Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.790", " 1.574", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -0.323", " 1.574", " 4.136", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -3.097", " 0.746", " 2.972", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.368", " 0.915", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " WineBottle", " -1.192", " 0.087", " 3.724", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "6", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " -1.259", " 0.906", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "8", " Spoon", " -1.259", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " Spoon", " -3.272", " 0.916", " 3.336", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Fork", " -1.127", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "11", " Cup", " -2.718", " 0.080", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Cup", " -0.440", " 1.273", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "13", " Knife", " -1.259", " 0.915", " 0.255", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "14", " Knife", " -0.994", " 0.915", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Tomato", " -0.323", " 0.791", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "16", " Tomato", " -0.673", " 1.342", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "17", " SaltShaker", " -3.538", " 1.451", " 3.579", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.711", " 0.911", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Mug", " -3.081", " 0.910", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Knife", " -1.787", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Fork", " -2.503", " 0.916", " 4.214", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "24", " Bread", " -3.081", " 0.996", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Potato", " -1.224", " 0.118", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "26", " Plate", " -3.559", " 0.919", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "28", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " WineBottle", " -3.191", " 0.084", " 1.591", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Bowl", " -2.309", " 0.079", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "33", " Spatula", " -1.523", " 0.906", " -0.053", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " SoapBottle", " -3.526", " 1.994", " 1.999", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "36", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "37", " Apple", " -3.272", " 0.975", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " SaltShaker", " -3.272", " 0.912", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "40", " ButterKnife", " -1.857", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " DishSponge", " -3.157", " 0.745", " 3.296", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Spoon", " -1.857", " 0.790", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Mug", " -3.525", " 1.990", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "44", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward, turn left at the trash bin between the sink and the fridge, go to the trash bin. | STEP 2: Take a potato from the trash bin. | STEP 3: Turn around, go forward, turn right to the oven, go forward to the oven. | STEP 4: Cook the potato in the microwave above the oven. Take the potato from the microwave. | STEP 5: Go to the right to the counter to the right of the oven. | STEP 6: Put the potato on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward, turn left at the trash bin between the sink and the fridge, go to the trash bin. ", " STEP 2: Take a potato from the trash bin. ", " STEP 3: Turn around, go forward, turn right to the oven, go forward to the oven. ", " STEP 4: Cook the potato in the microwave above the oven. Take the potato from the microwave. ", " STEP 5: Go to the right to the counter to the right of the oven. ", " STEP 6: Put the potato on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.790", " 1.574", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -0.323", " 1.574", " 4.136", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -3.097", " 0.746", " 2.972", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.368", " 0.915", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " WineBottle", " -1.192", " 0.087", " 3.724", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "6", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " -1.259", " 0.906", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "8", " Spoon", " -1.259", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " Spoon", " -3.272", " 0.916", " 3.336", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " Fork", " -1.127", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "11", " Cup", " -2.718", " 0.080", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Cup", " -0.440", " 1.273", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "13", " Knife", " -1.259", " 0.915", " 0.255", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "14", " Knife", " -0.994", " 0.915", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Tomato", " -0.323", " 0.791", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "16", " Tomato", " -0.673", " 1.342", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "17", " SaltShaker", " -3.538", " 1.451", " 3.579", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.711", " 0.911", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Mug", " -3.081", " 0.910", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Knife", " -1.787", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Fork", " -2.503", " 0.916", " 4.214", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "24", " Bread", " -3.081", " 0.996", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Potato", " -1.224", " 0.118", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "26", " Plate", " -3.559", " 0.919", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "28", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " WineBottle", " -3.191", " 0.084", " 1.591", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Bowl", " -2.309", " 0.079", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "32", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "33", " Spatula", " -1.523", " 0.906", " -0.053", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " SoapBottle", " -3.526", " 1.994", " 1.999", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "35", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "36", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "37", " Apple", " -3.272", " 0.975", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "38", " SaltShaker", " -3.272", " 0.912", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "40", " ButterKnife", " -1.857", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " DishSponge", " -3.157", " 0.745", " 3.296", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Spoon", " -1.857", " 0.790", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Mug", " -3.525", " 1.990", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "44", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go toward the door, then turn left to face the trash bin next to the fridge. | STEP 2: Take the potato from the trash bin. | STEP 3: Turn around, move forward, then turn right to go towards the stove, and look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave, put the potato inside and heat it up, then take it out. | STEP 5: Move to your right to go to the counter with the coffee maker on it. | STEP 6: Place the potato on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go toward the door, then turn left to face the trash bin next to the fridge. ", " STEP 2: Take the potato from the trash bin. ", " STEP 3: Turn around, move forward, then turn right to go towards the stove, and look up at the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave, put the potato inside and heat it up, then take it out. ", " STEP 5: Move to your right to go to the counter with the coffee maker on it. ", " STEP 6: Place the potato on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.397", " 1.520", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.234", " 1.607", " -1.884", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -0.585", " 0.813", " -3.512", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.429", " 0.760", " -3.572", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "5", " Fork", " -3.721", " 0.760", " -3.611", " 0", " 19.125", " 0", " 79" ], [ "6", " Spatula", " -0.236", " 0.956", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "7", " Egg", " -0.334", " 1.327", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "8", " Egg", " -0.701", " 0.854", " -3.627", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "9", " Plate", " -3.952", " 0.774", " -3.342", " 0", " 244.125", " 0", " 79" ], [ "10", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " SoapBottle", " -4.062", " 0.688", " -0.187", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Tomato", " -1.034", " 0.993", " -3.878", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "13", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Tomato", " -2.560", " 0.945", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "15", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "16", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "17", " Lettuce", " -3.713", " 0.851", " -3.778", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.251", " 1.498", " -3.052", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " SaltShaker", " -3.565", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.123", " 0.749", " -3.447", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " PepperShaker", " -3.699", " 0.756", " -3.016", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "22", " SoapBottle", " -2.387", " 0.097", " -3.571", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "23", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "24", " Fork", " -2.359", " 0.895", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "25", " Cup", " -0.457", " 1.504", " -3.631", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "26", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pan", " -0.334", " 1.284", " -0.646", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Plate", " -0.283", " 1.502", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "29", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 80" ], [ "30", " Spatula", " -1.694", " 0.957", " -3.595", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "31", " Knife", " -3.535", " 0.785", " -3.140", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "32", " SaltShaker", " -4.122", " 0.687", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.406", " 0.748", " -2.685", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.547", " 0.813", " -3.318", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "35", " Apple", " -0.911", " 1.003", " -3.755", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "36", " DishSponge", " -0.549", " 0.941", " -2.788", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Potato", " -2.761", " 0.926", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "38", " Egg", " -3.142", " 0.801", " -3.354", " 0", " 109.125", " 0", " 79" ], [ "39", " Spoon", " -0.475", " 0.752", " -2.632", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "40", " Lettuce", " -4.002", " 0.781", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Mug", " -0.236", " 0.936", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Bowl", " -0.473", " 0.939", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the round black table in the left corner. | STEP 2: Pick up the gray knife. | STEP 3: Turn around and go to the counter on the right of the sink. | STEP 4: Slice the red tomato on the right. | STEP 5: Turn around and go to the small black table in the right corner. | STEP 6: Put the gray knife on the table in front of the chef's knife. | STEP 7: Go back to the counter next to the sink. | STEP 8: Pick up one slice of tomato. | STEP 9: Turn around and go to the microwave above the stove on the right. | STEP 10: Microwave the slice of tomato and take it out. | STEP 11: Turn around and go back to the small black table on the right. | STEP 12: Place the heated tomato slice in between other tomatoes. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the round black table in the left corner. ", " STEP 2: Pick up the gray knife. ", " STEP 3: Turn around and go to the counter on the right of the sink. ", " STEP 4: Slice the red tomato on the right. ", " STEP 5: Turn around and go to the small black table in the right corner. ", " STEP 6: Put the gray knife on the table in front of the chef's knife. ", " STEP 7: Go back to the counter next to the sink. ", " STEP 8: Pick up one slice of tomato. ", " STEP 9: Turn around and go to the microwave above the stove on the right. ", " STEP 10: Microwave the slice of tomato and take it out. ", " STEP 11: Turn around and go back to the small black table on the right. ", " STEP 12: Place the heated tomato slice in between other tomatoes. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.397", " 1.520", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.234", " 1.607", " -1.884", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -0.585", " 0.813", " -3.512", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.429", " 0.760", " -3.572", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "5", " Fork", " -3.721", " 0.760", " -3.611", " 0", " 19.125", " 0", " 79" ], [ "6", " Spatula", " -0.236", " 0.956", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "7", " Egg", " -0.334", " 1.327", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "8", " Egg", " -0.701", " 0.854", " -3.627", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "9", " Plate", " -3.952", " 0.774", " -3.342", " 0", " 244.125", " 0", " 79" ], [ "10", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " SoapBottle", " -4.062", " 0.688", " -0.187", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Tomato", " -1.034", " 0.993", " -3.878", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "13", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Tomato", " -2.560", " 0.945", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "15", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "16", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "17", " Lettuce", " -3.713", " 0.851", " -3.778", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.251", " 1.498", " -3.052", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " SaltShaker", " -3.565", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.123", " 0.749", " -3.447", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " PepperShaker", " -3.699", " 0.756", " -3.016", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "22", " SoapBottle", " -2.387", " 0.097", " -3.571", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "23", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "24", " Fork", " -2.359", " 0.895", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "25", " Cup", " -0.457", " 1.504", " -3.631", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "26", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pan", " -0.334", " 1.284", " -0.646", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Plate", " -0.283", " 1.502", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "29", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 80" ], [ "30", " Spatula", " -1.694", " 0.957", " -3.595", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "31", " Knife", " -3.535", " 0.785", " -3.140", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "32", " SaltShaker", " -4.122", " 0.687", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.406", " 0.748", " -2.685", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.547", " 0.813", " -3.318", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "35", " Apple", " -0.911", " 1.003", " -3.755", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "36", " DishSponge", " -0.549", " 0.941", " -2.788", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Potato", " -2.761", " 0.926", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "38", " Egg", " -3.142", " 0.801", " -3.354", " 0", " 109.125", " 0", " 79" ], [ "39", " Spoon", " -0.475", " 0.752", " -2.632", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "40", " Lettuce", " -4.002", " 0.781", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Mug", " -0.236", " 0.936", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Bowl", " -0.473", " 0.939", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the large round black table. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the table. | STEP 3: Turn around and move toward the counter top that is on the left of the sink. | STEP 4: There are two tomatoes. Slice the tomato that is on the right. | STEP 5: Turn around and move toward the corner opposite the round table. There is a small, black two shelf stand. | STEP 6: Place the knife on the stand by the lettuce and other large knife. | STEP 7: Turn around and return to the counter to the left of the sink. | STEP 8: Pick up the tomato slice off of the counter. | STEP 9: Turn to the right and move to the stove. | STEP 10: There is a microwave above the stove. Cook the tomato. Remove the tomato from the microwave. | STEP 11: Turn around, and move across the room toward the small black stand in the corner with the two shelves. | STEP 12: Place the cooked tomato on top of the stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the large round black table. ", " STEP 2: Pick up the butter knife that is on the table. ", " STEP 3: Turn around and move toward the counter top that is on the left of the sink. ", " STEP 4: There are two tomatoes. Slice the tomato that is on the right. ", " STEP 5: Turn around and move toward the corner opposite the round table. There is a small, black two shelf stand. ", " STEP 6: Place the knife on the stand by the lettuce and other large knife. ", " STEP 7: Turn around and return to the counter to the left of the sink. ", " STEP 8: Pick up the tomato slice off of the counter. ", " STEP 9: Turn to the right and move to the stove. ", " STEP 10: There is a microwave above the stove. Cook the tomato. Remove the tomato from the microwave. ", " STEP 11: Turn around, and move across the room toward the small black stand in the corner with the two shelves. ", " STEP 12: Place the cooked tomato on top of the stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.397", " 1.520", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " -0.234", " 1.607", " -1.884", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -0.585", " 0.813", " -3.512", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.429", " 0.760", " -3.572", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "5", " Fork", " -3.721", " 0.760", " -3.611", " 0", " 19.125", " 0", " 79" ], [ "6", " Spatula", " -0.236", " 0.956", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "7", " Egg", " -0.334", " 1.327", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "8", " Egg", " -0.701", " 0.854", " -3.627", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "9", " Plate", " -3.952", " 0.774", " -3.342", " 0", " 244.125", " 0", " 79" ], [ "10", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " SoapBottle", " -4.062", " 0.688", " -0.187", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "12", " Tomato", " -1.034", " 0.993", " -3.878", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "13", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Tomato", " -2.560", " 0.945", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "15", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "16", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "17", " Lettuce", " -3.713", " 0.851", " -3.778", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.251", " 1.498", " -3.052", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " SaltShaker", " -3.565", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.123", " 0.749", " -3.447", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " PepperShaker", " -3.699", " 0.756", " -3.016", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "22", " SoapBottle", " -2.387", " 0.097", " -3.571", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "23", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "24", " Fork", " -2.359", " 0.895", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "25", " Cup", " -0.457", " 1.504", " -3.631", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "26", " Tomato", " -4.242", " 0.741", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pan", " -0.334", " 1.284", " -0.646", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "28", " Plate", " -0.283", " 1.502", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "29", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 80" ], [ "30", " Spatula", " -1.694", " 0.957", " -3.595", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "31", " Knife", " -3.535", " 0.785", " -3.140", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "32", " SaltShaker", " -4.122", " 0.687", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.406", " 0.748", " -2.685", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.547", " 0.813", " -3.318", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "35", " Apple", " -0.911", " 1.003", " -3.755", " 0", " 45", " 0", " 43" ], [ "36", " DishSponge", " -0.549", " 0.941", " -2.788", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Potato", " -2.761", " 0.926", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "38", " Egg", " -3.142", " 0.801", " -3.354", " 0", " 109.125", " 0", " 79" ], [ "39", " Spoon", " -0.475", " 0.752", " -2.632", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "40", " Lettuce", " -4.002", " 0.781", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " Mug", " -0.236", " 0.936", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Bowl", " -0.473", " 0.939", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move left to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around to the sink | STEP 4: slice the tomato on the sink | STEP 5: turn around to the shelf | STEP 6: drop the knife on the shelf | STEP 7: turn around to the sink | STEP 8: pick up the tomato slice | STEP 9: turn around to the oven | STEP 10: cook the tomato in it | STEP 11: turn around to the shelf | STEP 12: drop the cooked tomato on it | END" ]

[ [ "STEP 1: move left to the table ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: turn around to the sink ", " STEP 4: slice the tomato on the sink ", " STEP 5: turn around to the shelf ", " STEP 6: drop the knife on the shelf ", " STEP 7: turn around to the sink ", " STEP 8: pick up the tomato slice ", " STEP 9: turn around to the oven ", " STEP 10: cook the tomato in it ", " STEP 11: turn around to the shelf ", " STEP 12: drop the cooked tomato on it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.901", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.127", " 1.518", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Potato", " -0.358", " 0.077", " -0.737", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " 2.241", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " -0.033", " 0.745", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " DishSponge", " -0.004", " 0.080", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 2.061", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.196", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -0.042", " 0.789", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Cup", " -0.282", " 0.935", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.119", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Lettuce", " 2.000", " 1.385", " -0.279", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " 2.168", " 1.371", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "16", " Apple", " 2.168", " 1.371", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "17", " Egg", " -0.425", " 0.833", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Fork", " 0.682", " 0.795", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "21", " Ladle", " -0.068", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "22", " Ladle", " 0.037", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "23", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "24", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Potato", " 2.227", " 0.977", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "27", " WineBottle", " 2.225", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Spatula", " 1.276", " 0.810", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "29", " Knife", " 1.802", " 0.772", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "30", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "32", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " Cup", " 0.423", " 0.079", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " DishSponge", " 1.906", " 0.746", " 0.721", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Mug", " 2.167", " 1.943", " 1.097", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " Bowl", " 2.000", " 1.320", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "41", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the microwave | STEP 2: open the microwave to get the apple out | STEP 3: walk over to the sink | STEP 4: wash the apple off in the sink and pick it up again | STEP 5: walk over to the fridge | STEP 6: put the apple in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the microwave ", " STEP 2: open the microwave to get the apple out ", " STEP 3: walk over to the sink ", " STEP 4: wash the apple off in the sink and pick it up again ", " STEP 5: walk over to the fridge ", " STEP 6: put the apple in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.901", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.127", " 1.518", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Potato", " -0.358", " 0.077", " -0.737", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " 2.241", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " -0.033", " 0.745", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " DishSponge", " -0.004", " 0.080", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 2.061", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.196", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -0.042", " 0.789", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Cup", " -0.282", " 0.935", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.119", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Lettuce", " 2.000", " 1.385", " -0.279", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " 2.168", " 1.371", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "16", " Apple", " 2.168", " 1.371", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "17", " Egg", " -0.425", " 0.833", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Fork", " 0.682", " 0.795", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "21", " Ladle", " -0.068", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "22", " Ladle", " 0.037", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "23", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "24", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Potato", " 2.227", " 0.977", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "27", " WineBottle", " 2.225", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Spatula", " 1.276", " 0.810", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "29", " Knife", " 1.802", " 0.772", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "30", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "32", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " Cup", " 0.423", " 0.079", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " DishSponge", " 1.906", " 0.746", " 0.721", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Mug", " 2.167", " 1.943", " 1.097", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " Bowl", " 2.000", " 1.320", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "41", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the microwave. | STEP 2: Take an apple out of the microwave. | STEP 3: Bring the apple to the sink. | STEP 4: Wash the apple in the sink. | STEP 5: Bring the apple to the fridge. | STEP 6: Put the apple in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the microwave. ", " STEP 2: Take an apple out of the microwave. ", " STEP 3: Bring the apple to the sink. ", " STEP 4: Wash the apple in the sink. ", " STEP 5: Bring the apple to the fridge. ", " STEP 6: Put the apple in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.901", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.127", " 1.518", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Potato", " -0.358", " 0.077", " -0.737", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " 2.241", " 1.504", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " DishSponge", " -0.033", " 0.745", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " DishSponge", " -0.004", " 0.080", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 2.061", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "9", " Egg", " -0.196", " 0.833", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -0.042", " 0.789", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Cup", " -0.282", " 0.935", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.119", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Lettuce", " 2.000", " 1.385", " -0.279", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " 2.168", " 1.371", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "16", " Apple", " 2.168", " 1.371", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "17", " Egg", " -0.425", " 0.833", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Fork", " 0.682", " 0.795", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.071", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "21", " Ladle", " -0.068", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "22", " Ladle", " 0.037", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "23", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "24", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Potato", " 2.227", " 0.977", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "27", " WineBottle", " 2.225", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Spatula", " 1.276", " 0.810", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "29", " Knife", " 1.802", " 0.772", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "30", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "32", " ButterKnife", " 0.060", " 0.937", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " Cup", " 0.423", " 0.079", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " DishSponge", " 1.906", " 0.746", " 0.721", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " Plate", " 1.227", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Mug", " 2.167", " 1.943", " 1.097", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "40", " Bowl", " 2.000", " 1.320", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "41", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move to the sink then turn left and face the microwave next to the wine glass. | STEP 2: Open the microwave, pick up the apple inside, and then close the microwave door. | STEP 3: Move to the right and face the sink in front of the window. | STEP 4: Place the apple near the spatula in the sink, wash the apple by turning on the faucet, turn off the faucet, and then pick up the apple from the sink. | STEP 5: Turn around and move towards the door then turn left and face the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator door, place the apple in the center of the middle shelf, and then close the refrigerator door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move to the sink then turn left and face the microwave next to the wine glass. ", " STEP 2: Open the microwave, pick up the apple inside, and then close the microwave door. ", " STEP 3: Move to the right and face the sink in front of the window. ", " STEP 4: Place the apple near the spatula in the sink, wash the apple by turning on the faucet, turn off the faucet, and then pick up the apple from the sink. ", " STEP 5: Turn around and move towards the door then turn left and face the refrigerator. ", " STEP 6: Open the refrigerator door, place the apple in the center of the middle shelf, and then close the refrigerator door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.906", " 3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.740", " 0.195", " 2.757", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "2", " Watch", " -0.430", " 0.576", " 2.890", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Newspaper", " -4.266", " 0.421", " 2.640", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " -1.816", " 0.195", " 2.299", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Laptop", " -0.328", " 0.76", " 2.828", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Pillow", " -2.618", " 0.484", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.111", " 0.293", " 2.930", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " CreditCard", " -0.594", " 0.357", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " TissueBox", " -0.403", " 0.763", " 3.128", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "10", " Laptop", " -1.878", " 0.417", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Vase", " -2.880", " 1.518", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.740", " 0.199", " 2.643", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Pillow", " -1.379", " 0.479", " 4.520", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -1.892", " 0.198", " 2.986", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Watch", " -0.403", " 0.765", " 2.378", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "16", " Newspaper", " -0.782", " 0.379", " 0.641", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "17", " Statue", " -1.816", " 0.205", " 2.872", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Statue", " -1.869", " 1.518", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " Curtains", " -1.030", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.927", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " -3.127", " 1.507", " 0.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " 0.0", " 1.376", " 2.661", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.227", " 0.005", " 4.778", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -4.658", " 0.508", " 3.318", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -2.507", " 1.817", " 0.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -4.596", " 0.006", " 0.399", " 0", " 65.211", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -3.233", " 1.343", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.011", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -3.900", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.433", " 0.473", " 3.344", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -4.612", " 0.009", " 3.346", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -4.572", " 0.005", " 3.862", " 0", " 113.899", " 0", "" ], [ "33", " CoffeeTable", " -1.972", " 0.002", " 2.615", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.875", " 0.005", " 0.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.340", " 0.480", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.340", " 0.649", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.340", " 0.603", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.340", " 0.448", " 2.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.340", " 0.308", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -0.335", " 0.005", " 2.679", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.340", " 0.279", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.566", " 0.009", " 1.880", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.124", " 0.009", " 4.558", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Hang a right at the wall and walk to the black chair ahead. | STEP 2: Pick up the newspaper from the cushion on the chair. | STEP 3: Turn right, hang a right at the fireplace and walk to the white side table next to the green chair on the left. | STEP 4: Turn on the small lamp on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Hang a right at the wall and walk to the black chair ahead. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the cushion on the chair. ", " STEP 3: Turn right, hang a right at the fireplace and walk to the white side table next to the green chair on the left. ", " STEP 4: Turn on the small lamp on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.906", " 3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.740", " 0.195", " 2.757", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "2", " Watch", " -0.430", " 0.576", " 2.890", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Newspaper", " -4.266", " 0.421", " 2.640", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " -1.816", " 0.195", " 2.299", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Laptop", " -0.328", " 0.76", " 2.828", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Pillow", " -2.618", " 0.484", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.111", " 0.293", " 2.930", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " CreditCard", " -0.594", " 0.357", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " TissueBox", " -0.403", " 0.763", " 3.128", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "10", " Laptop", " -1.878", " 0.417", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Vase", " -2.880", " 1.518", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.740", " 0.199", " 2.643", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Pillow", " -1.379", " 0.479", " 4.520", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -1.892", " 0.198", " 2.986", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Watch", " -0.403", " 0.765", " 2.378", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "16", " Newspaper", " -0.782", " 0.379", " 0.641", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "17", " Statue", " -1.816", " 0.205", " 2.872", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Statue", " -1.869", " 1.518", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " Curtains", " -1.030", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.927", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " -3.127", " 1.507", " 0.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " 0.0", " 1.376", " 2.661", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.227", " 0.005", " 4.778", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -4.658", " 0.508", " 3.318", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -2.507", " 1.817", " 0.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -4.596", " 0.006", " 0.399", " 0", " 65.211", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -3.233", " 1.343", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.011", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -3.900", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.433", " 0.473", " 3.344", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -4.612", " 0.009", " 3.346", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -4.572", " 0.005", " 3.862", " 0", " 113.899", " 0", "" ], [ "33", " CoffeeTable", " -1.972", " 0.002", " 2.615", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.875", " 0.005", " 0.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.340", " 0.480", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.340", " 0.649", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.340", " 0.603", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.340", " 0.448", " 2.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.340", " 0.308", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -0.335", " 0.005", " 2.679", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.340", " 0.279", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.566", " 0.009", " 1.880", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.124", " 0.009", " 4.558", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward then turn to the right and walk to the chair. | STEP 2: Pick up the newspaper from the chair. | STEP 3: Turn to the right and then make another right. Go straight to the side table with the lamp. | STEP 4: Use the newspaper to turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward then turn to the right and walk to the chair. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the chair. ", " STEP 3: Turn to the right and then make another right. Go straight to the side table with the lamp. ", " STEP 4: Use the newspaper to turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.906", " 3.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.740", " 0.195", " 2.757", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "2", " Watch", " -0.430", " 0.576", " 2.890", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Newspaper", " -4.266", " 0.421", " 2.640", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " -1.816", " 0.195", " 2.299", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Laptop", " -0.328", " 0.76", " 2.828", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Pillow", " -2.618", " 0.484", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.111", " 0.293", " 2.930", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " CreditCard", " -0.594", " 0.357", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " TissueBox", " -0.403", " 0.763", " 3.128", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "10", " Laptop", " -1.878", " 0.417", " 4.491", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Vase", " -2.880", " 1.518", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.740", " 0.199", " 2.643", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Pillow", " -1.379", " 0.479", " 4.520", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -1.892", " 0.198", " 2.986", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Watch", " -0.403", " 0.765", " 2.378", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "16", " Newspaper", " -0.782", " 0.379", " 0.641", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "17", " Statue", " -1.816", " 0.205", " 2.872", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Statue", " -1.869", " 1.518", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " Curtains", " -1.030", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -3.927", " 2.113", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " -3.127", " 1.507", " 0.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " 0.0", " 1.376", " 2.661", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " -0.227", " 0.005", " 4.778", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " -4.658", " 0.508", " 3.318", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -2.507", " 1.817", " 0.108", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -4.596", " 0.006", " 0.399", " 0", " 65.211", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -3.233", " 1.343", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.011", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -3.900", " 1.391", " 0.029", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.433", " 0.473", " 3.344", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -4.612", " 0.009", " 3.346", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -4.572", " 0.005", " 3.862", " 0", " 113.899", " 0", "" ], [ "33", " CoffeeTable", " -1.972", " 0.002", " 2.615", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.875", " 0.005", " 0.