Datasets:

---

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.920", " 4.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.402", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " Plate", " -2.648", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Vase", " -2.893", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " KeyChain", " -4.475", " 0.461", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " KeyChain", " -0.161", " 0.281", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " CreditCard", " -0.476", " 0.280", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "7", " CreditCard", " -4.390", " 0.460", " 6.168", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CreditCard", " -4.390", " 0.441", " 6.45", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " RemoteControl", " -0.594", " 0.617", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Box", " -0.319", " 0.405", " 5.997", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "11", " Box", " -4.508", " 0.661", " 2.627", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " Plate", " -2.913", " 0.442", " 3.398", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -0.397", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "14", " WateringCan", " -3.015", " 0.450", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Newspaper", " -0.563", " 1.467", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "16", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " KeyChain", " -0.240", " 0.281", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "18", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Statue", " -2.893", " 0.452", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " RemoteControl", " -0.750", " 0.617", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " CreditCard", " -0.672", " 0.616", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 29" ], [ "23", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 44" ], [ "24", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 29" ], [ "25", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "39", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left towards the chair and then walk to the grey table. | STEP 2: Pick up the credit card on the table. | STEP 3: Turn left and walk towards the door and then turn to the coffee table with the ash tray. | STEP 4: Place the credit card on the ash tray. | STEP 5: Pick up the ash tray with the credit card on it. | STEP 6: Turn left towards the wall and then walk back to the grey table. | STEP 7: Place the ash tray on the table near the cardboard box. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left towards the chair and then walk to the grey table. ", " STEP 2: Pick up the credit card on the table. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the door and then turn to the coffee table with the ash tray. ", " STEP 4: Place the credit card on the ash tray. ", " STEP 5: Pick up the ash tray with the credit card on it. ", " STEP 6: Turn left towards the wall and then walk back to the grey table. ", " STEP 7: Place the ash tray on the table near the cardboard box. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.903", " 1.463", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " 0.720", " 0.760", " -0.252", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.886", " 0.701", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " Fork", " 0.671", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "5", " Fork", " 0.720", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Egg", " -1.260", " 0.088", " -3.611", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Cup", " 0.661", " 0.663", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Knife", " 0.574", " 0.783", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " Bowl", " 0.746", " 0.663", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Lettuce", " 0.708", " 0.751", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "12", " Pot", " -1.555", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "14", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Apple", " 0.877", " 0.937", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Egg", " -1.896", " 0.836", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " Potato", " -2.054", " 0.832", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Cup", " -2.137", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.582", " 0.879", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.252", " 0.896", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "24", " ButterKnife", " 0.149", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "25", " DishSponge", " -1.599", " 0.699", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "26", " Bread", " -1.719", " 0.745", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Lettuce", " 0.721", " 0.751", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "28", " Tomato", " 0.746", " 1.207", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "29", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "30", " Knife", " 0.961", " 0.687", " 0.448", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "31", " Mug", " -0.051", " 0.895", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "32", " Bowl", " 0.799", " 0.770", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "54", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "64", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go to the table with the microwave on it across the room. | STEP 2: Take a potato out of the microwave. | STEP 3: Turn around, walk towards the oven, then turn right and go to the sink. | STEP 4: Put the potato in the sink. Turn the water on then off. Take the potato from the sink. | STEP 5: Go to the black stand to the left of the sink. | STEP 6: Put the potato on the lower right corner of the stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go to the table with the microwave on it across the room. ", " STEP 2: Take a potato out of the microwave. ", " STEP 3: Turn around, walk towards the oven, then turn right and go to the sink. ", " STEP 4: Put the potato in the sink. Turn the water on then off. Take the potato from the sink. ", " STEP 5: Go to the black stand to the left of the sink. ", " STEP 6: Put the potato on the lower right corner of the stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.903", " 1.463", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " 0.720", " 0.760", " -0.252", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.886", " 0.701", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " Fork", " 0.671", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "5", " Fork", " 0.720", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Egg", " -1.260", " 0.088", " -3.611", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Cup", " 0.661", " 0.663", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Knife", " 0.574", " 0.783", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " Bowl", " 0.746", " 0.663", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Lettuce", " 0.708", " 0.751", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "12", " Pot", " -1.555", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "14", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Apple", " 0.877", " 0.937", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Egg", " -1.896", " 0.836", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " Potato", " -2.054", " 0.832", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Cup", " -2.137", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.582", " 0.879", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.252", " 0.896", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "24", " ButterKnife", " 0.149", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "25", " DishSponge", " -1.599", " 0.699", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "26", " Bread", " -1.719", " 0.745", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Lettuce", " 0.721", " 0.751", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "28", " Tomato", " 0.746", " 1.207", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "29", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "30", " Knife", " 0.961", " 0.687", " 0.448", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "31", " Mug", " -0.051", " 0.895", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "32", " Bowl", " 0.799", " 0.770", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "54", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "64", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go over to microwave | STEP 2: Open microwave, take out potato on right | STEP 3: Go over to sink | STEP 4: place potato in sink, fill sink with water, pick up potato | STEP 5: Go to black table with green melon | STEP 6: Place potato on black table to right of green melon | END" ]

[ [ "STEP 1: Go over to microwave ", " STEP 2: Open microwave, take out potato on right ", " STEP 3: Go over to sink ", " STEP 4: place potato in sink, fill sink with water, pick up potato ", " STEP 5: Go to black table with green melon ", " STEP 6: Place potato on black table to right of green melon ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.869", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.903", " 1.463", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " 0.720", " 0.760", " -0.252", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.886", " 0.701", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " Fork", " 0.671", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "5", " Fork", " 0.720", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Egg", " -1.260", " 0.088", " -3.611", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "8", " Cup", " 0.661", " 0.663", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " Knife", " 0.574", " 0.783", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " Bowl", " 0.746", " 0.663", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Lettuce", " 0.708", " 0.751", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "12", " Pot", " -1.555", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "14", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Apple", " 0.877", " 0.937", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Egg", " -1.896", " 0.836", " -3.640", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " Potato", " -2.054", " 0.832", " -3.673", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Cup", " -2.137", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " SaltShaker", " 0.582", " 0.879", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "23", " PepperShaker", " -0.252", " 0.896", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "24", " ButterKnife", " 0.149", " 0.900", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "25", " DishSponge", " -1.599", " 0.699", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "26", " Bread", " -1.719", " 0.745", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "27", " Lettuce", " 0.721", " 0.751", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "28", " Tomato", " 0.746", " 1.207", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "29", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "30", " Knife", " 0.961", " 0.687", " 0.448", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "31", " Mug", " -0.051", " 0.895", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "32", " Bowl", " 0.799", " 0.770", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "54", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "64", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the microwave | STEP 2: take an egg out of the microwave | STEP 3: walk over to the kitchen sink | STEP 4: place the egg inside the kitchen sink and rinse it, then pick it back up | STEP 5: walk over to the black shelves to the left of the kitchen counter | STEP 6: place the egg on top of the black shelves | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the microwave ", " STEP 2: take an egg out of the microwave ", " STEP 3: walk over to the kitchen sink ", " STEP 4: place the egg inside the kitchen sink and rinse it, then pick it back up ", " STEP 5: walk over to the black shelves to the left of the kitchen counter ", " STEP 6: place the egg on top of the black shelves ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.899", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 0.922", " 1.139", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Mug", " 3.147", " 0.790", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " CD", " 2.962", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " CellPhone", " -1.453", " 0.614", " 0.381", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "6", " Pen", " 0.922", " 1.419", " -2.283", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "8", " KeyChain", " 3.209", " 0.794", " -1.968", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "9", " KeyChain", " 3.017", " 0.542", " -0.721", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " Book", " -1.088", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Book", " -0.327", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.891", " 1.142", " -2.720", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Book", " -2.307", " 0.599", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " Laptop", " -2.46", " 0.598", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.471", " 0.339", " 0.393", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.784", " 0.693", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.626", " 0.650", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 2.993", " 0.540", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -2.853", " 1.419", " -2.197", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Watch", " 3.209", " 0.793", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -1.314", " 0.614", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " CD", " 3.024", " 0.791", " -1.686", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Mug", " 0.922", " 1.139", " -2.519", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around then turn left and face the desk in front of you. | STEP 2: Take the CD off of the table in front of you. | STEP 3: Move back and face the table in front of you. | STEP 4: Place the CD under the table in front of you. | STEP 5: Turn left then face the desk on your right. | STEP 6: Take the CD off of the desk in front of you. | STEP 7: Move back and face the desk in front of you. | STEP 8: Place the CD under the desk in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around then turn left and face the desk in front of you. ", " STEP 2: Take the CD off of the table in front of you. ", " STEP 3: Move back and face the table in front of you. ", " STEP 4: Place the CD under the table in front of you. ", " STEP 5: Turn left then face the desk on your right. ", " STEP 6: Take the CD off of the desk in front of you. ", " STEP 7: Move back and face the desk in front of you. ", " STEP 8: Place the CD under the desk in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.899", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 0.922", " 1.139", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Mug", " 3.147", " 0.790", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " CD", " 2.962", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " CellPhone", " -1.453", " 0.614", " 0.381", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "6", " Pen", " 0.922", " 1.419", " -2.283", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "8", " KeyChain", " 3.209", " 0.794", " -1.968", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "9", " KeyChain", " 3.017", " 0.542", " -0.721", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " Book", " -1.088", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Book", " -0.327", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.891", " 1.142", " -2.720", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Book", " -2.307", " 0.599", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " Laptop", " -2.46", " 0.598", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.471", " 0.339", " 0.393", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.784", " 0.693", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.626", " 0.650", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 2.993", " 0.540", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -2.853", " 1.419", " -2.197", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Watch", " 3.209", " 0.793", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -1.314", " 0.614", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " CD", " 3.024", " 0.791", " -1.686", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Mug", " 0.922", " 1.139", " -2.519", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go past and bed and around the book shelf to the front of the desk. | STEP 2: Pick up the CD on the edge of the desk and in front of the keys. | STEP 3: Move over right to the front of the the drawer below the desk. | STEP 4: Place the CD on the shelf below the desk. | STEP 5: Move back left to the front side of the desk with the CD on top. | STEP 6: Pick up the CD on the desk. | STEP 7: Move back right to the front of the drawers. | STEP 8: Place the CD on the shelf below the desk on the right of the first CD | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go past and bed and around the book shelf to the front of the desk. ", " STEP 2: Pick up the CD on the edge of the desk and in front of the keys. ", " STEP 3: Move over right to the front of the the drawer below the desk. ", " STEP 4: Place the CD on the shelf below the desk. ", " STEP 5: Move back left to the front side of the desk with the CD on top. ", " STEP 6: Pick up the CD on the desk. ", " STEP 7: Move back right to the front of the drawers. ", " STEP 8: Place the CD on the shelf below the desk on the right of the first CD ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.899", " -2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 0.922", " 1.139", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Mug", " 3.147", " 0.790", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Watch", " 2.962", " 0.791", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " CD", " 2.962", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " CellPhone", " -1.453", " 0.614", " 0.381", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "6", " Pen", " 0.922", " 1.419", " -2.283", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "8", " KeyChain", " 3.209", " 0.794", " -1.968", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "9", " KeyChain", " 3.017", " 0.542", " -0.721", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "10", " Book", " -1.088", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Book", " -0.327", " 0.614", " -0.317", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.891", " 1.142", " -2.720", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Book", " -2.307", " 0.599", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " Laptop", " -2.46", " 0.598", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " KeyChain", " -1.471", " 0.339", " 0.393", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "18", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Pillow", " -0.784", " 0.693", " -1.442", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "20", " Pillow", " -0.626", " 0.650", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "22", " Pencil", " -1.662", " 0.619", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "23", " CreditCard", " 2.993", " 0.540", " -0.495", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "24", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " -2.853", " 1.419", " -2.197", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "27", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " AlarmClock", " 3.024", " 0.794", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "29", " Watch", " 3.209", " 0.793", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " CellPhone", " -1.314", " 0.614", " 0.462", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " CD", " 3.024", " 0.791", " -1.686", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Mug", " 0.922", " 1.139", " -2.519", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "33", " Bowl", " -2.916", " 1.141", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "34", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "54", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "55", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, and then turn left again taking five steps, turn right and walk past the partition and turn right. Take a few steps then turn left and face the desk. | STEP 2: Pick up the CD that’s closest to the edge on the right. | STEP 3: While holding the CD, turn all the way around. | STEP 4: Put the CD in the open area above the desk drawer on the bottom right of the desk. | STEP 5: Turn left for a step then turn right to face the desk. | STEP 6: Pick up the CD on the desk. | STEP 7: Turn right and spin all the way around. | STEP 8: Put the CD to the right of the CD already in the open area above the desk drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, and then turn