Datasets:

---

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.877", " 1.484", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "2", " Potato", " 2.976", " 0.806", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "3", " Ladle", " -0.661", " 0.840", " 2.418", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " 1.738", " 0.800", " 1.694", " 0", " 317.0", " 0", " 68" ], [ "5", " DishSponge", " 2.414", " 0.764", " 3.736", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "6", " ButterKnife", " 2.706", " 0.801", " 0.118", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " ButterKnife", " 2.855", " 0.764", " 3.567", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "8", " Glassbottle", " -0.541", " 0.049", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.920", " 1.028", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " Spoon", " 1.533", " 1.028", " 1.606", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "12", " Spoon", " 2.243", " 0.765", " 3.657", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "13", " Cup", " -1.130", " 1.026", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Knife", " 2.406", " 0.826", " 0.674", " 0", " 227.0", " 0", " 65" ], [ "15", " Tomato", " -1.028", " 0.839", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "16", " Tomato", " -0.851", " 0.870", " 1.259", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "17", " Bowl", " -1.028", " 0.784", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "18", " SaltShaker", " 2.101", " 0.760", " 3.747", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "19", " PepperShaker", " 2.859", " 1.023", " 1.447", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.525", " 0.760", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bread", " 2.450", " 0.832", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "22", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 106" ], [ "23", " Apple", " 1.529", " 1.077", " -1.560", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "24", " Apple", " -0.577", " 0.866", " 1.103", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "25", " Pan", " -0.669", " 1.027", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.983", " 1.781", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "27", " Knife", " 1.925", " 0.789", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "28", " SoapBottle", " -0.794", " 1.026", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Egg", " 2.106", " 1.905", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "30", " Fork", " -0.731", " 0.802", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 1.895", " 1.903", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "32", " Ladle", " 2.169", " 2.318", " -1.871", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "33", " Tomato", " -1.069", " 0.839", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "34", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "35", " WineBottle", " 2.228", " 0.765", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Plate", " 2.376", " 0.764", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Spatula", " 2.761", " 0.815", " -0.792", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " 2.945", " 0.868", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "39", " Lettuce", " 1.953", " 1.085", " 1.998", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "40", " Apple", " -0.714", " 0.866", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "41", " SaltShaker", " 2.650", " 0.797", " -1.224", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " PepperShaker", " -0.906", " 1.777", " 1.537", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "43", " ButterKnife", " 1.925", " 0.764", " 3.969", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "44", " Bread", " 2.706", " 1.094", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Cup", " 2.671", " 0.763", " 3.885", " 0", " 329.999", " 0", " 54" ], [ "46", " DishSponge", " 2.089", " 1.026", " 1.009", " 0", " 136.999", " 0", " 53" ], [ "47", " Bowl", " -0.854", " 1.762", " 0.398", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "48", " Spoon", " -0.544", " 1.028", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "49", " Mug", " 2.425", " 1.021", " -1.881", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "50", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "105", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "107", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "112", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "114", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go right and then turn right to face the counter to the left of the sink. | STEP 2: Open the lower cupboard, below the coffee pot on the counter and take out the vase, | STEP 3: Go left and turn to face the fridge. | STEP 4: Put the vase in the fridge and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go right and then turn right to face the counter to the left of the sink. ", " STEP 2: Open the lower cupboard, below the coffee pot on the counter and take out the vase, ", " STEP 3: Go left and turn to face the fridge. ", " STEP 4: Put the vase in the fridge and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.610", " 0.693", " -0.015", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " CellPhone", " 0.661", " 0.909", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " Kettle", " 1.924", " 1.660", " -1.129", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.714", " 0.763", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Fork", " -1.727", " 0.912", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " Fork", " 1.812", " 0.225", " 1.088", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "8", " Spoon", " 0.170", " 0.761", " -1.490", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Spoon", " -1.668", " 0.912", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Spatula", " -1.727", " 0.926", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Pot", " -1.874", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "13", " Egg", " -1.796", " 0.099", " 1.371", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "14", " Egg", " -1.050", " 0.968", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Cup", " -1.750", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "16", " Cup", " -1.902", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Plate", " -1.151", " 0.112", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.483", " 1.683", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.237", " 1.683", " -1.652", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Tomato", " 0.083", " 0.815", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.361", " 0.109", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " Bread", " 0.000", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "24", " Lettuce", " -1.803", " 1.545", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "25", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.361", " 0.116", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "27", " Cup", " -0.320", " 0.923", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " Pot", " 0.214", " 0.929", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.213", " 0.926", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "30", " Ladle", " 0.000", " 0.969", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Kettle", " 2.025", " 0.912", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "32", " Egg", " -1.789", " 1.086", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "33", " Plate", " -1.803", " 1.674", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "34", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 71" ], [ "35", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Spatula", " 1.769", " 0.135", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Apple", " 1.802", " 0.964", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Knife", " 1.764", " 0.138", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.760", " 0.691", " 0.048", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " CellPhone", " 1.712", " 0.223", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.213", " 0.925", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Potato", " 2.020", " 1.030", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "46", " DishSponge", " 1.802", " 0.911", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " Spoon", " -0.088", " 0.761", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "48", " Mug", " 0.256", " 0.755", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "49", " Bowl", " 1.900", " 0.909", " 1.333", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "50", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right at the wall, turn right to face the table. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the loaf of bread. | STEP 3: Turn left and walk over to the counter to the left of the fridge. | STEP 4: Put the knife down in the cup on the counter. | STEP 5: Pick up the mug from the counter. | STEP 6: Turn around and walk to the sink on the right. | STEP 7: Put the mug in the sink in front of the white mug. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right at the wall, turn right to face the table. ", " STEP 2: Pick up the knife to the left of the loaf of bread. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the counter to the left of the fridge. ", " STEP 4: Put the knife down in the cup on the counter. ", " STEP 5: Pick up the mug from the counter. ", " STEP 6: Turn around and walk to the sink on the right. ", " STEP 7: Put the mug in the sink in front of the white mug. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.610", " 0.693", " -0.015", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " CellPhone", " 0.661", " 0.909", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " Kettle", " 1.924", " 1.660", " -1.129", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.714", " 0.763", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Fork", " -1.727", " 0.912", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " Fork", " 1.812", " 0.225", " 1.088", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "8", " Spoon", " 0.170", " 0.761", " -1.490", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Spoon", " -1.668", " 0.912", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Spatula", " -1.727", " 0.926", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Pot", " -1.874", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "13", " Egg", " -1.796", " 0.099", " 1.371", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "14", " Egg", " -1.050", " 0.968", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Cup", " -1.750", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "16", " Cup", " -1.902", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Plate", " -1.151", " 0.112", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.483", " 1.683", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.237", " 1.683", " -1.652", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Tomato", " 0.083", " 0.815", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.361", " 0.109", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " Bread", " 0.000", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "24", " Lettuce", " -1.803", " 1.545", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "25", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.361", " 0.116", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "27", " Cup", " -0.320", " 0.923", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " Pot", " 0.214", " 0.929", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.213", " 0.926", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "30", " Ladle", " 0.000", " 0.969", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Kettle", " 2.025", " 0.912", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "32", " Egg", " -1.789", " 1.086", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "33", " Plate", " -1.803", " 1.674", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "34", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 71" ], [ "35", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Spatula", " 1.769", " 0.135", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Apple", " 1.802", " 0.964", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Knife", " 1.764", " 0.138", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.760", " 0.691", " 0.048", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " CellPhone", " 1.712", " 0.223", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.213", " 0.925", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Potato", " 2.020", " 1.030", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "46", " DishSponge", " 1.802", " 0.911", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " Spoon", " -0.088", " 0.761", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "48", " Mug", " 0.256", " 0.755", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "49", " Bowl", " 1.900", " 0.909", " 1.333", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "50", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the wall then turn right and walk to the end of the brown table and turn right. | STEP 2: Pick up the knife from between the two loaves of bread. | STEP 3: Turn left and walk to the counter then turn right and walk to the corner. | STEP 4: Put the knife in the black glass on the counter. | STEP 5: Pick up the glass from the counter. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Put the glass in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the wall then turn right and walk to the end of the brown table and turn right. ", " STEP 2: Pick up the knife from between the two loaves of bread. ", " STEP 3: Turn left and walk to the counter then turn right and walk to the corner. ", " STEP 4: Put the knife in the black glass on the counter. ", " STEP 5: Pick up the glass from the counter. ", " STEP 6: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 7: Put the glass in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 1.610", " 0.693", " -0.015", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " CellPhone", " 0.661", " 0.909", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " Kettle", " 1.924", " 1.660", " -1.129", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.714", " 0.763", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Fork", " -1.727", " 0.912", " -0.964", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " Fork", " 1.812", " 0.225", " 1.088", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "8", " Spoon", " 0.170", " 0.761", " -1.490", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Spoon", " -1.668", " 0.912", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Spatula", " -1.727", " 0.926", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Pot", " -1.874", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "13", " Egg", " -1.796", " 0.099", " 1.371", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "14", " Egg", " -1.050", " 0.968", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Cup", " -1.750", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "16", " Cup", " -1.902", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Plate", " -1.151", " 0.112", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "18", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.483", " 1.683", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.237", " 1.683", " -1.652", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "21", " Tomato", " 0.083", " 0.815", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.361", " 0.109", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " Bread", " 0.000", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "24", " Lettuce", " -1.803", " 1.545", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "25", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.361", " 0.116", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "27", " Cup", " -0.320", " 0.923", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "28", " Pot", " 0.214", " 0.929", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.213", " 0.926", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "30", " Ladle", " 0.000", " 0.969", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "31", " Kettle", " 2.025", " 0.912", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "32", " Egg", " -1.789", " 1.086", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "33", " Plate", " -1.803", " 1.674", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "34", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 71" ], [ "35", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Spatula", " 1.769", " 0.135", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "37", " Apple", " 1.802", " 0.964", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "38", " Knife", " 1.764", " 0.138", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.760", " 0.691", " 0.048", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " CellPhone", " 1.712", " 0.223", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.213", " 0.925", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Potato", " 2.020", " 1.030", " -0.808", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "46", " DishSponge", " 1.802", " 0.911", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "47", " Spoon", " -0.088", " 0.761", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "48", " Mug", " 0.256", " 0.755", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "49", " Bowl", " 1.900", " 0.909", " 1.333", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "50", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "92", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face right side of kitchen island | STEP 2: pick up butter knife from island | STEP 3: walk to face counter to the left of the fridge | STEP 4: put butter knife into cup on counter | STEP 5: pick up cup from counter | STEP 6: walk to face sink | STEP 7: put cup into the sink basin | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face right side of kitchen island ", " STEP 2: pick up butter knife from island ", " STEP 3: walk to face counter to the left of the fridge ", " STEP 4: put butter knife into cup on counter ", " STEP 5: pick up cup from counter ", " STEP 6: walk to face sink ", " STEP 7: put cup into the sink basin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.909", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.942", " 0.111", " 0.815", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " SoapBar", " -2.508", " 0.106", " 0.634", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " SoapBar", " -0.643", " 0.054", " 3.358", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.757", " 1.072", " 0.424", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Candle", " -1.240", " 0.598", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " Candle", " -0.625", " 1.069", " 0.332", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " SoapBar", " -1.797", " 0.599", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.888", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.138", " 0.058", " 3.297", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " PaperTowelRoll", " -1.292", " 0.705", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cloth", " -2.725", " 0.111", " 0.634", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Candle", " -1.298", " 0.598", " 1.156", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " DishSponge", " -2.607", " 0.600", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " SprayBottle", " -0.560", " 1.072", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the left side of the toilet ahead. | STEP 2: Pick up the plunger with the wooden handle from the floor to the left side of the toilet. | STEP 3: Turn around, turn left at the toilet and walk to the cabinets under the right sink of the vanity to the right. | STEP 4: Open the lower right cabinet, put the plunger inside and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the left side of the toilet ahead. ", " STEP 2: Pick up the plunger with the wooden handle from the floor to the left side of the toilet. ", " STEP 3: Turn around, turn left at the toilet and walk to the cabinets under the right sink of the vanity to the right. ", " STEP 4: Open the lower right cabinet, put the plunger inside and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.909", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.942", " 0.111", " 0.815", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " SoapBar", " -2.508", " 0.106", " 0.634", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " SoapBar", " -0.643", " 0.054", " 3.358", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.757", " 1.072", " 0.424", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Candle", " -1.240", " 0.598", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " Candle", " -0.625", " 1.069", " 0.332", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " SoapBar", " -1.797", " 0.599", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.888", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.138", " 0.058", " 3.297", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " PaperTowelRoll", " -1.292", " 0.705", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cloth", " -2.725", " 0.111", " 0.634", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Candle", " -1.298", " 0.598", " 1.156", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " DishSponge", " -2.607", " 0.600", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " SprayBottle", " -0.560", " 1.072", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the left of the toilet. | STEP 2: Pick the black and brown plunger up from the floor to the left of the toilet. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the cabinets below the sink. | STEP 4: Put the plunger in the cabinet on the right, below the sink on the right, and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the left of the toilet. ", " STEP 2: Pick the black and brown plunger up from the floor to the left of the toilet. ", " STEP 3: Turn around and cross the room to face the cabinets below the sink. ", " STEP 4: Put the plunger in the cabinet on the right, below the sink on the right, and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.909", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.942", " 0.111", " 0.815", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " SoapBar", " -2.508", " 0.106", " 0.634", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " SoapBar", " -0.643", " 0.054", " 3.358", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.757", " 1.072", " 0.424", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " Candle", " -1.240", " 0.598", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " Candle", " -0.625", " 1.069", " 0.332", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " DishSponge", " -1.498", " 1.106", " 2.983", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " SoapBar", " -1.797", " 0.599", " 1.184", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.888", " 1.067", " 0.394", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.315", " 1.106", " 2.905", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.138", " 0.058", " 3.297", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " PaperTowelRoll", " -1.292", " 0.705", " 0.982", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cloth", " -2.725", " 0.111", " 0.634", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Candle", " -1.298", " 0.598", " 1.156", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " DishSponge", " -2.607", " 0.600", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " SprayBottle", " -0.560", " 1.072", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move forward to go to the wall ahead of you. | STEP 2: Pick up the plunger next to the toilet. | STEP 3: Turn around and approach the sink in front of you, then look down at the cabinets beneath the sink. | STEP 4: Open the cabinet on the left, put the plunger inside, and close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move forward to go to the wall ahead of you. ", " STEP 2: Pick up the plunger next to the toilet. ", " STEP 3: Turn around and approach the sink in front of you, then look down at the cabinets beneath the sink. ", " STEP 4: Open the cabinet on the left, put the plunger inside, and close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -1.015", " 0.937", " -0.719", " 0", " 135", " 0", " 53" ], [ "2", " Ladle", " -0.868", " 0.555", " -0.186", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "3", " DishSponge", " -0.950", " 0.706", " 0.751", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " DishSponge", " 2.987", " 0.746", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.601", " 0.900", " -0.625", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.868", " 0.326", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "7", " Fork", " 0.608", " 0.908", " 0.337", " 0", " 36.810", " 0", " 84" ], [ "8", " CellPhone", " 0.156", " 0.897", " -1.379", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "9", " CellPhone", " 3.070", " 0.710", " -0.863", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "10", " Bread", " 1.360", " 0.986", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Lettuce", " 0.710", " 0.976", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "12", " Bowl", " 0.445", " 0.905", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Egg", " 0.967", " 0.960", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "14", " Plate", " 3.141", " 0.188", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "15", " Glassbottle", " 3.084", " 0.176", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.198", " 0.184", " -0.259", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Potato", " -1.052", " 1.036", " 1.205", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "18", " Fork", " 0.100", " 0.900", " -1.528", " 0", " 135", " 0", " 74" ], [ "19", " Ladle", " 0.533", " 0.947", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "20", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 48" ], [ "21", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "22", " Spatula", " 0.533", " 0.923", " 0.527", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "23", " Knife", " 0.947", " 0.933", " 0.327", " 0", " 126.810", " 0", " 84" ], [ "24", " Lettuce", " -0.717", " 0.965", " -0.270", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Cup", " -1.018", " 0.995", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "26", " SaltShaker", " 3.315", " 1.460", " -1.088", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "28", " PepperShaker", " -1.080", " 0.896", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " ButterKnife", " 0.110", " 0.900", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 0.533", " 0.984", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "31", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " 0.798", " 0.986", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " CellPhone", " -0.862", " 0.897", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " DishSponge", " 0.285", " 0.320", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Tomato", " 0.101", " 0.937", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Spoon", " 3.277", " 0.901", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Bowl", " 2.966", " 0.897", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "39", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around towards the center table | STEP 2: pick up the knife on the table | STEP 3: turn around and head for the table | STEP 4: slice the tomato on the table | STEP 5: turn left and head for the fridge | STEP 6: place the knife inside the fridge | STEP 7: turn right towards the table | STEP 8: pick up a slice from the table | STEP 9: move left towards the fridge | STEP 10: place the tomato to cool and then take it out | STEP 11: turn around and head for the bin | STEP 12: trash the tomato in it | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around towards the center table ", " STEP 2: pick up the knife on the table ", " STEP 3: turn around and head for the table ", " STEP 4: slice the tomato on the table ", " STEP 5: turn left and head for the fridge ", " STEP 6: place the knife inside the fridge ", " STEP 7: turn right towards the table ", " STEP 8: pick up a slice from the table ", " STEP 9: move left towards the fridge ", " STEP 10: place the tomato to cool and then take it out ", " STEP 11: turn around and head for the bin ", " STEP 12: trash the tomato in it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -1.015", " 0.937", " -0.719", " 0", " 135", " 0", " 53" ], [ "2", " Ladle", " -0.868", " 0.555", " -0.186", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "3", " DishSponge", " -0.950", " 0.706", " 0.751", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " DishSponge", " 2.987", " 0.746", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.601", " 0.900", " -0.625", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.868", " 0.326", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "7", " Fork", " 0.608", " 0.908", " 0.337", " 0", " 36.810", " 0", " 84" ], [ "8", " CellPhone", " 0.156", " 0.897", " -1.379", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "9", " CellPhone", " 3.070", " 0.710", " -0.863", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "10", " Bread", " 1.360", " 0.986", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Lettuce", " 0.710", " 0.976", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "12", " Bowl", " 0.445", " 0.905", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Egg", " 0.967", " 0.960", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "14", " Plate", " 3.141", " 0.188", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "15", " Glassbottle", " 3.084", " 0.176", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.198", " 0.184", " -0.259", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Potato", " -1.052", " 1.036", " 1.205", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "18", " Fork", " 0.100", " 0.900", " -1.528", " 0", " 135", " 0", " 74" ], [ "19", " Ladle", " 0.533", " 0.947", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "20", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 48" ], [ "21", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "22", " Spatula", " 0.533", " 0.923", " 0.527", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "23", " Knife", " 0.947", " 0.933", " 0.327", " 0", " 126.810", " 0", " 84" ], [ "24", " Lettuce", " -0.717", " 0.965", " -0.270", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Cup", " -1.018", " 0.995", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "26", " SaltShaker", " 3.315", " 1.460", " -1.088", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "28", " PepperShaker", " -1.080", " 0.896", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " ButterKnife", " 0.110", " 0.900", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 0.533", " 0.984", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "31", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " 0.798", " 0.986", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " CellPhone", " -0.862", " 0.897", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " DishSponge", " 0.285", " 0.320", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Tomato", " 0.101", " 0.937", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Spoon", " 3.277", " 0.901", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Bowl", " 2.966", " 0.897", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "39", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to face the island counter. | STEP 2: Pick the knife up off of the counter. | STEP 3: Turn around and face the counter to the right of the fridge. | STEP 4: Pick the knife up from the counter. | STEP 5: Move to the right and turn to face the fridge. | STEP 6: Open the fridge and put the knife inside. | STEP 7: Go to the right and face the counter to the right of the fridge. | STEP 8: Pick up the tomato on the counter. | STEP 9: Move to the left and turn to face the fridge. | STEP 10: Put the tomato in the fridge and close the door and then open the door and take the tomato out. | STEP 11: Cross the room and turn to face the trash can in the corner. | STEP 12: Put the tomato in the trash can in the corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to face the island counter. ", " STEP 2: Pick the knife up off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and face the counter to the right of the fridge. ", " STEP 4: Pick the knife up from the counter. ", " STEP 5: Move to the right and turn to face the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and put the knife inside. ", " STEP 7: Go to the right and face the counter to the right of the fridge. ", " STEP 8: Pick up the tomato on the counter. ", " STEP 9: Move to the left and turn to face the fridge. ", " STEP 10: Put the tomato in the fridge and close the door and then open the door and take the tomato out. ", " STEP 11: Cross the room and turn to face the trash can in the corner. ", " STEP 12: Put the tomato in the trash can in the corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " -1.015", " 0.937", " -0.719", " 0", " 135", " 0", " 53" ], [ "2", " Ladle", " -0.868", " 0.555", " -0.186", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "3", " DishSponge", " -0.950", " 0.706", " 0.751", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " DishSponge", " 2.987", " 0.746", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.601", " 0.900", " -0.625", " 0", " 45", " 0", " 53" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.868", " 0.326", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "7", " Fork", " 0.608", " 0.908", " 0.337", " 0", " 36.810", " 0", " 84" ], [ "8", " CellPhone", " 0.156", " 0.897", " -1.379", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "9", " CellPhone", " 3.070", " 0.710", " -0.863", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "10", " Bread", " 1.360", " 0.986", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "11", " Lettuce", " 0.710", " 0.976", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "12", " Bowl", " 0.445", " 0.905", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Egg", " 0.967", " 0.960", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "14", " Plate", " 3.141", " 0.188", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "15", " Glassbottle", " 3.084", " 0.176", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " SoapBottle", " 3.198", " 0.184", " -0.259", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Potato", " -1.052", " 1.036", " 1.205", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "18", " Fork", " 0.100", " 0.900", " -1.528", " 0", " 135", " 0", " 74" ], [ "19", " Ladle", " 0.533", " 0.947", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "20", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 48" ], [ "21", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "22", " Spatula", " 0.533", " 0.923", " 0.527", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "23", " Knife", " 0.947", " 0.933", " 0.327", " 0", " 126.810", " 0", " 84" ], [ "24", " Lettuce", " -0.717", " 0.965", " -0.270", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Cup", " -1.018", " 0.995", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "26", " SaltShaker", " 3.315", " 1.460", " -1.088", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "28", " PepperShaker", " -1.080", " 0.896", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " ButterKnife", " 0.110", " 0.900", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 0.533", " 0.984", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "31", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " 0.798", " 0.986", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " CellPhone", " -0.862", " 0.897", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " DishSponge", " 0.285", " 0.320", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Tomato", " 0.101", " 0.937", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "36", " Spoon", " 3.277", " 0.901", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Bowl", " 2.966", " 0.897", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "39", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "94", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "95", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move forward, then turn left to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up a knife on the kitchen island, to the right of the loaf of bread. | STEP 3: Go to the counter behind you, adjacent to the fridge. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Go to the fridge to your left. | STEP 6: Put the knife in the fridge, on the bottom shelf. | STEP 7: Return to the counter, adjacent to the fridge. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Go to the fridge to your left. | STEP 10: Chill the tomato slice in the fridge. | STEP 11: Turn left, move forward, turn left, move forward, then turn right to face the trash bin. | STEP 12: Put the tomato slice in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move forward, then turn left to face the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up a knife on the kitchen island, to the right of the loaf of bread. ", " STEP 3: Go to the counter behind you, adjacent to the fridge. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter. ", " STEP 5: Go to the fridge to your left. ", " STEP 6: Put the knife in the fridge, on the bottom shelf. ", " STEP 7: Return to the counter, adjacent to the fridge. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. ", " STEP 9: Go to the fridge to your left. ", " STEP 10: Chill the tomato slice in the fridge. ", " STEP 11: Turn left, move forward, turn left, move forward, then turn right to face the trash bin. ", " STEP 12: Put the tomato slice in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.902", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.211", " 0.034", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -0.188", " 0.558", " -0.844", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " SoapBar", " -3.066", " 0.961", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -2.541", " 0.081", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.991", " 0.184", " -1.56", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.860", " 1.047", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.992", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.173", " 0.518", " 0.434", " 0", " 180", " 0", " 23" ], [ "9", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "10", " Candle", " -0.158", " 0.558", " 0.690", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " -1.508", " 0.961", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.416", " 0.816", " 0.665", " 0", " 90", " 270", " 36" ], [ "14", " Cloth", " 0.349", " 0.034", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.865", " 1.038", " 0.946", " 357.597", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " SprayBottle", " -1.670", " 0.961", " 0.922", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.687", " 0.083", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "20", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and then left again to face the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick the soap up from the counter. | STEP 3: Go left and face the sink on the left. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. | STEP 5: Go right and then left to stand on the right side of the toilet, facing the toilet. | STEP 6: Put the soap on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and then left again to face the counter to the right of the sink. ", " STEP 2: Pick the soap up from the counter. ", " STEP 3: Go left and face the sink on the left. ", " STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. ", " STEP 5: Go right and then left to stand on the right side of the toilet, facing the toilet. ", " STEP 6: Put the soap on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.902", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.211", " 0.034", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -0.188", " 0.558", " -0.844", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " SoapBar", " -3.066", " 0.961", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -2.541", " 0.081", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.991", " 0.184", " -1.56", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.860", " 1.047", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.992", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.173", " 0.518", " 0.434", " 0", " 180", " 0", " 23" ], [ "9", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "10", " Candle", " -0.158", " 0.558", " 0.690", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " -1.508", " 0.961", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.416", " 0.816", " 0.665", " 0", " 90", " 270", " 36" ], [ "14", " Cloth", " 0.349", " 0.034", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.865", " 1.038", " 0.946", " 357.597", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " SprayBottle", " -1.670", " 0.961", " 0.922", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.687", " 0.083", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "20", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the right side of the sink. | STEP 2: Pick up the soap, right of the sink. | STEP 3: Bring the soap left to the left sink. | STEP 4: Wash the soap in the left sink. | STEP 5: Bring the washed soap over to the far side of the toilet on the right. | STEP 6: Put the soap on the toilet tank lid. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the right side of the sink. ", " STEP 2: Pick up the soap, right of the sink. ", " STEP 3: Bring the soap left to the left sink. ", " STEP 4: Wash the soap in the left sink. ", " STEP 5: Bring the washed soap over to the far side of the toilet on the right. ", " STEP 6: Put the soap on the toilet tank lid. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.902", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.211", " 0.034", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " -0.188", " 0.558", " -0.844", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " SoapBar", " -3.066", " 0.961", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -2.541", " 0.081", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.991", " 0.184", " -1.56", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.860", " 1.047", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.992", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.173", " 0.518", " 0.434", " 0", " 180", " 0", " 23" ], [ "9", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "10", " Candle", " -0.158", " 0.558", " 0.690", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " -1.508", " 0.961", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.416", " 0.816", " 0.665", " 0", " 90", " 270", " 36" ], [ "14", " Cloth", " 0.349", " 0.034", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.865", " 1.038", " 0.946", " 357.597", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " SprayBottle", " -1.670", " 0.961", " 0.922", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.687", " 0.083", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "20", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and hang a left at the white toilet to reach the right sink on the vanity. | STEP 2: Pick up the bar of soap to the right of the sink on the vanity. | STEP 3: Turn left and take a right at the wall to face the left sink of the vanity. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn right, take a right around the toilet, turn left at the tub and face the toilet to the left at the wall. | STEP 6: Put the rinsed bar of soap on the right side of the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and hang a left at the white toilet to reach the right sink on the vanity. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap to the right of the sink on the vanity. ", " STEP 3: Turn left and take a right at the wall to face the left sink of the vanity. ", " STEP 4: Put the bar of soap in the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. ", " STEP 5: Turn right, take a right around the toilet, turn left at the tub and face the toilet to the left at the wall. ", " STEP 6: Put the rinsed bar of soap on the right side of the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " -2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.443", " 0.806", " -2.328", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Candle", " -2.443", " 0.815", " -3.707", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " Candle", " -0.160", " 1.054", " -2.917", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.764", " 0.068", " -3.692", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "6", " ToiletPaper", " -0.160", " 1.042", " -2.983", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " Candle", " -2.839", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "10", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "11", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -2.852", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 27" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.689", " 0.063", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.538", " 0.068", " -3.692", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.538", " 0.067", " -2.964", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "18", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the right of the sink | STEP 2: pick up the towel hanging on the rack above | STEP 3: take the towel to the right side of the sink | STEP 4: stand the towel on the counter | STEP 5: go to the left side of the sink | STEP 6: take the towel from the left above you | STEP 7: take the towel to the right side of the sink | STEP 8: stand the towel next to the first towel | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the right of the sink ", " STEP 2: pick up the towel hanging on the rack above ", " STEP 3: take the towel to the right side of the sink ", " STEP 4: stand the towel on the counter ", " STEP 5: go to the left side of the sink ", " STEP 6: take the towel from the left above you ", " STEP 7: take the towel to the right side of the sink ", " STEP 8: stand the towel next to the first towel ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " -2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.443", " 0.806", " -2.328", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Candle", " -2.443", " 0.815", " -3.707", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " Candle", " -0.160", " 1.054", " -2.917", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.764", " 0.068", " -3.692", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "6", " ToiletPaper", " -0.160", " 1.042", " -2.983", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " Candle", " -2.839", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "10", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "11", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -2.852", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 27" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.689", " 0.063", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.538", " 0.068", " -3.692", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.538", " 0.067", " -2.964", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "18", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and step forward to face the rag hanging on the wall. | STEP 2: Pick up the rag hanging on the wall. | STEP 3: Look to the right to face the right edge of the sink. | STEP 4: Place the rag on the right edge of the sink. | STEP 5: Step to the left to face the rag hanging on the wall. | STEP 6: Pick up the rag hanging on the wall. | STEP 7: Step right and look to the right to face the right edge of the sink. | STEP 8: Place the rag on the right edge of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and step forward to face the rag hanging on the wall. ", " STEP 2: Pick up the rag hanging on the wall. ", " STEP 3: Look to the right to face the right edge of the sink. ", " STEP 4: Place the rag on the right edge of the sink. ", " STEP 5: Step to the left to face the rag hanging on the wall. ", " STEP 6: Pick up the rag hanging on the wall. ", " STEP 7: Step right and look to the right to face the right edge of the sink. ", " STEP 8: Place the rag on the right edge of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " -2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.443", " 0.806", " -2.328", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Candle", " -2.443", " 0.815", " -3.707", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " Candle", " -0.160", " 1.054", " -2.917", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.764", " 0.068", " -3.692", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "5", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -3.550", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "6", " ToiletPaper", " -0.160", " 1.042", " -2.983", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " Candle", " -2.839", " 0.075", " -3.081", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " Cloth", " -2.764", " 0.066", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "10", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "11", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -2.852", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.093", " 0.842", " -2.618", " 0", " 270", " 270", " 27" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.689", " 0.063", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.538", " 0.068", " -3.692", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.538", " 0.067", " -2.964", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "18", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the rung on the right side of the mirror. | STEP 2: Grab the cloth from the rung. | STEP 3: Turn right then left to face the right side of the sink. | STEP 4: Place the cloth on the sink. | STEP 5: Walk back to the sink and face the rung on the left side of the mirror. | STEP 6: Grab the cloth from the rung. | STEP 7: Turn right and head back to where the first cloth was put. | STEP 8: Place this new cloth to the right of the other. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the rung on the right side of the mirror. ", " STEP 2: Grab the cloth from the rung. ", " STEP 3: Turn right then left to face the right side of the sink. ", " STEP 4: Place the cloth on the sink. ", " STEP 5: Walk back to the sink and face the rung on the left side of the mirror. ", " STEP 6: Grab the cloth from the rung. ", " STEP 7: Turn right and head back to where the first cloth was put. ", " STEP 8: Place this new cloth to the right of the other. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.501", " 0.950", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Potato", " -0.692", " 0.786", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Ladle", " 1.726", " 0.955", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.245", " 0.910", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " DishSponge", " 1.796", " 0.910", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " DishSponge", " 1.355", " 0.910", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " Spoon", " 0.894", " 0.761", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " 0.989", " 0.925", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "9", " Knife", " 1.865", " 0.943", " -1.374", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Knife", " 1.757", " 0.943", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.875", " 1.643", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.800", " 0.068", " 1.684", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " PepperShaker", " 1.805", " 1.648", " -0.545", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.733", " 2.132", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Apple", " 1.762", " 0.967", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " Plate", " 1.805", " 1.634", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.734", " 1.643", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Cup", " 1.840", " 1.631", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Egg", " -0.595", " 1.424", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " 0.220", " 0.911", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "21", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.399", " 0", " 346.985", " 38" ], [ "22", " Apple", " 1.739", " 0.127", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.656", " 0.906", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "24", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "25", " Tomato", " -0.692", " 1.746", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "26", " Spatula", " 1.032", " 0.775", " -1.710", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "27", " Potato", " 1.501", " 0.950", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "28", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.460", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "29", " ButterKnife", " 1.607", " 0.910", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "30", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.180", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "31", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.590", " 38" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.757", " 0.905", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "33", " Pot", " 1.548", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "34", " DishSponge", " 1.800", " 0.069", " 1.540", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "35", " Spoon", " 1.757", " 0.911", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "36", " Bowl", " -0.692", " 0.459", " -1.476", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Mug", " 1.451", " 0.905", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "38", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "67", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "69", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward and face the stove in front of you. | STEP 2: Take the apple from the counter in front of you. | STEP 3: Face the sink to your right. | STEP 4: Place the apple in the sink in front of you. | STEP 5: Take the knife by the sink in front of you. | STEP 6: Cut the apple in the sink in front of you. | STEP 7: Place the knife in the sink in front of you. | STEP 8: Take an apple slice from the sink in front of you. | STEP 9: Face the microwave on your left. | STEP 10: Heat the apple in the microwave, take it out and close the microwave. | STEP 11: Face the sink on your right. | STEP 12: Place the apple slice in the sink in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward and face the stove in front of you. ", " STEP 2: Take the apple from the counter in front of you. ", " STEP 3: Face the sink to your right. ", " STEP 4: Place the apple in the sink in front of you. ", " STEP 5: Take the knife by the sink in front of you. ", " STEP 6: Cut the apple in the sink in front of you. ", " STEP 7: Place the knife in the sink in front of you. ", " STEP 8: Take an apple slice from the sink in front of you. ", " STEP 9: Face the microwave on your left. ", " STEP 10: Heat the apple in the microwave, take it out and close the microwave. ", " STEP 11: Face the sink on your right. ", " STEP 12: Place the apple slice in the sink in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.501", " 0.950", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Potato", " -0.692", " 0.786", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Ladle", " 1.726", " 0.955", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.245", " 0.910", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " DishSponge", " 1.796", " 0.910", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " DishSponge", " 1.355", " 0.910", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " Spoon", " 0.894", " 0.761", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " 0.989", " 0.925", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "9", " Knife", " 1.865", " 0.943", " -1.374", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Knife", " 1.757", " 0.943", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.875", " 1.643", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.800", " 0.068", " 1.684", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " PepperShaker", " 1.805", " 1.648", " -0.545", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.733", " 2.132", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Apple", " 1.762", " 0.967", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " Plate", " 1.805", " 1.634", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.734", " 1.643", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Cup", " 1.840", " 1.631", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Egg", " -0.595", " 1.424", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " 0.220", " 0.911", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "21", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.399", " 0", " 346.985", " 38" ], [ "22", " Apple", " 1.739", " 0.127", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.656", " 0.906", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "24", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "25", " Tomato", " -0.692", " 1.746", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "26", " Spatula", " 1.032", " 0.775", " -1.710", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "27", " Potato", " 1.501", " 0.950", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "28", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.460", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "29", " ButterKnife", " 1.607", " 0.910", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "30", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.180", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "31", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.590", " 38" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.757", " 0.905", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "33", " Pot", " 1.548", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "34", " DishSponge", " 1.800", " 0.069", " 1.540", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "35", " Spoon", " 1.757", " 0.911", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "36", " Bowl", " -0.692", " 0.459", " -1.476", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Mug", " 1.451", " 0.905", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "38", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "67", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "69", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter to the left of the stove | STEP 2: Pick up the apple on the counter | STEP 3: Turn right and go to the sink | STEP 4: Put the apple in the sink | STEP 5: Pick up the knife on the counter | STEP 6: Cut the apple in the sink | STEP 7: Put the knife in the sink | STEP 8: Pick up an apple piece from the sink | STEP 9: Turn left to the microwave | STEP 10: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave | STEP 11: Turn right to the sink | STEP 12: Put the apple in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter to the left of the stove ", " STEP 2: Pick up the apple on the counter ", " STEP 3: Turn right and go to the sink ", " STEP 4: Put the apple in the sink ", " STEP 5: Pick up the knife on the counter ", " STEP 6: Cut the apple in the sink ", " STEP 7: Put the knife in the sink ", " STEP 8: Pick up an apple piece from the sink ", " STEP 9: Turn left to the microwave ", " STEP 10: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave ", " STEP 11: Turn right to the sink ", " STEP 12: Put the apple in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.501", " 0.950", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Potato", " -0.692", " 0.786", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Ladle", " 1.726", " 0.955", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.245", " 0.910", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " DishSponge", " 1.796", " 0.910", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " DishSponge", " 1.355", " 0.910", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " Spoon", " 0.894", " 0.761", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " 0.989", " 0.925", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "9", " Knife", " 1.865", " 0.943", " -1.374", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Knife", " 1.757", " 0.943", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.875", " 1.643", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " 1.800", " 0.068", " 1.684", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " PepperShaker", " 1.805", " 1.648", " -0.545", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.733", " 2.132", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Apple", " 1.762", " 0.967", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " Plate", " 1.805", " 1.634", " -0.755", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.734", " 1.643", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Cup", " 1.840", " 1.631", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Egg", " -0.595", " 1.424", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "20", " Fork", " 0.220", " 0.911", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "21", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.399", " 0", " 346.985", " 38" ], [ "22", " Apple", " 1.739", " 0.127", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.656", " 0.906", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "24", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "25", " Tomato", " -0.692", " 1.746", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "26", " Spatula", " 1.032", " 0.775", " -1.710", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "27", " Potato", " 1.501", " 0.950", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "28", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.460", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "29", " ButterKnife", " 1.607", " 0.910", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "30", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.180", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "31", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.120", " 0", " 270", " 1.590", " 38" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.757", " 0.905", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "33", " Pot", " 1.548", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "34", " DishSponge", " 1.800", " 0.069", " 1.540", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "35", " Spoon", " 1.757", " 0.911", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "36", " Bowl", " -0.692", " 0.459", " -1.476", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Mug", " 1.451", " 0.905", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "38", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "67", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "69", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go right, then turn left and go to the stove. | STEP 2: Pick up the apple on the counter. | STEP 3: Turn right and go to he sink. | STEP 4: Put the apple in the sink. | STEP 5: Pick up the knife on the left of the sink. | STEP 6: Cut the apple in the sink. | STEP 7: Put the knife in the center of the sink. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the sink. | STEP 9: Turn left and go to the microwave. | STEP 10: Put the apple in the microwave, cook it and pick it back up. | STEP 11: Turn right and go to the sink. | STEP 12: Put the slice of apple in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go right, then turn left and go to the stove. ", " STEP 2: Pick up the apple on the counter. ", " STEP 3: Turn right and go to he sink. ", " STEP 4: Put the apple in the sink. ", " STEP 5: Pick up the knife on the left of the sink. ", " STEP 6: Cut the apple in the sink. ", " STEP 7: Put the knife in the center of the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of apple from the sink. ", " STEP 9: Turn left and go to the microwave. ", " STEP 10: Put the apple in the microwave, cook it and pick it back up. ", " STEP 11: Turn right and go to the sink. ", " STEP 12: Put the slice of apple in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.930", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.967", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.789", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 52" ], [ "4", " Spatula", " -0.909", " 0.341", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "5", " Spoon", " 3.111", " 0.748", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "6", " Spoon", " -0.141", " 0.901", " -1.491", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "7", " CellPhone", " 0.044", " 0.897", " -1.677", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "8", " Mug", " -1.119", " 0.992", " 1.258", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "9", " Bread", " 0.710", " 0.986", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Lettuce", " -0.033", " 0.965", " -1.291", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "11", " Bowl", " 3.141", " 0.172", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Bowl", " -1.052", " 0.994", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.351", " 1.683", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Cup", " 1.360", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "15", " Cup", " 0.105", " 0.898", " -1.430", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "16", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Plate", " 3.181", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Plate", " -0.702", " 0.913", " -0.726", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "19", " Glassbottle", " -0.862", " 0.901", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " SoapBottle", " 3.200", " 0.909", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Potato", " 0.415", " 0.938", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Fork", " -0.827", " 0.131", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Ladle", " -0.868", " 0.743", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Pot", " 3.084", " 0.177", " 0.629", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "25", " Kettle", " 1.208", " 1.675", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Spatula", " 3.355", " 0.915", " -0.499", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "27", " Knife", " -0.991", " 0.543", " 1.255", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "28", " Lettuce", " 0.775", " 0.976", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 88" ], [ "29", " Cup", " 1.164", " 0.883", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "30", " SaltShaker", " 3.277", " 0.897", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Egg", " 0.929", " 1.126", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "32", " PepperShaker", " 3.212", " 1.260", " -0.917", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " ButterKnife", " 0.445", " 0.908", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "34", " Apple", " 0.445", " 0.981", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 78" ], [ "36", " Bread", " -0.935", " 0.979", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " CellPhone", " 0.356", " 0.905", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "38", " DishSponge", " 0.468", " 0.704", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "40", " Spoon", " 0.040", " 0.515", " -1.374", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "41", " Bowl", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "42", " Mug", " 0.204", " 1.254", " -1.707", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "43", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "99", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward, then turn left and walk across the room to the counter, turn right and walk over to the microwave at the end of the counter. | STEP 2: Open the microwave that is on the counter and pick up the black coffee mug from inside, then close the door. | STEP 3: Turn left and walk over to the oven, then turn left again and walk up to the fridge | STEP 4: Open the fridge door and place the black mug inside on the bottom shelf, then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up, remove the chilled black mug and then close the door. | STEP 5: Turn left and walk over to where the coffee machine is on the counter. | STEP 6: Place the chilled black coffee mug in the coffee machine receptacle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward, then turn left and walk across the room to the counter, turn right and walk over to the microwave at the end of the counter. ", " STEP 2: Open the microwave that is on the counter and pick up the black coffee mug from inside, then close the door. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the oven, then turn left again and walk up to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge door and place the black mug inside on the bottom shelf, then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up, remove the chilled black mug and then close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk over to where the coffee machine is on the counter. ", " STEP 6: Place the chilled black coffee mug in the coffee machine receptacle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.930", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.967", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.789", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 52" ], [ "4", " Spatula", " -0.909", " 0.341", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "5", " Spoon", " 3.111", " 0.748", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "6", " Spoon", " -0.141", " 0.901", " -1.491", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "7", " CellPhone", " 0.044", " 0.897", " -1.677", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "8", " Mug", " -1.119", " 0.992", " 1.258", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "9", " Bread", " 0.710", " 0.986", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Lettuce", " -0.033", " 0.965", " -1.291", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "11", " Bowl", " 3.141", " 0.172", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Bowl", " -1.052", " 0.994", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.351", " 1.683", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Cup", " 1.360", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "15", " Cup", " 0.105", " 0.898", " -1.430", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "16", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Plate", " 3.181", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Plate", " -0.702", " 0.913", " -0.726", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "19", " Glassbottle", " -0.862", " 0.901", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " SoapBottle", " 3.200", " 0.909", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Potato", " 0.415", " 0.938", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Fork", " -0.827", " 0.131", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Ladle", " -0.868", " 0.743", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Pot", " 3.084", " 0.177", " 0.629", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "25", " Kettle", " 1.208", " 1.675", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Spatula", " 3.355", " 0.915", " -0.499", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "27", " Knife", " -0.991", " 0.543", " 1.255", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "28", " Lettuce", " 0.775", " 0.976", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 88" ], [ "29", " Cup", " 1.164", " 0.883", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "30", " SaltShaker", " 3.277", " 0.897", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Egg", " 0.929", " 1.126", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "32", " PepperShaker", " 3.212", " 1.260", " -0.917", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " ButterKnife", " 0.445", " 0.908", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "34", " Apple", " 0.445", " 0.981", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 78" ], [ "36", " Bread", " -0.935", " 0.979", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " CellPhone", " 0.356", " 0.905", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "38", " DishSponge", " 0.468", " 0.704", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "40", " Spoon", " 0.040", " 0.515", " -1.374", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "41", " Bowl", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "42", " Mug", " 0.204", " 1.254", " -1.707", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "43", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "99", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go clockwise around the room to the microwave, then turn left to face the microwave. | STEP 2: Remove the black mug from the microwave and close the microwave door. | STEP 3: Turn left and go counterclockwise to the fridge, then turn right to face the fridge. | STEP 4: Put the mug on the lower shelf of the fridge, then take it back out. | STEP 5: Continue counterclockwise around the room to the coffee maker on the end of the counter, then turn right to face the coffee maker. | STEP 6: Put the mug on the coffee maker, under the spout. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go clockwise around the room to the microwave, then turn left to face the microwave. ", " STEP 2: Remove the black mug from the microwave and close the microwave door. ", " STEP 3: Turn left and go counterclockwise to the fridge, then turn right to face the fridge. ", " STEP 4: Put the mug on the lower shelf of the fridge, then take it back out. ", " STEP 5: Continue counterclockwise around the room to the coffee maker on the end of the counter, then turn right to face the coffee maker. ", " STEP 6: Put the mug on the coffee maker, under the spout. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.930", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.967", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.789", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 52" ], [ "4", " Spatula", " -0.909", " 0.341", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "5", " Spoon", " 3.111", " 0.748", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "6", " Spoon", " -0.141", " 0.901", " -1.491", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "7", " CellPhone", " 0.044", " 0.897", " -1.677", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "8", " Mug", " -1.119", " 0.992", " 1.258", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "9", " Bread", " 0.710", " 0.986", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Lettuce", " -0.033", " 0.965", " -1.291", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "11", " Bowl", " 3.141", " 0.172", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Bowl", " -1.052", " 0.994", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.351", " 1.683", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Cup", " 1.360", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "15", " Cup", " 0.105", " 0.898", " -1.430", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "16", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Plate", " 3.181", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Plate", " -0.702", " 0.913", " -0.726", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "19", " Glassbottle", " -0.862", " 0.901", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " SoapBottle", " 3.200", " 0.909", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Potato", " 0.415", " 0.938", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Fork", " -0.827", " 0.131", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Ladle", " -0.868", " 0.743", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " Pot", " 3.084", " 0.177", " 0.629", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "25", " Kettle", " 1.208", " 1.675", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Spatula", " 3.355", " 0.915", " -0.499", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "27", " Knife", " -0.991", " 0.543", " 1.255", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "28", " Lettuce", " 0.775", " 0.976", " 0.213", " 0", " 36.810", " 0", " 88" ], [ "29", " Cup", " 1.164", " 0.883", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "30", " SaltShaker", " 3.277", " 0.897", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Egg", " 0.929", " 1.126", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "32", " PepperShaker", " 3.212", " 1.260", " -0.917", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " ButterKnife", " 0.445", " 0.908", " 0.928", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "34", " Apple", " 0.445", " 0.981", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "35", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 78" ], [ "36", " Bread", " -0.935", " 0.979", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " CellPhone", " 0.356", " 0.905", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "38", " DishSponge", " 0.468", " 0.704", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "40", " Spoon", " 0.040", " 0.515", " -1.374", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "41", " Bowl", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "42", " Mug", " 0.204", " 1.254", " -1.707", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "43", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "99", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "107", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to walk straight to the toaster on the counter, turn right when you reach the toaster, walk straight, turn left when you reach the microwave on the counter. | STEP 2: Open the microwave door, grab the cup inside, and close the microwave door. | STEP 3: Turn left to walk straight, then turn left when you reach the stove, and turn right when you reach the fridge. | STEP 4: Open the fridge door, place the cup inside, close the fridge door, open the fridge door again, remove the chilled cup and close the fridge door. | STEP 5: Turn left, walk straight to the counter, turn left when you reach the counter, walk straight, then turn right when you reach the coffee maker. | STEP 6: Place the chilled cup on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to walk straight to the toaster on the counter, turn right when you reach the toaster, walk straight, turn left when you reach the microwave on the counter. ", " STEP 2: Open the microwave door, grab the cup inside, and close the microwave door. ", " STEP 3: Turn left to walk straight, then turn left when you reach the stove, and turn right when you reach the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door, place the cup inside, close the fridge door, open the fridge door again, remove the chilled cup and close the fridge door. ", " STEP 5: Turn left, walk straight to the counter, turn left when you reach the counter, walk straight, then turn right when you reach the coffee maker. ", " STEP 6: Place the chilled cup on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -4.069", " 1.066", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " Newspaper", " -0.623", " 0.540", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " KeyChain", " -2.087", " 0.512", " -1.208", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.488", " 0.458", " 1.068", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Laptop", " 1.267", " 0.655", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Vase", " -0.806", " 0.128", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " TissueBox", " 1.492", " 0.657", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " Newspaper", " -4.273", " 1.064", " 0.321", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "10", " KeyChain", " -1.022", " 0.634", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " Vase", " 1.745", " 0.665", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " Statue", " -1.29", " 0.891", " 1.219", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " RemoteControl", " -0.924", " 0.635", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CreditCard", " -0.385", " 0.127", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " 0.098", " 0.998", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move past the couch, turn right to face the small table. | STEP 2: Pick up the tissue box on the table. | STEP 3: Move the tissue box to the lamp on the table. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move past the couch, turn right to face the small table. ", " STEP 2: Pick up the tissue box on the table. ", " STEP 3: Move the tissue box to the lamp on the table. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -4.069", " 1.066", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " Newspaper", " -0.623", " 0.540", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " KeyChain", " -2.087", " 0.512", " -1.208", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.488", " 0.458", " 1.068", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Laptop", " 1.267", " 0.655", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Vase", " -0.806", " 0.128", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " TissueBox", " 1.492", " 0.657", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " Newspaper", " -4.273", " 1.064", " 0.321", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "10", " KeyChain", " -1.022", " 0.634", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " Vase", " 1.745", " 0.665", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " Statue", " -1.29", " 0.891", " 1.219", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " RemoteControl", " -0.924", " 0.635", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CreditCard", " -0.385", " 0.127", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " 0.098", " 0.998", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the brown nightstand to the left of the couch | STEP 2: Pick up the tissue box on top of the night stand | STEP 3: Adjust to face the lamp on top of the night stand while holding tissues | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the brown nightstand to the left of the couch ", " STEP 2: Pick up the tissue box on top of the night stand ", " STEP 3: Adjust to face the lamp on top of the night stand while holding tissues ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -4.069", " 1.066", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " Newspaper", " -0.623", " 0.540", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " KeyChain", " -2.087", " 0.512", " -1.208", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.488", " 0.458", " 1.068", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Laptop", " 1.267", " 0.655", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Vase", " -0.806", " 0.128", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " TissueBox", " 1.492", " 0.657", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " Newspaper", " -4.273", " 1.064", " 0.321", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "10", " KeyChain", " -1.022", " 0.634", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " Vase", " 1.745", " 0.665", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " Statue", " -1.29", " 0.891", " 1.219", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "13", " RemoteControl", " -0.924", " 0.635", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " CreditCard", " -0.385", " 0.127", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " 0.098", " 0.998", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, cross the room, turn to the end table on the right. | STEP 2: Pick up the tissue box on the end table. | STEP 3: Look at the lamp on the end table. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, cross the room, turn to the end table on the right. ", " STEP 2: Pick up the tissue box on the end table. ", " STEP 3: Look at the lamp on the end table. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.143", " 0.911", " 3.422", " 0", " 225", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -0.923", " 0.229", " 2.213", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " Book", " -2.183", " 0.908", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " DishSponge", " 3.662", " 0.880", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " DishSponge", " 3.689", " 0.552", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "6", " Fork", " 0.755", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -3.165", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Spoon", " -1.649", " 0.718", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Cup", " -0.237", " 0.120", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Tomato", " 1.687", " 0.957", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Tomato", " -0.871", " 0.240", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " Bowl", " -0.149", " 1.570", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "13", " Mug", " 1.157", " 1.756", " -1.562", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Mug", " 1.616", " 0.109", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Book", " -2.807", " 0.871", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Fork", " -3.002", " 0.875", " 3.355", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "17", " Tomato", " -2.367", " 0.925", " 3.408", " 0", " 225", " 0", " 49" ], [ "18", " Egg", " -0.034", " 1.169", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "19", " Kettle", " -2.472", " 0.879", " 2.930", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "20", " Vase", " -1.612", " 0.120", " -0.841", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Cup", " -2.584", " 0.876", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " WineBottle", " -0.514", " 0.122", " -1.333", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Plate", " 0.571", " 0.916", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Spatula", " -2.778", " 0.893", " 3.341", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "25", " Potato", " -2.353", " 0.911", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "26", " Pot", " 0.193", " 0.805", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "27", " Knife", " -2.510", " 0.900", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.490", " 0.871", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "29", " PepperShaker", " -1.738", " 0.908", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "30", " Lettuce", " -1.849", " 0.977", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.833", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 47" ], [ "33", " Vase", " -2.807", " 0.875", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " DishSponge", " -1.649", " 0.719", " -1.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "36", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "38", " SoapBottle", " -2.807", " 0.875", " 2.715", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "39", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "40", " Statue", " 3.689", " 0.559", " 1.449", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Bowl", " 0.193", " 1.570", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "84", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "87", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the round kitchen table. | STEP 2: Pick up the tea kettle from the table. | STEP 3: Turn around and move to the sink on the other side of the room. | STEP 4: Wash the tea kettle in the sink. | STEP 5: Turn around and go back to the kitchen table. Stop in between two chairs and in front of the spoon. | STEP 6: Set the tea kettle down between the fork and the edge of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the round kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the tea kettle from the table. ", " STEP 3: Turn around and move to the sink on the other side of the room. ", " STEP 4: Wash the tea kettle in the sink. ", " STEP 5: Turn around and go back to the kitchen table. Stop in between two chairs and in front of the spoon. ", " STEP 6: Set the tea kettle down between the fork and the edge of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.143", " 0.911", " 3.422", " 0", " 225", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -0.923", " 0.229", " 2.213", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " Book", " -2.183", " 0.908", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " DishSponge", " 3.662", " 0.880", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " DishSponge", " 3.689", " 0.552", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "6", " Fork", " 0.755", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -3.165", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Spoon", " -1.649", " 0.718", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Cup", " -0.237", " 0.120", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Tomato", " 1.687", " 0.957", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Tomato", " -0.871", " 0.240", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " Bowl", " -0.149", " 1.570", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "13", " Mug", " 1.157", " 1.756", " -1.562", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Mug", " 1.616", " 0.109", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Book", " -2.807", " 0.871", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Fork", " -3.002", " 0.875", " 3.355", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "17", " Tomato", " -2.367", " 0.925", " 3.408", " 0", " 225", " 0", " 49" ], [ "18", " Egg", " -0.034", " 1.169", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "19", " Kettle", " -2.472", " 0.879", " 2.930", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "20", " Vase", " -1.612", " 0.120", " -0.841", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Cup", " -2.584", " 0.876", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " WineBottle", " -0.514", " 0.122", " -1.333", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Plate", " 0.571", " 0.916", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Spatula", " -2.778", " 0.893", " 3.341", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "25", " Potato", " -2.353", " 0.911", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "26", " Pot", " 0.193", " 0.805", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "27", " Knife", " -2.510", " 0.900", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.490", " 0.871", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "29", " PepperShaker", " -1.738", " 0.908", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "30", " Lettuce", " -1.849", " 0.977", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.833", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 47" ], [ "33", " Vase", " -2.807", " 0.875", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " DishSponge", " -1.649", " 0.719", " -1.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "36", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "38", " SoapBottle", " -2.807", " 0.875", " 2.715", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "39", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "40", " Statue", " 3.689", " 0.559", " 1.449", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Bowl", " 0.193", " 1.570", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "84", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "87", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left, and then another left past the island. Turn right to go to the brown table. | STEP 2: Pick up the tea pot on the table. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Place the tea pot in the sink and turn the water on. Turn the water off. Pick up the tea pot. | STEP 5: Take the tea pot and turn around. Go to the left and right a bit to find the brown table. | STEP 6: Place the tea pot on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left, and then another left past the island. Turn right to go to the brown table. ", " STEP 2: Pick up the tea pot on the table. ", " STEP 3: Turn around and go to the sink. ", " STEP 4: Place the tea pot in the sink and turn the water on. Turn the water off. Pick up the tea pot. ", " STEP 5: Take the tea pot and turn around. Go to the left and right a bit to find the brown table. ", " STEP 6: Place the tea pot on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.143", " 0.911", " 3.422", " 0", " 225", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -0.923", " 0.229", " 2.213", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " Book", " -2.183", " 0.908", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " DishSponge", " 3.662", " 0.880", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "5", " DishSponge", " 3.689", " 0.552", " 1.345", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "6", " Fork", " 0.755", " 0.912", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "7", " Spoon", " -3.165", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Spoon", " -1.649", " 0.718", " -0.930", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Cup", " -0.237", " 0.120", " -1.452", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Tomato", " 1.687", " 0.957", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Tomato", " -0.871", " 0.240", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " Bowl", " -0.149", " 1.570", " 2.100", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "13", " Mug", " 1.157", " 1.756", " -1.562", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Mug", " 1.616", " 0.109", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Book", " -2.807", " 0.871", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Fork", " -3.002", " 0.875", " 3.355", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "17", " Tomato", " -2.367", " 0.925", " 3.408", " 0", " 225", " 0", " 49" ], [ "18", " Egg", " -0.034", " 1.169", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "19", " Kettle", " -2.472", " 0.879", " 2.930", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "20", " Vase", " -1.612", " 0.120", " -0.841", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Cup", " -2.584", " 0.876", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " WineBottle", " -0.514", " 0.122", " -1.333", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Plate", " 0.571", " 0.916", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Spatula", " -2.778", " 0.893", " 3.341", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "25", " Potato", " -2.353", " 0.911", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 49" ], [ "26", " Pot", " 0.193", " 0.805", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "27", " Knife", " -2.510", " 0.900", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.490", " 0.871", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "29", " PepperShaker", " -1.738", " 0.908", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "30", " Lettuce", " -1.849", " 0.977", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.833", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 47" ], [ "33", " Vase", " -2.807", " 0.875", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "34", " DishSponge", " -1.649", " 0.719", " -1.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Apple", " 0.079", " 1.199", " 2.127", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "36", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "38", " SoapBottle", " -2.807", " 0.875", " 2.715", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "39", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "40", " Statue", " 3.689", " 0.559", " 1.449", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Bowl", " 0.193", " 1.570", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "43", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "84", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "87", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left towards the fridge, then turn left to turn right towards the circle table. | STEP 2: Pick up the kettle from the table. | STEP 3: Turn around and walk towards the sink. | STEP 4: Place the kettle in the sink and fill it up with water. | STEP 5: Turn around and walk towards the circle table. | STEP 6: Place the kettle on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left towards the fridge, then turn left to turn right towards the circle table. ", " STEP 2: Pick up the kettle from the table. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the sink. ", " STEP 4: Place the kettle in the sink and fill it up with water. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the circle table. ", " STEP 6: Place the kettle on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.805", " 0.806", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " TissueBox", " -1.213", " 0.201", " 0.238", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.200", " 0.982", " 3.184", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBar", " -1.067", " 0.808", " 0.155", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "5", " Candle", " -2.220", " 0.953", " 2.452", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "6", " Candle", " -1.324", " 0.202", " 0.126", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " SprayBottle", " -2.274", " 0.951", " 2.577", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "8", " SprayBottle", " -0.281", " 0.805", " 0.417", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "9", " Towel", " -2.554", " 1.597", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.329", " 0.805", " 0.090", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "11", " Towel", " -2.554", " 0.873", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Cloth", " -1.591", " 0.806", " 0.417", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "13", " Candle", " -2.354", " 0.953", " 2.389", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "14", " HandTowel", " -0.038", " 1.68", " 2.956", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBar", " -0.457", " 0.508", " 0.462", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.281", " 0.805", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "17", " Plunger", " -2.307", " 0.000", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.543", " 0.805", " 0.352", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "19", " TissueBox", " -1.329", " 0.808", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "20", " ToiletPaper", " -2.220", " 0.950", " 2.327", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "21", " ScrubBrush", " -2.189", " 0.000", " 3.025", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.853", " 0.809", " 0.286", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "23", " Drawer", " -1.324", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.290", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.463", " -0.013", " 3.046", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.504", " 1.741", " 3.304", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.808", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.808", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -1.850", " 0.001", " 0.342", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Bathtub", " -3.499", " 0.148", " 0.939", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -1.840", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.463", " 0.969", " 3.212", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.290", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.324", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -1.840", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -2.553", " 1.582", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -2.553", " 0.859", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.110", " -0.001", " 1.960", " 0", " 104.999", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " -1.628", " 0.842", " 3.305", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.781", " 2.956", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " 0.0", " 1.368", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.083", " 1.735", " 1.162", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -1.835", " 0.000", " 2.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -0.452", " 0.888", " 2.969", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.518", " 0.210", " 0.939", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.540", " 1.821", " 1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.318", " 2.572", " 0.266", " 0", " 0", " 8.184", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward to the door, turn left, go forward to the sink. | STEP 2: Take the bar of soap from the sink. | STEP 3: Go around to the left side of the sink and face the right wall. | STEP 4: Wash the soap in the sink. Take the soap from the sink. | STEP 5: Turn to the left to face the blue wall. | STEP 6: Put the sink in the black bin below the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward to the door, turn left, go forward to the sink. ", " STEP 2: Take the bar of soap from the sink. ", " STEP 3: Go around to the left side of the sink and face the right wall. ", " STEP 4: Wash the soap in the sink. Take the soap from the sink. ", " STEP 5: Turn to the left to face the blue wall. ", " STEP 6: Put the sink in the black bin below the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.805", " 0.806", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " TissueBox", " -1.213", " 0.201", " 0.238", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.200", " 0.982", " 3.184", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBar", " -1.067", " 0.808", " 0.155", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "5", " Candle", " -2.220", " 0.953", " 2.452", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "6", " Candle", " -1.324", " 0.202", " 0.126", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " SprayBottle", " -2.274", " 0.951", " 2.577", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "8", " SprayBottle", " -0.281", " 0.805", " 0.417", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "9", " Towel", " -2.554", " 1.597", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.329", " 0.805", " 0.090", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "11", " Towel", " -2.554", " 0.873", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Cloth", " -1.591", " 0.806", " 0.417", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "13", " Candle", " -2.354", " 0.953", " 2.389", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "14", " HandTowel", " -0.038", " 1.68", " 2.956", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBar", " -0.457", " 0.508", " 0.462", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.281", " 0.805", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "17", " Plunger", " -2.307", " 0.000", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.543", " 0.805", " 0.352", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "19", " TissueBox", " -1.329", " 0.808", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "20", " ToiletPaper", " -2.220", " 0.950", " 2.327", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "21", " ScrubBrush", " -2.189", " 0.000", " 3.025", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.853", " 0.809", " 0.286", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "23", " Drawer", " -1.324", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.290", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.463", " -0.013", " 3.046", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.504", " 1.741", " 3.304", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.808", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.808", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -1.850", " 0.001", " 0.342", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Bathtub", " -3.499", " 0.148", " 0.939", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -1.840", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.463", " 0.969", " 3.212", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.290", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.324", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -1.840", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -2.553", " 1.582", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -2.553", " 0.859", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.110", " -0.001", " 1.960", " 0", " 104.999", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " -1.628", " 0.842", " 3.305", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.781", " 2.956", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " 0.0", " 1.368", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.083", " 1.735", " 1.162", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -1.835", " 0.000", " 2.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -0.452", " 0.888", " 2.969", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.518", " 0.210", " 0.939", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.540", " 1.821", " 1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.318", " 2.572", " 0.266", " 0", " 0", " 8.184", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward turn left and face the sink | STEP 2: Pick up the soap on the right side of the sink | STEP 3: Turn around to your right then move closer on the left side of the sink | STEP 4: Put the soap in the sink and rinse it | STEP 5: Pick up the soap then turn to your left | STEP 6: Drop the soap in the trash bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward turn left and face the sink ", " STEP 2: Pick up the soap on the right side of the sink ", " STEP 3: Turn around to your right then move closer on the left side of the sink ", " STEP 4: Put the soap in the sink and rinse it ", " STEP 5: Pick up the soap then turn to your left ", " STEP 6: Drop the soap in the trash bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.805", " 0.806", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "2", " TissueBox", " -1.213", " 0.201", " 0.238", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.200", " 0.982", " 3.184", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBar", " -1.067", " 0.808", " 0.155", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "5", " Candle", " -2.220", " 0.953", " 2.452", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "6", " Candle", " -1.324", " 0.202", " 0.126", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " SprayBottle", " -2.274", " 0.951", " 2.577", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "8", " SprayBottle", " -0.281", " 0.805", " 0.417", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "9", " Towel", " -2.554", " 1.597", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.329", " 0.805", " 0.090", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "11", " Towel", " -2.554", " 0.873", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " Cloth", " -1.591", " 0.806", " 0.417", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "13", " Candle", " -2.354", " 0.953", " 2.389", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "14", " HandTowel", " -0.038", " 1.68", " 2.956", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "15", " SoapBar", " -0.457", " 0.508", " 0.462", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.281", " 0.805", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "17", " Plunger", " -2.307", " 0.000", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.543", " 0.805", " 0.352", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "19", " TissueBox", " -1.329", " 0.808", " 0.221", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "20", " ToiletPaper", " -2.220", " 0.950", " 2.327", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "21", " ScrubBrush", " -2.189", " 0.000", " 3.025", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.853", " 0.809", " 0.286", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "23", " Drawer", " -1.324", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.290", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -0.463", " -0.013", " 3.046", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.504", " 1.741", " 3.304", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.808", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.808", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -1.850", " 0.001", " 0.342", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Bathtub", " -3.499", " 0.148", " 0.939", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -1.840", " 0.312", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -0.463", " 0.969", " 3.212", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.290", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.324", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -1.840", " 0.611", " 0.311", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -2.553", " 1.582", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -2.553", " 0.859", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.110", " -0.001", " 1.960", " 0", " 104.999", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " -1.628", " 0.842", " 3.305", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.781", " 2.956", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " 0.0", " 1.368", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.083", " 1.735", " 1.162", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -1.835", " 0.000", " 2.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -0.452", " 0.888", " 2.969", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.518", " 0.210", " 0.939", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.540", " 1.821", " 1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.318", " 2.572", " 0.266", " 0", " 0", " 8.184", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight and then veer left to the sink in the corner. | STEP 2: Pick up the soap on the sink near the faucet. | STEP 3: Walk around to the left side of the sink. | STEP 4: Wash the soap in the sink. | STEP 5: Look down at the bin on the floor. | STEP 6: Place the soap in the bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight and then veer left to the sink in the corner. ", " STEP 2: Pick up the soap on the sink near the faucet. ", " STEP 3: Walk around to the left side of the sink. ", " STEP 4: Wash the soap in the sink. ", " STEP 5: Look down at the bin on the floor. ", " STEP 6: Place the soap in the bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.903", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.638", " 1.047", " 4.473", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " 0.668", " 1.056", " 4.408", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.112", " 1.055", " 2.169", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.144", " 0.153", " 1.315", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.392", " 1.058", " 4.116", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.699", " 1.051", " 4.342", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "7", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " Candle", " 0.668", " 1.056", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "9", " Cloth", " -0.858", " 0.164", " 0.556", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "11", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " SoapBar", " -2.322", " 0.704", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.084", " 0.701", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " ToiletPaper", " 0.298", " 1.051", " 3.781", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.232", " 0.101", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "16", " SprayBottle", " 0.752", " 1.055", " 2.231", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right and go forward a few steps and turn to the right and go to the counter | STEP 2: pick up the right candle from the toilet tank | STEP 3: turn to the right and take a step and turn to the left facing the sink counter | STEP 4: put the candle on the counter top in front of the sink | STEP 5: turn to the right twice and take a step and turn to the right and go to the wall and turn to the right facing the toilet | STEP 6: pick up the candle from the toilet tank | STEP 7: turn to the right and take a few steps and turn to the left and go to the sink counter | STEP 8: put the candle on the counter top behind the other candle | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right and go forward a few steps and turn to the right and go to the counter ", " STEP 2: pick up the right candle from the toilet tank ", " STEP 3: turn to the right and take a step and turn to the left facing the sink counter ", " STEP 4: put the candle on the counter top in front of the sink ", " STEP 5: turn to the right twice and take a step and turn to the right and go to the wall and turn to the right facing the toilet ", " STEP 6: pick up the candle from the toilet tank ", " STEP 7: turn to the right and take a few steps and turn to the left and go to the sink counter ", " STEP 8: put the candle on the counter top behind the other candle ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.903", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.638", " 1.047", " 4.473", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " 0.668", " 1.056", " 4.408", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.112", " 1.055", " 2.169", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.144", " 0.153", " 1.315", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.392", " 1.058", " 4.116", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.699", " 1.051", " 4.342", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "7", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " Candle", " 0.668", " 1.056", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "9", " Cloth", " -0.858", " 0.164", " 0.556", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "11", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " SoapBar", " -2.322", " 0.704", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.084", " 0.701", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " ToiletPaper", " 0.298", " 1.051", " 3.781", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.232", " 0.101", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "16", " SprayBottle", " 0.752", " 1.055", " 2.231", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and walk forward then turn to the right and walk forward to the toilet. | STEP 2: Pick up the leftmost candle from the back end of the toilet. | STEP 3: Turn to the left and then back to the counter. | STEP 4: Set the candle on the counter | STEP 5: Turn around completely and walk to your left. Make a right and face the toilet. | STEP 6: Pick up the candle on the back end of the toilet. | STEP 7: Turn to the right and walk to the counter. | STEP 8: Set the candle next to the other candle on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and walk forward then turn to the right and walk forward to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the leftmost candle from the back end of the toilet. ", " STEP 3: Turn to the left and then back to the counter. ", " STEP 4: Set the candle on the counter ", " STEP 5: Turn around completely and walk to your left. Make a right and face the toilet. ", " STEP 6: Pick up the candle on the back end of the toilet. ", " STEP 7: Turn to the right and walk to the counter. ", " STEP 8: Set the candle next to the other candle on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.903", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.638", " 1.047", " 4.473", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Candle", " 0.668", " 1.056", " 4.408", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.112", " 1.055", " 2.169", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.144", " 0.153", " 1.315", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.392", " 1.058", " 4.116", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.699", " 1.051", " 4.342", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "7", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 27" ], [ "8", " Candle", " 0.668", " 1.056", " 4.277", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "9", " Cloth", " -0.858", " 0.164", " 0.556", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "11", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " SoapBar", " -2.322", " 0.704", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.084", " 0.701", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " ToiletPaper", " 0.298", " 1.051", " 3.781", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.232", " 0.101", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "16", " SprayBottle", " 0.752", " 1.055", " 2.231", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "17", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the counter to the right of the toilet. | STEP 2: Pick up the yellow candle to the right of the soap bottle on the toilet tank lid. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Place the candle on the counter in front of the left sink basic, all the way to the left. | STEP 5: Take a couple steps left, back to the toilet. | STEP 6: Pick up the candle on top of the toilet tank. | STEP 7: Take a step right, back to where you put the first candle. | STEP 8: Place the candle on the counter behind the other candle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the counter to the right of the toilet. ", " STEP 2: Pick up the yellow candle to the right of the soap bottle on the toilet tank lid. ", " STEP 3: Take a step right. ", " STEP 4: Place the candle on the counter in front of the left sink basic, all the way to the left. ", " STEP 5: Take a couple steps left, back to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the candle on top of the toilet tank. ", " STEP 7: Take a step right, back to where you put the first candle. ", " STEP 8: Place the candle on the counter behind the other candle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.698", " 0.924", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Pencil", " -0.140", " 0.379", " -0.285", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " Pencil", " 2.197", " 0.052", " 2.606", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CreditCard", " 2.285", " 0.842", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " KeyChain", " -0.131", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Book", " 2.333", " 0.844", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " AlarmClock", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.320", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Pillow", " 0.172", " 0.617", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Pillow", " -0.148", " 0.617", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.494", " 0.551", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Pen", " -0.351", " 0.673", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Pencil", " 2.195", " 0.462", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.352", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " CreditCard", " 2.220", " 0.461", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.603", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " CD", " -0.192", " 0.088", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 40" ], [ "25", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room, then turn right and take one step, then turn left and take one step, then turn right and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the purple pillow at the edge of the bed. | STEP 3: Turn to the left to face the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room, then turn right and take one step, then turn left and take one step, then turn right and walk to the bed. ", " STEP 2: Pick up the purple pillow at the edge of the bed. ", " STEP 3: Turn to the left to face the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.698", " 0.924", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Pencil", " -0.140", " 0.379", " -0.285", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " Pencil", " 2.197", " 0.052", " 2.606", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CreditCard", " 2.285", " 0.842", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " KeyChain", " -0.131", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Book", " 2.333", " 0.844", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " AlarmClock", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.320", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Pillow", " 0.172", " 0.617", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Pillow", " -0.148", " 0.617", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.494", " 0.551", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Pen", " -0.351", " 0.673", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Pencil", " 2.195", " 0.462", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.352", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " CreditCard", " 2.220", " 0.461", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.603", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " CD", " -0.192", " 0.088", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 40" ], [ "25", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the chair then turn right and walk to the bed then take a step to your left. | STEP 2: Pick up the purple pillow that's in front of you. | STEP 3: Turn left to face the light on the desk. | STEP 4: Turn on the light that's on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the chair then turn right and walk to the bed then take a step to your left. ", " STEP 2: Pick up the purple pillow that's in front of you. ", " STEP 3: Turn left to face the light on the desk. ", " STEP 4: Turn on the light that's on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.698", " 0.924", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Pencil", " -0.140", " 0.379", " -0.285", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " Pencil", " 2.197", " 0.052", " 2.606", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CreditCard", " 2.285", " 0.842", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " KeyChain", " -0.131", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Book", " 2.333", " 0.844", " -0.746", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " AlarmClock", " -0.320", " 0.925", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " AlarmClock", " -0.320", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " Laptop", " 0.333", " 0.548", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Pillow", " 0.172", " 0.617", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " Pillow", " -0.148", " 0.617", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.494", " 0.551", " 1.555", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Pen", " -0.351", " 0.673", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Pillow", " -0.025", " 0.561", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " Pencil", " 2.195", " 0.462", " -0.581", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " CellPhone", " 2.143", " 0.844", " -0.352", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " CreditCard", " 2.220", " 0.461", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.603", " 0.925", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " CD", " -0.192", " 0.088", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "24", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 40" ], [ "25", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "37", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the desk, turn right, and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the pillow. | STEP 3: Turn left to face the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the desk, turn right, and walk to the bed. ", " STEP 2: Pick up the pillow. ", " STEP 3: Turn left to face the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -1.256", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -0.778", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " CD", " 1.640", " 0.039", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CD", " -0.670", " 0.792", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Pencil", " 0.150", " 0.684", " 1.348", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " Pen", " -0.791", " 0.798", " -1.298", " 0", " 53.910", " 0", " 47" ], [ "7", " CreditCard", " -0.523", " 0.793", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CreditCard", " -1.309", " 1.822", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " KeyChain", " -0.376", " 0.793", " -1.568", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " 0.368", " 0.678", " -1.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " Book", " -1.259", " 0.794", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.227", " 0.682", " 1.303", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Book", " -1.194", " 0.794", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " Pencil", " -0.523", " 0.796", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Laptop", " -1.005", " 0.780", " -1.477", " 0", " 31.363", " 0", " 47" ], [ "16", " Pen", " 0.150", " 0.686", " 1.167", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " TennisRacket", " -1.226", " 0.301", " -0.069", " 15.000", " 180", " 180", "" ], [ "18", " TeddyBear", " 1.629", " 0.557", " -1.064", " 0", " 118.287", " 0", " 48" ], [ "19", " Pillow", " 1.098", " 0.666", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "20", " CellPhone", " 0.072", " 0.682", " 1.257", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "21", " KeyChain", " 0.550", " 0.674", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.585", " 0.838", " -2.072", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "23", " CreditCard", " 0.133", " 0.082", " 1.191", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " CD", " 1.693", " 0.039", " 0.541", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " Bowl", " -1.283", " 1.460", " -1.519", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "26", " Bed", " 1.242", " -0.001", " -0.881", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.010", " 1.315", " 1.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 0.840", " 0.007", " 1.337", " 0", " 180", " 2.168", "" ], [ "29", " HousePlant", " -0.083", " 0.828", " -2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.469", " 0.828", " -2.038", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 1.111", " 1.628", " -1.865", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 0.473", " 0.669", " 1.350", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " -1.383", " 1.565", " 0.512", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.472", " 1.396", " -2.252", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.304", " -0.001", " 1.225", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.304", " 0.165", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.304", " 0.457", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.453", " 2.156", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Safe", " 1.623", " 5.960", " 0.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -0.683", " 0.000", " -1.326", " 0", " 217.223", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.416", " 0.532", " -1.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.413", " 0.000", " -1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Desk", " -0.788", " 0.000", " -1.032", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and take two steps then turn right and walk across the room, then turn right to face the table. | STEP 2: Close the laptop on the table then pick it up. | STEP 3: Turn to the right and take one step, then turn to the right and face the bed. | STEP 4: Put the laptop down on the edge of the bed. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and take two steps then turn right and walk across the room, then turn right to face the table. ", " STEP 2: Close the laptop on the table then pick it up. ", " STEP 3: Turn to the right and take one step, then turn to the right and face the bed. ", " STEP 4: Put the laptop down on the edge of the bed. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -1.256", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -0.778", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " CD", " 1.640", " 0.039", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CD", " -0.670", " 0.792", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Pencil", " 0.150", " 0.684", " 1.348", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " Pen", " -0.791", " 0.798", " -1.298", " 0", " 53.910", " 0", " 47" ], [ "7", " CreditCard", " -0.523", " 0.793", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CreditCard", " -1.309", " 1.822", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " KeyChain", " -0.376", " 0.793", " -1.568", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " 0.368", " 0.678", " -1.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " Book", " -1.259", " 0.794", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.227", " 0.682", " 1.303", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Book", " -1.194", " 0.794", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " Pencil", " -0.523", " 0.796", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Laptop", " -1.005", " 0.780", " -1.477", " 0", " 31.363", " 0", " 47" ], [ "16", " Pen", " 0.150", " 0.686", " 1.167", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " TennisRacket", " -1.226", " 0.301", " -0.069", " 15.000", " 180", " 180", "" ], [ "18", " TeddyBear", " 1.629", " 0.557", " -1.064", " 0", " 118.287", " 0", " 48" ], [ "19", " Pillow", " 1.098", " 0.666", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "20", " CellPhone", " 0.072", " 0.682", " 1.257", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "21", " KeyChain", " 0.550", " 0.674", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.585", " 0.838", " -2.072", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "23", " CreditCard", " 0.133", " 0.082", " 1.191", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " CD", " 1.693", " 0.039", " 0.541", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " Bowl", " -1.283", " 1.460", " -1.519", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "26", " Bed", " 1.242", " -0.001", " -0.881", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.010", " 1.315", " 1.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 0.840", " 0.007", " 1.337", " 0", " 180", " 2.168", "" ], [ "29", " HousePlant", " -0.083", " 0.828", " -2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.469", " 0.828", " -2.038", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 1.111", " 1.628", " -1.865", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 0.473", " 0.669", " 1.350", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " -1.383", " 1.565", " 0.512", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.472", " 1.396", " -2.252", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.304", " -0.001", " 1.225", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.304", " 0.165", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.304", " 0.457", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.453", " 2.156", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Safe", " 1.623", " 5.960", " 0.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -0.683", " 0.000", " -1.326", " 0", " 217.223", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.416", " 0.532", " -1.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.413", " 0.000", " -1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Desk", " -0.788", " 0.000", " -1.032", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, hang a right at the small dresser, walk to the wall and turn right to face the wooden desk. | STEP 2: Close the lid of the laptop computer and pick it up from the desk. | STEP 3: Turn right and walk to the bed on the right side. | STEP 4: Put the laptop computer on the bed to the right of the purple pillow. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, hang a right at the small dresser, walk to the wall and turn right to face the wooden desk. ", " STEP 2: Close the lid of the laptop computer and pick it up from the desk. ", " STEP 3: Turn right and walk to the bed on the right side. ", " STEP 4: Put the laptop computer on the bed to the right of the purple pillow. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -1.256", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -0.778", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " CD", " 1.640", " 0.039", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CD", " -0.670", " 0.792", " -1.440", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Pencil", " 0.150", " 0.684", " 1.348", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " Pen", " -0.791", " 0.798", " -1.298", " 0", " 53.910", " 0", " 47" ], [ "7", " CreditCard", " -0.523", " 0.793", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CreditCard", " -1.309", " 1.822", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "9", " KeyChain", " -0.376", " 0.793", " -1.568", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Book", " 0.368", " 0.678", " -1.732", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "11", " Book", " -1.259", " 0.794", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.227", " 0.682", " 1.303", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Book", " -1.194", " 0.794", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " Pencil", " -0.523", " 0.796", " -1.632", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " Laptop", " -1.005", " 0.780", " -1.477", " 0", " 31.363", " 0", " 47" ], [ "16", " Pen", " 0.150", " 0.686", " 1.167", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " TennisRacket", " -1.226", " 0.301", " -0.069", " 15.000", " 180", " 180", "" ], [ "18", " TeddyBear", " 1.629", " 0.557", " -1.064", " 0", " 118.287", " 0", " 48" ], [ "19", " Pillow", " 1.098", " 0.666", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "20", " CellPhone", " 0.072", " 0.682", " 1.257", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "21", " KeyChain", " 0.550", " 0.674", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.585", " 0.838", " -2.072", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "23", " CreditCard", " 0.133", " 0.082", " 1.191", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " CD", " 1.693", " 0.039", " 0.541", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "25", " Bowl", " -1.283", " 1.460", " -1.519", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "26", " Bed", " 1.242", " -0.001", " -0.881", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.010", " 1.315", " 1.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 0.840", " 0.007", " 1.337", " 0", " 180", " 2.168", "" ], [ "29", " HousePlant", " -0.083", " 0.828", " -2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.469", " 0.828", " -2.038", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 1.111", " 1.628", " -1.865", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 0.473", " 0.669", " 1.350", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " -1.383", " 1.565", " 0.512", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.472", " 1.396", " -2.252", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.304", " -0.001", " 1.225", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.304", " 0.165", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.304", " 0.457", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.453", " 2.156", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Safe", " 1.623", " 5.960", " 0.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -0.683", " 0.000", " -1.326", " 0", " 217.223", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.416", " 0.532", " -1.