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.340", " 0.480", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.340", " 0.649", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.340", " 0.603", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.340", " 0.448", " 2.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.340", " 0.308", " 2.312", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -0.335", " 0.005", " 2.679", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.340", " 0.279", " 3.046", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.566", " 0.009", " 1.880", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.124", " 0.009", " 4.558", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward and then turn right. Face the dark chair in the corner. | STEP 2: Pick up the newspaper from the chair. | STEP 3: Carry the newspaper and turn to the right. Then turn right again and left to find the small table beside the couch. | STEP 4: Hold the newspaper and turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward and then turn right. Face the dark chair in the corner. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the chair. ", " STEP 3: Carry the newspaper and turn to the right. Then turn right again and left to find the small table beside the couch. ", " STEP 4: Hold the newspaper and turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.082", " 0.803", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "2", " DishSponge", " -0.503", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.367", " 0.886", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.034", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "6", " WineBottle", " -0.634", " 1.657", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " WineBottle", " 1.325", " 1.656", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " 1.042", " 0.777", " -0.014", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "9", " Spoon", " -1.070", " 0.777", " 0.245", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "11", " Fork", " -1.290", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Cup", " -1.325", " 1.654", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Cup", " -1.012", " 0.748", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Tomato", " 1.128", " 0.961", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.355", " 2.155", " 0.957", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Bowl", " 1.284", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "20", " Bowl", " 1.131", " 0.115", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "23", " Apple", " 1.470", " 0.146", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "24", " Apple", " -1.105", " 0.809", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " Bread", " -1.206", " 0.814", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "26", " Glassbottle", " -1.162", " 0.342", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "27", " Fork", " 1.117", " 0.886", " 2.692", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "28", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 1.034", " 0.936", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "30", " Plate", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " Lettuce", " -1.105", " 0.820", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " SoapBottle", " -1.197", " 0.750", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " WineBottle", " -1.197", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Bowl", " 1.444", " 0.909", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "38", " Apple", " -1.475", " 0.809", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Cup", " 1.325", " 1.655", " -0.453", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " Knife", " -0.919", " 0.770", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "41", " Egg", " -1.130", " 0.375", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "42", " SaltShaker", " -1.286", " 0.908", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " PepperShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "44", " Potato", " -1.149", " 1.333", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " ButterKnife", " -1.383", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " DishSponge", " -1.433", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 76" ], [ "48", " Spoon", " 1.128", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "49", " SprayBottle", " 1.523", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "50", " Mug", " -1.105", " 0.744", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "51", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight, turn left to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Slice the green vegetable on the table. | STEP 4: Walk straight, turn right to the fridge. | STEP 5: Open the fridge, put the knife inside the fridge. Close the fridge | STEP 6: Turn right, walk straight, turn left to the counter. | STEP 7: Take a slice of the vegetable. | STEP 8: Turn left, walk straight, turn right to the fridge. | STEP 9: Open the fridge, put the slice next to the knife. Close the fridge. Open the fridge, take the slice, close the fridge. | STEP 10: Turn right, walk straight, turn right, turn right, turn right to the counter. | STEP 11: Put the slice on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight, turn left to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Slice the green vegetable on the table. ", " STEP 4: Walk straight, turn right to the fridge. ", " STEP 5: Open the fridge, put the knife inside the fridge. Close the fridge ", " STEP 6: Turn right, walk straight, turn left to the counter. ", " STEP 7: Take a slice of the vegetable. ", " STEP 8: Turn left, walk straight, turn right to the fridge. ", " STEP 9: Open the fridge, put the slice next to the knife. Close the fridge. Open the fridge, take the slice, close the fridge. ", " STEP 10: Turn right, walk straight, turn right, turn right, turn right to the counter. ", " STEP 11: Put the slice on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.082", " 0.803", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "2", " DishSponge", " -0.503", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.367", " 0.886", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.034", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "6", " WineBottle", " -0.634", " 1.657", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " WineBottle", " 1.325", " 1.656", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " 1.042", " 0.777", " -0.014", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "9", " Spoon", " -1.070", " 0.777", " 0.245", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "11", " Fork", " -1.290", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Cup", " -1.325", " 1.654", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Cup", " -1.012", " 0.748", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Tomato", " 1.128", " 0.961", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.355", " 2.155", " 0.957", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Bowl", " 1.284", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "20", " Bowl", " 1.131", " 0.115", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "23", " Apple", " 1.470", " 0.146", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "24", " Apple", " -1.105", " 0.809", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " Bread", " -1.206", " 0.814", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "26", " Glassbottle", " -1.162", " 0.342", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "27", " Fork", " 1.117", " 0.886", " 2.692", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "28", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 1.034", " 0.936", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "30", " Plate", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " Lettuce", " -1.105", " 0.820", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " SoapBottle", " -1.197", " 0.750", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " WineBottle", " -1.197", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Bowl", " 1.444", " 0.909", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "38", " Apple", " -1.475", " 0.809", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Cup", " 1.325", " 1.655", " -0.453", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " Knife", " -0.919", " 0.770", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "41", " Egg", " -1.130", " 0.375", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "42", " SaltShaker", " -1.286", " 0.908", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " PepperShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "44", " Potato", " -1.149", " 1.333", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " ButterKnife", " -1.383", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " DishSponge", " -1.433", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 76" ], [ "48", " Spoon", " 1.128", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "49", " SprayBottle", " 1.523", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "50", " Mug", " -1.105", " 0.744", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "51", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left at the wooden stool and walk to the white table on the left. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle from the middle of the table. | STEP 3: Slice the head of lettuce on the table. | STEP 4: Turn left and walk to the fridge on the right. | STEP 5: Put the knife inside the fridge on the top shelf to the left of the loaf of bread and close the door. | STEP 6: Turn right and walk to the white table on the left. | STEP 7: Pick up a slice of lettuce from the table. | STEP 8: Turn left and walk to the fridge on the right. | STEP 9: Put the slice of lettuce inside the fridge on the top shelf behind the knife, chill it, remove it and close the door. | STEP 10: Turn right, head to the wooden stool on the right and turn around to face the white table. | STEP 11: Put the chilled slice of lettuce on the table in front of the head of lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left at the wooden stool and walk to the white table on the left. ", " STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle from the middle of the table. ", " STEP 3: Slice the head of lettuce on the table. ", " STEP 4: Turn left and walk to the fridge on the right. ", " STEP 5: Put the knife inside the fridge on the top shelf to the left of the loaf of bread and close the door. ", " STEP 6: Turn right and walk to the white table on the left. ", " STEP 7: Pick up a slice of lettuce from the table. ", " STEP 8: Turn left and walk to the fridge on the right. ", " STEP 9: Put the slice of lettuce inside the fridge on the top shelf behind the knife, chill it, remove it and close the door. ", " STEP 10: Turn right, head to the wooden stool on the right and turn around to face the white table. ", " STEP 11: Put the chilled slice of lettuce on the table in front of the head of lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.908", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.082", " 0.803", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "2", " DishSponge", " -0.503", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.367", " 0.886", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.128", " 0.911", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.034", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "6", " WineBottle", " -0.634", " 1.657", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " WineBottle", " 1.325", " 1.656", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " 1.042", " 0.777", " -0.014", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "9", " Spoon", " -1.070", " 0.777", " 0.245", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " -0.020", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "11", " Fork", " -1.290", " 0.749", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Spatula", " 1.450", " 0.901", " 2.153", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Cup", " -1.325", " 1.654", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Cup", " -1.012", " 0.748", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Tomato", " 1.128", " 0.961", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.135", " 0.913", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.355", " 2.155", " 0.957", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "19", " Bowl", " 1.284", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "20", " Bowl", " 1.131", " 0.115", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " -1.263", " 1.484", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "23", " Apple", " 1.470", " 0.146", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "24", " Apple", " -1.105", " 0.809", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " Bread", " -1.206", " 0.814", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "26", " Glassbottle", " -1.162", " 0.342", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "27", " Fork", " 1.117", " 0.886", " 2.692", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "28", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 51" ], [ "29", " Tomato", " 1.034", " 0.936", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "30", " Plate", " 1.207", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " CellPhone", " 1.128", " 0.909", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "32", " Lettuce", " -1.105", " 0.820", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " SoapBottle", " -1.197", " 0.750", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " WineBottle", " -1.197", " 0.750", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Spatula", " -0.658", " 0.927", " -0.589", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Bowl", " 1.444", " 0.909", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "38", " Apple", " -1.475", " 0.809", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Cup", " 1.325", " 1.655", " -0.453", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " Knife", " -0.919", " 0.770", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "41", " Egg", " -1.130", " 0.375", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "42", " SaltShaker", " -1.286", " 0.908", " -0.477", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " PepperShaker", " 1.034", " 0.882", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "44", " Potato", " -1.149", " 1.333", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " ButterKnife", " -1.383", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " DishSponge", " -1.433", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " Pan", " -1.332", " 0.9", " -0.699", " 0", " 345.0", " 0", " 76" ], [ "48", " Spoon", " 1.128", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "49", " SprayBottle", " 1.523", " 0.910", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "50", " Mug", " -1.105", " 0.744", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "51", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "96", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "101", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to move to the white table. | STEP 2: Pick up the sharp knife from the white table. | STEP 3: Use the knife to slice the head of lettuce. | STEP 4: Carry the knife to the fridge, which is to your left. | STEP 5: Place the knife on the top shelf of the fridge. | STEP 6: Turn right and move back to stand in front of the lettuce on the table. | STEP 7: Pick up a piece of lettuce from the table. | STEP 8: Turn left and carry the slice of lettuce to the fridge. | STEP 9: Place the lettuce on the top shelf of the fridge, close the door, and then remove the lettuce after a couple seconds. | STEP 10: Turn right and carry the lettuce to stand back in front of the table. | STEP 11: Place the cold lettuce slice on the table in front of the rest of the head of lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to move to the white table. ", " STEP 2: Pick up the sharp knife from the white table. ", " STEP 3: Use the knife to slice the head of lettuce. ", " STEP 4: Carry the knife to the fridge, which is to your left. ", " STEP 5: Place the knife on the top shelf of the fridge. ", " STEP 6: Turn right and move back to stand in front of the lettuce on the table. ", " STEP 7: Pick up a piece of lettuce from the table. ", " STEP 8: Turn left and carry the slice of lettuce to the fridge. ", " STEP 9: Place the lettuce on the top shelf of the fridge, close the door, and then remove the lettuce after a couple seconds. ", " STEP 10: Turn right and carry the lettuce to stand back in front of the table. ", " STEP 11: Place the cold lettuce slice on the table in front of the rest of the head of lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 0.332", " 0.339", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Plate", " 0.003", " 0.339", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Newspaper", " 0.021", " 0.549", " 1.876", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Statue", " -0.185", " 0.561", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Statue", " 0.003", " 0.345", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " KeyChain", " -1.964", " 0.593", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " CellPhone", " -1.732", " 0.593", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " CellPhone", " 3.280", " 0.640", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " CellPhone", " -1.887", " 0.593", " 0.208", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " CreditCard", " -1.887", " 0.592", " 1.096", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " CreditCard", " 1.354", " 0.481", " 0.980", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Box", " -0.221", " 0.122", " -2.044", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Newspaper", " -1.819", " 0.091", " 0.232", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " 1.291", " 0.616", " -0.751", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "15", " Vase", " 3.482", " 0.644", " -0.802", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " KeyChain", " -1.740", " 0.345", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Plate", " 0.250", " 0.339", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " 3.525", " 0.631", " -1.438", " 0", " 271.146", " 0", " 41" ], [ "19", " CellPhone", " -1.732", " 0.597", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "20", " RemoteControl", " 0.167", " 0.337", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Pillow", " 1.435", " 0.515", " -0.125", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " Vase", " -1.856", " 0.097", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Statue", " 0.003", " 0.345", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " ArmChair", " -1.761", " 0.0", " -1.488", " 0", " 240.000", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.035", " 1.081", " 0.555", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 2.099", " 1.353", " -0.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -0.804", " 0.000", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " 1.689", " 0.002", " 1.776", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 1.983", " 1.585", " 0.326", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.891", " -0.029", " -0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 2.775", " 1.281", " -2.018", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.013", " 1.289", " -2.450", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.566", " 0.000", " -0.689", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.566", " 0.624", " -0.741", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.147", " 0.172", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.147", " 0.552", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.147", " 0.880", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ShelvingUnit", " -0.147", " 0.006", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " 1.556", " -0.004", " 0.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.167", " 0.104", " 0.200", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " DiningTable", " 3.583", " 0.000", " -1.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " TVStand", " -1.965", " 0.000", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.964", " 0.082", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.964", " 0.333", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CoffeeTable", " 0.167", " 0.001", " 0.216", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left walk to the far wall. Then turn left and walk to the desk. Make another left to face the desk. | STEP 2: Pick up the cell phone from the desk. | STEP 3: Turn right and go forward, Make another right and go forward. At the center of the other room make a right and go to the table. | STEP 4: Put the phone on the plate. | STEP 5: Pick up the plate and phone off of the table. | STEP 6: Turn to the left go forward. Then turn around to the left again. | STEP 7: Put the plate and phone on the side table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left walk to the far wall. Then turn left and walk to the desk. Make another left to face the desk. ", " STEP 2: Pick up the cell phone from the desk. ", " STEP 3: Turn right and go forward, Make another right and go forward. At the center of the other room make a right and go to the table. ", " STEP 4: Put the phone on the plate. ", " STEP 5: Pick up the plate and phone off of the table. ", " STEP 6: Turn to the left go forward. Then turn around to the left again. ", " STEP 7: Put the plate and phone on the side table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 0.332", " 0.339", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Plate", " 0.003", " 0.339", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Newspaper", " 0.021", " 0.549", " 1.876", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Statue", " -0.185", " 0.561", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Statue", " 0.003", " 0.345", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " KeyChain", " -1.964", " 0.593", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " CellPhone", " -1.732", " 0.593", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " CellPhone", " 3.280", " 0.640", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " CellPhone", " -1.887", " 0.593", " 0.208", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " CreditCard", " -1.887", " 0.592", " 1.096", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " CreditCard", " 1.354", " 0.481", " 0.980", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Box", " -0.221", " 0.122", " -2.044", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Newspaper", " -1.819", " 0.091", " 0.232", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " 1.291", " 0.616", " -0.751", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "15", " Vase", " 3.482", " 0.644", " -0.802", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " KeyChain", " -1.740", " 0.345", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Plate", " 0.250", " 0.339", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " 3.525", " 0.631", " -1.438", " 0", " 271.146", " 0", " 41" ], [ "19", " CellPhone", " -1.732", " 0.597", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "20", " RemoteControl", " 0.167", " 0.337", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Pillow", " 1.435", " 0.515", " -0.125", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " Vase", " -1.856", " 0.097", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Statue", " 0.003", " 0.345", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " ArmChair", " -1.761", " 0.0", " -1.488", " 0", " 240.000", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.035", " 1.081", " 0.555", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 2.099", " 1.353", " -0.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -0.804", " 0.000", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " 1.689", " 0.002", " 1.776", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 1.983", " 1.585", " 0.326", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.891", " -0.029", " -0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 2.775", " 1.281", " -2.018", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.013", " 1.289", " -2.450", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.566", " 0.000", " -0.689", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.566", " 0.624", " -0.741", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.147", " 0.172", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.147", " 0.552", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.147", " 0.880", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ShelvingUnit", " -0.147", " 0.006", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " 1.556", " -0.004", " 0.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.167", " 0.104", " 0.200", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " DiningTable", " 3.583", " 0.000", " -1.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " TVStand", " -1.965", " 0.000", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.964", " 0.082", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.964", " 0.333", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CoffeeTable", " 0.167", " 0.001", " 0.216", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left to walk towards the window. turn left again and go into the other room. walk to the left edge of the table | STEP 2: pick up the cell phone from the table | STEP 3: turn right and then right again to enter the other room. walk towards the wall. turn right at the table. turn left to face the table | STEP 4: place the phone on the blue tray | STEP 5: pick up the blue tray from the table | STEP 6: turn left and walk toward the wall. turn left again and walk towards the door and stop. | STEP 7: turn left and place the tray on the table next to the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left to walk towards the window. turn left again and go into the other room. walk to the left edge of the table ", " STEP 2: pick up the cell phone from the table ", " STEP 3: turn right and then right again to enter the other room. walk towards the wall. turn right at the table. turn left to face the table ", " STEP 4: place the phone on the blue tray ", " STEP 5: pick up the blue tray from the table ", " STEP 6: turn left and walk toward the wall. turn left again and walk towards the door and stop. ", " STEP 7: turn left and place the tray on the table next to the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 0.332", " 0.339", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Plate", " 0.003", " 0.339", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " Newspaper", " 0.021", " 0.549", " 1.876", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Statue", " -0.185", " 0.561", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "5", " Statue", " 0.003", " 0.345", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " KeyChain", " -1.964", " 0.593", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " CellPhone", " -1.732", " 0.593", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " CellPhone", " 3.280", " 0.640", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " CellPhone", " -1.887", " 0.593", " 0.208", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " CreditCard", " -1.887", " 0.592", " 1.096", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " CreditCard", " 1.354", " 0.481", " 0.980", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Box", " -0.221", " 0.122", " -2.044", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " Newspaper", " -1.819", " 0.091", " 0.232", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " 1.291", " 0.616", " -0.751", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "15", " Vase", " 3.482", " 0.644", " -0.802", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " KeyChain", " -1.740", " 0.345", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Plate", " 0.250", " 0.339", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " 3.525", " 0.631", " -1.438", " 0", " 271.146", " 0", " 41" ], [ "19", " CellPhone", " -1.732", " 0.597", " 0.386", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "20", " RemoteControl", " 0.167", " 0.337", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Pillow", " 1.435", " 0.515", " -0.125", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " Vase", " -1.856", " 0.097", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Statue", " 0.003", " 0.345", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " ArmChair", " -1.761", " 0.0", " -1.488", " 0", " 240.000", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.035", " 1.081", " 0.555", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 2.099", " 1.353", " -0.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -0.804", " 0.000", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " FloorLamp", " 1.689", " 0.002", " 1.776", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 1.983", " 1.585", " 0.326", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.891", " -0.029", " -0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 2.775", " 1.281", " -2.018", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.013", " 1.289", " -2.450", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.566", " 0.000", " -0.689", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.566", " 0.624", " -0.741", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.147", " 0.172", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.147", " 0.552", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.147", " 0.880", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ShelvingUnit", " -0.147", " 0.006", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " 1.556", " -0.004", " 0.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.167", " 0.104", " 0.200", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " DiningTable", " 3.583", " 0.000", " -1.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " TVStand", " -1.965", " 0.000", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.964", " 0.082", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.964", " 0.333", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CoffeeTable", " 0.167", " 0.001", " 0.216", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the table in the next room | STEP 2: pick up a phone from the table | STEP 3: move to the coffee table in front of the couch | STEP 4: put the phone a plate on the table | STEP 5: pick up the plate from the table | STEP 6: move to the end table to the right of the couch | STEP 7: put the plate on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the table in the next room ", " STEP 2: pick up a phone from the table ", " STEP 3: move to the coffee table in front of the couch ", " STEP 4: put the phone a plate on the table ", " STEP 5: pick up the plate from the table ", " STEP 6: move to the end table to the right of the couch ", " STEP 7: put the plate on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.795", " 0.040", " 3.900", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Candle", " -1.637", " 0.917", " 3.947", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.831", " 0.954", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBar", " -1.938", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "9", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "10", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.004", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.755", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "30", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "33", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the toilet. | STEP 2: Pick up the soap on the toilet. | STEP 3: Head to the right and face the sink on the left. | STEP 4: Wet the soap in the left sink with water. | STEP 5: Bring the wet soap back to the toilet on the left. | STEP 6: Put the wet soap back on the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the soap on the toilet. ", " STEP 3: Head to the right and face the sink on the left. ", " STEP 4: Wet the soap in the left sink with water. ", " STEP 5: Bring the wet soap back to the toilet on the left. ", " STEP 6: Put the wet soap back on the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.795", " 0.040", " 3.900", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Candle", " -1.637", " 0.917", " 3.947", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.831", " 0.954", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBar", " -1.938", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "9", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "10", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.004", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.755", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "30", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "33", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the toilet. | STEP 2: Pick up the soap from the toilet tank. | STEP 3: Turn right and go to the sink. | STEP 4: Get the soap wet. | STEP 5: Turn right and go back to the toilet. | STEP 6: Put the soap on the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the soap from the toilet tank. ", " STEP 3: Turn right and go to the sink. ", " STEP 4: Get the soap wet. ", " STEP 5: Turn right and go back to the toilet. ", " STEP 6: Put the soap on the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.795", " 0.040", " 3.900", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Candle", " -1.637", " 0.917", " 3.947", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.831", " 0.954", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBar", " -1.938", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "9", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "10", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.004", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.755", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "30", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "33", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the toilet. | STEP 2: Take the pink soap off of the toilet. | STEP 3: Turn and go to the sink on the left. | STEP 4: Put the soap in the sink on the left, turn on the water and pick up the soap. | STEP 5: Turn and go to the toilet. | STEP 6: Put the soap on the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the toilet. ", " STEP 2: Take the pink soap off of the toilet. ", " STEP 3: Turn and go to the sink on the left. ", " STEP 4: Put the soap in the sink on the left, turn on the water and pick up the soap. ", " STEP 5: Turn and go to the toilet. ", " STEP 6: Put the soap on the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.795", " 0.040", " 3.900", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Candle", " -1.637", " 0.917", " 3.947", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.831", " 0.954", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBar", " -1.938", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "9", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "10", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.004", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.755", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "30", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "33", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move a bit to the left to face the toilet. | STEP 2: Pick the soap up from the toilet. | STEP 3: Move to the left to face the sink on the left. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap back up. | STEP 5: Move to the left and face the toilet. | STEP 6: Put the soap on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move a bit to the left to face the toilet. ", " STEP 2: Pick the soap up from the toilet. ", " STEP 3: Move to the left to face the sink on the left. ", " STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap back up. ", " STEP 5: Move to the left and face the toilet. ", " STEP 6: Put the soap on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.795", " 0.040", " 3.900", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Candle", " -1.637", " 0.917", " 3.947", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.831", " 0.954", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBar", " -1.938", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "9", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "10", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.004", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.755", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "30", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "33", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the toilet | STEP 2: Pick up the soap bar from the top of the toilet | STEP 3: Move a few feet right and turn to face the left most sink | STEP 4: Rinse the soap under water in the sink and remove it | STEP 5: Move slightly left and face toward the toilet | STEP 6: Put the soap bar on top of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the toilet ", " STEP 2: Pick up the soap bar from the top of the toilet ", " STEP 3: Move a few feet right and turn to face the left most sink ", " STEP 4: Rinse the soap under water in the sink and remove it ", " STEP 5: Move slightly left and face toward the toilet ", " STEP 6: Put the soap bar on top of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.795", " 0.040", " 3.900", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Candle", " -1.637", " 0.917", " 3.947", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.831", " 0.954", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "5", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.722", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBar", " -1.938", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 3.404", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "9", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "10", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.004", " 0", " 0", " 0", " 14" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.755", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "12", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "13", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "16", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "30", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "33", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move closer to the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the back of the toilet. | STEP 3: Move to the sink that is to the right of the toilet. | STEP 4: Rinse off the bar of soap in the sink before pulling it back out. | STEP 5: Move back over to the toilet. | STEP 6: Place the bar of soap to the right of the lotion dispenser on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move closer to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the back of the toilet. ", " STEP 3: Move to the sink that is to the right of the toilet. ", " STEP 4: Rinse off the bar of soap in the sink before pulling it back out. ", " STEP 5: Move back over to the toilet. ", " STEP 6: Place the bar of soap to the right of the lotion dispenser on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.064", " 0.557", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " CellPhone", " -0.483", " 0.557", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pen", " -0.431", " 0.625", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " Pen", " 0.188", " 0.625", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Pencil", " -0.276", " 0.625", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -0.121", " 0.621", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "7", " KeyChain", " 1.173", " 0.681", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Book", " 0.430", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -1.322", " 0.674", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " KeyChain", " 1.039", " 0.376", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Pencil", " -1.144", " 0.685", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " CellPhone", " 0.033", " 0.620", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "16", " CreditCard", " -0.276", " 0.620", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " Pen", " 0.033", " 0.624", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -0.300", " 0.554", " -1.657", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "20", " CD", " -0.121", " 0.619", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "21", " Mug", " -0.741", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and turn to the left and then the right to face the gray and white shelves. | STEP 2: Pick up the mug from the shelves. | STEP 3: Turn around and go forward to face the night stand to the right of the bed. | STEP 4: Put the mug down on the night stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and turn to the left and then the right to face the gray and white shelves. ", " STEP 2: Pick up the mug from the shelves. ", " STEP 3: Turn around and go forward to face the night stand to the right of the bed. ", " STEP 4: Put the mug down on the night stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.064", " 0.557", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " CellPhone", " -0.483", " 0.557", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pen", " -0.431", " 0.625", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " Pen", " 0.188", " 0.625", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Pencil", " -0.276", " 0.625", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -0.121", " 0.621", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "7", " KeyChain", " 1.173", " 0.681", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Book", " 0.430", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -1.322", " 0.674", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " KeyChain", " 1.039", " 0.376", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Pencil", " -1.144", " 0.685", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " CellPhone", " 0.033", " 0.620", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "16", " CreditCard", " -0.276", " 0.620", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " Pen", " 0.033", " 0.624", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -0.300", " 0.554", " -1.657", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "20", " CD", " -0.121", " 0.619", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "21", " Mug", " -0.741", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk forward a few steps, turn left, walk across room, turn right, walk to shelves in front of you | STEP 2: pick up the mug that is on the shelf | STEP 3: turn around, walk to the small table next to the bed | STEP 4: put the mug on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: walk forward a few steps, turn left, walk across room, turn right, walk to shelves in front of you ", " STEP 2: pick up the mug that