Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.848", " 0.171", " -1.003", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 0.353", " 0.550", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.133", " 0.548", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Laptop", " -0.265", " 0.471", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.133", " 0.691", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.743", " 0.757", " -0.350", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.776", " 0.171", " -0.394", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.680", " 0.760", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 0.487", " 0.575", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " 0.487", " 0.478", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 1.982", " 0.498", " -2.309", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.760", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " 0.185", " 0.487", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk around the coffee table to the couch and stand in front of the open box on the couch. | STEP 2: Pick up the credit card in front of the box. | STEP 3: Put the credit card inside of the box. | STEP 4: Pick up the box next to the keys. | STEP 5: Turn right and walk to the blue chair to the left of the television and face the chair. | STEP 6: Put the box down onto the chair next to the credit card on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk around the coffee table to the couch and stand in front of the open box on the couch. ", " STEP 2: Pick up the credit card in front of the box. ", " STEP 3: Put the credit card inside of the box. ", " STEP 4: Pick up the box next to the keys. ", " STEP 5: Turn right and walk to the blue chair to the left of the television and face the chair. ", " STEP 6: Put the box down onto the chair next to the credit card on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.848", " 0.171", " -1.003", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 0.353", " 0.550", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.133", " 0.548", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Laptop", " -0.265", " 0.471", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.133", " 0.691", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.743", " 0.757", " -0.350", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.776", " 0.171", " -0.394", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.680", " 0.760", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 0.487", " 0.575", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " 0.487", " 0.478", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 1.982", " 0.498", " -2.309", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.760", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " 0.185", " 0.487", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and take a step then turn left and walk to the box you can see on the couch in front of you. | STEP 2: Pick up the credit card that's under the box. | STEP 3: Put the credit card in the box. | STEP 4: Pick up the box with the credit card in it. | STEP 5: Turn right and walk to the edge of the couch on your left then turn right and walk to the wall then turn left and walk to the chair. | STEP 6: Put the box on the cushion. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and take a step then turn left and walk to the box you can see on the couch in front of you. ", " STEP 2: Pick up the credit card that's under the box. ", " STEP 3: Put the credit card in the box. ", " STEP 4: Pick up the box with the credit card in it. ", " STEP 5: Turn right and walk to the edge of the couch on your left then turn right and walk to the wall then turn left and walk to the chair. ", " STEP 6: Put the box on the cushion. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.848", " 0.171", " -1.003", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 0.353", " 0.550", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.133", " 0.548", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Laptop", " -0.265", " 0.471", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.133", " 0.691", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.743", " 0.757", " -0.350", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.776", " 0.171", " -0.394", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.680", " 0.760", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 0.487", " 0.575", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " 0.487", " 0.478", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 1.982", " 0.498", " -2.309", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.760", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " 0.185", " 0.487", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the the couch ahead of you | STEP 2: PIck up the card from the couch | STEP 3: Place the card in the box on the couch | STEP 4: Pick up the box from the couch | STEP 5: Move to the arm chair to the left of the TV | STEP 6: place the box on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the the couch ahead of you ", " STEP 2: PIck up the card from the couch ", " STEP 3: Place the card in the box on the couch ", " STEP 4: Pick up the box from the couch ", " STEP 5: Move to the arm chair to the left of the TV ", " STEP 6: place the box on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.848", " 0.171", " -1.003", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 0.353", " 0.550", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.133", " 0.548", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Laptop", " -0.265", " 0.471", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.133", " 0.691", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.743", " 0.757", " -0.350", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.776", " 0.171", " -0.394", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.680", " 0.760", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 0.487", " 0.575", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " 0.487", " 0.478", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 1.982", " 0.498", " -2.309", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.760", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " 0.185", " 0.487", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and walk to the front of the couch, and stand in front of the open box. | STEP 2: Pick up the credit card that's in front of the box. | STEP 3: Put the credit card inside of the box. | STEP 4: Pick up the box with the credit card in it. | STEP 5: Turn around and walk to the blue chair on the left that has a credit card on it. | STEP 6: Put the box down on the chair next to the credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and walk to the front of the couch, and stand in front of the open box. ", " STEP 2: Pick up the credit card that's in front of the box. ", " STEP 3: Put the credit card inside of the box. ", " STEP 4: Pick up the box with the credit card in it. ", " STEP 5: Turn around and walk to the blue chair on the left that has a credit card on it. ", " STEP 6: Put the box down on the chair next to the credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.003", " 0.726", " -0.010", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "2", " Pen", " 1.710", " 0.732", " -0.748", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Pen", " -0.589", " 0.290", " 2.794", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pencil", " 1.662", " 0.526", " -0.778", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "5", " Laptop", " -0.513", " 0.675", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " AlarmClock", " -0.855", " 0.669", " 3.162", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " Pillow", " -0.632", " 1.922", " 1.631", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Book", " -0.867", " 1.504", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Box", " -0.493", " 0.2", " -0.286", " 0", " 84.024", " 0", "" ], [ "10", " TennisRacket", " -1.345", " 0.288", " 0.233", " 30.000", " 270", " 180", "" ], [ "11", " Pen", " 1.662", " 0.527", " -0.316", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "12", " AlarmClock", " -0.584", " 0.979", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Pillow", " -0.63", " 1.871", " 3.047", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Pillow", " -1.002", " 1.585", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " CellPhone", " -0.961", " 0.679", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "16", " KeyChain", " 1.807", " 0.727", " -0.256", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "17", " CreditCard", " 1.807", " 0.726", " -0.010", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "18", " CD", " 2.100", " 0.726", " -0.748", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " Pencil", " -0.637", " 0.068", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Laptop", " -0.632", " 1.835", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Mug", " -0.574", " 0.667", " 3.075", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "22", " DeskLamp", " 2.016", " 0.701", " 0.708", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 2.199", " 1.771", " -0.101", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.022", " -0.037", " -1.239", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.229", " 1.254", " 2.664", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 2.199", " 1.258", " 1.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.575", " 1.559", " -1.953", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.551", " 0.578", " 2.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -0.649", " 0.270", " 2.247", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Desk", " -0.655", " 0.006", " 1.814", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.769", " 0.184", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.769", " 0.572", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.769", " 0.572", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.769", " 0.378", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.769", " 0.378", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.769", " 0.184", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 1.547", " 2.434", " -1.886", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.553", " 0.155", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.553", " 0.572", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -0.665", " 0.001", " 2.939", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.553", " 0.376", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.482", " 0.012", " 0.223", " 0", " 77.085", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.199", " 0.012", " 1.538", " 0", " 287.086", " 0", "" ], [ "44", " Bed", " -0.866", " 0.007", " -0.919", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " -0.772", " 0.001", " -1.313", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.660", " 0.830", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.660", " 0.225", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.660", " 0.547", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Bed", " -0.872", " 1.637", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.685", " 0.160", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.685", " 0.160", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.685", " 0.547", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.685", " 0.547", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Desk", " 1.812", " 0.003", " -0.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.685", " 0.354", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.685", " 0.354", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " ArmChair", " 1.712", " -0.000", " 1.532", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go across the room to the right side of the desk where there is a trash can. | STEP 2: Pick up the disc from the desk. | STEP 3: Go across the room to the dresser with 3 drawers. | STEP 4: Place the disc on top of the dresser with 3 drawers beside the book. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go across the room to the right side of the desk where there is a trash can. ", " STEP 2: Pick up the disc from the desk. ", " STEP 3: Go across the room to the dresser with 3 drawers. ", " STEP 4: Place the disc on top of the dresser with 3 drawers beside the book. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.003", " 0.726", " -0.010", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "2", " Pen", " 1.710", " 0.732", " -0.748", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Pen", " -0.589", " 0.290", " 2.794", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pencil", " 1.662", " 0.526", " -0.778", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "5", " Laptop", " -0.513", " 0.675", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " AlarmClock", " -0.855", " 0.669", " 3.162", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " Pillow", " -0.632", " 1.922", " 1.631", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Book", " -0.867", " 1.504", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Box", " -0.493", " 0.2", " -0.286", " 0", " 84.024", " 0", "" ], [ "10", " TennisRacket", " -1.345", " 0.288", " 0.233", " 30.000", " 270", " 180", "" ], [ "11", " Pen", " 1.662", " 0.527", " -0.316", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "12", " AlarmClock", " -0.584", " 0.979", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Pillow", " -0.63", " 1.871", " 3.047", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Pillow", " -1.002", " 1.585", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " CellPhone", " -0.961", " 0.679", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "16", " KeyChain", " 1.807", " 0.727", " -0.256", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "17", " CreditCard", " 1.807", " 0.726", " -0.010", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "18", " CD", " 2.100", " 0.726", " -0.748", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " Pencil", " -0.637", " 0.068", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Laptop", " -0.632", " 1.835", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Mug", " -0.574", " 0.667", " 3.075", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "22", " DeskLamp", " 2.016", " 0.701", " 0.708", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 2.199", " 1.771", " -0.101", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.022", " -0.037", " -1.239", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.229", " 1.254", " 2.664", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 2.199", " 1.258", " 1.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.575", " 1.559", " -1.953", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.551", " 0.578", " 2.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -0.649", " 0.270", " 2.247", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Desk", " -0.655", " 0.006", " 1.814", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.769", " 0.184", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.769", " 0.572", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.769", " 0.572", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.769", " 0.378", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.769", " 0.378", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.769", " 0.184", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 1.547", " 2.434", " -1.886", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.553", " 0.155", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.553", " 0.572", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -0.665", " 0.001", " 2.939", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.553", " 0.376", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.482", " 0.012", " 0.223", " 0", " 77.085", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.199", " 0.012", " 1.538", " 0", " 287.086", " 0", "" ], [ "44", " Bed", " -0.866", " 0.007", " -0.919", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " -0.772", " 0.001", " -1.313", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.660", " 0.830", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.660", " 0.225", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.660", " 0.547", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Bed", " -0.872", " 1.637", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.685", " 0.160", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.685", " 0.160", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.685", " 0.547", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.685", " 0.547", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Desk", " 1.812", " 0.003", " -0.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.685", " 0.354", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.685", " 0.354", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " ArmChair", " 1.712", " -0.000", " 1.532", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward, then turn left to go toward the wall, then turn left again to face the desk. | STEP 2: Pick up the CD on the desk, to the right of the pencil. | STEP 3: Turn left, then go straight to the dresser ahead. | STEP 4: Put the CD on the dresser, to the right of the clock. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward, then turn left to go toward the wall, then turn left again to face the desk. ", " STEP 2: Pick up the CD on the desk, to the right of the pencil. ", " STEP 3: Turn left, then go straight to the dresser ahead. ", " STEP 4: Put the CD on the dresser, to the right of the clock. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.003", " 0.726", " -0.010", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "2", " Pen", " 1.710", " 0.732", " -0.748", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Pen", " -0.589", " 0.290", " 2.794", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pencil", " 1.662", " 0.526", " -0.778", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "5", " Laptop", " -0.513", " 0.675", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " AlarmClock", " -0.855", " 0.669", " 3.162", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "7", " Pillow", " -0.632", " 1.922", " 1.631", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Book", " -0.867", " 1.504", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Box", " -0.493", " 0.2", " -0.286", " 0", " 84.024", " 0", "" ], [ "10", " TennisRacket", " -1.345", " 0.288", " 0.233", " 30.000", " 270", " 180", "" ], [ "11", " Pen", " 1.662", " 0.527", " -0.316", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "12", " AlarmClock", " -0.584", " 0.979", " -1.416", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Pillow", " -0.63", " 1.871", " 3.047", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Pillow", " -1.002", " 1.585", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " CellPhone", " -0.961", " 0.679", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "16", " KeyChain", " 1.807", " 0.727", " -0.256", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "17", " CreditCard", " 1.807", " 0.726", " -0.010", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "18", " CD", " 2.100", " 0.726", " -0.748", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " Pencil", " -0.637", " 0.068", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Laptop", " -0.632", " 1.835", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Mug", " -0.574", " 0.667", " 3.075", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "22", " DeskLamp", " 2.016", " 0.701", " 0.708", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 2.199", " 1.771", " -0.101", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.022", " -0.037", " -1.239", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.229", " 1.254", " 2.664", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 2.199", " 1.258", " 1.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.575", " 1.559", " -1.953", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.551", " 0.578", " 2.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -0.649", " 0.270", " 2.247", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Desk", " -0.655", " 0.006", " 1.814", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.769", " 0.184", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.769", " 0.572", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.769", " 0.572", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.769", " 0.378", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.769", " 0.378", " 0.757", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.769", " 0.184", " 0.935", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 1.547", " 2.434", " -1.886", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.553", " 0.155", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.553", " 0.572", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -0.665", " 0.001", " 2.939", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.553", " 0.376", " 2.942", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.482", " 0.012", " 0.223", " 0", " 77.085", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.199", " 0.012", " 1.538", " 0", " 287.086", " 0", "" ], [ "44", " Bed", " -0.866", " 0.007", " -0.919", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " -0.772", " 0.001", " -1.313", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.660", " 0.830", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.660", " 0.225", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.660", " 0.547", " -1.309", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Bed", " -0.872", " 1.637", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.685", " 0.160", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.685", " 0.160", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.685", " 0.547", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.685", " 0.547", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Desk", " 1.812", " 0.003", " -0.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.685", " 0.354", " -0.805", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.685", " 0.354", " -0.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " ArmChair", " 1.712", " -0.000", " 1.532", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and go to the left toward the edge of the desk by the black bin. | STEP 2: Pick up the closest CD from the desk. | STEP 3: Turn left and walk to the dresser under the bed. | STEP 4: Put the CD on the dresser, to the right of the alarm clock. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and go to the left toward the edge of the desk by the black bin. ", " STEP 2: Pick up the closest CD from the desk. ", " STEP 3: Turn left and walk to the dresser under the bed. ", " STEP 4: Put the CD on the dresser, to the right of the alarm clock. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.611", " 1.521", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 1.329", " 0.370", " -1.639", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Pen", " -1.332", " 0.702", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " CellPhone", " 1.259", " 0.384", " -0.675", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "5", " Pencil", " -1.400", " 0.400", " -1.939", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " CreditCard", " -1.645", " 0.699", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Book", " -1.443", " 0.610", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " Laptop", " -0.962", " 0.609", " -0.504", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.519", " 0.699", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.192", " 0.911", " -0.682", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " AlarmClock", " 1.269", " 0.505", " -1.983", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "12", " Pillow", " -1.082", " 0.713", " 0.057", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " 0.623", " 0.569", " -2.471", " 0", " 350.999", " 0", " 36" ], [ "14", " KeyChain", " 1.192", " 0.912", " -0.537", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "15", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "16", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "17", " Pencil", " 1.224", " 0.376", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " CellPhone", " 1.329", " 0.105", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " -1.400", " 0.100", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "23", " Pen", " 1.293", " 1.416", " -0.527", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "24", " AlarmClock", " -1.332", " 0.696", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " CD", " 1.172", " 0.370", " -1.570", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "26", " Bowl", " -1.332", " 0.699", " -2.046", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the wood dresser in the far right corner of the room | STEP 2: Pick up the clock on top of the dresser | STEP 3: Carry the clock to the left side of the dresser where the lamp is | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the wood dresser in the far right corner of the room ", " STEP 2: Pick up the clock on top of the dresser ", " STEP 3: Carry the clock to the left side of the dresser where the lamp is ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.611", " 1.521", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 1.329", " 0.370", " -1.639", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Pen", " -1.332", " 0.702", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " CellPhone", " 1.259", " 0.384", " -0.675", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "5", " Pencil", " -1.400", " 0.400", " -1.939", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " CreditCard", " -1.645", " 0.699", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Book", " -1.443", " 0.610", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " Laptop", " -0.962", " 0.609", " -0.504", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.519", " 0.699", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.192", " 0.911", " -0.682", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " AlarmClock", " 1.269", " 0.505", " -1.983", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "12", " Pillow", " -1.082", " 0.713", " 0.057", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " 0.623", " 0.569", " -2.471", " 0", " 350.999", " 0", " 36" ], [ "14", " KeyChain", " 1.192", " 0.912", " -0.537", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "15", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "16", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "17", " Pencil", " 1.224", " 0.376", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " CellPhone", " 1.329", " 0.105", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " -1.400", " 0.100", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "23", " Pen", " 1.293", " 1.416", " -0.527", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "24", " AlarmClock", " -1.332", " 0.696", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " CD", " 1.172", " 0.370", " -1.570", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "26", " Bowl", " -1.332", " 0.699", " -2.046", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk across the room to the wooden dresser next to the bed. | STEP 2: Pick up the leftmost silver clock off of the wooden dresser. | STEP 3: Turn left and walk forward, then turn right to face the small lamp on the dresser. | STEP 4: Turn on the light of the small lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk across the room to the wooden dresser next to the bed. ", " STEP 2: Pick up the leftmost silver clock off of the wooden dresser. ", " STEP 3: Turn left and walk forward, then turn right to face the small lamp on the dresser. ", " STEP 4: Turn on the light of the small lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.611", " 1.521", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 1.329", " 0.370", " -1.639", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Pen", " -1.332", " 0.702", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " CellPhone", " 1.259", " 0.384", " -0.675", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "5", " Pencil", " -1.400", " 0.400", " -1.939", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " CreditCard", " -1.645", " 0.699", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Book", " -1.443", " 0.610", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " Laptop", " -0.962", " 0.609", " -0.504", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.519", " 0.699", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.192", " 0.911", " -0.682", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " AlarmClock", " 1.269", " 0.505", " -1.983", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "12", " Pillow", " -1.082", " 0.713", " 0.057", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " 0.623", " 0.569", " -2.471", " 0", " 350.999", " 0", " 36" ], [ "14", " KeyChain", " 1.192", " 0.912", " -0.537", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "15", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "16", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "17", " Pencil", " 1.224", " 0.376", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " CellPhone", " 1.329", " 0.105", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " -1.400", " 0.100", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "23", " Pen", " 1.293", " 1.416", " -0.527", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "24", " AlarmClock", " -1.332", " 0.696", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " CD", " 1.172", " 0.370", " -1.570", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "26", " Bowl", " -1.332", " 0.699", " -2.046", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the window on the other side of the room then turn right and walk to the dresser. | STEP 2: Pick up the paper weight from the dresser. | STEP 3: Look left out the window then look back at the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp that is on the corner of the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the window on the other side of the room then turn right and walk to the dresser. ", " STEP 2: Pick up the paper weight from the dresser. ", " STEP 3: Look left out the window then look back at the dresser. ", " STEP 4: Turn on the lamp that is on the corner of the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.585", " 0.036", " -1.711", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "2", " CellPhone", " 1.536", " 0.043", " -1.977", " 0", " 88.075", " 0", " 47" ], [ "3", " Pen", " -0.602", " 0.976", " -1.705", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -0.395", " 0.609", " -1.769", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "5", " Pencil", " -0.200", " 0.975", " -1.778", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.213", " 0.605", " -1.712", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "7", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Box", " -1.751", " 0.252", " 1.499", " 0", " 340.773", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "9", " Book", " -0.393", " 0.219", " -1.712", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " Cloth", " -1.146", " 0.000", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " CellPhone", " -0.200", " 0.975", " -1.484", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "12", " Pencil", " -0.579", " 0.221", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.401", " 0.971", " -1.852", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "14", " TeddyBear", " -2.236", " 0.000", " 1.457", " 0", " 319.128", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "15", " CreditCard", " 0.117", " 0.799", " -1.598", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " 1.490", " 0.041", " -2.188", " 0", " 178.075", " 0", " 47" ], [ "17", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " 0.419", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " 2.15", " 0.433", " -0.241", " 0", " 282.078", " 0", " 44" ], [ "19", " Laptop", " 1.392", " 0.413", " 0.252", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Bowl", " 0.402", " 0.973", " -1.557", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "21", " Cloth", " -1.288", " 0.000", " -1.936", " 0", " 357.341", " 356.936", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " CD", " 1.696", " 0.040", " -1.971", " 0", " 88.075", " 0", " 47" ], [ "23", " Pen", " 0.604", " 0.977", " -1.557", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "24", " DeskLamp", " 2.302", " 0.561", " 1.435", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -2.208", " -0.023", " -1.742", " 0", " 77.663", " 0", "" ], [ "26", " Poster", " 2.439", " 1.508", " 0.014", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -2.457", " 1.274", " -0.096", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.454", " 1.322", " -1.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.440", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.401", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 2.251", " 0.468", " 1.333", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 2.243", " -0.001", " 1.331", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.385", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 0.011", " 0.001", " -1.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.385", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.408", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.385", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.385", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.408", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.408", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.408", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.385", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.408", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Bed", " 1.377", " 0.004", " 0.072", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Safe", " 1.640", " 0.000", " -2.040", " 0", " 355.244", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " -1.564", " 0.001", " -1.927", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk to the corner at the end of the room | STEP 2: grab the box off of the floor there | STEP 3: turn right and walk to the desk to the left of the bed at the end of the room | STEP 4: turn on the lamp there | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk to the corner at the end of the room ", " STEP 2: grab the box off of the floor there ", " STEP 3: turn right and walk to the desk to the left of the bed at the end of the room ", " STEP 4: turn on the lamp there ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.585", " 0.036", " -1.711", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "2", " CellPhone", " 1.536", " 0.043", " -1.977", " 0", " 88.075", " 0", " 47" ], [ "3", " Pen", " -0.602", " 0.976", " -1.705", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -0.395", " 0.609", " -1.769", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "5", " Pencil", " -0.200", " 0.975", " -1.778", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.213", " 0.605", " -1.712", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "7", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Box", " -1.751", " 0.252", " 1.499", " 0", " 340.773", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "9", " Book", " -0.393", " 0.219", " -1.712", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " Cloth", " -1.146", " 0.000", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " CellPhone", " -0.200", " 0.975", " -1.484", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "12", " Pencil", " -0.579", " 0.221", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.401", " 0.971", " -1.852", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "14", " TeddyBear", " -2.236", " 0.000", " 1.457", " 0", " 319.128", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "15", " CreditCard", " 0.117", " 0.799", " -1.598", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " 1.490", " 0.041", " -2.188", " 0", " 178.075", " 0", " 47" ], [ "17", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " 0.419", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " 2.15", " 0.433", " -0.241", " 0", " 282.078", " 0", " 44" ], [ "19", " Laptop", " 1.392", " 0.413", " 0.252", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Bowl", " 0.402", " 0.973", " -1.557", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "21", " Cloth", " -1.288", " 0.000", " -1.936", " 0", " 357.341", " 356.936", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " CD", " 1.696", " 0.040", " -1.971", " 0", " 88.075", " 0", " 47" ], [ "23", " Pen", " 0.604", " 0.977", " -1.557", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "24", " DeskLamp", " 2.302", " 0.561", " 1.435", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -2.208", " -0.023", " -1.742", " 0", " 77.663", " 0", "" ], [ "26", " Poster", " 2.439", " 1.508", " 0.014", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -2.457", " 1.274", " -0.096", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.454", " 1.322", " -1.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.440", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.401", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 2.251", " 0.468", " 1.333", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 2.243", " -0.001", " 1.331", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.385", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 0.011", " 0.001", " -1.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.385", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.408", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.385", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.385", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.408", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.408", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.408", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.385", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.408", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Bed", " 1.377", " 0.004", " 0.072", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Safe", " 1.640", " 0.000", " -2.040", " 0", " 355.244", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " -1.564", " 0.001", " -1.927", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the corner of the room on the right. | STEP 2: Pick up the cardboard box to the right of the bear on the floor. | STEP 3: Turn right and walk to the small nightstand next to the bed with the lamp. | STEP 4: Turn on the small lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the corner of the room on the right. ", " STEP 2: Pick up the cardboard box to the right of the bear on the floor. ", " STEP 3: Turn right and walk to the small nightstand next to the bed with the lamp. ", " STEP 4: Turn on the small lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.585", " 0.036", " -1.711", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "2", " CellPhone", " 1.536", " 0.043", " -1.977", " 0", " 88.075", " 0", " 47" ], [ "3", " Pen", " -0.602", " 0.976", " -1.705", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -0.395", " 0.609", " -1.769", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "5", " Pencil", " -0.200", " 0.975", " -1.778", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.213", " 0.605", " -1.712", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "7", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Box", " -1.751", " 0.252", " 1.499", " 0", " 340.773", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "9", " Book", " -0.393", " 0.219", " -1.712", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " Cloth", " -1.146", " 0.000", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " CellPhone", " -0.200", " 0.975", " -1.484", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "12", " Pencil", " -0.579", " 0.221", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.401", " 0.971", " -1.852", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "14", " TeddyBear", " -2.236", " 0.000", " 1.457", " 0", " 319.128", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "15", " CreditCard", " 0.117", " 0.799", " -1.598", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " 1.490", " 0.041", " -2.188", " 0", " 178.075", " 0", " 47" ], [ "17", " Pillow", " 0.649", " 0.477", " 0.419", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " Pillow", " 2.15", " 0.433", " -0.241", " 0", " 282.078", " 0", " 44" ], [ "19", " Laptop", " 1.392", " 0.413", " 0.252", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Bowl", " 0.402", " 0.973", " -1.557", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "21", " Cloth", " -1.288", " 0.000", " -1.936", " 0", " 357.341", " 356.936", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " CD", " 1.696", " 0.040", " -1.971", " 0", " 88.075", " 0", " 47" ], [ "23", " Pen", " 0.604", " 0.977", " -1.557", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "24", " DeskLamp", " 2.302", " 0.561", " 1.435", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -2.208", " -0.023", " -1.742", " 0", " 77.663", " 0", "" ], [ "26", " Poster", " 2.439", " 1.508", " 0.014", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -2.457", " 1.274", " -0.096", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.454", " 1.322", " -1.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.440", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.401", " 1.815", " -2.354", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 2.251", " 0.468", " 1.333", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 2.243", " -0.001", " 1.331", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.385", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 0.011", " 0.001", " -1.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.385", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.408", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.385", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.385", " 0.868", " -1.632", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.408", " 0.681", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.408", " 0.105", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.408", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.385", " 0.292", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.408", " 0.487", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Bed", " 1.377", " 0.004", " 0.072", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.422", " 3.115", " -2.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Safe", " 1.640", " 0.000", " -2.040", " 0", " 355.244", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " -1.564", " 0.001", " -1.927", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the left corner. | STEP 2: Pick up the cardboard box, on the floor, in the corner. | STEP 3: Turn around and go straight to the night stand on the left side of the bed. | STEP 4: Turn on the lamp in the back, right corner of the night stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the left corner. ", " STEP 2: Pick up the cardboard box, on the floor, in the corner. ", " STEP 3: Turn around and go straight to the night stand on the left side of the bed. ", " STEP 4: Turn on the lamp in the back, right corner of the night stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -0.701", " 0.892", " -2.766", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Vase", " -2.730", " 0.787", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "3", " KeyChain", " 1.731", " 0.766", " 1.378", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "4", " KeyChain", " -3.471", " 0.784", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -3.224", " 0.783", " -2.948", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " 1.728", " 0.877", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.250", " 0.758", " 1.214", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.730", " 0.787", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "9", " RemoteControl", " -0.790", " 0.426", " 0.990", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Box", " -3.224", " 0.898", " -3.170", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " Laptop", " 0.495", " 0.466", " -0.734", " 0", " 225", " 0", " 40" ], [ "12", " Box", " -0.564", " 0.122", " -2.747", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " KeyChain", " -0.614", " 0.391", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "14", " Laptop", " -3.101", " 0.781", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " -3.035", " 0.78", " -3.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " 1.728", " 0.877", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Statue", " -0.734", " 1.320", " -2.723", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " CreditCard", " -2.103", " 0.177", " 1.027", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "20", " Vase", " -3.348", " 0.790", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " Statue", " 1.846", " 0.887", " 1.093", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "22", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "41", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk across room, turn left to face the TV stand | STEP 2: pick up the remote that is on the TV stand | STEP 3: turn left, walk two steps, turn left, walk forward, turn left, take a step, turn right, walk to black table, hold remote up to lamp on the right | STEP 4: turn the lamp on | END" ]