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.413", " 0.000", " -1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Desk", " -0.788", " 0.000", " -1.032", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk forward, turn right before the bed, walk to the wall between desk and small table, turn right to face desk | STEP 2: close the computer that is on the desk, pick it up | STEP 3: turn right, take a few steps, turn right to face the bed | STEP 4: put the computer on the bed | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk forward, turn right before the bed, walk to the wall between desk and small table, turn right to face desk ", " STEP 2: close the computer that is on the desk, pick it up ", " STEP 3: turn right, take a few steps, turn right to face the bed ", " STEP 4: put the computer on the bed ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.066", " 0.959", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Ladle", " 1.557", " 0.957", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " 0.180", " 0.975", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " DishSponge", " -0.210", " 0.764", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " DishSponge", " 1.647", " 0.913", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.294", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.047", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " WineBottle", " -0.113", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Spatula", " 0.689", " 0.928", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Knife", " 0.522", " 0.950", " 0.076", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " SaltShaker", " 1.873", " 0.877", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.160", " 0.923", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Mug", " 1.833", " 1.652", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "17", " Apple", " -1.648", " 1.575", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "18", " Apple", " 0.522", " 0.997", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Potato", " 1.738", " 0.942", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " Bowl", " -1.284", " 2.144", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.616", " 0.912", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Fork", " -0.356", " 0.765", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " -0.047", " 0.971", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 77" ], [ "25", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "26", " WineBottle", " -1.355", " 1.660", " -1.542", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Plate", " 1.528", " 1.663", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.670", " 0.549", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Pot", " -1.438", " 1.181", " -0.495", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Cup", " -1.323", " 1.183", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.455", " 0.116", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "33", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.346", " 0.913", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Tomato", " -0.927", " 0.965", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " Egg", " 1.892", " 0.140", " 0.283", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Spoon", " -1.000", " 0.914", " -2.224", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Knife", " -0.064", " 0.787", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Mug", " -1.533", " 1.499", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "62", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go around to the front of the sink. | STEP 2: Pick up the gray knife on the front edge of the sink. | STEP 3: Turn around and go to the island with the potato on top. | STEP 4: Slice the potato on the counter. | STEP 5: Turn around and go to the right cabinet below the sink. | STEP 6: Place the knife in the right cabinet. | STEP 7: Turn around and go back to the island with the potato on top. | STEP 8: Pick up one slice of potato from the counter. | STEP 9: Turn around and go to the microwave on the right. | STEP 10: Microwave the potato slice and take it out. | STEP 11: Move right to the front of the refrigerator. | STEP 12: Place the potato slice in the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go around to the front of the sink. ", " STEP 2: Pick up the gray knife on the front edge of the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the island with the potato on top. ", " STEP 4: Slice the potato on the counter. ", " STEP 5: Turn around and go to the right cabinet below the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the right cabinet. ", " STEP 7: Turn around and go back to the island with the potato on top. ", " STEP 8: Pick up one slice of potato from the counter. ", " STEP 9: Turn around and go to the microwave on the right. ", " STEP 10: Microwave the potato slice and take it out. ", " STEP 11: Move right to the front of the refrigerator. ", " STEP 12: Place the potato slice in the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.066", " 0.959", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Ladle", " 1.557", " 0.957", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " 0.180", " 0.975", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " DishSponge", " -0.210", " 0.764", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " DishSponge", " 1.647", " 0.913", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.294", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.047", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " WineBottle", " -0.113", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Spatula", " 0.689", " 0.928", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Knife", " 0.522", " 0.950", " 0.076", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " SaltShaker", " 1.873", " 0.877", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.160", " 0.923", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Mug", " 1.833", " 1.652", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "17", " Apple", " -1.648", " 1.575", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "18", " Apple", " 0.522", " 0.997", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Potato", " 1.738", " 0.942", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " Bowl", " -1.284", " 2.144", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.616", " 0.912", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Fork", " -0.356", " 0.765", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " -0.047", " 0.971", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 77" ], [ "25", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "26", " WineBottle", " -1.355", " 1.660", " -1.542", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Plate", " 1.528", " 1.663", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.670", " 0.549", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Pot", " -1.438", " 1.181", " -0.495", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Cup", " -1.323", " 1.183", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.455", " 0.116", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "33", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.346", " 0.913", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Tomato", " -0.927", " 0.965", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " Egg", " 1.892", " 0.140", " 0.283", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Spoon", " -1.000", " 0.914", " -2.224", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Knife", " -0.064", " 0.787", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Mug", " -1.533", " 1.499", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "62", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the sink | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: take the knife to the island | STEP 4: cut the potato on the counter of the island | STEP 5: take the knife back near the sink | STEP 6: put the knife in the cabinet | STEP 7: go back to the island | STEP 8: pick up one slice of potato | STEP 9: take the slice to the microwave | STEP 10: warm then remove | STEP 11: take the slice to the fridge | STEP 12: put the slice in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the sink ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: take the knife to the island ", " STEP 4: cut the potato on the counter of the island ", " STEP 5: take the knife back near the sink ", " STEP 6: put the knife in the cabinet ", " STEP 7: go back to the island ", " STEP 8: pick up one slice of potato ", " STEP 9: take the slice to the microwave ", " STEP 10: warm then remove ", " STEP 11: take the slice to the fridge ", " STEP 12: put the slice in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.066", " 0.959", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Ladle", " 1.557", " 0.957", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " 0.180", " 0.975", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " DishSponge", " -0.210", " 0.764", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "5", " DishSponge", " 1.647", " 0.913", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.294", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.047", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " WineBottle", " -0.113", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Spatula", " 0.689", " 0.928", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Knife", " 0.522", " 0.950", " 0.076", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " SaltShaker", " 1.873", " 0.877", " 2.429", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.160", " 0.923", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "15", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Mug", " 1.833", " 1.652", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "17", " Apple", " -1.648", " 1.575", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "18", " Apple", " 0.522", " 0.997", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Potato", " 1.738", " 0.942", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " Bowl", " -1.284", " 2.144", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.616", " 0.912", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Fork", " -0.356", " 0.765", " -2.071", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " -0.047", " 0.971", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 77" ], [ "25", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "26", " WineBottle", " -1.355", " 1.660", " -1.542", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Plate", " 1.528", " 1.663", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.670", " 0.549", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Pot", " -1.438", " 1.181", " -0.495", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Cup", " -1.323", " 1.183", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.455", " 0.116", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "33", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.346", " 0.913", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Tomato", " -0.927", " 0.965", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " Egg", " 1.892", " 0.140", " 0.283", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "38", " Spoon", " -1.000", " 0.914", " -2.224", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Knife", " -0.064", " 0.787", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Mug", " -1.533", " 1.499", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "62", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move forward to the sink | STEP 2: pick up a knife from the sink | STEP 3: turn around to the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: turn around and head to the shelf under the sink | STEP 6: place the knife in the shelf | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up a potato slice | STEP 9: turn left to the oven | STEP 10: cook the potato in the oven and take it out | STEP 11: move right to the fridge | STEP 12: place the potato in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: move forward to the sink ", " STEP 2: pick up a knife from the sink ", " STEP 3: turn around to the table ", " STEP 4: slice the potato on the table ", " STEP 5: turn around and head to the shelf under the sink ", " STEP 6: place the knife in the shelf ", " STEP 7: turn around to the table ", " STEP 8: pick up a potato slice ", " STEP 9: turn left to the oven ", " STEP 10: cook the potato in the oven and take it out ", " STEP 11: move right to the fridge ", " STEP 12: place the potato in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.961", " 0.910", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -0.149", " 1.608", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Potato", " -0.040", " 0.965", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "4", " Book", " -1.649", " 0.116", " -0.991", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Pot", " 0.193", " 1.574", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " 0.617", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Fork", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " 0.307", " 1.169", " 2.286", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " 0.307", " 0.387", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "12", " Cup", " -2.510", " 0.873", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " 1.157", " 1.765", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Plate", " 3.689", " 0.557", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "15", " Bowl", " -2.152", " 0.872", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "16", " Bowl", " -1.627", " 0.910", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.482", " 0.714", " -1.376", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Lettuce", " -2.152", " 0.943", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " -3.055", " 0.943", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "20", " Apple", " -3.017", " 0.933", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "21", " Apple", " -3.122", " 0.933", " 3.475", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "22", " Book", " -1.627", " 0.908", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " 0.014", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "24", " Tomato", " -0.377", " 1.191", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -1.516", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " Cup", " -2.659", " 0.876", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " WineBottle", " -1.849", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " Plate", " 3.689", " 0.885", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Spatula", " -2.554", " 0.889", " 3.326", " 0", " 315", " 0", " 56" ], [ "32", " Potato", " 0.617", " 0.948", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "34", " Knife", " -2.490", " 0.896", " 3.073", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " 0.599", " 0.714", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " PepperShaker", " 3.743", " 0.877", " 1.963", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "37", " Lettuce", " -2.697", " 0.943", " 3.498", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.510", " 0.878", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Bread", " -2.733", " 0.958", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Vase", " -1.516", " 0.913", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " DishSponge", " 0.124", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "42", " Apple", " -0.367", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " -2.353", " 0.874", " 3.632", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "44", " Spoon", " 0.289", " 0.929", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "45", " SoapBottle", " -0.844", " 0.193", " 2.097", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "46", " Mug", " 0.179", " 0.925", " -1.718", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "47", " Statue", " -1.961", " 0.919", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " Statue", " -2.353", " 0.873", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "49", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go into the kitchen and go to the sink. | STEP 2: Pick up the gray knife on the counter next to the sink. | STEP 3: Turn around and go to the round table with a lettuce on top. | STEP 4: Slice the lettuce on the table. | STEP 5: Turn around and go to the small counter space on the left of the stove. | STEP 6: Place the knife in front of the toaster. | STEP 7: Turn around to go back to the round table on the other side. | STEP 8: Pick up one slice of the lettuce | STEP 9: Turn around and go towards the front of the refrigerator. | STEP 10: Chill the lettuce in the refrigerator and take it out. | STEP 11: Turn around to go back to the counter on the left of stove. | STEP 12: Place the lettuce in front of the toaster next to the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go into the kitchen and go to the sink. ", " STEP 2: Pick up the gray knife on the counter next to the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the round table with a lettuce on top. ", " STEP 4: Slice the lettuce on the table. ", " STEP 5: Turn around and go to the small counter space on the left of the stove. ", " STEP 6: Place the knife in front of the toaster. ", " STEP 7: Turn around to go back to the round table on the other side. ", " STEP 8: Pick up one slice of the lettuce ", " STEP 9: Turn around and go towards the front of the refrigerator. ", " STEP 10: Chill the lettuce in the refrigerator and take it out. ", " STEP 11: Turn around to go back to the counter on the left of stove. ", " STEP 12: Place the lettuce in front of the toaster next to the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.961", " 0.910", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -0.149", " 1.608", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Potato", " -0.040", " 0.965", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "4", " Book", " -1.649", " 0.116", " -0.991", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Pot", " 0.193", " 1.574", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " 0.617", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Fork", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " 0.307", " 1.169", " 2.286", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " 0.307", " 0.387", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "12", " Cup", " -2.510", " 0.873", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " 1.157", " 1.765", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Plate", " 3.689", " 0.557", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "15", " Bowl", " -2.152", " 0.872", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "16", " Bowl", " -1.627", " 0.910", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.482", " 0.714", " -1.376", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Lettuce", " -2.152", " 0.943", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " -3.055", " 0.943", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "20", " Apple", " -3.017", " 0.933", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "21", " Apple", " -3.122", " 0.933", " 3.475", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "22", " Book", " -1.627", " 0.908", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " 0.014", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "24", " Tomato", " -0.377", " 1.191", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -1.516", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " Cup", " -2.659", " 0.876", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " WineBottle", " -1.849", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " Plate", " 3.689", " 0.885", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Spatula", " -2.554", " 0.889", " 3.326", " 0", " 315", " 0", " 56" ], [ "32", " Potato", " 0.617", " 0.948", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "34", " Knife", " -2.490", " 0.896", " 3.073", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " 0.599", " 0.714", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " PepperShaker", " 3.743", " 0.877", " 1.963", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "37", " Lettuce", " -2.697", " 0.943", " 3.498", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.510", " 0.878", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Bread", " -2.733", " 0.958", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Vase", " -1.516", " 0.913", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " DishSponge", " 0.124", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "42", " Apple", " -0.367", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " -2.353", " 0.874", " 3.632", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "44", " Spoon", " 0.289", " 0.929", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "45", " SoapBottle", " -0.844", " 0.193", " 2.097", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "46", " Mug", " 0.179", " 0.925", " -1.718", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "47", " Statue", " -1.961", " 0.919", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " Statue", " -2.353", " 0.873", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "49", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and take a right at the fridge and walk across the room to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Turn around and walk all the way across the room to face the kitchen table. | STEP 4: Cut the lettuce on the kitchen table. | STEP 5: Turn around and walk all the way across to the counter to the left of the kitchen. | STEP 6: Place the knife on the counter. | STEP 7: Turn around and walk all the way across the room to face the kitchen table. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the table. | STEP 9: Turn around, walk to the counter and take a left and turn left to face the fridge. | STEP 10: Cool the lettuce in the fridge and remove it. | STEP 11: Turn around and walk across the room to face the counter to the left. | STEP 12: Place the lettuce on the counter to the left of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and take a right at the fridge and walk across the room to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife in the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk all the way across the room to face the kitchen table. ", " STEP 4: Cut the lettuce on the kitchen table. ", " STEP 5: Turn around and walk all the way across to the counter to the left of the kitchen. ", " STEP 6: Place the knife on the counter. ", " STEP 7: Turn around and walk all the way across the room to face the kitchen table. ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the table. ", " STEP 9: Turn around, walk to the counter and take a left and turn left to face the fridge. ", " STEP 10: Cool the lettuce in the fridge and remove it. ", " STEP 11: Turn around and walk across the room to face the counter to the left. ", " STEP 12: Place the lettuce on the counter to the left of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.961", " 0.910", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -0.149", " 1.608", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Potato", " -0.040", " 0.965", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "4", " Book", " -1.649", " 0.116", " -0.991", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.124", " 0.928", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Pot", " 0.193", " 1.574", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " 0.617", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Fork", " 0.709", " 0.912", " -1.369", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " 0.307", " 1.169", " 2.286", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " 0.307", " 0.387", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "12", " Cup", " -2.510", " 0.873", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " 1.157", " 1.765", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Plate", " 3.689", " 0.557", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "15", " Bowl", " -2.152", " 0.872", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "16", " Bowl", " -1.627", " 0.910", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.482", " 0.714", " -1.376", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Lettuce", " -2.152", " 0.943", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " -3.055", " 0.943", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "20", " Apple", " -3.017", " 0.933", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "21", " Apple", " -3.122", " 0.933", " 3.475", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "22", " Book", " -1.627", " 0.908", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " 0.014", " 0.929", " -1.429", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "24", " Tomato", " -0.377", " 1.191", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -1.516", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Vase", " 1.631", " 1.656", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " Cup", " -2.659", " 0.876", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " WineBottle", " -1.849", " 0.913", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " Plate", " 3.689", " 0.885", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Spatula", " -2.554", " 0.889", " 3.326", " 0", " 315", " 0", " 56" ], [ "32", " Potato", " 0.617", " 0.948", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "34", " Knife", " -2.490", " 0.896", " 3.073", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " 0.599", " 0.714", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " PepperShaker", " 3.743", " 0.877", " 1.963", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "37", " Lettuce", " -2.697", " 0.943", " 3.498", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " -2.510", " 0.878", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Bread", " -2.733", " 0.958", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "40", " Vase", " -1.516", " 0.913", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " DishSponge", " 0.124", " 0.928", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "42", " Apple", " -0.367", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " -2.353", " 0.874", " 3.632", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "44", " Spoon", " 0.289", " 0.929", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "45", " SoapBottle", " -0.844", " 0.193", " 2.097", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "46", " Mug", " 0.179", " 0.925", " -1.718", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "47", " Statue", " -1.961", " 0.919", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "48", " Statue", " -2.353", " 0.873", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "49", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move right to the sink | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around to the table | STEP 4: slice the lettuce head on the table | STEP 5: turn right towards the gas | STEP 6: drop the knife by the gas | STEP 7: turn around towards the slice | STEP 8: pick up a slice | STEP 9: turn right to the fridge | STEP 10: place the slice to cool in the fridge and take it out | STEP 11: turn around to the gas | STEP 12: place the cold slice by the gas | END" ]

[ [ "STEP 1: move right to the sink ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: turn around to the table ", " STEP 4: slice the lettuce head on the table ", " STEP 5: turn right towards the gas ", " STEP 6: drop the knife by the gas ", " STEP 7: turn around towards the slice ", " STEP 8: pick up a slice ", " STEP 9: turn right to the fridge ", " STEP 10: place the slice to cool in the fridge and take it out ", " STEP 11: turn around to the gas ", " STEP 12: place the cold slice by the gas ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -0.335", " 1.110", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.506", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "3", " Potato", " -1.907", " 0.078", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "4", " Potato", " -2.018", " 0.800", " -1.760", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "5", " CreditCard", " 1.893", " 0.550", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "6", " CreditCard", " 1.686", " 0.877", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "7", " Cup", " 2.096", " 0.878", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "8", " Egg", " -2.038", " 0.575", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.893", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "10", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Apple", " -0.122", " 1.841", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " Apple", " -2.100", " 0.961", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "15", " Knife", " -1.143", " 0.936", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "16", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Spoon", " 0.949", " 0.646", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Mug", " 1.098", " 0.905", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Spatula", " -1.654", " 0.808", " -0.054", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Spatula", " -1.825", " 0.808", " 0.243", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "21", " Pot", " -0.059", " 1.115", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "23", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "25", " Glassbottle", " 1.891", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "26", " Bowl", " 1.478", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.079", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Knife", " -0.197", " 1.136", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " 0.079", " 1.142", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.665", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "34", " Kettle", " 0.839", " 1.662", " -2.636", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "36", " Plate", " -1.512", " 1.655", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " Tomato", " -1.797", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "38", " Vase", " -0.473", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "39", " Egg", " -1.742", " 0.804", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " CreditCard", " 0.079", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Statue", " -1.856", " 0.910", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "42", " WineBottle", " 1.789", " 0.881", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "43", " Pot", " -1.296", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "44", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.407", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " 0.582", " 1.014", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "46", " Cup", " -2.120", " 0.796", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "47", " Vase", " 0.451", " 1.657", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "48", " Bowl", " -2.114", " 1.302", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "49", " SaltShaker", " -1.290", " 0.907", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "50", " PepperShaker", " 2.100", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "51", " Lettuce", " -0.848", " 0.991", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "52", " ButterKnife", " -1.963", " 0.769", " -1.587", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "53", " Apple", " 0.453", " 0.961", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " DishSponge", " -1.962", " 0.047", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "56", " Mug", " -0.277", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, head towards the wooden shelves, turn right and head towards the sink. | STEP 2: Pick up the glass vase from the sink. | STEP 3: Turn right towards the fridge on your left. | STEP 4: Place the vase on the bottom shelf and close the fridge. | STEP 5: Turn around, head towards the wall, then turn right towards the the kitchen island on your right. | STEP 6: Pick up the vase from the table | STEP 7: Turn right, head towards the end of the kitchen island, and then turn left towards the fridge. | STEP 8: Open the fridge and place the vase to the right of the other vase. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, head towards the wooden shelves, turn right and head towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the glass vase from the sink. ", " STEP 3: Turn right towards the fridge on your left. ", " STEP 4: Place the vase on the bottom shelf and close the fridge. ", " STEP 5: Turn around, head towards the wall, then turn right towards the the kitchen island on your right. ", " STEP 6: Pick up the vase from the table ", " STEP 7: Turn right, head towards the end of the kitchen island, and then turn left towards the fridge. ", " STEP 8: Open the fridge and place the vase to the right of the other vase. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -0.335", " 1.110", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.506", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "3", " Potato", " -1.907", " 0.078", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "4", " Potato", " -2.018", " 0.800", " -1.760", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "5", " CreditCard", " 1.893", " 0.550", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "6", " CreditCard", " 1.686", " 0.877", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "7", " Cup", " 2.096", " 0.878", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "8", " Egg", " -2.038", " 0.575", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.893", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "10", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Apple", " -0.122", " 1.841", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " Apple", " -2.100", " 0.961", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "15", " Knife", " -1.143", " 0.936", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "16", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Spoon", " 0.949", " 0.646", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Mug", " 1.098", " 0.905", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Spatula", " -1.654", " 0.808", " -0.054", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Spatula", " -1.825", " 0.808", " 0.243", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "21", " Pot", " -0.059", " 1.115", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "23", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "25", " Glassbottle", " 1.891", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "26", " Bowl", " 1.478", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.079", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Knife", " -0.197", " 1.136", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " 0.079", " 1.142", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.665", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "34", " Kettle", " 0.839", " 1.662", " -2.636", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "36", " Plate", " -1.512", " 1.655", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " Tomato", " -1.797", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "38", " Vase", " -0.473", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "39", " Egg", " -1.742", " 0.804", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " CreditCard", " 0.079", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Statue", " -1.856", " 0.910", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "42", " WineBottle", " 1.789", " 0.881", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "43", " Pot", " -1.296", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "44", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.407", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " 0.582", " 1.014", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "46", " Cup", " -2.120", " 0.796", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "47", " Vase", " 0.451", " 1.657", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "48", " Bowl", " -2.114", " 1.302", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "49", " SaltShaker", " -1.290", " 0.907", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "50", " PepperShaker", " 2.100", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "51", " Lettuce", " -0.848", " 0.991", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "52", " ButterKnife", " -1.963", " 0.769", " -1.587", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "53", " Apple", " 0.453", " 0.961", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " DishSponge", " -1.962", " 0.047", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "56", " Mug", " -0.277", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, turn right and walk towards the sink. | STEP 2: Pick up the glass jar from inside the sink | STEP 3: Turn right, walk straight, turn left to the white fridge | STEP 4: Open the fridge, place the glass jar in the bottom shelf, close the fridge | STEP 5: Turn right, turn right, walk straight, turn right to the marble counter top | STEP 6: Pick up the glass jar from on top of the table | STEP 7: Turn left, turn left, turn left, turn right towards the white fridge | STEP 8: Open the fridge, place the glass jar on the bottom shelf next to the other glass jar | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, turn right and walk towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the glass jar from inside the sink ", " STEP 3: Turn right, walk straight, turn left to the white fridge ", " STEP 4: Open the fridge, place the glass jar in the bottom shelf, close the fridge ", " STEP 5: Turn right, turn right, walk straight, turn right to the marble counter top ", " STEP 6: Pick up the glass jar from on top of the table ", " STEP 7: Turn left, turn left, turn left, turn right towards the white fridge ", " STEP 8: Open the fridge, place the glass jar on the bottom shelf next to the other glass jar ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -0.335", " 1.110", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.506", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "3", " Potato", " -1.907", " 0.078", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "4", " Potato", " -2.018", " 0.800", " -1.760", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "5", " CreditCard", " 1.893", " 0.550", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "6", " CreditCard", " 1.686", " 0.877", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "7", " Cup", " 2.096", " 0.878", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "8", " Egg", " -2.038", " 0.575", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.893", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "10", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Apple", " -0.122", " 1.841", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " Apple", " -2.100", " 0.961", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "15", " Knife", " -1.143", " 0.936", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "16", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "17", " Spoon", " 0.949", " 0.646", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Mug", " 1.098", " 0.905", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Spatula", " -1.654", " 0.808", " -0.054", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Spatula", " -1.825", " 0.808", " 0.243", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "21", " Pot", " -0.059", " 1.115", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "23", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "25", " Glassbottle", " 1.891", " 0.881", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "26", " Bowl", " 1.478", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.079", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Knife", " -0.197", " 1.136", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " 0.079", " 1.142", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.665", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "34", " Kettle", " 0.839", " 1.662", " -2.636", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "36", " Plate", " -1.512", " 1.655", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " Tomato", " -1.797", " 0.808", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "38", " Vase", " -0.473", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "39", " Egg", " -1.742", " 0.804", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "40", " CreditCard", " 0.079", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Statue", " -1.856", " 0.910", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "42", " WineBottle", " 1.789", " 0.881", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "43", " Pot", " -1.296", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "44", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.407", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " 0.582", " 1.014", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "46", " Cup", " -2.120", " 0.796", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "47", " Vase", " 0.451", " 1.657", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "48", " Bowl", " -2.114", " 1.302", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "49", " SaltShaker", " -1.290", " 0.907", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "50", " PepperShaker", " 2.100", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "51", " Lettuce", " -0.848", " 0.991", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "52", " ButterKnife", " -1.963", " 0.769", " -1.587", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "53", " Apple", " 0.453", " 0.961", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "54", " DishSponge", " -1.962", " 0.047", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "56", " Mug", " -0.277", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk nearly to the end of the room, then hang a right and walk to the end of the room with the sink | STEP 2: grab the vase out of the sink | STEP 3: turn right and walk until you reach the fridge on your left | STEP 4: put the vase inside of the fridge | STEP 5: turn around and walk to the end of the room, then turn right and walk to the center of the kitchen island on your right | STEP 6: grab the vase off of the kitchen island there | STEP 7: turn right and move to the end of the room, then hang a left and move to the fridge at the end of the room | STEP 8: place the second vase inside of the fridge and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk nearly to the end of the room, then hang a right and walk to the end of the room with the sink ", " STEP 2: grab the vase out of the sink ", " STEP 3: turn right and walk until you reach the fridge on your left ", " STEP 4: put the vase inside of the fridge ", " STEP 5: turn around and walk to the end of the room, then turn right and walk to the center of the kitchen island on your right ", " STEP 6: grab the vase off of the kitchen island there ", " STEP 7: turn right and move to the end of the room, then hang a left and move to the fridge at the end of the room ", " STEP 8: place the second vase inside of the fridge and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.050", " 0.712", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " KeyChain", " -2.093", " 0.448", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " KeyChain", " -1.335", " 0.448", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " CreditCard", " -1.349", " 0.706", " 3.539", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " -1.587", " 0.447", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.200", " 0.708", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.840", " 0.449", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " Laptop", " -1.852", " 0.544", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " Book", " 0.880", " 0.241", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Laptop", " -1.101", " 0.544", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " KeyChain", " -1.966", " 0.448", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Statue", " -1.648", " 0.712", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " RemoteControl", " 0.247", " 0.241", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " CreditCard", " -0.601", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Watch", " -1.948", " 0.707", " 3.539", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "18", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "34", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward, then hang a left and walk up to the wooden table to the left of the couch. | STEP 2: Pick up the remote off of the shelf below the wooden table. | STEP 3: Put the remote in the cardboard box on the wooden table. | STEP 4: Pick up the cardboard box with the remote in it. | STEP 5: Walk over to the chair to the right of the couch. | STEP 6: Put the cardboard box with the remote in it on the seat of the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward, then hang a left and walk up to the wooden table to the left of the couch. ", " STEP 2: Pick up the remote off of the shelf below the wooden table. ", " STEP 3: Put the remote in the cardboard box on the wooden table. ", " STEP 4: Pick up the cardboard box with the remote in it. ", " STEP 5: Walk over to the chair to the right of the couch. ", " STEP 6: Put the cardboard box with the remote in it on the seat of the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.050", " 0.712", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " KeyChain", " -2.093", " 0.448", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " KeyChain", " -1.335", " 0.448", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " CreditCard", " -1.349", " 0.706", " 3.539", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " -1.587", " 0.447", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.200", " 0.708", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.840", " 0.449", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " Laptop", " -1.852", " 0.544", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " Book", " 0.880", " 0.241", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Laptop", " -1.101", " 0.544", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " KeyChain", " -1.966", " 0.448", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Statue", " -1.648", " 0.712", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " RemoteControl", " 0.247", " 0.241", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " CreditCard", " -0.601", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Watch", " -1.948", " 0.707", " 3.539", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "18", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "34", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the wooden end table in front. | STEP 2: Pick up the remote on the bottom shelf of the end table. | STEP 3: Place the remote in the cardboard box on top of the end table. | STEP 4: Pick up the box with remote in it. | STEP 5: Turn right to go to the front of the white and gray arm chair on the opposite side. | STEP 6: Place the box with remote in it on the arm chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the wooden end table in front. ", " STEP 2: Pick up the remote on the bottom shelf of the end table. ", " STEP 3: Place the remote in the cardboard box on top of the end table. ", " STEP 4: Pick up the box with remote in it. ", " STEP 5: Turn right to go to the front of the white and gray arm chair on the opposite side. ", " STEP 6: Place the box with remote in it on the arm chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.050", " 0.712", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " KeyChain", " -2.093", " 0.448", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " KeyChain", " -1.335", " 0.448", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "4", " CreditCard", " -1.349", " 0.706", " 3.539", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " CreditCard", " -1.587", " 0.447", " 2.361", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.200", " 0.708", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.840", " 0.449", " 2.280", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " Laptop", " -1.852", " 0.544", " 0.740", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "9", " Book", " 0.880", " 0.241", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Box", " 0.332", " 0.892", " 0.488", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " Laptop", " -1.101", " 0.544", " 0.471", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " KeyChain", " -1.966", " 0.448", " 2.120", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " Pillow", " -0.506", " 0.664", " 0.431", " 36.288", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Statue", " -1.648", " 0.712", " 3.649", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " RemoteControl", " 0.247", " 0.241", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " CreditCard", " -0.601", " 0.546", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "17", " Watch", " -1.948", " 0.707", " 3.539", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "18", " Painting", " -3.049", " 1.690", " 4.