is on the shelf ", " STEP 3: turn around, walk to the small table next to the bed ", " STEP 4: put the mug on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.064", " 0.557", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " CellPhone", " -0.483", " 0.557", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pen", " -0.431", " 0.625", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " Pen", " 0.188", " 0.625", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " Pencil", " -0.276", " 0.625", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " KeyChain", " -0.121", " 0.621", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "7", " KeyChain", " 1.173", " 0.681", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Book", " 0.430", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -1.322", " 0.674", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " KeyChain", " 1.039", " 0.376", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Pencil", " -1.144", " 0.685", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " CellPhone", " 0.033", " 0.620", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "16", " CreditCard", " -0.276", " 0.620", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " Pen", " 0.033", " 0.624", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -0.300", " 0.554", " -1.657", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "19", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "20", " CD", " -0.121", " 0.619", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "21", " Mug", " -0.741", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward then turn left then move forward to the desk. | STEP 2: Pick up the mug from the desk. | STEP 3: Turn around completely and then walk to the nightstand. | STEP 4: Place the mug on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward then turn left then move forward to the desk. ", " STEP 2: Pick up the mug from the desk. ", " STEP 3: Turn around completely and then walk to the nightstand. ", " STEP 4: Place the mug on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.335", " 1.110", " -0.253", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.742", " 0.800", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "3", " Potato", " -1.963", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "4", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.642", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Tomato", " -2.080", " 0.579", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "7", " Tomato", " -1.908", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "10", " SaltShaker", " 0.279", " 0.136", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.622", " 1.654", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Bread", " -0.848", " 0.983", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "13", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Apple", " 0.582", " 0.961", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Knife", " 0.453", " 0.936", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Knife", " 0.079", " 1.136", " -0.759", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "17", " Fork", " -1.852", " 0.770", " -1.673", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "18", " Mug", " 1.993", " 0.875", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "19", " Mug", " -0.955", " 1.651", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Spatula", " -0.197", " 1.126", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Spatula", " 1.066", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "22", " Pot", " 0.079", " 1.115", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.582", " 0.553", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "25", " WineBottle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " WineBottle", " 0.582", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " DishSponge", " -1.907", " 0.047", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "28", " Bowl", " -1.104", " 0.133", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "31", " Knife", " -1.856", " 0.936", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "32", " Bread", " 0.217", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Fork", " 0.840", " 0.911", " -2.253", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "34", " Potato", " -0.070", " 1.820", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " Kettle", " 0.355", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Pan", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "38", " Plate", " -1.705", " 0.133", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "39", " Tomato", " -2.114", " 1.345", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " Vase", " 1.789", " 0.882", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "41", " Egg", " -0.473", " 1.146", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " CreditCard", " 1.584", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "43", " Statue", " -0.197", " 1.110", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " WineBottle", " -1.401", " 1.659", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "46", " Spatula", " 0.217", " 1.126", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " PaperTowelRoll", " 1.789", " 0.657", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "48", " Cup", " -1.797", " 0.767", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "49", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "50", " Bowl", " -2.037", " 0.795", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "51", " SaltShaker", " 1.685", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "52", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "53", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " ButterKnife", " -1.740", " 0.794", " -0.153", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "55", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "56", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "57", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "58", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "104", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the counter, turn right, walk to the coffee pot. | STEP 2: Pick up the coffee cup on the coffee pot. | STEP 3: Walk to the right to the fridge. | STEP 4: Put the coffee cup next to the bowl in the fridge for a few seconds, take the coffee cup back out. | STEP 5: Take a step to the right. | STEP 6: Put the coffee cup in the last bottom cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the counter, turn right, walk to the coffee pot. ", " STEP 2: Pick up the coffee cup on the coffee pot. ", " STEP 3: Walk to the right to the fridge. ", " STEP 4: Put the coffee cup next to the bowl in the fridge for a few seconds, take the coffee cup back out. ", " STEP 5: Take a step to the right. ", " STEP 6: Put the coffee cup in the last bottom cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.335", " 1.110", " -0.253", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.742", " 0.800", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "3", " Potato", " -1.963", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "4", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.642", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Tomato", " -2.080", " 0.579", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "7", " Tomato", " -1.908", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "10", " SaltShaker", " 0.279", " 0.136", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.622", " 1.654", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Bread", " -0.848", " 0.983", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "13", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Apple", " 0.582", " 0.961", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Knife", " 0.453", " 0.936", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Knife", " 0.079", " 1.136", " -0.759", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "17", " Fork", " -1.852", " 0.770", " -1.673", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "18", " Mug", " 1.993", " 0.875", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "19", " Mug", " -0.955", " 1.651", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Spatula", " -0.197", " 1.126", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Spatula", " 1.066", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "22", " Pot", " 0.079", " 1.115", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.582", " 0.553", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "25", " WineBottle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " WineBottle", " 0.582", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " DishSponge", " -1.907", " 0.047", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "28", " Bowl", " -1.104", " 0.133", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "31", " Knife", " -1.856", " 0.936", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "32", " Bread", " 0.217", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Fork", " 0.840", " 0.911", " -2.253", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "34", " Potato", " -0.070", " 1.820", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " Kettle", " 0.355", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Pan", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "38", " Plate", " -1.705", " 0.133", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "39", " Tomato", " -2.114", " 1.345", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " Vase", " 1.789", " 0.882", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "41", " Egg", " -0.473", " 1.146", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " CreditCard", " 1.584", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "43", " Statue", " -0.197", " 1.110", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " WineBottle", " -1.401", " 1.659", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "46", " Spatula", " 0.217", " 1.126", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " PaperTowelRoll", " 1.789", " 0.657", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "48", " Cup", " -1.797", " 0.767", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "49", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "50", " Bowl", " -2.037", " 0.795", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "51", " SaltShaker", " 1.685", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "52", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "53", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " ButterKnife", " -1.740", " 0.794", " -0.153", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "55", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "56", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "57", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "58", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "104", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the coffee maker to the left of the fridge | STEP 2: Pick up mug from the coffee maker | STEP 3: Move to the fridge to the right of you | STEP 4: Chill the mug for a moment in the fridge before grabbing it and close the door | STEP 5: Move to the cabinet to the left of the fridge | STEP 6: Put the mug inside and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the coffee maker to the left of the fridge ", " STEP 2: Pick up mug from the coffee maker ", " STEP 3: Move to the fridge to the right of you ", " STEP 4: Chill the mug for a moment in the fridge before grabbing it and close the door ", " STEP 5: Move to the cabinet to the left of the fridge ", " STEP 6: Put the mug inside and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.335", " 1.110", " -0.253", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -1.742", " 0.800", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "3", " Potato", " -1.963", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "4", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.642", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Tomato", " -2.080", " 0.579", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "7", " Tomato", " -1.908", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "10", " SaltShaker", " 0.279", " 0.136", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.622", " 1.654", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " Bread", " -0.848", " 0.983", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "13", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "14", " Apple", " 0.582", " 0.961", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Knife", " 0.453", " 0.936", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Knife", " 0.079", " 1.136", " -0.759", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "17", " Fork", " -1.852", " 0.770", " -1.673", " 0", " 180", " 0", " 99" ], [ "18", " Mug", " 1.993", " 0.875", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "19", " Mug", " -0.955", " 1.651", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " Spatula", " -0.197", " 1.126", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Spatula", " 1.066", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "22", " Pot", " 0.079", " 1.115", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "24", " Glassbottle", " 1.582", " 0.553", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "25", " WineBottle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " WineBottle", " 0.582", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "27", " DishSponge", " -1.907", " 0.047", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "28", " Bowl", " -1.104", " 0.133", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 64" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "31", " Knife", " -1.856", " 0.936", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "32", " Bread", " 0.217", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Fork", " 0.840", " 0.911", " -2.253", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "34", " Potato", " -0.070", " 1.820", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "35", " SoapBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " Kettle", " 0.355", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Pan", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "38", " Plate", " -1.705", " 0.133", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "39", " Tomato", " -2.114", " 1.345", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " Vase", " 1.789", " 0.882", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "41", " Egg", " -0.473", " 1.146", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " CreditCard", " 1.584", " 0.877", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 91" ], [ "43", " Statue", " -0.197", " 1.110", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " WineBottle", " -1.401", " 1.659", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "45", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "46", " Spatula", " 0.217", " 1.126", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " PaperTowelRoll", " 1.789", " 0.657", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "48", " Cup", " -1.797", " 0.767", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "49", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "50", " Bowl", " -2.037", " 0.795", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "51", " SaltShaker", " 1.685", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "52", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "53", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " ButterKnife", " -1.740", " 0.794", " -0.153", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "55", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "56", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 99" ], [ "57", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "58", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "104", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, turn right, walk to the coffee machine | STEP 2: grab the cup in the coffee machine | STEP 3: turn right, walk to the refrigerator | STEP 4: open the refrigerator, put the cup in for a while, take the cup out | STEP 5: walk to the left a little | STEP 6: open the end cabinet, put the cup in | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, turn right, walk to the coffee machine ", " STEP 2: grab the cup in the coffee machine ", " STEP 3: turn right, walk to the refrigerator ", " STEP 4: open the refrigerator, put the cup in for a while, take the cup out ", " STEP 5: walk to the left a little ", " STEP 6: open the end cabinet, put the cup in ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.908", " 1.078", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Ladle", " -0.292", " 1.086", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " -1.376", " 0.931", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pot", " -1.195", " 0.053", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Fork", " -0.415", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Fork", " -1.885", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Spoon", " -2.262", " 1.126", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Spatula", " -0.785", " 1.063", " 2.144", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "10", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.567", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -0.908", " 1.077", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -0.415", " 1.258", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Plate", " -1.553", " 0.930", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.939", " 1.125", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "17", " Bowl", " -0.908", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " SaltShaker", " -3.778", " 1.121", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.662", " 1.043", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -0.292", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " -0.538", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Apple", " -3.923", " 1.192", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Apple", " -3.593", " 0.179", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "26", " Fork", " -0.771", " 1.125", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " SoapBottle", " -2.262", " 1.125", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "29", " Ladle", " -2.388", " 1.164", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " -1.111", " 0.962", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Plate", " -3.440", " 1.561", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 70" ], [ "34", " Spatula", " -2.011", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -1.663", " 1.184", " 0.082", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Cup", " -0.771", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.771", " 1.121", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -0.662", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.483", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.785", " 1.048", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " Apple", " -1.376", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " Tomato", " -3.639", " 1.601", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "45", " DishSponge", " -2.639", " 1.124", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "46", " Spoon", " -3.851", " 1.126", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "47", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left walk forward then turn right to the counter beside the microwave | STEP 2: Pick up the glass on the counter | STEP 3: Turn right head to the fridge | STEP 4: Open the fridge then put in and out the glass then close the fridge | STEP 5: Turn right then head to the table | STEP 6: Put the glass on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left walk forward then turn right to the counter beside the microwave ", " STEP 2: Pick up the glass on the counter ", " STEP 3: Turn right head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge then put in and out the glass then close the fridge ", " STEP 5: Turn right then head to the table ", " STEP 6: Put the glass on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.908", " 1.078", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Ladle", " -0.292", " 1.086", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " -1.376", " 0.931", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pot", " -1.195", " 0.053", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Fork", " -0.415", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Fork", " -1.885", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Spoon", " -2.262", " 1.126", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Spatula", " -0.785", " 1.063", " 2.144", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "10", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.567", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -0.908", " 1.077", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -0.415", " 1.258", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Plate", " -1.553", " 0.930", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.939", " 1.125", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "17", " Bowl", " -0.908", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " SaltShaker", " -3.778", " 1.121", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.662", " 1.043", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -0.292", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " -0.538", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Apple", " -3.923", " 1.192", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Apple", " -3.593", " 0.179", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "26", " Fork", " -0.771", " 1.125", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " SoapBottle", " -2.262", " 1.125", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "29", " Ladle", " -2.388", " 1.164", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " -1.111", " 0.962", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Plate", " -3.440", " 1.561", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 70" ], [ "34", " Spatula", " -2.011", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -1.663", " 1.184", " 0.082", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Cup", " -0.771", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.771", " 1.121", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -0.662", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.483", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.785", " 1.048", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " Apple", " -1.376", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " Tomato", " -3.639", " 1.601", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "45", " DishSponge", " -2.639", " 1.124", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "46", " Spoon", " -3.851", " 1.126", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "47", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the counter that is to the right of the microwave. | STEP 2: Pick up the cup that is on the counter to the right of the microwave. | STEP 3: With the cup in hand turn and go to fridge. | STEP 4: Open the fridge. Place the cup in the fridge on the top shelf to the left of the lettuce. Close the fridge. Open the fridge. Grab the cup on the top shelf to the left of the lettuce. | STEP 5: Turn and go to the table where the coffee pot it with the cup in your hand. | STEP 6: Place the cup on the table in front of the bowl that is in front of the coffee pot. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the counter that is to the right of the microwave. ", " STEP 2: Pick up the cup that is on the counter to the right of the microwave. ", " STEP 3: With the cup in hand turn and go to fridge. ", " STEP 4: Open the fridge. Place the cup in the fridge on the top shelf to the left of the lettuce. Close the fridge. Open the fridge. Grab the cup on the top shelf to the left of the lettuce. ", " STEP 5: Turn and go to the table where the coffee pot it with the cup in your hand. ", " STEP 6: Place the cup on the table in front of the bowl that is in front of the coffee pot. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.908", " 1.078", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Ladle", " -0.292", " 1.086", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " DishSponge", " -1.376", " 0.931", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pot", " -1.195", " 0.053", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Fork", " -0.415", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Fork", " -1.885", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Spoon", " -2.262", " 1.126", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Spatula", " -0.785", " 1.063", " 2.144", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "10", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.567", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -0.908", " 1.077", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Egg", " -0.415", " 1.258", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Plate", " -1.553", " 0.930", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.662", " 1.080", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.939", " 1.125", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "17", " Bowl", " -0.908", " 1.045", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " SaltShaker", " -3.778", " 1.121", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.662", " 1.043", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Mug", " -0.292", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Mug", " -0.538", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Apple", " -3.923", " 1.192", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Apple", " -3.593", " 0.179", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "26", " Fork", " -0.771", " 1.125", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " SoapBottle", " -2.262", " 1.125", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "29", " Ladle", " -2.388", " 1.164", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " -1.111", " 0.962", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Plate", " -3.440", " 1.561", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 70" ], [ "34", " Spatula", " -2.011", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -1.663", " 1.184", " 0.082", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Cup", " -0.771", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.771", " 1.121", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -0.662", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "41", " PepperShaker", " -1.483", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.785", " 1.048", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " Apple", " -1.376", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "44", " Tomato", " -3.639", " 1.601", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "45", " DishSponge", " -2.639", " 1.124", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "46", " Spoon", " -3.851", " 1.126", " 0.379", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "47", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and to the left to face the counter. | STEP 2: Pick up the glass on the counter. | STEP 3: Turn right and walk across the room to face the fridge. | STEP 4: Cool the glass in the fridge and remove it. | STEP 5: Turn around and step forward to face the kitchen table. | STEP 6: Place the glass on the kitchen table next to the potato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and to the left to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the glass on the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk across the room to face the fridge. ", " STEP 4: Cool the glass in the fridge and remove it. ", " STEP 5: Turn around and step forward to face the kitchen table. ", " STEP 6: Place the glass on the kitchen table next to the potato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.960", " 0.970", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " Spoon", " -0.861", " 0.747", " 2.245", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 1.379", " 0.747", " 2.391", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Knife", " 1.516", " 0.959", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Tomato", " -0.971", " 1.560", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.121", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.589", " 1.497", " 2.307", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.549", " 1.497", " 2.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.710", " 0.934", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Mug", " -0.946", " 0.195", " 0.200", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Apple", " 1.523", " 0.119", " 2.847", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.753", " 0.083", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.876", " 0.938", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.971", " 1.380", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " 1.439", " 0.934", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Spatula", " 1.767", " 0.952", " 1.458", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "25", " Knife", " -0.723", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.827", " 0.742", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.684", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " DishSponge", " 1.385", " 1.071", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Egg", " 1.729", " 0.973", " 1.566", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " -0.793", " 0.936", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.960", " 0.939", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and face the counter just to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the clear glass. | STEP 3: Take a step to the left and face the fridge. | STEP 4: Put the glass in the fridge to the left of the apple. Wait a moment and take it out of the fridge again. | STEP 5: Turn around and walk to the sink. | STEP 6: Put the glass in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and face the counter just to the right of the fridge. ", " STEP 2: Pick up the clear glass. ", " STEP 3: Take a step to the left and face the fridge. ", " STEP 4: Put the glass in the fridge to the left of the apple. Wait a moment and take it out of the fridge again. ", " STEP 5: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 6: Put the glass in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.960", " 0.970", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " Spoon", " -0.861", " 0.747", " 2.245", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 1.379", " 0.747", " 2.391", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Knife", " 1.516", " 0.959", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Tomato", " -0.971", " 1.560", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.121", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.589", " 1.497", " 2.307", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.549", " 1.497", " 2.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.710", " 0.934", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Mug", " -0.946", " 0.195", " 0.200", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Apple", " 1.523", " 0.119", " 2.847", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.753", " 0.083", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.876", " 0.938", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.971", " 1.380", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " 1.439", " 0.934", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Spatula", " 1.767", " 0.952", " 1.458", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "25", " Knife", " -0.723", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.827", " 0.742", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.684", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " DishSponge", " 1.385", " 1.071", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Egg", " 1.729", " 0.973", " 1.566", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " -0.793", " 0.936", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.960", " 0.939", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left ninety degrees, walk forward, turn left ninety degrees to face the white counter top. | STEP 2: Pick up the glass on the counter top close to the edge. | STEP 3: Turn left ninety degrees, walk forward to fridge, turn right ninety degrees to face fridge, | STEP 4: Open the fridge door, place glass inside fridge, close fridge door, open fridge door, remove glass from fridge, close fridge door. | STEP 5: Turn right ninety degrees, walk forward to stove, turn right ninety degrees to face sink, walk forward to sink. | STEP 6: Place glass in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left ninety degrees, walk forward, turn left ninety degrees to face the white counter top. ", " STEP 2: Pick up the glass on the counter top close to the edge. ", " STEP 3: Turn left ninety degrees, walk forward to fridge, turn right ninety degrees to face fridge, ", " STEP 4: Open the fridge door, place glass inside fridge, close fridge door, open fridge door, remove glass from fridge, close fridge door. ", " STEP 5: Turn right ninety degrees, walk forward to stove, turn right ninety degrees to face sink, walk forward to sink. ", " STEP 6: Place glass in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.960", " 0.970", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " Spoon", " -0.861", " 0.747", " 2.245", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 1.379", " 0.747", " 2.391", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Knife", " 1.516", " 0.959", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Tomato", " -0.971", " 1.560", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.121", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.589", " 1.497", " 2.307", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.549", " 1.497", " 2.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.710", " 0.934", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Mug", " -0.946", " 0.195", " 0.200", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Apple", " 1.523", " 0.119", " 2.847", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.753", " 0.083", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.876", " 0.938", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.971", " 1.380", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " 1.439", " 0.934", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Spatula", " 1.767", " 0.952", " 1.458", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "25", " Knife", " -0.723", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.827", " 0.742", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.684", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " DishSponge", " 1.385", " 1.071", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Egg", " 1.729", " 0.973", " 1.566", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " -0.793", " 0.936", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.960", " 0.939", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head forward then make a quick left after the fridge to face the counter to the right of the fridge | STEP 2: Pick up the clear glass that sitting on the counter | STEP 3: Step in front of the fridge that is on your left | STEP 4: Open the fridge and place the glass on the middle shelf to the left of the apple then close the door. Then open the fridge door and take the glass from the middle shelf and close the door | STEP 5: Turn right and walk to the stove, then turn right and walk to the sink | STEP 6: Place the glass on the ride side of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head forward then make a quick left after the fridge to face the counter to the right of the fridge ", " STEP 2: Pick up the clear glass that sitting on the counter ", " STEP 3: Step in front of the fridge that is on your left ", " STEP 4: Open the fridge and place the glass on the middle shelf to the left of the apple then close the door. Then open the fridge door and take the glass from the middle shelf and close the door ", " STEP 5: Turn right and walk to the stove, then turn right and walk to the sink ", " STEP 6: Place the glass on the ride side of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.960", " 0.970", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " Spoon", " -0.861", " 0.747", " 2.245", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 1.379", " 0.747", " 2.391", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Knife", " 1.516", " 0.959", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Tomato", " -0.971", " 1.560", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.121", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.589", " 1.497", " 2.307", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.549", " 1.497", " 2.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.710", " 0.934", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Mug", " -0.946", " 0.195", " 0.200", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Apple", " 1.523", " 0.119", " 2.847", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.753", " 0.083", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.876", " 0.938", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.971", " 1.380", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " 1.439", " 0.934", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Spatula", " 1.767", " 0.952", " 1.458", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "25", " Knife", " -0.723", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.827", " 0.742", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.684", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " DishSponge", " 1.385", " 1.071", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Egg", " 1.729", " 0.973", " 1.566", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " -0.793", " 0.936", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.960", " 0.939", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward, then turn left and walk over to the counter to the left of the oven. | STEP 2: Pick up the glass off of the counter. | STEP 3: Turn left and walk towards the door, then turn right to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the glass inside then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the glass, then close the fridge door. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn right and walk over to the sink. | STEP 6: Put the chilled glass in the sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward, then turn left and walk over to the counter to the left of the oven. ", " STEP 2: Pick up the glass off of the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the door, then turn right to face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door and put the glass inside then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the glass, then close the fridge door. ", " STEP 5: Turn right and walk forward, then turn right and walk over to the sink. ", " STEP 6: Put the chilled glass in the sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.960", " 0.970", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "2", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " Spoon", " -0.861", " 0.747", " 2.245", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "4", " Spoon", " 1.379", " 0.747", " 2.391", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "5", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Knife", " 1.516", " 0.959", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Tomato", " -0.971", " 1.560", " 0.272", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.121", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.589", " 1.497", " 2.307", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.549", " 1.497", " 2.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.710", " 0.934", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " Mug", " -0.946", " 0.195", " 0.200", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Apple", " 1.523", " 0.119", " 2.847", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.753", " 0.083", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.876", " 0.938", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.971", " 1.380", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " 1.439", " 0.934", " 0.739", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Spatula", " 1.767", " 0.952", " 1.458", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "25", " Knife", " -0.723", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.827", " 0.742", " 2.381", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " -0.792", " 0.742", " 0.779", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.684", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "31", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.385", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " DishSponge", " 1.385", " 1.071", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " Egg", " 1.729", " 0.973", " 1.566", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Cup", " -0.793", " 0.936", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.960", " 0.939", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the kitchen counter with the salt on top. | STEP 2: Pick up the glass from the counter. | STEP 3: Turn left, walk to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator, put the glass inside the refrigerator, close the refrigerator, wait 3 seconds, open the refrigerator, take the glass out of the refrigerator | STEP 5: Close the refrigerator, turn around, walk to the sink | STEP 6: Put the glass in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the kitchen counter with the salt on top. ", " STEP 2: Pick up the glass from the counter. ", " STEP 3: Turn left, walk to the refrigerator ", " STEP 4: Open the refrigerator, put the glass inside the refrigerator, close the refrigerator, wait 3 seconds, open the refrigerator, take the glass out of the refrigerator ", " STEP 5: Close the refrigerator, turn around, walk to the sink ", " STEP 6: Put the glass in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.677", " 0.829", " 2.055", " 349.201", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " Candle", " -2.493", " 1.044", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "3", " Candle", " 0.521", " 0.488", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "4", " ToiletPaper", " -2.555", " 1.043", " 1.494", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "6", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " SoapBar", " 0.734", " 0.741", " 1.080", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " ToiletPaper", " 0.762", " 0.115", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.524", " 1.046", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.686", " 0.487", " 1.793", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Cloth", " -0.106", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " Candle", " -2.217", " 0.585", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.809", " 0.743", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk to the counter | STEP 2: pick up the spray bottle that is on the counter | STEP 3: turn left, take two steps, turn left, walk to wall, turn left to face toilet | STEP 4: put the spray bottle on the back of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk to the counter ", " STEP 2: pick up the spray bottle that is on the counter ", " STEP 3: turn left, take two steps, turn left, walk to wall, turn left to face toilet ", " STEP 4: put the spray bottle on the back of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.677", " 0.829", " 2.055", " 349.201", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " Candle", " -2.493", " 1.044", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "3", " Candle", " 0.521", " 0.488", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "4", " ToiletPaper", " -2.555", " 1.043", " 1.494", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "6", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " SoapBar", " 0.734", " 0.741", " 1.080", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " ToiletPaper", " 0.762", " 0.115", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.524", " 1.046", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.686", " 0.487", " 1.793", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Cloth", " -0.106", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " Candle", " -2.217", " 0.585", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.809", " 0.743", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the right side of the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle on the toilet between the dispenser and toilet paper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle from the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the right side of the toilet. ", " STEP 4: Put the spray bottle on the toilet between the dispenser and toilet paper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.902", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.677", " 0.829", " 2.055", " 349.201", " 270", " 0", " 32" ], [ "2", " Candle", " -2.493", " 1.044", " 1.428", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "3", " Candle", " 0.521", " 0.488", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "4", " ToiletPaper", " -2.555", " 1.043", " 1.494", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "5", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "6", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " SoapBar", " 0.734", " 0.741", " 1.080", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " ToiletPaper", " 0.762", " 0.115", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.524", " 1.046", " 1.822", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.686", " 0.487", " 1.793", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Cloth", " -0.106", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " Candle", " -2.217", " 0.585", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.809", " 0.743", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter on the right of the sink. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the right side of the toilet. | STEP 4: Place the spray bottle on the toilet tank lid in front of the soap dispenser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter on the right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the right side of the toilet. ", " STEP 4: Place the spray bottle on the toilet tank lid in front of the soap dispenser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 1.170", " 0.504", " -1.819", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Bowl", " 1.260", " 0.911", " 0.184", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " 0.937", " 0.582", " -2.537", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " CellPhone", " -1.394", " 0.697", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " CellPhone", " 1.120", " 0.238", " -1.963", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " CreditCard", " 1.121", " 0.504", " -2.093", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "7", " CreditCard", " -1.519", " 0.696", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Laptop", " -1.203", " 0.609", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.332", " 0.699", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Pillow", " -1.203", " 0.713", " -0.223", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Book", " 0.623", " 0.569", " -2.471", " 0", " 350.999", " 0", " 34" ], [ "12", " KeyChain", " -1.269", " 0.698", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "14", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " -1.611", " 1.527", " -1.859", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " CellPhone", " -1.367", " 0.396", " -2.259", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " CreditCard", " -1.644", " 1.521", " -2.148", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "18", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "21", " Pen", " 1.293", " 0.388", " -0.242", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "22", " AlarmClock", " -1.519", " 0.696", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " CD", " -1.433", " 0.099", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bowl", " 1.260", " 1.410", " 0.050", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "25", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face desk | STEP 2: pick up silver clock from desk | STEP 3: turn left to face lamp on desk | STEP 4: turn on lamp on desk | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face desk ", " STEP 2: pick up silver clock from desk ", " STEP 3: turn left to face lamp on desk ", " STEP 4: turn on lamp on desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 1.170", " 0.504", " -1.819", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Bowl", " 1.260", " 0.911", " 0.184", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " 0.937", " 0.582", " -2.537", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " CellPhone", " -1.394", " 0.697", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " CellPhone", " 1.120", " 0.238", " -1.963", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " CreditCard", " 1.121", " 0.504", " -2.093", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "7", " CreditCard", " -1.519", " 0.696", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Laptop", " -1.203", " 0.609", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.332", " 0.699", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Pillow", " -1.203", " 0.713", " -0.223", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Book", " 0.623", " 0.569", " -2.471", " 0", " 350.999", " 0", " 34" ], [ "12", " KeyChain", " -1.269", " 0.698", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "14", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " -1.611", " 1.527", " -1.859", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " CellPhone", " -1.367", " 0.396", " -2.259", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " CreditCard", " -1.644", " 1.521", " -2.148", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "18", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "21", " Pen", " 1.293", " 0.388", " -0.242", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "22", " AlarmClock", " -1.519", " 0.696", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " CD", " -1.433", " 0.099", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bowl", " 1.260", " 1.410", " 0.050", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "25", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and cross the room and turn to the right to face the small dresser with the lamp on it. | STEP 2: Pick the clock up from the dresser. | STEP 3: Move to the left to face the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and cross the room and turn to the right to face the small dresser with the lamp on it. ", " STEP 2: Pick the clock up from the dresser. ", " STEP 3: Move to the left to face the lamp. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 1.170", " 0.504", " -1.819", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Bowl", " 1.260", " 0.911", " 0.184", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " 0.937", " 0.582", " -2.537", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " CellPhone", " -1.394", " 0.697", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " CellPhone", " 1.120", " 0.238", " -1.963", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " CreditCard", " 1.121", " 0.504", " -2.093", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "7", " CreditCard", " -1.519", " 0.696", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Laptop", " -1.203", " 0.609", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.332", " 0.699", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Pillow", " -1.203", " 0.713", " -0.223", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Book", " 0.623", " 0.569", " -2.471", " 0", " 350.999", " 0", " 34" ], [ "12", " KeyChain", " -1.269", " 0.698", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "14", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " -1.611", " 1.527", " -1.859", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " CellPhone", " -1.367", " 0.396", " -2.259", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " CreditCard", " -1.644", " 1.521", " -2.148", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "18", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "21", " Pen", " 1.293", " 0.388", " -0.242", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "22", " AlarmClock", " -1.519", " 0.696", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " CD", " -1.433", " 0.099", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Bowl", " 1.260", " 1.410", " 0.050", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "25", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the bed then turn left and walk to the laptop then turn right and walk to the dresser then take a step to your left to face the lamp. | STEP 2: Pick up the alarm clock that's in front of you to the right of the lamp. | STEP 3: Adjust yourself so you can use the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the bed then turn left and walk to the laptop then turn right and walk to the dresser then take a step to your left to face the lamp. ", " STEP 2: Pick up the alarm clock that's in front of you to the right of the lamp. ", " STEP 3: Adjust yourself so you can use the lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " -0.119", " 0.831", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " Potato", " 2.024", " 1.559", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "4", " WineBottle", " 2.127", " 1.504", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " WineBottle", " -0.041", " 0.082", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " DishSponge", " 1.223", " 0.794", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.997", " 0.937", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Pot", " 2.112", " 1.323", " -0.279", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Spatula", " -0.349", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "10", " Spoon", " 0.629", " 0.796", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " Spoon", " -0.119", " 0.792", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "12", " Fork", " 1.802", " 0.747", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "13", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Cup", " 0.033", " 0.781", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " 2.059", " 0.342", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "16", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "17", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.217", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.298", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Tomato", " 2.164", " 0.648", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "21", " SaltShaker", " 2.225", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.004", " 0.076", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " Apple", " -0.295", " 0.087", " -0.832", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "26", " Egg", " -0.349", " 0.833", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Lettuce", " 1.673", " 0.999", " 2.743", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "29", " SoapBottle", " 2.129", " 1.502", " 2.010", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "30", " Ladle", " 0.002", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "31", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.915", " 45", " 340.404", " 57" ], [ "32", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.119", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Potato", " -0.349", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Pan", " 0.708", " 0.081", " 2.523", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "36", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "38", " Knife", " 0.060", " 0.963", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Tomato", " -0.282", " 0.983", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Apple", " -0.041", " 0.987", " 2.399", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.043", " 0.782", " 0.881", " 354.903", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " PepperShaker", " 2.206", " 1.496", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Cup", " -0.167", " 0.935", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " DishSponge", " 1.840", " 0.937", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "46", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "48", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 83" ], [ "49", " Bowl", " 1.923", " 0.079", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step to the left to face the white table. | STEP 2: Pick up the potato from the far back side of the table. | STEP 3: Carry the potato and take a step to the right to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the potato inside. Turn the microwave on and off then open the door and take out the potato. | STEP 5: Carry the potato and turn left. Walk to the far side of the kitchen and face the fridge on the right. | STEP 6: Open the fridge and place the potato inside. Shut the fridge door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step to the left to face the white table. ", " STEP 2: Pick up the potato from the far back side of the table. ", " STEP 3: Carry the potato and take a step to the right to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and place the potato inside. Turn the microwave on and off then open the door and take out the potato. ", " STEP 5: Carry the potato and turn left. Walk to the far side of the kitchen and face the fridge on the right. ", " STEP 6: Open the fridge and place the potato inside. Shut the fridge door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " -0.119", " 0.831", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " Potato", " 2.024", " 1.559", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "4", " WineBottle", " 2.127", " 1.504", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " WineBottle", " -0.041", " 0.082", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " DishSponge", " 1.223", " 0.794", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.997", " 0.937", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Pot", " 2.112", " 1.323", " -0.279", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Spatula", " -0.349", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "10", " Spoon", " 0.629", " 0.796", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " Spoon", " -0.119", " 0.792", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "12", " Fork", " 1.802", " 0.747", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "13", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Cup", " 0.033", " 0.781", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " 2.059", " 0.342", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "16", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "17", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.217", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.298", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Tomato", " 2.164", " 0.648", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "21", " SaltShaker", " 2.225", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.004", " 0.076", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " Apple", " -0.295", " 0.087", " -0.832", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "26", " Egg", " -0.349", " 0.833", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Lettuce", " 1.673", " 0.999", " 2.743", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "29", " SoapBottle", " 2.129", " 1.502", " 2.010", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "30", " Ladle", " 0.002", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "31", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.915", " 45", " 340.404", " 57" ], [ "32", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.119", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Potato", " -0.349", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Pan", " 0.708", " 0.081", " 2.523", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "36", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "38", " Knife", " 0.060", " 0.963", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Tomato", " -0.282", " 0.983", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Apple", " -0.041", " 0.987", " 2.399", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.043", " 0.782", " 0.881", " 354.903", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " PepperShaker", " 2.206", " 1.496", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Cup", " -0.167", " 0.935", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " DishSponge", " 1.840", " 0.937", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "46", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "48", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 83" ], [ "49", " Bowl", " 1.923", " 0.079", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left then head to the table | STEP 2: Pick up the potato on the table | STEP 3: Turn right then head to the microwave | STEP 4: Open the microwave then warm up the potato take it out then close the microwave | STEP 5: Turn left cross the room head to the fridge | STEP 6: Open the fridge put in the potato | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left then head to the table ", " STEP 2: Pick up the potato on the table ", " STEP 3: Turn right then head to the microwave ", " STEP 4: Open the microwave then warm up the potato take it out then close the microwave ", " STEP 5: Turn left cross the room head to the fridge ", " STEP 6: Open the fridge put in the potato ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " -0.119", " 0.831", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " Potato", " 2.024", " 1.559", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "4", " WineBottle", " 2.127", " 1.504", " 0.665", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " WineBottle", " -0.041", " 0.082", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " DishSponge", " 1.223", " 0.794", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " ButterKnife", " 1.997", " 0.937", " 1.866", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Pot", " 2.112", " 1.323", " -0.279", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Spatula", " -0.349", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "10", " Spoon", " 0.629", " 0.796", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " Spoon", " -0.119", " 0.792", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "12", " Fork", " 1.802", " 0.747", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "13", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Cup", " 0.033", " 0.781", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " 2.059", " 0.342", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "16", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "17", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.217", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.298", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Tomato", " 2.164", " 0.648", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "21", " SaltShaker", " 2.225", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.349", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.004", " 0.076", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "25", " Apple", " -0.295", " 0.087", " -0.832", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "26", " Egg", " -0.349", " 0.833", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Lettuce", " 1.673", " 0.999", " 2.743", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "29", " SoapBottle", " 2.129", " 1.502", " 2.010", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "30", " Ladle", " 0.002", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "31", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.915", " 45", " 340.404", " 57" ], [ "32", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.814", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.119", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Potato", " -0.349", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Pan", " 0.708", " 0.081", " 2.523", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "36", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "38", " Knife", " 0.060", " 0.963", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " Tomato", " -0.282", " 0.983", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Apple", " -0.041", " 0.987", " 2.399", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.043", " 0.782", " 0.881", " 354.903", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " PepperShaker", " 2.206", " 1.496", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Cup", " -0.167", " 0.935", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " DishSponge", " 1.840", " 0.937", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "46", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "47", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "48", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 83" ], [ "49", " Bowl", " 1.923", " 0.079", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight ahead to the table. | STEP 2: Pick up the potato near the wall. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and veer all the way right to the fridge. | STEP 6: Place the potato in the fridge to the left of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight ahead to the table. ", " STEP 2: Pick up the potato near the wall. ", " STEP 3: Take a step right. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and veer all the way right to the fridge. ", " STEP 6: Place the potato in the fridge to the left of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.701", " 0.919", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "2", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "3", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "4", " Spoon", " 0.167", " 0.913", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Spatula", " -1.928", " 0.967", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "6", " Spatula", " 1.535", " 0.907", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "8", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "9", " Cup", " -2.135", " 0.509", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.267", " 0.910", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.753", " 0.918", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "12", " Tomato", " -0.394", " 0.119", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "13", " Tomato", " 0.432", " 0.961", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Bowl", " 1.830", " 0.107", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Bowl", " 1.658", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.634", " 0.107", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Bread", " -0.096", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "20", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "21", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "22", " Mug", " -0.443", " 0.105", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Apple", " 0.341", " 0.850", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " Bread", " 1.305", " 0.978", " -1.530", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "26", " Fork", " 1.781", " 0.912", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "27", " Bowl", " -0.923", " 1.014", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "28", " Kettle", " 0.271", " 0.109", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "29", " Cup", " 0.908", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "30", " Tomato", " -2.31", " 1.100", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.340", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " Plate", " 1.535", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "33", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.296", " 0.174", " 0.396", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "36", " Egg", " -2.614", " 0.987", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "37", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "38", " SaltShaker", " 0.680", " 0.106", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " Apple", " -2.397", " 0.578", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "42", " Potato", " -2.614", " 0.982", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "43", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 65" ], [ "44", " DishSponge", " -0.196", " 0.772", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "45", " Spoon", " 0.804", " 0.920", " -1.649", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " Mug", " 1.724", " 0.907", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "47", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go straight, then turn right to face the counter with the microwave. | STEP 2: Open the cabinet under and to the left of the microwave; take out the mug. | STEP 3: Go to the microwave to your right. | STEP 4: Heat up the mug in the microwave. | STEP 5: Turn left, go forward, then turn left to go to the coffee maker. | STEP 6: Put the mug at the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go straight, then turn right to face the counter with the microwave. ", " STEP 2: Open the cabinet under and to the left of the microwave; take out the mug. ", " STEP 3: Go to the microwave to your right. ", " STEP 4: Heat up the mug in the microwave. ", " STEP 5: Turn left, go forward, then turn left to go to the coffee maker. ", " STEP 6: Put the mug at the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.701", " 0.919", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "2", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "3", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "4", " Spoon", " 0.167", " 0.913", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Spatula", " -1.928", " 0.967", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "6", " Spatula", " 1.535", " 0.907", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "8", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "9", " Cup", " -2.135", " 0.509", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.267", " 0.910", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.753", " 0.918", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "12", " Tomato", " -0.394", " 0.119", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "13", " Tomato", " 0.432", " 0.961", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Bowl", " 1.830", " 0.107", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Bowl", " 1.658", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.634", " 0.107", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Bread", " -0.096", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "20", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "21", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "22", " Mug", " -0.443", " 0.105", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Apple", " 0.341", " 0.850", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " Bread", " 1.305", " 0.978", " -1.530", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "26", " Fork", " 1.781", " 0.912", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "27", " Bowl", " -0.923", " 1.014", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "28", " Kettle", " 0.271", " 0.109", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "29", " Cup", " 0.908", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "30", " Tomato", " -2.31", " 1.100", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.340", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " Plate", " 1.535", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "33", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.296", " 0.174", " 0.396", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "36", " Egg", " -2.614", " 0.987", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "37", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "38", " SaltShaker", " 0.680", " 0.106", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " Apple", " -2.397", " 0.578", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "42", " Potato", " -2.614", " 0.982", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "43", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 65" ], [ "44", " DishSponge", " -0.196", " 0.772", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "45", " Spoon", " 0.804", " 0.920", " -1.649", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " Mug", " 1.724", " 0.907", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "47", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, walk to the left side of the microwave | STEP 2: open the cabinet under the microwave, take the cup out of it, close the cabinet | STEP 3: walk to the right a little | STEP 4: open the microwave, heat the cup with it, take the cup | STEP 5: turn around to the coffee machine | STEP 6: put the cup under the coffee machine on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, walk to the left side of the microwave ", " STEP 2: open the cabinet under the microwave, take the cup out of it, close the cabinet ", " STEP 3: walk to the right a little ", " STEP 4: open the microwave, heat the cup with it, take the cup ", " STEP 5: turn around to the coffee machine ", " STEP 6: put the cup under the coffee machine on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.701", " 0.919", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "2", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "3", " Fork", " -2.477", " 0.952", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "4", " Spoon", " 0.167", " 0.913", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Spatula", " -1.928", " 0.967", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "6", " Spatula", " 1.535", " 0.907", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "8", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "9", " Cup", " -2.135", " 0.509", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.267", " 0.910", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.753", " 0.918", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "12", " Tomato", " -0.394", " 0.119", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "13", " Tomato", " 0.432", " 0.961", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Bowl", " 1.830", " 0.107", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Bowl", " 1.658", " 0.911", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.634", " 0.107", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Bread", " -0.096", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "20", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "21", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "22", " Mug", " -0.443", " 0.105", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Apple", " 0.341", " 0.850", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " Bread", " 1.305", " 0.978", " -1.530", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "26", " Fork", " 1.781", " 0.912", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "27", " Bowl", " -0.923", " 1.014", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "28", " Kettle", " 0.271", " 0.109", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "29", " Cup", " 0.908", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "30", " Tomato", " -2.31", " 1.100", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.340", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " Plate", " 1.535", " 1.329", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "33", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "34", " Spatula", " 0.167", " 0.927", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.296", " 0.174", " 0.396", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "36", " Egg", " -2.614", " 0.987", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "37", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "38", " SaltShaker", " 0.680", " 0.106", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " Apple", " -2.397", " 0.578", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "42", " Potato", " -2.614", " 0.982", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "43", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 65" ], [ "44", " DishSponge", " -0.196", " 0.772", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "45", " Spoon", " 0.804", " 0.920", " -1.649", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "46", " Mug", " 1.724", " 0.907", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "47", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and the turn left to face the counter in front of the bottle. | STEP 2: Open the cabinet below and to the left and take out the mug. | STEP 3: Go to the right and stand facing the microwave. | STEP 4: Put the mug in the microwave and turn it on and then take the mug out and shut the door. | STEP 5: Go left and then turn left again to face the coffee maker on the counter. | STEP 6: Put the mug under the coffee maker on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and the turn left to face the counter in front of the bottle. ", " STEP 2: Open the cabinet below and to the left and take out the mug. ", " STEP 3: Go to the right and stand facing the microwave. ", " STEP 4: Put the mug in the microwave and turn it on and then take the mug out and shut the door. ", " STEP 5: Go left and then turn left again to face the coffee maker on the counter. ", " STEP 6: Put the mug under the coffee maker on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 4.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.095", " 0.964", " 4.866", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " TissueBox", " -0.294", " 0.040", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "3", " TissueBox", " -3.540", " 0.541", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "4", " Cloth", " -3.363", " 0.185", " 3.597", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "6", " Candle", " -1.864", " 0.972", " 5.015", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.294", " 0.044", " 4.828", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "9", " Towel", " -0.181", " 1.419", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " SoapBar", " -3.884", " 0.676", " 3.965", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.769", " 0.673", " 1.845", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "12", " TissueBox", " -3.655", " 0.541", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "13", " Cloth", " -3.655", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " ToiletPaper", " -3.885", " 0.538", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.965", " 0.964", " 4.933", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the small counter space between the sinks, to your left. | STEP 2: Pick up the box of tissues, on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the toilet. | STEP 4: Place the box of tissue on the back of the toilet, on the opposite side as the handle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the small counter space between the sinks, to your left. ", " STEP 2: Pick up the box of tissues, on the counter. ", " STEP 3: Turn around and go to the toilet. ", " STEP 4: Place the box of tissue on the back of the toilet, on the opposite side as the handle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 4.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.095", " 0.964", " 4.866", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " TissueBox", " -0.294", " 0.040", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "3", " TissueBox", " -3.540", " 0.541", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "4", " Cloth", " -3.363", " 0.185", " 3.597", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "6", " Candle", " -1.864", " 0.972", " 5.015", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.294", " 0.044", " 4.828", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "9", " Towel", " -0.181", " 1.419", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " SoapBar", " -3.884", " 0.676", " 3.965", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.769", " 0.673", " 1.845", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "12", " TissueBox", " -3.655", " 0.541", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "13", " Cloth", " -3.655", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " ToiletPaper", " -3.885", " 0.538", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.965", " 0.964", " 4.933", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn left to face the counter between the two sinks. | STEP 2: Take the tissue box from the counter. | STEP 3: Turn around, go forward, turn left to face the towel on the wall, go forward, turn left to face the toilet. | STEP 4: Put the tissue box on top of the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn left to face the counter between the two sinks. ", " STEP 2: Take the tissue box from the counter. ", " STEP 3: Turn around, go forward, turn left to face the towel on the wall, go forward, turn left to face the toilet. ", " STEP 4: Put the tissue box on top of the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 4.