Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 4.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 2.706", " 1.066", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " ButterKnife", " 2.373", " 0.764", " 3.787", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.599", " 0.764", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " WineBottle", " 2.959", " 1.027", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " WineBottle", " 2.555", " 0.765", " 3.865", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " 2.525", " 0.765", " 4.495", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -1.045", " 1.028", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "8", " Egg", " 2.239", " 0.808", " 4.484", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "9", " Knife", " 2.061", " 0.789", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "10", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "11", " Tomato", " 2.439", " 1.080", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.944", " 1.779", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " SaltShaker", " 2.537", " 0.796", " -0.607", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " SaltShaker", " 2.203", " 0.760", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " 2.275", " 0.760", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "16", " Lettuce", " 2.376", " 0.822", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Mug", " -0.987", " 0.781", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "18", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "19", " Glassbottle", " 2.299", " 1.027", " 1.205", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "20", " Knife", " 1.925", " 0.789", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "21", " SoapBottle", " 2.258", " 0.763", " 3.858", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "22", " Egg", " -0.714", " 0.860", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "23", " Fork", " -0.794", " 1.028", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "25", " Ladle", " 2.840", " 0.803", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "26", " Tomato", " 2.451", " 0.818", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Pot", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -0.956", " 0.078", " 2.874", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " 2.737", " 0.033", " -1.228", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "30", " Spatula", " -0.418", " 1.042", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " 2.800", " 0.868", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "32", " Lettuce", " 2.528", " 0.822", " 4.152", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "33", " Apple", " -0.714", " 0.866", " 1.103", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "34", " SaltShaker", " 2.818", " 0.799", " -0.994", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " PepperShaker", " 2.194", " 1.023", " 1.107", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "36", " ButterKnife", " 2.706", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Bread", " 1.290", " 1.094", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "38", " Cup", " 2.658", " 0.763", " 4.282", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "39", " DishSponge", " 2.579", " 0.764", " 4.044", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "40", " Bowl", " 1.895", " 1.859", " -1.843", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "41", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.492", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "42", " Mug", " 1.848", " 1.021", " 1.900", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "43", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "97", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "105", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "107", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go into the kitchen and to the counter adjacent to the dishwasher. | STEP 2: Pick up the knife paring knife on the counter top. | STEP 3: Turn around and go to the white round table on the opposite side of the kitchen. | STEP 4: Slice the green bell pepper on the table. | STEP 5: Turn around and go around the counter to the refrigerator. | STEP 6: Place the paring knife on the middle shelf in the refrigerator. | STEP 7: Turn around and go back to the white round table. | STEP 8: Pick up the lettuce on the table. | STEP 9: Turn around and go back to the refrigerator. | STEP 10: Chill the lettuce in the refrigerator and take it out. | STEP 11: Turn right and take the lettuce back to the white table. | STEP 12: Place the lettuce on the table between the paring knife and the chef's knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go into the kitchen and to the counter adjacent to the dishwasher. ", " STEP 2: Pick up the knife paring knife on the counter top. ", " STEP 3: Turn around and go to the white round table on the opposite side of the kitchen. ", " STEP 4: Slice the green bell pepper on the table. ", " STEP 5: Turn around and go around the counter to the refrigerator. ", " STEP 6: Place the paring knife on the middle shelf in the refrigerator. ", " STEP 7: Turn around and go back to the white round table. ", " STEP 8: Pick up the lettuce on the table. ", " STEP 9: Turn around and go back to the refrigerator. ", " STEP 10: Chill the lettuce in the refrigerator and take it out. ", " STEP 11: Turn right and take the lettuce back to the white table. ", " STEP 12: Place the lettuce on the table between the paring knife and the chef's knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 4.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 2.706", " 1.066", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " ButterKnife", " 2.373", " 0.764", " 3.787", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.599", " 0.764", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " WineBottle", " 2.959", " 1.027", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " WineBottle", " 2.555", " 0.765", " 3.865", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " 2.525", " 0.765", " 4.495", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -1.045", " 1.028", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "8", " Egg", " 2.239", " 0.808", " 4.484", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "9", " Knife", " 2.061", " 0.789", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "10", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "11", " Tomato", " 2.439", " 1.080", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.944", " 1.779", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " SaltShaker", " 2.537", " 0.796", " -0.607", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " SaltShaker", " 2.203", " 0.760", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " 2.275", " 0.760", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "16", " Lettuce", " 2.376", " 0.822", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Mug", " -0.987", " 0.781", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "18", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "19", " Glassbottle", " 2.299", " 1.027", " 1.205", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "20", " Knife", " 1.925", " 0.789", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "21", " SoapBottle", " 2.258", " 0.763", " 3.858", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "22", " Egg", " -0.714", " 0.860", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "23", " Fork", " -0.794", " 1.028", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "25", " Ladle", " 2.840", " 0.803", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "26", " Tomato", " 2.451", " 0.818", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Pot", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -0.956", " 0.078", " 2.874", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " 2.737", " 0.033", " -1.228", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "30", " Spatula", " -0.418", " 1.042", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " 2.800", " 0.868", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "32", " Lettuce", " 2.528", " 0.822", " 4.152", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "33", " Apple", " -0.714", " 0.866", " 1.103", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "34", " SaltShaker", " 2.818", " 0.799", " -0.994", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " PepperShaker", " 2.194", " 1.023", " 1.107", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "36", " ButterKnife", " 2.706", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Bread", " 1.290", " 1.094", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "38", " Cup", " 2.658", " 0.763", " 4.282", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "39", " DishSponge", " 2.579", " 0.764", " 4.044", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "40", " Bowl", " 1.895", " 1.859", " -1.843", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "41", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.492", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "42", " Mug", " 1.848", " 1.021", " 1.900", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "43", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "97", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "105", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "107", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around towards the pavement | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn left towards the table | STEP 4: slice the lettuce head | STEP 5: turn around towards the refrigerator | STEP 6: drop the knife inside the refrigerator | STEP 7: turn right and head for the table | STEP 8: pick up the lettuce head from the table | STEP 9: turn left and head for the fridge | STEP 10: drop the lettuce to cool and then take it out | STEP 11: turn right towards the table | STEP 12: drop the lettuce on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around towards the pavement ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: turn left towards the table ", " STEP 4: slice the lettuce head ", " STEP 5: turn around towards the refrigerator ", " STEP 6: drop the knife inside the refrigerator ", " STEP 7: turn right and head for the table ", " STEP 8: pick up the lettuce head from the table ", " STEP 9: turn left and head for the fridge ", " STEP 10: drop the lettuce to cool and then take it out ", " STEP 11: turn right towards the table ", " STEP 12: drop the lettuce on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.902", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.763", " 0.046", " -1.779", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " 2.641", " 0.819", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "3", " CellPhone", " -0.595", " 0.730", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Pen", " 2.394", " 0.827", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "5", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " KeyChain", " 2.641", " 0.822", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "7", " KeyChain", " -0.766", " 0.709", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "9", " Book", " -0.595", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " CellPhone", " 2.647", " 0.192", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 22" ], [ "13", " Pillow", " -0.016", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CreditCard", " -0.766", " 0.708", " -1.779", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " 2.765", " 0.820", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "17", " Pencil", " -0.503", " 0.431", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.652", " 0.046", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " Laptop", " 0.176", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "20", " CD", " 2.517", " 0.821", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "21", " Pen", " 2.641", " 0.827", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "22", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight, turn right near bed. | STEP 2: Go to bed, pick up magazine. | STEP 3: Grab magazine, turn right, turn left. | STEP 4: Walk towards desk and place magazine onto desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight, turn right near bed. ", " STEP 2: Go to bed, pick up magazine. ", " STEP 3: Grab magazine, turn right, turn left. ", " STEP 4: Walk towards desk and place magazine onto desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.902", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.763", " 0.046", " -1.779", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " 2.641", " 0.819", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "3", " CellPhone", " -0.595", " 0.730", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Pen", " 2.394", " 0.827", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "5", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " KeyChain", " 2.641", " 0.822", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "7", " KeyChain", " -0.766", " 0.709", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "9", " Book", " -0.595", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " CellPhone", " 2.647", " 0.192", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 22" ], [ "13", " Pillow", " -0.016", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CreditCard", " -0.766", " 0.708", " -1.779", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " 2.765", " 0.820", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "17", " Pencil", " -0.503", " 0.431", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.652", " 0.046", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " Laptop", " 0.176", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "20", " CD", " 2.517", " 0.821", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "21", " Pen", " 2.641", " 0.827", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "22", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk around the side of the bed | STEP 2: pick up the book titled C++ Data structures from scratch | STEP 3: turn right again and go to the white and brown drawers | STEP 4: place the book on the top of the drawers near the keys | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk around the side of the bed ", " STEP 2: pick up the book titled C++ Data structures from scratch ", " STEP 3: turn right again and go to the white and brown drawers ", " STEP 4: place the book on the top of the drawers near the keys ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.902", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.763", " 0.046", " -1.779", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " 2.641", " 0.819", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "3", " CellPhone", " -0.595", " 0.730", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Pen", " 2.394", " 0.827", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "5", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " KeyChain", " 2.641", " 0.822", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "7", " KeyChain", " -0.766", " 0.709", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "9", " Book", " -0.595", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " CellPhone", " 2.647", " 0.192", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 22" ], [ "13", " Pillow", " -0.016", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CreditCard", " -0.766", " 0.708", " -1.779", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " 2.765", " 0.820", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "17", " Pencil", " -0.503", " 0.431", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.652", " 0.046", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " Laptop", " 0.176", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "20", " CD", " 2.517", " 0.821", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "21", " Pen", " 2.641", " 0.827", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "22", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward and turn right to go to the bottom left corner of the bed. | STEP 2: Pick up the textbook from the bed. | STEP 3: Turn right and walk to the dresser. | STEP 4: Place the textbook on the center of the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward and turn right to go to the bottom left corner of the bed. ", " STEP 2: Pick up the textbook from the bed. ", " STEP 3: Turn right and walk to the dresser. ", " STEP 4: Place the textbook on the center of the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 4.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Potato", " -1.266", " 0.822", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.314", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "5", " Spatula", " -2.789", " 0.915", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spoon", " -0.314", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spoon", " -1.770", " 0.663", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Fork", " -2.706", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Tomato", " -2.864", " 0.999", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Tomato", " -2.377", " 0.964", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.194", " 1.769", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.380", " 0.658", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.164", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.657", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bread", " -2.480", " 0.957", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Apple", " -2.738", " 0.355", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "19", " Egg", " -2.764", " 0.665", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " Plate", " -0.314", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Fork", " -0.326", " 0.662", " 0.355", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "22", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Apple", " -2.764", " 1.242", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "24", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.731", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "25", " Spatula", " -1.219", " 0.943", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Knife", " -1.637", " 0.953", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Potato", " -0.572", " 0.926", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Tomato", " -2.847", " 1.250", " 4.204", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "29", " Cup", " -0.191", " 1.023", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.323", " 0.658", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " ButterKnife", " -0.228", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pan", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " DishSponge", " -0.582", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Pot", " -2.476", " 0.889", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Spoon", " -2.583", " 0.901", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Mug", " -2.437", " 0.923", " 0.602", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Bowl", " -1.303", " 1.770", " 0.297", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "40", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right move forward slightly then turn left and walk straight to the kitchen sink and face it | STEP 2: Pick up the potato from the bottom of the sink | STEP 3: Turn around and move forward slightly then turn right and move forward slightly then turn right and face the microwave | STEP 4: Place the potato in the microwave, heat and then remove the potato | STEP 5: Slightly look down at the sink to the right with the potato | STEP 6: Place the potato in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right move forward slightly then turn left and walk straight to the kitchen sink and face it ", " STEP 2: Pick up the potato from the bottom of the sink ", " STEP 3: Turn around and move forward slightly then turn right and move forward slightly then turn right and face the microwave ", " STEP 4: Place the potato in the microwave, heat and then remove the potato ", " STEP 5: Slightly look down at the sink to the right with the potato ", " STEP 6: Place the potato in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 4.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Potato", " -1.266", " 0.822", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.314", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "5", " Spatula", " -2.789", " 0.915", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spoon", " -0.314", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spoon", " -1.770", " 0.663", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Fork", " -2.706", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Tomato", " -2.864", " 0.999", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Tomato", " -2.377", " 0.964", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.194", " 1.769", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.380", " 0.658", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.164", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.657", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bread", " -2.480", " 0.957", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Apple", " -2.738", " 0.355", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "19", " Egg", " -2.764", " 0.665", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " Plate", " -0.314", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Fork", " -0.326", " 0.662", " 0.355", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "22", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Apple", " -2.764", " 1.242", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "24", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.731", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "25", " Spatula", " -1.219", " 0.943", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Knife", " -1.637", " 0.953", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Potato", " -0.572", " 0.926", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Tomato", " -2.847", " 1.250", " 4.204", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "29", " Cup", " -0.191", " 1.023", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.323", " 0.658", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " ButterKnife", " -0.228", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pan", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " DishSponge", " -0.582", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Pot", " -2.476", " 0.889", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Spoon", " -2.583", " 0.901", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Mug", " -2.437", " 0.923", " 0.602", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Bowl", " -1.303", " 1.770", " 0.297", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "40", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the fridge, then hang a left and walk over to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the potato out of the sink. | STEP 3: Turn around and walk forward, then turn right and walk towards the door, turn right again to face the microwave. | STEP 4: Open the microwave and put the potato inside then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave back up and take the now heated potato out, then close the microwave. | STEP 5: Look down at the counter. | STEP 6: Put the heated potato back in the kitchen sink on the left side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the fridge, then hang a left and walk over to the kitchen sink. ", " STEP 2: Pick up the potato out of the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk forward, then turn right and walk towards the door, turn right again to face the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and put the potato inside then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave back up and take the now heated potato out, then close the microwave. ", " STEP 5: Look down at the counter. ", " STEP 6: Put the heated potato back in the kitchen sink on the left side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 4.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Potato", " -1.266", " 0.822", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.314", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "5", " Spatula", " -2.789", " 0.915", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -0.143", " 0.915", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spoon", " -0.314", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spoon", " -1.770", " 0.663", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Fork", " -2.706", " 0.936", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Tomato", " -2.864", " 0.999", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Tomato", " -2.377", " 0.964", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.194", " 1.769", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.380", " 0.658", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.164", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.657", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bread", " -2.480", " 0.957", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Apple", " -2.738", " 0.355", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "19", " Egg", " -2.764", " 0.665", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " Plate", " -0.314", " 0.904", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Fork", " -0.326", " 0.662", " 0.355", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "22", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Apple", " -2.764", " 1.242", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "24", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.731", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "25", " Spatula", " -1.219", " 0.943", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Knife", " -1.637", " 0.953", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "27", " Potato", " -0.572", " 0.926", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Tomato", " -2.847", " 1.250", " 4.204", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "29", " Cup", " -0.191", " 1.023", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.323", " 0.658", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " ButterKnife", " -0.228", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.657", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Pan", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " DishSponge", " -0.582", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Pot", " -2.476", " 0.889", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Spoon", " -2.583", " 0.901", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "38", " Mug", " -2.437", " 0.923", " 0.602", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Bowl", " -1.303", " 1.770", " 0.297", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "40", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and cross the room to face the sink. | STEP 2: Pick the potato up from the sink. | STEP 3: Move to the left and face the microwave. | STEP 4: Put the potato in the microwave and shut the door and then take the potato out of the microwave and shut the door again. | STEP 5: Turn slightly to face the sink. | STEP 6: Put the potato in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and cross the room to face the sink. ", " STEP 2: Pick the potato up from the sink. ", " STEP 3: Move to the left and face the microwave. ", " STEP 4: Put the potato in the microwave and shut the door and then take the potato out of the microwave and shut the door again. ", " STEP 5: Turn slightly to face the sink. ", " STEP 6: Put the potato in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Candle", " -0.679", " 1.046", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -2.742", " 0.996", " -2.218", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.745", " 1.045", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBar", " -0.745", " 1.045", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.446", " 0.059", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "7", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -2.618", " 0.079", " -0.901", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.417", " 1.042", " -3.856", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.548", " 1.042", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.567", " 0.082", " -2.086", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "13", " Candle", " -2.550", " 0.996", " -0.277", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the white toilet. | STEP 2: Pick up the empty roll of toilet paper in front of the spray bottle on the toilet tank. | STEP 3: Turn around and walk to the left sink on the vanity on the left. | STEP 4: Open the lower right cabinet under the left sink, put the empty roll of toilet paper inside on the left and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the white toilet on the right. | STEP 6: Pick up the full roll of toilet paper on the left side of the toilet tank. | STEP 7: Turn around and walk to the left sink of the vanity. | STEP 8: Put the full toilet paper roll inside the lower right cabinet to the right of the empty roll and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the white toilet. ", " STEP 2: Pick up the empty roll of toilet paper in front of the spray bottle on the toilet tank. ", " STEP 3: Turn around and walk to the left sink on the vanity on the left. ", " STEP 4: Open the lower right cabinet under the left sink, put the empty roll of toilet paper inside on the left and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the white toilet on the right. ", " STEP 6: Pick up the full roll of toilet paper on the left side of the toilet tank. ", " STEP 7: Turn around and walk to the left sink of the vanity. ", " STEP 8: Put the full toilet paper roll inside the lower right cabinet to the right of the empty roll and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Candle", " -0.679", " 1.046", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -2.742", " 0.996", " -2.218", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.745", " 1.045", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBar", " -0.745", " 1.045", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.446", " 0.059", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "7", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -2.618", " 0.079", " -0.901", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.417", " 1.042", " -3.856", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.548", " 1.042", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.567", " 0.082", " -2.086", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "13", " Candle", " -2.550", " 0.996", " -0.277", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and walk straight a bit then turn left towards the toilet | STEP 2: pick up the toilet paper roll off the toilet | STEP 3: turn left and walk straight then turn left again and walk straight towards the table and turn left and walk straight then turn right and walk straight then turn right towards the table | STEP 4: open the cabinet below the sink and put the toilet paper roll inside and close the door | STEP 5: turn around and walk straight then turn right towards the toilet | STEP 6: pick up the toilet paper roll off the toilet | STEP 7: turn around and walk straight then turn right towards the toilet | STEP 8: open the cabinet below the sink and put the toilet paper roll inside and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and walk straight a bit then turn left towards the toilet ", " STEP 2: pick up the toilet paper roll off the toilet ", " STEP 3: turn left and walk straight then turn left again and walk straight towards the table and turn left and walk straight then turn right and walk straight then turn right towards the table ", " STEP 4: open the cabinet below the sink and put the toilet paper roll inside and close the door ", " STEP 5: turn around and walk straight then turn right towards the toilet ", " STEP 6: pick up the toilet paper roll off the toilet ", " STEP 7: turn around and walk straight then turn right towards the toilet ", " STEP 8: open the cabinet below the sink and put the toilet paper roll inside and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.770", " 0.078", " -0.573", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Candle", " -0.679", " 1.046", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -2.742", " 0.996", " -2.218", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.745", " 1.045", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBar", " -0.745", " 1.045", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.446", " 0.059", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "7", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -2.618", " 0.079", " -0.901", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.417", " 1.042", " -3.856", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.548", " 1.042", " -3.826", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.567", " 0.082", " -2.086", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "13", " Candle", " -2.550", " 0.996", " -0.277", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "16", " Cloth", " -2.770", " 0.079", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the toilet behind you. | STEP 2: Pick up the rightmost toilet paper roll off of the toilet tank. | STEP 3: Turn around and walk towards the door, the hang a left and walk up to the counter. | STEP 4: Open the second cabinet door from the left below the counter and put the toilet paper roll inside, then close the cabinet. | STEP 5: Walk back over to the toilet. | STEP 6: Pick up the toilet paper roll off of the toilet tank. | STEP 7: Walk back over to the left side of the counter. | STEP 8: Open the second cabinet door from the left below the counter and put the toilet paper roll inside, then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the toilet behind you. ", " STEP 2: Pick up the rightmost toilet paper roll off of the toilet tank. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the door, the hang a left and walk up to the counter. ", " STEP 4: Open the second cabinet door from the left below the counter and put the toilet paper roll inside, then close the cabinet. ", " STEP 5: Walk back over to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the toilet paper roll off of the toilet tank. ", " STEP 7: Walk back over to the left side of the counter. ", " STEP 8: Open the second cabinet door from the left below the counter and put the toilet paper roll inside, then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -2.400", " 0.764", " 0.314", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " KeyChain", " 1.846", " 0.877", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " KeyChain", " -2.308", " 0.180", " 0.862", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "4", " KeyChain", " -0.468", " 0.426", " 0.990", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " RemoteControl", " -2.325", " 0.758", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.730", " 0.787", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " Pillow", " -0.790", " 0.560", " 1.053", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -0.564", " 0.122", " -2.747", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " KeyChain", " 1.846", " 0.877", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 35" ], [ "11", " Statue", " -3.035", " 0.78", " -3.752", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 36" ], [ "13", " RemoteControl", " 0.577", " 0.469", " -0.537", " 0", " 225", " 0", " 36" ], [ "14", " Statue", " -2.853", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "15", " CreditCard", " -0.900", " 0.888", " -2.766", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " Vase", " -3.348", " 0.790", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "17", " Statue", " -3.348", " 0.796", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "37", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the small black table along the wall. | STEP 2: Pick up the keys from the right side of the black table. | STEP 3: Hold the keys and take a step to the right. | STEP 4: Hold the keys and turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the small black table along the wall. ", " STEP 2: Pick up the keys from the right side of the black table. ", " STEP 3: Hold the keys and take a step to the right. ", " STEP 4: Hold the keys and turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -2.400", " 0.764", " 0.314", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " KeyChain", " 1.846", " 0.877", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " KeyChain", " -2.308", " 0.180", " 0.862", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "4", " KeyChain", " -0.468", " 0.426", " 0.990", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " RemoteControl", " -2.325", " 0.758", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.730", " 0.787", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " Pillow", " -0.790", " 0.560", " 1.053", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -0.564", " 0.122", " -2.747", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " KeyChain", " 1.846", " 0.877", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 35" ], [ "11", " Statue", " -3.035", " 0.78", " -3.752", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 36" ], [ "13", " RemoteControl", " 0.577", " 0.469", " -0.537", " 0", " 225", " 0", " 36" ], [ "14", " Statue", " -2.853", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "15", " CreditCard", " -0.900", " 0.888", " -2.766", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " Vase", " -3.348", " 0.790", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "17", " Statue", " -3.348", " 0.796", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "37", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and then go a bit to the left and forward to stand in front of the black table with two sets of keys on it. | STEP 2: Pick up the keys on the right. | STEP 3: Move to the right to stand near the lamp on the right side of the black table. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and then go a bit to the left and forward to stand in front of the black table with two sets of keys on it. ", " STEP 2: Pick up the keys on the right. ", " STEP 3: Move to the right to stand near the lamp on the right side of the black table. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -2.400", " 0.764", " 0.314", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " KeyChain", " 1.846", " 0.877", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " KeyChain", " -2.308", " 0.180", " 0.862", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "4", " KeyChain", " -0.468", " 0.426", " 0.990", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " RemoteControl", " -2.325", " 0.758", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.730", " 0.787", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " Pillow", " -0.790", " 0.560", " 1.053", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -0.564", " 0.122", " -2.747", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " KeyChain", " 1.846", " 0.877", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 35" ], [ "11", " Statue", " -3.035", " 0.78", " -3.752", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 36" ], [ "13", " RemoteControl", " 0.577", " 0.469", " -0.537", " 0", " 225", " 0", " 36" ], [ "14", " Statue", " -2.853", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "15", " CreditCard", " -0.900", " 0.888", " -2.766", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " Vase", " -3.348", " 0.790", " -3.392", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "17", " Statue", " -3.348", " 0.796", " -3.835", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "37", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a left, walk around the ottoman towards the piano, stopping at the black side table next to it. | STEP 2: Pick up the keys on the right on the black table. | STEP 3: Stand in front of the tall lamp next to the black table. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a left, walk around the ottoman towards the piano, stopping at the black side table next to it. ", " STEP 2: Pick up the keys on the right on the black table. ", " STEP 3: Stand in front of the tall lamp next to the black table. ", " STEP 4: Turn on the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 5.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.592", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Watch", " -2.927", " 0.377", " 6.772", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " Watch", " -2.808", " 0.066", " 6.723", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " Statue", " -1.169", " 0.761", " 0.852", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " -4.139", " 0.478", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -3.045", " 0.066", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.732", " 0.758", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.451", " 0.758", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -1.607", " 0.151", " 6.854", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Statue", " -1.939", " 0.847", " 6.832", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Watch", " -1.873", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " -3.423", " 0.396", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " KeyChain", " -3.363", " 0.397", " 3.628", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.553", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.169", " 0.758", " 1.695", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk forward a few steps before hanging a right at the ottoman, walk behind the burgundy chair, then walk a few steps forward and face the table that is on your left. | STEP 2: Pick up the watch that is closest to you. | STEP 3: Turn around to face the wall, walk forward to the wall, then make a right to walk to the floor lamp. | STEP 4: Turn off the lamp that is in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk forward a few steps before hanging a right at the ottoman, walk behind the burgundy chair, then walk a few steps forward and face the table that is on your left. ", " STEP 2: Pick up the watch that is closest to you. ", " STEP 3: Turn around to face the wall, walk forward to the wall, then make a right to walk to the floor lamp. ", " STEP 4: Turn off the lamp that is in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 5.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.592", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Watch", " -2.927", " 0.377", " 6.772", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " Watch", " -2.808", " 0.066", " 6.723", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " Statue", " -1.169", " 0.761", " 0.852", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " -4.139", " 0.478", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -3.045", " 0.066", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.732", " 0.758", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.451", " 0.758", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -1.607", " 0.151", " 6.854", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Statue", " -1.939", " 0.847", " 6.832", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Watch", " -1.873", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " -3.423", " 0.396", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " KeyChain", " -3.363", " 0.397", " 3.628", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.553", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.169", " 0.758", " 1.695", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk toward the fireplace, turn right and walk to the dining table. | STEP 2: Pick up the watch on the table that is closest to the laptop. | STEP 3: Turn around and walk to the floor lamp that is to the left of the red sofa. | STEP 4: Turn off the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk toward the fireplace, turn right and walk to the dining table. ", " STEP 2: Pick up the watch on the table that is closest to the laptop. ", " STEP 3: Turn around and walk to the floor lamp that is to the left of the red sofa. ", " STEP 4: Turn off the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 5.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.592", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Watch", " -2.927", " 0.377", " 6.772", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " Watch", " -2.808", " 0.066", " 6.723", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " Statue", " -1.169", " 0.761", " 0.852", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " -4.139", " 0.478", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -3.045", " 0.066", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.732", " 0.758", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.451", " 0.758", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -1.607", " 0.151", " 6.854", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Statue", " -1.939", " 0.847", " 6.832", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Watch", " -1.873", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " -3.423", " 0.396", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " KeyChain", " -3.363", " 0.397", " 3.628", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.553", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.169", " 0.758", " 1.695", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right walk to the end of the rug, turn right walk until you pass the couch, turn right walk until you reach the edge of the couch, turn left walk until you reach the chair, turn left to face the table | STEP 2: pick up watch in front of the remote | STEP 3: turn around walk until you reach wall, turn right walk until you reach lamp | STEP 4: look up, turn off lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right walk to the end of the rug, turn right walk until you pass the couch, turn right walk until you reach the edge of the couch, turn left walk until you reach the chair, turn left to face the table ", " STEP 2: pick up watch in front of the remote ", " STEP 3: turn around walk until you reach wall, turn right walk until you reach lamp ", " STEP 4: look up, turn off lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -1.773", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "3", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Ladle", " 1.218", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Ladle", " 0.214", " 0.969", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " DishSponge", " 1.815", " 0.579", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " Spatula", " -0.106", " 0.940", " 0.273", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "9", " Spatula", " 0.321", " 0.940", " 0.970", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "11", " Cup", " 1.341", " 1.677", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Cup", " -0.106", " 0.923", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Plate", " 1.962", " 1.658", " -1.129", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "14", " Tomato", " -1.803", " 1.524", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "15", " Bowl", " -1.697", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "16", " Bowl", " -1.551", " 0.909", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.596", " 0.667", " -1.240", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Lettuce", " 0.107", " 1.002", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Apple", " 0.083", " 0.813", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.250", " 0.116", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Cup", " -1.721", " 0.561", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "24", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "25", " Fork", " 2.030", " 0.912", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " Ladle", " 1.661", " 0.281", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Kettle", " 1.900", " 0.912", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Egg", " -1.716", " 0.896", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "29", " Plate", " -0.106", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 67" ], [ "31", " Lettuce", " -0.175", " 0.837", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "32", " Spatula", " -0.088", " 0.775", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "33", " Apple", " -0.175", " 0.813", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "34", " Knife", " 1.560", " 0.717", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.361", " 0.111", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " CellPhone", " 1.658", " 0.581", " -0.019", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Bread", " 0.214", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Tomato", " -1.750", " 1.524", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "41", " Potato", " 1.986", " 0.935", " 1.032", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " DishSponge", " 1.764", " 0.469", " -0.020", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "43", " Spoon", " -0.638", " 0.912", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " Mug", " -1.750", " 0.558", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " Bowl", " -0.137", " 0.113", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "46", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead a few steps and then right, turning right at the stove to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the potato on the counter. | STEP 3: Turn around and walk right to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and head ahead and then right to the fridge. | STEP 6: Place the potato in the fridge to the left of the egg. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead a few steps and then right, turning right at the stove to face the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the potato on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk right to the microwave. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and head ahead and then right to the fridge. ", " STEP 6: Place the potato in the fridge to the left of the egg. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -1.773", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "3", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Ladle", " 1.218", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Ladle", " 0.214", " 0.969", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " DishSponge", " 1.815", " 0.579", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " Spatula", " -0.106", " 0.940", " 0.273", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "9", " Spatula", " 0.321", " 0.940", " 0.970", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "11", " Cup", " 1.341", " 1.677", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Cup", " -0.106", " 0.923", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Plate", " 1.962", " 1.658", " -1.129", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "14", " Tomato", " -1.803", " 1.524", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "15", " Bowl", " -1.697", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "16", " Bowl", " -1.551", " 0.909", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.596", " 0.667", " -1.240", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Lettuce", " 0.107", " 1.002", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Apple", " 0.083", " 0.813", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.250", " 0.116", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Cup", " -1.721", " 0.561", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "24", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "25", " Fork", " 2.030", " 0.912", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " Ladle", " 1.661", " 0.281", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Kettle", " 1.900", " 0.912", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Egg", " -1.716", " 0.896", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "29", " Plate", " -0.106", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 67" ], [ "31", " Lettuce", " -0.175", " 0.837", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "32", " Spatula", " -0.088", " 0.775", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "33", " Apple", " -0.175", " 0.813", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "34", " Knife", " 1.560", " 0.717", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.361", " 0.111", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " CellPhone", " 1.658", " 0.581", " -0.019", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Bread", " 0.214", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Tomato", " -1.750", " 1.524", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "41", " Potato", " 1.986", " 0.935", " 1.032", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " DishSponge", " 1.764", " 0.469", " -0.020", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "43", " Spoon", " -0.638", " 0.912", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " Mug", " -1.750", " 0.558", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " Bowl", " -0.137", " 0.113", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "46", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the wall, then hang a right and walk over to the side of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the closest potato off of the kitchen island. | STEP 3: Turn left and walk over to the counter, then turn left again and walk up to the microwave. | STEP 4: Heat up the potato in the microwave then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn around and walk over to the fridge. | STEP 6: Open the fridge and put the heated potato in the fridge, then close the fridge door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the wall, then hang a right and walk over to the side of the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the closest potato off of the kitchen island. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the counter, then turn left again and walk up to the microwave. ", " STEP 4: Heat up the potato in the microwave then take it out and close the microwave. ", " STEP 5: Turn around and walk over to the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and put the heated potato in the fridge, then close the fridge door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -1.773", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "3", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Ladle", " 1.218", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "5", " Ladle", " 0.214", " 0.969", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " DishSponge", " 1.815", " 0.579", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " Spatula", " -0.106", " 0.940", " 0.273", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "9", " Spatula", " 0.321", " 0.940", " 0.970", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "11", " Cup", " 1.341", " 1.677", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Cup", " -0.106", " 0.923", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Plate", " 1.962", " 1.658", " -1.129", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "14", " Tomato", " -1.803", " 1.524", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "15", " Bowl", " -1.697", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "16", " Bowl", " -1.551", " 0.909", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.596", " 0.667", " -1.240", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Lettuce", " 0.107", " 1.002", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Apple", " 0.083", " 0.813", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.250", " 0.116", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Cup", " -1.721", " 0.561", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "24", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "25", " Fork", " 2.030", " 0.912", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " Ladle", " 1.661", " 0.281", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Kettle", " 1.900", " 0.912", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Egg", " -1.716", " 0.896", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "29", " Plate", " -0.106", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 67" ], [ "31", " Lettuce", " -0.175", " 0.837", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "32", " Spatula", " -0.088", " 0.775", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "33", " Apple", " -0.175", " 0.813", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "34", " Knife", " 1.560", " 0.717", " 0.478", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.361", " 0.111", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " CellPhone", " 1.658", " 0.581", " -0.019", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Bread", " 0.214", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Tomato", " -1.750", " 1.524", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "41", " Potato", " 1.986", " 0.935", " 1.032", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " DishSponge", " 1.764", " 0.469", " -0.020", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "43", " Spoon", " -0.638", " 0.912", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " Mug", " -1.750", " 0.558", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " Bowl", " -0.137", " 0.113", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "46", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk in the direction of the wall directly ahead of you, hang a right to the long side of the island that is farthest from the fridge. | STEP 2: Pick up the potato sitting in front of the head of lettuce on the island. | STEP 3: Turn to your left and walk to the microwave oven at the far end of the counter to your left. | STEP 4: Open the microwave door, place the potato on the right side of the plate in the microwave, close the door, turn the microwave on; when it turns off, open the microwave door, pick up the potato, close the door. | STEP 5: Turn to your right and walk to the fridge. | STEP 6: Open the fridge door and place the potato on the shelf with the egg, to the left of the egg. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk in the direction of the wall directly ahead of you, hang a right to the long side of the island that is farthest from the fridge. ", " STEP 2: Pick up the potato sitting in front of the head of lettuce on the island. ", " STEP 3: Turn to your left and walk to the microwave oven at the far end of the counter to your left. ", " STEP 4: Open the microwave door, place the potato on the right side of the plate in the microwave, close the door, turn the microwave on; when it turns off, open the microwave door, pick up the potato, close the door. ", " STEP 5: Turn to your right and walk to the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge door and place the potato on the shelf with the egg, to the left of the egg. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.930", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.862", " 0.899", " 0.399", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "2", " Potato", " 0.929", " 1.111", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "3", " Ladle", " 3.084", " 0.212", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Ladle", " 0.967", " 0.947", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " DishSponge", " 2.987", " 0.746", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.445", " 0.908", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.935", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Glassbottle", " 0.602", " 0.908", " 0.098", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.080", " 0.901", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -0.950", " 0.721", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "11", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.298", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "12", " Spoon", " -0.052", " 0.134", " -1.281", " 0", " 315", " 0", " 84" ], [ "13", " Fork", " 3.07", " 0.753", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "14", " CellPhone", " 1.622", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " Lettuce", " 0.887", " 0.976", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.678", " 0.896", " -0.648", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "17", " Egg", " 1.164", " 1.126", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "18", " Cup", " 1.008", " 0.711", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "19", " Plate", " 3.044", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Plate", " 3.277", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.717", " 0.901", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.044", " 0.909", " -1.677", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "23", " Potato", " 3.373", " 0.939", " -0.279", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Fork", " -0.862", " 0.900", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "25", " Ladle", " -0.789", " 0.937", " -0.494", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "26", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "27", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " 1.229", " 0.925", " 0.322", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "29", " Knife", " -0.991", " 0.352", " 0.489", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " Lettuce", " 0.798", " 0.973", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "31", " Cup", " 2.960", " 1.462", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.857", " 0.896", " -0.671", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "33", " Egg", " 1.242", " 0.938", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.588", " 0.324", " -0.703", " 0", " 45", " 0", " 82" ], [ "35", " ButterKnife", " 2.966", " 0.900", " 0.947", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "36", " Apple", " 0.967", " 0.984", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "37", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 80" ], [ "38", " Bread", " 0.775", " 0.986", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "39", " CellPhone", " -0.950", " 0.703", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "40", " DishSponge", " 3.102", " 1.464", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "42", " Spoon", " 0.710", " 0.912", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "43", " Bowl", " 0.012", " 0.897", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " 1.008", " 1.068", " -1.475", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "45", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "101", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "109", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around then turn right and head to the island counter and turn to the right | STEP 2: Pick up the apple from the island counter | STEP 3: Turn left and then turn left and go to the microwave | STEP 4: Microwave the apple and then take it out of the microwave | STEP 5: Turn left and go past the island counter then turn left and make your way to the fridge | STEP 6: Put the apple in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around then turn right and head to the island counter and turn to the right ", " STEP 2: Pick up the apple from the island counter ", " STEP 3: Turn left and then turn left and go to the microwave ", " STEP 4: Microwave the apple and then take it out of the microwave ", " STEP 5: Turn left and go past the island counter then turn left and make your way to the fridge ", " STEP 6: Put the apple in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.930", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.862", " 0.899", " 0.399", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "2", " Potato", " 0.929", " 1.111", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "3", " Ladle", " 3.084", " 0.212", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Ladle", " 0.967", " 0.947", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " DishSponge", " 2.987", " 0.746", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.445", " 0.908", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.935", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Glassbottle", " 0.602", " 0.908", " 0.098", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.080", " 0.901", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -0.950", " 0.721", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "11", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.298", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "12", " Spoon", " -0.052", " 0.134", " -1.281", " 0", " 315", " 0", " 84" ], [ "13", " Fork", " 3.07", " 0.753", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "14", " CellPhone", " 1.622", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " Lettuce", " 0.887", " 0.976", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.678", " 0.896", " -0.648", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "17", " Egg", " 1.164", " 1.126", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "18", " Cup", " 1.008", " 0.711", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "19", " Plate", " 3.044", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Plate", " 3.277", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.717", " 0.901", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.044", " 0.909", " -1.677", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "23", " Potato", " 3.373", " 0.939", " -0.279", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Fork", " -0.862", " 0.900", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "25", " Ladle", " -0.789", " 0.937", " -0.494", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "26", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "27", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " 1.229", " 0.925", " 0.322", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "29", " Knife", " -0.991", " 0.352", " 0.489", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " Lettuce", " 0.798", " 0.973", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "31", " Cup", " 2.960", " 1.462", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.857", " 0.896", " -0.671", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "33", " Egg", " 1.242", " 0.938", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.588", " 0.324", " -0.703", " 0", " 45", " 0", " 82" ], [ "35", " ButterKnife", " 2.966", " 0.900", " 0.947", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "36", " Apple", " 0.967", " 0.984", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "37", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 80" ], [ "38", " Bread", " 0.775", " 0.986", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "39", " CellPhone", " -0.950", " 0.703", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "40", " DishSponge", " 3.102", " 1.464", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "42", " Spoon", " 0.710", " 0.912", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "43", " Bowl", " 0.012", " 0.897", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " 1.008", " 1.068", " -1.475", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "45", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "101", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "109", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and face the island. | STEP 2: Pick up the apple from the center of the island. | STEP 3: Carry the apple and turn around. | STEP 4: Open the microwave and place the apple inside. Shut the door, then open it again. Take out the apple. | STEP 5: Hold the apple and turn to the left and then the right to locate the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the apple inside. Shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and face the island. ", " STEP 2: Pick up the apple from the center of the island. ", " STEP 3: Carry the apple and turn around. ", " STEP 4: Open the microwave and place the apple inside. Shut the door, then open it again. Take out the apple. ", " STEP 5: Hold the apple and turn to the left and then the right to locate the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and place the apple inside. Shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.930", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.862", " 0.899", " 0.399", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "2", " Potato", " 0.929", " 1.111", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "3", " Ladle", " 3.084", " 0.212", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Ladle", " 0.967", " 0.947", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " DishSponge", " 2.987", " 0.746", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.445", " 0.908", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.935", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Glassbottle", " 0.602", " 0.908", " 0.098", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "9", " Glassbottle", " -1.080", " 0.901", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -0.950", " 0.721", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "11", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.298", " 0", " 180", " 0", " 104" ], [ "12", " Spoon", " -0.052", " 0.134", " -1.281", " 0", " 315", " 0", " 84" ], [ "13", " Fork", " 3.07", " 0.753", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "14", " CellPhone", " 1.622", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " Lettuce", " 0.887", " 0.976", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.678", " 0.896", " -0.648", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "17", " Egg", " 1.164", " 1.126", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "18", " Cup", " 1.008", " 0.711", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "19", " Plate", " 3.044", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Plate", " 3.277", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.717", " 0.901", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.044", " 0.909", " -1.677", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "23", " Potato", " 3.373", " 0.939", " -0.279", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Fork", " -0.862", " 0.900", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 109" ], [ "25", " Ladle", " -0.789", " 0.937", " -0.494", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "26", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "27", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 61" ], [ "28", " Spatula", " 1.229", " 0.925", " 0.322", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "29", " Knife", " -0.991", " 0.352", " 0.489", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " Lettuce", " 0.798", " 0.973", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "31", " Cup", " 2.960", " 1.462", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.857", " 0.896", " -0.671", " 0", " 45", " 0", " 59" ], [ "33", " Egg", " 1.242", " 0.938", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.588", " 0.324", " -0.703", " 0", " 45", " 0", " 82" ], [ "35", " ButterKnife", " 2.966", " 0.900", " 0.947", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "36", " Apple", " 0.967", " 0.984", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "37", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 80" ], [ "38", " Bread", " 0.775", " 0.986", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 90" ], [ "39", " CellPhone", " -0.950", " 0.703", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "40", " DishSponge", " 3.102", " 1.464", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "42", " Spoon", " 0.710", " 0.912", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "43", " Bowl", " 0.012", " 0.897", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " 1.008", " 1.068", " -1.475", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "45", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "101", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "109", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the end of the kitchen island, so your back is to the counter with the toaster and the coffee maker is straight across the room. | STEP 2: Pick up the apple from the island. | STEP 3: Turn to face the microwave on the counter behind you. | STEP 4: Place the apple in the microwave and remove once heated. | STEP 5: Carry the apple around the island to the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the apple on the third shelf next to the bowl. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the end of the kitchen island, so your back is to the counter with the toaster and the coffee maker is straight across the room. ", " STEP 2: Pick up the apple from the island. ", " STEP 3: Turn to face the microwave on the counter behind you. ", " STEP 4: Place the apple in the microwave and remove once heated. ", " STEP 5: Carry the apple around the island to the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and place the apple on the third shelf next to the bowl. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.320", " 0.924", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Pen", " -0.297", " 0.382", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Pencil", " -0.456", " 0.671", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Pencil", " -0.320", " 0.928", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " -0.698", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " 2.380", " 0.843", " -0.221", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " 2.170", " 0.094", " -0.777", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " AlarmClock", " -0.414", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "13", " Book", " -0.698", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pen", " -0.414", " 0.930", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Pencil", " 2.282", " 0.053", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "18", " CellPhone", " 2.095", " 0.844", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " KeyChain", " -0.131", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " CreditCard", " 2.195", " 0.458", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.414", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " CD", " -0.414", " 0.924", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "23", " Laptop", " -0.309", " 0.548", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "24", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the wood desk where the clock is | STEP 2: Pick up the clock towards the back on top of the desk | STEP 3: Carry the clock while adjusting to face the lamp on top of the desk | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the wood desk where the clock is ", " STEP 2: Pick up the clock towards the back on top of the desk ", " STEP 3: Carry the clock while adjusting to face the lamp on top of the desk ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.320", " 0.924", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Pen", " -0.297", " 0.382", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Pencil", " -0.456", " 0.671", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Pencil", " -0.320", " 0.928", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " -0.698", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " 2.380", " 0.843", " -0.221", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " 2.170", " 0.094", " -0.777", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " AlarmClock", " -0.414", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "13", " Book", " -0.698", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pen", " -0.414", " 0.930", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Pencil", " 2.282", " 0.053", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "18", " CellPhone", " 2.095", " 0.844", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " KeyChain", " -0.131", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " CreditCard", " 2.195", " 0.458", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.414", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " CD", " -0.414", " 0.924", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "23", " Laptop", " -0.309", " 0.548", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "24", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the desk. | STEP 2: Pick up the clock by the book. | STEP 3: Walk to the right to the end of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the end of the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the desk. ", " STEP 2: Pick up the clock by the book. ", " STEP 3: Walk to the right to the end of the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the end of the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.320", " 0.924", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Pen", " -0.297", " 0.382", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Pencil", " -0.456", " 0.671", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Pencil", " -0.320", " 0.928", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " -0.698", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " 2.380", " 0.843", " -0.221", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " 2.170", " 0.094", " -0.777", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " AlarmClock", " -0.414", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "13", " Book", " -0.698", " 0.926", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pen", " -0.414", " 0.930", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " Pencil", " 2.282", " 0.053", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "18", " CellPhone", " 2.095", " 0.844", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " KeyChain", " -0.131", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " CreditCard", " 2.195", " 0.458", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "21", " AlarmClock", " -0.414", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " CD", " -0.414", " 0.924", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "23", " Laptop", " -0.309", " 0.548", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "24", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the desk. | STEP 2: Pick the red clock on the right up from the desk. | STEP 3: Move to the right side of the desk and face the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the desk. ", " STEP 2: Pick the red clock on the right up from the desk. ", " STEP 3: Move to the right side of the desk and face the lamp. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.219", " 0.789", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " 1.440", " 0.789", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Vase", " -1.632", " 0.233", " 2.787", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Candle", " -1.480", " 0.711", " 2.831", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -2.093", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " -1.938", " 0.449", " -0.237", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "7", " CreditCard", " -1.480", " 0.708", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " CreditCard", " -3.081", " 0.532", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.774", " 0.448", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " -3.428", " 0.582", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Box", " -2.020", " 0.599", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "14", " Vase", " -2.242", " 0.709", " 2.700", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CreditCard", " -2.208", " 0.232", " 2.900", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Vase", " -1.938", " 0.458", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " -3.428", " 0.582", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " RemoteControl", " -2.184", " 0.450", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Statue", " 1.219", " 0.790", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " KeyChain", " -2.020", " 0.449", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " Plate", " 2.105", " 0.789", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Statue", " 2.548", " 0.794", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room to the white chair, then turn right and walk around the coffee table, then make a left and walk to the white couch. | STEP 2: Close the laptop on the couch and then pick it up. | STEP 3: Turn around and walk to the other side of the room. | STEP 4: Turn on the lamp to the left of the painting. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room to the white chair, then turn right and walk around the coffee table, then make a left and walk to the white couch. ", " STEP 2: Close the laptop on the couch and then pick it up. ", " STEP 3: Turn around and walk to the other side of the room. ", " STEP 4: Turn on the lamp to the left of the painting. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.219", " 0.789", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " 1.440", " 0.789", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Vase", " -1.632", " 0.233", " 2.787", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Candle", " -1.480", " 0.711", " 2.831", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -2.093", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " -1.938", " 0.449", " -0.237", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "7", " CreditCard", " -1.480", " 0.708", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " CreditCard", " -3.081", " 0.532", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.774", " 0.448", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " -3.428", " 0.582", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Box", " -2.020", " 0.599", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "14", " Vase", " -2.242", " 0.709", " 2.700", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CreditCard", " -2.208", " 0.232", " 2.900", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Vase", " -1.938", " 0.458", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " -3.428", " 0.582", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " RemoteControl", " -2.184", " 0.450", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Statue", " 1.219", " 0.790", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " KeyChain", " -2.020", " 0.449", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " Plate", " 2.105", " 0.789", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Statue", " 2.548", " 0.794", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk towards the wall then wall, turn right again and walk towards the chair and turn right again, turn left after the table and walk towards the sofa | STEP 2: pick up the laptop from the sofa | STEP 3: turn right and walk towards the tv, then turn right and walk to the left chair | STEP 4: turn on the lamp that is to the left of the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk towards the wall then wall, turn right again and walk towards the chair and turn right again, turn left after the table and walk towards the sofa ", " STEP 2: pick up the laptop from the sofa ", " STEP 3: turn right and walk towards the tv, then turn right and walk to the left chair ", " STEP 4: turn on the lamp that is to the left of the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.219", " 0.789", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Plate", " 1.440", " 0.789", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Vase", " -1.632", " 0.233", " 2.787", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " Candle", " -1.480", " 0.711", " 2.831", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Candle", " -2.093", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " KeyChain", " -1.938", " 0.449", " -0.237", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "7", " CreditCard", " -1.480", " 0.708", " 2.744", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " CreditCard", " -3.081", " 0.532", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.774", " 0.448", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " -3.428", " 0.582", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Box", " -2.020", " 0.599", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "14", " Vase", " -2.242", " 0.709", " 2.700", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CreditCard", " -2.208", " 0.232", " 2.900", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "16", " Vase", " -1.938", " 0.458", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " -3.428", " 0.582", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " RemoteControl", " -2.184", " 0.450", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Statue", " 1.219", " 0.790", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " KeyChain", " -2.020", " 0.449", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " Plate", " 2.105", " 0.789", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Statue", " 2.548", " 0.794", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the love seat where the laptop is | STEP 2: Pick up the lap top on top of the love seat sofa | STEP 3: Carry the laptop to the green floor lamp in the corner of the room | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the love seat where the laptop is ", " STEP 2: Pick up the lap top on top of the love seat sofa ", " STEP 3: Carry the laptop to the green floor lamp in the corner of the room ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.920", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.049", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "2", " Newspaper", " -2.648", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " WateringCan", " -2.893", " 0.448", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " Laptop", " -2.494", " 0.538", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -2.402", " 0.571", " 4.501", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "8", " Plate", " -0.563", " 1.466", " 5.742", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "9", " Vase", " -2.402", " 0.449", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " WateringCan", " -0.555", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "11", " Newspaper", " -0.476", " 0.286", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "12", " Vase", " -0.398", " 0.285", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "13", " KeyChain", " -2.893", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Statue", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.600", " 1.462", " 6.483", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "17", " CreditCard", " -2.770", " 0.449", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 25" ], [ "19", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 25" ], [ "21", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "25", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, hang a right at the black couch ahead and walk to the coffee table on the right. | STEP 2: Pick up the black statue to the right of the plant on the table. | STEP 3: Turn right, hang a left at the box on the couch and turn right at the window to reach the small black table next to the couch. | STEP 4: Put the statue on the lower right corner of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, hang a right at the black couch ahead and walk to the coffee table on the right. ", " STEP 2: Pick up the black statue to the right of the plant on the table. ", " STEP 3: Turn right, hang a left at the box on the couch and turn right at the window to reach the small black table next to the couch. ", " STEP 4: Put the statue on the lower right corner of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.920", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.049", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "2", " Newspaper", " -2.648", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " WateringCan", " -2.893", " 0.448", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " Laptop", " -2.494", " 0.538", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -2.402", " 0.571", " 4.501", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "8", " Plate", " -0.563", " 1.466", " 5.742", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "9", " Vase", " -2.402", " 0.449", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " WateringCan", " -0.555", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "11", " Newspaper", " -0.476", " 0.286", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "12", " Vase", " -0.398", " 0.285", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "13", " KeyChain", " -2.893", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Statue", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.600", " 1.462", " 6.483", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "17", " CreditCard", " -2.770", " 0.449", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 25" ], [ "19", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 25" ], [ "21", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "25", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move forward to the sofa head, then turn right and move to the end of the sofa, then turn right to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the statue on the coffee table. | STEP 3: Turn right and move forward, then turn left to go around the coffee table, move forward toward the wall, then turn right and go to the black end table. | STEP 4: Place the statue on the black end table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move forward to the sofa head, then turn right and move to the end of the sofa, then turn right to face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the statue on the coffee table. ", " STEP 3: Turn right and move forward, then turn left to go around the coffee table, move forward toward the wall, then turn right and go to the black end table. ", " STEP 4: Place the statue on the black end table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.920", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.049", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "2", " Newspaper", " -2.648", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " WateringCan", " -2.893", " 0.448", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " -1.587", " 0.536", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " Laptop", " -2.494", " 0.538", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -2.402", " 0.571", " 4.501", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "8", " Plate", " -0.563", " 1.466", " 5.742", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "9", " Vase", " -2.402", " 0.449", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " WateringCan", " -0.555", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "11", " Newspaper", " -0.476", " 0.286", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "12", " Vase", " -0.398", " 0.285", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "13", " KeyChain", " -2.893", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Statue", " -2.770", " 0.455", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.600", " 1.462", " 6.483", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "17", " CreditCard", " -2.770", " 0.449", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 25" ], [ "19", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 25" ], [ "21", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "25", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk around the coffee table to face the middle of it. | STEP 2: Pick up the black statue from the middle of the coffee table. | STEP 3: Walk around the coffee table to the black side table on the right side of the couch. | STEP 4: Set the black statue down on the black side table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk around the coffee table to face the middle of it. ", " STEP 2: Pick up the black statue from the middle of the coffee table. ", " STEP 3: Walk around the coffee table to the black side table on the right side of the couch. ", " STEP 4: Set the black statue down on the black side table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " -3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Candle", " -2.768", " 0.991", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " -2.694", " 0.991", " -2.391", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.547", " 0.994", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.116", " 1.162", " -3.497", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "7", " SoapBar", " -0.118", " 1.044", " -0.610", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.104", " 1.035", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.103", " 0.866", " -1.033", " 0", " 270", " 270", " 30" ], [ "10", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.251", " 0.045", " -2.798", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "13", " Cloth", " -2.587", " 0.085", " -0.966", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Candle", " -0.057", " 1.043", " -0.544", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.118", " 1.045", " -0.741", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "17", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the shelf on your right | STEP 2: Pick up the cloth on the shelf | STEP 3: Turn right then move further on the shelf | STEP 4: Put the cloth under the shelf | STEP 5: Turn right and head to the tub | STEP 6: Pick up the cloth on the tub | STEP 7: Turn left then head to the shelf | STEP 8: Put the cloth on top of the cloth at the shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the shelf on your right ", " STEP 2: Pick up the cloth on the shelf ", " STEP 3: Turn right then move further on the shelf ", " STEP 4: Put the cloth under the shelf ", " STEP 5: Turn right and head to the tub ", " STEP 6: Pick up the cloth on the tub ", " STEP 7: Turn left then head to the shelf ", " STEP 8: Put the cloth on top of the cloth at the shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " -3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Candle", " -2.768", " 0.991", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " -2.694", " 0.991", " -2.391", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.547", " 0.994", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.116", " 1.162", " -3.497", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "7", " SoapBar", " -0.118", " 1.044", " -0.610", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.104", " 1.035", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.103", " 0.866", " -1.033", " 0", " 270", " 270", " 30" ], [ "10", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.251", " 0.045", " -2.798", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "13", " Cloth", " -2.587", " 0.085", " -0.966", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Candle", " -0.057", " 1.043", " -0.544", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.118", " 1.045", " -0.741", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "17", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to face the counter behind you. | STEP 2: Pick the cloth up from on the counter. | STEP 3: Bring the cloth to the right and turn to face the middle of the counter. | STEP 4: Put the cloth on the middle shelf under the counter top. | STEP 5: Turn to the right and go to the bath tub, then look down. | STEP 6: Pick up the cloth that's in the tub. | STEP 7: Bring the cloth with you and go to the left, back to the middle of the counter. | STEP 8: Put the cloth down on top of the first one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to face the counter behind you. ", " STEP 2: Pick the cloth up from on the counter. ", " STEP 3: Bring the cloth to the right and turn to face the middle of the counter. ", " STEP 4: Put the cloth on the middle shelf under the counter top. ", " STEP 5: Turn to the right and go to the bath tub, then look down. ", " STEP 6: Pick up the cloth that's in the tub. ", " STEP 7: Bring the cloth with you and go to the left, back to the middle of the counter. ", " STEP 8: Put the cloth down on top of the first one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " -3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -3.720", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Candle", " -2.768", " 0.991", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " -2.694", " 0.991", " -2.391", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.547", " 0.994", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.116", " 1.162", " -3.497", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -2.661", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "7", " SoapBar", " -0.118", " 1.044", " -0.610", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "8", " ToiletPaper", " -0.104", " 1.035", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.103", " 0.866", " -1.033", " 0", " 270", " 270", " 30" ], [ "10", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.251", " 0.045", " -2.798", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "13", " Cloth", " -2.587", " 0.085", " -0.966", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Candle", " -0.057", " 1.043", " -0.544", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.118", " 1.045", " -0.741", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "17", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the bathroom counter | STEP 2: Pick up the tissue on the counter | STEP 3: Spin around and face the shelf underneath the counter | STEP 4: Place the tissue on a shelf underneath the counter | STEP 5: Go to the bathroom | STEP 6: Pick up the tissue in the bathtub | STEP 7: Go to the shelf underneath the counter | STEP 8: Place the tissue in the shelf underneath the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the bathroom counter ", " STEP 2: Pick up the tissue on the counter ", " STEP 3: Spin around and face the shelf underneath the counter ", " STEP 4: Place the tissue on a shelf underneath the counter ", " STEP 5: Go to the bathroom ", " STEP 6: Pick up the tissue in the bathtub ", " STEP 7: Go to the shelf underneath the counter ", " STEP 8: Place the tissue in the shelf underneath the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -2.324", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Pencil", " -0.478", " 0.747", " -3.297", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "3", " Potato", " -1.362", " 1.661", " -3.837", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "4", " Potato", " -0.348", " 1.722", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "5", " WineBottle", " -2.780", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "6", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Cup", " -0.268", " 1.689", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -1.098", " 1.663", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Tomato", " -0.350", " 0.861", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " Bowl", " -0.422", " 0.080", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Bread", " -0.295", " 1.443", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.720", " 0.743", " -3.615", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.720", " 0.743", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Mug", " -2.666", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Apple", " -1.257", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Apple", " -2.324", " 0.996", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Apple", " -2.438", " 0.996", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Lettuce", " -0.392", " 1.191", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "20", " Glassbottle", " -2.666", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Egg", " -0.302", " 0.830", " -2.082", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "22", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "23", " Fork", " -2.210", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.186", " 1.526", " -3.020", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Pencil", " -1.975", " 0.027", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " WineBottle", " -0.385", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.752", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " -2.210", " 0.922", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Potato", " -1.881", " 0.058", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.297", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.438", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "37", " DishSponge", " -2.780", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " Spoon", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "39", " Plate", " -2.780", " 0.925", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Mug", " -0.230", " 1.965", " -1.938", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "42", " Bowl", " -0.295", " 1.097", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "43", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "62", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward, then turn right, then turn right again to face the table. | STEP 2: Pick up the spatula on the table, next to the plate. | STEP 3: Turn right, move forward, then turn right to face the oven. | STEP 4: Put the spatula in the pot on the left front corner of the oven. | STEP 5: Pick up the pot with the spatula in it. | STEP 6: Turn around, go forward, then turn left to face the table. | STEP 7: Put the pot on the table, to the left of the vase. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward, then turn right, then turn right again to face the table. ", " STEP 2: Pick up the spatula on the table, next to the plate. ", " STEP 3: Turn right, move forward, then turn right to face the oven. ", " STEP 4: Put the spatula in the pot on the left front corner of the oven. ", " STEP 5: Pick up the pot with the spatula in it. ", " STEP 6: Turn around, go forward, then turn left to face the table. ", " STEP 7: Put the pot on the table, to the left of the vase. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -2.324", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Pencil", " -0.478", " 0.747", " -3.297", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "3", " Potato", " -1.362", " 1.661", " -3.837", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "4", " Potato", " -0.348", " 1.722", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "5", " WineBottle", " -2.780", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "6", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Cup", " -0.268", " 1.689", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -1.098", " 1.663", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Tomato", " -0.350", " 0.861", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " Bowl", " -0.422", " 0.080", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Bread", " -0.295", " 1.443", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.720", " 0.743", " -3.615", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.720", " 0.743", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Mug", " -2.666", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Apple", " -1.257", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Apple", " -2.324", " 0.996", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Apple", " -2.438", " 0.996", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Lettuce", " -0.392", " 1.191", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "20", " Glassbottle", " -2.666", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Egg", " -0.302", " 0.830", " -2.082", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "22", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "23", " Fork", " -2.210", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.186", " 1.526", " -3.020", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Pencil", " -1.975", " 0.027", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " WineBottle", " -0.385", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.752", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " -2.210", " 0.922", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Potato", " -1.881", " 0.058", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.297", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.438", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "37", " DishSponge", " -2.780", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " Spoon", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "39", " Plate", " -2.780", " 0.925", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Mug", " -0.230", " 1.965", " -1.938", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "42", " Bowl", " -0.295", " 1.097", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "43", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "62", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the island to the right of the stove | STEP 2: Pick up a spatula from the island | STEP 3: Move to the stove to the right of you | STEP 4: Place the spatula in a pot on the stove | STEP 5: Pick up the pot with the spatula from the stove | STEP 6: Move to the island across from the sink | STEP 7: Place the pot on the island | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the island to the right of the stove ", " STEP 2: Pick up a spatula from the island ", " STEP 3: Move to the stove to the right of you ", " STEP 4: Place the spatula in a pot on the stove ", " STEP 5: Pick up the pot with the spatula from the stove ", " STEP 6: Move to the island across from the sink ", " STEP 7: Place the pot on the island ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -2.324", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Pencil", " -0.478", " 0.747", " -3.297", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "3", " Potato", " -1.362", " 1.661", " -3.837", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "4", " Potato", " -0.348", " 1.722", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "5", " WineBottle", " -2.780", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "6", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "8", " Cup", " -0.268", " 1.689", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -1.098", " 1.663", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Tomato", " -0.350", " 0.861", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " Bowl", " -0.422", " 0.080", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Bread", " -0.295", " 1.443", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.720", " 0.743", " -3.615", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.720", " 0.743", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Mug", " -2.666", " 0.918", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Apple", " -1.257", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Apple", " -2.324", " 0.996", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Apple", " -2.438", " 0.996", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Lettuce", " -0.392", " 1.191", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "20", " Glassbottle", " -2.666", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Egg", " -0.302", " 0.830", " -2.082", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "22", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "23", " Fork", " -2.210", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.186", " 1.526", " -3.020", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Pencil", " -1.975", " 0.027", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " WineBottle", " -0.385", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.752", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "31", " Cup", " -2.210", " 0.922", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Potato", " -1.881", " 0.058", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.297", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.438", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "37", " DishSponge", " -2.780", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " Spoon", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "39", " Plate", " -2.780", " 0.925", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "40", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Mug", " -0.230", " 1.965", " -1.938", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "42", " Bowl", " -0.295", " 1.097", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "43", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "62", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the stove then turn right and walk until you're by the green table then turn right to face it. | STEP 2: Pick up the spatula to the right of the plate. | STEP 3: Walk back to the stove and face it. | STEP 4: Put the spatula in the pan on the bottom left burner. | STEP 5: Pick up the pan with the spatula in it. | STEP 6: Turn around and walk until you're even with the salt shaker on the table to your left and then turn left and walk to the table. | STEP 7: Put the pan on the left edge of the table to the left of a weird object. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the stove then turn right and walk until you're by the green table then turn right to face it. ", " STEP 2: Pick up the spatula to the right of the plate. ", " STEP 3: Walk back to the stove and face it. ", " STEP 4: Put the spatula in the pan on the bottom left burner. ", " STEP 5: Pick up the pan with the spatula in it. ", " STEP 6: Turn around and walk until you're even with the salt shaker on the table to your left and then turn left and walk to the table. ", " STEP 7: Put the pan on the left edge of the table to the left of a weird object. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.460", " 0.081", " -3.299", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Pen", " -2.210", " 0.926", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "4", " Pen", " -1.881", " 0.029", " -3.727", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "5", " Potato", " -0.457", " 0.947", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Fork", " -0.457", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Spoon", " -0.302", " 0.798", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Knife", " -2.210", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Knife", " -0.528", " 0.938", " -3.626", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " Plate", " -0.383", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -2.155", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Cup", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Cup", " -1.362", " 1.629", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " Egg", " -0.398", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "17", " Egg", " -1.204", " 1.663", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Tomato", " -0.441", " 1.162", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "19", " Tomato", " -0.385", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Bowl", " -2.552", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " Bowl", " -2.438", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " Lettuce", " -0.308", " 1.783", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "23", " Bread", " -0.392", " 1.151", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.297", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " PepperShaker", " -0.671", " 0.912", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Mug", " -0.350", " 0.792", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "27", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Apple", " -1.204", " 1.703", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Apple", " -0.246", " 1.172", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "30", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 84" ], [ "31", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "32", " Egg", " -2.438", " 0.956", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " Pen", " -0.457", " 0.918", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "34", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.302", " 1.529", " -3.699", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "36", " Pencil", " -2.210", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " WineBottle", " -0.436", " 0.916", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 59" ], [ "39", " Bread", " -0.392", " 1.443", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "40", " Tomato", " -0.671", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Cup", " -0.211", " 1.526", " -2.703", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "44", " SaltShaker", " -0.690", " 0.743", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " Potato", " -1.975", " 0.058", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " PepperShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "48", " DishSponge", " -2.780", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "49", " Spoon", " -2.324", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " Plate", " -2.552", " 0.925", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "51", " Knife", " -2.666", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "52", " Mug", " -0.351", " 0.962", " -3.144", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "53", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 84" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "89", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and take a step to your left then take a step towards the stove. | STEP 2: open the microwave above the stove and grab the martini glass and close the door. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge that's on your right turning right to face it once you've gotten to it. | STEP 4: Chill the glass in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the stove but stop when you're about three feet from it. | STEP 6: Open the cupboard to the left of the stove and put the glass down there before closing the cupboard. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and take a step to your left then take a step towards the stove. ", " STEP 2: open the microwave above the stove and grab the martini glass and close the door. ", " STEP 3: Turn around and walk to the fridge that's on your right turning right to face it once you've gotten to it. ", " STEP 4: Chill the glass in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk to the stove but stop when you're about three feet from it. ", " STEP 6: Open the cupboard to the left of the stove and put the glass down there before closing the cupboard. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.460", " 0.081", " -3.299", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Pen", " -2.210", " 0.926", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "4", " Pen", " -1.881", " 0.029", " -3.727", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "5", " Potato", " -0.457", " 0.947", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Fork", " -0.457", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Spoon", " -0.302", " 0.798", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Knife", " -2.210", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Knife", " -0.528", " 0.938", " -3.626", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " Plate", " -0.383", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -2.155", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Cup", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Cup", " -1.362", " 1.629", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " Egg", " -0.398", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "17", " Egg", " -1.204", " 1.663", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Tomato", " -0.441", " 1.162", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "19", " Tomato", " -0.385", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Bowl", " -2.552", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " Bowl", " -2.438", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " Lettuce", " -0.308", " 1.783", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "23", " Bread", " -0.392", " 1.151", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.297", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " PepperShaker", " -0.671", " 0.912", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Mug", " -0.350", " 0.792", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "27", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Apple", " -1.204", " 1.703", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Apple", " -0.246", " 1.172", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "30", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 84" ], [ "31", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "32", " Egg", " -2.438", " 0.956", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " Pen", " -0.457", " 0.918", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "34", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.302", " 1.529", " -3.699", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "36", " Pencil", " -2.210", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " WineBottle", " -0.436", " 0.916", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 59" ], [ "39", " Bread", " -0.392", " 1.443", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "40", " Tomato", " -0.671", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Cup", " -0.211", " 1.526", " -2.703", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "44", " SaltShaker", " -0.690", " 0.743", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " Potato", " -1.975", " 0.058", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " PepperShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "48", " DishSponge", " -2.780", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "49", " Spoon", " -2.324", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " Plate", " -2.552", " 0.925", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "51", " Knife", " -2.666", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "52", " Mug", " -0.351", " 0.962", " -3.144", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "53", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 84" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "89", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the microwave | STEP 2: take the martini glass from the microwave | STEP 3: take the glass to the fridge | STEP 4: put the glass in the fridge, wait, then remove | STEP 5: take the glass to the stove | STEP 6: put the glass in the cabinet below the counter to the left of the stove | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the microwave ", " STEP 2: take the martini glass from the microwave ", " STEP 3: take the glass to the fridge ", " STEP 4: put the glass in the fridge, wait, then remove ", " STEP 5: take the glass to the stove ", " STEP 6: put the glass in the cabinet below the counter to the left of the stove ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -2.210", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.460", " 0.081", " -3.299", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Pen", " -2.210", " 0.926", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "4", " Pen", " -1.881", " 0.029", " -3.727", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "5", " Potato", " -0.457", " 0.947", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Fork", " -0.457", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Spoon", " -0.302", " 0.798", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Knife", " -2.210", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Knife", " -0.528", " 0.938", " -3.626", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " Plate", " -0.383", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -2.155", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Cup", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Cup", " -1.362", " 1.629", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " Egg", " -0.398", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "17", " Egg", " -1.204", " 1.663", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Tomato", " -0.441", " 1.162", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "19", " Tomato", " -0.385", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Bowl", " -2.552", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "21", " Bowl", " -2.438", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " Lettuce", " -0.308", " 1.783", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "23", " Bread", " -0.392", " 1.151", " -0.769", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.391", " 0.743", " -3.297", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " PepperShaker", " -0.671", " 0.912", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Mug", " -0.350", " 0.792", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "27", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Apple", " -1.204", " 1.703", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Apple", " -0.246", " 1.172", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "30", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 84" ], [ "31", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "32", " Egg", " -2.438", " 0.956", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " Pen", " -0.457", " 0.918", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "34", " Fork", " -2.324", " 0.924", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.302", " 1.529", " -3.699", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "36", " Pencil", " -2.210", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " WineBottle", " -0.436", " 0.916", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 59" ], [ "39", " Bread", " -0.392", " 1.443", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "40", " Tomato", " -0.671", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Cup", " -0.211", " 1.526", " -2.703", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "44", " SaltShaker", " -0.690", " 0.743", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " Potato", " -1.975", " 0.058", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " PepperShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "48", " DishSponge", " -2.780", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "49", " Spoon", " -2.324", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "50", " Plate", " -2.552", " 0.925", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "51", " Knife", " -2.666", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "52", " Mug", " -0.351", " 0.962", " -3.144", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "53", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 84" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "89", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to microwave above stove | STEP 2: take glass out of microwave, close microwave | STEP 3: turn around, go to refrigerator to the right | STEP 4: put glass on top shelf of refrigerator to the left of bread loaf, close refrigerator, open refrigerator, pick up glass from refrigerator, close refrigerator | STEP 5: turn right, go to lower cabinet to the left of stove | STEP 6: open cabinet, place glass in cabinet, close cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to microwave above stove ", " STEP 2: take glass out of microwave, close microwave ", " STEP 3: turn around, go to refrigerator to the right ", " STEP 4: put glass on top shelf of refrigerator to the left of bread loaf, close refrigerator, open refrigerator, pick up glass from refrigerator, close refrigerator ", " STEP 5: turn right, go to lower cabinet to the left of stove ", " STEP 6: open cabinet, place glass in cabinet, close cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.167", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -0.425", " 0.790", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.509", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "4", " Egg", " 0.033", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " Egg", " 1.170", " 0.837", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Plate", " 2.164", " 0.606", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "7", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Knife", " 1.989", " 0.772", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "9", " Knife", " 2.304", " 0.963", " 2.063", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.013", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " SoapBottle", " 2.280", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Tomato", " -0.042", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Bowl", " 2.231", " 1.515", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Bowl", " 0.637", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Mug", " -0.294", " 1.030", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "17", " Mug", " 2.283", " 1.514", " -0.550", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Apple", " -0.119", " 0.840", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Egg", " 2.150", " 0.980", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 50" ], [ "21", " Fork", " -0.042", " 0.791", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.042", " 0.782", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "24", " Ladle", " 1.837", " 0.790", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "25", " Bread", " -0.202", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 1.065", " 77" ], [ "26", " SaltShaker", " 2.244", " 1.496", " 2.514", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Spatula", " -0.349", " 0.805", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "31", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Tomato", " 2.223", " 1.369", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "33", " Apple", " 1.994", " 0.988", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " PepperShaker", " 2.225", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "37", " Cup", " 2.158", " 0.859", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "38", " DishSponge", " 2.281", " 1.948", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "39", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -0.033", " 0.747", " 1.993", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Mug", " 2.116", " 0.855", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "42", " Bowl", " 2.112", " 1.318", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "43", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk forward to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the potato on the table. | STEP 4: Cut the potato on the table into slices. | STEP 5: Turn around and walk across the room to face the fridge. | STEP 6: Place the knife in the fridge. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the potato on the table. | STEP 8: Pick up a slice of the potato on the table. | STEP 9: Turn around and walk forward to face the stove. | STEP 10: Place the potato slice on the pan on the back left burner. | STEP 11: Pick up the Pan with the potato slice on the back left burner. | STEP 12: Step to the right to face the fridge. | STEP 13: Place the pan with the potato slice on the middle shelf in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk forward to face the knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to face the potato on the table. ", " STEP 4: Cut the potato on the table into slices. ", " STEP 5: Turn around and walk across the room to face the fridge. ", " STEP 6: Place the knife in the fridge. ", " STEP 7: Turn around and walk forward to face the potato on the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of the potato on the table. ", " STEP 9: Turn around and walk forward to face the stove. ", " STEP 10: Place the potato slice on the pan on the back left burner. ", " STEP 11: Pick up the Pan with the potato slice on the back left burner. ", " STEP 12: Step to the right to face the fridge. ", " STEP 13: Place the pan with the potato slice on the middle shelf in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.167", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -0.425", " 0.790", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.509", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "4", " Egg", " 0.033", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " Egg", " 1.170", " 0.837", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Plate", " 2.164", " 0.606", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "7", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Knife", " 1.989", " 0.772", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "9", " Knife", " 2.304", " 0.963", " 2.063", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.013", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " SoapBottle", " 2.280", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Tomato", " -0.042", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Bowl", " 2.231", " 1.515", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Bowl", " 0.637", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Mug", " -0.294", " 1.030", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "17", " Mug", " 2.283", " 1.514", " -0.550", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Apple", " -0.119", " 0.840", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Egg", " 2.150", " 0.980", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 50" ], [ "21", " Fork", " -0.042", " 0.791", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.042", " 0.782", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "24", " Ladle", " 1.837", " 0.790", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "25", " Bread", " -0.202", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 1.065", " 77" ], [ "26", " SaltShaker", " 2.244", " 1.496", " 2.514", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Spatula", " -0.349", " 0.805", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "31", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Tomato", " 2.223", " 1.369", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "33", " Apple", " 1.994", " 0.988", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " PepperShaker", " 2.225", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "37", " Cup", " 2.158", " 0.859", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "38", " DishSponge", " 2.281", " 1.948", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "39", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -0.033", " 0.747", " 1.993", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Mug", " 2.116", " 0.855", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "42", " Bowl", " 2.112", " 1.318", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "43", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter to the left of the stove | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Turn around and go to the right of the white table | STEP 4: Cut the potato on the table into slices | STEP 5: Turn around and go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn around and go to the right of the white table | STEP 8: Grab a slice of potato off of the table | STEP 9: Turn around and go to the oven | STEP 10: Put the potato in the pan in the top left stove | STEP 11: Grab the pan from the top left stove | STEP 12: Turn right and go to the fridge | STEP 13: Put the pan in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter to the left of the stove ", " STEP 2: Grab the knife off of the counter ", " STEP 3: Turn around and go to the right of the white table ", " STEP 4: Cut the potato on the table into slices ", " STEP 5: Turn around and go to the fridge ", " STEP 6: Put the knife in the fridge ", " STEP 7: Turn around and go to the right of the white table ", " STEP 8: Grab a slice of potato off of the table ", " STEP 9: Turn around and go to the oven ", " STEP 10: Put the potato in the pan in the top left stove ", " STEP 11: Grab the pan from the top left stove ", " STEP 12: Turn right and go to the fridge ", " STEP 13: Put the pan in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.167", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -0.425", " 0.790", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.509", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "4", " Egg", " 0.033", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " Egg", " 1.170", " 0.837", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Plate", " 2.164", " 0.606", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "7", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Knife", " 1.989", " 0.772", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "9", " Knife", " 2.304", " 0.963", " 2.063", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.013", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " SoapBottle", " 2.280", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Tomato", " -0.042", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Bowl", " 2.231", " 1.515", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Bowl", " 0.637", " 0.078", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Mug", " -0.294", " 1.030", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "17", " Mug", " 2.283", " 1.514", " -0.550", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Apple", " -0.119", " 0.840", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Egg", " 2.150", " 0.980", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 50" ], [ "21", " Fork", " -0.042", " 0.791", " 1.217", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.042", " 0.782", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "24", " Ladle", " 1.837", " 0.790", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "25", " Bread", " -0.202", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 1.065", " 77" ], [ "26", " SaltShaker", " 2.244", " 1.496", " 2.514", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "29", " WineBottle", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Spatula", " -0.349", " 0.805", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "31", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Tomato", " 2.223", " 1.369", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "33", " Apple", " 1.994", " 0.988", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " PepperShaker", " 2.225", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "37", " Cup", " 2.158", " 0.859", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "38", " DishSponge", " 2.281", " 1.948", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "39", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Spoon", " -0.033", " 0.747", " 1.993", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Mug", " 2.116", " 0.855", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "42", " Bowl", " 2.112", " 1.318", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "43", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the counter between the coffee maker and the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right and move to the white table. | STEP 4: Use the knife to slice the potato on the white table. | STEP 5: Turn left and head to the refrigerator. | STEP 6: Place the knife inside the refrigerator. | STEP 7: Turn left and go back to the white table. | STEP 8: Pick up a potato slice on the white table. | STEP 9: Turn around and go to the stove. | STEP 10: Place the potato slice in to the silver pan on the stove. | STEP 11: Pick up the silver pan on the stove. | STEP 12: Turn right and move to the refrigerator. | STEP 13: Place the silver pan inside the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the counter between the coffee maker and the stove. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn right and move to the white table. ", " STEP 4: Use the knife to slice the potato on the white table. ", " STEP 5: Turn left and head to the refrigerator. ", " STEP 6: Place the knife inside the refrigerator. ", " STEP 7: Turn left and go back to the white table. ", " STEP 8: Pick up a potato slice on the white table. ", " STEP 9: Turn around and go to the stove. ", " STEP 10: Place the potato slice in to the silver pan on the stove. ", " STEP 11: Pick up the silver pan on the stove. ", " STEP 12: Turn right and move to the refrigerator. ", " STEP 13: Place the silver pan inside the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.901", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.603", " 0.661", " -1.017", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 2.456", " 0.448", " -0.969", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "3", " CellPhone", " 2.294", " 0.449", " -0.986", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "4", " Pen", " -1.558", " 0.668", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Pen", " 2.644", " 0.990", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "6", " AlarmClock", " 2.995", " 0.987", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "7", " Book", " 2.907", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "8", " KeyChain", " 2.179", " 0.451", " -0.920", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " 2.533", " 0.447", " -0.572", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "10", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "11", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.885", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " Pen", " 2.644", " 0.990", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "15", " AlarmClock", " -1.603", " 0.662", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "17", " Pillow", " -0.448", " 0.779", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 23" ], [ "19", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.848", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "20", " CD", " 1.352", " 0.022", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " Mug", " 2.820", " 0.178", " 1.326", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "22", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and stand in front of the night stand on the left of the bed. | STEP 2: Pick up the pencil from the night stand. | STEP 3: Put the pencil in the black cup. | STEP 4: Pick the cup up from the night stand. | STEP 5: Turn around and go left and then right to face the black dresser. | STEP 6: Put the mug on the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and stand in front of the night stand on the left of the bed. ", " STEP 2: Pick up the pencil from the night stand. ", " STEP 3: Put the pencil in the black cup. ", " STEP 4: Pick the cup up from the night stand. ", " STEP 5: Turn around and go left and then right to face the black dresser. ", " STEP 6: Put the mug on the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.901", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.603", " 0.661", " -1.017", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 2.456", " 0.448", " -0.969", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "3", " CellPhone", " 2.294", " 0.449", " -0.986", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "4", " Pen", " -1.558", " 0.668", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Pen", " 2.644", " 0.990", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "6", " AlarmClock", " 2.995", " 0.987", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "7", " Book", " 2.907", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "8", " KeyChain", " 2.179", " 0.451", " -0.920", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " 2.533", " 0.447", " -0.572", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "10", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "11", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.885", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " Pen", " 2.644", " 0.990", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "15", " AlarmClock", " -1.603", " 0.662", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "17", " Pillow", " -0.448", " 0.779", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 23" ], [ "19", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.848", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "20", " CD", " 1.352", " 0.022", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " Mug", " 2.820", " 0.178", " 1.326", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "22", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the trash can, then turn right and walk to the lamp. | STEP 2: Pick up the pencil resting on the bottom of the lamp. | STEP 3: Place the pencil into the black mug that is between the lamp and the bed. | STEP 4: Pick up the black mug with the pencil in it. | STEP 5: Turn around and walk to the large black cabinet. | STEP 6: Place the mug with the pencil in it on the large black cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the trash can, then turn right and walk to the lamp. ", " STEP 2: Pick up the pencil resting on the bottom of the lamp. ", " STEP 3: Place the pencil into the black mug that is between the lamp and the bed. ", " STEP 4: Pick up the black mug with the pencil in it. ", " STEP 5: Turn around and walk to the large black cabinet. ", " STEP 6: Place the mug with the pencil in it on the large black cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.901", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.603", " 0.661", " -1.017", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " CD", " 2.456", " 0.448", " -0.969", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "3", " CellPhone", " 2.294", " 0.449", " -0.986", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "4", " Pen", " -1.558", " 0.668", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Pen", " 2.644", " 0.990", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "6", " AlarmClock", " 2.995", " 0.987", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "7", " Book", " 2.907", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "8", " KeyChain", " 2.179", " 0.451", " -0.920", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " 2.533", " 0.447", " -0.572", " 0", " 119.999", " 0", " 44" ], [ "10", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "11", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.885", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " Pen", " 2.644", " 0.990", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "13", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "15", " AlarmClock", " -1.603", " 0.662", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "17", " Pillow", " -0.448", " 0.779", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 23" ], [ "19", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.848", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "20", " CD", " 1.352", " 0.022", " -1.717", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " Mug", " 2.820", " 0.178", " 1.326", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "22", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the small table on the left side of the bed. | STEP 2: Pick up the pencil on the table. | STEP 3: Put the pencil in the mug on the table. | STEP 4: Pick up the mug with pencil. | STEP 5: Turn around and bring the mug with pencil to the black dresser. | STEP 6: Put the mug on the black dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the small table on the left side of the bed. ", " STEP 2: Pick up the pencil on the table. ", " STEP 3: Put the pencil in the mug on the table. ", " STEP 4: Pick up the mug with pencil. ", " STEP 5: Turn around and bring the mug with pencil to the black dresser. ", " STEP 6: Put the mug on the black dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.266", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Candle", " -1.856", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -1.632", " 0.232", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " KeyChain", " 1.884", " 0.784", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -2.020", " 0.448", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -2.102", " 0.447", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Pillow", " -3.428", " 0.645", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Box", " 2.327", " 0.936", " -0.168", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "10", " Candle", " -1.862", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Vase", " 1.662", " 0.784", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " CreditCard", " -1.856", " 0.447", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " -1.632", " 0.242", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.938", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " 1.219", " 0.790", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " KeyChain", " 2.548", " 0.784", " -0.538", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "19", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Plate", " -2.093", " 0.238", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Statue", " 1.440", " 0.794", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight ahead to the coffee table on the opposite side of the couch. | STEP 2: Pick up the remote that is directly behind the nail polish on the coffee table. | STEP 3: With the remote in hand go to the tall floor lamp that is to the left of the two chairs. | STEP 4: While holding the remote turn the lamp on so you can look at the remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight ahead to the coffee table on the opposite side of the couch. ", " STEP 2: Pick up the remote that is directly behind the nail polish on the coffee table. ", " STEP 3: With the remote in hand go to the tall floor lamp that is to the left of the two chairs. ", " STEP 4: While holding the remote turn the lamp on so you can look at the remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.266", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Candle", " -1.856", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -1.632", " 0.232", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " KeyChain", " 1.884", " 0.784", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -2.020", " 0.448", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -2.102", " 0.447", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Pillow", " -3.428", " 0.645", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Box", " 2.327", " 0.936", " -0.168", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "10", " Candle", " -1.862", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Vase", " 1.662", " 0.784", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " CreditCard", " -1.856", " 0.447", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " -1.632", " 0.242", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.938", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " 1.219", " 0.790", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " KeyChain", " 2.548", " 0.784", " -0.538", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "19", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Plate", " -2.093", " 0.238", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Statue", " 1.440", " 0.794", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the coffee table straight ahead. | STEP 2: Pick up the remote to the left of the lap top. | STEP 3: Walk over to the lamp in the corner of the room to the right of the television and look up at the lamp shade. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the coffee table straight ahead. ", " STEP 2: Pick up the remote to the left of the lap top. ", " STEP 3: Walk over to the lamp in the corner of the room to the right of the television and look up at the lamp shade. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.266", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Candle", " -1.856", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -1.632", " 0.232", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " KeyChain", " 1.884", " 0.784", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -2.020", " 0.448", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -2.102", " 0.447", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Pillow", " -3.428", " 0.645", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Box", " 2.327", " 0.936", " -0.168", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "10", " Candle", " -1.862", " 0.233", " 2.675", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Vase", " 1.662", " 0.784", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " CreditCard", " -1.856", " 0.447", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " -1.632", " 0.242", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.938", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " 1.219", " 0.790", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " KeyChain", " 2.548", " 0.784", " -0.538", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "19", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Plate", " -2.093", " 0.238", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Statue", " 1.440", " 0.794", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go across the room to the coffee table | STEP 2: pick the remote up from the coffee table | STEP 3: take the remote and go to the lamp in the corner | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: go across the room to the coffee table ", " STEP 2: pick the remote up from the coffee table ", " STEP 3: take the remote and go to the lamp in the corner ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.903", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.672", " 1.054", " 4.116", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " Candle", " -0.068", " 0.713", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " 0.729", " 1.056", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "4", " Candle", " -0.043", " 0.713", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.752", " 1.055", " 2.108", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.122", " 0.153", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.578", " 1.058", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.205", " 1.058", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " Candle", " -0.144", " 0.713", " 0.717", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " Cloth", " 0.521", " 0.097", " 3.460", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "13", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " SoapBar", " 0.594", " 0.097", " 3.070", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.047", " 0.971", " 4.911", " 0", " 180", " 90", " 30" ], [ "16", " ToiletPaper", " 0.234", " 0.094", " 2.642", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.729", " 1.051", " 4.342", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "18", " SprayBottle", " 0.392", " 1.055", " 3.781", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "19", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the tub, then hang a left and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the candle off of the toilet tank. | STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the counter. | STEP 4: Put the candle on the front edge of the counter. | STEP 5: Walk over to the left side of the tub. | STEP 6: Pick up the rightmost of the closest candles on the tub. | STEP 7: Turn around and walk over to the left side of the counter. | STEP 8: Put the candle on the front edge of the counter next to the candle that is already there. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the tub, then hang a left and walk up to the counter. ", " STEP 2: Pick up the candle off of the toilet tank. ", " STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the counter. ", " STEP 4: Put the candle on the front edge of the counter. ", " STEP 5: Walk over to the left side of the tub. ", " STEP 6: Pick up the rightmost of the closest candles on the tub. ", " STEP 7: Turn around and walk over to the left side of the counter. ", " STEP 8: Put the candle on the front edge of the counter next to the candle that is already there. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.903", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.672", " 1.054", " 4.116", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " Candle", " -0.068", " 0.713", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " 0.729", " 1.056", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "4", " Candle", " -0.043", " 0.713", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.752", " 1.055", " 2.108", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.122", " 0.153", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.578", " 1.058", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.205", " 1.058", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " Candle", " -0.144", " 0.713", " 0.717", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " Cloth", " 0.521", " 0.097", " 3.460", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "13", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " SoapBar", " 0.594", " 0.097", " 3.070", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.047", " 0.971", " 4.911", " 0", " 180", " 90", " 30" ], [ "16", " ToiletPaper", " 0.234", " 0.094", " 2.642", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.729", " 1.051", " 4.342", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "18", " SprayBottle", " 0.392", " 1.055", " 3.781", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "19", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk up to the toilet | STEP 2: Pick up the candle from the top of the toilet | STEP 3: Turn right and walk a couple feet to the left side of the bathroom counter | STEP 4: Put the candle on the counter just in front of the sink | STEP 5: Turn right and walk over to the bathtub | STEP 6: Pick up the left most candle from the bathtub | STEP 7: Turn around and walk back to the left sink | STEP 8: Put the candle down on the counter next to the other candle | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk up to the toilet ", " STEP 2: Pick up the candle from the top of the toilet ", " STEP 3: Turn right and walk a couple feet to the left side of the bathroom counter ", " STEP 4: Put the candle on the counter just in front of the sink ", " STEP 5: Turn right and walk over to the bathtub ", " STEP 6: Pick up the left most candle from the bathtub ", " STEP 7: Turn around and walk back to the left sink ", " STEP 8: Put the candle down on the counter next to the other candle ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.903", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.672", " 1.054", " 4.116", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "2", " Candle", " -0.068", " 0.713", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " Candle", " 0.729", " 1.056", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "4", " Candle", " -0.043", " 0.713", " 0.863", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.752", " 1.055", " 2.108", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.122", " 0.153", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.578", " 1.058", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.205", " 1.058", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "10", " Candle", " -0.144", " 0.713", " 0.717", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " Cloth", " 0.521", " 0.097", " 3.460", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "13", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " SoapBar", " 0.594", " 0.097", " 3.070", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.047", " 0.971", " 4.911", " 0", " 180", " 90", " 30" ], [ "16", " ToiletPaper", " 0.234", " 0.094", " 2.642", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.729", " 1.051", " 4.342", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "18", " SprayBottle", " 0.392", " 1.055", " 3.781", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "19", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn left at the beginning of the counter | STEP 2: Pick up the candle on the flusher | STEP 3: Turn right, go forward a bit, turn left | STEP 4: put the candle on the counter | STEP 5: Turn around, go forward a bit, turn left, go to the bath tub | STEP 6: Pick up the candle beside the bath tub | STEP 7: Turn around, go forward, turn right at the end of the counter | STEP 8: Put the candle on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn left at the beginning of the counter ", " STEP 2: Pick up the candle on the flusher ", " STEP 3: Turn right, go forward a bit, turn left ", " STEP 4: put the candle on the counter ", " STEP 5: Turn around, go forward a bit, turn left, go to the bath tub ", " STEP 6: Pick up the candle beside the bath tub ", " STEP 7: Turn around, go forward, turn right at the end of the counter ", " STEP 8: Put the candle on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.5", " 0.893", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.534", " 0.839", " 1.600", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Newspaper", " -1.844", " 0.828", " 1.040", " 0", " 142.099", " 0", " 45" ], [ "3", " Newspaper", " -3.893", " 0.648", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Vase", " -4.135", " 0.434", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Vase", " -4.060", " 0.434", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Watch", " -1.163", " 0.822", " 1.805", " 0", " 142.099", " 0", " 45" ], [ "7", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 1.896", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " CreditCard", " -3.984", " 0.431", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " RemoteControl", " -1.534", " 0.823", " 1.828", " 0", " 63.501", " 0", " 45" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.909", " 0.433", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " -5.245", " 0.469", " 2.894", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "13", " Box", " -5.245", " 0.674", " 2.