Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.881", " 0.675", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " -1.681", " 0.506", " 1.381", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "3", " CellPhone", " 0.789", " 0.685", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.062", " 0.541", " -1.112", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " Pen", " -1.734", " 0.292", " 1.581", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "6", " Pen", " -1.762", " 0.646", " 0.135", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " Laptop", " 1.318", " 0.709", " 0.409", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "8", " AlarmClock", " -1.814", " 1.071", " 1.209", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " 1.498", " 0.711", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " AlarmClock", " -1.875", " 1.071", " 0.926", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 23" ], [ "13", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "14", " Pen", " -1.617", " 0.679", " 1.636", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " Pencil", " -1.681", " 0.510", " 1.448", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "16", " KeyChain", " -1.894", " 0.641", " 0.213", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " CreditCard", " -1.575", " 0.065", " 1.648", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "18", " Laptop", " -0.823", " 0.538", " -0.549", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " CellPhone", " -1.749", " 0.676", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Pillow", " -0.344", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "21", " CD", " 0.930", " 0.684", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "22", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "42", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Hang a right at the bed and turn left at the wall to reach the wooden desk. | STEP 2: Pick up the brown clock on the top shelf of the desk to the right of another brown clock. | STEP 3: Turn left, walk around the chair and hang a right before the bed to face the desk. | STEP 4: Turn on the small lamp on the left corner of the shelf on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Hang a right at the bed and turn left at the wall to reach the wooden desk. ", " STEP 2: Pick up the brown clock on the top shelf of the desk to the right of another brown clock. ", " STEP 3: Turn left, walk around the chair and hang a right before the bed to face the desk. ", " STEP 4: Turn on the small lamp on the left corner of the shelf on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "2", " Candle", " -2.821", " 0.080", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " SoapBar", " -2.567", " 0.079", " -1.170", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "5", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SoapBar", " -0.614", " 1.045", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 31" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.588", " 0.054", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.567", " 0.082", " -1.871", " 0", " 270", " 0", " 17" ], [ "10", " Candle", " -2.770", " 0.080", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "13", " Cloth", " -2.668", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to make a right and reach the toilet. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle from the back of the toilet. | STEP 3: Turn around and walk left to reach the sinks. | STEP 4: Put the purple spray bottle down in between the two sinks. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to make a right and reach the toilet. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle from the back of the toilet. ", " STEP 3: Turn around and walk left to reach the sinks. ", " STEP 4: Put the purple spray bottle down in between the two sinks. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "2", " Candle", " -2.821", " 0.080", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " SoapBar", " -2.567", " 0.079", " -1.170", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "5", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SoapBar", " -0.614", " 1.045", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 31" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.588", " 0.054", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.567", " 0.082", " -1.871", " 0", " 270", " 0", " 17" ], [ "10", " Candle", " -2.770", " 0.080", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "13", " Cloth", " -2.668", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the wall, then hang a right and walk up to the toilet. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle off of the toilet tank. | STEP 3: Turn around and walk towards the door, then hang a left and walk up to the counter. | STEP 4: Put the purple spray bottle on the counter in between the two sinks. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the wall, then hang a right and walk up to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle off of the toilet tank. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the door, then hang a left and walk up to the counter. ", " STEP 4: Put the purple spray bottle on the counter in between the two sinks. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "2", " Candle", " -2.821", " 0.080", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " SoapBar", " -2.567", " 0.079", " -1.170", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "5", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SoapBar", " -0.614", " 1.045", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 31" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.588", " 0.054", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.567", " 0.082", " -1.871", " 0", " 270", " 0", " 17" ], [ "10", " Candle", " -2.770", " 0.080", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "13", " Cloth", " -2.668", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, walk to the toilet | STEP 2: Pick up the spray bottle from the back of the toilet | STEP 3: Turn around, take a few steps, then turn left and walk to the sink | STEP 4: Place the spray bottle on the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, walk to the toilet ", " STEP 2: Pick up the spray bottle from the back of the toilet ", " STEP 3: Turn around, take a few steps, then turn left and walk to the sink ", " STEP 4: Place the spray bottle on the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.730", " 0.982", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " CD", " -1.436", " 0.970", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "3", " CD", " -1.776", " 0.216", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " Pen", " -1.552", " 0.415", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " Pencil", " -1.509", " 0.976", " 0.263", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "6", " CreditCard", " 2.437", " 0.374", " -1.615", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "7", " CreditCard", " 2.687", " 0.432", " 1.752", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "8", " KeyChain", " -1.583", " 0.973", " 0.263", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " KeyChain", " -1.762", " 1.639", " -1.959", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "10", " Book", " -1.720", " 0.799", " -0.536", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "11", " Book", " 0.537", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Laptop", " 0.537", " 0.773", " -0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " -1.583", " 0.970", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " KeyChain", " -1.494", " 0.037", " -0.629", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " AlarmClock", " -1.730", " 0.970", " -0.742", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Pillow", " 1.02", " 0.836", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Pillow", " 0.652", " 0.794", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Vase", " -1.699", " 1.147", " -2.301", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "19", " Laptop", " 1.743", " 0.773", " -0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Vase", " 1.731", " 0.686", " 2.262", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Pencil", " -1.730", " 0.977", " -0.138", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " CreditCard", " -1.762", " 1.637", " -2.415", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "23", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "24", " Pen", " 2.438", " 0.686", " -1.626", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " CellPhone", " -1.657", " 0.971", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "26", " CD", " -1.762", " 1.637", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "27", " Bowl", " -1.699", " 1.146", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "28", " Statue", " 1.576", " 0.691", " 2.082", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the black dresser on the right. | STEP 2: Pick up the pencil on the dresser. | STEP 3: Walk to the black hutch to the left of the dresser. | STEP 4: Put the pencil in the glass bowl on the black hutch. | STEP 5: Pick up the bowl with the pencil in it. | STEP 6: Turn around and walk back to the black dresser. | STEP 7: Put the bowl on the dresser between the phone and the tablet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the black dresser on the right. ", " STEP 2: Pick up the pencil on the dresser. ", " STEP 3: Walk to the black hutch to the left of the dresser. ", " STEP 4: Put the pencil in the glass bowl on the black hutch. ", " STEP 5: Pick up the bowl with the pencil in it. ", " STEP 6: Turn around and walk back to the black dresser. ", " STEP 7: Put the bowl on the dresser between the phone and the tablet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.730", " 0.982", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " CD", " -1.436", " 0.970", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "3", " CD", " -1.776", " 0.216", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " Pen", " -1.552", " 0.415", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " Pencil", " -1.509", " 0.976", " 0.263", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "6", " CreditCard", " 2.437", " 0.374", " -1.615", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "7", " CreditCard", " 2.687", " 0.432", " 1.752", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "8", " KeyChain", " -1.583", " 0.973", " 0.263", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " KeyChain", " -1.762", " 1.639", " -1.959", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "10", " Book", " -1.720", " 0.799", " -0.536", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "11", " Book", " 0.537", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Laptop", " 0.537", " 0.773", " -0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " -1.583", " 0.970", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " KeyChain", " -1.494", " 0.037", " -0.629", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " AlarmClock", " -1.730", " 0.970", " -0.742", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Pillow", " 1.02", " 0.836", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Pillow", " 0.652", " 0.794", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Vase", " -1.699", " 1.147", " -2.301", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "19", " Laptop", " 1.743", " 0.773", " -0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Vase", " 1.731", " 0.686", " 2.262", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Pencil", " -1.730", " 0.977", " -0.138", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " CreditCard", " -1.762", " 1.637", " -2.415", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "23", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "24", " Pen", " 2.438", " 0.686", " -1.626", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " CellPhone", " -1.657", " 0.971", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "26", " CD", " -1.762", " 1.637", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "27", " Bowl", " -1.699", " 1.146", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "28", " Statue", " 1.576", " 0.691", " 2.082", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the black chest on the right. | STEP 2: Take the yellow pencil behind the red phone on the top of the chest. | STEP 3: Go to the book shelf to the left of the chest. | STEP 4: Place the pencil in the clear glass bowl. | STEP 5: Take the glass bowl and the pencil in it. | STEP 6: Go back to the chest to the right. | STEP 7: PLace the glass bowl with pencil in it on the top of the chest next to the cd and the phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the black chest on the right. ", " STEP 2: Take the yellow pencil behind the red phone on the top of the chest. ", " STEP 3: Go to the book shelf to the left of the chest. ", " STEP 4: Place the pencil in the clear glass bowl. ", " STEP 5: Take the glass bowl and the pencil in it. ", " STEP 6: Go back to the chest to the right. ", " STEP 7: PLace the glass bowl with pencil in it on the top of the chest next to the cd and the phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.730", " 0.982", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " CD", " -1.436", " 0.970", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "3", " CD", " -1.776", " 0.216", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " Pen", " -1.552", " 0.415", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " Pencil", " -1.509", " 0.976", " 0.263", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "6", " CreditCard", " 2.437", " 0.374", " -1.615", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "7", " CreditCard", " 2.687", " 0.432", " 1.752", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "8", " KeyChain", " -1.583", " 0.973", " 0.263", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " KeyChain", " -1.762", " 1.639", " -1.959", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "10", " Book", " -1.720", " 0.799", " -0.536", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "11", " Book", " 0.537", " 0.774", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Laptop", " 0.537", " 0.773", " -0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " -1.583", " 0.970", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " KeyChain", " -1.494", " 0.037", " -0.629", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " AlarmClock", " -1.730", " 0.970", " -0.742", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Pillow", " 1.02", " 0.836", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Pillow", " 0.652", " 0.794", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Vase", " -1.699", " 1.147", " -2.301", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "19", " Laptop", " 1.743", " 0.773", " -0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Vase", " 1.731", " 0.686", " 2.262", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Pencil", " -1.730", " 0.977", " -0.138", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " CreditCard", " -1.762", " 1.637", " -2.415", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "23", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "24", " Pen", " 2.438", " 0.686", " -1.626", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " CellPhone", " -1.657", " 0.971", " -0.339", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "26", " CD", " -1.762", " 1.637", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "27", " Bowl", " -1.699", " 1.146", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "28", " Statue", " 1.576", " 0.691", " 2.082", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to your left walk few steps and face the cabinet on your right | STEP 2: Pick up the pencil on the top of the cabinet | STEP 3: Turn to your left and head to the drawer on your right | STEP 4: Place the pencil in the bowl | STEP 5: Pick up the bowl with pencil | STEP 6: Turn to your right and head back to the cabinet | STEP 7: Put the bowl with pencil on the cabinet beside the phone | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to your left walk few steps and face the cabinet on your right ", " STEP 2: Pick up the pencil on the top of the cabinet ", " STEP 3: Turn to your left and head to the drawer on your right ", " STEP 4: Place the pencil in the bowl ", " STEP 5: Pick up the bowl with pencil ", " STEP 6: Turn to your right and head back to the cabinet ", " STEP 7: Put the bowl with pencil on the cabinet beside the phone ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.155", " 1.322", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Pan", " 0.976", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "3", " Potato", " -1.401", " 1.362", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " 0.900", " 0.741", " 0.711", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " WineBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "7", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " -1.890", " 1.051", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Spoon", " -1.920", " 1.324", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "10", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "11", " Pot", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " Plate", " -1.530", " 1.323", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Tomato", " 0.778", " 1.241", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Tomato", " -2.093", " 1.368", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Bowl", " -1.682", " 0.342", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -1.381", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.884", " 0.338", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -1.381", " 1.318", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -1.920", " 1.371", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Bread", " 0.636", " 1.397", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.790", " 1.329", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Knife", " -1.826", " 1.362", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "24", " Bowl", " 0.420", " 1.321", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Potato", " -1.308", " 1.362", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.276", " 1.207", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Fork", " 0.766", " 1.323", " -0.942", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "28", " Cup", " 0.933", " 1.943", " 1.671", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Kettle", " -1.681", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Egg", " 1.056", " 1.715", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "31", " Pan", " -1.165", " 1.322", " -3.314", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.660", " 1.318", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " -1.660", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " Lettuce", " -1.401", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "35", " Spatula", " -2.004", " 1.343", " -1.117", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.861", " 1.312", " 1.222", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "38", " Plate", " -1.681", " 0.344", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " DishSponge", " -1.952", " 0.343", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "41", " Spoon", " -1.645", " 0.421", " -1.152", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " 0.492", " 1.318", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move to the kitchen sink | STEP 2: grab a cup out of the sink | STEP 3: turn around and move over to the microwave | STEP 4: place the cup inside of the microwave, microwave it, and then take it back out | STEP 5: move to the coffee maker on the kitchen counter to the right | STEP 6: place the cup under the spout of the coffee maker | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move to the kitchen sink ", " STEP 2: grab a cup out of the sink ", " STEP 3: turn around and move over to the microwave ", " STEP 4: place the cup inside of the microwave, microwave it, and then take it back out ", " STEP 5: move to the coffee maker on the kitchen counter to the right ", " STEP 6: place the cup under the spout of the coffee maker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.155", " 1.322", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Pan", " 0.976", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "3", " Potato", " -1.401", " 1.362", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " 0.900", " 0.741", " 0.711", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " WineBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "7", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " -1.890", " 1.051", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Spoon", " -1.920", " 1.324", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "10", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "11", " Pot", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " Plate", " -1.530", " 1.323", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Tomato", " 0.778", " 1.241", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Tomato", " -2.093", " 1.368", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Bowl", " -1.682", " 0.342", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -1.381", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.884", " 0.338", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -1.381", " 1.318", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -1.920", " 1.371", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Bread", " 0.636", " 1.397", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.790", " 1.329", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Knife", " -1.826", " 1.362", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "24", " Bowl", " 0.420", " 1.321", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Potato", " -1.308", " 1.362", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.276", " 1.207", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Fork", " 0.766", " 1.323", " -0.942", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "28", " Cup", " 0.933", " 1.943", " 1.671", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Kettle", " -1.681", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Egg", " 1.056", " 1.715", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "31", " Pan", " -1.165", " 1.322", " -3.314", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.660", " 1.318", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " -1.660", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " Lettuce", " -1.401", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "35", " Spatula", " -2.004", " 1.343", " -1.117", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.861", " 1.312", " 1.222", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "38", " Plate", " -1.681", " 0.344", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " DishSponge", " -1.952", " 0.343", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "41", " Spoon", " -1.645", " 0.421", " -1.152", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " 0.492", " 1.318", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Take the mug from in the sink. | STEP 3: Turn around and go to the black counter with the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Turn around and go to your left to the table with the coffee maker. | STEP 6: Put the mug in the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Take the mug from in the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the black counter with the microwave. ", " STEP 4: Heat the mug in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go to your left to the table with the coffee maker. ", " STEP 6: Put the mug in the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.155", " 1.322", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Pan", " 0.976", " 0.344", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "3", " Potato", " -1.401", " 1.362", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " 0.900", " 0.741", " 0.711", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " WineBottle", " -1.522", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " WineBottle", " 0.671", " 0.345", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "7", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " -1.890", " 1.051", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Spoon", " -1.920", " 1.324", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "10", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "11", " Pot", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " Plate", " -1.530", " 1.323", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Tomato", " 0.778", " 1.241", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Tomato", " -2.093", " 1.368", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Bowl", " -1.682", " 0.342", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -1.381", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.884", " 0.338", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -1.381", " 1.318", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Mug", " -1.698", " 1.046", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -1.920", " 1.371", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Bread", " 0.636", " 1.397", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -1.790", " 1.329", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "23", " Knife", " -1.826", " 1.362", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "24", " Bowl", " 0.420", " 1.321", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " Potato", " -1.308", " 1.362", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.276", " 1.207", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Fork", " 0.766", " 1.323", " -0.942", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "28", " Cup", " 0.933", " 1.943", " 1.671", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Kettle", " -1.681", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Egg", " 1.056", " 1.715", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "31", " Pan", " -1.165", " 1.322", " -3.314", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.660", " 1.318", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " -1.660", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " Lettuce", " -1.401", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "35", " Spatula", " -2.004", " 1.343", " -1.117", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.861", " 1.312", " 1.222", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " Tomato", " -1.634", " 0.314", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "38", " Plate", " -1.681", " 0.344", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " DishSponge", " -1.952", " 0.343", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "41", " Spoon", " -1.645", " 0.421", " -1.152", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "43", " Mug", " 0.492", " 1.318", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: You will turn right and cross the room to reach the kitchen counter. | STEP 2: You grab an coffee mug from out of the sink and right. | STEP 3: You turn right, after crossing the room with the coffee mug. | STEP 4: You will open the microwave door and in closing the mug it you will turn the dial to start position green. | STEP 5: After the microwave is finished you pick up the mug and move to the other table to the right. | STEP 6: You will place the mug in the coffee maker machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: You will turn right and cross the room to reach the kitchen counter. ", " STEP 2: You grab an coffee mug from out of the sink and right. ", " STEP 3: You turn right, after crossing the room with the coffee mug. ", " STEP 4: You will open the microwave door and in closing the mug it you will turn the dial to start position green. ", " STEP 5: After the microwave is finished you pick up the mug and move to the other table to the right. ", " STEP 6: You will place the mug in the coffee maker machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.845", " 0.692", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " CellPhone", " -1.171", " 0.631", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pen", " 1.519", " 0.699", " -1.916", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "4", " CreditCard", " 0.845", " 0.693", " -1.985", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " CreditCard", " 0.845", " 0.692", " -2.266", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "6", " KeyChain", " 1.491", " 0.694", " -1.605", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "7", " Pillow", " -2.046", " 0.703", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.610", " 0.695", " -1.644", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -2.046", " 0.629", " -0.198", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " 1.456", " 0.479", " -0.862", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "13", " Pencil", " -0.506", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " KeyChain", " -0.413", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " -0.708", " 0.663", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " CellPhone", " 0.064", " 0.693", " -2.073", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "18", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "19", " CD", " 1.628", " 0.047", " -0.386", " 0", " 345.000", " 0", " 26" ], [ "20", " Bowl", " 1.222", " 0.686", " -2.128", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.487", " 0.664", " 0.600", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, walk towards table, stand facing the table | STEP 2: pick up the phone that is on the table | STEP 3: turn right, move to the end of table in front of lamp | STEP 4: turn lamp on, hold phone up to the light from the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, walk towards table, stand facing the table ", " STEP 2: pick up the phone that is on the table ", " STEP 3: turn right, move to the end of table in front of lamp ", " STEP 4: turn lamp on, hold phone up to the light from the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.845", " 0.692", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " CellPhone", " -1.171", " 0.631", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pen", " 1.519", " 0.699", " -1.916", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "4", " CreditCard", " 0.845", " 0.693", " -1.985", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " CreditCard", " 0.845", " 0.692", " -2.266", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "6", " KeyChain", " 1.491", " 0.694", " -1.605", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "7", " Pillow", " -2.046", " 0.703", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.610", " 0.695", " -1.644", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -2.046", " 0.629", " -0.198", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " 1.456", " 0.479", " -0.862", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "13", " Pencil", " -0.506", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " KeyChain", " -0.413", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " -0.708", " 0.663", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " CellPhone", " 0.064", " 0.693", " -2.073", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "18", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "19", " CD", " 1.628", " 0.047", " -0.386", " 0", " 345.000", " 0", " 26" ], [ "20", " Bowl", " 1.222", " 0.686", " -2.128", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.487", " 0.664", " 0.600", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step towards the bed and turn left. Go towards the table and look down on it. | STEP 2: Pick up the phone on the table. | STEP 3: Raise the phone up and walk towards the bed. Turn left facing the desk. | STEP 4: While holding the phone turn on the lamp that is on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step towards the bed and turn left. Go towards the table and look down on it. ", " STEP 2: Pick up the phone on the table. ", " STEP 3: Raise the phone up and walk towards the bed. Turn left facing the desk. ", " STEP 4: While holding the phone turn on the lamp that is on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.845", " 0.692", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " CellPhone", " -1.171", " 0.631", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pen", " 1.519", " 0.699", " -1.916", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "4", " CreditCard", " 0.845", " 0.693", " -1.985", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " CreditCard", " 0.845", " 0.692", " -2.266", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "6", " KeyChain", " 1.491", " 0.694", " -1.605", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "7", " Pillow", " -2.046", " 0.703", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.610", " 0.695", " -1.644", " 0", " 18.354", " 0", " 31" ], [ "9", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -2.046", " 0.629", " -0.198", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "12", " Pen", " 1.456", " 0.479", " -0.862", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "13", " Pencil", " -0.506", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " KeyChain", " -0.413", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " -0.708", " 0.663", " 0.513", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " CellPhone", " 0.064", " 0.693", " -2.073", " 0", " 99.090", " 0", " 31" ], [ "18", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "19", " CD", " 1.628", " 0.047", " -0.386", " 0", " 345.000", " 0", " 26" ], [ "20", " Bowl", " 1.222", " 0.686", " -2.128", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.487", " 0.664", " 0.600", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to the table | STEP 2: Grab the phone on the table | STEP 3: Walk to the right a little | STEP 4: Turn on the lamp on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to the table ", " STEP 2: Grab the phone on the table ", " STEP 3: Walk to the right a little ", " STEP 4: Turn on the lamp on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.908", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.034", " 0.931", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "2", " DishSponge", " -1.123", " 0.911", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " DishSponge", " -0.694", " 1.655", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.383", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.450", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "6", " Glassbottle", " -1.162", " 0.342", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "7", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Fork", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "9", " Fork", " 1.367", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "10", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "11", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "12", " Pot", " -1.206", " 0.751", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "13", " Egg", " 1.034", " 0.920", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "14", " Cup", " 1.450", " 0.885", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "15", " Cup", " -0.144", " 0.757", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "16", " Plate", " -1.325", " 2.154", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Plate", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Tomato", " 1.049", " 0.961", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.128", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.475", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bowl", " -1.263", " 1.419", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "22", " Bowl", " -1.320", " 1.635", " 0.984", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.049", " 0.907", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " PepperShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Mug", " -1.361", " 1.010", " -0.057", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "26", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "27", " Apple", " -1.296", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "28", " Bread", " -1.290", " 0.813", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Glassbottle", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " Fork", " -1.135", " 0.912", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Kettle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " Tomato", " -1.320", " 0.800", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "33", " Plate", " 1.131", " 0.116", " 0.732", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " CellPhone", " -1.197", " 0.747", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Lettuce", " -0.503", " 0.983", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " SoapBottle", " 1.357", " 0.087", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "38", " WineBottle", " -1.162", " 0.342", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "39", " Spatula", " 1.286", " 0.926", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Apple", " -1.435", " 1.481", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "42", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "43", " Knife", " -1.278", " 0.934", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Egg", " -1.437", " 0.946", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " SaltShaker", " 1.306", " 0.112", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.284", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "47", " Potato", " -1.290", " 0.794", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.951", " 0.886", " 2.477", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " DishSponge", " 1.324", " 2.154", " 0.913", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "50", " Pan", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "51", " Spoon", " 1.184", " 0.777", " 0.020", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "52", " SprayBottle", " -0.293", " 0.116", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "53", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 92" ], [ "54", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "104", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the table | STEP 2: Pick up the potato | STEP 3: Turn around and go to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator door and put the potato to the right of the pot. Close the door, then open it, take out the potato and close the door | STEP 5: Turn around and go to the trashcan | STEP 6: Put the potato in the trash | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the table ", " STEP 2: Pick up the potato ", " STEP 3: Turn around and go to the refrigerator ", " STEP 4: Open the refrigerator door and put the potato to the right of the pot. Close the door, then open it, take out the potato and close the door ", " STEP 5: Turn around and go to the trashcan ", " STEP 6: Put the potato in the trash ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.908", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.034", " 0.931", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "2", " DishSponge", " -1.123", " 0.911", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " DishSponge", " -0.694", " 1.655", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.383", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.450", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "6", " Glassbottle", " -1.162", " 0.342", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "7", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Fork", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "9", " Fork", " 1.367", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "10", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "11", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "12", " Pot", " -1.206", " 0.751", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "13", " Egg", " 1.034", " 0.920", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "14", " Cup", " 1.450", " 0.885", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "15", " Cup", " -0.144", " 0.757", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "16", " Plate", " -1.325", " 2.154", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Plate", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Tomato", " 1.049", " 0.961", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.128", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.475", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bowl", " -1.263", " 1.419", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "22", " Bowl", " -1.320", " 1.635", " 0.984", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.049", " 0.907", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " PepperShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Mug", " -1.361", " 1.010", " -0.057", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "26", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "27", " Apple", " -1.296", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "28", " Bread", " -1.290", " 0.813", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Glassbottle", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " Fork", " -1.135", " 0.912", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Kettle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " Tomato", " -1.320", " 0.800", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "33", " Plate", " 1.131", " 0.116", " 0.732", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " CellPhone", " -1.197", " 0.747", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Lettuce", " -0.503", " 0.983", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " SoapBottle", " 1.357", " 0.087", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "38", " WineBottle", " -1.162", " 0.342", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "39", " Spatula", " 1.286", " 0.926", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Apple", " -1.435", " 1.481", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "42", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "43", " Knife", " -1.278", " 0.934", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Egg", " -1.437", " 0.946", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " SaltShaker", " 1.306", " 0.112", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.284", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "47", " Potato", " -1.290", " 0.794", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.951", " 0.886", " 2.477", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " DishSponge", " 1.324", " 2.154", " 0.913", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "50", " Pan", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "51", " Spoon", " 1.184", " 0.777", " 0.020", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "52", " SprayBottle", " -0.293", " 0.116", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "53", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 92" ], [ "54", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "104", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to white table with small wood stool | STEP 2: pick up potato from white table | STEP 3: turn around, go to refrigerator | STEP 4: open refrigerator, place