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.095", " 0.964", " 4.866", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " TissueBox", " -0.294", " 0.040", " 5.006", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "3", " TissueBox", " -3.540", " 0.541", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "4", " Cloth", " -3.363", " 0.185", " 3.597", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "6", " Candle", " -1.864", " 0.972", " 5.015", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.294", " 0.044", " 4.828", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "8", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "9", " Towel", " -0.181", " 1.419", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " SoapBar", " -3.884", " 0.676", " 3.965", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.769", " 0.673", " 1.845", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "12", " TissueBox", " -3.655", " 0.541", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "13", " Cloth", " -3.655", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " ToiletPaper", " -3.885", " 0.538", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.965", " 0.964", " 4.933", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "18", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the counter in between the two sinks | STEP 2: pick up tissues from the counter | STEP 3: move to the toilet behind you | STEP 4: put the tissues on the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the counter in between the two sinks ", " STEP 2: pick up tissues from the counter ", " STEP 3: move to the toilet behind you ", " STEP 4: put the tissues on the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.984", " 0.032", " -0.323", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.922", " 1.484", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.302", " 0.764", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.633", " 0.764", " 4.047", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "5", " Glassbottle", " 2.376", " 0.765", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Glassbottle", " 2.203", " 0.765", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " 2.410", " 1.041", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "8", " Cup", " 2.423", " 0.763", " 4.257", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "9", " Cup", " -1.013", " 1.440", " -0.406", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "10", " Plate", " 2.906", " 0.033", " -1.074", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "11", " Tomato", " 2.710", " 0.818", " 4.229", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "12", " Tomato", " 2.649", " 1.080", " 1.252", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "13", " Tomato", " 2.359", " 0.818", " 4.129", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.228", " 0.763", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Bowl", " 2.788", " 1.025", " 1.102", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 1.926", " 0.762", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " SaltShaker", " 2.268", " 0.760", " 3.892", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "19", " Lettuce", " 2.599", " 0.822", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Apple", " 2.100", " 0.814", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "21", " Pan", " 2.160", " 1.026", " 1.354", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.906", " 1.782", " 1.247", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Knife", " 2.998", " 0.789", " 4.202", " 0", " 315", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " 2.561", " 0.031", " -0.169", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Egg", " -1.079", " 0.121", " 2.748", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Fork", " 2.599", " 0.765", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Potato", " -0.987", " 0.828", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " 2.800", " 0.803", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "29", " Tomato", " 2.790", " 1.080", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " WineBottle", " 2.662", " 0.765", " 3.455", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "32", " Plate", " -0.714", " 0.825", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "33", " Spatula", " 2.451", " 0.779", " 3.97", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -1.045", " 1.131", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " Lettuce", " -0.947", " 0.844", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "36", " Apple", " 3.043", " 1.077", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " SaltShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " 2.975", " 0.760", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.660", " 0.800", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " Bread", " 2.302", " 0.832", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Cup", " 2.243", " 0.763", " 3.657", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -0.577", " 0.816", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "43", " Bowl", " 2.733", " 0.033", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "44", " Spoon", " -0.782", " 0.817", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "45", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "46", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "110", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn left, go forward, turn left at the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Move a bit to the left | STEP 4: Slice the tomato on the table | STEP 5: Turn left, go to the basket on the floor | STEP 6: Put the knife in the basket | STEP 7: Turn left, go to the table, turn right | STEP 8: Pick up a tomato slice from the table | STEP 9: Turn right, go forward, turn left, go forward, turn right and go to the stove | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave | STEP 11: Turn right, go forward, turn right, go forward, turn left and go to the basket | STEP 12: Put the tomato slice in the basket | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn left, go forward, turn left at the table ", " STEP 2: Pick up the knife on the table ", " STEP 3: Move a bit to the left ", " STEP 4: Slice the tomato on the table ", " STEP 5: Turn left, go to the basket on the floor ", " STEP 6: Put the knife in the basket ", " STEP 7: Turn left, go to the table, turn right ", " STEP 8: Pick up a tomato slice from the table ", " STEP 9: Turn right, go forward, turn left, go forward, turn right and go to the stove ", " STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave ", " STEP 11: Turn right, go forward, turn right, go forward, turn left and go to the basket ", " STEP 12: Put the tomato slice in the basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.984", " 0.032", " -0.323", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.922", " 1.484", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.302", " 0.764", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.633", " 0.764", " 4.047", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "5", " Glassbottle", " 2.376", " 0.765", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Glassbottle", " 2.203", " 0.765", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " 2.410", " 1.041", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "8", " Cup", " 2.423", " 0.763", " 4.257", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "9", " Cup", " -1.013", " 1.440", " -0.406", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "10", " Plate", " 2.906", " 0.033", " -1.074", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "11", " Tomato", " 2.710", " 0.818", " 4.229", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "12", " Tomato", " 2.649", " 1.080", " 1.252", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "13", " Tomato", " 2.359", " 0.818", " 4.129", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.228", " 0.763", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Bowl", " 2.788", " 1.025", " 1.102", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 1.926", " 0.762", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " SaltShaker", " 2.268", " 0.760", " 3.892", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "19", " Lettuce", " 2.599", " 0.822", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Apple", " 2.100", " 0.814", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "21", " Pan", " 2.160", " 1.026", " 1.354", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.906", " 1.782", " 1.247", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Knife", " 2.998", " 0.789", " 4.202", " 0", " 315", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " 2.561", " 0.031", " -0.169", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Egg", " -1.079", " 0.121", " 2.748", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Fork", " 2.599", " 0.765", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Potato", " -0.987", " 0.828", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " 2.800", " 0.803", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "29", " Tomato", " 2.790", " 1.080", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " WineBottle", " 2.662", " 0.765", " 3.455", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "32", " Plate", " -0.714", " 0.825", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "33", " Spatula", " 2.451", " 0.779", " 3.97", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -1.045", " 1.131", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " Lettuce", " -0.947", " 0.844", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "36", " Apple", " 3.043", " 1.077", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " SaltShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " 2.975", " 0.760", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.660", " 0.800", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " Bread", " 2.302", " 0.832", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Cup", " 2.243", " 0.763", " 3.657", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -0.577", " 0.816", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "43", " Bowl", " 2.733", " 0.033", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "44", " Spoon", " -0.782", " 0.817", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "45", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "46", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "110", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then head to the right side of the round table | STEP 2: Pick up the bread knife on the round table | STEP 3: Turn left make a step then face the middle tomato | STEP 4: Slice the tomato | STEP 5: Turn left then head to the trash bin | STEP 6: Put the bread knife in the trash bin | STEP 7: Turn left then head to the round table | STEP 8: Pick up a slice of tomato on the table | STEP 9: Turn left and head to the microwave above the stove | STEP 10: Open the microwave and put in and out the slice tomato | STEP 11: Turn right then head to the trash bin | STEP 12: Put the slice tomato in the trash bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then head to the right side of the round table ", " STEP 2: Pick up the bread knife on the round table ", " STEP 3: Turn left make a step then face the middle tomato ", " STEP 4: Slice the tomato ", " STEP 5: Turn left then head to the trash bin ", " STEP 6: Put the bread knife in the trash bin ", " STEP 7: Turn left then head to the round table ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato on the table ", " STEP 9: Turn left and head to the microwave above the stove ", " STEP 10: Open the microwave and put in and out the slice tomato ", " STEP 11: Turn right then head to the trash bin ", " STEP 12: Put the slice tomato in the trash bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.984", " 0.032", " -0.323", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -0.922", " 1.484", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.302", " 0.764", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.633", " 0.764", " 4.047", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "5", " Glassbottle", " 2.376", " 0.765", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Glassbottle", " 2.203", " 0.765", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "7", " Spatula", " 2.410", " 1.041", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "8", " Cup", " 2.423", " 0.763", " 4.257", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "9", " Cup", " -1.013", " 1.440", " -0.406", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "10", " Plate", " 2.906", " 0.033", " -1.074", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "11", " Tomato", " 2.710", " 0.818", " 4.229", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "12", " Tomato", " 2.649", " 1.080", " 1.252", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "13", " Tomato", " 2.359", " 0.818", " 4.129", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.228", " 0.763", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Bowl", " 2.788", " 1.025", " 1.102", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 1.926", " 0.762", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " SaltShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " SaltShaker", " 2.268", " 0.760", " 3.892", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "19", " Lettuce", " 2.599", " 0.822", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Apple", " 2.100", " 0.814", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "21", " Pan", " 2.160", " 1.026", " 1.354", " 0", " 136.999", " 0", " 49" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.906", " 1.782", " 1.247", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Knife", " 2.998", " 0.789", " 4.202", " 0", " 315", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " 2.561", " 0.031", " -0.169", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Egg", " -1.079", " 0.121", " 2.748", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Fork", " 2.599", " 0.765", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Potato", " -0.987", " 0.828", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " 2.800", " 0.803", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "29", " Tomato", " 2.790", " 1.080", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " WineBottle", " 2.662", " 0.765", " 3.455", " 0", " 329.999", " 0", " 50" ], [ "32", " Plate", " -0.714", " 0.825", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "33", " Spatula", " 2.451", " 0.779", " 3.97", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -1.045", " 1.131", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " Lettuce", " -0.947", " 0.844", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "36", " Apple", " 3.043", " 1.077", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " SaltShaker", " 2.451", " 0.760", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " 2.975", " 0.760", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.660", " 0.800", " 2.007", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " Bread", " 2.302", " 0.832", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Cup", " 2.243", " 0.763", " 3.657", " 0", " 225", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -0.577", " 0.816", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "43", " Bowl", " 2.733", " 0.033", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "44", " Spoon", " -0.782", " 0.817", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "45", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "46", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "110", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right after passing the end of the counter on the right, go forward to the wall, turn left, go forward to the table. | STEP 2: Take the knife to the left of the large spoon on the table. | STEP 3: Go a step to the left, face the table. | STEP 4: Cut the tomato next to the cup on the table into slices. | STEP 5: Turn left, go forward to the wall to the right of the trash bin. Turn left to face the trash bin. | STEP 6: Put the knife in the trash bin. | STEP 7: Turn left, go forward, turn left at the round table. | STEP 8: Take a slice of tomato from the table. | STEP 9: Turn left, go forward, turn left after passing the counter on the left, go forward and to the left to the stove top. | STEP 10: Cook the tomato in the microwave above the stove top. Take the tomato from the microwave. | STEP 11: Turn around, go forward past the end of the counter, turn left, go forward to the wall, turn left to face the trash bin. | STEP 12: Put the tomato in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right after passing the end of the counter on the right, go forward to the wall, turn left, go forward to the table. ", " STEP 2: Take the knife to the left of the large spoon on the table. ", " STEP 3: Go a step to the left, face the table. ", " STEP 4: Cut the tomato next to the cup on the table into slices. ", " STEP 5: Turn left, go forward to the wall to the right of the trash bin. Turn left to face the trash bin. ", " STEP 6: Put the knife in the trash bin. ", " STEP 7: Turn left, go forward, turn left at the round table. ", " STEP 8: Take a slice of tomato from the table. ", " STEP 9: Turn left, go forward, turn left after passing the counter on the left, go forward and to the left to the stove top. ", " STEP 10: Cook the tomato in the microwave above the stove top. Take the tomato from the microwave. ", " STEP 11: Turn around, go forward past the end of the counter, turn left, go forward to the wall, turn left to face the trash bin. ", " STEP 12: Put the tomato in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.914", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "2", " Potato", " -0.673", " 1.018", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "5", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -3.081", " 0.930", " 1.440", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "9", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -0.440", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " -0.439", " 0.758", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.440", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.176", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.302", " 0.915", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bowl", " -1.660", " 0.079", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "24", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "25", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "26", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.145", " 0.069", " 2.920", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "31", " WineBottle", " -1.224", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Bowl", " -0.089", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "33", " Tomato", " -1.666", " 0.858", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.985", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.815", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " SaltShaker", " -3.098", " 0.743", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "42", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " DishSponge", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.368", " 0.910", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look down at the bin that is to the right of the counter. | STEP 2: Pick up the wine bottle that is in the bin. | STEP 3: Turn around and walk over to the left side of the kitchen table. | STEP 4: Place the wine bottle between the salt and pepper shakers on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look down at the bin that is to the right of the counter. ", " STEP 2: Pick up the wine bottle that is in the bin. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the left side of the kitchen table. ", " STEP 4: Place the wine bottle between the salt and pepper shakers on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.914", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "2", " Potato", " -0.673", " 1.018", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "5", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -3.081", " 0.930", " 1.440", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "9", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -0.440", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " -0.439", " 0.758", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.440", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.176", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.302", " 0.915", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bowl", " -1.660", " 0.079", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "24", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "25", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "26", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.145", " 0.069", " 2.920", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "31", " WineBottle", " -1.224", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Bowl", " -0.089", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "33", " Tomato", " -1.666", " 0.858", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.985", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.815", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " SaltShaker", " -3.098", " 0.743", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "42", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " DishSponge", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.368", " 0.910", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Approach the trash can in front of you. | STEP 2: Grab the bottle from the trash can. | STEP 3: Turn around and walk to the the white table. | STEP 4: Place the bottle on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Approach the trash can in front of you. ", " STEP 2: Grab the bottle from the trash can. ", " STEP 3: Turn around and walk to the the white table. ", " STEP 4: Place the bottle on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.914", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "2", " Potato", " -0.673", " 1.018", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "5", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -3.081", " 0.930", " 1.440", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "9", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -0.440", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " -0.439", " 0.758", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.440", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.176", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.302", " 0.915", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bowl", " -1.660", " 0.079", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "24", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "25", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "26", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.145", " 0.069", " 2.920", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "31", " WineBottle", " -1.224", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Bowl", " -0.089", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "33", " Tomato", " -1.666", " 0.858", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.985", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.815", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " SaltShaker", " -3.098", " 0.743", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "42", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " DishSponge", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.368", " 0.910", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the counter ahead of you | STEP 2: pick up a bottle from the bin | STEP 3: move to the table to the left of you | STEP 4: put the bottle on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the counter ahead of you ", " STEP 2: pick up a bottle from the bin ", " STEP 3: move to the table to the left of you ", " STEP 4: put the bottle on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.914", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "2", " Potato", " -0.673", " 1.018", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "5", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -3.081", " 0.930", " 1.440", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "9", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -0.440", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " -0.439", " 0.758", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.440", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.176", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.302", " 0.915", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bowl", " -1.660", " 0.079", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "24", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "25", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "26", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.145", " 0.069", " 2.920", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "31", " WineBottle", " -1.224", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Bowl", " -0.089", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "33", " Tomato", " -1.666", " 0.858", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.985", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.815", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " SaltShaker", " -3.098", " 0.743", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "42", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " DishSponge", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.368", " 0.910", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward one step to stand in front of the garbage. | STEP 2: Retrieve a green bottle out of the garbage. | STEP 3: Turn around and and walk left to the door then turn right and walk to the bag of garbage then turn right to face the table length wise. | STEP 4: Place the bottle on the right side of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward one step to stand in front of the garbage. ", " STEP 2: Retrieve a green bottle out of the garbage. ", " STEP 3: Turn around and and walk left to the door then turn right and walk to the bag of garbage then turn right to face the table length wise. ", " STEP 4: Place the bottle on the right side of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.914", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "2", " Potato", " -0.673", " 1.018", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "5", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -3.081", " 0.930", " 1.440", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "9", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -0.440", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " -0.439", " 0.758", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.440", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.176", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.302", " 0.915", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bowl", " -1.660", " 0.079", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "24", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "25", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "26", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.145", " 0.069", " 2.920", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "31", " WineBottle", " -1.224", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Bowl", " -0.089", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "33", " Tomato", " -1.666", " 0.858", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.985", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.815", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " SaltShaker", " -3.098", " 0.743", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "42", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " DishSponge", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.368", " 0.910", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the trash can. | STEP 2: Pick up the bottle on the right from the trash can. | STEP 3: Turn around and walk over to the white table with the salt shaker. | STEP 4: Put the bottle down next to the salt. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the trash can. ", " STEP 2: Pick up the bottle on the right from the trash can. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the white table with the salt shaker. ", " STEP 4: Put the bottle down next to the salt. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.914", " 3.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "2", " Potato", " -0.673", " 1.018", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "3", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "5", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "6", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "8", " Spatula", " -3.081", " 0.930", " 1.440", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "9", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -0.440", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " -0.439", " 0.758", " 3.817", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Cup", " -1.391", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.440", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.176", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.302", " 0.915", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bowl", " -1.660", " 0.079", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " -1.127", " 0.972", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "22", " Apple", " -3.505", " 1.606", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "23", " Egg", " -1.224", " 0.122", " 3.852", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "24", " Knife", " -3.185", " 0.769", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "25", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "26", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.145", " 0.069", " 2.920", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "31", " WineBottle", " -1.224", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Bowl", " -0.089", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "33", " Tomato", " -1.666", " 0.858", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.985", " 0.789", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Spatula", " -3.097", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.815", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Lettuce", " -3.463", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " -3.654", " 0.975", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " SaltShaker", " -3.098", " 0.743", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.176", " 0.911", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "42", " ButterKnife", " -3.272", " 0.915", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " DishSponge", " -1.787", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.368", " 0.910", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to the trash can. | STEP 2: Pick up the wine bottle from the trash can. | STEP 3: Bring the wine bottle across the room to the left side of the white table. | STEP 4: Put the wine bottle down on the table near the salt. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to the trash can. ", " STEP 2: Pick up the wine bottle from the trash can. ", " STEP 3: Bring the wine bottle across the room to the left side of the white table. ", " STEP 4: Put the wine bottle down on the table near the salt. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 2.384", " 0.898", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " -2.405", " 0.082", " -3.264", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "3", " CD", " 2.638", " 1.228", " 1.168", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " CellPhone", " 2.713", " 0.647", " 1.679", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "5", " CellPhone", " 2.410", " 0.346", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Pen", " -2.575", " 0.686", " -0.668", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " Pen", " 2.732", " 1.234", " 1.511", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " Pencil", " 2.638", " 1.232", " 1.397", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "9", " CreditCard", " -2.620", " 0.680", " -0.436", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " CreditCard", " -2.394", " 0.680", " -0.668", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "11", " Laptop", " 2.188", " 0.352", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Book", " 1.858", " 0.360", " -3.139", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " CreditCard", " 1.867", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Pen", " 2.713", " 0.100", " 1.342", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "15", " Pencil", " 1.344", " 0.024", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 26" ], [ "17", " Laptop", " -2.440", " 0.617", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " AlarmClock", " -2.394", " 0.684", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "19", " CellPhone", " 2.706", " 1.249", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " KeyChain", " 1.867", " 0.896", " -3.044", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " Pillow", " -1.308", " 0.680", " -2.061", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Pillow", " -1.874", " 0.680", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " 1.694", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Mug", " 1.694", " 0.894", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "25", " Bowl", " 2.728", " 0.898", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move all the way to the wall, then turn left to the desk, then move all the way to the desk and stop. | STEP 2: Pick up the mug near the CD. | STEP 3: Turn left, move forward and stop just before the rug, turn right, move all the way to the wall, turn right and move to the desk. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner of the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move all the way to the wall, then turn left to the desk, then move all the way to the desk and stop. ", " STEP 2: Pick up the mug near the CD. ", " STEP 3: Turn left, move forward and stop just before the rug, turn right, move all the way to the wall, turn right and move to the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp in the corner of the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 2.384", " 0.898", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " -2.405", " 0.082", " -3.264", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "3", " CD", " 2.638", " 1.228", " 1.168", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " CellPhone", " 2.713", " 0.647", " 1.679", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "5", " CellPhone", " 2.410", " 0.346", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Pen", " -2.575", " 0.686", " -0.668", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " Pen", " 2.732", " 1.234", " 1.511", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " Pencil", " 2.638", " 1.232", " 1.397", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "9", " CreditCard", " -2.620", " 0.680", " -0.436", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " CreditCard", " -2.394", " 0.680", " -0.668", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "11", " Laptop", " 2.188", " 0.352", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Book", " 1.858", " 0.360", " -3.139", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " CreditCard", " 1.867", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Pen", " 2.713", " 0.100", " 1.342", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "15", " Pencil", " 1.344", " 0.024", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 26" ], [ "17", " Laptop", " -2.440", " 0.617", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " AlarmClock", " -2.394", " 0.684", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "19", " CellPhone", " 2.706", " 1.249", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " KeyChain", " 1.867", " 0.896", " -3.044", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " Pillow", " -1.308", " 0.680", " -2.061", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Pillow", " -1.874", " 0.680", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " 1.694", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Mug", " 1.694", " 0.894", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "25", " Bowl", " 2.728", " 0.898", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the desk that is on your right | STEP 2: Grab the mug that on the desk | STEP 3: Walk to the left side of the desk | STEP 4: Turn the lamp on that is on the left side of the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the desk that is on your right ", " STEP 2: Grab the mug that on the desk ", " STEP 3: Walk to the left side of the desk ", " STEP 4: Turn the lamp on that is on the left side of the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 2.384", " 0.898", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " CD", " -2.405", " 0.082", " -3.264", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "3", " CD", " 2.638", " 1.228", " 1.168", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " CellPhone", " 2.713", " 0.647", " 1.679", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "5", " CellPhone", " 2.410", " 0.346", " -0.519", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Pen", " -2.575", " 0.686", " -0.668", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " Pen", " 2.732", " 1.234", " 1.511", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " Pencil", " 2.638", " 1.232", " 1.397", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "9", " CreditCard", " -2.620", " 0.680", " -0.436", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " CreditCard", " -2.394", " 0.680", " -0.668", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "11", " Laptop", " 2.188", " 0.352", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Book", " 1.858", " 0.360", " -3.139", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " CreditCard", " 1.867", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Pen", " 2.713", " 0.100", " 1.342", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "15", " Pencil", " 1.344", " 0.024", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 26" ], [ "17", " Laptop", " -2.440", " 0.617", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " AlarmClock", " -2.394", " 0.684", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "19", " CellPhone", " 2.706", " 1.249", " 1.737", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " KeyChain", " 1.867", " 0.896", " -3.044", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "21", " Pillow", " -1.308", " 0.680", " -2.061", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Pillow", " -1.874", " 0.680", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "23", " CD", " 1.694", " 0.896", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Mug", " 1.694", " 0.894", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "25", " Bowl", " 2.728", " 0.898", " -3.113", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk straight to the wall, when you reach the wall, turn left, walk straight to the desk. | STEP 2: Pick up the cup on top of the desk. | STEP 3: Turn left, walk straight, make a quick turn right, walk to the wall, turn right to face the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk straight to the wall, when you reach the wall, turn left, walk straight to the desk. ", " STEP 2: Pick up the cup on top of the desk. ", " STEP 3: Turn left, walk straight, make a quick turn right, walk to the wall, turn right to face the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.262", " 0.213", " 1.108", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "2", " Ladle", " -1.952", " 1.700", " -1.866", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Ladle", " 0.852", " 0.955", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Kettle", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.176", " 0.911", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " DishSponge", " -0.011", " 0.114", " -1.678", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " DishSponge", " 0.569", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.342", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.063", " 0.783", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "11", " Spatula", " -0.401", " 0.926", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " 1.408", " 1.265", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "13", " Cup", " 1.093", " 0.115", " -0.956", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Knife", " 0.758", " 0.941", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Knife", " -0.401", " 0.941", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Tomato", " 1.453", " 1.760", " 1.901", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Tomato", " 0.217", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.173", " 0.106", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.976", " 0.112", " 0.606", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.778", " 0.906", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Lettuce", " -0.552", " 0.980", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Tomato", " 1.341", " 0.254", " 1.051", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " Glassbottle", " 1.148", " 0.115", " -0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Knife", " 1.035", " 0.804", " 0.485", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "25", " Plate", " 0.589", " 0.117", " -1.633", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " Fork", " 0.916", " 0.773", " -1.178", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "27", " Ladle", " 1.342", " 1.700", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Potato", " 1.408", " 1.307", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "29", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.630", " 0", " 71" ], [ "30", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Pen", " 0.852", " 0.913", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.165", " 1.651", " -1.807", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "33", " Cup", " -1.860", " 0.117", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "34", " Egg", " 1.505", " 1.294", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "35", " Spatula", " 1.343", " 0.926", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Bowl", " 0.976", " 0.118", " 0.430", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " SprayBottle", " 1.459", " 0.213", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "38", " Pan", " -1.079", " 0.945", " -1.528", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " SoapBottle", " 1.283", " 1.655", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " Pot", " 0.967", " 0.9", " 0.249", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.682", " 0.9", " -1.71", " 0", " 14.999", " 0", " 71" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.176", " 0.906", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " DishSponge", " 0.982", " 0.774", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " Bread", " 1.093", " 0.989", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Apple", " 1.476", " 1.402", " 2.225", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "46", " Spoon", " -1.877", " 0.774", " -1.500", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "47", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "48", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, then the left to find the microwave. | STEP 2: Pick up the knife from the center of the counter in front of you. | STEP 3: Take the knife and turn to around, then left to locate the stove. | STEP 4: Place the knife in the pan on the front left burner. | STEP 5: Pick up the pan from the front left burner of the stove. | STEP 6: Carry the pan and turn to the left, and move to the counter. | STEP 7: Place the pan and knife on the back side of the counter, behind the loaf of bread and to the left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, then the left to find the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife from the center of the counter in front of you. ", " STEP 3: Take the knife and turn to around, then left to locate the stove. ", " STEP 4: Place the knife in the pan on the front left burner. ", " STEP 5: Pick up the pan from the front left burner of the stove. ", " STEP 6: Carry the pan and turn to the left, and move to the counter. ", " STEP 7: Place the pan and knife on the back side of the counter, behind the loaf of bread and to the left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.262", " 0.213", " 1.108", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "2", " Ladle", " -1.952", " 1.700", " -1.866", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Ladle", " 0.852", " 0.955", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Kettle", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.176", " 0.911", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " DishSponge", " -0.011", " 0.114", " -1.678", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " DishSponge", " 0.569", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.342", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.063", " 0.783", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "11", " Spatula", " -0.401", " 0.926", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " 1.408", " 1.265", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "13", " Cup", " 1.093", " 0.115", " -0.956", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Knife", " 0.758", " 0.941", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Knife", " -0.401", " 0.941", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Tomato", " 1.453", " 1.760", " 1.901", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Tomato", " 0.217", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.173", " 0.106", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.976", " 0.112", " 0.606", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.778", " 0.906", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Lettuce", " -0.552", " 0.980", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Tomato", " 1.341", " 0.254", " 1.051", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " Glassbottle", " 1.148", " 0.115", " -0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Knife", " 1.035", " 0.804", " 0.485", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "25", " Plate", " 0.589", " 0.117", " -1.633", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " Fork", " 0.916", " 0.773", " -1.178", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "27", " Ladle", " 1.342", " 1.700", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Potato", " 1.408", " 1.307", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "29", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.630", " 0", " 71" ], [ "30", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Pen", " 0.852", " 0.913", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.165", " 1.651", " -1.807", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "33", " Cup", " -1.860", " 0.117", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "34", " Egg", " 1.505", " 1.294", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "35", " Spatula", " 1.343", " 0.926", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Bowl", " 0.976", " 0.118", " 0.430", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " SprayBottle", " 1.459", " 0.213", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "38", " Pan", " -1.079", " 0.945", " -1.528", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " SoapBottle", " 1.283", " 1.655", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " Pot", " 0.967", " 0.9", " 0.249", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.682", " 0.9", " -1.71", " 0", " 14.999", " 0", " 71" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.176", " 0.906", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " DishSponge", " 0.982", " 0.774", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " Bread", " 1.093", " 0.989", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Apple", " 1.476", " 1.402", " 2.225", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "46", " Spoon", " -1.877", " 0.774", " -1.500", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "47", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "48", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the counter above the dishwasher on the left. | STEP 2: Pick up the knife to the right of the spatula. | STEP 3: Turn around and walk to the stove on the left. | STEP 4: Place the knife inside the pan on the front left burner. | STEP 5: Pick up the pan from the stove. | STEP 6: Turn left and walk to the counter straight ahead with the loaf of bread. | STEP 7: Place the pan down on the counter behind the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the counter above the dishwasher on the left. ", " STEP 2: Pick up the knife to the right of the spatula. ", " STEP 3: Turn around and walk to the stove on the left. ", " STEP 4: Place the knife inside the pan on the front left burner. ", " STEP 5: Pick up the pan from the stove. ", " STEP 6: Turn left and walk to the counter straight ahead with the loaf of bread. ", " STEP 7: Place the pan down on the counter behind the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.262", " 0.213", " 1.108", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "2", " Ladle", " -1.952", " 1.700", " -1.866", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Ladle", " 0.852", " 0.955", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Kettle", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "5", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.176", " 0.911", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " DishSponge", " -0.011", " 0.114", " -1.678", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " DishSponge", " 0.569", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.342", " 0.117", " -1.