Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.439", " 1.125", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "4", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " Pot", " -2.372", " 0.914", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "6", " Egg", " -0.601", " 0.941", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Cup", " -2.289", " 0.908", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Plate", " -0.341", " 0.913", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Plate", " -0.211", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Knife", " 1.353", " 0.947", " -1.239", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " -2.196", " 0.799", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "12", " Tomato", " 1.442", " 0.960", " -1.220", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.560", " 1.539", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.390", " 0.905", " -0.737", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.683", " 0.905", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.677", " 1.533", " 1.840", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.411", " 1.578", " -1.704", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "18", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Mug", " -2.374", " 0.589", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.704", " 0.972", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Apple", " -2.393", " 1.150", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 45" ], [ "23", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Apple", " 1.729", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "25", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Fork", " 0.683", " 0.911", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Bread", " -0.211", " 0.996", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Egg", " 1.383", " 0.949", " -0.999", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "30", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 1.337", " 0.954", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.704", " 0.905", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Lettuce", " -0.601", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Cup", " -2.560", " 1.535", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " SoapBottle", " -2.685", " 1.539", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Spatula", " -2.206", " 0.925", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " -0.211", " 1.015", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.484", " 1.578", " -1.412", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " -2.318", " 0.773", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " Spoon", " -2.621", " 0.912", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "43", " Tomato", " -2.374", " 0.637", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "44", " Mug", " -2.685", " 1.928", " -1.092", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "45", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the sink. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the bread on the counter. | STEP 4: Cut the bread on the counter into slices. | STEP 5: Step to the right to face the microwave on the counter. | STEP 6: Place the knife in the microwave. | STEP 7: Step to the left to face the bread on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. | STEP 9: Step to the left to face the fridge. | STEP 10: Cool the bread slice in the fridge and remove it. | STEP 11: Turn right and cross the room and turn left to face the microwave. | STEP 12: Place the bread slice in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the sink. ", " STEP 3: Turn around and cross the room to face the bread on the counter. ", " STEP 4: Cut the bread on the counter into slices. ", " STEP 5: Step to the right to face the microwave on the counter. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave. ", " STEP 7: Step to the left to face the bread on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. ", " STEP 9: Step to the left to face the fridge. ", " STEP 10: Cool the bread slice in the fridge and remove it. ", " STEP 11: Turn right and cross the room and turn left to face the microwave. ", " STEP 12: Place the bread slice in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.439", " 1.125", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "4", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " Pot", " -2.372", " 0.914", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "6", " Egg", " -0.601", " 0.941", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Cup", " -2.289", " 0.908", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Plate", " -0.341", " 0.913", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Plate", " -0.211", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Knife", " 1.353", " 0.947", " -1.239", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " -2.196", " 0.799", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "12", " Tomato", " 1.442", " 0.960", " -1.220", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.560", " 1.539", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.390", " 0.905", " -0.737", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.683", " 0.905", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.677", " 1.533", " 1.840", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.411", " 1.578", " -1.704", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "18", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Mug", " -2.374", " 0.589", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.704", " 0.972", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Apple", " -2.393", " 1.150", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 45" ], [ "23", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Apple", " 1.729", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "25", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Fork", " 0.683", " 0.911", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Bread", " -0.211", " 0.996", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Egg", " 1.383", " 0.949", " -0.999", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "30", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 1.337", " 0.954", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.704", " 0.905", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Lettuce", " -0.601", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Cup", " -2.560", " 1.535", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " SoapBottle", " -2.685", " 1.539", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Spatula", " -2.206", " 0.925", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " -0.211", " 1.015", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.484", " 1.578", " -1.412", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " -2.318", " 0.773", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " Spoon", " -2.621", " 0.912", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "43", " Tomato", " -2.374", " 0.637", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "44", " Mug", " -2.685", " 1.928", " -1.092", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "45", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the left side of the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the side of the sink. | STEP 3: Turn around to the counter right of the fridge. | STEP 4: Slice the bread on the counter. | STEP 5: Go to the microwave. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Go back to the counter to the right of the fridge. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Go to the fridge. | STEP 10: Cool off the bread in the fridge. | STEP 11: Take the cold bread to the microwave. | STEP 12: Put the cold bread into the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the left side of the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the side of the sink. ", " STEP 3: Turn around to the counter right of the fridge. ", " STEP 4: Slice the bread on the counter. ", " STEP 5: Go to the microwave. ", " STEP 6: Put the knife in the microwave. ", " STEP 7: Go back to the counter to the right of the fridge. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread. ", " STEP 9: Go to the fridge. ", " STEP 10: Cool off the bread in the fridge. ", " STEP 11: Take the cold bread to the microwave. ", " STEP 12: Put the cold bread into the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.909", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.187", " 0.599", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.284", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " DishSponge", " -0.418", " 1.106", " 3.060", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.337", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "9", " SoapBar", " -0.560", " 1.070", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.297", " 0.596", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.494", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " PaperTowelRoll", " -0.494", " 1.177", " 0.302", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cloth", " -1.444", " 1.109", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Candle", " -1.161", " 0.598", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "18", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -0.888", " 1.072", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to face the counter to your left. | STEP 2: Grab the soap bar from between the sinks. | STEP 3: Take the soap to the sink on the right. | STEP 4: Rinse the soap off in the sink. | STEP 5: Look at the under-sink cabinets. | STEP 6: Put the soap bar into the lower right cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to face the counter to your left. ", " STEP 2: Grab the soap bar from between the sinks. ", " STEP 3: Take the soap to the sink on the right. ", " STEP 4: Rinse the soap off in the sink. ", " STEP 5: Look at the under-sink cabinets. ", " STEP 6: Put the soap bar into the lower right cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.909", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.187", " 0.599", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.284", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " DishSponge", " -0.418", " 1.106", " 3.060", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.337", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "9", " SoapBar", " -0.560", " 1.070", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.297", " 0.596", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.494", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " PaperTowelRoll", " -0.494", " 1.177", " 0.302", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cloth", " -1.444", " 1.109", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Candle", " -1.161", " 0.598", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "18", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -0.888", " 1.072", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and move to the counter area between the two sinks. | STEP 2: Take the pink bar of soap to the rear of the dirty cloth and in front of the mirror. | STEP 3: Turn right and move to and face the sink closest to the bathroom door. | STEP 4: Place the bar of soap in the sink, rinse it with water from the faucet, then pick up the bar of soap. | STEP 5: Turn around move towards the toilet, then turn around and face the vanity cabinet underneath the right sink. | STEP 6: Open the right cabinet door and place the bar of soap in the vanity. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and move to the counter area between the two sinks. ", " STEP 2: Take the pink bar of soap to the rear of the dirty cloth and in front of the mirror. ", " STEP 3: Turn right and move to and face the sink closest to the bathroom door. ", " STEP 4: Place the bar of soap in the sink, rinse it with water from the faucet, then pick up the bar of soap. ", " STEP 5: Turn around move towards the toilet, then turn around and face the vanity cabinet underneath the right sink. ", " STEP 6: Open the right cabinet door and place the bar of soap in the vanity. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.909", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.187", " 0.599", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.284", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " DishSponge", " -0.418", " 1.106", " 3.060", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.337", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "9", " SoapBar", " -0.560", " 1.070", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.297", " 0.596", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.494", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " PaperTowelRoll", " -0.494", " 1.177", " 0.302", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cloth", " -1.444", " 1.109", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Candle", " -1.161", " 0.598", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "18", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -0.888", " 1.072", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face the sink counter. | STEP 2: Pick up the bar soap on the the counter. | STEP 3: Take a step to the right to face the right sink. | STEP 4: Place the bar soap in the sink, wash it, and pick it back up. | STEP 5: Take a step back to find the cabinets below the sink. | STEP 6: Open the right cabinet and place the soap inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face the sink counter. ", " STEP 2: Pick up the bar soap on the the counter. ", " STEP 3: Take a step to the right to face the right sink. ", " STEP 4: Place the bar soap in the sink, wash it, and pick it back up. ", " STEP 5: Take a step back to find the cabinets below the sink. ", " STEP 6: Open the right cabinet and place the soap inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.909", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.187", " 0.599", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.284", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " DishSponge", " -0.418", " 1.106", " 3.060", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.337", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "9", " SoapBar", " -0.560", " 1.070", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.297", " 0.596", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.494", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " PaperTowelRoll", " -0.494", " 1.177", " 0.302", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cloth", " -1.444", " 1.109", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Candle", " -1.161", " 0.598", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "18", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -0.888", " 1.072", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward a small amount and then turn left to face the sink. | STEP 2: Pick up the pink bar of soap to the left of the right hand sink. | STEP 3: Move to the center of the right hand sink and face it. | STEP 4: Put the soap in the sink and fill the sink with water then empty the water and retrieve the soap. | STEP 5: Back up a little so you can open the cabinet all the way to the right of the sink cabinet. | STEP 6: Open the cabinet and place the soap in it before closing it again. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward a small amount and then turn left to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the pink bar of soap to the left of the right hand sink. ", " STEP 3: Move to the center of the right hand sink and face it. ", " STEP 4: Put the soap in the sink and fill the sink with water then empty the water and retrieve the soap. ", " STEP 5: Back up a little so you can open the cabinet all the way to the right of the sink cabinet. ", " STEP 6: Open the cabinet and place the soap in it before closing it again. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.909", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.187", " 0.599", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.284", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " DishSponge", " -0.418", " 1.106", " 3.060", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.337", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "9", " SoapBar", " -0.560", " 1.070", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.297", " 0.596", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.494", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " PaperTowelRoll", " -0.494", " 1.177", " 0.302", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cloth", " -1.444", " 1.109", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Candle", " -1.161", " 0.598", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "18", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -0.888", " 1.072", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn left to face the counter. | STEP 2: Grab the bar of soap. | STEP 3: Turn right, walk forward, and turn left to face the second sink. | STEP 4: Place the soap in the sink, rinse it off, and pick it back up. | STEP 5: Take a step back and open the cabinet underneath the sink. | STEP 6: Place the soap in the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn left to face the counter. ", " STEP 2: Grab the bar of soap. ", " STEP 3: Turn right, walk forward, and turn left to face the second sink. ", " STEP 4: Place the soap in the sink, rinse it off, and pick it back up. ", " STEP 5: Take a step back and open the cabinet underneath the sink. ", " STEP 6: Place the soap in the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.909", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.187", " 0.599", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -1.284", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " DishSponge", " -0.418", " 1.106", " 3.060", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.337", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "9", " SoapBar", " -0.560", " 1.070", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.297", " 0.596", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.494", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " PaperTowelRoll", " -0.494", " 1.177", " 0.302", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cloth", " -1.444", " 1.109", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Candle", " -1.161", " 0.598", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "18", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -0.888", " 1.072", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward, turn left, and face the rightmost sink. | STEP 2: Pick up the pink soap to the left of the sink. | STEP 3: Take a step to the right and face the sink. | STEP 4: Wash the soap in the sink. | STEP 5: Take a step right. | STEP 6: Put the soap in the right cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward, turn left, and face the rightmost sink. ", " STEP 2: Pick up the pink soap to the left of the sink. ", " STEP 3: Take a step to the right and face the sink. ", " STEP 4: Wash the soap in the sink. ", " STEP 5: Take a step right. ", " STEP 6: Put the soap in the right cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.726", " 1.655", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Pan", " -0.401", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " Pen", " 1.341", " 0.217", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "4", " Pen", " -2.445", " 0.913", " 0.463", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "5", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.835", " 0.910", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " DishSponge", " 0.569", " 0.910", " -1.960", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " Glassbottle", " -0.133", " 0.115", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.732", " 0.911", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.456", " 0.775", " -1.532", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Pot", " 1.426", " 1.369", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "12", " Egg", " -2.116", " 0.939", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Egg", " 1.538", " 1.294", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.414", " 1.162", " -0.315", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.414", " 1.162", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "17", " Tomato", " 1.388", " 1.760", " 1.713", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "18", " Tomato", " 0.149", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Bowl", " 1.092", " 0.118", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.860", " 0.111", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.265", " 0.112", " 0.430", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Bread", " 1.376", " 1.445", " 2.101", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "23", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Mug", " 1.093", " 0.110", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Mug", " -0.011", " 0.109", " -1.631", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "26", " Apple", " 1.441", " 1.300", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "27", " Apple", " -2.323", " 0.945", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " Tomato", " -1.835", " 0.950", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Glassbottle", " 1.459", " 0.215", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "30", " Knife", " 0.758", " 0.941", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " 1.343", " 0.911", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Fork", " -1.886", " 0.911", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Ladle", " -1.957", " 0.954", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "34", " Potato", " -1.835", " 0.952", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Lettuce", " 1.454", " 1.231", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Kettle", " 1.520", " 1.657", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Pen", " 1.069", " 0.774", " -0.665", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.567", " 1.853", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "39", " Cup", " 1.342", " 1.656", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "40", " Egg", " 1.224", " 1.396", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "41", " Spatula", " -0.778", " 0.926", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "42", " Bowl", " 1.375", " 1.368", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "43", " SprayBottle", " 1.052", " 1.654", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.809", " 0.910", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.682", " 0.9", " -1.71", " 0", " 14.999", " 0", " 77" ], [ "48", " PepperShaker", " -2.041", " 0.106", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "49", " DishSponge", " -2.079", " 0.910", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "50", " Bread", " -2.323", " 0.988", " 0.118", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Apple", " -0.086", " 0.817", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "52", " Spoon", " 0.320", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "53", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "54", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to the sink. | STEP 2: Pick up the spoon from the drying rack on the left side of the sink. | STEP 3: Move a step to the right while carrying the spoon. | STEP 4: Put the spoon in the right side of the sink, turn on the water, and then remove it once rinsed. | STEP 5: Turn left and move to the counter just to the right of the dishwasher. | STEP 6: Place the spoon on the counter in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon from the drying rack on the left side of the sink. ", " STEP 3: Move a step to the right while carrying the spoon. ", " STEP 4: Put the spoon in the right side of the sink, turn on the water, and then remove it once rinsed. ", " STEP 5: Turn left and move to the counter just to the right of the dishwasher. ", " STEP 6: Place the spoon on the counter in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.726", " 1.655", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Pan", " -0.401", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " Pen", " 1.341", " 0.217", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "4", " Pen", " -2.445", " 0.913", " 0.463", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "5", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.835", " 0.910", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " DishSponge", " 0.569", " 0.910", " -1.960", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " Glassbottle", " -0.133", " 0.115", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.732", " 0.911", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.456", " 0.775", " -1.532", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Pot", " 1.426", " 1.369", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "12", " Egg", " -2.116", " 0.939", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Egg", " 1.538", " 1.294", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.414", " 1.162", " -0.315", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.414", " 1.162", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "17", " Tomato", " 1.388", " 1.760", " 1.713", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "18", " Tomato", " 0.149", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Bowl", " 1.092", " 0.118", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.860", " 0.111", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.265", " 0.112", " 0.430", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Bread", " 1.376", " 1.445", " 2.101", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "23", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Mug", " 1.093", " 0.110", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Mug", " -0.011", " 0.109", " -1.631", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "26", " Apple", " 1.441", " 1.300", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "27", " Apple", " -2.323", " 0.945", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " Tomato", " -1.835", " 0.950", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Glassbottle", " 1.459", " 0.215", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "30", " Knife", " 0.758", " 0.941", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " 1.343", " 0.911", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Fork", " -1.886", " 0.911", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Ladle", " -1.957", " 0.954", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "34", " Potato", " -1.835", " 0.952", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Lettuce", " 1.454", " 1.231", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Kettle", " 1.520", " 1.657", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Pen", " 1.069", " 0.774", " -0.665", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.567", " 1.853", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "39", " Cup", " 1.342", " 1.656", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "40", " Egg", " 1.224", " 1.396", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "41", " Spatula", " -0.778", " 0.926", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "42", " Bowl", " 1.375", " 1.368", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "43", " SprayBottle", " 1.052", " 1.654", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.809", " 0.910", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.682", " 0.9", " -1.71", " 0", " 14.999", " 0", " 77" ], [ "48", " PepperShaker", " -2.041", " 0.106", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "49", " DishSponge", " -2.079", " 0.910", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "50", " Bread", " -2.323", " 0.988", " 0.118", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Apple", " -0.086", " 0.817", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "52", " Spoon", " 0.320", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "53", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "54", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room to face the sink. | STEP 2: Pick up the spoon on the left side of the sink. | STEP 3: Take a step to the right to face the right side of the sink. | STEP 4: Wash the spoon in the sink and then remove it. | STEP 5: Turn left and step forward to face the counter. | STEP 6: Place the spoon on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon on the left side of the sink. ", " STEP 3: Take a step to the right to face the right side of the sink. ", " STEP 4: Wash the spoon in the sink and then remove it. ", " STEP 5: Turn left and step forward to face the counter. ", " STEP 6: Place the spoon on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.726", " 1.655", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Pan", " -0.401", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " Pen", " 1.341", " 0.217", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "4", " Pen", " -2.445", " 0.913", " 0.463", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "5", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.835", " 0.910", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " DishSponge", " 0.569", " 0.910", " -1.960", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " Glassbottle", " -0.133", " 0.115", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.732", " 0.911", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Spoon", " -0.456", " 0.775", " -1.532", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Pot", " 1.426", " 1.369", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "12", " Egg", " -2.116", " 0.939", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Egg", " 1.538", " 1.294", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.414", " 1.162", " -0.315", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.414", " 1.162", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "17", " Tomato", " 1.388", " 1.760", " 1.713", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "18", " Tomato", " 0.149", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Bowl", " 1.092", " 0.118", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.860", " 0.111", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.265", " 0.112", " 0.430", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Bread", " 1.376", " 1.445", " 2.101", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "23", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Mug", " 1.093", " 0.110", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Mug", " -0.011", " 0.109", " -1.631", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "26", " Apple", " 1.441", " 1.300", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "27", " Apple", " -2.323", " 0.945", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " Tomato", " -1.835", " 0.950", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Glassbottle", " 1.459", " 0.215", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "30", " Knife", " 0.758", " 0.941", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " 1.343", " 0.911", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Fork", " -1.886", " 0.911", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Ladle", " -1.957", " 0.954", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "34", " Potato", " -1.835", " 0.952", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Lettuce", " 1.454", " 1.231", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Kettle", " 1.520", " 1.657", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Pen", " 1.069", " 0.774", " -0.665", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.567", " 1.853", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "39", " Cup", " 1.342", " 1.656", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "40", " Egg", " 1.224", " 1.396", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "41", " Spatula", " -0.778", " 0.926", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "42", " Bowl", " 1.375", " 1.368", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "43", " SprayBottle", " 1.052", " 1.654", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.809", " 0.910", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.682", " 0.9", " -1.71", " 0", " 14.999", " 0", " 77" ], [ "48", " PepperShaker", " -2.041", " 0.106", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "49", " DishSponge", " -2.079", " 0.910", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "50", " Bread", " -2.323", " 0.988", " 0.118", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "51", " Apple", " -0.086", " 0.817", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "52", " Spoon", " 0.320", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "53", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "54", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make your way over to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the metal table spoon off of the counter to the left of the sink. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the sink. | STEP 4: Put the metal spoon in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the spoon. | STEP 5: Turn left and walk over to the counter. | STEP 6: Put the clean spoon on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make your way over to the kitchen sink. ", " STEP 2: Pick up the metal table spoon off of the counter to the left of the sink. ", " STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the sink. ", " STEP 4: Put the metal spoon in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the spoon. ", " STEP 5: Turn left and walk over to the counter. ", " STEP 6: Put the clean spoon on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.798", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 2.067", " 0.502", " -2.309", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " KeyChain", " -1.670", " 0.569", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.115", " 0.474", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.616", " 0.761", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " CreditCard", " -0.087", " 0.545", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.353", " 0.686", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.807", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " 0.336", " 0.475", " -1.120", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.808", " 1.615", " -2.597", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 0.523", " 0.421", " -2.245", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.757", " -2.322", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " -1.696", " 0.753", " -1.294", " 0", " 74.999", " 0", " 43" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the coffee table | STEP 2: Grab a remote off of the table | STEP 3: Turn around and look at the blue sofa | STEP 4: Put the remote on the sofa | STEP 5: Turn left and go to the drawer | STEP 6: Grab the remote off of the drawer | STEP 7: Turn around and go to the blue sofa | STEP 8: Put the remote on the sofa | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the coffee table ", " STEP 2: Grab a remote off of the table ", " STEP 3: Turn around and look at the blue sofa ", " STEP 4: Put the remote on the sofa ", " STEP 5: Turn left and go to the drawer ", " STEP 6: Grab the remote off of the drawer ", " STEP 7: Turn around and go to the blue sofa ", " STEP 8: Put the remote on the sofa ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.798", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 2.067", " 0.502", " -2.309", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " KeyChain", " -1.670", " 0.569", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.115", " 0.474", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.616", " 0.761", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " CreditCard", " -0.087", " 0.545", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.353", " 0.686", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.807", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " 0.336", " 0.475", " -1.120", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.808", " 1.615", " -2.597", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 0.523", " 0.421", " -2.245", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.757", " -2.322", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " -1.696", " 0.753", " -1.294", " 0", " 74.999", " 0", " 43" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk forward, turn left, walk forward, turn left to face coffee table | STEP 2: pick up the remote that is on the coffee table | STEP 3: turn around to face couch | STEP 4: put the remote on the couch | STEP 5: turn left, walk to shelves | STEP 6: pick up the remote that is on the shelf | STEP 7: turn right, take a step, turn right, take a step, turn left to face couch | STEP 8: put the remote on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: walk forward, turn left, walk forward, turn left to face coffee table ", " STEP 2: pick up the remote that is on the coffee table ", " STEP 3: turn around to face couch ", " STEP 4: put the remote on the couch ", " STEP 5: turn left, walk to shelves ", " STEP 6: pick up the remote that is on the shelf ", " STEP 7: turn right, take a step, turn right, take a step, turn left to face couch ", " STEP 8: put the remote on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.798", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 2.067", " 0.502", " -2.309", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " KeyChain", " -1.670", " 0.569", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.115", " 0.474", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.616", " 0.761", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " CreditCard", " -0.087", " 0.545", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.353", " 0.686", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.807", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " 0.336", " 0.475", " -1.120", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.808", " 1.615", " -2.597", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 0.523", " 0.421", " -2.245", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.757", " -2.322", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " -1.696", " 0.753", " -1.294", " 0", " 74.999", " 0", " 43" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and step forward and turn left to face the living room table. | STEP 2: Pick up the closer remote on the living room table. | STEP 3: Turn around to face the couch. | STEP 4: Place the remote on the center of the couch. | STEP 5: Turn around to face the living room table. | STEP 6: Pick up the remote on the living room table. | STEP 7: Turn around to face the couch. | STEP 8: Place the remote on the center of the couch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and step forward and turn left to face the living room table. ", " STEP 2: Pick up the closer remote on the living room table. ", " STEP 3: Turn around to face the couch. ", " STEP 4: Place the remote on the center of the couch. ", " STEP 5: Turn around to face the living room table. ", " STEP 6: Pick up the remote on the living room table. ", " STEP 7: Turn around to face the couch. ", " STEP 8: Place the remote on the center of the couch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.910", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -0.881", " 0.915", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "2", " CD", " 2.784", " 0.807", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " CD", " 2.529", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " CellPhone", " -0.684", " 0.913", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "5", " CellPhone", " 2.454", " 0.399", " -0.333", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "6", " Pen", " -0.749", " 0.919", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "7", " Pen", " 2.575", " 0.467", " 0.330", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " CreditCard", " 2.889", " 0.808", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " CreditCard", " 2.770", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 2.680", " 0.808", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " KeyChain", " -0.684", " 0.914", " 4.166", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "12", " AlarmClock", " 2.447", " 0.752", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.815", " 0.921", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " Pillow", " -0.594", " 0.785", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Book", " -0.116", " 0.713", " 1.973", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.889", " 0.815", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " CellPhone", " -0.116", " 0.714", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Bowl", " 2.367", " 0.809", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " 2.609", " 0.842", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " KeyChain", " 2.545", " 0.746", " -1.731", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "21", " RemoteControl", " -0.946", " 0.914", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " Laptop", " -1.312", " 0.712", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pencil", " -1.012", " 0.916", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " Pillow", " -0.833", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " -0.247", " 0.752", " 2.960", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "26", " CD", " -0.749", " 0.913", " 3.799", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "27", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Mug", " 2.327", " 0.743", " -1.472", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to your left enter on your right facing the mirror | STEP 2: Pick up the pencil below the remote | STEP 3: Turn around your left head to the table on your left | STEP 4: Put the pencil on the bowl at the table | STEP 5: Pick up the bowl with pencil | STEP 6: Turn around your left then walk straight then head to the tv stand on your left | STEP 7: Put the bowl with pencil on the left side of the tv stand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to your left enter on your right facing the mirror ", " STEP 2: Pick up the pencil below the remote ", " STEP 3: Turn around your left head to the table on your left ", " STEP 4: Put the pencil on the bowl at the table ", " STEP 5: Pick up the bowl with pencil ", " STEP 6: Turn around your left then walk straight then head to the tv stand on your left ", " STEP 7: Put the bowl with pencil on the left side of the tv stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.910", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -0.881", " 0.915", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "2", " CD", " 2.784", " 0.807", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " CD", " 2.529", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " CellPhone", " -0.684", " 0.913", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "5", " CellPhone", " 2.454", " 0.399", " -0.333", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "6", " Pen", " -0.749", " 0.919", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "7", " Pen", " 2.575", " 0.467", " 0.330", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " CreditCard", " 2.889", " 0.808", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " CreditCard", " 2.770", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 2.680", " 0.808", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " KeyChain", " -0.684", " 0.914", " 4.166", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "12", " AlarmClock", " 2.447", " 0.752", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.815", " 0.921", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " Pillow", " -0.594", " 0.785", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Book", " -0.116", " 0.713", " 1.973", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.889", " 0.815", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " CellPhone", " -0.116", " 0.714", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Bowl", " 2.367", " 0.809", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " 2.609", " 0.842", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " KeyChain", " 2.545", " 0.746", " -1.731", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "21", " RemoteControl", " -0.946", " 0.914", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " Laptop", " -1.312", " 0.712", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pencil", " -1.012", " 0.916", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " Pillow", " -0.833", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " -0.247", " 0.752", " 2.960", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "26", " CD", " -0.749", " 0.913", " 3.799", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "27", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Mug", " 2.327", " 0.743", " -1.472", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to counter to the right with clock | STEP 2: pick up blue pencil from behind remote on counter | STEP 3: turn around, go in between two chair to table | STEP 4: place pencil in gray bowl on table | STEP 5: pick up gray bowl with pencil | STEP 6: turn right, go to dresser with television to the left | STEP 7: place bowl on front, left corner of dresser with television | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to counter to the right with clock ", " STEP 2: pick up blue pencil from behind remote on counter ", " STEP 3: turn around, go in between two chair to table ", " STEP 4: place pencil in gray bowl on table ", " STEP 5: pick up gray bowl with pencil ", " STEP 6: turn right, go to dresser with television to the left ", " STEP 7: place bowl on front, left corner of dresser with television ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.910", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -0.881", " 0.915", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "2", " CD", " 2.784", " 0.807", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " CD", " 2.529", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " CellPhone", " -0.684", " 0.913", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "5", " CellPhone", " 2.454", " 0.399", " -0.333", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "6", " Pen", " -0.749", " 0.919", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "7", " Pen", " 2.575", " 0.467", " 0.330", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " CreditCard", " 2.889", " 0.808", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " CreditCard", " 2.770", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 2.680", " 0.808", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " KeyChain", " -0.684", " 0.914", " 4.166", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "12", " AlarmClock", " 2.447", " 0.752", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.815", " 0.921", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " Pillow", " -0.594", " 0.785", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Book", " -0.116", " 0.713", " 1.973", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.889", " 0.815", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " CellPhone", " -0.116", " 0.714", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Bowl", " 2.367", " 0.809", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " 2.609", " 0.842", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " KeyChain", " 2.545", " 0.746", " -1.731", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "21", " RemoteControl", " -0.946", " 0.914", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " Laptop", " -1.312", " 0.712", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pencil", " -1.012", " 0.916", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " Pillow", " -0.833", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " -0.247", " 0.752", " 2.960", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "26", " CD", " -0.749", " 0.913", " 3.799", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "27", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Mug", " 2.327", " 0.743", " -1.472", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the middle of the counter that's in front of you. | STEP 2: Pick up the blue pencil that's in front of you on the counter. | STEP 3: Turn around and go stand facing the table between the two red chairs. | STEP 4: Put the pencil in the clear bowl. | STEP 5: Pick up the clear bowl with the pencil in it. | STEP 6: Turn around and take a step forward then turn left and walk to the tv then turn left to face it and take a step towards it. | STEP 7: Put the bowl on the cd near the left of the tv. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the middle of the counter that's in front of you. ", " STEP 2: Pick up the blue pencil that's in front of you on the counter. ", " STEP 3: Turn around and go stand facing the table between the two red chairs. ", " STEP 4: Put the pencil in the clear bowl. ", " STEP 5: Pick up the clear bowl with the pencil in it. ", " STEP 6: Turn around and take a step forward then turn left and walk to the tv then turn left to face it and take a step towards it. ", " STEP 7: Put the bowl on the cd near the left of the tv. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "2", " Pan", " -1.961", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Book", " -2.050", " 0.116", " -1.726", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "6", " WineBottle", " -0.403", " 0.122", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " WineBottle", " -1.944", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " -2.807", " 0.889", " 3.559", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "9", " Spoon", " -2.048", " 0.719", " -1.510", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Spoon", " -1.748", " 0.718", " -0.788", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Egg", " -0.034", " 0.828", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "12", " Egg", " -0.149", " 0.414", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "13", " Cup", " -2.143", " 0.873", " 3.021", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "14", " Plate", " 0.571", " 0.916", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Plate", " -0.035", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "16", " Knife", " -2.072", " 0.934", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Knife", " -2.072", " 0.934", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.614", " 0.910", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " SoapBottle", " -3.165", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "20", " Tomato", " -0.377", " 1.619", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "21", " Tomato", " -2.458", " 0.922", " 3.737", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "22", " Bowl", " 3.741", " 0.551", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.760", " 0.906", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "24", " PepperShaker", " 0.934", " 2.153", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Bread", " -2.472", " 0.958", " 2.930", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "26", " Lettuce", " 0.079", " 1.637", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "27", " Lettuce", " -2.807", " 0.943", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Mug", " 0.630", " 1.648", " -1.749", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Book", " -3.069", " 0.875", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "30", " Fork", " -1.269", " 0.912", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Tomato", " 0.525", " 0.959", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "32", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "34", " Vase", " 3.689", " 0.881", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "35", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "36", " WineBottle", " -0.871", " 0.193", " 2.174", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "37", " Plate", " -2.996", " 0.882", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "38", " Spatula", " -2.673", " 0.893", " 2.997", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "39", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " Pot", " -1.602", " 0.901", " -0.172", " 0", " 308.119", " 0", " 61" ], [ "41", " Knife", " -2.367", " 0.900", " 3.035", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "42", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.554", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "43", " PepperShaker", " 0.560", " 0.714", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Lettuce", " -3.165", " 0.943", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "45", " ButterKnife", " -0.942", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Bread", " -2.248", " 0.961", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "47", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "48", " DishSponge", " -1.961", " 0.911", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Apple", " -2.554", " 0.929", " 3.326", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "50", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "51", " Spoon", " 0.179", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "52", " SoapBottle", " -1.331", " 1.657", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "53", " Mug", " -2.152", " 0.869", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "54", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 84" ], [ "55", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "56", " Bowl", " -2.659", " 0.876", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "57", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "104", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move to the table, between two chairs. | STEP 2: Pick up the knife from near the orange cup. | STEP 3: Turn right, move to the table, between two chairs. | STEP 4: Cut the apple on the table into sections. | STEP 5: Turn right, move to in front of the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Turn left, move to the table, between two chairs. | STEP 8: Pick up a section of apple from the table. | STEP 9: Turn right, move to the counter in the front of the pot. | STEP 10: Place the apple section in the pot. | STEP 11: Pick up the pot from the counter. | STEP 12: Turn right, move to in front of the refrigerator. | STEP 13: Put the pot in the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move to the table, between two chairs. ", " STEP 2: Pick up the knife from near the orange cup. ", " STEP 3: Turn right, move to the table, between two chairs. ", " STEP 4: Cut the apple on the table into sections. ", " STEP 5: Turn right, move to in front of the refrigerator. ", " STEP 6: Put the knife in the refrigerator. ", " STEP 7: Turn left, move to the table, between two chairs. ", " STEP 8: Pick up a section of apple from the table. ", " STEP 9: Turn right, move to the counter in the front of the pot. ", " STEP 10: Place the apple section in the pot. ", " STEP 11: Pick up the pot from the counter. ", " STEP 12: Turn right, move to in front of the refrigerator. ", " STEP 13: Put the pot in the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "2", " Pan", " -1.961", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Book", " -2.050", " 0.116", " -1.726", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "6", " WineBottle", " -0.403", " 0.122", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " WineBottle", " -1.944", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " -2.807", " 0.889", " 3.559", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "9", " Spoon", " -2.048", " 0.719", " -1.510", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Spoon", " -1.748", " 0.718", " -0.788", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Egg", " -0.034", " 0.828", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "12", " Egg", " -0.149", " 0.414", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "13", " Cup", " -2.143", " 0.873", " 3.021", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "14", " Plate", " 0.571", " 0.916", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Plate", " -0.035", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "16", " Knife", " -2.072", " 0.934", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Knife", " -2.072", " 0.934", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.614", " 0.910", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " SoapBottle", " -3.165", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "20", " Tomato", " -0.377", " 1.619", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "21", " Tomato", " -2.458", " 0.922", " 3.737", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "22", " Bowl", " 3.741", " 0.551", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.760", " 0.906", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "24", " PepperShaker", " 0.934", " 2.153", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Bread", " -2.472", " 0.958", " 2.930", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "26", " Lettuce", " 0.079", " 1.637", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "27", " Lettuce", " -2.807", " 0.943", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Mug", " 0.630", " 1.648", " -1.749", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Book", " -3.069", " 0.875", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "30", " Fork", " -1.269", " 0.912", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Tomato", " 0.525", " 0.959", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "32", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "34", " Vase", " 3.689", " 0.881", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "35", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "36", " WineBottle", " -0.871", " 0.193", " 2.174", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "37", " Plate", " -2.996", " 0.882", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "38", " Spatula", " -2.673", " 0.893", " 2.997", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "39", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " Pot", " -1.602", " 0.901", " -0.172", " 0", " 308.119", " 0", " 61" ], [ "41", " Knife", " -2.367", " 0.900", " 3.035", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "42", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.554", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "43", " PepperShaker", " 0.560", " 0.714", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Lettuce", " -3.165", " 0.943", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "45", " ButterKnife", " -0.942", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Bread", " -2.248", " 0.961", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "47", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "48", " DishSponge", " -1.961", " 0.911", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Apple", " -2.554", " 0.929", " 3.326", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "50", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "51", " Spoon", " 0.179", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "52", " SoapBottle", " -1.331", " 1.657", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "53", " Mug", " -2.152", " 0.869", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "54", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 84" ], [ "55", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "56", " Bowl", " -2.659", " 0.876", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "57", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "104", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the dining table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: approach the green apple on the table | STEP 4: slice the apple with the knife | STEP 5: take the knife to the fridge | STEP 6: put the knife in the fridge | STEP 7: walk back over to the table | STEP 8: pick up a piece of the apple | STEP 9: take the apple slice to the caldron on the counter | STEP 10: put the apple slice in the caldron | STEP 11: pick up the caldron with the apple | STEP 12: take the caldron to the fridge | STEP 13: put the caldron with the apple slice in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the dining table ", " STEP 2: pick up the knife from the table ", " STEP 3: approach the green apple on the table ", " STEP 4: slice the apple with the knife ", " STEP 5: take the knife to the fridge ", " STEP 6: put the knife in the fridge ", " STEP 7: walk back over to the table ", " STEP 8: pick up a piece of the apple ", " STEP 9: take the apple slice to the caldron on the counter ", " STEP 10: put the apple slice in the caldron ", " STEP 11: pick up the caldron with the apple ", " STEP 12: take the caldron to the fridge ", " STEP 13: put the caldron with the apple slice in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "2", " Pan", " -1.961", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Book", " -2.050", " 0.116", " -1.726", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "6", " WineBottle", " -0.403", " 0.122", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " WineBottle", " -1.944", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " -2.807", " 0.889", " 3.559", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "9", " Spoon", " -2.048", " 0.719", " -1.510", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Spoon", " -1.748", " 0.718", " -0.788", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Egg", " -0.034", " 0.828", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "12", " Egg", " -0.149", " 0.414", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "13", " Cup", " -2.143", " 0.873", " 3.021", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "14", " Plate", " 0.571", " 0.916", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Plate", " -0.035", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "16", " Knife", " -2.072", " 0.934", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Knife", " -2.072", " 0.934", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.614", " 0.910", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " SoapBottle", " -3.165", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "20", " Tomato", " -0.377", " 1.619", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "21", " Tomato", " -2.458", " 0.922", " 3.737", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "22", " Bowl", " 3.741", " 0.551", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.760", " 0.906", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "24", " PepperShaker", " 0.934", " 2.153", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Bread", " -2.472", " 0.958", " 2.930", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "26", " Lettuce", " 0.079", " 1.637", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "27", " Lettuce", " -2.807", " 0.943", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Mug", " 0.630", " 1.648", " -1.749", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Book", " -3.069", " 0.875", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "30", " Fork", " -1.269", " 0.912", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Tomato", " 0.525", " 0.959", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "32", " Egg", " -1.568", " 0.929", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "34", " Vase", " 3.689", " 0.881", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "35", " Cup", " -0.330", " 0.706", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "36", " WineBottle", " -0.871", " 0.193", " 2.174", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "37", " Plate", " -2.996", " 0.882", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "38", " Spatula", " -2.673", " 0.893", " 2.997", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "39", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "40", " Pot", " -1.602", " 0.901", " -0.172", " 0", " 308.119", " 0", " 61" ], [ "41", " Knife", " -2.367", " 0.900", " 3.035", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "42", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.554", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "43", " PepperShaker", " 0.560", " 0.714", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Lettuce", " -3.165", " 0.943", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "45", " ButterKnife", " -0.942", " 0.912", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Bread", " -2.248", " 0.961", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 63" ], [ "47", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "48", " DishSponge", " -1.961", " 0.911", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Apple", " -2.554", " 0.929", " 3.326", " 0", " 135", " 0", " 63" ], [ "50", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "51", " Spoon", " 0.179", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "52", " SoapBottle", " -1.331", " 1.657", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "53", " Mug", " -2.152", " 0.869", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "54", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 84" ], [ "55", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "56", " Bowl", " -2.659", " 0.876", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "57", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "104", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "105", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the round wooden table | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Turn around and look at the table | STEP 4: Cut the green apple | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Go to the round table | STEP 8: Pick up an apple slice | STEP 9: Go to the counter right of the dishwasher | STEP 10: Put the apple in the pot | STEP 11: Pick up the pot | STEP 12: Go to the fridge | STEP 13: Put the pot in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the round wooden table ", " STEP 2: Pick up the knife ", " STEP 3: Turn around and look at the table ", " STEP 4: Cut the green apple ", " STEP 5: Go to the fridge ", " STEP 6: Put the knife in the fridge ", " STEP 7: Go to the round table ", " STEP 8: Pick up an apple slice ", " STEP 9: Go to the counter right of the dishwasher ", " STEP 10: Put the apple in the pot ", " STEP 11: Pick up the pot ", " STEP 12: Go to the fridge ", " STEP 13: Put the pot in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -1.031", " 0.378", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " Pencil", " 0.253", " 0.945", " -1.882", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " Laptop", " 2.603", " 0.774", " -0.757", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "4", " Book", " 2.591", " 0.525", " 1.231", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "5", " Pen", " -0.426", " 0.906", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.430", " 0.943", " -1.91", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " TeddyBear", " 1.324", " 0.827", " -0.763", " 56.834", " 332.692", " 298.236", " 32" ], [ "8", " CellPhone", " -0.600", " 0.897", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "9", " Pencil", " 2.282", " 0.526", " 1.151", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "10", " Pillow", " 3.173", " 0.804", " -0.932", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Laptop", " 2.878", " 0.774", " -1.354", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " KeyChain", " 2.514", " 0.525", " 1.110", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "13", " CreditCard", " -1.122", " 0.900", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "14", " CD", " 0.961", " 0.941", " -1.91", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " Desk", " -0.503", " 0.006", " -1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Drawer", " -0.945", " 0.493", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " -0.946", " 0.212", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -0.944", " 0.739", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " DeskLamp", " -0.124", " 0.899", " -1.731", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " 3.513", " 1.253", " 0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Shelf", " 0.759", " 0.934", " -1.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 2.407", " 1.294", " 1.401", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 3.347", " -0.000", " -0.027", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.717", " 1.603", " -2.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " 2.301", " 0.005", " -1.056", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Blinds", " 0.749", " 2.523", " -2.022", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 2.436", " 0.002", " 1.143", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 2.437", " 0.122", " 1.154", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.437", " 0.350", " 1.153", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " LaundryHamper", " 0.359", " 0.006", " -1.505", " 0", " 280.399", " 358.305", "" ], [ "31", " Chair", " -0.308", " 0.009", " -1.108", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "32", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "33", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "34", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the wall then turn left and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the phone that's in front of you on the desk. | STEP 3: Turn left and take a step to your left then walk to the foot of the bed and take a step to your right. | STEP 4: Put the phone on the bed please. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the wall then turn left and walk to the desk. ", " STEP 2: Pick up the phone that's in front of you on the desk. ", " STEP 3: Turn left and take a step to your left then walk to the foot of the bed and take a step to your right. ", " STEP 4: Put the phone on the bed please. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -1.031", " 0.378", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " Pencil", " 0.253", " 0.945", " -1.882", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " Laptop", " 2.603", " 0.774", " -0.757", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "4", " Book", " 2.591", " 0.525", " 1.231", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "5", " Pen", " -0.426", " 0.906", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.430", " 0.943", " -1.91", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " TeddyBear", " 1.324", " 0.827", " -0.763", " 56.834", " 332.692", " 298.236", " 32" ], [ "8", " CellPhone", " -0.600", " 0.897", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "9", " Pencil", " 2.282", " 0.526", " 1.151", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "10", " Pillow", " 3.173", " 0.804", " -0.932", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Laptop", " 2.878", " 0.774", " -1.354", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " KeyChain", " 2.514", " 0.525", " 1.110", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "13", " CreditCard", " -1.122", " 0.900", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "14", " CD", " 0.961", " 0.941", " -1.91", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " Desk", " -0.503", " 0.006", " -1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Drawer", " -0.945", " 0.493", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " -0.946", " 0.212", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -0.944", " 0.739", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " DeskLamp", " -0.124", " 0.899", " -1.731", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " 3.513", " 1.253", " 0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Shelf", " 0.759", " 0.934", " -1.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 2.407", " 1.294", " 1.401", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 3.347", " -0.000", " -0.027", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.717", " 1.603", " -2.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " 2.301", " 0.005", " -1.056", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Blinds", " 0.749", " 2.523", " -2.022", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 2.436", " 0.002", " 1.143", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 2.437", " 0.122", " 1.154", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.437", " 0.350", " 1.153", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " LaundryHamper", " 0.359", " 0.006", " -1.505", " 0", " 280.399", " 358.305", "" ], [ "31", " Chair", " -0.308", " 0.009", " -1.108", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "32", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "33", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "34", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around then head to the right side of the wood desk against the wall | STEP 2: Pick up the phone on top of the desk | STEP 3: Carry the phone over to the bed in the corner of the room | STEP 4: Place the phone on top of the bed in the middle | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around then head to the right side of the wood desk against the wall ", " STEP 2: Pick up the phone on top of the desk ", " STEP 3: Carry the phone over to the bed in the corner of the room ", " STEP 4: Place the phone on top of the bed in the middle ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -1.031", " 0.378", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " Pencil", " 0.253", " 0.945", " -1.882", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " Laptop", " 2.603", " 0.774", " -0.757", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "4", " Book", " 2.591", " 0.525", " 1.231", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "5", " Pen", " -0.426", " 0.906", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.430", " 0.943", " -1.91", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " TeddyBear", " 1.324", " 0.827", " -0.763", " 56.834", " 332.692", " 298.236", " 32" ], [ "8", " CellPhone", " -0.600", " 0.897", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "9", " Pencil", " 2.282", " 0.526", " 1.151", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "10", " Pillow", " 3.173", " 0.804", " -0.932", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Laptop", " 2.878", " 0.774", " -1.354", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " KeyChain", " 2.514", " 0.525", " 1.110", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "13", " CreditCard", " -1.122", " 0.900", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 15" ], [ "14", " CD", " 0.961", " 0.941", " -1.91", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " Desk", " -0.503", " 0.006", " -1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Drawer", " -0.945", " 0.493", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " -0.946", " 0.212", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -0.944", " 0.739", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " DeskLamp", " -0.124", " 0.899", " -1.731", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " 3.513", " 1.253", " 0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Shelf", " 0.759", " 0.934", " -1.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 2.407", " 1.294", " 1.401", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 3.347", " -0.000", " -0.027", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.717", " 1.603", " -2.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " 2.301", " 0.005", " -1.056", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Blinds", " 0.749", " 2.523", " -2.022", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 2.436", " 0.002", " 1.143", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 2.437", " 0.122", " 1.154", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.437", " 0.350", " 1.153", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " LaundryHamper", " 0.359", " 0.006", " -1.505", " 0", " 280.399", " 358.305", "" ], [ "31", " Chair", " -0.308", " 0.009", " -1.108", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "32", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "33", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "34", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room and go left to stand in front of the desk. | STEP 2: Pick the phone up from the desk. | STEP 3: Go left and face the end of the bed. | STEP 4: Put the phone on the bed. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room and go left to stand in front of the desk. ", " STEP 2: Pick the phone up from the desk. ", " STEP 3: Go left and face the end of the bed. ", " STEP 4: Put the phone on the bed. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.485", " 1.088", " -0.885", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "2", " DishSponge", " -0.211", " 0.910", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " DishSponge", " -2.647", " 1.933", " -1.092", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.601", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Kettle", " 0.373", " 1.664", " -1.802", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Fork", " 1.418", " 0.919", " -1.034", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "7", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Cup", " -0.341", " 0.908", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Cup", " -2.538", " 1.013", " 2.481", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " Tomato", " 1.562", " 0.227", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.426", " 0.906", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.455", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.195", " 0.905", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.206", " 0.905", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Bread", " -2.455", " 0.996", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Mug", " 1.318", " 0.913", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "18", " Pan", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Knife", " -2.348", " 0.798", " 0.952", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "20", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Fork", " -2.538", " 0.911", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Bread", " -2.538", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Egg", " -2.289", " 0.941", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " -0.471", " 0.911", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "27", " Potato", " -2.485", " 1.336", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.881", " 0.905", " -0.865", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Lettuce", " -2.289", " 0.994", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "30", " Cup", " -2.374", " 0.592", " -0.872", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.341", " 0.913", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "32", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.341", " 1.015", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.598", " 0.911", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "36", " DishSponge", " 1.769", " 0.910", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Spoon", " -0.601", " 0.912", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "39", " Tomato", " -2.206", " 0.953", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Mug", " -2.645", " 1.532", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "41", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the coffee maker on the kitchen counter | STEP 2: grab the cup from underneath the coffee maker | STEP 3: walk on over to the fridge | STEP 4: put the cup inside the fridge to cool, then take it back out again | STEP 5: walk back over to the coffee maker | STEP 6: put the coffee cup under the spout of the coffee maker | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the coffee maker on the kitchen counter ", " STEP 2: grab the cup from underneath the coffee maker ", " STEP 3: walk on over to the fridge ", " STEP 4: put the cup inside the fridge to cool, then take it back out again ", " STEP 5: walk back over to the coffee maker ", " STEP 6: put the coffee cup under the spout of the coffee maker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.485", " 1.088", " -0.885", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "2", " DishSponge", " -0.211", " 0.910", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " DishSponge", " -2.647", " 1.933", " -1.092", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.601", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Kettle", " 0.373", " 1.664", " -1.802", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Fork", " 1.418", " 0.919", " -1.034", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "7", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Cup", " -0.341", " 0.908", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Cup", " -2.538", " 1.013", " 2.481", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " Tomato", " 1.562", " 0.227", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.426", " 0.906", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.455", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.195", " 0.905", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.206", " 0.905", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Bread", " -2.455", " 0.996", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Mug", " 1.318", " 0.913", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "18", " Pan", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Knife", " -2.348", " 0.798", " 0.952", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "20", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Fork", " -2.538", " 0.911", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Bread", " -2.538", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Egg", " -2.289", " 0.941", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " -0.471", " 0.911", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "27", " Potato", " -2.485", " 1.336", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.881", " 0.905", " -0.865", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Lettuce", " -2.289", " 0.994", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "30", " Cup", " -2.374", " 0.592", " -0.872", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.341", " 0.913", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "32", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.341", " 1.015", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.598", " 0.911", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "36", " DishSponge", " 1.769", " 0.910", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Spoon", " -0.601", " 0.912", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "39", " Tomato", " -2.206", " 0.953", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Mug", " -2.645", " 1.532", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "41", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the coffee machine. | STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. | STEP 3: Bring the mug to the fridge. | STEP 4: Chill the mug in the fridge. | STEP 5: Bring the mug to the coffee machine. | STEP 6: Put the mug on the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. ", " STEP 3: Bring the mug to the fridge. ", " STEP 4: Chill the mug in the fridge. ", " STEP 5: Bring the mug to the coffee machine. ", " STEP 6: Put the mug on the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.485", " 1.088", " -0.885", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "2", " DishSponge", " -0.211", " 0.910", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " DishSponge", " -2.647", " 1.933", " -1.092", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.601", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Kettle", " 0.373", " 1.664", " -1.802", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Fork", " 1.418", " 0.919", " -1.034", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "7", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Cup", " -0.341", " 0.908", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Cup", " -2.538", " 1.013", " 2.481", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " Tomato", " 1.562", " 0.227", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.426", " 0.906", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.455", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.195", " 0.905", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.206", " 0.905", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Bread", " -2.455", " 0.996", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Mug", " 1.318", " 0.913", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "18", " Pan", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Knife", " -2.348", " 0.798", " 0.952", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "20", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Fork", " -2.538", " 0.911", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Bread", " -2.538", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Egg", " -2.289", " 0.941", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " -0.471", " 0.911", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "27", " Potato", " -2.485", " 1.336", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.881", " 0.905", " -0.865", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Lettuce", " -2.289", " 0.994", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "30", " Cup", " -2.374", " 0.592", " -0.872", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.341", " 0.913", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "32", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.341", " 1.015", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.598", " 0.911", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "36", " DishSponge", " 1.769", " 0.910", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Spoon", " -0.601", " 0.912", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "39", " Tomato", " -2.206", " 0.953", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Mug", " -2.645", " 1.532", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "41", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the coffee pot. | STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker.\n | STEP 3: Turn right and then turn left. Go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge. Put the coffee cup on the top shelf to the right of the pan. Close the fridge. Open the fridge and grab the coffee cup. Close the fridge. | STEP 5: Turn around and go towards the sink. turn left at the coffee maker. | STEP 6: Place the coffee cup on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the coffee pot. ", " STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker.\n ", " STEP 3: Turn right and then turn left. Go to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge. Put the coffee cup on the top shelf to the right of the pan. Close the fridge. Open the fridge and grab the coffee cup. Close the fridge. ", " STEP 5: Turn around and go towards the sink. turn left at the coffee maker. ", " STEP 6: Place the coffee cup on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.473", " 1.111", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.001", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "3", " Potato", " -2.120", " 0.828", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "4", " Plate", " 0.324", " 0.907", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " Cup", " -1.457", " 1.656", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Egg", " -0.473", " 1.146", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.609", " 0.150", " -0.342", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "10", " PepperShaker", " 0.951", " 1.657", " -2.636", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Fork", " 1.098", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Fork", " -1.740", " 0.794", " -0.351", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Spoon", " -1.782", " 0.795", " 0.155", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " 0.951", " 0.316", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "17", " Mug", " -2.163", " 1.497", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "18", " Mug", " -0.070", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "19", " Spatula", " -1.908", " 0.784", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "20", " Spatula", " 0.892", " 0.157", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "23", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.453", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Glassbottle", " -0.898", " 1.657", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "26", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "27", " DishSponge", " -1.586", " 0.910", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "28", " Bowl", " -1.852", " 0.766", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Bowl", " -2.070", " 1.302", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "30", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 65" ], [ "31", " Glassbottle", " -1.765", " 0.130", " 0.158", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "34", " Fork", " -1.696", " 0.155", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "35", " Potato", " -2.080", " 0.570", " 0.920", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "37", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "38", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Plate", " -2.019", " 0.908", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "40", " Tomato", " -1.774", " 0.950", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "41", " Vase", " 1.478", " 0.555", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "42", " Egg", " -0.173", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "43", " CreditCard", " 0.836", " 0.478", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "45", " WineBottle", " -1.143", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "46", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "47", " Spatula", " -1.908", " 0.784", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "48", " PaperTowelRoll", " 1.891", " 0.985", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "49", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "50", " Vase", " 0.450", " 0.138", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Bowl", " -1.755", " 0.132", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "52", " SaltShaker", " 0.453", " 0.907", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "53", " PepperShaker", " -1.774", " 0.907", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "54", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 90" ], [ "55", " ButterKnife", " -0.335", " 1.111", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "56", " Apple", " -0.197", " 1.162", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "57", " DishSponge", " 0.836", " 0.315", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Spoon", " 1.007", " 0.646", " -2.417", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "59", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "105", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the other side of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Walk to the lettuce on the island. | STEP 4: Cut up the lettuce with the knife. | STEP 5: Walk to the sink with the knife. | STEP 6: Set the knife on the counter to the left of the sink. | STEP 7: Go back to where the lettuce is. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Walk over to the fridge. | STEP 10: Put the lettuce in the fridge then take it out. | STEP 11: Walk over to where the knife is next to the sink. | STEP 12: Place the lettuce next to the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the other side of the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Walk to the lettuce on the island. ", " STEP 4: Cut up the lettuce with the knife. ", " STEP 5: Walk to the sink with the knife. ", " STEP 6: Set the knife on the counter to the left of the sink. ", " STEP 7: Go back to where the lettuce is. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter. ", " STEP 9: Walk over to the fridge. ", " STEP 10: Put the lettuce in the fridge then take it out. ", " STEP 11: Walk over to where the knife is next to the sink. ", " STEP 12: Place the lettuce next to the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.473", " 1.111", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.001", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "3", " Potato", " -2.120", " 0.828", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "4", " Plate", " 0.324", " 0.907", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " Cup", " -1.457", " 1.656", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Egg", " -0.473", " 1.146", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.609", " 0.150", " -0.342", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "10", " PepperShaker", " 0.951", " 1.657", " -2.636", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Fork", " 1.098", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Fork", " -1.740", " 0.794", " -0.351", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Spoon", " -1.782", " 0.795", " 0.155", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " 0.951", " 0.316", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "17", " Mug", " -2.163", " 1.497", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "18", " Mug", " -0.070", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "19", " Spatula", " -1.908", " 0.784", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "20", " Spatula", " 0.892", " 0.157", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "23", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.453", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Glassbottle", " -0.898", " 1.657", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "26", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "27", " DishSponge", " -1.586", " 0.910", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "28", " Bowl", " -1.852", " 0.766", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Bowl", " -2.070", " 1.302", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "30", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 65" ], [ "31", " Glassbottle", " -1.765", " 0.130", " 0.158", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "34", " Fork", " -1.696", " 0.155", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "35", " Potato", " -2.080", " 0.570", " 0.920", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "37", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "38", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Plate", " -2.019", " 0.908", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "40", " Tomato", " -1.774", " 0.950", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "41", " Vase", " 1.478", " 0.555", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "42", " Egg", " -0.173", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "43", " CreditCard", " 0.836", " 0.478", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "45", " WineBottle", " -1.143", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "46", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "47", " Spatula", " -1.908", " 0.784", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "48", " PaperTowelRoll", " 1.891", " 0.985", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "49", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "50", " Vase", " 0.450", " 0.138", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Bowl", " -1.755", " 0.132", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "52", " SaltShaker", " 0.453", " 0.907", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "53", " PepperShaker", " -1.774", " 0.907", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "54", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 90" ], [ "55", " ButterKnife", " -0.335", " 1.111", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "56", " Apple", " -0.197", " 1.162", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "57", " DishSponge", " 0.836", " 0.315", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Spoon", " 1.007", " 0.646", " -2.417", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "59", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "105", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go around the counter to the knife on the island counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right and go to the other end of the island counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn left and go to the sink. | STEP 6: Put the knife to the left of the salt on the counter. | STEP 7: Go back to the end of the counter with the lettuce. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn left and go around the counter to the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce in the fridge and then take it back out. | STEP 11: Turn left and go to the sink. | STEP 12: Put the slice of lettuce on the counter to the left of the sink in front of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go around the counter to the knife on the island counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn right and go to the other end of the island counter. ", " STEP 4: Cut the lettuce on the counter. ", " STEP 5: Turn left and go to the sink. ", " STEP 6: Put the knife to the left of the salt on the counter. ", " STEP 7: Go back to the end of the counter with the lettuce. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce. ", " STEP 9: Turn left and go around the counter to the fridge. ", " STEP 10: Chill the lettuce in the fridge and then take it back out. ", " STEP 11: Turn left and go to the sink. ", " STEP 12: Put the slice of lettuce on the counter to the left of the sink in front of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.473", " 1.111", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.001", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "3", " Potato", " -2.120", " 0.828", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "4", " Plate", " 0.324", " 0.907", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " Cup", " -1.457", " 1.656", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Egg", " -0.473", " 1.146", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.609", " 0.150", " -0.342", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "10", " PepperShaker", " 0.951", " 1.657", " -2.636", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Fork", " 1.098", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Fork", " -1.740", " 0.794", " -0.351", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Spoon", " -1.782", " 0.795", " 0.155", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " 0.951", " 0.316", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "17", " Mug", " -2.163", " 1.497", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "18", " Mug", " -0.070", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "19", " Spatula", " -1.908", " 0.784", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "20", " Spatula", " 0.892", " 0.157", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "21", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "23", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.453", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Glassbottle", " -0.898", " 1.657", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "26", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "27", " DishSponge", " -1.586", " 0.910", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "28", " Bowl", " -1.852", " 0.766", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Bowl", " -2.070", " 1.302", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "30", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 65" ], [ "31", " Glassbottle", " -1.765", " 0.130", " 0.158", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "34", " Fork", " -1.696", " 0.155", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "35", " Potato", " -2.080", " 0.570", " 0.920", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "37", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "38", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Plate", " -2.019", " 0.908", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "40", " Tomato", " -1.774", " 0.950", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "41", " Vase", " 1.478", " 0.555", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "42", " Egg", " -0.173", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "43", " CreditCard", " 0.836", " 0.478", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "44", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "45", " WineBottle", " -1.143", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "46", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "47", " Spatula", " -1.908", " 0.784", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "48", " PaperTowelRoll", " 1.891", " 0.985", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "49", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "50", " Vase", " 0.450", " 0.138", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "51", " Bowl", " -1.755", " 0.132", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "52", " SaltShaker", " 0.453", " 0.907", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "53", " PepperShaker", " -1.774", " 0.907", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "54", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 90" ], [ "55", " ButterKnife", " -0.335", " 1.111", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "56", " Apple", " -0.197", " 1.162", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "57", " DishSponge", " 0.836", " 0.315", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Spoon", " 1.007", " 0.646", " -2.417", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "59", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "104", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "105", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk around the center table to face the opposite side. | STEP 2: Pick up the knife on the center table. | STEP 3: Turn right and walk around to face the right side of the center table. | STEP 4: Cut the lettuce on the center table into slices. | STEP 5: Turn left and step forward to face the sink. | STEP 6: Place the knife on the counter to the left of the sink. | STEP 7: Turn right and step forward to face the right side of the center table. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the center table. | STEP 9: Turn left and walk around the room and turn left to face the fridge. | STEP 10: Cool the slice of lettuce in the fridge and remove it. | STEP 11: Turn left and walk forward to face the counter. | STEP 12: Place the lettuce slice on the counter to the left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk around the center table to face the opposite side. ", " STEP 2: Pick up the knife on the center table. ", " STEP 3: Turn right and walk around to face the right side of the center table. ", " STEP 4: Cut the lettuce on the center table into slices. ", " STEP 5: Turn left and step forward to face the sink. ", " STEP 6: Place the knife on the counter to the left of the sink. ", " STEP 7: Turn right and step forward to face the right side of the center table. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the center table. ", " STEP 9: Turn left and walk around the room and turn left to face the fridge. ", " STEP 10: Cool the slice of lettuce in the fridge and remove it. ", " STEP 11: Turn left and walk forward to face the counter. ", " STEP 12: Place the lettuce slice on the counter to the left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.539", " 0.915", " 3.102", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "2", " Potato", " 0.234", " 0.967", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Book", " -2.183", " 0.908", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Book", " -3.165", " 0.871", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.898", " 0.874", " 3.460", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.592", " 0.878", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " -2.525", " 0.875", " 2.878", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "8", " WineBottle", " 1.651", " 0.911", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "9", " WineBottle", " -3.165", " 0.879", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -2.405", " 0.893", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -1.627", " 0.927", " -0.614", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "12", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "14", " Fork", " 1.542", " 0.910", " -1.346", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "15", " Fork", " -1.269", " 0.912", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Plate", " -2.912", " 0.878", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "17", " Plate", " -2.950", " 0.878", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "18", " Knife", " 0.179", " 0.950", " -1.356", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Bowl", " -0.292", " 0.119", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Bowl", " 1.301", " 2.154", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " SaltShaker", " -2.554", " 0.874", " 3.326", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "22", " Lettuce", " -2.845", " 0.943", " 3.513", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "23", " Lettuce", " -2.436", " 0.943", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Book", " -2.807", " 0.875", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Fork", " 0.179", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "27", " Tomato", " -0.149", " 0.850", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "28", " Egg", " -0.035", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "29", " Kettle", " 0.617", " 0.913", " -1.369", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "30", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "31", " Cup", " -2.321", " 0.873", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "32", " WineBottle", " -1.557", " 1.658", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Plate", " -2.248", " 0.878", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "34", " Spatula", " -0.040", " 0.943", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "35", " Potato", " 1.614", " 0.946", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "37", " Knife", " -1.748", " 0.739", " -1.073", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " SaltShaker", " -2.584", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.687", " 0.906", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.196", " 0.878", " 2.968", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "42", " Bread", " -1.516", " 0.995", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " Vase", " 3.586", " 0.553", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "44", " DishSponge", " 0.234", " 0.928", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "45", " Apple", " 0.079", " 0.444", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "46", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 0.663", " 0.913", " -1.572", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "48", " SoapBottle", " -1.378", " 0.912", " -1.776", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -2.183", " 0.907", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "50", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 80" ], [ "51", " Statue", " -1.961", " 0.910", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "52", " Bowl", " 0.079", " 1.570", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "53", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "101", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the table. | STEP 2: Pick up the gray plate on the table. | STEP 3: Turn around and walk ahead, veering left to the fridge. | STEP 4: Place the plate in the fridge, to the right of the tomato and egg. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn around and walk to the stove and microwave. | STEP 6: Place the plate in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the table. ", " STEP 2: Pick up the gray plate on the table. ", " STEP 3: Turn around and walk ahead, veering left to the fridge. ", " STEP 4: Place the plate in the fridge, to the right of the tomato and egg. Close the door, wait a moment, and take it out again. ", " STEP 5: Turn around and walk to the stove and microwave. ", " STEP 6: Place the plate in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.539", " 0.915", " 3.102", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "2", " Potato", " 0.234", " 0.967", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Book", " -2.183", " 0.908", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Book", " -3.165", " 0.871", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.898", " 0.874", " 3.460", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.592", " 0.878", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " -2.525", " 0.875", " 2.878", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "8", " WineBottle", " 1.651", " 0.911", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "9", " WineBottle", " -3.165", " 0.879", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -2.405", " 0.893", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -1.627", " 0.927", " -0.614", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "12", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "14", " Fork", " 1.542", " 0.910", " -1.346", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "15", " Fork", " -1.269", " 0.912", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Plate", " -2.912", " 0.878", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "17", " Plate", " -2.950", " 0.878", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "18", " Knife", " 0.179", " 0.950", " -1.356", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Bowl", " -0.292", " 0.119", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Bowl", " 1.301", " 2.154", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " SaltShaker", " -2.554", " 0.874", " 3.326", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "22", " Lettuce", " -2.845", " 0.943", " 3.513", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "23", " Lettuce", " -2.436", " 0.943", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Book", " -2.807", " 0.875", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Fork", " 0.179", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "27", " Tomato", " -0.149", " 0.850", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "28", " Egg", " -0.035", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "29", " Kettle", " 0.617", " 0.913", " -1.369", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "30", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "31", " Cup", " -2.321", " 0.873", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "32", " WineBottle", " -1.557", " 1.658", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Plate", " -2.248", " 0.878", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "34", " Spatula", " -0.040", " 0.943", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "35", " Potato", " 1.614", " 0.946", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "37", " Knife", " -1.748", " 0.739", " -1.073", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " SaltShaker", " -2.584", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.687", " 0.906", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.196", " 0.878", " 2.968", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "42", " Bread", " -1.516", " 0.995", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " Vase", " 3.586", " 0.553", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "44", " DishSponge", " 0.234", " 0.928", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "45", " Apple", " 0.079", " 0.444", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "46", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 0.663", " 0.913", " -1.572", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "48", " SoapBottle", " -1.378", " 0.912", " -1.776", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -2.183", " 0.907", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "50", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 80" ], [ "51", " Statue", " -1.961", " 0.910", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "52", " Bowl", " 0.079", " 1.570", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "53", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "101", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move around to the table | STEP 2: pick up the plate on the table | STEP 3: move right to the fridge | STEP 4: place the plate to cool and take it out | STEP 5: turn around and head to the microwave oven | STEP 6: place the plate in the oven | END" ]

[ [ "STEP 1: move around to the table ", " STEP 2: pick up the plate on the table ", " STEP 3: move right to the fridge ", " STEP 4: place the plate to cool and take it out ", " STEP 5: turn around and head to the microwave oven ", " STEP 6: place the plate in the oven ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.539", " 0.915", " 3.102", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "2", " Potato", " 0.234", " 0.967", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Book", " -2.183", " 0.908", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Book", " -3.165", " 0.871", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.898", " 0.874", " 3.460", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.592", " 0.878", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " -2.525", " 0.875", " 2.878", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "8", " WineBottle", " 1.651", " 0.911", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "9", " WineBottle", " -3.165", " 0.879", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -2.405", " 0.893", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -1.627", " 0.927", " -0.614", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "12", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "14", " Fork", " 1.542", " 0.910", " -1.346", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "15", " Fork", " -1.269", " 0.912", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Plate", " -2.912", " 0.878", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "17", " Plate", " -2.950", " 0.878", " 3.035", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "18", " Knife", " 0.179", " 0.950", " -1.356", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Bowl", " -0.292", " 0.119", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Bowl", " 1.301", " 2.154", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " SaltShaker", " -2.554", " 0.874", " 3.326", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "22", " Lettuce", " -2.845", " 0.943", " 3.513", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "23", " Lettuce", " -2.436", " 0.943", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Book", " -2.807", " 0.875", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Fork", " 0.179", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "27", " Tomato", " -0.149", " 0.850", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "28", " Egg", " -0.035", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "29", " Kettle", " 0.617", " 0.913", " -1.369", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "30", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "31", " Cup", " -2.321", " 0.873", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "32", " WineBottle", " -1.557", " 1.658", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Plate", " -2.248", " 0.878", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "34", " Spatula", " -0.040", " 0.943", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "35", " Potato", " 1.614", " 0.946", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "37", " Knife", " -1.748", " 0.739", " -1.073", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " SaltShaker", " -2.584", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.687", " 0.906", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.196", " 0.878", " 2.968", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "42", " Bread", " -1.516", " 0.995", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " Vase", " 3.586", " 0.553", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "44", " DishSponge", " 0.234", " 0.928", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "45", " Apple", " 0.079", " 0.444", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "46", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 0.663", " 0.913", " -1.572", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "48", " SoapBottle", " -1.378", " 0.912", " -1.776", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -2.183", " 0.907", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "50", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 80" ], [ "51", " Statue", " -1.961", " 0.910", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "52", " Bowl", " 0.079", " 1.570", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "53", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "101", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the round table. | STEP 2: Pick up the plate from the round table. | STEP 3: Turn around and move forward to the counter, then go to the fridge to your left. | STEP 4: Open the fridge, put the plate inside and chill it, then take the plate out. | STEP 5: Go to the stove behind you and look up at the microwave above it. | STEP 6: Open the microwave, put the plate inside, and close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the round table. ", " STEP 2: Pick up the plate from the round table. ", " STEP 3: Turn around and move forward to the counter, then go to the fridge to your left. ", " STEP 4: Open the fridge, put the plate inside and chill it, then take the plate out. ", " STEP 5: Go to the stove behind you and look up at the microwave above it. ", " STEP 6: Open the microwave, put the plate inside, and close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.872", " 1.077", " 0.849", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " SoapBar", " -0.207", " 0.051", " 0.303", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " SprayBottle", " -2.678", " 0.930", " 2.691", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " DishSponge", " -2.530", " 0.930", " 2.734", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " DishSponge", " -2.710", " 0.939", " 2.081", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.793", " 0.088", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.540", " 1.664", " 3.440", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.230", " 0.053", " 0.187", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "9", " Towel", " -0.106", " 1.510", " 1.943", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Candle", " -2.811", " 1.086", " 0.521", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.555", " 0.093", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " HandTowel", " -2.698", " 1.521", " 2.867", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Plunger", " -2.837", " 0.001", " 0.131", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.99|" ], [ "14", " SoapBar", " -2.656", " 0.746", " 3.240", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -2.792", " 1.202", " 1.400", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "16", " Cloth", " -2.671", " 0.093", " 2.614", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " ToiletPaper", " -2.660", " 1.661", " 3.440", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.752", " 0.930", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " PaperTowelRoll", " -2.933", " 1.183", " 0.718", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " ScrubBrush", " -2.831", " 0.001", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.99|" ], [ "21", " DishSponge", " -2.767", " 0.746", " 3.312", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.862", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -2.973", " 1.613", " 2.265", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -0.435", " 0.182", " 1.575", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.410", " 1.261", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -0.769", " 0.416", " 1.0", " 0", " 9.958", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -2.410", " 1.261", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.723", " 0.862", " 2.231", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -2.410", " 2.022", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 1.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.638", " 0.767", " 3.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.410", " 2.022", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.928", " 0.978", " 2.231", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " CounterTop", " -2.688", " 0.966", " 2.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " -2.611", " 1.243", " 1.455", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.0", " 1.496", " 1.942", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -2.698", " 1.623", " 2.906", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.256", " 1.656", " -0.021", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -2.288", " 0.910", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.403", " -0.027", " 0.241", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -0.435", " 0.185", " 1.544", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.736", " 0.929", " 2.241", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " LightSwitch", " -1.675", " 1.442", " 3.610", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -2.579", " 0.032", " 0.656", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink to your left. | STEP 2: Pick up the towel hanging to the right of the sink. | STEP 3: Bring the towel to the cabinet right of the sink. | STEP 4: Open the left cabinet, right of the sink, put the towel in there. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink to your left. ", " STEP 2: Pick up the towel hanging to the right of the sink. ", " STEP 3: Bring the towel to the cabinet right of the sink. ", " STEP 4: Open the left cabinet, right of the sink, put the towel in there. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.872", " 1.077", " 0.849", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " SoapBar", " -0.207", " 0.051", " 0.303", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " SprayBottle", " -2.678", " 0.930", " 2.691", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " DishSponge", " -2.530", " 0.930", " 2.734", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " DishSponge", " -2.710", " 0.939", " 2.081", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.793", " 0.088", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.540", " 1.664", " 3.440", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.230", " 0.053", " 0.187", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "9", " Towel", " -0.106", " 1.510", " 1.943", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Candle", " -2.811", " 1.086", " 0.521", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.555", " 0.093", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " HandTowel", " -2.698", " 1.521", " 2.867", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Plunger", " -2.837", " 0.001", " 0.131", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.99|" ], [ "14", " SoapBar", " -2.656", " 0.746", " 3.240", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -2.792", " 1.202", " 1.400", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "16", " Cloth", " -2.671", " 0.093", " 2.614", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " ToiletPaper", " -2.660", " 1.661", " 3.440", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.752", " 0.930", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " PaperTowelRoll", " -2.933", " 1.183", " 0.718", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " ScrubBrush", " -2.831", " 0.001", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.99|" ], [ "21", " DishSponge", " -2.767", " 0.746", " 3.312", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.862", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -2.973", " 1.613", " 2.265", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -0.435", " 0.182", " 1.575", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.410", " 1.261", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -0.769", " 0.416", " 1.0", " 0", " 9.958", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -2.410", " 1.261", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.723", " 0.862", " 2.231", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -2.410", " 2.022", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 1.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.638", " 0.767", " 3.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.410", " 2.022", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.928", " 0.978", " 2.231", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " CounterTop", " -2.688", " 0.966", " 2.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " -2.611", " 1.243", " 1.455", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.0", " 1.496", " 1.942", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -2.698", " 1.623", " 2.906", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.256", " 1.656", " -0.021", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -2.288", " 0.910", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.403", " -0.027", " 0.241", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -0.435", " 0.185", " 1.544", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.736", " 0.929", " 2.241", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " LightSwitch", " -1.675", " 1.442", " 3.610", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -2.579", " 0.032", " 0.656", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head to the side of the towel holder | STEP 2: Pull the towel on the holder | STEP 3: Move slightly and face the cabinet on your right | STEP 4: Open the left side of the cabinet and put in the towel | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head to the side of the towel holder ", " STEP 2: Pull the towel on the holder ", " STEP 3: Move slightly and face the cabinet on your right ", " STEP 4: Open the left side of the cabinet and put in the towel ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -2.872", " 1.077", " 0.849", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " SoapBar", " -0.207", " 0.051", " 0.303", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "3", " SprayBottle", " -2.678", " 0.930", " 2.691", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " DishSponge", " -2.530", " 0.930", " 2.734", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " DishSponge", " -2.710", " 0.939", " 2.081", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.793", " 0.088", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.540", " 1.664", " 3.440", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.230", " 0.053", " 0.187", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "9", " Towel", " -0.106", " 1.510", " 1.943", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Candle", " -2.811", " 1.086", " 0.521", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.555", " 0.093", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " HandTowel", " -2.698", " 1.521", " 2.867", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Plunger", " -2.837", " 0.001", " 0.131", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.99|" ], [ "14", " SoapBar", " -2.656", " 0.746", " 3.240", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -2.792", " 1.202", " 1.400", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "16", " Cloth", " -2.671", " 0.093", " 2.614", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " ToiletPaper", " -2.660", " 1.661", " 3.440", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.752", " 0.930", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " PaperTowelRoll", " -2.933", " 1.183", " 0.718", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " ScrubBrush", " -2.831", " 0.001", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.99|" ], [ "21", " DishSponge", " -2.767", " 0.746", " 3.312", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.862", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -2.973", " 1.613", " 2.265", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -0.435", " 0.182", " 1.575", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.410", " 1.261", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -0.769", " 0.416", " 1.0", " 0", " 9.958", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -2.410", " 1.261", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.723", " 0.862", " 2.231", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -2.410", " 2.022", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 1.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.638", " 0.767", " 3.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.410", " 2.022", " 3.570", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.928", " 0.978", " 2.231", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -2.410", " 0.371", " 2.913", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " CounterTop", " -2.688", " 0.966", " 2.