potato on top shelf to the right of black pot in refrigerator, close refrigerator, open refrigerator, pick up potato, close refrigerator | STEP 5: turn around, go to red bin to the left of counter | STEP 6: place potato in front of dispenser in red bin | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to white table with small wood stool ", " STEP 2: pick up potato from white table ", " STEP 3: turn around, go to refrigerator ", " STEP 4: open refrigerator, place potato on top shelf to the right of black pot in refrigerator, close refrigerator, open refrigerator, pick up potato, close refrigerator ", " STEP 5: turn around, go to red bin to the left of counter ", " STEP 6: place potato in front of dispenser in red bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.908", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.034", " 0.931", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "2", " DishSponge", " -1.123", " 0.911", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " DishSponge", " -0.694", " 1.655", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.383", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.450", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "6", " Glassbottle", " -1.162", " 0.342", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "7", " WineBottle", " 1.444", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Fork", " 1.117", " 0.886", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "9", " Fork", " 1.367", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "10", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "11", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "12", " Pot", " -1.206", " 0.751", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "13", " Egg", " 1.034", " 0.920", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "14", " Cup", " 1.450", " 0.885", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "15", " Cup", " -0.144", " 0.757", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "16", " Plate", " -1.325", " 2.154", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Plate", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Tomato", " 1.049", " 0.961", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.128", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.475", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bowl", " -1.263", " 1.419", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "22", " Bowl", " -1.320", " 1.635", " 0.984", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.049", " 0.907", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " PepperShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Mug", " -1.361", " 1.010", " -0.057", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "26", " Mug", " 1.200", " 0.881", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "27", " Apple", " -1.296", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "28", " Bread", " -1.290", " 0.813", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Glassbottle", " 1.444", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " Fork", " -1.135", " 0.912", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Kettle", " 1.444", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " Tomato", " -1.320", " 0.800", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "33", " Plate", " 1.131", " 0.116", " 0.732", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " CellPhone", " -1.197", " 0.747", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Lettuce", " -0.503", " 0.983", " -0.748", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " SoapBottle", " 1.357", " 0.087", " 1.472", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "38", " WineBottle", " -1.162", " 0.342", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "39", " Spatula", " 1.286", " 0.926", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Apple", " -1.435", " 1.481", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "42", " Cup", " 1.286", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "43", " Knife", " -1.278", " 0.934", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Egg", " -1.437", " 0.946", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " SaltShaker", " 1.306", " 0.112", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.284", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "47", " Potato", " -1.290", " 0.794", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.951", " 0.886", " 2.477", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " DishSponge", " 1.324", " 2.154", " 0.913", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "50", " Pan", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "51", " Spoon", " 1.184", " 0.777", " 0.020", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "52", " SprayBottle", " -0.293", " 0.116", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "53", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 92" ], [ "54", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "104", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around completely and walk up to the white kitchen table. | STEP 2: Pick up the potato that is on the table. | STEP 3: Turn to the right, walk a few steps, then turn right again and walk up to the fridge. | STEP 4: Chill the potato in the fridge before taking it out and closing the door. | STEP 5: Turn around completely and walk up to the red trash bin. | STEP 6: Place the potato inside of the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around completely and walk up to the white kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the potato that is on the table. ", " STEP 3: Turn to the right, walk a few steps, then turn right again and walk up to the fridge. ", " STEP 4: Chill the potato in the fridge before taking it out and closing the door. ", " STEP 5: Turn around completely and walk up to the red trash bin. ", " STEP 6: Place the potato inside of the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.961", " 0.664", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " 0.715", " 0.772", " -0.570", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.654", " 0.915", " 1.272", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Spoon", " 0.817", " 0.761", " 0.002", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " Fork", " 0.901", " 0.665", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Egg", " 0.708", " 0.502", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Tomato", " 0.785", " 1.423", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "9", " SoapBottle", " 0.901", " 0.663", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.950", " 0.882", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.535", " 0.696", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.601", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.055", " 0.879", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Lettuce", " 0.715", " 0.859", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "17", " Mug", " 0.721", " 0.659", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.224", " 0.051", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "22", " Apple", " -1.949", " 0.852", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Pan", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Egg", " -1.297", " 0.088", " -3.720", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Spatula", " -1.635", " 0.716", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Potato", " 0.601", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Cup", " -1.556", " 0.695", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.855", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.051", " 0.896", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 63" ], [ "31", " DishSponge", " 0.149", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "32", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.781", " 0.751", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "35", " Spoon", " 0.671", " 0.760", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "36", " Knife", " -1.056", " 0.923", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "37", " Mug", " 0.698", " 0.941", " -1.360", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "38", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the sink | STEP 2: pick up the left most sponge from the sink | STEP 3: take the sponge to the stove | STEP 4: put the sponge in the pan on the back left burner | STEP 5: pick up the pan from the stove | STEP 6: take the pan to the counter left of the sink | STEP 7: put the pan on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the sink ", " STEP 2: pick up the left most sponge from the sink ", " STEP 3: take the sponge to the stove ", " STEP 4: put the sponge in the pan on the back left burner ", " STEP 5: pick up the pan from the stove ", " STEP 6: take the pan to the counter left of the sink ", " STEP 7: put the pan on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.961", " 0.664", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " 0.715", " 0.772", " -0.570", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.654", " 0.915", " 1.272", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Spoon", " 0.817", " 0.761", " 0.002", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " Fork", " 0.901", " 0.665", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Egg", " 0.708", " 0.502", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Tomato", " 0.785", " 1.423", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "9", " SoapBottle", " 0.901", " 0.663", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.950", " 0.882", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.535", " 0.696", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.601", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.055", " 0.879", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Lettuce", " 0.715", " 0.859", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "17", " Mug", " 0.721", " 0.659", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.224", " 0.051", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "22", " Apple", " -1.949", " 0.852", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Pan", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Egg", " -1.297", " 0.088", " -3.720", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Spatula", " -1.635", " 0.716", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Potato", " 0.601", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Cup", " -1.556", " 0.695", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.855", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.051", " 0.896", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 63" ], [ "31", " DishSponge", " 0.149", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "32", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.781", " 0.751", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "35", " Spoon", " 0.671", " 0.760", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "36", " Knife", " -1.056", " 0.923", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "37", " Mug", " 0.698", " 0.941", " -1.360", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "38", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the left green sponge from inside the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the stove on the right. | STEP 4: Put the green sponge inside the pan in the back left corner of the stove. | STEP 5: Pick up the pan with the sponge inside from the stove. | STEP 6: Turn around and walk to the sink on the left. | STEP 7: Put the pan with the sponge in the counter to the left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the sink on the right. ", " STEP 2: Pick up the left green sponge from inside the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk to the stove on the right. ", " STEP 4: Put the green sponge inside the pan in the back left corner of the stove. ", " STEP 5: Pick up the pan with the sponge inside from the stove. ", " STEP 6: Turn around and walk to the sink on the left. ", " STEP 7: Put the pan with the sponge in the counter to the left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.961", " 0.664", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " 0.715", " 0.772", " -0.570", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.654", " 0.915", " 1.272", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Spoon", " 0.817", " 0.761", " 0.002", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "6", " Fork", " 0.901", " 0.665", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Egg", " 0.708", " 0.502", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Tomato", " 0.785", " 1.423", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "9", " SoapBottle", " 0.901", " 0.663", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.950", " 0.882", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.903", " 1.460", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.535", " 0.696", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.601", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.055", " 0.879", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Lettuce", " 0.715", " 0.859", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "17", " Mug", " 0.721", " 0.659", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.224", " 0.051", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "22", " Apple", " -1.949", " 0.852", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "23", " Pan", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Egg", " -1.297", " 0.088", " -3.720", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Spatula", " -1.635", " 0.716", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Potato", " 0.601", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Cup", " -1.556", " 0.695", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.855", " 0.896", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.051", " 0.896", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 63" ], [ "31", " DishSponge", " 0.149", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "32", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.781", " 0.751", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "35", " Spoon", " 0.671", " 0.760", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "36", " Knife", " -1.056", " 0.923", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "37", " Mug", " 0.698", " 0.941", " -1.360", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "38", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, head to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the close sponge in the sink. | STEP 3: Turn around, bring the sponge to the stove on the right. | STEP 4: Put the sponge in the pan on the left of the stove. | STEP 5: Pick up the pan with sponge on the stove. | STEP 6: Bring the pan to the right, to the counter left of the sink. | STEP 7: Put the pan with sponge on the counter left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, head to the sink on the right. ", " STEP 2: Pick up the close sponge in the sink. ", " STEP 3: Turn around, bring the sponge to the stove on the right. ", " STEP 4: Put the sponge in the pan on the left of the stove. ", " STEP 5: Pick up the pan with sponge on the stove. ", " STEP 6: Bring the pan to the right, to the counter left of the sink. ", " STEP 7: Put the pan with sponge on the counter left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " -1.730", " 0.419", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -1.308", " 1.322", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " WineBottle", " -2.179", " 1.323", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " WineBottle", " -1.308", " 1.323", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "7", " Kettle", " -1.665", " 0.344", " -2.262", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Spoon", " -1.530", " 1.324", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Spoon", " -1.687", " 0.421", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Spatula", " -1.737", " 1.343", " -1.117", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "11", " Spatula", " -1.648", " 1.343", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Egg", " -1.826", " 1.091", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "13", " Egg", " -1.954", " 1.091", " -0.633", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.818", " 0.338", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.750", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Bread", " -1.530", " 1.397", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "18", " Apple", " 1.056", " 1.806", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " Apple", " -1.920", " 1.371", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Pot", " -1.817", " 0.350", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Knife", " 0.206", " 1.352", " -3.121", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "23", " Bowl", " 0.970", " 1.522", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "24", " Potato", " -2.049", " 1.362", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.861", " 1.207", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Fork", " -1.915", " 1.336", " -1.049", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.451", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " -1.657", " 0.321", " 2.316", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "30", " Pan", " 0.563", " 1.322", " -3.011", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " WineBottle", " 0.824", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "33", " Lettuce", " -1.380", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Spatula", " -1.308", " 1.337", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.380", " 1.427", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " Tomato", " -1.790", " 1.356", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.824", " 0.339", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "39", " DishSponge", " 0.857", " 0.460", " 0.710", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Spoon", " -2.049", " 1.324", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "42", " Mug", " 0.506", " 1.318", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "78", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face the coffee machine. | STEP 2: Pick up the white mug from the coffee machine. | STEP 3: Make a left to walk towards the microwave. | STEP 4: Heat up the mug in the microwave, removing it again. | STEP 5: Turn around and walk towards the sink. | STEP 6: Put the white mug underneath the sink in the cabinet to the right of the cabinet directly below it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the white mug from the coffee machine. ", " STEP 3: Make a left to walk towards the microwave. ", " STEP 4: Heat up the mug in the microwave, removing it again. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the sink. ", " STEP 6: Put the white mug underneath the sink in the cabinet to the right of the cabinet directly below it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " -1.730", " 0.419", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -1.308", " 1.322", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " WineBottle", " -2.179", " 1.323", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " WineBottle", " -1.308", " 1.323", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "7", " Kettle", " -1.665", " 0.344", " -2.262", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Spoon", " -1.530", " 1.324", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Spoon", " -1.687", " 0.421", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Spatula", " -1.737", " 1.343", " -1.117", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "11", " Spatula", " -1.648", " 1.343", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Egg", " -1.826", " 1.091", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "13", " Egg", " -1.954", " 1.091", " -0.633", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.818", " 0.338", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.750", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Bread", " -1.530", " 1.397", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "18", " Apple", " 1.056", " 1.806", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " Apple", " -1.920", " 1.371", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Pot", " -1.817", " 0.350", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Knife", " 0.206", " 1.352", " -3.121", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "23", " Bowl", " 0.970", " 1.522", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "24", " Potato", " -2.049", " 1.362", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.861", " 1.207", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Fork", " -1.915", " 1.336", " -1.049", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.451", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " -1.657", " 0.321", " 2.316", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "30", " Pan", " 0.563", " 1.322", " -3.011", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " WineBottle", " 0.824", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "33", " Lettuce", " -1.380", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Spatula", " -1.308", " 1.337", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.380", " 1.427", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " Tomato", " -1.790", " 1.356", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.824", " 0.339", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "39", " DishSponge", " 0.857", " 0.460", " 0.710", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Spoon", " -2.049", " 1.324", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "42", " Mug", " 0.506", " 1.318", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "78", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: look down and then turn left towards the counter | STEP 2: look at the coffee maker and grab a cup | STEP 3: turn left with the cup in your hand walk forward then turn right at the microwave | STEP 4: open up the microwave and then place cup inside and close the door turn on microwave then pull the cup back out close the door | STEP 5: holding the cup turn left and then turn right towards the sink | STEP 6: open the cabinet and place cup inside on the shelf and then close the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: look down and then turn left towards the counter ", " STEP 2: look at the coffee maker and grab a cup ", " STEP 3: turn left with the cup in your hand walk forward then turn right at the microwave ", " STEP 4: open up the microwave and then place cup inside and close the door turn on microwave then pull the cup back out close the door ", " STEP 5: holding the cup turn left and then turn right towards the sink ", " STEP 6: open the cabinet and place cup inside on the shelf and then close the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " -1.730", " 0.419", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -1.308", " 1.322", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " WineBottle", " -2.179", " 1.323", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " WineBottle", " -1.308", " 1.323", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "7", " Kettle", " -1.665", " 0.344", " -2.262", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Spoon", " -1.530", " 1.324", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Spoon", " -1.687", " 0.421", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Spatula", " -1.737", " 1.343", " -1.117", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "11", " Spatula", " -1.648", " 1.343", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Egg", " -1.826", " 1.091", " -0.405", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "13", " Egg", " -1.954", " 1.091", " -0.633", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.818", " 0.338", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.750", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Bread", " -1.530", " 1.397", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "18", " Apple", " 1.056", " 1.806", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "19", " Apple", " -1.920", " 1.371", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Pot", " -1.817", " 0.350", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Knife", " 0.206", " 1.352", " -3.121", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "23", " Bowl", " 0.970", " 1.522", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "24", " Potato", " -2.049", " 1.362", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.861", " 1.207", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Fork", " -1.915", " 1.336", " -1.049", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Cup", " -1.954", " 1.048", " -0.451", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " -1.657", " 0.321", " 2.316", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "30", " Pan", " 0.563", " 1.322", " -3.011", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " WineBottle", " 0.824", " 0.345", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "33", " Lettuce", " -1.380", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Spatula", " -1.308", " 1.337", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.380", " 1.427", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " Tomato", " -1.790", " 1.356", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.824", " 0.339", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "39", " DishSponge", " 0.857", " 0.460", " 0.710", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Spoon", " -2.049", " 1.324", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "42", " Mug", " 0.506", " 1.318", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "78", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face the coffee maker on the counter. | STEP 2: Grab the cup on the coffee maker that's on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave to your right that's on the stand. | STEP 4: Place the cup inside the microwave, warm it and remove it. | STEP 5: Turn right and walk to the cabinet under the sink to your right. | STEP 6: Place the warm cup in the cabinet underneath the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face the coffee maker on the counter. ", " STEP 2: Grab the cup on the coffee maker that's on the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk to the microwave to your right that's on the stand. ", " STEP 4: Place the cup inside the microwave, warm it and remove it. ", " STEP 5: Turn right and walk to the cabinet under the sink to your right. ", " STEP 6: Place the warm cup in the cabinet underneath the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.906", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -0.995", " 0.982", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " KeyChain", " -0.590", " 0.981", " -1.687", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "3", " CD", " -1.674", " 0.097", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " CellPhone", " -1.163", " 0.896", " 2.039", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Pencil", " -1.151", " 0.101", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -1.198", " 0.982", " -1.687", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -1.151", " 0.421", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Laptop", " -1.299", " 0.894", " 1.160", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Book", " -1.026", " 0.897", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Box", " 1.563", " 0.286", " -1.069", " 0", " 347.500", " 0", "" ], [ "11", " BasketBall", " -1.657", " 0.126", " -0.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -1.587", " 0.427", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " Pencil", " -1.400", " 0.984", " -1.200", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Laptop", " -1.571", " 0.894", " 2.039", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Pillow", " -1.280", " 0.917", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " KeyChain", " -0.792", " 0.981", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Bowl", " -0.621", " 1.537", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CreditCard", " -1.001", " 1.536", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " CellPhone", " -1.001", " 1.537", " -1.593", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "20", " CD", " -0.036", " 0.089", " -1.569", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "21", " AlarmClock", " -1.382", " 1.537", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "22", " Mug", " -1.400", " 0.980", " -1.281", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Statue", " -1.191", " 1.543", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Mirror", " 1.907", " 1.387", " 0.973", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LaundryHamper", " -0.351", " 0.007", " 2.368", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.343", " 1.545", " -1.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.035", " 0.007", " -1.530", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.009", " 1.514", " -2.089", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 0.397", " 1.197", " 2.729", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Bed", " -1.299", " 1.937", " 1.441", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Blinds", " 1.064", " 2.382", " -2.094", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.884", " 0.012", " -1.433", " 0", " 29.871", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -0.646", " 0.007", " -1.206", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.409", " 0.233", " -1.303", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -1.407", " 0.847", " -1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.993", " 0.006", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -1.408", " 0.558", " -1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 0.003", " 0.013", " 0.035", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the desk at the foot of the bed | STEP 2: Pick up a clock from the desk | STEP 3: Move to the left side of the desk | STEP 4: Turn on the light | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the desk at the foot of the bed ", " STEP 2: Pick up a clock from the desk ", " STEP 3: Move to the left side of the desk ", " STEP 4: Turn on the light ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.906", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -0.995", " 0.982", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " KeyChain", " -0.590", " 0.981", " -1.687", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "3", " CD", " -1.674", " 0.097", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " CellPhone", " -1.163", " 0.896", " 2.039", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Pencil", " -1.151", " 0.101", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -1.198", " 0.982", " -1.687", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -1.151", " 0.421", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Laptop", " -1.299", " 0.894", " 1.160", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Book", " -1.026", " 0.897", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Box", " 1.563", " 0.286", " -1.069", " 0", " 347.500", " 0", "" ], [ "11", " BasketBall", " -1.657", " 0.126", " -0.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -1.587", " 0.427", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " Pencil", " -1.400", " 0.984", " -1.200", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Laptop", " -1.571", " 0.894", " 2.039", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Pillow", " -1.280", " 0.917", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " KeyChain", " -0.792", " 0.981", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Bowl", " -0.621", " 1.537", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CreditCard", " -1.001", " 1.536", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " CellPhone", " -1.001", " 1.537", " -1.593", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "20", " CD", " -0.036", " 0.089", " -1.569", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "21", " AlarmClock", " -1.382", " 1.537", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "22", " Mug", " -1.400", " 0.980", " -1.281", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Statue", " -1.191", " 1.543", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Mirror", " 1.907", " 1.387", " 0.973", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LaundryHamper", " -0.351", " 0.007", " 2.368", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.343", " 1.545", " -1.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.035", " 0.007", " -1.530", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.009", " 1.514", " -2.089", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 0.397", " 1.197", " 2.729", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Bed", " -1.299", " 1.937", " 1.441", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Blinds", " 1.064", " 2.382", " -2.094", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.884", " 0.012", " -1.433", " 0", " 29.871", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -0.646", " 0.007", " -1.206", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.409", " 0.233", " -1.303", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -1.407", " 0.847", " -1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.993", " 0.006", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -1.408", " 0.558", " -1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 0.003", " 0.013", " 0.035", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward to the right side of the desk against the wall. | STEP 2: Pick up the alarm clock from the top shelf of the desk. | STEP 3: Turn around and walk to the lamp on the left side of the top shelf of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward to the right side of the desk against the wall. ", " STEP 2: Pick up the alarm clock from the top shelf of the desk. ", " STEP 3: Turn around and walk to the lamp on the left side of the top shelf of the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.906", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -0.995", " 0.982", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " KeyChain", " -0.590", " 0.981", " -1.687", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "3", " CD", " -1.674", " 0.097", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " CellPhone", " -1.163", " 0.896", " 2.039", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Pencil", " -1.151", " 0.101", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -1.198", " 0.982", " -1.687", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -1.151", " 0.421", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Laptop", " -1.299", " 0.894", " 1.160", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Book", " -1.026", " 0.897", " 1.746", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Box", " 1.563", " 0.286", " -1.069", " 0", " 347.500", " 0", "" ], [ "11", " BasketBall", " -1.657", " 0.126", " -0.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -1.587", " 0.427", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " Pencil", " -1.400", " 0.984", " -1.200", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " Laptop", " -1.571", " 0.894", " 2.039", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Pillow", " -1.280", " 0.917", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " KeyChain", " -0.792", " 0.981", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "17", " Bowl", " -0.621", " 1.537", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CreditCard", " -1.001", " 1.536", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " CellPhone", " -1.001", " 1.537", " -1.593", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "20", " CD", " -0.036", " 0.089", " -1.569", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "21", " AlarmClock", " -1.382", " 1.537", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "22", " Mug", " -1.400", " 0.980", " -1.281", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Statue", " -1.191", " 1.543", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Mirror", " 1.907", " 1.387", " 0.973", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LaundryHamper", " -0.351", " 0.007", " 2.368", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.343", " 1.545", " -1.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -0.035", " 0.007", " -1.530", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.009", " 1.514", " -2.089", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 0.397", " 1.197", " 2.729", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Bed", " -1.299", " 1.937", " 1.441", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Blinds", " 1.064", " 2.382", " -2.094", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.884", " 0.012", " -1.433", " 0", " 29.871", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -0.646", " 0.007", " -1.206", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.409", " 0.233", " -1.303", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -1.407", " 0.847", " -1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.993", " 0.006", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -1.408", " 0.558", " -1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 0.003", " 0.013", " 0.035", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk over to the right side of the wooden desk | STEP 2: Pick up the clock from the top shelf of the desk | STEP 3: Turn left and walk to the lamp on the left side of the desk | STEP 4: Turn on the lamp on the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk over to the right side of the wooden desk ", " STEP 2: Pick up the clock from the top shelf of the desk ", " STEP 3: Turn left and walk to the lamp on the left side of the desk ", " STEP 4: Turn on the lamp on the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.913", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 1.567", " 0.622", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Cloth", " 1.142", " 0.622", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " SprayBottle", " -0.208", " 0.959", " -2.087", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " SprayBottle", " 1.355", " 0.620", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " DishSponge", " -2.099", " 0.078", " -0.868", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "6", " DishSponge", " -2.140", " 0.078", " -1.145", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.048", " 0.973", " -1.805", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.090", " 0.243", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " Candle", " 0.930", " 0.622", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "11", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.864", " 0.255", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " SoapBar", " -0.051", " 0.965", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.808", " 0.243", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "17", " TissueBox", " -2.977", " 0.874", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "18", " ToiletPaper", " -0.051", " 0.962", " 2.330", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "19", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " Cloth", " 1.142", " 0.622", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " DishSponge", " -2.258", " 0.078", " -1.027", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "22", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "23", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and take four steps, turn right for one step, then turn left to face the tub. | STEP 2: Pick up the scrub sponge that is to the left of the two sponges nearest the drain. | STEP 3: Turn right for one step; turn right again to face the sink. | STEP 4: Put the sponge in the sink, standing vertically with the green side to the right, turn the water on for a few seconds and turn off, then pick up the sponge when the water has drained. | STEP 5: Turn right and take nine steps, take another right and walk to the black and white desk. | STEP 6: Open the bottom drawer on the left, place the sponge lying down on the far left with the green side up. Close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and take four steps, turn right for one step, then turn left to face the tub. ", " STEP 2: Pick up the scrub sponge that is to the left of the two sponges nearest the drain. ", " STEP 3: Turn right for one step; turn right again to face the sink. ", " STEP 4: Put the sponge in the sink, standing vertically with the green side to the right, turn the water on for a few seconds and turn off, then pick up the sponge when the water has drained. ", " STEP 5: Turn right and take nine steps, take another right and walk to the black and white desk. ", " STEP 6: Open the bottom drawer on the left, place the sponge lying down on the far left with the green side up. Close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.913", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 1.567", " 0.622", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Cloth", " 1.142", " 0.622", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " SprayBottle", " -0.208", " 0.959", " -2.087", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " SprayBottle", " 1.355", " 0.620", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " DishSponge", " -2.099", " 0.078", " -0.868", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "6", " DishSponge", " -2.140", " 0.078", " -1.145", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.048", " 0.973", " -1.805", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.090", " 0.243", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " Candle", " 0.930", " 0.622", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "11", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.864", " 0.255", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " SoapBar", " -0.051", " 0.965", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.808", " 0.243", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "17", " TissueBox", " -2.977", " 0.874", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "18", " ToiletPaper", " -0.051", " 0.962", " 2.330", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "19", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " Cloth", " 1.142", " 0.622", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " DishSponge", " -2.258", " 0.078", " -1.027", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "22", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "23", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk up to the bathtub | STEP 2: Pick up the far left green sponge from the bathtub | STEP 3: Turn around and go up to the side of the sink | STEP 4: Wash the sponge under water in the sink and remove it | STEP 5: Turn right and go forward, then turn right again and approach the vanity | STEP 6: Open the bottom vanity drawer and put the sponge in it | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk up to the bathtub ", " STEP 2: Pick up the far left green sponge from the bathtub ", " STEP 3: Turn around and go up to the side of the sink ", " STEP 4: Wash the sponge under water in the sink and remove it ", " STEP 5: Turn right and go