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.390", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "15", " Newspaper", " -1.303", " 0.828", " 1.649", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "16", " CreditCard", " -4.060", " 0.431", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.796", " 0.823", " 1.384", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " -1.264", " 0.820", " 1.288", " 0", " 63.501", " 0", " 45" ], [ "19", " Plate", " -1.842", " 0.819", " 1.723", " 0", " 25.739", " 0", " 45" ], [ "20", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -2.561", " 0.618", " 4.817", " 0", " 196.793", " 0", " 37" ], [ "22", " Vase", " -3.682", " 0.644", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Watch", " -3.788", " 0.641", " 4.691", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room to face the kitchen table. | STEP 2: Pick up the remote on the kitchen table. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the couch. | STEP 4: Place the remote on the couch between the box and the laptop. | STEP 5: Turn around and walk around the room to face the kitchen table. | STEP 6: Pick up the remote on the kitchen table. | STEP 7: Turn around and walk across the room to face the couch. | STEP 8: Place the remote on the couch between the box and the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room to face the kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the remote on the kitchen table. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to face the couch. ", " STEP 4: Place the remote on the couch between the box and the laptop. ", " STEP 5: Turn around and walk around the room to face the kitchen table. ", " STEP 6: Pick up the remote on the kitchen table. ", " STEP 7: Turn around and walk across the room to face the couch. ", " STEP 8: Place the remote on the couch between the box and the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.5", " 0.893", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.534", " 0.839", " 1.600", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Newspaper", " -1.844", " 0.828", " 1.040", " 0", " 142.099", " 0", " 45" ], [ "3", " Newspaper", " -3.893", " 0.648", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Vase", " -4.135", " 0.434", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Vase", " -4.060", " 0.434", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Watch", " -1.163", " 0.822", " 1.805", " 0", " 142.099", " 0", " 45" ], [ "7", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 1.896", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " CreditCard", " -3.984", " 0.431", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " RemoteControl", " -1.534", " 0.823", " 1.828", " 0", " 63.501", " 0", " 45" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.909", " 0.433", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " -5.245", " 0.469", " 2.894", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "13", " Box", " -5.245", " 0.674", " 2.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.390", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "15", " Newspaper", " -1.303", " 0.828", " 1.649", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "16", " CreditCard", " -4.060", " 0.431", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.796", " 0.823", " 1.384", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " -1.264", " 0.820", " 1.288", " 0", " 63.501", " 0", " 45" ], [ "19", " Plate", " -1.842", " 0.819", " 1.723", " 0", " 25.739", " 0", " 45" ], [ "20", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -2.561", " 0.618", " 4.817", " 0", " 196.793", " 0", " 37" ], [ "22", " Vase", " -3.682", " 0.644", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Watch", " -3.788", " 0.641", " 4.691", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to the right walk straight then turn left go to the round table | STEP 2: Pick up the remote on the table | STEP 3: Turn right walk then head to the front of red sofa | STEP 4: Put the remote in between the box and laptop on the sofa | STEP 5: Turn around to your left then face the center table | STEP 6: Pick up remote on the center table | STEP 7: Turn around to your left facing the sofa | STEP 8: Put the remote on the sofa on the left side of the box | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to the right walk straight then turn left go to the round table ", " STEP 2: Pick up the remote on the table ", " STEP 3: Turn right walk then head to the front of red sofa ", " STEP 4: Put the remote in between the box and laptop on the sofa ", " STEP 5: Turn around to your left then face the center table ", " STEP 6: Pick up remote on the center table ", " STEP 7: Turn around to your left facing the sofa ", " STEP 8: Put the remote on the sofa on the left side of the box ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.5", " 0.893", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.534", " 0.839", " 1.600", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Newspaper", " -1.844", " 0.828", " 1.040", " 0", " 142.099", " 0", " 45" ], [ "3", " Newspaper", " -3.893", " 0.648", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " Vase", " -4.135", " 0.434", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Vase", " -4.060", " 0.434", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Watch", " -1.163", " 0.822", " 1.805", " 0", " 142.099", " 0", " 45" ], [ "7", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 1.896", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " CreditCard", " -3.984", " 0.431", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " RemoteControl", " -1.534", " 0.823", " 1.828", " 0", " 63.501", " 0", " 45" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.909", " 0.433", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " -5.245", " 0.469", " 2.894", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "13", " Box", " -5.245", " 0.674", " 2.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.390", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "15", " Newspaper", " -1.303", " 0.828", " 1.649", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "16", " CreditCard", " -4.060", " 0.431", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.796", " 0.823", " 1.384", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " -1.264", " 0.820", " 1.288", " 0", " 63.501", " 0", " 45" ], [ "19", " Plate", " -1.842", " 0.819", " 1.723", " 0", " 25.739", " 0", " 45" ], [ "20", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -2.561", " 0.618", " 4.817", " 0", " 196.793", " 0", " 37" ], [ "22", " Vase", " -3.682", " 0.644", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Watch", " -3.788", " 0.641", " 4.691", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the round table | STEP 2: Pick up the remote on the right | STEP 3: Go to the red sofa | STEP 4: Put the remote down on the sofa | STEP 5: Turn around to the brown table | STEP 6: Pick up the remote on the table | STEP 7: Turn around to the red sofa | STEP 8: Put the remote down on the sofa | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the round table ", " STEP 2: Pick up the remote on the right ", " STEP 3: Go to the red sofa ", " STEP 4: Put the remote down on the sofa ", " STEP 5: Turn around to the brown table ", " STEP 6: Pick up the remote on the table ", " STEP 7: Turn around to the red sofa ", " STEP 8: Put the remote down on the sofa ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.450", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Pan", " -2.449", " 0.912", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Potato", " -2.532", " 0.760", " -0.564", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.338", " 0.916", " -0.455", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Spatula", " -1.845", " 0.805", " -3.832", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "6", " Fork", " -2.803", " 0.714", " -0.638", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "7", " Fork", " -0.530", " 0.747", " -1.408", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "8", " Egg", " -3.053", " 0.749", " -0.780", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Egg", " -1.895", " 0.949", " -4.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -2.444", " 1.293", " -3.966", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Plate", " -3.176", " 1.866", " -2.029", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " -3.066", " 0.746", " -0.697", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "13", " Tomato", " -3.234", " 1.063", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "14", " Tomato", " -2.576", " 0.763", " -0.383", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "15", " Bowl", " -1.614", " 0.080", " -3.634", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bowl", " -0.854", " 0.911", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.477", " 0.910", " -3.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Lettuce", " -2.652", " 0.801", " -0.886", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "19", " Lettuce", " -3.211", " 0.801", " -0.753", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "20", " Apple", " -0.193", " 0.122", " 0.055", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "21", " Pot", " -2.836", " 0.903", " -3.745", " 0", " 92.628", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " -0.039", " 0.949", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Cup", " -2.928", " 0.714", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -3.393", " 0.914", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "27", " Potato", " -3.150", " 0.760", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "28", " Lettuce", " -1.324", " 0.988", " -3.759", " 1.537", " 253.709", " 356.850", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -3.079", " 1.448", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "30", " Apple", " -2.877", " 0.759", " -0.684", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.721", " 0.716", " -0.439", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "32", " Spatula", " -0.500", " 0.761", " -3.024", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.500", " 0.742", " -0.609", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Knife", " -3.561", " 0.946", " -3.126", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.471", " 0.742", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.608", " 0.713", " -0.150", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "37", " Plate", " -3.079", " 0.639", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " DishSponge", " -2.660", " 1.294", " -3.888", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "39", " Spoon", " -0.419", " 0.917", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Mug", " -0.065", " 1.007", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "41", " Bowl", " -0.160", " 0.911", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to the round wooden table. | STEP 2: Pick up the closest potato off of the table. | STEP 3: Turn around and walk over to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and put the potato inside then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave back up and remove the now heated potato then close the microwave. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn left to face the counter. | STEP 6: Put the heated potato on the counter to the left of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to the round wooden table. ", " STEP 2: Pick up the closest potato off of the table. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and put the potato inside then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave back up and remove the now heated potato then close the microwave. ", " STEP 5: Turn right and walk forward, then turn left to face the counter. ", " STEP 6: Put the heated potato on the counter to the left of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.450", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Pan", " -2.449", " 0.912", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Potato", " -2.532", " 0.760", " -0.564", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.338", " 0.916", " -0.455", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Spatula", " -1.845", " 0.805", " -3.832", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "6", " Fork", " -2.803", " 0.714", " -0.638", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "7", " Fork", " -0.530", " 0.747", " -1.408", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "8", " Egg", " -3.053", " 0.749", " -0.780", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Egg", " -1.895", " 0.949", " -4.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -2.444", " 1.293", " -3.966", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Plate", " -3.176", " 1.866", " -2.029", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " -3.066", " 0.746", " -0.697", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "13", " Tomato", " -3.234", " 1.063", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "14", " Tomato", " -2.576", " 0.763", " -0.383", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "15", " Bowl", " -1.614", " 0.080", " -3.634", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bowl", " -0.854", " 0.911", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.477", " 0.910", " -3.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Lettuce", " -2.652", " 0.801", " -0.886", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "19", " Lettuce", " -3.211", " 0.801", " -0.753", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "20", " Apple", " -0.193", " 0.122", " 0.055", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "21", " Pot", " -2.836", " 0.903", " -3.745", " 0", " 92.628", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " -0.039", " 0.949", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Cup", " -2.928", " 0.714", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -3.393", " 0.914", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "27", " Potato", " -3.150", " 0.760", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "28", " Lettuce", " -1.324", " 0.988", " -3.759", " 1.537", " 253.709", " 356.850", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -3.079", " 1.448", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "30", " Apple", " -2.877", " 0.759", " -0.684", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.721", " 0.716", " -0.439", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "32", " Spatula", " -0.500", " 0.761", " -3.024", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.500", " 0.742", " -0.609", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Knife", " -3.561", " 0.946", " -3.126", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.471", " 0.742", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.608", " 0.713", " -0.150", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "37", " Plate", " -3.079", " 0.639", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " DishSponge", " -2.660", " 1.294", " -3.888", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "39", " Spoon", " -0.419", " 0.917", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Mug", " -0.065", " 1.007", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "41", " Bowl", " -0.160", " 0.911", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk forward, turn left to face table | STEP 2: pick up the potato that is on the table | STEP 3: turn around, walk across to the microwave | STEP 4: put the potato in the microwave, turn it on, take potato out when it turns off | STEP 5: take two steps to the right | STEP 6: put the potato on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk forward, turn left to face table ", " STEP 2: pick up the potato that is on the table ", " STEP 3: turn around, walk across to the microwave ", " STEP 4: put the potato in the microwave, turn it on, take potato out when it turns off ", " STEP 5: take two steps to the right ", " STEP 6: put the potato on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.450", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Pan", " -2.449", " 0.912", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Potato", " -2.532", " 0.760", " -0.564", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.338", " 0.916", " -0.455", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Spatula", " -1.845", " 0.805", " -3.832", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "6", " Fork", " -2.803", " 0.714", " -0.638", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "7", " Fork", " -0.530", " 0.747", " -1.408", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "8", " Egg", " -3.053", " 0.749", " -0.780", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Egg", " -1.895", " 0.949", " -4.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -2.444", " 1.293", " -3.966", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Plate", " -3.176", " 1.866", " -2.029", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " -3.066", " 0.746", " -0.697", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "13", " Tomato", " -3.234", " 1.063", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "14", " Tomato", " -2.576", " 0.763", " -0.383", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "15", " Bowl", " -1.614", " 0.080", " -3.634", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bowl", " -0.854", " 0.911", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.477", " 0.910", " -3.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Lettuce", " -2.652", " 0.801", " -0.886", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "19", " Lettuce", " -3.211", " 0.801", " -0.753", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "20", " Apple", " -0.193", " 0.122", " 0.055", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "21", " Pot", " -2.836", " 0.903", " -3.745", " 0", " 92.628", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " -0.039", " 0.949", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Cup", " -2.928", " 0.714", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -3.393", " 0.914", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "27", " Potato", " -3.150", " 0.760", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "28", " Lettuce", " -1.324", " 0.988", " -3.759", " 1.537", " 253.709", " 356.850", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -3.079", " 1.448", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "30", " Apple", " -2.877", " 0.759", " -0.684", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.721", " 0.716", " -0.439", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "32", " Spatula", " -0.500", " 0.761", " -3.024", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.500", " 0.742", " -0.609", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Knife", " -3.561", " 0.946", " -3.126", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "35", " PepperShaker", " -0.471", " 0.742", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.608", " 0.713", " -0.150", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "37", " Plate", " -3.079", " 0.639", " -2.002", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "38", " DishSponge", " -2.660", " 1.294", " -3.888", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "39", " Spoon", " -0.419", " 0.917", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " Mug", " -0.065", " 1.007", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "41", " Bowl", " -0.160", " 0.911", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the right side of the kitchen table. | STEP 2: Pick up the potato next to the tomato. | STEP 3: Turn around and walk to the microwave | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Take a step right. | STEP 6: Place the potato on the counter, to the left of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the right side of the kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the potato next to the tomato. ", " STEP 3: Turn around and walk to the microwave ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Take a step right. ", " STEP 6: Place the potato on the counter, to the left of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.451", " 0.090", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " CellPhone", " 1.747", " 0.693", " -0.739", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " 0.194", " 0.699", " -2.166", " 0", " 99.090", " 0", " 36" ], [ "4", " Pen", " 1.684", " 0.698", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Pencil", " -0.708", " 0.666", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " -0.451", " 0.369", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " CreditCard", " 1.029", " 0.692", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " -0.782", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "9", " Book", " -2.221", " 0.629", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Book", " -2.046", " 0.629", " 0.351", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Laptop", " -1.696", " 0.628", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " AlarmClock", " 1.550", " 0.695", " -1.624", " 0", " 18.354", " 0", " 36" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.413", " 0.664", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "14", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Book", " -0.634", " 0.661", " 0.556", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "17", " Pen", " 0.477", " 0.699", " -2.266", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "18", " Pencil", " -0.434", " 0.696", " -1.980", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "19", " KeyChain", " -0.615", " 0.369", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " CreditCard", " 1.527", " 0.473", " -0.959", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "22", " CellPhone", " -1.696", " 0.631", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "24", " CD", " 0.661", " 0.693", " -1.985", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "25", " Bowl", " 1.222", " 0.686", " -2.128", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "26", " AlarmClock", " 1.492", " 0.475", " -0.764", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "27", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the right side of the large wooden desk facing the box under the desk | STEP 2: Pick up the box under the desk top on the floor | STEP 3: Carry the box to the right facing the lamp on the right of the desk | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the right side of the large wooden desk facing the box under the desk ", " STEP 2: Pick up the box under the desk top on the floor ", " STEP 3: Carry the box to the right facing the lamp on the right of the desk ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.451", " 0.090", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " CellPhone", " 1.747", " 0.693", " -0.739", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " 0.194", " 0.699", " -2.166", " 0", " 99.090", " 0", " 36" ], [ "4", " Pen", " 1.684", " 0.698", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Pencil", " -0.708", " 0.666", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " -0.451", " 0.369", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " CreditCard", " 1.029", " 0.692", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " -0.782", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "9", " Book", " -2.221", " 0.629", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Book", " -2.046", " 0.629", " 0.351", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Laptop", " -1.696", " 0.628", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " AlarmClock", " 1.550", " 0.695", " -1.624", " 0", " 18.354", " 0", " 36" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.413", " 0.664", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "14", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Book", " -0.634", " 0.661", " 0.556", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "17", " Pen", " 0.477", " 0.699", " -2.266", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "18", " Pencil", " -0.434", " 0.696", " -1.980", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "19", " KeyChain", " -0.615", " 0.369", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " CreditCard", " 1.527", " 0.473", " -0.959", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "22", " CellPhone", " -1.696", " 0.631", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "24", " CD", " 0.661", " 0.693", " -1.985", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "25", " Bowl", " 1.222", " 0.686", " -2.128", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "26", " AlarmClock", " 1.492", " 0.475", " -0.764", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "27", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the small black night stand then turn left and walk to the chess board on the table in front of you. | STEP 2: Pick up the box that's on the floor in front of you. | STEP 3: Take a step to your right. | STEP 4: Turn on the light. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the small black night stand then turn left and walk to the chess board on the table in front of you. ", " STEP 2: Pick up the box that's on the floor in front of you. ", " STEP 3: Take a step to your right. ", " STEP 4: Turn on the light. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.451", " 0.090", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " CellPhone", " 1.747", " 0.693", " -0.739", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " 0.194", " 0.699", " -2.166", " 0", " 99.090", " 0", " 36" ], [ "4", " Pen", " 1.684", " 0.698", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Pencil", " -0.708", " 0.666", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " CreditCard", " -0.451", " 0.369", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "7", " CreditCard", " 1.029", " 0.692", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " -0.782", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "9", " Book", " -2.221", " 0.629", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Book", " -2.046", " 0.629", " 0.351", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Laptop", " -1.696", " 0.628", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " AlarmClock", " 1.550", " 0.695", " -1.624", " 0", " 18.354", " 0", " 36" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.413", " 0.664", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "14", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Book", " -0.634", " 0.661", " 0.556", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "16", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "17", " Pen", " 0.477", " 0.699", " -2.266", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "18", " Pencil", " -0.434", " 0.696", " -1.980", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "19", " KeyChain", " -0.615", " 0.369", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " CreditCard", " 1.527", " 0.473", " -0.959", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "22", " CellPhone", " -1.696", " 0.631", " -1.023", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "24", " CD", " 0.661", " 0.693", " -1.985", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "25", " Bowl", " 1.222", " 0.686", " -2.128", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "26", " AlarmClock", " 1.492", " 0.475", " -0.764", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "27", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go to the far right side of the desk across from you. | STEP 2: Pick up the cardboard box under the right side of the desk. | STEP 3: Move over to the lamp on the far right side of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the right side of the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go to the far right side of the desk across from you. ", " STEP 2: Pick up the cardboard box under the right side of the desk. ", " STEP 3: Move over to the lamp on the far right side of the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the right side of the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "2", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.033", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "4", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "7", " Fork", " -0.334", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.8", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "9", " Cup", " -0.383", " 1.684", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "10", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "11", " Egg", " -0.348", " 1.106", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "12", " Plate", " -3.613", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " SoapBottle", " -4.033", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "14", " Tomato", " -4.233", " 0.848", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "15", " Tomato", " -0.104", " 0.982", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Tomato", " -4.031", " 0.980", " 1.799", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.693", " 0.919", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.057", " 1.449", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "20", " Bread", " -0.488", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "22", " Mug", " -0.342", " 1.680", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "23", " Apple", " -4.271", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -3.675", " 0.104", " 6.251", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "25", " Apple", " -3.748", " 0.122", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "26", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -4.031", " 0.956", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -2.026", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Plate", " -4.097", " 0.081", " 3.465", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Lettuce", " -4.102", " 1.018", " 2.882", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "33", " Tomato", " -0.218", " 1.637", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -3.784", " 0.069", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "35", " Spatula", " -4.411", " 0.938", " 4.900", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -3.639", " 0.172", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "37", " Cup", " -0.348", " 1.069", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -3.481", " 0.745", " 5.192", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "39", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 62" ], [ "40", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "41", " SaltShaker", " -4.094", " 0.751", " 2.413", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SoapBottle", " -3.163", " 0.079", " 5.271", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.777", " 0.919", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.26", " 0.923", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.132", " 1.455", " 1.839", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "46", " Spoon", " -1.777", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "47", " Mug", " -1.777", " 0.918", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the fridge, then turn left and walk across the room, then turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Turn to the left and take one step, then turn to the right. | STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the fridge, then turn left and walk across the room, then turn left to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the tomato on the counter. ", " STEP 3: Turn to the left and take one step, then turn to the right. ", " STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "2", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.033", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "4", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "7", " Fork", " -0.334", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.8", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "9", " Cup", " -0.383", " 1.684", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "10", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "11", " Egg", " -0.348", " 1.106", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "12", " Plate", " -3.613", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " SoapBottle", " -4.033", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "14", " Tomato", " -4.233", " 0.848", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "15", " Tomato", " -0.104", " 0.982", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Tomato", " -4.031", " 0.980", " 1.799", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.693", " 0.919", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.057", " 1.449", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "20", " Bread", " -0.488", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "22", " Mug", " -0.342", " 1.680", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "23", " Apple", " -4.271", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -3.675", " 0.104", " 6.251", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "25", " Apple", " -3.748", " 0.122", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "26", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -4.031", " 0.956", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -2.026", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Plate", " -4.097", " 0.081", " 3.465", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Lettuce", " -4.102", " 1.018", " 2.882", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "33", " Tomato", " -0.218", " 1.637", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -3.784", " 0.069", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "35", " Spatula", " -4.411", " 0.938", " 4.900", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -3.639", " 0.172", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "37", " Cup", " -0.348", " 1.069", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -3.481", " 0.745", " 5.192", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "39", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 62" ], [ "40", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "41", " SaltShaker", " -4.094", " 0.751", " 2.413", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SoapBottle", " -3.163", " 0.079", " 5.271", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.777", " 0.919", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.26", " 0.923", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.132", " 1.455", " 1.839", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "46", " Spoon", " -1.777", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "47", " Mug", " -1.777", " 0.918", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the refrigerator, then turn left and go to the counter top to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato that is to the right of the toaster, and in front of the potato, on the counter to the right of the stove. | STEP 3: Turn to your left and go to the microwave above the stove. | STEP 4: Place the tomato in the microwave above the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the refrigerator, then turn left and go to the counter top to the right of the stove. ", " STEP 2: Pick up the tomato that is to the right of the toaster, and in front of the potato, on the counter to the right of the stove. ", " STEP 3: Turn to your left and go to the microwave above the stove. ", " STEP 4: Place the tomato in the microwave above the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.342", " 1.614", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "2", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.033", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "4", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "7", " Fork", " -0.334", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.8", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "9", " Cup", " -0.383", " 1.684", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "10", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "11", " Egg", " -0.348", " 1.106", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "12", " Plate", " -3.613", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " SoapBottle", " -4.033", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "14", " Tomato", " -4.233", " 0.848", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "15", " Tomato", " -0.104", " 0.982", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Tomato", " -4.031", " 0.980", " 1.799", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.693", " 0.919", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.057", " 1.449", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "20", " Bread", " -0.488", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "22", " Mug", " -0.342", " 1.680", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "23", " Apple", " -4.271", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -3.675", " 0.104", " 6.251", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "25", " Apple", " -3.748", " 0.122", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "26", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -4.031", " 0.956", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -2.026", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "30", " Plate", " -4.097", " 0.081", " 3.465", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Lettuce", " -4.102", " 1.018", " 2.882", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "33", " Tomato", " -0.218", " 1.637", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -3.784", " 0.069", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "35", " Spatula", " -4.411", " 0.938", " 4.900", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -3.639", " 0.172", " 6.375", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "37", " Cup", " -0.348", " 1.069", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -3.481", " 0.745", " 5.192", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "39", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 62" ], [ "40", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "41", " SaltShaker", " -4.094", " 0.751", " 2.413", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SoapBottle", " -3.163", " 0.079", " 5.271", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "43", " PepperShaker", " -1.777", " 0.919", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.26", " 0.923", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.132", " 1.455", " 1.839", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "46", " Spoon", " -1.777", " 0.924", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "47", " Mug", " -1.777", " 0.918", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up the tomato | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Put the tomato in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter right of the stove ", " STEP 2: Pick up the tomato ", " STEP 3: Go to the microwave ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.376", " 0.975", " -2.451", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.079", " 0.760", " -0.886", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "3", " Potato", " -0.096", " 1.056", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.419", " 0.916", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.338", " 0.916", " -0.507", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Egg", " -0.127", " 1.048", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Plate", " -2.740", " 0.715", " -0.069", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "8", " Plate", " -0.650", " 0.911", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " -0.374", " 0.078", " -0.605", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Knife", " -1.551", " 0.946", " -3.526", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Knife", " -3.199", " 0.779", " -2.968", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "12", " Tomato", " -0.095", " 0.965", " -0.507", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " -0.244", " 0.963", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.576", " 0.716", " -0.383", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "15", " Bowl", " -2.753", " 0.711", " -0.785", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.723", " 0.713", " -0.433", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.014", " 0.912", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Mug", " -2.930", " 0.763", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 82" ], [ "19", " Mug", " -3.346", " 0.908", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "20", " Apple", " -3.167", " 0.956", " -4.