left again taking five steps, turn right and walk past the partition and turn right. Take a few steps then turn left and face the desk. ", " STEP 2: Pick up the CD that’s closest to the edge on the right. ", " STEP 3: While holding the CD, turn all the way around. ", " STEP 4: Put the CD in the open area above the desk drawer on the bottom right of the desk. ", " STEP 5: Turn left for a step then turn right to face the desk. ", " STEP 6: Pick up the CD on the desk. ", " STEP 7: Turn right and spin all the way around. ", " STEP 8: Put the CD to the right of the CD already in the open area above the desk drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.296", " 0.100", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "2", " Potato", " -2.222", " 1.522", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 0.753", " 0.919", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.306", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.167", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.724", " 0.912", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.009", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.928", " 0.953", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "9", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.427", " 0.105", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " 1.412", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 0.701", " 0.944", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "13", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.028", " 0.105", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Tomato", " -2.614", " 1.001", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " -2.065", " 1.001", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.443", " 0.107", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Bread", " -0.451", " 0.995", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " -2.340", " 0.947", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "22", " Mug", " -1.928", " 0.947", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "23", " Bread", " 1.781", " 0.995", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Knife", " -1.791", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " 0.908", " 0.917", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "29", " Tomato", " -1.928", " 1.001", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.096", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " -0.359", " 0.927", " -1.489", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 0.432", " 1.016", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " -2.135", " 1.527", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "36", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.535", " 0.908", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.394", " 0.104", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "39", " Apple", " 0.009", " 0.979", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Potato", " -2.340", " 0.982", " 0.165", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "42", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " DishSponge", " -1.791", " 0.951", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "44", " Spoon", " 1.903", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and veer right to the white table in the corner. | STEP 2: Pick up the potato on the table. | STEP 3: Turn around and veer left to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and veer left, back to the white table. | STEP 6: Place the potato on the table, to the left of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and veer right to the white table in the corner. ", " STEP 2: Pick up the potato on the table. ", " STEP 3: Turn around and veer left to the microwave. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and veer left, back to the white table. ", " STEP 6: Place the potato on the table, to the left of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.296", " 0.100", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "2", " Potato", " -2.222", " 1.522", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 0.753", " 0.919", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.306", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.167", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.724", " 0.912", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.009", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.928", " 0.953", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "9", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.427", " 0.105", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " 1.412", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 0.701", " 0.944", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "13", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.028", " 0.105", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Tomato", " -2.614", " 1.001", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " -2.065", " 1.001", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.443", " 0.107", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Bread", " -0.451", " 0.995", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " -2.340", " 0.947", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "22", " Mug", " -1.928", " 0.947", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "23", " Bread", " 1.781", " 0.995", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Knife", " -1.791", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " 0.908", " 0.917", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "29", " Tomato", " -1.928", " 1.001", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.096", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " -0.359", " 0.927", " -1.489", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 0.432", " 1.016", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " -2.135", " 1.527", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "36", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.535", " 0.908", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.394", " 0.104", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "39", " Apple", " 0.009", " 0.979", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Potato", " -2.340", " 0.982", " 0.165", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "42", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " DishSponge", " -1.791", " 0.951", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "44", " Spoon", " 1.903", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the table. | STEP 2: Grab the potato. | STEP 3: Head over to the microwave | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Grab the potato back and go back to the table. | STEP 6: Place the potato back on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the table. ", " STEP 2: Grab the potato. ", " STEP 3: Head over to the microwave ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave. ", " STEP 5: Grab the potato back and go back to the table. ", " STEP 6: Place the potato back on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.296", " 0.100", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "2", " Potato", " -2.222", " 1.522", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 0.753", " 0.919", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "4", " DishSponge", " 1.791", " 0.773", " 0.306", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.167", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.724", " 0.912", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spoon", " 0.009", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -1.928", " 0.953", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "9", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Egg", " -0.427", " 0.105", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " 1.412", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 0.701", " 0.944", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "13", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.028", " 0.105", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Tomato", " -2.614", " 1.001", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " -2.065", " 1.001", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.443", " 0.107", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Bread", " -0.451", " 0.995", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " -2.340", " 0.947", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "22", " Mug", " -1.928", " 0.947", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "23", " Bread", " 1.781", " 0.995", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Knife", " -1.791", " 0.977", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " 0.856", " 0.920", " -1.582", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Bowl", " -2.31", " 0.780", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "28", " Cup", " 0.908", " 0.917", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "29", " Tomato", " -1.928", " 1.001", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.394", " 0.068", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "31", " Plate", " -0.096", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "32", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " -0.359", " 0.927", " -1.489", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 0.432", " 1.016", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " -2.135", " 1.527", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "36", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "37", " SaltShaker", " 1.535", " 0.908", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.394", " 0.104", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "39", " Apple", " 0.009", " 0.979", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Potato", " -2.340", " 0.982", " 0.165", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "42", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "43", " DishSponge", " -1.791", " 0.951", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "44", " Spoon", " 1.903", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go to the wall, hang a right and go to the white table where the potato is. | STEP 2: Pick up the potato that is on the table. | STEP 3: Turn to the right, go forward, hang a right and go to the microwave. | STEP 4: Put the potato in the microwave and turn it on, remove the potato once it is cooked. | STEP 5: Turn to the right, go to the wall, hang a right and go to the white table. | STEP 6: Put the potato on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go to the wall, hang a right and go to the white table where the potato is. ", " STEP 2: Pick up the potato that is on the table. ", " STEP 3: Turn to the right, go forward, hang a right and go to the microwave. ", " STEP 4: Put the potato in the microwave and turn it on, remove the potato once it is cooked. ", " STEP 5: Turn to the right, go to the wall, hang a right and go to the white table. ", " STEP 6: Put the potato on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.049", " 1.362", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -1.934", " 1.362", " -0.909", " 1.858", " 3.395", " 27.363", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -1.790", " 1.322", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " -1.094", " 1.322", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Fork", " -2.005", " 1.328", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "8", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Egg", " 1.017", " 1.715", " 1.663", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " -2.179", " 1.363", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Cup", " 0.778", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Plate", " -1.530", " 1.323", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.381", " 1.323", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -1.963", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Bread", " -1.401", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Apple", " 1.056", " 1.724", " 1.545", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "20", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Knife", " -1.737", " 1.360", " -1.049", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "24", " Bowl", " -1.749", " 0.342", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Potato", " -1.381", " 1.362", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.420", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Fork", " 0.896", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Cup", " 1.095", " 1.754", " 2.230", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "30", " Egg", " -1.634", " 0.321", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " Pan", " -1.749", " 0.343", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.451", " 1.318", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " -1.817", " 0.344", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.891", " 1.397", " -1.070", " 14.792", " 0", " 356.143", " 56" ], [ "35", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.206", " 1.427", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Tomato", " 1.285", " 1.356", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "38", " Plate", " 0.900", " 0.345", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " DishSponge", " -1.790", " 1.322", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Apple", " -1.698", " 1.099", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "43", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go forward toward the counter, then turn left to face the counter with the coffee maker on it. | STEP 2: Take the mug from the coffee maker. | STEP 3: Turn left and go forward toward the wall, then turn right to face the black counter with the microwave on it. | STEP 4: Open the microwave, put the mug inside and heat it up, then take it out. | STEP 5: Move slightly to your left, then turn to face the black counter again. | STEP 6: Put the mug on the black counter, behind the green cup. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go forward toward the counter, then turn left to face the counter with the coffee maker on it. ", " STEP 2: Take the mug from the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left and go forward toward the wall, then turn right to face the black counter with the microwave on it. ", " STEP 4: Open the microwave, put the mug inside and heat it up, then take it out. ", " STEP 5: Move slightly to your left, then turn to face the black counter again. ", " STEP 6: Put the mug on the black counter, behind the green cup. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.049", " 1.362", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -1.934", " 1.362", " -0.909", " 1.858", " 3.395", " 27.363", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -1.790", " 1.322", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " -1.094", " 1.322", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Fork", " -2.005", " 1.328", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "8", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Egg", " 1.017", " 1.715", " 1.663", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " -2.179", " 1.363", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Cup", " 0.778", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Plate", " -1.530", " 1.323", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.381", " 1.323", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -1.963", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Bread", " -1.401", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Apple", " 1.056", " 1.724", " 1.545", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "20", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Knife", " -1.737", " 1.360", " -1.049", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "24", " Bowl", " -1.749", " 0.342", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Potato", " -1.381", " 1.362", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.420", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Fork", " 0.896", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Cup", " 1.095", " 1.754", " 2.230", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "30", " Egg", " -1.634", " 0.321", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " Pan", " -1.749", " 0.343", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.451", " 1.318", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " -1.817", " 0.344", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.891", " 1.397", " -1.070", " 14.792", " 0", " 356.143", " 56" ], [ "35", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.206", " 1.427", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Tomato", " 1.285", " 1.356", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "38", " Plate", " 0.900", " 0.345", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " DishSponge", " -1.790", " 1.322", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Apple", " -1.698", " 1.099", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "43", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk forward, then hang a left and walk up to the coffee machine on the counter. | STEP 2: Pick up the coffee mug out of the coffee machine. | STEP 3: Turn left and walk over to the microwave. | STEP 4: Put the mug in the microwave and then close the door, turn on the microwave, after a couple seconds turn the microwave off and remove the now clean mug, then close the door. | STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. | STEP 6: Put the heated mug on the counter behind the green mug. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk forward, then hang a left and walk up to the coffee machine on the counter. ", " STEP 2: Pick up the coffee mug out of the coffee machine. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the microwave. ", " STEP 4: Put the mug in the microwave and then close the door, turn on the microwave, after a couple seconds turn the microwave off and remove the now clean mug, then close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. ", " STEP 6: Put the heated mug on the counter behind the green mug. