Turn right head to the fridge ", " STEP 10: Open the fridge put in and out the bread then close the fridge ", " STEP 11: Turn left and head to the left side sink counter ", " STEP 12: Put the slice bread on the edge of the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 75" ], [ "3", " CreditCard", " -2.542", " 0.743", " 0.036", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " CreditCard", " -2.628", " 0.743", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.073", " 0.851", " -1.305", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "6", " DishSponge", " 1.317", " 1.111", " 0.864", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.933", " 0.911", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " ButterKnife", " -0.115", " 1.101", " 1.533", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "9", " Kettle", " -2.811", " 2.044", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Spoon", " -2.521", " 0.912", " 0.021", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Spatula", " -1.591", " 0.866", " -1.194", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "12", " Cup", " 0.903", " 0.115", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Plate", " -2.521", " 0.913", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Plate", " -2.740", " 0.380", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "15", " Egg", " 0.346", " 1.040", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " Egg", " 0.451", " 1.040", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.848", " 2.044", " 1.296", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.765", " 0.912", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Tomato", " -2.757", " 0.087", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "20", " Bowl", " 0.817", " 1.110", " 1.056", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "21", " Bowl", " 0.489", " 1.661", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Lettuce", " 0.336", " 1.190", " 0.921", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "23", " Lettuce", " -2.740", " 0.457", " 1.013", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "24", " Mug", " -2.936", " 0.906", " -0.147", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "25", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "26", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " CreditCard", " 0.721", " 1.108", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "29", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Plate", " -2.860", " 0.821", " 0.851", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.982", " 0.117", " -0.981", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "32", " Spatula", " -2.542", " 0.761", " -0.027", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "33", " Lettuce", " -2.740", " 1.553", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "34", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Tomato", " -0.767", " 0.960", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " ButterKnife", " -1.332", " 0.851", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "38", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "39", " DishSponge", " -1.987", " 0.746", " -1.051", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "40", " Egg", " -1.246", " 0.884", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "41", " Spoon", " 0.920", " 0.912", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " Knife", " 0.062", " 1.107", " 1.592", " 270", " 120.115", " 90", " 68" ], [ "43", " Cup", " 0.471", " 1.110", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "44", " Mug", " -2.860", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "45", " Bowl", " -0.998", " 0.116", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "46", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right. Go forward a few steps. Turn left. Go to the sink. | STEP 2: Pick up the knife. Turn left. | STEP 3: Go straight towards the potato on the right. | STEP 4: Cut the potato into slices. | STEP 5: Turn around and go straight a few paces. Turn left and go to the fridge. | STEP 6: Put the knife inside of the fridge. Close the fridge. | STEP 7: Go back to the counter where the potato was cut. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Put the slice in the fridge where the knife was put. | STEP 10: Let the slice cool for a few seconds. | STEP 11: Take the slice back out of the fridge. | STEP 12: Put the slice back where the potato was cut. | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right. Go forward a few steps. Turn left. Go to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife. Turn left. ", " STEP 3: Go straight towards the potato on the right. ", " STEP 4: Cut the potato into slices. ", " STEP 5: Turn around and go straight a few paces. Turn left and go to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife inside of the fridge. Close the fridge. ", " STEP 7: Go back to the counter where the potato was cut. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato. ", " STEP 9: Put the slice in the fridge where the knife was put. ", " STEP 10: Let the slice cool for a few seconds. ", " STEP 11: Take the slice back out of the fridge. ", " STEP 12: Put the slice back where the potato was cut. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -1.974", " 0.044", " -2.108", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.757", " 0.815", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.724", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.454", " 0.821", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -2.968", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " Candle", " 0.795", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "12", " SoapBar", " 0.795", " 0.818", " -2.076", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 32" ], [ "17", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 30" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "19", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, then turn left again, then turn right to go to the counter next to the sink. | STEP 2: Pick up the left most spray bottle from the counter. | STEP 3: Turn around, then go right to go to the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle on the back of the toilet, toward the center. | STEP 5: Return to the counter, next to the sink. | STEP 6: Pick up the spray bottle, on top of the counter. | STEP 7: Turn around and return to the toilet. | STEP 8: Place the spray bottle on the back of the toilet, next to the other spray bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, then turn left again, then turn right to go to the counter next to the sink. ", " STEP 2: Pick up the left most spray bottle from the counter. ", " STEP 3: Turn around, then go right to go to the toilet. ", " STEP 4: Put the spray bottle on the back of the toilet, toward the center. ", " STEP 5: Return to the counter, next to the sink. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle, on top of the counter. ", " STEP 7: Turn around and return to the toilet. ", " STEP 8: Place the spray bottle on the back of the toilet, next to the other spray bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -1.974", " 0.044", " -2.108", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.757", " 0.815", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.724", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.454", " 0.821", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -2.968", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " Candle", " 0.795", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "12", " SoapBar", " 0.795", " 0.818", " -2.076", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 32" ], [ "17", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 30" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "19", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to the left and walk over to the white stand beside the tub. | STEP 2: Pick up the cleaning bottle closest to the edge of the stand top. | STEP 3: Turn around to the right and walk to the toilet. | STEP 4: Place the cleaner bottle on the toilet tank. | STEP 5: Back away from the toilet, turn to the left, and walk back to the white stand. | STEP 6: Pick up the remaining cleaner bottle. | STEP 7: Turn around to the right and walk back to the toilet. | STEP 8: Place the cleaner bottle onto the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to the left and walk over to the white stand beside the tub. ", " STEP 2: Pick up the cleaning bottle closest to the edge of the stand top. ", " STEP 3: Turn around to the right and walk to the toilet. ", " STEP 4: Place the cleaner bottle on the toilet tank. ", " STEP 5: Back away from the toilet, turn to the left, and walk back to the white stand. ", " STEP 6: Pick up the remaining cleaner bottle. ", " STEP 7: Turn around to the right and walk back to the toilet. ", " STEP 8: Place the cleaner bottle onto the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -1.974", " 0.044", " -2.108", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.757", " 0.815", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.724", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.454", " 0.821", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -2.968", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " Candle", " 0.795", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "12", " SoapBar", " 0.795", " 0.818", " -2.076", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 32" ], [ "17", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 30" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "19", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and walk over to the cabinet at the end of the room on the left | STEP 2: grab a spray bottle off of the cabinet | STEP 3: turn around and walk over to the right side of the toilet at the end of the room | STEP 4: place the spray bottle down on top of the toilet | STEP 5: turn left and walk over to the cabinet at the end of the room again on the left | STEP 6: grab the spray bottle off of the cabinet | STEP 7: turn around and walk back over to the toilet at the end of the room | STEP 8: place the spray bottle down on top of the toilet next to the other spray bottle | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and walk over to the cabinet at the end of the room on the left ", " STEP 2: grab a spray bottle off of the cabinet ", " STEP 3: turn around and walk over to the right side of the toilet at the end of the room ", " STEP 4: place the spray bottle down on top of the toilet ", " STEP 5: turn left and walk over to the cabinet at the end of the room again on the left ", " STEP 6: grab the spray bottle off of the cabinet ", " STEP 7: turn around and walk back over to the toilet at the end of the room ", " STEP 8: place the spray bottle down on top of the toilet next to the other spray bottle ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -1.974", " 0.044", " -2.108", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.757", " 0.815", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.724", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.454", " 0.821", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -2.968", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " Candle", " 0.795", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "12", " SoapBar", " 0.795", " 0.818", " -2.076", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 32" ], [ "17", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 30" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "19", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk straight then face the right at the small white counter | STEP 2: Pick up the yellow spray bottle on the left | STEP 3: Turn around and walk straight to the side of the toilet | STEP 4: Place the bottle on the top toilet lid | STEP 5: Turn around and walk straight then face the small white counter | STEP 6: Pick up the yellow spray bottle from the counter | STEP 7: Turn around and walk straight to the side of the toilet | STEP 8: Place the bottle on the top toilet lid | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk straight then face the right at the small white counter ", " STEP 2: Pick up the yellow spray bottle on the left ", " STEP 3: Turn around and walk straight to the side of the toilet ", " STEP 4: Place the bottle on the top toilet lid ", " STEP 5: Turn around and walk straight then face the small white counter ", " STEP 6: Pick up the yellow spray bottle from the counter ", " STEP 7: Turn around and walk straight to the side of the toilet ", " STEP 8: Place the bottle on the top toilet lid ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.852", " 0.818", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -1.974", " 0.044", " -2.108", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.757", " 0.815", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.724", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.454", " 0.821", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.782", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " Cloth", " -1.640", " 0.042", " -2.968", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " Candle", " 0.795", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "12", " SoapBar", " 0.795", " 0.818", " -2.076", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 32" ], [ "17", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 30" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "19", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk across the room and face the toilet to the right. | STEP 2: Pick up the yellow bottle of spray cleaner on the right on shelving to the right of the sink. | STEP 3: Walk to face the toilet in the opposite corner of the room. | STEP 4: Put the yellow bottle of spray cleaner on the back of the toilet. | STEP 5: Walk to the opposite corner of the room to face the shelving on the right side of the sink. | STEP 6: Pick up the yellow bottle of spray cleaner remaining on the shelving to the right of the sink. | STEP 7: Walk to face the toilet in the opposite corner of the room. | STEP 8: Put the yellow bottle of spray cleaner on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk across the room and face the toilet to the right. ", " STEP 2: Pick up the yellow bottle of spray cleaner on the right on shelving to the right of the sink. ", " STEP 3: Walk to face the toilet in the opposite corner of the room. ", " STEP 4: Put the yellow bottle of spray cleaner on the back of the toilet. ", " STEP 5: Walk to the opposite corner of the room to face the shelving on the right side of the sink. ", " STEP 6: Pick up the yellow bottle of spray cleaner remaining on the shelving to the right of the sink. ", " STEP 7: Walk to face the toilet in the opposite corner of the room. ", " STEP 8: Put the yellow bottle of spray cleaner on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.288", " 0.962", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.284", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "4", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.465", " 0.931", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "7", " Pot", " -0.538", " 1.052", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -0.785", " 1.047", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Fork", " -1.288", " 0.932", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.415", " 1.049", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Egg", " -0.662", " 1.077", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Cup", " -2.137", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Plate", " -3.373", " 1.285", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " -0.771", " 1.157", " 0.387", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "16", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.568", " 1.154", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.538", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Tomato", " -3.644", " 0.153", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "20", " Bowl", " -0.168", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Bowl", " -3.572", " 1.284", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.538", " 1.043", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " PepperShaker", " -2.639", " 1.121", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "24", " Bread", " -3.506", " 1.649", " 2.990", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "25", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Fork", " -2.137", " 1.125", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " SoapBottle", " -1.562", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "29", " Ladle", " -2.388", " 1.164", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "31", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 70" ], [ "34", " Spatula", " -0.662", " 1.063", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -0.256", " 1.242", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Cup", " -1.111", " 0.929", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " SaltShaker", " -3.887", " 1.121", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Knife", " -0.538", " 1.080", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.950", " 0.899", " 0.645", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "43", " Apple", " -1.553", " 0.998", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " Tomato", " -0.908", " 1.087", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " DishSponge", " -2.042", " 0.903", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "47", " Mug", " -3.572", " 1.557", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight and to the right to the oven. | STEP 2: Take the pot from the back left burner on the stove top. | STEP 3: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 4: Put the pot in the refrigerator's right side next to the lettuce. Close then open the refrigerator. | STEP 5: Turn left and go to the oven. | STEP 6: Put the pot on the back left burner on the stove top. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight and to the right to the oven. ", " STEP 2: Take the pot from the back left burner on the stove top. ", " STEP 3: Turn around and go to the refrigerator. ", " STEP 4: Put the pot in the refrigerator's right side next to the lettuce. Close then open the refrigerator. ", " STEP 5: Turn left and go to the oven. ", " STEP 6: Put the pot on the back left burner on the stove top. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.288", " 0.962", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.284", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "4", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.465", " 0.931", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "7", " Pot", " -0.538", " 1.052", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -0.785", " 1.047", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Fork", " -1.288", " 0.932", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.415", " 1.049", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Egg", " -0.662", " 1.077", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Cup", " -2.137", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Plate", " -3.373", " 1.285", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " -0.771", " 1.157", " 0.387", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "16", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.568", " 1.154", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.538", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Tomato", " -3.644", " 0.153", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "20", " Bowl", " -0.168", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Bowl", " -3.572", " 1.284", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.538", " 1.043", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " PepperShaker", " -2.639", " 1.121", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "24", " Bread", " -3.506", " 1.649", " 2.990", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "25", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Fork", " -2.137", " 1.125", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " SoapBottle", " -1.562", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "29", " Ladle", " -2.388", " 1.164", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "31", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 70" ], [ "34", " Spatula", " -0.662", " 1.063", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -0.256", " 1.242", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Cup", " -1.111", " 0.929", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " SaltShaker", " -3.887", " 1.121", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Knife", " -0.538", " 1.080", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.950", " 0.899", " 0.645", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "43", " Apple", " -1.553", " 0.998", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " Tomato", " -0.908", " 1.087", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " DishSponge", " -2.042", " 0.903", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "47", " Mug", " -3.572", " 1.557", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the kitchen stove | STEP 2: grab the pot off of the back left burner on the stove | STEP 3: walk on over to the fridge | STEP 4: put the pot in the fridge to cool then take it back out again | STEP 5: head back over to the kitchen stove | STEP 6: place the pot back on the same burner you first picked it up from | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the kitchen stove ", " STEP 2: grab the pot off of the back left burner on the stove ", " STEP 3: walk on over to the fridge ", " STEP 4: put the pot in the fridge to cool then take it back out again ", " STEP 5: head back over to the kitchen stove ", " STEP 6: place the pot back on the same burner you first picked it up from ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.288", " 0.962", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.284", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "4", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.465", " 0.931", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "7", " Pot", " -0.538", " 1.052", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -0.785", " 1.047", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Fork", " -1.288", " 0.932", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.415", " 1.049", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Egg", " -0.662", " 1.077", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Cup", " -2.137", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Plate", " -3.373", " 1.285", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " -0.771", " 1.157", " 0.387", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "16", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.568", " 1.154", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.538", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Tomato", " -3.644", " 0.153", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "20", " Bowl", " -0.168", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Bowl", " -3.572", " 1.284", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.538", " 1.043", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " PepperShaker", " -2.639", " 1.121", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "24", " Bread", " -3.506", " 1.649", " 2.990", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "25", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Fork", " -2.137", " 1.125", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " SoapBottle", " -1.562", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "29", " Ladle", " -2.388", " 1.164", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "31", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 70" ], [ "34", " Spatula", " -0.662", " 1.063", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -0.256", " 1.242", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Cup", " -1.111", " 0.929", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " SaltShaker", " -3.887", " 1.121", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Knife", " -0.538", " 1.080", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.950", " 0.899", " 0.645", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "43", " Apple", " -1.553", " 0.998", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " Tomato", " -0.908", " 1.087", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " DishSponge", " -2.042", " 0.903", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "47", " Mug", " -3.572", " 1.557", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward, turn to face the stove on the left. | STEP 2: Pick up the pot on the left side of the stove | STEP 3: turn around and walk forward, face the refrigerator on the left | STEP 4: Open the refrigerator and put the pot inside and close it. Open it back up and remove the pot | STEP 5: Turn left and walk forward to the stove and face the stove | STEP 6: Put the pot back on the left burner of the stove | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward, turn to face the stove on the left. ", " STEP 2: Pick up the pot on the left side of the stove ", " STEP 3: turn around and walk forward, face the refrigerator on the left ", " STEP 4: Open the refrigerator and put the pot inside and close it. Open it back up and remove the pot ", " STEP 5: Turn left and walk forward to the stove and face the stove ", " STEP 6: Put the pot back on the left burner of the stove ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.216", " 0.809", " 4.619", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Watch", " -4.919", " 0.988", " 2.310", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Watch", " -4.919", " 0.988", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "4", " RemoteControl", " -5.007", " 0.987", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " CreditCard", " 0.219", " 0.707", " 4.639", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Box", " -4.660", " 0.409", " 2.854", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "7", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "8", " CreditCard", " -2.405", " 0.452", " 2.648", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " KeyChain", " -4.656", " 0.989", " 1.742", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 39" ], [ "11", " Laptop", " -2.465", " 0.539", " 0.843", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.152", " 0.455", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Watch", " -4.832", " 0.985", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " Statue", " -2.152", " 0.554", " 2.455", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to go face the round black table on the left of the leftmost chair. | STEP 2: Pick up the red credit card that's on the table behind the lamp. | STEP 3: Bring the credit card with you and face the chair that's just to the right of the table you picked it up from. | STEP 4: Put the credit card down on the seat of the chair. | STEP 5: Turn around and face the coffee table so that the remote control is in front of the golden statue when you look at it. | STEP 6: Pick up the credit card from the center of the coffee table. | STEP 7: Bring the credit card back to the same chair that you left the other one on. | STEP 8: Put the credit card down on the seat to the right of the first one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to go face the round black table on the left of the leftmost chair. ", " STEP 2: Pick up the red credit card that's on the table behind the lamp. ", " STEP 3: Bring the credit card with you and face the chair that's just to the right of the table you picked it up from. ", " STEP 4: Put the credit card down on the seat of the chair. ", " STEP 5: Turn around and face the coffee table so that the remote control is in front of the golden statue when you look at it. ", " STEP 6: Pick up the credit card from the center of the coffee table. ", " STEP 7: Bring the credit card back to the same chair that you left the other one on. ", " STEP 8: Put the credit card down on the seat to the right of the first one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.216", " 0.809", " 4.619", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Watch", " -4.919", " 0.988", " 2.310", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Watch", " -4.919", " 0.988", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "4", " RemoteControl", " -5.007", " 0.987", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " CreditCard", " 0.219", " 0.707", " 4.639", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Box", " -4.660", " 0.409", " 2.854", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "7", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "8", " CreditCard", " -2.405", " 0.452", " 2.648", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " KeyChain", " -4.656", " 0.989", " 1.742", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 39" ], [ "11", " Laptop", " -2.465", " 0.539", " 0.843", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.152", " 0.455", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Watch", " -4.832", " 0.985", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " Statue", " -2.152", " 0.554", " 2.455", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go across the room, turn left, go across the room and then turn right toward the round table in the corner. | STEP 2: Pick up the credit card on the table. | STEP 3: Turn right and go to the first chair. | STEP 4: Put the credit card on the chair. | STEP 5: Turn around and go to the coffee table. | STEP 6: Pick up the credit card on the coffee table. | STEP 7: Turn to the left and go back to the chair on the left. | STEP 8: Put the credit card on the chair to the right of the other card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go across the room, turn left, go across the room and then turn right toward the round table in the corner. ", " STEP 2: Pick up the credit card on the table. ", " STEP 3: Turn right and go to the first chair. ", " STEP 4: Put the credit card on the chair. ", " STEP 5: Turn around and go to the coffee table. ", " STEP 6: Pick up the credit card on the coffee table. ", " STEP 7: Turn to the left and go back to the chair on the left. ", " STEP 8: Put the credit card on the chair to the right of the other card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.216", " 0.809", " 4.619", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Watch", " -4.919", " 0.988", " 2.310", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Watch", " -4.919", " 0.988", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "4", " RemoteControl", " -5.007", " 0.987", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " CreditCard", " 0.219", " 0.707", " 4.639", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Box", " -4.660", " 0.409", " 2.854", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "7", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "8", " CreditCard", " -2.405", " 0.452", " 2.648", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " KeyChain", " -4.656", " 0.989", " 1.742", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 39" ], [ "11", " Laptop", " -2.465", " 0.539", " 0.843", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.152", " 0.455", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Watch", " -4.832", " 0.985", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " Statue", " -2.152", " 0.554", " 2.455", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, step forward, turn right, walk to the sofa, turn left and walk to the wall, turn right and walk to the nightstand. | STEP 2: Pick up the credit card on the table behind the lamp. | STEP 3: Turn around, walk forward, turn left, step, forward, then turn left to face the sofa. | STEP 4: Place the credit card on the sofa cushion. | STEP 5: Turn around and walk forward, then turn to the table on the left. | STEP 6: Pick up the credit card in the center of the table. | STEP 7: Turn left and walk forward to the sofa. | STEP 8: Place the credit card on the sofa to the right of the other credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, step forward, turn right, walk to the sofa, turn left and walk to the wall, turn right and walk to the nightstand. ", " STEP 2: Pick up the credit card on the table behind the lamp. ", " STEP 3: Turn around, walk forward, turn left, step, forward, then turn left to face the sofa. ", " STEP 4: Place the credit card on the sofa cushion. ", " STEP 5: Turn around and walk forward, then turn to the table on the left. ", " STEP 6: Pick up the credit card in the center of the table. ", " STEP 7: Turn left and walk forward to the sofa. ", " STEP 8: Place the credit card on the sofa to the right of the other credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.391", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "2", " WineBottle", " -3.081", " 0.916", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spatula", " -3.097", " 0.762", " 2.806", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " -3.368", " 0.930", " 1.440", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "5", " Spoon", " -1.391", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.815", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Egg", " -1.787", " 0.926", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "9", " Egg", " -1.793", " 0.824", " 3.588", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Knife", " -1.655", " 0.915", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 1.189", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Tomato", " -0.323", " 1.054", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -3.459", " 1.994", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "16", " Bowl", " -1.921", " 0.788", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " Lettuce", " -1.259", " 0.977", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "19", " Bread", " -1.391", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Mug", " -3.540", " 1.454", " 1.454", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Apple", " -3.473", " 1.606", " 2.120", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "22", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "24", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "25", " Bread", " -0.994", " 0.972", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -1.787", " 0.923", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "27", " Plate", " -3.272", " 0.919", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Kettle", " -2.460", " 0.082", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " WineBottle", " -1.660", " 0.081", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -0.440", " 1.272", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "32", " Tomato", " -1.161", " 0.156", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "33", " Cup", " -3.081", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.475", " 1.459", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "36", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Pan", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " Apple", " -0.994", " 0.951", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.402", " 0.911", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.068", " 0.743", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.711", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " Mug", " -3.540", " 1.454", " 2.771", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink to the left of the fridge | STEP 2: Pick up fork from the counter | STEP 3: Move to front of sink | STEP 4: Clean the fork in the sink | STEP 5: Move to the table behind you | STEP 6: Place fork on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink to the left of the fridge ", " STEP 2: Pick up fork from the counter ", " STEP 3: Move to front of sink ", " STEP 4: Clean the fork in the sink ", " STEP 5: Move to the table behind you ", " STEP 6: Place fork on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.391", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "2", " WineBottle", " -3.081", " 0.916", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spatula", " -3.097", " 0.762", " 2.806", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " -3.368", " 0.930", " 1.440", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "5", " Spoon", " -1.391", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.815", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Egg", " -1.787", " 0.926", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "9", " Egg", " -1.793", " 0.824", " 3.588", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Knife", " -1.655", " 0.915", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 1.189", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Tomato", " -0.323", " 1.054", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -3.459", " 1.994", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "16", " Bowl", " -1.921", " 0.788", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " Lettuce", " -1.259", " 0.977", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "19", " Bread", " -1.391", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Mug", " -3.540", " 1.454", " 1.454", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Apple", " -3.473", " 1.606", " 2.120", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "22", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "24", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "25", " Bread", " -0.994", " 0.972", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -1.787", " 0.923", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "27", " Plate", " -3.272", " 0.919", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Kettle", " -2.460", " 0.082", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " WineBottle", " -1.660", " 0.081", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -0.440", " 1.272", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "32", " Tomato", " -1.161", " 0.156", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "33", " Cup", " -3.081", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.475", " 1.459", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "36", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Pan", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " Apple", " -0.994", " 0.951", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.402", " 0.911", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.068", " 0.743", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.711", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " Mug", " -3.540", " 1.454", " 2.771", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head towards the sink. | STEP 2: Pick up the fork from the counter. | STEP 3: Turn around, look and turn back to the sink. | STEP 4: Wash the fork in the sink. | STEP 5: Pick up the fork, turn around and head to the table. | STEP 6: Set the fork on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork from the counter. ", " STEP 3: Turn around, look and turn back to the sink. ", " STEP 4: Wash the fork in the sink. ", " STEP 5: Pick up the fork, turn around and head to the table. ", " STEP 6: Set the fork on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.391", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "2", " WineBottle", " -3.081", " 0.916", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spatula", " -3.097", " 0.762", " 2.806", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " -3.368", " 0.930", " 1.440", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "5", " Spoon", " -1.391", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.815", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Egg", " -1.787", " 0.926", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "9", " Egg", " -1.793", " 0.824", " 3.588", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Knife", " -1.655", " 0.915", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 1.189", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Tomato", " -0.323", " 1.054", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -3.459", " 1.994", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "16", " Bowl", " -1.921", " 0.788", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " Lettuce", " -1.259", " 0.977", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "19", " Bread", " -1.391", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Mug", " -3.540", " 1.454", " 1.454", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Apple", " -3.473", " 1.606", " 2.120", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "22", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "24", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "25", " Bread", " -0.994", " 0.972", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -1.787", " 0.923", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "27", " Plate", " -3.272", " 0.919", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Kettle", " -2.460", " 0.082", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " WineBottle", " -1.660", " 