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pot", " -3.225", " 0.916", " -3.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " -0.193", " 0.115", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "23", " Cup", " -3.346", " 0.914", " -4.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -0.160", " 0.914", " -2.911", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "26", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "27", " Potato", " -0.500", " 0.959", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Lettuce", " -1.324", " 0.988", " -3.759", " 1.631", " 253.771", " 357.213", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -0.338", " 0.965", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "30", " Apple", " -0.314", " 0.122", " -0.115", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.153", " 1.867", " -2.052", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " Spatula", " -3.111", " 0.761", " -3.023", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "33", " SaltShaker", " -1.066", " 0.076", " -3.788", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Knife", " -0.095", " 0.948", " -1.555", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.632", " 0.713", " -0.463", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.393", " 0.913", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "37", " Plate", " -0.452", " 0.078", " -1.259", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " DishSponge", " -1.845", " 0.790", " -3.704", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "39", " Spoon", " -3.053", " 0.747", " -2.968", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "40", " Mug", " -1.477", " 0.077", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "41", " Bowl", " -0.412", " 0.911", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk to the counter | STEP 2: pick up the plate that is on the counter | STEP 3: turn around, walk forward, turn left, walk to fridge | STEP 4: put plate in fridge, wait a minute, take plate out | STEP 5: turn around, take a few steps, turn right, walk to sink | STEP 6: put plate in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk to the counter ", " STEP 2: pick up the plate that is on the counter ", " STEP 3: turn around, walk forward, turn left, walk to fridge ", " STEP 4: put plate in fridge, wait a minute, take plate out ", " STEP 5: turn around, take a few steps, turn right, walk to sink ", " STEP 6: put plate in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.376", " 0.975", " -2.451", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.079", " 0.760", " -0.886", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "3", " Potato", " -0.096", " 1.056", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.419", " 0.916", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.338", " 0.916", " -0.507", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Egg", " -0.127", " 1.048", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Plate", " -2.740", " 0.715", " -0.069", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "8", " Plate", " -0.650", " 0.911", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " -0.374", " 0.078", " -0.605", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Knife", " -1.551", " 0.946", " -3.526", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Knife", " -3.199", " 0.779", " -2.968", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "12", " Tomato", " -0.095", " 0.965", " -0.507", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " -0.244", " 0.963", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.576", " 0.716", " -0.383", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "15", " Bowl", " -2.753", " 0.711", " -0.785", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.723", " 0.713", " -0.433", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.014", " 0.912", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Mug", " -2.930", " 0.763", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 82" ], [ "19", " Mug", " -3.346", " 0.908", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "20", " Apple", " -3.167", " 0.956", " -4.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pot", " -3.225", " 0.916", " -3.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " -0.193", " 0.115", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "23", " Cup", " -3.346", " 0.914", " -4.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -0.160", " 0.914", " -2.911", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "26", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "27", " Potato", " -0.500", " 0.959", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Lettuce", " -1.324", " 0.988", " -3.759", " 1.631", " 253.771", " 357.213", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -0.338", " 0.965", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "30", " Apple", " -0.314", " 0.122", " -0.115", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.153", " 1.867", " -2.052", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " Spatula", " -3.111", " 0.761", " -3.023", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "33", " SaltShaker", " -1.066", " 0.076", " -3.788", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Knife", " -0.095", " 0.948", " -1.555", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.632", " 0.713", " -0.463", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.393", " 0.913", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "37", " Plate", " -0.452", " 0.078", " -1.259", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " DishSponge", " -1.845", " 0.790", " -3.704", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "39", " Spoon", " -3.053", " 0.747", " -2.968", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "40", " Mug", " -1.477", " 0.077", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "41", " Bowl", " -0.412", " 0.911", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face counter top | STEP 2: pick up plate from counter | STEP 3: walk to face fridge | STEP 4: chill and remove plate from fridge | STEP 5: walk to face sink | STEP 6: put plate in sink basin | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face counter top ", " STEP 2: pick up plate from counter ", " STEP 3: walk to face fridge ", " STEP 4: chill and remove plate from fridge ", " STEP 5: walk to face sink ", " STEP 6: put plate in sink basin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.376", " 0.975", " -2.451", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.079", " 0.760", " -0.886", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "3", " Potato", " -0.096", " 1.056", " -0.950", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.419", " 0.916", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.338", " 0.916", " -0.507", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Egg", " -0.127", " 1.048", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Plate", " -2.740", " 0.715", " -0.069", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "8", " Plate", " -0.650", " 0.911", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " -0.374", " 0.078", " -0.605", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Knife", " -1.551", " 0.946", " -3.526", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Knife", " -3.199", " 0.779", " -2.968", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "12", " Tomato", " -0.095", " 0.965", " -0.507", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " -0.244", " 0.963", " -2.911", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.576", " 0.716", " -0.383", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "15", " Bowl", " -2.753", " 0.711", " -0.785", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.723", " 0.713", " -0.433", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.014", " 0.912", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Mug", " -2.930", " 0.763", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 82" ], [ "19", " Mug", " -3.346", " 0.908", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "20", " Apple", " -3.167", " 0.956", " -4.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pot", " -3.225", " 0.916", " -3.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " -0.193", " 0.115", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "23", " Cup", " -3.346", " 0.914", " -4.026", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -0.160", " 0.914", " -2.911", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "26", " Pan", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "27", " Potato", " -0.500", " 0.959", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Lettuce", " -1.324", " 0.988", " -3.759", " 1.631", " 253.771", " 357.213", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -0.338", " 0.965", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "30", " Apple", " -0.314", " 0.122", " -0.115", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.153", " 1.867", " -2.052", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " Spatula", " -3.111", " 0.761", " -3.023", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "33", " SaltShaker", " -1.066", " 0.076", " -3.788", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " Knife", " -0.095", " 0.948", " -1.555", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.632", " 0.713", " -0.463", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.393", " 0.913", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "37", " Plate", " -0.452", " 0.078", " -1.259", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " DishSponge", " -1.845", " 0.790", " -3.704", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "39", " Spoon", " -3.053", " 0.747", " -2.968", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "40", " Mug", " -1.477", " 0.077", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "41", " Bowl", " -0.412", " 0.911", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the grey plate off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn right and walk forward, then hang a right and begin walking across the room, turn left and walk up to the fridge. | STEP 4: Put the grey plate in the fridge for a couple seconds to get cold then take it back out and close the fridge. | STEP 5: Turn around and walk towards the oven, then hang a right and walk over to the sink. | STEP 6: Put the chilled grey plate in the left side of the sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk over to the counter. ", " STEP 2: Pick up the grey plate off of the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn right and walk forward, then hang a right and begin walking across the room, turn left and walk up to the fridge. ", " STEP 4: Put the grey plate in the fridge for a couple seconds to get cold then take it back out and close the fridge. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the oven, then hang a right and walk over to the sink. ", " STEP 6: Put the chilled grey plate in the left side of the sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.887", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "2", " SoapBar", " -1.700", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " SprayBottle", " -1.372", " 0.732", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "4", " ToiletPaper", " -1.612", " 0.235", " 3.329", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " Candle", " -1.458", " 0.772", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "6", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "8", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.873", " 1.046", " 0.682", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " -1.798", " 1.045", " 0.485", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 27" ], [ "12", " Cloth", " -1.488", " 0.243", " 2.266", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.874", " 0.722", " 1.860", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.543", " 0.732", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "16", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go to face the counter between the two sinks. | STEP 2: Pick up the spray bottle closest to the front edge of the counter. | STEP 3: Go left to the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle in the gray bin to the right of the toilet. | STEP 5: Turn right and return to the counter between the sinks. | STEP 6: Pick up the remaining purple spray bottle. | STEP 7: Go left, back to the toilet. | STEP 8: Put the spray bottle into the gray bin with the other spray bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go to face the counter between the two sinks. ", " STEP 2: Pick up the spray bottle closest to the front edge of the counter. ", " STEP 3: Go left to the toilet. ", " STEP 4: Put the spray bottle in the gray bin to the right of the toilet. ", " STEP 5: Turn right and return to the counter between the sinks. ", " STEP 6: Pick up the remaining purple spray bottle. ", " STEP 7: Go left, back to the toilet. ", " STEP 8: Put the spray bottle into the gray bin with the other spray bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.887", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "2", " SoapBar", " -1.700", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " SprayBottle", " -1.372", " 0.732", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "4", " ToiletPaper", " -1.612", " 0.235", " 3.329", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " Candle", " -1.458", " 0.772", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "6", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "8", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.873", " 1.046", " 0.682", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " -1.798", " 1.045", " 0.485", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 27" ], [ "12", " Cloth", " -1.488", " 0.243", " 2.266", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.874", " 0.722", " 1.860", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.543", " 0.732", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "16", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and walk towards the wall until you reach the empty counter space between the two bathroom sinks, on your right, turn to your right and go to the counter space. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle closest to the edge of the counter. | STEP 3: Turn to your left and walk to the small space between the bathroom counter and the toilet, where the garbage can is, to your right. | STEP 4: Place the purple spray bottle in the toilet. | STEP 5: Turn to your right and go back to the empty counter space in between the two sinks. | STEP 6: Pick up the purple spray bottle, behind the nail polish, on the counter. | STEP 7: Turn to your left and walk back to the garbage can, on the floor, between the counter and the toilet, on your right. | STEP 8: Place the purple spray bottle in the garbage can to the right of the other one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and walk towards the wall until you reach the empty counter space between the two bathroom sinks, on your right, turn to your right and go to the counter space. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle closest to the edge of the counter. ", " STEP 3: Turn to your left and walk to the small space between the bathroom counter and the toilet, where the garbage can is, to your right. ", " STEP 4: Place the purple spray bottle in the toilet. ", " STEP 5: Turn to your right and go back to the empty counter space in between the two sinks. ", " STEP 6: Pick up the purple spray bottle, behind the nail polish, on the counter. ", " STEP 7: Turn to your left and walk back to the garbage can, on the floor, between the counter and the toilet, on your right. ", " STEP 8: Place the purple spray bottle in the garbage can to the right of the other one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.887", " 0.731", " 2.726", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "2", " SoapBar", " -1.700", " 0.641", " 3.320", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " SprayBottle", " -1.372", " 0.732", " 2.927", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "4", " ToiletPaper", " -1.612", " 0.235", " 3.329", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "5", " Candle", " -1.458", " 0.772", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "6", " HandTowel", " -1.513", " 1.461", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "8", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.873", " 1.046", " 0.682", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " -1.798", " 1.045", " 0.485", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 27" ], [ "12", " Cloth", " -1.488", " 0.243", " 2.266", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.874", " 0.722", " 1.860", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.543", " 0.732", " 2.877", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "16", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter between the sinks | STEP 2: Grab a spray bottle on the counter | STEP 3: Turn left and go to the trash can | STEP 4: Put the bottle in the trash can | STEP 5: Turn left and go to the counter between the sinks | STEP 6: Grab a spray bottle off of the counter | STEP 7: Turn right and go to the trash can | STEP 8: Put the bottle in the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter between the sinks ", " STEP 2: Grab a spray bottle on the counter ", " STEP 3: Turn left and go to the trash can ", " STEP 4: Put the bottle in the trash can ", " STEP 5: Turn left and go to the counter between the sinks ", " STEP 6: Grab a spray bottle off of the counter ", " STEP 7: Turn right and go to the trash can ", " STEP 8: Put the bottle in the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.657", " 0.972", " -0.540", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -1.657", " 0.970", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Pen", " -1.494", " 0.805", " -0.629", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Pen", " -1.721", " 0.611", " 0.350", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pencil", " -1.607", " 0.805", " 0.349", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " CreditCard", " 2.409", " 0.444", " 1.756", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "7", " KeyChain", " -1.730", " 0.972", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " AlarmClock", " 2.205", " 0.680", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "9", " Laptop", " 0.778", " 0.773", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Book", " 0.296", " 0.774", " -1.579", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " -1.436", " 0.972", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " AlarmClock", " -1.636", " 1.146", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "13", " Pillow", " 0.296", " 0.836", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Pillow", " 0.652", " 0.794", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " Vase", " -1.668", " 1.638", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " Laptop", " 0.296", " 0.773", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Vase", " -1.650", " 1.626", " -2.316", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Pencil", " 2.283", " 0.686", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " CreditCard", " 2.283", " 0.680", " -1.626", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "21", " Pen", " -1.605", " 1.152", " -2.415", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "22", " CellPhone", " 1.02", " 0.775", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " -1.762", " 1.145", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "24", " Bowl", " 1.731", " 0.681", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Statue", " -1.509", " 0.982", " -0.540", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the end of the bed then turn right. | STEP 2: Pick up the phone from the bed. | STEP 3: Turn right and walk to the left side of the black dresser. | STEP 4: Put the phone on the dresser in front of the gold dog. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the end of the bed then turn right. ", " STEP 2: Pick up the phone from the bed. ", " STEP 3: Turn right and walk to the left side of the black dresser. ", " STEP 4: Put the phone on the dresser in front of the gold dog. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.657", " 0.972", " -0.540", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -1.657", " 0.970", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Pen", " -1.494", " 0.805", " -0.629", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Pen", " -1.721", " 0.611", " 0.350", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pencil", " -1.607", " 0.805", " 0.349", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " CreditCard", " 2.409", " 0.444", " 1.756", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "7", " KeyChain", " -1.730", " 0.972", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " AlarmClock", " 2.205", " 0.680", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "9", " Laptop", " 0.778", " 0.773", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Book", " 0.296", " 0.774", " -1.579", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " -1.436", " 0.972", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " AlarmClock", " -1.636", " 1.146", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "13", " Pillow", " 0.296", " 0.836", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Pillow", " 0.652", " 0.794", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " Vase", " -1.668", " 1.638", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " Laptop", " 0.296", " 0.773", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Vase", " -1.650", " 1.626", " -2.316", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Pencil", " 2.283", " 0.686", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " CreditCard", " 2.283", " 0.680", " -1.626", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "21", " Pen", " -1.605", " 1.152", " -2.415", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "22", " CellPhone", " 1.02", " 0.775", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " -1.762", " 1.145", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "24", " Bowl", " 1.731", " 0.681", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Statue", " -1.509", " 0.982", " -0.540", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight, turn right when you reach the end of the bed, walk straight and turn right again to face the laptop on the bed. | STEP 2: Grab the phone next to the laptop. | STEP 3: Turn right, walk straight, turn left when you reach the end of the bed, walk straight, make a quick right and walk to the drawer cabinet. | STEP 4: Place the phone next to the statue on top of the drawer cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight, turn right when you reach the end of the bed, walk straight and turn right again to face the laptop on the bed. ", " STEP 2: Grab the phone next to the laptop. ", " STEP 3: Turn right, walk straight, turn left when you reach the end of the bed, walk straight, make a quick right and walk to the drawer cabinet. ", " STEP 4: Place the phone next to the statue on top of the drawer cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.657", " 0.972", " -0.540", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -1.657", " 0.970", " 0.062", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Pen", " -1.494", " 0.805", " -0.629", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Pen", " -1.721", " 0.611", " 0.350", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pencil", " -1.607", " 0.805", " 0.349", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " CreditCard", " 2.409", " 0.444", " 1.756", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "7", " KeyChain", " -1.730", " 0.972", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " AlarmClock", " 2.205", " 0.680", " -1.626", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "9", " Laptop", " 0.778", " 0.773", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Book", " 0.296", " 0.774", " -1.579", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " -1.436", " 0.972", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " AlarmClock", " -1.636", " 1.146", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "13", " Pillow", " 0.296", " 0.836", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "14", " Pillow", " 0.652", " 0.794", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " Vase", " -1.668", " 1.638", " -1.959", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " Laptop", " 0.296", " 0.773", " 0.188", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Vase", " -1.650", " 1.626", " -2.316", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Pencil", " 2.283", " 0.686", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " CreditCard", " 2.283", " 0.680", " -1.626", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Boots", " -1.842", " 0.000", " -1.077", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "21", " Pen", " -1.605", " 1.152", " -2.415", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "22", " CellPhone", " 1.02", " 0.775", " -0.401", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " -1.762", " 1.145", " -2.073", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "24", " Bowl", " 1.731", " 0.681", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Statue", " -1.509", " 0.982", " -0.540", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "26", " Bed", " 1.017", " 0.003", " -0.686", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -1.749", " 0.971", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.665", " -0.000", " 0.953", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 0.381", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.879", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.373", " 1.976", " -1.895", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.164", " 1.085", " 2.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " -1.950", " 1.735", " -0.206", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.098", " 1.570", " -3.230", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 1.404", " 0.668", " 2.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.596", " 0.668", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " -1.062", " 2.361", " -3.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.675", " 1.871", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.675", " 1.383", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.715", " 0.832", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -1.723", " 0.007", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.713", " 0.339", " -2.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Dresser", " -1.674", " 0.000", " -0.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.629", " 0.104", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.630", " 0.680", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.630", " 0.868", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.629", " 0.486", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.629", " 0.291", " -0.550", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.630", " 0.486", " 0.243", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " SideTable", " 1.576", " -0.001", " 2.137", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.576", " 0.163", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.576", " 0.455", " 2.070", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " SideTable", " 2.437", " -0.001", " -1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.438", " 0.163", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.438", " 0.455", " -1.536", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " ArmChair", " 2.393", " -0.001", " 1.943", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the foot of the bed | STEP 2: pick up the phone from the bed | STEP 3: take the phone to the dresser | STEP 4: put the phone on the dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the foot of the bed ", " STEP 2: pick up the phone from the bed ", " STEP 3: take the phone to the dresser ", " STEP 4: put the phone on the dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 1.548", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Fork", " 1.865", " 0.911", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "3", " Spoon", " 1.451", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "4", " Egg", " 1.739", " 0.105", " 1.540", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "5", " Egg", " 1.673", " 1.050", " -0.782", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "6", " Cup", " -0.692", " 1.387", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Knife", " 1.762", " 0.943", " 0.622", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "8", " Knife", " 1.684", " 0.943", " 0.363", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "9", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Apple", " 1.183", " 0.968", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "11", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.842", " 2.135", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Cup", " 0.989", " 0.908", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "14", " Egg", " 1.355", " 0.946", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "15", " Fork", " 1.865", " 0.911", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "16", " Ladle", " 0.220", " 0.954", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "17", " Apple", " 0.732", " 0.967", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.808", " 1.634", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pan", " 1.281", " 0.900", " 1.190", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " Tomato", " -0.741", " 0.814", " -1.594", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Spatula", " 1.308", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "22", " Potato", " 1.77", " 0.110", " 1.731", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "23", " Knife", " 0.476", " 0.943", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "24", " ButterKnife", " 0.296", " 0.9", " -1.296", " 0", " 14.568", " 0", " 37" ], [ "25", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.180", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "26", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.731", " 33" ], [ "27", " PepperShaker", " 1.878", " 2.131", " 1.275", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "28", " Pot", " 1.807", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "29", " DishSponge", " 1.770", " 1.634", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "30", " Spoon", " 1.032", " 0.761", " -1.544", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Bowl", " 0.732", " 0.909", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "32", " Mug", " 1.879", " 1.634", " 0.487", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "33", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "51", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "62", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "64", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk forward to face the counter. | STEP 2: pick up the knife on the counter. | STEP 3: Step to the left to face the apple on the counter. | STEP 4: Cut the apple into the pieces. | STEP 5: Look up to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the right side of the sink | STEP 7: Look down to face the apple on the counter. | STEP 8: Pick up a piece of apple on the counter. | STEP 9: Turn to the left and face the microwave. | STEP 10: Heat the piece of apple in the microwave and then remove it. | STEP 11: Turn left and walk forward to face the counter. | STEP 12: Place the piece of apple on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk forward to face the counter. ", " STEP 2: pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Step to the left to face the apple on the counter. ", " STEP 4: Cut the apple into the pieces. ", " STEP 5: Look up to face the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the right side of the sink ", " STEP 7: Look down to face the apple on the counter. ", " STEP 8: Pick up a piece of apple on the counter. ", " STEP 9: Turn to the left and face the microwave. ", " STEP 10: Heat the piece of apple in the microwave and then remove it. ", " STEP 11: Turn left and walk forward to face the counter. ", " STEP 12: Place the piece of apple on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 1.548", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Fork", " 1.865", " 0.911", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "3", " Spoon", " 1.451", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "4", " Egg", " 1.739", " 0.105", " 1.540", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "5", " Egg", " 1.673", " 1.050", " -0.782", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "6", " Cup", " -0.692", " 1.387", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Knife", " 1.762", " 0.943", " 0.622", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "8", " Knife", " 1.684", " 0.943", " 0.363", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "9", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Apple", " 1.183", " 0.968", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "11", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.842", " 2.135", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Cup", " 0.989", " 0.908", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "14", " Egg", " 1.355", " 0.946", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "15", " Fork", " 1.865", " 0.911", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "16", " Ladle", " 0.220", " 0.954", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "17", " Apple", " 0.732", " 0.967", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.808", " 1.634", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pan", " 1.281", " 0.900", " 1.190", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " Tomato", " -0.741", " 0.814", " -1.594", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Spatula", " 1.308", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "22", " Potato", " 1.77", " 0.110", " 1.731", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "23", " Knife", " 0.476", " 0.943", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "24", " ButterKnife", " 0.296", " 0.9", " -1.296", " 0", " 14.568", " 0", " 37" ], [ "25", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.180", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "26", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.731", " 33" ], [ "27", " PepperShaker", " 1.878", " 2.131", " 1.275", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "28", " Pot", " 1.807", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "29", " DishSponge", " 1.770", " 1.634", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "30", " Spoon", " 1.032", " 0.761", " -1.544", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Bowl", " 0.732", " 0.909", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "32", " Mug", " 1.879", " 1.634", " 0.487", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "33", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "51", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "62", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "64", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move right to the coffee maker | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn left to the sink | STEP 4: slice the apple by the sink | STEP 5: move to the sink | STEP 6: drop the knife in the sink | STEP 7: move to the sink edge | STEP 8: pick up a slice of apple | STEP 9: move to the left to the oven | STEP 10: cook the apple slice | STEP 11: move to the table at the left | STEP 12: drop the apple slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: move right to the coffee maker ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: turn left to the sink ", " STEP 4: slice the apple by the sink ", " STEP 5: move to the sink ", " STEP 6: drop the knife in the sink ", " STEP 7: move to the sink edge ", " STEP 8: pick up a slice of apple ", " STEP 9: move to the left to the oven ", " STEP 10: cook the apple slice ", " STEP 11: move to the table at the left ", " STEP 12: drop the apple slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 1.548", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Fork", " 1.865", " 0.911", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "3", " Spoon", " 1.451", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "4", " Egg", " 1.739", " 0.105", " 1.540", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "5", " Egg", " 1.673", " 1.050", " -0.782", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "6", " Cup", " -0.692", " 1.387", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Knife", " 1.762", " 0.943", " 0.622", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "8", " Knife", " 1.684", " 0.943", " 0.363", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "9", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Apple", " 1.183", " 0.968", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "11", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.842", " 2.135", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Cup", " 0.989", " 0.908", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "14", " Egg", " 1.355", " 0.946", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "15", " Fork", " 1.865", " 0.911", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "16", " Ladle", " 0.220", " 0.954", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "17", " Apple", " 0.732", " 0.967", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.808", " 1.634", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pan", " 1.281", " 0.900", " 1.190", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " Tomato", " -0.741", " 0.814", " -1.594", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Spatula", " 1.308", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "22", " Potato", " 1.77", " 0.110", " 1.731", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "23", " Knife", " 0.476", " 0.943", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "24", " ButterKnife", " 0.296", " 0.9", " -1.296", " 0", " 14.568", " 0", " 37" ], [ "25", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.180", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "26", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.731", " 33" ], [ "27", " PepperShaker", " 1.878", " 2.131", " 1.275", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "28", " Pot", " 1.807", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "29", " DishSponge", " 1.770", " 1.634", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "30", " Spoon", " 1.032", " 0.761", " -1.544", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Bowl", " 0.732", " 0.909", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "32", " Mug", " 1.879", " 1.634", " 0.487", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "33", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "51", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "62", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "64", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the kitchen counter between the refrigerator and the sink. | STEP 2: Pick up the knife in front of the coffee maker and the toaster, on the counter. | STEP 3: Move over to your left so that you are in front of the sink. | STEP 4: Cut the apple, on the counter, in front of the sink, into slices. | STEP 5: Move forward, closer to the sink in front of you. | STEP 6: Place the knife in the center of the sink. | STEP 7: Move back, away from the sink. | STEP 8: Pick up one of the apple slices on the counter. | STEP 9: Turn to the microwave to your left. | STEP 10: Place the apple slice in the microwave, warm it, and then remove the apple slice from the microwave. | STEP 11: Turn to your left and walk to the counter across from you. | STEP 12: Place the apple slice on the counter, to the right of the green cup. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the kitchen counter between the refrigerator and the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife in front of the coffee maker and the toaster, on the counter. ", " STEP 3: Move over to your left so that you are in front of the sink. ", " STEP 4: Cut the apple, on the counter, in front of the sink, into slices. ", " STEP 5: Move forward, closer to the sink in front of you. ", " STEP 6: Place the knife in the center of the sink. ", " STEP 7: Move back, away from the sink. ", " STEP 8: Pick up one of the apple slices on the counter. ", " STEP 9: Turn to the microwave to your left. ", " STEP 10: Place the apple slice in the microwave, warm it, and then remove the apple slice from the microwave. ", " STEP 11: Turn to your left and walk to the counter across from you. ", " STEP 12: Place the apple slice on the counter, to the right of the green cup. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.414", " 0.924", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " Pen", " -0.509", " 0.930", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " -0.131", " 0.928", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " CreditCard", " 2.190", " 0.842", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " CreditCard", " -0.454", " 0.376", " -0.377", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pillow", " 0.333", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.245", " 0.090", " -0.285", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.320", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " 0.012", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " 2.197", " 0.053", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " CellPhone", " 0.172", " 0.552", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.349", " 0.376", " -0.377", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " -0.225", " 0.924", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " Laptop", " 0.012", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the right side of the wooden desk. | STEP 2: Pick up the basketball that is on the ground to the right of the wooden desk. | STEP 3: Turn around and walk across the room, then hang a left and walk up to the side of the bed. | STEP 4: Put the basketball on the bed. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the right side of the wooden desk. ", " STEP 2: Pick up the basketball that is on the ground to the right of the wooden desk. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room, then hang a left and walk up to the side of the bed. ", " STEP 4: Put the basketball on the bed. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.414", " 0.924", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " Pen", " -0.509", " 0.930", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " -0.131", " 0.928", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " CreditCard", " 2.190", " 0.842", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " CreditCard", " -0.454", " 0.376", " -0.377", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pillow", " 0.333", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.245", " 0.090", " -0.285", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.320", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " 0.012", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " 2.197", " 0.053", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " CellPhone", " 0.172", " 0.552", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.349", " 0.376", " -0.377", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " -0.225", " 0.924", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " Laptop", " 0.012", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the back right of the room facing the floor between the bed and desk | STEP 2: Pick up the basketball on the floor | STEP 3: Carry the basketball to the blue bed | STEP 4: Place the basketball in front of the purple pillow closest to the laptop | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the back right of the room facing the floor between the bed and desk ", " STEP 2: Pick up the basketball on the floor ", " STEP 3: Carry the basketball to the blue bed ", " STEP 4: Place the basketball in front of the purple pillow closest to the laptop ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.414", " 0.924", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " Pen", " -0.509", " 0.930", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " -0.131", " 0.928", " -0.391", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " CreditCard", " 2.190", " 0.842", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " CreditCard", " -0.454", " 0.376", " -0.377", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pillow", " 0.333", " 0.617", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.245", " 0.090", " -0.285", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.320", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " 0.012", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " 2.197", " 0.053", " 2.634", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " CellPhone", " 0.172", " 0.552", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.349", " 0.376", " -0.377", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -0.818", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " -0.225", " 0.924", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " Laptop", " 0.012", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and then right to face the dresser to the left of the bed. | STEP 2: Pick the basketball up from the floor in between the dresser and the bed. | STEP 3: Turn around and face the right side of the bed. | STEP 4: Put the basketball on the bed. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and then right to face the dresser to the left of the bed. ", " STEP 2: Pick the basketball up from the floor in between the dresser and the bed. ", " STEP 3: Turn around and face the right side of the bed. ", " STEP 4: Put the basketball on the bed. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.948", " 0.038", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -2.694", " 0.440", " -0.683", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " TissueBox", " -1.493", " 0.177", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.919", " 0.951", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.544", " 0.951", " -0.748", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " Candle", " -2.803", " 0.702", " -0.812", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "7", " Candle", " -3.116", " 0.611", " 0.638", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " DishSponge", " -3.156", " 0.613", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " DishSponge", " -3.689", " 0.040", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.120", " 0.706", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.136", " 0.615", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Towel", " -3.66", " 1.567", " -0.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Candle", " -2.575", " 0.702", " -0.812", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "14", " HandTowel", " -1.275", " 1.683", " 2.244", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SoapBar", " -2.153", " 1.019", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.380", " 0.695", " -0.751", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Plunger", " -1.088", " 0.000", " -0.526", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.347", " 0.700", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.999", " 1.095", " 2.164", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "20", " TissueBox", " -1.665", " 0.704", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "21", " ToiletPaper", " -2.575", " 0.700", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "22", " PaperTowelRoll", " -3.250", " 0.718", " -0.443", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " ScrubBrush", " -1.041", " 0.001", " -0.707", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "24", " Cloth", " -3.689", " 0.038", " 0.595", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " DishSponge", " -2.887", " 0.444", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "26", " Drawer", " -1.444", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.919", " 0.441", " 2.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.343", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -2.343", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -1.894", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.791", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.799", " 0.001", " -0.593", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -1.894", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -1.909", " 1.748", " 2.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.791", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.444", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Bathtub", " -3.706", " 0.342", " 0.636", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -1.919", " 1.064", " 2.182", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " -3.660", " 1.552", " -0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -1.560", " -0.000", " 1.909", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -2.575", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -1.274", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " LightSwitch", " -0.558", " 1.282", " 2.281", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.720", " 0.001", " -0.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -0.427", " 0.940", " 0.187", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.788", " 0.028", " 0.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " SinkBasin", " -1.908", " 1.011", " 1.981", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ShowerHead", " -3.740", " 1.858", " 1.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ShowerCurtain", " -3.039", " 2.229", " 1.720", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face bath tub | STEP 2: pick up candle stick from tub edge | STEP 3: turn to face bureau to the left of the tub | STEP 4: put the candle stick in bottom left bureau drawer | STEP 5: walk to face top of bureau | STEP 6: pick up candle stick from top of bureau | STEP 7: walk back to face bureau drawers | STEP 8: put the candle stick in bottom left bureau drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face bath tub ", " STEP 2: pick up candle stick from tub edge ", " STEP 3: turn to face bureau to the left of the tub ", " STEP 4: put the candle stick in bottom left bureau drawer ", " STEP 5: walk to face top of bureau ", " STEP 6: pick up candle stick from top of bureau ", " STEP 7: walk back to face bureau drawers ", " STEP 8: put the candle stick in bottom left bureau drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.948", " 0.038", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -2.694", " 0.440", " -0.683", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " TissueBox", " -1.493", " 0.177", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.919", " 0.951", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.544", " 0.951", " -0.748", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " Candle", " -2.803", " 0.702", " -0.812", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "7", " Candle", " -3.116", " 0.611", " 0.638", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " DishSponge", " -3.156", " 0.613", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " DishSponge", " -3.689", " 0.040", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.120", " 0.706", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.136", " 0.615", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Towel", " -3.66", " 1.567", " -0.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Candle", " -2.575", " 0.702", " -0.812", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "14", " HandTowel", " -1.275", " 1.683", " 2.244", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SoapBar", " -2.153", " 1.019", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.380", " 0.695", " -0.751", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Plunger", " -1.088", " 0.000", " -0.526", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.347", " 0.700", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.999", " 1.095", " 2.164", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "20", " TissueBox", " -1.665", " 0.704", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "21", " ToiletPaper", " -2.575", " 0.700", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "22", " PaperTowelRoll", " -3.250", " 0.718", " -0.443", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " ScrubBrush", " -1.041", " 0.001", " -0.707", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "24", " Cloth", " -3.689", " 0.038", " 0.595", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " DishSponge", " -2.887", " 0.444", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "26", " Drawer", " -1.444", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.919", " 0.441", " 2.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.343", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -2.343", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -1.894", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.791", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.799", " 0.001", " -0.593", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -1.894", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -1.909", " 1.748", " 2.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.791", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.444", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Bathtub", " -3.706", " 0.342", " 0.636", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -1.919", " 1.064", " 2.182", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " -3.660", " 1.552", " -0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -1.560", " -0.000", " 1.909", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -2.575", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -1.274", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " LightSwitch", " -0.558", " 1.282", " 2.281", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.720", " 0.001", " -0.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -0.427", " 0.940", " 0.187", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.788", " 0.028", " 0.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " SinkBasin", " -1.908", " 1.011", " 1.981", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ShowerHead", " -3.740", " 1.858", " 1.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ShowerCurtain", " -3.039", " 2.229", " 1.720", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to walk towards the bathtub. | STEP 2: Pick up the candlestick on the ledge of the bathtub. | STEP 3: Turn to face the drawers on the left. | STEP 4: Put the candlestick into the leftmost, lower drawer. | STEP 5: Turn to face the top of the drawers. | STEP 6: Pick up the rightmost candlestick on top of the drawers. | STEP 7: Turn to face the drawers on the left. | STEP 8: Put the other candlestick into the leftmost, lower drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to walk towards the bathtub. ", " STEP 2: Pick up the candlestick on the ledge of the bathtub. ", " STEP 3: Turn to face the drawers on the left. ", " STEP 4: Put the candlestick into the leftmost, lower drawer. ", " STEP 5: Turn to face the top of the drawers. ", " STEP 6: Pick up the rightmost candlestick on top of the drawers. ", " STEP 7: Turn to face the drawers on the left. ", " STEP 8: Put the other candlestick into the leftmost, lower drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.948", " 0.038", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -2.694", " 0.440", " -0.683", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " TissueBox", " -1.493", " 0.177", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.919", " 0.951", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.544", " 0.951", " -0.748", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " Candle", " -2.803", " 0.702", " -0.812", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "7", " Candle", " -3.116", " 0.611", " 0.638", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " DishSponge", " -3.156", " 0.613", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " DishSponge", " -3.689", " 0.040", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.120", " 0.706", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.136", " 0.615", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Towel", " -3.66", " 1.567", " -0.459", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Candle", " -2.575", " 0.702", " -0.812", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "14", " HandTowel", " -1.275", " 1.683", " 2.244", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SoapBar", " -2.153", " 1.019", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.380", " 0.695", " -0.751", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " Plunger", " -1.088", " 0.000", " -0.526", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.347", " 0.700", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.999", " 1.095", " 2.164", " 0", " 180", " 0", " 27" ], [ "20", " TissueBox", " -1.665", " 0.704", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "21", " ToiletPaper", " -2.575", " 0.700", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "22", " PaperTowelRoll", " -3.250", " 0.718", " -0.443", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " ScrubBrush", " -1.041", " 0.001", " -0.707", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "24", " Cloth", " -3.689", " 0.038", " 0.595", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " DishSponge", " -2.887", " 0.444", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "26", " Drawer", " -1.444", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.919", " 0.441", " 2.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.343", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -2.343", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -1.894", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.791", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.799", " 0.001", " -0.593", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -1.894", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " -1.909", " 1.748", " 2.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.791", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.444", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Bathtub", " -3.706", " 0.342", " 0.636", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -1.919", " 1.064", " 2.182", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " -3.660", " 1.552", " -0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -1.560", " -0.000", " 1.909", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -2.575", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -1.274", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " LightSwitch", " -0.558", " 1.282", " 2.281", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.720", " 0.001", " -0.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -0.427", " 0.940", " 0.187", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.788", " 0.028", " 0.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " SinkBasin", " -1.908", " 1.011", " 1.981", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ShowerHead", " -3.740", " 1.858", " 1.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ShowerCurtain", " -3.039", " 2.229", " 1.720", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move to the bath tub | STEP 2: pick up the bottle of nail polish that is on the ledge of the bath tub | STEP 3: turn to the left to face the counter that is to the left of the bath tub | STEP 4: open the bottom drawer that is the second from the left, put the bottle of nail polish in to the drawer and close it | STEP 5: move to face the right side of the counter | STEP 6: pick up the bottle of nail polish that is in the back right corner of the counter | STEP 7: move to the left side of the counter | STEP 8: open the second from the left bottom drawer, put the second bottle of nail polish to the right of the first bottle and close the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move to the bath tub ", " STEP 2: pick up the bottle of nail polish that is on the ledge of the bath tub ", " STEP 3: turn to the left to face the counter that is to the left of the bath tub ", " STEP 4: open the bottom drawer that is the second from the left, put the bottle of nail polish in to the drawer and close it ", " STEP 5: move to face the right side of the counter ", " STEP 6: pick up the bottle of nail polish that is in the back right corner of the counter ", " STEP 7: move to the left side of the counter ", " STEP 8: open the second from the left bottom drawer, put the second bottle of nail polish to the right of the first bottle and close the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.362", " 0.069", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.753", " 0.919", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "5", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "6", " Spoon", " -1.164", " 0.774", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "7", " Spoon", " -2.340", " 0.953", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "8", " Spatula", " 0.701", " 0.934", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "9", " Spatula", " 1.907", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " -2.135", " 0.546", " -1.634", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Cup", " -2.135", " 1.051", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.601", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "14", " Tomato", " -2.614", " 1.001", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "15", " Tomato", " -2.135", " 1.541", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "16", " Bowl", " -0.451", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Bread", " 1.658", " 0.995", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "19", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "21", " Bread", " 1.724", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Knife", " 1.412", " 0.937", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "24", " Bowl", " -1.959", " 1.051", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "25", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Cup", " -2.065", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "27", " Tomato", " 0.856", " 0.968", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "28", " SoapBottle", " 0.564", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Plate", " 0.455", " 0.109", " -1.509", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -2.065", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -0.267", " 1.016", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Apple", " -2.31", " 0.847", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "39", " Potato", " -0.975", " 1.045", " -1.803", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 62" ], [ "41", " DishSponge", " 1.663", " 0.911", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "42", " Spoon", " -2.065", " 0.953", " 0.165", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "43", " Mug", " -0.129", " 0.101", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "44", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go to the window, and turn left toward the small gray counter. | STEP 2: Take the bread from the small gray counter. | STEP 3: Turn left, go to the brown door, turn left, and go to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, put the bread in the refrigerator, close the refrigerator, wait for four seconds, open the refrigerator, take the bread from the refrigerator, and close the refrigerator. | STEP 5: Turn left, go to the sink, turn left, and go to the toaster. | STEP 6: Place the bread on the gray counter near the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go to the window, and turn left toward the small gray counter. ", " STEP 2: Take the bread from the small gray counter. ", " STEP 3: Turn left, go to the brown door, turn left, and go to the refrigerator. ", " STEP 4: Open the refrigerator, put the bread in the refrigerator, close the refrigerator, wait for four seconds, open the refrigerator, take the bread from the refrigerator, and close the refrigerator. ", " STEP 5: Turn left, go to the sink, turn left, and go to the toaster. ", " STEP 6: Place the bread on the gray counter near the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.362", " 0.069", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.753", " 0.919", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "5", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "6", " Spoon", " -1.164", " 0.774", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "7", " Spoon", " -2.340", " 0.953", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "8", " Spatula", " 0.701", " 0.934", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "9", " Spatula", " 1.907", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " -2.135", " 0.546", " -1.634", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Cup", " -2.135", " 1.051", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.601", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "14", " Tomato", " -2.614", " 1.001", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "15", " Tomato", " -2.135", " 1.541", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "16", " Bowl", " -0.451", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Bread", " 1.658", " 0.995", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "19", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "21", " Bread", " 1.724", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Knife", " 1.412", " 0.937", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "24", " Bowl", " -1.959", " 1.051", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "25", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Cup", " -2.065", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "27", " Tomato", " 0.856", " 0.968", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "28", " SoapBottle", " 0.564", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Plate", " 0.455", " 0.109", " -1.509", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -2.065", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -0.267", " 1.016", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Apple", " -2.31", " 0.847", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "39", " Potato", " -0.975", " 1.045", " -1.803", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 62" ], [ "41", " DishSponge", " 1.663", " 0.911", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "42", " Spoon", " -2.065", " 0.953", " 0.165", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "43", " Mug", " -0.129", " 0.101", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "44", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, then the left to find the bread. | STEP 2: Pick up the loaf of bread from the counter. | STEP 3: Carry the bread and turn left, then left again to find the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the bread inside. Shut the door then open it again. Take the bread out and shut the door. | STEP 5: Carry the bread and turn left, then left again to find the toast.er | STEP 6: Place the bread on the counter, to the left of the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, then the left to find the bread. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread from the counter. ", " STEP 3: Carry the bread and turn left, then left again to find the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and place the bread inside. Shut the door then open it again. Take the bread out and shut the door. ", " STEP 5: Carry the bread and turn left, then left again to find the toast.er ", " STEP 6: Place the bread on the counter, to the left of the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.362", " 0.069", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.753", " 0.919", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "5", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "6", " Spoon", " -1.164", " 0.774", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "7", " Spoon", " -2.340", " 0.953", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "8", " Spatula", " 0.701", " 0.934", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "9", " Spatula", " 1.907", " 0.927", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "11", " Egg", " -2.135", " 0.546", " -1.634", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Cup", " -2.135", " 1.051", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.601", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "14", " Tomato", " -2.614", " 1.001", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "15", " Tomato", " -2.135", " 1.541", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "16", " Bowl", " -0.451", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Bread", " 1.658", " 0.995", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "19", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "21", " Bread", " 1.724", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Knife", " 1.412", " 0.937", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "24", " Bowl", " -1.959", " 1.051", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "25", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Cup", " -2.065", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "27", " Tomato", " 0.856", " 0.968", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "28", " SoapBottle", " 0.564", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Plate", " 0.455", " 0.109", " -1.509", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -2.065", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " -0.267", " 1.016", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Apple", " -2.31", " 0.847", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.377", " 0.782", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "39", " Potato", " -0.975", " 1.045", " -1.803", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 62" ], [ "41", " DishSponge", " 1.663", " 0.911", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "42", " Spoon", " -2.065", " 0.953", " 0.165", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "43", " Mug", " -0.129", " 0.101", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "44", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go straight to the wall, then turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the loaf of bread on the counter, to the right of the stove. | STEP 3: Turn left, go straight to the door, then turn left to go to the fridge. | STEP 4: Chill the loaf of bread in the fridge. | STEP 5: Turn left, go straight, then turn left to approach the counter with the coffee maker. | STEP 6: Put the loaf of bread on the counter, in front of the kettle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go straight to the wall, then turn left to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread on the counter, to the right of the stove. ", " STEP 3: Turn left, go straight to the door, then turn left to go to the fridge. ", " STEP 4: Chill the loaf of bread in the fridge. ", " STEP 5: Turn left, go straight, then turn left to approach the counter with the coffee maker. ", " STEP 6: Put the loaf of bread on the counter, in front of the kettle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.352", " 0.022", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " CD", " 2.557", " 0.984", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " -1.603", " 0.663", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CellPhone", " -0.984", " 0.694", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Book", " -1.519", " 0.693", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " Pencil", " 2.907", " 0.989", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "8", " AlarmClock", " 2.644", " 0.987", " 0.723", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " 2.437", " 0.447", " -0.737", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " -1.648", " 0.664", " -1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " 2.820", " 0.988", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " 2.644", " 0.993", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "16", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.732", " 0.987", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " -0.448", " 0.694", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " -1.648", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "24", " Mug", " -1.692", " 0.661", " 1.556", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: head forward and cross the room, then turn right and walk to the night stand that is to the left of the bed | STEP 2: Pick up the keys that are sitting on the night stand | STEP 3: Turn around and head forward to the grey arm chair across the room | STEP 4: Place the keys on the arm chair to the right of the laptop | END" ]