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.049", " 1.362", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -1.934", " 1.362", " -0.909", " 1.858", " 3.395", " 27.363", " 56" ], [ "3", " DishSponge", " -1.790", " 1.322", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "4", " DishSponge", " -1.094", " 1.322", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Fork", " -2.005", " 1.328", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "8", " Fork", " -1.530", " 1.323", " -2.981", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "9", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Egg", " 1.017", " 1.715", " 1.663", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " -2.179", " 1.363", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Cup", " 0.778", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Plate", " -1.530", " 1.323", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "14", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.381", " 1.323", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "16", " Bowl", " 0.563", " 1.321", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.665", " 0.338", " -1.963", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Bread", " -1.401", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "19", " Apple", " 1.056", " 1.724", " 1.545", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "20", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "21", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Knife", " -1.737", " 1.360", " -1.049", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "24", " Bowl", " -1.749", " 0.342", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Potato", " -1.381", " 1.362", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.420", " 1.323", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Fork", " 0.896", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Cup", " 1.095", " 1.754", " 2.230", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "30", " Egg", " -1.634", " 0.321", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " Pan", " -1.749", " 0.343", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.451", " 1.318", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " WineBottle", " -1.817", " 0.344", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Lettuce", " -1.891", " 1.397", " -1.070", " 14.792", " 0", " 356.143", " 56" ], [ "35", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 0.206", " 1.427", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Tomato", " 1.285", " 1.356", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "38", " Plate", " 0.900", " 0.345", " -2.061", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "39", " PepperShaker", " -1.851", " 0.338", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " DishSponge", " -1.790", " 1.322", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "41", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Apple", " -1.698", " 1.099", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "43", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter with the coffee maker on the left. | STEP 2: Pick up the white mug from the platform of the coffee maker on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave on the table to the right. | STEP 4: Put the mug inside the microwave, heat it, remove it and close the door. | STEP 5: Turn left and face the microwave table to the right with the green glass. | STEP 6: Put the heated mug behind the green glass on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter with the coffee maker on the left. ", " STEP 2: Pick up the white mug from the platform of the coffee maker on the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk to the microwave on the table to the right. ", " STEP 4: Put the mug inside the microwave, heat it, remove it and close the door. ", " STEP 5: Turn left and face the microwave table to the right with the green glass. ", " STEP 6: Put the heated mug behind the green glass on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.094", " 1.362", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " WineBottle", " -1.884", " 0.344", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Kettle", " -1.920", " 1.324", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Spoon", " -1.451", " 1.324", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Egg", " 0.945", " 2.069", " 2.347", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Egg", " -1.451", " 1.363", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Cup", " 0.824", " 0.342", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " 0.492", " 1.323", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "11", " Tomato", " -1.698", " 1.084", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "12", " Tomato", " -1.237", " 1.356", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.861", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.749", " 0.338", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.110", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.730", " 0.415", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "19", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " -1.530", " 1.321", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Potato", " 0.938", " 1.714", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.129", " 0.345", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 0.766", " 1.363", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Pan", " -1.886", " 0.343", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.778", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " WineBottle", " -1.790", " 1.323", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.072", " 1.503", " 0", " 355.747", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -1.920", " 1.337", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.206", " 1.427", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " -1.586", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "34", " Plate", " 0.976", " 0.345", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " DishSponge", " -1.645", " 0.419", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Spoon", " -1.826", " 1.065", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "39", " Mug", " -2.179", " 1.318", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and walk over to the table across the room. | STEP 2: Pick up the egg on the table. | STEP 3: Turn around and take the egg to the microwave across the room. | STEP 4: Cook the egg in the microwave. | STEP 5: Move to the end of the microwave stand. | STEP 6: Put the cooked egg on the stand behind the two salt shakers. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and walk over to the table across the room. ", " STEP 2: Pick up the egg on the table. ", " STEP 3: Turn around and take the egg to the microwave across the room. ", " STEP 4: Cook the egg in the microwave. ", " STEP 5: Move to the end of the microwave stand. ", " STEP 6: Put the cooked egg on the stand behind the two salt shakers. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.094", " 1.362", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " WineBottle", " -1.884", " 0.344", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Kettle", " -1.920", " 1.324", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Spoon", " -1.451", " 1.324", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Egg", " 0.945", " 2.069", " 2.347", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Egg", " -1.451", " 1.363", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Cup", " 0.824", " 0.342", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " 0.492", " 1.323", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "11", " Tomato", " -1.698", " 1.084", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "12", " Tomato", " -1.237", " 1.356", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.861", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.749", " 0.338", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.110", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.730", " 0.415", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "19", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " -1.530", " 1.321", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Potato", " 0.938", " 1.714", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.129", " 0.345", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 0.766", " 1.363", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Pan", " -1.886", " 0.343", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.778", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " WineBottle", " -1.790", " 1.323", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.072", " 1.503", " 0", " 355.747", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -1.920", " 1.337", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.206", " 1.427", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " -1.586", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "34", " Plate", " 0.976", " 0.345", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " DishSponge", " -1.645", " 0.419", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Spoon", " -1.826", " 1.065", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "39", " Mug", " -2.179", " 1.318", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk straight and left to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the egg to the left of the coffee maker. | STEP 3: Take a couple steps left and face the microwave. | STEP 4: Heat the egg in the microwave. | STEP 5: Continue looking at the microwave. | STEP 6: Place the egg to the left of the microwave, in front of the salt shaker that's near the wall. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk straight and left to the coffee maker. ", " STEP 2: Pick up the egg to the left of the coffee maker. ", " STEP 3: Take a couple steps left and face the microwave. ", " STEP 4: Heat the egg in the microwave. ", " STEP 5: Continue looking at the microwave. ", " STEP 6: Place the egg to the left of the microwave, in front of the salt shaker that's near the wall. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 1.124", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.094", " 1.362", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " WineBottle", " -1.884", " 0.344", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Kettle", " -1.920", " 1.324", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Spoon", " -1.451", " 1.324", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Egg", " 0.945", " 2.069", " 2.347", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "7", " Egg", " -1.451", " 1.363", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Cup", " 0.824", " 0.342", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " 0.492", " 1.323", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "11", " Tomato", " -1.698", " 1.084", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "12", " Tomato", " -1.237", " 1.356", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.861", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.749", " 0.338", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.110", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.730", " 0.415", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "18", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "19", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Bowl", " -1.530", " 1.321", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Potato", " 0.938", " 1.714", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "22", " SoapBottle", " 1.129", " 0.345", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Fork", " -1.530", " 1.323", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "24", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "25", " Kettle", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Egg", " 0.766", " 1.363", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Pan", " -1.886", " 0.343", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.778", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " WineBottle", " -1.790", " 1.323", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.072", " 1.503", " 0", " 355.747", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -1.920", " 1.337", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.206", " 1.427", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " -1.586", " 0.314", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "34", " Plate", " 0.976", " 0.345", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "35", " PepperShaker", " -1.363", " 1.318", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " DishSponge", " -1.645", " 0.419", " -0.561", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " Spoon", " -1.826", " 1.065", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "39", " Mug", " -2.179", " 1.318", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the table | STEP 2: Grab the egg on the table | STEP 3: Turn left, walk to the microwave on the right | STEP 4: Open the microwave, put the egg in, close the microwave, turn on the microwave, open the microwave, take the egg out, close the microwave | STEP 5: Walk to the left a little | STEP 6: Put the egg behind the two spice jars | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the table ", " STEP 2: Grab the egg on the table ", " STEP 3: Turn left, walk to the microwave on the right ", " STEP 4: Open the microwave, put the egg in, close the microwave, turn on the microwave, open the microwave, take the egg out, close the microwave ", " STEP 5: Walk to the left a little ", " STEP 6: Put the egg behind the two spice jars ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.990", " 0.935", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CellPhone", " -1.874", " 0.909", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " CellPhone", " -1.727", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.662", " 0.545", " 1.153", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "7", " Spatula", " -0.261", " 0.775", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "8", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "9", " Egg", " -1.818", " 0.099", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "10", " Egg", " -1.855", " 1.526", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.551", " 0.915", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Bowl", " 1.986", " 0.909", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " Bowl", " 0.170", " 0.759", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.000", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "15", " Lettuce", " -0.002", " 0.837", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " Lettuce", " 0.214", " 1.002", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "17", " Mug", " 1.924", " 1.001", " -0.547", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "18", " Apple", " -1.771", " 1.082", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.106", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " 2.025", " 0.909", " 0.103", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Pot", " -0.844", " 0.915", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Fork", " 0.107", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " 1.574", " 0.955", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "25", " Egg", " -1.753", " 1.086", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "26", " Plate", " -1.244", " 0.112", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 64" ], [ "28", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Spatula", " 0.107", " 0.922", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Apple", " -1.692", " 0.616", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " PepperShaker", " -1.114", " 1.675", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " CellPhone", " 0.214", " 0.923", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Bread", " 0.256", " 0.987", " -0.076", " 0", " 330.881", " 0", " 72" ], [ "37", " Tomato", " 1.986", " 0.966", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "38", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " DishSponge", " 1.117", " 0.108", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Spoon", " -0.699", " 0.672", " -1.301", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " Mug", " 1.932", " 0.906", " -0.053", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " -1.645", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "43", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and face the island | STEP 2: Pick up the knife on the island | STEP 3: Turn to your left then walk straight turn to your left face the counter beside the stove | STEP 4: Put the knife in the mug on the counter | STEP 5: Pick up the mug with knife on the counter | STEP 6: Turn to your right then head to the sink on your left | STEP 7: Put the mug with knife in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and face the island ", " STEP 2: Pick up the knife on the island ", " STEP 3: Turn to your left then walk straight turn to your left face the counter beside the stove ", " STEP 4: Put the knife in the mug on the counter ", " STEP 5: Pick up the mug with knife on the counter ", " STEP 6: Turn to your right then head to the sink on your left ", " STEP 7: Put the mug with knife in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.990", " 0.935", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CellPhone", " -1.874", " 0.909", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " CellPhone", " -1.727", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.662", " 0.545", " 1.153", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "7", " Spatula", " -0.261", " 0.775", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "8", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "9", " Egg", " -1.818", " 0.099", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "10", " Egg", " -1.855", " 1.526", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.551", " 0.915", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Bowl", " 1.986", " 0.909", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " Bowl", " 0.170", " 0.759", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.000", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "15", " Lettuce", " -0.002", " 0.837", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " Lettuce", " 0.214", " 1.002", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "17", " Mug", " 1.924", " 1.001", " -0.547", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "18", " Apple", " -1.771", " 1.082", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.106", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " 2.025", " 0.909", " 0.103", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Pot", " -0.844", " 0.915", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Fork", " 0.107", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " 1.574", " 0.955", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "25", " Egg", " -1.753", " 1.086", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "26", " Plate", " -1.244", " 0.112", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 64" ], [ "28", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Spatula", " 0.107", " 0.922", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Apple", " -1.692", " 0.616", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " PepperShaker", " -1.114", " 1.675", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " CellPhone", " 0.214", " 0.923", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Bread", " 0.256", " 0.987", " -0.076", " 0", " 330.881", " 0", " 72" ], [ "37", " Tomato", " 1.986", " 0.966", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "38", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " DishSponge", " 1.117", " 0.108", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Spoon", " -0.699", " 0.672", " -1.301", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " Mug", " 1.932", " 0.906", " -0.053", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " -1.645", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "43", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the counter. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle. | STEP 3: Turn left and walk to the counter to the right of the stove. | STEP 4: Place the knife in the gray coffee mug. | STEP 5: Pick up the coffee mug. | STEP 6: Turn right and walk along the counter to the sink. | STEP 7: Place the mug in the sink in front of and to the left of the drain. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle. ", " STEP 3: Turn left and walk to the counter to the right of the stove. ", " STEP 4: Place the knife in the gray coffee mug. ", " STEP 5: Pick up the coffee mug. ", " STEP 6: Turn right and walk along the counter to the sink. ", " STEP 7: Place the mug in the sink in front of and to the left of the drain. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.990", " 0.935", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " CellPhone", " -1.874", " 0.909", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " CellPhone", " -1.727", " 0.909", " -1.063", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.282", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.662", " 0.545", " 1.153", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "7", " Spatula", " -0.261", " 0.775", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "8", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "9", " Egg", " -1.818", " 0.099", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "10", " Egg", " -1.855", " 1.526", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.551", " 0.915", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "12", " Bowl", " 1.986", " 0.909", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " Bowl", " 0.170", " 0.759", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.000", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "15", " Lettuce", " -0.002", " 0.837", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "16", " Lettuce", " 0.214", " 1.002", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "17", " Mug", " 1.924", " 1.001", " -0.547", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "18", " Apple", " -1.771", " 1.082", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.106", " 0.929", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Cup", " 2.025", " 0.909", " 0.103", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Pot", " -0.844", " 0.915", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Fork", " 0.107", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Ladle", " 1.574", " 0.955", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "24", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "25", " Egg", " -1.753", " 1.086", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "26", " Plate", " -1.244", " 0.112", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 64" ], [ "28", " Lettuce", " -0.213", " 1.002", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Spatula", " 0.107", " 0.922", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Apple", " -1.692", " 0.616", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "31", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.213", " 0.921", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " PepperShaker", " -1.114", " 1.675", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " CellPhone", " 0.214", " 0.923", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Bread", " 0.256", " 0.987", " -0.076", " 0", " 330.881", " 0", " 72" ], [ "37", " Tomato", " 1.986", " 0.966", " 1.107", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "38", " Potato", " 0.321", " 0.949", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "39", " DishSponge", " 1.117", " 0.108", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Spoon", " -0.699", " 0.672", " -1.301", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "41", " Mug", " 1.932", " 0.906", " -0.053", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " Bowl", " -1.645", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "43", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and move to the brown counter