0.081", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -0.440", " 1.272", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "32", " Tomato", " -1.161", " 0.156", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "33", " Cup", " -3.081", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.475", " 1.459", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "36", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Pan", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " Apple", " -0.994", " 0.951", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.402", " 0.911", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.068", " 0.743", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.711", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " Mug", " -3.540", " 1.454", " 2.771", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the fork from behind the sink. | STEP 3: Place the fork in the sink. | STEP 4: Wash the fork in the sink, then pick it up again. | STEP 5: Turn around and walk to the table in front of the window. | STEP 6: Place the fork on the left of the table in front of the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork from behind the sink. ", " STEP 3: Place the fork in the sink. ", " STEP 4: Wash the fork in the sink, then pick it up again. ", " STEP 5: Turn around and walk to the table in front of the window. ", " STEP 6: Place the fork on the left of the table in front of the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 2.149", " 0.877", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " KeyChain", " 0.114", " 0.367", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " CreditCard", " 0.323", " 0.032", " -0.334", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Box", " 2.957", " 0.786", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 36" ], [ "6", " CreditCard", " 0.170", " 0.367", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Newspaper", " -0.684", " 0.609", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " RemoteControl", " 2.814", " 0.466", " 0.247", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 26" ], [ "10", " KeyChain", " 0.366", " 0.241", " -0.334", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Watch", " 0.367", " 0.411", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Statue", " 0.678", " 0.418", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "17", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Wait straight to the couch | STEP 2: Take the remote on the couch | STEP 3: Head to the left | STEP 4: Put the remote in the box next to the couch | STEP 5: Pick up the box from the table | STEP 6: Take a couple steps to the right | STEP 7: Put the box on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: Wait straight to the couch ", " STEP 2: Take the remote on the couch ", " STEP 3: Head to the left ", " STEP 4: Put the remote in the box next to the couch ", " STEP 5: Pick up the box from the table ", " STEP 6: Take a couple steps to the right ", " STEP 7: Put the box on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 2.149", " 0.877", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " KeyChain", " 0.114", " 0.367", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " CreditCard", " 0.323", " 0.032", " -0.334", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Box", " 2.957", " 0.786", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 36" ], [ "6", " CreditCard", " 0.170", " 0.367", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Newspaper", " -0.684", " 0.609", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " RemoteControl", " 2.814", " 0.466", " 0.247", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 26" ], [ "10", " KeyChain", " 0.366", " 0.241", " -0.334", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Watch", " 0.367", " 0.411", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Statue", " 0.678", " 0.418", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "17", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight towards the sofa | STEP 2: Pick up the remote on the sofa | STEP 3: Turn to your left, walk few steps then turn right face the side table with a box | STEP 4: Put the remote on the box | STEP 5: Pick up the box with remote on the side table | STEP 6: Turn to your right walk straight, then left facing the sofa | STEP 7: Put the box with remote on the top of the sofa | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight towards the sofa ", " STEP 2: Pick up the remote on the sofa ", " STEP 3: Turn to your left, walk few steps then turn right face the side table with a box ", " STEP 4: Put the remote on the box ", " STEP 5: Pick up the box with remote on the side table ", " STEP 6: Turn to your right walk straight, then left facing the sofa ", " STEP 7: Put the box with remote on the top of the sofa ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 2.149", " 0.877", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " KeyChain", " 0.114", " 0.367", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " CreditCard", " 0.323", " 0.032", " -0.334", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Box", " 2.957", " 0.786", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 36" ], [ "6", " CreditCard", " 0.170", " 0.367", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Newspaper", " -0.684", " 0.609", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " RemoteControl", " 2.814", " 0.466", " 0.247", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 26" ], [ "10", " KeyChain", " 0.366", " 0.241", " -0.334", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Watch", " 0.367", " 0.411", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Statue", " 0.678", " 0.418", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "17", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Face the couch with the remote control on it. | STEP 2: Pick up the remote from the couch. | STEP 3: Turn left, walk toward the table with the statue, turn right to face the table with the box on it. | STEP 4: Put remote control in the box. | STEP 5: Pick up the box from the table. | STEP 6: Turn completely around and move to where you face the couch. | STEP 7: Put the box on the couch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Face the couch with the remote control on it. ", " STEP 2: Pick up the remote from the couch. ", " STEP 3: Turn left, walk toward the table with the statue, turn right to face the table with the box on it. ", " STEP 4: Put remote control in the box. ", " STEP 5: Pick up the box from the table. ", " STEP 6: Turn completely around and move to where you face the couch. ", " STEP 7: Put the box on the couch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.449", " 0.912", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " DishSponge", " -0.413", " 0.080", " -0.993", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.076", " 0.913", " -2.811", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.079", " 0.717", " -0.886", " 0", " 315", " 0", " 90" ], [ "5", " Spatula", " -0.854", " 0.928", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spatula", " -0.095", " 0.930", " -1.616", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " -0.419", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Plate", " -3.182", " 0.639", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "9", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.712", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " -0.530", " 0.779", " -1.563", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "11", " Knife", " -0.530", " 0.778", " -0.837", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "12", " Tomato", " -3.022", " 0.766", " -0.741", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.300", " 0.713", " -0.326", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.102", " 1.867", " -1.942", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Bowl", " -2.676", " 0.714", " -0.508", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "16", " Bowl", " -0.413", " 0.078", " -0.605", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.068", " 1.290", " -0.696", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.296", " 0.076", " -1.259", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.118", " 1.290", " -1.504", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.243", " 0.910", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -2.753", " 0.757", " -0.785", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "22", " Mug", " -2.865", " 0.711", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "23", " Mug", " -2.930", " 0.763", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "24", " Apple", " -3.346", " 0.956", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Pot", " -0.376", " 0.975", " -2.031", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "26", " Egg", " -3.234", " 1.049", " -2.187", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "27", " Cup", " -1.638", " 0.790", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "28", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 46" ], [ "29", " Fork", " -2.664", " 0.717", " -0.294", " 0", " 315", " 0", " 90" ], [ "30", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Potato", " -1.776", " 0.834", " -3.832", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "32", " Lettuce", " -1.323", " 0.988", " -3.759", " 1.533", " 253.821", " 357.476", " 46" ], [ "33", " Tomato", " -3.027", " 1.448", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "34", " Apple", " -3.123", " 0.759", " -0.841", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.477", " 0.913", " -3.026", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " Spatula", " -0.382", " 0.761", " -0.685", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.471", " 0.743", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Knife", " -3.111", " 0.749", " -0.652", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.500", " 0.743", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.447", " 0.913", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "41", " Plate", " -3.130", " 1.397", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "42", " DishSponge", " -0.441", " 0.745", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "43", " Spoon", " -0.338", " 0.917", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " -3.388", " 1.287", " -2.881", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "45", " Bowl", " -0.452", " 0.078", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, head to the counter on the left, left of the stove. | STEP 2: Open the cabinet under the counter, left of the stove, pick up the bowl in the cabinet. | STEP 3: Turn around, bring the bowl to the fridge. | STEP 4: Chill the bowl in the fridge. | STEP 5: Take the chilled bowl out of the fridge, turn left, go to the sink. | STEP 6: Open the left cabinet under the sink, put the chilled bowl in the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, head to the counter on the left, left of the stove. ", " STEP 2: Open the cabinet under the counter, left of the stove, pick up the bowl in the cabinet. ", " STEP 3: Turn around, bring the bowl to the fridge. ", " STEP 4: Chill the bowl in the fridge. ", " STEP 5: Take the chilled bowl out of the fridge, turn left, go to the sink. ", " STEP 6: Open the left cabinet under the sink, put the chilled bowl in the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.449", " 0.912", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " DishSponge", " -0.413", " 0.080", " -0.993", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.076", " 0.913", " -2.811", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.079", " 0.717", " -0.886", " 0", " 315", " 0", " 90" ], [ "5", " Spatula", " -0.854", " 0.928", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spatula", " -0.095", " 0.930", " -1.616", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " -0.419", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Plate", " -3.182", " 0.639", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "9", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.712", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " -0.530", " 0.779", " -1.563", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "11", " Knife", " -0.530", " 0.778", " -0.837", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "12", " Tomato", " -3.022", " 0.766", " -0.741", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.300", " 0.713", " -0.326", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.102", " 1.867", " -1.942", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Bowl", " -2.676", " 0.714", " -0.508", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "16", " Bowl", " -0.413", " 0.078", " -0.605", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.068", " 1.290", " -0.696", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.296", " 0.076", " -1.259", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.118", " 1.290", " -1.504", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.243", " 0.910", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -2.753", " 0.757", " -0.785", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "22", " Mug", " -2.865", " 0.711", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "23", " Mug", " -2.930", " 0.763", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "24", " Apple", " -3.346", " 0.956", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Pot", " -0.376", " 0.975", " -2.031", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "26", " Egg", " -3.234", " 1.049", " -2.187", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "27", " Cup", " -1.638", " 0.790", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "28", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 46" ], [ "29", " Fork", " -2.664", " 0.717", " -0.294", " 0", " 315", " 0", " 90" ], [ "30", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Potato", " -1.776", " 0.834", " -3.832", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "32", " Lettuce", " -1.323", " 0.988", " -3.759", " 1.533", " 253.821", " 357.476", " 46" ], [ "33", " Tomato", " -3.027", " 1.448", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "34", " Apple", " -3.123", " 0.759", " -0.841", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.477", " 0.913", " -3.026", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " Spatula", " -0.382", " 0.761", " -0.685", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.471", " 0.743", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Knife", " -3.111", " 0.749", " -0.652", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.500", " 0.743", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.447", " 0.913", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "41", " Plate", " -3.130", " 1.397", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "42", " DishSponge", " -0.441", " 0.745", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "43", " Spoon", " -0.338", " 0.917", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " -3.388", " 1.287", " -2.881", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "45", " Bowl", " -0.452", " 0.078", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go ahead, turn left, go to counter between microwave and stove. | STEP 2: Open cabinet under fork, remove bowl in cabinet, close cabinet door. | STEP 3: Turn around, walk to fridge. | STEP 4: Open fridge door, put bowl in fridge directly in front of egg, close door. Wait for short time, open fridge door, and remove bowl. Shut fridge door. | STEP 5: Turn around, walk to sink, turn right to face sink. | STEP 6: Open left cabinet under sink, put bowl in cabinet, shut door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go ahead, turn left, go to counter between microwave and stove. ", " STEP 2: Open cabinet under fork, remove bowl in cabinet, close cabinet door. ", " STEP 3: Turn around, walk to fridge. ", " STEP 4: Open fridge door, put bowl in fridge directly in front of egg, close door. Wait for short time, open fridge door, and remove bowl. Shut fridge door. ", " STEP 5: Turn around, walk to sink, turn right to face sink. ", " STEP 6: Open left cabinet under sink, put bowl in cabinet, shut door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.449", " 0.912", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " DishSponge", " -0.413", " 0.080", " -0.993", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.076", " 0.913", " -2.811", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.079", " 0.717", " -0.886", " 0", " 315", " 0", " 90" ], [ "5", " Spatula", " -0.854", " 0.928", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spatula", " -0.095", " 0.930", " -1.616", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " -0.419", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Plate", " -3.182", " 0.639", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "9", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.712", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " -0.530", " 0.779", " -1.563", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "11", " Knife", " -0.530", " 0.778", " -0.837", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "12", " Tomato", " -3.022", " 0.766", " -0.741", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.300", " 0.713", " -0.326", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.102", " 1.867", " -1.942", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Bowl", " -2.676", " 0.714", " -0.508", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "16", " Bowl", " -0.413", " 0.078", " -0.605", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.068", " 1.290", " -0.696", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.296", " 0.076", " -1.259", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.118", " 1.290", " -1.504", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.243", " 0.910", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -2.753", " 0.757", " -0.785", " 0", " 135", " 0", " 90" ], [ "22", " Mug", " -2.865", " 0.711", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "23", " Mug", " -2.930", " 0.763", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "24", " Apple", " -3.346", " 0.956", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Pot", " -0.376", " 0.975", " -2.031", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "26", " Egg", " -3.234", " 1.049", " -2.187", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "27", " Cup", " -1.638", " 0.790", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "28", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 46" ], [ "29", " Fork", " -2.664", " 0.717", " -0.294", " 0", " 315", " 0", " 90" ], [ "30", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Potato", " -1.776", " 0.834", " -3.832", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "32", " Lettuce", " -1.323", " 0.988", " -3.759", " 1.533", " 253.821", " 357.476", " 46" ], [ "33", " Tomato", " -3.027", " 1.448", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "34", " Apple", " -3.123", " 0.759", " -0.841", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.477", " 0.913", " -3.026", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " Spatula", " -0.382", " 0.761", " -0.685", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.471", " 0.743", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Knife", " -3.111", " 0.749", " -0.652", " 0", " 225", " 0", " 90" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.500", " 0.743", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.447", " 0.913", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "41", " Plate", " -3.130", " 1.397", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "42", " DishSponge", " -0.441", " 0.745", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "43", " Spoon", " -0.338", " 0.917", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " -3.388", " 1.287", " -2.881", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "45", " Bowl", " -0.452", " 0.078", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter that is to the left of the stove. | STEP 2: Open the cupboard that is below the counter next to the stove. Grab the bowl that is in the cupboard. | STEP 3: With the bowl in hand turn round and go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge. Place the bowl in front of the egg that is on the top shelf. Close the door. Open the door and grab the bowl that is on the top shelf. | STEP 5: With the bowl in hand go to the sink. | STEP 6: Open the cabinet door that is under the sink and on the left side. Place the bowl in the cabinet and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter that is to the