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -3.973", " 2.254", " 1.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.096", " 1.773", " -0.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -0.129", " 1.407", " 4.348", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.376", " 0.003", " 4.103", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Television", " -1.504", " 1.189", " 4.126", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -2.015", " 0.447", " 2.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -3.686", " -0.001", " 4.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -4.051", " 1.197", " 1.312", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " 0.626", " 0.006", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " -1.735", " 0.005", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sofa", " -1.135", " -0.004", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " -1.566", " 0.004", " 3.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.622", " 0.238", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -3.063", " 0.000", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "34", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step to the right and move forward to the table. | STEP 2: Pick up the remote from the bottom shelf of the table. | STEP 3: Place the remote in the box on the top right of the table. | STEP 4: Pick up the box from the top right of the table. | STEP 5: Take the box and turn to the right, then face the chair on the left across the room. | STEP 6: Place the box on the stripped chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step to the right and move forward to the table. ", " STEP 2: Pick up the remote from the bottom shelf of the table. ", " STEP 3: Place the remote in the box on the top right of the table. ", " STEP 4: Pick up the box from the top right of the table. ", " STEP 5: Take the box and turn to the right, then face the chair on the left across the room. ", " STEP 6: Place the box on the stripped chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.808", " 1.683", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Spoon", " 1.656", " 0.912", " -1.631", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " 1.245", " 0.911", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "4", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " Spatula", " 1.032", " 0.775", " -1.488", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "6", " Egg", " 1.738", " 1.050", " -0.676", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "7", " Egg", " 1.239", " 0.795", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Cup", " 1.770", " 1.631", " -1.119", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Knife", " 1.839", " 0.943", " 0.467", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.865", " 0.909", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.770", " 1.631", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Tomato", " 0.220", " 0.974", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "13", " SaltShaker", " 1.726", " 0.906", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.865", " 0.906", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.586", " 0.906", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.269", " 0.906", " -1.264", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " Mug", " 1.805", " 1.648", " -0.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.796", " 0.909", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "20", " Cup", " -0.838", " 0.748", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " Egg", " -0.595", " 1.718", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Fork", " 1.451", " 0.911", " 0.467", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "23", " Ladle", " 1.839", " 0.954", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "24", " Apple", " 0.732", " 0.967", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Tomato", " -0.741", " 0.524", " -1.412", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Spatula", " 1.501", " 0.925", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " 1.739", " 0.110", " 1.684", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.374", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "31", " ButterKnife", " 0.989", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "32", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "33", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.119", " 0", " 270", " 2.382", " 40" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.878", " 2.131", " 1.159", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " Pot", " 1.807", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "36", " DishSponge", " 0.476", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "37", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 59" ], [ "38", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "39", " Mug", " 1.878", " 2.132", " 0.805", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "69", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn one hundred and eighty degrees around and walk towards the refrigerator stopping before it and turning left walking to stand in front of the stove. | STEP 2: Pick up the fork from the counter. | STEP 3: Take a step to the right staying facing the stove. | STEP 4: Placing the fork in the pan with the handle. | STEP 5: Pick up the pan with the handle from the stove top. | STEP 6: Turn ninety degrees to the left. | STEP 7: Walk straight placing the pan on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn one hundred and eighty degrees around and walk towards the refrigerator stopping before it and turning left walking to stand in front of the stove. ", " STEP 2: Pick up the fork from the counter. ", " STEP 3: Take a step to the right staying facing the stove. ", " STEP 4: Placing the fork in the pan with the handle. ", " STEP 5: Pick up the pan with the handle from the stove top. ", " STEP 6: Turn ninety degrees to the left. ", " STEP 7: Walk straight placing the pan on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.808", " 1.683", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Spoon", " 1.656", " 0.912", " -1.631", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " 1.245", " 0.911", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "4", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " Spatula", " 1.032", " 0.775", " -1.488", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "6", " Egg", " 1.738", " 1.050", " -0.676", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "7", " Egg", " 1.239", " 0.795", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Cup", " 1.770", " 1.631", " -1.119", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Knife", " 1.839", " 0.943", " 0.467", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.865", " 0.909", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.770", " 1.631", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Tomato", " 0.220", " 0.974", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "13", " SaltShaker", " 1.726", " 0.906", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.865", " 0.906", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.586", " 0.906", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.269", " 0.906", " -1.264", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " Mug", " 1.805", " 1.648", " -0.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.796", " 0.909", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "20", " Cup", " -0.838", " 0.748", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " Egg", " -0.595", " 1.718", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Fork", " 1.451", " 0.911", " 0.467", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "23", " Ladle", " 1.839", " 0.954", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "24", " Apple", " 0.732", " 0.967", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Tomato", " -0.741", " 0.524", " -1.412", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Spatula", " 1.501", " 0.925", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " 1.739", " 0.110", " 1.684", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.374", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "31", " ButterKnife", " 0.989", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "32", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "33", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.119", " 0", " 270", " 2.382", " 40" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.878", " 2.131", " 1.159", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " Pot", " 1.807", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "36", " DishSponge", " 0.476", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "37", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 59" ], [ "38", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "39", " Mug", " 1.878", " 2.132", " 0.805", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "69", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move past the counter. Turn left to go to the stove. | STEP 2: Pick up the fork from the front of the left side counter. | STEP 3: Take the fork and take a step to the right. | STEP 4: Place the fork in the pan on the front right burner. | STEP 5: Pick up the pan from the front right burner. | STEP 6: Hold the pan and turn to the left. | STEP 7: Place the pan and fork on the counter, to the back left side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move past the counter. Turn left to go to the stove. ", " STEP 2: Pick up the fork from the front of the left side counter. ", " STEP 3: Take the fork and take a step to the right. ", " STEP 4: Place the fork in the pan on the front right burner. ", " STEP 5: Pick up the pan from the front right burner. ", " STEP 6: Hold the pan and turn to the left. ", " STEP 7: Place the pan and fork on the counter, to the back left side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Ladle", " 1.808", " 1.683", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Spoon", " 1.656", " 0.912", " -1.631", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " 1.245", " 0.911", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "4", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " Spatula", " 1.032", " 0.775", " -1.488", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "6", " Egg", " 1.738", " 1.050", " -0.676", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "7", " Egg", " 1.239", " 0.795", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " Cup", " 1.770", " 1.631", " -1.119", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Knife", " 1.839", " 0.943", " 0.467", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.865", " 0.909", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.770", " 1.631", " -0.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Tomato", " 0.220", " 0.974", " 0.739", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "13", " SaltShaker", " 1.726", " 0.906", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.865", " 0.906", " -1.545", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.586", " 0.906", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.269", " 0.906", " -1.264", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " Mug", " 1.805", " 1.648", " -0.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SoapBottle", " 1.796", " 0.909", " -1.631", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "20", " Cup", " -0.838", " 0.748", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "21", " Egg", " -0.595", " 1.718", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Fork", " 1.451", " 0.911", " 0.467", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "23", " Ladle", " 1.839", " 0.954", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "24", " Apple", " 0.732", " 0.967", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "27", " Tomato", " -0.741", " 0.524", " -1.412", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Spatula", " 1.501", " 0.925", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " 1.739", " 0.110", " 1.684", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "30", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.374", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "31", " ButterKnife", " 0.989", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "32", " Bread", " 1.757", " 0.987", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "33", " Lettuce", " 0.856", " 0.989", " 1.119", " 0", " 270", " 2.382", " 40" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.878", " 2.131", " 1.159", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " Pot", " 1.807", " 0.909", " 0.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "36", " DishSponge", " 0.476", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "37", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 59" ], [ "38", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "39", " Mug", " 1.878", " 2.132", " 0.805", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "69", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "71", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter left of the stove | STEP 2: Pick up the fork from the counter | STEP 3: Go to the stove | STEP 4: Place the fork on a pan on the stove | STEP 5: Pick up the pan from the stove | STEP 6: Turn left and go to the counter | STEP 7: Place the pan on the counter next to the apple and lettuce | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter left of the stove ", " STEP 2: Pick up the fork from the counter ", " STEP 3: Go to the stove ", " STEP 4: Place the fork on a pan on the stove ", " STEP 5: Pick up the pan from the stove ", " STEP 6: Turn left and go to the counter ", " STEP 7: Place the pan on the counter next to the apple and lettuce ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 5.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "2", " Pan", " -0.334", " 0.924", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Pencil", " -3.307", " 0.745", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Pencil", " -0.181", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " DishSponge", " -0.532", " 0.745", " 5.111", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "6", " DishSponge", " -3.675", " 0.068", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.334", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " WineBottle", " -4.486", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "10", " WineBottle", " -4.128", " 0.078", " 4.737", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "12", " Knife", " -0.411", " 0.954", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.419", " 0.082", " 1.850", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.181", " 0.924", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Tomato", " -0.258", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Tomato", " -2.109", " 0.980", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bowl", " -4.031", " 0.920", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Bowl", " -4.159", " 0.787", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "19", " SaltShaker", " -4.103", " 1.452", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.857", " 0.742", " 1.897", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "21", " PepperShaker", " -1.704", " 0.743", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Bread", " -0.334", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " -4.159", " 0.844", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -2.740", " 1.582", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "25", " Apple", " -3.639", " 0.122", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "26", " Knife", " -1.943", " 0.953", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -4.214", " 1.453", " 1.966", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "30", " Plate", " -4.124", " 0.085", " 2.625", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Tomato", " -0.342", " 1.392", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -4.089", " 0.078", " 4.431", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Spatula", " -4.411", " 0.938", " 4.640", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -1.943", " 1.027", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -2.530", " 1.545", " 1.698", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "38", " Pencil", " -3.255", " 0.923", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "39", " Pan", " -0.301", " 1.580", " 3.289", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "40", " Pot", " -0.348", " 1.071", " 3.603", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "41", " SaltShaker", " -4.016", " 0.750", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SoapBottle", " -0.411", " 0.924", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "43", " PepperShaker", " -4.411", " 0.919", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "44", " ButterKnife", " -3.340", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.196", " 0.790", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "46", " Spoon", " -4.335", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " Mug", " -0.508", " 1.065", " 3.231", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move towards the end of the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Slice the loaf of bread on the counter. | STEP 4: Turn right and move to the microwave on your left. | STEP 5: Put the knife in the microwave in front of the egg. | STEP 6: Turn left and head back to the end of the counter on the left of the stove. | STEP 7: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 8: Turn right and move to the fridge on your right. | STEP 9: Put the slice of bread in the fridge on the left shelf for a few seconds and then take it back out. | STEP 10: Turn around and head back to the microwave on your left. | STEP 11: Put the slice of bread in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move towards the end of the counter to the left of the stove. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter. ", " STEP 3: Slice the loaf of bread on the counter. ", " STEP 4: Turn right and move to the microwave on your left. ", " STEP 5: Put the knife in the microwave in front of the egg. ", " STEP 6: Turn left and head back to the end of the counter on the left of the stove. ", " STEP 7: Pick up a slice of bread from the counter. ", " STEP 8: Turn right and move to the fridge on your right. ", " STEP 9: Put the slice of bread in the fridge on the left shelf for a few seconds and then take it back out. ", " STEP 10: Turn around and head back to the microwave on your left. ", " STEP 11: Put the slice of bread in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 5.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "2", " Pan", " -0.334", " 0.924", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Pencil", " -3.307", " 0.745", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Pencil", " -0.181", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " DishSponge", " -0.532", " 0.745", " 5.111", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "6", " DishSponge", " -3.675", " 0.068", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.334", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " WineBottle", " -4.486", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "10", " WineBottle", " -4.128", " 0.078", " 4.737", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "12", " Knife", " -0.411", " 0.954", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.419", " 0.082", " 1.850", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.181", " 0.924", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Tomato", " -0.258", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Tomato", " -2.109", " 0.980", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bowl", " -4.031", " 0.920", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Bowl", " -4.159", " 0.787", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "19", " SaltShaker", " -4.103", " 1.452", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.857", " 0.742", " 1.897", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "21", " PepperShaker", " -1.704", " 0.743", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Bread", " -0.334", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " -4.159", " 0.844", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -2.740", " 1.582", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "25", " Apple", " -3.639", " 0.122", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "26", " Knife", " -1.943", " 0.953", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -4.214", " 1.453", " 1.966", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "30", " Plate", " -4.124", " 0.085", " 2.625", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Tomato", " -0.342", " 1.392", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -4.089", " 0.078", " 4.431", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Spatula", " -4.411", " 0.938", " 4.640", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -1.943", " 1.027", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -2.530", " 1.545", " 1.698", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "38", " Pencil", " -3.255", " 0.923", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "39", " Pan", " -0.301", " 1.580", " 3.289", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "40", " Pot", " -0.348", " 1.071", " 3.603", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "41", " SaltShaker", " -4.016", " 0.750", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SoapBottle", " -0.411", " 0.924", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "43", " PepperShaker", " -4.411", " 0.919", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "44", " ButterKnife", " -3.340", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.196", " 0.790", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "46", " Spoon", " -4.335", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " Mug", " -0.508", " 1.065", " 3.231", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go across the room and turn right at the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife that is on the bread. | STEP 3: Cut the bread with the knife. | STEP 4: Turn right and then head left to the stove. | STEP 5: Put the knife in the microwave above the stove. | STEP 6: Turn left and go back to the end of the counter with the bread. | STEP 7: Pick up a slice of bread. | STEP 8: Turn right and head to the fridge. | STEP 9: Put the slice of bread in the fridge, close the fridge, open the fridge and pick up the bread. | STEP 10: Turn around and turn left to head to the stove. | STEP 11: Put the bread in the microwave above the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go across the room and turn right at the end of the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the bread. ", " STEP 3: Cut the bread with the knife. ", " STEP 4: Turn right and then head left to the stove. ", " STEP 5: Put the knife in the microwave above the stove. ", " STEP 6: Turn left and go back to the end of the counter with the bread. ", " STEP 7: Pick up a slice of bread. ", " STEP 8: Turn right and head to the fridge. ", " STEP 9: Put the slice of bread in the fridge, close the fridge, open the fridge and pick up the bread. ", " STEP 10: Turn around and turn left to head to the stove. ", " STEP 11: Put the bread in the microwave above the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 5.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "2", " Pan", " -0.334", " 0.924", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Pencil", " -3.307", " 0.745", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Pencil", " -0.181", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " DishSponge", " -0.532", " 0.745", " 5.111", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "6", " DishSponge", " -3.675", " 0.068", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.334", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "9", " WineBottle", " -4.486", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "10", " WineBottle", " -4.128", " 0.078", " 4.737", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "12", " Knife", " -0.411", " 0.954", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.419", " 0.082", " 1.850", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.181", " 0.924", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Tomato", " -0.258", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Tomato", " -2.109", " 0.980", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bowl", " -4.031", " 0.920", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Bowl", " -4.159", " 0.787", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "19", " SaltShaker", " -4.103", " 1.452", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.857", " 0.742", " 1.897", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "21", " PepperShaker", " -1.704", " 0.743", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Bread", " -0.334", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " -4.159", " 0.844", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -2.740", " 1.582", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "25", " Apple", " -3.639", " 0.122", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "26", " Knife", " -1.943", " 0.953", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -4.214", " 1.453", " 1.966", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "30", " Plate", " -4.124", " 0.085", " 2.625", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 74" ], [ "32", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Tomato", " -0.342", " 1.392", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -4.089", " 0.078", " 4.431", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Spatula", " -4.411", " 0.938", " 4.640", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -1.943", " 1.027", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -2.530", " 1.545", " 1.698", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "38", " Pencil", " -3.255", " 0.923", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "39", " Pan", " -0.301", " 1.580", " 3.289", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "40", " Pot", " -0.348", " 1.071", " 3.603", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "41", " SaltShaker", " -4.016", " 0.750", " 2.324", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " SoapBottle", " -0.411", " 0.924", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "43", " PepperShaker", " -4.411", " 0.919", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "44", " ButterKnife", " -3.340", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.196", " 0.790", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "46", " Spoon", " -4.335", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " Mug", " -0.508", " 1.065", " 3.231", " 0", " 180", " 0", " 107" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the kitchen counter | STEP 2: Pick up the butterknife on the kitchen counter | STEP 3: Cut the loaf of bread on the kitchen counter | STEP 4: Walk to the microwave | STEP 5: Put the butterknife in the microwave | STEP 6: Walk back to the counter where the sliced bread is | STEP 7: Pick up a slice of bread | STEP 8: Go to the fridge | STEP 9: Chill the slice of bread in the fridge | STEP 10: Go to the microwave | STEP 11: Put the bread slice in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the kitchen counter ", " STEP 2: Pick up the butterknife on the kitchen counter ", " STEP 3: Cut the loaf of bread on the kitchen counter ", " STEP 4: Walk to the microwave ", " STEP 5: Put the butterknife in the microwave ", " STEP 6: Walk back to the counter where the sliced bread is ", " STEP 7: Pick up a slice of bread ", " STEP 8: Go to the fridge ", " STEP 9: Chill the slice of bread in the fridge ", " STEP 10: Go to the microwave ", " STEP 11: Put the bread slice in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.237", " 0.449", " -0.953", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "2", " CD", " 2.995", " 0.984", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "3", " CellPhone", " 0.086", " 0.694", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.648", " 0.663", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " CreditCard", " -1.562", " 0.357", " 1.422", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " CreditCard", " 2.907", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "9", " KeyChain", " -1.468", " 0.358", " -1.25", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "10", " KeyChain", " -1.515", " 0.358", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Pencil", " 2.732", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "12", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Pillow", " -0.984", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Book", " -1.519", " 0.693", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " KeyChain", " 2.466", " 0.450", " -1.085", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "17", " Laptop", " 2.437", " 0.447", " -0.737", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "18", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " -1.514", " 0.662", " 1.323", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.007", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "23", " AlarmClock", " 2.819", " 0.984", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "24", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "25", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "26", " Pillow", " -0.181", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "27", " CellPhone", " -1.558", " 0.663", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " CD", " 2.575", " 0.885", " 0.335", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "29", " Mug", " 2.711", " 0.178", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "30", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk toward the blue trash can. Turn right and walk to the bed side table on the left side of the bed. | STEP 2: Open the drawer of the bed side table and take out the keys. | STEP 3: Turn around and walk toward the trash can. Turn back around and face the bed side table. | STEP 4: Put the keys on top of the table. | STEP 5: Walk up to the bed side table. | STEP 6: Open the drawer of the bed side table. | STEP 7: Take out a set of keys from the drawer. Turn around walk toward the trash can. Turn around and face the bed side table. | STEP 8: Place the set of keys on top of the bed side table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk toward the blue trash can. Turn right and walk to the bed side table on the left side of the bed. ", " STEP 2: Open the drawer of the bed side table and take out the keys. ", " STEP 3: Turn around and walk toward the trash can. Turn back around and face the bed side table. ", " STEP 4: Put the keys on top of the table. ", " STEP 5: Walk up to the bed side table. ", " STEP 6: Open the drawer of the bed side table. ", " STEP 7: Take out a set of keys from the drawer. Turn around walk toward the trash can. Turn around and face the bed side table. ", " STEP 8: Place the set of keys on top of the bed side table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.237", " 0.449", " -0.953", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "2", " CD", " 2.995", " 0.984", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "3", " CellPhone", " 0.086", " 0.694", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.648", " 0.663", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " CreditCard", " -1.562", " 0.357", " 1.422", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " CreditCard", " 2.907", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "9", " KeyChain", " -1.468", " 0.358", " -1.25", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "10", " KeyChain", " -1.515", " 0.358", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Pencil", " 2.732", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "12", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Pillow", " -0.984", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Book", " -1.519", " 0.693", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " KeyChain", " 2.466", " 0.450", " -1.085", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "17", " Laptop", " 2.437", " 0.447", " -0.737", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "18", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " -1.514", " 0.662", " 1.323", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.007", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "23", " AlarmClock", " 2.819", " 0.984", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "24", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "25", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "26", " Pillow", " -0.181", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "27", " CellPhone", " -1.558", " 0.663", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " CD", " 2.575", " 0.885", " 0.335", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "29", " Mug", " 2.711", " 0.178", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "30", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward, then hang a left and walk up to the wall, turn right and walk over to the wooden nightstand to the left of the bed. | STEP 2: Open the upper drawer of the nightstand and take out the set of keys, then close the drawer. | STEP 3: Turn around and take two steps, then turn back around to face the nightstand. | STEP 4: Put the set of keys on the nightstand. | STEP 5: Walk up to the nightstand. | STEP 6: Open the upper drawer of the nightstand and take out the set of keys, then close the drawer. | STEP 7: Turn around and take two steps, then turn back around to face the nightstand. | STEP 8: Put the set of keys on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward, then hang a left and walk up to the wall, turn right and walk over to the wooden nightstand to the left of the bed. ", " STEP 2: Open the upper drawer of the nightstand and take out the set of keys, then close the drawer. ", " STEP 3: Turn around and take two steps, then turn back around to face the nightstand. ", " STEP 4: Put the set of keys on the nightstand. ", " STEP 5: Walk up to the nightstand. ", " STEP 6: Open the upper drawer of the nightstand and take out the set of keys, then close the drawer. ", " STEP 7: Turn around and take two steps, then turn back around to face the nightstand. ", " STEP 8: Put the set of keys on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.237", " 0.449", " -0.953", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "2", " CD", " 2.995", " 0.984", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "3", " CellPhone", " 0.086", " 0.694", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.648", " 0.663", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.576", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "6", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "7", " CreditCard", " -1.562", " 0.357", " 1.422", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " CreditCard", " 2.907", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "9", " KeyChain", " -1.468", " 0.358", " -1.25", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "10", " KeyChain", " -1.515", " 0.358", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Pencil", " 2.732", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "12", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Pillow", " -0.984", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Book", " -1.519", " 0.693", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " KeyChain", " 2.466", " 0.450", " -1.085", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "17", " Laptop", " 2.437", " 0.447", " -0.737", " 0", " 119.999", " 0", " 52" ], [ "18", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " -1.514", " 0.662", " 1.323", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Pen", " 2.732", " 0.993", " 1.007", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "21", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "23", " AlarmClock", " 2.819", " 0.984", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "24", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "25", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "26", " Pillow", " -0.181", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "27", " CellPhone", " -1.558", " 0.663", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " CD", " 2.575", " 0.885", " 0.335", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "29", " Mug", " 2.711", " 0.178", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "30", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the nightstand by the bed. | STEP 2: Pick up keys in the drawer in the nightstand. | STEP 3: Turn and go to the nightstand by the bed. | STEP 4: Put the keys on the nightstand. | STEP 5: Turn and go to the nightstand by the bed. | STEP 6: Pick up keys in the drawer in the nightstand. | STEP 7: Turn and go to the nightstand by the bed. | STEP 8: Put the keys on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the nightstand by the bed. ", " STEP 2: Pick up keys in the drawer in the nightstand. ", " STEP 3: Turn and go to the nightstand by the bed. ", " STEP 4: Put the keys on the nightstand. ", " STEP 5: Turn and go to the nightstand by the bed. ", " STEP 6: Pick up keys in the drawer in the nightstand. ", " STEP 7: Turn and go to the nightstand by the bed. ", " STEP 8: Put the keys on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 1.085", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " WineBottle", " -0.348", " 0.938", " 2.504", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " 2.227", " 0.937", " 1.964", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Spatula", " 1.997", " 0.952", " 2.063", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " -0.272", " 0.792", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "7", " Spoon", " 1.223", " 0.796", " 2.64", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " 1.815", " 0.747", " 2.060", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " Egg", " 2.127", " 1.561", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "10", " Cup", " -0.349", " 0.789", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Cup", " 2.304", " 0.935", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "12", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.358", " 0.038", " -0.832", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Tomato", " 2.168", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " 1.840", " 0.984", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Bowl", " 2.206", " 1.498", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.850", " 0.076", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Lettuce", " -0.042", " 0.852", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " 2.056", " 1.373", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "23", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "24", " Egg", " 0.033", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "26", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " SoapBottle", " 2.301", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "28", " Ladle", " -0.103", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "29", " Ladle", " 1.872", " 0.791", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 2.074", " 0.932", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Potato", " 1.556", " 0.977", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " WineBottle", " 1.227", " 0.082", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spatula", " 1.884", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Knife", " 1.954", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "37", " Tomato", " 1.844", " 0.983", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Apple", " -0.328", " 1.085", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.053", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "40", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " Cup", " 2.223", " 1.321", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "43", " DishSponge", " 0.637", " 0.080", " 2.562", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "45", " Spoon", " -0.138", " 0.747", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "46", " Mug", " 1.440", " 0.076", " 2.562", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Bowl", " 2.205", " 1.945", " 1.193", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move forward, then turn right to go to the white table. | STEP 2: Pick up the fork on the white table. | STEP 3: Put the fork inside of the glass on the white table. | STEP 4: Pick up the glass from the white table. | STEP 5: Turn around and go toward the stove, then turn left to go to the sink. | STEP 6: Put the glass in the right sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move forward, then turn right to go to the white table. ", " STEP 2: Pick up the fork on the white table. ", " STEP 3: Put the fork inside of the glass on the white table. ", " STEP 4: Pick up the glass from the white table. ", " STEP 5: Turn around and go toward the stove, then turn left to go to the sink. ", " STEP 6: Put the glass in the right sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 1.085", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " WineBottle", " -0.348", " 0.938", " 2.504", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " 2.227", " 0.937", " 1.964", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Spatula", " 1.997", " 0.952", " 2.063", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " -0.272", " 0.792", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "7", " Spoon", " 1.223", " 0.796", " 2.64", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " 1.815", " 0.747", " 2.060", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " Egg", " 2.127", " 1.561", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "10", " Cup", " -0.349", " 0.789", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Cup", " 2.304", " 0.935", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "12", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.358", " 0.038", " -0.832", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Tomato", " 2.168", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " 1.840", " 0.984", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Bowl", " 2.206", " 1.498", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.850", " 0.076", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Lettuce", " -0.042", " 0.852", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " 2.056", " 1.373", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "23", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "24", " Egg", " 0.033", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "26", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " SoapBottle", " 2.301", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "28", " Ladle", " -0.103", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "29", " Ladle", " 1.872", " 0.791", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 2.074", " 0.932", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Potato", " 1.556", " 0.977", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " WineBottle", " 1.227", " 0.082", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spatula", " 1.884", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Knife", " 1.954", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "37", " Tomato", " 1.844", " 0.983", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Apple", " -0.328", " 1.085", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.053", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "40", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " Cup", " 2.223", " 1.321", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "43", " DishSponge", " 0.637", " 0.080", " 2.562", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "45", " Spoon", " -0.138", " 0.747", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "46", " Mug", " 1.440", " 0.076", " 2.562", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Bowl", " 2.205", " 1.945", " 1.193", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the white table | STEP 2: pick up the fork from the table | STEP 3: stand the fork up in the wine glass | STEP 4: pick up the glass | STEP 5: take the glass with the fork to the sink | STEP 6: put the glass in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the white table ", " STEP 2: pick up the fork from the table ", " STEP 3: stand the fork up in the wine glass ", " STEP 4: pick up the glass ", " STEP 5: take the glass with the fork to the sink ", " STEP 6: put the glass in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 1.085", " 0.082", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " WineBottle", " -0.348", " 0.938", " 2.504", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Ladle", " 1.976", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " 2.227", " 0.937", " 1.964", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Spatula", " 1.997", " 0.952", " 2.063", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " -0.272", " 0.792", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "7", " Spoon", " 1.223", " 0.796", " 2.64", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " 1.815", " 0.747", " 2.060", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "9", " Egg", " 2.127", " 1.561", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "10", " Cup", " -0.349", " 0.789", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Cup", " 2.304", " 