to the right of the oven. | STEP 2: Pick up the large knife off of the counter. | STEP 3: Turn around and head to the counter that is by the toaster. | STEP 4: Place the knife inside the white mug that is near the toaster. | STEP 5: Pick up the mug with the knife off the counter. | STEP 6: Turn around and move to the sink across the room. | STEP 7: Place the white mug and knife into the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and move to the brown counter to the right of the oven. ", " STEP 2: Pick up the large knife off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and head to the counter that is by the toaster. ", " STEP 4: Place the knife inside the white mug that is near the toaster. ", " STEP 5: Pick up the mug with the knife off the counter. ", " STEP 6: Turn around and move to the sink across the room. ", " STEP 7: Place the white mug and knife into the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " 1.422", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Potato", " 1.362", " 0.977", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " 1.516", " 0.937", " 0.940", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.043", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Fork", " 1.456", " 0.945", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " Fork", " 1.344", " 0.747", " 2.391", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "8", " Spoon", " -0.876", " 0.939", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Egg", " 1.503", " 0.979", " 1.673", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.385", " 1.071", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.391", " 0.081", " 1.059", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "12", " Mug", " -0.877", " 1.314", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Mug", " -1.012", " 0.810", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "14", " Mug", " -1.112", " 1.314", " -0.034", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "16", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.041", " 1.500", " 2.553", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "18", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 37" ], [ "19", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "20", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "21", " Bowl", " 1.710", " 1.497", " 2.248", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Pot", " -0.818", " 0.927", " 0.816", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "23", " Spatula", " 1.275", " 0.761", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "24", " Knife", " -0.896", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.677", " 0.080", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Apple", " -0.899", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "27", " PepperShaker", " 1.414", " 0.742", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "28", " ButterKnife", " 1.376", " 0.736", " 2.234", " 0", " 29.999", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " -1.012", " 0.847", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "30", " Plate", " -1.078", " 1.506", " 0.887", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " DishSponge", " -0.792", " 0.746", " 0.847", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "32", " Egg", " 1.556", " 0.105", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " 1.382", " 0.099", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Pan", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spoon", " 1.362", " 0.945", " 1.673", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "36", " Mug", " 1.285", " 0.932", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "37", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a left to face the coffee machine. | STEP 2: Pick up the black mug from the counter. | STEP 3: Walk right towards the microwave. | STEP 4: Heat up the mug in the microwave and remove it again. | STEP 5: Turn to face the cabinets above the microwave. | STEP 6: Set the mug on the bottom shelf of the left cabinet above the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a left to face the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the black mug from the counter. ", " STEP 3: Walk right towards the microwave. ", " STEP 4: Heat up the mug in the microwave and remove it again. ", " STEP 5: Turn to face the cabinets above the microwave. ", " STEP 6: Set the mug on the bottom shelf of the left cabinet above the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " 1.422", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Potato", " 1.362", " 0.977", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " 1.516", " 0.937", " 0.940", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.043", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Fork", " 1.456", " 0.945", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " Fork", " 1.344", " 0.747", " 2.391", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "8", " Spoon", " -0.876", " 0.939", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Egg", " 1.503", " 0.979", " 1.673", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.385", " 1.071", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.391", " 0.081", " 1.059", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "12", " Mug", " -0.877", " 1.314", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Mug", " -1.012", " 0.810", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "14", " Mug", " -1.112", " 1.314", " -0.034", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "16", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.041", " 1.500", " 2.553", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "18", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 37" ], [ "19", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "20", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "21", " Bowl", " 1.710", " 1.497", " 2.248", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Pot", " -0.818", " 0.927", " 0.816", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "23", " Spatula", " 1.275", " 0.761", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "24", " Knife", " -0.896", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.677", " 0.080", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Apple", " -0.899", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "27", " PepperShaker", " 1.414", " 0.742", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "28", " ButterKnife", " 1.376", " 0.736", " 2.234", " 0", " 29.999", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " -1.012", " 0.847", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "30", " Plate", " -1.078", " 1.506", " 0.887", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " DishSponge", " -0.792", " 0.746", " 0.847", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "32", " Egg", " 1.556", " 0.105", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " 1.382", " 0.099", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Pan", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spoon", " 1.362", " 0.945", " 1.673", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "36", " Mug", " 1.285", " 0.932", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "37", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the mug on the counter, to your left. | STEP 2: Pick up the mug on the counter. | STEP 3: Bring the mug to the microwave, above the sink to your right. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Bring the heated mug to the the left cabinet above the microwave. | STEP 6: Put the heated mug in the the left cabinet above the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the mug on the counter, to your left. ", " STEP 2: Pick up the mug on the counter. ", " STEP 3: Bring the mug to the microwave, above the sink to your right. ", " STEP 4: Heat the mug in the microwave. ", " STEP 5: Bring the heated mug to the the left cabinet above the microwave. ", " STEP 6: Put the heated mug in the the left cabinet above the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " 1.422", " 0.876", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "3", " Potato", " 1.362", " 0.977", " 1.756", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " 1.516", " 0.937", " 0.940", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.043", " 0.937", " 0.998", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Fork", " 1.456", " 0.945", " 1.840", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " Fork", " 1.344", " 0.747", " 2.391", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "8", " Spoon", " -0.876", " 0.939", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Egg", " 1.503", " 0.979", " 1.673", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.385", " 1.071", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " SoapBottle", " 1.391", " 0.081", " 1.059", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "12", " Mug", " -0.877", " 1.314", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Mug", " -1.012", " 0.810", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "14", " Mug", " -1.112", " 1.314", " -0.034", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "15", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "16", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.041", " 1.500", " 2.553", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "18", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 37" ], [ "19", " Fork", " -0.689", " 0.747", " 0.982", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "20", " Tomato", " -0.988", " 0.876", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "21", " Bowl", " 1.710", " 1.497", " 2.248", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Pot", " -0.818", " 0.927", " 0.816", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "23", " Spatula", " 1.275", " 0.761", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "24", " Knife", " -0.896", " 0.768", " 1.050", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "25", " SaltShaker", " -0.677", " 0.080", " 0.774", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Apple", " -0.899", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "27", " PepperShaker", " 1.414", " 0.742", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "28", " ButterKnife", " 1.376", " 0.736", " 2.234", " 0", " 29.999", " 0", " 40" ], [ "29", " Potato", " -1.012", " 0.847", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "30", " Plate", " -1.078", " 1.506", " 0.887", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " DishSponge", " -0.792", " 0.746", " 0.847", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "32", " Egg", " 1.556", " 0.105", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "33", " Cup", " 1.382", " 0.099", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " Pan", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Spoon", " 1.362", " 0.945", " 1.673", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "36", " Mug", " 1.285", " 0.932", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "37", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a few steps left and look at the coffee machine. | STEP 2: Pick up the cup from the counter. | STEP 3: Carry the cup and take a few steps right, and look up the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the cup inside. Shut the door then open it again. Take out the cup and shut the door. | STEP 5: Hold the cup and look above the microwave. | STEP 6: Open the top left cabinet and place the cup inside. Shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a few steps left and look at the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the cup from the counter. ", " STEP 3: Carry the cup and take a few steps right, and look up the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and place the cup inside. Shut the door then open it again. Take out the cup and shut the door. ", " STEP 5: Hold the cup and look above the microwave. ", " STEP 6: Open the top left cabinet and place the cup inside. Shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.907", " 0.986", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "2", " CellPhone", " 2.581", " 0.449", " -0.489", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "3", " CellPhone", " -0.181", " 0.694", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " CreditCard", " 2.571", " 0.449", " -1.035", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.834", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "6", " Pencil", " 2.732", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Book", " 0.086", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " KeyChain", " 2.732", " 0.986", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "10", " Laptop", " 2.390", " 0.447", " -0.820", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "11", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "12", " CreditCard", " -1.562", " 0.357", " -1.420", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Pen", " 2.995", " 0.993", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "14", " Pencil", " 2.644", " 0.992", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "15", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.732", " 0.987", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "17", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "18", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 24" ], [ "19", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 24" ], [ "20", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.797", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "21", " CD", " 1.352", " 0.023", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face bureau | STEP 2: pick up keys from bureau top | STEP 3: walk to face night stand to the right of bed | STEP 4: put keys on night stand | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face bureau ", " STEP 2: pick up keys from bureau top ", " STEP 3: walk to face night stand to the right of bed ", " STEP 4: put keys on night stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.907", " 0.986", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "2", " CellPhone", " 2.581", " 0.449", " -0.489", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "3", " CellPhone", " -0.181", " 0.694", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " CreditCard", " 2.571", " 0.449", " -1.035", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.834", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "6", " Pencil", " 2.732", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Book", " 0.086", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " KeyChain", " 2.732", " 0.986", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "10", " Laptop", " 2.390", " 0.447", " -0.820", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "11", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "12", " CreditCard", " -1.562", " 0.357", " -1.420", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Pen", " 2.995", " 0.993", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "14", " Pencil", " 2.644", " 0.992", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "15", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.732", " 0.987", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "17", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "18", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 24" ], [ "19", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 24" ], [ "20", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.797", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "21", " CD", " 1.352", " 0.023", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step left. | STEP 2: Pick up the keys on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the night stand in front of you. | STEP 4: Place the keys on the night stand, in the front right corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step left. ", " STEP 2: Pick up the keys on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the night stand in front of you. ", " STEP 4: Place the keys on the night stand, in the front right corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.907", " 0.986", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "2", " CellPhone", " 2.581", " 0.449", " -0.489", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "3", " CellPhone", " -0.181", " 0.694", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " CreditCard", " 2.571", " 0.449", " -1.035", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.834", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "6", " Pencil", " 2.732", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "8", " Book", " 0.086", " 0.693", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "9", " KeyChain", " 2.732", " 0.986", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "10", " Laptop", " 2.390", " 0.447", " -0.820", " 0", " 119.999", " 0", " 45" ], [ "11", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "12", " CreditCard", " -1.562", " 0.357", " -1.420", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Pen", " 2.995", " 0.993", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "14", " Pencil", " 2.644", " 0.992", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "15", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "16", " AlarmClock", " 2.732", " 0.987", " 0.723", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "17", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "18", " Pillow", " -1.373", " 0.754", " -0.204", " 0", " 255.000", " 0", " 24" ], [ "19", " Pillow", " -1.457", " 0.754", " 0.494", " 0", " 285.000", " 0", " 24" ], [ "20", " CellPhone", " 2.575", " 0.886", " 0.797", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "21", " CD", " 1.352", " 0.023", " -1.620", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the black dresser on the right. | STEP 2: Pick up the set of keys from the middle of the dresser. | STEP 3: Turn around, take a right, hang a left at the door and walk to the small wooden nightstand next to the bed. | STEP 4: Put the set of keys to the right of the small lamp on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the black dresser on the right. ", " STEP 2: Pick up the set of keys from the middle of the dresser. ", " STEP 3: Turn around, take a right, hang a left at the door and walk to the small wooden nightstand next to the bed. ", " STEP 4: Put the set of keys to the right of the small lamp on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 0.033", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "2", " Pen", " -1.322", " 0.681", " -2.419", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Pencil", " 0.188", " 0.623", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "4", " CreditCard", " 0.996", " 0.675", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Book", " 0.430", " 0.555", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "6", " Laptop", " -0.483", " 0.554", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "7", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "8", " Book", " -0.276", " 0.619", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "9", " KeyChain", " -1.322", " 0.677", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pencil", " -0.276", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "13", " CellPhone", " 0.430", " 0.557", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " CreditCard", " -1.263", " 0.679", " -2.374", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Pen", " -1.204", " 0.681", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Laptop", " -0.661", " 0.613", " 0.778", " 0", " 165.000", " 0", " 32" ], [ "17", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "18", " CD", " -0.121", " 0.618", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "19", " Mug", " 0.188", " 0.618", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "20", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and step forward then turn left and walk to the right hand corner of the bed | STEP 2: Pick up the book that is sitting on the bed | STEP 3: Turn left and cross the room to the wall, then make a right and cross the room, and turn right to face the night stand | STEP 4: Place the book on the night stand in front of the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and step forward then turn left and walk to the right hand corner of the bed ", " STEP 2: Pick up the book that is sitting on the bed ", " STEP 3: Turn left and cross the room to the wall, then make a right and cross the room, and turn right to face the night stand ", " STEP 4: Place the book on the night stand in front of the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 0.033", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "2", " Pen", " -1.322", " 0.681", " -2.419", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Pencil", " 0.188", " 0.623", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "4", " CreditCard", " 0.996", " 0.675", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Book", " 0.430", " 0.555", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "6", " Laptop", " -0.483", " 0.554", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "7", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "8", " Book", " -0.276", " 