forward, then turn right again and approach the vanity ", " STEP 6: Open the bottom vanity drawer and put the sponge in it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.913", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 1.567", " 0.622", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Cloth", " 1.142", " 0.622", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " SprayBottle", " -0.208", " 0.959", " -2.087", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " SprayBottle", " 1.355", " 0.620", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " DishSponge", " -2.099", " 0.078", " -0.868", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "6", " DishSponge", " -2.140", " 0.078", " -1.145", " 0", " 45", " 0", " 28" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.048", " 0.973", " -1.805", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.090", " 0.243", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " Candle", " 0.930", " 0.622", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "11", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.864", " 0.255", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " SoapBar", " -0.051", " 0.965", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "14", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.808", " 0.243", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "17", " TissueBox", " -2.977", " 0.874", " 1.473", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "18", " ToiletPaper", " -0.051", " 0.962", " 2.330", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "19", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " Cloth", " 1.142", " 0.622", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " DishSponge", " -2.258", " 0.078", " -1.027", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "22", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "23", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the tub. | STEP 2: Pick up the sponge in the back. | STEP 3: Turn around and face the sink. | STEP 4: Put the sponge in the sink, turn on the water, turn off the water, and pick up the sponge. | STEP 5: Turn right and walk to the shower, turn right, and walk to the counter. | STEP 6: Open the bottom drawer, put the sponge in the bottom drawer, and close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the tub. ", " STEP 2: Pick up the sponge in the back. ", " STEP 3: Turn around and face the sink. ", " STEP 4: Put the sponge in the sink, turn on the water, turn off the water, and pick up the sponge. ", " STEP 5: Turn right and walk to the shower, turn right, and walk to the counter. ", " STEP 6: Open the bottom drawer, put the sponge in the bottom drawer, and close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -0.335", " 1.110", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "2", " Pan", " -1.805", " 0.135", " -1.623", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "3", " Potato", " -2.100", " 0.941", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "4", " CreditCard", " 1.891", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "5", " CreditCard", " -2.100", " 0.908", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "6", " Egg", " 0.217", " 1.146", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Tomato", " 0.969", " 0.949", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.765", " 0.126", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "9", " PepperShaker", " -1.826", " 0.150", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.816", " 0.133", " -2.554", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Apple", " -0.473", " 1.162", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " Knife", " -1.597", " 0.936", " -1.682", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "15", " Fork", " 1.065", " 0.481", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Spoon", " -0.197", " 1.112", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Pot", " -2.040", " 1.507", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.962", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "19", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "20", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "21", " Bowl", " -2.121", " 0.537", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " Bowl", " -1.963", " 0.766", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "23", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.582", " 0.553", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "25", " Knife", " 0.355", " 1.136", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " -1.774", " 0.911", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " Potato", " -1.742", " 0.800", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.693", " 0.912", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "30", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "31", " Pan", " -0.335", " 1.111", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "32", " Plate", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Egg", " -0.173", " 1.825", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "36", " CreditCard", " 0.969", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "37", " Statue", " 0.079", " 1.110", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " WineBottle", " -0.816", " 0.137", " -2.352", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 0.079", " 1.115", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " Spatula", " 0.840", " 0.925", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 1.686", " 0.985", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "42", " Cup", " -1.296", " 0.134", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Vase", " -0.848", " 0.909", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "44", " Bowl", " -0.335", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " SaltShaker", " -1.740", " 0.150", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "46", " PepperShaker", " -1.694", " 0.474", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "47", " Lettuce", " -1.290", " 0.991", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " DishSponge", " 0.336", " 0.140", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "51", " Spoon", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "52", " Mug", " -1.797", " 0.764", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the kitchen sink on your right. | STEP 2: Grab a potato from the sink. | STEP 3: Walk to the microwave on your left. | STEP 4: Put the potato in the microwave, then take it out. | STEP 5: Walk back to the kitchen sink on your right. | STEP 6: Put the potato in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the kitchen sink on your right. ", " STEP 2: Grab a potato from the sink. ", " STEP 3: Walk to the microwave on your left. ", " STEP 4: Put the potato in the microwave, then take it out. ", " STEP 5: Walk back to the kitchen sink on your right. ", " STEP 6: Put the potato in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -0.335", " 1.110", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "2", " Pan", " -1.805", " 0.135", " -1.623", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "3", " Potato", " -2.100", " 0.941", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "4", " CreditCard", " 1.891", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "5", " CreditCard", " -2.100", " 0.908", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "6", " Egg", " 0.217", " 1.146", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Tomato", " 0.969", " 0.949", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.765", " 0.126", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "9", " PepperShaker", " -1.826", " 0.150", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.816", " 0.133", " -2.554", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Apple", " -0.473", " 1.162", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " Knife", " -1.597", " 0.936", " -1.682", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "15", " Fork", " 1.065", " 0.481", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Spoon", " -0.197", " 1.112", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Pot", " -2.040", " 1.507", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.962", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "19", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "20", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "21", " Bowl", " -2.121", " 0.537", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " Bowl", " -1.963", " 0.766", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "23", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.582", " 0.553", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "25", " Knife", " 0.355", " 1.136", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " -1.774", " 0.911", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " Potato", " -1.742", " 0.800", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.693", " 0.912", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "30", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "31", " Pan", " -0.335", " 1.111", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "32", " Plate", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Egg", " -0.173", " 1.825", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "36", " CreditCard", " 0.969", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "37", " Statue", " 0.079", " 1.110", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " WineBottle", " -0.816", " 0.137", " -2.352", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 0.079", " 1.115", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " Spatula", " 0.840", " 0.925", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 1.686", " 0.985", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "42", " Cup", " -1.296", " 0.134", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Vase", " -0.848", " 0.909", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "44", " Bowl", " -0.335", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " SaltShaker", " -1.740", " 0.150", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "46", " PepperShaker", " -1.694", " 0.474", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "47", " Lettuce", " -1.290", " 0.991", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " DishSponge", " 0.336", " 0.140", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "51", " Spoon", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "52", " Mug", " -1.797", " 0.764", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the right of the counter and turn right to face the sink. | STEP 2: Pick up the potato in the sink. | STEP 3: Turn left and look up to face the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave and then remove it. | STEP 5: Turn right to face the sink. | STEP 6: Place the potato in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the right of the counter and turn right to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the potato in the sink. ", " STEP 3: Turn left and look up to face the microwave. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave and then remove it. ", " STEP 5: Turn right to face the sink. ", " STEP 6: Place the potato in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -0.335", " 1.110", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "2", " Pan", " -1.805", " 0.135", " -1.623", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "3", " Potato", " -2.100", " 0.941", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "4", " CreditCard", " 1.891", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "5", " CreditCard", " -2.100", " 0.908", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "6", " Egg", " 0.217", " 1.146", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Tomato", " 0.969", " 0.949", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.765", " 0.126", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "9", " PepperShaker", " -1.826", " 0.150", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.816", " 0.133", " -2.554", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Apple", " -0.473", " 1.162", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " Knife", " -1.597", " 0.936", " -1.682", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "15", " Fork", " 1.065", " 0.481", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Spoon", " -0.197", " 1.112", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Pot", " -2.040", " 1.507", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.962", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "19", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "20", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "21", " Bowl", " -2.121", " 0.537", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "22", " Bowl", " -1.963", " 0.766", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "23", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 58" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.582", " 0.553", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "25", " Knife", " 0.355", " 1.136", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " -1.774", " 0.911", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "28", " Potato", " -1.742", " 0.800", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.693", " 0.912", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "30", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "31", " Pan", " -0.335", " 1.111", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "32", " Plate", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Egg", " -0.173", " 1.825", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "36", " CreditCard", " 0.969", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "37", " Statue", " 0.079", " 1.110", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " WineBottle", " -0.816", " 0.137", " -2.352", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 0.079", " 1.115", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " Spatula", " 0.840", " 0.925", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 1.686", " 0.985", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "42", " Cup", " -1.296", " 0.134", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Vase", " -0.848", " 0.909", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "44", " Bowl", " -0.335", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " SaltShaker", " -1.740", " 0.150", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "46", " PepperShaker", " -1.694", " 0.474", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "47", " Lettuce", " -1.290", " 0.991", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " DishSponge", " 0.336", " 0.140", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "51", " Spoon", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "52", " Mug", " -1.797", " 0.764", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face sink | STEP 2: pick up potato from sink | STEP 3: walk to face microwave | STEP 4: cook potato in microwave, remove potato from microwave | STEP 5: turn to face sink | STEP 6: put potato into sink | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face sink ", " STEP 2: pick up potato from sink ", " STEP 3: walk to face microwave ", " STEP 4: cook potato in microwave, remove potato from microwave ", " STEP 5: turn to face sink ", " STEP 6: put potato into sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.739", " 0.110", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.476", " 0.910", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Fork", " 0.963", " 0.761", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "4", " Spoon", " 1.501", " 0.911", " 1.092", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " Cup", " -0.692", " 1.387", " -1.594", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Knife", " 1.762", " 0.943", " 0.467", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "8", " SoapBottle", " 1.805", " 1.643", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Tomato", " 1.684", " 0.974", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.844", " 2.131", " 1.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.501", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Lettuce", " 1.865", " 1.011", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Bread", " 0.220", " 0.987", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Mug", " 1.805", " 2.132", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " Mug", " 1.738", " 1.010", " -0.676", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "16", " Apple", " 1.726", " 0.968", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " Apple", " 1.800", " 0.127", " 1.636", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "18", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.839", " 0.908", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " Cup", " 1.935", " 0.909", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "21", " Egg", " 1.726", " 0.946", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " Fork", " 0.356", " 0.911", " -1.352", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Ladle", " 1.805", " 1.698", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "24", " Apple", " 0.476", " 0.967", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.840", " 1.628", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Tomato", " 1.656", " 0.975", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "28", " Spatula", " 0.732", " 0.925", " 1.004", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " 1.839", " 0.950", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "30", " Knife", " 0.988", " 0.943", " 1.004", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.796", " 0.911", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "32", " Bread", " 1.615", " 0.977", " 0.761", " 0", " 50.525", " 0", " 40" ], [ "33", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.809", " 40" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.844", " 2.131", " 1.275", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "35", " Pot", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "36", " DishSponge", " 1.770", " 1.634", " -1.378", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 59" ], [ "38", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "39", " Mug", " -0.741", " 0.745", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "69", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and face the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick the large knife up from the counter. | STEP 3: Slice the bread on the counter. | STEP 4: Turn and face the counter to the left. | STEP 5: Put the large knife down in front of the other knife. | STEP 6: Turn and face the counter to the right again. | STEP 7: Pick a slice of bread up from the counter. | STEP 8: Move to the right and stand in front of the microwave. | STEP 9: Put the bread in the microwave and shut the door and then open the door and take the bread out and shut the door. | STEP 10: Turn to the left and then go forward and right and then right again to go around the counter and turn to the right to face the trash can. | STEP 11: Put the bread in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and face the counter to the left of the stove. ", " STEP 2: Pick the large knife up from the counter. ", " STEP 3: Slice the bread on the counter. ", " STEP 4: Turn and face the counter to the left. ", " STEP 5: Put the large knife down in front of the other knife. ", " STEP 6: Turn and face the counter to the right again. ", " STEP 7: Pick a slice of bread up from the counter. ", " STEP 8: Move to the right and stand in front of the microwave. ", " STEP 9: Put the bread in the microwave and shut the door and then open the door and take the bread out and shut the door. ", " STEP 10: Turn to the left and then go forward and right and then right again to go around the counter and turn to the right to face the trash can. ", " STEP 11: Put the bread in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.739", " 0.110", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.476", " 0.910", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Fork", " 0.963", " 0.761", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "4", " Spoon", " 1.501", " 0.911", " 1.092", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " Cup", " -0.692", " 1.387", " -1.594", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Knife", " 1.762", " 0.943", " 0.467", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "8", " SoapBottle", " 1.805", " 1.643", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Tomato", " 1.684", " 0.974", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.844", " 2.131", " 1.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.501", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Lettuce", " 1.865", " 1.011", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Bread", " 0.220", " 0.987", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Mug", " 1.805", " 2.132", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " Mug", " 1.738", " 1.010", " -0.676", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "16", " Apple", " 1.726", " 0.968", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " Apple", " 1.800", " 0.127", " 1.636", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "18", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.839", " 0.908", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " Cup", " 1.935", " 0.909", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "21", " Egg", " 1.726", " 0.946", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " Fork", " 0.356", " 0.911", " -1.352", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Ladle", " 1.805", " 1.698", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "24", " Apple", " 0.476", " 0.967", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.840", " 1.628", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Tomato", " 1.656", " 0.975", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "28", " Spatula", " 0.732", " 0.925", " 1.004", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " 1.839", " 0.950", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "30", " Knife", " 0.988", " 0.943", " 1.004", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.796", " 0.911", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "32", " Bread", " 1.615", " 0.977", " 0.761", " 0", " 50.525", " 0", " 40" ], [ "33", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.809", " 40" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.844", " 2.131", " 1.275", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "35", " Pot", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "36", " DishSponge", " 1.770", " 1.634", " -1.378", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 59" ], [ "38", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "39", " Mug", " -0.741", " 0.745", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "69", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk across the room to face the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Cut the loaf of bread on the counter. | STEP 4: Turn to the left to face the counter. | STEP 5: Place the knife below the other knife on the counter. | STEP 6: Turn right to face the bread on the counter. | STEP 7: Pick up a slice of bread on the counter. | STEP 8: Take a step to the right to face the microwave on the counter. | STEP 9: Heat the slice of bread in the microwave and then remove it. | STEP 10: Turn around and walk forward and then right around the counter to face the trash can on the opposite end of the room. | STEP 11: Place the slice of bread in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk across the room to face the counter to the left of the stove. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Cut the loaf of bread on the counter. ", " STEP 4: Turn to the left to face the counter. ", " STEP 5: Place the knife below the other knife on the counter. ", " STEP 6: Turn right to face the bread on the counter. ", " STEP 7: Pick up a slice of bread on the counter. ", " STEP 8: Take a step to the right to face the microwave on the counter. ", " STEP 9: Heat the slice of bread in the microwave and then remove it. ", " STEP 10: Turn around and walk forward and then right around the counter to face the trash can on the opposite end of the room. ", " STEP 11: Place the slice of bread in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.739", " 0.110", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.476", " 0.910", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Fork", " 0.963", " 0.761", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "4", " Spoon", " 1.501", " 0.911", " 1.092", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " Cup", " -0.692", " 1.387", " -1.594", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Knife", " 1.762", " 0.943", " 0.467", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "8", " SoapBottle", " 1.805", " 1.643", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Tomato", " 1.684", " 0.974", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.844", " 2.131", " 1.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.501", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Lettuce", " 1.865", " 1.011", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "13", " Bread", " 0.220", " 0.987", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Mug", " 1.805", " 2.132", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " Mug", " 1.738", " 1.010", " -0.676", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "16", " Apple", " 1.726", " 0.968", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " Apple", " 1.800", " 0.127", " 1.636", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "18", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.839", " 0.908", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " Cup", " 1.935", " 0.909", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "21", " Egg", " 1.726", " 0.946", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " Fork", " 0.356", " 0.911", " -1.352", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Ladle", " 1.805", " 1.698", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "24", " Apple", " 0.476", " 0.967", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.840", " 1.628", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Tomato", " 1.656", " 0.975", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "28", " Spatula", " 0.732", " 0.925", " 1.004", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " 1.839", " 0.950", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "30", " Knife", " 0.988", " 0.943", " 1.004", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.796", " 0.911", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "32", " Bread", " 1.615", " 0.977", " 0.761", " 0", " 50.525", " 0", " 40" ], [ "33", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.809", " 40" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.844", " 2.131", " 1.275", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "35", " Pot", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "36", " DishSponge", " 1.770", " 1.634", " -1.378", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 59" ], [ "38", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "39", " Mug", " -0.741", " 0.745", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "69", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter left of the stove | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Cut the loaf of bread | STEP 4: Turn to the left | STEP 5: Place the knife down near the other knife | STEP 6: Turn to the bread | STEP 7: Pick up a slice of bread | STEP 8: Go to the microwave | STEP 9: Heat the slice of bread | STEP 10: Go to the black bin | STEP 11: Put the bread in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter left of the stove ", " STEP 2: Pick up the knife ", " STEP 3: Cut the loaf of bread ", " STEP 4: Turn to the left ", " STEP 5: Place the knife down near the other knife ", " STEP 6: Turn to the bread ", " STEP 7: Pick up a slice of bread ", " STEP 8: Go to the microwave ", " STEP 9: Heat the slice of bread ", " STEP 10: Go to the black bin ", " STEP 11: Put the bread in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.998", " -2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 0.254", " 0.867", " -2.531", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " Pen", " -3.207", " 0.884", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " -3.872", " 0.881", " -1.483", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " -0.240", " 0.971", " -2.612", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.429", " 0.882", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " Laptop", " -4.094", " 0.876", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " CreditCard", " -1.428", " 0.524", " 0.772", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Plate", " -3.851", " 0.874", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Laptop", " -0.827", " 0.452", " -0.738", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.354", " 0.455", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Vase", " -1.354", " 0.459", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " KeyChain", " -0.030", " 0.971", " -2.651", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "16", " Pen", " -0.135", " 0.977", " -2.493", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "30", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right then turn right again towards the table | STEP 2: pick up the remote off of the table | STEP 3: turn around and walk straight then turn left and walk towards the tv then turn left again and walk to the lamp and look up | STEP 4: turn the lamp light on | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right then turn right again towards the table ", " STEP 2: pick up the remote off of the table ", " STEP 3: turn around and walk straight then turn left and walk towards the tv then turn left again and walk to the lamp and look up ", " STEP 4: turn the lamp light on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.998", " -2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 0.254", " 0.867", " -2.531", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " Pen", " -3.207", " 0.884", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " -3.872", " 0.881", " -1.483", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " -0.240", " 0.971", " -2.612", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.429", " 0.882", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " Laptop", " -4.094", " 0.876", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " CreditCard", " -1.428", " 0.524", " 0.772", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Plate", " -3.851", " 0.874", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Laptop", " -0.827", " 0.452", " -0.738", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.354", " 0.455", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Vase", " -1.354", " 0.459", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " KeyChain", " -0.030", " 0.971", " -2.651", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "16", " Pen", " -0.135", " 0.977", " -2.493", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "30", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around to the desk | STEP 2: pick the remote up from on the desk | STEP 3: turn around and cross the room to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around to the desk ", " STEP 2: pick the remote up from on the desk ", " STEP 3: turn around and cross the room to the lamp ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.998", " -2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 0.254", " 0.867", " -2.531", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " Pen", " -3.207", " 0.884", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " -3.872", " 0.881", " -1.483", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " -0.240", " 0.971", " -2.612", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.429", " 0.882", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " Laptop", " -4.094", " 0.876", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " CreditCard", " -1.428", " 0.524", " 0.772", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Plate", " -3.851", " 0.874", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Laptop", " -0.827", " 0.452", " -0.738", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.354", " 0.455", " -0.578", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Vase", " -1.354", " 0.459", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " KeyChain", " -0.030", " 0.971", " -2.651", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "16", " Pen", " -0.135", " 0.977", " -2.493", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "30", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to face the remote on the table. | STEP 2: Pick up the remote on the table. | STEP 3: Walk around the table and walk forward to face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp to examine the remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to face the remote on the table. ", " STEP 2: Pick up the remote on the table. ", " STEP 3: Walk around the table and walk forward to face the lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp to examine the remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 1.124", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "3", " DishSponge", " -1.237", " 1.322", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "5", " Spatula", " -2.004", " 1.351", " -1.186", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "6", " Egg", " 0.928", " 2.069", " 1.994", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "8", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.049", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "9", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Bowl", " 0.824", " 0.343", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Bread", " -2.049", " 1.397", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Lettuce", " -1.165", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Apple", " 0.944", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " 0.976", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.826", " 1.372", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " -2.049", " 1.320", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 1.017", " 1.798", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "27", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.179", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "31", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -1.920", " 1.427", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 0.920", " 1.558", " 1.477", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Plate", " -1.665", " 0.344", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " DishSponge", " -1.682", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.603", " 0.421", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "39", " Mug", " 0.766", " 1.318", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and face the stove. | STEP 2: Pick the fork up from the counter. | STEP 3: Go to the left and stand in front of the white cup on the counter. | STEP 4: Put the fork into the cup on the counter. | STEP 5: Pick the cup up from the counter. | STEP 6: Go left and stand in front of the microwave. | STEP 7: Put the cup down in front of and on the left side of the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and face the stove. ", " STEP 2: Pick the fork up from the counter. ", " STEP 3: Go to the left and stand in front of the white cup on the counter. ", " STEP 4: Put the fork into the cup on the counter. ", " STEP 5: Pick the cup up from the counter. ", " STEP 6: Go left and stand in front of the microwave. ", " STEP 7: Put the cup down in front of and on the left side of the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 1.124", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "3", " DishSponge", " -1.237", " 1.322", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "5", " Spatula", " -2.004", " 1.351", " -1.186", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "6", " Egg", " 0.928", " 2.069", " 1.994", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "8", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.049", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "9", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Bowl", " 0.824", " 0.343", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Bread", " -2.049", " 1.397", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Lettuce", " -1.165", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Apple", " 0.944", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " 0.976", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.826", " 1.372", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " -2.049", " 1.320", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 1.017", " 1.798", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "27", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.179", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "31", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -1.920", " 1.427", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 0.920", " 1.558", " 1.477", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Plate", " -1.665", " 0.344", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " DishSponge", " -1.682", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.603", " 0.421", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "39", " Mug", " 0.766", " 1.318", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face the stove. | STEP 2: Pick up the fork to the right of the sponge. | STEP 3: Turn around and walk to the counter that has the mug on it. | STEP 4: Place the fork inside of the mug. | STEP 5: Pick up the mug with the fork in it. | STEP 6: Turn left and walk to the microwave cart on the right, turn right to face the microwave. | STEP 7: Put the mug down in front of the tomato on the left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face the stove. ", " STEP 2: Pick up the fork to the right of the sponge. ", " STEP 3: Turn around and walk to the counter that has the mug on it. ", " STEP 4: Place the fork inside of the mug. ", " STEP 5: Pick up the mug with the fork in it. ", " STEP 6: Turn left and walk to the microwave cart on the right, turn right to face the microwave. ", " STEP 7: Put the mug down in front of the tomato on the left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 1.124", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "3", " DishSponge", " -1.237", " 1.322", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "5", " Spatula", " -2.004", " 1.351", " -1.186", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "6", " Egg", " 0.928", " 2.069", " 1.994", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "8", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.049", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "9", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Bowl", " 0.824", " 0.343", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Bread", " -2.049", " 1.397", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Lettuce", " -1.165", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Apple", " 0.944", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " 0.976", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.826", " 1.372", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " -2.049", " 1.320", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 1.017", " 1.798", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "27", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.179", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "31", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -1.920", " 1.427", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 0.920", " 1.558", " 1.477", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Plate", " -1.665", " 0.344", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " DishSponge", " -1.682", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.603", " 0.421", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "39", " Mug", " 0.766", " 1.318", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and face the counter. | STEP 2: Pick up the fork to the right of the sponge. | STEP 3: Turn around, then walk to the counter towards your right. | STEP 4: Place the fork in the mug on the counter. | STEP 5: Pick up the mug from the counter. | STEP 6: Turn left and walk until you get to the microwave on your right. | STEP 7: Place the mug on the left side of the counter with the microwave on it, in front of the apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and face the counter. ", " STEP 2: Pick up the fork to the right of the sponge. ", " STEP 3: Turn around, then walk to the counter towards your right. ", " STEP 4: Place the fork in the mug on the counter. ", " STEP 5: Pick up the mug from the counter. ", " STEP 6: Turn left and walk until you get to the microwave on your right. ", " STEP 7: Place the mug on the left side of the counter with the microwave on it, in front of the apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 1.124", " -2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "2", " DishSponge", " 0.747", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "3", " DishSponge", " -1.237", " 1.322", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "5", " Spatula", " -2.004", " 1.351", " -1.186", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "6", " Egg", " 0.928", " 2.069", " 1.994", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -2.004", " 1.366", " -0.980", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "8", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.049", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "9", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Bowl", " 0.824", " 0.343", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.801", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Bread", " -2.049", " 1.397", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Lettuce", " -1.165", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Apple", " 0.944", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.193", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Knife", " -1.530", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " 0.976", " 0.343", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " -1.826", " 1.372", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " -2.049", " 1.320", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 1.017", " 1.798", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "27", " Pan", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.179", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "31", " Spatula", " -2.179", " 1.337", " -2.461", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -1.920", " 1.427", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 0.920", " 1.558", " 1.477", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Plate", " -1.665", " 0.344", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " DishSponge", " -1.682", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.603", " 0.421", " -1.086", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "39", " Mug", " 