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.063", " 0.783", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "11", " Spatula", " -0.401", " 0.926", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " 1.408", " 1.265", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "13", " Cup", " 1.093", " 0.115", " -0.956", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Knife", " 0.758", " 0.941", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Knife", " -0.401", " 0.941", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Tomato", " 1.453", " 1.760", " 1.901", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Tomato", " 0.217", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.173", " 0.106", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.976", " 0.112", " 0.606", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.778", " 0.906", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Lettuce", " -0.552", " 0.980", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Tomato", " 1.341", " 0.254", " 1.051", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " Glassbottle", " 1.148", " 0.115", " -0.662", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Knife", " 1.035", " 0.804", " 0.485", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "25", " Plate", " 0.589", " 0.117", " -1.633", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " Fork", " 0.916", " 0.773", " -1.178", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "27", " Ladle", " 1.342", " 1.700", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Potato", " 1.408", " 1.307", " 0.188", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "29", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.630", " 0", " 71" ], [ "30", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Pen", " 0.852", " 0.913", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "32", " SaltShaker", " -2.165", " 1.651", " -1.807", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "33", " Cup", " -1.860", " 0.117", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "34", " Egg", " 1.505", " 1.294", " -0.021", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "35", " Spatula", " 1.343", " 0.926", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Bowl", " 0.976", " 0.118", " 0.430", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " SprayBottle", " 1.459", " 0.213", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "38", " Pan", " -1.079", " 0.945", " -1.528", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " SoapBottle", " 1.283", " 1.655", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " Pot", " 0.967", " 0.9", " 0.249", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.682", " 0.9", " -1.71", " 0", " 14.999", " 0", " 71" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.176", " 0.906", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " DishSponge", " 0.982", " 0.774", " -1.068", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " Bread", " 1.093", " 0.989", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "45", " Apple", " 1.476", " 1.402", " 2.225", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "46", " Spoon", " -1.877", " 0.774", " -1.500", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "47", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "48", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right walk forward then turn left on the counter above the washer | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn right walk forward turn left to the stove | STEP 4: Put the knife in the pan | STEP 5: Pick up the pan with knife from the stove | STEP 6: Turn left walk forward to the counter | STEP 7: Put the pan with knife on the high level of the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right walk forward then turn left on the counter above the washer ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn right walk forward turn left to the stove ", " STEP 4: Put the knife in the pan ", " STEP 5: Pick up the pan with knife from the stove ", " STEP 6: Turn left walk forward to the counter ", " STEP 7: Put the pan with knife on the high level of the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.44", " 0.911", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.639", " 1.592", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " -0.785", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Pot", " -0.827", " 1.129", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -0.659", " 1.139", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Egg", " -3.747", " 0.142", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Egg", " -3.639", " 1.590", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "9", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.443", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "10", " Plate", " -1.156", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.778", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Tomato", " -3.798", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Bowl", " -3.307", " 1.284", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.443", " 0.045", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.538", " 1.044", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.522", " 0.045", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " PepperShaker", " -0.415", " 1.044", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -3.506", " 1.354", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "23", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -3.814", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 350.930", " 45", " 351.755", " 60" ], [ "27", " Potato", " -1.111", " 0.962", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Plate", " -2.388", " 1.123", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Bread", " -3.440", " 1.649", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "30", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "33", " Egg", " -1.199", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " -1.288", " 0.929", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.042", " 0.091", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -3.307", " 1.558", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.640", " 0.045", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " Apple", " -0.168", " 1.115", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Tomato", " -0.908", " 1.088", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -2.514", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "43", " Spoon", " -0.292", " 1.049", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "44", " Mug", " -0.538", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face counter to right of sink | STEP 2: pick up ladle from counter top | STEP 3: walk to the left to face counter top to left of sink | STEP 4: wash ladle in sink, pick up ladle | STEP 5: step back to face cabinets and drawers under sink | STEP 6: put ladle in bottom right drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face counter to right of sink ", " STEP 2: pick up ladle from counter top ", " STEP 3: walk to the left to face counter top to left of sink ", " STEP 4: wash ladle in sink, pick up ladle ", " STEP 5: step back to face cabinets and drawers under sink ", " STEP 6: put ladle in bottom right drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.44", " 0.911", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.639", " 1.592", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " -0.785", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Pot", " -0.827", " 1.129", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -0.659", " 1.139", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Egg", " -3.747", " 0.142", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Egg", " -3.639", " 1.590", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "9", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.443", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "10", " Plate", " -1.156", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.778", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Tomato", " -3.798", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Bowl", " -3.307", " 1.284", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.443", " 0.045", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.538", " 1.044", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.522", " 0.045", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " PepperShaker", " -0.415", " 1.044", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -3.506", " 1.354", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "23", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -3.814", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 350.930", " 45", " 351.755", " 60" ], [ "27", " Potato", " -1.111", " 0.962", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Plate", " -2.388", " 1.123", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Bread", " -3.440", " 1.649", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "30", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "33", " Egg", " -1.199", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " -1.288", " 0.929", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.042", " 0.091", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -3.307", " 1.558", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.640", " 0.045", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " Apple", " -0.168", " 1.115", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Tomato", " -0.908", " 1.088", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -2.514", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "43", " Spoon", " -0.292", " 1.049", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "44", " Mug", " -0.538", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter in front of you, to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the large spoon on the counter. | STEP 3: Go to the sink to your left. | STEP 4: Clean the spoon inside of the sink. | STEP 5: Turn around and move forward, then turn back around to face the drawers beneath the counter. | STEP 6: Beneath the counter adjacent to the sink, open the bottom left drawer and put the large spoon inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter in front of you, to the right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the large spoon on the counter. ", " STEP 3: Go to the sink to your left. ", " STEP 4: Clean the spoon inside of the sink. ", " STEP 5: Turn around and move forward, then turn back around to face the drawers beneath the counter. ", " STEP 6: Beneath the counter adjacent to the sink, open the bottom left drawer and put the large spoon inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.44", " 0.911", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.639", " 1.592", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " -0.785", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Pot", " -0.827", " 1.129", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -0.659", " 1.139", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Egg", " -3.747", " 0.142", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Egg", " -3.639", " 1.590", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "9", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.443", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "10", " Plate", " -1.156", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.778", " 1.125", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Tomato", " -3.798", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Bowl", " -1.235", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Bowl", " -3.307", " 1.284", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.443", " 0.045", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.538", " 1.044", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.522", " 0.045", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "18", " PepperShaker", " -0.415", " 1.044", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " Apple", " -3.506", " 1.354", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "23", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -3.814", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 350.930", " 45", " 351.755", " 60" ], [ "27", " Potato", " -1.111", " 0.962", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Plate", " -2.388", " 1.123", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Bread", " -3.440", " 1.649", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "30", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Spatula", " -1.199", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "33", " Egg", " -1.199", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " -1.288", " 0.929", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.042", " 0.091", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -3.307", " 1.558", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.640", " 0.045", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.662", " 1.048", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "40", " Apple", " -0.168", " 1.115", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Tomato", " -0.908", " 1.088", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -2.514", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "43", " Spoon", " -0.292", " 1.049", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "44", " Mug", " -0.538", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then turn left and go forward to the counter. | STEP 2: Pick up the large spoon from the counter. | STEP 3: Walk to the left then turn to the right to face the sink. | STEP 4: Place the large spoon in the sink and wash it . Take the spoon out of the sink. | STEP 5: Turn to the right and walk back the turn back to the left to face the shelves. | STEP 6: Open the bottom drawer and place the large spoon inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then turn left and go forward to the counter. ", " STEP 2: Pick up the large spoon from the counter. ", " STEP 3: Walk to the left then turn to the right to face the sink. ", " STEP 4: Place the large spoon in the sink and wash it . Take the spoon out of the sink. ", " STEP 5: Turn to the right and walk back the turn back to the left to face the shelves. ", " STEP 6: Open the bottom drawer and place the large spoon inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.767", " 0.118", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " TissueBox", " -2.042", " 0.846", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " TissueBox", " -1.730", " 0.518", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBar", " -1.921", " 0.850", " 0.407", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Candle", " -3.064", " 0.689", " 0.170", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.256", " 0.956", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "7", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBar", " -3.637", " 0.219", " 0.449", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.921", " 1.124", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "11", " Candle", " -3.079", " 0.689", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " TissueBox", " -0.767", " 0.861", " 0.374", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.311", " 0.809", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.031", " 0.111", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.443", " 0.954", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Cloth", " -2.064", " 0.850", " 0.276", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "19", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go to and face the wall. | STEP 2: Take the candle on the corner of the tub to the right. | STEP 3: Turn around, go straight, turn right, go straight, turn left, go in between the dresser and the toilet and face the dresser. | STEP 4: But the candle on the bottom shelf of the dresser near the edge. | STEP 5: Turn left, go straight, turn right, go to the right side of the tub. Face the wall to the right. | STEP 6: Take the candle from the corner of the tub to the left. | STEP 7: Turn right, go straight, turn left, go in between the dresser and the toilet and face the dresser. | STEP 8: But the candle on the bottom shelf of the dresser to the right of the other candle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go to and face the wall. ", " STEP 2: Take the candle on the corner of the tub to the right. ", " STEP 3: Turn around, go straight, turn right, go straight, turn left, go in between the dresser and the toilet and face the dresser. ", " STEP 4: But the candle on the bottom shelf of the dresser near the edge. ", " STEP 5: Turn left, go straight, turn right, go to the right side of the tub. Face the wall to the right. ", " STEP 6: Take the candle from the corner of the tub to the left. ", " STEP 7: Turn right, go straight, turn left, go in between the dresser and the toilet and face the dresser. ", " STEP 8: But the candle on the bottom shelf of the dresser to the right of the other candle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.767", " 0.118", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " TissueBox", " -2.042", " 0.846", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " TissueBox", " -1.730", " 0.518", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBar", " -1.921", " 0.850", " 0.407", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Candle", " -3.064", " 0.689", " 0.170", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.256", " 0.956", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "7", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBar", " -3.637", " 0.219", " 0.449", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.921", " 1.124", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "11", " Candle", " -3.079", " 0.689", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " TissueBox", " -0.767", " 0.861", " 0.374", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.311", " 0.809", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.031", " 0.111", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.443", " 0.954", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Cloth", " -2.064", " 0.850", " 0.276", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "19", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the wall. | STEP 2: Pick up the candle on the end of the bathtub. | STEP 3: Go across the room to the toilet and turn left to face the shelf. | STEP 4: Set the candle down on the bottom shelf. | STEP 5: Turn left and walk to the center of the room and hang a right to the bathtub. | STEP 6: Turn right and pick up the candle on the end of the bathtub. | STEP 7: Turn right, walk to the center of the room and turn left between the shelf and toilet. | STEP 8: Turn left to face the cabinet and place the candle on the bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the wall. ", " STEP 2: Pick up the candle on the end of the bathtub. ", " STEP 3: Go across the room to the toilet and turn left to face the shelf. ", " STEP 4: Set the candle down on the bottom shelf. ", " STEP 5: Turn left and walk to the center of the room and hang a right to the bathtub. ", " STEP 6: Turn right and pick up the candle on the end of the bathtub. ", " STEP 7: Turn right, walk to the center of the room and turn left between the shelf and toilet. ", " STEP 8: Turn left to face the cabinet and place the candle on the bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.767", " 0.118", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " TissueBox", " -2.042", " 0.846", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " TissueBox", " -1.730", " 0.518", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBar", " -1.921", " 0.850", " 0.407", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Candle", " -3.064", " 0.689", " 0.170", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.256", " 0.956", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "7", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBar", " -3.637", " 0.219", " 0.449", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.921", " 1.124", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "11", " Candle", " -3.079", " 0.689", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " TissueBox", " -0.767", " 0.861", " 0.374", " 0", " 270", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.311", " 0.809", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.031", " 0.111", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.443", " 0.954", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Cloth", " -2.064", " 0.850", " 0.276", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "19", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move to the beige hanging towel on the wall. | STEP 2: Pick up the candlestick on the corner of the bathtub closest to the towel. | STEP 3: Turn around and move to the other end of the bathtub then turn right and move to the cabinet facing the toilet. | STEP 4: Place the candlestick on the shelf above the top drawer of the cabinet. | STEP 5: Turn left, move towards the sink, then turn right and move to the end of the bathtub facing the drain. | STEP 6: Pick up the candlestick on the edge of the bathtub next to the wall and to the right of the shower handle. | STEP 7: Turn to the right, move past the sink, then turn left and face the cabinet. | STEP 8: Place the candlestick on the cabinet shelf to the right of the candlestick already placed there. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move to the beige hanging towel on the wall. ", " STEP 2: Pick up the candlestick on the corner of the bathtub closest to the towel. ", " STEP 3: Turn around and move to the other end of the bathtub then turn right and move to the cabinet facing the toilet. ", " STEP 4: Place the candlestick on the shelf above the top drawer of the cabinet. ", " STEP 5: Turn left, move towards the sink, then turn right and move to the end of the bathtub facing the drain. ", " STEP 6: Pick up the candlestick on the edge of the bathtub next to the wall and to the right of the shower handle. ", " STEP 7: Turn to the right, move past the sink, then turn left and face the cabinet. ", " STEP 8: Place the candlestick on the cabinet shelf to the right of the candlestick already placed there. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.293", " 0.916", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Pencil", " -2.096", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.496", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " WineBottle", " -2.552", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Egg", " -0.268", " 1.723", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "12", " Egg", " -0.246", " 1.423", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "13", " Tomato", " -0.743", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " -1.975", " 0.090", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " -0.457", " 1.008", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.350", " 1.527", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -0.228", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.392", " 1.464", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -2.552", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "23", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Pen", " -0.222", " 0.918", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Fork", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Pencil", " -0.600", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -2.324", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Tomato", " -0.441", " 1.454", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "32", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "34", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.420", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Potato", " -0.254", " 0.828", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " DishSponge", " -1.100", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Spoon", " -0.528", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "44", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 75" ], [ "45", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left walk towards the refrigerator then turn right and walk towards the stove, then left and walk towards the toaster. | STEP 2: Pick up the knife in front of the toaster. | STEP 3: Take the knife, turn left, then walk towards the sink. | STEP 4: Slice the potato inside the sink. | STEP 5: Take the knife, turn all the way around facing towards the toaster. | STEP 6: Place the knife back in front of the toaster. | STEP 7: Turn back towards the sink . | STEP 8: Pick up a potato slice inside the sink. | STEP 9: Turn around facing the white table then turn right and walk towards the stove. | STEP 10: Place the potato slice into the microwave above the stove and cook it. | STEP 11: Take the potato slice out of the microwave, turn all the way around, then walk towards the sink then turn right. | STEP 12: Place the potato slice into the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left walk towards the refrigerator then turn right and walk towards the stove, then left and walk towards the toaster. ", " STEP 2: Pick up the knife in front of the toaster. ", " STEP 3: Take the knife, turn left, then walk towards the sink. ", " STEP 4: Slice the potato inside the sink. ", " STEP 5: Take the knife, turn all the way around facing towards the toaster. ", " STEP 6: Place the knife back in front of the toaster. ", " STEP 7: Turn back towards the sink . ", " STEP 8: Pick up a potato slice inside the sink. ", " STEP 9: Turn around facing the white table then turn right and walk towards the stove. ", " STEP 10: Place the potato slice into the microwave above the stove and cook it. ", " STEP 11: Take the potato slice out of the microwave, turn all the way around, then walk towards the sink then turn right. ", " STEP 12: Place the potato slice into the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.293", " 0.916", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Pencil", " -2.096", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.496", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " WineBottle", " -2.552", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Egg", " -0.268", " 1.723", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "12", " Egg", " -0.246", " 1.423", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "13", " Tomato", " -0.743", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " -1.975", " 0.090", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " -0.457", " 1.008", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.350", " 1.527", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -0.228", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.392", " 1.464", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -2.552", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "23", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Pen", " -0.222", " 0.918", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Fork", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Pencil", " -0.600", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -2.324", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Tomato", " -0.441", " 1.454", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "32", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "34", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.420", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Potato", " -0.254", " 0.828", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " DishSponge", " -1.100", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Spoon", " -0.528", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "44", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 75" ], [ "45", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight, turn left at the table, go straight to the fridge turn right, go straight, turn left at the dishwasher and face the dishwasher. | STEP 2: Take the knife in front of the toaster from the counter. | STEP 3: Go to the left to face the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink into slices. | STEP 5: Turn and face to the right. | STEP 6: Put the knife on the counter to the left next to the sink. | STEP 7: Turn left to face the sink. | STEP 8: Take a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn right, go straight to the oven. | STEP 10: Put the potato in the microwave above the oven. Cook the potato. Take the potato from the microwave. | STEP 11: Turn around, go straight, turn right at the sink. | STEP 12: Put the potato in the bottom left corner of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight, turn left at the table, go straight to the fridge turn right, go straight, turn left at the dishwasher and face the dishwasher. ", " STEP 2: Take the knife in front of the toaster from the counter. ", " STEP 3: Go to the left to face the sink. ", " STEP 4: Cut the potato in the sink into slices. ", " STEP 5: Turn and face to the right. ", " STEP 6: Put the knife on the counter to the left next to the sink. ", " STEP 7: Turn left to face the sink. ", " STEP 8: Take a slice of potato from the sink. ", " STEP 9: Turn right, go straight to the oven. ", " STEP 10: Put the potato in the microwave above the oven. Cook the potato. Take the potato from the microwave. ", " STEP 11: Turn around, go straight, turn right at the sink. ", " STEP 12: Put the potato in the bottom left corner of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.293", " 0.916", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Pencil", " -2.096", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.496", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " WineBottle", " -2.552", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Egg", " -0.268", " 1.723", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "12", " Egg", " -0.246", " 1.423", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "13", " Tomato", " -0.743", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " -1.975", " 0.090", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " -0.457", " 1.008", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.350", " 1.527", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -0.228", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.392", " 1.464", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -2.552", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "23", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Pen", " -0.222", " 0.918", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Fork", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Pencil", " -0.600", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -2.324", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Tomato", " -0.441", " 1.454", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "32", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "34", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.420", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Potato", " -0.254", " 0.828", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " DishSponge", " -1.100", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Spoon", " -0.528", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "44", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 75" ], [ "45", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: step to the right and walk to the toaster which will be on the counter left of the sink | STEP 2: pick up the knife in front of the toaster | STEP 3: carry the knife to the sink | STEP 4: pause at the sink | STEP 5: turn around and face the stove | STEP 6: take the knife back to the sink | STEP 7: cut a slice of potato from the potato in the sink | STEP 8: pick up a potato slice from the sink | STEP 9: carry the potato slice over to the stove | STEP 10: cook the potato slice on the stove top | STEP 11: carry the cooked potato slice back to the sink | STEP 12: put the cooked potato slice in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: step to the right and walk to the toaster which will be on the counter left of the sink ", " STEP 2: pick up the knife in front of the toaster ", " STEP 3: carry the knife to the sink ", " STEP 4: pause at the sink ", " STEP 5: turn around and face the stove ", " STEP 6: take the knife back to the sink ", " STEP 7: cut a slice of potato from the potato in the sink ", " STEP 8: pick up a potato slice from the sink ", " STEP 9: carry the potato slice over to the stove ", " STEP 10: cook the potato slice on the stove top ", " STEP 11: carry the cooked potato slice back to the sink ", " STEP 12: put the cooked potato slice in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.293", " 0.916", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Pencil", " -2.096", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.496", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " WineBottle", " -2.552", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Egg", " -0.268", " 1.723", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "12", " Egg", " -0.246", " 1.423", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "13", " Tomato", " -0.743", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " -1.975", " 0.090", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " -0.457", " 1.008", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.350", " 1.527", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -0.228", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.392", " 1.464", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -2.552", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "23", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Pen", " -0.222", " 0.918", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Fork", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Pencil", " -0.600", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -2.324", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Tomato", " -0.441", " 1.454", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "32", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "34", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.420", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Potato", " -0.254", " 0.828", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " DishSponge", " -1.100", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Spoon", " -0.528", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "44", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 75" ], [ "45", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward to the table, turn left, take a step forward, turn right, go forward, turn left to the dishwasher, go forward to the dishwasher. | STEP 2: Take the knife from the counter above the dishwasher. | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink into slices. | STEP 5: Turn to the right. | STEP 6: Put the knife on the counter to the right of the sink. | STEP 7: Turn left to face the sink. | STEP 8: Take a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn right, go forward to the oven. | STEP 10: Cook the potato in the microwave above the oven. | STEP 11: Turn around, go forward, turn right to the sink. | STEP 12: Put the potato in the lower left corner of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward to the table, turn left, take a step forward, turn right, go forward, turn left to the dishwasher, go forward to the dishwasher. ", " STEP 2: Take the knife from the counter above the dishwasher. ", " STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the sink. ", " STEP 4: Cut the potato in the sink into slices. ", " STEP 5: Turn to the right. ", " STEP 6: Put the knife on the counter to the right of the sink. ", " STEP 7: Turn left to face the sink. ", " STEP 8: Take a slice of potato from the sink. ", " STEP 9: Turn right, go forward to the oven. ", " STEP 10: Cook the potato in the microwave above the oven. ", " STEP 11: Turn around, go forward, turn right to the sink. ", " STEP 12: Put the potato in the lower left corner of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.293", " 0.916", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "2", " Pencil", " -2.096", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " Pen", " -2.324", " 0.926", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " Pen", " -2.780", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -1.496", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.764", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " WineBottle", " -2.552", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " Egg", " -0.268", " 1.723", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "12", " Egg", " -0.246", " 1.423", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "13", " Tomato", " -0.743", " 0.979", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "14", " Tomato", " -1.975", " 0.090", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " -0.457", " 1.008", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.350", " 1.527", " -3.582", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -0.228", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "19", " Apple", " -0.392", " 1.464", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "20", " Apple", " -2.552", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "21", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "23", " Egg", " -1.881", " 0.059", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Pen", " -0.222", " 0.918", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Fork", " -2.552", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " SoapBottle", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Pencil", " -0.600", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -2.324", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Bread", " -0.295", " 1.151", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Tomato", " -0.441", " 1.454", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "32", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "34", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.420", " 0.743", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Potato", " -0.254", " 0.828", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " DishSponge", " -1.100", " 1.969", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "40", " Spoon", " -0.528", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "41", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "44", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 75" ], [ "45", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "80", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the counter in front of the dishwasher. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left and move to in front of the sink. | STEP 4: Slice the potato in the sink. | STEP 5: Turn left, move to in front of the dishwasher. | STEP 6: Put the knife on to the counter. | STEP 7: Turn left and move to in front of the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn right, move to in front of the stove. | STEP 10: Put the potato slice in to the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn left, move to in front of the sink. | STEP 12: Put the cooked potato slice in to the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the counter in front of the dishwasher. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn left and move to in front of the sink. ", " STEP 4: Slice the potato in the sink. ", " STEP 5: Turn left, move to in front of the dishwasher. ", " STEP 6: Put the knife on to the counter. ", " STEP 7: Turn left and move to in front of the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. ", " STEP 9: Turn right, move to in front of the stove. ", " STEP 10: Put the potato slice in to the microwave, cook it, pick it back up. ", " STEP 11: Turn left, move to in front of the sink. ", " STEP 12: Put the cooked potato slice in to the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.369", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CD", " 3.147", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " CD", " -3.011", " 1.141", " -1.430", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " CellPhone", " -1.088", " 0.616", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " CellPhone", " -2.979", " 1.413", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " CellPhone", " -2.307", " 0.600", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pen", " 3.017", " 0.546", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Pencil", " -1.383", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Pencil", " -1.592", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "10", " CreditCard", " -1.383", " 0.613", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "11", " KeyChain", " 0.922", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "12", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Book", " 3.18", " 0.785", " -1.541", " 0", " 21.311", " 0", " 62" ], [ "14", " Laptop", " -2.155", " 0.598", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.522", " 0.615", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.327", " 0.693", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 0.922", " 1.141", " -2.025", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -1.485", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "29", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -0.784", " 0.616", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "31", " CD", " 0.954", " 1.141", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "32", " Mug", " -3.011", " 1.139", " -1.832", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move in between the two beds ahead of you facing the way you were standing. | STEP 2: Pick up a phone from off the bed. | STEP 3: Move to the desk ahead of you on the other side of the shelf. | STEP 4: Place the phone on the desk. | STEP 5: Move to the bed against the wall behind you. | STEP 6: Pick up the phone on the bed. | STEP 7: Move to the desk on the wall behind you. | STEP 8: Place the phone on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move in between the two beds ahead of you facing the way you were standing. ", " STEP 2: Pick up a phone from off the bed. ", " STEP 3: Move to the desk ahead of you on the other side of the shelf. ", " STEP 4: Place the phone on the desk. ", " STEP 5: Move to the bed against the wall behind you. ", " STEP 6: Pick up the phone on the bed. ", " STEP 7: Move to the desk on the wall behind you. ", " STEP 8: Place the phone on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.369", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CD", " 3.147", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " CD", " -3.011", " 1.141", " -1.430", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " CellPhone", " -1.088", " 0.616", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " CellPhone", " -2.979", " 1.413", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " CellPhone", " -2.307", " 0.600", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pen", " 3.017", " 0.546", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Pencil", " -1.383", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Pencil", " -1.592", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "10", " CreditCard", " -1.383", " 0.613", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "11", " KeyChain", " 0.922", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "12", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Book", " 3.18", " 0.785", " -1.541", " 0", " 21.311", " 0", " 62" ], [ "14", " Laptop", " -2.155", " 0.598", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.522", " 0.615", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.327", " 0.693", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 0.922", " 1.141", " -2.025", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -1.485", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "29", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -0.784", " 0.616", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "31", " CD", " 0.954", " 1.141", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "32", " Mug", " -3.011", " 1.139", " -1.832", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to in between the two beds. | STEP 2: Pick up the cell phone on the left on the bed closest to the door. | STEP 3: Take the phone to the desk on the other side of the room. | STEP 4: Set the phone down on the desk. | STEP 5: Go back across the room to in between the beds and face the bed with the blue blanket. | STEP 6: Pick up the cell phone to the right of the laptop. | STEP 7: Go back past the shelf across the room to the desk | STEP 8: Set the cell phone down on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to in between the two beds. ", " STEP 2: Pick up the cell phone on the left on the bed closest to the door. ", " STEP 3: Take the phone to the desk on the other side of the room. ", " STEP 4: Set the phone down on the desk. ", " STEP 5: Go back across the room to in between the beds and face the bed with the blue blanket. ", " STEP 6: Pick up the cell phone to the right of the laptop. ", " STEP 7: Go back past the shelf across the room to the desk ", " STEP 8: Set the cell phone down on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.369", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CD", " 3.147", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " CD", " -3.011", " 1.141", " -1.430", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " CellPhone", " -1.088", " 0.616", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " CellPhone", " -2.979", " 1.413", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " CellPhone", " -2.307", " 0.600", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pen", " 3.017", " 0.546", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Pencil", " -1.383", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Pencil", " -1.592", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "10", " CreditCard", " -1.383", " 0.613", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "11", " KeyChain", " 0.922", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "12", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Book", " 3.18", " 0.785", " -1.541", " 0", " 21.311", " 0", " 62" ], [ "14", " Laptop", " -2.155", " 0.598", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.522", " 0.615", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.327", " 0.693", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 0.922", " 1.141", " -2.025", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -1.485", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "29", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -0.784", " 0.616", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "31", " CD", " 0.954", " 1.141", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "32", " Mug", " -3.011", " 1.139", " -1.832", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk forward, turn right in between beds, turn right to face the orange bed on the right | STEP 2: pick up the phone that is on the bed | STEP 3: turn right, turn left, walk towards the desk | STEP 4: put the phone on to the desk | STEP 5: turn around, walk towards bed, turn left, turn right, go between the two beds, turn left to face the blue bed | STEP 6: pick up the phone that is on the bed | STEP 7: turn around, walk back around the orange bed, turn right, walk forward to the desk | STEP 8: put the phone on the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk forward, turn right in between beds, turn right to face the orange bed on the right ", " STEP 2: pick up the phone that is on the bed ", " STEP 3: turn right, turn left, walk towards the desk ", " STEP 4: put the phone on to the desk ", " STEP 5: turn around, walk towards bed, turn left, turn right, go between the two beds, turn left to face the blue bed ", " STEP 6: pick up the phone that is on the bed ", " STEP 7: turn around, walk back around the orange bed, turn right, walk forward to the desk ", " STEP 8: put the phone on the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.369", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CD", " 3.147", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " CD", " -3.011", " 1.141", " -1.430", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " CellPhone", " -1.088", " 0.616", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " CellPhone", " -2.979", " 1.413", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " CellPhone", " -2.307", " 0.600", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pen", " 3.017", " 0.546", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Pencil", " -1.383", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Pencil", " -1.592", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "10", " CreditCard", " -1.383", " 0.613", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "11", " KeyChain", " 0.922", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "12", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Book", " 3.18", " 0.785", " -1.541", " 0", " 21.311", " 0", " 62" ], [ "14", " Laptop", " -2.155", " 0.598", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.522", " 0.615", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.327", " 0.693", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 0.922", " 1.141", " -2.025", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -1.485", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "29", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -0.784", " 0.616", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "31", " CD", " 0.954", " 1.141", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "32", " Mug", " -3.011", " 1.139", " -1.832", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward, turn right, go forward, turn right to go between the beds, then turn right to face the bed. | STEP 2: Pick up the cell phone nearest to you on the bed. | STEP 3: Turn right, go forward, turn left, go forward, turn left, go forward, turn right, go forward to face the desk. | STEP 4: Put the cell phone on the desk, in front of the CD. | STEP 5: Turn around, turn left around the bed, then turn right, then turn right again, and then turn left to face the bed. | STEP 6: Pick up the cell phone on the bed. | STEP 7: Turn left, go forward, turn left, go forward, turn left, move forward, then turn right and return to the desk ahead. | STEP 8: Put the cell phone on the desk, to the right of the other cell phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward, turn right, go forward, turn right to go between the beds, then turn right to face the bed. ", " STEP 2: Pick up the cell phone nearest to you on the bed. ", " STEP 3: Turn right, go forward, turn left, go forward, turn left, go forward, turn right, go forward to face the desk. ", " STEP 4: Put the cell phone on the desk, in front of the CD. ", " STEP 5: Turn around, turn left around the bed, then turn right, then turn right again, and then turn left to face the bed. ", " STEP 6: Pick up the cell phone on the bed. ", " STEP 7: Turn left, go forward, turn left, go forward, turn left, move forward, then turn right and return to the desk ahead. ", " STEP 8: Put the cell phone on the desk, to the right of the other cell phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.369", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CD", " 3.147", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " CD", " -3.011", " 1.141", " -1.430", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " CellPhone", " -1.088", " 0.616", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " CellPhone", " -2.979", " 1.413", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " CellPhone", " -2.307", " 0.600", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pen", " 3.017", " 0.546", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Pencil", " -1.383", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Pencil", " -1.592", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "10", " CreditCard", " -1.383", " 0.613", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "11", " KeyChain", " 0.922", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "12", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Book", " 3.18", " 0.785", " -1.541", " 0", " 21.311", " 0", " 62" ], [ "14", " Laptop", " -2.155", " 0.598", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.522", " 0.615", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.327", " 0.693", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 0.922", " 1.141", " -2.025", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -1.485", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "29", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -0.784", " 0.616", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "31", " CD", " 0.954", " 1.141", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "32", " Mug", " -3.011", " 1.139", " -1.832", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk in between the two beds, turn right to face the foot of the bed on the right. | STEP 2: Pick up the cell phone to the left of the other cell phone. | STEP 3: Walk around the bed, walk across the room to the desk with the black chair. | STEP 4: Place the cell phone on the desk in front of the compact disc. | STEP 5: Turn around and walk back to the space between the two beds, turn left to face the bed on the left. | STEP 6: Pick up the cell phone to the right of the lap top. | STEP 7: Turn left and walk across the room and back to the desk with the black chair. | STEP 8: Place the cell phone on the desk to the right of the first cell phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk in between the two beds, turn right to face the foot of the bed on the right. ", " STEP 2: Pick up the cell phone to the left of the other cell phone. ", " STEP 3: Walk around the bed, walk across the room to the desk with the black chair. ", " STEP 4: Place the cell phone on the desk in front of the compact disc. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the space between the two beds, turn left to face the bed on the left. ", " STEP 6: Pick up the cell phone to the right of the lap top. ", " STEP 7: Turn left and walk across the room and back to the desk with the black chair. ", " STEP 8: Place the cell phone on the desk to the right of the first cell phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.899", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.369", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CD", " 3.147", " 0.791", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " CD", " -3.011", " 1.141", " -1.430", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " CellPhone", " -1.088", " 0.616", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " CellPhone", " -2.979", " 1.413", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " CellPhone", " -2.307", " 0.600", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Pen", " 3.017", " 0.546", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "8", " Pencil", " -1.383", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "9", " Pencil", " -1.592", " 0.619", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "10", " CreditCard", " -1.383", " 0.613", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "11", " KeyChain", " 0.922", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "12", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Book", " 3.18", " 0.785", " -1.541", " 0", " 21.311", " 0", " 62" ], [ "14", " Laptop", " -2.155", " 0.598", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.522", " 0.615", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.936", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.327", " 0.693", " -0.879", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 0.922", " 1.141", " -2.025", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 0.954", " 1.414", " -1.485", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "29", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -0.784", " 0.616", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "31", " CD", " 0.954", " 1.141", " -2.586", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "32", " Mug", " -3.011", " 1.139", " -1.832", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.068", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and in between the beds and turn to face the orange blanket on the bed. | STEP 2: Pick the phone up from the edge of the bed. | STEP 3: Turn and come out from between the beds, cross the room and stand in front of the desk. | STEP 4: Put the phone on the desk. | STEP 5: Turn around and walk between the beds and face the bed with the blue blanket. | STEP 6: Pick the phone up from the bed. | STEP 7: Move out from the beds, cross the room and face the desk. | STEP 8: Put the phone on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and in between the beds and turn to face the orange blanket on the bed. ", " STEP 2: Pick the phone up from the edge of the bed. ", " STEP 3: Turn and come out from between the beds, cross the room and stand in front of the desk. ", " STEP 4: Put the phone on the desk. ", " STEP 5: Turn around and walk between the beds and face the bed with the blue blanket. ", " STEP 6: Pick the phone up from the bed. ", " STEP 7: Move out from the beds, cross the room and face the desk. ", " STEP 8: Put the phone on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 0.066", " 0.975", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " 0.457", " 0.957", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " 0.522", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "4", " DishSponge", " 1.829", " 0.086", " 0.006", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.772", " 0.913", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.066", " 0.926", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " WineBottle", " 1.647", " 0.914", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Spoon", " 0.066", " 0.931", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "10", " Fork", " 0.235", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Cup", " 1.873", " 0.881", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "13", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.076", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.002", " 0.912", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.738", " 0.912", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Bowl", " 0.180", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.355", " 1.655", " -1.854", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " Bread", " -0.047", " 0.972", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "21", " Apple", " -0.616", " 0.984", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Potato", " -1.284", " 1.044", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Bowl", " 0.180", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.828", " 0.912", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " -1.000", " 0.957", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " 0.522", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " WineBottle", " -0.160", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " -0.346", " 0.928", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.408", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " -1.495", " 1.181", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " 0.408", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.828", " 0.909", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.294", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -0.283", " 0.816", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " DishSponge", " 0.457", " 0.913", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Egg", " 2.009", " 0.967", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Spoon", " -0.064", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.180", " 0.950", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "44", " Mug", " -1.572", " 1.499", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk around to face the opposite side of the center table. | STEP 2: Pick up the knife on the center table. | STEP 3: Turn right and walk forward to face the apple on the counter. | STEP 4: Cut the apple on the counter into three slices. | STEP 5: Turn left and walk to the end of the counter to face the trash can. | STEP 6: Place the knife in the trash can. | STEP 7: Turn around and walk around the room to face the apple on the counter. | STEP 8: Pick up the piece of apple on the counter. | STEP 9: Turn right to face the microwave. | STEP 10: Heat the apple piece in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and walk to the end of the counter to face the trash can. | STEP 12: Place the apple piece in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk around to face the opposite side of the center table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the center table. ", " STEP 3: Turn right and walk forward to face the apple on the counter. ", " STEP 4: Cut the apple on the counter into three slices. ", " STEP 5: Turn left and walk to the end of the counter to face the trash can. ", " STEP 6: Place the knife in the trash can. ", " STEP 7: Turn around and walk around the room to face the apple on the counter. ", " STEP 8: Pick up the piece of apple on the counter. ", " STEP 9: Turn right to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the apple piece in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn around and walk to the end of the counter to face the trash can. ", " STEP 12: Place the apple piece in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 0.066", " 0.975", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " 0.457", " 0.957", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " 0.522", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "4", " DishSponge", " 1.829", " 0.086", " 0.006", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.772", " 0.913", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.066", " 0.926", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " WineBottle", " 1.647", " 0.914", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Spoon", " 0.066", " 0.931", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "10", " Fork", " 0.235", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Cup", " 1.873", " 0.881", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "13", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.076", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.002", " 0.912", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.738", " 0.912", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Bowl", " 0.180", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.355", " 1.655", " -1.854", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " Bread", " -0.047", " 0.972", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "21", " Apple", " -0.616", " 0.984", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Potato", " -1.284", " 1.044", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Bowl", " 0.180", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.828", " 0.912", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " -1.000", " 0.957", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " 0.522", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " WineBottle", " -0.160", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " -0.346", " 0.928", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.408", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " -1.495", " 1.181", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " 0.408", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.828", " 0.909", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.294", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -0.283", " 0.816", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " DishSponge", " 0.457", " 0.913", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Egg", " 2.009", " 0.967", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Spoon", " -0.064", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.180", " 0.950", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "44", " Mug", " -1.572", " 1.499", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward to the wall, turn left, go forward, turn left at the table where the wine bottle is, go to the table. | STEP 2: Take the knife behind the wine bottle from the table. | STEP 3: Turn right, go to the sink. | STEP 4: Cut the apple to the right of the sink into pieces. | STEP 5: Turn left, go forward to the counter, turn left, go forward, turn right at the green bin to the left of the oven. | STEP 6: Put the knife in the bin. | STEP 7: Turn around, go forward to the table, turn left, go forward a step, turn right, go forward, turn left to the sink, go to the sink. | STEP 8: Take a piece of apple that was cut. | STEP 9: Turn right to face the microwave. | STEP 10: Cook the apple in the microwave. Take the apple from the microwave. | STEP 11: Turn around, go forward to the counter, turn left, go forward, turn right at the green bin to the left of the oven. | STEP 12: Put the apple in the bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward to the wall, turn left, go forward, turn left at the table where the wine bottle is, go to the table. ", " STEP 2: Take the knife behind the wine bottle from the table. ", " STEP 3: Turn right, go to the sink. ", " STEP 4: Cut the apple to the right of the sink into pieces. ", " STEP 5: Turn left, go forward to the counter, turn left, go forward, turn right at the green bin to the left of the oven. ", " STEP 6: Put the knife in the bin. ", " STEP 7: Turn around, go forward to the table, turn left, go forward a step, turn right, go forward, turn left to the sink, go to the sink. ", " STEP 8: Take a piece of apple that was cut. ", " STEP 9: Turn right to face the microwave. ", " STEP 10: Cook the apple in the microwave. Take the apple from the microwave. ", " STEP 11: Turn around, go forward to the counter, turn left, go forward, turn right at the green bin to the left of the oven. ", " STEP 12: Put the apple in the bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 0.066", " 0.975", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " 0.457", " 0.957", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " 0.522", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "4", " DishSponge", " 1.829", " 0.086", " 0.006", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.772", " 0.913", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.066", " 0.926", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " WineBottle", " 1.647", " 0.914", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Spoon", " 0.066", " 0.931", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "10", " Fork", " 0.235", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Cup", " 1.873", " 0.881", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "13", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "15", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.076", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.002", " 0.912", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.738", " 0.912", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Bowl", " 0.180", " 0.927", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.355", " 1.655", " -1.854", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "20", " Bread", " -0.047", " 0.972", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "21", " Apple", " -0.616", " 0.984", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Potato", " -1.284", " 1.044", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Bowl", " 0.180", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.828", " 0.912", " -1.329", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 1.850", " 0.914", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " -1.000", " 0.957", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " 0.522", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " WineBottle", " -0.160", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " -0.346", " 0.928", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.408", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Pot", " -1.495", " 1.181", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " 0.408", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.828", " 0.909", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.294", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -0.283", " 0.816", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " DishSponge", " 0.457", " 0.913", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Egg", " 2.009", " 0.967", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Spoon", " -0.064", " 0.765", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.180", " 0.950", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "44", " Mug", " -1.572", " 1.499", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to move between the door and the end of the island, then head left and face the island just past the bench seat. | STEP 2: Pick up the knife from between the salt shaker and wine bottle. | STEP 3: Turn right and carry the knife to the kitchen sink. | STEP 4: Slice the apple on the counter to the right of the sink. | STEP 5: Turn left to move to the stove, then head left again to the green trash bin just past the stove. | STEP 6: Place the knife in the trash bin. | STEP 7: Turn right to move back to the kitchen sink. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the counter next to the sink. | STEP 9: Turn right to face the microwave. | STEP 10: Place the apple slice in the microwave and then remove once heated. | STEP 11: Turn around to move towards the stove and then turn left to stand in front of the green trash bin next to the stove again. | STEP 12: Put the apple slice in the green trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to move between the door and the end of the island, then head left and face the island just past the bench seat. ", " STEP 2: Pick up the knife from between the salt shaker and wine bottle. ", " STEP 3: Turn right and carry the knife to the kitchen sink. ", " STEP 4: Slice the apple on the counter to the right of the sink. ", " STEP 5: Turn left to move to the stove, then head left again to the green trash bin just past the stove. ", " STEP 6: Place the knife in the trash bin. ", " STEP 7: Turn right to move back to the kitchen sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of apple from the counter next to the sink. ", " STEP 9: Turn right to face the microwave. ", " STEP 10: Place the apple slice in the microwave and then remove once heated. ", " STEP 11: Turn around to move towards the stove and then turn left to stand in front of the green trash bin next to the stove again. ", " STEP 12: Put the apple slice in the green trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.473", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " Statue", " -0.995", " 0.910", " -2.406", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.574", " 0.941", " -0.936", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "4", " Potato", " 0.453", " 0.941", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " CreditCard", " 0.711", " 0.907", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Plate", " 0.079", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.582", " 0.554", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.008", " 0.311", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.346", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.836", " 0.311", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Bread", " 0.079", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Apple", " -1.586", " 0.961", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "15", " Knife", " -1.611", " 0.936", " -0.141", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "16", " Knife", " -1.290", " 0.936", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "17", " Fork", " -1.774", " 0.911", " -2.256", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "18", " Spatula", " 1.065", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Pot", " 0.217", " 1.115", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " ButterKnife", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "22", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "24", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.856", " 0.912", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "26", " Glassbottle", " -1.296", " 0.137", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "27", " WineBottle", " -0.912", " 0.137", " -2.352", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "28", " WineBottle", " 1.891", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "29", " DishSponge", " 0.079", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " DishSponge", " 1.007", " 0.645", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "31", " Bowl", " -1.805", " 0.132", " -1.856", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.335", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " 0.355", " 1.142", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.993", " 0.881", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "39", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "40", " Pan", " -2.080", " 0.540", " 1.003", " 0", " 180", " 0", " 100" ], [ "41", " Plate", " -0.225", " 1.787", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "42", " Tomato", " -1.995", " 0.837", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.506", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -2.019", " 0.946", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "45", " CreditCard", " -1.610", " 0.791", " -0.104", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "46", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.512", " 1.659", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "49", " Spatula", " 1.122", " 0.660", " -2.459", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " -1.907", " 0.152", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "51", " Cup", " 1.996", " 0.550", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "52", " Vase", " -1.864", " 0.127", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "53", " Bowl", " -0.840", " 1.652", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.584", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "55", " PepperShaker", " 0.286", " 1.656", " -2.596", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "56", " Lettuce", " -0.197", " 1.191", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "57", " ButterKnife", " -1.937", " 0.911", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "58", " Apple", " -1.935", " 0.098", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "59", " DishSponge", " -0.059", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "60", " Spoon", " -1.781", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "61", " Mug", " 0.560", " 1.655", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, hang a left at the wall and walk to the white fridge ahead. | STEP 2: Open the fridge, pick up the dirty pan from the middle shelf and close the door. | STEP 3: Turn left and walk to the sink on the right. | STEP 4: Put the pan inside the sink, rinse it with water for a few seconds and pick up the clean pan. | STEP 5: Turn right and walk to the white fridge on the left. | STEP 6: Put the clean pan on the middle shelf inside the fridge and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, hang a left at the wall and walk to the white fridge ahead. ", " STEP 2: Open the fridge, pick up the dirty pan from the middle shelf and close the door. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink on the right. ", " STEP 4: Put the pan inside the sink, rinse it with water for a few seconds and pick up the clean pan. ", " STEP 5: Turn right and walk to the white fridge on the left. ", " STEP 6: Put the clean pan on the middle shelf inside the fridge and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.473", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " Statue", " -0.995", " 0.910", " -2.406", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.574", " 0.941", " -0.936", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "4", " Potato", " 0.453", " 0.941", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " CreditCard", " 0.711", " 0.907", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Plate", " 0.079", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.582", " 0.554", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.008", " 0.311", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.346", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.836", " 0.311", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Bread", " 0.079", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Apple", " -1.586", " 0.961", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "15", " Knife", " -1.611", " 0.936", " -0.141", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "16", " Knife", " -1.290", " 0.936", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "17", " Fork", " -1.774", " 0.911", " -2.256", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "18", " Spatula", " 1.065", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Pot", " 0.217", " 1.115", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " ButterKnife", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "22", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "24", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.856", " 0.912", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "26", " Glassbottle", " -1.296", " 0.137", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "27", " WineBottle", " -0.912", " 0.137", " -2.352", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "28", " WineBottle", " 1.891", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "29", " DishSponge", " 0.079", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " DishSponge", " 1.007", " 0.645", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "31", " Bowl", " -1.805", " 0.132", " -1.856", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.335", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " 0.355", " 1.142", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.993", " 0.881", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "39", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "40", " Pan", " -2.080", " 0.540", " 1.003", " 0", " 180", " 0", " 100" ], [ "41", " Plate", " -0.225", " 1.787", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "42", " Tomato", " -1.995", " 0.837", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.506", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -2.019", " 0.946", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "45", " CreditCard", " -1.610", " 0.791", " -0.104", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "46", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.512", " 1.659", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "49", " Spatula", " 1.122", " 0.660", " -2.459", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " -1.907", " 0.152", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "51", " Cup", " 1.996", " 0.550", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "52", " Vase", " -1.864", " 0.127", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "53", " Bowl", " -0.840", " 1.652", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.584", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "55", " PepperShaker", " 0.286", " 1.656", " -2.596", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "56", " Lettuce", " -0.197", " 1.191", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "57", " ButterKnife", " -1.937", " 0.911", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "58", " Apple", " -1.935", " 0.098", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "59", " DishSponge", " -0.059", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "60", " Spoon", " -1.781", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "61", " Mug", " 0.560", " 1.655", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk around the kitchen island towards the fridge. | STEP 2: Take the pan out of the fridge. | STEP 3: Make a left and walk to the sink. | STEP 4: Put the pan in the sink and rinse it, then pick it back up. | STEP 5: Make a right and walk back to the fridge. | STEP 6: Put the pan on the shelf below the tomato in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk around the kitchen island towards the fridge. ", " STEP 2: Take the pan out of the fridge. ", " STEP 3: Make a left and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the pan in the sink and rinse it, then pick it back up. ", " STEP 5: Make a right and walk back to the fridge. ", " STEP 6: Put the pan on the shelf below the tomato in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.473", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " Statue", " -0.995", " 0.910", " -2.406", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "3", " Potato", " -1.574", " 0.941", " -0.936", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "4", " Potato", " 0.453", " 0.941", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " CreditCard", " 0.711", " 0.907", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Plate", " 0.079", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.582", " 0.554", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "10", " SaltShaker", " 1.008", " 0.311", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " SaltShaker", " -1.346", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.836", " 0.311", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Bread", " 0.079", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Apple", " -1.586", " 0.961", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "15", " Knife", " -1.611", " 0.936", " -0.141", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "16", " Knife", " -1.290", " 0.936", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "17", " Fork", " -1.774", " 0.911", " -2.256", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "18", " Spatula", " 1.065", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Pot", " 0.217", " 1.115", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " ButterKnife", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "22", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "24", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.856", " 0.912", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "26", " Glassbottle", " -1.296", " 0.137", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "27", " WineBottle", " -0.912", " 0.137", " -2.352", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "28", " WineBottle", " 1.891", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "29", " DishSponge", " 0.079", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " DishSponge", " 1.007", " 0.645", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "31", " Bowl", " -1.805", " 0.132", " -1.856", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.335", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " 0.355", " 1.142", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.993", " 0.881", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "39", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "40", " Pan", " -2.080", " 0.540", " 1.003", " 0", " 180", " 0", " 100" ], [ "41", " Plate", " -0.225", " 1.787", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "42", " Tomato", " -1.995", " 0.837", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.506", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -2.019", " 0.946", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "45", " CreditCard", " -1.610", " 0.791", " -0.104", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "46", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.512", " 1.659", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "49", " Spatula", " 1.122", " 0.660", " -2.459", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " -1.907", " 0.152", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "51", " Cup", " 1.996", " 0.550", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "52", " Vase", " -1.864", " 0.127", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "53", " Bowl", " -0.840", " 1.652", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.584", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "55", " PepperShaker", " 0.286", " 1.656", " -2.596", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "56", " Lettuce", " -0.197", " 1.191", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "57", " ButterKnife", " -1.937", " 0.911", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "58", " Apple", " -1.935", " 0.098", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "59", " DishSponge", " -0.059", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "60", " Spoon", " -1.781", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "61", " Mug", " 0.560", " 1.655", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the