0.619", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "9", " KeyChain", " -1.322", " 0.677", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pencil", " -0.276", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "13", " CellPhone", " 0.430", " 0.557", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " CreditCard", " -1.263", " 0.679", " -2.374", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Pen", " -1.204", " 0.681", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Laptop", " -0.661", " 0.613", " 0.778", " 0", " 165.000", " 0", " 32" ], [ "17", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "18", " CD", " -0.121", " 0.618", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "19", " Mug", " 0.188", " 0.618", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "20", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go right and then turn left to face the end of the bed. | STEP 2: Pick the book up from the bottom left corner of the bed. | STEP 3: Go to the left and then right and right again to stand in front of the night stand to the left of the bed. | STEP 4: Put the book on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go right and then turn left to face the end of the bed. ", " STEP 2: Pick the book up from the bottom left corner of the bed. ", " STEP 3: Go to the left and then right and right again to stand in front of the night stand to the left of the bed. ", " STEP 4: Put the book on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 0.033", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "2", " Pen", " -1.322", " 0.681", " -2.419", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Pencil", " 0.188", " 0.623", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "4", " CreditCard", " 0.996", " 0.675", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Book", " 0.430", " 0.555", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "6", " Laptop", " -0.483", " 0.554", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "7", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "8", " Book", " -0.276", " 0.619", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "9", " KeyChain", " -1.322", " 0.677", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Pillow", " 0.192", " 0.607", " -2.307", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Pencil", " -0.276", " 0.625", " 0.599", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "13", " CellPhone", " 0.430", " 0.557", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " CreditCard", " -1.263", " 0.679", " -2.374", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " Pen", " -1.204", " 0.681", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Laptop", " -0.661", " 0.613", " 0.778", " 0", " 165.000", " 0", " 32" ], [ "17", " AlarmClock", " -0.121", " 0.621", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "18", " CD", " -0.121", " 0.618", " 0.910", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "19", " Mug", " 0.188", " 0.618", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "20", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn left, go to the bed, turn right at the beginning of the bed | STEP 2: Pick up the book on the bed | STEP 3: Turn left, go to the wall, turn right, go to the wall, turn right | STEP 4: Put the book on the nightstand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn left, go to the bed, turn right at the beginning of the bed ", " STEP 2: Pick up the book on the bed ", " STEP 3: Turn left, go to the wall, turn right, go to the wall, turn right ", " STEP 4: Put the book on the nightstand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.902", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -0.355", " 0.742", " 1.300", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "2", " KeyChain", " 0.090", " 0.122", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " CellPhone", " 0.090", " 0.332", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.506", " 0.329", " 1.418", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -3.789", " 0.394", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.386", " 0.454", " 3.771", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.545", " 0.454", " 4.187", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Box", " -2.465", " 0.945", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Pillow", " -2.164", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "10", " Box", " -1.663", " 0.679", " 5.916", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "11", " Vase", " -1.545", " 0.462", " 3.771", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " CellPhone", " -3.381", " 0.397", " 3.348", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "13", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "14", " KeyChain", " -1.913", " 0.390", " 5.826", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "15", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Vase", " -1.093", " 0.747", " 1.495", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -1.102", " 0.653", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Pillow", " -2.914", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "19", " RemoteControl", " -0.047", " 0.331", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CreditCard", " -0.604", " 0.692", " 6.142", " 0", " 315", " 0", " 52" ], [ "21", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "22", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " Statue", " -1.965", " 0.462", " 4.464", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Statue", " -1.556", " 0.756", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "48", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "57", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "60", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go straight, turn right at the couch, go straight, turn left at the desk, go in between the couch with the red pillow and the coffee table, face the coffee table. | STEP 2: Pick up the gold sculpture from the coffee table. | STEP 3: Turn around to face the couch with the red pillow. | STEP 4: Put the gold statue in the white box on the couch. | STEP 5: Take the white box from the couch. | STEP 6: Turn around , go straight to the black desk. | STEP 7: Put the box on the desk to the right of the keys and near the edge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go straight, turn right at the couch, go straight, turn left at the desk, go in between the couch with the red pillow and the coffee table, face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the gold sculpture from the coffee table. ", " STEP 3: Turn around to face the couch with the red pillow. ", " STEP 4: Put the gold statue in the white box on the couch. ", " STEP 5: Take the white box from the couch. ", " STEP 6: Turn around , go straight to the black desk. ", " STEP 7: Put the box on the desk to the right of the keys and near the edge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.902", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -0.355", " 0.742", " 1.300", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "2", " KeyChain", " 0.090", " 0.122", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " CellPhone", " 0.090", " 0.332", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.506", " 0.329", " 1.418", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -3.789", " 0.394", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.386", " 0.454", " 3.771", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.545", " 0.454", " 4.187", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Box", " -2.465", " 0.945", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Pillow", " -2.164", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "10", " Box", " -1.663", " 0.679", " 5.916", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "11", " Vase", " -1.545", " 0.462", " 3.771", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " CellPhone", " -3.381", " 0.397", " 3.348", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "13", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "14", " KeyChain", " -1.913", " 0.390", " 5.826", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "15", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Vase", " -1.093", " 0.747", " 1.495", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -1.102", " 0.653", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Pillow", " -2.914", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "19", " RemoteControl", " -0.047", " 0.331", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CreditCard", " -0.604", " 0.692", " 6.142", " 0", " 315", " 0", " 52" ], [ "21", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "22", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " Statue", " -1.965", " 0.462", " 4.464", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Statue", " -1.556", " 0.756", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "48", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "57", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "60", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move over to the furthest away couch and face the table | STEP 2: grab the gold statue off of the table | STEP 3: turn around to face the couch with the box | STEP 4: place the statue inside of the box | STEP 5: pick up the box off of the couch | STEP 6: turn around and move over to the computer desk | STEP 7: place the box on top of the computer desk | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move over to the furthest away couch and face the table ", " STEP 2: grab the gold statue off of the table ", " STEP 3: turn around to face the couch with the box ", " STEP 4: place the statue inside of the box ", " STEP 5: pick up the box off of the couch ", " STEP 6: turn around and move over to the computer desk ", " STEP 7: place the box on top of the computer desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.902", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " -0.355", " 0.742", " 1.300", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "2", " KeyChain", " 0.090", " 0.122", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " CellPhone", " 0.090", " 0.332", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " CreditCard", " 0.506", " 0.329", " 1.418", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -3.789", " 0.394", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.386", " 0.454", " 3.771", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.545", " 0.454", " 4.187", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Box", " -2.465", " 0.945", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Pillow", " -2.164", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "10", " Box", " -1.663", " 0.679", " 5.916", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "11", " Vase", " -1.545", " 0.462", " 3.771", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " CellPhone", " -3.381", " 0.397", " 3.348", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "13", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "14", " KeyChain", " -1.913", " 0.390", " 5.826", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "15", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Vase", " -1.093", " 0.747", " 1.495", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -1.102", " 0.653", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Pillow", " -2.914", " 0.446", " 5.916", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "19", " RemoteControl", " -0.047", " 0.331", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " CreditCard", " -0.604", " 0.692", " 6.142", " 0", " 315", " 0", " 52" ], [ "21", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "22", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " Statue", " -1.965", " 0.462", " 4.464", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Statue", " -1.556", " 0.756", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "48", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "51", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "57", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "58", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "60", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the coffee table. | STEP 2: Pick up the golden dog on the table. | STEP 3: Bring the dog to the box on the couch. | STEP 4: Put the dog in the box on the couch. | STEP 5: Pick up the box on the couch. | STEP 6: Bring the box to the black desk. | STEP 7: Put the box on the black desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the golden dog on the table. ", " STEP 3: Bring the dog to the box on the couch. ", " STEP 4: Put the dog in the box on the couch. ", " STEP 5: Pick up the box on the couch. ", " STEP 6: Bring the box to the black desk. ", " STEP 7: Put the box on the black desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.706", " 0.766", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " KeyChain", " -2.476", " 0.760", " 1.064", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " CreditCard", " -3.224", " 0.786", " -3.613", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " CreditCard", " -0.614", " 0.390", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.468", " 0.426", " 0.865", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -2.977", " 0.901", " -3.614", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " -2.853", " 0.784", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.977", " 0.789", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.400", " 0.761", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 1.807", " 0.885", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -2.025", " 0.756", " 0.764", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Vase", " 1.846", " 0.880", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Statue", " -3.471", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "17", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right and walk to the sofa with two cushions shaped like barrels | STEP 2: pick up the cushion on the left side of the couch near the green blanket | STEP 3: turn to the left and face the chair with the ottoman in front of it | STEP 4: place the cushion on the ottoman behind the remote control | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right and walk to the sofa with two cushions shaped like barrels ", " STEP 2: pick up the cushion on the left side of the couch near the green blanket ", " STEP 3: turn to the left and face the chair with the ottoman in front of it ", " STEP 4: place the cushion on the ottoman behind the remote control ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.706", " 0.766", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " KeyChain", " -2.476", " 0.760", " 1.064", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " CreditCard", " -3.224", " 0.786", " -3.613", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " CreditCard", " -0.614", " 0.390", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.468", " 0.426", " 0.865", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -2.977", " 0.901", " -3.614", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " -2.853", " 0.784", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.977", " 0.789", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.400", " 0.761", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 1.807", " 0.885", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -2.025", " 0.756", " 0.764", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Vase", " 1.846", " 0.880", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Statue", " -3.471", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "17", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk to the sofa | STEP 2: grab the pillow on the left | STEP 3: turn around, walk to the ottoman | STEP 4: put the pillow on the ottoman | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk to the sofa ", " STEP 2: grab the pillow on the left ", " STEP 3: turn around, walk to the ottoman ", " STEP 4: put the pillow on the ottoman ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.706", " 0.766", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " KeyChain", " -2.476", " 0.760", " 1.064", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " CreditCard", " -3.224", " 0.786", " -3.613", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " CreditCard", " -0.614", " 0.390", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.468", " 0.426", " 0.865", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -2.977", " 0.901", " -3.614", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " -2.853", " 0.784", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.977", " 0.789", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.400", " 0.761", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 1.807", " 0.885", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -2.025", " 0.756", " 0.764", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Vase", " 1.846", " 0.880", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Statue", " -3.471", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "17", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the couch. | STEP 2: Pick up the yellow pillow on the left side of the couch. | STEP 3: Turn around and walk to the ottoman on the right. | STEP 4: Place the pillow on the ottoman behind the remote control. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the couch. ", " STEP 2: Pick up the yellow pillow on the left side of the couch. ", " STEP 3: Turn around and walk to the ottoman on the right. ", " STEP 4: Place the pillow on the ottoman behind the remote control. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.706", " 0.766", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " KeyChain", " -2.476", " 0.760", " 1.064", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " CreditCard", " -3.224", " 0.786", " -3.613", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " CreditCard", " -0.614", " 0.390", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.468", " 0.426", " 0.865", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -2.977", " 0.901", " -3.614", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " -2.853", " 0.784", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.977", " 0.789", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.400", " 0.761", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 1.807", " 0.885", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -2.025", " 0.756", " 0.764", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Vase", " 1.846", " 0.880", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Statue", " -3.471", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "17", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and veer left to walk to the couch. | STEP 2: Pick up the leftmost black and yellow cushion. | STEP 3: Turn left and walk to the ottoman. | STEP 4: Put the cushion on the ottoman behind the remote control. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and veer left to walk to the couch. ", " STEP 2: Pick up the leftmost black and yellow cushion. ", " STEP 3: Turn left and walk to the ottoman. ", " STEP 4: Put the cushion on the ottoman behind the remote control. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.706", " 0.766", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " KeyChain", " -2.476", " 0.760", " 1.064", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " CreditCard", " -3.224", " 0.786", " -3.613", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " CreditCard", " -0.614", " 0.390", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.468", " 0.426", " 0.865", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -2.977", " 0.901", " -3.614", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " -2.853", " 0.784", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.977", " 0.789", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.400", " 0.761", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 1.807", " 0.885", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -2.025", " 0.756", " 0.764", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Vase", " 1.846", " 0.880", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Statue", " -3.471", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "17", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sofa across the room. | STEP 2: Pick up the pillow on the left side of the sofa. | STEP 3: Turn around and move to the coffee table in the middle of the room. | STEP 4: Put the pillow down on the coffee table behind the remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sofa across the room. ", " STEP 2: Pick up the pillow on the left side of the sofa. ", " STEP 3: Turn around and move to the coffee table in the middle of the room. ", " STEP 4: Put the pillow down on the coffee table behind the remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.706", " 0.766", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " KeyChain", " -2.476", " 0.760", " 1.064", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " CreditCard", " -3.224", " 0.786", " -3.613", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "4", " CreditCard", " -0.614", " 0.390", " 1.867", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.468", " 0.426", " 0.865", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Pillow", " 0.438", " 0.603", " -0.677", " 0", " 225", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -2.977", " 0.901", " -3.614", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " -2.853", " 0.784", " -4.279", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -2.915", " 0.779", " -3.09", " 0", " 23.890", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.977", " 0.789", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "11", " Pillow", " 1.036", " 0.581", " -0.213", " 0", " 325.391", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -2.400", " 0.761", " 0.914", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Statue", " 1.807", " 0.885", " 0.882", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -2.025", " 0.756", " 0.764", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Vase", " 1.846", " 0.880", " 1.198", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Statue", " -3.471", " 0.793", " -4.057", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "17", " Shelf", " -0.612", " 0.880", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Shelf", " -0.612", " 1.317", " -2.