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " -2.611", " 1.243", " 1.455", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.0", " 1.496", " 1.942", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -2.698", " 1.623", " 2.906", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.256", " 1.656", " -0.021", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -2.288", " 0.910", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.403", " -0.027", " 0.241", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -0.435", " 0.185", " 1.544", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.736", " 0.929", " 2.241", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " LightSwitch", " -1.675", " 1.442", " 3.610", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -2.579", " 0.032", " 0.656", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the towel rack | STEP 2: Take the towel from the rack | STEP 3: Go to the cabinet to the right | STEP 4: Put the towel in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the towel rack ", " STEP 2: Take the towel from the rack ", " STEP 3: Go to the cabinet to the right ", " STEP 4: Put the towel in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.162", " 0.386", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "2", " DishSponge", " -0.020", " 0.758", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "3", " DishSponge", " 1.262", " 0.116", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.012", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Glassbottle", " 0.951", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "6", " WineBottle", " -1.092", " 0.752", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "7", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.197", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Cup", " 1.365", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Cup", " 1.444", " 0.910", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.365", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "15", " Tomato", " -1.130", " 0.391", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.034", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "17", " Bowl", " 1.207", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Bread", " -1.206", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "19", " Bread", " 1.367", " 0.949", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.357", " 1.652", " -0.481", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " PepperShaker", " 0.127", " 0.112", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " -1.290", " 0.744", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Apple", " 0.146", " 0.972", " -0.933", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Apple", " -1.427", " 1.075", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "26", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.925", " 1.656", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Fork", " 1.365", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Kettle", " -1.383", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Tomato", " 0.951", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "31", " Plate", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " CellPhone", " 1.450", " 0.884", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "33", " Lettuce", " 1.049", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.105", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " WineBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " Spatula", " 1.286", " 0.926", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Bowl", " -1.012", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Apple", " -0.020", " 0.818", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "40", " Cup", " -1.296", " 1.014", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "41", " Knife", " 1.444", " 0.933", " -0.144", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "42", " Egg", " 0.951", " 0.920", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "43", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.658", " 0.908", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Potato", " -0.968", " 0.957", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "46", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " DishSponge", " -0.968", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "48", " Pan", " -1.320", " 0.750", " 0.778", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "49", " Spoon", " -0.144", " 0.759", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "50", " SprayBottle", " 1.367", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "51", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.800", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "52", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead to the counter and then all the way right to the microwave. | STEP 2: Take the mug out of the microwave. | STEP 3: Step right and face the fridge. | STEP 4: Place the mug in the fridge to the left of the wine. Close the door, wait a moment, and take the mug out. | STEP 5: Step left to face the microwave again. | STEP 6: Place the mug back in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead to the counter and then all the way right to the microwave. ", " STEP 2: Take the mug out of the microwave. ", " STEP 3: Step right and face the fridge. ", " STEP 4: Place the mug in the fridge to the left of the wine. Close the door, wait a moment, and take the mug out. ", " STEP 5: Step left to face the microwave again. ", " STEP 6: Place the mug back in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.162", " 0.386", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "2", " DishSponge", " -0.020", " 0.758", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "3", " DishSponge", " 1.262", " 0.116", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.012", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Glassbottle", " 0.951", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "6", " WineBottle", " -1.092", " 0.752", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "7", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.197", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Cup", " 1.365", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Cup", " 1.444", " 0.910", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.365", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "15", " Tomato", " -1.130", " 0.391", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.034", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "17", " Bowl", " 1.207", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Bread", " -1.206", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "19", " Bread", " 1.367", " 0.949", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.357", " 1.652", " -0.481", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " PepperShaker", " 0.127", " 0.112", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " -1.290", " 0.744", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Apple", " 0.146", " 0.972", " -0.933", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Apple", " -1.427", " 1.075", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "26", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.925", " 1.656", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Fork", " 1.365", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Kettle", " -1.383", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Tomato", " 0.951", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "31", " Plate", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " CellPhone", " 1.450", " 0.884", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "33", " Lettuce", " 1.049", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.105", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " WineBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " Spatula", " 1.286", " 0.926", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Bowl", " -1.012", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Apple", " -0.020", " 0.818", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "40", " Cup", " -1.296", " 1.014", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "41", " Knife", " 1.444", " 0.933", " -0.144", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "42", " Egg", " 0.951", " 0.920", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "43", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.658", " 0.908", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Potato", " -0.968", " 0.957", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "46", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " DishSponge", " -0.968", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "48", " Pan", " -1.320", " 0.750", " 0.778", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "49", " Spoon", " -0.144", " 0.759", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "50", " SprayBottle", " 1.367", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "51", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.800", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "52", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk forwards and then hang a right towards the microwave | STEP 2: grab the cup out of the microwave | STEP 3: move to the right a bit and face the fridge | STEP 4: place the cup inside the fridge to cool, then take it back out | STEP 5: move to the left a bit and face the microwave again | STEP 6: place the cup inside of the microwave and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: walk forwards and then hang a right towards the microwave ", " STEP 2: grab the cup out of the microwave ", " STEP 3: move to the right a bit and face the fridge ", " STEP 4: place the cup inside the fridge to cool, then take it back out ", " STEP 5: move to the left a bit and face the microwave again ", " STEP 6: place the cup inside of the microwave and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.162", " 0.386", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "2", " DishSponge", " -0.020", " 0.758", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "3", " DishSponge", " 1.262", " 0.116", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.012", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Glassbottle", " 0.951", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "6", " WineBottle", " -1.092", " 0.752", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "7", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.197", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Cup", " 1.365", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Cup", " 1.444", " 0.910", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.365", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "15", " Tomato", " -1.130", " 0.391", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.034", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "17", " Bowl", " 1.207", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Bread", " -1.206", " 1.484", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "19", " Bread", " 1.367", " 0.949", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.357", " 1.652", " -0.481", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " PepperShaker", " 0.127", " 0.112", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " -1.290", " 0.744", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Apple", " 0.146", " 0.972", " -0.933", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Apple", " -1.427", " 1.075", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "26", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.925", " 1.656", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Fork", " 1.365", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Kettle", " -1.383", " 0.749", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Tomato", " 0.951", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "31", " Plate", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " CellPhone", " 1.450", " 0.884", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "33", " Lettuce", " 1.049", " 0.982", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.105", " 0.750", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " WineBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.732", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " Spatula", " 1.286", " 0.926", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Bowl", " -1.012", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Apple", " -0.020", " 0.818", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "40", " Cup", " -1.296", " 1.014", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "41", " Knife", " 1.444", " 0.933", " -0.144", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "42", " Egg", " 0.951", " 0.920", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "43", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.658", " 0.908", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Potato", " -0.968", " 0.957", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "46", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " DishSponge", " -0.968", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "48", " Pan", " -1.320", " 0.750", " 0.778", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "49", " Spoon", " -0.144", " 0.759", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "50", " SprayBottle", " 1.367", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "51", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.800", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "52", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight toward the stove, then turn right and go to the counter with the microwave. | STEP 2: Remove the cup from the microwave. | STEP 3: Turn right, then turn left at the fridge. | STEP 4: Chill the cup in the fridge. | STEP 5: Turn left, then right to face the microwave. | STEP 6: Put the cup in the center of the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight toward the stove, then turn right and go to the counter with the microwave. ", " STEP 2: Remove the cup from the microwave. ", " STEP 3: Turn right, then turn left at the fridge. ", " STEP 4: Chill the cup in the fridge. ", " STEP 5: Turn left, then right to face the microwave. ", " STEP 6: Put the cup in the center of the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 2.868", " 0.803", " 4.072", " 0", " 315", " 0", " 61" ], [ "2", " Ladle", " -0.661", " 0.840", " 2.418", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " -0.897", " 2.289", " -0.092", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.426", " 0.764", " 3.735", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "5", " WineBottle", " 2.639", " 0.033", " -0.791", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "6", " WineBottle", " -1.102", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "7", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "8", " Spatula", " -0.851", " 0.831", " 1.181", " 0", " 180", " 0", " 117" ], [ "9", " Spoon", " -0.519", " 0.802", " 1.953", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Spoon", " 2.375", " 0.802", " 0.708", " 0", " 227.0", " 0", " 72" ], [ "11", " Fork", " 1.925", " 0.765", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "12", " Fork", " 2.790", " 1.027", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Egg", " 2.231", " 1.070", " 1.699", " 0", " 136.999", " 0", " 60" ], [ "14", " Egg", " 2.673", " 0.808", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Plate", " -0.669", " 1.027", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Plate", " 2.175", " 0.764", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 61" ], [ "17", " Knife", " -0.590", " 0.825", " 0.454", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "18", " Knife", " 2.976", " 0.789", " 3.970", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " SoapBottle", " 2.216", " 0.763", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.451", " 0.763", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bowl", " 2.302", " 0.762", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " SaltShaker", " 2.727", " 0.797", " 0.720", " 0", " 317.0", " 0", " 72" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.451", " 0.042", " 1.954", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "24", " PepperShaker", " 2.100", " 0.760", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "25", " PepperShaker", " 2.945", " 0.760", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "26", " Bread", " 2.634", " 0.832", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 61" ], [ "27", " Bread", " 2.528", " 0.832", " 4.152", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "28", " Bread", " 2.959", " 1.094", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Lettuce", " 2.555", " 0.822", " 3.865", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "30", " Lettuce", " 2.673", " 0.822", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Mug", " 1.450", " 0.030", " -1.455", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "32", " Pan", " 2.790", " 1.026", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.418", " 1.028", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " Knife", " 2.176", " 0.827", " 0.923", " 0", " 47.0", " 0", " 73" ], [ "35", " SoapBottle", " 2.730", " 0.031", " -0.272", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "36", " Egg", " -0.714", " 0.868", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 117" ], [ "37", " Fork", " 2.801", " 0.765", " 3.747", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "38", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Ladle", " -0.645", " 0.855", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 117" ], [ "40", " Tomato", " 2.840", " 0.818", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "41", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " WineBottle", " -0.809", " 0.330", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "43", " Plate", " -0.715", " 0.049", " 0.615", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "44", " Spatula", " -0.544", " 1.042", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " 2.376", " 0.868", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Lettuce", " -0.922", " 1.500", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "47", " Apple", " -0.544", " 1.077", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " SaltShaker", " 2.800", " 0.760", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "49", " PepperShaker", " 1.668", " 2.276", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " ButterKnife", " 2.959", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "51", " Bread", " 2.451", " 0.832", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "52", " Cup", " -0.947", " 0.784", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "53", " DishSponge", " -0.628", " 0.048", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "54", " Bowl", " 1.230", " 1.025", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "55", " Spoon", " 2.818", " 0.802", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "56", " Mug", " -0.851", " 0.811", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 117" ], [ "57", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "109", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "110", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "111", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "112", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "115", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "116", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "117", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "119", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "120", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "121", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "124", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "125", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right face the white table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: get closer to the table look for the bread | STEP 4: slice the loaf of bread | STEP 5: turn to the left and across the room | STEP 6: put the knife inside the trash can | STEP 7: go to the left and across the room face the white table | STEP 8: pick up a couple of slices of bread | STEP 9: turn left turn left again and go to right face the refrigerator | STEP 10: open the refrigerator door put the slice of bread inside the refrigerator and get it back out | STEP 11: close the refrigerator door and turn to the right | STEP 12: face the trash can and put the slice of bread inside of it | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right face the white table ", " STEP 2: pick up the knife from the table ", " STEP 3: get closer to the table look for the bread ", " STEP 4: slice the loaf of bread ", " STEP 5: turn to the left and across the room ", " STEP 6: put the knife inside the trash can ", " STEP 7: go to the left and across the room face the white table ", " STEP 8: pick up a couple of slices of bread ", " STEP 9: turn left turn left again and go to right face the refrigerator ", " STEP 10: open the refrigerator door put the slice of bread inside the refrigerator and get it back out ", " STEP 11: close the refrigerator door and turn to the right ", " STEP 12: face the trash can and put the slice of bread inside of it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 2.868", " 0.803", " 4.072", " 0", " 315", " 0", " 61" ], [ "2", " Ladle", " -0.661", " 0.840", " 2.418", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " -0.897", " 2.289", " -0.092", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.426", " 0.764", " 3.735", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "5", " WineBottle", " 2.639", " 0.033", " -0.791", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "6", " WineBottle", " -1.102", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "7", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "8", " Spatula", " -0.851", " 0.831", " 1.181", " 0", " 180", " 0", " 117" ], [ "9", " Spoon", " -0.519", " 0.802", " 1.953", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Spoon", " 2.375", " 0.802", " 0.708", " 0", " 227.0", " 0", " 72" ], [ "11", " Fork", " 1.925", " 0.765", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "12", " Fork", " 2.790", " 1.027", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Egg", " 2.231", " 1.070", " 1.699", " 0", " 136.999", " 0", " 60" ], [ "14", " Egg", " 2.673", " 0.808", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Plate", " -0.669", " 1.027", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Plate", " 2.175", " 0.764", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 61" ], [ "17", " Knife", " -0.590", " 0.825", " 0.454", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "18", " Knife", " 2.976", " 0.789", " 3.970", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " SoapBottle", " 2.216", " 0.763", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.451", " 0.763", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bowl", " 2.302", " 0.762", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " SaltShaker", " 2.727", " 0.797", " 0.720", " 0", " 317.0", " 0", " 72" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.451", " 0.042", " 1.954", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "24", " PepperShaker", " 2.100", " 0.760", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "25", " PepperShaker", " 2.945", " 0.760", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "26", " Bread", " 2.634", " 0.832", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 61" ], [ "27", " Bread", " 2.528", " 0.832", " 4.152", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "28", " Bread", " 2.959", " 1.094", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Lettuce", " 2.555", " 0.822", " 3.865", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "30", " Lettuce", " 2.673", " 0.822", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Mug", " 1.450", " 0.030", " -1.455", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "32", " Pan", " 2.790", " 1.026", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.418", " 1.028", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " Knife", " 2.176", " 0.827", " 0.923", " 0", " 47.0", " 0", " 73" ], [ "35", " SoapBottle", " 2.730", " 0.031", " -0.272", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "36", " Egg", " -0.714", " 0.868", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 117" ], [ "37", " Fork", " 2.801", " 0.765", " 3.747", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "38", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Ladle", " -0.645", " 0.855", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 117" ], [ "40", " Tomato", " 2.840", " 0.818", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "41", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " WineBottle", " -0.809", " 0.330", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "43", " Plate", " -0.715", " 0.049", " 0.615", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "44", " Spatula", " -0.544", " 1.042", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " 2.376", " 0.868", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Lettuce", " -0.922", " 1.500", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "47", " Apple", " -0.544", " 1.077", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " SaltShaker", " 2.800", " 0.760", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "49", " PepperShaker", " 1.668", " 2.276", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " ButterKnife", " 2.959", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "51", " Bread", " 2.451", " 0.832", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "52", " Cup", " -0.947", " 0.784", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "53", " DishSponge", " -0.628", " 0.048", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "54", " Bowl", " 1.230", " 1.025", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "55", " Spoon", " 2.818", " 0.802", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "56", " Mug", " -0.851", " 0.811", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 117" ], [ "57", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "109", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "110", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "111", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "112", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "115", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "116", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "117", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "119", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "120", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "121", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "124", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "125", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the white, round table, turning to face it. | STEP 2: Pick up the knife that is in the middle of the table. | STEP 3: Move the lettuce in the middle of the table slightly to the side. | STEP 4: Slice the loaf of bread that is in between the other two. | STEP 5: Holding the knife, turn left and walk over to the silver trash can. | STEP 6: Throw the knife in the trash. | STEP 7: Turn around and walk back over to the white, round table. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the loaf you cut earlier. | STEP 9: Turn around and walk towards the black fridge. | STEP 10: Open the fridge, put the slice of bread in and close the door. Wait and then take the slice back out. | STEP 11: Turn around and walk to the silver trash can. | STEP 12: Throw the slice of bread in the trash. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the white, round table, turning to face it. ", " STEP 2: Pick up the knife that is in the middle of the table. ", " STEP 3: Move the lettuce in the middle of the table slightly to the side. ", " STEP 4: Slice the loaf of bread that is in between the other two. ", " STEP 5: Holding the knife, turn left and walk over to the silver trash can. ", " STEP 6: Throw the knife in the trash. ", " STEP 7: Turn around and walk back over to the white, round table. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the loaf you cut earlier. ", " STEP 9: Turn around and walk towards the black fridge. ", " STEP 10: Open the fridge, put the slice of bread in and close the door. Wait and then take the slice back out. ", " STEP 11: Turn around and walk to the silver trash can. ", " STEP 12: Throw the slice of bread in the trash. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 2.868", " 0.803", " 4.072", " 0", " 315", " 0", " 61" ], [ "2", " Ladle", " -0.661", " 0.840", " 2.418", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " -0.897", " 2.289", " -0.092", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.426", " 0.764", " 3.735", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "5", " WineBottle", " 2.639", " 0.033", " -0.791", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "6", " WineBottle", " -1.102", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "7", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "8", " Spatula", " -0.851", " 0.831", " 1.181", " 0", " 180", " 0", " 117" ], [ "9", " Spoon", " -0.519", " 0.802", " 1.953", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Spoon", " 2.375", " 0.802", " 0.708", " 0", " 227.0", " 0", " 72" ], [ "11", " Fork", " 1.925", " 0.765", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "12", " Fork", " 2.790", " 1.027", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Egg", " 2.231", " 1.070", " 1.699", " 0", " 136.999", " 0", " 60" ], [ "14", " Egg", " 2.673", " 0.808", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Plate", " -0.669", " 1.027", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Plate", " 2.175", " 0.764", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 61" ], [ "17", " Knife", " -0.590", " 0.825", " 0.454", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "18", " Knife", " 2.976", " 0.789", " 3.970", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " SoapBottle", " 2.216", " 0.763", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.451", " 0.763", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bowl", " 2.302", " 0.762", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " SaltShaker", " 2.727", " 0.797", " 0.720", " 0", " 317.0", " 0", " 72" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.451", " 0.042", " 1.954", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "24", " PepperShaker", " 2.100", " 0.760", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "25", " PepperShaker", " 2.945", " 0.760", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "26", " Bread", " 2.634", " 0.832", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 61" ], [ "27", " Bread", " 2.528", " 0.832", " 4.152", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "28", " Bread", " 2.959", " 1.094", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Lettuce", " 2.555", " 0.822", " 3.865", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "30", " Lettuce", " 2.673", " 0.822", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Mug", " 1.450", " 0.030", " -1.455", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "32", " Pan", " 2.790", " 1.026", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.418", " 1.028", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " Knife", " 2.176", " 0.827", " 0.923", " 0", " 47.0", " 0", " 73" ], [ "35", " SoapBottle", " 2.730", " 0.031", " -0.272", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "36", " Egg", " -0.714", " 0.868", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 117" ], [ "37", " Fork", " 2.801", " 0.765", " 3.747", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "38", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Ladle", " -0.645", " 0.855", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 117" ], [ "40", " Tomato", " 2.840", " 0.818", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "41", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " WineBottle", " -0.809", " 0.330", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "43", " Plate", " -0.715", " 0.049", " 0.615", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "44", " Spatula", " -0.544", " 1.042", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " 2.376", " 0.868", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Lettuce", " -0.922", " 1.500", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "47", " Apple", " -0.544", " 1.077", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " SaltShaker", " 2.800", " 0.760", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "49", " PepperShaker", " 1.668", " 2.276", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " ButterKnife", " 2.959", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "51", " Bread", " 2.451", " 0.832", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "52", " Cup", " -0.947", " 0.784", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "53", " DishSponge", " -0.628", " 0.048", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "54", " Bowl", " 1.230", " 1.025", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "55", " Spoon", " 2.818", " 0.802", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "56", " Mug", " -0.851", " 0.811", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 117" ], [ "57", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "109", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "110", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "111", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "112", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "115", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "116", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "117", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "119", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "120", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "121", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "124", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "125", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn left towards the small round table | STEP 2: Grab a knife from the round table | STEP 3: Move the vegetable on the table | STEP 4: Slice the bread on the table | STEP 5: Turn left and walk with the knife towards the trash can next to the counter | STEP 6: Put the knife on the trash can | STEP 7: Walk towards the round table | STEP 8: Grab a slice of bread | STEP 9: Walk towards the fridge and open it | STEP 10: Put the slice of bread inside the fridge, close it and open it again | STEP 11: Grab the slice of bread from the fridge and walk towards the trash can | STEP 12: Put the slice of bread inside the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn left towards the small round table ", " STEP 2: Grab a knife from the round table ", " STEP 3: Move the vegetable on the table ", " STEP 4: Slice the bread on the table ", " STEP 5: Turn left and walk with the knife towards the trash can next to the counter ", " STEP 6: Put the knife on the trash can ", " STEP 7: Walk towards the round table ", " STEP 8: Grab a slice of bread ", " STEP 9: Walk towards the fridge and open it ", " STEP 10: Put the slice of bread inside the fridge, close it and open it again ", " STEP 11: Grab the slice of bread from the fridge and walk towards the trash can ", " STEP 12: Put the slice of bread inside the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.908", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.284", " 0.885", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "2", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " Potato", " 1.450", " 0.931", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "4", " CellPhone", " -1.475", " 0.746", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.088", " 0.116", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "9", " Spoon", " 1.155", " 0.777", " 0.332", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "10", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "11", " Fork", " 1.365", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Spatula", " -0.968", " 0.927", " -0.430", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "14", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "15", " Egg", " 1.523", " 0.945", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Egg", " -0.082", " 0.793", " -0.494", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "17", " Knife", " 1.200", " 0.908", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "18", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 1.902", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "19", " Tomato", " -1.012", " 0.798", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Tomato", " -1.286", " 0.961", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " SoapBottle", " 1.219", " 0.117", " 0.732", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Bread", " -1.263", " 1.700", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "23", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Bread", " -1.012", " 0.812", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.284", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "27", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 50" ], [ "28", " Tomato", " 1.128", " 0.961", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "29", " Plate", " -1.325", " 1.656", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " CellPhone", " 1.284", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "31", " Lettuce", " -1.320", " 0.822", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "32", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "34", " WineBottle", " -1.513", " 0.913", " -0.647", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.644", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " 1.286", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.357", " 1.654", " 0.184", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Knife", " 1.450", " 0.908", " 2.692", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "40", " Egg", " -1.435", " 1.671", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.444", " 0.907", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Potato", " 0.951", " 0.931", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " 1.117", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "46", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 0.103", " 0.759", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "49", " Mug", " 1.034", " 0.881", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk a step then take three steps left and walk to the white table in front of you with bread on it. | STEP 2: Pick up the loaf of bread. | STEP 3: Turn left and walk to the counter. | STEP 4: Put the bread on the counter above the spatula. | STEP 5: Pick up the knife that's above and to the right of the loaf of bread. | STEP 6: Cut the top half of the loaf of bread into slices. | STEP 7: Put the knife on the edge of the counter in front of you horizontally. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf. | STEP 9: Turn right to face the microwave. | STEP 10: Cook the bread in the microwave then take it out and close the microwave door. | STEP 11: Turn right and walk just past the fridge and then turn right and walk to the red garbage can. | STEP 12: Throw the cooked slice of bread away. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk a step then take three steps left and walk to the white table in front of you with bread on it. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread. ", " STEP 3: Turn left and walk to the counter. ", " STEP 4: Put the bread on the counter above the spatula. ", " STEP 5: Pick up the knife that's above and to the right of the loaf of bread. ", " STEP 6: Cut the top half of the loaf of bread into slices. ", " STEP 7: Put the knife on the edge of the counter in front of you horizontally. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf. ", " STEP 9: Turn right to face the microwave. ", " STEP 10: Cook the bread in the microwave then take it out and close the microwave door. ", " STEP 11: Turn right and walk just past the fridge and then turn right and walk to the red garbage can. ", " STEP 12: Throw the cooked slice of bread away. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.908", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.284", " 0.885", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "2", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " Potato", " 1.450", " 0.931", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "4", " CellPhone", " -1.475", " 0.746", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.088", " 0.116", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "9", " Spoon", " 1.155", " 0.777", " 0.332", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "10", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "11", " Fork", " 1.365", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Spatula", " -0.968", " 0.927", " -0.430", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "14", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "15", " Egg", " 1.523", " 0.945", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Egg", " -0.082", " 0.793", " -0.494", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "17", " Knife", " 1.200", " 0.908", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "18", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 1.902", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "19", " Tomato", " -1.012", " 0.798", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Tomato", " -1.286", " 0.961", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " SoapBottle", " 1.219", " 0.117", " 0.732", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Bread", " -1.263", " 1.700", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "23", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Bread", " -1.012", " 0.812", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.284", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "27", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 50" ], [ "28", " Tomato", " 1.128", " 0.961", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "29", " Plate", " -1.325", " 1.656", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " CellPhone", " 1.284", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "31", " Lettuce", " -1.320", " 0.822", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "32", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "34", " WineBottle", " -1.513", " 0.913", " -0.647", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.644", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " 1.286", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.357", " 1.654", " 0.184", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Knife", " 1.450", " 0.908", " 2.692", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "40", " Egg", " -1.435", " 1.671", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.444", " 0.907", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Potato", " 0.951", " 0.931", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " 1.117", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "46", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 0.103", " 0.759", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "49", " Mug", " 1.034", " 0.881", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the table to your right. | STEP 2: Pick up the loaf of bread on the left corner of the table. | STEP 3: Go the the counter to your left. | STEP 4: Put the bread down on the counter to the right of the sink. | STEP 5: Pick up a knife. | STEP 6: Use the knife to slice half the loaf of bread. | STEP 7: Put the knife down on the counter between the bread and the sink. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn to the right to face the microwave. | STEP 10: Microwave the slice of bread, then take it out of the microwave. | STEP 11: Turn around and walk to the trash can behind you. | STEP 12: Put the slice of bread into the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the table to your right. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread on the left corner of the table. ", " STEP 3: Go the the counter to your left. ", " STEP 4: Put the bread down on the counter to the right of the sink. ", " STEP 5: Pick up a knife. ", " STEP 6: Use the knife to slice half the loaf of bread. ", " STEP 7: Put the knife down on the counter between the bread and the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread. ", " STEP 9: Turn to the right to face the microwave. ", " STEP 10: Microwave the slice of bread, then take it out of the microwave. ", " STEP 11: Turn around and walk to the trash can behind you. ", " STEP 12: Put the slice of bread into the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.908", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.284", " 0.885", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "2", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " Potato", " 1.450", " 0.931", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "4", " CellPhone", " -1.475", " 0.746", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.088", " 0.116", " 1.157", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "9", " Spoon", " 1.155", " 0.777", " 0.332", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "10", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "11", " Fork", " 1.365", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Spatula", " 1.365", " 0.926", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Spatula", " -0.968", " 0.927", " -0.430", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "14", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "15", " Egg", " 1.523", " 0.945", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " Egg", " -0.082", " 0.793", " -0.494", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "17", " Knife", " 1.200", " 0.908", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "18", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 1.902", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "19", " Tomato", " -1.012", " 0.798", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Tomato", " -1.286", " 0.961", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " SoapBottle", " 1.219", " 0.117", " 0.732", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Bread", " -1.263", " 1.700", " 1.086", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "23", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Bread", " -1.012", " 0.812", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.284", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "27", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 50" ], [ "28", " Tomato", " 1.128", " 0.961", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "29", " Plate", " -1.325", " 1.656", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " CellPhone", " 1.284", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "31", " Lettuce", " -1.320", " 0.822", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "32", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "34", " WineBottle", " -1.513", " 0.913", " -0.647", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.644", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " 1.286", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.357", " 1.654", " 0.184", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Knife", " 1.450", " 0.908", " 2.692", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "40", " Egg", " -1.435", " 1.671", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.444", " 0.907", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.475", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Potato", " 0.951", " 0.931", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " 1.117", " 0.885", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "46", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 75" ], [ "47", " Spoon", " 0.103", " 0.759", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "49", " Mug", " 1.034", " 0.881", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the white table across the room. | STEP 2: Pick up the loaf of bread on the table. | STEP 3: Turn left and walk forward to the counter | STEP 4: Place the bread on the counter by the spatula. | STEP 5: Pick up the knife in the sink. | STEP 6: Slice half of the bread loaf with the knife. | STEP 7: Place the knife down on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 9: Turn right and face the microwave. | STEP 10: Place the bread slice in the microwave and cook it. | STEP 11: Turn right and go to the waste basket underneath the toaster. | STEP 12: Place the bread slice in the waste basket. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the white table across the room. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread on the table. ", " STEP 3: Turn left and walk forward to the counter ", " STEP 4: Place the bread on the counter by the spatula. ", " STEP 5: Pick up the knife in the sink. ", " STEP 6: Slice half of the bread loaf with the knife. ", " STEP 7: Place the knife down on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the counter. ", " STEP 9: Turn right and face the microwave. ", " STEP 10: Place the bread slice in the microwave and cook it. ", " STEP 11: Turn right and go to the waste basket underneath the toaster. ", " STEP 12: Place the bread slice in the waste basket. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.571", " 0.317", " 2.880", " 0", " 39.022", " 0", " 35" ], [ "2", " Statue", " 0.541", " 0.559", " 6.643", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Newspaper", " -2.021", " 0.520", " 3.560", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "4", " Newspaper", " -5.885", " 0.786", " 4.910", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Newspaper", " -3.216", " 0.550", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " KeyChain", " 1.034", " 0.983", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " CreditCard", " 0.847", " 0.982", " 4.337", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " CreditCard", " 0.722", " 0.982", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Box", " -5.639", " 0.982", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " Box", " -1.591", " 0.498", " 2.277", " 0", " 26.831", " 0", " 35" ], [ "11", " CellPhone", " 0.732", " 0.554", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "13", " Newspaper", " -1.208", " 0.312", " 2.585", " 0", " 39.022", " 0", " 35" ], [ "14", " KeyChain", " -1.788", " 0.533", " 3.691", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "15", " Plate", " -5.807", " 0.781", " 4.222", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " -6.009", " 0.783", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " CreditCard", " -2.010", " 0.532", " 3.238", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "19", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 36" ], [ "20", " Statue", " -5.762", " 0.792", " 5.575", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk straight, veering right after the couch to the coffee table. | STEP 2: Pick up the newspaper on the coffee table. | STEP 3: Turn left and walk to the TV stand, then turn left again and walk to the table in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the table lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk straight, veering right after the couch to the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the newspaper on the coffee table. ", " STEP 3: Turn left and walk to the TV stand, then turn left again and walk to the table in the corner of the room. ", " STEP 4: Turn on the table lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.571", " 0.317", " 2.880", " 0", " 39.022", " 0", " 35" ], [ "2", " Statue", " 0.541", " 0.559", " 6.643", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Newspaper", " -2.021", " 0.520", " 3.560", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "4", " Newspaper", " -5.885", " 0.786", " 4.910", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Newspaper", " -3.216", " 0.550", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " KeyChain", " 1.034", " 0.983", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " CreditCard", " 0.847", " 0.982", " 4.337", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " CreditCard", " 0.722", " 0.982", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Box", " -5.639", " 0.982", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " Box", " -1.591", " 0.498", " 2.277", " 0", " 26.831", " 0", " 35" ], [ "11", " CellPhone", " 0.732", " 0.554", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "13", " Newspaper", " -1.208", " 0.312", " 2.585", " 0", " 39.022", " 0", " 35" ], [ "14", " KeyChain", " -1.788", " 0.533", " 3.691", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "15", " Plate", " -5.807", " 0.781", " 4.222", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " -6.009", " 0.783", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " CreditCard", " -2.010", " 0.532", " 3.238", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "19", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 36" ], [ "20", " Statue", " -5.762", " 0.792", " 5.575", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, hang a right at the white chair and walk to the wooden coffee table next to the couch. | STEP 2: Pick up the newspaper from the left corner of the coffee table. | STEP 3: Turn left, hang a left at the television, turn right towards the wall and walk left to the small wooden table next to the chair. | STEP 4: Turn on the small lamp on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, hang a right at the white chair and walk to the wooden coffee table next to the couch. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the left corner of the coffee table. ", " STEP 3: Turn left, hang a left at the television, turn right towards the wall and walk left to the small wooden table next to the chair. ", " STEP 4: Turn on the small lamp on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 5.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.571", " 0.317", " 2.880", " 0", " 39.022", " 0", " 35" ], [ "2", " Statue", " 0.541", " 0.559", " 6.643", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Newspaper", " -2.021", " 0.520", " 3.560", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "4", " Newspaper", " -5.885", " 0.786", " 4.910", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Newspaper", " -3.216", " 0.550", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " KeyChain", " 1.034", " 0.983", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " CreditCard", " 0.847", " 0.982", " 4.337", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " CreditCard", " 0.722", " 0.982", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Box", " -5.639", " 0.982", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " Box", " -1.591", " 0.498", " 2.277", " 0", " 26.831", " 0", " 35" ], [ "11", " CellPhone", " 0.732", " 0.554", " 6.556", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "13", " Newspaper", " -1.208", " 0.312", " 2.585", " 0", " 39.022", " 0", " 35" ], [ "14", " KeyChain", " -1.788", " 0.533", " 3.691", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "15", " Plate", " -5.807", " 0.781", " 4.222", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " -6.009", " 0.783", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " CreditCard", " -2.010", " 0.532", " 3.238", " 0", " 38.001", " 0", " 44" ], [ "19", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 36" ], [ "20", " Statue", " -5.762", " 0.792", " 5.575", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk over to the coffee table on your right | STEP 2: grab the newspaper off of the coffee table | STEP 3: turn around and walk over to the corner of the end of the room on the right | STEP 4: turn on the lamp there in the corner on top of the table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk over to the coffee table on your right ", " STEP 2: grab the newspaper off of the coffee table ", " STEP 3: turn around and walk over to the corner of the end of the room on the right ", " STEP 4: turn on the lamp there in the corner on top of the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.608", " 0.806", " 3.812", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "2", " Potato", " -0.794", " 1.069", " 1.943", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " 2.763", " 0.803", " 4.177", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 1.350", " 0.074", " -1.592", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " DishSponge", " -0.851", " 0.816", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 114" ], [ "6", " ButterKnife", " 2.790", " 0.764", " 3.529", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "7", " ButterKnife", " 2.634", " 0.764", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "8", " WineBottle", " -0.890", " 0.050", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.130", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.544", " 1.028", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "12", " Spatula", " -0.714", " 0.831", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 114" ], [ "13", " Spatula", " 2.762", " 0.816", " 0.256", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "14", " Spoon", " -0.802", " 0.803", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Egg", " -0.987", " 0.830", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "16", " Cup", " 2.561", " 0.031", " -0.272", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "17", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 0.877", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "18", " Knife", " -0.645", " 0.841", " 1.492", " 0", " 0", " 0", " 114" ], [ "19", " Tomato", " -0.916", " 0.130", " 2.811", " 0", " 0", " 0", " 112" ], [ "20", " Tomato", " -0.947", " 0.839", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.669", " 1.026", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Bowl", " -0.418", " 1.025", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " SaltShaker", " 2.553", " 0.760", " 4.387", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "24", " SaltShaker", " -0.873", " 0.796", " 1.899", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "26", " Mug", " 2.302", " 0.759", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Apple", " -0.669", " 1.077", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Apple", " 1.895", " 1.911", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "29", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.023", " 1.781", " 1.801", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Knife", " 2.359", " 0.789", " 4.129", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "32", " SoapBottle", " 2.175", " 0.763", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "33", " Egg", " 1.882", " 1.070", " 1.653", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "34", " Fork", " 2.706", " 1.027", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " Potato", " 2.599", " 0.806", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Ladle", " 2.395", " 0.803", " 4.362", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "37", " Tomato", " -1.059", " 1.495", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "38", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "39", " WineBottle", " 2.735", " 0.765", " 4.464", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "40", " Plate", " 1.350", " 1.027", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "41", " Spatula", " 2.593", " 0.814", " -0.653", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " 2.302", " 0.868", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " Lettuce", " -1.102", " 1.085", " 1.150", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Apple", " 2.801", " 0.814", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "45", " SaltShaker", " 2.738", " 0.760", " 3.942", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "46", " PepperShaker", " 2.537", " 0.796", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "47", " ButterKnife", " 2.439", " 1.026", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "48", " Bread", " 1.811", " 1.094", " 1.307", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "49", " Cup", " 2.138", " 0.763", " 3.762", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "50", " DishSponge", " 2.695", " 0.800", " 0.754", " 0", " 317.0", " 0", " 69" ], [ "51", " Bowl", " 1.956", " 0.762", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "52", " Spoon", " -0.590", " 0.801", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Mug", " 2.451", " 0.759", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "54", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "109", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "116", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "117", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "118", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go along the counter on your right until you reach the wall, then turn left to face the round white table. | STEP 2: Pick up the potato that is on the table behind the knives. | STEP 3: Turn left and go along the counter on your left until you come to the stove. | STEP 4: Cook the potato in the microwave above the stove. | STEP 5: Turn around and retrace your path along the counter to the the round white table. | STEP 6: Put the potato on the table, just off the handle end of the nearest knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go along the counter on your right until you reach the wall, then turn left to face the round white table. ", " STEP 2: Pick up the potato that is on the table behind the knives. ", " STEP 3: Turn left and go along the counter on your left until you come to the stove. ", " STEP 4: Cook the potato in the microwave above the stove. ", " STEP 5: Turn around and retrace your path along the counter to the the round white table. ", " STEP 6: Put the potato on the table, just off the handle end of the nearest knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.608", " 0.806", " 3.812", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "2", " Potato", " -0.794", " 1.069", " 1.943", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " 2.763", " 0.803", " 4.177", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 1.350", " 0.074", " -1.592", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " DishSponge", " -0.851", " 0.816", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 114" ], [ "6", " ButterKnife", " 2.790", " 0.764", " 3.529", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "7", " ButterKnife", " 2.634", " 0.764", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "8", " WineBottle", " -0.890", " 0.050", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.130", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.544", " 1.028", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "12", " Spatula", " -0.714", " 0.831", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 114" ], [ "13", " Spatula", " 2.762", " 0.816", " 0.256", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "14", " Spoon", " -0.802", " 0.803", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Egg", " -0.987", " 0.830", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "16", " Cup", " 2.561", " 0.031", " -0.272", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "17", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 0.877", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "18", " Knife", " -0.645", " 0.841", " 1.492", " 0", " 0", " 0", " 114" ], [ "19", " Tomato", " -0.916", " 0.130", " 2.811", " 0", " 0", " 0", " 112" ], [ "20", " Tomato", " -0.947", " 0.839", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.669", " 1.026", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Bowl", " -0.418", " 1.025", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " SaltShaker", " 2.553", " 0.760", " 4.387", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "24", " SaltShaker", " -0.873", " 0.796", " 1.899", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "26", " Mug", " 2.302", " 0.759", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Apple", " -0.669", " 1.077", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Apple", " 1.895", " 1.911", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "29", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.023", " 1.781", " 1.801", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Knife", " 2.359", " 0.789", " 4.129", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "32", " SoapBottle", " 2.175", " 0.763", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "33", " Egg", " 1.882", " 1.070", " 1.653", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "34", " Fork", " 2.706", " 1.027", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " Potato", " 2.599", " 0.806", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Ladle", " 2.395", " 0.803", " 4.362", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "37", " Tomato", " -1.059", " 1.495", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "38", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "39", " WineBottle", " 2.735", " 0.765", " 4.464", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "40", " Plate", " 1.350", " 1.027", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "41", " Spatula", " 2.593", " 0.814", " -0.653", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " 2.302", " 0.868", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " Lettuce", " -1.102", " 1.085", " 1.150", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Apple", " 2.801", " 0.814", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "45", " SaltShaker", " 2.738", " 0.760", " 3.942", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "46", " PepperShaker", " 2.537", " 0.796", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "47", " ButterKnife", " 2.439", " 1.026", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "48", " Bread", " 1.811", " 1.094", " 1.307", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "49", " Cup", " 2.138", " 0.763", " 3.762", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "50", " DishSponge", " 2.695", " 0.800", " 0.754", " 0", " 317.0", " 0", " 69" ], [ "51", " Bowl", " 1.956", " 0.762", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "52", " Spoon", " -0.590", " 0.801", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Mug", " 2.451", " 0.759", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "54", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "109", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "116", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "117", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "118", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk all the way to the table in the far corner of the room. | STEP 2: Pick up the potato off the table. | STEP 3: Turn around and walk around the counter tops all the way to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and walk around the counters back to the white table. | STEP 6: Place the potato on the table to the right of the toilet paper roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk all the way to the table in the far corner of the room. ", " STEP 2: Pick up the potato off the table. ", " STEP 3: Turn around and walk around the counter tops all the way to the microwave. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and walk around the counters back to the white table. ", " STEP 6: Place the potato on the table to the right of the toilet paper roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.608", " 0.806", " 3.812", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "2", " Potato", " -0.794", " 1.069", " 1.943", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " 2.763", " 0.803", " 4.177", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 1.350", " 0.074", " -1.592", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " DishSponge", " -0.851", " 0.816", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 114" ], [ "6", " ButterKnife", " 2.790", " 0.764", " 3.529", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "7", " ButterKnife", " 2.634", " 0.764", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "8", " WineBottle", " -0.890", " 0.050", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.130", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.544", " 1.028", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "12", " Spatula", " -0.714", " 0.831", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 114" ], [ "13", " Spatula", " 2.762", " 0.816", " 0.256", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "14", " Spoon", " -0.802", " 0.803", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Egg", " -0.987", " 0.830", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "16", " Cup", " 2.561", " 0.031", " -0.272", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "17", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 0.877", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "18", " Knife", " -0.645", " 0.841", " 1.492", " 0", " 0", " 0", " 114" ], [ "19", " Tomato", " -0.916", " 0.130", " 2.811", " 0", " 0", " 0", " 112" ], [ "20", " Tomato", " -0.947", " 0.839", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.669", " 1.026", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Bowl", " -0.418", " 1.025", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " SaltShaker", " 2.553", " 0.760", " 4.387", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "24", " SaltShaker", " -0.873", " 0.796", " 1.899", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "26", " Mug", " 2.302", " 0.759", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Apple", " -0.669", " 1.077", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Apple", " 1.895", " 1.911", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "29", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.023", " 1.781", " 1.801", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Knife", " 2.359", " 0.789", " 4.129", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "32", " SoapBottle", " 2.175", " 0.763", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "33", " Egg", " 1.882", " 1.070", " 1.653", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "34", " Fork", " 2.706", " 1.027", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " Potato", " 2.599", " 0.806", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Ladle", " 2.395", " 0.803", " 4.362", " 0", " 329.999", " 0", " 58" ], [ "37", " Tomato", " -1.059", " 1.495", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "38", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "39", " WineBottle", " 2.735", " 0.765", " 4.464", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "40", " Plate", " 1.350", " 1.027", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "41", " Spatula", " 2.593", " 0.814", " -0.653", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " 2.302", " 0.868", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " Lettuce", " -1.102", " 1.085", " 1.150", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Apple", " 2.801", " 0.814", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "45", " SaltShaker", " 2.738", " 0.760", " 3.942", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "46", " PepperShaker", " 2.537", " 0.796", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "47", " ButterKnife", " 2.439", " 1.026", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "48", " Bread", " 1.811", " 1.094", " 1.307", " 0", " 136.999", " 0", " 57" ], [ "49", " Cup", " 2.138", " 0.763", " 3.762", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "50", " DishSponge", " 2.695", " 0.800", " 0.754", " 0", " 317.0", " 0", " 69" ], [ "51", " Bowl", " 1.956", " 0.762", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 58" ], [ "52", " Spoon", " -0.590", " 0.801", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Mug", " 2.451", " 0.759", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "54", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "109", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "116", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "117", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "118", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go between the kitchen counter and the white table, then turn left and face the table. | STEP 2: Pick up the potato from in between the knife and the mug. | STEP 3: Go over to face the stove with the potato. | STEP 4: Put the potato in the microwave above the stove, cook it, and then take it out again. | STEP 5: Go back to the same spot facing the table. | STEP 6: Put the potato down on the table between the knife closest to the edge and the roll of paper towels. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go between the kitchen counter and the white table, then turn left and face the table. ", " STEP 2: Pick up the potato from in between the knife and the mug. ", " STEP 3: Go over to face the stove with the potato. ", " STEP 4: Put the potato in the microwave above the stove, cook it, and then take it out again. ", " STEP 5: Go back to the same spot facing the table. ", " STEP 6: Put the potato down on the table between the knife closest to the edge and the roll of paper towels. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -4.567", " 0.886", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " RemoteControl", " -0.329", " 0.470", " 1.991", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " RemoteControl", " -1.990", " 0.459", " 0.752", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -0.240", " 0.539", " 3.311", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Box", " -2.180", " 0.670", " 2.428", " 0", " 350.086", " 0", " 35" ], [ "6", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "7", " CreditCard", " 0.132", " 0.707", " 4.619", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " KeyChain", " -2.939", " 0.457", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 38" ], [ "10", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 32" ], [ "11", " RemoteControl", " -0.329", " 0.470", " 1.575", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Watch", " -4.546", " 0.886", " 2.754", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Statue", " -2.532", " 0.554", " 2.840", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go to the chair that is to the left of the chair you are standing in front of. | STEP 2: Pick up the credit card that is on the chair. | STEP 3: With the credit card in your hand turn and go to the coffee table on the side where the gold statue is. | STEP 4: Place the credit card to the left of the gold statue on the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go to the chair that is to the left of the chair you are standing in front of. ", " STEP 2: Pick up the credit card that is on the chair. ", " STEP 3: With the credit card in your hand turn and go to the coffee table on the side where the gold statue is. ", " STEP 4: Place the credit card to the left of the gold statue on the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -4.567", " 0.886", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " RemoteControl", " -0.329", " 0.470", " 1.991", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " RemoteControl", " -1.990", " 0.459", " 0.752", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -0.240", " 0.539", " 3.311", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Box", " -2.180", " 0.670", " 2.428", " 0", " 350.086", " 0", " 35" ], [ "6", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "7", " CreditCard", " 0.132", " 0.707", " 4.619", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " KeyChain", " -2.939", " 0.457", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 38" ], [ "10", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 32" ], [ "11", " RemoteControl", " -0.329", " 0.470", " 1.575", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Watch", " -4.546", " 0.886", " 2.754", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Statue", " -2.532", " 0.554", " 2.840", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the chair in front of you, then hang a left and walk towards the door, turn right and walk up to the chair with a red credit card on its seat. | STEP 2: Pick up the red credit card off of the chair. | STEP 3: Walk over to the black coffee table behind you. | STEP 4: Put the red credit card on the coffee table next to the golden statue. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the chair in front of you, then hang a left and walk towards the door, turn right and walk up to the chair with a red credit card on its seat. ", " STEP 2: Pick up the red credit card off of the chair. ", " STEP 3: Walk over to the black coffee table behind you. ", " STEP 4: Put the red credit card on the coffee table next to the golden statue. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -4.567", " 0.886", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " RemoteControl", " -0.329", " 0.470", " 1.991", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " RemoteControl", " -1.990", " 0.459", " 0.752", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -0.240", " 0.539", " 3.311", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Box", " -2.180", " 0.670", " 2.428", " 0", " 350.086", " 0", " 35" ], [ "6", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "7", " CreditCard", " 0.132", " 0.707", " 4.619", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " KeyChain", " -2.939", " 0.457", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 38" ], [ "10", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 32" ], [ "11", " RemoteControl", " -0.329", " 0.470", " 1.575", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Watch", " -4.546", " 0.886", " 2.754", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Statue", " -2.532", " 0.554", " 2.840", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go left to face the chair on the left. | STEP 2: Pick the credit card up from the chair. | STEP 3: Turn around and face the black table. | STEP 4: Put the credit card down on the black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go left to face the chair on the left. ", " STEP 2: Pick the credit card up from the chair. ", " STEP 3: Turn around and face the black table. ", " STEP 4: Put the credit card down on the black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.903", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.524", " 0.097", " 2.545", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " 0.449", " 0.097", " 3.265", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "3", " Candle", " 0.760", " 1.056", " 4.342", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "4", " Candle", " 0.729", " 1.056", " 4.605", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "5", " ToiletPaper", " -0.122", " 0.148", " 1.315", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "6", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "7", " Candle", " 0.232", " 0.106", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " Cloth", " -1.391", " 0.164", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "10", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " SoapBar", " 0.699", " 1.047", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.084", " 0.701", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.167", " 0.148", " 1.450", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.672", " 1.058", " 3.915", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.452", " 0.098", " 2.352", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk over to the wall, then turn left and walk up to the tub. | STEP 2: Pick up the toilet paper roll off of the tub. | STEP 3: Walk over to the toilet and look down. | STEP 4: Put the toilet paper roll on the toilet paper holder that is on the wall to the left of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk over to the wall, then turn left and walk up to the tub. ", " STEP 2: Pick up the toilet paper roll off of the tub. ", " STEP 3: Walk over to the toilet and look down. ", " STEP 4: Put the toilet paper roll on the toilet paper holder that is on the wall to the left of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.903", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.524", " 0.097", " 2.545", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " 0.449", " 0.097", " 3.265", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "3", " Candle", " 0.760", " 1.056", " 4.342", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "4", " Candle", " 0.729", " 1.056", " 4.605", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "5", " ToiletPaper", " -0.122", " 0.148", " 1.315", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "6", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "7", " Candle", " 0.232", " 0.106", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " Cloth", " -1.391", " 0.164", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "10", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " SoapBar", " 0.699", " 1.047", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.084", " 0.701", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.167", " 0.148", " 1.450", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.672", " 1.058", " 3.915", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.452", " 0.098", " 2.352", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the wall, then turn left and walk up to the bathtub. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper that is sitting on the side of the bathtub. | STEP 3: Turn around, walk all the way to the door, then turn right and walk up to the toilet. | STEP 4: Place the roll of toilet paper on the toilet paper holder on the wall next to the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the wall, then turn left and walk up to the bathtub. ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper that is sitting on the side of the bathtub. ", " STEP 3: Turn around, walk all the way to the door, then turn right and walk up to the toilet. ", " STEP 4: Place the roll of toilet paper on the toilet paper holder on the wall next to the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.903", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.524", " 0.097", " 2.545", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " 0.449", " 0.097", " 3.265", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "3", " Candle", " 0.760", " 1.056", " 4.342", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "4", " Candle", " 0.729", " 1.056", " 4.605", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "5", " ToiletPaper", " -0.122", " 0.148", " 1.315", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "6", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "7", " Candle", " 0.232", " 0.106", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " Cloth", " -1.391", " 0.164", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "10", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " SoapBar", " 0.699", " 1.047", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.084", " 0.701", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.167", " 0.148", " 1.450", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.672", " 1.058", " 3.915", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.452", " 0.098", " 2.352", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to the sink | STEP 2: pick up the toilet paper from the counter | STEP 3: take the toilet paper over to the holder near the toilet | STEP 4: put the toilet paper on the holder. | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to the sink ", " STEP 2: pick up the toilet paper from the counter ", " STEP 3: take the toilet paper over to the holder near the toilet ", " STEP 4: put the toilet paper on the holder. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.589", " 0.896", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " KeyChain", " 0.056", " 0.482", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " KeyChain", " -0.818", " 0.897", " 1.280", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.267", " 0.658", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -4.246", " 1.065", " 0.047", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "6", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Vase", " 1.407", " 0.656", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " TissueBox", " -1.226", " 0.129", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Newspaper", " -0.806", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " KeyChain", " -0.157", " 0.634", " 1.183", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " Vase", " 0.817", " 0.668", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Statue", " -1.29", " 0.891", " 1.219", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " RemoteControl", " -0.623", " 0.483", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CreditCard", " -4.030", " 1.062", " 0.175", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "16", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Vase", " 1.117", " 0.661", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Statue", " 0.098", " 0.998", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the table. | STEP 2: Pick up the credit card in front of the chair. | STEP 3: Turn right and go across the room to the couch. | STEP 4: Put the credit card on the far right cushion of the couch. | STEP 5: Go back to the table. | STEP 6: Pick up the credit card on the table. | STEP 7: Go back to the couch. | STEP 8: Put the credit card on the far right cushion of the couch to the right of the other credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the table. ", " STEP 2: Pick up the credit card in front of the chair. ", " STEP 3: Turn right and go across the room to the couch. ", " STEP 4: Put the credit card on the far right cushion of the couch. ", " STEP 5: Go back to the table. ", " STEP 6: Pick up the credit card on the table. ", " STEP 7: Go back to the couch. ", " STEP 8: Put the credit card on the far right cushion of the couch to the right of the other credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.589", " 0.896", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " KeyChain", " 0.056", " 0.482", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " KeyChain", " -0.818", " 0.897", " 1.280", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.267", " 0.658", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -4.246", " 1.065", " 0.047", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "6", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Vase", " 1.407", " 0.656", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " TissueBox", " -1.226", " 0.129", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Newspaper", " -0.806", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " KeyChain", " -0.157", " 0.634", " 1.183", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " Vase", " 0.817", " 0.668", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Statue", " -1.29", " 0.891", " 1.219", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " RemoteControl", " -0.623", " 0.483", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CreditCard", " -4.030", " 1.062", " 0.175", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "16", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Vase", " 1.117", " 0.661", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Statue", " 0.098", " 0.998", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the kitchen table. | STEP 2: Pick up the card on the left of the kitchen table. | STEP 3: Turn right and cross the room and turn right to face the couch. | STEP 4: Place the card on the couch. | STEP 5: Turn right and cross the room and turn right to face the kitchen table. | STEP 6: Pick up the card on the kitchen table. | STEP 7: Turn right and cross the room and turn right to face the couch. | STEP 8: Place the card on the couch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the card on the left of the kitchen table. ", " STEP 3: Turn right and cross the room and turn right to face the couch. ", " STEP 4: Place the card on the couch. ", " STEP 5: Turn right and cross the room and turn right to face the kitchen table. ", " STEP 6: Pick up the card on the kitchen table. ", " STEP 7: Turn right and cross the room and turn right to face the couch. ", " STEP 8: Place the card on the couch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.589", " 0.896", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " KeyChain", " 0.056", " 0.482", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " KeyChain", " -0.818", " 0.897", " 1.280", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.267", " 0.658", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CreditCard", " -4.246", " 1.065", " 0.047", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "6", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Vase", " 1.407", " 0.656", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " TissueBox", " -1.226", " 0.129", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Newspaper", " -0.806", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " KeyChain", " -0.157", " 0.634", " 1.183", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " Vase", " 0.817", " 0.668", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Statue", " -1.29", " 0.891", " 1.219", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " RemoteControl", " -0.623", " 0.483", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CreditCard", " -4.030", " 1.062", " 0.175", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "16", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Vase", " 1.117", " 0.661", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Statue", " 0.098", " 0.998", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Step forward, turn right at the wall to come to a table with two credit cards. | STEP 2: Pick up the credit card closer to the chair. | STEP 3: Turn around, step forward, turn left and walk to the right cushion of the double seated couch. | STEP 4: Place the credit card on the couch. | STEP 5: Turn right, walk forward, turn right, walk to the window, turn left, walk to the table., then turn left to face the table. | STEP 6: Pick up the credit card next to the box. | STEP 7: Return to the double seated couch. | STEP 8: Place the credit card on the couch to the right of the other credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Step forward, turn right at the wall to come to a table with two credit cards. ", " STEP 2: Pick up the credit card closer to the chair. ", " STEP 3: Turn around, step forward, turn left and walk to the right cushion of the double seated couch. ", " STEP 4: Place the credit card on the couch. ", " STEP 5: Turn right, walk forward, turn right, walk to the window, turn left, walk to the table., then turn left to face the table. ", " STEP 6: Pick up the credit card next to the box. ", " STEP 7: Return to the double seated couch. ", " STEP 8: Place the credit card on the couch to the right of the other credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.893", " 4.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.576", " 0.658", " 4.120", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Statue", " -3.833", " 0.437", " 2.554", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Statue", " -4.060", " 0.437", " 2.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Watch", " -1.214", " 0.822", " 1.546", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "5", " CreditCard", " -1.135", " 0.821", " 1.768", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "6", " CreditCard", " -1.207", " 0.821", " 1.363", " 0", " 37.188", " 0", " 42" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.792", " 0.823", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Box", " -3.682", " 0.833", " 4.349", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "9", " Laptop", " -1.085", " 0.820", " 0.928", " 0", " 63.501", " 0", " 42" ], [ "10", " Box", " -5.326", " 0.670", " 2.426", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " KeyChain", " -3.893", " 0.643", " 4.806", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Newspaper", " -1.589", " 0.828", " 1.393", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "13", " CreditCard", " -2.501", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " RemoteControl", " -3.576", " 0.642", " 4.577", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " Laptop", " -3.955", " 0.424", " 2.020", " 0", " 346.095", " 0", " 41" ], [ "16", " Plate", " -1.020", " 0.839", " 1.601", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "17", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -2.694", " 0.631", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Vase", " -1.815", " 0.824", " 1.003", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "20", " Watch", " -4.135", " 0.432", " 2.719", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the television stand on the right. | STEP 2: Pick up the remote to the right of the box. | STEP 3: Turn around and walk straight to the couch. | STEP 4: Put the remote down on the couch. | STEP 5: Turn around, take a right at the TV, take a right at the door to face the table. | STEP 6: Pick up the remote from the table on the left edge. | STEP 7: Walk back over to the couch. | STEP 8: Put the remote down on the couch to the right of the first remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the television stand on the right. ", " STEP 2: Pick up the remote to the right of the box. ", " STEP 3: Turn around and walk straight to the couch. ", " STEP 4: Put the remote down on the couch. ", " STEP 5: Turn around, take a right at the TV, take a right at the door to face the table. ", " STEP 6: Pick up the remote from the table on the left edge. ", " STEP 7: Walk back over to the couch. ", " STEP 8: Put the remote down on the couch to the right of the first remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.893", " 4.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.576", " 0.658", " 4.120", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Statue", " -3.833", " 0.437", " 2.554", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Statue", " -4.060", " 0.437", " 2.