0.766", " 1.318", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left | STEP 2: Pick up a fork off of the kitchen top | STEP 3: Turn to your right and face the kitchen top | STEP 4: Drop the fork in the mug on the counter top | STEP 5: Pick up the mug with the fork in it | STEP 6: Turn left and then turn to your right at the microwave | STEP 7: Put the mug with the fork in it down on the black counter top | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left ", " STEP 2: Pick up a fork off of the kitchen top ", " STEP 3: Turn to your right and face the kitchen top ", " STEP 4: Drop the fork in the mug on the counter top ", " STEP 5: Pick up the mug with the fork in it ", " STEP 6: Turn left and then turn to your right at the microwave ", " STEP 7: Put the mug with the fork in it down on the black counter top ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.031", " 0.800", " -1.952", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "2", " Ladle", " -0.117", " 0.800", " -1.952", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.565", " 0.911", " -1.709", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.071", " 1.131", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Spatula", " -0.897", " 0.926", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " Spatula", " 1.644", " 0.926", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " Fork", " -0.186", " 0.697", " 0.139", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Fork", " -0.375", " 1.132", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "10", " Spoon", " -0.997", " 0.914", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Spoon", " -0.822", " 1.132", " 0.485", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "12", " Egg", " -0.376", " 0.797", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "13", " Plate", " 1.688", " 0.115", " -1.462", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " Knife", " 1.868", " 0.934", " -1.844", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " -1.413", " 0.963", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Tomato", " 1.891", " 1.148", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " Bowl", " 2.000", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.907", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "19", " PepperShaker", " 3.005", " 0.548", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.691", " 0.688", " -1.846", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Lettuce", " 1.419", " 0.987", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " Lettuce", " 0.071", " 1.208", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "23", " Mug", " 1.836", " 1.422", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "25", " Mug", " 1.836", " 0.812", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "26", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " -0.822", " 1.155", " 0.706", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Bowl", " -0.986", " 0.125", " -1.465", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Fork", " -1.247", " 0.914", " -0.048", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Ladle", " -0.941", " 0.173", " -0.296", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Apple", " 1.781", " 0.865", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "33", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "34", " Vase", " -0.598", " 1.133", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "35", " Potato", " 1.868", " 0.941", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "36", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.910", " 0.993", " -1.553", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "38", " Plate", " 0.888", " 1.656", " -2.163", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "39", " Spatula", " -0.152", " 1.146", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 2.002", " 0.167", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "41", " Vase", " -0.612", " 0.118", " 0.132", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "42", " Egg", " 2.055", " 0.850", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "43", " SoapBottle", " 2.487", " 0.552", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.045", " 1.127", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Lettuce", " 1.945", " 0.893", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "46", " PepperShaker", " 3.105", " 0.876", " 0.087", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.194", " 0.911", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "48", " DishSponge", " 1.688", " 0.116", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "49", " Vase", " 2.593", " 0.877", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "50", " Spoon", " -0.290", " 0.764", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "51", " Tomato", " 1.884", " 0.112", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "52", " Mug", " -1.313", " 1.657", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "53", " Statue", " 2.694", " 0.559", " 0.090", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "54", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room to face the coffee maker. | STEP 2: Pick up the coffee cup on the coffee maker. | STEP 3: Turn left and step forward to face the microwave. | STEP 4: Put the cup in the microwave, heat it, and then pick the cup back up. | STEP 5: Turn around, take a step and turn left to face the coffee maker. | STEP 6: Place the cup back on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room to face the coffee maker. ", " STEP 2: Pick up the coffee cup on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left and step forward to face the microwave. ", " STEP 4: Put the cup in the microwave, heat it, and then pick the cup back up. ", " STEP 5: Turn around, take a step and turn left to face the coffee maker. ", " STEP 6: Place the cup back on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.031", " 0.800", " -1.952", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "2", " Ladle", " -0.117", " 0.800", " -1.952", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.565", " 0.911", " -1.709", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.071", " 1.131", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Spatula", " -0.897", " 0.926", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " Spatula", " 1.644", " 0.926", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " Fork", " -0.186", " 0.697", " 0.139", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Fork", " -0.375", " 1.132", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "10", " Spoon", " -0.997", " 0.914", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Spoon", " -0.822", " 1.132", " 0.485", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "12", " Egg", " -0.376", " 0.797", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "13", " Plate", " 1.688", " 0.115", " -1.462", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " Knife", " 1.868", " 0.934", " -1.844", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " -1.413", " 0.963", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Tomato", " 1.891", " 1.148", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " Bowl", " 2.000", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.907", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "19", " PepperShaker", " 3.005", " 0.548", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.691", " 0.688", " -1.846", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Lettuce", " 1.419", " 0.987", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " Lettuce", " 0.071", " 1.208", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "23", " Mug", " 1.836", " 1.422", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "25", " Mug", " 1.836", " 0.812", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "26", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " -0.822", " 1.155", " 0.706", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Bowl", " -0.986", " 0.125", " -1.465", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Fork", " -1.247", " 0.914", " -0.048", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Ladle", " -0.941", " 0.173", " -0.296", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Apple", " 1.781", " 0.865", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "33", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "34", " Vase", " -0.598", " 1.133", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "35", " Potato", " 1.868", " 0.941", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "36", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.910", " 0.993", " -1.553", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "38", " Plate", " 0.888", " 1.656", " -2.163", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "39", " Spatula", " -0.152", " 1.146", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 2.002", " 0.167", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "41", " Vase", " -0.612", " 0.118", " 0.132", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "42", " Egg", " 2.055", " 0.850", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "43", " SoapBottle", " 2.487", " 0.552", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.045", " 1.127", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Lettuce", " 1.945", " 0.893", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "46", " PepperShaker", " 3.105", " 0.876", " 0.087", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.194", " 0.911", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "48", " DishSponge", " 1.688", " 0.116", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "49", " Vase", " 2.593", " 0.877", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "50", " Spoon", " -0.290", " 0.764", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "51", " Tomato", " 1.884", " 0.112", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "52", " Mug", " -1.313", " 1.657", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "53", " Statue", " 2.694", " 0.559", " 0.090", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "54", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the coffee machine on the counter. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Bring the mug to the microwave on the left. | STEP 4: Heat the mug in the coffee machine. | STEP 5: Bring the heated mug back to the coffee machine. | STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the coffee machine on the counter. ", " STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. ", " STEP 3: Bring the mug to the microwave on the left. ", " STEP 4: Heat the mug in the coffee machine. ", " STEP 5: Bring the heated mug back to the coffee machine. ", " STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -0.031", " 0.800", " -1.952", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "2", " Ladle", " -0.117", " 0.800", " -1.952", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.565", " 0.911", " -1.709", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.071", " 1.131", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Spatula", " -0.897", " 0.926", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "7", " Spatula", " 1.644", " 0.926", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " Fork", " -0.186", " 0.697", " 0.139", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Fork", " -0.375", " 1.132", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "10", " Spoon", " -0.997", " 0.914", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Spoon", " -0.822", " 1.132", " 0.485", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "12", " Egg", " -0.376", " 0.797", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "13", " Plate", " 1.688", " 0.115", " -1.462", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " Knife", " 1.868", " 0.934", " -1.844", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "15", " Tomato", " -1.413", " 0.963", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Tomato", " 1.891", " 1.148", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " Bowl", " 2.000", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.907", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "19", " PepperShaker", " 3.005", " 0.548", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.691", " 0.688", " -1.846", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Lettuce", " 1.419", " 0.987", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " Lettuce", " 0.071", " 1.208", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "23", " Mug", " 1.836", " 1.422", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "25", " Mug", " 1.836", " 0.812", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "26", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " -0.822", " 1.155", " 0.706", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Bowl", " -0.986", " 0.125", " -1.465", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Fork", " -1.247", " 0.914", " -0.048", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Ladle", " -0.941", " 0.173", " -0.296", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Apple", " 1.781", " 0.865", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "33", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "34", " Vase", " -0.598", " 1.133", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "35", " Potato", " 1.868", " 0.941", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "36", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "37", " Bread", " -0.910", " 0.993", " -1.553", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "38", " Plate", " 0.888", " 1.656", " -2.163", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "39", " Spatula", " -0.152", " 1.146", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 2.002", " 0.167", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "41", " Vase", " -0.612", " 0.118", " 0.132", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "42", " Egg", " 2.055", " 0.850", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "43", " SoapBottle", " 2.487", " 0.552", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.045", " 1.127", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Lettuce", " 1.945", " 0.893", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "46", " PepperShaker", " 3.105", " 0.876", " 0.087", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "47", " ButterKnife", " 1.194", " 0.911", " -1.844", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "48", " DishSponge", " 1.688", " 0.116", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "49", " Vase", " 2.593", " 0.877", " 0.141", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "50", " Spoon", " -0.290", " 0.764", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "51", " Tomato", " 1.884", " 0.112", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "52", " Mug", " -1.313", " 1.657", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "53", " Statue", " 2.694", " 0.559", " 0.090", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "54", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head towards the coffee maker on the counter. | STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. | STEP 3: Turn left and walk towards the microwave. | STEP 4: Place the cup in the microwave, heat it up, and take it out of the microwave. | STEP 5: Turn around and head back towards the coffee maker. | STEP 6: Place the cup on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head towards the coffee maker on the counter. ", " STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the microwave. ", " STEP 4: Place the cup in the microwave, heat it up, and take it out of the microwave. ", " STEP 5: Turn around and head back towards the coffee maker. ", " STEP 6: Place the cup on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.899", " 6.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.467", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " Pencil", " -0.181", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "4", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "5", " Potato", " -0.454", " 1.104", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.777", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.693", " 0.923", " 1.648", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -0.258", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spoon", " -3.135", " 0.924", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Knife", " -4.184", " 0.953", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "11", " Knife", " -1.860", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " SoapBottle", " -3.712", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.109", " 0.923", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Tomato", " -4.184", " 0.980", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "15", " Tomato", " -0.565", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Bowl", " -4.242", " 0.920", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.125", " 0.075", " 5.310", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "19", " PepperShaker", " -4.497", " 0.919", " 3.082", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Lettuce", " -0.242", " 1.165", " 3.602", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "21", " Bread", " -1.610", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "23", " Mug", " -0.104", " 0.920", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Mug", " -0.348", " 1.065", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "25", " Apple", " -0.301", " 1.634", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "26", " Apple", " -2.530", " 1.599", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "27", " Egg", " -3.784", " 0.104", " 6.251", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "28", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "29", " Knife", " -4.411", " 0.953", " 5.418", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "30", " Potato", " -4.172", " 0.956", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Fork", " -0.181", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Bowl", " -0.259", " 1.682", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "33", " Plate", " -0.258", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "35", " Bread", " -0.488", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Tomato", " -0.454", " 1.127", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "37", " WineBottle", " -4.201", " 0.085", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "38", " Spatula", " -2.026", " 0.938", " 1.724", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Cup", " -0.242", " 1.069", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "41", " Pencil", " -0.503", " 0.747", " 4.849", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Pan", " -3.374", " 0.923", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "43", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.704", " 0.742", " 1.956", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " SoapBottle", " -4.335", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "46", " PepperShaker", " -4.094", " 0.751", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "47", " ButterKnife", " -4.132", " 0.755", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " DishSponge", " -3.639", " 0.068", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "49", " Spoon", " -4.411", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "50", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "51", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "110", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the dishwasher. When facing the dishwasher turn to your left and face the counter. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. | STEP 3: With the knife in hand turn and go to the counter to the left of the sink. | STEP 4: With the knife slice half of the potato starting on the left that is on the counter. | STEP 5: With the knife in hand turn and go to the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink to the right of the red apple. | STEP 7: Turn and go to the counter where the sliced potato is. | STEP 8: Pick up the second slice of potato from the left. | STEP 9: With the potato slice in hand turn and go to the sink. | STEP 10: Place the potato slice in front of the apple and to the left of the knife. | STEP 11: Pick up the knife that is to the right of the red apple in the sink. | STEP 12: With the knife in hand turn and go to the fridge. | STEP 13: Open the fridge and slice the potato on the second shelf in front of the lettuce. Start slicing from the back to the center of the potato. | STEP 14: With the knife in hand go to the sink. | STEP 15: Place the knife in the sink to the right of the red apple. | STEP 16: Turn and go to the fridge. | STEP 17: Open the fridge. Pick up a piece of slice potato that is in the middle of the potato. Shut the fridge. | STEP 18: With the potato slice in hand turn and go to the sink. | STEP 19: Place the potato slice in the sink behind the potato slice and in front of the red apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the dishwasher. When facing the dishwasher turn to your left and face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. ", " STEP 3: With the knife in hand turn and go to the counter to the left of the sink. ", " STEP 4: With the knife slice half of the potato starting on the left that is on the counter. ", " STEP 5: With the knife in hand turn and go to the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the sink to the right of the red apple. ", " STEP 7: Turn and go to the counter where the sliced potato is. ", " STEP 8: Pick up the second slice of potato from the left. ", " STEP 9: With the potato slice in hand turn and go to the sink. ", " STEP 10: Place the potato slice in front of the apple and to the left of the knife. ", " STEP 11: Pick up the knife that is to the right of the red apple in the sink. ", " STEP 12: With the knife in hand turn and go to the fridge. ", " STEP 13: Open the fridge and slice the potato on the second shelf in front of the lettuce. Start slicing from the back to the center of the potato. ", " STEP 14: With the knife in hand go to the sink. ", " STEP 15: Place the knife in the sink to the right of the red apple. ", " STEP 16: Turn and go to the fridge. ", " STEP 17: Open the fridge. Pick up a piece of slice potato that is in the middle of the potato. Shut the fridge. ", " STEP 18: With the potato slice in hand turn and go to the sink. ", " STEP 19: Place the potato slice in the sink behind the potato slice and in front of the red apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.899", " 6.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.467", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " Pencil", " -0.181", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "4", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "5", " Potato", " -0.454", " 1.104", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.777", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.693", " 0.923", " 1.648", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -0.258", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spoon", " -3.135", " 0.924", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Knife", " -4.184", " 0.953", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "11", " Knife", " -1.860", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " SoapBottle", " -3.712", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.109", " 0.923", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Tomato", " -4.184", " 0.980", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "15", " Tomato", " -0.565", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Bowl", " -4.242", " 0.920", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.125", " 0.075", " 5.310", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "19", " PepperShaker", " -4.497", " 0.919", " 3.082", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Lettuce", " -0.242", " 1.165", " 3.602", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "21", " Bread", " -1.610", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "23", " Mug", " -0.104", " 0.920", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Mug", " -0.348", " 1.065", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "25", " Apple", " -0.301", " 1.634", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "26", " Apple", " -2.530", " 1.599", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "27", " Egg", " -3.784", " 0.104", " 6.251", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "28", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "29", " Knife", " -4.411", " 0.953", " 5.418", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "30", " Potato", " -4.172", " 0.956", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Fork", " -0.181", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Bowl", " -0.259", " 1.682", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "33", " Plate", " -0.258", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "35", " Bread", " -0.488", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Tomato", " -0.454", " 1.127", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "37", " WineBottle", " -4.201", " 0.085", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "38", " Spatula", " -2.026", " 0.938", " 1.724", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Cup", " -0.242", " 1.069", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "41", " Pencil", " -0.503", " 0.747", " 4.849", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Pan", " -3.374", " 0.923", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "43", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.704", " 0.742", " 1.956", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " SoapBottle", " -4.335", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "46", " PepperShaker", " -4.094", " 0.751", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "47", " ButterKnife", " -4.132", " 0.755", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " DishSponge", " -3.639", " 0.068", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "49", " Spoon", " -4.411", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "50", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "51", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "110", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the counter | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: take the knife to the other | STEP 4: dice the potato | STEP 5: take the knife to the sink | STEP 6: put the knife in the sink | STEP 7: go back to the potato | STEP 8: pick up one slice | STEP 9: take the slice to the sink | STEP 10: put the slice in the sink | STEP 11: take the knife from the sink | STEP 12: take the knife to the fridge | STEP 13: cut the potato in the fridge | STEP 14: take the knife back to the sink | STEP 15: put the knife back in the sink | STEP 16: go back to the fridge | STEP 17: take a potato slice from the sink | STEP 18: take the slice to the sink | STEP 19: put the slice in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the counter ", " STEP 2: pick up the knife from the counter ", " STEP 3: take the knife to the other ", " STEP 4: dice the potato ", " STEP 5: take the knife to the sink ", " STEP 6: put the knife in the sink ", " STEP 7: go back to the potato ", " STEP 8: pick up one slice ", " STEP 9: take the slice to the sink ", " STEP 10: put the slice in the sink ", " STEP 11: take the knife from the sink ", " STEP 12: take the knife to the fridge ", " STEP 13: cut the potato in the fridge ", " STEP 14: take the knife back to the sink ", " STEP 15: put the knife back in the sink ", " STEP 16: go back to the fridge ", " STEP 17: take a potato slice from the sink ", " STEP 18: take the slice to the sink ", " STEP 19: put the slice in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.899", " 6.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.467", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " Pencil", " -0.181", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "4", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "5", " Potato", " -0.454", " 1.104", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.777", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " ButterKnife", " -1.693", " 0.923", " 1.648", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -0.258", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spoon", " -3.135", " 0.924", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "10", " Knife", " -4.184", " 0.953", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "11", " Knife", " -1.860", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " SoapBottle", " -3.712", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.109", " 0.923", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Tomato", " -4.184", " 0.980", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "15", " Tomato", " -0.565", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Bowl", " -4.242", " 0.920", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.125", " 0.075", " 5.310", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "19", " PepperShaker", " -4.497", " 0.919", " 3.082", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Lettuce", " -0.242", " 1.165", " 3.602", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "21", " Bread", " -1.610", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "23", " Mug", " -0.104", " 0.920", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Mug", " -0.348", " 1.065", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "25", " Apple", " -0.301", " 1.634", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "26", " Apple", " -2.530", " 1.599", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "27", " Egg", " -3.784", " 0.104", " 6.251", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "28", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "29", " Knife", " -4.411", " 0.953", " 5.418", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "30", " Potato", " -4.172", " 0.956", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Fork", " -0.181", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Bowl", " -0.259", " 1.682", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "33", " Plate", " -0.258", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "34", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "35", " Bread", " -0.488", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Tomato", " -0.454", " 1.127", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "37", " WineBottle", " -4.201", " 0.085", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "38", " Spatula", " -2.026", " 0.938", " 1.724", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " Cup", " -0.242", " 1.069", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "41", " Pencil", " -0.503", " 0.747", " 4.849", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Pan", " -3.374", " 0.923", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "43", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.704", " 0.742", " 1.956", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " SoapBottle", " -4.335", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "46", " PepperShaker", " -4.094", " 0.751", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "47", " ButterKnife", " -4.132", " 0.755", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " DishSponge", " -3.639", " 0.068", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "49", " Spoon", " -4.411", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "50", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "51", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "110", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go halfway across the room, turn right, go to the counter and turn right towards the pan on the counter. | STEP 2: Pick up the knife in the corner of the counter on the left. | STEP 3: Turn around, go across the room and turn right toward the potato on the counter. | STEP 4: Cut the potato on the counter. | STEP 5: Turn right and head to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink to the right of the apple. | STEP 7: Turn left and go back to the sliced potato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Turn right and go back to the sink. | STEP 10: Put the slice of potato in the sink in front of the apple. | STEP 11: Pick up the knife from the sink. | STEP 12: Turn around and head to the fridge. | STEP 13: Cut the potato on the second shelf in the fridge. | STEP 14: Turn around and go back to the sink. | STEP 15: Put the knife in the sink to the right of the apple. | STEP 16: Turn around and go back to the fridge. | STEP 17: Pick up a slice of potato from the fridge. | STEP 18: Turn around and head back to the sink. | STEP 19: Put the slice of potato in the sink in front of the apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go halfway across the room, turn right, go to the counter and turn right towards the pan on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife in the corner of the counter on the left. ", " STEP 3: Turn around, go across the room and turn right toward the potato on the counter. ", " STEP 4: Cut the potato on the counter. ", " STEP 5: Turn right and head to the sink. ", " STEP 6: Put the knife in the sink to the right of the apple. ", " STEP 7: Turn left and go back to the sliced potato on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato. ", " STEP 9: Turn right and go back to the sink. ", " STEP 10: Put the slice of potato in the sink in front of the apple. ", " STEP 11: Pick up the knife from the sink. ", " STEP 12: Turn around and head to the fridge. ", " STEP 13: Cut the potato on the second shelf in the fridge. ", " STEP 14: Turn around and go back to the sink. ", " STEP 15: Put the knife in the sink to the right of the apple. ", " STEP 16: Turn around and go back to the fridge. ", " STEP 17: Pick up a slice of potato from the fridge. ", " STEP 18: Turn around and head back to the sink. ", " STEP 19: Put the slice of potato in the sink in front of the apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 6.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " 0.923", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.159", " 0.760", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.104", " 0.760", " 6.653", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.014", " 0.145", " 0.429", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " 0.938", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.072", " 0.810", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " -0.621", " 0.756", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "11", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.574", " 0.760", " 6.240", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "14", " Bowl", " 0.604", " 0.142", " 0.260", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.456", " 1.572", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.305", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.611", " 0.987", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 2.137", " 1.590", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.125", " 0.759", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " -0.459", " 1.062", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " -0.158", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "23", " Knife", " -0.284", " 0.789", " 6.478", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.467", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " -0.245", " 0.834", " 6.830", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 0.885", " 0.144", " 0.260", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.193", " 0.139", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Lettuce", " -0.487", " 0.848", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 2.154", " 0.080", " 6.439", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " Spatula", " 1.124", " 0.786", " 3.223", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.403", " 1.096", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " -0.312", " 0.794", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.140", " 1.574", " 0.383", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 2.009", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.071", " 0.761", " 6.568", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " -0.332", " 0.755", " 6.217", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and to the left to the black round table. | STEP 2: Take the large knife next to the plant from the table. | STEP 3: Turn left, go to the wall, turn right, go to the table. | STEP 4: Cut the lettuce on the table into slices. | STEP 5: Turn around, go forward, turn left after passing the table, go forward to the fridge. | STEP 6: Put the knife on the shelf with the cup in the fridge. | STEP 7: Turn around, go forward to the wall, turn right, go forward to the wall, turn right, go to the table. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the table. | STEP 9: Turn around, go to the door, turn left go forward, turn left after passing the table, go forward to the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce on the lowest left shelf of the fridge. | STEP 11: Turn left, go towards the wall, turn left, go to the black round table. | STEP 12: Put the lettuce below the plant on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and to the left to the black round table. ", " STEP 2: Take the large knife next to the plant from the table. ", " STEP 3: Turn left, go to the wall, turn right, go to the table. ", " STEP 4: Cut the lettuce on the table into slices. ", " STEP 5: Turn around, go forward, turn left after passing the table, go forward to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife on the shelf with the cup in the fridge. ", " STEP 7: Turn around, go forward to the wall, turn right, go forward to the wall, turn right, go to the table. ", " STEP 8: Take a slice of lettuce from the table. ", " STEP 9: Turn around, go to the door, turn left go forward, turn left after passing the table, go forward to the fridge. ", " STEP 10: Chill the lettuce on the lowest left shelf of the fridge. ", " STEP 11: Turn left, go towards the wall, turn left, go to the black round table. ", " STEP 12: Put the lettuce below the plant on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 6.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " 0.923", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.159", " 0.760", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.104", " 0.760", " 6.653", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.014", " 0.145", " 0.429", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " 0.938", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.072", " 0.810", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " -0.621", " 0.756", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "11", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.574", " 0.760", " 6.240", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "14", " Bowl", " 0.604", " 0.142", " 0.260", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.456", " 1.572", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.305", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.611", " 0.987", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 2.137", " 1.590", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.125", " 0.759", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " -0.459", " 1.062", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " -0.158", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "23", " Knife", " -0.284", " 0.789", " 6.478", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.467", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " -0.245", " 0.834", " 6.830", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 0.885", " 0.144", " 0.260", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.193", " 0.139", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Lettuce", " -0.487", " 0.848", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 2.154", " 0.080", " 6.439", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " Spatula", " 1.124", " 0.786", " 3.223", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.403", " 1.096", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " -0.312", " 0.794", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.140", " 1.574", " 0.383", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 2.009", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.071", " 0.761", " 6.568", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " -0.332", " 0.755", " 6.217", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to stand in front of the round kitchen table. | STEP 2: Pick up the sharp knife with the yellow handle from the table. | STEP 3: Move closer to the edge of the table closest to the wall while carrying the knife. | STEP 4: Use the knife to slice the head of lettuce on the table. | STEP 5: Move to the fridge while carrying the knife. | STEP 6: Open the fridge and place the knife on the top shelf. | STEP 7: Move back to the far side of the table so you're close to the head of lettuce again. | STEP 8: Pick up the end slice of lettuce from the table. | STEP 9: Carry the slice of lettuce to the fridge. | STEP 10: Place the lettuce on the top shelf of the fridge and then remove after a few seconds. | STEP 11: Carry the lettuce to the edge of the table closest to the fridge, so you're standing directly to the right of the chair. | STEP 12: Place the lettuce on the table between the pepper grinder and plant. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to stand in front of the round kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the sharp knife with the yellow handle from the table. ", " STEP 3: Move closer to the edge of the table closest to the wall while carrying the knife. ", " STEP 4: Use the knife to slice the head of lettuce on the table. ", " STEP 5: Move to the fridge while carrying the knife. ", " STEP 6: Open the fridge and place the knife on the top shelf. ", " STEP 7: Move back to the far side of the table so you're close to the head of lettuce again. ", " STEP 8: Pick up the end slice of lettuce from the table. ", " STEP 9: Carry the slice of lettuce to the fridge. ", " STEP 10: Place the lettuce on the top shelf of the fridge and then remove after a few seconds. ", " STEP 11: Carry the lettuce to the edge of the table closest to the fridge, so you're standing directly to the right of the chair. ", " STEP 12: Place the lettuce on the table between the pepper grinder and plant. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 6.