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -2.599", " 1.254", " -0.774", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -1.343", " 0.015", " -4.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HousePlant", " 0.506", " 1.097", " 2.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.509", " 1.742", " 2.404", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " 1.712", " 0.001", " 0.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.0", " 1.626", " -3.548", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -2.258", " 1.245", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -2.238", " 0.474", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -2.238", " 0.273", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " TVStand", " -2.244", " -0.000", " 0.762", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.238", " 0.302", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.238", " 0.442", " 0.764", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.238", " 0.597", " 1.130", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.238", " 0.643", " 0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.559", " 0.000", " 1.951", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -3.101", " 0.000", " -3.613", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " 0.880", " 0.007", " -0.591", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -0.576", " 0.008", " 1.052", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -3.501", " 0.002", " -3.716", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -3.182", " 0.002", " -2.813", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.130", " 0.002", " -4.418", " 0", " 345.001", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -2.686", " 0.002", " -3.301", " 0", " 285.000", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 1.825", " 0.000", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.761", " 0.774", " 1.092", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around towards the left pillow on the couch. | STEP 2: Pick up the left pillow on the couch. | STEP 3: Turn around and walk towards the sofa chair on the right. | STEP 4: Place the pillow on the sofa stool to the top of the remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around towards the left pillow on the couch. ", " STEP 2: Pick up the left pillow on the couch. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the sofa chair on the right. ", " STEP 4: Place the pillow on the sofa stool to the top of the remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.905", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.934", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Newspaper", " -2.229", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -4.410", " 0.411", " 0.574", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " Pillow", " -2.525", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -1.773", " 0.452", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.820", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -0.138", " 0.860", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -1.638", " 0.502", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 2.030", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -0.366", " 0.857", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -0.366", " 0.863", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and walk straight, then turn to the sofa to your right | STEP 2: Pick up the left newspaper on the sofa | STEP 3: Turn to your left, then left again face the foot rest | STEP 4: Place the newspaper on top of the left laptop | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and walk straight, then turn to the sofa to your right ", " STEP 2: Pick up the left newspaper on the sofa ", " STEP 3: Turn to your left, then left again face the foot rest ", " STEP 4: Place the newspaper on top of the left laptop ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.905", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.934", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Newspaper", " -2.229", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -4.410", " 0.411", " 0.574", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " Pillow", " -2.525", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -1.773", " 0.452", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.820", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -0.138", " 0.860", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -1.638", " 0.502", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 2.030", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -0.366", " 0.857", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -0.366", " 0.863", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the left side of the largest sofa in the room | STEP 2: Pick up the newspaper that is on top of the sofa on the far left | STEP 3: Carry the newspaper to the ottoman sitting opposite of the sofa | STEP 4: Place the newspaper between the two laptop computers on top of the ottoman | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the left side of the largest sofa in the room ", " STEP 2: Pick up the newspaper that is on top of the sofa on the far left ", " STEP 3: Carry the newspaper to the ottoman sitting opposite of the sofa ", " STEP 4: Place the newspaper between the two laptop computers on top of the ottoman ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.905", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.934", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Newspaper", " -2.229", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -4.410", " 0.411", " 0.574", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " Pillow", " -2.525", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -1.773", " 0.452", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.820", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -0.138", " 0.860", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -1.638", " 0.502", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 2.030", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -0.366", " 0.857", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -0.366", " 0.863", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to stand in front of the couch with a paper on it. | STEP 2: Pick the paper up from the couch. | STEP 3: Turn around and face the ottoman in front of the couch. | STEP 4: Put the paper on the ottoman. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to stand in front of the couch with a paper on it. ", " STEP 2: Pick the paper up from the couch. ", " STEP 3: Turn around and face the ottoman in front of the couch. ", " STEP 4: Put the paper on the ottoman. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.905", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.934", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Newspaper", " -2.229", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -4.410", " 0.411", " 0.574", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " Pillow", " -2.525", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -1.773", " 0.452", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.820", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -0.138", " 0.860", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -1.638", " 0.502", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 2.030", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -0.366", " 0.857", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -0.366", " 0.863", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and cross the room to stand between the sofa and ottoman so you're facing the sofa. | STEP 2: Pick up the leftmost newspaper from the sofa. | STEP 3: Carry the newspaper to stand at the end of the ottoman closest to the wall. | STEP 4: Place the newspaper on the left front corner of the ottoman so it's in front of one laptop and to the left of the other laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and cross the room to stand between the sofa and ottoman so you're facing the sofa. ", " STEP 2: Pick up the leftmost newspaper from the sofa. ", " STEP 3: Carry the newspaper to stand at the end of the ottoman closest to the wall. ", " STEP 4: Place the newspaper on the left front corner of the ottoman so it's in front of one laptop and to the left of the other laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.905", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.934", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Newspaper", " -2.229", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -4.410", " 0.411", " 0.574", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " Pillow", " -2.525", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -1.773", " 0.452", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.820", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -0.138", " 0.860", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -1.638", " 0.502", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 2.030", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -0.366", " 0.857", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -0.366", " 0.863", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the couch on your right, and walk to it's leftmost side. | STEP 2: Pick up the newspaper on the left of the couch. | STEP 3: Turn around and face the ottoman. | STEP 4: Place the newspaper on the laptop on the ottoman that is closest to the couch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the couch on your right, and walk to it's leftmost side. ", " STEP 2: Pick up the newspaper on the left of the couch. ", " STEP 3: Turn around and face the ottoman. ", " STEP 4: Place the newspaper on the laptop on the ottoman that is closest to the couch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.905", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -1.934", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Newspaper", " -2.229", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -4.410", " 0.411", " 0.574", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "5", " Pillow", " -2.525", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Laptop", " -1.773", " 0.452", " 1.612", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.820", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "9", " Watch", " -0.138", " 0.860", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -1.638", " 0.502", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 2.030", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -0.366", " 0.857", " 3.896", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.108", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -0.366", " 0.863", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around from facing the door and walk towards the windows on the other side of the room, turn to your right before you reach the furniture with two laptops on it, walk to the couch. | STEP 2: Go to the side of the couch to the left of the laptop behind the white and brown cylindrical pillow. | STEP 3: Pick up of the leftmost newspaper nearest to the keys, turn around towards the furniture holding two laptops. | STEP 4: As you face the left sides of the laptops, put the paper down next to the computer farthest from you and behind the computer closest to you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around from facing the door and walk towards the windows on the other side of the room, turn to your right before you reach the furniture with two laptops on it, walk to the couch. ", " STEP 2: Go to the side of the couch to the left of the laptop behind the white and brown cylindrical pillow. ", " STEP 3: Pick up of the leftmost newspaper nearest to the keys, turn around towards the furniture holding two laptops. ", " STEP 4: As you face the left sides of the laptops, put the paper down next to the computer farthest from you and behind the computer closest to you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.454", " 0.818", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Candle", " 0.852", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -1.656", " 0.818", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.739", " 0.815", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " ToiletPaper", " -1.555", " 0.815", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.252", " 0.821", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Cloth", " -1.751", " 0.042", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "8", " Candle", " -1.353", " 0.817", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 21" ], [ "11", " SoapBar", " 0.867", " 0.818", " -0.825", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 29" ], [ "13", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "14", " SprayBottle", " 0.852", " 0.815", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "15", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 31" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.070", " 0.949", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "17", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "18", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "34", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the white cabinet with a tissue box on it. | STEP 2: Pick the soap up from the white cabinet. | STEP 3: Turn to face the sink. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. | STEP 5: Turn to the right to face the white cabinet. | STEP 6: Put the soap on the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the white cabinet with a tissue box on it. ", " STEP 2: Pick the soap up from the white cabinet. ", " STEP 3: Turn to face the sink. ", " STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. ", " STEP 5: Turn to the right to face the white cabinet. ", " STEP 6: Put the soap on the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.454", " 0.818", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Candle", " 0.852", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -1.656", " 0.818", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.739", " 0.815", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " ToiletPaper", " -1.555", " 0.815", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.252", " 0.821", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Cloth", " -1.751", " 0.042", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "8", " Candle", " -1.353", " 0.817", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 21" ], [ "11", " SoapBar", " 0.867", " 0.818", " -0.825", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 29" ], [ "13", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "14", " SprayBottle", " 0.852", " 0.815", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "15", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 31" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.070", " 0.949", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "17", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "18", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "34", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right at the sink and walk to the white dresser. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the left side of the dresser. | STEP 3: Turn left to face the sink. | STEP 4: Put the bar of soap inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn around and walk to the white dresser on the left. | STEP 6: Put the rinsed bar of soap on the right side of the dresser in front of the pink bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right at the sink and walk to the white dresser. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap on the left side of the dresser. ", " STEP 3: Turn left to face the sink. ", " STEP 4: Put the bar of soap inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. ", " STEP 5: Turn around and walk to the white dresser on the left. ", " STEP 6: Put the rinsed bar of soap on the right side of the dresser in front of the pink bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -1.454", " 0.818", " -0.193", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Candle", " 0.852", " 0.817", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -1.656", " 0.818", " -0.080", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.739", " 0.815", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " ToiletPaper", " -1.555", " 0.815", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.252", " 0.821", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " Cloth", " -1.751", " 0.042", " -3.542", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "8", " Candle", " -1.353", " 0.817", " -0.052", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 21" ], [ "11", " SoapBar", " 0.867", " 0.818", " -0.825", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 29" ], [ "13", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "14", " SprayBottle", " 0.852", " 0.815", " -1.773", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "15", " TissueBox", " 0.832", " 0.809", " -0.358", " 0", " 266.215", " 0", " 31" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.070", " 0.949", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "17", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "18", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "34", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the white cabinet. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the cabinet. | STEP 3: Turn left and face the sink. | STEP 4: Wash the bar of soap. | STEP 5: Turn right. | STEP 6: Place the soap on the cabinet, on the right side, in front of the pink soap container. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the white cabinet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap on the cabinet. ", " STEP 3: Turn left and face the sink. ", " STEP 4: Wash the bar of soap. ", " STEP 5: Turn right. ", " STEP 6: Place the soap on the cabinet, on the right side, in front of the pink soap container. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.814", " 1.071", " 1.492", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "2", " CD", " 1.679", " 0.711", " -0.171", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " CellPhone", " -1.617", " 0.674", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " -1.787", " 0.071", " 1.381", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " CreditCard", " -1.894", " 0.640", " 0.448", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " KeyChain", " -1.629", " 0.640", " 0.526", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Book", " -1.681", " 0.506", " 1.515", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "8", " Pillow", " -0.583", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Laptop", " -1.062", " 0.538", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.318", " 0.711", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "11", " Book", " -1.749", " 0.675", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " AlarmClock", " -1.875", " 1.071", " 1.067", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 25" ], [ "15", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "16", " Pen", " 1.769", " 0.717", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "17", " Pencil", " 1.769", " 0.715", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "18", " KeyChain", " 1.498", " 0.711", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "19", " CreditCard", " -1.840", " 0.065", " 1.715", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "20", " Laptop", " -1.786", " 0.634", " 0.206", " 0", " 159.517", " 0", " 41" ], [ "21", " CellPhone", " 0.222", " 0.685", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Pillow", " -1.757", " 0.569", " -0.768", " 0", " 285.000", " 0", " 25" ], [ "23", " CD", " -1.628", " 0.506", " 1.715", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "24", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "44", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go towards the bed then turn right and go to the white table ahead of you. | STEP 2: Pick up the pen behind the alarm clock, on the very back of the white table. | STEP 3: Turn around and walk across the room to the desk. | STEP 4: Turn the lamp on the top of the desk on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go towards the bed then turn right and go to the white table ahead of you. ", " STEP 2: Pick up the pen behind the alarm clock, on the very back of the white table. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to the desk. ", " STEP 4: Turn the lamp on the top of the desk on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.814", " 1.071", " 1.492", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "2", " CD", " 1.679", " 0.711", " -0.171", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " CellPhone", " -1.617", " 0.674", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " -1.787", " 0.071", " 1.381", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " CreditCard", " -1.894", " 0.640", " 0.448", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " KeyChain", " -1.629", " 0.640", " 0.526", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Book", " -1.681", " 0.506", " 1.515", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "8", " Pillow", " -0.583", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Laptop", " -1.062", " 0.538", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.318", " 0.711", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "11", " Book", " -1.749", " 0.675", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " AlarmClock", " -1.875", " 1.071", " 1.067", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 25" ], [ "15", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "16", " Pen", " 1.769", " 0.717", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "17", " Pencil", " 1.769", " 0.715", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "18", " KeyChain", " 1.498", " 0.711", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "19", " CreditCard", " -1.840", " 0.065", " 1.715", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "20", " Laptop", " -1.786", " 0.634", " 0.206", " 0", " 159.517", " 0", " 41" ], [ "21", " CellPhone", " 0.222", " 0.685", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Pillow", " -1.757", " 0.569", " -0.768", " 0", " 285.000", " 0", " 25" ], [ "23", " CD", " -1.628", " 0.506", " 1.715", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "24", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "44", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go towards the blue bed but turn left before getting to it and head to the white desk. | STEP 2: Pick up the blue pen sitting on the white desk. | STEP 3: Turn around and go to the wooden desk directly across the room from the white desk. | STEP 4: Put the blue pen on the wooden desk next to the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go towards the blue bed but turn left before getting to it and head to the white desk. ", " STEP 2: Pick up the blue pen sitting on the white desk. ", " STEP 3: Turn around and go to the wooden desk directly across the room from the white desk. ", " STEP 4: Put the blue pen on the wooden desk next to the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -1.814", " 1.071", " 1.492", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "2", " CD", " 1.679", " 0.711", " -0.171", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " CellPhone", " -1.617", " 0.674", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " -1.787", " 0.071", " 1.381", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " CreditCard", " -1.894", " 0.640", " 0.448", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "6", " KeyChain", " -1.629", " 0.640", " 0.526", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Book", " -1.681", " 0.506", " 1.515", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "8", " Pillow", " -0.583", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Laptop", " -1.062", " 0.538", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.318", " 0.711", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "11", " Book", " -1.749", " 0.675", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " AlarmClock", " -1.875", " 1.071", " 1.067", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 25" ], [ "15", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "16", " Pen", " 1.769", " 0.717", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "17", " Pencil", " 1.769", " 0.715", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "18", " KeyChain", " 1.498", " 0.711", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "19", " CreditCard", " -1.840", " 0.065", " 1.715", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "20", " Laptop", " -1.786", " 0.634", " 0.206", " 0", " 159.517", " 0", " 41" ], [ "21", " CellPhone", " 0.222", " 0.685", " -1.747", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Pillow", " -1.757", " 0.569", " -0.768", " 0", " 285.000", " 0", " 25" ], [ "23", " CD", " -1.628", " 0.506", " 1.715", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "24", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "44", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the table on the left side of the room | STEP 2: grab the pencil off of the table there | STEP 3: turn around and walk over to the desk at the end of the room | STEP 4: turn on the lamp on top of the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the table on the left side of the room ", " STEP 2: grab the pencil off of the table there ", " STEP 3: turn around and walk over to the desk at the end of the room ", " STEP 4: turn on the lamp on top of the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.812", " 1.654", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " TissueBox", " -0.858", " 0.119", " 0.360", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " TissueBox", " -0.931", " 1.134", " 0.169", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBar", " -0.256", " 0.952", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "5", " SoapBar", " -3.449", " 0.219", " 1.268", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " SoapBar", " -2.296", " 0.812", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Candle", " -1.527", " 0.812", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " SprayBottle", " -2.111", " 0.125", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.111", " 0.514", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " SoapBar", " -3.064", " 0.689", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.859", " 0.857", " 0.439", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "13", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "14", " Candle", " -0.767", " 0.860", " 0.277", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "15", " TissueBox", " -2.025", " 1.105", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.203", " 0.024", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.506", " 0.956", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.254", " 0.028", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "22", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward then turn left to face the bathroom sink | STEP 2: Pick up the soap bar from the sink | STEP 3: Turn left and walk forward then turn around to face back toward the sink | STEP 4: Wash the soap bar under water in the sink then remove it | STEP 5: Turn right and step away from the sink then turn back toward the tall cabinet just left of it | STEP 6: Open the bottom cabinet and put the soap bar in it | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward then turn left to face the bathroom sink ", " STEP 2: Pick up the soap bar from the sink ", " STEP 3: Turn left and walk forward then turn around to face back toward the sink ", " STEP 4: Wash the soap bar under water in the sink then remove it ", " STEP 5: Turn right and step away from the sink then turn back toward the tall cabinet just left of it ", " STEP 6: Open the bottom cabinet and put the soap bar in it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.812", " 1.654", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " TissueBox", " -0.858", " 0.119", " 0.360", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " TissueBox", " -0.931", " 1.134", " 0.169", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBar", " -0.256", " 0.952", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "5", " SoapBar", " -3.449", " 0.219", " 1.268", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " SoapBar", " -2.296", " 0.812", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Candle", " -1.527", " 0.812", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " SprayBottle", " -2.111", " 0.125", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.111", " 0.514", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " SoapBar", " -3.064", " 0.689", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.859", " 0.857", " 0.439", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "13", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "14", " Candle", " -0.767", " 0.860", " 0.277", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "15", " TissueBox", " -2.025", " 1.105", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.203", " 0.024", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.506", " 0.956", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.254", " 0.028", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "22", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk towards the tub, then turn left to face the sink. | STEP 2: Pick the bar of soap up off of the counter to the right of the sink. | STEP 3: Turn left and walk forward, then turn around to face the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn around to face the cabinet to the left of the sink counter. | STEP 6: Open the lower cabinet door and put the clean bar of soap inside, then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk towards the tub, then turn left to face the sink. ", " STEP 2: Pick the bar of soap up off of the counter to the right of the sink. ", " STEP 3: Turn left and walk forward, then turn around to face the sink. ", " STEP 4: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean bar of soap. ", " STEP 5: Turn right and walk forward, then turn around to face the cabinet to the left of the sink counter. ", " STEP 6: Open the lower cabinet door and put the clean bar of soap inside, then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.812", " 1.654", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " TissueBox", " -0.858", " 0.119", " 0.360", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " TissueBox", " -0.931", " 1.134", " 0.169", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " SoapBar", " -0.256", " 0.952", " 2.642", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "5", " SoapBar", " -3.449", " 0.219", " 1.268", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " SoapBar", " -2.296", " 0.812", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Candle", " -1.527", " 0.812", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " SprayBottle", " -2.111", " 0.125", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.111", " 0.514", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " SoapBar", " -3.064", " 0.689", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.859", " 0.857", " 0.439", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "13", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "14", " Candle", " -0.767", " 0.860", " 0.277", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "15", " TissueBox", " -2.025", " 1.105", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.203", " 0.024", " 0.270", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.506", " 0.956", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "18", " SprayBottle", " -0.254", " 0.028", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "22", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, head to the sink, take the bar of soap | STEP 2: turn to the left, take a few steps, face the sink | STEP 3: put the bar of soap in the sink | STEP 4: turn on the sink for 3 seconds, take the bar of soap out of the sink | STEP 5: turn around twice, face the dresser, open the door | STEP 6: put the soap in the cabinet, close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, head to the sink, take the bar of soap ", " STEP 2: turn to the left, take a few steps, face the sink ", " STEP 3: put the bar of soap in the sink ", " STEP 4: turn on the sink for 3 seconds, take the bar of soap out of the sink ", " STEP 5: turn around twice, face the dresser, open the door ", " STEP 6: put the soap in the cabinet, close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " Potato", " 0.300", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " Spoon", " -2.065", " 0.953", " 0.614", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Spoon", " 1.846", " 0.913", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Spatula", " -2.340", " 0.967", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Spatula", " 1.601", " 0.927", " 0.458", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "8", " Knife", " -0.267", " 0.937", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.614", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Bowl", " 0.753", " 0.918", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "11", " Bowl", " -0.634", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Bread", " 0.167", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " Bread", " -0.096", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -0.872", " 1.082", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "17", " Apple", " -1.928", " 1.019", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "18", " Bread", " -2.203", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "19", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.345", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "20", " Fork", " -1.928", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " -2.31", " 0.510", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "22", " Kettle", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "23", " Cup", " 0.035", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Tomato", " 1.785", " 0.961", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.296", " 0.068", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "26", " Plate", " -0.110", " 0.900", " -1.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "28", " Spatula", " -2.203", " 0.967", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "29", " PaperTowelRoll", " 1.412", " 1.016", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "31", " Lettuce", " 1.781", " 1.002", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " SaltShaker", " 1.167", " 0.908", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.504", " 0.106", " 0.346", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "34", " Apple", " -2.065", " 1.019", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.477", " 0.952", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "36", " Potato", " 1.412", " 0.942", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Pan", " 1.412", " 0.911", " -1.489", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "38", " DishSponge", " -2.614", " 0.951", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "39", " Spoon", " 0.377", " 0.784", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "41", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head to the counter. | STEP 2: Pick up the knife by the blue plate. | STEP 3: Turn around and go the counter with the toaster. | STEP 4: Cut the potato in front of the toaster. | STEP 5: Look up towards the toaster. | STEP 6: Put the knife in front of the salt. | STEP 7: Look down towards the potato. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Turn left, go towards the door, turn left and go to the fridge. | STEP 10: Put the slice of potato on the second shelf in the fridge, close the fridge, open the fridge and pick up the slice of potato. | STEP 11: Turn around and go to the recycling can. | STEP 12: Put the slice of potato in the recycling can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife by the blue plate. ", " STEP 3: Turn around and go the counter with the toaster. ", " STEP 4: Cut the potato in front of the toaster. ", " STEP 5: Look up towards the toaster. ", " STEP 6: Put the knife in front of the salt. ", " STEP 7: Look down towards the potato. ", " STEP 8: Pick up a slice of potato. ", " STEP 9: Turn left, go towards the door, turn left and go to the fridge. ", " STEP 10: Put the slice of potato on the second shelf in the fridge, close the fridge, open the fridge and pick up the slice of potato. ", " STEP 11: Turn around and go to the recycling can. ", " STEP 12: Put the slice of potato in the recycling can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " Potato", " 0.300", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " Spoon", " -2.065", " 0.953", " 0.614", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Spoon", " 1.846", " 0.913", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Spatula", " -2.340", " 0.967", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Spatula", " 1.601", " 0.927", " 0.458", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "8", " Knife", " -0.267", " 0.937", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.614", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Bowl", " 0.753", " 0.918", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "11", " Bowl", " -0.634", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Bread", " 0.167", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " Bread", " -0.096", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -0.872", " 1.082", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "17", " Apple", " -1.928", " 1.019", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "18", " Bread", " -2.203", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "19", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.345", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "20", " Fork", " -1.928", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " -2.31", " 0.510", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "22", " Kettle", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "23", " Cup", " 0.035", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Tomato", " 1.785", " 0.961", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.296", " 0.068", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "26", " Plate", " -0.110", " 0.900", " -1.