[ [ "STEP 1: walk across room, turn left to face the TV stand ", " STEP 2: pick up the remote that is on the TV stand ", " STEP 3: turn left, walk two steps, turn left, walk forward, turn left, take a step, turn right, walk to black table, hold remote up to lamp on the right ", " STEP 4: turn the lamp on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -0.701", " 0.892", " -2.766", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Vase", " -2.730", " 0.787", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "3", " KeyChain", " 1.731", " 0.766", " 1.378", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "4", " KeyChain", " -3.471", " 0.784", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -3.224", " 0.783", " -2.948", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " 1.728", " 0.877", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.250", " 0.758", " 1.214", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.730", " 0.787", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "9", " RemoteControl", " -0.790", " 0.426", " 0.990", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Box", " -3.224", " 0.898", " -3.170", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " Laptop", " 0.495", " 0.466", " -0.734", " 0", " 225", " 0", " 40" ], [ "12", " Box", " -0.564", " 0.122", " -2.747", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " KeyChain", " -0.614", " 0.391", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "14", " Laptop", " -3.101", " 0.781", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " -3.035", " 0.78", " -3.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " 1.728", " 0.877", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Statue", " -0.734", " 1.320", " -2.723", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " CreditCard", " -2.103", " 0.177", " 1.027", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "20", " Vase", " -3.348", " 0.790", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " Statue", " 1.846", " 0.887", " 1.093", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "22", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "41", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward then left facing the right side of the TV stand | STEP 2: Pick up the remote on top of the TV stand | STEP 3: Carry the remote to the floor lamp in the corner of the room | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward then left facing the right side of the TV stand ", " STEP 2: Pick up the remote on top of the TV stand ", " STEP 3: Carry the remote to the floor lamp in the corner of the room ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -0.701", " 0.892", " -2.766", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Vase", " -2.730", " 0.787", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "3", " KeyChain", " 1.731", " 0.766", " 1.378", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "4", " KeyChain", " -3.471", " 0.784", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -3.224", " 0.783", " -2.948", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " 1.728", " 0.877", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.250", " 0.758", " 1.214", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.730", " 0.787", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "9", " RemoteControl", " -0.790", " 0.426", " 0.990", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Box", " -3.224", " 0.898", " -3.170", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " Laptop", " 0.495", " 0.466", " -0.734", " 0", " 225", " 0", " 40" ], [ "12", " Box", " -0.564", " 0.122", " -2.747", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " KeyChain", " -0.614", " 0.391", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "14", " Laptop", " -3.101", " 0.781", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " -3.035", " 0.78", " -3.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " 1.728", " 0.877", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Statue", " -0.734", " 1.320", " -2.723", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " CreditCard", " -2.103", " 0.177", " 1.027", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "20", " Vase", " -3.348", " 0.790", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " Statue", " 1.846", " 0.887", " 1.093", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "22", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "41", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the tv stand | STEP 2: get the remote from the stand | STEP 3: take the remote to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the tv stand ", " STEP 2: get the remote from the stand ", " STEP 3: take the remote to the lamp ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.037", " 1.699", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.296", " 1.162", " -0.659", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.323", " 0.910", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " DishSponge", " 1.296", " 1.161", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Glassbottle", " -1.886", " 0.911", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Fork", " 0.149", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "7", " Fork", " 1.113", " 0.775", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " 0.217", " 0.920", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " 1.260", " 0.926", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " 1.414", " 1.164", " -0.659", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "12", " Plate", " 1.176", " 0.911", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 1.002", " 0.804", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.381", " 0.214", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.889", " 1.655", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Bowl", " 1.426", " 1.368", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.957", " 0.905", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.530", " 1.650", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " 1.375", " 1.436", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "20", " Lettuce", " 1.414", " 1.231", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Mug", " -0.675", " 1.650", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "23", " Apple", " 1.453", " 1.754", " 1.838", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " Apple", " 1.441", " 1.300", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "25", " Tomato", " 1.323", " 1.760", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.652", " 0.112", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "27", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Plate", " 1.401", " 1.656", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "29", " Fork", " 1.494", " 1.162", " -1.688", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "30", " Ladle", " -1.886", " 0.954", " -1.793", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "31", " Potato", " 1.426", " 0.953", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Lettuce", " 1.414", " 1.231", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "33", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pen", " 0.982", " 0.777", " -1.123", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.035", " 0.110", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Cup", " 0.475", " 0.911", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "37", " Egg", " 1.476", " 1.396", " 1.725", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "38", " Spatula", " 0.664", " 0.926", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -2.201", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SprayBottle", " 0.407", " 0.116", " -1.728", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Pan", " 0.649", " 0.116", " -1.585", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "42", " SoapBottle", " -2.201", " 0.910", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " ButterKnife", " -0.552", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " PepperShaker", " -2.079", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " DishSponge", " -0.342", " 0.116", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "47", " Bread", " 0.927", " 0.989", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "48", " Apple", " 0.149", " 0.954", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "49", " Spoon", " 1.454", " 1.163", " -1.002", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "50", " Mug", " -2.323", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "51", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go in front of you, then turn left to face the counter with the bread on it. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter, in front of the park. | STEP 3: Turn to the counter at your right. | STEP 4: Put the butter knife in the glass, on the counter. | STEP 5: Pick up the glass from the counter. | STEP 6: Go to the sink, to your right. | STEP 7: Place the glass in the sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go in front of you, then turn left to face the counter with the bread on it. ", " STEP 2: Pick up the butter knife on the counter, in front of the park. ", " STEP 3: Turn to the counter at your right. ", " STEP 4: Put the butter knife in the glass, on the counter. ", " STEP 5: Pick up the glass from the counter. ", " STEP 6: Go to the sink, to your right. ", " STEP 7: Place the glass in the sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.037", " 1.699", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.296", " 1.162", " -0.659", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.323", " 0.910", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " DishSponge", " 1.296", " 1.161", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Glassbottle", " -1.886", " 0.911", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Fork", " 0.149", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "7", " Fork", " 1.113", " 0.775", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " 0.217", " 0.920", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " 1.260", " 0.926", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " 1.414", " 1.164", " -0.659", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "12", " Plate", " 1.176", " 0.911", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 1.002", " 0.804", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.381", " 0.214", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.889", " 1.655", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Bowl", " 1.426", " 1.368", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.957", " 0.905", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.530", " 1.650", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " 1.375", " 1.436", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "20", " Lettuce", " 1.414", " 1.231", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Mug", " -0.675", " 1.650", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "23", " Apple", " 1.453", " 1.754", " 1.838", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " Apple", " 1.441", " 1.300", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "25", " Tomato", " 1.323", " 1.760", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.652", " 0.112", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "27", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Plate", " 1.401", " 1.656", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "29", " Fork", " 1.494", " 1.162", " -1.688", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "30", " Ladle", " -1.886", " 0.954", " -1.793", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "31", " Potato", " 1.426", " 0.953", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Lettuce", " 1.414", " 1.231", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "33", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pen", " 0.982", " 0.777", " -1.123", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.035", " 0.110", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Cup", " 0.475", " 0.911", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "37", " Egg", " 1.476", " 1.396", " 1.725", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "38", " Spatula", " 0.664", " 0.926", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -2.201", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SprayBottle", " 0.407", " 0.116", " -1.728", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Pan", " 0.649", " 0.116", " -1.585", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "42", " SoapBottle", " -2.201", " 0.910", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " ButterKnife", " -0.552", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " PepperShaker", " -2.079", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " DishSponge", " -0.342", " 0.116", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "47", " Bread", " 0.927", " 0.989", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "48", " Apple", " 0.149", " 0.954", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "49", " Spoon", " 1.454", " 1.163", " -1.002", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "50", " Mug", " -2.323", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "51", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk across the room towards the sink, turn left and stop in front of the loaf of bread on the counter. | STEP 2: Pick up the knife that's in front of the pot. | STEP 3: Turn to the right and step closer to the counter with the kettle on it. | STEP 4: Put the knife in the glass next to the kettle on the counter. | STEP 5: Pick up the glass with the knife in it. | STEP 6: Turn to the right and stop in front of the sink. | STEP 7: Place the glass in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk across the room towards the sink, turn left and stop in front of the loaf of bread on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife that's in front of the pot. ", " STEP 3: Turn to the right and step closer to the counter with the kettle on it. ", " STEP 4: Put the knife in the glass next to the kettle on the counter. ", " STEP 5: Pick up the glass with the knife in it. ", " STEP 6: Turn to the right and stop in front of the sink. ", " STEP 7: Place the glass in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.037", " 1.699", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.296", " 1.162", " -0.659", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.323", " 0.910", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " DishSponge", " 1.296", " 1.161", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Glassbottle", " -1.886", " 0.911", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Fork", " 0.149", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "7", " Fork", " 1.113", " 0.775", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " 0.217", " 0.920", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " 1.260", " 0.926", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " 1.414", " 1.164", " -0.659", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "11", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "12", " Plate", " 1.176", " 0.911", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 1.002", " 0.804", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.381", " 0.214", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.889", " 1.655", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Bowl", " 1.426", " 1.368", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.957", " 0.905", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.530", " 1.650", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " 1.375", " 1.436", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "20", " Lettuce", " 1.414", " 1.231", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " Mug", " -0.675", " 1.650", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "23", " Apple", " 1.453", " 1.754", " 1.838", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " Apple", " 1.441", " 1.300", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "25", " Tomato", " 1.323", " 1.760", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.652", " 0.112", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "27", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Plate", " 1.401", " 1.656", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "29", " Fork", " 1.494", " 1.162", " -1.688", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "30", " Ladle", " -1.886", " 0.954", " -1.793", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "31", " Potato", " 1.426", " 0.953", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Lettuce", " 1.414", " 1.231", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "33", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pen", " 0.982", " 0.777", " -1.123", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.035", " 0.110", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Cup", " 0.475", " 0.911", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "37", " Egg", " 1.476", " 1.396", " 1.725", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "38", " Spatula", " 0.664", " 0.926", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -2.201", " 0.911", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SprayBottle", " 0.407", " 0.116", " -1.728", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Pan", " 0.649", " 0.116", " -1.585", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "42", " SoapBottle", " -2.201", " 0.910", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " ButterKnife", " -0.552", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " PepperShaker", " -2.079", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " DishSponge", " -0.342", " 0.116", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "47", " Bread", " 0.927", " 0.989", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "48", " Apple", " 0.149", " 0.954", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "49", " Spoon", " 1.454", " 1.163", " -1.002", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "50", " Mug", " -2.323", " 0.905", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "51", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the shelf just above the loaf of bread on the counter. | STEP 2: Pick up the knife in front of the pot on the shelf. | STEP 3: Turn right and look at the counter with the spatula on it. | STEP 4: Place the knife in the cup behind the spatula. | STEP 5: Pick up the cup from the counter. | STEP 6: Turn right and walk to the sink. | STEP 7: Place the cup in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the shelf just above the loaf of bread on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife in front of the pot on the shelf. ", " STEP 3: Turn right and look at the counter with the spatula on it. ", " STEP 4: Place the knife in the cup behind the spatula. ", " STEP 5: Pick up the cup from the counter. ", " STEP 6: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 7: Place the cup in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.902", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.301", " 0.181", " 0.48", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Candle", " -2.098", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.508", " 0.743", " 1.297", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.115", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -0.692", " 0.180", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.615", " 0.583", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.482", " 0.583", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " -2.098", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Candle", " -2.554", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.615", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the right side of the toilet and face the tub. | STEP 2: Pick up the bottle of lotion in front of the second candle. | STEP 3: Walk in front of the toilet and face the tub. | STEP 4: Put the bottle of lotion down on the counter to the right of the tub. | STEP 5: Turn to the right to face the toilet. | STEP 6: Pick up the remaining bottle of lotion on the back of the toilet. | STEP 7: Turn to face the tub. | STEP 8: Put the bottle of lotion to the right of the first bottle of lotion. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the right side of the toilet and face the tub. ", " STEP 2: Pick up the bottle of lotion in front of the second candle. ", " STEP 3: Walk in front of the toilet and face the tub. ", " STEP 4: Put the bottle of lotion down on the counter to the right of the tub. ", " STEP 5: Turn to the right to face the toilet. ", " STEP 6: Pick up the remaining bottle of lotion on the back of the toilet. ", " STEP 7: Turn to face the tub. ", " STEP 8: Put the bottle of lotion to the right of the first bottle of lotion. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.902", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.301", " 0.181", " 0.48", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Candle", " -2.098", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.508", " 0.743", " 1.297", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.115", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -0.692", " 0.180", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.615", " 0.583", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.482", " 0.583", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " -2.098", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Candle", " -2.554", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.615", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk around the toilet and stand facing the left side. | STEP 2: Pick up the closest lotion bottle on the back of the toilet. | STEP 3: walk to the bath tub. | STEP 4: Set the lotion bottle on the back of the tub. | STEP 5: Approach the front of the toilet. | STEP 6: Pick up the second bottle of lotion from the toilet. | STEP 7: Turn around while holding the lotion. | STEP 8: Set the lotion bottle on the back of the tub next to the first bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: walk around the toilet and stand facing the left side. ", " STEP 2: Pick up the closest lotion bottle on the back of the toilet. ", " STEP 3: walk to the bath tub. ", " STEP 4: Set the lotion bottle on the back of the tub. ", " STEP 5: Approach the front of the toilet. ", " STEP 6: Pick up the second bottle of lotion from the toilet. ", " STEP 7: Turn around while holding the lotion. ", " STEP 8: Set the lotion bottle on the back of the tub next to the first bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.902", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.301", " 0.181", " 0.48", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Candle", " -2.098", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.508", " 0.743", " 1.297", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.115", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -0.692", " 0.180", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.615", " 0.583", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.482", " 0.583", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " -2.098", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Candle", " -2.554", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.615", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move forward, turn left, move forward, then turn left to face the toilet. | STEP 2: Take the soap nearest to you from the back of the toilet. | STEP 3: Turn left, go forward, then turn right to face the counter, to the right of the tub. | STEP 4: Put the soap on the counter, to the left of the candle. | STEP 5: Turn left, move forward, turn right, move forward, then turn right to face the toilet. | STEP 6: Pick up the soap from the back of the toilet. | STEP 7: Turn right, move forward, then turn around to face the counter to the right of the tub. | STEP 8: Put the soap on the counter, to the right of the other soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move forward, turn left, move forward, then turn left to face the toilet. ", " STEP 2: Take the soap nearest to you from the back of the toilet. ", " STEP 3: Turn left, go forward, then turn right to face the counter, to the right of the tub. ", " STEP 4: Put the soap on the counter, to the left of the candle. ", " STEP 5: Turn left, move forward, turn right, move forward, then turn right to face the toilet. ", " STEP 6: Pick up the soap from the back of the toilet. ", " STEP 7: Turn right, move forward, then turn around to face the counter to the right of the tub. ", " STEP 8: Put the soap on the counter, to the right of the other soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.902", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.301", " 0.181", " 0.48", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Candle", " -2.098", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.508", " 0.743", " 1.297", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.115", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -0.692", " 0.180", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.615", " 0.583", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.482", " 0.583", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " -2.098", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Candle", " -2.554", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.615", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head to the toilet | STEP 2: Grab the bottle of soap that is on top of the toilet | STEP 3: Move slightly to the left | STEP 4: Put the bottle down on the right side of the tub | STEP 5: Move forward and face the toilet on your right | STEP 6: Grab the bottle of soap that is on top of the toilet | STEP 7: Turn to your right and face the tub | STEP 8: Put the bottle down on the right side of the tub | END" ]

[ [ "STEP 1: Head to the toilet ", " STEP 2: Grab the bottle of soap that is on top of the toilet ", " STEP 3: Move slightly to the left ", " STEP 4: Put the bottle down on the right side of the tub ", " STEP 5: Move forward and face the toilet on your right ", " STEP 6: Grab the bottle of soap that is on top of the toilet ", " STEP 7: Turn to your right and face the tub ", " STEP 8: Put the bottle down on the right side of the tub ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.902", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.301", " 0.181", " 0.48", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Candle", " -2.098", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.508", " 0.743", " 1.297", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.115", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -0.692", " 0.180", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.615", " 0.583", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.482", " 0.583", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " -2.098", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Candle", " -2.554", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.615", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the right side of the toilet to the left of the shower. | STEP 2: Pick up a dispenser from the back of the toilet. | STEP 3: Move slightly over to the left facing the tub. | STEP 4: Place the dispenser on the counter to the right of the tub. | STEP 5: Move to the front of the toilet in front of you. | STEP 6: Pick up a dispenser from the back of the toilet. | STEP 7: Move to the right side of the toilet in front of you. | STEP 8: Place the dispenser on the counter to the right of the tub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the right side of the toilet to the left of the shower. ", " STEP 2: Pick up a dispenser from the back of the toilet. ", " STEP 3: Move slightly over to the left facing the tub. ", " STEP 4: Place the dispenser on the counter to the right of the tub. ", " STEP 5: Move to the front of the toilet in front of you. ", " STEP 6: Pick up a dispenser from the back of the toilet. ", " STEP 7: Move to the right side of the toilet in front of you. ", " STEP 8: Place the dispenser on the counter to the right of the tub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.902", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.301", " 0.181", " 0.48", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Candle", " -2.098", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.508", " 0.743", " 1.297", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.115", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -0.692", " 0.180", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.615", " 0.583", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.493", " 1.046", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.482", " 0.583", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " -2.098", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Candle", " -2.554", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.615", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward then turn left to face the right side of the toilet | STEP 2: Pick up the nearest lotion bottle from the top of the toilet | STEP 3: Move slightly left then turn back right to face the bathtub | STEP 4: Put the lotion bottle down on the surface just right of the bathtub | STEP 5: Walk around to the front side of the toilet and turn to face it | STEP 6: Pick up the lotion bottle from the top of the toilet | STEP 7: Turn left and face toward the bathtub | STEP 8: Put the lotion bottle down on the surface just right of the other bottle | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward then turn left to face the right side of the toilet ", " STEP 2: Pick up the nearest lotion bottle from the top of the toilet ", " STEP 3: Move slightly left then turn back right to face the bathtub ", " STEP 4: Put the lotion bottle down on the surface just right of the bathtub ", " STEP 5: Walk around to the front side of the toilet and turn to face it ", " STEP 6: Pick up the lotion bottle from the top of the toilet ", " STEP 7: Turn left and face toward the bathtub ", " STEP 8: Put the lotion bottle down on the surface just right of the other bottle ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.869", " -3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.896", " 0.832", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Spatula", " 0.961", " 0.679", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Spoon", " 0.769", " 0.760", " -0.252", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Spoon", " -1.970", " 0.702", " -1.199", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "5", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Cup", " -1.970", " 0.700", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Cup", " -0.051", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "8", " Knife", " 0.149", " 0.923", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "9", " Knife", " 0.769", " 0.783", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Tomato", " 0.841", " 0.820", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.842", " 0.014", " 0.011", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.886", " 0.698", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " PepperShaker", " -1.556", " 0.696", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Mug", " 0.746", " 0.660", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " Mug", " 0.661", " 0.659", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Apple", " -2.054", " 0.755", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " Apple", " 0.679", " 0.239", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "21", " Fork", " -1.803", " 0.702", " -0.983", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.855", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "23", " Apple", " 0.841", " 0.826", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "24", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Egg", " -0.855", " 0.937", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "26", " Spatula", " -1.620", " 0.711", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "27", " Potato", " 1.055", " 0.916", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "28", " Cup", " 0.803", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.803", " 0.698", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " PepperShaker", " -1.578", " 0.692", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 64" ], [ "32", " DishSponge", " 0.582", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 67" ], [ "34", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Tomato", " -1.297", " 0.100", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "36", " Spoon", " -0.051", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "37", " Knife", " -0.453", " 0.923", " 1.272", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "39", " Bowl", " 0.781", " 0.663", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and take the mug out of the fridge. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Put the mug in the sink, turn the water on and fill the sink. | STEP 5: Take the mug out of the sink, go right to the coffee maker. | STEP 6: Set the mug on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge and take the mug out of the fridge. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the mug in the sink, turn the water on and fill the sink. ", " STEP 5: Take the mug out of the sink, go right to the coffee maker. ", " STEP 6: Set the mug on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.869", " -3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.896", " 0.832", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Spatula", " 0.961", " 0.679", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Spoon", " 0.769", " 0.760", " -0.252", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Spoon", " -1.970", " 0.702", " -1.199", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "5", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Cup", " -1.970", " 0.700", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Cup", " -0.051", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "8", " Knife", " 0.149", " 0.923", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "9", " Knife", " 0.769", " 0.783", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Tomato", " 0.841", " 0.820", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.842", " 0.014", " 0.011", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.886", " 0.698", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " PepperShaker", " -1.556", " 0.696", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Mug", " 0.746", " 0.660", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " Mug", " 0.661", " 0.659", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Apple", " -2.054", " 0.755", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " Apple", " 0.679", " 0.239", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "21", " Fork", " -1.803", " 0.702", " -0.983", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.855", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "23", " Apple", " 0.841", " 0.826", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "24", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Egg", " -0.855", " 0.937", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "26", " Spatula", " -1.620", " 0.711", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "27", " Potato", " 1.055", " 0.916", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "28", " Cup", " 0.803", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.803", " 0.698", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " PepperShaker", " -1.578", " 0.692", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 64" ], [ "32", " DishSponge", " 0.582", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 67" ], [ "34", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Tomato", " -1.297", " 0.100", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "36", " Spoon", " -0.051", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "37", " Knife", " -0.453", " 0.923", " 1.272", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "39", " Bowl", " 0.781", " 0.663", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk up to the fridge | STEP 2: Open the fridge and remove the white mug from it | STEP 3: Turn left and walk to the kitchen sink | STEP 4: Wash the mug under water from the sink and remove it | STEP 5: Turn right and walk a short distance to the coffee maker right of the sink | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk up to the fridge ", " STEP 2: Open the fridge and remove the white mug from it ", " STEP 3: Turn left and walk to the kitchen sink ", " STEP 4: Wash the mug under water from the sink and remove it ", " STEP 5: Turn right and walk a short distance to the coffee maker right of the sink ", " STEP 6: Put the mug on the coffee maker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.869", " -3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.896", " 0.832", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Spatula", " 0.961", " 0.679", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Spoon", " 0.769", " 0.760", " -0.252", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Spoon", " -1.970", " 0.702", " -1.199", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "5", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Cup", " -1.970", " 0.700", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Cup", " -0.051", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "8", " Knife", " 0.149", " 0.923", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "9", " Knife", " 0.769", " 0.783", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Tomato", " 0.841", " 0.820", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.842", " 0.014", " 0.011", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Bowl", " 0.903", " 1.462", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.886", " 0.698", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " PepperShaker", " -1.556", " 0.696", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Mug", " 0.746", " 0.660", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " Mug", " 0.661", " 0.659", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Apple", " -2.054", " 0.755", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " Apple", " 0.679", " 0.239", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "21", " Fork", " -1.803", " 0.702", " -0.983", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.855", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "23", " Apple", " 0.841", " 0.826", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "24", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Egg", " -0.855", " 0.937", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "26", " Spatula", " -1.620", " 0.711", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "27", " Potato", " 1.055", " 0.916", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "28", " Cup", " 0.803", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.803", " 0.698", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " PepperShaker", " -1.578", " 0.692", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 64" ], [ "32", " DishSponge", " 0.582", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 67" ], [ "34", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Tomato", " -1.297", " 0.100", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "36", " Spoon", " -0.051", " 0.901", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "37", " Knife", " -0.453", " 0.923", " 1.272", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Mug", " 0.708", " 0.460", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "39", " Bowl", " 0.781", " 0.663", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the fridge and open it | STEP 2: Take the mug from the fridge | STEP 3: Place the mug in the sink | STEP 4: Wash the mug in the sink | STEP 5: Go to the coffee machine | STEP 6: Put the mug in the machine | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the fridge and open it ", " STEP 2: Take the mug from the fridge ", " STEP 3: Place the mug in the sink ", " STEP 4: Wash the mug in the sink ", " STEP 5: Go to the coffee machine ", " STEP 6: Put the mug in the machine ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.116", " 1.166", " -3.202", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "2", " Cloth", " -2.649", " 0.085", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "3", " Candle", " -2.547", " 0.991", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -0.114", " 0.352", " -3.471", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.694", " 0.993", " -2.391", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.087", " 1.045", " -0.478", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.103", " 0.866", " -1.033", " 0", " 270", " 270", " 32" ], [ "8", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " SoapBar", " -0.162", " 0.878", " -3.181", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.576", " 0.354", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.694", " 0.989", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.608", " 0.359", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "17", " Candle", " -0.162", " 0.352", " -3.543", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.915", " 0.993", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the wall then turn right and face the counter | STEP 2: Pick up the rag from the counter | STEP 3: Turn right and go to the end of the counter then turn right then left to go around the wall then go to the right to the sink and turn to face the side of the sink | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn on the water, then turn off the water and pick up the cloth from the sink | STEP 5: Turn right and go towards the bath tub then turn left and go towards the door \nthen turn right and go back to the counter | STEP 6: Put the cloth on the shelf under the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the wall then turn right and face the counter ", " STEP 2: Pick up the rag from the counter ", " STEP 3: Turn right and go to the end of the counter then turn right then left to go around the wall then go to the right to the sink and turn to face the side of the sink ", " STEP 4: Put the cloth in the sink and turn on the water, then turn off the water and pick up the cloth from the sink ", " STEP 5: Turn right and go towards the bath tub then turn left and go towards the door \nthen turn right and go back to the counter ", " STEP 6: Put the cloth on the shelf under the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.116", " 1.166", " -3.202", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "2", " Cloth", " -2.649", " 0.085", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "3", " Candle", " -2.547", " 0.991", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -0.114", " 0.352", " -3.471", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.694", " 0.993", " -2.391", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.087", " 1.045", " -0.478", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.103", " 0.866", " -1.033", " 0", " 270", " 270", " 32" ], [ "8", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " SoapBar", " -0.162", " 0.878", " -3.181", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.576", " 0.354", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.694", " 0.989", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.608", " 0.359", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "17", " Candle", " -0.162", " 0.352", " -3.543", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.915", " 0.993", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk to the end of the room, then turn right to face the counter | STEP 2: grab the cloth off of the counter | STEP 3: turn around and walk over to the sink on the opposite side of the room | STEP 4: rinse the cloth out in the sink, then pick it back up | STEP 5: turn right and walk back over to the counter in the corner of the room | STEP 6: place the clean cloth in the second shelf from the bottom | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk to the end of the room, then turn right to face the counter ", " STEP 2: grab the cloth off of the counter ", " STEP 3: turn around and walk over to the sink on the opposite side of the room ", " STEP 4: rinse the cloth out in the sink, then pick it back up ", " STEP 5: turn right and walk back over to the counter in the corner of the room ", " STEP 6: place the clean cloth in the second shelf from the bottom ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.116", " 1.166", " -3.202", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "2", " Cloth", " -2.649", " 0.085", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "3", " Candle", " -2.547", " 0.991", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -0.114", " 0.352", " -3.471", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.694", " 0.993", " -2.391", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.087", " 1.045", " -0.478", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.103", " 0.866", " -1.033", " 0", " 270", " 270", " 32" ], [ "8", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " SoapBar", " -0.162", " 0.878", " -3.181", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.576", " 0.354", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.694", " 0.989", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.608", " 0.359", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "17", " Candle", " -0.162", " 0.352", " -3.543", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.915", " 0.993", " -2.923", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the wall, then turn right and walk up to the white table. | STEP 2: Pick up the dirty white rag off of the table. | STEP 3: Walk over to the sink. | STEP 4: Put the dirty rag into the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean white rag. | STEP 5: Turn right and walk towards the tub, then hang a left and walk towards the door, turn right and walk over to the white table. | STEP 6: Put the clean white rag up the upper shelf below the white table to the left of the toilet paper roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the wall, then turn right and walk up to the white table. ", " STEP 2: Pick up the dirty white rag off of the table. ", " STEP 3: Walk over to the sink. ", " STEP 4: Put the dirty rag into the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean white rag. ", " STEP 5: Turn right and walk towards the tub, then hang a left and walk towards the door, turn right and walk over to the white table. ", " STEP 6: Put the clean white rag up the upper shelf below the white table to the left of the toilet paper roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.914", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.673", " 0.985", " 3.988", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.440", " 1.306", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "3", " Potato", " -0.323", " 1.574", " 4.136", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "4", " DishSponge", " -2.402", " 0.915", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " -1.793", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "7", " WineBottle", " -3.463", " 0.916", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " WineBottle", " -2.022", " 0.916", " 4.188", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "10", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Egg", " -1.391", " 0.926", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "12", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "13", " Cup", " -3.176", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -1.921", " 0.858", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Tomato", " -1.127", " 0.960", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.442", " 1.455", " 2.846", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " Bread", " -3.463", " 0.997", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "20", " Mug", " -3.442", " 1.541", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "21", " Mug", " -3.426", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "22", " Apple", " -1.391", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " -1.523", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "24", " Egg", " -1.161", " 0.122", " 3.724", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "25", " Knife", " -1.391", " 0.915", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "26", " Fork", " -1.787", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "27", " Bread", " -0.994", " 0.978", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "28", " Potato", " -0.206", " 0.755", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "29", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " WineBottle", " -1.127", " 0.892", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "33", " Bowl", " -3.654", " 0.914", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Tomato", " -0.673", " 1.610", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "35", " Cup", " -1.707", " 0.080", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Spatula", " -3.368", " 0.930", " 1.189", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "37", " SoapBottle", " -1.259", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " SaltShaker", " -2.840", " 0.076", " 3.739", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.391", " 0.887", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "43", " ButterKnife", " -1.655", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "44", " DishSponge", " -3.113", " 0.083", " 1.278", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " Spoon", " -3.117", " 0.737", " 2.825", " 0", " 316.340", " 0", " 49" ], [ "46", " Mug", " -0.089", " 1.536", " 4.170", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "47", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "72", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward to face the end of the table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Walk around the table to face the opposite end. | STEP 4: Cut the apple on the table into 3 pieces. | STEP 5: Turn around and step right and look up to face the microwave above the stove. | STEP 6: Place the knife in the microwave. | STEP 7: Turn left and walk forward and turn to the left to face the end of the table. | STEP 8: Pick up a piece of the apple on the table. | STEP 9: Turn around and step right and look up to face the microwave above the stove. | STEP 10: Heat the piece of apple in the microwave and then remove it. | STEP 11: Turn around and walk across the room, then turn right and cross the room and turn right to face the end of the table. | STEP 12: Place the piece of apple on the edge of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward to face the end of the table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Walk around the table to face the opposite end. ", " STEP 4: Cut the apple on the table into 3 pieces. ", " STEP 5: Turn around and step right and look up to face the microwave above the stove. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave. ", " STEP 7: Turn left and walk forward and turn to the left to face the end of the table. ", " STEP 8: Pick up a piece of the apple on the table. ", " STEP 9: Turn around and step right and look up to face the microwave above the stove. ", " STEP 10: Heat the piece of apple in the microwave and then remove it. ", " STEP 11: Turn around and walk across the room, then turn right and cross the room and turn right to face the end of the table. ", " STEP 12: Place the piece of apple on the edge of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.914", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.673", " 0.985", " 3.988", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.440", " 1.306", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "3", " Potato", " -0.323", " 1.574", " 4.136", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "4", " DishSponge", " -2.402", " 0.915", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " -1.793", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "7", " WineBottle", " -3.463", " 0.916", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " WineBottle", " -2.022", " 0.916", " 4.188", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "10", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Egg", " -1.391", " 0.926", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "12", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "13", " Cup", " -3.176", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -1.921", " 0.858", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Tomato", " -1.127", " 0.960", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.442", " 1.455", " 2.846", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " Bread", " -3.463", " 0.997", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "20", " Mug", " -3.442", " 1.541", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "21", " Mug", " -3.426", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "22", " Apple", " -1.391", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " -1.523", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "24", " Egg", " -1.161", " 0.122", " 3.724", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "25", " Knife", " -1.391", " 0.915", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "26", " Fork", " -1.787", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "27", " Bread", " -0.994", " 0.978", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "28", " Potato", " -0.206", " 0.755", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "29", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " WineBottle", " -1.127", " 0.892", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "33", " Bowl", " -3.654", " 0.914", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Tomato", " -0.673", " 1.610", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "35", " Cup", " -1.707", " 0.080", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Spatula", " -3.368", " 0.930", " 1.189", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "37", " SoapBottle", " -1.259", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " SaltShaker", " -2.840", " 0.076", " 3.739", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.391", " 0.887", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "43", " ButterKnife", " -1.655", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "44", " DishSponge", " -3.113", " 0.083", " 1.278", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " Spoon", " -3.117", " 0.737", " 2.825", " 0", " 316.340", " 0", " 49" ], [ "46", " Mug", " -0.089", " 1.536", " 4.170", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "47", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "72", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left then head towards the table underneath the window. | STEP 2: Pick up the knife on the edge of the table. | STEP 3: Turn right, head towards the stove, the left towards table underneath the window | STEP 4: Slice the apple nearest the loaf of bread. | STEP 5: Hang a left then walk towards the sink turn left towards the microwave. | STEP 6: Place the knife in front of the cup in the microwave. | STEP 7: Turn left then walk towards the tape underneath the window. | STEP 8: Pick up the slice of apple from the table. | STEP 9: Hang a left then walk towards the sink turn left towards the microwave. | STEP 10: Place the apple slice to the right of the cup, close the door then turn it on. | STEP 11: Remove the apple slice from the microwave, turn around then head towards the door, hang a right towards the table underneath the window. | STEP 12: Place the apple slice in between the tomato and the bottle of wine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left then head towards the table underneath the window. ", " STEP 2: Pick up the knife on the edge of the table. ", " STEP 3: Turn right, head towards the stove, the left towards table underneath the window ", " STEP 4: Slice the apple nearest the loaf of bread. ", " STEP 5: Hang a left then walk towards the sink turn left towards the microwave. ", " STEP 6: Place the knife in front of the cup in the microwave. ", " STEP 7: Turn left then walk towards the tape underneath the window. ", " STEP 8: Pick up the slice of apple from the table. ", " STEP 9: Hang a left then walk towards the sink turn left towards the microwave. ", " STEP 10: Place the apple slice to the right of the cup, close the door then turn it on. ", " STEP 11: Remove the apple slice from the microwave, turn around then head towards the door, hang a right towards the table underneath the window. ", " STEP 12: Place the apple slice in between the tomato and the bottle of wine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.914", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.673", " 0.985", " 3.988", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.440", " 1.306", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "3", " Potato", " -0.323", " 1.574", " 4.136", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "4", " DishSponge", " -2.402", " 0.915", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " -1.793", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "7", " WineBottle", " -3.463", " 0.916", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " WineBottle", " -2.022", " 0.916", " 4.188", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "10", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Egg", " -1.391", " 0.926", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "12", " Egg", " -1.256", " 0.122", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "13", " Cup", " -3.176", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -1.921", " 0.858", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Tomato", " -1.127", " 0.960", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.442", " 1.455", " 2.846", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " Bread", " -3.463", " 0.997", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "20", " Mug", " -3.442", " 1.541", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "21", " Mug", " -3.426", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "22", " Apple", " -1.391", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " -1.523", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "24", " Egg", " -1.161", " 0.122", " 3.724", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "25", " Knife", " -1.391", " 0.915", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "26", " Fork", " -1.787", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "27", " Bread", " -0.994", " 0.978", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "28", " Potato", " -0.206", " 0.755", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "29", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " WineBottle", " -1.127", " 0.892", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "33", " Bowl", " -3.654", " 0.914", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Tomato", " -0.673", " 1.610", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "35", " Cup", " -1.707", " 0.080", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Spatula", " -3.368", " 0.930", " 1.189", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "37", " SoapBottle", " -1.259", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " SaltShaker", " -2.840", " 0.076", " 3.739", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.391", " 0.887", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "43", " ButterKnife", " -1.655", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "44", " DishSponge", " -3.113", " 0.083", " 1.278", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " Spoon", " -3.117", " 0.737", " 2.825", " 0", " 316.340", " 0", " 49" ], [ "46", " Mug", " -0.089", " 1.536", " 4.170", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "47", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "72", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the table ahead | STEP 2: pick up the knife on the table | STEP 3: move towards the table side | STEP 4: slice the apple with the knife | STEP 5: turn around to the oven | STEP 6: drop the knife in the oven | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up an apple slice | STEP 9: turn around to the oven | STEP 10: cook the apple slice | STEP 11: turn around and move to the table | STEP 12: place the apple slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the table ahead ", " STEP 2: pick up the knife on the table ", " STEP 3: move towards the table side ", " STEP 4: slice the apple with the knife ", " STEP 5: turn around to the oven ", " STEP 6: drop the knife in the oven ", " STEP 7: turn around to the table ", " STEP 8: pick up an apple slice ", " STEP 9: turn around to the oven ", " STEP 10: cook the apple slice ", " STEP 11: turn around and move to the table ", " STEP 12: place the apple slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 0.306", " 0.731", " -2.530", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "2", " Vase", " 1.853", " 1.578", " -2.298", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " Pen", " 0.421", " 0.736", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " 0.536", " 0.734", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pencil", " 0.191", " 0.734", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " Pencil", " -1.794", " 0.367", " -1.149", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " KeyChain", " 0.651", " 0.729", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "8", " KeyChain", " 1.853", " 0.978", " -2.319", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "9", " Laptop", " -0.794", " 0.415", " -1.977", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "11", " Book", " -1.648", " 0.600", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " CellPhone", " -0.564", " 0.417", " -1.488", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " Vase", " -1.648", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " 0.421", " 0.730", " -2.822", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "17", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "18", " KeyChain", " -1.846", " 0.599", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " AlarmClock", " -1.846", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "21", " Laptop", " -0.333", " 0.415", " -1.733", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " CD", " 0.735", " 0.724", " -2.547", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " CD", " 1.981", " 1.178", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "24", " Pen", " -1.780", " 0.604", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Pencil", " -1.846", " 0.602", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Mug", " 1.194", " 0.975", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "27", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "47", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward to the desk. | STEP 2: Pick up the text book from the desk. | STEP 3: Turn to the left and go to the left end of the desk with the lamp. | STEP 4: Use a textbook to turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward to the desk. ", " STEP 2: Pick up the text book from the desk. ", " STEP 3: Turn to the left and go to the left end of the desk with the lamp. ", " STEP 4: Use a textbook to turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 0.306", " 0.731", " -2.530", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "2", " Vase", " 1.853", " 1.578", " -2.298", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " Pen", " 0.421", " 0.736", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " 0.536", " 0.734", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pencil", " 0.191", " 0.734", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " Pencil", " -1.794", " 0.367", " -1.149", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " KeyChain", " 0.651", " 0.729", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "8", " KeyChain", " 1.853", " 0.978", " -2.319", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "9", " Laptop", " -0.794", " 0.415", " -1.977", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "11", " Book", " -1.648", " 0.600", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " CellPhone", " -0.564", " 0.417", " -1.488", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " Vase", " -1.648", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " 0.421", " 0.730", " -2.822", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "17", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "18", " KeyChain", " -1.846", " 0.599", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " AlarmClock", " -1.846", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "21", " Laptop", " -0.333", " 0.415", " -1.733", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " CD", " 0.735", " 0.724", " -2.547", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " CD", " 1.981", " 1.178", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "24", " Pen", " -1.780", " 0.604", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Pencil", " -1.846", " 0.602", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Mug", " 1.194", " 0.975", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "27", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "47", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the desk across the room. | STEP 2: Pick up the book on the right side of the desk, in front of the keys. | STEP 3: Move over to the left side of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp in the back, left corner of the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the desk across the room. ", " STEP 2: Pick up the book on the right side of the desk, in front of the keys. ", " STEP 3: Move over to the left side of the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp in the back, left corner of the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 0.306", " 0.731", " -2.530", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "2", " Vase", " 1.853", " 1.578", " -2.298", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " Pen", " 0.421", " 0.736", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " 0.536", " 0.734", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pencil", " 0.191", " 0.734", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " Pencil", " -1.794", " 0.367", " -1.149", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " KeyChain", " 0.651", " 0.729", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "8", " KeyChain", " 1.853", " 0.978", " -2.319", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "9", " Laptop", " -0.794", " 0.415", " -1.977", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "11", " Book", " -1.648", " 0.600", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " CellPhone", " -0.564", " 0.417", " -1.488", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " Vase", " -1.648", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " 0.421", " 0.730", " -2.822", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "17", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "18", " KeyChain", " -1.846", " 0.599", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " AlarmClock", " -1.846", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "21", " Laptop", " -0.333", " 0.415", " -1.733", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " CD", " 0.735", " 0.724", " -2.547", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " CD", " 1.981", " 1.178", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "24", " Pen", " -1.780", " 0.604", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Pencil", " -1.846", " 0.602", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Mug", " 1.194", " 0.975", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "27", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "47", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face right side of desk | STEP 2: pick up book from desk | STEP 3: walk left to face left side of desk | STEP 4: turn on table lamp on desk | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face right side of desk ", " STEP 2: pick up book from desk ", " STEP 3: walk left to face left side of desk ", " STEP 4: turn on table lamp on desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -1.699", " 1.638", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "2", " CD", " 2.437", " 0.373", " -1.592", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "3", " Pen", " 1.731", " 0.686", " 2.308", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Pen", " -1.720", " 0.806", " 0.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Book", " 1.261", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " Book", " 2.410", " 0.451", " 1.841", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "7", " AlarmClock", " 2.437", " 0.680", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.576", " 0.680", " 2.262", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Book", " 0.537", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " KeyChain", " -1.730", " 0.973", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " AlarmClock", " -1.699", " 1.146", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " 0.778", " 0.836", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Pillow", " 1.743", " 0.836", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " Vase", " 1.576", " 0.681", " 2.127", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Laptop", " -1.628", " 0.965", " 0.084", " 0", " 104.999", " 0", " 43" ], [ "16", " Vase", " -1.650", " 1.626", " -2.316", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Pencil", " 1.653", " 0.686", " 2.172", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " CreditCard", " 2.205", " 0.680", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "20", " Pen", " -1.509", " 0.976", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CellPhone", " 2.437", " 0.082", " -1.615", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "22", " CD", " 2.670", " 0.680", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Bowl", " -1.684", " 1.135", " -2.300", " 0", " 346.900", " 0", " 38" ], [ "24", " Statue", " -1.764", " 0.965", " -0.758", " 0", " 59.718", " 0", " 43" ], [ "25", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward then right then turn left and go to the side table. | STEP 2: Pick up the pencil on the side table. | STEP 3: Turn to the left and go around then bed then turn right to face the dresser. | STEP 4: Place the pencil on the dresser next to the pen. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward then right then turn left and go to the side table. ", " STEP 2: Pick up the pencil on the side table. ", " STEP 3: Turn to the left and go around then bed then turn right to face the dresser. ", " STEP 4: Place the pencil on the dresser next to the pen. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -1.699", " 1.638", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "2", " CD", " 2.437", " 0.373", " -1.592", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "3", " Pen", " 1.731", " 0.686", " 2.308", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Pen", " -1.720", " 0.806", " 0.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Book", " 1.261", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " Book", " 2.410", " 0.451", " 1.841", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "7", " AlarmClock", " 2.437", " 0.680", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.576", " 0.680", " 2.262", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Book", " 0.537", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " KeyChain", " -1.730", " 0.973", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " AlarmClock", " -1.699", " 1.146", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " 0.778", " 0.836", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Pillow", " 1.743", " 0.836", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " Vase", " 1.576", " 0.681", " 2.127", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Laptop", " -1.628", " 0.965", " 0.084", " 0", " 104.999", " 0", " 43" ], [ "16", " Vase", " -1.650", " 1.626", " -2.316", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Pencil", " 1.653", " 0.686", " 2.172", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " CreditCard", " 2.205", " 0.680", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "20", " Pen", " -1.509", " 0.976", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CellPhone", " 2.437", " 0.082", " -1.615", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "22", " CD", " 2.670", " 0.680", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Bowl", " -1.684", " 1.135", " -2.300", " 0", " 346.900", " 0", " 38" ], [ "24", " Statue", " -1.764", " 0.965", " -0.758", " 0", " 59.718", " 0", " 43" ], [ "25", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the small black dresser next to the brown chair. | STEP 2: Pick up the pencil that is to the right of the yellow object. | STEP 3: With the pencil in your hand turn and go to the big dresser with the mirror. | STEP 4: Place the pencil on the dresser to the left of the pen. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the small black dresser next to the brown chair. ", " STEP 2: Pick up the pencil that is to the right of the yellow object. ", " STEP 3: With the pencil in your hand turn and go to the big dresser with the mirror. ", " STEP 4: Place the pencil on the dresser to the left of the pen. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -1.699", " 1.638", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "2", " CD", " 2.437", " 0.373", " -1.592", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "3", " Pen", " 1.731", " 0.686", " 2.308", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Pen", " -1.720", " 0.806", " 0.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Book", " 1.261", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " Book", " 2.410", " 0.451", " 1.841", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "7", " AlarmClock", " 2.437", " 0.680", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.576", " 0.680", " 2.262", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Book", " 0.537", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " KeyChain", " -1.730", " 0.973", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " AlarmClock", " -1.699", " 1.146", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " 0.778", " 0.836", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Pillow", " 1.743", " 0.836", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " Vase", " 1.576", " 0.681", " 2.127", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Laptop", " -1.628", " 0.965", " 0.084", " 0", " 104.999", " 0", " 43" ], [ "16", " Vase", " -1.650", " 1.626", " -2.316", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Pencil", " 1.653", " 0.686", " 2.172", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " CreditCard", " 2.205", " 0.680", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "20", " Pen", " -1.509", " 0.976", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CellPhone", " 2.437", " 0.082", " -1.615", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "22", " CD", " 2.670", " 0.680", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Bowl", " -1.684", " 1.135", " -2.300", " 0", " 346.900", " 0", " 38" ], [ "24", " Statue", " -1.764", " 0.965", " -0.758", " 0", " 59.718", " 0", " 43" ], [ "25", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face small table left of plush chair | STEP 2: pick up pencil from table | STEP 3: walk to left side of bureau | STEP 4: put pencil on top of bureau | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face small table left of plush chair ", " STEP 2: pick up pencil from table ", " STEP 3: walk to left side of bureau ", " STEP 4: put pencil on top of bureau ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 9.5", " 0.902", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 11.426", " 0.597", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 12.382", " 0.610", " -1.030", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Watch", " 9.208", " 0.430", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Box", " 9.499", " 0.679", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Laptop", " 11.448", " 0.454", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Pillow", " 10.807", " 0.528", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Book", " 14.199", " 0.347", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " Box", " 14.526", " 1.001", " 1.564", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "9", " CreditCard", " 14.038", " 0.751", " 1.564", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " KeyChain", " 12.080", " 0.605", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "11", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Statue", " 10.457", " 0.597", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " 14.038", " 0.757", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Watch", " 14.039", " 0.553", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and get to the desk with the TV on it. | STEP 2: Pick up the cardboard box. | STEP 3: Turn back around and turn left to face the table. | STEP 4: Place the box on top of the table. | STEP 5: Turn right then go right again. | STEP 6: Pick up the box that's in the chair. | STEP 7: Turn right and go back to the table. | STEP 8: Place the box on the table behind the statue. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and get to the desk with the TV on it. ", " STEP 2: Pick up the cardboard box. ", " STEP 3: Turn back around and turn left to face the table. ", " STEP 4: Place the box on top of the table. ", " STEP 5: Turn right then go right again. ", " STEP 6: Pick up the box that's in the chair. ", " STEP 7: Turn right and go back to the table. ", " STEP 8: Place the box on the table behind the statue. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 9.5", " 0.902", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 11.426", " 0.597", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 12.382", " 0.610", " -1.030", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Watch", " 9.208", " 0.430", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Box", " 9.499", " 0.679", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Laptop", " 11.448", " 0.454", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Pillow", " 10.807", " 0.528", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Book", " 14.199", " 0.347", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " Box", " 14.526", " 1.001", " 1.564", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "9", " CreditCard", " 14.038", " 0.751", " 1.564", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " KeyChain", " 12.080", " 0.605", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "11", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Statue", " 10.457", " 0.597", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " 14.038", " 0.757", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Watch", " 14.039", " 0.553", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the cabinet the TV is on. | STEP 2: Pick up the box to the left of the TV. | STEP 3: Turn around and go stand between the coffee table and the couch, facing the coffee table. | STEP 4: Place the box between the lap top and the statue. | STEP 5: Turn around and go to the chair to the left of the couch. | STEP 6: Pick up the box on the chair. | STEP 7: Go back to the coffee table. | STEP 8: Place the box behind the statue. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the cabinet the TV is on. ", " STEP 2: Pick up the box to the left of the TV. ", " STEP 3: Turn around and go stand between the coffee table and the couch, facing the coffee table. ", " STEP 4: Place the box between the lap top and the statue. ", " STEP 5: Turn around and go to the chair to the left of the couch. ", " STEP 6: Pick up the box on the chair. ", " STEP 7: Go back to the coffee table. ", " STEP 8: Place the box behind the statue. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 9.5", " 0.902", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 11.426", " 0.597", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 12.382", " 0.610", " -1.030", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Watch", " 9.208", " 0.430", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Box", " 9.499", " 0.679", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Laptop", " 11.448", " 0.454", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Pillow", " 10.807", " 0.528", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Book", " 14.199", " 0.347", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "8", " Box", " 14.526", " 1.001", " 1.564", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "9", " CreditCard", " 14.038", " 0.751", " 1.564", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " KeyChain", " 12.080", " 0.605", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "11", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Statue", " 10.457", " 0.597", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " 14.038", " 0.757", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Watch", " 14.039", " 0.553", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and begin walking to the pink chair, then hang a right and walk around the coffee table to the large dresser with the television on it. | STEP 2: Pick up the cardboard box on the dresser to the left of the television. | STEP 3: Turn left and walk forward, then turn left and walk up to the side of the coffee table that the couch is on. | STEP 4: Place the cardboard box on the coffee table in between the statue and laptop. | STEP 5: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk up to the pink chair. | STEP 6: Pick up the cardboard box off of the seat of the chair. | STEP 7: Turn right and begin walking across the room, stop at the middle of the coffee table and turn right, then walk forward. | STEP 8: Place the cardboard box on the coffee table behind the statue. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and begin walking to the pink chair, then hang a right and walk around the coffee table to the large dresser with the television on it. ", " STEP 2: Pick up the cardboard box on the dresser to the left of the television. ", " STEP 3: Turn left and walk forward, then turn left and walk up to the side of the coffee table that the couch is on. ", " STEP 4: Place the cardboard box on the coffee table in between the statue and laptop. ", " STEP 5: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk up to the pink chair. ", " STEP 6: Pick up the cardboard box off of the seat of the chair. ", " STEP 7: Turn right and begin walking across the room, stop at the middle of the coffee table and turn right, then walk forward. ", " STEP 8: Place the cardboard box on the coffee table behind the statue. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.069", " 0.828", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "2", " DishSponge", " 2.818", " 0.801", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.714", " 0.816", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "4", " WineBottle", " 2.816", " 0.035", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " WineBottle", " -0.762", " 1.765", " 0.398", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "6", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Spoon", " 2.414", " 0.765", " 3.736", " 0", " 59.999", " 0", " 51" ], [ "8", " Cup", " -0.669", " 1.026", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Knife", " -0.714", " 0.841", " 1.103", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "10", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SoapBottle", " 2.634", " 0.763", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "13", " SoapBottle", " 2.800", " 0.763", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "14", " Bowl", " -0.418", " 1.025", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " PepperShaker", " 2.599", " 0.760", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Bread", " 2.671", " 0.832", " 3.885", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "17", " Lettuce", " -0.922", " 1.500", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "18", " Lettuce", " -0.577", " 0.874", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "19", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "20", " Apple", " 2.106", " 1.911", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "21", " Apple", " -0.645", " 0.866", " 1.570", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "22", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "23", " Glassbottle", " -0.956", " 0.077", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "24", " Knife", " 2.976", " 0.789", " 3.821", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.230", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "26", " Egg", " 2.376", " 0.808", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Fork", " 2.451", " 0.765", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Potato", " -1.130", " 1.069", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Ladle", " 2.439", " 1.066", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "30", " Tomato", " -1.059", " 1.495", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "31", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "32", " WineBottle", " -0.544", " 1.028", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Plate", " -0.897", " 2.290", " -0.092", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Spatula", " -0.544", " 1.042", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.360", " 1.131", " 1.632", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Lettuce", " 1.953", " 1.085", " 1.998", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "37", " Apple", " -0.782", " 0.866", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "38", " SaltShaker", " 2.175", " 0.760", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.396", " 0.786", " -1.502", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " ButterKnife", " 2.840", " 0.764", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 51" ], [ "41", " Bread", " 2.788", " 1.094", " 1.102", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "42", " Cup", " 2.551", " 0.763", " 4.240", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "43", " DishSponge", " 2.706", " 1.026", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "44", " Bowl", " -1.021", " 1.778", " 2.427", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "45", " Spoon", " 2.762", " 0.802", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "46", " Mug", " 2.808", " 0.027", " -0.791", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "47", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around step out of the kitchen, into the walk way, then turn to your left and go to the garbage can on the floor to your right. | STEP 2: Pick up the glass jug that is in the garbage can. | STEP 3: Step over to your left, away from the cabinets in front of you, then walk through the kitchen, to the refrigerator on your right. | STEP 4: Place the glass jug on the top shelf of the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around step out of the kitchen, into the walk way, then turn to your left and go to the garbage can on the floor to your right. ", " STEP 2: Pick up the glass jug that is in the garbage can. ", " STEP 3: Step over to your left, away from the cabinets in front of you, then walk through the kitchen, to the refrigerator on your right. ", " STEP 4: Place the glass jug on the top shelf of the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.069", " 0.828", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "2", " DishSponge", " 2.818", " 0.801", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.714", " 0.816", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "4", " WineBottle", " 2.816", " 0.035", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " WineBottle", " -0.762", " 1.765", " 0.398", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "6", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Spoon", " 2.414", " 0.765", " 3.736", " 0", " 59.999", " 0", " 51" ], [ "8", " Cup", " -0.669", " 1.026", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Knife", " -0.714", " 0.841", " 1.103", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "10", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SoapBottle", " 2.634", " 0.763", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "13", " SoapBottle", " 2.800", " 0.763", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "14", " Bowl", " -0.418", " 1.025", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " PepperShaker", " 2.599", " 0.760", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Bread", " 2.671", " 0.832", " 3.885", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "17", " Lettuce", " -0.922", " 1.500", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "18", " Lettuce", " -0.577", " 0.874", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "19", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "20", " Apple", " 2.106", " 1.911", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "21", " Apple", " -0.645", " 0.866", " 1.570", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "22", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "23", " Glassbottle", " -0.956", " 0.077", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "24", " Knife", " 2.976", " 0.789", " 3.821", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.230", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "26", " Egg", " 2.376", " 0.808", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Fork", " 2.451", " 0.765", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Potato", " -1.130", " 1.069", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Ladle", " 2.439", " 1.066", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "30", " Tomato", " -1.059", " 1.495", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "31", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "32", " WineBottle", " -0.544", " 1.028", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Plate", " -0.897", " 2.290", " -0.092", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Spatula", " -0.544", " 1.042", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.360", " 1.131", " 1.632", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Lettuce", " 1.953", " 1.085", " 1.998", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "37", " Apple", " -0.782", " 0.866", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "38", " SaltShaker", " 2.175", " 0.760", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.396", " 0.786", " -1.502", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " ButterKnife", " 2.840", " 0.764", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 51" ], [ "41", " Bread", " 2.788", " 1.094", " 1.102", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "42", " Cup", " 2.551", " 0.763", " 4.240", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "43", " DishSponge", " 2.706", " 1.026", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "44", " Bowl", " -1.021", " 1.778", " 2.427", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "45", " Spoon", " 2.762", " 0.802", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "46", " Mug", " 2.808", " 0.027", " -0.791", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "47", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go left to face the trash can next to the counter. | STEP 2: Pick the vase up out of the trash can on the floor. | STEP 3: Go left and the right and then turn right to face the fridge. | STEP 4: Put the vase in the fridge and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go left to face the trash can next to the counter. ", " STEP 2: Pick the vase up out of the trash can on the floor. ", " STEP 3: Go left and the right and then turn right to face the fridge. ", " STEP 4: Put the vase in the fridge and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.069", " 0.828", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "2", " DishSponge", " 2.818", " 0.801", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.714", " 0.816", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "4", " WineBottle", " 2.816", " 0.035", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " WineBottle", " -0.762", " 1.765", " 0.398", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "6", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Spoon", " 2.414", " 0.765", " 3.736", " 0", " 59.999", " 0", " 51" ], [ "8", " Cup", " -0.669", " 1.026", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Knife", " -0.714", " 0.841", " 1.103", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "10", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SoapBottle", " 2.634", " 0.763", " 3.651", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "13", " SoapBottle", " 2.800", " 0.763", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "14", " Bowl", " -0.418", " 1.025", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " PepperShaker", " 2.599", " 0.760", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Bread", " 2.671", " 0.832", " 3.885", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "17", " Lettuce", " -0.922", " 1.500", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "18", " Lettuce", " -0.577", " 0.874", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "19", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "20", " Apple", " 2.106", " 1.911", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "21", " Apple", " -0.645", " 0.866", " 1.570", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "22", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "23", " Glassbottle", " -0.956", " 0.077", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "24", " Knife", " 2.976", " 0.789", " 3.821", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.230", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "26", " Egg", " 2.376", " 0.808", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Fork", " 2.451", " 0.765", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Potato", " -1.130", " 1.069", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Ladle", " 2.439", " 1.066", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "30", " Tomato", " -1.059", " 1.495", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "31", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "32", " WineBottle", " -0.544", " 1.028", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Plate", " -0.897", " 2.290", " -0.092", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Spatula", " -0.544", " 1.042", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.360", " 1.131", " 1.632", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Lettuce", " 1.953", " 1.085", " 1.998", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "37", " Apple", " -0.782", " 0.866", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "38", " SaltShaker", " 2.175", " 0.760", " 4.447", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.396", " 0.786", " -1.502", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " ButterKnife", " 2.840", " 0.764", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 51" ], [ "41", " Bread", " 2.788", " 1.094", " 1.102", " 0", " 136.999", " 0", " 50" ], [ "42", " Cup", " 2.551", " 0.763", " 4.240", " 0", " 329.999", " 0", " 51" ], [ "43", " DishSponge", " 2.706", " 1.026", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "44", " Bowl", " -1.021", " 1.778", " 2.427", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "45", " Spoon", " 2.762", " 0.802", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "46", " Mug", " 2.808", " 0.027", " -0.791", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "47", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "102", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and take a step then turn left and cross the room to the garbage can on the left by the counter | STEP 2: Pick up the clear vase that is inside the garbage can | STEP 3: turn left and head forward, take a right after passing the first counter, head across the room to the fridge on your right | STEP 4: Open the fridge and place the vase on the slotted shelf, to the right and in front of the lime | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and take a step then turn left and cross the room to the garbage can on the left by the counter ", " STEP 2: Pick up the clear vase that is inside the garbage can ", " STEP 3: turn left and head forward, take a right after passing the first counter, head across the room to the fridge on your right ", " STEP 4: Open the fridge and place the vase on the slotted shelf, to the right and in front of the lime ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.245", " 0.085", " 1.503", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.197", " 0.794", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " CellPhone", " 1.367", " 0.884", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " DishSponge", " 1.099", " 0.776", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " DishSponge", " 1.189", " 0.085", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " ButterKnife", " 1.200", " 0.886", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.955", " 1.656", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Glassbottle", " 0.168", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " Kettle", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Spoon", " 0.165", " 0.759", " -0.573", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.612", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "15", " Fork", " -0.020", " 0.762", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "16", " Spatula", " -1.513", " 0.927", " -0.562", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "17", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Egg", " -0.206", " 0.792", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Plate", " -0.658", " 0.912", " -0.509", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.371", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Tomato", " -1.320", " 1.470", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " Lettuce", " -1.290", " 0.819", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.523", " 0.907", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Mug", " 1.367", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "27", " Bread", " 1.068", " 0.937", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.207", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 1.174", " 0.118", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 0.994", " 2.156", " -0.787", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " CellPhone", " 1.117", " 0.873", " 2.476", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.286", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " WineBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.261", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.383", " 0.748", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 1.301", " 0.146", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "41", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "43", " Egg", " -1.329", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.197", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.437", " 0.957", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "48", " DishSponge", " 1.127", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.584", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.294", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the right to face the white table. | STEP 2: Pick the white bowl up from the table. | STEP 3: Go back to the left and turn again to stand in front of the counter with the lettuce on it. | STEP 4: Put the bowl on the counter. | STEP 5: Pick the fork up from the counter. | STEP 6: Put the fork in the bowl. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the right to face the white table. ", " STEP 2: Pick the white bowl up from the table. ", " STEP 3: Go back to the left and turn again to stand in front of the counter with the lettuce on it. ", " STEP 4: Put the bowl on the counter. ", " STEP 5: Pick the fork up from the counter. ", " STEP 6: Put the fork in the bowl. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.245", " 0.085", " 1.503", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.197", " 0.794", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " CellPhone", " 1.367", " 0.884", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " DishSponge", " 1.099", " 0.776", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " DishSponge", " 1.189", " 0.085", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " ButterKnife", " 1.200", " 0.886", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.955", " 1.656", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Glassbottle", " 0.168", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " Kettle", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Spoon", " 0.165", " 0.759", " -0.573", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.612", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "15", " Fork", " -0.020", " 0.762", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "16", " Spatula", " -1.513", " 0.927", " -0.562", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "17", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Egg", " -0.206", " 0.792", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Plate", " -0.658", " 0.912", " -0.509", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.371", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Tomato", " -1.320", " 1.470", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " Lettuce", " -1.290", " 0.819", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.523", " 0.907", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Mug", " 1.367", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "27", " Bread", " 1.068", " 0.937", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.207", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 1.174", " 0.118", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 0.994", " 2.156", " -0.787", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " CellPhone", " 1.117", " 0.873", " 2.476", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.286", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " WineBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.261", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.383", " 0.748", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 1.301", " 0.146", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "41", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "43", " Egg", " -1.329", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.197", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.437", " 0.957", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "48", " DishSponge", " 1.127", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.584", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.294", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk over to the right end of the white table. | STEP 2: Pick up the glass bowl that is on the white table. | STEP 3: Turn left and walk over to the section of counter to the right of the toaster. | STEP 4: Put the glass bowl on the counter to the right of the head of lettuce. | STEP 5: Pick up the metal fork that is just below the head of lettuce on the counter. | STEP 6: Put the fork inside the glass bowl handle down. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk over to the right end of the white table. ", " STEP 2: Pick up the glass bowl that is on the white table. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the section of counter to the right of the toaster. ", " STEP 4: Put the glass bowl on the counter to the right of the head of lettuce. ", " STEP 5: Pick up the metal fork that is just below the head of lettuce on the counter. ", " STEP 6: Put the fork inside the glass bowl handle down. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.245", " 0.085", " 1.503", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.197", " 0.794", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " CellPhone", " 1.367", " 0.884", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " DishSponge", " 1.099", " 0.776", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " DishSponge", " 1.189", " 0.085", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " ButterKnife", " 1.200", " 0.886", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.955", " 1.656", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Glassbottle", " 0.168", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " Kettle", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Spoon", " 0.165", " 0.759", " -0.573", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.612", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "15", " Fork", " -0.020", " 0.762", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "16", " Spatula", " -1.513", " 0.927", " -0.562", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "17", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Egg", " -0.206", " 0.792", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Plate", " -0.658", " 0.912", " -0.509", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.371", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Tomato", " -1.320", " 1.470", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " Lettuce", " -1.290", " 0.819", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.523", " 0.907", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Mug", " 1.367", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "27", " Bread", " 1.068", " 0.937", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.207", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 1.174", " 0.118", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 0.994", " 2.156", " -0.787", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " CellPhone", " 1.117", " 0.873", " 2.476", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.286", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " WineBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.261", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.383", " 0.748", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 1.301", " 0.146", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "41", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "43", " Egg", " -1.329", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.197", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.437", " 0.957", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "48", " DishSponge", " 1.127", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.584", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.294", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the door then turn left. | STEP 2: Pick up the glass bowl on the white table. | STEP 3: Turn left, walk towards the refrigerator, hang a left, walk towards the counter. | STEP 4: Place the glass bowl in between the fork and knife. | STEP 5: Pick up the fork on the left side of the bowl | STEP 6: Place the fork inside the bowl | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the door then turn left. ", " STEP 2: Pick up the glass bowl on the white table. ", " STEP 3: Turn left, walk towards the refrigerator, hang a left, walk towards the counter. ", " STEP 4: Place the glass bowl in between the fork and knife. ", " STEP 5: Pick up the fork on the left side of the bowl ", " STEP 6: Place the fork inside the bowl ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.245", " 0.085", " 1.503", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.197", " 0.794", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " CellPhone", " 1.367", " 0.884", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " DishSponge", " 1.099", " 0.776", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " DishSponge", " 1.189", " 0.085", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " ButterKnife", " 1.200", " 0.886", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.955", " 1.656", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Glassbottle", " 0.168", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " Kettle", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Spoon", " 0.165", " 0.759", " -0.573", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.612", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "15", " Fork", " -0.020", " 0.762", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "16", " Spatula", " -1.513", " 0.927", " -0.562", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "17", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Egg", " -0.206", " 0.792", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Plate", " -0.658", " 0.912", " -0.509", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.371", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Tomato", " -1.320", " 1.470", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " Lettuce", " -1.290", " 0.819", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.523", " 0.907", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Mug", " 1.367", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "27", " Bread", " 1.068", " 0.937", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.207", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 1.174", " 0.118", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 0.994", " 2.156", " -0.787", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " CellPhone", " 1.117", " 0.873", " 2.476", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.286", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " WineBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.261", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.383", " 0.748", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 1.301", " 0.146", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "41", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "43", " Egg", " -1.329", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.197", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.437", " 0.957", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "48", " DishSponge", " 1.127", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.584", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.294", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the table to the left of the door | STEP 2: Pick up a bowl from the table | STEP 3: Move to the counter to the right of the toaster | STEP 4: Place the bowl on the counter | STEP 5: Pick up a fork from the counter | STEP 6: Place the fork inside the bowl on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the table to the left of the door ", " STEP 2: Pick up a bowl from the table ", " STEP 3: Move to the counter to the right of the toaster ", " STEP 4: Place the bowl on the counter ", " STEP 5: Pick up a fork from the counter ", " STEP 6: Place the fork inside the bowl on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.245", " 0.085", " 1.503", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.197", " 0.794", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " CellPhone", " 1.367", " 0.884", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " DishSponge", " 1.099", " 0.776", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " DishSponge", " 1.189", " 0.085", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " ButterKnife", " 1.200", " 0.886", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.955", " 1.656", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Glassbottle", " 0.168", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " Kettle", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Spoon", " 0.165", " 0.759", " -0.573", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.612", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "15", " Fork", " -0.020", " 0.762", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "16", " Spatula", " -1.513", " 0.927", " -0.562", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "17", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Egg", " -0.206", " 0.792", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Plate", " -0.658", " 0.912", " -0.509", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.371", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Tomato", " -1.320", " 1.470", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " Lettuce", " -1.290", " 0.819", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.523", " 0.907", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Mug", " 1.367", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "27", " Bread", " 1.068", " 0.937", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.207", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 1.174", " 0.118", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 0.994", " 2.156", " -0.787", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " CellPhone", " 1.117", " 0.873", " 2.476", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.286", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " WineBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.261", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.383", " 0.748", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 1.301", " 0.146", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "41", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "43", " Egg", " -1.329", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.197", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.437", " 0.957", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "48", " DishSponge", " 1.127", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.584", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.294", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room, then hang a left and walk to the white table | STEP 2: Pick up the clear bowl that is sitting on the table to the right of the soap bottle | STEP 3: Turn left and cross the room, turn left at the fridge and walk to the counter across the room | STEP 4: Place the bowl on the counter | STEP 5: Below and to the right of the lettuce, | STEP 6: Pick up the fork that is sitting on the counter and place it in the clear bowl | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room, then hang a left and walk to the white table ", " STEP 2: Pick up the clear bowl that is sitting on the table to the right of the soap bottle ", " STEP 3: Turn left and cross the room, turn left at the fridge and walk to the counter across the room ", " STEP 4: Place the bowl on the counter ", " STEP 5: Below and to the right of the lettuce, ", " STEP 6: Pick up the fork that is sitting on the counter and place it in the clear bowl ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.245", " 0.085", " 1.503", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "2", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.197", " 0.794", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " CellPhone", " 1.367", " 0.884", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "5", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " DishSponge", " 1.099", " 0.776", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " DishSponge", " 1.189", " 0.085", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "8", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " ButterKnife", " 1.200", " 0.886", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.955", " 1.656", " -0.847", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Glassbottle", " 0.168", " 0.117", " -0.446", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " Kettle", " -1.325", " 2.154", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Spoon", " 0.165", " 0.759", " -0.573", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "14", " Fork", " -0.144", " 0.759", " -0.612", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "15", " Fork", " -0.020", " 0.762", " -0.651", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "16", " Spatula", " -1.513", " 0.927", " -0.562", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "17", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Egg", " -0.206", " 0.792", " -0.651", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Plate", " -0.658", " 0.912", " -0.509", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Knife", " -0.130", " 0.934", " -0.371", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Tomato", " -1.320", " 1.470", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " Lettuce", " -1.290", " 0.819", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.200", " 0.882", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.919", " 0.745", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.523", " 0.907", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "26", " Mug", " 1.367", " 0.881", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "27", " Bread", " 1.068", " 0.937", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.207", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Kettle", " 1.174", " 0.118", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Plate", " 0.994", " 2.156", " -0.787", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " CellPhone", " 1.117", " 0.873", " 2.476", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.286", " 0.982", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.383", " 0.750", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " WineBottle", " -1.012", " 0.749", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.261", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.383", " 0.748", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " 1.301", " 0.146", " 1.409", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "41", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "43", " Egg", " -1.329", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.197", " 0.745", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.387", " 1.652", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Potato", " -1.437", " 0.957", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "48", " DishSponge", " 1.127", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.367", " 0.887", " 2.584", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "51", " SprayBottle", " 1.324", " 2.153", " 1.087", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " Mug", " -1.294", " 1.650", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head to the table on the right. | STEP 2: Pick up the bowl from the table. | STEP 3: Turn left and go to the sink, turn left again to the counter. | STEP 4: Set the bowl on the counter. | STEP 5: Pick up the fork from the counter. | STEP 6: Put the fork in the bowl on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head to the table on the right. ", " STEP 2: Pick up the bowl from the table. ", " STEP 3: Turn left and go to the sink, turn left again to the counter. ", " STEP 4: Set the bowl on the counter. ", " STEP 5: Pick up the fork from the counter. ", " STEP 6: Put the fork in the bowl on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.967", " 0.826", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.065", " 0.121", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.922", " 0.828", " 1.439", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "4", " HandTowel", " -3.726", " 1.646", " 1.330", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Candle", " -1.109", " 1.053", " 4.657", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "6", " HandTowel", " -0.923", " 1.59", " 2.018", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "7", " Plunger", " -1.064", " -0.000", " 4.838", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "8", " SoapBar", " -1.588", " 0.882", " 1.827", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.102", " 0.823", " 2.074", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " Cloth", " -2.102", " 0.831", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.823", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " Towel", " -4.739", " 1.522", " 2.425", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.065", " -0.000", " 4.052", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.987", " 1.046", " 4.394", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.086", " 0.121", " 3.671", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " CounterTop", " -2.177", " 0.782", " 1.