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " 0.923", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.159", " 0.760", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.104", " 0.760", " 6.653", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.014", " 0.145", " 0.429", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " 0.938", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.072", " 0.810", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " -0.621", " 0.756", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "11", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.574", " 0.760", " 6.240", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "14", " Bowl", " 0.604", " 0.142", " 0.260", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.456", " 1.572", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.305", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.611", " 0.987", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 2.137", " 1.590", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.125", " 0.759", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " -0.459", " 1.062", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " -0.158", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "23", " Knife", " -0.284", " 0.789", " 6.478", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.467", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " -0.245", " 0.834", " 6.830", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 0.885", " 0.144", " 0.260", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.193", " 0.139", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Lettuce", " -0.487", " 0.848", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 2.154", " 0.080", " 6.439", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " Spatula", " 1.124", " 0.786", " 3.223", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.403", " 1.096", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " -0.312", " 0.794", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.140", " 1.574", " 0.383", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 2.009", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.071", " 0.761", " 6.568", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " -0.332", " 0.755", " 6.217", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go towards the round table. | STEP 2: Take the large knife from the table. | STEP 3: Move over to the left while facing the table. | STEP 4: Cut the lettuce into slices. | STEP 5: Turn right, go straight, when past the table turn left, go straight to the fridge. | STEP 6: Put the knife on the bottom shelf of the fridge. | STEP 7: Turn around, go straight, when past the table turn right, go straight to the wall, turn right to face the table. | STEP 8: Take a slice of lettuce. | STEP 9: Turn right, go straight, when past the table turn left, go straight to the fridge. | STEP 10: Put the lettuce on the bottom shelf of the fridge. Close then open the fridge. Take the lettuce from the fridge. | STEP 11: Turn left, go towards the wall, turn left to face the round table. | STEP 12: Put the lettuce on the table to the bottom left of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go towards the round table. ", " STEP 2: Take the large knife from the table. ", " STEP 3: Move over to the left while facing the table. ", " STEP 4: Cut the lettuce into slices. ", " STEP 5: Turn right, go straight, when past the table turn left, go straight to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife on the bottom shelf of the fridge. ", " STEP 7: Turn around, go straight, when past the table turn right, go straight to the wall, turn right to face the table. ", " STEP 8: Take a slice of lettuce. ", " STEP 9: Turn right, go straight, when past the table turn left, go straight to the fridge. ", " STEP 10: Put the lettuce on the bottom shelf of the fridge. Close then open the fridge. Take the lettuce from the fridge. ", " STEP 11: Turn left, go towards the wall, turn left to face the round table. ", " STEP 12: Put the lettuce on the table to the bottom left of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 6.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " 0.923", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.159", " 0.760", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.104", " 0.760", " 6.653", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.014", " 0.145", " 0.429", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " 0.938", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.072", " 0.810", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " -0.621", " 0.756", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "11", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.574", " 0.760", " 6.240", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "14", " Bowl", " 0.604", " 0.142", " 0.260", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.456", " 1.572", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.305", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.611", " 0.987", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 2.137", " 1.590", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.125", " 0.759", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " -0.459", " 1.062", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " -0.158", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "23", " Knife", " -0.284", " 0.789", " 6.478", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.467", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " -0.245", " 0.834", " 6.830", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 0.885", " 0.144", " 0.260", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.193", " 0.139", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Lettuce", " -0.487", " 0.848", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 2.154", " 0.080", " 6.439", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " Spatula", " 1.124", " 0.786", " 3.223", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.403", " 1.096", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " -0.312", " 0.794", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.140", " 1.574", " 0.383", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 2.009", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.071", " 0.761", " 6.568", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " -0.332", " 0.755", " 6.217", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the black, round table. | STEP 2: Pick up the knife, laying on the table, in front of the plant. | STEP 3: Move to the left, between the wall and the head of lettuce on the table. | STEP 4: Cut the lettuce into slices. | STEP 5: Turn right and walk around the table, then across the room, to the refrigerator. | STEP 6: Place the knife in the refrigerator, on the shelf above the drawers. | STEP 7: Turn around and walk back to the table where the lettuce is. | STEP 8: Pick up one of the slices of lettuce. | STEP 9: Turn right, walk around the table, and across the room, back to the refrigerator. | STEP 10: Place the lettuce in the refrigerator, beside the knife, shut the refrigerator door, wait a moment, and take the lettuce back out of the refrigerator. | STEP 11: Turn around facing the front door and the table. | STEP 12: Place the lettuce on the table, between the plant and the salt shaker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the black, round table. ", " STEP 2: Pick up the knife, laying on the table, in front of the plant. ", " STEP 3: Move to the left, between the wall and the head of lettuce on the table. ", " STEP 4: Cut the lettuce into slices. ", " STEP 5: Turn right and walk around the table, then across the room, to the refrigerator. ", " STEP 6: Place the knife in the refrigerator, on the shelf above the drawers. ", " STEP 7: Turn around and walk back to the table where the lettuce is. ", " STEP 8: Pick up one of the slices of lettuce. ", " STEP 9: Turn right, walk around the table, and across the room, back to the refrigerator. ", " STEP 10: Place the lettuce in the refrigerator, beside the knife, shut the refrigerator door, wait a moment, and take the lettuce back out of the refrigerator. ", " STEP 11: Turn around facing the front door and the table. ", " STEP 12: Place the lettuce on the table, between the plant and the salt shaker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 6.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " 0.923", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.159", " 0.760", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.104", " 0.760", " 6.653", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.014", " 0.145", " 0.429", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Fork", " 0.938", " 0.772", " 0.619", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.072", " 0.810", " 6.830", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Cup", " -0.621", " 0.756", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "11", " Plate", " 1.490", " 0.141", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.574", " 0.760", " 6.240", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "14", " Bowl", " 0.604", " 0.142", " 0.260", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.456", " 1.572", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.305", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.611", " 0.987", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Apple", " 0.305", " 0.834", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "19", " Apple", " 2.137", " 1.590", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "20", " Bowl", " 0.125", " 0.759", " 6.851", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " -0.459", " 1.062", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " -0.158", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "23", " Knife", " -0.284", " 0.789", " 6.478", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.467", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " -0.245", " 0.834", " 6.830", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 0.885", " 0.144", " 0.260", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.193", " 0.139", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Lettuce", " -0.487", " 0.848", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "30", " SoapBottle", " 2.154", " 0.080", " 6.439", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " Spatula", " 1.124", " 0.786", " 3.223", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 1.403", " 1.096", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " -0.312", " 0.794", " 6.666", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.140", " 1.574", " 0.383", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 2.009", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.071", " 0.761", " 6.568", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " -0.332", " 0.755", " 6.217", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to the black table. | STEP 2: Pick up the knife from the table | STEP 3: Move to the left to stand in front of the lettuce. | STEP 4: Slice the lettuce up with the knife. | STEP 5: Go to the fridge behind the black table. | STEP 6: Open the fridge and put the knife inside, then close the fridge. | STEP 7: Turn around and go back to the lettuce on the table. | STEP 8: Pick up one slice of the lettuce. | STEP 9: Go back to the fridge with the lettuce. | STEP 10: Open the fridge and put the lettuce inside, next to the knife. | STEP 11: Take the lettuce out of the fridge. | STEP 12: Take the lettuce back to the black table and set it in the center of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to the black table. ", " STEP 2: Pick up the knife from the table ", " STEP 3: Move to the left to stand in front of the lettuce. ", " STEP 4: Slice the lettuce up with the knife. ", " STEP 5: Go to the fridge behind the black table. ", " STEP 6: Open the fridge and put the knife inside, then close the fridge. ", " STEP 7: Turn around and go back to the lettuce on the table. ", " STEP 8: Pick up one slice of the lettuce. ", " STEP 9: Go back to the fridge with the lettuce. ", " STEP 10: Open the fridge and put the lettuce inside, next to the knife. ", " STEP 11: Take the lettuce out of the fridge. ", " STEP 12: Take the lettuce back to the black table and set it in the center of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.381", " 0.213", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "2", " Pen", " -1.886", " 0.913", " -1.707", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Pen", " -1.809", " 0.913", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " Ladle", " -2.079", " 0.954", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Ladle", " 1.150", " 0.159", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " DishSponge", " -0.374", " 0.116", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " DishSponge", " -2.323", " 0.910", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.476", " 1.368", " 2.225", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "9", " Fork", " 0.852", " 0.911", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Egg", " 1.376", " 1.288", " 0.083", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "12", " Cup", " 1.426", " 0.911", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Cup", " -0.685", " 0.112", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "14", " Plate", " -0.530", " 1.656", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.335", " 1.162", " -0.315", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "17", " Bowl", " -1.809", " 0.911", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.454", " 1.157", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.645", " 1.650", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.580", " 1.651", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "21", " Lettuce", " -2.201", " 0.979", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "22", " Mug", " -2.323", " 0.905", " 0.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " Apple", " 1.505", " 1.300", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "24", " Apple", " -0.063", " 0.817", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "25", " Tomato", " -2.445", " 0.950", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Glassbottle", " 1.335", " 1.162", " -0.659", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "27", " Knife", " -2.079", " 0.940", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Plate", " 1.426", " 1.368", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "29", " Fork", " 0.149", " 0.920", " -1.657", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "30", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Potato", " 1.388", " 1.762", " 1.963", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "32", " Lettuce", " 0.525", " 0.952", " -1.566", " 9.020", " 143.582", " 0", " 74" ], [ "33", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pen", " -2.103", " 0.777", " -1.565", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.732", " 0.111", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " Cup", " 0.977", " 0.115", " -1.071", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Egg", " 1.375", " 1.396", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "38", " Spatula", " 0.927", " 0.926", " -1.331", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " 1.401", " 1.656", " -1.264", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "40", " SprayBottle", " -1.809", " 0.909", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Pan", " -1.079", " 0.945", " -1.528", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " SoapBottle", " 1.302", " 0.214", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "43", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.957", " 0.910", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "45", " PepperShaker", " 0.914", " 0.109", " -0.625", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "46", " DishSponge", " -2.201", " 0.910", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Bread", " 1.454", " 1.240", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " Apple", " 0.217", " 0.954", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "49", " Spoon", " -1.712", " 0.911", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " Mug", " 0.710", " 0.112", " -1.728", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "51", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go straight, and turn right to go toward the kitchen island. | STEP 2: Pick up the spoon on the bottom right corner of the kitchen island. | STEP 3: Turn around, then go straight, then turn right to go toward the sink. | STEP 4: Wash the spoon in the sink. | STEP 5: Turn left, to face the direction of the dishwasher. | STEP 6: Put the spoon in the drawer located beneath the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go straight, and turn right to go toward the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the spoon on the bottom right corner of the kitchen island. ", " STEP 3: Turn around, then go straight, then turn right to go toward the sink. ", " STEP 4: Wash the spoon in the sink. ", " STEP 5: Turn left, to face the direction of the dishwasher. ", " STEP 6: Put the spoon in the drawer located beneath the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.381", " 0.213", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "2", " Pen", " -1.886", " 0.913", " -1.707", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Pen", " -1.809", " 0.913", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " Ladle", " -2.079", " 0.954", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Ladle", " 1.150", " 0.159", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " DishSponge", " -0.374", " 0.116", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " DishSponge", " -2.323", " 0.910", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.476", " 1.368", " 2.225", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "9", " Fork", " 0.852", " 0.911", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Egg", " 1.376", " 1.288", " 0.083", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "12", " Cup", " 1.426", " 0.911", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Cup", " -0.685", " 0.112", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "14", " Plate", " -0.530", " 1.656", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.335", " 1.162", " -0.315", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "17", " Bowl", " -1.809", " 0.911", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.454", " 1.157", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.645", " 1.650", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.580", " 1.651", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "21", " Lettuce", " -2.201", " 0.979", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "22", " Mug", " -2.323", " 0.905", " 0.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " Apple", " 1.505", " 1.300", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "24", " Apple", " -0.063", " 0.817", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "25", " Tomato", " -2.445", " 0.950", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Glassbottle", " 1.335", " 1.162", " -0.659", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "27", " Knife", " -2.079", " 0.940", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Plate", " 1.426", " 1.368", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "29", " Fork", " 0.149", " 0.920", " -1.657", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "30", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Potato", " 1.388", " 1.762", " 1.963", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "32", " Lettuce", " 0.525", " 0.952", " -1.566", " 9.020", " 143.582", " 0", " 74" ], [ "33", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pen", " -2.103", " 0.777", " -1.565", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.732", " 0.111", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " Cup", " 0.977", " 0.115", " -1.071", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Egg", " 1.375", " 1.396", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "38", " Spatula", " 0.927", " 0.926", " -1.331", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " 1.401", " 1.656", " -1.264", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "40", " SprayBottle", " -1.809", " 0.909", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Pan", " -1.079", " 0.945", " -1.528", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " SoapBottle", " 1.302", " 0.214", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "43", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.957", " 0.910", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "45", " PepperShaker", " 0.914", " 0.109", " -0.625", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "46", " DishSponge", " -2.201", " 0.910", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Bread", " 1.454", " 1.240", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " Apple", " 0.217", " 0.954", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "49", " Spoon", " -1.712", " 0.911", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " Mug", " 0.710", " 0.112", " -1.728", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "51", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, cross the room, hang a right at the edge of the counters to your left and head to the island counter on your right. | STEP 2: Pick up the silver spoon from the right edge of the counter top. | STEP 3: Turn around, walk towards the counter, hang a right before you reach the white dishwasher and head to the silver sink. | STEP 4: Place the spoon inside the sink to the right of the apple, fill the sink with water to clean it and pick up the spoon from the sink. | STEP 5: Turn to the left and open the short wide drawer in front of the lettuce under the counter top. | STEP 6: Place the spoon inside the drawer on the left side and close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, cross the room, hang a right at the edge of the counters to your left and head to the island counter on your right. ", " STEP 2: Pick up the silver spoon from the right edge of the counter top. ", " STEP 3: Turn around, walk towards the counter, hang a right before you reach the white dishwasher and head to the silver sink. ", " STEP 4: Place the spoon inside the sink to the right of the apple, fill the sink with water to clean it and pick up the spoon from the sink. ", " STEP 5: Turn to the left and open the short wide drawer in front of the lettuce under the counter top. ", " STEP 6: Place the spoon inside the drawer on the left side and close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.381", " 0.213", " 1.08", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "2", " Pen", " -1.886", " 0.913", " -1.707", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Pen", " -1.809", " 0.913", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " Ladle", " -2.079", " 0.954", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Ladle", " 1.150", " 0.159", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " DishSponge", " -0.374", " 0.116", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " DishSponge", " -2.323", " 0.910", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "8", " Glassbottle", " 1.476", " 1.368", " 2.225", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "9", " Fork", " 0.852", " 0.911", " -1.619", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "10", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Egg", " 1.376", " 1.288", " 0.083", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "12", " Cup", " 1.426", " 0.911", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Cup", " -0.685", " 0.112", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "14", " Plate", " -0.530", " 1.656", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " Knife", " -1.957", " 0.940", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.335", " 1.162", " -0.315", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "17", " Bowl", " -1.809", " 0.911", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.454", " 1.157", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " SaltShaker", " 0.645", " 1.650", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.580", " 1.651", " -0.815", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "21", " Lettuce", " -2.201", " 0.979", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "22", " Mug", " -2.323", " 0.905", " 0.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " Apple", " 1.505", " 1.300", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "24", " Apple", " -0.063", " 0.817", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "25", " Tomato", " -2.445", " 0.950", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Glassbottle", " 1.335", " 1.162", " -0.659", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "27", " Knife", " -2.079", " 0.940", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Plate", " 1.426", " 1.368", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "29", " Fork", " 0.149", " 0.920", " -1.657", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "30", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Potato", " 1.388", " 1.762", " 1.963", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "32", " Lettuce", " 0.525", " 0.952", " -1.566", " 9.020", " 143.582", " 0", " 74" ], [ "33", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pen", " -2.103", " 0.777", " -1.565", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.732", " 0.111", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " Cup", " 0.977", " 0.115", " -1.071", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Egg", " 1.375", " 1.396", " 1.726", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "38", " Spatula", " 0.927", " 0.926", " -1.331", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " 1.401", " 1.656", " -1.264", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "40", " SprayBottle", " -1.809", " 0.909", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Pan", " -1.079", " 0.945", " -1.528", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " SoapBottle", " 1.302", " 0.214", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "43", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.957", " 0.910", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "45", " PepperShaker", " 0.914", " 0.109", " -0.625", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "46", " DishSponge", " -2.201", " 0.910", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Bread", " 1.454", " 1.240", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " Apple", " 0.217", " 0.954", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "49", " Spoon", " -1.712", " 0.911", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " Mug", " 0.710", " 0.112", " -1.728", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "51", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the small counter by the dark stool | STEP 2: Pick up the small silver spoon from the counter | STEP 3: Turn left and walk to the kitchen sink | STEP 4: Put the spoon in the sink, wash it, and remove it | STEP 5: Turn left to face toward the other side of the counter | STEP 6: Open the top drawer by the lettuce and put the spoon in it | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the small counter by the dark stool ", " STEP 2: Pick up the small silver spoon from the counter ", " STEP 3: Turn left and walk to the kitchen sink ", " STEP 4: Put the spoon in the sink, wash it, and remove it ", " STEP 5: Turn left to face toward the other side of the counter ", " STEP 6: Open the top drawer by the lettuce and put the spoon in it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.792", " 0.171", " -0.950", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 0.133", " 0.554", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.087", " 0.553", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Laptop", " 0.794", " 0.543", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 47" ], [ "6", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "7", " KeyChain", " 2.236", " 0.453", " -2.141", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 41" ], [ "12", " Vase", " 0.471", " 0.177", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 0.336", " 0.575", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.765", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -0.151", " 0.760", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Vase", " -1.632", " 0.171", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " 0.035", " 0.483", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "19", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk across the room to the small box by the blue chair in the corner | STEP 2: Pick up the box from the floor | STEP 3: Turn right and walk to the front of the blue chair in the corner | STEP 4: Put the box down on the blue chair | STEP 5: Turn around and walk to the front of the TV stand | STEP 6: Pick up the credit card from the TV stand | STEP 7: Turn left and walk back to the blue chair in the corner | STEP 8: Put the credit card in the box on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk across the room to the small box by the blue chair in the corner ", " STEP 2: Pick up the box from the floor ", " STEP 3: Turn right and walk to the front of the blue chair in the corner ", " STEP 4: Put the box down on the blue chair ", " STEP 5: Turn around and walk to the front of the TV stand ", " STEP 6: Pick up the credit card from the TV stand ", " STEP 7: Turn left and walk back to the blue chair in the corner ", " STEP 8: Put the credit card in the box on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.792", " 0.171", " -0.950", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 0.133", " 0.554", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.087", " 0.553", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Laptop", " 0.794", " 0.543", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 47" ], [ "6", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "7", " KeyChain", " 2.236", " 0.453", " -2.141", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 41" ], [ "12", " Vase", " 0.471", " 0.177", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 0.336", " 0.575", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.765", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -0.151", " 0.760", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Vase", " -1.632", " 0.171", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " 0.035", " 0.483", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "19", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the chair in the corner. | STEP 2: Pick up the box from the floor next to the chair. | STEP 3: Turn around and walk in front of the chair. | STEP 4: Put the box on the chair. | STEP 5: Turn around and go to the TV stand. | STEP 6: Pick up the credit card in front of the TV. | STEP 7: Return to the chair. | STEP 8: Put the credit card in the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the chair in the corner. ", " STEP 2: Pick up the box from the floor next to the chair. ", " STEP 3: Turn around and walk in front of the chair. ", " STEP 4: Put the box on the chair. ", " STEP 5: Turn around and go to the TV stand. ", " STEP 6: Pick up the credit card in front of the TV. ", " STEP 7: Return to the chair. ", " STEP 8: Put the credit card in the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.792", " 0.171", " -0.950", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 0.133", " 0.554", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.087", " 0.553", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Laptop", " 0.794", " 0.543", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 47" ], [ "6", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "7", " KeyChain", " 2.236", " 0.453", " -2.141", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 41" ], [ "12", " Vase", " 0.471", " 0.177", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 0.336", " 0.575", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.765", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -0.151", " 0.760", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Vase", " -1.632", " 0.171", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " 0.035", " 0.483", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "19", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk over to the blue chair at the end of the room on the right, approach the left side of it | STEP 2: grab the box off of the floor to the left of the chair | STEP 3: move to face the front of the chair | STEP 4: place the box down on chair | STEP 5: turn around and walk over to the TV on the left side of the room | STEP 6: grab the credit card off of cabinet the TV is sitting on | STEP 7: turn left and walk back over to the blue chair in the right corner of the room | STEP 8: place the credit card inside of the box on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk over to the blue chair at the end of the room on the right, approach the left side of it ", " STEP 2: grab the box off of the floor to the left of the chair ", " STEP 3: move to face the front of the chair ", " STEP 4: place the box down on chair ", " STEP 5: turn around and walk over to the TV on the left side of the room ", " STEP 6: grab the credit card off of cabinet the TV is sitting on ", " STEP 7: turn left and walk back over to the blue chair in the right corner of the room ", " STEP 8: place the credit card inside of the box on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.792", " 0.171", " -0.950", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 0.133", " 0.554", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.087", " 0.553", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Laptop", " 0.794", " 0.543", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 47" ], [ "6", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "7", " KeyChain", " 2.236", " 0.453", " -2.141", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 41" ], [ "12", " Vase", " 0.471", " 0.177", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 0.336", " 0.575", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.765", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -0.151", " 0.760", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Vase", " -1.632", " 0.171", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " 0.035", " 0.483", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "19", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right until you get to the end of the sofa and then turn to face the box on the floor | STEP 2: Pick up the cardboard box off of the floor | STEP 3: Maneuver to your right so you are facing the dark blue chair | STEP 4: Drop the box on to the blue chair | STEP 5: Turn around and then face the TV on your left | STEP 6: Pick up the credit card off of the TV shelves | STEP 7: Turn back to the chair on your left | STEP 8: Place the credit card in the empty box and then close it | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right until you get to the end of the sofa and then turn to face the box on the floor ", " STEP 2: Pick up the cardboard box off of the floor ", " STEP 3: Maneuver to your right so you are facing the dark blue chair ", " STEP 4: Drop the box on to the blue chair ", " STEP 5: Turn around and then face the TV on your left ", " STEP 6: Pick up the credit card off of the TV shelves ", " STEP 7: Turn back to the chair on your left ", " STEP 8: Place the credit card in the empty box and then close it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.792", " 0.171", " -0.950", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "2", " KeyChain", " 0.133", " 0.554", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.087", " 0.553", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Laptop", " 0.794", " 0.543", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 47" ], [ "6", " Bowl", " -1.635", " 0.419", " -1.715", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "7", " KeyChain", " 2.236", " 0.453", " -2.141", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "8", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 41" ], [ "12", " Vase", " 0.471", " 0.177", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 0.336", " 0.575", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.416", " 0.474", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.765", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " -0.151", " 0.760", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Vase", " -1.632", " 0.171", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " 0.035", " 0.483", " -1.120", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "19", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk across the room then turn to the right to face an empty box on the floor. | STEP 2: Pick up the empty box on the floor. | STEP 3: Walk around the chair to face the front of it. | STEP 4: Place the empty box on the Chair. | STEP 5: Turn around, walk forward 2 steps, then turn left and face the tv stand. | STEP 6: Pick up the card off of the tv stand. | STEP 7: Turn to the left and walk forward to face the chair with an empty box on it. | STEP 8: Place the card in the empty box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk across the room then turn to the right to face an empty box on the floor. ", " STEP 2: Pick up the empty box on the floor. ", " STEP 3: Walk around the chair to face the front of it. ", " STEP 4: Place the empty box on the Chair. ", " STEP 5: Turn around, walk forward 2 steps, then turn left and face the tv stand. ", " STEP 6: Pick up the card off of the tv stand. ", " STEP 7: Turn to the left and walk forward to face the chair with an empty box on it. ", " STEP 8: Place the card in the empty box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.592", " 0.970", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 1.767", " 0.970", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.723", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "5", " Egg", " -1.053", " 0.600", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Egg", " 1.555", " 1.631", " 1.651", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Cup", " -1.106", " 1.950", " 1.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Cup", " 1.738", " 1.947", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " 1.448", " 0.768", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 2.245", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "12", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.418", " 0.100", " -0.030", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Bowl", " 1.382", " 0.097", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.414", " 0.743", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.700", " 1.944", " 1.269", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -1.043", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Lettuce", " 1.456", " 1.014", " 1.681", " 3.862", " 59.981", " 0", " 67" ], [ "20", " SoapBottle", " 1.307", " 1.071", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.921", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "23", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " -0.896", " 0.761", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "27", " Knife", " 1.483", " 0.768", " 0.984", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.795", " 0.934", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Apple", " -0.876", " 0.987", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.876", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Potato", " -0.877", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Plate", " -1.076", " 1.832", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " DishSponge", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Egg", " 1.315", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " 1.670", " 1.499", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "38", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 2.449", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to the section of counter in between the oven and the fridge. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the counter. | STEP 4: Slice up the rightmost head of lettuce on the counter. | STEP 5: Put the butter knife on the front of the counter in front of you. | STEP 6: Pick up a piece of sliced lettuce off of the counter. | STEP 7: Turn left and walk over to the fridge. | STEP 8: Open the fridge and place the piece of sliced lettuce on the middle shelf, then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge and take the piece of lettuce back out, then close the fridge door. | STEP 9: Turn right and walk over to the small silver bin in the corner of the room. | STEP 10: Place the chilled piece of sliced lettuce in the back left corner of the silver bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to the section of counter in between the oven and the fridge. ", " STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the counter. ", " STEP 4: Slice up the rightmost head of lettuce on the counter. ", " STEP 5: Put the butter knife on the front of the counter in front of you. ", " STEP 6: Pick up a piece of sliced lettuce off of the counter. ", " STEP 7: Turn left and walk over to the fridge. ", " STEP 8: Open the fridge and place the piece of sliced lettuce on the middle shelf, then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge and take the piece of lettuce back out, then close the fridge door. ", " STEP 9: Turn right and walk over to the small silver bin in the corner of the room. ", " STEP 10: Place the chilled piece of sliced lettuce in the back left corner of the silver bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.592", " 0.970", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 1.767", " 0.970", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.723", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "5", " Egg", " -1.053", " 0.600", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Egg", " 1.555", " 1.631", " 1.651", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Cup", " -1.106", " 1.950", " 1.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Cup", " 1.738", " 1.947", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " 1.448", " 0.768", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 2.245", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "12", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.418", " 0.100", " -0.030", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Bowl", " 1.382", " 0.097", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.414", " 0.743", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.700", " 1.944", " 1.269", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -1.043", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Lettuce", " 1.456", " 1.014", " 1.681", " 3.862", " 59.981", " 0", " 67" ], [ "20", " SoapBottle", " 1.307", " 1.071", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.921", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "23", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " -0.896", " 0.761", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "27", " Knife", " 1.483", " 0.768", " 0.984", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.795", " 0.934", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Apple", " -0.876", " 0.987", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.876", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Potato", " -0.877", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Plate", " -1.076", " 1.832", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " DishSponge", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Egg", " 1.315", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " 1.670", " 1.499", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "38", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 2.449", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and look for the knife on the counter to your right. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Take a step to the right and find the lettuce next to the stove. | STEP 4: Cut the lettuce into several slices. | STEP 5: Place the knife in front of the fork. | STEP 6: Pick up a slice of lettuce. | STEP 7: Turn left and head towards the fridge on your right. | STEP 8: Open the fridge, place the lettuce inside for it to cool, and take it back out. | STEP 9: Turn right, head towards the wall, and then turn right towards the grey bin on the floor. | STEP 10: Place the lettuce in the bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and look for the knife on the counter to your right. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Take a step to the right and find the lettuce next to the stove. ", " STEP 4: Cut the lettuce into several slices. ", " STEP 5: Place the knife in front of the fork. ", " STEP 6: Pick up a slice of lettuce. ", " STEP 7: Turn left and head towards the fridge on your right. ", " STEP 8: Open the fridge, place the lettuce inside for it to cool, and take it back out. ", " STEP 9: Turn right, head towards the wall, and then turn right towards the grey bin on the floor. ", " STEP 10: Place the lettuce in the bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.592", " 0.970", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 1.767", " 0.970", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.723", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "5", " Egg", " -1.053", " 0.600", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Egg", " 1.555", " 1.631", " 1.651", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Cup", " -1.106", " 1.950", " 1.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Cup", " 1.738", " 1.947", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " 1.448", " 0.768", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 2.245", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "12", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.418", " 0.100", " -0.030", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Bowl", " 1.382", " 0.097", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.414", " 0.743", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.700", " 1.944", " 1.269", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -1.043", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Lettuce", " 1.456", " 1.014", " 1.681", " 3.862", " 59.981", " 0", " 67" ], [ "20", " SoapBottle", " 1.307", " 1.071", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.921", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "23", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " -0.896", " 0.761", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "27", " Knife", " 1.483", " 0.768", " 0.984", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.795", " 0.934", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Apple", " -0.876", " 0.987", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.876", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Potato", " -0.877", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Plate", " -1.076", " 1.832", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " DishSponge", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Egg", " 1.315", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " 1.670", " 1.499", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "38", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 2.449", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the fork and knife on your right. | STEP 2: Pick the knife up from the counter. | STEP 3: Look at the lettuce. | STEP 4: Cut the lettuce on the right side of the counter. | STEP 5: Put the knife down on the counter. | STEP 6: Pick up a piece of the lettuce you just cut. | STEP 7: Turn to your left and walk to the fridge. | STEP 8: Chill the lettuce in the refrigerator and then pick the lettuce back up. | STEP 9: Turn around and walk to the trash can in the opposite corner of where you are now. | STEP 10: Place the lettuce in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the fork and knife on your right. ", " STEP 2: Pick the knife up from the counter. ", " STEP 3: Look at the lettuce. ", " STEP 4: Cut the lettuce on the right side of the counter. ", " STEP 5: Put the knife down on the counter. ", " STEP 6: Pick up a piece of the lettuce you just cut. ", " STEP 7: Turn to your left and walk to the fridge. ", " STEP 8: Chill the lettuce in the refrigerator and then pick the lettuce back up. ", " STEP 9: Turn around and walk to the trash can in the opposite corner of where you are now. ", " STEP 10: Place the lettuce in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.592", " 0.970", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 1.767", " 0.970", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.723", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "5", " Egg", " -1.053", " 0.600", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Egg", " 1.555", " 1.631", " 1.651", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Cup", " -1.106", " 1.950", " 1.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Cup", " 1.738", " 1.947", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " 1.448", " 0.768", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 2.245", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "12", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.418", " 0.100", " -0.030", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Bowl", " 1.382", " 0.097", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.414", " 0.743", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.700", " 1.944", " 1.269", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -1.043", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Lettuce", " 1.456", " 1.014", " 1.681", " 3.862", " 59.981", " 0", " 67" ], [ "20", " SoapBottle", " 1.307", " 1.071", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.921", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "23", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " -0.896", " 0.761", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "27", " Knife", " 1.483", " 0.768", " 0.984", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.795", " 0.934", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Apple", " -0.876", " 0.987", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.876", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Potato", " -0.877", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Plate", " -1.076", " 1.832", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " DishSponge", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Egg", " 1.315", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " 1.670", " 1.499", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "38", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 2.449", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter between the fridge and stove. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the counter. | STEP 3: Move over to the right to stand in front of the lettuce that is on the counter. | STEP 4: Use the knife to cut the lettuce into slices. | STEP 5: Put the butter knife down on the counter. | STEP 6: Pick up a slice of the lettuce. | STEP 7: Turn to the left and go to the fridge. | STEP 8: Open the fridge, put the lettuce inside, close the fridge, open the fridge, remove the lettuce, close the fridge. | STEP 9: Turn to the right, go to the end of the room, take a right and go to the garbage can. | STEP 10: Put the lettuce in the garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter between the fridge and stove. ", " STEP 2: Pick up the butter knife that is on the counter. ", " STEP 3: Move over to the right to stand in front of the lettuce that is on the counter. ", " STEP 4: Use the knife to cut the lettuce into slices. ", " STEP 5: Put the butter knife down on the counter. ", " STEP 6: Pick up a slice of the lettuce. ", " STEP 7: Turn to the left and go to the fridge. ", " STEP 8: Open the fridge, put the lettuce inside, close the fridge, open the fridge, remove the lettuce, close the fridge. ", " STEP 9: Turn to the right, go to the end of the room, take a right and go to the garbage can. ", " STEP 10: Put the lettuce in the garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.592", " 0.970", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " 1.767", " 0.970", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Spatula", " -0.723", " 0.761", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "5", " Egg", " -1.053", " 0.600", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Egg", " 1.555", " 1.631", " 1.651", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Cup", " -1.106", " 1.950", " 1.411", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Cup", " 1.738", " 1.947", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.528", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Knife", " 1.448", " 0.768", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 2.245", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "12", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.034", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.418", " 0.100", " -0.030", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Bowl", " 1.382", " 0.097", " 0.373", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.414", " 0.743", " 1.052", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.700", " 1.944", " 1.269", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " Lettuce", " -1.043", " 1.028", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Lettuce", " 1.456", " 1.014", " 1.681", " 3.862", " 59.981", " 0", " 67" ], [ "20", " SoapBottle", " 1.307", " 1.071", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 40" ], [ "22", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.921", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "23", " Tomato", " 1.423", " 0.131", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Bowl", " 1.430", " 0.078", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Spatula", " -0.896", " 0.761", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "27", " Knife", " 1.483", " 0.768", " 0.984", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.795", " 0.934", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Apple", " -0.876", " 0.987", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.876", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "32", " Potato", " -0.877", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Plate", " -1.076", " 1.832", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " DishSponge", " -1.211", " 0.937", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Egg", " 1.315", " 0.979", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "36", " Cup", " 1.670", " 1.499", " 2.526", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "38", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 2.449", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "39", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "40", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the counter to the left of the stove and face it. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn right, turn left to face the counter again. | STEP 4: Slice the right hand head of lettuce. | STEP 5: Put the knife on the counter. | STEP 6: Pick up one slice of the lettuce. | STEP 7: Turn left, walk to refrigerator, and face the refrigerator. | STEP 8: Put lettuce on the shelf in the refrigerator, close it, wait a bit, take the lettuce out of the refrigerator. | STEP 9: Turn right, walk to the wall, turn right, walk to the garbage can. | STEP 10: Throw lettuce in garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the counter to the left of the stove and face it. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn right, turn left to face the counter again. ", " STEP 4: Slice the right hand head of lettuce. ", " STEP 5: Put the knife on the counter. ", " STEP 6: Pick up one slice of the lettuce. ", " STEP 7: Turn left, walk to refrigerator, and face the refrigerator. ", " STEP 8: Put lettuce on the shelf in the refrigerator, close it, wait a bit, take the lettuce out of the refrigerator. ", " STEP 9: Turn right, walk to the wall, turn right, walk to the garbage can. ", " STEP 10: Throw lettuce in garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.132", " 0.321", " 1.592", " 0", " 91.372", " 0", " 42" ], [ "2", " Pencil", " 1.466", " 0.476", " 0.594", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " Pencil", " 4.007", " 0.879", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Pen", " 1.466", " 0.483", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "5", " Pen", " 1.324", " 0.479", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "6", " KeyChain", " 2.016", " 0.840", " -0.623", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " KeyChain", " 1.380", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " CreditCard", " 2.033", " 0.477", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.967", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " RemoteControl", " -0.271", " 0.324", " 1.810", " 0", " 91.372", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "12", " Newspaper", " 1.586", " 0.334", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " TissueBox", " 3.888", " 0.879", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " KeyChain", " 1.174", " 0.336", " 1.600", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Pen", " -0.624", " 0.845", " -0.77", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "19", " Pencil", " -0.501", " 0.071", " -0.804", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " RemoteControl", " 1.792", " 0.337", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CreditCard", " 2.583", " 0.322", " 1.798", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "22", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "23", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 41" ], [ "24", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the long couch between the two chairs. | STEP 2: Pick up the keys that are closest to the edge, in the center of the couch. | STEP 3: Turn around and walk toward the fireplace, stopping at the coffee table. | STEP 4: Place the keys on the corner of the table, closest to the fireplace. | STEP 5: Walk between the fireplace and the table to get to the shelf under the TV. | STEP 6: Pick up the keys close to the edge of the shelf. | STEP 7: Turn to your right and go back to the end of the table. | STEP 8: Place the keys on the table, between the other set of keys and the watch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the long couch between the two chairs. ", " STEP 2: Pick up the keys that are closest to the edge, in the center of the couch. ", " STEP 3: Turn around and walk toward the fireplace, stopping at the coffee table. ", " STEP 4: Place the keys on the corner of the table, closest to the fireplace. ", " STEP 5: Walk between the fireplace and the table to get to the shelf under the TV. ", " STEP 6: Pick up the keys close to the edge of the shelf. ", " STEP 7: Turn to your right and go back to the end of the table. ", " STEP 8: Place the keys on the table, between the other set of keys and the watch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.132", " 0.321", " 1.592", " 0", " 91.372", " 0", " 42" ], [ "2", " Pencil", " 1.466", " 0.476", " 0.594", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " Pencil", " 4.007", " 0.879", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Pen", " 1.466", " 0.483", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "5", " Pen", " 1.324", " 0.479", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "6", " KeyChain", " 2.016", " 0.840", " -0.623", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " KeyChain", " 1.380", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " CreditCard", " 2.033", " 0.477", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.967", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " RemoteControl", " -0.271", " 0.324", " 1.810", " 0", " 91.372", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "12", " Newspaper", " 1.586", " 0.334", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " TissueBox", " 3.888", " 0.879", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " KeyChain", " 1.174", " 0.336", " 1.600", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Pen", " -0.624", " 0.845", " -0.77", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "19", " Pencil", " -0.501", " 0.071", " -0.804", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " RemoteControl", " 1.792", " 0.337", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CreditCard", " 2.583", " 0.322", " 1.798", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "22", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "23", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 41" ], [ "24", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn around the coffee table, go to the middle of the couch, turn left | STEP 2: Pick up the keys closer to the edge of the couch | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the edge of the coffee table, go a bit forward, turn left | STEP 4: Put the keys on the coffee table | STEP 5: Turn right, go forward a bit, turn right, go in front of the television, turn right | STEP 6: Pick up the keys near the television | STEP 7: Turn left, go to the edge of the coffee table, turn right, go forward a bit, turn right | STEP 8: Put the keys on the coffee table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn around the coffee table, go to the middle of the couch, turn left ", " STEP 2: Pick up the keys closer to the edge of the couch ", " STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the edge of the coffee table, go a bit forward, turn left ", " STEP 4: Put the keys on the coffee table ", " STEP 5: Turn right, go forward a bit, turn right, go in front of the television, turn right ", " STEP 6: Pick up the keys near the television ", " STEP 7: Turn left, go to the edge of the coffee table, turn right, go forward a bit, turn right ", " STEP 8: Put the keys on the coffee table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.132", " 0.321", " 1.592", " 0", " 91.372", " 0", " 42" ], [ "2", " Pencil", " 1.466", " 0.476", " 0.594", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " Pencil", " 4.007", " 0.879", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Pen", " 1.466", " 0.483", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "5", " Pen", " 1.324", " 0.479", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "6", " KeyChain", " 2.016", " 0.840", " -0.623", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " KeyChain", " 1.380", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " CreditCard", " 2.033", " 0.477", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.967", " 0.337", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " RemoteControl", " -0.271", " 0.324", " 1.810", " 0", " 91.372", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "12", " Newspaper", " 1.586", " 0.334", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " TissueBox", " 3.888", " 0.879", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " KeyChain", " 1.174", " 0.336", " 1.600", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Pen", " -0.624", " 0.845", " -0.77", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "19", " Pencil", " -0.501", " 0.071", " -0.804", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " RemoteControl", " 1.792", " 0.337", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CreditCard", " 2.583", " 0.322", " 1.798", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "22", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "23", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 41" ], [ "24", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn left before reaching the coffee table, go forward to the couch, turn right, go to the middle couch cushion, face the couch. | STEP 2: Take the closest keys from the couch cushion. | STEP 3: Turn left, go forward a step, turn left, go forward, turn left to face the coffee table. | STEP 4: Put the keys on the corner of the coffee table closest to the fire place. | STEP 5: Turn right, go forward, turn left, go in front of the TV and face the TV. | STEP 6: Take the keys in front of the TV. | STEP 7: Turn right, go back to the side of the coffee table. | STEP 8: Put the keys to the left of the first keys. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn left before reaching the coffee table, go forward to the couch, turn right, go to the middle couch cushion, face the couch. ", " STEP 2: Take the closest keys from the couch cushion. ", " STEP 3: Turn left, go forward a step, turn left, go forward, turn left to face the coffee table. ", " STEP 4: Put the keys on the corner of the coffee table closest to the fire place. ", " STEP 5: Turn right, go forward, turn left, go in front of the TV and face the TV. ", " STEP 6: Take the keys in front of the TV. ", " STEP 7: Turn right, go back to the side of the coffee table. ", " STEP 8: Put the keys to the left of the first keys. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.990", " 0.861", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "2", " CellPhone", " 1.103", " 0.774", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Pen", " -0.061", " 0.817", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " Pen", " -0.789", " 0.867", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "5", " Pencil", " -0.061", " 0.815", " -2.372", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pencil", " -1.319", " 0.656", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " KeyChain", " 1.467", " 0.824", " -1.776", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Book", " -0.621", " 0.774", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.393", " 0.863", " -2.561", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "10", " Laptop", " -0.046", " 0.772", " 1.173", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " Laptop", " 0.528", " 0.772", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Book", " 0.189", " 0.805", " -2.27", " 0", " 195.000", " 0", " 51" ], [ "13", " Cloth", " 1.303", " 0.0", " -0.696", " 0", " 303.212", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 1.273", " 0.0", " -0.969", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " -1.594", " 0.861", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Pencil", " -1.594", " 0.865", " -2.248", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Laptop", " -0.621", " 0.772", " 1.335", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " AlarmClock", " -1.192", " 0.862", " -2.498", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " CreditCard", " -0.806", " 1.362", " -2.468", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " KeyChain", " -1.393", " 0.862", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " TennisRacket", " -1.704", " 0.345", " 1.743", " 345.000", " 90", " 180", "" ], [ "22", " RemoteControl", " -1.493", " 0.653", " -2.287", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Pillow", " 0.816", " 0.902", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "24", " CD", " -1.667", " 0.652", " -2.249", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " CD", " -1.594", " 0.861", " -2.498", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " CD", " 0.355", " 0.811", " -2.575", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Pen", " -0.990", " 0.867", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Bowl", " -0.674", " 0.855", " -2.499", " 0", " 323.153", " 0", " 58" ], [ "29", " Bed", " 0.270", " 0.001", " 1.331", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " LaundryHamper", " -1.329", " 0.001", " 1.829", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -1.664", " 1.479", " -0.912", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 0.049", " 0.815", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.799", " 1.213", " 0.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 0.492", " 1.684", " -2.629", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Poster", " -1.799", " 1.690", " -1.491", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 1.306", " -0.001", " -2.451", " 0", " 317.376", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 1.5", " 1.361", " -0.542", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " 1.721", " 1.365", " -1.597", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.613", " 1.154", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -1.611", " 0.005", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.605", " 0.148", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.605", " 0.149", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 1.484", " 0.001", " -1.481", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " 1.699", " 2.096", " -1.575", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Desk", " 0.244", " 0.004", " -2.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -0.626", " 1.439", " -2.199", " 0", " 171.006", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 0.220", " 1.466", " -2.214", " 0", " 188.269", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -0.978", " 1.387", " -2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.389", " 0.197", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.389", " 0.480", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.389", " 0.731", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Desk", " -0.973", " 1.162", " -2.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the side of the bed. | STEP 2: Pick up the book on the edge of the bed. | STEP 3: Turn around and go to the large desk. | STEP 4: Put the book in the bottom drawer of the desk. | STEP 5: Turn left and go to the small desk. | STEP 6: Pick up the book on the desk. | STEP 7: Turn right and go to the large desk. | STEP 8: Put the book in the bottom drawer of the desk beside the other book. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the side of the bed. ", " STEP 2: Pick up the book on the edge of the bed. ", " STEP 3: Turn around and go to the large desk. ", " STEP 4: Put the book in the bottom drawer of the desk. ", " STEP 5: Turn left and go to the small desk. ", " STEP 6: Pick up the book on the desk. ", " STEP 7: Turn right and go to the large desk. ", " STEP 8: Put the book in the bottom drawer of the desk beside the other book. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.990", " 0.861", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "2", " CellPhone", " 1.103", " 0.774", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Pen", " -0.061", " 0.817", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " Pen", " -0.789", " 0.867", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "5", " Pencil", " -0.061", " 0.815", " -2.372", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pencil", " -1.319", " 0.656", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " KeyChain", " 1.467", " 0.824", " -1.776", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Book", " -0.621", " 0.774", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.393", " 0.863", " -2.561", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "10", " Laptop", " -0.046", " 0.772", " 1.173", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " Laptop", " 0.528", " 0.772", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Book", " 0.189", " 0.805", " -2.27", " 0", " 195.000", " 0", " 51" ], [ "13", " Cloth", " 1.303", " 0.0", " -0.696", " 0", " 303.212", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 1.273", " 0.0", " -0.969", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " -1.594", " 0.861", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Pencil", " -1.594", " 0.865", " -2.248", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Laptop", " -0.621", " 0.772", " 1.335", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " AlarmClock", " -1.192", " 0.862", " -2.498", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " CreditCard", " -0.806", " 1.362", " -2.468", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " KeyChain", " -1.393", " 0.862", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " TennisRacket", " -1.704", " 0.345", " 1.743", " 345.000", " 90", " 180", "" ], [ "22", " RemoteControl", " -1.493", " 0.653", " -2.287", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Pillow", " 0.816", " 0.902", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "24", " CD", " -1.667", " 0.652", " -2.249", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " CD", " -1.594", " 0.861", " -2.498", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " CD", " 0.355", " 0.811", " -2.575", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Pen", " -0.990", " 0.867", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Bowl", " -0.674", " 0.855", " -2.499", " 0", " 323.153", " 0", " 58" ], [ "29", " Bed", " 0.270", " 0.001", " 1.331", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " LaundryHamper", " -1.329", " 0.001", " 1.829", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -1.664", " 1.479", " -0.912", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 0.049", " 0.815", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.799", " 1.213", " 0.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 0.492", " 1.684", " -2.629", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Poster", " -1.799", " 1.690", " -1.491", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 1.306", " -0.001", " -2.451", " 0", " 317.376", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 1.5", " 1.361", " -0.542", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " 1.721", " 1.365", " -1.597", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.613", " 1.154", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -1.611", " 0.005", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.605", " 0.148", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.605", " 0.149", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 1.484", " 0.001", " -1.481", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " 1.699", " 2.096", " -1.575", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Desk", " 0.244", " 0.004", " -2.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -0.626", " 1.439", " -2.199", " 0", " 171.006", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 0.220", " 1.466", " -2.214", " 0", " 188.269", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -0.978", " 1.387", " -2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.389", " 0.197", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.389", " 0.480", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.389", " 0.731", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Desk", " -0.973", " 1.162", " -2.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the edge of the bed. | STEP 2: Pick up the book from the bed. | STEP 3: Turn around to face the rightmost part of the desk. | STEP 4: Put the book in the lower rightmost drawer. | STEP 5: Turn to face the left desk. | STEP 6: Pick up the book from the desk. | STEP 7: Turn to walk to the rightmost part of the desk. | STEP 8: Put the book in the lower rightmost drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the edge of the bed. ", " STEP 2: Pick up the book from the bed. ", " STEP 3: Turn around to face the rightmost part of the desk. ", " STEP 4: Put the book in the lower rightmost drawer. ", " STEP 5: Turn to face the left desk. ", " STEP 6: Pick up the book from the desk. ", " STEP 7: Turn to walk to the rightmost part of the desk. ", " STEP 8: Put the book in the lower rightmost drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.990", " 0.861", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "2", " CellPhone", " 1.103", " 0.774", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Pen", " -0.061", " 0.817", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " Pen", " -0.789", " 0.867", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "5", " Pencil", " -0.061", " 0.815", " -2.372", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pencil", " -1.319", " 0.656", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " KeyChain", " 1.467", " 0.824", " -1.776", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Book", " -0.621", " 0.774", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.393", " 0.863", " -2.561", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "10", " Laptop", " -0.046", " 0.772", " 1.173", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " Laptop", " 0.528", " 0.772", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Book", " 0.189", " 0.805", " -2.27", " 0", " 195.000", " 0", " 51" ], [ "13", " Cloth", " 1.303", " 0.0", " -0.696", " 0", " 303.212", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 1.273", " 0.0", " -0.969", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " -1.594", " 0.861", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Pencil", " -1.594", " 0.865", " -2.248", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Laptop", " -0.621", " 0.772", " 1.335", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " AlarmClock", " -1.192", " 0.862", " -2.498", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " CreditCard", " -0.806", " 1.362", " -2.468", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " KeyChain", " -1.393", " 0.862", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " TennisRacket", " -1.704", " 0.345", " 1.743", " 345.000", " 90", " 180", "" ], [ "22", " RemoteControl", " -1.493", " 0.653", " -2.287", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Pillow", " 0.816", " 0.902", " 0.850", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "24", " CD", " -1.667", " 0.652", " -2.249", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " CD", " -1.594", " 0.861", " -2.498", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " CD", " 0.355", " 0.811", " -2.575", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Pen", " -0.990", " 0.867", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Bowl", " -0.674", " 0.855", " -2.499", " 0", " 323.153", " 0", " 58" ], [ "29", " Bed", " 0.270", " 0.001", " 1.331", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " LaundryHamper", " -1.329", " 0.001", " 1.829", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -1.664", " 1.479", " -0.912", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 0.049", " 0.815", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.799", " 1.213", " 0.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 0.492", " 1.684", " -2.629", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Poster", " -1.799", " 1.690", " -1.491", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 1.306", " -0.001", " -2.451", " 0", " 317.376", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 1.5", " 1.361", " -0.542", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " 1.721", " 1.365", " -1.597", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.613", " 1.154", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -1.611", " 0.005", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.605", " 0.148", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.605", " 0.149", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 1.484", " 0.001", " -1.481", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " 1.699", " 2.096", " -1.575", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Desk", " 0.244", " 0.004", " -2.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -0.626", " 1.439", " -2.199", " 0", " 171.006", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 0.220", " 1.466", " -2.214", " 0", " 188.269", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -0.978", " 1.387", " -2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.389", " 0.197", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.389", " 0.480", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.389", " 0.731", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Desk", " -0.973", " 1.162", " -2.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to corner of bed with book | STEP 2: pick up book from bed | STEP 3: turn around, go to desk to the right | STEP 4: open bottom desk drawer, place book in drawer, close drawer | STEP 5: turn around, go to small desk with book to the right | STEP 6: pick up book from small desk | STEP 7: go to desk to the right | STEP 8: open bottom drawer, place book in drawer, close drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to corner of bed with book ", " STEP 2: pick up book from bed ", " STEP 3: turn around, go to desk to the right ", " STEP 4: open bottom desk drawer, place book in drawer, close drawer ", " STEP 5: turn around, go to small desk with book to the right ", " STEP 6: pick up book from small desk ", " STEP 7: go to desk to the right ", " STEP 8: open bottom drawer, place book in drawer, close drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.226", " 0.707", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "2", " CD", " 0.907", " 0.444", " -2.146", " 0", " 330.000", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.930", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " CellPhone", " 1.171", " 0.596", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CellPhone", " 2.776", " 0.777", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Pen", " 0.226", " 0.711", " 1.130", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "7", " Pen", " 0.357", " 0.711", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Pencil", " 0.291", " 0.708", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " Pencil", " 3.701", " 0.784", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " CreditCard", " 3.393", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " CreditCard", " 3.084", " 0.777", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Book", " 0.766", " 0.596", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " 0.563", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " AlarmClock", " 0.260", " 0.704", " -1.102", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Book", " 0.360", " 0.596", " -0.046", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " KeyChain", " 3.239", " 0.781", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Pillow", " 1.374", " 0.677", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Pillow", " 1.374", " 0.677", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " CreditCard", " 1.054", " 0.432", " -2.062", " 0", " 330.000", " 0", " 40" ], [ "20", " Pen", " 3.393", " 0.785", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pencil", " 2.930", " 0.782", " -1.411", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " TissueBox", " 0.303", " 0.698", " -0.783", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " Laptop", " 3.452", " 0.773", " -1.667", " 0", " 210.000", " 0", " 42" ], [ "24", " CellPhone", " 2.930", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " AlarmClock", " 3.701", " 0.778", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " CD", " 2.776", " 0.779", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the lamp table | STEP 2: Pick up the farther CD | STEP 3: Go to the trash bin | STEP 4: Put the CD in the bin | STEP 5: Go to the lamp table | STEP 6: Pick up the other CD | STEP 7: Go to the trash bin | STEP 8: Put the CD in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the lamp table ", " STEP 2: Pick up the farther CD ", " STEP 3: Go to the trash bin ", " STEP 4: Put the CD in the bin ", " STEP 5: Go to the lamp table ", " STEP 6: Pick up the other CD ", " STEP 7: Go to the trash bin ", " STEP 8: Put the CD in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.226", " 0.707", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "2", " CD", " 0.907", " 0.444", " -2.146", " 0", " 330.000", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.930", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " CellPhone", " 1.171", " 0.596", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CellPhone", " 2.776", " 0.777", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Pen", " 0.226", " 0.711", " 1.130", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "7", " Pen", " 0.357", " 0.711", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Pencil", " 0.291", " 0.708", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " Pencil", " 3.701", " 0.784", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " CreditCard", " 3.393", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " CreditCard", " 3.084", " 0.777", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Book", " 0.766", " 0.596", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " 0.563", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " AlarmClock", " 0.260", " 0.704", " -1.102", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Book", " 0.360", " 0.596", " -0.046", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " KeyChain", " 3.239", " 0.781", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Pillow", " 1.374", " 0.677", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Pillow", " 1.374", " 0.677", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " CreditCard", " 1.054", " 0.432", " -2.062", " 0", " 330.000", " 0", " 40" ], [ "20", " Pen", " 3.393", " 0.785", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pencil", " 2.930", " 0.782", " -1.411", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " TissueBox", " 0.303", " 0.698", " -0.783", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " Laptop", " 3.452", " 0.773", " -1.667", " 0", " 210.000", " 0", " 42" ], [ "24", " CellPhone", " 2.930", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " AlarmClock", " 3.701", " 0.778", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " CD", " 2.776", " 0.779", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and then right to face the table on the right. | STEP 2: Pick up the disc from the right side of the table. | STEP 3: Hold the disc and face to the left. | STEP 4: Place the disc in the trash can on the floor. | STEP 5: Turn and face right to the table. | STEP 6: Pick up the disc from the right side of the table. | STEP 7: Face the trash can on the left. | STEP 8: Place the disc in the trash can on the floor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and then right to face the table on the right. ", " STEP 2: Pick up the disc from the right side of the table. ", " STEP 3: Hold the disc and face to the left. ", " STEP 4: Place the disc in the trash can on the floor. ", " STEP 5: Turn and face right to the table. ", " STEP 6: Pick up the disc from the right side of the table. ", " STEP 7: Face the trash can on the left. ", " STEP 8: Place the disc in the trash can on the floor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.226", " 0.707", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "2", " CD", " 0.907", " 0.444", " -2.146", " 0", " 330.000", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.930", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " CellPhone", " 1.171", " 0.596", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " CellPhone", " 2.776", " 0.777", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Pen", " 0.226", " 0.711", " 1.130", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "7", " Pen", " 0.357", " 0.711", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Pencil", " 0.291", " 0.708", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " Pencil", " 3.701", " 0.784", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " CreditCard", " 3.393", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " CreditCard", " 3.084", " 0.777", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Book", " 0.766", " 0.596", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Book", " 0.563", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " AlarmClock", " 0.260", " 0.704", " -1.102", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "15", " Book", " 0.360", " 0.596", " -0.046", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " KeyChain", " 3.239", " 0.781", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Pillow", " 1.374", " 0.677", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "18", " Pillow", " 1.374", " 0.677", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " CreditCard", " 1.054", " 0.432", " -2.062", " 0", " 330.000", " 0", " 40" ], [ "20", " Pen", " 3.393", " 0.785", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pencil", " 2.930", " 0.782", " -1.411", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " TissueBox", " 0.303", " 0.698", " -0.783", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " Laptop", " 3.452", " 0.773", " -1.667", " 0", " 210.000", " 0", " 42" ], [ "24", " CellPhone", " 2.930", " 0.779", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " AlarmClock", " 3.701", " 0.778", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " CD", " 2.776", " 0.779", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go to table on right | STEP 2: Grab disk next to phone on table | STEP 3: Turn to the left, find garbage can | STEP 4: Throw disk in the garbage can | STEP 5: Turn around and go back to table | STEP 6: Grab disk on the edge of the table | STEP 7: Walk back to garbage can | STEP 8: Throw second disk in garbage can | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go to table on right ", " STEP 2: Grab disk next to phone on table ", " STEP 3: Turn to the left, find garbage can ", " STEP 4: Throw disk in the garbage can ", " STEP 5: Turn around and go back to table ", " STEP 6: Grab disk on the edge of the table ", " STEP 7: Walk back to garbage can ", " STEP 8: Throw second disk in garbage can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.909", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.639", " 0.111", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -2.315", " 1.104", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.843", " 0.969", " 3.007", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.822", " 1.072", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Candle", " -2.710", " 0.597", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Candle", " -2.812", " 0.597", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " DishSponge", " -2.297", " 0.600", " 1.156", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.757", " 1.073", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.127", " 0.068", " 3.185", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " SoapBar", " -2.340", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.964", " 0.596", " 1.072", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.173", " 0.056", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.214", " 0.596", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " PaperTowelRoll", " -0.450", " 1.210", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cloth", " -2.073", " 0.111", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Candle", " -0.291", " 1.103", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " DishSponge", " -3.120", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " SprayBottle", " -0.474", " 0.056", " 3.358", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk forward to the shower, then turn left towards the bath tub. | STEP 2: Pick up the cloth on the right from the bath tub basin. | STEP 3: Turn around and walk forward to the sink on the left. | STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off, and take it back out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk back to the bath tub. | STEP 6: Put the cloth back in the bath tub, in the center of the basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk forward to the shower, then turn left towards the bath tub. ", " STEP 2: Pick up the cloth on the right from the bath tub basin. ", " STEP 3: Turn around and walk forward to the sink on the left. ", " STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off, and take it back out of the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the bath tub. ", " STEP 6: Put the cloth back in the bath tub, in the center of the basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.909", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.639", " 0.111", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -2.315", " 1.104", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.843", " 0.969", " 3.007", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.822", " 1.072", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Candle", " -2.710", " 0.597", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Candle", " -2.812", " 0.597", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " DishSponge", " -2.297", " 0.600", " 1.156", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.757", " 1.073", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.127", " 0.068", " 3.185", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " SoapBar", " -2.340", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.964", " 0.596", " 1.072", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.173", " 0.056", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.214", " 0.596", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " PaperTowelRoll", " -0.450", " 1.210", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cloth", " -2.073", " 0.111", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Candle", " -0.291", " 1.103", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " DishSponge", " -3.120", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " SprayBottle", " -0.474", " 0.056", " 3.358", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the tub. | STEP 2: Pick up the dirty white rag that's on the right side. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the rag in the sink. | STEP 5: Turn around and walk back to the tub. | STEP 6: Place the rag in the tub, situated behind the sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the tub. ", " STEP 2: Pick up the dirty white rag that's on the right side. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 4: Rinse the rag in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the tub. ", " STEP 6: Place the rag in the tub, situated behind the sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.909", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.639", " 0.111", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -2.315", " 1.104", " 3.214", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.843", " 0.969", " 3.007", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.822", " 1.072", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Candle", " -2.710", " 0.597", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Candle", " -2.812", " 0.597", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " DishSponge", " -2.297", " 0.600", " 1.156", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.757", " 1.073", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.127", " 0.068", " 3.185", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " SoapBar", " -2.340", " 1.104", " 3.369", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.964", " 0.596", " 1.072", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.173", " 0.056", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.214", " 0.596", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " PaperTowelRoll", " -0.450", " 1.210", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cloth", " -2.073", " 0.111", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Candle", " -0.291", " 1.103", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "22", " DishSponge", " -3.120", " 0.600", " 1.509", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " SprayBottle", " -0.474", " 0.056", " 3.358", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face bath tub basin | STEP 2: pick up dirty rag on right side of tub basin | STEP 3: walk to face sink | STEP 4: wash rag in sink, pick up rag from sink | STEP 5: turn to face tub basin | STEP 6: put rag in tub basin | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face bath tub basin ", " STEP 2: pick up dirty rag on right side of tub basin ", " STEP 3: walk to face sink ", " STEP 4: wash rag in sink, pick up rag from sink ", " STEP 5: turn to face tub basin ", " STEP 6: put rag in tub basin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.491", " 0.862", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " Fork", " -2.664", " 0.692", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.838", " 0.352", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "4", " Egg", " -2.877", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "5", " Egg", " -2.726", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "6", " Egg", " -2.837", " 1.167", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "7", " Cup", " -1.522", " 0.125", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Cup", " -1.885", " 0.125", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -2.746", " 1.439", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "10", " Knife", " -0.169", " 0.849", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Knife", " -2.957", " 0.849", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " Bowl", " -2.781", " 1.442", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Mug", " -2.810", " 0.916", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "17", " Apple", " -2.837", " 1.216", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "18", " Apple", " -0.295", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.147", " 0.896", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Fork", " -1.214", " 0.813", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Ladle", " -2.609", " 0.165", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -2.504", " 0.821", " 0.789", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.669", " 1.181", " 2.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "26", " Potato", " -2.744", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.794", " 1.430", " 0.413", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "28", " Plate", " -2.057", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "30", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.777", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "32", " Cup", " -2.837", " 1.144", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.724", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -2.837", " 0.908", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.695", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " DishSponge", " -2.377", " 1.435", " 0.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.491", " 0.824", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " Mug", " -1.481", " 0.697", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Bowl", " -2.726", " 0.821", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk to the microwave on the right | STEP 2: open the microwave, take the egg out of the microwave | STEP 3: turn left, walk to the sink | STEP 4: put the egg in the right sink, wash the egg with water, take the egg out | STEP 5: turn right, walk to the refrigerator | STEP 6: open the refrigerator, put the egg in | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk to the microwave on the right ", " STEP 2: open the microwave, take the egg out of the microwave ", " STEP 3: turn left, walk to the sink ", " STEP 4: put the egg in the right sink, wash the egg with water, take the egg out ", " STEP 5: turn right, walk to the refrigerator ", " STEP 6: open the refrigerator, put the egg in ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.491", " 0.862", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " Fork", " -2.664", " 0.692", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.838", " 0.352", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "4", " Egg", " -2.877", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "5", " Egg", " -2.726", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "6", " Egg", " -2.837", " 1.167", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "7", " Cup", " -1.522", " 0.125", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Cup", " -1.885", " 0.125", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -2.746", " 1.439", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "10", " Knife", " -0.169", " 0.849", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Knife", " -2.957", " 0.849", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " Bowl", " -2.781", " 1.442", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Mug", " -2.810", " 0.916", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "17", " Apple", " -2.837", " 1.216", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "18", " Apple", " -0.295", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.147", " 0.896", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Fork", " -1.214", " 0.813", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Ladle", " -2.609", " 0.165", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -2.504", " 0.821", " 0.789", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.669", " 1.181", " 2.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "26", " Potato", " -2.744", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.794", " 1.430", " 0.413", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "28", " Plate", " -2.057", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "30", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.777", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "32", " Cup", " -2.837", " 1.144", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.724", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -2.837", " 0.908", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.695", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " DishSponge", " -2.377", " 1.435", " 0.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.491", " 0.824", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " Mug", " -1.481", " 0.697", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Bowl", " -2.726", " 0.821", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the microwave on the right side near the refrigerator. | STEP 2: Open the microwave and take out the egg on the left, then close the microwave. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Put the egg in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 6: Put the egg in the refrigerator, in front of and to the right of the plastic dish, then close the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the microwave on the right side near the refrigerator. ", " STEP 2: Open the microwave and take out the egg on the left, then close the microwave. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the egg in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk to the refrigerator. ", " STEP 6: Put the egg in the refrigerator, in front of and to the right of the plastic dish, then close the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.491", " 0.862", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " Fork", " -2.664", " 0.692", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.838", " 0.352", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "4", " Egg", " -2.877", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "5", " Egg", " -2.726", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "6", " Egg", " -2.837", " 1.167", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "7", " Cup", " -1.522", " 0.125", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Cup", " -1.885", " 0.125", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -2.746", " 1.439", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "10", " Knife", " -0.169", " 0.849", " 1.103", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Knife", " -2.957", " 0.849", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " Bowl", " -2.781", " 1.442", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Mug", " -2.810", " 0.916", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "17", " Apple", " -2.837", " 1.216", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "18", " Apple", " -0.295", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.147", " 0.896", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Fork", " -1.214", " 0.813", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Ladle", " -2.609", " 0.165", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "23", " SoapBottle", " -2.504", " 0.821", " 0.789", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Tomato", " -2.669", " 1.181", " 2.373", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "26", " Potato", " -2.744", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " -2.794", " 1.430", " 0.413", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "28", " Plate", " -2.057", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "30", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 47" ], [ "31", " Egg", " -2.777", " 0.945", " 1.443", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "32", " Cup", " -2.837", " 1.144", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.724", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -2.837", " 0.908", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.695", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " DishSponge", " -2.377", " 1.435", " 0.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 47" ], [ "38", " Spoon", " -2.491", " 0.824", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "39", " Mug", " -1.481", " 0.697", " 0.295", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Bowl", " -2.726", " 0.821", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "41", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "72", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head towards the microwave to your right. | STEP 2: Take out the left egg inside the microwave. | STEP 3: Turn left to face the sink. | STEP 4: Place the egg in the right sink, wash it, and take it back out. | STEP 5: Turn around and head towards the fridge on your left. | STEP 6: Place the egg in front of the plate inside the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head towards the microwave to your right. ", " STEP 2: Take out the left egg inside the microwave. ", " STEP 3: Turn left to face the sink. ", " STEP 4: Place the egg in the right sink, wash it, and take it back out. ", " STEP 5: Turn around and head towards the fridge on your left. ", " STEP 6: Place the egg in front of the plate inside the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.713", " 0.758", " -3.778", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -4.242", " 0.723", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Potato", " -0.818", " 0.845", " -3.510", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "4", " DishSponge", " -0.389", " 0.081", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " Egg", " -0.376", " 1.327", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -0.473", " 0.982", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Tomato", " -1.034", " 0.993", " -3.878", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "9", " Tomato", " -4.122", " 0.741", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "11", " Lettuce", " -4.009", " 0.851", " -3.578", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.185", " 0.749", " -3.534", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " PepperShaker", " -3.942", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "16", " Apple", " -2.452", " 0.161", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Apple", " -3.163", " 0.956", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "19", " Pot", " -3.314", " 0.761", " -3.241", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "20", " Fork", " -3.786", " 0.760", " -3.331", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "21", " Cup", " -0.201", " 1.576", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "22", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Plate", " -0.213", " 1.956", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 76" ], [ "26", " Spatula", " -0.469", " 0.828", " -3.396", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "27", " Knife", " -0.315", " 0.966", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.096", " 1.498", " -3.052", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " PepperShaker", " -4.002", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.157", " 0.941", " -1.319", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Apple", " -0.167", " 1.640", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "32", " DishSponge", " -0.509", " 0.751", " -2.846", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Potato", " -0.289", " 0.974", " -2.908", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "34", " Egg", " -2.560", " 0.935", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "35", " Spoon", " -4.062", " 0.691", " -0.309", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Lettuce", " -1.694", " 1.033", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "37", " Mug", " -0.097", " 1.932", " -0.949", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " Bowl", " -0.126", " 1.937", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk straight ahead to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a few steps right. | STEP 4: Place the knife in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk straight ahead to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Take a few steps right. ", " STEP 4: Place the knife in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.713", " 0.758", " -3.778", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -4.242", " 0.723", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Potato", " -0.818", " 0.845", " -3.510", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "4", " DishSponge", " -0.389", " 0.081", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " Egg", " -0.376", " 1.327", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -0.473", " 0.982", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Tomato", " -1.034", " 0.993", " -3.878", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "9", " Tomato", " -4.122", " 0.741", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "11", " Lettuce", " -4.009", " 0.851", " -3.578", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.185", " 0.749", " -3.534", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " PepperShaker", " -3.942", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "16", " Apple", " -2.452", " 0.161", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Apple", " -3.163", " 0.956", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "19", " Pot", " -3.314", " 0.761", " -3.241", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "20", " Fork", " -3.786", " 0.760", " -3.331", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "21", " Cup", " -0.201", " 1.576", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "22", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Plate", " -0.213", " 1.956", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 76" ], [ "26", " Spatula", " -0.469", " 0.828", " -3.396", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "27", " Knife", " -0.315", " 0.966", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.096", " 1.498", " -3.052", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " PepperShaker", " -4.002", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.157", " 0.941", " -1.319", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Apple", " -0.167", " 1.640", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "32", " DishSponge", " -0.509", " 0.751", " -2.846", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Potato", " -0.289", " 0.974", " -2.908", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "34", " Egg", " -2.560", " 0.935", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "35", " Spoon", " -4.062", " 0.691", " -0.309", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Lettuce", " -1.694", " 1.033", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "37", " Mug", " -0.097", " 1.932", " -0.949", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " Bowl", " -0.126", " 1.937", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward, then hang a left and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the large metal knife off of the counter to the left of the oven. | STEP 3: Walk over to the kitchen sink. | STEP 4: Put the metal knife into the sink basin handle up. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward, then hang a left and walk over to the counter. ", " STEP 2: Pick up the large metal knife off of the counter to the left of the oven. ", " STEP 3: Walk over to the kitchen sink. ", " STEP 4: Put the metal knife into the sink basin handle up. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.713", " 0.758", " -3.778", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -4.242", " 0.723", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Potato", " -0.818", " 0.845", " -3.510", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "4", " DishSponge", " -0.389", " 0.081", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " Egg", " -0.376", " 1.327", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -0.473", " 0.982", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Tomato", " -1.034", " 0.993", " -3.878", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "9", " Tomato", " -4.122", " 0.741", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "11", " Lettuce", " -4.009", " 0.851", " -3.578", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.185", " 0.749", " -3.534", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " PepperShaker", " -3.942", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "16", " Apple", " -2.452", " 0.161", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Apple", " -3.163", " 0.956", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "19", " Pot", " -3.314", " 0.761", " -3.241", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "20", " Fork", " -3.786", " 0.760", " -3.331", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "21", " Cup", " -0.201", " 1.576", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "22", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Plate", " -0.213", " 1.956", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 76" ], [ "26", " Spatula", " -0.469", " 0.828", " -3.396", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "27", " Knife", " -0.315", " 0.966", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " -0.096", " 1.498", " -3.052", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " PepperShaker", " -4.002", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.157", " 0.941", " -1.319", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Apple", " -0.167", " 1.640", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "32", " DishSponge", " -0.509", " 0.751", " -2.846", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Potato", " -0.289", " 0.974", " -2.908", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "34", " Egg", " -2.560", " 0.935", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "35", " Spoon", " -4.062", " 0.691", " -0.309", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " Lettuce", " -1.694", " 1.033", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "37", " Mug", " -0.097", " 1.932", " -0.949", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " Bowl", " -0.126", " 1.937", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go across room to counter between stove and refrigerator. | STEP 2: Pick up knife to the right of the egg. | STEP 3: Turn right and proceed to sink on your left. | STEP 4: Stand up knife in sink to your left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go across room to counter between stove and refrigerator. ", " STEP 2: Pick up knife to the right of the egg. ", " STEP 3: Turn right and proceed to sink on your left. ", " STEP 4: Stand up knife in sink to your left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 3.689", " 0.882", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "2", " Potato", " 0.479", " 0.948", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Book", " -2.420", " 0.871", " 3.460", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "4", " DishSponge", " -2.936", " 0.878", " 3.259", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.733", " 0.878", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "7", " Spatula", " -1.961", " 0.927", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "9", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "10", " Fork", " -1.748", " 0.720", " -1.001", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Fork", " -2.510", " 0.879", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "12", " Spoon", " 1.703", " 0.720", " -1.377", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "13", " Spoon", " -2.152", " 0.879", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "14", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -1.686", " 0.123", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Plate", " 0.665", " 1.657", " -1.675", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Knife", " -0.040", " 0.950", " -1.718", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "18", " Knife", " -0.942", " 0.934", " -1.471", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "19", " Tomato", " -2.659", " 0.922", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.682", " 0.714", " -0.859", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " SaltShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " 0.193", " 1.655", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "23", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "25", " Mug", " -2.964", " 0.873", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "26", " Apple", " -2.539", " 0.929", " 3.102", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "27", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Fork", " -1.627", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 2.999", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "30", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "31", " Kettle", " -0.833", " 0.900", " -1.757", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.709", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " Cup", " -0.035", " 0.801", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "34", " WineBottle", " -2.996", " 0.879", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Plate", " -2.912", " 0.878", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "36", " Spatula", " 0.124", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "37", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.356", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " Pot", " -1.738", " 0.914", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Knife", " -2.510", " 0.896", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " SaltShaker", " -2.828", " 0.871", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.938", " 0.116", " -1.799", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " Lettuce", " -0.035", " 1.637", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.592", " 0.874", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "44", " Bread", " 1.651", " 0.993", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Vase", " -1.331", " 1.658", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "46", " DishSponge", " 0.179", " 0.930", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "47", " Apple", " 0.307", " 0.444", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "48", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Spoon", " -1.616", " 0.720", " -0.788", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "50", " SoapBottle", " -2.058", " 1.657", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "51", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "52", " Statue", " -2.510", " 0.881", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "54", " Bowl", " 0.150", " 0.112", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "55", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "102", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "103", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go straight to the counter, turn right and go to the coffee maker. | STEP 2: Take the mug that is on the coffee maker. | STEP 3: Turn left, go to the oven, then look at the microwave above the oven. | STEP 4: Put the mug in the microwave, turn on the microwave, take the mug out of the microwave. | STEP 5: Turn around, go to the right to the brown shelves across the room. | STEP 6: Put the mug on the right side of the top shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go straight to the counter, turn right and go to the coffee maker. ", " STEP 2: Take the mug that is on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left, go to the oven, then look at the microwave above the oven. ", " STEP 4: Put the mug in the microwave, turn on the microwave, take the mug out of the microwave. ", " STEP 5: Turn around, go to the right to the brown shelves across the room. ", " STEP 6: Put the mug on the right side of the top shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 3.689", " 0.882", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "2", " Potato", " 0.479", " 0.948", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Book", " -2.420", " 0.871", " 3.460", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "4", " DishSponge", " -2.936", " 0.878", " 3.259", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.733", " 0.878", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "7", " Spatula", " -1.961", " 0.927", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "9", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "10", " Fork", " -1.748", " 0.720", " -1.001", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Fork", " -2.510", " 0.879", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "12", " Spoon", " 1.703", " 0.720", " -1.377", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "13", " Spoon", " -2.152", " 0.879", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "14", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -1.686", " 0.123", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Plate", " 0.665", " 1.657", " -1.675", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Knife", " -0.040", " 0.950", " -1.718", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "18", " Knife", " -0.942", " 0.934", " -1.471", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "19", " Tomato", " -2.659", " 0.922", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.682", " 0.714", " -0.859", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " SaltShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " 0.193", " 1.655", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "23", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "25", " Mug", " -2.964", " 0.873", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "26", " Apple", " -2.539", " 0.929", " 3.102", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "27", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Fork", " -1.627", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 2.999", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "30", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "31", " Kettle", " -0.833", " 0.900", " -1.757", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.709", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " Cup", " -0.035", " 0.801", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "34", " WineBottle", " -2.996", " 0.879", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Plate", " -2.912", " 0.878", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "36", " Spatula", " 0.124", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "37", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.356", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " Pot", " -1.738", " 0.914", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Knife", " -2.510", " 0.896", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " SaltShaker", " -2.828", " 0.871", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.938", " 0.116", " -1.799", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " Lettuce", " -0.035", " 1.637", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.592", " 0.874", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "44", " Bread", " 1.651", " 0.993", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Vase", " -1.331", " 1.658", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "46", " DishSponge", " 0.179", " 0.930", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "47", " Apple", " 0.307", " 0.444", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "48", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Spoon", " -1.616", " 0.720", " -0.788", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "50", " SoapBottle", " -2.058", " 1.657", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "51", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "52", " Statue", " -2.510", " 0.881", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "54", " Bowl", " 0.150", " 0.112", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "55", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "102", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "103", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk then walk left to the coffee machine. | STEP 2: Grab the cup from the coffee machine. | STEP 3: Turn left then walk to face the stove. | STEP 4: Warm the cup up for 3 seconds in the microwave above the stove. | STEP 5: Turn around and head right to the shelves. | STEP 6: Place the cup on the top shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk then walk left to the coffee machine. ", " STEP 2: Grab the cup from the coffee machine. ", " STEP 3: Turn left then walk to face the stove. ", " STEP 4: Warm the cup up for 3 seconds in the microwave above the stove. ", " STEP 5: Turn around and head right to the shelves. ", " STEP 6: Place the cup on the top shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 3.689", " 0.882", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "2", " Potato", " 0.479", " 0.948", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Book", " -2.420", " 0.871", " 3.460", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "4", " DishSponge", " -2.936", " 0.878", " 3.259", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.733", " 0.878", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "7", " Spatula", " -1.961", " 0.927", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "9", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "10", " Fork", " -1.748", " 0.720", " -1.001", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Fork", " -2.510", " 0.879", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "12", " Spoon", " 1.703", " 0.720", " -1.377", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "13", " Spoon", " -2.152", " 0.879", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "14", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -1.686", " 0.123", " -0.766", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Plate", " 0.665", " 1.657", " -1.675", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Knife", " -0.040", " 0.950", " -1.718", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "18", " Knife", " -0.942", " 0.934", " -1.471", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "19", " Tomato", " -2.659", " 0.922", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.682", " 0.714", " -0.859", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " SaltShaker", " -1.583", " 0.716", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " 0.193", " 1.655", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "23", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Lettuce", " -2.072", " 0.977", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "25", " Mug", " -2.964", " 0.873", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "26", " Apple", " -2.539", " 0.929", " 3.102", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "27", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Fork", " -1.627", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Tomato", " -3.165", " 0.925", " 2.999", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "30", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "31", " Kettle", " -0.833", " 0.900", " -1.757", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.709", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " Cup", " -0.035", " 0.801", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "34", " WineBottle", " -2.996", " 0.879", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Plate", " -2.912", " 0.878", " 2.758", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "36", " Spatula", " 0.124", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "37", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.356", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " Pot", " -1.738", " 0.914", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Knife", " -2.510", " 0.896", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " SaltShaker", " -2.828", " 0.871", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.938", " 0.116", " -1.799", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " Lettuce", " -0.035", " 1.637", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.592", " 0.874", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "44", " Bread", " 1.651", " 0.993", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Vase", " -1.331", " 1.658", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "46", " DishSponge", " 0.179", " 0.930", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "47", " Apple", " 0.307", " 0.444", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "48", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Spoon", " -1.616", " 0.720", " -0.788", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "50", " SoapBottle", " -2.058", " 1.657", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "51", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "52", " Statue", " -2.510", " 0.881", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "54", " Bowl", " 0.150", " 0.112", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "55", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "102", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "103", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the end of the kitchen counter then turn left and move to the dishwasher next to the sink. | STEP 2: Remove the mug from the coffee maker. | STEP 3: Turn left, move towards the oven, then turn right and face the microwave above the oven. | STEP 4: Place the mug in the microwave, heat it using the microwave, then take the mug out of the microwave and close the microwave door. | STEP 5: Turn left and move towards the wall past the oven then turn left and move towards the refrigerator, then turn right and move towards the door, and turn left and move to the shelves in the corner of the room. | STEP 6: Place the mug on the shelves' top shelf to the right of the red vase. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the end of the kitchen counter then turn left and move to the dishwasher next to the sink. ", " STEP 2: Remove the mug from the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left, move towards the oven, then turn right and face the microwave above the oven. ", " STEP 4: Place the mug in the microwave, heat it using the microwave, then take the mug out of the microwave and close the microwave door. ", " STEP 5: Turn left and move towards the wall past the oven then turn left and move towards the refrigerator, then turn right and move towards the door, and turn left and move to the shelves in the corner of the room. ", " STEP 6: Place the mug on the shelves' top shelf to the right of the red vase. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.288", " 0.962", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -3.266", " 0.758", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "3", " Ladle", " -0.785", " 1.087", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " Ladle", " -0.715", " 1.164", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " DishSponge", " -2.088", " 0.901", " 0.612", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " DishSponge", " -1.483", " 0.048", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " ButterKnife", " -1.288", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Fork", " -0.715", " 1.125", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Spoon", " -2.370", " 0.903", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "11", " Spoon", " -1.288", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Spatula", " -3.778", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Cup", " -0.939", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "16", " Bowl", " -2.262", " 1.122", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.908", " 1.043", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.592", " 0.091", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.601", " 0.045", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.785", " 1.043", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " -3.373", " 1.647", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "23", " Lettuce", " -3.373", " 1.364", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "25", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.168", " 1.048", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Pot", " -2.514", " 1.129", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " Potato", " -3.572", " 1.317", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "30", " Plate", " -3.506", " 1.285", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "31", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Spatula", " -0.538", " 1.063", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "35", " Egg", " -3.849", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "36", " Cup", " -2.639", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.648", " 0.898", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Knife", " -1.553", " 0.963", " 0.567", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.923", " 1.121", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.388", " 1.124", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Apple", " -0.415", " 1.114", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Tomato", " -3.639", " 0.952", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "44", " DishSponge", " -3.644", " 0.112", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " Spoon", " -2.416", " 0.904", " 0.544", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "46", " Mug", " -1.235", " 0.044", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the table on the left side of the kitchen, across the room. | STEP 2: Pick up the butter knife, between the spoon and the spatula, on the table. | STEP 3: Move over to the left side of the table. | STEP 4: Cut the apple to the right of the toaster, on the table, into slices. | STEP 5: Turn to your right and go to the right cabinet under the sink. | STEP 6: Place the knife in the front of the right cabinet, under the sink. | STEP 7: Turn to your left and go back to the table. | STEP 8: Pick up one of the apple slices. | STEP 9: Turn to your right and go to the sink. | STEP 10: Place the apple slice in the back, right corner of the sink, turn the water on, rinse off the apple slice, turn the water off, and remove the apple slice from the sink. | STEP 11: Turn to your right and go across the room to the garbage bin on the floor, to the left of the refrigerator. | STEP 12: Place the apple slice in the garbage bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the table on the left side of the kitchen, across the room. ", " STEP 2: Pick up the butter knife, between the spoon and the spatula, on the table. ", " STEP 3: Move over to the left side of the table. ", " STEP 4: Cut the apple to the right of the toaster, on the table, into slices. ", " STEP 5: Turn to your right and go to the right cabinet under the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the front of the right cabinet, under the sink. ", " STEP 7: Turn to your left and go back to the table. ", " STEP 8: Pick up one of the apple slices. ", " STEP 9: Turn to your right and go to the sink. ", " STEP 10: Place the apple slice in the back, right corner of the sink, turn the water on, rinse off the apple slice, turn the water off, and remove the apple slice from the sink. ", " STEP 11: Turn to your right and go across the room to the garbage bin on the floor, to the left of the refrigerator. ", " STEP 12: Place the apple slice in the garbage bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.288", " 0.962", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -3.266", " 0.758", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "3", " Ladle", " -0.785", " 1.087", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " Ladle", " -0.715", " 1.164", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " DishSponge", " -2.088", " 0.901", " 0.612", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " DishSponge", " -1.483", " 0.048", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " ButterKnife", " -1.288", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Fork", " -0.715", " 1.125", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Spoon", " -2.370", " 0.903", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "11", " Spoon", " -1.288", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Spatula", " -3.778", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Cup", " -0.939", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "16", " Bowl", " -2.262", " 1.122", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.908", " 1.043", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.592", " 0.091", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.601", " 0.045", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.785", " 1.043", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " -3.373", " 1.647", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "23", " Lettuce", " -3.373", " 1.364", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "25", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.168", " 1.048", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Pot", " -2.514", " 1.129", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " Potato", " -3.572", " 1.317", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "30", " Plate", " -3.506", " 1.285", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "31", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Spatula", " -0.538", " 1.063", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "35", " Egg", " -3.849", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "36", " Cup", " -2.639", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.648", " 0.898", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Knife", " -1.553", " 0.963", " 0.567", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.923", " 1.121", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.388", " 1.124", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Apple", " -0.415", " 1.114", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Tomato", " -3.639", " 0.952", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "44", " DishSponge", " -3.644", " 0.112", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " Spoon", " -2.416", " 0.904", " 0.544", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "46", " Mug", " -1.235", " 0.044", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the wood table across the room. | STEP 2: Pick up the butter knife from behind the salt shaker. | STEP 3: Move a step to the left while carrying the knife. | STEP 4: Use the knife to slice the apple that's next to the toaster. | STEP 5: Turn right to carry the knife to stand in front of the kitchen sink. | STEP 6: Open the left cupboard beneath the sink and place the knife inside. | STEP 7: Turn around again to move back to the table where you left the sliced apple. | STEP 8: Pick up the apple slice from the table. | STEP 9: Turn right and carry the apple slice to the sink. | STEP 10: Place the apple slice in the sink, turn on the water, and then remove it once rinsed. | STEP 11: Turn right and carry the apple slice to the wall and then turn right to face the trash bin next to the fridge. | STEP 12: Place the apple slice in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the wood table across the room. ", " STEP 2: Pick up the butter knife from behind the salt shaker. ", " STEP 3: Move a step to the left while carrying the knife. ", " STEP 4: Use the knife to slice the apple that's next to the toaster. ", " STEP 5: Turn right to carry the knife to stand in front of the kitchen sink. ", " STEP 6: Open the left cupboard beneath the sink and place the knife inside. ", " STEP 7: Turn around again to move back to the table where you left the sliced apple. ", " STEP 8: Pick up the apple slice from the table. ", " STEP 9: Turn right and carry the apple slice to the sink. ", " STEP 10: Place the apple slice in the sink, turn on the water, and then remove it once rinsed. ", " STEP 11: Turn right and carry the apple slice to the wall and then turn right to face the trash bin next to the fridge. ", " STEP 12: Place the apple slice in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.288", " 0.962", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -3.266", " 0.758", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "3", " Ladle", " -0.785", " 1.087", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " Ladle", " -0.715", " 1.164", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " DishSponge", " -2.088", " 0.901", " 0.612", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " DishSponge", " -1.483", " 0.048", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " ButterKnife", " -1.288", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Fork", " -0.715", " 1.125", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Spoon", " -2.370", " 0.903", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "11", " Spoon", " -1.288", " 0.932", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "12", " Spatula", " -3.778", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Cup", " -0.939", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "16", " Bowl", " -2.262", " 1.122", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.908", " 1.043", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.592", " 0.091", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.601", " 0.045", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.785", " 1.043", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " -3.373", " 1.647", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "23", " Lettuce", " -3.373", " 1.364", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " -0.377", " 1.095", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "25", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.168", " 1.048", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Pot", " -2.514", " 1.129", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " Potato", " -3.572", " 1.317", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "30", " Plate", " -3.506", " 1.285", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "31", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Spatula", " -0.538", " 1.063", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "35", " Egg", " -3.849", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "36", " Cup", " -2.639", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.648", " 0.898", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Knife", " -1.553", " 0.963", " 0.567", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.923", " 1.121", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.388", " 1.124", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "42", " Apple", " -0.415", " 1.114", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "43", " Tomato", " -3.639", " 0.952", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "44", " DishSponge", " -3.644", " 0.112", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " Spoon", " -2.416", " 0.904", " 0.544", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "46", " Mug", " -1.235", " 0.044", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "47", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn and walk to the table | STEP 2: pick up the knife that is on the table | STEP 3: slice the Apple that is on the table | STEP 4: turn and walk to the sink | STEP 5: put the knife in the cabinet under the sink | STEP 6: put the knife in the cabinet under the sink | STEP 7: walk back to the table | STEP 8: pick up a slice of apple | STEP 9: walk to the sink | STEP 10: put the Apple into the sink turn on the water turn off the water take the Apple out of the sink | STEP 11: walk to the trash can | STEP 12: put the Apple into the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: turn and walk to the table ", " STEP 2: pick up the knife that is on the table ", " STEP 3: slice the Apple that is on the table ", " STEP 4: turn and walk to the sink ", " STEP 5: put the knife in the cabinet under the sink ", " STEP 6: put the knife in the cabinet under the sink ", " STEP 7: walk back to the table ", " STEP 8: pick up a slice of apple ", " STEP 9: walk to the sink ", " STEP 10: put the Apple into the sink turn on the water turn off the water take the Apple out of the sink ", " STEP 11: walk to the trash can ", " STEP 12: put the Apple into the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -0.431", " 0.618", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "2", " Mug", " -0.276", " 0.618", " 0.755", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " -0.741", " 0.620", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "4", " CellPhone", " 0.033", " 0.619", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -0.741", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "6", " Pen", " -0.121", " 0.625", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " -0.276", " 0.620", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " CreditCard", " -1.085", " 0.679", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " -1.263", " 0.678", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "11", " Pillow", " -0.483", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 0.064", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " KeyChain", " -1.204", " 0.376", " -2.423", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Pencil", " -1.085", " 0.685", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " -0.483", " 0.557", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " CreditCard", " -0.431", " 0.618", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Pen", " 0.033", " 0.625", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "21", " Laptop", " 0.064", " 0.554", " -1.657", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.741", " 0.620", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "23", " CD", " 1.173", " 0.679", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Mug", " -1.026", " 0.677", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk toward the door. turn left at the foot of the bed and turn left. Turn left at the wall and walk to the bed table. | STEP 2: Pick up the book. | STEP 3: Turn around and turn right at the foot of the bed. | STEP 4: Face the desk at the foot of the bed and put the book down in between the two alarms. | STEP 5: Turn around an face the bed. | STEP 6: Pick up the book on the bed. | STEP 7: Turn around and face the desk. | STEP 8: Put the book down on the front right corner of the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk toward the door. turn left at the foot of the bed and turn left. Turn left at the wall and walk to the bed table. ", " STEP 2: Pick up the book. ", " STEP 3: Turn around and turn right at the foot of the bed. ", " STEP 4: Face the desk at the foot of the bed and put the book down in between the two alarms. ", " STEP 5: Turn around an face the bed. ", " STEP 6: Pick up the book on the bed. ", " STEP 7: Turn around and face the desk. ", " STEP 8: Put the book down on the front right corner of the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -0.431", " 0.618", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "2", " Mug", " -0.276", " 0.618", " 0.755", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " -0.741", " 0.620", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "4", " CellPhone", " 0.033", " 0.619", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -0.741", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "6", " Pen", " -0.121", " 0.625", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " -0.276", " 0.620", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " CreditCard", " -1.085", " 0.679", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " -1.263", " 0.678", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "11", " Pillow", " -0.483", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 0.064", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " KeyChain", " -1.204", " 0.376", " -2.423", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Pencil", " -1.085", " 0.685", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " -0.483", " 0.557", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " CreditCard", " -0.431", " 0.618", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Pen", " 0.033", " 0.625", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "21", " Laptop", " 0.064", " 0.554", " -1.657", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.741", " 0.620", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "23", " CD", " 1.173", " 0.679", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Mug", " -1.026", " 0.677", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk around to the right side of the bed to face the side table. | STEP 2: Pick up the book on the side table. | STEP 3: Turn around and walk forward to face the table. | STEP 4: Place the book on the table. | STEP 5: Turn around to face the bed. | STEP 6: Pick up the book on the bed. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the table. | STEP 8: Place the book on the table next to the first book. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk around to the right side of the bed to face the side table. ", " STEP 2: Pick up the book on the side table. ", " STEP 3: Turn around and walk forward to face the table. ", " STEP 4: Place the book on the table. ", " STEP 5: Turn around to face the bed. ", " STEP 6: Pick up the book on the bed. ", " STEP 7: Turn around and walk forward to face the table. ", " STEP 8: Place the book on the table next to the first book. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -0.431", " 0.618", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "2", " Mug", " -0.276", " 0.618", " 0.755", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " -0.741", " 0.620", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "4", " CellPhone", " 0.033", " 0.619", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -0.741", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "6", " Pen", " -0.121", " 0.625", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " -0.276", " 0.620", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " CreditCard", " -1.085", " 0.679", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " -1.263", " 0.678", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "11", " Pillow", " -0.483", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 0.064", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " KeyChain", " -1.204", " 0.376", " -2.423", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Pencil", " -1.085", " 0.685", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " -0.483", " 0.557", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " CreditCard", " -0.431", " 0.618", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Pen", " 0.033", " 0.625", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "21", " Laptop", " 0.064", " 0.554", " -1.657", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.741", " 0.620", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "23", " CD", " 1.173", " 0.679", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Mug", " -1.026", " 0.677", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, then left and face your bedside table in front of you. | STEP 2: Take the magazine off of the table in front of you. | STEP 3: Turn around and face the table with the clocks in front of you. | STEP 4: Place the magazine on the table in front of you. | STEP 5: Turn around and face the bed in front of you. | STEP 6: Take the magazine from the bed in front of you. | STEP 7: Turn around and face the table with the clocks in front of you. | STEP 8: Place the magazine on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, then left and face your bedside table in front of you. ", " STEP 2: Take the magazine off of the table in front of you. ", " STEP 3: Turn around and face the table with the clocks in front of you. ", " STEP 4: Place the magazine on the table in front of you. ", " STEP 5: Turn around and face the bed in front of you. ", " STEP 6: Take the magazine from the bed in front of you. ", " STEP 7: Turn around and face the table with the clocks in front of you. ", " STEP 8: Place the magazine on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.425", " 0.831", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " WineBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " WineBottle", " -0.115", " 0.082", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spatula", " -0.068", " 0.761", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 1.049", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "6", " Egg", " -0.119", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Egg", " 2.207", " 0.644", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "8", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "9", " Knife", " -0.349", " 0.816", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Bowl", " -0.042", " 0.787", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.195", " 0.932", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.115", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Lettuce", " 2.076", " 1.580", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " 2.079", " 0.652", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "17", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Lettuce", " 2.056", " 1.383", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "20", " Fork", " 1.802", " 0.746", " 0.652", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "21", " SoapBottle", " 2.280", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Ladle", " 2.227", " 0.982", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.196", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Potato", " 2.112", " 1.363", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Spatula", " -0.196", " 0.805", " 0.545", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "30", " Knife", " 1.872", " 0.772", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "31", " Tomato", " -0.282", " 0.983", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 49" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.032", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " Cup", " -0.261", " 1.034", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " -0.196", " 0.790", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Plate", " 0.637", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Spoon", " 0.060", " 0.938", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.349", " 0.787", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk six steps, turn right for one step and then turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave. | STEP 4: Open the microwave door and put the knife in the wine glass. | STEP 5: Take the wine glass, with the knife still in it, out and shut the door. | STEP 6: Turn around and walk to the counter ahead, turn left and face the counter by the sink. | STEP 7: Put the wine glass down on the counter to your right. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk six steps, turn right for one step and then turn left to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave door and put the knife in the wine glass. ", " STEP 5: Take the wine glass, with the knife still in it, out and shut the door. ", " STEP 6: Turn around and walk to the counter ahead, turn left and face the counter by the sink. ", " STEP 7: Put the wine glass down on the counter to your right. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.425", " 0.831", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " WineBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " WineBottle", " -0.115", " 0.082", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spatula", " -0.068", " 0.761", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 1.049", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "6", " Egg", " -0.119", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Egg", " 2.207", " 0.644", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "8", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "9", " Knife", " -0.349", " 0.816", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Bowl", " -0.042", " 0.787", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.195", " 0.932", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.115", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Lettuce", " 2.076", " 1.580", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " 2.079", " 0.652", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "17", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Lettuce", " 2.056", " 1.383", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "20", " Fork", " 1.802", " 0.746", " 0.652", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "21", " SoapBottle", " 2.280", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Ladle", " 2.227", " 0.982", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.196", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Potato", " 2.112", " 1.363", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Spatula", " -0.196", " 0.805", " 0.545", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "30", " Knife", " 1.872", " 0.772", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "31", " Tomato", " -0.282", " 0.983", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 49" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.032", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " Cup", " -0.261", " 1.034", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " -0.196", " 0.790", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Plate", " 0.637", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Spoon", " 0.060", " 0.938", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.349", " 0.787", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to the sink, then turn right and walk up to the counter, after that turn left and look down at the counter. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn left and walk over to the microwave on the counter. | STEP 4: Open the microwave and put the butter knife handle down in the glass that is in the microwave. | STEP 5: Pick up the glass with the butter knife in it out of the microwave and close the microwave. | STEP 6: Turn around and walk over to the counter, then turn left. | STEP 7: Put the glass with the knife in it on the front edge of the counter to your right. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to the sink, then turn right and walk up to the counter, after that turn left and look down at the counter. ", " STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the microwave on the counter. ", " STEP 4: Open the microwave and put the butter knife handle down in the glass that is in the microwave. ", " STEP 5: Pick up the glass with the butter knife in it out of the microwave and close the microwave. ", " STEP 6: Turn around and walk over to the counter, then turn left. ", " STEP 7: Put the glass with the knife in it on the front edge of the counter to your right. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.425", " 0.831", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " WineBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " WineBottle", " -0.115", " 0.082", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spatula", " -0.068", " 0.761", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 1.049", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "6", " Egg", " -0.119", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Egg", " 2.207", " 0.644", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "8", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "9", " Knife", " -0.349", " 0.816", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.880", " 1.503", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Bowl", " -0.042", " 0.787", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.195", " 0.932", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.115", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Lettuce", " 2.076", " 1.580", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " 2.079", " 0.652", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "17", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Lettuce", " 2.056", " 1.383", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "20", " Fork", " 1.802", " 0.746", " 0.652", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "21", " SoapBottle", " 2.280", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Ladle", " 2.227", " 0.982", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.196", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Potato", " 2.112", " 1.363", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Spatula", " -0.196", " 0.805", " 0.545", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "30", " Knife", " 1.872", " 0.772", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "31", " Tomato", " -0.282", " 0.983", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Apple", " -0.425", " 0.840", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 49" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.032", " 0.076", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " Cup", " -0.261", " 1.034", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " -0.196", " 0.790", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "38", " Plate", " 0.637", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Spoon", " 0.060", " 0.938", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.349", " 0.787", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go across the room to the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the right side of the sink. | STEP 3: Turn left and go to the microwave. | STEP 4: Put the knife in the glass in the microwave. | STEP 5: Pick up the glass in the microwave. | STEP 6: Turn around go back to the sink. | STEP 7: Put the glass on the counter to the far right of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go across the room to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the right side of the sink. ", " STEP 3: Turn left and go to the microwave. ", " STEP 4: Put the knife in the glass in the microwave. ", " STEP 5: Pick up the glass in the microwave. ", " STEP 6: Turn around go back to the sink. ", " STEP 7: Put the glass on the counter to the far right of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " Candle", " -2.669", " 0.080", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -0.745", " 1.046", " -3.948", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBar", " -2.668", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.679", " 1.048", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.745", " 0.998", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -1.403", " 0.060", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.821", " 0.076", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.87", " 0.992", " -1.213", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.62", " 0.998", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " Candle", " -2.770", " 0.080", " -0.627", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cloth", " -0.432", " 1.036", " -3.861", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " SprayBottle", " -2.821", " 0.079", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to in between to two sinks to the right of the shower | STEP 2: Pick up dispenser from off of the counter | STEP 3: Move to the right side of the sink cabinets | STEP 4: Open cabinet door and place dispenser inside and close door | STEP 5: Move to the counter space in between the two sinks to the right of the shower | STEP 6: Pick up the other dispenser from up off the counter | STEP 7: Move to the right side of the sink cabinets | STEP 8: Open cabinet door and place dispenser inside next to the other one and close door | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to in between to two sinks to the right of the shower ", " STEP 2: Pick up dispenser from off of the counter ", " STEP 3: Move to the right side of the sink cabinets ", " STEP 4: Open cabinet door and place dispenser inside and close door ", " STEP 5: Move to the counter space in between the two sinks to the right of the shower ", " STEP 6: Pick up the other dispenser from up off the counter ", " STEP 7: Move to the right side of the sink cabinets ", " STEP 8: Open cabinet door and place dispenser inside next to the other one and close door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " Candle", " -2.669", " 0.080", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -0.745", " 1.046", " -3.948", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBar", " -2.668", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.679", " 1.048", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.745", " 0.998", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -1.403", " 0.060", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.821", " 0.076", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.87", " 0.992", " -1.213", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.62", " 0.998", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " Candle", " -2.770", " 0.080", " -0.627", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cloth", " -0.432", " 1.036", " -3.861", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " SprayBottle", " -2.821", " 0.079", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and face the cabinet with two sinks. | STEP 2: Pick up the white bottle of soap furthest from the front ledge. | STEP 3: Move in front of the sink on the right side. | STEP 4: Put the bottle of soap into the bottom right cabinet close to the edge and to the right of the pink bar of soap. | STEP 5: Move to the left in front of the second bottle of soap. | STEP 6: Pick up the second white bottle of soap. | STEP 7: Move in front of the sink on the right side. | STEP 8: Put the second bottle of soap behind the first bottle of soap in the lower right cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and face the cabinet with two sinks. ", " STEP 2: Pick up the white bottle of soap furthest from the front ledge. ", " STEP 3: Move in front of the sink on the right side. ", " STEP 4: Put the bottle of soap into the bottom right cabinet close to the edge and to the right of the pink bar of soap. ", " STEP 5: Move to the left in front of the second bottle of soap. ", " STEP 6: Pick up the second white bottle of soap. ", " STEP 7: Move in front of the sink on the right side. ", " STEP 8: Put the second bottle of soap behind the first bottle of soap in the lower right cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " Candle", " -2.669", " 0.080", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " Candle", " -0.745", " 1.046", " -3.948", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBar", " -2.668", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.679", " 1.048", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.745", " 0.998", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "7", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -1.403", " 0.060", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.821", " 0.076", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.87", " 0.992", " -1.213", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.62", " 0.998", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " Candle", " -2.770", " 0.080", " -0.627", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cloth", " -0.432", " 1.036", " -3.861", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " SprayBottle", " -2.821", " 0.079", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to face the counter between the two sinks | STEP 2: pick up the lotion bottle towards the back part of the counter | STEP 3: move to the right slightly and face the cabinet door to the right | STEP 4: open the cabinet door on the right, put the lotion bottle in the cabinet and close the door | STEP 5: move back to the center of the counter facing the other lotion bottle | STEP 6: pick up the lotion bottle that is on the counter | STEP 7: move to the right and face the cabinet door on the right | STEP 8: open the cabinet door, put the second bottle of lotion in to the cabinet behind the first bottle and close the cabinet door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to face the counter between the two sinks ", " STEP 2: pick up the lotion bottle towards the back part of the counter ", " STEP 3: move to the right slightly and face the cabinet door to the right ", " STEP 4: open the cabinet door on the right, put the lotion bottle in the cabinet and close the door ", " STEP 5: move back to the center of the counter facing the other lotion bottle ", " STEP 6: pick up the lotion bottle that is on the counter ", " STEP 7: move to the right and face the cabinet door on the right ", " STEP 8: open the cabinet door, put the second bottle of lotion in to the cabinet behind the first bottle and close the cabinet door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.848", " 0.171", " -1.003", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 0.353", " 0.550", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.133", " 0.548", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Laptop", " -0.265", " 0.471", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.133", " 0.691", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.743", " 0.757", " -0.350", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.776", " 0.171", " -0.394", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.680", " 0.760", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 0.487", " 0.575", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " 0.487", " 0.478", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 1.982", " 0.498", " -2.309", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.760", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " 0.185", " 0.487", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk towards the chair, then left again and walk to the couch and turn to face it. | STEP 2: Pick up the credit card that is on the couch. | STEP 3: Put the credit card inside the box that is on the couch. | STEP 4: Pick up the box with the credit card inside. | STEP 5: Turn around and walk towards the wall, then turn left and walk to the chair. | STEP 6: Put the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk towards the chair, then left again and walk to the couch and turn to face it. ", " STEP 2: Pick up the credit card that is on the couch. ", " STEP 3: Put the credit card inside the box that is on the couch. ", " STEP 4: Pick up the box with the credit card inside. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the wall, then turn left and walk to the chair. ", " STEP 6: Put the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.848", " 0.171", " -1.003", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 0.353", " 0.550", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.133", " 0.548", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Laptop", " -0.265", " 0.471", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " Box", " 0.133", " 0.691", " 0.906", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Bowl", " -1.743", " 0.757", " -0.350", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -1.776", " 0.171", " -0.394", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Statue", " -1.802", " 1.315", " -2.467", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -0.495", " 0.593", " 0.955", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 43" ], [ "14", " Vase", " -1.680", " 0.760", " -1.055", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 0.487", " 0.575", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " 0.487", " 0.478", " -0.995", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " CreditCard", " 1.982", " 0.498", " -2.309", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "19", " Vase", " -0.451", " 0.760", " -2.472", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Statue", " 0.185", " 0.487", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, turn left, walk around the coffee table to the sofa | STEP 2: grab the credit card from the sofa | STEP 3: put the credit card in the box on the sofa | STEP 4: grab the box with the credit card in it | STEP 5: turn right, turn right, walk to the sofa chair | STEP 6: put the box down on the the sofa chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, turn left, walk around the coffee table to the sofa ", " STEP 2: grab the credit card from the sofa ", " STEP 3: put the credit card in the box on the sofa ", " STEP 4: grab the box with the credit card in it ", " STEP 5: turn right, turn right, walk to the sofa chair ", " STEP 6: put the box down on the the sofa chair ", " END" ] ]