fridge | STEP 2: take the pan from the fridge | STEP 3: take the pan over to the sink | STEP 4: put the pan in the sink, wash, then remove | STEP 5: take the pan back to the refrigerator | STEP 6: put the pan back in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the fridge ", " STEP 2: take the pan from the fridge ", " STEP 3: take the pan over to the sink ", " STEP 4: put the pan in the sink, wash, then remove ", " STEP 5: take the pan back to the refrigerator ", " STEP 6: put the pan back in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.662", " 1.077", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -3.373", " 0.942", " 3.203", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -2.416", " 0.902", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "6", " Pot", " -3.506", " 1.564", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "7", " Fork", " -3.851", " 1.125", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "8", " Fork", " -1.553", " 0.932", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "10", " Spatula", " -2.011", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "11", " Spatula", " -1.111", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "12", " Egg", " -0.415", " 1.258", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Egg", " -3.644", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Plate", " -0.538", " 1.046", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Plate", " -0.883", " 1.123", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Knife", " -1.465", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " SoapBottle", " -3.851", " 1.125", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Bowl", " -0.785", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.662", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.137", " 0.091", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " PepperShaker", " -2.555", " 0.898", " 0.612", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.388", " 1.121", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Lettuce", " -2.514", " 1.202", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Apple", " -0.785", " 1.114", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "30", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Potato", " -3.747", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "32", " Plate", " -2.262", " 1.123", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Lettuce", " -3.44", " 1.364", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " Spatula", " -0.538", " 1.062", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Egg", " -1.663", " 1.184", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Cup", " -3.248", " 0.726", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.262", " 1.121", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " Bowl", " -3.307", " 1.284", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.901", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "44", " Apple", " -0.785", " 1.114", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Tomato", " -0.538", " 1.088", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " DishSponge", " -0.168", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Spoon", " -2.497", " 0.096", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Mug", " -3.44", " 0.906", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go toward the door and turn right to face the wooden table. | STEP 2: Take the gray plate from the wooden table. | STEP 3: Turn left, go to the door, turn left, and go to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, put the plate in the refrigerator, close the refrigerator, wait for three seconds, open the refrigerator, take the plate from the refrigerator, and close the refrigerator. | STEP 5: Turn around, go to the table, turn right, and go to the counter. | STEP 6: Open the second cabinet door, put the plate inside the cabinet, and close the cabinet door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go toward the door and turn right to face the wooden table. ", " STEP 2: Take the gray plate from the wooden table. ", " STEP 3: Turn left, go to the door, turn left, and go to the refrigerator. ", " STEP 4: Open the refrigerator, put the plate in the refrigerator, close the refrigerator, wait for three seconds, open the refrigerator, take the plate from the refrigerator, and close the refrigerator. ", " STEP 5: Turn around, go to the table, turn right, and go to the counter. ", " STEP 6: Open the second cabinet door, put the plate inside the cabinet, and close the cabinet door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.662", " 1.077", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -3.373", " 0.942", " 3.203", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -2.416", " 0.902", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "6", " Pot", " -3.506", " 1.564", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "7", " Fork", " -3.851", " 1.125", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "8", " Fork", " -1.553", " 0.932", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "10", " Spatula", " -2.011", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "11", " Spatula", " -1.111", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "12", " Egg", " -0.415", " 1.258", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Egg", " -3.644", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Plate", " -0.538", " 1.046", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Plate", " -0.883", " 1.123", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Knife", " -1.465", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " SoapBottle", " -3.851", " 1.125", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Bowl", " -0.785", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.662", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.137", " 0.091", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " PepperShaker", " -2.555", " 0.898", " 0.612", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.388", " 1.121", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Lettuce", " -2.514", " 1.202", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Apple", " -0.785", " 1.114", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "30", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Potato", " -3.747", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "32", " Plate", " -2.262", " 1.123", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Lettuce", " -3.44", " 1.364", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " Spatula", " -0.538", " 1.062", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Egg", " -1.663", " 1.184", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Cup", " -3.248", " 0.726", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.262", " 1.121", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " Bowl", " -3.307", " 1.284", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.901", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "44", " Apple", " -0.785", " 1.114", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Tomato", " -0.538", " 1.088", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " DishSponge", " -0.168", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Spoon", " -2.497", " 0.096", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Mug", " -3.44", " 0.906", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right to face the table | STEP 2: pick up the silver plate to the right of the white bottle from the table | STEP 3: turn around and move to the fridge | STEP 4: open the doors to the fridge, put the plate on the top shelf in the back right corner, close the doors for 8 seconds, open the doors and remove the plate and shut the doors again | STEP 5: turn to the left and move forward to the sink | STEP 6: open the right cabinet door underneath the sink and put the plate in to the cabinet and shut the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right to face the table ", " STEP 2: pick up the silver plate to the right of the white bottle from the table ", " STEP 3: turn around and move to the fridge ", " STEP 4: open the doors to the fridge, put the plate on the top shelf in the back right corner, close the doors for 8 seconds, open the doors and remove the plate and shut the doors again ", " STEP 5: turn to the left and move forward to the sink ", " STEP 6: open the right cabinet door underneath the sink and put the plate in to the cabinet and shut the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.662", " 1.077", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -3.373", " 0.942", " 3.203", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " -2.416", " 0.902", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "6", " Pot", " -3.506", " 1.564", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "7", " Fork", " -3.851", " 1.125", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "8", " Fork", " -1.553", " 0.932", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "10", " Spatula", " -2.011", " 1.139", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "11", " Spatula", " -1.111", " 0.946", " 0.290", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "12", " Egg", " -0.415", " 1.258", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "13", " Egg", " -3.644", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Plate", " -0.538", " 1.046", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Plate", " -0.883", " 1.123", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Knife", " -1.465", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " SoapBottle", " -3.851", " 1.125", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Bowl", " -0.785", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.662", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.137", " 0.091", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " PepperShaker", " -2.555", " 0.898", " 0.612", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.388", " 1.121", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Lettuce", " -2.514", " 1.202", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Apple", " -0.785", " 1.114", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 2.144", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "30", " Ladle", " -2.011", " 1.164", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Potato", " -3.747", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "32", " Plate", " -2.262", " 1.123", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Lettuce", " -3.44", " 1.364", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " Spatula", " -0.538", " 1.062", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Egg", " -1.663", " 1.184", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Cup", " -3.248", " 0.726", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.262", " 1.121", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " Bowl", " -3.307", " 1.284", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.901", " 0.092", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "44", " Apple", " -0.785", " 1.114", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Tomato", " -0.538", " 1.088", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " DishSponge", " -0.168", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Spoon", " -2.497", " 0.096", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Mug", " -3.44", " 0.906", " 2.920", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Cross the room and walk to the large wooden table on the right. | STEP 2: Pick up the gray plate to the right of the white bottle in the middle of the table. | STEP 3: Turn left, hang a left at the wall and walk to the black fridge ahead. | STEP 4: Put the plate inside the fridge on the top back right corner, chill it for seven seconds, remove it, and close the doors. | STEP 5: Turn around and hang a right at the table to reach the cabinets under the sink. | STEP 6: Open the bottom right cabinet under the sink, put the chilled plate inside the cabinet and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Cross the room and walk to the large wooden table on the right. ", " STEP 2: Pick up the gray plate to the right of the white bottle in the middle of the table. ", " STEP 3: Turn left, hang a left at the wall and walk to the black fridge ahead. ", " STEP 4: Put the plate inside the fridge on the top back right corner, chill it for seven seconds, remove it, and close the doors. ", " STEP 5: Turn around and hang a right at the table to reach the cabinets under the sink. ", " STEP 6: Open the bottom right cabinet under the sink, put the chilled plate inside the cabinet and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.102", " 0.120", " -1.655", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " CD", " 0.253", " 0.376", " -1.655", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " -0.642", " 0.508", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CellPhone", " -1.142", " 0.508", " -1.359", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " CellPhone", " -1.309", " 0.508", " -1.359", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " Pen", " 1.562", " 0.313", " -1.295", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Pen", " 1.522", " 0.754", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Pencil", " 2.353", " 1.142", " -1.579", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pencil", " 0.221", " 0.650", " -1.585", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CreditCard", " 0.303", " 0.120", " -1.676", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "11", " CreditCard", " 1.608", " 0.551", " -1.366", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " KeyChain", " 0.289", " 0.647", " -1.823", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " KeyChain", " 1.693", " 1.392", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Book", " -0.809", " 0.507", " -1.602", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Book", " -0.308", " 0.507", " -1.602", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " AlarmClock", " 1.850", " 0.748", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " AlarmClock", " 1.686", " 0.748", " -1.357", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " Book", " 2.058", " 0.740", " -1.386", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "19", " Pencil", " 0.152", " 0.650", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " BasketBall", " 1.144", " 0.120", " -1.656", " 0", " 23.931", " 0", " Floor|-00.24|" ], [ "21", " Laptop", " -0.794", " 0.495", " -0.303", " 0", " 61.899", " 0", " 30" ], [ "22", " Pen", " 1.562", " 0.071", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "23", " KeyChain", " 2.343", " 0.749", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " CreditCard", " 0.084", " 0.647", " -1.625", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "25", " CellPhone", " -0.308", " 0.508", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "26", " CD", " 1.534", " 1.391", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " AlarmClock", " 2.488", " 1.391", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "28", " Pillow", " -0.975", " 0.588", " -0.872", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "29", " Chair", " 2.161", " 0.008", " -1.129", " 0", " 256.825", " 0", "" ], [ "30", " Bed", " -0.809", " 0.010", " -0.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 0.047", " 0.668", " -1.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " 2.657", " -0.021", " 1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 2.821", " 1.764", " -0.068", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.677", " 1.402", " 0.365", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.606", " 1.253", " 1.435", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 2.025", " 1.440", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.187", " 0.455", " -1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.187", " 0.163", " -1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.186", " -0.001", " -1.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Dumbbell", " 1.576", " 0.083", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " 2.017", " 0.000", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageBag", " 0.806", " 0.318", " 1.143", " 270", " 186.178", " 83.264", "" ], [ "43", " Shelf", " 1.570", " 0.415", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 1.612", " 0.945", " -1.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 2.265", " 0.941", " -1.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 1.572", " 0.630", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 1.569", " 0.172", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 2.267", " 1.248", " -1.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 1.614", " 1.252", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the bed to the right of the desk | STEP 2: pick up a phone from the bed | STEP 3: move to the desk behind you | STEP 4: put the phone on the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the bed to the right of the desk ", " STEP 2: pick up a phone from the bed ", " STEP 3: move to the desk behind you ", " STEP 4: put the phone on the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.102", " 0.120", " -1.655", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " CD", " 0.253", " 0.376", " -1.655", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " -0.642", " 0.508", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CellPhone", " -1.142", " 0.508", " -1.359", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " CellPhone", " -1.309", " 0.508", " -1.359", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " Pen", " 1.562", " 0.313", " -1.295", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Pen", " 1.522", " 0.754", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Pencil", " 2.353", " 1.142", " -1.579", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pencil", " 0.221", " 0.650", " -1.585", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CreditCard", " 0.303", " 0.120", " -1.676", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "11", " CreditCard", " 1.608", " 0.551", " -1.366", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " KeyChain", " 0.289", " 0.647", " -1.823", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " KeyChain", " 1.693", " 1.392", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Book", " -0.809", " 0.507", " -1.602", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Book", " -0.308", " 0.507", " -1.602", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " AlarmClock", " 1.850", " 0.748", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " AlarmClock", " 1.686", " 0.748", " -1.357", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " Book", " 2.058", " 0.740", " -1.386", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "19", " Pencil", " 0.152", " 0.650", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " BasketBall", " 1.144", " 0.120", " -1.656", " 0", " 23.931", " 0", " Floor|-00.24|" ], [ "21", " Laptop", " -0.794", " 0.495", " -0.303", " 0", " 61.899", " 0", " 30" ], [ "22", " Pen", " 1.562", " 0.071", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "23", " KeyChain", " 2.343", " 0.749", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " CreditCard", " 0.084", " 0.647", " -1.625", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "25", " CellPhone", " -0.308", " 0.508", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "26", " CD", " 1.534", " 1.391", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " AlarmClock", " 2.488", " 1.391", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "28", " Pillow", " -0.975", " 0.588", " -0.872", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "29", " Chair", " 2.161", " 0.008", " -1.129", " 0", " 256.825", " 0", "" ], [ "30", " Bed", " -0.809", " 0.010", " -0.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 0.047", " 0.668", " -1.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " 2.657", " -0.021", " 1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 2.821", " 1.764", " -0.068", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.677", " 1.402", " 0.365", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.606", " 1.253", " 1.435", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 2.025", " 1.440", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.187", " 0.455", " -1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.187", " 0.163", " -1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.186", " -0.001", " -1.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Dumbbell", " 1.576", " 0.083", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " 2.017", " 0.000", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageBag", " 0.806", " 0.318", " 1.143", " 270", " 186.178", " 83.264", "" ], [ "43", " Shelf", " 1.570", " 0.415", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 1.612", " 0.945", " -1.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 2.265", " 0.941", " -1.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 1.572", " 0.630", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 1.569", " 0.172", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 2.267", " 1.248", " -1.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 1.614", " 1.252", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk forward to the desk, then turn right and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the closest cell phone from the bed. | STEP 3: Turn around and walk to the right side of the desk. | STEP 4: Put the cell phone on the desk, to the right of the blue pencil. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk forward to the desk, then turn right and walk to the bed. ", " STEP 2: Pick up the closest cell phone from the bed. ", " STEP 3: Turn around and walk to the right side of the desk. ", " STEP 4: Put the cell phone on the desk, to the right of the blue pencil. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.102", " 0.120", " -1.655", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " CD", " 0.253", " 0.376", " -1.655", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " -0.642", " 0.508", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CellPhone", " -1.142", " 0.508", " -1.359", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " CellPhone", " -1.309", " 0.508", " -1.359", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " Pen", " 1.562", " 0.313", " -1.295", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Pen", " 1.522", " 0.754", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Pencil", " 2.353", " 1.142", " -1.579", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pencil", " 0.221", " 0.650", " -1.585", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CreditCard", " 0.303", " 0.120", " -1.676", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "11", " CreditCard", " 1.608", " 0.551", " -1.366", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " KeyChain", " 0.289", " 0.647", " -1.823", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " KeyChain", " 1.693", " 1.392", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Book", " -0.809", " 0.507", " -1.602", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Book", " -0.308", " 0.507", " -1.602", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " AlarmClock", " 1.850", " 0.748", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " AlarmClock", " 1.686", " 0.748", " -1.357", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " Book", " 2.058", " 0.740", " -1.386", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "19", " Pencil", " 0.152", " 0.650", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " BasketBall", " 1.144", " 0.120", " -1.656", " 0", " 23.931", " 0", " Floor|-00.24|" ], [ "21", " Laptop", " -0.794", " 0.495", " -0.303", " 0", " 61.899", " 0", " 30" ], [ "22", " Pen", " 1.562", " 0.071", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "23", " KeyChain", " 2.343", " 0.749", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " CreditCard", " 0.084", " 0.647", " -1.625", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "25", " CellPhone", " -0.308", " 0.508", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "26", " CD", " 1.534", " 1.391", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " AlarmClock", " 2.488", " 1.391", " -1.624", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "28", " Pillow", " -0.975", " 0.588", " -0.872", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "29", " Chair", " 2.161", " 0.008", " -1.129", " 0", " 256.825", " 0", "" ], [ "30", " Bed", " -0.809", " 0.010", " -0.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " 0.047", " 0.668", " -1.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " 2.657", " -0.021", " 1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 2.821", " 1.764", " -0.068", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.677", " 1.402", " 0.365", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.606", " 1.253", " 1.435", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 2.025", " 1.440", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.187", " 0.455", " -1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.187", " 0.163", " -1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.186", " -0.001", " -1.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Dumbbell", " 1.576", " 0.083", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " 2.017", " 0.000", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageBag", " 0.806", " 0.318", " 1.143", " 270", " 186.178", " 83.264", "" ], [ "43", " Shelf", " 1.570", " 0.415", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 1.612", " 0.945", " -1.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 2.265", " 0.941", " -1.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 1.572", " 0.630", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 1.569", " 0.172", " -1.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 2.267", " 1.248", " -1.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 1.614", " 1.252", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk across to the desk, turn right, walk to the bed | STEP 2: pick up the phone that is on the bed | STEP 3: turn around, walk to the desk | STEP 4: put the phone on the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk across to the desk, turn right, walk to the bed ", " STEP 2: pick up the phone that is on the bed ", " STEP 3: turn around, walk to the desk ", " STEP 4: put the phone on the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.910", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " 2.471", " 0.809", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " CD", " -0.684", " 0.913", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " CellPhone", " -1.217", " 0.399", " -1.401", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " CreditCard", " -0.815", " 0.913", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " CreditCard", " 2.618", " 0.097", " 0.819", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " KeyChain", " 2.275", " 0.400", " -0.594", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " KeyChain", " -1.397", " 0.400", " -1.227", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "10", " Book", " 2.367", " 0.807", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " RemoteControl", " -1.012", " 0.914", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " RemoteControl", " -0.815", " 0.914", " 4.35", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.881", " 0.921", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " AlarmClock", " 2.889", " 0.816", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Laptop", " -0.833", " 0.712", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Laptop", " -0.881", " 0.911", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Book", " 2.575", " 0.460", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.496", " 0.753", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " CellPhone", " -0.833", " 0.714", " 1.973", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Bowl", " -0.749", " 0.915", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " CreditCard", " 2.471", " 0.745", " -1.373", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "22", " KeyChain", " 2.770", " 0.843", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "23", " RemoteControl", " 2.471", " 0.808", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Laptop", " -1.038", " 0.397", " -1.227", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "25", " Pencil", " 2.609", " 0.846", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "26", " Pillow", " -0.959", " 0.752", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "27", " Pillow", " -0.116", " 0.785", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "28", " CD", " -1.307", " 0.399", " -0.966", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "29", " Pen", " 2.545", " 0.750", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " Mug", " 2.496", " 0.742", " -1.659", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk across the room, then turn left and face the chair. | STEP 2: Pick up the keys on the chair. | STEP 3: Turn right and take two steps, then turn left to face the table. | STEP 4: Put the keys on the lower edge of the table. | STEP 5: Turn right and take two steps, then turn left and walk across the room. | STEP 6: Take the keys that are behind the laptop on the chair. | STEP 7: Turn around and walk across the room. | STEP 8: Place the keys on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk across the room, then turn left and face the chair. ", " STEP 2: Pick up the keys on the chair. ", " STEP 3: Turn right and take two steps, then turn left to face the table. ", " STEP 4: Put the keys on the lower edge of the table. ", " STEP 5: Turn right and take two steps, then turn left and walk across the room. ", " STEP 6: Take the keys that are behind the laptop on the chair. ", " STEP 7: Turn around and walk across the room. ", " STEP 8: Place the keys on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.910", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " 2.471", " 0.809", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " CD", " -0.684", " 0.913", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " CellPhone", " -1.217", " 0.399", " -1.401", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " CreditCard", " -0.815", " 0.913", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " CreditCard", " 2.618", " 0.097", " 0.819", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " KeyChain", " 2.275", " 0.400", " -0.594", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " KeyChain", " -1.397", " 0.400", " -1.227", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "10", " Book", " 2.367", " 0.807", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " RemoteControl", " -1.012", " 0.914", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " RemoteControl", " -0.815", " 0.914", " 4.35", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.881", " 0.921", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " AlarmClock", " 2.889", " 0.816", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Laptop", " -0.833", " 0.712", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Laptop", " -0.881", " 0.911", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Book", " 2.575", " 0.460", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.496", " 0.753", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " CellPhone", " -0.833", " 0.714", " 1.973", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Bowl", " -0.749", " 0.915", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " CreditCard", " 2.471", " 0.745", " -1.373", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "22", " KeyChain", " 2.770", " 0.843", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "23", " RemoteControl", " 2.471", " 0.808", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Laptop", " -1.038", " 0.397", " -1.227", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "25", " Pencil", " 2.609", " 0.846", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "26", " Pillow", " -0.959", " 0.752", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "27", " Pillow", " -0.116", " 0.785", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "28", " CD", " -1.307", " 0.399", " -0.966", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "29", " Pen", " 2.545", " 0.750", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " Mug", " 2.496", " 0.742", " -1.659", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the green chair in front of you. | STEP 2: Pick up keys on the chair. | STEP 3: Go to the round table next to that chair. | STEP 4: Place keys on the round table. | STEP 5: Turn around and go to the other green chair across the room. | STEP 6: Pick up the keys behind the computer on the chair. | STEP 7: Turn around and go to round table in corner. | STEP 8: Set the keys down on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the green chair in front of you. ", " STEP 2: Pick up keys on the chair. ", " STEP 3: Go to the round table next to that chair. ", " STEP 4: Place keys on the round table. ", " STEP 5: Turn around and go to the other green chair across the room. ", " STEP 6: Pick up the keys behind the computer on the chair. ", " STEP 7: Turn around and go to round table in corner. ", " STEP 8: Set the keys down on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.910", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Bowl", " 2.471", " 0.809", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " CD", " -0.684", " 0.913", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " CellPhone", " -1.217", " 0.399", " -1.401", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " CreditCard", " -0.815", " 0.913", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " CreditCard", " 2.618", " 0.097", " 0.819", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " KeyChain", " 2.275", " 0.400", " -0.594", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " KeyChain", " -1.397", " 0.400", " -1.227", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "10", " Book", " 2.367", " 0.807", " 3.274", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " RemoteControl", " -1.012", " 0.914", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " RemoteControl", " -0.815", " 0.914", " 4.35", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "13", " AlarmClock", " -0.881", " 0.921", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " AlarmClock", " 2.889", " 0.816", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Laptop", " -0.833", " 0.712", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Laptop", " -0.881", " 0.911", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Book", " 2.575", " 0.460", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.496", " 0.753", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " CellPhone", " -0.833", " 0.714", " 1.973", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " Bowl", " -0.749", " 0.915", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " CreditCard", " 2.471", " 0.745", " -1.373", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "22", " KeyChain", " 2.770", " 0.843", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "23", " RemoteControl", " 2.471", " 0.808", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Laptop", " -1.038", " 0.397", " -1.227", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "25", " Pencil", " 2.609", " 0.846", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "26", " Pillow", " -0.959", " 0.752", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "27", " Pillow", " -0.116", " 0.785", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "28", " CD", " -1.307", " 0.399", " -0.966", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "29", " Pen", " 2.545", " 0.750", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " Mug", " 2.496", " 0.742", " -1.659", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and stop at the couch on the left | STEP 2: Grab the keys off of the couch | STEP 3: Turn right and stop at the black table | STEP 4: Put the keys on the table | STEP 5: Turn around and head to the couch with the laptop | STEP 6: Grab the keys off of the couch | STEP 7: Turn around and go to the black table | STEP 8: Put the keys on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and stop at the couch on the left ", " STEP 2: Grab the keys off of the couch ", " STEP 3: Turn right and stop at the black table ", " STEP 4: Put the keys on the table ", " STEP 5: Turn around and head to the couch with the laptop ", " STEP 6: Grab the keys off of the couch ", " STEP 7: Turn around and go to the black table ", " STEP 8: Put the keys on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 4.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 2.706", " 1.066", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " ButterKnife", " 2.373", " 0.764", " 3.787", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.599", " 0.764", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " WineBottle", " 2.959", " 1.027", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " WineBottle", " 2.555", " 0.765", " 3.865", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " 2.525", " 0.765", " 4.495", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -1.045", " 1.028", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "8", " Egg", " 2.239", " 0.808", " 4.484", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "9", " Knife", " 2.061", " 0.789", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "10", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "11", " Tomato", " 2.439", " 1.080", " 1.056", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.944", " 1.779", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " SaltShaker", " 2.537", " 0.796", " -0.607", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " SaltShaker", " 2.203", " 0.760", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " 2.275", " 0.760", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "16", " Lettuce", " 2.376", " 0.822", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Mug", " -0.987", " 0.781", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "18", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "19", " Glassbottle", " 2.299", " 1.027", " 1.205", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "20", " Knife", " 1.925", " 0.789", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "21", " SoapBottle", " 2.258", " 0.763", " 3.858", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "22", " Egg", " -0.714", " 0.860", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "23", " Fork", " -0.794", " 1.028", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "25", " Ladle", " 2.840", " 0.803", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "26", " Tomato", " 2.451", " 0.818", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Pot", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "28", " WineBottle", " -0.956", " 0.078", " 2.874", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " 2.737", " 0.033", " -1.228", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "30", " Spatula", " -0.418", " 1.042", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " 2.800", " 0.868", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "32", " Lettuce", " 2.528", " 0.822", " 4.152", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "33", " Apple", " -0.714", " 0.866", " 1.103", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "34", " SaltShaker", " 2.818", " 0.799", " -0.994", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " PepperShaker", " 2.194", " 1.023", " 1.107", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "36", " ButterKnife", " 2.706", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "37", " Bread", " 1.290", " 1.094", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "38", " Cup", " 2.658", " 0.763", " 4.282", " 0", " 225", " 0", " 47" ], [ "39", " DishSponge", " 2.579", " 0.764", " 4.044", " 0", " 329.999", " 0", " 47" ], [ "40", " Bowl", " 1.895", " 1.859", " -1.843", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "41", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.492", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "42", " Mug", " 1.848", " 1.021", " 1.900", " 0", " 136.999", " 0", " 46" ], [ "43", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "97", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "105", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "107", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward, go around the counter to the left and keep going forward, at the fridge turn left, go forward to the counter. | STEP 2: Take the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, go forward and around the counter to the left, go forward, before reaching the round table turn right, go forward to the wall, turn left to the round white table. | STEP 4: Cut the left lettuce on the table into slices. | STEP 5: Turn left, go forward, turn left after passing the end of the counter to the left, go forward, turn right at the fridge, go to the fridge. | STEP 6: Put the knife to the right of the mug in the fridge. | STEP 7: Turn right, go forward, turn right after passing the end of the counter, go forward to the wall, turn left to face the round white table. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the table. | STEP 9: Turn left, go forward, turn left after passing the end of the counter to the left, go forward, turn right at the fridge, go to the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce in the fridge to the right of the knife. Take the lettuce from the fridge. | STEP 11: Turn right, go forward, turn right after passing the end of the counter, go forward to the wall, turn left to face the round white table. | STEP 12: Put the lettuce between the closest small knife and large knife on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward, go around the counter to the left and keep going forward, at the fridge turn left, go forward to the counter. ", " STEP 2: Take the knife from the counter. ", " STEP 3: Turn left, go forward and around the counter to the left, go forward, before reaching the round table turn right, go forward to the wall, turn left to the round white table. ", " STEP 4: Cut the left lettuce on the table into slices. ", " STEP 5: Turn left, go forward, turn left after passing the end of the counter to the left, go forward, turn right at the fridge, go to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife to the right of the mug in the fridge. ", " STEP 7: Turn right, go forward, turn right after passing the end of the counter, go forward to the wall, turn left to face the round white table. ", " STEP 8: Take a slice of lettuce from the table. ", " STEP 9: Turn left, go forward, turn left after passing the end of the counter to the left, go forward, turn right at the fridge, go to the fridge. ", " STEP 10: Chill the lettuce in the fridge to the right of the knife. Take the lettuce from the fridge. ", " STEP 11: Turn right, go forward, turn right after passing the end of the counter, go forward to the wall, turn left to face the round white table. ", " STEP 12: Put the lettuce between the closest small knife and large knife on the table. ", " END" ] ]