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " -1.307", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.307", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -4.646", " 0.448", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -4.873", " 1.235", " 3.947", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -3.029", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -2.169", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -3.029", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -4.080", " 0.297", " 2.480", " 0", " 345.000", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.169", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -2.177", " 1.856", " 1.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.421", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 3.358", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -2.165", " 1.450", " 4.972", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -4.309", " 0.192", " 2.328", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.442", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.692", " 2.017", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.726", " 1.748", " 1.292", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -1.116", " -0.037", " 3.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.340", " -0.000", " 4.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " -0.884", " 0.888", " 3.911", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -1.421", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -5.257", " 1.733", " 4.030", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -2.944", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.943", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SinkBasin", " -2.964", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right then go forward to the sinks. | STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll from the sink counter. | STEP 3: Turn around and step back from the sinks. | STEP 4: Open the drawer in the counter and place the empty toilet paper roll inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right then go forward to the sinks. ", " STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll from the sink counter. ", " STEP 3: Turn around and step back from the sinks. ", " STEP 4: Open the drawer in the counter and place the empty toilet paper roll inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.967", " 0.826", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.065", " 0.121", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.922", " 0.828", " 1.439", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "4", " HandTowel", " -3.726", " 1.646", " 1.330", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Candle", " -1.109", " 1.053", " 4.657", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "6", " HandTowel", " -0.923", " 1.59", " 2.018", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "7", " Plunger", " -1.064", " -0.000", " 4.838", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "8", " SoapBar", " -1.588", " 0.882", " 1.827", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.102", " 0.823", " 2.074", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " Cloth", " -2.102", " 0.831", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.823", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " Towel", " -4.739", " 1.522", " 2.425", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.065", " -0.000", " 4.052", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.987", " 1.046", " 4.394", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.086", " 0.121", " 3.671", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " CounterTop", " -2.177", " 0.782", " 1.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " -1.307", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.307", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -4.646", " 0.448", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -4.873", " 1.235", " 3.947", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -3.029", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -2.169", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -3.029", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -4.080", " 0.297", " 2.480", " 0", " 345.000", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.169", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -2.177", " 1.856", " 1.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.421", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 3.358", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -2.165", " 1.450", " 4.972", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -4.309", " 0.192", " 2.328", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.442", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.692", " 2.017", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.726", " 1.748", " 1.292", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -1.116", " -0.037", " 3.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.340", " -0.000", " 4.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " -0.884", " 0.888", " 3.911", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -1.421", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -5.257", " 1.733", " 4.030", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -2.944", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.943", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SinkBasin", " -2.964", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face sink on right side | STEP 2: pick up toilet roll from counter to left of sink | STEP 3: back up to face drawers and cabinet under sinks | STEP 4: put toilet roll into drawer beneath sinks | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face sink on right side ", " STEP 2: pick up toilet roll from counter to left of sink ", " STEP 3: back up to face drawers and cabinet under sinks ", " STEP 4: put toilet roll into drawer beneath sinks ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.967", " 0.826", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.065", " 0.121", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.922", " 0.828", " 1.439", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "4", " HandTowel", " -3.726", " 1.646", " 1.330", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Candle", " -1.109", " 1.053", " 4.657", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "6", " HandTowel", " -0.923", " 1.59", " 2.018", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "7", " Plunger", " -1.064", " -0.000", " 4.838", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "8", " SoapBar", " -1.588", " 0.882", " 1.827", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.102", " 0.823", " 2.074", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " Cloth", " -2.102", " 0.831", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.823", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " Towel", " -4.739", " 1.522", " 2.425", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "13", " ScrubBrush", " -1.065", " -0.000", " 4.052", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.987", " 1.046", " 4.394", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.086", " 0.121", " 3.671", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " CounterTop", " -2.177", " 0.782", " 1.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Drawer", " -1.307", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -1.307", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -4.646", " 0.448", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -4.873", " 1.235", " 3.947", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -3.029", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -2.169", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -3.029", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -4.080", " 0.297", " 2.480", " 0", " 345.000", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.169", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -2.177", " 1.856", " 1.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.421", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 3.358", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -2.165", " 1.450", " 4.972", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -4.309", " 0.192", " 2.328", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.442", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.692", " 2.017", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.726", " 1.748", " 1.292", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -1.116", " -0.037", " 3.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " -1.340", " -0.000", " 4.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " -0.884", " 0.888", " 3.911", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -1.421", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -5.257", " 1.733", " 4.030", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -2.944", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.943", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SinkBasin", " -2.964", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right walk few steps then head to the sink counter | STEP 2: Pick up the empty toilet roll on the left side of the right sink | STEP 3: Turn around then face the drawer in between the others | STEP 4: Open the middle cabinet and put in the empty roll in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right walk few steps then head to the sink counter ", " STEP 2: Pick up the empty toilet roll on the left side of the right sink ", " STEP 3: Turn around then face the drawer in between the others ", " STEP 4: Open the middle cabinet and put in the empty roll in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.143", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " DishSponge", " -2.431", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.314", " 0.900", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Spatula", " -2.892", " 0.915", " 2.441", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " Spoon", " -1.007", " 0.797", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "6", " Spoon", " -2.706", " 0.936", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Cup", " -1.303", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Knife", " -2.269", " 0.688", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.359", " 1.773", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.628", " 0.935", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "11", " Tomato", " -2.995", " 0.964", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.581", " 1.769", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Lettuce", " -2.789", " 0.980", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " -2.785", " 0.355", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "16", " Egg", " -0.138", " 1.051", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Plate", " -2.789", " 0.904", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Fork", " -0.400", " 0.901", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bread", " -2.480", " 0.957", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Apple", " -1.770", " 0.984", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Lettuce", " -0.228", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "23", " Knife", " -2.583", " 0.926", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Potato", " -2.722", " 1.212", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "25", " Tomato", " -0.572", " 0.964", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Cup", " -0.350", " 1.018", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.486", " 0.896", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "28", " PepperShaker", " -2.246", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " ButterKnife", " -0.272", " 0.662", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Pan", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " DishSponge", " -2.215", " 0.661", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Pot", " -2.805", " 0.632", " 4.575", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "34", " Spoon", " -2.943", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Mug", " -0.835", " 0.792", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " Bowl", " -2.437", " 0.924", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and turn to the table on your left. | STEP 2: Pick up the tomato from the table. | STEP 3: Turn left and head towards the sink. | STEP 4: Open the microwave, place the tomato in it, close the microwave to warm it up, and take out the tomato. | STEP 5: Turn right towards the wall and turn left to face the counter. | STEP 6: Place the tomato to the right of the apple on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and turn to the table on your left. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the table. ", " STEP 3: Turn left and head towards the sink. ", " STEP 4: Open the microwave, place the tomato in it, close the microwave to warm it up, and take out the tomato. ", " STEP 5: Turn right towards the wall and turn left to face the counter. ", " STEP 6: Place the tomato to the right of the apple on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.143", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " DishSponge", " -2.431", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.314", " 0.900", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Spatula", " -2.892", " 0.915", " 2.441", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " Spoon", " -1.007", " 0.797", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "6", " Spoon", " -2.706", " 0.936", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Cup", " -1.303", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Knife", " -2.269", " 0.688", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.359", " 1.773", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.628", " 0.935", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "11", " Tomato", " -2.995", " 0.964", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.581", " 1.769", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Lettuce", " -2.789", " 0.980", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " -2.785", " 0.355", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "16", " Egg", " -0.138", " 1.051", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Plate", " -2.789", " 0.904", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Fork", " -0.400", " 0.901", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bread", " -2.480", " 0.957", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Apple", " -1.770", " 0.984", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Lettuce", " -0.228", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "23", " Knife", " -2.583", " 0.926", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Potato", " -2.722", " 1.212", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "25", " Tomato", " -0.572", " 0.964", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Cup", " -0.350", " 1.018", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.486", " 0.896", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "28", " PepperShaker", " -2.246", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " ButterKnife", " -0.272", " 0.662", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Pan", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " DishSponge", " -2.215", " 0.661", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Pot", " -2.805", " 0.632", " 4.575", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "34", " Spoon", " -2.943", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Mug", " -0.835", " 0.792", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " Bowl", " -2.437", " 0.924", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn and walk over to the white kitchen table | STEP 2: grab the tomato off of the kitchen table | STEP 3: turn around and walk over to the microwave | STEP 4: place the tomato inside the microwave, microwave it, and take it back out | STEP 5: turn and walk over to the right side of the kitchen counter | STEP 6: place the tomato on top of the kitchen counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn and walk over to the white kitchen table ", " STEP 2: grab the tomato off of the kitchen table ", " STEP 3: turn around and walk over to the microwave ", " STEP 4: place the tomato inside the microwave, microwave it, and take it back out ", " STEP 5: turn and walk over to the right side of the kitchen counter ", " STEP 6: place the tomato on top of the kitchen counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.143", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " DishSponge", " -2.431", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.314", " 0.900", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Spatula", " -2.892", " 0.915", " 2.441", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " Spoon", " -1.007", " 0.797", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "6", " Spoon", " -2.706", " 0.936", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Cup", " -1.303", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Knife", " -2.269", " 0.688", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.359", " 1.773", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.628", " 0.935", " 3.766", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "11", " Tomato", " -2.995", " 0.964", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.581", " 1.769", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Lettuce", " -2.789", " 0.980", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " -2.785", " 0.355", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "16", " Egg", " -0.138", " 1.051", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Plate", " -2.789", " 0.904", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Fork", " -0.400", " 0.901", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bread", " -2.480", " 0.957", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Apple", " -1.770", " 0.984", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Lettuce", " -0.228", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "23", " Knife", " -2.583", " 0.926", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Potato", " -2.722", " 1.212", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "25", " Tomato", " -0.572", " 0.964", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Cup", " -0.350", " 1.018", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.486", " 0.896", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "28", " PepperShaker", " -2.246", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " ButterKnife", " -0.272", " 0.662", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " Pan", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " DishSponge", " -2.215", " 0.661", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Pot", " -2.805", " 0.632", " 4.575", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "34", " Spoon", " -2.943", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Mug", " -0.835", " 0.792", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " Bowl", " -2.437", " 0.924", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the table. | STEP 2: Pick up the tomato on the table | STEP 3: Take the tomato to the microwave | STEP 4: Put the tomato in the microwave. | STEP 5: Take tomato out of the microwave | STEP 6: Put the tomato on to the counter top. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the table. ", " STEP 2: Pick up the tomato on the table ", " STEP 3: Take the tomato to the microwave ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave. ", " STEP 5: Take tomato out of the microwave ", " STEP 6: Put the tomato on to the counter top. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.696", " 0.454", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "2", " Newspaper", " 1.183", " 0.472", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "3", " Statue", " 1.466", " 0.479", " 0.349", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "4", " Pen", " 3.967", " 0.883", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " KeyChain", " 2.728", " 0.323", " 1.655", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " 1.466", " 0.477", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "7", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "8", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " TissueBox", " 1.183", " 0.475", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "12", " KeyChain", " 3.967", " 0.878", " 0.549", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " Pen", " 1.693", " 0.070", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " 3.849", " 0.881", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " 1.586", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " CreditCard", " 1.380", " 0.336", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "19", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 37" ], [ "20", " Statue", " -0.401", " 0.850", " -0.77", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk across the room to the couch | STEP 2: Pick up the remote control on the couch | STEP 3: Walk to the right of the couch in front of the lamp | STEP 4: Use the remote control to turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk across the room to the couch ", " STEP 2: Pick up the remote control on the couch ", " STEP 3: Walk to the right of the couch in front of the lamp ", " STEP 4: Use the remote control to turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.696", " 0.454", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "2", " Newspaper", " 1.183", " 0.472", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "3", " Statue", " 1.466", " 0.479", " 0.349", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "4", " Pen", " 3.967", " 0.883", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " KeyChain", " 2.728", " 0.323", " 1.655", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " 1.466", " 0.477", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "7", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "8", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " TissueBox", " 1.183", " 0.475", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "12", " KeyChain", " 3.967", " 0.878", " 0.549", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " Pen", " 1.693", " 0.070", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " 3.849", " 0.881", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " 1.586", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " CreditCard", " 1.380", " 0.336", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "19", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 37" ], [ "20", " Statue", " -0.401", " 0.850", " -0.77", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and then cross the room to the left to face the remote on the green couch. | STEP 2: Pick the remote up from the couch. | STEP 3: Go right and then turn to the left to face the lamp in the corner. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and then cross the room to the left to face the remote on the green couch. ", " STEP 2: Pick the remote up from the couch. ", " STEP 3: Go right and then turn to the left to face the lamp in the corner. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.696", " 0.454", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "2", " Newspaper", " 1.183", " 0.472", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "3", " Statue", " 1.466", " 0.479", " 0.349", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "4", " Pen", " 3.967", " 0.883", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " KeyChain", " 2.728", " 0.323", " 1.655", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " 1.466", " 0.477", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "7", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "8", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " TissueBox", " 1.183", " 0.475", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "12", " KeyChain", " 3.967", " 0.878", " 0.549", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " Pen", " 1.693", " 0.070", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " 3.849", " 0.881", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " 1.586", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " CreditCard", " 1.380", " 0.336", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "19", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 37" ], [ "20", " Statue", " -0.401", " 0.850", " -0.77", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the wooden bookshelf then turn left and walk to the chair then turn right and walk | STEP 2: to the right side of the green couch then turn to face it. | STEP 3: Pick up the remote that's in front of you to the right of a credit card. | STEP 4: Turn right and walk to the black end table then turn left and walk to the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the wooden bookshelf then turn left and walk to the chair then turn right and walk ", " STEP 2: to the right side of the green couch then turn to face it. ", " STEP 3: Pick up the remote that's in front of you to the right of a credit card. ", " STEP 4: Turn right and walk to the black end table then turn left and walk to the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.516", " 0.238", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Candle", " -1.978", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -1.480", " 0.709", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " KeyChain", " -0.469", " 0.191", " 1.842", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " -3.428", " 0.584", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " Box", " -3.254", " 0.736", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Candle", " -1.774", " 0.449", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Vase", " -2.102", " 0.449", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CreditCard", " -1.734", " 0.708", " 2.919", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Vase", " -1.862", " 0.242", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -1.924", " 0.191", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Plate", " -2.102", " 0.452", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " 2.105", " 0.794", " -0.415", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "20", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the door, then hang a left and walk around the partition into the other room, continue to the small table to the right of the couch. | STEP 2: Pick up the large statue off of the small table. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn right and walk over to the tall lamp in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the door, then hang a left and walk around the partition into the other room, continue to the small table to the right of the couch. ", " STEP 2: Pick up the large statue off of the small table. ", " STEP 3: Turn right and walk forward, then turn right and walk over to the tall lamp in the corner of the room. ", " STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.516", " 0.238", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Candle", " -1.978", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -1.480", " 0.709", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " KeyChain", " -0.469", " 0.191", " 1.842", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " -3.428", " 0.584", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " Box", " -3.254", " 0.736", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Candle", " -1.774", " 0.449", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Vase", " -2.102", " 0.449", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CreditCard", " -1.734", " 0.708", " 2.919", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Vase", " -1.862", " 0.242", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -1.924", " 0.191", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Plate", " -2.102", " 0.452", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " 2.105", " 0.794", " -0.415", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "20", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go around the dining table and in to the carpeted living room area, move forward across the room towards the glass coffee table, go around the table to the small table to the right of the coach | STEP 2: pick up the statue off of the small table and break off the arm of the statue | STEP 3: turn around and move forward towards the two white chair and move to the tall lamp in the corner beside the chair on the left | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: go around the dining table and in to the carpeted living room area, move forward across the room towards the glass coffee table, go around the table to the small table to the right of the coach ", " STEP 2: pick up the statue off of the small table and break off the arm of the statue ", " STEP 3: turn around and move forward towards the two white chair and move to the tall lamp in the corner beside the chair on the left ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.516", " 0.238", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Candle", " -1.978", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -1.480", " 0.709", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " KeyChain", " -0.469", " 0.191", " 1.842", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " -3.428", " 0.584", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " Box", " -3.254", " 0.736", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Candle", " -1.774", " 0.449", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Vase", " -2.102", " 0.449", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CreditCard", " -1.734", " 0.708", " 2.919", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Vase", " -1.862", " 0.242", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -1.924", " 0.191", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Plate", " -2.102", " 0.452", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " 2.105", " 0.794", " -0.415", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "20", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk in the direction of the door, hang a left and walk to the living room, turn right and walk towards the TV, hang a left to the statue sitting on the small square brown table. | STEP 2: Pick up the statue from the table. | STEP 3: Turn around with the statue and walk to the lamp to the right of the TV. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk in the direction of the door, hang a left and walk to the living room, turn right and walk towards the TV, hang a left to the statue sitting on the small square brown table. ", " STEP 2: Pick up the statue from the table. ", " STEP 3: Turn around with the statue and walk to the lamp to the right of the TV. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.662", " 0.613", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "2", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -1.698", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " 3.271", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " Watch", " -1.676", " 0.338", " 0.350", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " CD", " 2.962", " 0.791", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Pen", " 0.891", " 1.419", " -2.154", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "7", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "8", " CreditCard", " 0.828", " 1.413", " -2.347", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "9", " KeyChain", " 2.993", " 0.543", " -2.086", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " KeyChain", " 3.147", " 0.794", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "11", " KeyChain", " -2.916", " 1.143", " -1.497", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "12", " Laptop", " -0.936", " 0.614", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " -2.155", " 0.678", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Book", " -0.479", " 0.614", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Laptop", " -0.784", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -2.948", " 1.414", " -2.004", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "17", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "19", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Pillow", " -2.465", " 0.661", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "22", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "23", " Pencil", " -2.979", " 1.147", " -2.133", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "24", " CreditCard", " -1.471", " 0.075", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 35" ], [ "27", " Pen", " 0.891", " 1.147", " -1.730", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "28", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " Watch", " 3.064", " 0.542", " -2.368", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "31", " CellPhone", " -1.314", " 0.614", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " CD", " 0.954", " 1.413", " -2.854", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "33", " Mug", " -2.916", " 1.139", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "34", " Bowl", " -2.948", " 1.141", " -2.621", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "35", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "55", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "56", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, step forward, then right and go to the shelves against the wall. | STEP 2: Pick up the keys in the compartment. | STEP 3: Turn around and walk into the space in between the two beds to face the nightstand. | STEP 4: Places the keys in the lower center of the nightstand. | STEP 5: Turn around and walk out of the space, turn right, go to the foot of the bed and turn right. to face the bed | STEP 6: Pick up the keys in the lower shelf compartment on the left. | STEP 7: Return to the nightstand in between the two beds. | STEP 8: Place the keys on the nightstand to the left of the phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, step forward, then right and go to the shelves against the wall. ", " STEP 2: Pick up the keys in the compartment. ", " STEP 3: Turn around and walk into the space in between the two beds to face the nightstand. ", " STEP 4: Places the keys in the lower center of the nightstand. ", " STEP 5: Turn around and walk out of the space, turn right, go to the foot of the bed and turn right. to face the bed ", " STEP 6: Pick up the keys in the lower shelf compartment on the left. ", " STEP 7: Return to the nightstand in between the two beds. ", " STEP 8: Place the keys on the nightstand to the left of the phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.662", " 0.613", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "2", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -1.698", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " 3.271", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " Watch", " -1.676", " 0.338", " 0.350", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " CD", " 2.962", " 0.791", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Pen", " 0.891", " 1.419", " -2.154", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "7", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "8", " CreditCard", " 0.828", " 1.413", " -2.347", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "9", " KeyChain", " 2.993", " 0.543", " -2.086", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " KeyChain", " 3.147", " 0.794", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "11", " KeyChain", " -2.916", " 1.143", " -1.497", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "12", " Laptop", " -0.936", " 0.614", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " -2.155", " 0.678", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Book", " -0.479", " 0.614", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Laptop", " -0.784", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -2.948", " 1.414", " -2.004", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "17", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "19", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Pillow", " -2.465", " 0.661", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "22", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "23", " Pencil", " -2.979", " 1.147", " -2.133", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "24", " CreditCard", " -1.471", " 0.075", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 35" ], [ "27", " Pen", " 0.891", " 1.147", " -1.730", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "28", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " Watch", " 3.064", " 0.542", " -2.368", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "31", " CellPhone", " -1.314", " 0.614", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " CD", " 0.954", " 1.413", " -2.854", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "33", " Mug", " -2.916", " 1.139", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "34", " Bowl", " -2.948", " 1.141", " -2.621", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "35", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "55", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "56", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward, then turn right and walk up to the wooden shelving unit on the wall. | STEP 2: Pick up the set of keys off of the middle shelf. | STEP 3: Walk over to the nightstand in between the two beds. | STEP 4: Put the set of keys on the nightstand to the right of the pencil. | STEP 5: Turn around and walk towards the door, then hang a right and walk up to the shelving unit. | STEP 6: Pick up the set of keys off of the lower right shelf. | STEP 7: Walk back over to the nightstand in between the two beds. | STEP 8: Put the set of keys on the night stand to the left of the phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward, then turn right and walk up to the wooden shelving unit on the wall. ", " STEP 2: Pick up the set of keys off of the middle shelf. ", " STEP 3: Walk over to the nightstand in between the two beds. ", " STEP 4: Put the set of keys on the nightstand to the right of the pencil. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the door, then hang a right and walk up to the shelving unit. ", " STEP 6: Pick up the set of keys off of the lower right shelf. ", " STEP 7: Walk back over to the nightstand in between the two beds. ", " STEP 8: Put the set of keys on the night stand to the left of the phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.662", " 0.613", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "2", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -1.698", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " 3.271", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " Watch", " -1.676", " 0.338", " 0.350", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " CD", " 2.962", " 0.791", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Pen", " 0.891", " 1.419", " -2.154", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "7", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "8", " CreditCard", " 0.828", " 1.413", " -2.347", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "9", " KeyChain", " 2.993", " 0.543", " -2.086", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " KeyChain", " 3.147", " 0.794", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "11", " KeyChain", " -2.916", " 1.143", " -1.497", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "12", " Laptop", " -0.936", " 0.614", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " -2.155", " 0.678", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Book", " -0.479", " 0.614", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " Laptop", " -0.784", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -2.948", " 1.414", " -2.004", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "17", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "19", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Pillow", " -2.465", " 0.661", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "22", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "23", " Pencil", " -2.979", " 1.147", " -2.133", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "24", " CreditCard", " -1.471", " 0.075", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 35" ], [ "27", " Pen", " 0.891", " 1.147", " -1.730", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "28", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " Watch", " 3.064", " 0.542", " -2.368", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "31", " CellPhone", " -1.314", " 0.614", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " CD", " 0.954", " 1.413", " -2.854", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "33", " Mug", " -2.916", " 1.139", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "34", " Bowl", " -2.948", " 1.141", " -2.621", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "35", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "55", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "56", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk forward and look up to face the top shelf on the wall. | STEP 2: Pick up the keys on the top shelf on the wall. | STEP 3: Turn right and walk between the beds to face the night stand. | STEP 4: Place the keys on the night stand. | STEP 5: Turn around and walk around the bed to the right to face the bottom right shelf on the wall. | STEP 6: Pick up the keys on the bottom right shelf on the wall. | STEP 7: Turn right and walk between the beds to face the night stand. | STEP 8: Place the keys on the night stand next to the first set of keys. | END" ]