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Watch", " -1.214", " 0.822", " 1.546", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "5", " CreditCard", " -1.135", " 0.821", " 1.768", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "6", " CreditCard", " -1.207", " 0.821", " 1.363", " 0", " 37.188", " 0", " 42" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.792", " 0.823", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Box", " -3.682", " 0.833", " 4.349", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "9", " Laptop", " -1.085", " 0.820", " 0.928", " 0", " 63.501", " 0", " 42" ], [ "10", " Box", " -5.326", " 0.670", " 2.426", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " KeyChain", " -3.893", " 0.643", " 4.806", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Newspaper", " -1.589", " 0.828", " 1.393", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "13", " CreditCard", " -2.501", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " RemoteControl", " -3.576", " 0.642", " 4.577", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " Laptop", " -3.955", " 0.424", " 2.020", " 0", " 346.095", " 0", " 41" ], [ "16", " Plate", " -1.020", " 0.839", " 1.601", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "17", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -2.694", " 0.631", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Vase", " -1.815", " 0.824", " 1.003", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "20", " Watch", " -4.135", " 0.432", " 2.719", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move to the table that the TV is sitting on that is on the right, turn right to face the TV | STEP 2: pick up the remote off of the table that is to the right of the box | STEP 3: turn around and move forward to the brown leather sofa | STEP 4: put the remote on to the brown leather sofa on the left edge of the middle cushion | STEP 5: turn around and move forward, turning right at the TV table, move across the room to the door and make a right and move to the round table with the table cloth | STEP 6: pick up the remote off of the table | STEP 7: move forward to the coffee table, turn left and move to the brown leather sofa | STEP 8: put the remote on to the brown leather sofa to the right of the first remote | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move to the table that the TV is sitting on that is on the right, turn right to face the TV ", " STEP 2: pick up the remote off of the table that is to the right of the box ", " STEP 3: turn around and move forward to the brown leather sofa ", " STEP 4: put the remote on to the brown leather sofa on the left edge of the middle cushion ", " STEP 5: turn around and move forward, turning right at the TV table, move across the room to the door and make a right and move to the round table with the table cloth ", " STEP 6: pick up the remote off of the table ", " STEP 7: move forward to the coffee table, turn left and move to the brown leather sofa ", " STEP 8: put the remote on to the brown leather sofa to the right of the first remote ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.893", " 4.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -3.576", " 0.658", " 4.120", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Statue", " -3.833", " 0.437", " 2.554", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Statue", " -4.060", " 0.437", " 2.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Watch", " -1.214", " 0.822", " 1.546", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "5", " CreditCard", " -1.135", " 0.821", " 1.768", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "6", " CreditCard", " -1.207", " 0.821", " 1.363", " 0", " 37.188", " 0", " 42" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.792", " 0.823", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Box", " -3.682", " 0.833", " 4.349", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "9", " Laptop", " -1.085", " 0.820", " 0.928", " 0", " 63.501", " 0", " 42" ], [ "10", " Box", " -5.326", " 0.670", " 2.426", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " KeyChain", " -3.893", " 0.643", " 4.806", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Newspaper", " -1.589", " 0.828", " 1.393", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "13", " CreditCard", " -2.501", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " RemoteControl", " -3.576", " 0.642", " 4.577", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " Laptop", " -3.955", " 0.424", " 2.020", " 0", " 346.095", " 0", " 41" ], [ "16", " Plate", " -1.020", " 0.839", " 1.601", " 0", " 164.379", " 0", " 42" ], [ "17", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -2.694", " 0.631", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Vase", " -1.815", " 0.824", " 1.003", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "20", " Watch", " -4.135", " 0.432", " 2.719", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the brown table. | STEP 2: Pickup the remote control from the brown table. | STEP 3: Turn around and walk forward to the brown sofa. | STEP 4: Put the remote control down on the brown sofa. | STEP 5: Turn around and walk to the brown table, then make a right to the door and face the table. | STEP 6: Pickup the remote control from the table. | STEP 7: Walk back to the brown sofa. | STEP 8: Put the remote control down on the brown sofa to the right of the other one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the brown table. ", " STEP 2: Pickup the remote control from the brown table. ", " STEP 3: Turn around and walk forward to the brown sofa. ", " STEP 4: Put the remote control down on the brown sofa. ", " STEP 5: Turn around and walk to the brown table, then make a right to the door and face the table. ", " STEP 6: Pickup the remote control from the table. ", " STEP 7: Walk back to the brown sofa. ", " STEP 8: Put the remote control down on the brown sofa to the right of the other one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -0.478", " 0.747", " -3.297", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "2", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Pen", " -2.096", " 0.926", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " Potato", " -0.246", " 1.422", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "5", " WineBottle", " -2.780", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Cup", " -1.309", " 1.629", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.666", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Tomato", " -2.666", " 0.987", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Bread", " -0.295", " 1.443", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.749", " 0.743", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Apple", " -0.457", " 0.989", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Apple", " -0.392", " 1.172", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Apple", " -1.881", " 0.100", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.350", " 1.531", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "22", " Egg", " -1.362", " 1.663", " -3.770", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Fork", " -2.666", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " SoapBottle", " -2.552", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "26", " Pencil", " -0.449", " 0.747", " -3.238", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "27", " WineBottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 49" ], [ "29", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Cup", " -0.295", " 1.097", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.942", " 1.965", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -1.884", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.809", " 0.078", " -3.467", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.324", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " DishSponge", " -1.549", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Spoon", " -2.666", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Plate", " -0.382", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " Knife", " -2.552", " 0.946", " -2.115", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Mug", " -0.302", " 0.792", " -2.082", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "43", " Bowl", " -0.268", " 1.689", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "44", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "63", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left walk straight then head to the end of the table | STEP 2: Pick up the fork on the table | STEP 3: Turn right then head to the sink | STEP 4: Put the fork in the mug at the sink | STEP 5: Pick up the mug with fork in the sink | STEP 6: Turn around to your right facing the stove | STEP 7: Put the mug with fork on the left side of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left walk straight then head to the end of the table ", " STEP 2: Pick up the fork on the table ", " STEP 3: Turn right then head to the sink ", " STEP 4: Put the fork in the mug at the sink ", " STEP 5: Pick up the mug with fork in the sink ", " STEP 6: Turn around to your right facing the stove ", " STEP 7: Put the mug with fork on the left side of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -0.478", " 0.747", " -3.297", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "2", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Pen", " -2.096", " 0.926", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " Potato", " -0.246", " 1.422", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "5", " WineBottle", " -2.780", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Cup", " -1.309", " 1.629", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.666", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Tomato", " -2.666", " 0.987", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Bread", " -0.295", " 1.443", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.749", " 0.743", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Apple", " -0.457", " 0.989", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Apple", " -0.392", " 1.172", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Apple", " -1.881", " 0.100", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.350", " 1.531", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "22", " Egg", " -1.362", " 1.663", " -3.770", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Fork", " -2.666", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " SoapBottle", " -2.552", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "26", " Pencil", " -0.449", " 0.747", " -3.238", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "27", " WineBottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 49" ], [ "29", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Cup", " -0.295", " 1.097", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.942", " 1.965", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -1.884", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.809", " 0.078", " -3.467", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.324", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " DishSponge", " -1.549", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Spoon", " -2.666", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Plate", " -0.382", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " Knife", " -2.552", " 0.946", " -2.115", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Mug", " -0.302", " 0.792", " -2.082", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "43", " Bowl", " -0.268", " 1.689", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "44", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "63", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go past the green table on the right, turn around to face the fork on the table. | STEP 2: Pick up the fork on the table. | STEP 3: Bring the fork to the sink on the right. | STEP 4: Put the fork in the mug in the sink. | STEP 5: Pick up the mug in the sink with the fork in it. | STEP 6: Turn around 270 degrees to face the stove. | STEP 7: Put the mug with fork on the counter, right of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go past the green table on the right, turn around to face the fork on the table. ", " STEP 2: Pick up the fork on the table. ", " STEP 3: Bring the fork to the sink on the right. ", " STEP 4: Put the fork in the mug in the sink. ", " STEP 5: Pick up the mug in the sink with the fork in it. ", " STEP 6: Turn around 270 degrees to face the stove. ", " STEP 7: Put the mug with fork on the counter, right of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -0.478", " 0.747", " -3.297", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "2", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Pen", " -2.096", " 0.926", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " Potato", " -0.246", " 1.422", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "5", " WineBottle", " -2.780", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Cup", " -1.309", " 1.629", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.666", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Tomato", " -2.666", " 0.987", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Bread", " -0.295", " 1.443", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.749", " 0.743", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Apple", " -0.457", " 0.989", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Apple", " -0.392", " 1.172", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Apple", " -1.881", " 0.100", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.350", " 1.531", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "22", " Egg", " -1.362", " 1.663", " -3.770", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Fork", " -2.666", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " SoapBottle", " -2.552", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "26", " Pencil", " -0.449", " 0.747", " -3.238", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "27", " WineBottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 49" ], [ "29", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Cup", " -0.295", " 1.097", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.942", " 1.965", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -1.884", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.809", " 0.078", " -3.467", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.324", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " DishSponge", " -1.549", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Spoon", " -2.666", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Plate", " -0.382", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " Knife", " -2.552", " 0.946", " -2.115", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Mug", " -0.302", " 0.792", " -2.082", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "43", " Bowl", " -0.268", " 1.689", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "44", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "63", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk around the table | STEP 2: Pick up the fork by the wine bottle from the table | STEP 3: Turn right and go to the sink on the right | STEP 4: Put the fork in the mug in the sink | STEP 5: Pick up the fork and mug from the sink | STEP 6: Turn around and face the stove | STEP 7: Place the mug and fork on the counter to the right of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk around the table ", " STEP 2: Pick up the fork by the wine bottle from the table ", " STEP 3: Turn right and go to the sink on the right ", " STEP 4: Put the fork in the mug in the sink ", " STEP 5: Pick up the fork and mug from the sink ", " STEP 6: Turn around and face the stove ", " STEP 7: Place the mug and fork on the counter to the right of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.902", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -2.011", " 0.655", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " KeyChain", " -1.825", " 0.453", " 4.602", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " CellPhone", " -4.208", " 1.655", " 0.920", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " CellPhone", " -0.601", " 0.745", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Box", " -3.585", " 0.684", " 4.415", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "6", " Box", " -1.102", " 0.945", " -2.456", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "7", " Laptop", " -1.329", " 0.653", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Laptop", " -2.011", " 0.653", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Box", " -0.108", " 1.031", " 1.398", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "10", " Vase", " -0.108", " 0.750", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " CellPhone", " -3.687", " 0.397", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "13", " KeyChain", " 0.137", " 0.330", " 1.098", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Vase", " -4.228", " 0.789", " 0.756", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Laptop", " -2.629", " 0.316", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Pillow", " -2.664", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "18", " RemoteControl", " -1.556", " 0.656", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " CreditCard", " -1.663", " 0.389", " 6.006", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "20", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "21", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Statue", " -1.093", " 0.751", " 1.300", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Statue", " -0.673", " 0.793", " 6.073", " 0", " 315", " 0", " 51" ], [ "24", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "47", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "50", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "56", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "57", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "59", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the plant in the corner. | STEP 2: Pick up the watering can from the floor. | STEP 3: Bring the watering can to the black desk. | STEP 4: Put the watering can on the black desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the plant in the corner. ", " STEP 2: Pick up the watering can from the floor. ", " STEP 3: Bring the watering can to the black desk. ", " STEP 4: Put the watering can on the black desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.902", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -2.011", " 0.655", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " KeyChain", " -1.825", " 0.453", " 4.602", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " CellPhone", " -4.208", " 1.655", " 0.920", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " CellPhone", " -0.601", " 0.745", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Box", " -3.585", " 0.684", " 4.415", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "6", " Box", " -1.102", " 0.945", " -2.456", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "7", " Laptop", " -1.329", " 0.653", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Laptop", " -2.011", " 0.653", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Box", " -0.108", " 1.031", " 1.398", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "10", " Vase", " -0.108", " 0.750", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " CellPhone", " -3.687", " 0.397", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "13", " KeyChain", " 0.137", " 0.330", " 1.098", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Vase", " -4.228", " 0.789", " 0.756", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Laptop", " -2.629", " 0.316", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Pillow", " -2.664", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "18", " RemoteControl", " -1.556", " 0.656", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " CreditCard", " -1.663", " 0.389", " 6.006", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "20", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "21", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Statue", " -1.093", " 0.751", " 1.300", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Statue", " -0.673", " 0.793", " 6.073", " 0", " 315", " 0", " 51" ], [ "24", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "47", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "50", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "56", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "57", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "59", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go across the room, around the left of the glass table, to the end of the sofa with the white box on it. | STEP 2: Pick up the white watering can from the floor to the right of the sofa. | STEP 3: Continue around the table, turning right to go between the table and two red chairs, then forward to the black desk. | STEP 4: Put the watering can spout side down on the desk in front of the box. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go across the room, around the left of the glass table, to the end of the sofa with the white box on it. ", " STEP 2: Pick up the white watering can from the floor to the right of the sofa. ", " STEP 3: Continue around the table, turning right to go between the table and two red chairs, then forward to the black desk. ", " STEP 4: Put the watering can spout side down on the desk in front of the box. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.902", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -2.011", " 0.655", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " KeyChain", " -1.825", " 0.453", " 4.602", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " CellPhone", " -4.208", " 1.655", " 0.920", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " CellPhone", " -0.601", " 0.745", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Box", " -3.585", " 0.684", " 4.415", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "6", " Box", " -1.102", " 0.945", " -2.456", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "7", " Laptop", " -1.329", " 0.653", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Laptop", " -2.011", " 0.653", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Box", " -0.108", " 1.031", " 1.398", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "10", " Vase", " -0.108", " 0.750", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " CellPhone", " -3.687", " 0.397", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "12", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "13", " KeyChain", " 0.137", " 0.330", " 1.098", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " Vase", " -4.228", " 0.789", " 0.756", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Laptop", " -2.629", " 0.316", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Pillow", " -2.664", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "18", " RemoteControl", " -1.556", " 0.656", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " CreditCard", " -1.663", " 0.389", " 6.006", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "20", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "21", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Statue", " -1.093", " 0.751", " 1.300", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Statue", " -0.673", " 0.793", " 6.073", " 0", " 315", " 0", " 51" ], [ "24", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "47", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "50", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "56", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "57", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "59", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the coffee table, turn left and turn right, walk to the sofa with red pillow, turn left to the corner with plant | STEP 2: Take the pot on the floor | STEP 3: Turn around, walk to the black table | STEP 4: Put the pot on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the coffee table, turn left and turn right, walk to the sofa with red pillow, turn left to the corner with plant ", " STEP 2: Take the pot on the floor ", " STEP 3: Turn around, walk to the black table ", " STEP 4: Put the pot on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 6.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.273", " 1.132", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Spoon", " -0.621", " 0.761", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "4", " Spoon", " 0.600", " 0.773", " 0.451", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " 0.169", " 0.775", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "6", " Spatula", " 1.404", " 0.786", " 3.154", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Egg", " -0.311", " 0.810", " 6.414", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "8", " Egg", " 1.497", " 0.940", " 2.085", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "9", " Cup", " 1.573", " 0.136", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "10", " Plate", " 1.573", " 0.141", " 2.720", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "11", " Plate", " 1.228", " 0.142", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " 1.387", " 0.920", " 2.576", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "13", " Tomato", " -0.027", " 0.809", " 6.612", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "14", " Tomato", " 0.212", " 0.809", " 6.196", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.490", " 0.140", " 1.790", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.421", " 0.760", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "17", " Bowl", " -0.487", " 0.759", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "18", " Lettuce", " 0.014", " 0.848", " 6.217", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "19", " Mug", " 1.322", " 0.135", " 3.069", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "20", " Apple", " 2.104", " 0.155", " 6.528", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " 0.150", " 0.759", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "22", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Egg", " -0.620", " 0.810", " 6.674", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "24", " Knife", " 1.332", " 0.926", " 2.137", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Fork", " -0.159", " 0.760", " 6.787", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " -0.159", " 0.834", " 6.632", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "27", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 56" ], [ "28", " Plate", " 1.238", " 0.141", " 3.439", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.762", " 0.987", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Lettuce", " -0.384", " 1.081", " 0.303", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.403", " 0.992", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Spatula", " 0.668", " 0.787", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.096", " 0.864", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "34", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.015", " 0.760", " 6.742", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "37", " PepperShaker", " -0.244", " 0.755", " 6.128", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "38", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Tomato", " 1.135", " 1.042", " 3.044", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " DishSponge", " 1.490", " 0.140", " 2.233", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Cup", " -0.312", " 0.756", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "42", " Spoon", " 1.314", " 0.993", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Mug", " -0.401", " 0.755", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "44", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "87", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "91", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "94", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk right towards the table | STEP 2: Take a knife from the table | STEP 3: Move away from the table | STEP 4: Turn around and come back | STEP 5: Put the knife on the table again | STEP 6: Walk away and come back to the table | STEP 7: Grab an apple from the table | STEP 8: Take the apple and walk towards the stove | STEP 9: Set the apple on the pan | STEP 10: Take the pan with the apple | STEP 11: Walk towards the fridge | STEP 12: Put the pan and the apple inside the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk right towards the table ", " STEP 2: Take a knife from the table ", " STEP 3: Move away from the table ", " STEP 4: Turn around and come back ", " STEP 5: Put the knife on the table again ", " STEP 6: Walk away and come back to the table ", " STEP 7: Grab an apple from the table ", " STEP 8: Take the apple and walk towards the stove ", " STEP 9: Set the apple on the pan ", " STEP 10: Take the pan with the apple ", " STEP 11: Walk towards the fridge ", " STEP 12: Put the pan and the apple inside the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 6.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.273", " 1.132", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Spoon", " -0.621", " 0.761", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "4", " Spoon", " 0.600", " 0.773", " 0.451", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " 0.169", " 0.775", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "6", " Spatula", " 1.404", " 0.786", " 3.154", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Egg", " -0.311", " 0.810", " 6.414", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "8", " Egg", " 1.497", " 0.940", " 2.085", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "9", " Cup", " 1.573", " 0.136", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "10", " Plate", " 1.573", " 0.141", " 2.720", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "11", " Plate", " 1.228", " 0.142", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " 1.387", " 0.920", " 2.576", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "13", " Tomato", " -0.027", " 0.809", " 6.612", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "14", " Tomato", " 0.212", " 0.809", " 6.196", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.490", " 0.140", " 1.790", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.421", " 0.760", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "17", " Bowl", " -0.487", " 0.759", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "18", " Lettuce", " 0.014", " 0.848", " 6.217", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "19", " Mug", " 1.322", " 0.135", " 3.069", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "20", " Apple", " 2.104", " 0.155", " 6.528", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " 0.150", " 0.759", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "22", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Egg", " -0.620", " 0.810", " 6.674", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "24", " Knife", " 1.332", " 0.926", " 2.137", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Fork", " -0.159", " 0.760", " 6.787", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " -0.159", " 0.834", " 6.632", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "27", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 56" ], [ "28", " Plate", " 1.238", " 0.141", " 3.439", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.762", " 0.987", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Lettuce", " -0.384", " 1.081", " 0.303", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.403", " 0.992", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Spatula", " 0.668", " 0.787", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.096", " 0.864", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "34", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.015", " 0.760", " 6.742", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "37", " PepperShaker", " -0.244", " 0.755", " 6.128", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "38", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Tomato", " 1.135", " 1.042", " 3.044", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " DishSponge", " 1.490", " 0.140", " 2.233", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Cup", " -0.312", " 0.756", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "42", " Spoon", " 1.314", " 0.993", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Mug", " -0.401", " 0.755", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "44", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "87", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "91", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "94", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the round table. | STEP 2: Pick up the knife that is on the table. | STEP 3: Slice the pear on the table into thirds. | STEP 4: Turn to face left and then turn back to the table. | STEP 5: Put the knife back down on the table. | STEP 6: Turn to face right and then turn back to the table. | STEP 7: Pick up a slice of pear. | STEP 8: Turn left and go to the stove. | STEP 9: Place the slice of pear on the pan that is on the front left burner. | STEP 10: Pick up the pan and pear from the stove. | STEP 11: Turn right and go to the refrigerator. | STEP 12: Open the refrigerator and place the pan and pear on the top right shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the round table. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the table. ", " STEP 3: Slice the pear on the table into thirds. ", " STEP 4: Turn to face left and then turn back to the table. ", " STEP 5: Put the knife back down on the table. ", " STEP 6: Turn to face right and then turn back to the table. ", " STEP 7: Pick up a slice of pear. ", " STEP 8: Turn left and go to the stove. ", " STEP 9: Place the slice of pear on the pan that is on the front left burner. ", " STEP 10: Pick up the pan and pear from the stove. ", " STEP 11: Turn right and go to the refrigerator. ", " STEP 12: Open the refrigerator and place the pan and pear on the top right shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 6.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.273", " 1.132", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Spoon", " -0.621", " 0.761", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "4", " Spoon", " 0.600", " 0.773", " 0.451", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " 0.169", " 0.775", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "6", " Spatula", " 1.404", " 0.786", " 3.154", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Egg", " -0.311", " 0.810", " 6.414", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "8", " Egg", " 1.497", " 0.940", " 2.085", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "9", " Cup", " 1.573", " 0.136", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "10", " Plate", " 1.573", " 0.141", " 2.720", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "11", " Plate", " 1.228", " 0.142", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " 1.387", " 0.920", " 2.576", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "13", " Tomato", " -0.027", " 0.809", " 6.612", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "14", " Tomato", " 0.212", " 0.809", " 6.196", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.490", " 0.140", " 1.790", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.421", " 0.760", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "17", " Bowl", " -0.487", " 0.759", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "18", " Lettuce", " 0.014", " 0.848", " 6.217", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "19", " Mug", " 1.322", " 0.135", " 3.069", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "20", " Apple", " 2.104", " 0.155", " 6.528", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " 0.150", " 0.759", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "22", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Egg", " -0.620", " 0.810", " 6.674", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "24", " Knife", " 1.332", " 0.926", " 2.137", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Fork", " -0.159", " 0.760", " 6.787", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " -0.159", " 0.834", " 6.632", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "27", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 56" ], [ "28", " Plate", " 1.238", " 0.141", " 3.439", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.762", " 0.987", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Lettuce", " -0.384", " 1.081", " 0.303", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.403", " 0.992", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Spatula", " 0.668", " 0.787", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.096", " 0.864", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "34", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.015", " 0.760", " 6.742", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "37", " PepperShaker", " -0.244", " 0.755", " 6.128", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "38", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Tomato", " 1.135", " 1.042", " 3.044", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " DishSponge", " 1.490", " 0.140", " 2.233", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Cup", " -0.312", " 0.756", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "42", " Spoon", " 1.314", " 0.993", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Mug", " -0.401", " 0.755", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "44", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "87", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "91", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "94", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, turn right and walk to the round black table | STEP 2: Pick up the silver knife on the table | STEP 3: Slice the apple on the table into pieces | STEP 4: Turn left, then right back to the table | STEP 5: Place the knife back on top of the table | STEP 6: Turn left, then turn right back to the table | STEP 7: Pick up a piece of the sliced apple off the table | STEP 8: Turn left, turn right, turn left, walk straight, turn left towards the stove, | STEP 9: Place the apple on the pan | STEP 10: Pick up the pan on the oven | STEP 11: Turn left, walk straight,turn right towards the cabinet | STEP 12: Open the cabinet, place the pan at the very top, close the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, turn right and walk to the round black table ", " STEP 2: Pick up the silver knife on the table ", " STEP 3: Slice the apple on the table into pieces ", " STEP 4: Turn left, then right back to the table ", " STEP 5: Place the knife back on top of the table ", " STEP 6: Turn left, then turn right back to the table ", " STEP 7: Pick up a piece of the sliced apple off the table ", " STEP 8: Turn left, turn right, turn left, walk straight, turn left towards the stove, ", " STEP 9: Place the apple on the pan ", " STEP 10: Pick up the pan on the oven ", " STEP 11: Turn left, walk straight,turn right towards the cabinet ", " STEP 12: Open the cabinet, place the pan at the very top, close the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.611", " 1.027", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 4.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.221", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "4", " DishSponge", " 1.322", " 0.140", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " DishSponge", " 1.403", " 0.992", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Kettle", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " 0.123", " 0.761", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "8", " Spatula", " 0.260", " 0.786", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "10", " Fork", " -0.003", " 0.760", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "11", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " 0.150", " 0.789", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "13", " Bowl", " 1.456", " 1.576", " 1.227", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.847", " 0.987", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.228", " 0.136", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Mug", " 1.322", " 0.135", " 1.864", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Apple", " -0.422", " 0.834", " 6.653", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "20", " Apple", " -0.346", " 0.834", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "21", " Bowl", " -0.014", " 0.143", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Bread", " 1.403", " 1.062", " 3.044", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Egg", " 1.442", " 0.941", " 2.525", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " Knife", " -0.535", " 1.022", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "25", " Fork", " -0.486", " 0.760", " 6.151", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " 0.064", " 1.171", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "27", " Kettle", " 1.499", " 1.577", " 4.694", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 2.646", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.072", " 0.755", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "30", " Lettuce", " 1.582", " 1.081", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " SoapBottle", " 0.213", " 0.760", " 6.763", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "32", " Spatula", " -0.467", " 0.775", " 6.541", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " 0.305", " 0.864", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "34", " Pot", " 0.734", " 0.981", " 0.38", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " Potato", " 1.387", " 0.925", " 2.679", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.481", " 0.772", " 0.451", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.571", " 0.136", " 4.840", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "38", " Pan", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Tomato", " 2.137", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "40", " DishSponge", " -0.467", " 0.759", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "42", " Spoon", " -0.096", " 0.761", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "43", " Mug", " 2.094", " 1.510", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "44", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "87", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "91", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "94", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left to move to the sink. | STEP 2: Pick up the potato from the sink, on the left side. | STEP 3: Carry the potato and turn to the left, then face the fridge on the right. | STEP 4: Open the fridge and place the potato inside. Shut the door then open it again. Remove the potato and shut the door. | STEP 5: Carry the potato and take a step to the left. | STEP 6: Place the potato in the trash can, to the left of the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left to move to the sink. ", " STEP 2: Pick up the potato from the sink, on the left side. ", " STEP 3: Carry the potato and turn to the left, then face the fridge on the right. ", " STEP 4: Open the fridge and place the potato inside. Shut the door then open it again. Remove the potato and shut the door. ", " STEP 5: Carry the potato and take a step to the left. ", " STEP 6: Place the potato in the trash can, to the left of the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.611", " 1.027", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 4.