[ [ "STEP 1: head forward and cross the room, then turn right and walk to the night stand that is to the left of the bed ", " STEP 2: Pick up the keys that are sitting on the night stand ", " STEP 3: Turn around and head forward to the grey arm chair across the room ", " STEP 4: Place the keys on the arm chair to the right of the laptop ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.352", " 0.022", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " CD", " 2.557", " 0.984", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " -1.603", " 0.663", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CellPhone", " -0.984", " 0.694", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Book", " -1.519", " 0.693", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " Pencil", " 2.907", " 0.989", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "8", " AlarmClock", " 2.644", " 0.987", " 0.723", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " 2.437", " 0.447", " -0.737", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " -1.648", " 0.664", " -1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " 2.820", " 0.988", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " 2.644", " 0.993", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "16", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.732", " 0.987", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " -0.448", " 0.694", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " -1.648", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "24", " Mug", " -1.692", " 0.661", " 1.556", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the wall in front of you, then turn right and walk up to the nightstand. | STEP 2: Pick up the set of keys that are on the nightstand. | STEP 3: Turn around completely and walk up to the chair that is directly across the room in front of you. | STEP 4: Place the keys down on the chair, to the right of the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the wall in front of you, then turn right and walk up to the nightstand. ", " STEP 2: Pick up the set of keys that are on the nightstand. ", " STEP 3: Turn around completely and walk up to the chair that is directly across the room in front of you. ", " STEP 4: Place the keys down on the chair, to the right of the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.352", " 0.022", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " CD", " 2.557", " 0.984", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "3", " CellPhone", " -1.603", " 0.663", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " CellPhone", " -0.984", " 0.694", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Book", " -1.519", " 0.693", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " Pencil", " 2.907", " 0.989", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "8", " AlarmClock", " 2.644", " 0.987", " 0.723", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " 2.437", " 0.447", " -0.737", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " KeyChain", " -1.648", " 0.664", " -1.017", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " 2.820", " 0.988", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " 2.644", " 0.993", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "16", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.732", " 0.987", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " -0.448", " 0.694", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " -1.648", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "24", " Mug", " -1.692", " 0.661", " 1.556", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, take a step, turn left, walk to wall, turn right, walk to small table | STEP 2: pick up the keys that are on the small table | STEP 3: turn around, walk forward to chair | STEP 4: put the keys on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, take a step, turn left, walk to wall, turn right, walk to small table ", " STEP 2: pick up the keys that are on the small table ", " STEP 3: turn around, walk forward to chair ", " STEP 4: put the keys on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Ladle", " 0.002", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " DishSponge", " 2.244", " 1.500", " 2.381", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Spatula", " -0.272", " 0.805", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spatula", " 1.790", " 0.952", " 2.743", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Spoon", " 1.906", " 0.747", " 0.514", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -0.053", " 0.980", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.128", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.844", " 0.938", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Apple", " -0.272", " 0.987", " 2.451", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Egg", " 2.116", " 0.903", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "17", " Lettuce", " -0.053", " 0.999", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " Fork", " -0.272", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.994", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "20", " Ladle", " 1.850", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "21", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.515", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Potato", " 2.112", " 1.363", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Spatula", " -0.119", " 0.805", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "28", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.652", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 2.223", " 1.373", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.583", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "32", " Pot", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.849", " 0.077", " 1.915", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " 1.964", " 0.080", " 1.844", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " DishSponge", " 1.884", " 0.745", " 1.922", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.566", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Spoon", " 1.223", " 0.796", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 73" ], [ "39", " Bowl", " -0.272", " 0.787", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around completely, walk to the sink, then turn right and walk up to the counter. | STEP 2: Open up the lower cabinet that is to the left of the oven and take out the shaker before closing the door. | STEP 3: Stand up so that you can see the counter space that is to the left of the oven. | STEP 4: Place the shaker down on the counter, to the left of the soap dispenser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around completely, walk to the sink, then turn right and walk up to the counter. ", " STEP 2: Open up the lower cabinet that is to the left of the oven and take out the shaker before closing the door. ", " STEP 3: Stand up so that you can see the counter space that is to the left of the oven. ", " STEP 4: Place the shaker down on the counter, to the left of the soap dispenser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Ladle", " 0.002", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " DishSponge", " 2.244", " 1.500", " 2.381", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Spatula", " -0.272", " 0.805", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spatula", " 1.790", " 0.952", " 2.743", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Spoon", " 1.906", " 0.747", " 0.514", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -0.053", " 0.980", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.128", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.844", " 0.938", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Apple", " -0.272", " 0.987", " 2.451", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Egg", " 2.116", " 0.903", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "17", " Lettuce", " -0.053", " 0.999", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " Fork", " -0.272", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.994", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "20", " Ladle", " 1.850", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "21", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.515", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Potato", " 2.112", " 1.363", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Spatula", " -0.119", " 0.805", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "28", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.652", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 2.223", " 1.373", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.583", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "32", " Pot", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.849", " 0.077", " 1.915", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " 1.964", " 0.080", " 1.844", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " DishSponge", " 1.884", " 0.745", " 1.922", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.566", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Spoon", " 1.223", " 0.796", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 73" ], [ "39", " Bowl", " -0.272", " 0.787", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go to the bottom cabinet, to the left of the stove. | STEP 2: Pull out the salt from the inside of the cabinet. | STEP 3: Get up so that you are level with the counter top above the cabinet. | STEP 4: Place the salt on the counter to the left of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go to the bottom cabinet, to the left of the stove. ", " STEP 2: Pull out the salt from the inside of the cabinet. ", " STEP 3: Get up so that you are level with the counter top above the cabinet. ", " STEP 4: Place the salt on the counter to the left of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Ladle", " 0.002", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " DishSponge", " 2.244", " 1.500", " 2.381", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Spatula", " -0.272", " 0.805", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " Spatula", " 1.790", " 0.952", " 2.743", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Spoon", " 1.906", " 0.747", " 0.514", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Egg", " -0.053", " 0.980", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.128", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.844", " 0.938", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Apple", " -0.272", " 0.987", " 2.451", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Egg", " 2.116", " 0.903", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "17", " Lettuce", " -0.053", " 0.999", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " Fork", " -0.272", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.994", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "20", " Ladle", " 1.850", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "21", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.515", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Potato", " 2.112", " 1.363", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Spatula", " -0.119", " 0.805", " 1.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "28", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.652", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 2.223", " 1.373", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.583", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "32", " Pot", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.849", " 0.077", " 1.915", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " 1.964", " 0.080", " 1.844", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " DishSponge", " 1.884", " 0.745", " 1.922", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.566", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Spoon", " 1.223", " 0.796", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 73" ], [ "39", " Bowl", " -0.272", " 0.787", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, take a left at the sink and walk to the counter. | STEP 2: Open the lower left cabinet next to the stove, pick up the gold pepper grinder and close the door. | STEP 3: Turn left to face the sink. | STEP 4: Put the gold pepper grinder on the counter in front of the coffee maker to the right. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, take a left at the sink and walk to the counter. ", " STEP 2: Open the lower left cabinet next to the stove, pick up the gold pepper grinder and close the door. ", " STEP 3: Turn left to face the sink. ", " STEP 4: Put the gold pepper grinder on the counter in front of the coffee maker to the right. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 4.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.995", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -2.323", " 0.661", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.810", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Plate", " -2.805", " 0.636", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.209", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.136", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " Bowl", " -0.244", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.143", " 0.896", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.411", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.485", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Apple", " -2.037", " 0.984", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " -2.549", " 0.991", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Egg", " -2.925", " 0.332", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Plate", " -1.193", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -1.094", " 0.796", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Bread", " -2.789", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.637", " 0.943", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Knife", " -1.878", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Potato", " -1.007", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -1.770", " 0.992", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -2.136", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.943", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -2.431", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.400", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " DishSponge", " -0.326", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " Mug", " -1.358", " 1.768", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -2.764", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up the fork from the sink. | STEP 3: Move to the right and look up at the upper right cabinet. | STEP 4: Put the fork in the cup in the cabinet. | STEP 5: Pick up the cup with the fork in it. | STEP 6: Turn around and go to the white table on your left. | STEP 7: Put the cup with the fork on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork from the sink. ", " STEP 3: Move to the right and look up at the upper right cabinet. ", " STEP 4: Put the fork in the cup in the cabinet. ", " STEP 5: Pick up the cup with the fork in it. ", " STEP 6: Turn around and go to the white table on your left. ", " STEP 7: Put the cup with the fork on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 4.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.995", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -2.323", " 0.661", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.810", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Plate", " -2.805", " 0.636", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.209", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.136", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " Bowl", " -0.244", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.143", " 0.896", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.411", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.485", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Apple", " -2.037", " 0.984", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " -2.549", " 0.991", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Egg", " -2.925", " 0.332", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Plate", " -1.193", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -1.094", " 0.796", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Bread", " -2.789", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.637", " 0.943", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Knife", " -1.878", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Potato", " -1.007", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -1.770", " 0.992", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -2.136", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.943", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -2.431", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.400", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " DishSponge", " -0.326", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " Mug", " -1.358", " 1.768", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -2.764", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up a fork in the sink. | STEP 3: Turn right and go to the cupboard above the counter. | STEP 4: Put the fork in the cup in the cupboard. | STEP 5: Pick up the cup from the cupboard. | STEP 6: Turn around and go to the table. | STEP 7: Put the cup on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Pick up a fork in the sink. ", " STEP 3: Turn right and go to the cupboard above the counter. ", " STEP 4: Put the fork in the cup in the cupboard. ", " STEP 5: Pick up the cup from the cupboard. ", " STEP 6: Turn around and go to the table. ", " STEP 7: Put the cup on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 4.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.995", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -2.323", " 0.661", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.810", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Plate", " -2.805", " 0.636", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.209", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.136", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " Bowl", " -0.244", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.143", " 0.896", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.411", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.485", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Apple", " -2.037", " 0.984", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " -2.549", " 0.991", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Egg", " -2.925", " 0.332", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Plate", " -1.193", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -1.094", " 0.796", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Bread", " -2.789", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.637", " 0.943", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Knife", " -1.878", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Potato", " -1.007", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -1.770", " 0.992", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -2.136", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.943", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -2.431", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.400", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " DishSponge", " -0.326", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " Mug", " -1.358", " 1.768", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -2.764", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink to the right of the microwave. | STEP 2: Pick up a fork from the sink. | STEP 3: Move to the end of the counter to the right of the sink. | STEP 4: Open the top right hand cabinet and place the fork in a cup. | STEP 5: Pick up the cup with the fork and close the cabinet. | STEP 6: Move to the table behind you. | STEP 7: Place the cup on the table to the left of the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink to the right of the microwave. ", " STEP 2: Pick up a fork from the sink. ", " STEP 3: Move to the end of the counter to the right of the sink. ", " STEP 4: Open the top right hand cabinet and place the fork in a cup. ", " STEP 5: Pick up the cup with the fork and close the cabinet. ", " STEP 6: Move to the table behind you. ", " STEP 7: Place the cup on the table to the left of the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 4.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.995", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -2.323", " 0.661", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.810", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Plate", " -2.805", " 0.636", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.209", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.136", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " Bowl", " -0.244", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.143", " 0.896", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.411", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.485", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Apple", " -2.037", " 0.984", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " -2.549", " 0.991", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Egg", " -2.925", " 0.332", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Plate", " -1.193", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -1.094", " 0.796", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Bread", " -2.789", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.637", " 0.943", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Knife", " -1.878", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Potato", " -1.007", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -1.770", " 0.992", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -2.136", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.943", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -2.431", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.400", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " DishSponge", " -0.326", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " Mug", " -1.358", " 1.768", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -2.764", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and hang a left at the stove to reach the sink. | STEP 2: Pick up the fork from the middle of the sink. | STEP 3: Head right to the wall and turn left to face the counter. | STEP 4: Place the fork inside the gold cup in the far right upper cabinet. | STEP 5: Pick up the gold cup with the fork inside of it and close the door. | STEP 6: Turn around and walk to the white table on your left. | STEP 7: Place the gold cup with the fork inside to the left of the head of lettuce on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and hang a left at the stove to reach the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork from the middle of the sink. ", " STEP 3: Head right to the wall and turn left to face the counter. ", " STEP 4: Place the fork inside the gold cup in the far right upper cabinet. ", " STEP 5: Pick up the gold cup with the fork inside of it and close the door. ", " STEP 6: Turn around and walk to the white table on your left. ", " STEP 7: Place the gold cup with the fork inside to the left of the head of lettuce on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 4.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.995", " 0.900", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -2.323", " 0.661", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Spatula", " -1.353", " 0.810", " 0.337", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "5", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Egg", " -0.228", " 0.933", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Plate", " -2.805", " 0.636", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Plate", " -0.747", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.549", " 0.935", " 3.209", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " SoapBottle", " -2.136", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " Bowl", " -0.244", " 1.015", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.143", " 0.896", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.411", " 1.769", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.228", " 0.896", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.485", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Bread", " -0.228", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -2.480", " 0.980", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Apple", " -2.037", " 0.984", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " -2.549", " 0.991", " 3.580", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Egg", " -2.925", " 0.332", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Plate", " -1.193", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -1.094", " 0.796", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "24", " Bread", " -2.789", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "25", " Apple", " -0.143", " 0.956", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Lettuce", " -0.572", " 0.980", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Spatula", " -1.637", " 0.943", " 0.264", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "28", " Knife", " -1.878", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "29", " Potato", " -1.007", " 0.822", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "30", " Tomato", " -1.770", " 0.992", " 0.264", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -2.136", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.943", " 0.931", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " PepperShaker", " -2.431", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.353", " 0.795", " 0.337", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " SoapBottle", " -0.400", " 0.900", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " DishSponge", " -0.326", " 0.661", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Spoon", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " Mug", " -1.358", " 1.768", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Bowl", " -2.764", " 1.183", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "66", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink at the other side of the room. | STEP 2: Pick up the fork that is in the sink. | STEP 3: Go to the cabinets to the right of the sink. | STEP 4: Open the far right cabinet above the counter and put the fork inside the wine glass. | STEP 5: Remove the wine glass from the cupboard. | STEP 6: Turn around and go to the white table on the left side of the room with the lettuce on it. | STEP 7: Set the wine glass on the table to the left of the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink at the other side of the room. ", " STEP 2: Pick up the fork that is in the sink. ", " STEP 3: Go to the cabinets to the right of the sink. ", " STEP 4: Open the far right cabinet above the counter and put the fork inside the wine glass. ", " STEP 5: Remove the wine glass from the cupboard. ", " STEP 6: Turn around and go to the white table on the left side of the room with the lettuce on it. ", " STEP 7: Set the wine glass on the table to the left of the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.365", " 0.910", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " DishSponge", " 1.128", " 0.911", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " 1.325", " 1.655", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.105", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.105", " 0.748", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.170", " 0.117", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.123", " 0.912", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Kettle", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spoon", " 1.444", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "10", " Spoon", " -1.290", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Spatula", " -0.503", " 0.927", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Spatula", " 1.523", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Pot", " -1.105", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "16", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "17", " Cup", " 1.218", " 0.116", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " Knife", " -0.503", " 0.934", " -0.589", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "19", " Knife", " 1.367", " 0.908", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "20", " Tomato", " -1.378", " 0.800", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "21", " Tomato", " -1.149", " 1.470", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.286", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.306", " 0.113", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Mug", " -1.320", " 1.631", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "25", " Mug", " 0.041", " 0.753", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "26", " Apple", " 1.470", " 0.146", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "27", " Bread", " 1.069", " 0.935", " 2.683", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.200", " 0.887", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.034", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "30", " Kettle", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Tomato", " -1.286", " 0.961", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "32", " Plate", " -1.290", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " CellPhone", " 1.450", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.238", " 0.969", " -0.16", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " -0.813", " 0.912", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "37", " WineBottle", " 0.086", " 0.117", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.369", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " -1.320", " 1.697", " 0.781", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " -0.082", " 0.757", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "42", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.422", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Egg", " -1.361", " 1.049", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " 1.049", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.105", " 0.745", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Potato", " -0.919", " 0.793", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " -1.290", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "48", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.207", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "51", " SprayBottle", " 0.146", " 0.911", " -0.359", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "52", " Mug", " 1.450", " 0.881", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to go straight to the sink. | STEP 2: Pick up the white cup from the back of the sink. | STEP 3: Hold the cup and turn to the right to find the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the cup inside. Shut the door. When the microwave is finished, open the door and take the cup out. Shut the door. | STEP 5: Hold the cup and face to the left. | STEP 6: Place the cup on the counter to the right side, in front of the pan. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to go straight to the sink. ", " STEP 2: Pick up the white cup from the back of the sink. ", " STEP 3: Hold the cup and turn to the right to find the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and place the cup inside. Shut the door. When the microwave is finished, open the door and take the cup out. Shut the door. ", " STEP 5: Hold the cup and face to the left. ", " STEP 6: Place the cup on the counter to the right side, in front of the pan. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.365", " 0.910", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " DishSponge", " 1.128", " 0.911", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " 1.325", " 1.655", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.105", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.105", " 0.748", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.170", " 0.117", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.123", " 0.912", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Kettle", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spoon", " 1.444", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "10", " Spoon", " -1.290", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Spatula", " -0.503", " 0.927", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Spatula", " 1.523", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Pot", " -1.105", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "16", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "17", " Cup", " 1.218", " 0.116", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " Knife", " -0.503", " 0.934", " -0.589", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "19", " Knife", " 1.367", " 0.908", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "20", " Tomato", " -1.378", " 0.800", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "21", " Tomato", " -1.149", " 1.470", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.286", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.306", " 0.113", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Mug", " -1.320", " 1.631", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "25", " Mug", " 0.041", " 0.753", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "26", " Apple", " 1.470", " 0.146", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "27", " Bread", " 1.069", " 0.935", " 2.683", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.200", " 0.887", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.034", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "30", " Kettle", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Tomato", " -1.286", " 0.961", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "32", " Plate", " -1.290", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " CellPhone", " 1.450", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.238", " 0.969", " -0.16", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " -0.813", " 0.912", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "37", " WineBottle", " 0.086", " 0.117", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.369", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " -1.320", " 1.697", " 0.781", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " -0.082", " 0.757", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "42", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.422", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Egg", " -1.361", " 1.049", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " 1.049", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.105", " 0.745", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Potato", " -0.919", " 0.793", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " -1.290", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "48", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.207", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "51", " SprayBottle", " 0.146", " 0.911", " -0.359", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "52", " Mug", " 1.450", " 0.881", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and take a step forward, then turn right and walk up to the sink. | STEP 2: Pick up the white cup out of the sink. | STEP 3: Turn right and walk over to the microwave. | STEP 4: Put the white cup in the microwave and turn it on for a couple seconds, after that take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn left to face the counter. | STEP 6: Put the heated white cup on the counter to the right of the spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and take a step forward, then turn right and walk up to the sink. ", " STEP 2: Pick up the white cup out of the sink. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the microwave. ", " STEP 4: Put the white cup in the microwave and turn it on for a couple seconds, after that take it out and close the microwave. ", " STEP 5: Turn left to face the counter. ", " STEP 6: Put the heated white cup on the counter to the right of the spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.908", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.365", " 0.910", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " DishSponge", " 1.128", " 0.911", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " 1.325", " 1.655", " -0.393", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.105", " 0.748", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.105", " 0.748", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.170", " 0.117", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.123", " 0.912", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Kettle", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spoon", " 1.444", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "10", " Spoon", " -1.290", " 0.750", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Spatula", " -0.503", " 0.927", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Spatula", " 1.523", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Pot", " -1.105", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "16", " Cup", " -1.149", " 0.750", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "17", " Cup", " 1.218", " 0.116", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " Knife", " -0.503", " 0.934", " -0.589", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "19", " Knife", " 1.367", " 0.908", " 2.369", " 0", " 90", " 0", " 104" ], [ "20", " Tomato", " -1.378", " 0.800", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "21", " Tomato", " -1.149", " 1.470", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.286", " 0.912", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.306", " 0.113", " 0.071", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Mug", " -1.320", " 1.631", " 1.188", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "25", " Mug", " 0.041", " 0.753", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "26", " Apple", " 1.470", " 0.146", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "27", " Bread", " 1.069", " 0.935", " 2.683", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.200", " 0.887", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "29", " Fork", " 1.034", " 0.886", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "30", " Kettle", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Tomato", " -1.286", " 0.961", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "32", " Plate", " -1.290", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " CellPhone", " 1.450", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "34", " Lettuce", " 1.238", " 0.969", " -0.16", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Pot", " -0.813", " 0.912", " -0.669", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.117", " 0.887", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "37", " WineBottle", " 0.086", " 0.117", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spatula", " 1.284", " 0.901", " 2.369", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "39", " Bowl", " -1.012", " 0.747", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " -1.320", " 1.697", " 0.781", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "41", " Cup", " -0.082", " 0.757", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "42", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.422", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Egg", " -1.361", " 1.049", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "44", " SaltShaker", " 1.049", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.105", " 0.745", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Potato", " -0.919", " 0.793", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " ButterKnife", " -1.290", " 0.748", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "48", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 78" ], [ "50", " Spoon", " 1.207", " 0.912", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "51", " SprayBottle", " 0.146", " 0.911", " -0.359", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "52", " Mug", " 1.450", " 0.881", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "53", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "103", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Proceed ahead to sink. | STEP 2: Pick up cup from center of sink. | STEP 3: Turn right, proceed to microwave. | STEP 4: Open microwave, put cup in microwave to right of eggs. Close microwave. Wait three seconds, open microwave, remove cup, close door. | STEP 5: Turn left to face counter. | STEP 6: Place cup on counter to the right of the spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Proceed ahead to sink. ", " STEP 2: Pick up cup from center of sink. ", " STEP 3: Turn right, proceed to microwave. ", " STEP 4: Open microwave, put cup in microwave to right of eggs. Close microwave. Wait three seconds, open microwave, remove cup, close door. ", " STEP 5: Turn left to face counter. ", " STEP 6: Place cup on counter to the right of the spatula. ", " END" ] ]