[ [ "STEP 1: walk forward and look up to face the top shelf on the wall. ", " STEP 2: Pick up the keys on the top shelf on the wall. ", " STEP 3: Turn right and walk between the beds to face the night stand. ", " STEP 4: Place the keys on the night stand. ", " STEP 5: Turn around and walk around the bed to the right to face the bottom right shelf on the wall. ", " STEP 6: Pick up the keys on the bottom right shelf on the wall. ", " STEP 7: Turn right and walk between the beds to face the night stand. ", " STEP 8: Place the keys on the night stand next to the first set of keys. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.786", " 0.074", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " SoapBar", " -0.370", " 0.446", " 0.200", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "3", " SoapBar", " -1.734", " 0.016", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.457", " 0.446", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.907", " 0.069", " 3.355", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.422", " 0.348", " 3.815", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -1.860", " 1.044", " 2.009", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.782", " 0.064", " 3.540", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.831", " 0.584", " 2.390", " 0", " 180", " 90", " 34" ], [ "12", " Cloth", " -1.741", " 0.068", " 2.998", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "13", " SprayBottle", " 0.204", " 1.160", " 3.765", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Candle", " -0.544", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.921", " 1.046", " 1.943", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "18", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the bin to the left of the sink | STEP 2: pick up soap from the bin | STEP 3: clean the soap in the sink | STEP 4: move to the right side of the sink | STEP 5: put the soap in a cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the bin to the left of the sink ", " STEP 2: pick up soap from the bin ", " STEP 3: clean the soap in the sink ", " STEP 4: move to the right side of the sink ", " STEP 5: put the soap in a cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.786", " 0.074", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " SoapBar", " -0.370", " 0.446", " 0.200", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "3", " SoapBar", " -1.734", " 0.016", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.457", " 0.446", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.907", " 0.069", " 3.355", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.422", " 0.348", " 3.815", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -1.860", " 1.044", " 2.009", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.782", " 0.064", " 3.540", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.831", " 0.584", " 2.390", " 0", " 180", " 90", " 34" ], [ "12", " Cloth", " -1.741", " 0.068", " 2.998", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "13", " SprayBottle", " 0.204", " 1.160", " 3.765", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Candle", " -0.544", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.921", " 1.046", " 1.943", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "18", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the red garbage bin on the floor by the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the garbage bin. | STEP 3: Put the bar of soap in the near by sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 4: Move slightly backwards away from the sink | STEP 5: Put the bar of soap in the cabinet which is below and to the left of the sink on the right, then close the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the red garbage bin on the floor by the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap from the garbage bin. ", " STEP 3: Put the bar of soap in the near by sink, rinse it off, and take it out of the sink. ", " STEP 4: Move slightly backwards away from the sink ", " STEP 5: Put the bar of soap in the cabinet which is below and to the left of the sink on the right, then close the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.786", " 0.074", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " SoapBar", " -0.370", " 0.446", " 0.200", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "3", " SoapBar", " -1.734", " 0.016", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.457", " 0.446", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.907", " 0.069", " 3.355", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.422", " 0.348", " 3.815", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -1.860", " 1.044", " 2.009", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.782", " 0.064", " 3.540", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.831", " 0.584", " 2.390", " 0", " 180", " 90", " 34" ], [ "12", " Cloth", " -1.741", " 0.068", " 2.998", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "13", " SprayBottle", " 0.204", " 1.160", " 3.765", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Candle", " -0.544", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.921", " 1.046", " 1.943", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "18", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the opposite side of the room facing the red trash bin on the floor to the right of the toilet | STEP 2: Pick up the soap inside of the trash bin | STEP 3: Move to the right facing the bathroom sink on the left side, wash the soap | STEP 4: Move back to the cupboard under the sink | STEP 5: Place the soap inside of the cupboard under the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the opposite side of the room facing the red trash bin on the floor to the right of the toilet ", " STEP 2: Pick up the soap inside of the trash bin ", " STEP 3: Move to the right facing the bathroom sink on the left side, wash the soap ", " STEP 4: Move back to the cupboard under the sink ", " STEP 5: Place the soap inside of the cupboard under the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.906", " 3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.121", " 0.200", " 2.643", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " -0.499", " 0.576", " 2.890", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " -0.430", " 0.182", " 2.994", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " Statue", " -2.121", " 0.205", " 2.986", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Newspaper", " -0.875", " 0.379", " 0.641", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " -4.479", " 0.512", " 3.388", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -4.501", " 0.424", " 3.407", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " CreditCard", " -4.501", " 0.426", " 3.281", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Box", " -4.424", " 0.521", " 1.406", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " Laptop", " -0.328", " 0.763", " 2.828", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Laptop", " -2.371", " 0.417", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Box", " -2.865", " 0.521", " 4.570", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " CreditCard", " -2.865", " 0.396", " 4.649", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " TissueBox", " -0.478", " 0.763", " 2.228", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "15", " Laptop", " -4.503", " 0.417", " 2.146", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "16", " Vase", " -2.880", " 1.518", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.631", " 0.420", " 4.570", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Pillow", " -1.379", " 0.479", " 4.520", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " KeyChain", " -1.816", " 0.195", " 2.299", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Watch", " -1.969", " 0.195", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " Newspaper", " -0.499", " 0.427", " 3.046", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Statue", " -0.403", " 0.772", " 2.528", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "23", " Statue", " -1.816", " 0.205", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Curtains", " -1.030", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -3.927", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.127", " 1.507", " 0.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Television", " 0.0", " 1.376", " 2.661", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.227", " 0.005", " 4.778", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -4.658", " 0.508", " 3.318", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.507", " 1.817", " 0.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " FloorLamp", " -4.596", " 0.006", " 0.399", " 0", " 65.211", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -3.233", " 1.343", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.011", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.900", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -4.433", " 0.473", " 3.344", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.612", " 0.009", " 3.346", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -4.572", " 0.005", " 3.862", " 0", " 113.899", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " -1.972", " 0.002", " 2.615", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.875", " 0.005", " 0.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.340", " 0.480", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.340", " 0.649", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.340", " 0.603", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.340", " 0.448", " 2.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.340", " 0.308", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " TVStand", " -0.335", " 0.005", " 2.679", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -0.340", " 0.279", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Sofa", " -4.566", " 0.009", " 1.880", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Sofa", " -2.124", " 0.009", " 4.558", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to face the side table on the right of the sofa next to a green chair | STEP 2: pick up the keys from the side table | STEP 3: turn right to face the other sofa with a box and lap top | STEP 4: put the keys on the sofa in front of the box | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to face the side table on the right of the sofa next to a green chair ", " STEP 2: pick up the keys from the side table ", " STEP 3: turn right to face the other sofa with a box and lap top ", " STEP 4: put the keys on the sofa in front of the box ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.906", " 3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.121", " 0.200", " 2.643", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " -0.499", " 0.576", " 2.890", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " -0.430", " 0.182", " 2.994", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " Statue", " -2.121", " 0.205", " 2.986", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Newspaper", " -0.875", " 0.379", " 0.641", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " -4.479", " 0.512", " 3.388", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -4.501", " 0.424", " 3.407", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " CreditCard", " -4.501", " 0.426", " 3.281", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Box", " -4.424", " 0.521", " 1.406", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " Laptop", " -0.328", " 0.763", " 2.828", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Laptop", " -2.371", " 0.417", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Box", " -2.865", " 0.521", " 4.570", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " CreditCard", " -2.865", " 0.396", " 4.649", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " TissueBox", " -0.478", " 0.763", " 2.228", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "15", " Laptop", " -4.503", " 0.417", " 2.146", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "16", " Vase", " -2.880", " 1.518", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.631", " 0.420", " 4.570", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Pillow", " -1.379", " 0.479", " 4.520", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " KeyChain", " -1.816", " 0.195", " 2.299", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Watch", " -1.969", " 0.195", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " Newspaper", " -0.499", " 0.427", " 3.046", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Statue", " -0.403", " 0.772", " 2.528", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "23", " Statue", " -1.816", " 0.205", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Curtains", " -1.030", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -3.927", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.127", " 1.507", " 0.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Television", " 0.0", " 1.376", " 2.661", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.227", " 0.005", " 4.778", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -4.658", " 0.508", " 3.318", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.507", " 1.817", " 0.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " FloorLamp", " -4.596", " 0.006", " 0.399", " 0", " 65.211", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -3.233", " 1.343", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.011", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.900", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -4.433", " 0.473", " 3.344", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.612", " 0.009", " 3.346", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -4.572", " 0.005", " 3.862", " 0", " 113.899", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " -1.972", " 0.002", " 2.615", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.875", " 0.005", " 0.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.340", " 0.480", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.340", " 0.649", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.340", " 0.603", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.340", " 0.448", " 2.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.340", " 0.308", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " TVStand", " -0.335", " 0.005", " 2.679", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -0.340", " 0.279", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Sofa", " -4.566", " 0.009", " 1.880", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Sofa", " -2.124", " 0.009", " 4.558", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk away from the TV to the left of the black couch and go to the white table next to the green chair. | STEP 2: Pick up the car keys from the white table. | STEP 3: Turn around and walk between the black couch to your left and the white coffee table. | STEP 4: Put the car keys on the black couch between the box and the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk away from the TV to the left of the black couch and go to the white table next to the green chair. ", " STEP 2: Pick up the car keys from the white table. ", " STEP 3: Turn around and walk between the black couch to your left and the white coffee table. ", " STEP 4: Put the car keys on the black couch between the box and the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.906", " 3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.121", " 0.200", " 2.643", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " -0.499", " 0.576", " 2.890", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "3", " Watch", " -0.430", " 0.182", " 2.994", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " Statue", " -2.121", " 0.205", " 2.986", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Newspaper", " -0.875", " 0.379", " 0.641", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " -4.479", " 0.512", " 3.388", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -4.501", " 0.424", " 3.407", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " CreditCard", " -4.501", " 0.426", " 3.281", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Box", " -4.424", " 0.521", " 1.406", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " Laptop", " -0.328", " 0.763", " 2.828", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Laptop", " -2.371", " 0.417", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Box", " -2.865", " 0.521", " 4.570", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " CreditCard", " -2.865", " 0.396", " 4.649", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " TissueBox", " -0.478", " 0.763", " 2.228", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "15", " Laptop", " -4.503", " 0.417", " 2.146", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "16", " Vase", " -2.880", " 1.518", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.631", " 0.420", " 4.570", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Pillow", " -1.379", " 0.479", " 4.520", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " KeyChain", " -1.816", " 0.195", " 2.299", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Watch", " -1.969", " 0.195", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " Newspaper", " -0.499", " 0.427", " 3.046", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Statue", " -0.403", " 0.772", " 2.528", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "23", " Statue", " -1.816", " 0.205", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Curtains", " -1.030", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -3.927", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.127", " 1.507", " 0.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Television", " 0.0", " 1.376", " 2.661", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.227", " 0.005", " 4.778", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -4.658", " 0.508", " 3.318", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.507", " 1.817", " 0.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " FloorLamp", " -4.596", " 0.006", " 0.399", " 0", " 65.211", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -3.233", " 1.343", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.011", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.900", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -4.433", " 0.473", " 3.344", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.612", " 0.009", " 3.346", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -4.572", " 0.005", " 3.862", " 0", " 113.899", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " -1.972", " 0.002", " 2.615", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.875", " 0.005", " 0.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.340", " 0.480", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.340", " 0.649", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.340", " 0.603", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.340", " 0.448", " 2.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.340", " 0.308", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " TVStand", " -0.335", " 0.005", " 2.679", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -0.340", " 0.279", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Sofa", " -4.566", " 0.009", " 1.880", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Sofa", " -2.124", " 0.009", " 4.558", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the white end table to the right of the couch. | STEP 2: Pick up the keys from in front of the lamp, on the table. | STEP 3: Turn back around and go to the right side of the couch to your left. | STEP 4: Place the keys on the right couch cushion, between the cardboard box and the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the white end table to the right of the couch. ", " STEP 2: Pick up the keys from in front of the lamp, on the table. ", " STEP 3: Turn back around and go to the right side of the couch to your left. ", " STEP 4: Place the keys on the right couch cushion, between the cardboard box and the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.971", " 1.531", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " 1.669", " 0.970", " 1.074", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "4", " DishSponge", " 1.380", " 1.746", " 0.066", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.861", " 0.761", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -0.710", " 0.952", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Egg", " -1.126", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 1.418", " 0.099", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -0.844", " 0.080", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Plate", " 1.592", " 0.942", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Knife", " 1.787", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "13", " Knife", " 1.767", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "14", " Tomato", " 1.285", " 0.999", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Tomato", " -1.211", " 0.999", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.423", " 1.071", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Mug", " 1.748", " 0.932", " 1.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Apple", " -0.964", " 0.864", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Lettuce", " -0.876", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "23", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " 1.439", " 0.952", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Knife", " -0.758", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.379", " 0.743", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Apple", " 1.423", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.706", " 1.500", " 0.872", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.456", " 0.944", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " Potato", " 1.456", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 1.382", " 0.105", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " DishSponge", " 1.662", " 1.948", " 1.410", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Egg", " 1.409", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " -0.899", " 0.564", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.971", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Spoon", " -0.827", " 0.747", " 2.313", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.652", " 1.591", " 1.598", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, then move left a little to face the sink drying rack. | STEP 2: Take the knife from the rack. | STEP 3: Move left a little to face the counter to the left of the drying rack. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Move right a little to face the sink basin. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Move left a little to face the counter to the left of the drying rack. | STEP 8: Take a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Move right a little to face the sink. Look up to the microwave. | STEP 10: Cook the tomato in the microwave. Take the tomato from the microwave. | STEP 11: Move left a little to face the counter to the left of the drying rack. | STEP 12: Put the tomato slice to the left of the rest of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, then move left a little to face the sink drying rack. ", " STEP 2: Take the knife from the rack. ", " STEP 3: Move left a little to face the counter to the left of the drying rack. ", " STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. ", " STEP 5: Move right a little to face the sink basin. ", " STEP 6: Put the knife in the sink. ", " STEP 7: Move left a little to face the counter to the left of the drying rack. ", " STEP 8: Take a slice of tomato from the counter. ", " STEP 9: Move right a little to face the sink. Look up to the microwave. ", " STEP 10: Cook the tomato in the microwave. Take the tomato from the microwave. ", " STEP 11: Move left a little to face the counter to the left of the drying rack. ", " STEP 12: Put the tomato slice to the left of the rest of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.971", " 1.531", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " 1.669", " 0.970", " 1.074", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "4", " DishSponge", " 1.380", " 1.746", " 0.066", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.861", " 0.761", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -0.710", " 0.952", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Egg", " -1.126", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 1.418", " 0.099", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -0.844", " 0.080", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Plate", " 1.592", " 0.942", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Knife", " 1.787", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "13", " Knife", " 1.767", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "14", " Tomato", " 1.285", " 0.999", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Tomato", " -1.211", " 0.999", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.423", " 1.071", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Mug", " 1.748", " 0.932", " 1.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Apple", " -0.964", " 0.864", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Lettuce", " -0.876", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "23", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " 1.439", " 0.952", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Knife", " -0.758", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.379", " 0.743", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Apple", " 1.423", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.706", " 1.500", " 0.872", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.456", " 0.944", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " Potato", " 1.456", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 1.382", " 0.105", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " DishSponge", " 1.662", " 1.948", " 1.410", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Egg", " 1.409", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " -0.899", " 0.564", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.971", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Spoon", " -0.827", " 0.747", " 2.313", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.652", " 1.591", " 1.598", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the sink to your right. | STEP 2: Pick up the knife from the sink in front of you. | STEP 3: Turn left and face the tomato on your right by the sink. | STEP 4: Slice the tomato in front of you. | STEP 5: Turn right then face the sink on your left. | STEP 6: Place the knife in the sink in front of you. | STEP 7: Turn left and face the tomato on your right by the sink. | STEP 8: Take a tomato slice from the counter in front of you. | STEP 9: Turn right then face the microwave on top of the sink to your left. | STEP 10: Heat up the tomato slice in the microwave, take out the tomato and close the microwave. | STEP 11: Turn left and face the coffee maker to your right. | STEP 12: Place the tomato slice by the coffee maker in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the sink to your right. ", " STEP 2: Pick up the knife from the sink in front of you. ", " STEP 3: Turn left and face the tomato on your right by the sink. ", " STEP 4: Slice the tomato in front of you. ", " STEP 5: Turn right then face the sink on your left. ", " STEP 6: Place the knife in the sink in front of you. ", " STEP 7: Turn left and face the tomato on your right by the sink. ", " STEP 8: Take a tomato slice from the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn right then face the microwave on top of the sink to your left. ", " STEP 10: Heat up the tomato slice in the microwave, take out the tomato and close the microwave. ", " STEP 11: Turn left and face the coffee maker to your right. ", " STEP 12: Place the tomato slice by the coffee maker in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.971", " 1.531", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " 1.669", " 0.970", " 1.074", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "4", " DishSponge", " 1.380", " 1.746", " 0.066", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.861", " 0.761", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -0.710", " 0.952", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Egg", " -1.126", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 1.418", " 0.099", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -0.844", " 0.080", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Plate", " 1.592", " 0.942", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Knife", " 1.787", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "13", " Knife", " 1.767", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "14", " Tomato", " 1.285", " 0.999", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Tomato", " -1.211", " 0.999", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.423", " 1.071", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Mug", " 1.748", " 0.932", " 1.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Apple", " -0.964", " 0.864", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Lettuce", " -0.876", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "23", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " 1.439", " 0.952", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Knife", " -0.758", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.379", " 0.743", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Apple", " 1.423", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.706", " 1.500", " 0.872", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.456", " 0.944", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " Potato", " 1.456", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 1.382", " 0.105", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " DishSponge", " 1.662", " 1.948", " 1.410", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Egg", " 1.409", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " -0.899", " 0.564", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.971", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Spoon", " -0.827", " 0.747", " 2.313", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.652", " 1.591", " 1.598", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move forward, going passed the sink and turn to face the counter to the left of the sink in front of the tomato | STEP 2: pick up the butter knife with the silver handle that is behind the sharp knife with the yellow handle | STEP 3: stay in front of the tomato holding the knife | STEP 4: slice half of the tomato | STEP 5: turn to the right and move close to the sink and stand to face the sink | STEP 6: put the knife in the sink | STEP 7: turn to the left and turn back to face the slice tomato | STEP 8: remove a slice from the tomato | STEP 9: turn to the right and move back in front of the sink and facing the microwave above the sink | STEP 10: open the microwave door, put the tomato inside the microwave, close the door, cook for 3 seconds, open the door of the microwave door and remove the tomato | STEP 11: turn to the left and move to the counter to the left of the sink and turn to face the tomato on the counter | STEP 12: put the slice of tomato to the left of what is left of the sliced tomato | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move forward, going passed the sink and turn to face the counter to the left of the sink in front of the tomato ", " STEP 2: pick up the butter knife with the silver handle that is behind the sharp knife with the yellow handle ", " STEP 3: stay in front of the tomato holding the knife ", " STEP 4: slice half of the tomato ", " STEP 5: turn to the right and move close to the sink and stand to face the sink ", " STEP 6: put the knife in the sink ", " STEP 7: turn to the left and turn back to face the slice tomato ", " STEP 8: remove a slice from the tomato ", " STEP 9: turn to the right and move back in front of the sink and facing the microwave above the sink ", " STEP 10: open the microwave door, put the tomato inside the microwave, close the door, cook for 3 seconds, open the door of the microwave door and remove the tomato ", " STEP 11: turn to the left and move to the counter to the left of the sink and turn to face the tomato on the counter ", " STEP 12: put the slice of tomato to the left of what is left of the sliced tomato ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.971", " 1.531", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " 1.669", " 0.970", " 1.074", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "4", " DishSponge", " 1.380", " 1.746", " 0.066", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.861", " 0.761", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -0.710", " 0.952", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Egg", " -1.126", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 1.418", " 0.099", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -0.844", " 0.080", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Plate", " 1.592", " 0.942", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Knife", " 1.787", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "13", " Knife", " 1.767", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "14", " Tomato", " 1.285", " 0.999", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Tomato", " -1.211", " 0.999", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.423", " 1.071", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Mug", " 1.748", " 0.932", " 1.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Apple", " -0.964", " 0.864", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Lettuce", " -0.876", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "23", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " 1.439", " 0.952", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Knife", " -0.758", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.379", " 0.743", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Apple", " 1.423", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.706", " 1.500", " 0.872", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.456", " 0.944", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " Potato", " 1.456", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 1.382", " 0.105", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " DishSponge", " 1.662", " 1.948", " 1.410", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Egg", " 1.409", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " -0.899", " 0.564", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.971", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Spoon", " -0.827", " 0.747", " 2.313", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.652", " 1.591", " 1.598", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the kitchen counter next to the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Look around for the tomato. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Go to the sink to the right. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Go back to the sliced tomato. | STEP 8: Take one slice of tomato. | STEP 9: Go to the microwave above the kitchen sink. | STEP 10: Microwave the slice of tomato and then take it out. | STEP 11: Take the heated slice of tomato back to the kitchen counter with the rest of the tomato. | STEP 12: Place the heated slice next to the rest of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the kitchen counter next to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Look around for the tomato. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter. ", " STEP 5: Go to the sink to the right. ", " STEP 6: Place the knife in the sink. ", " STEP 7: Go back to the sliced tomato. ", " STEP 8: Take one slice of tomato. ", " STEP 9: Go to the microwave above the kitchen sink. ", " STEP 10: Microwave the slice of tomato and then take it out. ", " STEP 11: Take the heated slice of tomato back to the kitchen counter with the rest of the tomato. ", " STEP 12: Place the heated slice next to the rest of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.971", " 1.531", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " 1.669", " 0.970", " 1.074", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " DishSponge", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "4", " DishSponge", " 1.380", " 1.746", " 0.066", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.861", " 0.761", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -0.710", " 0.952", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Egg", " -1.126", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Cup", " 1.418", " 0.099", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -0.844", " 0.080", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Plate", " 1.592", " 0.942", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Knife", " 1.787", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "13", " Knife", " 1.767", " 0.959", " 1.673", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "14", " Tomato", " 1.285", " 0.999", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Tomato", " -1.211", " 0.999", " 2.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.423", " 1.071", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Mug", " 1.748", " 0.932", " 1.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Apple", " -0.964", " 0.864", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Lettuce", " -0.876", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "23", " Tomato", " -0.964", " 0.876", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " 1.439", " 0.952", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Knife", " -0.758", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.379", " 0.743", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Apple", " 1.423", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.706", " 1.500", " 0.872", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.456", " 0.944", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "32", " Potato", " 1.456", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 1.382", " 0.105", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " DishSponge", " 1.662", " 1.948", " 1.410", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Egg", " 1.409", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " -0.899", " 0.564", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.971", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Spoon", " -0.827", " 0.747", " 2.313", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.652", " 1.591", " 1.598", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter next to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the paring knife on the counter. | STEP 3: Move over to the left to the tomato on the white counter top. | STEP 4: Slice the tomato on the counter top. | STEP 5: Take the paring knife to the sink. | STEP 6: Place the paring knife inside the sink. | STEP 7: Move back to the counter top with the sliced tomato. | STEP 8: Take one slice of the tomato. | STEP 9: Take the slice of tomato to the microwave above the kitchen sink. | STEP 10: Heat the slice of tomato in the microwave and take it out. | STEP 11: Take the heated slice of tomato back to the white counter top. | STEP 12: Place the heated slice to the left of the rest of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter next to the kitchen sink. ", " STEP 2: Pick up the paring knife on the counter. ", " STEP 3: Move over to the left to the tomato on the white counter top. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter top. ", " STEP 5: Take the paring knife to the sink. ", " STEP 6: Place the paring knife inside the sink. ", " STEP 7: Move back to the counter top with the sliced tomato. ", " STEP 8: Take one slice of the tomato. ", " STEP 9: Take the slice of tomato to the microwave above the kitchen sink. ", " STEP 10: Heat the slice of tomato in the microwave and take it out. ", " STEP 11: Take the heated slice of tomato back to the white counter top. ", " STEP 12: Place the heated slice to the left of the rest of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 6.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CreditCard", " -5.885", " 0.782", " 4.467", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " RemoteControl", " -1.951", " 0.527", " 3.818", " 0", " 38.001", " 0", " 38" ], [ "3", " RemoteControl", " -2.336", " 0.522", " 3.493", " 0", " 38.001", " 0", " 38" ], [ "4", " Box", " -1.591", " 0.498", " 2.277", " 0", " 26.831", " 0", " 29" ], [ "5", " CellPhone", " 0.787", " 0.540", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "7", " Newspaper", " -1.127", " 0.308", " 2.685", " 0", " 39.022", " 0", " 29" ], [ "8", " KeyChain", " 0.784", " 0.983", " 4.337", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " -1.895", " 0.317", " 2.481", " 0", " 39.022", " 0", " 29" ], [ "10", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 38" ], [ "11", " RemoteControl", " 1.034", " 0.983", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " CreditCard", " 0.909", " 0.982", " 3.714", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 30" ], [ "14", " Statue", " -1.642", " 0.319", " 2.607", " 0", " 129.022", " 0", " 29" ], [ "15", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "19", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "30", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the table in front of the couch. | STEP 2: Pick the newspaper up from the table. | STEP 3: Turn left and then left again to face the small table to the right of the white chair. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the table in front of the couch. ", " STEP 2: Pick the newspaper up from the table. ", " STEP 3: Turn left and then left again to face the small table to the right of the white chair. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 6.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CreditCard", " -5.885", " 0.782", " 4.467", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " RemoteControl", " -1.951", " 0.527", " 3.818", " 0", " 38.001", " 0", " 38" ], [ "3", " RemoteControl", " -2.336", " 0.522", " 3.493", " 0", " 38.001", " 0", " 38" ], [ "4", " Box", " -1.591", " 0.498", " 2.277", " 0", " 26.831", " 0", " 29" ], [ "5", " CellPhone", " 0.787", " 0.540", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "7", " Newspaper", " -1.127", " 0.308", " 2.685", " 0", " 39.022", " 0", " 29" ], [ "8", " KeyChain", " 0.784", " 0.983", " 4.337", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " -1.895", " 0.317", " 2.481", " 0", " 39.022", " 0", " 29" ], [ "10", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 38" ], [ "11", " RemoteControl", " 1.034", " 0.983", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " CreditCard", " 0.909", " 0.982", " 3.714", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 30" ], [ "14", " Statue", " -1.642", " 0.319", " 2.607", " 0", " 129.022", " 0", " 29" ], [ "15", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "19", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "30", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk to the chair, turn right, walk forward to the coffee table | STEP 2: pick up the newspaper that is on the coffee table | STEP 3: turn left, walk to TV stand, turn left, walk forward to the small table next to the chair | STEP 4: turn the lamp on | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk to the chair, turn right, walk forward to the coffee table ", " STEP 2: pick up the newspaper that is on the coffee table ", " STEP 3: turn left, walk to TV stand, turn left, walk forward to the small table next to the chair ", " STEP 4: turn the lamp on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 6.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CreditCard", " -5.885", " 0.782", " 4.467", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " RemoteControl", " -1.951", " 0.527", " 3.818", " 0", " 38.001", " 0", " 38" ], [ "3", " RemoteControl", " -2.336", " 0.522", " 3.493", " 0", " 38.001", " 0", " 38" ], [ "4", " Box", " -1.591", " 0.498", " 2.277", " 0", " 26.831", " 0", " 29" ], [ "5", " CellPhone", " 0.787", " 0.540", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "7", " Newspaper", " -1.127", " 0.308", " 2.685", " 0", " 39.022", " 0", " 29" ], [ "8", " KeyChain", " 0.784", " 0.983", " 4.337", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " -1.895", " 0.317", " 2.481", " 0", " 39.022", " 0", " 29" ], [ "10", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 38" ], [ "11", " RemoteControl", " 1.034", " 0.983", " 3.090", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " CreditCard", " 0.909", " 0.982", " 3.714", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 30" ], [ "14", " Statue", " -1.642", " 0.319", " 2.607", " 0", " 129.022", " 0", " 29" ], [ "15", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "19", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "29", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "30", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the coffee table | STEP 2: pick up the rolled newspaper from the table | STEP 3: take the newspaper to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the coffee table ", " STEP 2: pick up the rolled newspaper from the table ", " STEP 3: take the newspaper to the lamp ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.785", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -0.827", " 1.124", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -1.116", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.290", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "5", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Spoon", " -1.199", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -2.514", " 1.139", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Egg", " -3.44", " 1.590", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "10", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Cup", " -1.111", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -0.785", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Plate", " -3.572", " 1.561", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "14", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.195", " 0.049", " 0.664", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -3.851", " 1.165", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " Bowl", " -2.388", " 1.122", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.592", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Bread", " -3.506", " 1.373", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "20", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -3.307", " 1.354", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "23", " Fork", " -1.553", " 0.932", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.663", " 1.154", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "26", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.190", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "27", " Potato", " -1.885", " 1.155", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -0.538", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Bread", " -2.388", " 1.211", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "30", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Spatula", " -0.538", " 1.062", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.309", " 1.242", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Cup", " -1.116", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.639", " 1.121", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -3.44", " 0.909", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.545", " 0.484", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -3.639", " 1.627", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " -0.785", " 1.087", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -1.274", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Spoon", " -0.827", " 1.126", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head to the left side of the dining table. | STEP 2: Pick up the head of lettuce on the left. | STEP 3: Turn right and walk forward to the sink. | STEP 4: Put the lettuce in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator, place the lettuce to the right of the bowl, and close the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head to the left side of the dining table. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce on the left. ", " STEP 3: Turn right and walk forward to the sink. ", " STEP 4: Put the lettuce in the sink, rinse it off, and take it back out. ", " STEP 5: Turn around and walk to the refrigerator. ", " STEP 6: Open the refrigerator, place the lettuce to the right of the bowl, and close the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.785", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -0.827", " 1.124", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -1.116", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.290", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "5", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Spoon", " -1.199", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -2.514", " 1.139", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Egg", " -3.44", " 1.590", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "10", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Cup", " -1.111", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -0.785", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Plate", " -3.572", " 1.561", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "14", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.195", " 0.049", " 0.664", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -3.851", " 1.165", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " Bowl", " -2.388", " 1.122", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.592", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Bread", " -3.506", " 1.373", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "20", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -3.307", " 1.354", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "23", " Fork", " -1.553", " 0.932", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.663", " 1.154", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "26", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.190", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "27", " Potato", " -1.885", " 1.155", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -0.538", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Bread", " -2.388", " 1.211", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "30", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Spatula", " -0.538", " 1.062", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.309", " 1.242", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Cup", " -1.116", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.639", " 1.121", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -3.44", " 0.909", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.545", " 0.484", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -3.639", " 1.627", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " -0.785", " 1.087", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -1.274", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Spoon", " -0.827", " 1.126", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to door, turn right, walk to table. | STEP 2: Pick up the lettuce to the left, sitting on the spoon. | STEP 3: Turn right, walk to sink, turn left, take 1 step, turn right to face between the sink and counter. | STEP 4: Place lettuce in sink, turn water on to rinse lettuce, turn water back off, pick up the lettuce. | STEP 5: Turn around and walk to the wall. Turn left and walk to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator doors, place lettuce on the top right shelf, to the right of the bowl, shut the refrigerator doors. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to door, turn right, walk to table. ", " STEP 2: Pick up the lettuce to the left, sitting on the spoon. ", " STEP 3: Turn right, walk to sink, turn left, take 1 step, turn right to face between the sink and counter. ", " STEP 4: Place lettuce in sink, turn water on to rinse lettuce, turn water back off, pick up the lettuce. ", " STEP 5: Turn around and walk to the wall. Turn left and walk to the refrigerator. ", " STEP 6: Open the refrigerator doors, place lettuce on the top right shelf, to the right of the bowl, shut the refrigerator doors. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.785", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -0.827", " 1.124", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -1.116", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.290", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "5", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Fork", " -2.262", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Spoon", " -1.199", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -2.514", " 1.139", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Egg", " -3.44", " 1.590", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "10", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Cup", " -1.111", " 0.929", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -0.785", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Plate", " -3.572", " 1.561", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "14", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.195", " 0.049", " 0.664", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -3.851", " 1.165", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " Bowl", " -2.388", " 1.122", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.592", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Bread", " -3.506", " 1.373", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "20", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -3.307", " 1.354", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "23", " Fork", " -1.553", " 0.932", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.663", " 1.154", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "26", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.190", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "27", " Potato", " -1.885", " 1.155", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -0.538", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Bread", " -2.388", " 1.211", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "30", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Spatula", " -0.538", " 1.062", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.309", " 1.242", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Cup", " -1.116", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.639", " 1.121", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -3.44", " 0.909", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.545", " 0.484", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -3.639", " 1.627", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " -0.785", " 1.087", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -1.274", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Spoon", " -0.827", " 1.126", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left towards the table | STEP 2: pick up a lettuce head from the table | STEP 3: turn right and head towards the sink | STEP 4: wash the lettuce head in the sink | STEP 5: turn around and locate the fridge | STEP 6: place the lettuce head in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left towards the table ", " STEP 2: pick up a lettuce head from the table ", " STEP 3: turn right and head towards the sink ", " STEP 4: wash the lettuce head in the sink ", " STEP 5: turn around and locate the fridge ", " STEP 6: place the lettuce head in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 4.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.191", " 1.049", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.177", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Pot", " -1.770", " 0.927", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.835", " 0.831", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Plate", " -0.486", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Knife", " -2.628", " 0.961", " 3.395", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Tomato", " -2.549", " 0.999", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.847", " 1.242", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " -0.403", " 1.074", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.022", " 0.968", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " -2.686", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Knife", " -1.662", " 0.688", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "30", " Potato", " -2.730", " 0.080", " 0.284", " 0", " 26.101", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.400", " 0.964", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Cup", " -1.180", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.356", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.303", " 0.928", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "37", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.377", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -1.266", " 0.797", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Bowl", " -0.858", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "67", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. | STEP 3: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 4: Put the pan inside the refrigerator. | STEP 5: Go to the stand with the coffee maker directly to the left of the refrigerator. | STEP 6: Pick up the knife from the stand. | STEP 7: Cut the tomato on the stand into slices. | STEP 8: Put the knife on the stand. | STEP 9: Pick up a slice of tomato. | STEP 10: Go to the right to the refrigerator. | STEP 11: Put the slice of tomato into the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the stove. ", " STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. ", " STEP 3: Turn around and go to the refrigerator. ", " STEP 4: Put the pan inside the refrigerator. ", " STEP 5: Go to the stand with the coffee maker directly to the left of the refrigerator. ", " STEP 6: Pick up the knife from the stand. ", " STEP 7: Cut the tomato on the stand into slices. ", " STEP 8: Put the knife on the stand. ", " STEP 9: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 10: Go to the right to the refrigerator. ", " STEP 11: Put the slice of tomato into the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 4.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.191", " 1.049", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.177", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Pot", " -1.770", " 0.927", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.835", " 0.831", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Plate", " -0.486", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Knife", " -2.628", " 0.961", " 3.395", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Tomato", " -2.549", " 0.999", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.847", " 1.242", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " -0.403", " 1.074", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.022", " 0.968", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " -2.686", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Knife", " -1.662", " 0.688", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "30", " Potato", " -2.730", " 0.080", " 0.284", " 0", " 26.101", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.400", " 0.964", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Cup", " -1.180", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.356", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.303", " 0.928", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "37", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.377", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -1.266", " 0.797", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Bowl", " -0.858", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "67", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to face the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator and put the pan inside. | STEP 5: Close the refrigerator, turn to the left, walk forward and face the table with the coffee maker on top of it. | STEP 6: Pick up the knife from the table. | STEP 7: Slice the tomato into pieces with the knife. | STEP 8: Put the knife on the table | STEP 9: Pick up a slice of tomato. | STEP 10: Turn around, walk to the refrigerator. | STEP 11: Open the refrigerator door and put the tomato inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to face the stove. ", " STEP 2: Pick up the pan on the left side of the stove. ", " STEP 3: Turn around and walk to the refrigerator. ", " STEP 4: Open the refrigerator and put the pan inside. ", " STEP 5: Close the refrigerator, turn to the left, walk forward and face the table with the coffee maker on top of it. ", " STEP 6: Pick up the knife from the table. ", " STEP 7: Slice the tomato into pieces with the knife. ", " STEP 8: Put the knife on the table ", " STEP 9: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 10: Turn around, walk to the refrigerator. ", " STEP 11: Open the refrigerator door and put the tomato inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 4.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.191", " 1.049", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.177", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Pot", " -1.770", " 0.927", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.835", " 0.831", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Plate", " -0.486", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Knife", " -2.628", " 0.961", " 3.395", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Tomato", " -2.549", " 0.999", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.847", " 1.242", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " -0.403", " 1.074", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.022", " 0.968", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " -2.686", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Knife", " -1.662", " 0.688", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "30", " Potato", " -2.730", " 0.080", " 0.284", " 0", " 26.101", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.400", " 0.964", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Cup", " -1.180", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.356", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.303", " 0.928", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "37", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.377", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -1.266", " 0.797", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Bowl", " -0.858", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "67", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the stove behind you. | STEP 2: Pick up the fry pan on the back, left burner of the stove. | STEP 3: Turn around and go back to the refrigerator. | STEP 4: Place the fry pan on the top shelf of the refrigerator. | STEP 5: Go to the dishwasher to your immediate left. | STEP 6: Pick up the knife between the salt and the tomato, on the dishwasher. | STEP 7: Cut the tomato on the dishwasher into slices. | STEP 8: Place the knife back on the dishwasher, between the fork and the tomato. | STEP 9: Pick up one of the tomato slices, on the dishwasher, previously cut. | STEP 10: Turn to your right, and go back to the refrigerator. | STEP 11: Place the tomato slice in the black pan, on the top shelf of the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the stove behind you. ", " STEP 2: Pick up the fry pan on the back, left burner of the stove. ", " STEP 3: Turn around and go back to the refrigerator. ", " STEP 4: Place the fry pan on the top shelf of the refrigerator. ", " STEP 5: Go to the dishwasher to your immediate left. ", " STEP 6: Pick up the knife between the salt and the tomato, on the dishwasher. ", " STEP 7: Cut the tomato on the dishwasher into slices. ", " STEP 8: Place the knife back on the dishwasher, between the fork and the tomato. ", " STEP 9: Pick up one of the tomato slices, on the dishwasher, previously cut. ", " STEP 10: Turn to your right, and go back to the refrigerator. ", " STEP 11: Place the tomato slice in the black pan, on the top shelf of the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 4.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.191", " 1.049", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.177", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Pot", " -1.770", " 0.927", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.835", " 0.831", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Plate", " -0.486", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Knife", " -2.628", " 0.961", " 3.395", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Tomato", " -2.549", " 0.999", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.847", " 1.242", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " -0.403", " 1.074", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.022", " 0.968", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " -2.686", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Knife", " -1.662", " 0.688", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "30", " Potato", " -2.730", " 0.080", " 0.284", " 0", " 26.101", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.400", " 0.964", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Cup", " -1.180", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.356", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.303", " 0.928", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "37", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.377", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -1.266", " 0.797", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Bowl", " -0.858", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "67", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around to face the stove | STEP 2: pick up the griddle pan that is on the back left burner of the stove | STEP 3: turn around and move towards the fridge | STEP 4: open the fridge door, put the pan on the top shelf and close the door | STEP 5: move to the counter to the left of the fridge where the coffee pot is sitting | STEP 6: pick up the sharp knife with the yellow handle from the counter | STEP 7: slice the tomato that is on the counter | STEP 8: put the knife on the counter in front of the coffee machine | STEP 9: pick up a slice of tomato | STEP 10: turn to the right and move forward and turn to face the refrigerator | STEP 11: put the tomato onto the pan that is on the top shelf of the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around to face the stove ", " STEP 2: pick up the griddle pan that is on the back left burner of the stove ", " STEP 3: turn around and move towards the fridge ", " STEP 4: open the fridge door, put the pan on the top shelf and close the door ", " STEP 5: move to the counter to the left of the fridge where the coffee pot is sitting ", " STEP 6: pick up the sharp knife with the yellow handle from the counter ", " STEP 7: slice the tomato that is on the counter ", " STEP 8: put the knife on the counter in front of the coffee machine ", " STEP 9: pick up a slice of tomato ", " STEP 10: turn to the right and move forward and turn to face the refrigerator ", " STEP 11: put the tomato onto the pan that is on the top shelf of the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 4.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.191", " 1.049", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.177", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Pot", " -1.770", " 0.927", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.835", " 0.831", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Plate", " -0.486", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Knife", " -2.628", " 0.961", " 3.395", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Tomato", " -2.549", " 0.999", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.847", " 1.242", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " -0.403", " 1.074", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.022", " 0.968", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " -2.686", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Knife", " -1.662", " 0.688", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "30", " Potato", " -2.730", " 0.080", " 0.284", " 0", " 26.101", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.400", " 0.964", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Cup", " -1.180", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.356", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.303", " 0.928", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "37", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.377", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -1.266", " 0.797", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Bowl", " -0.858", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "67", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the stove. | STEP 2: Pick up the square pan from the back, right part of the stove. | STEP 3: Turn back around and open the fridge. | STEP 4: Place the square pan on the top shelf. | STEP 5: Hold on to the fridge door and close it. | STEP 6: Move to the left to the counter right next to the fridge. | STEP 7: Pick up the large knife that is on the front of the counter. | STEP 8: Slice the tomato that is on the counter. | STEP 9: Pick up a slice of tomato. | STEP 10: Turn Right and go to the fridge. Open the door. | STEP 11: Place the tomato on the square pan in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the stove. ", " STEP 2: Pick up the square pan from the back, right part of the stove. ", " STEP 3: Turn back around and open the fridge. ", " STEP 4: Place the square pan on the top shelf. ", " STEP 5: Hold on to the fridge door and close it. ", " STEP 6: Move to the left to the counter right next to the fridge. ", " STEP 7: Pick up the large knife that is on the front of the counter. ", " STEP 8: Slice the tomato that is on the counter. ", " STEP 9: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 10: Turn Right and go to the fridge. Open the door. ", " STEP 11: Place the tomato on the square pan in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 4.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.191", " 1.049", " 0.171", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.177", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.177", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " Pot", " -1.770", " 0.927", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.835", " 0.831", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Cup", " -2.764", " 1.186", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " -0.228", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Plate", " -0.486", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Knife", " -2.628", " 0.961", " 3.395", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Tomato", " -2.549", " 0.999", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.847", " 1.242", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "21", " Apple", " -0.403", " 1.074", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.022", " 0.968", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Bread", " -2.686", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Knife", " -1.662", " 0.688", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "30", " Potato", " -2.730", " 0.080", " 0.284", " 0", " 26.101", " 0", " 68" ], [ "31", " Tomato", " -0.400", " 0.964", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Cup", " -1.180", " 0.795", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.356", " 1.769", " 0.342", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.549", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.303", " 0.928", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " SoapBottle", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "37", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " DishSponge", " -2.377", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Pot", " -0.400", " 0.900", " 3.133", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -1.266", " 0.797", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "42", " Bowl", " -0.858", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "67", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right walk straight to the stove | STEP 2: Pick up the pan on the far left of the stove | STEP 3: Turn to your right head to the fridge | STEP 4: Open the fridge put in the pan take it out then close the fridge | STEP 5: Turn to your left then move light turn right to the island | STEP 6: Pick up the knife on the island | STEP 7: Slice the tomato on top of the island | STEP 8: Put the knife on top of the island beside the coffee maker | STEP 9: pick up the the slice tomato | STEP 10: Turn to your right move forward then turn left on the fridge | STEP 11: Open the fridge put in the slice tomato | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right walk straight to the stove ", " STEP 2: Pick up the pan on the far left of the stove ", " STEP 3: Turn to your right head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge put in the pan take it out then close the fridge ", " STEP 5: Turn to your left then move light turn right to the island ", " STEP 6: Pick up the knife on the island ", " STEP 7: Slice the tomato on top of the island ", " STEP 8: Put the knife on top of the island beside the coffee maker ", " STEP 9: pick up the the slice tomato ", " STEP 10: Turn to your right move forward then turn left on the fridge ", " STEP 11: Open the fridge put in the slice tomato ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.930", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.445", " 0.949", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 2.966", " 0.939", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.991", " 0.938", " -0.640", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 0.904", " 1.711", " -1.410", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "5", " Ladle", " 0.953", " 0.947", " 0.567", " 0", " 36.810", " 0", " 89" ], [ "6", " Spatula", " 3.070", " 0.762", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "7", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Mug", " 0.851", " 0.706", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "9", " Mug", " 2.888", " 0.895", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Apple", " 3.122", " 0.974", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Apple", " 2.966", " 0.974", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Bread", " -0.935", " 0.979", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Lettuce", " 0.022", " 0.965", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.932", " 0.896", " -0.801", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.827", " 0.514", " 0.