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.221", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "4", " DishSponge", " 1.322", " 0.140", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " DishSponge", " 1.403", " 0.992", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Kettle", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " 0.123", " 0.761", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "8", " Spatula", " 0.260", " 0.786", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "10", " Fork", " -0.003", " 0.760", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "11", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " 0.150", " 0.789", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "13", " Bowl", " 1.456", " 1.576", " 1.227", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.847", " 0.987", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.228", " 0.136", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Mug", " 1.322", " 0.135", " 1.864", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Apple", " -0.422", " 0.834", " 6.653", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "20", " Apple", " -0.346", " 0.834", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "21", " Bowl", " -0.014", " 0.143", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Bread", " 1.403", " 1.062", " 3.044", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Egg", " 1.442", " 0.941", " 2.525", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " Knife", " -0.535", " 1.022", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "25", " Fork", " -0.486", " 0.760", " 6.151", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " 0.064", " 1.171", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "27", " Kettle", " 1.499", " 1.577", " 4.694", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 2.646", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.072", " 0.755", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "30", " Lettuce", " 1.582", " 1.081", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " SoapBottle", " 0.213", " 0.760", " 6.763", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "32", " Spatula", " -0.467", " 0.775", " 6.541", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " 0.305", " 0.864", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "34", " Pot", " 0.734", " 0.981", " 0.38", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " Potato", " 1.387", " 0.925", " 2.679", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.481", " 0.772", " 0.451", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.571", " 0.136", " 4.840", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "38", " Pan", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Tomato", " 2.137", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "40", " DishSponge", " -0.467", " 0.759", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "42", " Spoon", " -0.096", " 0.761", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "43", " Mug", " 2.094", " 1.510", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "44", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "87", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "91", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "94", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, proceed to sink. | STEP 2: Pick up potato from sink, to left of egg. | STEP 3: Turn left, proceed to refrigerator. Turn right to face refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, place potato between tomato and mug, close refrigerator. Wait four seconds, open door to refrigerator, remove potato, close door. | STEP 5: Turn left to go to end of refrigerator. Turn right to face refrigerator. Look down. | STEP 6: Place potato in garbage can to the left of the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, proceed to sink. ", " STEP 2: Pick up potato from sink, to left of egg. ", " STEP 3: Turn left, proceed to refrigerator. Turn right to face refrigerator. ", " STEP 4: Open refrigerator, place potato between tomato and mug, close refrigerator. Wait four seconds, open door to refrigerator, remove potato, close door. ", " STEP 5: Turn left to go to end of refrigerator. Turn right to face refrigerator. Look down. ", " STEP 6: Place potato in garbage can to the left of the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.611", " 1.027", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Potato", " 1.135", " 1.027", " 4.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.221", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "4", " DishSponge", " 1.322", " 0.140", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " DishSponge", " 1.403", " 0.992", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Kettle", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " 0.123", " 0.761", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "8", " Spatula", " 0.260", " 0.786", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "10", " Fork", " -0.003", " 0.760", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "11", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " 0.150", " 0.789", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "13", " Bowl", " 1.456", " 1.576", " 1.227", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.847", " 0.987", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.228", " 0.136", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Mug", " 1.322", " 0.135", " 1.864", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Apple", " -0.422", " 0.834", " 6.653", " 0", " 135", " 0", " 92" ], [ "20", " Apple", " -0.346", " 0.834", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "21", " Bowl", " -0.014", " 0.143", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Bread", " 1.403", " 1.062", " 3.044", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Egg", " 1.442", " 0.941", " 2.525", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " Knife", " -0.535", " 1.022", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "25", " Fork", " -0.486", " 0.760", " 6.151", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " 0.064", " 1.171", " 0.278", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "27", " Kettle", " 1.499", " 1.577", " 4.694", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 2.646", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "29", " SaltShaker", " -0.072", " 0.755", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "30", " Lettuce", " 1.582", " 1.081", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " SoapBottle", " 0.213", " 0.760", " 6.763", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "32", " Spatula", " -0.467", " 0.775", " 6.541", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " 0.305", " 0.864", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "34", " Pot", " 0.734", " 0.981", " 0.38", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " Potato", " 1.387", " 0.925", " 2.679", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.481", " 0.772", " 0.451", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.571", " 0.136", " 4.840", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "38", " Pan", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Tomato", " 2.137", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "40", " DishSponge", " -0.467", " 0.759", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "42", " Spoon", " -0.096", " 0.761", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "43", " Mug", " 2.094", " 1.510", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "44", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "87", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "88", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "91", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "94", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the potato in the left basin, to the left of the egg. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge at the end of the counter. | STEP 4: Place the potato in the fridge to the right of the mug. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Put the potato in the black bin on the floor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the potato in the left basin, to the left of the egg. ", " STEP 3: Turn right and walk to the fridge at the end of the counter. ", " STEP 4: Place the potato in the fridge to the right of the mug. Close the door, wait a moment, and take it out again. ", " STEP 5: Take a step left. ", " STEP 6: Put the potato in the black bin on the floor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 6.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -3.827", " 0.747", " 1.926", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pencil", " -0.565", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " -4.172", " 0.956", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " Potato", " -1.610", " 0.956", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -3.135", " 0.923", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " WineBottle", " -4.411", " 0.924", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "7", " WineBottle", " -0.334", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "9", " Spoon", " -3.374", " 0.924", " 5.336", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "10", " Spoon", " -3.613", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " -0.342", " 1.579", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "12", " Cup", " -2.530", " 1.545", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "13", " Egg", " -0.334", " 0.960", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Plate", " -0.342", " 1.336", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "15", " Plate", " -0.258", " 0.925", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Knife", " -2.109", " 0.953", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "17", " SoapBottle", " -4.381", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.943", " 0.923", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "19", " Tomato", " -0.242", " 1.127", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "20", " Tomato", " -2.109", " 0.980", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bowl", " -3.677", " 1.450", " 1.638", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " SaltShaker", " -3.768", " 0.742", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.503", " 0.743", " 6.152", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "24", " Lettuce", " -3.675", " 0.164", " 6.375", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "25", " Lettuce", " -0.301", " 1.431", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "26", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Mug", " -3.852", " 0.918", " 5.106", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "28", " Apple", " -2.026", " 0.976", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Egg", " -3.374", " 0.959", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "31", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "32", " Potato", " -0.334", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 1.951", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "34", " Bowl", " -3.307", " 0.079", " 1.966", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Plate", " -4.089", " 0.078", " 4.813", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "37", " Bread", " -1.693", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Tomato", " -0.488", " 0.982", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " WineBottle", " -0.565", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " Spatula", " -3.733", " 0.938", " 5.566", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " -1.693", " 1.027", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Cup", " -4.097", " 0.079", " 3.419", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "43", " Pencil", " -3.494", " 0.923", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "44", " Pan", " -0.334", " 0.924", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " SaltShaker", " -0.222", " 2.130", " 5.169", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "47", " SoapBottle", " -3.807", " 0.079", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "48", " PepperShaker", " -3.194", " 0.743", " 5.133", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "49", " ButterKnife", " -0.181", " 0.925", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "50", " DishSponge", " -0.244", " 2.135", " 6.469", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "51", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "52", " Mug", " -4.159", " 0.785", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "53", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "109", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "112", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter to the right of the coffee maker. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. | STEP 3: Go to the counter to the left of the sink. | STEP 4: Slice the potato on the counter. | STEP 5: Move right to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Move left to the counter. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Take the potato to the microwave. | STEP 10: Cook the slice of potato in the microwave. | STEP 11: Take the hot potato to the sink. | STEP 12: Put the cooked potato in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter to the right of the coffee maker. ", " STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. ", " STEP 3: Go to the counter to the left of the sink. ", " STEP 4: Slice the potato on the counter. ", " STEP 5: Move right to the sink. ", " STEP 6: Put the knife in the sink. ", " STEP 7: Move left to the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato. ", " STEP 9: Take the potato to the microwave. ", " STEP 10: Cook the slice of potato in the microwave. ", " STEP 11: Take the hot potato to the sink. ", " STEP 12: Put the cooked potato in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 6.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -3.827", " 0.747", " 1.926", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pencil", " -0.565", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " -4.172", " 0.956", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " Potato", " -1.610", " 0.956", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -3.135", " 0.923", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " WineBottle", " -4.411", " 0.924", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "7", " WineBottle", " -0.334", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "9", " Spoon", " -3.374", " 0.924", " 5.336", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "10", " Spoon", " -3.613", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " -0.342", " 1.579", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "12", " Cup", " -2.530", " 1.545", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "13", " Egg", " -0.334", " 0.960", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Plate", " -0.342", " 1.336", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "15", " Plate", " -0.258", " 0.925", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Knife", " -2.109", " 0.953", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "17", " SoapBottle", " -4.381", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.943", " 0.923", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "19", " Tomato", " -0.242", " 1.127", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "20", " Tomato", " -2.109", " 0.980", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bowl", " -3.677", " 1.450", " 1.638", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " SaltShaker", " -3.768", " 0.742", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.503", " 0.743", " 6.152", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "24", " Lettuce", " -3.675", " 0.164", " 6.375", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "25", " Lettuce", " -0.301", " 1.431", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "26", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Mug", " -3.852", " 0.918", " 5.106", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "28", " Apple", " -2.026", " 0.976", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Egg", " -3.374", " 0.959", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "31", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "32", " Potato", " -0.334", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 1.951", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "34", " Bowl", " -3.307", " 0.079", " 1.966", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Plate", " -4.089", " 0.078", " 4.813", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "37", " Bread", " -1.693", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Tomato", " -0.488", " 0.982", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " WineBottle", " -0.565", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " Spatula", " -3.733", " 0.938", " 5.566", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " -1.693", " 1.027", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Cup", " -4.097", " 0.079", " 3.419", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "43", " Pencil", " -3.494", " 0.923", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "44", " Pan", " -0.334", " 0.924", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " SaltShaker", " -0.222", " 2.130", " 5.169", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "47", " SoapBottle", " -3.807", " 0.079", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "48", " PepperShaker", " -3.194", " 0.743", " 5.133", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "49", " ButterKnife", " -0.181", " 0.925", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "50", " DishSponge", " -0.244", " 2.135", " 6.469", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "51", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "52", " Mug", " -4.159", " 0.785", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "53", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "109", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "112", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right, turn left to the counter | STEP 2: pick up knife from the counter | STEP 3: turn right, turn straight, turn right, turn left, right to the counter | STEP 4: cut potato on the counter | STEP 5: turn right, turn left to the sink | STEP 6: put knife in the sink | STEP 7: turn around, turn right, turn right to the counter | STEP 8: pick up slice of potato from counter | STEP 9: turn around, turn right to the microwave | STEP 10: open door, place potato on shelf, close door, cook, open door, remove potato, close door | STEP 11: turn around, walk straight, turn left to the sink | STEP 12: place potato in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right, turn left to the counter ", " STEP 2: pick up knife from the counter ", " STEP 3: turn right, turn straight, turn right, turn left, right to the counter ", " STEP 4: cut potato on the counter ", " STEP 5: turn right, turn left to the sink ", " STEP 6: put knife in the sink ", " STEP 7: turn around, turn right, turn right to the counter ", " STEP 8: pick up slice of potato from counter ", " STEP 9: turn around, turn right to the microwave ", " STEP 10: open door, place potato on shelf, close door, cook, open door, remove potato, close door ", " STEP 11: turn around, walk straight, turn left to the sink ", " STEP 12: place potato in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 6.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " -3.827", " 0.747", " 1.926", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pencil", " -0.565", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " -4.172", " 0.956", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " Potato", " -1.610", " 0.956", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -3.135", " 0.923", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "6", " WineBottle", " -4.411", " 0.924", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "7", " WineBottle", " -0.334", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "9", " Spoon", " -3.374", " 0.924", " 5.336", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "10", " Spoon", " -3.613", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " -0.342", " 1.579", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "12", " Cup", " -2.530", " 1.545", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "13", " Egg", " -0.334", " 0.960", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Plate", " -0.342", " 1.336", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "15", " Plate", " -0.258", " 0.925", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Knife", " -2.109", " 0.953", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "17", " SoapBottle", " -4.381", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.943", " 0.923", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "19", " Tomato", " -0.242", " 1.127", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "20", " Tomato", " -2.109", " 0.980", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bowl", " -3.677", " 1.450", " 1.638", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " SaltShaker", " -3.768", " 0.742", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.503", " 0.743", " 6.152", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "24", " Lettuce", " -3.675", " 0.164", " 6.375", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "25", " Lettuce", " -0.301", " 1.431", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "26", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Mug", " -3.852", " 0.918", " 5.106", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "28", " Apple", " -2.026", " 0.976", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Egg", " -3.374", " 0.959", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "30", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "31", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "32", " Potato", " -0.334", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 1.951", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "34", " Bowl", " -3.307", " 0.079", " 1.966", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Plate", " -4.089", " 0.078", " 4.813", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 112" ], [ "37", " Bread", " -1.693", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Tomato", " -0.488", " 0.982", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " WineBottle", " -0.565", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " Spatula", " -3.733", " 0.938", " 5.566", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " -1.693", " 1.027", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Cup", " -4.097", " 0.079", " 3.419", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "43", " Pencil", " -3.494", " 0.923", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "44", " Pan", " -0.334", " 0.924", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " SaltShaker", " -0.222", " 2.130", " 5.169", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "47", " SoapBottle", " -3.807", " 0.079", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "48", " PepperShaker", " -3.194", " 0.743", " 5.133", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "49", " ButterKnife", " -0.181", " 0.925", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "50", " DishSponge", " -0.244", " 2.135", " 6.469", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "51", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "52", " Mug", " -4.159", " 0.785", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "53", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "109", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "112", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and walk forward and left to face the potato on the left end of the counter. | STEP 4: Cut the potato on the counter into slices. | STEP 5: Take a step to the right to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Take a step to the left to face the potato slices. | STEP 8: Pick up a potato slice on the counter. | STEP 9: Turn left to face the microwave. | STEP 10: Heat the potato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn right to face the sink. | STEP 12: Place the potato slice in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward to face the knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk forward and left to face the potato on the left end of the counter. ", " STEP 4: Cut the potato on the counter into slices. ", " STEP 5: Take a step to the right to face the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the sink. ", " STEP 7: Take a step to the left to face the potato slices. ", " STEP 8: Pick up a potato slice on the counter. ", " STEP 9: Turn left to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the potato slice in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn right to face the sink. ", " STEP 12: Place the potato slice in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.254", " 0.714", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "2", " SoapBar", " -0.412", " 0.812", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -0.155", " 0.812", " 1.570", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Candle", " -2.378", " 0.195", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.476", " 0.813", " 1.539", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.219", " 0.813", " 3.130", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.416", " 0.219", " 1.717", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "9", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Cloth", " -2.844", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBar", " -3.559", " 0.191", " 1.273", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.686", " 0.946", " 3.182", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Candle", " -0.255", " 0.218", " 1.626", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.651", " 0.195", " 0.168", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.407", " 0.146", " 3.218", " 0", " 0", " 270", " 46" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.348", " 0.813", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward, then turn left and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the furthest spray bottle off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk towards the tub, then turn left and walk over to the wall and look down. | STEP 4: Put the white spray bottle in the small silver bin that's on the ground. | STEP 5: Turn around and walk towards the door, then hang a right and walk up to the counter. | STEP 6: Pick up the spray bottle off of the counter. | STEP 7: Turn around and walk toward the tub, then hang a left and walk up to the wall and look down. | STEP 8: Put the spray bottle in the small silver bin on the ground. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward, then turn left and walk over to the counter. ", " STEP 2: Pick up the furthest spray bottle off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the tub, then turn left and walk over to the wall and look down. ", " STEP 4: Put the white spray bottle in the small silver bin that's on the ground. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the door, then hang a right and walk up to the counter. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle off of the counter. ", " STEP 7: Turn around and walk toward the tub, then hang a left and walk up to the wall and look down. ", " STEP 8: Put the spray bottle in the small silver bin on the ground. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.254", " 0.714", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "2", " SoapBar", " -0.412", " 0.812", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -0.155", " 0.812", " 1.570", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Candle", " -2.378", " 0.195", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.476", " 0.813", " 1.539", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.219", " 0.813", " 3.130", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.416", " 0.219", " 1.717", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "9", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Cloth", " -2.844", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBar", " -3.559", " 0.191", " 1.273", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.686", " 0.946", " 3.182", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Candle", " -0.255", " 0.218", " 1.626", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.651", " 0.195", " 0.168", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.407", " 0.146", " 3.218", " 0", " 0", " 270", " 46" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.348", " 0.813", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward, then turn left to face the sink. | STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter, closest to the wall. | STEP 3: Turn around and step forward, then turn left to face the trash bin. | STEP 4: Put the spray bottle in the trash bin. | STEP 5: Turn around and move forward, then turn right to return to the counter adjacent to the sink. | STEP 6: Pick up the spray bottle on the counter. | STEP 7: Turn around and step forward, then turn left to face the trash bin. | STEP 8: Put the spray bottle in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward, then turn left to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter, closest to the wall. ", " STEP 3: Turn around and step forward, then turn left to face the trash bin. ", " STEP 4: Put the spray bottle in the trash bin. ", " STEP 5: Turn around and move forward, then turn right to return to the counter adjacent to the sink. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle on the counter. ", " STEP 7: Turn around and step forward, then turn left to face the trash bin. ", " STEP 8: Put the spray bottle in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.254", " 0.714", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "2", " SoapBar", " -0.412", " 0.812", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -0.155", " 0.812", " 1.570", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Candle", " -2.378", " 0.195", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.476", " 0.813", " 1.539", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.219", " 0.813", " 3.130", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.416", " 0.219", " 1.717", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "9", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Cloth", " -2.844", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBar", " -3.559", " 0.191", " 1.273", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.686", " 0.946", " 3.182", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Candle", " -0.255", " 0.218", " 1.626", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.651", " 0.195", " 0.168", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.407", " 0.146", " 3.218", " 0", " 0", " 270", " 46" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.348", " 0.813", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward, before reaching the shower turn left, go forward to the right side of the sink. | STEP 2: Take the white spray bottle closest to the candle on the counter. | STEP 3: Turn around, go forward, turn left at the towel on the wall. | STEP 4: Put the bottle in the metal bin below the towel. | STEP 5: Turn around, go forward past the shower, turn right, go forward to the right side of the sink. | STEP 6: Take the white spray bottle from the counter. | STEP 7: Turn around, go forward, turn left at the towel on the wall. | STEP 8: Put the bottle in the metal bin below the towel. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward, before reaching the shower turn left, go forward to the right side of the sink. ", " STEP 2: Take the white spray bottle closest to the candle on the counter. ", " STEP 3: Turn around, go forward, turn left at the towel on the wall. ", " STEP 4: Put the bottle in the metal bin below the towel. ", " STEP 5: Turn around, go forward past the shower, turn right, go forward to the right side of the sink. ", " STEP 6: Take the white spray bottle from the counter. ", " STEP 7: Turn around, go forward, turn left at the towel on the wall. ", " STEP 8: Put the bottle in the metal bin below the towel. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.910", " 4.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -0.815", " 0.911", " 4.35", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "2", " Bowl", " -0.946", " 0.915", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Pencil", " 2.680", " 0.811", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Pencil", " -1.012", " 0.916", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " CreditCard", " 2.609", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " 2.770", " 0.843", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " Book", " -0.749", " 0.912", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.946", " 0.921", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " 2.447", " 0.753", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " 2.454", " 0.399", " -0.507", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.614", " 0.752", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " CellPhone", " 2.262", " 0.808", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Bowl", " -1.054", " 0.899", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " CreditCard", " 2.784", " 0.808", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " KeyChain", " 2.448", " 0.095", " 0.917", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " 2.680", " 0.808", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Laptop", " -0.355", " 0.712", " 2.822", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "18", " Pencil", " 2.609", " 0.846", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Pillow", " -1.073", " 0.785", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Pillow", " -0.116", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "21", " CD", " -1.078", " 0.913", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "22", " Pen", " 2.447", " 0.751", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "23", " Mug", " 2.399", " 0.742", " -1.570", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "24", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "47", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk halfway across the room before turning left to face the table. | STEP 2: Take the remote control near the lamp off of the table. | STEP 3: Turn to the right and walk forward to the television, then turn left to face it. | STEP 4: Place the remote control in front of the television, and near the credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk halfway across the room before turning left to face the table. ", " STEP 2: Take the remote control near the lamp off of the table. ", " STEP 3: Turn to the right and walk forward to the television, then turn left to face it. ", " STEP 4: Place the remote control in front of the television, and near the credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.910", " 4.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -0.815", " 0.911", " 4.35", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "2", " Bowl", " -0.946", " 0.915", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Pencil", " 2.680", " 0.811", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Pencil", " -1.012", " 0.916", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " CreditCard", " 2.609", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " 2.770", " 0.843", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " Book", " -0.749", " 0.912", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.946", " 0.921", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " 2.447", " 0.753", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " 2.454", " 0.399", " -0.507", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.614", " 0.752", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " CellPhone", " 2.262", " 0.808", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Bowl", " -1.054", " 0.899", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " CreditCard", " 2.784", " 0.808", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " KeyChain", " 2.448", " 0.095", " 0.917", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " 2.680", " 0.808", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Laptop", " -0.355", " 0.712", " 2.822", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "18", " Pencil", " 2.609", " 0.846", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Pillow", " -1.073", " 0.785", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Pillow", " -0.116", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "21", " CD", " -1.078", " 0.913", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "22", " Pen", " 2.447", " 0.751", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "23", " Mug", " 2.399", " 0.742", " -1.570", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "24", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "47", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk forward, stop and face the table on the left | STEP 2: pick up the remote that is on the table | STEP 3: turn right and walk forward, stop and face the tv stand on the left | STEP 4: put the remote down on the tv stand in front of the tv | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk forward, stop and face the table on the left ", " STEP 2: pick up the remote that is on the table ", " STEP 3: turn right and walk forward, stop and face the tv stand on the left ", " STEP 4: put the remote down on the tv stand in front of the tv ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.910", " 4.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -0.815", " 0.911", " 4.35", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "2", " Bowl", " -0.946", " 0.915", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Pencil", " 2.680", " 0.811", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Pencil", " -1.012", " 0.916", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "5", " CreditCard", " 2.609", " 0.842", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " 2.770", " 0.843", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " Book", " -0.749", " 0.912", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.946", " 0.921", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " 2.447", " 0.753", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " 2.454", " 0.399", " -0.507", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.614", " 0.752", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " CellPhone", " 2.262", " 0.808", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Bowl", " -1.054", " 0.899", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " CreditCard", " 2.784", " 0.808", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " KeyChain", " 2.448", " 0.095", " 0.917", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " 2.680", " 0.808", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Laptop", " -0.355", " 0.712", " 2.822", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "18", " Pencil", " 2.609", " 0.846", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Pillow", " -1.073", " 0.785", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Pillow", " -0.116", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "21", " CD", " -1.078", " 0.913", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "22", " Pen", " 2.447", " 0.751", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "23", " Mug", " 2.399", " 0.742", " -1.570", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "24", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "47", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the brown table to your left. | STEP 2: Pick up the remote control to the right of the small lamp on top of the table. | STEP 3: Turn right, cross the room and turn left at the white end table on your left to reach the television. | STEP 4: Put the remote control on the left side on top of the end table in front of the red card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the brown table to your left. ", " STEP 2: Pick up the remote control to the right of the small lamp on top of the table. ", " STEP 3: Turn right, cross the room and turn left at the white end table on your left to reach the television. ", " STEP 4: Put the remote control on the left side on top of the end table in front of the red card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " -1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.450", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Potato", " -1.707", " 0.834", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "3", " DishSponge", " -0.128", " 1.867", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.412", " 0.913", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.803", " 0.717", " -0.069", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "6", " Spatula", " -2.629", " 0.928", " -3.878", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Spoon", " -3.155", " 0.714", " -0.608", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "8", " Egg", " -3.150", " 0.752", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "9", " Egg", " -2.581", " 0.749", " -0.683", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "10", " Egg", " -0.220", " 1.032", " -0.999", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "11", " Cup", " -2.431", " 0.717", " -0.665", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "12", " Plate", " -3.130", " 1.397", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "13", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Plate", " -0.413", " 0.078", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.338", " 0.948", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Knife", " -0.338", " 0.948", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Tomato", " -1.914", " 0.840", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.477", " 0.913", " -3.126", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " SoapBottle", " -2.740", " 0.713", " -0.211", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "20", " Bowl", " -2.978", " 0.714", " -0.785", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "21", " SaltShaker", " -3.140", " 0.742", " -2.968", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.384", " 0.742", " -3.406", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.176", " 0.912", " -1.309", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Lettuce", " -2.652", " 0.801", " -0.886", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "25", " Bread", " -3.130", " 0.682", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "26", " Bread", " -2.676", " 0.757", " -0.508", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "27", " Mug", " -0.179", " 1.863", " -2.052", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "28", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "29", " Egg", " -3.167", " 0.749", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "30", " Cup", " -0.419", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 49" ], [ "32", " Fork", " -2.449", " 0.914", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " Pan", " -2.808", " 0.912", " -3.878", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "34", " Potato", " -0.127", " 1.056", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "35", " Lettuce", " -0.854", " 1.001", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Tomato", " -3.292", " 0.766", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "37", " Apple", " -0.314", " 0.122", " -0.115", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.496", " 0.913", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Spatula", " -0.095", " 0.930", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.382", " 0.742", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Knife", " -1.551", " 0.946", " -3.519", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.412", " 0.742", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.708", " 0.713", " -0.741", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "44", " Plate", " -0.373", " 0.079", " -3.024", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "45", " DishSponge", " -2.809", " 0.713", " -0.640", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "46", " Spoon", " -3.140", " 0.914", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "47", " Mug", " -2.930", " 0.762", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 89" ], [ "48", " Bowl", " -0.374", " 0.078", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "49", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go to counter with microwave. | STEP 2: Open microwave, remove egg to the right of the potato, close the microwave. | STEP 3: Turn right, proceed to counter. | STEP 4: Open right cabinet under counter, to the right of the lettuce. Put egg in pan in cabinet. | STEP 5: Pick up pan with egg in it. Close cabinet door. | STEP 6: Turn right to face far cabinet. | STEP 7: Put pan with egg in it on counter to left, past the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go to counter with microwave. ", " STEP 2: Open microwave, remove egg to the right of the potato, close the microwave. ", " STEP 3: Turn right, proceed to counter. ", " STEP 4: Open right cabinet under counter, to the right of the lettuce. Put egg in pan in cabinet. ", " STEP 5: Pick up pan with egg in it. Close cabinet door. ", " STEP 6: Turn right to face far cabinet. ", " STEP 7: Put pan with egg in it on counter to left, past