0.935", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "12", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.358", " 0.038", " -0.832", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Tomato", " 2.168", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " 1.840", " 0.984", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Bowl", " 2.206", " 1.498", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.850", " 0.076", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " PepperShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " PepperShaker", " 0.033", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Lettuce", " -0.042", " 0.852", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " 2.056", " 1.373", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "23", " Apple", " -0.261", " 1.085", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "24", " Egg", " 0.033", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "25", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "26", " Fork", " -0.196", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " SoapBottle", " 2.301", " 0.939", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "28", " Ladle", " -0.103", " 0.791", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "29", " Ladle", " 1.872", " 0.791", " 0.446", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "31", " SaltShaker", " 2.074", " 0.932", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Potato", " 1.556", " 0.977", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " WineBottle", " 1.227", " 0.082", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spatula", " 1.884", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "36", " Knife", " 1.954", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "37", " Tomato", " 1.844", " 0.983", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Apple", " -0.328", " 1.085", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.053", " 0.937", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "40", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "42", " Cup", " 2.223", " 1.321", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "43", " DishSponge", " 0.637", " 0.080", " 2.562", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "45", " Spoon", " -0.138", " 0.747", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "46", " Mug", " 1.440", " 0.076", " 2.562", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Bowl", " 2.205", " 1.945", " 1.193", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk forward to the stove top, then turn right and walk to the dining table. | STEP 2: Pick up the fork from the dining table. | STEP 3: Put the fork in the cup on the table. | STEP 4: Pick up the cup from the table. | STEP 5: Turn around, walk forward to the stove top, then turn left and walk to the sink. | STEP 6: Put the cup in the sink basin on the right side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk forward to the stove top, then turn right and walk to the dining table. ", " STEP 2: Pick up the fork from the dining table. ", " STEP 3: Put the fork in the cup on the table. ", " STEP 4: Pick up the cup from the table. ", " STEP 5: Turn around, walk forward to the stove top, then turn left and walk to the sink. ", " STEP 6: Put the cup in the sink basin on the right side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.787", " 0.060", " -2.240", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pen", " 0.651", " 0.734", " -2.588", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "3", " Pen", " 0.421", " 0.734", " -2.530", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -1.864", " 0.508", " -1.232", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Book", " -1.715", " 0.418", " -1.855", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.766", " 0.730", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "7", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "8", " Book", " -1.255", " 0.418", " -1.977", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Pillow", " -0.564", " 0.491", " -1.855", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " CellPhone", " 0.306", " 0.728", " -2.647", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "11", " Vase", " -1.648", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "13", " CreditCard", " 1.917", " 0.977", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "15", " KeyChain", " -1.744", " 0.365", " -1.040", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "16", " AlarmClock", " -1.582", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 45" ], [ "19", " CD", " 0.735", " 0.724", " -2.547", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " CD", " -1.819", " 0.069", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Pen", " 0.359", " 0.118", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.816", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Mug", " 0.536", " 0.728", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "24", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "44", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and face the dresser with the mug and other items on it. | STEP 2: Pick the pen up that is on the edge of the dresser. | STEP 3: Put the pen in the white mug. | STEP 4: Pick the mug up from the dresser. | STEP 5: Go left and turn to face the brown shelves. | STEP 6: Put the white cup on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and face the dresser with the mug and other items on it. ", " STEP 2: Pick the pen up that is on the edge of the dresser. ", " STEP 3: Put the pen in the white mug. ", " STEP 4: Pick the mug up from the dresser. ", " STEP 5: Go left and turn to face the brown shelves. ", " STEP 6: Put the white cup on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.787", " 0.060", " -2.240", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pen", " 0.651", " 0.734", " -2.588", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "3", " Pen", " 0.421", " 0.734", " -2.530", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -1.864", " 0.508", " -1.232", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Book", " -1.715", " 0.418", " -1.855", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.766", " 0.730", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "7", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "8", " Book", " -1.255", " 0.418", " -1.977", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Pillow", " -0.564", " 0.491", " -1.855", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " CellPhone", " 0.306", " 0.728", " -2.647", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "11", " Vase", " -1.648", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "13", " CreditCard", " 1.917", " 0.977", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "15", " KeyChain", " -1.744", " 0.365", " -1.040", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "16", " AlarmClock", " -1.582", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 45" ], [ "19", " CD", " 0.735", " 0.724", " -2.547", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " CD", " -1.819", " 0.069", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Pen", " 0.359", " 0.118", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.816", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Mug", " 0.536", " 0.728", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "24", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "44", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the end table under the mirror | STEP 2: Pick up a pen from the table | STEP 3: Put the pen in a cup on the table | STEP 4: Pick up the cup with the pen from the table | STEP 5: Move to the shelf to the left | STEP 6: Put the cup on the shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the end table under the mirror ", " STEP 2: Pick up a pen from the table ", " STEP 3: Put the pen in a cup on the table ", " STEP 4: Pick up the cup with the pen from the table ", " STEP 5: Move to the shelf to the left ", " STEP 6: Put the cup on the shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.787", " 0.060", " -2.240", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " Pen", " 0.651", " 0.734", " -2.588", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "3", " Pen", " 0.421", " 0.734", " -2.530", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "4", " CreditCard", " -1.864", " 0.508", " -1.232", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Book", " -1.715", " 0.418", " -1.855", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.766", " 0.730", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "7", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "8", " Book", " -1.255", " 0.418", " -1.977", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Pillow", " -0.564", " 0.491", " -1.855", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " CellPhone", " 0.306", " 0.728", " -2.647", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "11", " Vase", " -1.648", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "13", " CreditCard", " 1.917", " 0.977", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "15", " KeyChain", " -1.744", " 0.365", " -1.040", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "16", " AlarmClock", " -1.582", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 45" ], [ "19", " CD", " 0.735", " 0.724", " -2.547", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " CD", " -1.819", " 0.069", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Pen", " 0.359", " 0.118", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "22", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.816", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Mug", " 0.536", " 0.728", " -2.705", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "24", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "44", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and take a few steps forward and turn to the right and go to the dresser | STEP 2: pick up the right pen from the dresser | STEP 3: put it in the white coffee mug | STEP 4: pick up the white coffee mug with the pen in it | STEP 5: turn to the left and take a few steps forward and turn to the right facing the book case | STEP 6: put the mug with the pen in it on the empty shelf below the books | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and take a few steps forward and turn to the right and go to the dresser ", " STEP 2: pick up the right pen from the dresser ", " STEP 3: put it in the white coffee mug ", " STEP 4: pick up the white coffee mug with the pen in it ", " STEP 5: turn to the left and take a few steps forward and turn to the right facing the book case ", " STEP 6: put the mug with the pen in it on the empty shelf below the books ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.869", " -2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.672", " 0.805", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "2", " DishSponge", " 0.858", " 1.463", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Spatula", " 0.803", " 0.898", " -0.176", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "4", " Spatula", " 0.720", " 0.775", " -0.061", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " 0.841", " 0.666", " 0.326", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "6", " Fork", " -0.051", " 0.901", " 1.015", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Cup", " -1.578", " 0.698", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "8", " Knife", " 0.817", " 0.783", " -0.124", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "9", " Tomato", " 0.746", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "10", " PepperShaker", " 0.812", " 1.460", " -0.331", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " SaltShaker", " 0.729", " 0.879", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Lettuce", " 0.841", " 0.751", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "14", " Mug", " 0.661", " 0.660", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Mug", " 0.858", " 1.458", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Apple", " -1.297", " 0.105", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "17", " Apple", " 0.757", " 0.826", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "18", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "21", " Fork", " 0.671", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.877", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " Apple", " -1.599", " 0.753", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Egg", " 0.841", " 0.809", " -0.845", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "26", " Spatula", " -0.855", " 0.915", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Potato", " 0.661", " 0.698", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " Cup", " 0.757", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.599", " 0.692", " -3.782", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " PepperShaker", " 0.961", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "31", " ButterKnife", " -2.054", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " DishSponge", " -1.719", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 67" ], [ "34", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Tomato", " 0.824", " 1.207", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "36", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "37", " Knife", " 0.769", " 0.782", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "38", " Mug", " 0.669", " 0.660", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "39", " Bowl", " 0.676", " 0.014", " -0.768", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward to the white table in the left corner. | STEP 2: Pick up the apple on the corner of the table. | STEP 3: Go to the front of the microwave on the top of the table. | STEP 4: Place the apple inside the microwave. | STEP 5: Turn left and go to the trash can on the floor on the left of the table with the microwave. | STEP 6: Take out the apple in the trash can | STEP 7: Go to the front of the microwave again. | STEP 8: Place the apple in the microwave on the left of the first apple. | STEP 9: Turn around and go to the right side of the white table on the left. | STEP 10: Pick up the gray knife on the table. | STEP 11: Go around the white table back to the front of the microwave. | STEP 12: Cut both apples inside the microwave into three parts. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward to the white table in the left corner. ", " STEP 2: Pick up the apple on the corner of the table. ", " STEP 3: Go to the front of the microwave on the top of the table. ", " STEP 4: Place the apple inside the microwave. ", " STEP 5: Turn left and go to the trash can on the floor on the left of the table with the microwave. ", " STEP 6: Take out the apple in the trash can ", " STEP 7: Go to the front of the microwave again. ", " STEP 8: Place the apple in the microwave on the left of the first apple. ", " STEP 9: Turn around and go to the right side of the white table on the left. ", " STEP 10: Pick up the gray knife on the table. ", " STEP 11: Go around the white table back to the front of the microwave. ", " STEP 12: Cut both apples inside the microwave into three parts. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.869", " -2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.672", " 0.805", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "2", " DishSponge", " 0.858", " 1.463", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Spatula", " 0.803", " 0.898", " -0.176", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "4", " Spatula", " 0.720", " 0.775", " -0.061", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " 0.841", " 0.666", " 0.326", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "6", " Fork", " -0.051", " 0.901", " 1.015", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Cup", " -1.578", " 0.698", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "8", " Knife", " 0.817", " 0.783", " -0.124", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "9", " Tomato", " 0.746", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "10", " PepperShaker", " 0.812", " 1.460", " -0.331", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " SaltShaker", " 0.729", " 0.879", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Lettuce", " 0.841", " 0.751", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "14", " Mug", " 0.661", " 0.660", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Mug", " 0.858", " 1.458", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Apple", " -1.297", " 0.105", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "17", " Apple", " 0.757", " 0.826", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "18", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "21", " Fork", " 0.671", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.877", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " Apple", " -1.599", " 0.753", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Egg", " 0.841", " 0.809", " -0.845", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "26", " Spatula", " -0.855", " 0.915", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Potato", " 0.661", " 0.698", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " Cup", " 0.757", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.599", " 0.692", " -3.782", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " PepperShaker", " 0.961", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "31", " ButterKnife", " -2.054", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " DishSponge", " -1.719", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 67" ], [ "34", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Tomato", " 0.824", " 1.207", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "36", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "37", " Knife", " 0.769", " 0.782", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "38", " Mug", " 0.669", " 0.660", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "39", " Bowl", " 0.676", " 0.014", " -0.768", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the trash can next to the microwave stand. | STEP 2: Pick up the apple on the stand. | STEP 3: Move to face the microwave. | STEP 4: Put the apple in the microwave. | STEP 5: Move left around the stand to the trash can. | STEP 6: Pick up the apple in the trash. | STEP 7: Move back to face the front of the microwave. | STEP 8: Put the apple in the microwave. | STEP 9: Go to the table with one wooden chair. | STEP 10: Pick up the butter knife on the table. | STEP 11: Take the butter knife to the microwave. | STEP 12: Slice the apple on the right in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the trash can next to the microwave stand. ", " STEP 2: Pick up the apple on the stand. ", " STEP 3: Move to face the microwave. ", " STEP 4: Put the apple in the microwave. ", " STEP 5: Move left around the stand to the trash can. ", " STEP 6: Pick up the apple in the trash. ", " STEP 7: Move back to face the front of the microwave. ", " STEP 8: Put the apple in the microwave. ", " STEP 9: Go to the table with one wooden chair. ", " STEP 10: Pick up the butter knife on the table. ", " STEP 11: Take the butter knife to the microwave. ", " STEP 12: Slice the apple on the right in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.869", " -2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.672", " 0.805", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "2", " DishSponge", " 0.858", " 1.463", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Spatula", " 0.803", " 0.898", " -0.176", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "4", " Spatula", " 0.720", " 0.775", " -0.061", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " 0.841", " 0.666", " 0.326", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "6", " Fork", " -0.051", " 0.901", " 1.015", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Cup", " -1.578", " 0.698", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "8", " Knife", " 0.817", " 0.783", " -0.124", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "9", " Tomato", " 0.746", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "10", " PepperShaker", " 0.812", " 1.460", " -0.331", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " SaltShaker", " 0.729", " 0.879", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Lettuce", " 0.841", " 0.751", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Lettuce", " 0.149", " 0.987", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "14", " Mug", " 0.661", " 0.660", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Mug", " 0.858", " 1.458", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Apple", " -1.297", " 0.105", " -3.684", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "17", " Apple", " 0.757", " 0.826", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "18", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "21", " Fork", " 0.671", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.877", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " Apple", " -1.599", " 0.753", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "24", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Egg", " 0.841", " 0.809", " -0.845", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "26", " Spatula", " -0.855", " 0.915", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Potato", " 0.661", " 0.698", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " Cup", " 0.757", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.599", " 0.692", " -3.782", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " PepperShaker", " 0.961", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "31", " ButterKnife", " -2.054", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " DishSponge", " -1.719", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 67" ], [ "34", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "35", " Tomato", " 0.824", " 1.207", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "36", " Spoon", " -0.252", " 0.901", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "37", " Knife", " 0.769", " 0.782", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "38", " Mug", " 0.669", " 0.660", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "39", " Bowl", " 0.676", " 0.014", " -0.768", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the microwave stand ahead of you, to the left. | STEP 2: Pick up the apple on the on the front, right corner of the microwave stand. | STEP 3: Walk to the front of the microwave ahead of you. | STEP 4: Place the apple inside the microwave. | STEP 5: Go to the left side of the garbage can on the floor to the left of the microwave stand. | STEP 6: Pull the apple out of the garbage can. | STEP 7: Go back to the front of the microwave ahead of you. | STEP 8: Place the apple in the microwave. | STEP 9: Turn around and go to the end of the white table, then turn to you are facing the microwave. | STEP 10: Pick up the knife in the center of the table. | STEP 11: Turn to your left and walk around the table, back to the microwave, across from you. | STEP 12: Cut both apples in the microwave into slices. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the microwave stand ahead of you, to the left. ", " STEP 2: Pick up the apple on the on the front, right corner of the microwave stand. ", " STEP 3: Walk to the front of the microwave ahead of you. ", " STEP 4: Place the apple inside the microwave. ", " STEP 5: Go to the left side of the garbage can on the floor to the left of the microwave stand. ", " STEP 6: Pull the apple out of the garbage can. ", " STEP 7: Go back to the front of the microwave ahead of you. ", " STEP 8: Place the apple in the microwave. ", " STEP 9: Turn around and go to the end of the white table, then turn to you are facing the microwave. ", " STEP 10: Pick up the knife in the center of the table. ", " STEP 11: Turn to your left and walk around the table, back to the microwave, across from you. ", " STEP 12: Cut both apples in the microwave into slices. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " -0.404", " 0.673", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Pencil", " 2.310", " 0.052", " 2.662", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Pencil", " 2.170", " 0.100", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " 2.170", " 0.097", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -0.414", " 0.926", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -0.414", " 0.918", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " 0.494", " 0.551", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.225", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " 0.172", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " -0.225", " 0.928", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " CellPhone", " -0.148", " 0.552", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " KeyChain", " 2.333", " 0.843", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " 2.282", " 0.048", " 2.579", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 36" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and face the basketball on the floor to the right of the desk. | STEP 2: Pick the basketball up from the floor. | STEP 3: Turn around and stand in front of the green dresser. | STEP 4: Put the basketball down on the green dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and face the basketball on the floor to the right of the desk. ", " STEP 2: Pick the basketball up from the floor. ", " STEP 3: Turn around and stand in front of the green dresser. ", " STEP 4: Put the basketball down on the green dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " -0.404", " 0.673", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Pencil", " 2.310", " 0.052", " 2.662", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Pencil", " 2.170", " 0.100", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " 2.170", " 0.097", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -0.414", " 0.926", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -0.414", " 0.918", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " 0.494", " 0.551", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.225", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " 0.172", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " -0.225", " 0.928", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " CellPhone", " -0.148", " 0.552", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " KeyChain", " 2.333", " 0.843", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " 2.282", " 0.048", " 2.579", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 36" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the dresser to the left of the bed | STEP 2: Pick up a basketball from the floor | STEP 3: Move to the dresser behind you | STEP 4: Place the ball on the dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the dresser to the left of the bed ", " STEP 2: Pick up a basketball from the floor ", " STEP 3: Move to the dresser behind you ", " STEP 4: Place the ball on the dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " -0.404", " 0.673", " -0.284", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Pencil", " 2.310", " 0.052", " 2.662", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Pencil", " 2.170", " 0.100", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " CreditCard", " 2.170", " 0.097", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " KeyChain", " 2.190", " 0.843", " -0.484", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -0.414", " 0.926", " -0.604", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -0.414", " 0.918", " -0.177", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Pillow", " -0.309", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " Box", " 2.15", " 0.14", " 0.494", " 0", " 12.243", " 0", "" ], [ "10", " Book", " 0.494", " 0.551", " 1.263", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " BasketBall", " -0.235", " 0.120", " 0.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " -0.225", " 0.930", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " Pillow", " 0.172", " 0.617", " 1.848", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Pencil", " -0.225", " 0.928", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " CellPhone", " -0.148", " 0.552", " 2.433", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " KeyChain", " 2.333", " 0.843", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "17", " CreditCard", " -0.131", " 0.924", " -1.245", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " AlarmClock", " -0.509", " 0.925", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " CD", " 2.282", " 0.048", " 2.579", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Laptop", " -0.428", " 0.919", " -0.901", " 0", " 20.959", " 0", " 36" ], [ "21", " Bed", " 0.009", " -0.004", " 1.577", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.669", " 0.923", " -0.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.787", " 1.809", " -0.215", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.787", " 1.809", " 1.023", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 2.118", " 1.277", " 2.749", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.726", " 1.200", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 2.257", " -0.008", " 2.603", " 353.970", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.665", " 1.356", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 2.119", " 0.576", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 2.147", " 0.213", " -0.491", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 2.226", " 0.013", " -0.492", " 4.458", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 0.170", " 0.011", " -1.214", " 0", " 261.719", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 0.695", " 1.983", " -1.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.079", " 0.513", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.079", " 0.226", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Desk", " -0.391", " 0.001", " -0.811", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.079", " 0.762", " -0.394", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the wood night stand next to the bed | STEP 2: Pick up the basketball between the bed and the night stand on the floor | STEP 3: Carry the basketball to the green table with two drawers | STEP 4: Place the basketball to the left on top of the green table | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the wood night stand next to the bed ", " STEP 2: Pick up the basketball between the bed and the night stand on the floor ", " STEP 3: Carry the basketball to the green table with two drawers ", " STEP 4: Place the basketball to the left on top of the green table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.773", " 0.924", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "2", " Ladle", " -0.991", " 0.743", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "3", " Glassbottle", " 1.303", " 1.675", " -1.480", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "4", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "5", " Pot", " -0.935", " 0.900", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Pot", " 1.098", " 0.911", " 0.747", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "7", " Spoon", " -0.136", " 0.901", " -1.393", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "8", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.032", " 0", " 180", " 0", " 110" ], [ "9", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " 3.029", " 0.713", " -0.454", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "11", " CellPhone", " 2.947", " 0.709", " 0.761", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "12", " CellPhone", " -0.786", " 0.515", " 1.168", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Mug", " -1.119", " 0.992", " 1.258", " 0", " 180", " 0", " 113" ], [ "14", " Lettuce", " 0.716", " 0.976", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.991", " 0.127", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.731", " 0.324", " -0.707", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "17", " Bowl", " 0.778", " 0.905", " 0.332", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "18", " Bowl", " 0.354", " 1.256", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " Tomato", " 3.355", " 0.937", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "20", " Tomato", " 0.156", " 0.937", " -1.379", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "21", " Egg", " -1.011", " 0.952", " -0.825", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "22", " Cup", " 3.355", " 0.898", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Plate", " 3.141", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Knife", " -0.007", " 0.925", " -1.728", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "25", " Knife", " 3.122", " 0.926", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Plate", " 3.028", " 0.190", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Glassbottle", " 3.069", " 0.748", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "28", " SoapBottle", " 3.181", " 0.110", " 1.6", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "29", " Potato", " 0.622", " 0.949", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "30", " Fork", " 0.491", " 0.911", " 0.181", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " 3.244", " 1.501", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Pot", " -1.008", " 0.900", " 0.399", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "33", " Kettle", " 3.070", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "34", " Spatula", " -0.745", " 0.721", " 0.926", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "35", " Knife", " 0.059", " 0.925", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "36", " Lettuce", " 0.840", " 0.765", " -1.422", " 27.470", " 0", " 0", " 111" ], [ "37", " Cup", " 0.836", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.909", " 0.322", " 1.693", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "39", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.208", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.868", " 0.130", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Apple", " -0.935", " 0.974", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 96" ], [ "45", " CellPhone", " 0.439", " 0.908", " 0.342", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "46", " DishSponge", " -0.909", " 0.706", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "47", " Tomato", " -0.647", " 0.937", " -0.780", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "48", " Spoon", " 0.100", " 0.901", " -1.528", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "49", " Bowl", " 2.976", " 1.461", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "50", " Mug", " 1.242", " 0.881", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the kitchen door and hang a left at the counter top with the yellow-handled knife. | STEP 2: Walk to the countertop and pick up the yellow-handled knife. | STEP 3: Slice the tomato at the back of the counter and to the right of the plant. | STEP 4: Lay the knife on the handle of the fork that is in the shadow of the plant on the counter. | STEP 5: Pick up the right end slice of the tomato. | STEP 6: Turn and carry the tomato slice to the fridge. | STEP 7: Open the fridge door and place the tomato slice to the left of the head of lettuce on the shelf that is directly above the crisper drawers, close the fridge door and after cooling, open the fridge door, pick up the tomato slice and close the fridge door. | STEP 8: Turn and walk to the recycling bin in the corner of the room to the left of the counter with the sink. | STEP 9: Place the tomato slice in the recycling bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the kitchen door and hang a left at the counter top with the yellow-handled knife. ", " STEP 2: Walk to the countertop and pick up the yellow-handled knife. ", " STEP 3: Slice the tomato at the back of the counter and to the right of the plant. ", " STEP 4: Lay the knife on the handle of the fork that is in the shadow of the plant on the counter. ", " STEP 5: Pick up the right end slice of the tomato. ", " STEP 6: Turn and carry the tomato slice to the fridge. ", " STEP 7: Open the fridge door and place the tomato slice to the left of the head of lettuce on the shelf that is directly above the crisper drawers, close the fridge door and after cooling, open the fridge door, pick up the tomato slice and close the fridge door. ", " STEP 8: Turn and walk to the recycling bin in the corner of the room to the left of the counter with the sink. ", " STEP 9: Place the tomato slice in the recycling bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.773", " 0.924", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "2", " Ladle", " -0.991", " 0.743", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "3", " Glassbottle", " 1.303", " 1.675", " -1.480", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "4", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "5", " Pot", " -0.935", " 0.900", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Pot", " 1.098", " 0.911", " 0.747", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "7", " Spoon", " -0.136", " 0.901", " -1.393", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "8", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.032", " 0", " 180", " 0", " 110" ], [ "9", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " 3.029", " 0.713", " -0.454", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "11", " CellPhone", " 2.947", " 0.709", " 0.761", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "12", " CellPhone", " -0.786", " 0.515", " 1.168", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Mug", " -1.119", " 0.992", " 1.258", " 0", " 180", " 0", " 113" ], [ "14", " Lettuce", " 0.716", " 0.976", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.991", " 0.127", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.731", " 0.324", " -0.707", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "17", " Bowl", " 0.778", " 0.905", " 0.332", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "18", " Bowl", " 0.354", " 1.256", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " Tomato", " 3.355", " 0.937", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "20", " Tomato", " 0.156", " 0.937", " -1.379", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "21", " Egg", " -1.011", " 0.952", " -0.825", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "22", " Cup", " 3.355", " 0.898", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Plate", " 3.141", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Knife", " -0.007", " 0.925", " -1.728", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "25", " Knife", " 3.122", " 0.926", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Plate", " 3.028", " 0.190", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Glassbottle", " 3.069", " 0.748", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "28", " SoapBottle", " 3.181", " 0.110", " 1.6", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "29", " Potato", " 0.622", " 0.949", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "30", " Fork", " 0.491", " 0.911", " 0.181", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " 3.244", " 1.501", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Pot", " -1.008", " 0.900", " 0.399", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "33", " Kettle", " 3.070", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "34", " Spatula", " -0.745", " 0.721", " 0.926", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "35", " Knife", " 0.059", " 0.925", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "36", " Lettuce", " 0.840", " 0.765", " -1.422", " 27.470", " 0", " 0", " 111" ], [ "37", " Cup", " 0.836", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.909", " 0.322", " 1.693", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "39", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.208", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.868", " 0.130", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Apple", " -0.935", " 0.974", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 96" ], [ "45", " CellPhone", " 0.439", " 0.908", " 0.342", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "46", " DishSponge", " -0.909", " 0.706", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "47", " Tomato", " -0.647", " 0.937", " -0.780", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "48", " Spoon", " 0.100", " 0.901", " -1.528", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "49", " Bowl", " 2.976", " 1.461", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "50", " Mug", " 1.242", " 0.881", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the yellow knife from the counter. | STEP 3: Cut up the tomato to the right of the plant. | STEP 4: Place the knife on top of the fork on the counter. | STEP 5: Pick up a piece of tomato. | STEP 6: Turn around and walk to the fridge. | STEP 7: Chill the piece of tomato in the fridge and then pick the piece of tomato up from the fridge. | STEP 8: Turn around and walk to the blue recycling bin in the corner. | STEP 9: Place the piece of tomato in the blue recycling bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the counter to the right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the yellow knife from the counter. ", " STEP 3: Cut up the tomato to the right of the plant. ", " STEP 4: Place the knife on top of the fork on the counter. ", " STEP 5: Pick up a piece of tomato. ", " STEP 6: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 7: Chill the piece of tomato in the fridge and then pick the piece of tomato up from the fridge. ", " STEP 8: Turn around and walk to the blue recycling bin in the corner. ", " STEP 9: Place the piece of tomato in the blue recycling bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.773", " 0.924", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "2", " Ladle", " -0.991", " 0.743", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "3", " Glassbottle", " 1.303", " 1.675", " -1.480", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "4", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "5", " Pot", " -0.935", " 0.900", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Pot", " 1.098", " 0.911", " 0.747", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "7", " Spoon", " -0.136", " 0.901", " -1.393", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "8", " Spoon", " 3.028", " 0.748", " 0.032", " 0", " 180", " 0", " 110" ], [ "9", " Fork", " 2.966", " 0.901", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " 3.029", " 0.713", " -0.454", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "11", " CellPhone", " 2.947", " 0.709", " 0.761", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "12", " CellPhone", " -0.786", " 0.515", " 1.168", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "13", " Mug", " -1.119", " 0.992", " 1.258", " 0", " 180", " 0", " 113" ], [ "14", " Lettuce", " 0.716", " 0.976", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "15", " PepperShaker", " -0.991", " 0.127", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.731", " 0.324", " -0.707", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "17", " Bowl", " 0.778", " 0.905", " 0.332", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "18", " Bowl", " 0.354", " 1.256", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "19", " Tomato", " 3.355", " 0.937", " -0.499", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "20", " Tomato", " 0.156", " 0.937", " -1.379", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "21", " Egg", " -1.011", " 0.952", " -0.825", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "22", " Cup", " 3.355", " 0.898", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Plate", " 3.141", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Knife", " -0.007", " 0.925", " -1.728", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "25", " Knife", " 3.122", " 0.926", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Plate", " 3.028", " 0.190", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Glassbottle", " 3.069", " 0.748", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "28", " SoapBottle", " 3.181", " 0.110", " 1.6", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "29", " Potato", " 0.622", " 0.949", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "30", " Fork", " 0.491", " 0.911", " 0.181", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " 3.244", " 1.501", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Pot", " -1.008", " 0.900", " 0.399", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "33", " Kettle", " 3.070", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "34", " Spatula", " -0.745", " 0.721", " 0.926", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "35", " Knife", " 0.059", " 0.925", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "36", " Lettuce", " 0.840", " 0.765", " -1.422", " 27.470", " 0", " 0", " 111" ], [ "37", " Cup", " 0.836", " 0.905", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.909", " 0.322", " 1.693", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "39", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.364", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.208", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.868", " 0.130", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Apple", " -0.935", " 0.974", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 96" ], [ "45", " CellPhone", " 0.439", " 0.908", " 0.342", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "46", " DishSponge", " -0.909", " 0.706", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "47", " Tomato", " -0.647", " 0.937", " -0.780", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "48", " Spoon", " 0.100", " 0.901", " -1.528", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "49", " Bowl", " 2.976", " 1.461", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "50", " Mug", " 1.242", " 0.881", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to stand at the counter