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.128", " 0.110", " 1.546", " 0", " 225", " 0", " 99" ], [ "17", " Egg", " -1.018", " 1.050", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "18", " Egg", " 1.229", " 0.960", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "19", " Plate", " 1.208", " 1.687", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Glassbottle", " 3.235", " 0.101", " 1.653", " 0", " 225", " 0", " 99" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.752", " 0.909", " -0.776", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "22", " Potato", " 3.152", " 0.785", " -0.100", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "23", " Fork", " 0.063", " 0.900", " -1.286", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "24", " Ladle", " 0.775", " 0.945", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 89" ], [ "25", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " Kettle", " 3.198", " 0.176", " -0.744", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Spatula", " -0.786", " 0.146", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Knife", " -1.008", " 0.925", " 0.399", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "29", " Lettuce", " 0.054", " 0.965", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "30", " Cup", " 0.336", " 0.898", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.622", " 0.904", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "32", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.574", " 0.896", " -0.652", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "34", " ButterKnife", " 0.258", " 0.900", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Apple", " 1.008", " 1.147", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "36", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "37", " Bread", " 0.622", " 0.986", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "38", " CellPhone", " 0.059", " 0.897", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "39", " DishSponge", " -0.827", " 0.706", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Tomato", " -1.153", " 0.937", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "41", " Spoon", " -0.708", " 0.707", " -0.730", " 0", " 135", " 0", " 52" ], [ "42", " Bowl", " 3.173", " 1.461", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "44", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "100", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "108", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around facing toaster on counter. | STEP 2: Walk over to toaster and take muffin from the counter. | STEP 3: Turn right, walk to microwave, turn left to face microwave. | STEP 4: Put muffin in microwave, cook the muffin, take the muffin out of microwave. | STEP 5: Turn left, walk to fridge, turn right facing fridge. | STEP 6: Put muffin on bottom shelf of fridge, close door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around facing toaster on counter. ", " STEP 2: Walk over to toaster and take muffin from the counter. ", " STEP 3: Turn right, walk to microwave, turn left to face microwave. ", " STEP 4: Put muffin in microwave, cook the muffin, take the muffin out of microwave. ", " STEP 5: Turn left, walk to fridge, turn right facing fridge. ", " STEP 6: Put muffin on bottom shelf of fridge, close door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.930", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.445", " 0.949", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 2.966", " 0.939", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.991", " 0.938", " -0.640", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 0.904", " 1.711", " -1.410", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "5", " Ladle", " 0.953", " 0.947", " 0.567", " 0", " 36.810", " 0", " 89" ], [ "6", " Spatula", " 3.070", " 0.762", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "7", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Mug", " 0.851", " 0.706", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "9", " Mug", " 2.888", " 0.895", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Apple", " 3.122", " 0.974", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Apple", " 2.966", " 0.974", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Bread", " -0.935", " 0.979", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Lettuce", " 0.022", " 0.965", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.932", " 0.896", " -0.801", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.827", " 0.514", " 0.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.128", " 0.110", " 1.546", " 0", " 225", " 0", " 99" ], [ "17", " Egg", " -1.018", " 1.050", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "18", " Egg", " 1.229", " 0.960", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "19", " Plate", " 1.208", " 1.687", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Glassbottle", " 3.235", " 0.101", " 1.653", " 0", " 225", " 0", " 99" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.752", " 0.909", " -0.776", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "22", " Potato", " 3.152", " 0.785", " -0.100", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "23", " Fork", " 0.063", " 0.900", " -1.286", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "24", " Ladle", " 0.775", " 0.945", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 89" ], [ "25", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " Kettle", " 3.198", " 0.176", " -0.744", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Spatula", " -0.786", " 0.146", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Knife", " -1.008", " 0.925", " 0.399", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "29", " Lettuce", " 0.054", " 0.965", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "30", " Cup", " 0.336", " 0.898", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.622", " 0.904", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "32", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.574", " 0.896", " -0.652", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "34", " ButterKnife", " 0.258", " 0.900", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Apple", " 1.008", " 1.147", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "36", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "37", " Bread", " 0.622", " 0.986", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "38", " CellPhone", " 0.059", " 0.897", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "39", " DishSponge", " -0.827", " 0.706", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Tomato", " -1.153", " 0.937", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "41", " Spoon", " -0.708", " 0.707", " -0.730", " 0", " 135", " 0", " 52" ], [ "42", " Bowl", " 3.173", " 1.461", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "44", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "100", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "108", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter to the right of the stove | STEP 2: Pick up a brown egg from the counter | STEP 3: Move to the microwave to the end of the counter to the right | STEP 4: Heat the egg and close the door after getting the egg out of the microwave | STEP 5: Move to the fridge to the left of the stove | STEP 6: Place the egg inside and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter to the right of the stove ", " STEP 2: Pick up a brown egg from the counter ", " STEP 3: Move to the microwave to the end of the counter to the right ", " STEP 4: Heat the egg and close the door after getting the egg out of the microwave ", " STEP 5: Move to the fridge to the left of the stove ", " STEP 6: Place the egg inside and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.930", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.445", " 0.949", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 2.966", " 0.939", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.991", " 0.938", " -0.640", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "4", " Ladle", " 0.904", " 1.711", " -1.410", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "5", " Ladle", " 0.953", " 0.947", " 0.567", " 0", " 36.810", " 0", " 89" ], [ "6", " Spatula", " 3.070", " 0.762", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "7", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Mug", " 0.851", " 0.706", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "9", " Mug", " 2.888", " 0.895", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Apple", " 3.122", " 0.974", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Apple", " 2.966", " 0.974", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Bread", " -0.935", " 0.979", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Lettuce", " 0.022", " 0.965", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.932", " 0.896", " -0.801", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.827", " 0.514", " 0.751", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.128", " 0.110", " 1.546", " 0", " 225", " 0", " 99" ], [ "17", " Egg", " -1.018", " 1.050", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "18", " Egg", " 1.229", " 0.960", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "19", " Plate", " 1.208", " 1.687", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Glassbottle", " 3.235", " 0.101", " 1.653", " 0", " 225", " 0", " 99" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.752", " 0.909", " -0.776", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "22", " Potato", " 3.152", " 0.785", " -0.100", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "23", " Fork", " 0.063", " 0.900", " -1.286", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "24", " Ladle", " 0.775", " 0.945", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 89" ], [ "25", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " Kettle", " 3.198", " 0.176", " -0.744", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Spatula", " -0.786", " 0.146", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Knife", " -1.008", " 0.925", " 0.399", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "29", " Lettuce", " 0.054", " 0.965", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "30", " Cup", " 0.336", " 0.898", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.622", " 0.904", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "32", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.574", " 0.896", " -0.652", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "34", " ButterKnife", " 0.258", " 0.900", " -1.588", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Apple", " 1.008", " 1.147", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "36", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "37", " Bread", " 0.622", " 0.986", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "38", " CellPhone", " 0.059", " 0.897", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "39", " DishSponge", " -0.827", " 0.706", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Tomato", " -1.153", " 0.937", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "41", " Spoon", " -0.708", " 0.707", " -0.730", " 0", " 135", " 0", " 52" ], [ "42", " Bowl", " 3.173", " 1.461", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "44", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "100", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "108", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around head to the counter near the toaster | STEP 2: Pick up the potato beside the toaster on the counter | STEP 3: Turn to your right and head to the microwave | STEP 4: Open the microwave place the potato in between the two eggs, get the potato from the microwave | STEP 5: Turn to your left cross the room and head to the fridge | STEP 6: Open the fridge and put the potato inside beside the mug | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around head to the counter near the toaster ", " STEP 2: Pick up the potato beside the toaster on the counter ", " STEP 3: Turn to your right and head to the microwave ", " STEP 4: Open the microwave place the potato in between the two eggs, get the potato from the microwave ", " STEP 5: Turn to your left cross the room and head to the fridge ", " STEP 6: Open the fridge and put the potato inside beside the mug ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.730", " 0.518", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " TissueBox", " -0.858", " 1.654", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -0.858", " 0.118", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SoapBar", " -3.511", " 0.219", " 1.268", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " SoapBar", " -0.279", " 0.026", " 0.240", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Candle", " -2.089", " 1.104", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Candle", " -2.031", " 0.108", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " SprayBottle", " -0.318", " 0.954", " 2.696", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "9", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "10", " SoapBar", " -3.053", " 0.689", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.071", " 1.297", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "13", " Candle", " -2.140", " 0.846", " 2.051", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " TissueBox", " -0.812", " 1.134", " 0.407", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.443", " 0.950", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.085", " 1.586", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.858", " 1.655", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " Cloth", " -1.779", " 0.850", " 0.276", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "21", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the wall then turn right. | STEP 2: Pick up the bar of soap that's in front of you in the garbage can. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Get the soap wet in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Back up a step so you can use the cupboard under the sink. | STEP 6: Open the cupboard under the sink and put the bar of soap under and to the right of the soap there already and then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the wall then turn right. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap that's in front of you in the garbage can. ", " STEP 3: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 4: Get the soap wet in the sink and then pick it back up and shut off the water. ", " STEP 5: Back up a step so you can use the cupboard under the sink. ", " STEP 6: Open the cupboard under the sink and put the bar of soap under and to the right of the soap there already and then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.730", " 0.518", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " TissueBox", " -0.858", " 1.654", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -0.858", " 0.118", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SoapBar", " -3.511", " 0.219", " 1.268", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " SoapBar", " -0.279", " 0.026", " 0.240", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Candle", " -2.089", " 1.104", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Candle", " -2.031", " 0.108", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " SprayBottle", " -0.318", " 0.954", " 2.696", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "9", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "10", " SoapBar", " -3.053", " 0.689", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.071", " 1.297", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "13", " Candle", " -2.140", " 0.846", " 2.051", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " TissueBox", " -0.812", " 1.134", " 0.407", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.443", " 0.950", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.085", " 1.586", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.858", " 1.655", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " Cloth", " -1.779", " 0.850", " 0.276", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "21", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the trash can in the corner. | STEP 2: Pick up the soap in the trash can. | STEP 3: Bring the soap to the sink on the right. | STEP 4: Wash the soap in the sink with water. | STEP 5: Bring the washed soap to the cabinet right of the trash can. | STEP 6: Put the soap in the bottom cabinet next to the trash can, in front of the other soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the trash can in the corner. ", " STEP 2: Pick up the soap in the trash can. ", " STEP 3: Bring the soap to the sink on the right. ", " STEP 4: Wash the soap in the sink with water. ", " STEP 5: Bring the washed soap to the cabinet right of the trash can. ", " STEP 6: Put the soap in the bottom cabinet next to the trash can, in front of the other soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.730", " 0.518", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "2", " TissueBox", " -0.858", " 1.654", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -0.858", " 0.118", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SoapBar", " -3.511", " 0.219", " 1.268", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " SoapBar", " -0.279", " 0.026", " 0.240", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Candle", " -2.089", " 1.104", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Candle", " -2.031", " 0.108", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " SprayBottle", " -0.318", " 0.954", " 2.696", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "9", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "10", " SoapBar", " -3.053", " 0.689", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.071", " 1.297", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "13", " Candle", " -2.140", " 0.846", " 2.051", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " TissueBox", " -0.812", " 1.134", " 0.407", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.443", " 0.950", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.085", " 1.586", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.858", " 1.655", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " Cloth", " -1.779", " 0.850", " 0.276", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "21", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around then walk towards the door, turn right then walk towards the trash can. | STEP 2: Pick up the bar of soap then turn right and head towards the sink. | STEP 3: Place the soap into the sink, turn the water on, rinse it, then turn it off. | STEP 4: Turn around then head towards the toilet, turn around then head towards the tall cabinet located between the trash can and the sink. | STEP 5: Open the bottom cabinet door on the left. | STEP 6: Place the bar of soap inside the cabinet beneath the other one then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around then walk towards the door, turn right then walk towards the trash can. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap then turn right and head towards the sink. ", " STEP 3: Place the soap into the sink, turn the water on, rinse it, then turn it off. ", " STEP 4: Turn around then head towards the toilet, turn around then head towards the tall cabinet located between the trash can and the sink. ", " STEP 5: Open the bottom cabinet door on the left. ", " STEP 6: Place the bar of soap inside the cabinet beneath the other one then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.930", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.086", " 1.286", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "2", " Potato", " 1.242", " 0.749", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "3", " DishSponge", " 0.354", " 1.259", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Glassbottle", " 3.152", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "6", " Glassbottle", " 0.605", " 0.911", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "7", " Fork", " -0.675", " 0.900", " -0.753", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "8", " Fork", " 1.098", " 0.908", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "9", " Apple", " 0.716", " 0.981", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "10", " Apple", " -0.935", " 0.974", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Lettuce", " 0.929", " 0.951", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.991", " 0.514", " 1.693", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.950", " 0.702", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " -0.207", " 1.260", " -1.527", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.012", " 0.909", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.197", " 0.186", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " 0.798", " 0.947", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "18", " Tomato", " -0.987", " 0.937", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "19", " Egg", " 1.242", " 1.300", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "20", " Cup", " 1.008", " 1.071", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "21", " Plate", " 3.084", " 0.190", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Plate", " 0.725", " 0.921", " 0.494", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "23", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Glassbottle", " -0.964", " 1.259", " -0.765", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.351", " 1.683", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Potato", " 3.152", " 0.785", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "27", " Fork", " -0.991", " 0.518", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "28", " Ladle", " 0.054", " 0.937", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "29", " Pot", " -0.935", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Kettle", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 51" ], [ "31", " Spatula", " 1.229", " 0.925", " 0.747", " 0", " 180", " 0", " 93" ], [ "32", " Knife", " 0.533", " 0.936", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "33", " Lettuce", " -1.008", " 0.965", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " Cup", " 1.242", " 1.071", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "35", " SaltShaker", " 0.101", " 0.896", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Egg", " 3.069", " 0.799", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "37", " PepperShaker", " 0.330", " 0.701", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "38", " ButterKnife", " 1.098", " 0.908", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "39", " Apple", " 3.155", " 0.174", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 103" ], [ "40", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "41", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 93" ], [ "42", " CellPhone", " -0.786", " 0.128", " 1.168", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "43", " DishSponge", " -0.950", " 0.706", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Tomato", " 1.086", " 0.748", " -1.354", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "45", " Spoon", " 3.373", " 0.901", " -0.023", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "46", " Bowl", " 2.960", " 1.461", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "104", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the side of the island across from the mirror. | STEP 2: Pick up the knife on the island. | STEP 3: Take the knife to the sink. | STEP 4: Slice the potato in the center of the sink. | STEP 5: Go to the counter in front of the microwave. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Go back to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Go to the microwave. | STEP 10: Cook the potato slice in the microwave. | STEP 11: Take the cooked potato slice to the sink. | STEP 12: Put the hot potato slice in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the side of the island across from the mirror. ", " STEP 2: Pick up the knife on the island. ", " STEP 3: Take the knife to the sink. ", " STEP 4: Slice the potato in the center of the sink. ", " STEP 5: Go to the counter in front of the microwave. ", " STEP 6: Put the knife in the microwave. ", " STEP 7: Go back to the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato. ", " STEP 9: Go to the microwave. ", " STEP 10: Cook the potato slice in the microwave. ", " STEP 11: Take the cooked potato slice to the sink. ", " STEP 12: Put the hot potato slice in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.930", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.086", " 1.286", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "2", " Potato", " 1.242", " 0.749", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "3", " DishSponge", " 0.354", " 1.259", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Glassbottle", " 3.152", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "6", " Glassbottle", " 0.605", " 0.911", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "7", " Fork", " -0.675", " 0.900", " -0.753", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "8", " Fork", " 1.098", " 0.908", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "9", " Apple", " 0.716", " 0.981", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "10", " Apple", " -0.935", " 0.974", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Lettuce", " 0.929", " 0.951", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.991", " 0.514", " 1.693", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.950", " 0.702", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " -0.207", " 1.260", " -1.527", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.012", " 0.909", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.197", " 0.186", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " 0.798", " 0.947", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "18", " Tomato", " -0.987", " 0.937", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "19", " Egg", " 1.242", " 1.300", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "20", " Cup", " 1.008", " 1.071", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "21", " Plate", " 3.084", " 0.190", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Plate", " 0.725", " 0.921", " 0.494", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "23", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Glassbottle", " -0.964", " 1.259", " -0.765", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.351", " 1.683", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Potato", " 3.152", " 0.785", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "27", " Fork", " -0.991", " 0.518", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "28", " Ladle", " 0.054", " 0.937", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "29", " Pot", " -0.935", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Kettle", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 51" ], [ "31", " Spatula", " 1.229", " 0.925", " 0.747", " 0", " 180", " 0", " 93" ], [ "32", " Knife", " 0.533", " 0.936", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "33", " Lettuce", " -1.008", " 0.965", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " Cup", " 1.242", " 1.071", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "35", " SaltShaker", " 0.101", " 0.896", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Egg", " 3.069", " 0.799", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "37", " PepperShaker", " 0.330", " 0.701", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "38", " ButterKnife", " 1.098", " 0.908", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "39", " Apple", " 3.155", " 0.174", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 103" ], [ "40", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "41", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 93" ], [ "42", " CellPhone", " -0.786", " 0.128", " 1.168", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "43", " DishSponge", " -0.950", " 0.706", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Tomato", " 1.086", " 0.748", " -1.354", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "45", " Spoon", " 3.373", " 0.901", " -0.023", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "46", " Bowl", " 2.960", " 1.461", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "104", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go around the island counter and turn right to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Go around the island counter to the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink. | STEP 5: Turn around and go back around the island counter to the microwave. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Turn around and go back around the room to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn around and head back to the microwave. | STEP 10: Cook the potato in the microwave and then pick it back up. | STEP 11: Turn left and go back around the room to the sink. | STEP 12: Put the slice of potato in the sink in front of the whole potato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go around the island counter and turn right to face the knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Go around the island counter to the sink. ", " STEP 4: Cut the potato in the sink. ", " STEP 5: Turn around and go back around the island counter to the microwave. ", " STEP 6: Put the knife in the microwave. ", " STEP 7: Turn around and go back around the room to the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. ", " STEP 9: Turn around and head back to the microwave. ", " STEP 10: Cook the potato in the microwave and then pick it back up. ", " STEP 11: Turn left and go back around the room to the sink. ", " STEP 12: Put the slice of potato in the sink in front of the whole potato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.930", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.086", " 1.286", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "2", " Potato", " 1.242", " 0.749", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "3", " DishSponge", " 0.354", " 1.259", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Glassbottle", " 3.152", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "6", " Glassbottle", " 0.605", " 0.911", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "7", " Fork", " -0.675", " 0.900", " -0.753", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "8", " Fork", " 1.098", " 0.908", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "9", " Apple", " 0.716", " 0.981", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "10", " Apple", " -0.935", " 0.974", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Lettuce", " 0.929", " 0.951", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.991", " 0.514", " 1.693", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.950", " 0.702", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " -0.207", " 1.260", " -1.527", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.012", " 0.909", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.197", " 0.186", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Tomato", " 0.798", " 0.947", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "18", " Tomato", " -0.987", " 0.937", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "19", " Egg", " 1.242", " 1.300", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "20", " Cup", " 1.008", " 1.071", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "21", " Plate", " 3.084", " 0.190", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Plate", " 0.725", " 0.921", " 0.494", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "23", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Glassbottle", " -0.964", " 1.259", " -0.765", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.351", " 1.683", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Potato", " 3.152", " 0.785", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "27", " Fork", " -0.991", " 0.518", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "28", " Ladle", " 0.054", " 0.937", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "29", " Pot", " -0.935", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Kettle", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 51" ], [ "31", " Spatula", " 1.229", " 0.925", " 0.747", " 0", " 180", " 0", " 93" ], [ "32", " Knife", " 0.533", " 0.936", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "33", " Lettuce", " -1.008", " 0.965", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " Cup", " 1.242", " 1.071", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "35", " SaltShaker", " 0.101", " 0.896", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Egg", " 3.069", " 0.799", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "37", " PepperShaker", " 0.330", " 0.701", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "38", " ButterKnife", " 1.098", " 0.908", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "39", " Apple", " 3.155", " 0.174", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 103" ], [ "40", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "41", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 93" ], [ "42", " CellPhone", " -0.786", " 0.128", " 1.168", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "43", " DishSponge", " -0.950", " 0.706", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Tomato", " 1.086", " 0.748", " -1.354", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "45", " Spoon", " 3.373", " 0.901", " -0.023", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "46", " Bowl", " 2.960", " 1.461", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "104", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the right, around the island, to where the knife is | STEP 2: Pick up the knife from the island | STEP 3: Turn right, walk back to the sink on the left | STEP 4: Slice the potato in the sink | STEP 5: Turn around and walk the knife back around the island to the microwave | STEP 6: Open the microwave, place the knife inside | STEP 7: Turn to the right, walk around the island back to the sink | STEP 8: Pick up a potato slice from the sink | STEP 9: Turn to the right, walk back around the island to the microwave | STEP 10: Open the microwave, place the potato in, heat, then remove the potato slice again | STEP 11: Turn to the right, walk around the island back to the sink | STEP 12: Place the warmed slice of potato into the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the right, around the island, to where the knife is ", " STEP 2: Pick up the knife from the island ", " STEP 3: Turn right, walk back to the sink on the left ", " STEP 4: Slice the potato in the sink ", " STEP 5: Turn around and walk the knife back around the island to the microwave ", " STEP 6: Open the microwave, place the knife inside ", " STEP 7: Turn to the right, walk around the island back to the sink ", " STEP 8: Pick up a potato slice from the sink ", " STEP 9: Turn to the right, walk back around the island to the microwave ", " STEP 10: Open the microwave, place the potato in, heat, then remove the potato slice again ", " STEP 11: Turn to the right, walk around the island back to the sink ", " STEP 12: Place the warmed slice of potato into the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.439", " 1.125", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "4", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " Pot", " -2.372", " 0.914", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "6", " Egg", " -0.601", " 0.941", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Cup", " -2.289", " 0.908", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Plate", " -0.341", " 0.913", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Plate", " -0.211", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Knife", " 1.353", " 0.947", " -1.239", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " -2.196", " 0.799", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "12", " Tomato", " 1.442", " 0.960", " -1.220", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.560", " 1.539", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.390", " 0.905", " -0.737", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.683", " 0.905", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.677", " 1.533", " 1.840", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.411", " 1.578", " -1.704", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "18", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Mug", " -2.374", " 0.589", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "20", " Apple", " -2.704", " 0.972", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Apple", " -2.393", " 1.150", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 45" ], [ "23", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Apple", " 1.729", " 0.246", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "25", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Fork", " 0.683", " 0.911", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Bread", " -0.211", " 0.996", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Egg", " 1.383", " 0.949", " -0.999", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "30", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 1.337", " 0.954", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.704", " 0.905", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Lettuce", " -0.601", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Cup", " -2.560", " 1.535", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " SoapBottle", " -2.685", " 1.539", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Spatula", " -2.206", " 0.925", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " -0.211", " 1.015", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.484", " 1.578", " -1.412", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " -2.318", " 0.773", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " Spoon", " -2.621", " 0.912", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "43", " Tomato", " -2.374", " 0.637", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "44", " Mug", " -2.685", " 1.928", " -1.092", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "45", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go forward to the counter top | STEP 2: pick up the yellow handle knife from the counter top | STEP 3: turn to the left and take a few steps and turn to the left and and go past the counter and turn to the right and take a few steps and turn left and go to the counter top | STEP 4: with the knife slice up the loaf of bread on the counter top | STEP 5: turn to the right and take a few steps and turn to the right and take a step and turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to the microwave | STEP 6: open the microwave door and put the knife in it and close the microwave door | STEP 7: turn to the left twice and take a step and turn to the right and go to the front of the loaf of bread on the counter and turn to the right and go to the counter top | STEP 8: take a slice of bread from the counter top | STEP 9: turn to the left twice and take a step and turn to the right and go to the front of the refrigerator and turn to the right and go to the refrigerator | STEP 10: open the refrigerator top door and put the bread slice in the top compartment and close the door and wait and open the door and take out bread slice and close the refrigerator door. | STEP 11: turn to the right and take a few steps and turn to the right and take a step and turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to the microwave | STEP 12: open the microwave door and put the bread slice in it and close the microwave door | END" ]

[ [ "STEP 1: go forward to the counter top ", " STEP 2: pick up the yellow handle knife from the counter top ", " STEP 3: turn to the left and take a few steps and turn to the left and and go past the counter and turn to the right and take a few steps and turn left and go to the counter top ", " STEP 4: with the knife slice up the loaf of bread on the counter top ", " STEP 5: turn to the right and take a few steps and turn to the right and take a step and turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to the microwave ", " STEP 6: open the microwave door and put the knife in it and close the microwave door ", " STEP 7: turn to the left twice and take a step and turn to the right and go to the front of the loaf of bread on the counter and turn to the right and go to the counter top ", " STEP 8: take a slice of bread from the counter top ", " STEP 9: turn to the left twice and take a step and turn to the right and go to the front of the refrigerator and turn to the right and go to the refrigerator ", " STEP 10: open the refrigerator top door and put the bread slice in the top compartment and close the door and wait and open the door and take out bread slice and close the refrigerator door. ", " STEP 11: turn to the right and take a few steps and turn to the right and take a step and turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to the microwave ", " STEP 12: open the microwave door and put the bread slice in it and close the microwave door ", " END" ] ]