the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " -1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.450", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Potato", " -1.707", " 0.834", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "3", " DishSponge", " -0.128", " 1.867", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.412", " 0.913", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.803", " 0.717", " -0.069", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "6", " Spatula", " -2.629", " 0.928", " -3.878", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Spoon", " -3.155", " 0.714", " -0.608", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "8", " Egg", " -3.150", " 0.752", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "9", " Egg", " -2.581", " 0.749", " -0.683", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "10", " Egg", " -0.220", " 1.032", " -0.999", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "11", " Cup", " -2.431", " 0.717", " -0.665", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "12", " Plate", " -3.130", " 1.397", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "13", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Plate", " -0.413", " 0.078", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.338", " 0.948", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Knife", " -0.338", " 0.948", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Tomato", " -1.914", " 0.840", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.477", " 0.913", " -3.126", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " SoapBottle", " -2.740", " 0.713", " -0.211", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "20", " Bowl", " -2.978", " 0.714", " -0.785", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "21", " SaltShaker", " -3.140", " 0.742", " -2.968", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.384", " 0.742", " -3.406", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.176", " 0.912", " -1.309", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Lettuce", " -2.652", " 0.801", " -0.886", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "25", " Bread", " -3.130", " 0.682", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "26", " Bread", " -2.676", " 0.757", " -0.508", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "27", " Mug", " -0.179", " 1.863", " -2.052", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "28", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "29", " Egg", " -3.167", " 0.749", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "30", " Cup", " -0.419", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 49" ], [ "32", " Fork", " -2.449", " 0.914", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " Pan", " -2.808", " 0.912", " -3.878", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "34", " Potato", " -0.127", " 1.056", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "35", " Lettuce", " -0.854", " 1.001", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Tomato", " -3.292", " 0.766", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "37", " Apple", " -0.314", " 0.122", " -0.115", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.496", " 0.913", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Spatula", " -0.095", " 0.930", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.382", " 0.742", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Knife", " -1.551", " 0.946", " -3.519", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.412", " 0.742", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.708", " 0.713", " -0.741", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "44", " Plate", " -0.373", " 0.079", " -3.024", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "45", " DishSponge", " -2.809", " 0.713", " -0.640", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "46", " Spoon", " -3.140", " 0.914", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "47", " Mug", " -2.930", " 0.762", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 89" ], [ "48", " Bowl", " -0.374", " 0.078", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "49", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward then turn right facing the microwave | STEP 2: Open the microwave take out the egg then close the microwave | STEP 3: Turn right then head to the cabinet beside the sink | STEP 4: Open the cabinet and put in the egg on the plate | STEP 5: Pick up the plate with egg and close the cabinet | STEP 6: Turn to your right facing the extended counter | STEP 7: Put the plate with egg on the edge of the counter beside the right side of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward then turn right facing the microwave ", " STEP 2: Open the microwave take out the egg then close the microwave ", " STEP 3: Turn right then head to the cabinet beside the sink ", " STEP 4: Open the cabinet and put in the egg on the plate ", " STEP 5: Pick up the plate with egg and close the cabinet ", " STEP 6: Turn to your right facing the extended counter ", " STEP 7: Put the plate with egg on the edge of the counter beside the right side of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " -1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.450", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Potato", " -1.707", " 0.834", " -3.832", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "3", " DishSponge", " -0.128", " 1.867", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.412", " 0.913", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.803", " 0.717", " -0.069", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "6", " Spatula", " -2.629", " 0.928", " -3.878", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " Spoon", " -3.155", " 0.714", " -0.608", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "8", " Egg", " -3.150", " 0.752", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "9", " Egg", " -2.581", " 0.749", " -0.683", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "10", " Egg", " -0.220", " 1.032", " -0.999", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "11", " Cup", " -2.431", " 0.717", " -0.665", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "12", " Plate", " -3.130", " 1.397", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "13", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Plate", " -0.413", " 0.078", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.338", " 0.948", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Knife", " -0.338", " 0.948", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Tomato", " -1.914", " 0.840", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.477", " 0.913", " -3.126", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " SoapBottle", " -2.740", " 0.713", " -0.211", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "20", " Bowl", " -2.978", " 0.714", " -0.785", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "21", " SaltShaker", " -3.140", " 0.742", " -2.968", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.384", " 0.742", " -3.406", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.176", " 0.912", " -1.309", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Lettuce", " -2.652", " 0.801", " -0.886", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "25", " Bread", " -3.130", " 0.682", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "26", " Bread", " -2.676", " 0.757", " -0.508", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "27", " Mug", " -0.179", " 1.863", " -2.052", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "28", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "29", " Egg", " -3.167", " 0.749", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 93" ], [ "30", " Cup", " -0.419", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 49" ], [ "32", " Fork", " -2.449", " 0.914", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " Pan", " -2.808", " 0.912", " -3.878", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "34", " Potato", " -0.127", " 1.056", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "35", " Lettuce", " -0.854", " 1.001", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Tomato", " -3.292", " 0.766", " -0.620", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "37", " Apple", " -0.314", " 0.122", " -0.115", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.496", " 0.913", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Spatula", " -0.095", " 0.930", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.382", " 0.742", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Knife", " -1.551", " 0.946", " -3.519", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.412", " 0.742", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.708", " 0.713", " -0.741", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "44", " Plate", " -0.373", " 0.079", " -3.024", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "45", " DishSponge", " -2.809", " 0.713", " -0.640", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "46", " Spoon", " -3.140", " 0.914", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "47", " Mug", " -2.930", " 0.762", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 89" ], [ "48", " Bowl", " -0.374", " 0.078", " -1.414", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "49", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face the microwave oven | STEP 2: open the door, pick up the egg inside the microwave, close the door | STEP 3: walk right to face the counter to the left of the sink with lettuce | STEP 4: open the right cabinet door below the counter, put egg on the grey plate | STEP 5: pick up the grey plate from the cabinet, close the door | STEP 6: turn right to face the sink from the left side | STEP 7: put the plate on the counter to the right of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face the microwave oven ", " STEP 2: open the door, pick up the egg inside the microwave, close the door ", " STEP 3: walk right to face the counter to the left of the sink with lettuce ", " STEP 4: open the right cabinet door below the counter, put egg on the grey plate ", " STEP 5: pick up the grey plate from the cabinet, close the door ", " STEP 6: turn right to face the sink from the left side ", " STEP 7: put the plate on the counter to the right of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 1.729", " 0.937", " 1.244", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 1.379", " 0.746", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.043", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "6", " Tomato", " -0.899", " 0.627", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "7", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.715", " 0.083", " 0.704", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.961", " 0.937", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Bowl", " -1.037", " 1.946", " 1.924", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " SaltShaker", " -0.724", " 0.078", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Lettuce", " -1.127", " 1.028", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "14", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.586", " 1.503", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Bread", " -0.971", " 1.567", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "17", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 2.449", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "18", " Tomato", " -0.712", " 0.999", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Bowl", " 1.456", " 0.941", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "20", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " Spatula", " -0.792", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "22", " Knife", " 1.344", " 0.768", " 2.256", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.827", " 0.743", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "24", " Apple", " -1.065", " 1.548", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.630", " 1.497", " 2.248", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " ButterKnife", " 1.439", " 0.937", " 1.007", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "27", " Potato", " -0.971", " 1.351", " 0.118", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.078", " 1.506", " 0.887", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " DishSponge", " 1.382", " 0.100", " 0.474", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Egg", " -1.209", " 0.973", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Cup", " 1.388", " 0.842", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "32", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "33", " Spoon", " -0.876", " 0.939", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "34", " Mug", " -1.018", " 1.314", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "35", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, move towards the wall and turn to the table by your left | STEP 2: pick up the tomato from the table | STEP 3: turn around and move towards the sink | STEP 4: put the tomato in the microwave oven above the sink and allow to heat for a minute then bring it out | STEP 5: turn around and move towards the fridge | STEP 6: put the tomato in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, move towards the wall and turn to the table by your left ", " STEP 2: pick up the tomato from the table ", " STEP 3: turn around and move towards the sink ", " STEP 4: put the tomato in the microwave oven above the sink and allow to heat for a minute then bring it out ", " STEP 5: turn around and move towards the fridge ", " STEP 6: put the tomato in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 1.729", " 0.937", " 1.244", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 1.379", " 0.746", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.043", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "6", " Tomato", " -0.899", " 0.627", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "7", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.715", " 0.083", " 0.704", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.961", " 0.937", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Bowl", " -1.037", " 1.946", " 1.924", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " SaltShaker", " -0.724", " 0.078", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Lettuce", " -1.127", " 1.028", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "14", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.586", " 1.503", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Bread", " -0.971", " 1.567", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "17", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 2.449", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "18", " Tomato", " -0.712", " 0.999", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Bowl", " 1.456", " 0.941", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "20", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " Spatula", " -0.792", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "22", " Knife", " 1.344", " 0.768", " 2.256", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.827", " 0.743", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "24", " Apple", " -1.065", " 1.548", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.630", " 1.497", " 2.248", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " ButterKnife", " 1.439", " 0.937", " 1.007", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "27", " Potato", " -0.971", " 1.351", " 0.118", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.078", " 1.506", " 0.887", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " DishSponge", " 1.382", " 0.100", " 0.474", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Egg", " -1.209", " 0.973", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Cup", " 1.388", " 0.842", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "32", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "33", " Spoon", " -0.876", " 0.939", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "34", " Mug", " -1.018", " 1.314", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "35", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter right of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Bring the tomato to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Bring the heated tomato to the fridge. | STEP 6: Put the heated tomato in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter right of the stove. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the counter. ", " STEP 3: Bring the tomato to the microwave. ", " STEP 4: Heat the tomato in the microwave. ", " STEP 5: Bring the heated tomato to the fridge. ", " STEP 6: Put the heated tomato in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 1.729", " 0.937", " 1.244", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 1.379", " 0.746", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.043", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "6", " Tomato", " -0.899", " 0.627", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "7", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.715", " 0.083", " 0.704", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.961", " 0.937", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Bowl", " -1.037", " 1.946", " 1.924", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " SaltShaker", " -0.724", " 0.078", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Lettuce", " -1.127", " 1.028", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "14", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.586", " 1.503", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Bread", " -0.971", " 1.567", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "17", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 2.449", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "18", " Tomato", " -0.712", " 0.999", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Bowl", " 1.456", " 0.941", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "20", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " Spatula", " -0.792", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "22", " Knife", " 1.344", " 0.768", " 2.256", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.827", " 0.743", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "24", " Apple", " -1.065", " 1.548", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.630", " 1.497", " 2.248", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " ButterKnife", " 1.439", " 0.937", " 1.007", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "27", " Potato", " -0.971", " 1.351", " 0.118", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.078", " 1.506", " 0.887", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " DishSponge", " 1.382", " 0.100", " 0.474", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Egg", " -1.209", " 0.973", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Cup", " 1.388", " 0.842", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "32", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "33", " Spoon", " -0.876", " 0.939", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "34", " Mug", " -1.018", " 1.314", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "35", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the counter on the right of the stove | STEP 2: Grab the tomato on the counter | STEP 3: Turn left, walk to the microwave on the left | STEP 4: Open the microwave, put the tomato in, close the microwave, turn on the microwave,open the microwave, take the tomato out, close the microwave | STEP 5: Turn right, walk across the room to the refrigerator | STEP 6: Open the refrigerator, put the tomato by the other tomato, close the refrigerator | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the counter on the right of the stove ", " STEP 2: Grab the tomato on the counter ", " STEP 3: Turn left, walk to the microwave on the left ", " STEP 4: Open the microwave, put the tomato in, close the microwave, turn on the microwave,open the microwave, take the tomato out, close the microwave ", " STEP 5: Turn right, walk across the room to the refrigerator ", " STEP 6: Open the refrigerator, put the tomato by the other tomato, close the refrigerator ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.008", " 0.964", " 4.734", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " SoapBar", " -0.132", " 1.044", " 3.092", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "3", " Candle", " -0.193", " 0.972", " 5.015", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " Candle", " -1.279", " 0.048", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Candle", " -3.124", " 0.685", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 19" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.179", " 0.044", " 4.769", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -3.656", " 0.676", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 19" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.188", " 1.036", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " TissueBox", " -1.095", " 0.964", " 4.999", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " Cloth", " -3.597", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.153", " 1.126", " 3.705", " 0", " 270", " 270", " 37" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.255", " 1.045", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "16", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the counter area, between the two sinks. | STEP 2: Pick up the box of tissue near the back of the counter, between the two sinks. | STEP 3: Turn around and go to the toilet. | STEP 4: Place the box of tissue, to the right of the green spray bottle, on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the counter area, between the two sinks. ", " STEP 2: Pick up the box of tissue near the back of the counter, between the two sinks. ", " STEP 3: Turn around and go to the toilet. ", " STEP 4: Place the box of tissue, to the right of the green spray bottle, on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.008", " 0.964", " 4.734", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " SoapBar", " -0.132", " 1.044", " 3.092", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "3", " Candle", " -0.193", " 0.972", " 5.015", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " Candle", " -1.279", " 0.048", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Candle", " -3.124", " 0.685", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 19" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.179", " 0.044", " 4.769", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -3.656", " 0.676", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 19" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.188", " 1.036", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " TissueBox", " -1.095", " 0.964", " 4.999", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " Cloth", " -3.597", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.153", " 1.126", " 3.705", " 0", " 270", " 270", " 37" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.255", " 1.045", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "16", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the middle of the vanity in between the two sinks. | STEP 2: Pick up the box of tissues from the back area in between the vanity sinks. | STEP 3: Turn around , hang a left at the shower and turn left to face the toilet. | STEP 4: Put the box of tissues on the right side of the toilet tank in front of the bar of soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the middle of the vanity in between the two sinks. ", " STEP 2: Pick up the box of tissues from the back area in between the vanity sinks. ", " STEP 3: Turn around , hang a left at the shower and turn left to face the toilet. ", " STEP 4: Put the box of tissues on the right side of the toilet tank in front of the bar of soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.008", " 0.964", " 4.734", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " SoapBar", " -0.132", " 1.044", " 3.092", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "3", " Candle", " -0.193", " 0.972", " 5.015", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " Candle", " -1.279", " 0.048", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Candle", " -3.124", " 0.685", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 19" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.179", " 0.044", " 4.769", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -3.656", " 0.676", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 19" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.188", " 1.036", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " TissueBox", " -1.095", " 0.964", " 4.999", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " Cloth", " -3.597", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.153", " 1.126", " 3.705", " 0", " 270", " 270", " 37" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.255", " 1.045", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "15", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "16", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the counter in between the two sinks | STEP 2: pick up a box of tissues from the counter | STEP 3: move to the toilet behind you | STEP 4: put the tissues on the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the counter in between the two sinks ", " STEP 2: pick up a box of tissues from the counter ", " STEP 3: move to the toilet behind you ", " STEP 4: put the tissues on the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " 1.456", " 0.477", " -0.911", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " Pencil", " -0.561", " 0.666", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CreditCard", " -0.506", " 0.090", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " KeyChain", " -0.362", " 0.694", " -2.400", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "5", " Book", " 1.580", " 0.692", " -1.735", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -0.708", " 0.661", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "7", " Pillow", " -1.871", " 0.703", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.492", " 0.475", " -0.813", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.506", " 0.692", " -1.980", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " 0.477", " 0.698", " -2.336", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " 1.456", " 0.477", " -0.715", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " -0.487", " 0.663", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " 0.005", " 0.693", " -1.991", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "17", " CellPhone", " -2.221", " 0.631", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "19", " CD", " -0.413", " 0.662", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "20", " Bowl", " 1.029", " 0.695", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.400", " 0.695", " -2.078", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the box from the far side of the bed. | STEP 3: Carry the box and turn to around and face the desk on the right, where the lamp is. | STEP 4: Hold the box and turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the bed. ", " STEP 2: Pick up the box from the far side of the bed. ", " STEP 3: Carry the box and turn to around and face the desk on the right, where the lamp is. ", " STEP 4: Hold the box and turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " 1.456", " 0.477", " -0.911", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " Pencil", " -0.561", " 0.666", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CreditCard", " -0.506", " 0.090", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " KeyChain", " -0.362", " 0.694", " -2.400", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "5", " Book", " 1.580", " 0.692", " -1.735", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -0.708", " 0.661", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "7", " Pillow", " -1.871", " 0.703", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.492", " 0.475", " -0.813", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.506", " 0.692", " -1.980", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " 0.477", " 0.698", " -2.336", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " 1.456", " 0.477", " -0.715", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " -0.487", " 0.663", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " 0.005", " 0.693", " -1.991", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "17", " CellPhone", " -2.221", " 0.631", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "19", " CD", " -0.413", " 0.662", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "20", " Bowl", " 1.029", " 0.695", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.400", " 0.695", " -2.078", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward, then turn right again and walk over to the bed. | STEP 2: Pick up the pillow off of the end of the bed. | STEP 3: Walk over to the small lamp on the desk behind you. | STEP 4: Turn on the light of the small lamp on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward, then turn right again and walk over to the bed. ", " STEP 2: Pick up the pillow off of the end of the bed. ", " STEP 3: Walk over to the small lamp on the desk behind you. ", " STEP 4: Turn on the light of the small lamp on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pencil", " 1.456", " 0.477", " -0.911", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " Pencil", " -0.561", " 0.666", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CreditCard", " -0.506", " 0.090", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " KeyChain", " -0.362", " 0.694", " -2.400", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "5", " Book", " 1.580", " 0.692", " -1.735", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -0.708", " 0.661", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "7", " Pillow", " -1.871", " 0.703", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.492", " 0.475", " -0.813", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.506", " 0.692", " -1.980", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " 0.477", " 0.698", " -2.336", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " 1.456", " 0.477", " -0.715", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " KeyChain", " -0.487", " 0.663", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " 0.005", " 0.693", " -1.991", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "17", " CellPhone", " -2.221", " 0.631", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "19", " CD", " -0.413", " 0.662", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "20", " Bowl", " 1.029", " 0.695", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.400", " 0.695", " -2.078", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the foot of the bed. | STEP 2: Pick up the pillow on the bed. | STEP 3: Turn around and take a step, then face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the foot of the bed. ", " STEP 2: Pick up the pillow on the bed. ", " STEP 3: Turn around and take a step, then face the lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.451", " 1.322", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " WineBottle", " -1.094", " 1.323", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Fork", " 1.025", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -1.772", " 0.420", " -0.364", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " -1.826", " 1.078", " -0.496", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "7", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "10", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.093", " 1.334", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.778", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Bread", " -1.790", " 1.397", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Knife", " -1.826", " 1.362", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Potato", " -1.610", " 1.364", " -1.240", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.824", " 0.345", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "21", " Fork", " 0.492", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "23", " Kettle", " -1.790", " 1.324", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Egg", " -1.762", " 1.091", " -0.451", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Pan", " -1.790", " 1.322", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "27", " WineBottle", " 0.636", " 1.323", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Lettuce", " 1.025", " 1.399", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Spatula", " -2.004", " 1.343", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " 0.861", " 1.312", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " 0.869", " 1.558", " 1.539", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "32", " Plate", " -1.530", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "35", " Spoon", " -1.890", " 1.052", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Apple", " -1.660", " 1.371", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Mug", " 1.021", " 1.519", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "61", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "73", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move towards the stove, then turn right and go to the counter, left of the sink. | STEP 2: Pick up the potato on the silver counter. | STEP 3: Head right with the potato, then turn right and go to the microwave on the black table. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Bring the heated potato to the recycling bin behind you, to the right, under the counter. | STEP 6: Put the heated potato in the recycling bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move towards the stove, then turn right and go to the counter, left of the sink. ", " STEP 2: Pick up the potato on the silver counter. ", " STEP 3: Head right with the potato, then turn right and go to the microwave on the black table. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Bring the heated potato to the recycling bin behind you, to the right, under the counter. ", " STEP 6: Put the heated potato in the recycling bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.451", " 1.322", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " WineBottle", " -1.094", " 1.323", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Fork", " 1.025", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -1.772", " 0.420", " -0.364", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " -1.826", " 1.078", " -0.496", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "7", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "10", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.093", " 1.334", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.778", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Bread", " -1.790", " 1.397", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Knife", " -1.826", " 1.362", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Potato", " -1.610", " 1.364", " -1.240", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.824", " 0.345", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "21", " Fork", " 0.492", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "23", " Kettle", " -1.790", " 1.324", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Egg", " -1.762", " 1.091", " -0.451", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Pan", " -1.790", " 1.322", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "27", " WineBottle", " 0.636", " 1.323", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Lettuce", " 1.025", " 1.399", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Spatula", " -2.004", " 1.343", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " 0.861", " 1.312", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " 0.869", " 1.558", " 1.539", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "32", " Plate", " -1.530", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "35", " Spoon", " -1.890", " 1.052", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Apple", " -1.660", " 1.371", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Mug", " 1.021", " 1.519", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "61", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "73", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go across the room and then turn right towards the sink. | STEP 2: Pick up the potato from the left of the sink. | STEP 3: Turn right, go across the room, then turn right to the microwave. | STEP 4: Put the potato in the microwave, cook the potato and take the potato out of the microwave. | STEP 5: Turn around and go to the green recycling can. | STEP 6: Put the cooked potato in the recycling can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go across the room and then turn right towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the potato from the left of the sink. ", " STEP 3: Turn right, go across the room, then turn right to the microwave. ", " STEP 4: Put the potato in the microwave, cook the potato and take the potato out of the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go to the green recycling can. ", " STEP 6: Put the cooked potato in the recycling can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.451", " 1.322", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " WineBottle", " -1.094", " 1.323", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Fork", " 1.025", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -1.772", " 0.420", " -0.364", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " -1.826", " 1.078", " -0.496", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "7", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "10", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.093", " 1.334", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.778", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Bread", " -1.790", " 1.397", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Knife", " -1.826", " 1.362", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Potato", " -1.610", " 1.364", " -1.240", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.824", " 0.345", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "21", " Fork", " 0.492", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "23", " Kettle", " -1.790", " 1.324", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Egg", " -1.762", " 1.091", " -0.451", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Pan", " -1.790", " 1.322", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "27", " WineBottle", " 0.636", " 1.323", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Lettuce", " 1.025", " 1.399", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Spatula", " -2.004", " 1.343", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " 0.861", " 1.312", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " 0.869", " 1.558", " 1.539", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "32", " Plate", " -1.530", " 1.323", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "35", " Spoon", " -1.890", " 1.052", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Apple", " -1.660", " 1.371", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Mug", " 1.021", " 1.519", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "61", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "73", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk across the room, then turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the potato on the left side of the sink. | STEP 3: Turn to the right and take three steps, then turn right and walk across the room. | STEP 4: Put the potato in the microwave and then turn on the microwave for three seconds, then open the microwave and take the potato. | STEP 5: Turn left and walk across the room, then turn left and walk across the room. | STEP 6: Put the potato in the green trash bin on the floor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk across the room, then turn right to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the potato on the left side of the sink. ", " STEP 3: Turn to the right and take three steps, then turn right and walk across the room. ", " STEP 4: Put the potato in the microwave and then turn on the microwave for three seconds, then open the microwave and take the potato. ", " STEP 5: Turn left and walk across the room, then turn left and walk across the room. ", " STEP 6: Put the potato in the green trash bin on the floor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 2.957", " 0.610", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " 2.149", " 0.871", " 1.829", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Watch", " 0.339", " 0.368", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " KeyChain", " 0.114", " 0.367", " 0.130", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " 0.834", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " RemoteControl", " 2.226", " 0.871", " 1.787", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 39" ], [ "9", " CreditCard", " -0.938", " 0.457", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "10", " Newspaper", " 1.996", " 0.876", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " RemoteControl", " 0.114", " 0.369", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 29" ], [ "13", " KeyChain", " 0.066", " 0.136", " 0.089", " 0", " 180", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Watch", " 0.396", " 0.368", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " 0.522", " 0.417", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk through living room to face little table to the right of the tv | STEP 2: pick up the newspaper from the table | STEP 3: turn right, walk to face the sofa | STEP 4: put the newspaper on the sofa | STEP 5: turn left, walk to the end of the sofa, face the little table to the left of the sofa | STEP 6: pick up the newspaper from the little table | STEP 7: walk to the right to face the sofa | STEP 8: place the newspaper to the left of the other paper on the sofa | END" ]

[ [ "STEP 1: walk through living room to face little table to the right of the tv ", " STEP 2: pick up the newspaper from the table ", " STEP 3: turn right, walk to face the sofa ", " STEP 4: put the newspaper on the sofa ", " STEP 5: turn left, walk to the end of the sofa, face the little table to the left of the sofa ", " STEP 6: pick up the newspaper from the little table ", " STEP 7: walk to the right to face the sofa ", " STEP 8: place the newspaper to the left of the other paper on the sofa ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 2.957", " 0.610", " 1.627", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " 2.149", " 0.871", " 1.829", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Watch", " 0.339", " 0.368", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " KeyChain", " 0.114", " 0.367", " 0.130", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " 0.834", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " RemoteControl", " 2.226", " 0.871", " 1.787", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 39" ], [ "9", " CreditCard", " -0.938", " 0.457", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "10", " Newspaper", " 1.996", " 0.876", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " RemoteControl", " 0.114", " 0.369", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 29" ], [ "13", " KeyChain", " 0.066", " 0.136", " 0.089", " 0", " 180", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "14", " Watch", " 0.396", " 0.368", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " 0.522", " 0.417", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, turn left at the fire place, walk to the small table ahead of you. | STEP 2: Pick up the newspaper from the table. | STEP 3: Turn around and walk to the couch on the left. | STEP 4: Place the newspaper on the couch. | STEP 5: Walk to the table on the left side of the couch. | STEP 6: Pick up the newspaper from the table. | STEP 7: Walk back to the front of the couch. | STEP 8: Place the newspaper on the couch to the left of the first newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, turn left at the fire place, walk to the small table ahead of you. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the table. ", " STEP 3: Turn around and walk to the couch on the left. ", " STEP 4: Place the newspaper on the couch. ", " STEP 5: Walk to the table on the left side of the couch. ", " STEP 6: Pick up the newspaper from the table. ", " STEP 7: Walk back to the front of the couch. ", " STEP 8: Place the newspaper on the couch to the left of the first newspaper. ", " END" ] ]