left of the stove. ", " STEP 2: Open the cupboard that is below the counter next to the stove. Grab the bowl that is in the cupboard. ", " STEP 3: With the bowl in hand turn round and go to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge. Place the bowl in front of the egg that is on the top shelf. Close the door. Open the door and grab the bowl that is on the top shelf. ", " STEP 5: With the bowl in hand go to the sink. ", " STEP 6: Open the cabinet door that is under the sink and on the left side. Place the bowl in the cabinet and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -1.046", " 0.974", " -3.681", " 0", " 45", " 0", " 47" ], [ "3", " DishSponge", " -0.524", " 0.746", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " DishSponge", " -3.569", " 0.759", " -3.173", " 0", " 199.125", " 0", " 83" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.473", " 0.941", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Fork", " -0.236", " 0.941", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Fork", " -3.565", " 0.895", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "8", " Spoon", " -0.315", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Spoon", " -3.811", " 0.761", " -3.070", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "10", " Spatula", " -3.942", " 0.705", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Egg", " -2.359", " 0.935", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "12", " Cup", " -0.397", " 1.489", " -0.878", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "13", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "14", " Plate", " -3.710", " 0.774", " -2.850", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.457", " 1.501", " -3.631", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.148", " 0.758", " -3.230", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "17", " Tomato", " -3.163", " 0.945", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "18", " Bowl", " -3.942", " 0.689", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Lettuce", " -3.305", " 0.851", " -3.684", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.394", " 0.937", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " SaltShaker", " -4.009", " 0.756", " -3.578", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "23", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "24", " Apple", " -3.813", " 0.821", " -3.275", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "25", " Apple", " -2.354", " 0.161", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " SoapBottle", " -3.163", " 0.892", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "27", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "28", " Fork", " -1.694", " 0.942", " -3.439", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Pan", " -0.217", " 0.958", " -2.215", " 0", " 45", " 0", " 66" ], [ "32", " Plate", " -3.565", " 0.908", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "33", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "34", " Spatula", " -2.560", " 0.909", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "35", " Knife", " -0.244", " 0.967", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.694", " 0.938", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " PepperShaker", " -0.552", " 0.937", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " ButterKnife", " -3.309", " 0.760", " -3.362", " 0", " 109.125", " 0", " 83" ], [ "39", " Apple", " -3.882", " 0.752", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " DishSponge", " -0.473", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Potato", " -0.432", " 0.846", " -3.202", " 0", " 315", " 0", " 76" ], [ "42", " Egg", " -0.211", " 1.327", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -2.359", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "44", " Lettuce", " -4.122", " 0.782", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -0.175", " 1.932", " -1.162", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "46", " Bowl", " -0.234", " 1.573", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "47", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "82", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move to the round table. | STEP 2: Pick up the knife from the table. | STEP 3: Turn right, move to in front of the sink. | STEP 4: Slice the potato in the sink. | STEP 5: Turn left, move to in front of the stove. | STEP 6: Put the knife in the pan on the left of the stove. | STEP 7: Turn right, move to in front of the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn left, move to in front of the stove. | STEP 10: Put the potato slice into the pan containing the knife. | STEP 11: Pick up the pan, containing the knife and potato slice, from the stove. | STEP 12: Turn right, move to the round table. | STEP 13: Put the pan on the round table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move to the round table. ", " STEP 2: Pick up the knife from the table. ", " STEP 3: Turn right, move to in front of the sink. ", " STEP 4: Slice the potato in the sink. ", " STEP 5: Turn left, move to in front of the stove. ", " STEP 6: Put the knife in the pan on the left of the stove. ", " STEP 7: Turn right, move to in front of the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. ", " STEP 9: Turn left, move to in front of the stove. ", " STEP 10: Put the potato slice into the pan containing the knife. ", " STEP 11: Pick up the pan, containing the knife and potato slice, from the stove. ", " STEP 12: Turn right, move to the round table. ", " STEP 13: Put the pan on the round table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -1.046", " 0.974", " -3.681", " 0", " 45", " 0", " 47" ], [ "3", " DishSponge", " -0.524", " 0.746", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " DishSponge", " -3.569", " 0.759", " -3.173", " 0", " 199.125", " 0", " 83" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.473", " 0.941", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Fork", " -0.236", " 0.941", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Fork", " -3.565", " 0.895", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "8", " Spoon", " -0.315", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Spoon", " -3.811", " 0.761", " -3.070", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "10", " Spatula", " -3.942", " 0.705", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Egg", " -2.359", " 0.935", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "12", " Cup", " -0.397", " 1.489", " -0.878", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "13", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "14", " Plate", " -3.710", " 0.774", " -2.850", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.457", " 1.501", " -3.631", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.148", " 0.758", " -3.230", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "17", " Tomato", " -3.163", " 0.945", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "18", " Bowl", " -3.942", " 0.689", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Lettuce", " -3.305", " 0.851", " -3.684", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.394", " 0.937", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " SaltShaker", " -4.009", " 0.756", " -3.578", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "23", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "24", " Apple", " -3.813", " 0.821", " -3.275", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "25", " Apple", " -2.354", " 0.161", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " SoapBottle", " -3.163", " 0.892", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "27", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "28", " Fork", " -1.694", " 0.942", " -3.439", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Pan", " -0.217", " 0.958", " -2.215", " 0", " 45", " 0", " 66" ], [ "32", " Plate", " -3.565", " 0.908", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "33", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "34", " Spatula", " -2.560", " 0.909", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "35", " Knife", " -0.244", " 0.967", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.694", " 0.938", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " PepperShaker", " -0.552", " 0.937", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " ButterKnife", " -3.309", " 0.760", " -3.362", " 0", " 109.125", " 0", " 83" ], [ "39", " Apple", " -3.882", " 0.752", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " DishSponge", " -0.473", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Potato", " -0.432", " 0.846", " -3.202", " 0", " 315", " 0", " 76" ], [ "42", " Egg", " -0.211", " 1.327", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -2.359", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "44", " Lettuce", " -4.122", " 0.782", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -0.175", " 1.932", " -1.162", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "46", " Bowl", " -0.234", " 1.573", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "47", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "82", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the black table. | STEP 2: Pick up the knife off of the table. | STEP 3: Turn around and head for the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink. | STEP 5: Turn left and go to the stove. | STEP 6: Put the knife in the pot on the left side of the stove. | STEP 7: Turn right and go back to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn left and go back to the stove. | STEP 10: Put the potato in the left pot on the stove. | STEP 11: Pick up the pan on the left. | STEP 12: Turn around, go across the room, turn left and head to the table. | STEP 13: Put the pan on the table behind the sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the black table. ", " STEP 2: Pick up the knife off of the table. ", " STEP 3: Turn around and head for the sink. ", " STEP 4: Cut the potato in the sink. ", " STEP 5: Turn left and go to the stove. ", " STEP 6: Put the knife in the pot on the left side of the stove. ", " STEP 7: Turn right and go back to the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. ", " STEP 9: Turn left and go back to the stove. ", " STEP 10: Put the potato in the left pot on the stove. ", " STEP 11: Pick up the pan on the left. ", " STEP 12: Turn around, go across the room, turn left and head to the table. ", " STEP 13: Put the pan on the table behind the sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -1.046", " 0.974", " -3.681", " 0", " 45", " 0", " 47" ], [ "3", " DishSponge", " -0.524", " 0.746", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " DishSponge", " -3.569", " 0.759", " -3.173", " 0", " 199.125", " 0", " 83" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.473", " 0.941", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Fork", " -0.236", " 0.941", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Fork", " -3.565", " 0.895", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "8", " Spoon", " -0.315", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Spoon", " -3.811", " 0.761", " -3.070", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "10", " Spatula", " -3.942", " 0.705", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Egg", " -2.359", " 0.935", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "12", " Cup", " -0.397", " 1.489", " -0.878", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "13", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "14", " Plate", " -3.710", " 0.774", " -2.850", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.457", " 1.501", " -3.631", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.148", " 0.758", " -3.230", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "17", " Tomato", " -3.163", " 0.945", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "18", " Bowl", " -3.942", " 0.689", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Lettuce", " -3.305", " 0.851", " -3.684", " 0", " 334.125", " 0", " 83" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.394", " 0.937", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " SaltShaker", " -4.009", " 0.756", " -3.578", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "23", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "24", " Apple", " -3.813", " 0.821", " -3.275", " 0", " 244.125", " 0", " 83" ], [ "25", " Apple", " -2.354", " 0.161", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " SoapBottle", " -3.163", " 0.892", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "27", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "28", " Fork", " -1.694", " 0.942", " -3.439", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Pan", " -0.217", " 0.958", " -2.215", " 0", " 45", " 0", " 66" ], [ "32", " Plate", " -3.565", " 0.908", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "33", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "34", " Spatula", " -2.560", " 0.909", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "35", " Knife", " -0.244", " 0.967", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.694", " 0.938", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " PepperShaker", " -0.552", " 0.937", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " ButterKnife", " -3.309", " 0.760", " -3.362", " 0", " 109.125", " 0", " 83" ], [ "39", " Apple", " -3.882", " 0.752", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " DishSponge", " -0.473", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Potato", " -0.432", " 0.846", " -3.202", " 0", " 315", " 0", " 76" ], [ "42", " Egg", " -0.211", " 1.327", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -2.359", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "44", " Lettuce", " -4.122", " 0.782", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -0.175", " 1.932", " -1.162", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "46", " Bowl", " -0.234", " 1.573", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "47", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "82", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the round black table | STEP 2: Pick up a knife | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Cut the potato in the sink | STEP 5: Go to the stove | STEP 6: Put the knife in the pot | STEP 7: Go to the sink | STEP 8: Take a potato slice | STEP 9: Go to the stove | STEP 10: Put the potato in the pot | STEP 11: Take the pot | STEP 12: Go to the round black table | STEP 13: Put the pot down on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the round black table ", " STEP 2: Pick up a knife ", " STEP 3: Go to the sink ", " STEP 4: Cut the potato in the sink ", " STEP 5: Go to the stove ", " STEP 6: Put the knife in the pot ", " STEP 7: Go to the sink ", " STEP 8: Take a potato slice ", " STEP 9: Go to the stove ", " STEP 10: Put the potato in the pot ", " STEP 11: Take the pot ", " STEP 12: Go to the round black table ", " STEP 13: Put the pot down on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " Cloth", " -2.768", " 0.997", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.672", " 0.356", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SoapBar", " -2.462", " 0.080", " -0.678", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.116", " 1.162", " -3.399", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.180", " 1.166", " -3.104", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.212", " 1.158", " -3.300", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "9", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " SoapBar", " -2.544", " 0.357", " -2.296", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.281", " 0.040", " -2.824", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.512", " 0.354", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.576", " 0.359", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "16", " Cloth", " -2.620", " 0.997", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "18", " Candle", " -0.162", " 0.877", " -3.254", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.620", " 0.993", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "20", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the white drawers in front. | STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll on the top of the dresser. | STEP 3: Turn left and move through the bathroom to the right side of the toilet. | STEP 4: Pace the empty toilet paper roll on the top of the toilet tank. | STEP 5: Turn around and go to the white shelves on the right. | STEP 6: Pick up the empty toilet paper roll on the bottom shelf. | STEP 7: Turn around and go back to the toilet. | STEP 8: Place the second empty toilet paper roll behind the first one on the top of the tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the white drawers in front. ", " STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll on the top of the dresser. ", " STEP 3: Turn left and move through the bathroom to the right side of the toilet. ", " STEP 4: Pace the empty toilet paper roll on the top of the toilet tank. ", " STEP 5: Turn around and go to the white shelves on the right. ", " STEP 6: Pick up the empty toilet paper roll on the bottom shelf. ", " STEP 7: Turn around and go back to the toilet. ", " STEP 8: Place the second empty toilet paper roll behind the first one on the top of the tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " Cloth", " -2.768", " 0.997", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.672", " 0.356", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SoapBar", " -2.462", " 0.080", " -0.678", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.116", " 1.162", " -3.399", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.180", " 1.166", " -3.104", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.212", " 1.158", " -3.300", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "9", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " SoapBar", " -2.544", " 0.357", " -2.296", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.281", " 0.040", " -2.824", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.512", " 0.354", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.576", " 0.359", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "16", " Cloth", " -2.620", " 0.997", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "18", " Candle", " -0.162", " 0.877", " -3.254", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.620", " 0.993", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "20", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and face the white drawers. | STEP 2: Pick up the tube on the top of the white drawers in the middle of the two bottles of lotion. | STEP 3: Turn and walk over to the toilet on the right. | STEP 4: Put the tube down on the back of the toilet. | STEP 5: Turn and walk to the white counter on the right. | STEP 6: Pick up the tube from the third shelf. | STEP 7: Walk back over to the back of the toilet. | STEP 8: Place the tube on the back of the toilet, to the right of the first tube. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and face the white drawers. ", " STEP 2: Pick up the tube on the top of the white drawers in the middle of the two bottles of lotion. ", " STEP 3: Turn and walk over to the toilet on the right. ", " STEP 4: Put the tube down on the back of the toilet. ", " STEP 5: Turn and walk to the white counter on the right. ", " STEP 6: Pick up the tube from the third shelf. ", " STEP 7: Walk back over to the back of the toilet. ", " STEP 8: Place the tube on the back of the toilet, to the right of the first tube. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " Cloth", " -2.768", " 0.997", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.672", " 0.356", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SoapBar", " -2.462", " 0.080", " -0.678", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.116", " 1.162", " -3.399", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.180", " 1.166", " -3.104", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.212", " 1.158", " -3.300", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "9", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " SoapBar", " -2.544", " 0.357", " -2.296", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.281", " 0.040", " -2.824", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.512", " 0.354", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.576", " 0.359", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "16", " Cloth", " -2.620", " 0.997", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "18", " Candle", " -0.162", " 0.877", " -3.254", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.620", " 0.993", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "20", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the cabinet with bottles on it. | STEP 2: Take the roll. | STEP 3: Walk over to the toilet. | STEP 4: Place the roll on the top of the toilet tank. | STEP 5: Walk over to the cabinet with mirrors over it. | STEP 6: Grab the roll. | STEP 7: Walk over to the toilet. | STEP 8: Put the roll next to the other roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the cabinet with bottles on it. ", " STEP 2: Take the roll. ", " STEP 3: Walk over to the toilet. ", " STEP 4: Place the roll on the top of the toilet tank. ", " STEP 5: Walk over to the cabinet with mirrors over it. ", " STEP 6: Grab the roll. ", " STEP 7: Walk over to the toilet. ", " STEP 8: Put the roll next to the other roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.913", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.977", " 0.873", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -0.048", " 0.961", " -1.899", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " TissueBox", " -2.864", " 0.246", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " TissueBox", " 0.270", " 0.963", " -1.993", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.430", " 0.959", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.864", " 0.885", " 1.239", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "7", " SoapBottle", " 1.992", " 0.634", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Candle", " -0.527", " 0.962", " -2.087", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "10", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.073", " 0.976", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " SoapBar", " -2.754", " 0.884", " 0.679", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "13", " ToiletPaper", " 1.355", " 0.620", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "15", " SprayBottle", " 1.142", " 0.620", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " TissueBox", " -2.921", " 0.244", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 33" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "19", " Cloth", " -2.140", " 0.075", " -1.145", " 0", " 45", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " DishSponge", " 0.430", " 0.964", " -1.899", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "22", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left so you are facing the tub. | STEP 2: Pick up the dirty wash cloth that's in the tub. | STEP 3: Turn around so you are facing the side of the sink. | STEP 4: Wash the cloth in the sink then pick it up again. | STEP 5: Walk to the bathroom door then turn left so you are facing the metal shelves. | STEP 6: Put the clean cloth on the top shelf to the right of the spray bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left so you are facing the tub. ", " STEP 2: Pick up the dirty wash cloth that's in the tub. ", " STEP 3: Turn around so you are facing the side of the sink. ", " STEP 4: Wash the cloth in the sink then pick it up again. ", " STEP 5: Walk to the bathroom door then turn left so you are facing the metal shelves. ", " STEP 6: Put the clean cloth on the top shelf to the right of the spray bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.913", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.977", " 0.873", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -0.048", " 0.961", " -1.899", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " TissueBox", " -2.864", " 0.246", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " TissueBox", " 0.270", " 0.963", " -1.993", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.430", " 0.959", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.864", " 0.885", " 1.239", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "7", " SoapBottle", " 1.992", " 0.634", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Candle", " -0.527", " 0.962", " -2.087", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "10", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.073", " 0.976", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " SoapBar", " -2.754", " 0.884", " 0.679", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "13", " ToiletPaper", " 1.355", " 0.620", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "15", " SprayBottle", " 1.142", " 0.620", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " TissueBox", " -2.921", " 0.244", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 33" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "19", " Cloth", " -2.140", " 0.075", " -1.145", " 0", " 45", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " DishSponge", " 0.430", " 0.964", " -1.899", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "22", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to face the bath tub to the left | STEP 2: grab the cloth out of the bath tub | STEP 3: turn around to face the bathroom sink | STEP 4: rinse the cloth out in the sink | STEP 5: walk over and face the towel rack in the bathroom | STEP 6: place the cloth to dry on the towel rack | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to face the bath tub to the left ", " STEP 2: grab the cloth out of the bath tub ", " STEP 3: turn around to face the bathroom sink ", " STEP 4: rinse the cloth out in the sink ", " STEP 5: walk over and face the towel rack in the bathroom ", " STEP 6: place the cloth to dry on the towel rack ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.913", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.977", " 0.873", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -0.048", " 0.961", " -1.899", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " TissueBox", " -2.864", " 0.246", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " TissueBox", " 0.270", " 0.963", " -1.993", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.430", " 0.959", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.864", " 0.885", " 1.239", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "7", " SoapBottle", " 1.992", " 0.634", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Candle", " -0.527", " 0.962", " -2.087", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "10", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.073", " 0.976", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " SoapBar", " -2.754", " 0.884", " 0.679", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "13", " ToiletPaper", " 1.355", " 0.620", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "15", " SprayBottle", " 1.142", " 0.620", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " TissueBox", " -2.921", " 0.244", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 33" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "19", " Cloth", " -2.140", " 0.075", " -1.145", " 0", " 45", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " DishSponge", " 0.430", " 0.964", " -1.899", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "22", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the tub. | STEP 2: Pick up the dirty rag in the tub. | STEP 3: Bring the rag to the sink. | STEP 4: Clean the rag in with water in the sink. | STEP 5: Bring the rag to the metal rack. | STEP 6: Put the rag on the rack to the left of the dirty rag. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the tub. ", " STEP 2: Pick up the dirty rag in the tub. ", " STEP 3: Bring the rag to the sink. ", " STEP 4: Clean the rag in with water in the sink. ", " STEP 5: Bring the rag to the metal rack. ", " STEP 6: Put the rag on the rack to the left of the dirty rag. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.131", " 0.924", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 2.143", " 0.842", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.352", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " CellPhone", " -0.194", " 0.669", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Pen", " 2.285", " 0.848", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Pen", " 2.190", " 0.848", " -0.877", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Pencil", " -0.509", " 0.928", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Pencil", " 2.195", " 0.100", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "11", " Book", " -0.698", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Book", " -0.414", " 0.926", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Pillow", " 0.333", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "15", " Book", " 2.333", " 0.844", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Pen", " 2.190", " 0.848", " -0.090", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "18", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "19", " Pencil", " 2.238", " 0.846", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CellPhone", " 0.333", " 0.552", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " CreditCard", " 2.095", " 0.842", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " CD", " 2.197", " 0.048", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "25", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "26", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn right and go to the desk | STEP 2: Pick up the ball on the floor beside the desk | STEP 3: Turn around, go forward, turn left, go forward, turn left in front of the bed | STEP 4: Put the ball on the bed | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn right and go to the desk ", " STEP 2: Pick up the ball on the floor beside the desk ", " STEP 3: Turn around, go forward, turn left, go forward, turn left in front of the bed ", " STEP 4: Put the ball on the bed ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.131", " 0.924", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 2.143", " 0.842", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.352", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " CellPhone", " -0.194", " 0.669", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Pen", " 2.285", " 0.848", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Pen", " 2.190", " 0.848", " -0.877", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Pencil", " -0.509", " 0.928", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Pencil", " 2.195", " 0.100", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "11", " Book", " -0.698", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Book", " -0.414", " 0.926", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Pillow", " 0.333", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "15", " Book", " 2.333", " 0.844", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Pen", " 2.190", " 0.848", " -0.090", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "18", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "19", " Pencil", " 2.238", " 0.846", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CellPhone", " 0.333", " 0.552", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " CreditCard", " 2.095", " 0.842", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " CD", " 2.197", " 0.048", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "25", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "26", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around completely and walk forward. Turn to the right and walk to the dresser. | STEP 2: Open the drawer and take out a basketball. | STEP 3: Turn around and walk forward then turn left and walk to the bed. Turn left again to face the bed. | STEP 4: Place the basketball on the bed between the pillow and computer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around completely and walk forward. Turn to the right and walk to the dresser. ", " STEP 2: Open the drawer and take out a basketball. ", " STEP 3: Turn around and walk forward then turn left and walk to the bed. Turn left again to face the bed. ", " STEP 4: Place the basketball on the bed between the pillow and computer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.131", " 0.924", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 2.143", " 0.842", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.352", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " CellPhone", " -0.194", " 0.669", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Pen", " 2.285", " 0.848", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Pen", " 2.190", " 0.848", " -0.877", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Pencil", " -0.509", " 0.928", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Pencil", " 2.195", " 0.100", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "11", " Book", " -0.698", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Book", " -0.414", " 0.926", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Pillow", " 0.333", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "15", " Book", " 2.333", " 0.844", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Pen", " 2.190", " 0.848", " -0.090", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "18", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "19", " Pencil", " 2.238", " 0.846", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CellPhone", " 0.333", " 0.552", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " KeyChain", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " CreditCard", " 2.095", " 0.842", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " CD", " 2.197", " 0.048", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "25", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "26", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the desk next to the bed on the right. | STEP 2: Pick up the basketball on the floor. | STEP 3: Turn around, bring the basketball to the side of the bed. | STEP 4: Put the basketball on the bed, left of the computer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the desk next to the bed on the right. ", " STEP 2: Pick up the basketball on the floor. ", " STEP 3: Turn around, bring the basketball to the side of the bed. ", " STEP 4: Put the basketball on the bed, left of the computer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.415", " 1.259", " 0.443", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Ladle", " -0.538", " 1.087", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " DishSponge", " -1.195", " 0.049", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "4", " DishSponge", " -2.509", " 0.902", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.538", " 1.047", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.292", " 1.039", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.288", " 0.932", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Spoon", " -2.545", " 0.489", " 0.613", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "10", " Spatula", " -1.376", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Plate", " -1.156", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Knife", " -0.785", " 1.079", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.545", " 0.096", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.292", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "16", " Bowl", " -0.662", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.314", " 0.045", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.089", " 0.091", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -0.785", " 1.124", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "22", " Mug", " -0.785", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Apple", " -0.662", " 1.114", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " -0.785", " 1.047", " 3.042", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.538", " 1.047", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "28", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.046", " 45", " 351.754", " 62" ], [ "29", " Potato", " -0.538", " 1.078", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Plate", " -0.662", " 1.046", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Bread", " -0.184", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Spatula", " -0.908", " 1.062", " 2.593", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "35", " Egg", " -1.465", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Cup", " -0.168", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.601", " 0.045", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Knife", " -0.662", " 1.079", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " PepperShaker", " -1.116", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " ButterKnife", " -1.288", " 0.931", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "42", " Apple", " -1.199", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Tomato", " -3.644", " 0.153", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " DishSponge", " -0.908", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Spoon", " -1.473", " 1.154", " 0.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "46", " Mug", " -1.288", " 0.926", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead to the right side of the table and face it. | STEP 2: Pick up the loaf of bread on the table. | STEP 3: Turn left and veer right to the fridge. | STEP 4: Place the bread on the top right shelf of the fridge. Close the door, wait a moment, and take the bread out again. | STEP 5: Turn left and walk to the stove. | STEP 6: Place the bread on the counter to the right of the stove, all the way in the back right corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead to the right side of the table and face it. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread on the table. ", " STEP 3: Turn left and veer right to the fridge. ", " STEP 4: Place the bread on the top right shelf of the fridge. Close the door, wait a moment, and take the bread out again. ", " STEP 5: Turn left and walk to the stove. ", " STEP 6: Place the bread on the counter to the right of the stove, all the way in the back right corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.415", " 1.259", " 0.443", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Ladle", " -0.538", " 1.087", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " DishSponge", " -1.195", " 0.049", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "4", " DishSponge", " -2.509", " 0.902", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.538", " 1.047", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.292", " 1.039", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.288", " 0.932", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Spoon", " -2.545", " 0.489", " 0.613", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "10", " Spatula", " -1.376", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Plate", " -1.156", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Knife", " -0.785", " 1.079", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.545", " 0.096", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.292", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "16", " Bowl", " -0.662", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.314", " 0.045", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.089", " 0.091", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -0.785", " 1.124", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "22", " Mug", " -0.785", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Apple", " -0.662", " 1.114", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " -0.785", " 1.047", " 3.042", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.538", " 1.047", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "28", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.046", " 45", " 351.754", " 62" ], [ "29", " Potato", " -0.538", " 1.078", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Plate", " -0.662", " 1.046", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Bread", " -0.184", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Spatula", " -0.908", " 1.062", " 2.593", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "35", " Egg", " -1.465", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Cup", " -0.168", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.601", " 0.045", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Knife", " -0.662", " 1.079", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " PepperShaker", " -1.116", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " ButterKnife", " -1.288", " 0.931", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "42", " Apple", " -1.199", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Tomato", " -3.644", " 0.153", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " DishSponge", " -0.908", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Spoon", " -1.473", " 1.154", " 0.