that's to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the sharp knife from the counter. | STEP 3: Slice the tomato on the counter next to the plant. | STEP 4: Place the knife on the counter on top of the fork so it forms a cross. | STEP 5: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 6: Carry the slice of tomato to the fridge. | STEP 7: Place the tomato in the fridge on the second shelf, close the door, and then remove it after a few seconds. | STEP 8: Carry the slice of tomato to the trash bin in the corner, which is to the left of the microwave. | STEP 9: Place the tomato slice in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to stand at the counter that's to the right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the sharp knife from the counter. ", " STEP 3: Slice the tomato on the counter next to the plant. ", " STEP 4: Place the knife on the counter on top of the fork so it forms a cross. ", " STEP 5: Pick up a slice of tomato from the counter. ", " STEP 6: Carry the slice of tomato to the fridge. ", " STEP 7: Place the tomato in the fridge on the second shelf, close the door, and then remove it after a few seconds. ", " STEP 8: Carry the slice of tomato to the trash bin in the corner, which is to the left of the microwave. ", " STEP 9: Place the tomato slice in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.910", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.496", " 0.743", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Mug", " 2.758", " 0.742", " -1.521", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CellPhone", " 2.618", " 0.461", " 0.917", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " CellPhone", " 2.680", " 0.807", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Pen", " 2.447", " 0.750", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Pen", " 2.850", " 0.848", " 0.492", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "8", " CreditCard", " 2.533", " 0.461", " 0.330", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " CreditCard", " 2.490", " 0.458", " 0.624", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " KeyChain", " 2.609", " 0.843", " 1.017", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " KeyChain", " 2.889", " 0.808", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " RemoteControl", " -0.815", " 0.914", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Pillow", " -0.833", " 0.785", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Laptop", " -0.881", " 0.911", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " Book", " -0.833", " 0.713", " 3.105", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.576", " 0.816", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " CellPhone", " 2.399", " 0.745", " -1.669", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " 2.575", " 0.458", " 0.624", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " KeyChain", " 2.660", " 0.459", " 0.819", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " RemoteControl", " 2.850", " 0.844", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Laptop", " -1.312", " 0.712", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pencil", " 2.471", " 0.749", " -1.619", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "24", " Pillow", " 0.123", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " -1.128", " 0.470", " -1.140", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "26", " CD", " -1.078", " 0.913", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "27", " Pen", " -0.881", " 0.919", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "28", " Mug", " 2.889", " 0.806", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "52", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, walk across room, turn left, walk to table | STEP 2: pick up the mug that is on the table | STEP 3: turn around, take a step, turn right, walk forward, turn right to face tv stand | STEP 4: put the mug on the tv stand | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, walk across room, turn left, walk to table ", " STEP 2: pick up the mug that is on the table ", " STEP 3: turn around, take a step, turn right, walk forward, turn right to face tv stand ", " STEP 4: put the mug on the tv stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.910", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.496", " 0.743", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Mug", " 2.758", " 0.742", " -1.521", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CellPhone", " 2.618", " 0.461", " 0.917", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " CellPhone", " 2.680", " 0.807", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Pen", " 2.447", " 0.750", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Pen", " 2.850", " 0.848", " 0.492", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "8", " CreditCard", " 2.533", " 0.461", " 0.330", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " CreditCard", " 2.490", " 0.458", " 0.624", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " KeyChain", " 2.609", " 0.843", " 1.017", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " KeyChain", " 2.889", " 0.808", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " RemoteControl", " -0.815", " 0.914", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Pillow", " -0.833", " 0.785", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Laptop", " -0.881", " 0.911", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " Book", " -0.833", " 0.713", " 3.105", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.576", " 0.816", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " CellPhone", " 2.399", " 0.745", " -1.669", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " 2.575", " 0.458", " 0.624", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " KeyChain", " 2.660", " 0.459", " 0.819", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " RemoteControl", " 2.850", " 0.844", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Laptop", " -1.312", " 0.712", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pencil", " 2.471", " 0.749", " -1.619", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "24", " Pillow", " 0.123", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " -1.128", " 0.470", " -1.140", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "26", " CD", " -1.078", " 0.913", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "27", " Pen", " -0.881", " 0.919", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "28", " Mug", " 2.889", " 0.806", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "52", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the lamp. | STEP 2: Grab the cup. | STEP 3: Walk over to the television. | STEP 4: Place the cup on the tv stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the lamp. ", " STEP 2: Grab the cup. ", " STEP 3: Walk over to the television. ", " STEP 4: Place the cup on the tv stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.910", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.496", " 0.743", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Mug", " 2.758", " 0.742", " -1.521", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "3", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CellPhone", " 2.618", " 0.461", " 0.917", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " CellPhone", " 2.680", " 0.807", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Pen", " 2.447", " 0.750", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Pen", " 2.850", " 0.848", " 0.492", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "8", " CreditCard", " 2.533", " 0.461", " 0.330", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " CreditCard", " 2.490", " 0.458", " 0.624", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " KeyChain", " 2.609", " 0.843", " 1.017", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "11", " KeyChain", " 2.889", " 0.808", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " RemoteControl", " -0.815", " 0.914", " 3.982", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Pillow", " -0.833", " 0.785", " 1.690", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " Laptop", " -0.881", " 0.911", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " Book", " -0.833", " 0.713", " 3.105", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.576", " 0.816", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " CellPhone", " 2.399", " 0.745", " -1.669", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Bowl", " 2.576", " 0.809", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " 2.575", " 0.458", " 0.624", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " KeyChain", " 2.660", " 0.459", " 0.819", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " RemoteControl", " 2.850", " 0.844", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Laptop", " -1.312", " 0.712", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pencil", " 2.471", " 0.749", " -1.619", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "24", " Pillow", " 0.123", " 0.785", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "25", " Pillow", " -1.128", " 0.470", " -1.140", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "26", " CD", " -1.078", " 0.913", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "27", " Pen", " -0.881", " 0.919", " 4.717", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "28", " Mug", " 2.889", " 0.806", " 3.715", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "52", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, go to round table with lamp to the right of green chair | STEP 2: pick up white coffee mug from behind lamp on round table | STEP 3: turn left, go to white dresser with television on the right | STEP 4: place white coffee mug to the right of keys on white dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, go to round table with lamp to the right of green chair ", " STEP 2: pick up white coffee mug from behind lamp on round table ", " STEP 3: turn left, go to white dresser with television on the right ", " STEP 4: place white coffee mug to the right of keys on white dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.712", " 0.541", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "2", " TissueBox", " -3.597", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Cloth", " -3.305", " 0.185", " 3.584", " 0", " 347.395", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.430", " 0.048", " 4.769", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Candle", " -3.540", " 0.550", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.929", " 0.964", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.244", " 0.044", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.224", " 1.049", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " HandTowel", " -2.094", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " ToiletPaper", " -3.540", " 0.538", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Candle", " -3.884", " 0.685", " 3.902", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.008", " 0.968", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "14", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " SoapBar", " -0.224", " 1.044", " 3.420", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "16", " ToiletPaper", " -3.540", " 0.538", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " TissueBox", " -3.597", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Cloth", " -3.828", " 0.541", " 1.293", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "19", " ToiletPaper", " -3.828", " 0.538", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " SprayBottle", " -1.379", " 0.040", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "23", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk around the toilet and then straight to the left most sink. | STEP 2: Open the bottom right cabinet and take out the green spray bottle. | STEP 3: Turn around and veer left around the toilet to the other side of it. | STEP 4: Place the spray bottle on the toilet tank on the bottom left corner. | STEP 5: Turn left and walk around the toilet tank again to the left sink. | STEP 6: Pick up the green spray bottle on the counter. | STEP 7: Turn around and veer left around the toilet to the other side of it. | STEP 8: Place the spray bottle on the toilet tank behind the other one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk around the toilet and then straight to the left most sink. ", " STEP 2: Open the bottom right cabinet and take out the green spray bottle. ", " STEP 3: Turn around and veer left around the toilet to the other side of it. ", " STEP 4: Place the spray bottle on the toilet tank on the bottom left corner. ", " STEP 5: Turn left and walk around the toilet tank again to the left sink. ", " STEP 6: Pick up the green spray bottle on the counter. ", " STEP 7: Turn around and veer left around the toilet to the other side of it. ", " STEP 8: Place the spray bottle on the toilet tank behind the other one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.712", " 0.541", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "2", " TissueBox", " -3.597", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Cloth", " -3.305", " 0.185", " 3.584", " 0", " 347.395", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.430", " 0.048", " 4.769", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Candle", " -3.540", " 0.550", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.929", " 0.964", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.244", " 0.044", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.224", " 1.049", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " HandTowel", " -2.094", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " ToiletPaper", " -3.540", " 0.538", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Candle", " -3.884", " 0.685", " 3.902", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.008", " 0.968", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "14", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " SoapBar", " -0.224", " 1.044", " 3.420", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "16", " ToiletPaper", " -3.540", " 0.538", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " TissueBox", " -3.597", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Cloth", " -3.828", " 0.541", " 1.293", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "19", " ToiletPaper", " -3.828", " 0.538", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " SprayBottle", " -1.379", " 0.040", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "23", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around completely and walk halfway across the room Turn to the right and walk to the sink. | STEP 2: Open the cabinet underneath the sink and take out a green spray bottle that is inside. | STEP 3: Turn completely around and walk forward a bit, then go to the toilet on the right. Face the toilet on the right side of it. | STEP 4: Put the green spray bottle on the back end of the toilet. | STEP 5: Make a left and walk halfway across the bathroom. Make a right turn and walk to the sink. | STEP 6: Pick up the green bottle next to the sink. | STEP 7: Turn around and walk forward a bit then go to the toilet on the right. Face the toilet on the right side of it. | STEP 8: Put the bottle on the back of the toilet next to the other green bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around completely and walk halfway across the room Turn to the right and walk to the sink. ", " STEP 2: Open the cabinet underneath the sink and take out a green spray bottle that is inside. ", " STEP 3: Turn completely around and walk forward a bit, then go to the toilet on the right. Face the toilet on the right side of it. ", " STEP 4: Put the green spray bottle on the back end of the toilet. ", " STEP 5: Make a left and walk halfway across the bathroom. Make a right turn and walk to the sink. ", " STEP 6: Pick up the green bottle next to the sink. ", " STEP 7: Turn around and walk forward a bit then go to the toilet on the right. Face the toilet on the right side of it. ", " STEP 8: Put the bottle on the back of the toilet next to the other green bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.712", " 0.541", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "2", " TissueBox", " -3.597", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Cloth", " -3.305", " 0.185", " 3.584", " 0", " 347.395", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -1.430", " 0.048", " 4.769", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Candle", " -3.540", " 0.550", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.929", " 0.964", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.244", " 0.044", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.224", " 1.049", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " HandTowel", " -2.094", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " ToiletPaper", " -3.540", " 0.538", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Candle", " -3.884", " 0.685", " 3.902", " 0", " 270", " 0", " 25" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.008", " 0.968", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " HandTowel", " -0.112", " 1.467", " 4.811", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "14", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " SoapBar", " -0.224", " 1.044", " 3.420", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "16", " ToiletPaper", " -3.540", " 0.538", " 0.373", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " TissueBox", " -3.597", " 0.541", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Cloth", " -3.828", " 0.541", " 1.293", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "19", " ToiletPaper", " -3.828", " 0.538", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " SprayBottle", " -1.379", " 0.040", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "23", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the left sink to the left of the toilet | STEP 2: pick up a bottle from a cabinet | STEP 3: move to the toilet behind you | STEP 4: put the bottle on the toilet | STEP 5: move to the left sink to the left of the toilet | STEP 6: pick up a bottle from a counter | STEP 7: move to the toilet behind you | STEP 8: put the bottle on the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the left sink to the left of the toilet ", " STEP 2: pick up a bottle from a cabinet ", " STEP 3: move to the toilet behind you ", " STEP 4: put the bottle on the toilet ", " STEP 5: move to the left sink to the left of the toilet ", " STEP 6: pick up a bottle from a counter ", " STEP 7: move to the toilet behind you ", " STEP 8: put the bottle on the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.055", " 1.129", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "2", " Ladle", " 1.528", " 1.690", " -2.272", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "3", " Ladle", " -1.259", " 0.948", " -2.098", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.247", " 0.901", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Kettle", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "6", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "7", " Spatula", " -0.598", " 1.146", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " -0.598", " 1.132", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Fork", " -0.657", " 0.692", " -1.891", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "10", " Egg", " 2.055", " 1.461", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "11", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.441", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " 0.744", " 0.934", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.063", " 0.913", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Tomato", " -0.420", " 0.963", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -1.404", " 0.960", " -1.553", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Bowl", " 1.891", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Bowl", " 1.813", " 1.012", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.849", " 0.909", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.012", " 0.693", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.725", " 0.688", " -1.979", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -1.075", " 0.987", " -1.384", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "22", " Lettuce", " 0.071", " 1.208", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " 1.836", " 0.812", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "24", " Apple", " 1.891", " 1.476", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "25", " Pan", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Knife", " -1.278", " 0.937", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Bowl", " 1.891", " 1.095", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "28", " Fork", " -0.053", " 0.696", " 0.181", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "29", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "30", " Ladle", " 0.969", " 0.948", " -1.929", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "31", " Apple", " 1.884", " 0.111", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "32", " Kettle", " -0.290", " 0.764", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "33", " Vase", " 2.798", " 0.554", " 0.193", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "34", " Potato", " -0.205", " 0.943", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "36", " Bread", " -1.148", " 0.981", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Plate", " -1.313", " 1.660", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spatula", " -0.031", " 0.778", " -1.897", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " 1.963", " 0.167", " 0.138", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "40", " Vase", " 2.699", " 0.869", " 0.182", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "41", " Egg", " 2.000", " 0.850", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "42", " SoapBottle", " 1.349", " 1.653", " -2.200", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "43", " SaltShaker", " 2.491", " 0.876", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "44", " Lettuce", " 2.000", " 1.504", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "45", " PepperShaker", " -0.152", " 1.127", " 0.441", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " ButterKnife", " -1.138", " 0.911", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "47", " DishSponge", " -0.993", " 0.910", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " Vase", " 2.979", " 0.539", " 0.128", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "49", " Spoon", " -1.259", " 0.912", " -2.182", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "50", " Tomato", " -1.322", " 0.960", " -1.384", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "51", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "52", " Statue", " -0.997", " 0.920", " -0.231", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "53", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the refrigerator | STEP 2: Open the refrigerator, take the cup out of the refrigerator, close the refrigerator | STEP 3: Turn around, walk to the microwave on the left | STEP 4: Open the microwave, put the cup in, close the microwave, turn on the microwave, open the microwave, take the cup out, close the microwave | STEP 5: Turn left, walk pass the refrigerator, turn right, walk to the shelf | STEP 6: Put the cup on the shelf by the red ball | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the refrigerator ", " STEP 2: Open the refrigerator, take the cup out of the refrigerator, close the refrigerator ", " STEP 3: Turn around, walk to the microwave on the left ", " STEP 4: Open the microwave, put the cup in, close the microwave, turn on the microwave, open the microwave, take the cup out, close the microwave ", " STEP 5: Turn left, walk pass the refrigerator, turn right, walk to the shelf ", " STEP 6: Put the cup on the shelf by the red ball ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.055", " 1.129", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "2", " Ladle", " 1.528", " 1.690", " -2.272", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "3", " Ladle", " -1.259", " 0.948", " -2.098", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.247", " 0.901", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Kettle", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "6", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "7", " Spatula", " -0.598", " 1.146", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " -0.598", " 1.132", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Fork", " -0.657", " 0.692", " -1.891", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "10", " Egg", " 2.055", " 1.461", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "11", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.441", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " 0.744", " 0.934", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.063", " 0.913", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Tomato", " -0.420", " 0.963", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -1.404", " 0.960", " -1.553", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Bowl", " 1.891", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Bowl", " 1.813", " 1.012", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.849", " 0.909", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.012", " 0.693", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.725", " 0.688", " -1.979", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -1.075", " 0.987", " -1.384", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "22", " Lettuce", " 0.071", " 1.208", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " 1.836", " 0.812", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "24", " Apple", " 1.891", " 1.476", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "25", " Pan", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Knife", " -1.278", " 0.937", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Bowl", " 1.891", " 1.095", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "28", " Fork", " -0.053", " 0.696", " 0.181", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "29", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "30", " Ladle", " 0.969", " 0.948", " -1.929", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "31", " Apple", " 1.884", " 0.111", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "32", " Kettle", " -0.290", " 0.764", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "33", " Vase", " 2.798", " 0.554", " 0.193", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "34", " Potato", " -0.205", " 0.943", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "36", " Bread", " -1.148", " 0.981", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Plate", " -1.313", " 1.660", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spatula", " -0.031", " 0.778", " -1.897", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " 1.963", " 0.167", " 0.138", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "40", " Vase", " 2.699", " 0.869", " 0.182", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "41", " Egg", " 2.000", " 0.850", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "42", " SoapBottle", " 1.349", " 1.653", " -2.200", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "43", " SaltShaker", " 2.491", " 0.876", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "44", " Lettuce", " 2.000", " 1.504", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "45", " PepperShaker", " -0.152", " 1.127", " 0.441", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " ButterKnife", " -1.138", " 0.911", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "47", " DishSponge", " -0.993", " 0.910", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " Vase", " 2.979", " 0.539", " 0.128", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "49", " Spoon", " -1.259", " 0.912", " -2.182", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "50", " Tomato", " -1.322", " 0.960", " -1.384", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "51", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "52", " Statue", " -0.997", " 0.920", " -0.231", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "53", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward, then turn left and walk up to the fridge. | STEP 2: Open the fridge door and take the mug out of the fridge, then close the door. | STEP 3: Turn right and walk over to the microwave on the kitchen counter. | STEP 4: Open the microwave door and place the mug inside, close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave, remove the mug, and close the door. | STEP 5: Turn left and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the wooden shelving unit. | STEP 6: Place the heated mug onto the top shelf of the wooden shelving unit. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward, then turn left and walk up to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge door and take the mug out of the fridge, then close the door. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the microwave on the kitchen counter. ", " STEP 4: Open the microwave door and place the mug inside, close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave, remove the mug, and close the door. ", " STEP 5: Turn left and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the wooden shelving unit. ", " STEP 6: Place the heated mug onto the top shelf of the wooden shelving unit. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.055", " 1.129", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "2", " Ladle", " 1.528", " 1.690", " -2.272", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "3", " Ladle", " -1.259", " 0.948", " -2.098", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.247", " 0.901", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "5", " Kettle", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "6", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "7", " Spatula", " -0.598", " 1.146", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Fork", " -0.598", " 1.132", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Fork", " -0.657", " 0.692", " -1.891", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "10", " Egg", " 2.055", " 1.461", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "11", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.441", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " 0.744", " 0.934", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.063", " 0.913", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Tomato", " -0.420", " 0.963", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -1.404", " 0.960", " -1.553", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Bowl", " 1.891", " 1.095", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "17", " Bowl", " 1.813", " 1.012", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.849", " 0.909", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.012", " 0.693", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "20", " PepperShaker", " -0.725", " 0.688", " -1.979", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -1.075", " 0.987", " -1.384", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "22", " Lettuce", " 0.071", " 1.208", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Mug", " 1.836", " 0.812", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "24", " Apple", " 1.891", " 1.476", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "25", " Pan", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "26", " Knife", " -1.278", " 0.937", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Bowl", " 1.891", " 1.095", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "28", " Fork", " -0.053", " 0.696", " 0.181", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "29", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "30", " Ladle", " 0.969", " 0.948", " -1.929", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "31", " Apple", " 1.884", " 0.111", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "32", " Kettle", " -0.290", " 0.764", " -1.952", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "33", " Vase", " 2.798", " 0.554", " 0.193", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "34", " Potato", " -0.205", " 0.943", " 0.135", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "36", " Bread", " -1.148", " 0.981", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Plate", " -1.313", " 1.660", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spatula", " -0.031", " 0.778", " -1.897", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " 1.963", " 0.167", " 0.138", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "40", " Vase", " 2.699", " 0.869", " 0.182", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "41", " Egg", " 2.000", " 0.850", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "42", " SoapBottle", " 1.349", " 1.653", " -2.200", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "43", " SaltShaker", " 2.491", " 0.876", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "44", " Lettuce", " 2.000", " 1.504", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "45", " PepperShaker", " -0.152", " 1.127", " 0.441", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " ButterKnife", " -1.138", " 0.911", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "47", " DishSponge", " -0.993", " 0.910", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " Vase", " 2.979", " 0.539", " 0.128", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "49", " Spoon", " -1.259", " 0.912", " -2.182", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "50", " Tomato", " -1.322", " 0.960", " -1.384", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "51", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "52", " Statue", " -0.997", " 0.920", " -0.231", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "53", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk up to the fridge | STEP 2: Open the fridge and remove the white mug from it | STEP 3: Turn and move over to the microwave right of the fridge | STEP 4: Heat the mug in the microwave and remove it | STEP 5: Turn left and walk past the fridge over to the wooden shelf by a door | STEP 6: Put the mug on the top shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk up to the fridge ", " STEP 2: Open the fridge and remove the white mug from it ", " STEP 3: Turn and move over to the microwave right of the fridge ", " STEP 4: Heat the mug in the microwave and remove it ", " STEP 5: Turn left and walk past the fridge over to the wooden shelf by a door ", " STEP 6: Put the mug on the top shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.213", " 0.949", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "2", " Ladle", " 0.305", " 0.157", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Ladle", " 1.661", " 0.281", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -0.213", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " 1.769", " 0.584", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Spatula", " 1.764", " 0.252", " 0.116", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " 0.214", " 0.940", " 0.506", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "10", " Pot", " 0.170", " 0.764", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "11", " Egg", " -1.648", " 0.896", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "12", " Cup", " -1.151", " 0.111", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "13", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.041", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.320", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.902", " 0.915", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 1.802", " 0.909", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.107", " 0.921", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.853", " 0.667", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.812", " 0.541", " 1.284", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "21", " Bread", " 0.107", " 1.006", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Mug", " -1.771", " 1.024", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.661", " 0.915", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Cup", " -1.256", " 0.909", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Fork", " -1.639", " 0.912", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Ladle", " 1.562", " 0.589", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "30", " Kettle", " -1.880", " 1.663", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "31", " Egg", " -1.721", " 0.620", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "32", " Plate", " 1.726", " 0.910", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " 0.107", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Spatula", " 1.760", " 0.710", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Apple", " -1.771", " 1.082", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "37", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.336", " 0.109", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.194", " 0.109", " -1.220", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " ButterKnife", " 1.769", " 0.763", " 1.365", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "42", " Bread", " -1.750", " 1.756", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "43", " Tomato", " 1.559", " 0.966", " -0.289", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "44", " Potato", " -1.697", " 1.492", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " DishSponge", " 0.321", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "46", " Spoon", " 1.810", " 0.696", " -0.145", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "48", " Bowl", " -0.249", " 0.113", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the opposite end of the kitchen and then turn right to find a fork on the counter. | STEP 2: Pick up the fork from the counter. | STEP 3: Turn left to face the pan on the counter. | STEP 4: Open the cabinet below the pan and place the fork in the cup in the cabinet. | STEP 5: Take out the cup from the cabinet. | STEP 6: Turn left and walk a few steps and then turn right to face the sink. | STEP 7: Place the cup in the sink in between the pot and another cup. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the opposite end of the kitchen and then turn right to find a fork on the counter. ", " STEP 2: Pick up the fork from the counter. ", " STEP 3: Turn left to face the pan on the counter. ", " STEP 4: Open the cabinet below the pan and place the fork in the cup in the cabinet. ", " STEP 5: Take out the cup from the cabinet. ", " STEP 6: Turn left and walk a few steps and then turn right to face the sink. ", " STEP 7: Place the cup in the sink in between the pot and another cup. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.213", " 0.949", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "2", " Ladle", " 0.305", " 0.157", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Ladle", " 1.661", " 0.281", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -0.213", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " 1.769", " 0.584", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Spatula", " 1.764", " 0.252", " 0.116", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " 0.214", " 0.940", " 0.506", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "10", " Pot", " 0.170", " 0.764", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "11", " Egg", " -1.648", " 0.896", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "12", " Cup", " -1.151", " 0.111", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "13", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.041", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.320", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.902", " 0.915", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 1.802", " 0.909", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.107", " 0.921", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.853", " 0.667", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.812", " 0.541", " 1.284", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "21", " Bread", " 0.107", " 1.006", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Mug", " -1.771", " 1.024", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.661", " 0.915", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Cup", " -1.256", " 0.909", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Fork", " -1.639", " 0.912", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Ladle", " 1.562", " 0.589", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "30", " Kettle", " -1.880", " 1.663", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "31", " Egg", " -1.721", " 0.620", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "32", " Plate", " 1.726", " 0.910", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " 0.107", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Spatula", " 1.760", " 0.710", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Apple", " -1.771", " 1.082", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "37", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.336", " 0.109", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.194", " 0.109", " -1.220", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " ButterKnife", " 1.769", " 0.763", " 1.365", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "42", " Bread", " -1.750", " 1.756", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "43", " Tomato", " 1.559", " 0.966", " -0.289", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "44", " Potato", " -1.697", " 1.492", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " DishSponge", " 0.321", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "46", " Spoon", " 1.810", " 0.696", " -0.145", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "48", " Bowl", " -0.249", " 0.113", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the fridge in front of you | STEP 2: Grab the fork next to the fridge | STEP 3: Open the cabinet below you | STEP 4: Place the fork in the cup | STEP 5: Grab the cup from the shelf | STEP 6: Walk to the sink to your left | STEP 7: Place the cup inside of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the fridge in front of you ", " STEP 2: Grab the fork next to the fridge ", " STEP 3: Open the cabinet below you ", " STEP 4: Place the fork in the cup ", " STEP 5: Grab the cup from the shelf ", " STEP 6: Walk to the sink to your left ", " STEP 7: Place the cup inside of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.213", " 0.949", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "2", " Ladle", " 0.305", " 0.157", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Ladle", " 1.661", " 0.281", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -0.213", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " 1.769", " 0.584", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Spatula", " 1.764", " 0.252", " 0.116", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " 0.214", " 0.940", " 0.506", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "10", " Pot", " 0.170", " 0.764", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "11", " Egg", " -1.648", " 0.896", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "12", " Cup", " -1.151", " 0.111", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "13", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.041", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.320", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.902", " 0.915", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Bowl", " 1.802", " 0.909", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.107", " 0.921", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.853", " 0.667", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.812", " 0.541", " 1.284", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "21", " Bread", " 0.107", " 1.006", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "24", " Mug", " -1.771", " 1.024", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.661", " 0.915", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Cup", " -1.256", " 0.909", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Fork", " -1.639", " 0.912", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " Ladle", " 1.562", " 0.589", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "30", " Kettle", " -1.880", " 1.663", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "31", " Egg", " -1.721", " 0.620", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "32", " Plate", " 1.726", " 0.910", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " 0.107", " 1.002", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "35", " Spatula", " 1.760", " 0.710", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Apple", " -1.771", " 1.082", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "37", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.336", " 0.109", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.194", " 0.109", " -1.220", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "41", " ButterKnife", " 1.769", " 0.763", " 1.365", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "42", " Bread", " -1.750", " 1.756", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "43", " Tomato", " 1.559", " 0.966", " -0.289", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "44", " Potato", " -1.697", " 1.492", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " DishSponge", " 0.321", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "46", " Spoon", " 1.810", " 0.696", " -0.145", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "48", " Bowl", " -0.249", " 0.113", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go over to the kitchen counter left of the fridge | STEP 2: grab a fork off of the counter there | STEP 3: turn to the left to face the kitchen counter | STEP 4: open the cabinet below and put the fork in a cup in the cabinet | STEP 5: pick up that same cup with the fork in it | STEP 6: bring the cup over to the kitchen sink | STEP 7: put the cup in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: go over to the kitchen counter left of the fridge ", " STEP 2: grab a fork off of the counter there ", " STEP 3: turn to the left to face the kitchen counter ", " STEP 4: open the cabinet below and put the fork in a cup in the cabinet ", " STEP 5: pick up that same cup with the fork in it ", " STEP 6: bring the cup over to the kitchen sink ", " STEP 7: put the cup in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.026", " 0.673", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Mug", " -0.586", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " CD", " 0.033", " 0.619", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "4", " CellPhone", " 0.996", " 0.680", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -1.322", " 0.685", " -2.419", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Pencil", " 1.114", " 0.681", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " -1.204", " 0.675", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " 0.033", " 0.621", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "9", " Book", " -0.483", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " Book", " -0.121", " 0.619", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " KeyChain", " 1.082", " 0.376", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pillow", " 0.247", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " -1.144", " 0.685", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " CellPhone", " 0.188", " 0.619", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "17", " CreditCard", " 1.173", " 0.679", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Pen", " -0.431", " 0.625", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "19", " Laptop", " 0.247", " 0.554", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "20", " AlarmClock", " -0.121", " 0.620", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "21", " CD", " -0.276", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "22", " Mug", " 0.033", " 0.618", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "23", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the nightstand. | STEP 2: Pick up a credit card on the nightstand. | STEP 3: Turn and go to the table. | STEP 4: Put the credit card on the table. | STEP 5: Turn right and go to the nightstand. | STEP 6: Pick up a credit card on the nightstand. | STEP 7: Turn and go to the table. | STEP 8: Put the credit card on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the nightstand. ", " STEP 2: Pick up a credit card on the nightstand. ", " STEP 3: Turn and go to the table. ", " STEP 4: Put the credit card on the table. ", " STEP 5: Turn right and go to the nightstand. ", " STEP 6: Pick up a credit card on the nightstand. ", " STEP 7: Turn and go to the table. ", " STEP 8: Put the credit card on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.026", " 0.673", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Mug", " -0.586", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " CD", " 0.033", " 0.619", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "4", " CellPhone", " 0.996", " 0.680", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -1.322", " 0.685", " -2.419", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Pencil", " 1.114", " 0.681", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " -1.204", " 0.675", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " 0.033", " 0.621", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "9", " Book", " -0.483", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " Book", " -0.121", " 0.619", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " KeyChain", " 1.082", " 0.376", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pillow", " 0.247", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " -1.144", " 0.685", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " CellPhone", " 0.188", " 0.619", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "17", " CreditCard", " 1.173", " 0.679", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Pen", " -0.431", " 0.625", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "19", " Laptop", " 0.247", " 0.554", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "20", " AlarmClock", " -0.121", " 0.620", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "21", " CD", " -0.276", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "22", " Mug", " 0.033", " 0.618", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "23", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk over to the wall, then hang a left and walk up to the nightstand. | STEP 2: Pick up the credit card off of the night stand. | STEP 3: Turn around and walk over to the table against the wall. | STEP 4: Put the credit card on the front edge of the table. | STEP 5: Turn right and walk towards the wall, then hang a right and walk over to the nightstand to the left of the bed. | STEP 6: Pick up the credit card off of the nightstand. | STEP 7: Turn around and walk towards the door, then hang a left and begin walking across the room, then turn right to face the table. | STEP 8: Put the credit card on the front edge of the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk over to the wall, then hang a left and walk up to the nightstand. ", " STEP 2: Pick up the credit card off of the night stand. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the table against the wall. ", " STEP 4: Put the credit card on the front edge of the table. ", " STEP 5: Turn right and walk towards the wall, then hang a right and walk over to the nightstand to the left of the bed. ", " STEP 6: Pick up the credit card off of the nightstand. ", " STEP 7: Turn around and walk towards the door, then hang a left and begin walking across the room, then turn right to face the table. ", " STEP 8: Put the credit card on the front edge of the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.026", " 0.673", " -2.464", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Mug", " -0.586", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "3", " CD", " 0.033", " 0.619", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "4", " CellPhone", " 0.996", " 0.680", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -1.322", " 0.685", " -2.419", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Pencil", " 1.114", " 0.681", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " -1.204", " 0.675", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " 0.033", " 0.621", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "9", " Book", " -0.483", " 0.555", " -1.211", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "11", " Book", " -0.121", " 0.619", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " KeyChain", " 1.082", " 0.376", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pillow", " 0.247", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "14", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pencil", " -1.144", " 0.685", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " CellPhone", " 0.188", " 0.619", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "17", " CreditCard", " 1.173", " 0.679", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Pen", " -0.431", " 0.625", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "19", " Laptop", " 0.247", " 0.554", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "20", " AlarmClock", " -0.121", " 0.620", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "21", " CD", " -0.276", " 0.618", " 1.066", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "22", " Mug", " 0.033", " 0.618", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "23", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face night table to right of bed | STEP 2: pick up credit card from night table | STEP 3: turn around face desk at foot of bed | STEP 4: put credit card on desk | STEP 5: walk to face night table on left side of bed | STEP 6: pick up credit card from night table | STEP 7: walk to face desk at foot of bed | STEP 8: put credit card on desk | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face night table to right of bed ", " STEP 2: pick up credit card from night table ", " STEP 3: turn around face desk at foot of bed ", " STEP 4: put credit card on desk ", " STEP 5: walk to face night table on left side of bed ", " STEP 6: pick up credit card from night table ", " STEP 7: walk to face desk at foot of bed ", " STEP 8: put credit card on desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.343", " 0.081", " -3.330", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.382", " 0.081", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " Potato", " -1.151", " 1.661", " -3.903", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "4", " Potato", " -0.436", " 0.947", " -2.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " -0.460", " 0.080", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " DishSponge", " -0.233", " 1.530", " -3.630", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "7", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Spoon", " -0.350", " 0.798", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -0.447", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.309", " 1.663", " -3.770", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.222", " 0.914", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.186", " 1.526", " -2.914", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.778", " 0.743", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.222", " 0.912", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.048", " 1.965", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Apple", " -1.257", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "17", " Apple", " -1.975", " 0.100", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Glassbottle", " -0.480", " 1.531", " -3.658", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "20", " Egg", " -0.815", " 0.948", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pen", " -0.026", " 0.918", " -1.700", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "22", " Fork", " -0.598", " 0.917", " -3.556", " 0", " 0", " 344.863", " 47" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.344", " 0.079", " -2.293", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Pencil", " -2.006", " 0.027", " -3.763", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "25", " WineBottle", " -0.685", " 0.083", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 47" ], [ "27", " Bread", " -0.414", " 0.960", " -3.625", " 2.966", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Tomato", " -2.717", " 0.979", " -1.924", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "30", " Cup", " -1.496", " 1.968", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.205", " 1.966", " -2.135", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Potato", " -1.362", " 1.661", " -3.837", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.154", " 1.966", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -0.385", " 0.915", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Spoon", " -0.328", " 0.786", " -2.125", " 0", " 33.895", " 0", " 65" ], [ "38", " Plate", " -2.121", " 0.913", " -2.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " Knife", " -0.529", " 0.911", " -3.722", " 270", " 159.189", " 202.561", " 47" ], [ "40", " Mug", " -1.496", " 1.964", " -3.773", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 72" ], [ "42", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward then take step to your right and then walk to the wall then turn left and walk to the right side of the green table to your left and turn left when you get to the right side of it. | STEP 2: Pick up the bowl that's in front of you. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge that's in front of you so you're facing the fridge | STEP 4: Chill the bowl in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the left of center of the green table on your right and when you get just to the left of center turn right and walk to it. | STEP 6: Put the bowl near the green table's left corner near you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward then take step to your right and then walk to the wall then turn left and walk to the right side of the green table to your left and turn left when you get to the right side of it. ", " STEP 2: Pick up the bowl that's in front of you. ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge that's in front of you so you're facing the fridge ", " STEP 4: Chill the bowl in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk to the left of center of the green table on your right and when you get just to the left of center turn right and walk to it. ", " STEP 6: Put the bowl near the green table's left corner near you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.343", " 0.081", " -3.330", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.382", " 0.081", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " Potato", " -1.151", " 1.661", " -3.903", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "4", " Potato", " -0.436", " 0.947", " -2.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " -0.460", " 0.080", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " DishSponge", " -0.233", " 1.530", " -3.630", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "7", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Spoon", " -0.350", " 0.798", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -0.447", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.309", " 1.663", " -3.770", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.222", " 0.914", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.186", " 1.526", " -2.914", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.778", " 0.743", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.222", " 0.912", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.048", " 1.965", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Apple", " -1.257", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "17", " Apple", " -1.975", " 0.100", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Glassbottle", " -0.480", " 1.531", " -3.658", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "20", " Egg", " -0.815", " 0.948", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pen", " -0.026", " 0.918", " -1.700", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "22", " Fork", " -0.598", " 0.917", " -3.556", " 0", " 0", " 344.863", " 47" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.344", " 0.079", " -2.293", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Pencil", " -2.006", " 0.027", " -3.763", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "25", " WineBottle", " -0.685", " 0.083", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 47" ], [ "27", " Bread", " -0.414", " 0.960", " -3.625", " 2.966", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Tomato", " -2.717", " 0.979", " -1.924", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "30", " Cup", " -1.496", " 1.968", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.205", " 1.966", " -2.135", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Potato", " -1.362", " 1.661", " -3.837", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.154", " 1.966", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -0.385", " 0.915", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Spoon", " -0.328", " 0.786", " -2.125", " 0", " 33.895", " 0", " 65" ], [ "38", " Plate", " -2.121", " 0.913", " -2.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " Knife", " -0.529", " 0.911", " -3.722", " 270", " 159.189", " 202.561", " 47" ], [ "40", " Mug", " -1.496", " 1.964", " -3.773", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 72" ], [ "42", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and then left again before turning left to face the bowl on the green table. | STEP 2: Pick the bowl up from the green table. | STEP 3: Go left and stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the bowl in the fridge and shut the door and then open the door and pick the bowl up again. | STEP 5: Go right and then turn to the right to face the green table. | STEP 6: Put the bowl on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and then left again before turning left to face the bowl on the green table. ", " STEP 2: Pick the bowl up from the green table. ", " STEP 3: Go left and stand in front of the fridge. ", " STEP 4: Put the bowl in the fridge and shut the door and then open the door and pick the bowl up again. ", " STEP 5: Go right and then turn to the right to face the green table. ", " STEP 6: Put the bowl on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.343", " 0.081", " -3.330", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.382", " 0.081", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "3", " Potato", " -1.151", " 1.661", " -3.903", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "4", " Potato", " -0.436", " 0.947", " -2.563", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " -0.460", " 0.080", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " DishSponge", " -0.233", " 1.530", " -3.630", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "7", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Spoon", " -0.350", " 0.798", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -0.447", " 0.831", " -1.786", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.309", " 1.663", " -3.770", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.222", " 0.914", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.186", " 1.526", " -2.914", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.778", " 0.743", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.222", " 0.912", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.048", " 1.965", " -3.928", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Apple", " -1.257", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "17", " Apple", " -1.975", " 0.100", " -3.799", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Glassbottle", " -0.480", " 1.531", " -3.658", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "20", " Egg", " -0.815", " 0.948", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pen", " -0.026", " 0.918", " -1.700", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "22", " Fork", " -0.598", " 0.917", " -3.556", " 0", " 0", " 344.863", " 47" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.344", " 0.079", " -2.293", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Pencil", " -2.006", " 0.027", " -3.763", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "25", " WineBottle", " -0.685", " 0.083", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 47" ], [ "27", " Bread", " -0.414", " 0.960", " -3.625", " 2.966", " 0", " 0", " 47" ], [ "28", " Tomato", " -2.717", " 0.979", " -1.924", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "30", " Cup", " -1.496", " 1.968", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.205", " 1.966", " -2.135", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Potato", " -1.362", " 1.661", " -3.837", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "34", " PepperShaker", " -0.154", " 1.966", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " DishSponge", " -0.385", " 0.915", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Spoon", " -0.328", " 0.786", " -2.125", " 0", " 33.895", " 0", " 65" ], [ "38", " Plate", " -2.121", " 0.913", " -2.422", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " Knife", " -0.529", " 0.911", " -3.722", " 270", " 159.189", " 202.561", " 47" ], [ "40", " Mug", " -1.496", " 1.964", " -3.773", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "41", " Bowl", " -2.754", " 0.913", " -1.174", " 0", " 18.855", " 0", " 72" ], [ "42", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk around to face the other side of the table. | STEP 2: Pick up the gray bowl from the table. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door, put the bowl inside of the fridge, close the door, open the door, take the bowl out of the fridge, and close the drawer. | STEP 5: Turn right to face the kitchen island. | STEP 6: Put the bowl down on the left side of the island. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk around to face the other side of the table. ", " STEP 2: Pick up the gray bowl from the table. ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door, put the bowl inside of the fridge, close the door, open the door, take the bowl out of the fridge, and close the drawer. ", " STEP 5: Turn right to face the kitchen island. ", " STEP 6: Put the bowl down on the left side of the island. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 74" ], [ "2", " CreditCard", " -2.542", " 0.743", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " CreditCard", " 0.067", " 1.108", " 1.345", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.662", " 0.911", " -1.032", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.843", " 0.911", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " 0.254", " 0.746", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "7", " Cup", " -1.591", " 0.850", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "9", " Cup", " -2.680", " 1.671", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " -0.039", " 1.113", " 1.608", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "11", " Knife", " -2.542", " 0.769", " 0.099", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Knife", " -2.628", " 0.769", " 0.226", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.144", " 1.112", " 1.037", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.773", " 1.796", " -0.340", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Tomato", " -2.521", " 0.960", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Bowl", " -2.680", " 1.672", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Lettuce", " 0.471", " 1.190", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.581", " 1.658", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.756", " 0.113", " -1.014", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.847", " 1.661", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.443", " 1.658", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "23", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " Fork", " -2.026", " 0.747", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " CreditCard", " 0.765", " 0.908", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Plate", " 0.920", " 0.913", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.990", " 1.112", " 0.883", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "32", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.604", " 0.907", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " Tomato", " -2.728", " 0.085", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.687", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.133", " 1.111", " 1.737", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "37", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 84" ], [ "39", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " Knife", " -2.438", " 0.934", " -0.062", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "42", " Cup", " -2.920", " 0.818", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "43", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Bowl", " -2.860", " 0.377", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "45", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to go around the table and go to the kitchen sink. | STEP 2: Take the brown glass on the right inside the sink. | STEP 3: Take the brown glass to the microwave on the left. | STEP 4: Place the brown glass in the microwave and close the door. | STEP 5: Go back to the sink on the right. | STEP 6: Take the other brown glass in the sink. | STEP 7: Go back to the microwave on the left. | STEP 8: Place the brown glass on the left of the brown glass inside the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to go around the table and go to the kitchen sink. ", " STEP 2: Take the brown glass on the right inside the sink. ", " STEP 3: Take the brown glass to the microwave on the left. ", " STEP 4: Place the brown glass in the microwave and close the door. ", " STEP 5: Go back to the sink on the right. ", " STEP 6: Take the other brown glass in the sink. ", " STEP 7: Go back to the microwave on the left. ", " STEP 8: Place the brown glass on the left of the brown glass inside the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 74" ], [ "2", " CreditCard", " -2.542", " 0.743", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " CreditCard", " 0.067", " 1.108", " 1.345", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.662", " 0.911", " -1.032", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.843", " 0.911", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " 0.254", " 0.746", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "7", " Cup", " -1.591", " 0.850", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "9", " Cup", " -2.680", " 1.671", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " -0.039", " 1.113", " 1.608", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "11", " Knife", " -2.542", " 0.769", " 0.099", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Knife", " -2.628", " 0.769", " 0.226", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.144", " 1.112", " 1.037", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.773", " 1.796", " -0.340", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Tomato", " -2.521", " 0.960", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Bowl", " -2.680", " 1.672", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Lettuce", " 0.471", " 1.190", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.581", " 1.658", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.756", " 0.113", " -1.014", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.847", " 1.661", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.443", " 1.658", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "23", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " Fork", " -2.026", " 0.747", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " CreditCard", " 0.765", " 0.908", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Plate", " 0.920", " 0.913", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.990", " 1.112", " 0.883", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "32", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.604", " 0.907", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " Tomato", " -2.728", " 0.085", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.687", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.133", " 1.111", " 1.737", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "37", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 84" ], [ "39", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " Knife", " -2.438", " 0.934", " -0.062", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "42", " Cup", " -2.920", " 0.818", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "43", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Bowl", " -2.860", " 0.377", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "45", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Take a glass out of the sink. | STEP 3: Turn around and go to the microwave. | STEP 4: Put the glass in the microwave. | STEP 5: Turn around and go to the sink. | STEP 6: Take a glass out of the sink. | STEP 7: Turn around and go to the microwave. | STEP 8: Put the glass in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Take a glass out of the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the microwave. ", " STEP 4: Put the glass in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go to the sink. ", " STEP 6: Take a glass out of the sink. ", " STEP 7: Turn around and go to the microwave. ", " STEP 8: Put the glass in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 74" ], [ "2", " CreditCard", " -2.542", " 0.743", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " CreditCard", " 0.067", " 1.108", " 1.345", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.662", " 0.911", " -1.032", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.843", " 0.911", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " 0.254", " 0.746", " -1.052", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "7", " Cup", " -1.591", " 0.850", " -1.194", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "9", " Cup", " -2.680", " 1.671", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " -0.039", " 1.113", " 1.608", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "11", " Knife", " -2.542", " 0.769", " 0.099", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Knife", " -2.628", " 0.769", " 0.226", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.144", " 1.112", " 1.037", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.773", " 1.796", " -0.340", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Tomato", " -2.521", " 0.960", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "16", " Bowl", " -2.680", " 1.672", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Lettuce", " 0.471", " 1.190", " 1.402", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.581", " 1.658", " -1.473", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.756", " 0.113", " -1.014", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.847", " 1.661", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.443", " 1.658", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "23", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Apple", " 0.284", " 1.154", " 1.580", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " Fork", " -2.026", " 0.747", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " CreditCard", " 0.765", " 0.908", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "28", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Plate", " 0.920", " 0.913", " -1.115", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.990", " 1.112", " 0.883", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "32", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " SaltShaker", " -2.604", " 0.907", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " Tomato", " -2.728", " 0.085", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.687", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " ButterKnife", " 0.133", " 1.111", " 1.737", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "37", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 84" ], [ "39", " Egg", " 0.136", " 1.136", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "41", " Knife", " -2.438", " 0.934", " -0.062", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "42", " Cup", " -2.920", " 0.818", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "43", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Bowl", " -2.860", " 0.377", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "45", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink to the left of the fridge | STEP 2: pick up a cup from the sink | STEP 3: move to the microwave to the left of the sink | STEP 4: put the cup in the microwave | STEP 5: move to the sink to the left of the fridge | STEP 6: pick up a cup from the sink | STEP 7: move to the microwave to the left of the sink | STEP 8: put the cup in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink to the left of the fridge ", " STEP 2: pick up a cup from the sink ", " STEP 3: move to the microwave to the left of the sink ", " STEP 4: put the cup in the microwave ", " STEP 5: move to the sink to the left of the fridge ", " STEP 6: pick up a cup from the sink ", " STEP 7: move to the microwave to the left of the sink ", " STEP 8: put the cup in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.937", " -1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.805", " 0.550", " 2.181", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "2", " Mug", " 1.068", " 0.075", " -2.993", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " CD", " -2.925", " 0.082", " -3.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Pen", " -0.276", " 0.088", " -2.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Pen", " -0.914", " 1.121", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -2.805", " 0.082", " -2.817", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " KeyChain", " -2.164", " 1.117", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " Laptop", " 1.243", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " Laptop", " 0.389", " 0.830", " 0.015", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " Book", " 1.657", " 0.553", " 2.253", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " AlarmClock", " -1.227", " 1.118", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " CellPhone", " -0.602", " 1.119", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Pillow", " 1.785", " 0.87", " 0.309", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "14", " Pillow", " 1.815", " 0.87", " 1.153", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "15", " TeddyBear", " 1.868", " 0.036", " -0.561", " 0", " 59.999", " 0", " Floor|-00.06|" ], [ "16", " CreditCard", " -0.982", " 0.584", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " KeyChain", " 1.882", " 0.095", " -3.154", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "18", " Pencil", " 1.681", " 0.557", " 2.391", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "19", " Laptop", " -1.901", " 1.104", " -2.965", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " RemoteControl", " -0.924", " 0.193", " 3.399", " 0", " 175.771", " 0", " 43" ], [ "21", " CD", " 1.805", " 0.553", " 2.612", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " Pen", " -0.602", " 1.121", " -3.158", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "23", " Mug", " -2.745", " 0.080", " -3.135", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "24", " Bed", " 0.967", " 0.049", " 0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -3.0", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.365", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -1.159", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " 2.064", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -1.159", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.365", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " -1.271", " 1.169", " -2.987", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.159", " 1.281", " 3.999", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -3.338", " 0.022", " -2.797", " 0", " 4.809", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.195", " 1.105", " -3.084", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 1.863", " 0.581", " 2.431", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.603", " 1.447", " 3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Television", " -3.883", " 1.771", " 2.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -1.952", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.467", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.894", " 1.751", " 0.582", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.894", " 1.751", " -0.675", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " LaundryHamper", " 1.831", " 0.058", " 3.689", " 0", " 354.434", " 1.354", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.948", " 0.051", " 3.583", " 0", " 175.988", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -2.172", " 0.051", " 3.598", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " -0.477", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.957", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " 0.602", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " -0.647", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Safe", " 1.673", " 0.054", " -3.004", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " -3.349", " 0.051", " 3.375", " 0", " 150.096", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " 1.775", " 0.048", " 2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -2.002", " 0.050", " -2.532", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right, head to the bed | STEP 2: Pick up the computer from the bed | STEP 3: Turn left, head to the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right, head to the bed ", " STEP 2: Pick up the computer from the bed ", " STEP 3: Turn left, head to the lamp ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.937", " -1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.805", " 0.550", " 2.181", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "2", " Mug", " 1.068", " 0.075", " -2.993", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " CD", " -2.925", " 0.082", " -3.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Pen", " -0.276", " 0.088", " -2.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Pen", " -0.914", " 1.121", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -2.805", " 0.082", " -2.817", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " KeyChain", " -2.164", " 1.117", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " Laptop", " 1.243", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " Laptop", " 0.389", " 0.830", " 0.015", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " Book", " 1.657", " 0.553", " 2.253", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " AlarmClock", " -1.227", " 1.118", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " CellPhone", " -0.602", " 1.119", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Pillow", " 1.785", " 0.87", " 0.309", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "14", " Pillow", " 1.815", " 0.87", " 1.153", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "15", " TeddyBear", " 1.868", " 0.036", " -0.561", " 0", " 59.999", " 0", " Floor|-00.06|" ], [ "16", " CreditCard", " -0.982", " 0.584", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " KeyChain", " 1.882", " 0.095", " -3.154", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "18", " Pencil", " 1.681", " 0.557", " 2.391", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "19", " Laptop", " -1.901", " 1.104", " -2.965", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " RemoteControl", " -0.924", " 0.193", " 3.399", " 0", " 175.771", " 0", " 43" ], [ "21", " CD", " 1.805", " 0.553", " 2.612", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " Pen", " -0.602", " 1.121", " -3.158", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "23", " Mug", " -2.745", " 0.080", " -3.135", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "24", " Bed", " 0.967", " 0.049", " 0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -3.0", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.365", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -1.159", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " 2.064", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -1.159", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.365", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " -1.271", " 1.169", " -2.987", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.159", " 1.281", " 3.999", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -3.338", " 0.022", " -2.797", " 0", " 4.809", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.195", " 1.105", " -3.084", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 1.863", " 0.581", " 2.431", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.603", " 1.447", " 3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Television", " -3.883", " 1.771", " 2.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -1.952", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.467", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.894", " 1.751", " 0.582", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.894", " 1.751", " -0.675", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " LaundryHamper", " 1.831", " 0.058", " 3.689", " 0", " 354.434", " 1.354", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.948", " 0.051", " 3.583", " 0", " 175.988", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -2.172", " 0.051", " 3.598", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " -0.477", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.957", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " 0.602", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " -0.647", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Safe", " 1.673", " 0.054", " -3.004", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " -3.349", " 0.051", " 3.375", " 0", " 150.096", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " 1.775", " 0.048", " 2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -2.002", " 0.050", " -2.532", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk towards the wall, turn left to face the bed | STEP 2: pick up the computer that is on the bed | STEP 3: turn left, turn right, walk past the bed, turn right, walk towards wall, turn right to face small table | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk towards the wall, turn left to face the bed ", " STEP 2: pick up the computer that is on the bed ", " STEP 3: turn left, turn right, walk past the bed, turn right, walk towards wall, turn right to face small table ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.937", " -1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.805", " 0.550", " 2.181", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "2", " Mug", " 1.068", " 0.075", " -2.993", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " CD", " -2.925", " 0.082", " -3.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Pen", " -0.276", " 0.088", " -2.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Pen", " -0.914", " 1.121", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Book", " -2.805", " 0.082", " -2.817", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " KeyChain", " -2.164", " 1.117", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " Laptop", " 1.243", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " Laptop", " 0.389", " 0.830", " 0.015", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "10", " Book", " 1.657", " 0.553", " 2.253", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "11", " AlarmClock", " -1.227", " 1.118", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " CellPhone", " -0.602", " 1.119", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Pillow", " 1.785", " 0.87", " 0.309", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "14", " Pillow", " 1.815", " 0.87", " 1.153", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "15", " TeddyBear", " 1.868", " 0.036", " -0.561", " 0", " 59.999", " 0", " Floor|-00.06|" ], [ "16", " CreditCard", " -0.982", " 0.584", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " KeyChain", " 1.882", " 0.095", " -3.154", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "18", " Pencil", " 1.681", " 0.557", " 2.391", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "19", " Laptop", " -1.901", " 1.104", " -2.965", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "20", " RemoteControl", " -0.924", " 0.193", " 3.399", " 0", " 175.771", " 0", " 43" ], [ "21", " CD", " 1.805", " 0.553", " 2.612", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " Pen", " -0.602", " 1.121", " -3.158", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "23", " Mug", " -2.745", " 0.080", " -3.135", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "24", " Bed", " 0.967", " 0.049", " 0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -3.0", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.365", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -1.159", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " 2.064", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -1.159", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.365", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Desk", " -1.271", " 1.169", " -2.987", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -0.159", " 1.281", " 3.999", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -3.338", " 0.022", " -2.797", " 0", " 4.809", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.195", " 1.105", " -3.084", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " 1.863", " 0.581", " 2.431", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Mirror", " -1.603", " 1.447", " 3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Television", " -3.883", " 1.771", " 2.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -1.952", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.467", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.894", " 1.751", " 0.582", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.894", " 1.751", " -0.675", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " LaundryHamper", " 1.831", " 0.058", " 3.689", " 0", " 354.434", " 1.354", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.948", " 0.051", " 3.583", " 0", " 175.988", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -2.172", " 0.051", " 3.598", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Blinds", " -0.477", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " -1.957", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " 0.602", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " -0.647", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Safe", " 1.673", " 0.054", " -3.004", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " -3.349", " 0.051", " 3.375", " 0", " 150.096", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " 1.775", " 0.048", " 2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -2.002", " 0.050", " -2.532", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the bed on the side closest to the teddy bear on the floor | STEP 2: Pick up the laptop closest to the end of the bed on top of the bed | STEP 3: Carry the laptop to the small round table where the lamp is | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the bed on the side closest to the teddy bear on the floor ", " STEP 2: Pick up the laptop closest to the end of the bed on top of the bed ", " STEP 3: Carry the laptop to the small round table where the lamp is ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]