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "46", " Mug", " -1.288", " 0.926", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and forward before facing to your left at the side of the table | STEP 2: Pick up a loaf of bread | STEP 3: Turn left, right and then turn to your left again so that you are facing the fridge | STEP 4: Put the loaf of bread in the fridge and chill it for a few seconds before taking it out | STEP 5: Head to your left and face the front of the oven | STEP 6: Put the loaf of bread down on the right hand side counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and forward before facing to your left at the side of the table ", " STEP 2: Pick up a loaf of bread ", " STEP 3: Turn left, right and then turn to your left again so that you are facing the fridge ", " STEP 4: Put the loaf of bread in the fridge and chill it for a few seconds before taking it out ", " STEP 5: Head to your left and face the front of the oven ", " STEP 6: Put the loaf of bread down on the right hand side counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.415", " 1.259", " 0.443", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Ladle", " -0.538", " 1.087", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " DishSponge", " -1.195", " 0.049", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "4", " DishSponge", " -2.509", " 0.902", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.538", " 1.047", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.292", " 1.039", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.288", " 0.932", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Spoon", " -2.545", " 0.489", " 0.613", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "10", " Spatula", " -1.376", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Plate", " -1.156", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Knife", " -0.785", " 1.079", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.545", " 0.096", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.292", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "16", " Bowl", " -0.662", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.314", " 0.045", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.089", " 0.091", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -0.785", " 1.124", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "22", " Mug", " -0.785", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Apple", " -0.662", " 1.114", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " -0.785", " 1.047", " 3.042", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.538", " 1.047", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "28", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.046", " 45", " 351.754", " 62" ], [ "29", " Potato", " -0.538", " 1.078", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Plate", " -0.662", " 1.046", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Bread", " -0.184", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Spatula", " -0.908", " 1.062", " 2.593", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "35", " Egg", " -1.465", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Cup", " -0.168", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.601", " 0.045", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Knife", " -0.662", " 1.079", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " PepperShaker", " -1.116", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " ButterKnife", " -1.288", " 0.931", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "42", " Apple", " -1.199", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Tomato", " -3.644", " 0.153", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " DishSponge", " -0.908", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Spoon", " -1.473", " 1.154", " 0.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "46", " Mug", " -1.288", " 0.926", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and take a step then turn left and walk to the wall then turn left. | STEP 2: Pick up the loaf of bread that's near the wall. | STEP 3: Turn left and walk past the table on your right then turn right and walk to the wall then turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Chill the bread in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn left and walk over to the stove that's to your right in front of you. | STEP 6: Put the cold loaf of bread to the right of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and take a step then turn left and walk to the wall then turn left. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread that's near the wall. ", " STEP 3: Turn left and walk past the table on your right then turn right and walk to the wall then turn left and walk to the fridge. ", " STEP 4: Chill the bread in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk over to the stove that's to your right in front of you. ", " STEP 6: Put the cold loaf of bread to the right of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.587", " 0.446", " 0.090", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " Candle", " -1.921", " 1.046", " 2.009", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "3", " SprayBottle", " -0.089", " 1.160", " 3.894", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.457", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " SoapBar", " -1.795", " 0.013", " 2.246", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.743", " 0.767", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "9", " ToiletPaper", " -1.918", " 0.763", " 2.518", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "10", " Cloth", " -1.158", " 0.074", " 0.470", " 0", " 90", " 0", " 18" ], [ "11", " SprayBottle", " 0.008", " 1.160", " 3.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Candle", " -0.587", " 0.447", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.204", " 1.160", " 3.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to walk to the bathtub across the room. | STEP 2: Pick up a bar of soap from the bathtub ledge. | STEP 3: Turn towards the bathtub. | STEP 4: Put the bar of soap in the bathtub. | STEP 5: Make a left to walk to the trash can next to the toilet. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the trash can, | STEP 7: Turn left to walk to the bathtub. | STEP 8: Place the other bar of soap in the bathtub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to walk to the bathtub across the room. ", " STEP 2: Pick up a bar of soap from the bathtub ledge. ", " STEP 3: Turn towards the bathtub. ", " STEP 4: Put the bar of soap in the bathtub. ", " STEP 5: Make a left to walk to the trash can next to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap from the trash can, ", " STEP 7: Turn left to walk to the bathtub. ", " STEP 8: Place the other bar of soap in the bathtub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.587", " 0.446", " 0.090", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " Candle", " -1.921", " 1.046", " 2.009", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "3", " SprayBottle", " -0.089", " 1.160", " 3.894", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.457", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " SoapBar", " -1.795", " 0.013", " 2.246", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.743", " 0.767", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "9", " ToiletPaper", " -1.918", " 0.763", " 2.518", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "10", " Cloth", " -1.158", " 0.074", " 0.470", " 0", " 90", " 0", " 18" ], [ "11", " SprayBottle", " 0.008", " 1.160", " 3.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Candle", " -0.587", " 0.447", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.204", " 1.160", " 3.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to your left and go to the end of the bathtub beside the white towel hanging on the wall. | STEP 2: Pick up the bar of soap behind the candle off the end of the bathtub. | STEP 3: Turn around to the bathtub. | STEP 4: Place the bar if soap beside the rag in the bottom of the bathtub. | STEP 5: Turn to your right and go the right side of the toilet. | STEP 6: Pick up the bar of soap out if the red can on the floor beside the sink. | STEP 7: Take the bar of soap back over to the bathtub. | STEP 8: Place bar of soap beside the other one down inside the bathtub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to your left and go to the end of the bathtub beside the white towel hanging on the wall. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap behind the candle off the end of the bathtub. ", " STEP 3: Turn around to the bathtub. ", " STEP 4: Place the bar if soap beside the rag in the bottom of the bathtub. ", " STEP 5: Turn to your right and go the right side of the toilet. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap out if the red can on the floor beside the sink. ", " STEP 7: Take the bar of soap back over to the bathtub. ", " STEP 8: Place bar of soap beside the other one down inside the bathtub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.587", " 0.446", " 0.090", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " Candle", " -1.921", " 1.046", " 2.009", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "3", " SprayBottle", " -0.089", " 1.160", " 3.894", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.457", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " SoapBar", " -1.795", " 0.013", " 2.246", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.743", " 0.767", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "9", " ToiletPaper", " -1.918", " 0.763", " 2.518", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "10", " Cloth", " -1.158", " 0.074", " 0.470", " 0", " 90", " 0", " 18" ], [ "11", " SprayBottle", " 0.008", " 1.160", " 3.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Candle", " -0.587", " 0.447", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.204", " 1.160", " 3.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the left side of the bath tub across the room. | STEP 2: Pick up the pink sponge on the left ledge of the bath tub. | STEP 3: Move over right to the bath tub. | STEP 4: Place the pink sponge inside the bath tub. | STEP 5: Turn right and go to the red trash can between the toilet and the sink. | STEP 6: Take the pink sponge out of the trash can. | STEP 7: Turn left and go back to the bath tub. | STEP 8: Place the pink sponge on the right side of the first sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the left side of the bath tub across the room. ", " STEP 2: Pick up the pink sponge on the left ledge of the bath tub. ", " STEP 3: Move over right to the bath tub. ", " STEP 4: Place the pink sponge inside the bath tub. ", " STEP 5: Turn right and go to the red trash can between the toilet and the sink. ", " STEP 6: Take the pink sponge out of the trash can. ", " STEP 7: Turn left and go back to the bath tub. ", " STEP 8: Place the pink sponge on the right side of the first sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " 1.578", " 0.946", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " Potato", " -3.055", " 0.911", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "4", " Book", " -0.403", " 0.118", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " DishSponge", " -1.686", " 0.119", " -1.141", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "8", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "9", " Spatula", " -2.490", " 0.889", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Spatula", " 0.014", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Spoon", " 0.124", " 0.929", " -1.573", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -0.149", " 1.169", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "13", " Plate", " -1.849", " 0.916", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Plate", " 0.307", " 0.393", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 0.124", " 0.950", " -1.356", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.510", " 0.879", " 2.884", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " 1.263", " 1.759", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "18", " Bowl", " -2.539", " 0.872", " 3.102", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.501", " 1.653", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Bread", " 0.193", " 1.655", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "21", " Bread", " -2.300", " 0.958", " 2.863", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "22", " Lettuce", " 0.571", " 0.977", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Apple", " -0.367", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " -2.148", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "26", " Tomato", " -3.069", " 0.922", " 3.527", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "28", " Kettle", " -2.733", " 0.875", " 2.884", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "29", " Vase", " -0.833", " 0.913", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Cup", " 0.079", " 0.801", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "31", " WineBottle", " 0.709", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Plate", " -1.331", " 1.661", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " Spatula", " -3.017", " 0.889", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "34", " Potato", " -0.330", " 0.733", " -1.678", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "35", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Knife", " -1.748", " 0.739", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "37", " SaltShaker", " 3.586", " 0.549", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.088", " 0.116", " -1.506", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Lettuce", " -2.436", " 0.939", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "42", " Vase", " -1.378", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " DishSponge", " -2.733", " 0.878", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "44", " Apple", " -1.738", " 0.967", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "45", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "46", " Spoon", " -3.165", " 0.879", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "47", " SoapBottle", " 3.634", " 0.881", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "48", " Mug", " 3.689", " 0.875", " 1.554", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "49", " Statue", " -2.152", " 0.885", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -2.950", " 0.872", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and go to the fridge. Turn right again to go to the stove. | STEP 2: Pick up the pan from the stove. | STEP 3: Turn around and go to the fridge. | STEP 4: Place the pan inside the fridge. Chill then take it out. | STEP 5: Turn to the left and walk around the counter to the left. | STEP 6: Place the pan on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and go to the fridge. Turn right again to go to the stove. ", " STEP 2: Pick up the pan from the stove. ", " STEP 3: Turn around and go to the fridge. ", " STEP 4: Place the pan inside the fridge. Chill then take it out. ", " STEP 5: Turn to the left and walk around the counter to the left. ", " STEP 6: Place the pan on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " 1.578", " 0.946", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " Potato", " -3.055", " 0.911", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "4", " Book", " -0.403", " 0.118", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " DishSponge", " -1.686", " 0.119", " -1.141", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "8", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "9", " Spatula", " -2.490", " 0.889", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Spatula", " 0.014", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Spoon", " 0.124", " 0.929", " -1.573", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -0.149", " 1.169", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "13", " Plate", " -1.849", " 0.916", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Plate", " 0.307", " 0.393", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 0.124", " 0.950", " -1.356", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.510", " 0.879", " 2.884", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " 1.263", " 1.759", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "18", " Bowl", " -2.539", " 0.872", " 3.102", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.501", " 1.653", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Bread", " 0.193", " 1.655", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "21", " Bread", " -2.300", " 0.958", " 2.863", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "22", " Lettuce", " 0.571", " 0.977", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Apple", " -0.367", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " -2.148", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "26", " Tomato", " -3.069", " 0.922", " 3.527", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "28", " Kettle", " -2.733", " 0.875", " 2.884", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "29", " Vase", " -0.833", " 0.913", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Cup", " 0.079", " 0.801", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "31", " WineBottle", " 0.709", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Plate", " -1.331", " 1.661", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " Spatula", " -3.017", " 0.889", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "34", " Potato", " -0.330", " 0.733", " -1.678", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "35", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Knife", " -1.748", " 0.739", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "37", " SaltShaker", " 3.586", " 0.549", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.088", " 0.116", " -1.506", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Lettuce", " -2.436", " 0.939", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "42", " Vase", " -1.378", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " DishSponge", " -2.733", " 0.878", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "44", " Apple", " -1.738", " 0.967", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "45", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "46", " Spoon", " -3.165", " 0.879", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "47", " SoapBottle", " 3.634", " 0.881", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "48", " Mug", " 3.689", " 0.875", " 1.554", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "49", " Statue", " -2.152", " 0.885", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -2.950", " 0.872", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and veer right to the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the front left burner. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge. | STEP 4: Place the pan in the fridge on the same self as the yellow cup, to the left and in front of it. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn left, take a few steps, and turn left again to get the outside count near the pot. | STEP 6: Place the pan on the counter to the right of the pot. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and veer right to the stove. ", " STEP 2: Pick up the pan on the front left burner. ", " STEP 3: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 4: Place the pan in the fridge on the same self as the yellow cup, to the left and in front of it. Close the door, wait a moment, and take it out again. ", " STEP 5: Turn left, take a few steps, and turn left again to get the outside count near the pot. ", " STEP 6: Place the pan on the counter to the right of the pot. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " 1.578", " 0.946", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " Potato", " -3.055", " 0.911", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "4", " Book", " -0.403", " 0.118", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " DishSponge", " -1.686", " 0.119", " -1.141", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "8", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "9", " Spatula", " -2.490", " 0.889", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Spatula", " 0.014", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Spoon", " 0.124", " 0.929", " -1.573", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -0.149", " 1.169", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "13", " Plate", " -1.849", " 0.916", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Plate", " 0.307", " 0.393", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "15", " Knife", " 0.124", " 0.950", " -1.356", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.510", " 0.879", " 2.884", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " 1.263", " 1.759", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "18", " Bowl", " -2.539", " 0.872", " 3.102", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.501", " 1.653", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Bread", " 0.193", " 1.655", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "21", " Bread", " -2.300", " 0.958", " 2.863", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "22", " Lettuce", " 0.571", " 0.977", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Apple", " -0.367", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "24", " Book", " -1.94", " 0.900", " -1.693", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Fork", " -2.148", " 0.718", " -1.647", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "26", " Tomato", " -3.069", " 0.922", " 3.527", " 0", " 135", " 0", " 58" ], [ "27", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "28", " Kettle", " -2.733", " 0.875", " 2.884", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "29", " Vase", " -0.833", " 0.913", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Cup", " 0.079", " 0.801", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "31", " WineBottle", " 0.709", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Plate", " -1.331", " 1.661", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " Spatula", " -3.017", " 0.889", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "34", " Potato", " -0.330", " 0.733", " -1.678", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "35", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Knife", " -1.748", " 0.739", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "37", " SaltShaker", " 3.586", " 0.549", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.088", " 0.116", " -1.506", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Lettuce", " -2.436", " 0.939", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "41", " Bread", " -2.659", " 0.961", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "42", " Vase", " -1.378", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " DishSponge", " -2.733", " 0.878", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "44", " Apple", " -1.738", " 0.967", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "45", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "46", " Spoon", " -3.165", " 0.879", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "47", " SoapBottle", " 3.634", " 0.881", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "48", " Mug", " 3.689", " 0.875", " 1.554", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "49", " Statue", " -2.152", " 0.885", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "50", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Bowl", " -2.950", " 0.872", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "52", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "99", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the stove on the other side of the room. | STEP 2: Pick up the pan from the front left burner on the stove. | STEP 3: Turn around and walk straight to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door, put the pan on the top shelf of the fridge to the left of the yellow mug, close the door, open the door, pick up the pan, close the door. | STEP 5: Walk around to the other side of the counter. | STEP 6: Put the pan down on the counter to the right of the cauldron. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the stove on the other side of the room. ", " STEP 2: Pick up the pan from the front left burner on the stove. ", " STEP 3: Turn around and walk straight to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door, put the pan on the top shelf of the fridge to the left of the yellow mug, close the door, open the door, pick up the pan, close the door. ", " STEP 5: Walk around to the other side of the counter. ", " STEP 6: Put the pan down on the counter to the right of the cauldron. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.908", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 0.994", " 2.154", " -0.819", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.475", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Potato", " -1.378", " 1.681", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "4", " CellPhone", " 1.523", " 0.909", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "5", " DishSponge", " 1.355", " 2.154", " 0.957", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.813", " 0.912", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.294", " 1.656", " -0.557", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " WineBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " WineBottle", " 1.131", " 0.117", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "11", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "12", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "13", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Egg", " -1.435", " 0.785", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "15", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Tomato", " 1.286", " 0.961", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -1.149", " 1.338", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "18", " Bowl", " 1.128", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " -1.320", " 1.419", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "20", " Lettuce", " -1.197", " 0.820", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -1.206", " 1.707", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "23", " PepperShaker", " -1.176", " 0.113", " 0.124", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "24", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "25", " Apple", " -1.092", " 0.811", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "26", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.968", " 0.912", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Fork", " 1.128", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Kettle", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " Tomato", " 1.444", " 0.961", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Plate", " -1.012", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " CellPhone", " 1.284", " 0.884", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "33", " Lettuce", " -1.206", " 1.492", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Pot", " 0.510", " 0.936", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " SoapBottle", " 0.793", " 2.156", " -0.819", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " WineBottle", " 1.034", " 0.887", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "37", " Spatula", " 1.444", " 0.926", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "39", " Apple", " -1.329", " 1.075", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " Cup", " 1.325", " 2.155", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " Egg", " -1.383", " 0.783", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "44", " PepperShaker", " 1.286", " 0.907", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Potato", " 1.034", " 0.931", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "46", " ButterKnife", " -1.197", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "47", " DishSponge", " 0.103", " 0.758", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "48", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "49", " Spoon", " 1.155", " 0.777", " 0.701", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "50", " SprayBottle", " 1.297", " 1.659", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "51", " Mug", " -1.378", " 1.283", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "52", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the white table behind you. | STEP 2: Get the spatula from the left end of the table. | STEP 3: Go to the sink on your left. | STEP 4: Wash the spatula in the sink. | STEP 5: Turn around and return to face the center of the white table. | STEP 6: Put the spatula back on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the white table behind you. ", " STEP 2: Get the spatula from the left end of the table. ", " STEP 3: Go to the sink on your left. ", " STEP 4: Wash the spatula in the sink. ", " STEP 5: Turn around and return to face the center of the white table. ", " STEP 6: Put the spatula back on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.908", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 0.994", " 2.154", " -0.819", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.475", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Potato", " -1.378", " 1.681", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "4", " CellPhone", " 1.523", " 0.909", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "5", " DishSponge", " 1.355", " 2.154", " 0.957", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.813", " 0.912", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.294", " 1.656", " -0.557", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " WineBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " WineBottle", " 1.131", " 0.117", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "11", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "12", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "13", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Egg", " -1.435", " 0.785", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "15", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Tomato", " 1.286", " 0.961", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -1.149", " 1.338", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "18", " Bowl", " 1.128", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " -1.320", " 1.419", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "20", " Lettuce", " -1.197", " 0.820", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -1.206", " 1.707", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "23", " PepperShaker", " -1.176", " 0.113", " 0.124", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "24", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "25", " Apple", " -1.092", " 0.811", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "26", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.968", " 0.912", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Fork", " 1.128", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Kettle", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " Tomato", " 1.444", " 0.961", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Plate", " -1.012", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " CellPhone", " 1.284", " 0.884", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "33", " Lettuce", " -1.206", " 1.492", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Pot", " 0.510", " 0.936", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " SoapBottle", " 0.793", " 2.156", " -0.819", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " WineBottle", " 1.034", " 0.887", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "37", " Spatula", " 1.444", " 0.926", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "39", " Apple", " -1.329", " 1.075", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " Cup", " 1.325", " 2.155", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " Egg", " -1.383", " 0.783", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "44", " PepperShaker", " 1.286", " 0.907", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Potato", " 1.034", " 0.931", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "46", " ButterKnife", " -1.197", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "47", " DishSponge", " 0.103", " 0.758", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "48", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "49", " Spoon", " 1.155", " 0.777", " 0.701", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "50", " SprayBottle", " 1.297", " 1.659", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "51", " Mug", " -1.378", " 1.283", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "52", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face table to the right of the fridge | STEP 2: pick up spatula from table | STEP 3: walk to face sink | STEP 4: wash spatula in sink, remove spatula from sink | STEP 5: walk to table to the right of the fridge | STEP 6: put spatula in the middle of the table | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face table to the right of the fridge ", " STEP 2: pick up spatula from table ", " STEP 3: walk to face sink ", " STEP 4: wash spatula in sink, remove spatula from sink ", " STEP 5: walk to table to the right of the fridge ", " STEP 6: put spatula in the middle of the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.908", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 0.994", " 2.154", " -0.819", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.475", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Potato", " -1.378", " 1.681", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "4", " CellPhone", " 1.523", " 0.909", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "5", " DishSponge", " 1.355", " 2.154", " 0.957", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.813", " 0.912", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.294", " 1.656", " -0.557", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " WineBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " WineBottle", " 1.131", " 0.117", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "11", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "12", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "13", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Egg", " -1.435", " 0.785", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "15", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Tomato", " 1.286", " 0.961", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " -1.149", " 1.338", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "18", " Bowl", " 1.128", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " -1.320", " 1.419", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "20", " Lettuce", " -1.197", " 0.820", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " -1.206", " 1.707", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "23", " PepperShaker", " -1.176", " 0.113", " 0.124", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "24", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "25", " Apple", " -1.092", " 0.811", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "26", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.968", " 0.912", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Fork", " 1.128", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Kettle", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " Tomato", " 1.444", " 0.961", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Plate", " -1.012", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " CellPhone", " 1.284", " 0.884", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "33", " Lettuce", " -1.206", " 1.492", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Pot", " 0.510", " 0.936", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " SoapBottle", " 0.793", " 2.156", " -0.819", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " WineBottle", " 1.034", " 0.887", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "37", " Spatula", " 1.444", " 0.926", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "39", " Apple", " -1.329", " 1.075", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " Cup", " 1.325", " 2.155", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " Egg", " -1.383", " 0.783", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "44", " PepperShaker", " 1.286", " 0.907", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Potato", " 1.034", " 0.931", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "46", " ButterKnife", " -1.197", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "47", " DishSponge", " 0.103", " 0.758", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "48", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "49", " Spoon", " 1.155", " 0.777", " 0.701", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "50", " SprayBottle", " 1.297", " 1.659", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "51", " Mug", " -1.378", " 1.283", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "52", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and veer left to the table to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the spatula on the table. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Wash the spatula in the sink. | STEP 5: Turn around and walk ahead, veering left again back to the table. | STEP 6: Place the spatula on the table to the left of the black plate. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and veer left to the table to the right of the fridge. ", " STEP 2: Pick up the spatula on the table. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Wash the spatula in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk ahead, veering left again back to the table. ", " STEP 6: Place the spatula on the table to the left of the black plate. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.162", " 1.528", " -3.125", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Glassbottle", " -2.210", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " Potato", " -2.666", " 0.954", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "5", " Potato", " -1.151", " 1.661", " -3.936", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " DishSponge", " -2.552", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.780", " 0.923", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "9", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "10", " WineBottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "12", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "13", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "15", " Spoon", " -0.436", " 0.916", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "17", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " Cup", " -0.348", " 1.689", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Egg", " -0.508", " 0.948", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Egg", " -2.780", " 0.956", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.460", " 0.079", " -3.299", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.716", " 0.080", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Bowl", " -0.392", " 1.389", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "24", " Bowl", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.205", " 1.966", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Mug", " -0.138", " 1.522", " -2.703", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.460", " 0.082", " -1.895", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Egg", " -0.350", " 0.830", " -2.229", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Fork", " -0.350", " 0.797", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.457", " 0.914", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Pencil", " -0.749", " 0.746", " -3.586", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "35", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Spatula", " -0.222", " 0.930", " -3.570", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "37", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "38", " Tomato", " -2.717", " 0.979", " -1.924", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " Cup", " -0.392", " 1.097", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "41", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SaltShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Potato", " -1.881", " 0.058", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.100", " 1.965", " -3.734", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " -1.975", " 0.026", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "47", " Spoon", " -0.671", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Plate", " -0.383", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Mug", " -0.460", " 0.076", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "51", " Bowl", " -0.391", " 1.529", " -3.679", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the silver knife from the table that is touching the yellow handled knife. | STEP 3: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the knife in the wine glass. | STEP 5: Pick up the wine glass from inside the fridge and close the door. | STEP 6: Turn right and walk until level with the sink then turn right to face the table. | STEP 7: Put the glass on the table to the left of the apple and wine bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the table. ", " STEP 2: Pick up the silver knife from the table that is touching the yellow handled knife. ", " STEP 3: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the knife in the wine glass. ", " STEP 5: Pick up the wine glass from inside the fridge and close the door. ", " STEP 6: Turn right and walk until level with the sink then turn right to face the table. ", " STEP 7: Put the glass on the table to the left of the apple and wine bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.162", " 1.528", " -3.125", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Glassbottle", " -2.210", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " Potato", " -2.666", " 0.954", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "5", " Potato", " -1.151", " 1.661", " -3.936", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " DishSponge", " -2.552", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.780", " 0.923", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "9", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "10", " WineBottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "12", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "13", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "15", " Spoon", " -0.436", " 0.916", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "17", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " Cup", " -0.348", " 1.689", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Egg", " -0.508", " 0.948", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Egg", " -2.780", " 0.956", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.460", " 0.079", " -3.299", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.716", " 0.080", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Bowl", " -0.392", " 1.389", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "24", " Bowl", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.205", " 1.966", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Mug", " -0.138", " 1.522", " -2.703", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.460", " 0.082", " -1.895", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Egg", " -0.350", " 0.830", " -2.229", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Fork", " -0.350", " 0.797", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.457", " 0.914", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Pencil", " -0.749", " 0.746", " -3.586", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "35", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Spatula", " -0.222", " 0.930", " -3.570", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "37", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "38", " Tomato", " -2.717", " 0.979", " -1.924", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " Cup", " -0.392", " 1.097", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "41", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SaltShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Potato", " -1.881", " 0.058", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.100", " 1.965", " -3.734", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " -1.975", " 0.026", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "47", " Spoon", " -0.671", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Plate", " -0.383", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Mug", " -0.460", " 0.076", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "51", " Bowl", " -0.391", " 1.529", " -3.679", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward, then turn left to face the green table. | STEP 2: Pick up the butter knife on the green table, to the right of the lettuce. | STEP 3: Turn right and go to the wall, then turn right to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the butter knife inside of the glass in the fridge. | STEP 5: Pick up the glass from inside the fridge. | STEP 6: Go to the green table behind you. | STEP 7: Put the glass on the green table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward, then turn left to face the green table. ", " STEP 2: Pick up the butter knife on the green table, to the right of the lettuce. ", " STEP 3: Turn right and go to the wall, then turn right to face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the butter knife inside of the glass in the fridge. ", " STEP 5: Pick up the glass from inside the fridge. ", " STEP 6: Go to the green table behind you. ", " STEP 7: Put the glass on the green table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.162", " 1.528", " -3.125", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Glassbottle", " -2.210", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "4", " Potato", " -2.666", " 0.954", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "5", " Potato", " -1.151", " 1.661", " -3.936", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " DishSponge", " -2.552", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.780", " 0.923", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "9", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "10", " WineBottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "12", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "13", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "15", " Spoon", " -0.436", " 0.916", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "17", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " Cup", " -0.348", " 1.689", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "19", " Egg", " -0.508", " 0.948", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Egg", " -2.780", " 0.956", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.460", " 0.079", " -3.299", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.716", " 0.080", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Bowl", " -0.392", " 1.389", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "24", " Bowl", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.205", " 1.966", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Mug", " -0.138", " 1.522", " -2.703", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.460", " 0.082", " -1.895", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Egg", " -0.350", " 0.830", " -2.229", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Fork", " -0.350", " 0.797", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.457", " 0.914", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Pencil", " -0.749", " 0.746", " -3.586", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "35", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Spatula", " -0.222", " 0.930", " -3.570", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "37", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "38", " Tomato", " -2.717", " 0.979", " -1.924", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "40", " Cup", " -0.392", " 1.097", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "41", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SaltShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Potato", " -1.881", " 0.058", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.100", " 1.965", " -3.734", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " DishSponge", " -1.975", " 0.026", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "47", " Spoon", " -0.671", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Plate", " -0.383", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "49", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Mug", " -0.460", " 0.076", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "51", " Bowl", " -0.391", " 1.529", " -3.679", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look down, walk forward two steps then turn to your left and walk up to the table. | STEP 2: Grab the knife in the very back between the lettuce and egg. | STEP 3: Turn to your right, walk forward three steps then turn right again and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the knife on the wine glass in the back. | STEP 5: Grab the wine glass with the knife in it, then close the fridge. | STEP 6: Turn right then walk forward four steps then turn right again then walk forward to the table. | STEP 7: Place the wine glass on the table on the left side of the apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look down, walk forward two steps then turn to your left and walk up to the table. ", " STEP 2: Grab the knife in the very back between the lettuce and egg. ", " STEP 3: Turn to your right, walk forward three steps then turn right again and walk to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and place the knife on the wine glass in the back. ", " STEP 5: Grab the wine glass with the knife in it, then close the fridge. ", " STEP 6: Turn right then walk forward four steps then turn right again then walk forward to the table. ", " STEP 7: Place the wine glass on the table on the left side of the apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.668", " 0.078", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " -2.719", " 0.079", " -1.062", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " -2.557", " 0.996", " -1.177", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Candle", " -2.567", " 0.080", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.613", " 0.996", " -0.322", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.742", " 0.996", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 35" ], [ "8", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -0.482", " 1.045", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.745", " 0.992", " -1.320", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.745", " 1.042", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.446", " 0.063", " -0.162", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "14", " Candle", " -2.62", " 0.996", " -1.177", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.765", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right of the sink | STEP 2: Grab the spray bottle that's right of the sink | STEP 3: Turn around and look at the cabinets at the left of the sink | STEP 4: Put the bottle in the second cabinet from the left | STEP 5: Move towards the sink counter | STEP 6: Grab the spray bottle that's to the left of the sink | STEP 7: Back up from the counter and look down at the cabinets | STEP 8: Put the bottle in the second cabinet from the left | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right of the sink ", " STEP 2: Grab the spray bottle that's right of the sink ", " STEP 3: Turn around and look at the cabinets at the left of the sink ", " STEP 4: Put the bottle in the second cabinet from the left ", " STEP 5: Move towards the sink counter ", " STEP 6: Grab the spray bottle that's to the left of the sink ", " STEP 7: Back up from the counter and look down at the cabinets ", " STEP 8: Put the bottle in the second cabinet from the left ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.668", " 0.078", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " -2.719", " 0.079", " -1.062", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " -2.557", " 0.996", " -1.177", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Candle", " -2.567", " 0.080", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.613", " 0.996", " -0.322", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.742", " 0.996", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 35" ], [ "8", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -0.482", " 1.045", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.745", " 0.992", " -1.320", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.745", " 1.042", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.446", " 0.063", " -0.162", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "14", " Candle", " -2.62", " 0.996", " -1.177", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.765", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the right sink. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle on the counter right of the right sink. | STEP 3: Bring the bottle over to the left sink. | STEP 4: Put the bottle away in the right cabinet under the left sink. | STEP 5: Move to the left sink. | STEP 6: Pick up the spray bottle on the counter left of the left sink. | STEP 7: Bring the bottle to the cabinet under the left sink. | STEP 8: Put the bottle in the right cabinet under the left sink, to the right of the other bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the right sink. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle on the counter right of the right sink. ", " STEP 3: Bring the bottle over to the left sink. ", " STEP 4: Put the bottle away in the right cabinet under the left sink. ", " STEP 5: Move to the left sink. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle on the counter left of the left sink. ", " STEP 7: Bring the bottle to the cabinet under the left sink. ", " STEP 8: Put the bottle in the right cabinet under the left sink, to the right of the other bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.668", " 0.078", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " -2.719", " 0.079", " -1.062", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " -2.557", " 0.996", " -1.177", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Candle", " -2.567", " 0.080", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.613", " 0.996", " -0.322", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.742", " 0.996", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 35" ], [ "8", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -0.482", " 1.045", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.745", " 0.992", " -1.320", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.745", " 1.042", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.446", " 0.063", " -0.162", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "14", " Candle", " -2.62", " 0.996", " -1.177", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.765", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the right sink. | STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter. | STEP 3: Turn left and go to the left sink. | STEP 4: Put the spray bottle in the right cabinet below the left sink. | STEP 5: Move closer to the sink. | STEP 6: Pick up the spray bottle on the counter. | STEP 7: Turn around and back away from the sink and turn to face it. | STEP 8: Put the spray bottle in the right cabinet below the left sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the right sink. ", " STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter. ", " STEP 3: Turn left and go to the left sink. ", " STEP 4: Put the spray bottle in the right cabinet below the left sink. ", " STEP 5: Move closer to the sink. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle on the counter. ", " STEP 7: Turn around and back away from the sink and turn to face it. ", " STEP 8: Put the spray bottle in the right cabinet below the left sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.849", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "2", " Pan", " -0.035", " 0.802", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "3", " Book", " -2.050", " 0.116", " -1.653", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " DishSponge", " 3.716", " 0.880", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "5", " DishSponge", " 3.793", " 0.552", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.659", " 0.874", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.321", " 0.878", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "8", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "9", " WineBottle", " 3.689", " 0.881", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "10", " WineBottle", " 0.617", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.788", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "12", " Spatula", " -1.378", " 0.927", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "13", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "15", " Fork", " -2.300", " 0.879", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "16", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "17", " Spoon", " -0.367", " 0.708", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "18", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " Egg", " -0.263", " 1.169", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "20", " Cup", " -2.807", " 0.876", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Plate", " -0.035", " 1.576", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "22", " Knife", " 1.760", " 0.932", " -1.618", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "23", " SoapBottle", " 0.525", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Tomato", " -2.143", " 0.922", " 3.021", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "25", " Tomato", " -3.122", " 0.925", " 3.475", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "26", " Apple", " -0.149", " 1.627", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "27", " Book", " -2.659", " 0.875", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Fork", " -2.592", " 0.875", " 3.049", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "29", " Tomato", " -2.315", " 0.922", " 3.355", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "30", " Egg", " -0.149", " 1.169", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "31", " Kettle", " -0.833", " 0.900", " -1.757", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Vase", " 3.637", " 0.554", " 1.864", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "33", " Cup", " 0.124", " 0.927", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "34", " WineBottle", " 1.687", " 0.911", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Plate", " -3.069", " 0.882", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "36", " Spatula", " 0.289", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "37", " Potato", " 0.124", " 0.965", " -1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "39", " Knife", " -2.726", " 0.900", " 3.393", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "40", " SaltShaker", " -1.539", " 0.115", " -1.141", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.081", " 0.715", " -1.510", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Lettuce", " -1.654", " 0.965", " -1.051", " 0", " 117.902", " 0", " 59" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.584", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Bread", " -2.183", " 0.995", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Vase", " -2.183", " 0.913", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " DishSponge", " 0.014", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "47", " Apple", " -0.292", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "48", " Pan", " -2.964", " 0.878", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "49", " Spoon", " 0.069", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "50", " SoapBottle", " 1.597", " 1.655", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "51", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "52", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 82" ], [ "53", " Statue", " -1.738", " 0.910", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "54", " Bowl", " 1.301", " 2.154", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "55", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "102", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "103", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to the counter | STEP 2: grab the cup on the counter | STEP 3: turn around to the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator, put the cup in the refrigerator, wait a while, take the cup out | STEP 5: turn around, walk to the coffee machine | STEP 6: put the cup in the coffee machine | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to the counter ", " STEP 2: grab the cup on the counter ", " STEP 3: turn around to the refrigerator ", " STEP 4: open the refrigerator, put the cup in the refrigerator, wait a while, take the cup out ", " STEP 5: turn around, walk to the coffee machine ", " STEP 6: put the cup in the coffee machine ", " END" ] ]