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "28", " Spatula", " -2.203", " 0.967", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "29", " PaperTowelRoll", " 1.412", " 1.016", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "31", " Lettuce", " 1.781", " 1.002", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " SaltShaker", " 1.167", " 0.908", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.504", " 0.106", " 0.346", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "34", " Apple", " -2.065", " 1.019", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.477", " 0.952", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "36", " Potato", " 1.412", " 0.942", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Pan", " 1.412", " 0.911", " -1.489", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "38", " DishSponge", " -2.614", " 0.951", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "39", " Spoon", " 0.377", " 0.784", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "41", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head to the counter beside the sink | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn left then head to the stove counter on the left | STEP 4: Slice the potato on the counter | STEP 5: Move forward to the counter | STEP 6: Put the knife on the counter beside the potato | STEP 7: Step backward and face the potato | STEP 8: Pick up a slice potato on the counter | STEP 9: Turn left then head to the fridge | STEP 10: Open the fridge put in and out the slice potato | STEP 11: Turn left then head to the trash bin | STEP 12: Put the slice potato in the trash bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head to the counter beside the sink ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn left then head to the stove counter on the left ", " STEP 4: Slice the potato on the counter ", " STEP 5: Move forward to the counter ", " STEP 6: Put the knife on the counter beside the potato ", " STEP 7: Step backward and face the potato ", " STEP 8: Pick up a slice potato on the counter ", " STEP 9: Turn left then head to the fridge ", " STEP 10: Open the fridge put in and out the slice potato ", " STEP 11: Turn left then head to the trash bin ", " STEP 12: Put the slice potato in the trash bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " Potato", " 0.300", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "4", " Spoon", " -2.065", " 0.953", " 0.614", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Spoon", " 1.846", " 0.913", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Spatula", " -2.340", " 0.967", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Spatula", " 1.601", " 0.927", " 0.458", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "8", " Knife", " -0.267", " 0.937", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.614", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "10", " Bowl", " 0.753", " 0.918", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "11", " Bowl", " -0.634", " 0.110", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Bread", " 0.167", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " Bread", " -0.096", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -0.872", " 1.082", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "17", " Apple", " -1.928", " 1.019", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "18", " Bread", " -2.203", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "19", " Knife", " -2.065", " 0.977", " 0.345", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "20", " Fork", " -1.928", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "21", " Bowl", " -2.31", " 0.510", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "22", " Kettle", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "23", " Cup", " 0.035", " 0.910", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Tomato", " 1.785", " 0.961", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.296", " 0.068", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "26", " Plate", " -0.110", " 0.900", " -1.596", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "28", " Spatula", " -2.203", " 0.967", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "29", " PaperTowelRoll", " 1.412", " 1.016", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " Egg", " -0.329", " 0.105", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "31", " Lettuce", " 1.781", " 1.002", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " SaltShaker", " 1.167", " 0.908", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "33", " PepperShaker", " 0.504", " 0.106", " 0.346", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "34", " Apple", " -2.065", " 1.019", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.477", " 0.952", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "36", " Potato", " 1.412", " 0.942", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Pan", " 1.412", " 0.911", " -1.489", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "38", " DishSponge", " -2.614", " 0.951", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "39", " Spoon", " 0.377", " 0.784", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "40", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "41", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the counter by the sink on your left. | STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Turn around and face the counter with the bread in front of you. | STEP 4: Slice the potato on the counter in front of you. | STEP 5: Face the counter in front of you. | STEP 6: Place the knife on the counter in front of you. | STEP 7: Face the potato on the counter in front of you. | STEP 8: Take a potato slice from the counter in front of you. | STEP 9: Turn left and face the fridge on your left. | STEP 10: Place the potato slice in the fridge for a bit, then take it out and close the fridge. | STEP 11: Turn around and face the green can on your right. | STEP 12: Place the potato slice in the green can in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the counter by the sink on your left. ", " STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn around and face the counter with the bread in front of you. ", " STEP 4: Slice the potato on the counter in front of you. ", " STEP 5: Face the counter in front of you. ", " STEP 6: Place the knife on the counter in front of you. ", " STEP 7: Face the potato on the counter in front of you. ", " STEP 8: Take a potato slice from the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn left and face the fridge on your left. ", " STEP 10: Place the potato slice in the fridge for a bit, then take it out and close the fridge. ", " STEP 11: Turn around and face the green can on your right. ", " STEP 12: Place the potato slice in the green can in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.371", " 0.019", " -3.407", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " CellPhone", " -0.742", " 0.619", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " CellPhone", " -1.874", " 0.619", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Pencil", " 2.211", " 0.901", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " -2.575", " 0.685", " -3.149", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " -2.452", " 0.082", " -0.399", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " KeyChain", " 2.747", " 0.645", " 1.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " KeyChain", " 2.039", " 0.896", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " 2.188", " 0.353", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Laptop", " -1.025", " 0.617", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Book", " -1.591", " 0.618", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " CreditCard", " 1.694", " 0.896", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pen", " -2.620", " 0.686", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Pencil", " 2.384", " 0.901", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 25" ], [ "16", " Laptop", " -1.874", " 0.617", " -2.061", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " AlarmClock", " 2.556", " 0.900", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " 2.336", " 0.307", " -0.742", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " KeyChain", " 2.685", " 1.228", " 1.626", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "20", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 25" ], [ "21", " Pillow", " -2.378", " 0.637", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " CD", " -2.439", " 0.680", " -3.382", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "23", " Mug", " 2.384", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Bowl", " 1.840", " 0.889", " -3.239", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go past the bed on the right to the nightstand on the left of the bed. | STEP 2: Pick up the disk on the nightstand. | STEP 3: Turn and go around the bed to the opposite side to the nightstand. | STEP 4: Turn on the lamp on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go past the bed on the right to the nightstand on the left of the bed. ", " STEP 2: Pick up the disk on the nightstand. ", " STEP 3: Turn and go around the bed to the opposite side to the nightstand. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.371", " 0.019", " -3.407", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " CellPhone", " -0.742", " 0.619", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " CellPhone", " -1.874", " 0.619", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Pencil", " 2.211", " 0.901", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " -2.575", " 0.685", " -3.149", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " -2.452", " 0.082", " -0.399", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " KeyChain", " 2.747", " 0.645", " 1.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " KeyChain", " 2.039", " 0.896", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " 2.188", " 0.353", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Laptop", " -1.025", " 0.617", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Book", " -1.591", " 0.618", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " CreditCard", " 1.694", " 0.896", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pen", " -2.620", " 0.686", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Pencil", " 2.384", " 0.901", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 25" ], [ "16", " Laptop", " -1.874", " 0.617", " -2.061", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " AlarmClock", " 2.556", " 0.900", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " 2.336", " 0.307", " -0.742", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " KeyChain", " 2.685", " 1.228", " 1.626", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "20", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 25" ], [ "21", " Pillow", " -2.378", " 0.637", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " CD", " -2.439", " 0.680", " -3.382", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "23", " Mug", " 2.384", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Bowl", " 1.840", " 0.889", " -3.239", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and walk to the door across from you, then turn to your left and walk across the room, make a right and walk past the bed to the night stand. | STEP 2: Pick up the CD in the front, left corner of the night stand. | STEP 3: Turn around and walk to the end of the bed, then turn left and walk to the end of the foot of the bed, then turn right and go to the night stand to the right of the bed. | STEP 4: Turn on the lamp in the center of the night stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and walk to the door across from you, then turn to your left and walk across the room, make a right and walk past the bed to the night stand. ", " STEP 2: Pick up the CD in the front, left corner of the night stand. ", " STEP 3: Turn around and walk to the end of the bed, then turn left and walk to the end of the foot of the bed, then turn right and go to the night stand to the right of the bed. ", " STEP 4: Turn on the lamp in the center of the night stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.371", " 0.019", " -3.407", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " CellPhone", " -0.742", " 0.619", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " CellPhone", " -1.874", " 0.619", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Pencil", " 2.211", " 0.901", " -2.975", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Pencil", " -2.575", " 0.685", " -3.149", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " -2.452", " 0.082", " -0.399", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "7", " KeyChain", " 2.747", " 0.645", " 1.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " KeyChain", " 2.039", " 0.896", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " Book", " 2.188", " 0.353", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "10", " Laptop", " -1.025", " 0.617", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " Book", " -1.591", " 0.618", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " CreditCard", " 1.694", " 0.896", " -3.251", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "13", " Pen", " -2.620", " 0.686", " -3.304", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Pencil", " 2.384", " 0.901", " -3.389", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " TeddyBear", " -0.667", " 0.612", " -1.364", " 0", " 81.467", " 0", " 25" ], [ "16", " Laptop", " -1.874", " 0.617", " -2.061", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " AlarmClock", " 2.556", " 0.900", " -3.182", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " CellPhone", " 2.336", " 0.307", " -0.742", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "19", " KeyChain", " 2.685", " 1.228", " 1.626", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "20", " Pillow", " -2.124", " 0.658", " -1.522", " 0", " 28.296", " 0", " 25" ], [ "21", " Pillow", " -2.378", " 0.637", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "22", " CD", " -2.439", " 0.680", " -3.382", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "23", " Mug", " 2.384", " 0.894", " -3.044", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "24", " Bowl", " 1.840", " 0.889", " -3.239", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Bed", " -1.613", " -0.028", " -1.861", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 2.760", " 0.890", " -3.317", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -2.459", " 0.668", " -0.532", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " -0.700", " 1.016", " 0.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.343", " 1.087", " -3.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " 0.532", " 1.419", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.834", " 1.394", " -3.653", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.958", " 1.508", " -1.019", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " 2.383", " 0.008", " -0.288", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Safe", " 2.721", " 1.228", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.979", " 0.486", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.979", " 0.728", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.979", " 0.208", " -2.988", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Desk", " 2.318", " -0.009", " -3.214", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -3.149", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -3.150", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.641", " 0.172", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.641", " 1.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 2.641", " 0.448", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " 2.676", " 0.002", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.641", " 0.725", " 1.511", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " -2.416", " -0.001", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.349", " 0.163", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.349", " 0.455", " -0.514", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -0.800", " 2.087", " -3.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " 2.931", " 2.166", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " 2.574", " 0.002", " -2.881", " 0", " 175.162", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, then left then right again and face the drawer in front of you. | STEP 2: Take the CD from the drawer in front of you. | STEP 3: Turn around and go around the bed to the other side. | STEP 4: Turn on the lamp on the bed side desk in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, then left then right again and face the drawer in front of you. ", " STEP 2: Take the CD from the drawer in front of you. ", " STEP 3: Turn around and go around the bed to the other side. ", " STEP 4: Turn on the lamp on the bed side desk in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 4.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.607", " 0.764", " 3.848", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "2", " Pan", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "3", " Ladle", " 2.790", " 1.066", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " -0.983", " 1.781", " 2.312", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " Glassbottle", " 2.230", " 0.765", " 4.054", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.922", " 1.442", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "7", " Spatula", " 1.248", " 0.805", " -1.546", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Spatula", " -0.851", " 0.831", " 1.414", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "9", " Spoon", " 2.216", " 0.765", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 53" ], [ "10", " Egg", " 2.945", " 0.808", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 53" ], [ "11", " Egg", " 1.777", " 1.070", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 52" ], [ "12", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "13", " Knife", " -0.544", " 1.052", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Knife", " 2.046", " 0.789", " 4.372", " 0", " 149.999", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.028", " 0.839", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "16", " Tomato", " 1.409", " 1.080", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "17", " Bowl", " -0.544", " 1.025", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " 2.525", " 0.762", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.661", " 0.797", " 2.325", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.590", " 0.796", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " PepperShaker", " 3.043", " 1.023", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " PepperShaker", " 2.875", " 1.023", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Lettuce", " 2.579", " 0.822", " 4.044", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "24", " Pan", " 2.683", " 1.026", " 1.004", " 0", " 136.999", " 0", " 52" ], [ "25", " Glassbottle", " -0.875", " 0.077", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "26", " Knife", " -0.714", " 0.841", " 1.259", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "27", " SoapBottle", " -0.946", " 1.780", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " Egg", " 1.842", " 1.905", " -1.843", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "29", " Fork", " 2.302", " 0.765", " 3.62", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "30", " Potato", " -1.069", " 0.828", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " -0.987", " 2.329", " -0.614", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "32", " Tomato", " 2.976", " 0.818", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "33", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "34", " WineBottle", " 2.599", " 0.765", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Plate", " 1.300", " 0.036", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Spatula", " 2.130", " 0.816", " 1.070", " 0", " 227.0", " 0", " 65" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 2.621", " 1.131", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " 2.790", " 1.085", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Apple", " 2.203", " 0.814", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "40", " SaltShaker", " 1.290", " 1.023", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "41", " PepperShaker", " 2.639", " 0.028", " -0.689", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "42", " ButterKnife", " 2.302", " 0.764", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " Bread", " -0.968", " 1.510", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "44", " Cup", " -0.942", " 2.288", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "45", " DishSponge", " 2.302", " 0.764", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Bowl", " 2.976", " 0.762", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "47", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.492", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "48", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "104", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "113", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go across to table. | STEP 2: Pick up apple to left of bottle from table. | STEP 3: Turn right, proceed to counter. Turn right, proceed to refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, place apple on shelf in front of pear. Close refrigerator, wait three seconds, open refrigerator door. Remove apple from refrigerator. | STEP 5: Turn right, go to end of counter. Turn right, go to table on left. Turn left to face table. | STEP 6: Place apple on table in front of frying pan. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go across to table. ", " STEP 2: Pick up apple to left of bottle from table. ", " STEP 3: Turn right, proceed to counter. Turn right, proceed to refrigerator. ", " STEP 4: Open refrigerator, place apple on shelf in front of pear. Close refrigerator, wait three seconds, open refrigerator door. Remove apple from refrigerator. ", " STEP 5: Turn right, go to end of counter. Turn right, go to table on left. Turn left to face table. ", " STEP 6: Place apple on table in front of frying pan. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 4.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.607", " 0.764", " 3.848", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "2", " Pan", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "3", " Ladle", " 2.790", " 1.066", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " -0.983", " 1.781", " 2.312", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " Glassbottle", " 2.230", " 0.765", " 4.054", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.922", " 1.442", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "7", " Spatula", " 1.248", " 0.805", " -1.546", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Spatula", " -0.851", " 0.831", " 1.414", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "9", " Spoon", " 2.216", " 0.765", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 53" ], [ "10", " Egg", " 2.945", " 0.808", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 53" ], [ "11", " Egg", " 1.777", " 1.070", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 52" ], [ "12", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "13", " Knife", " -0.544", " 1.052", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Knife", " 2.046", " 0.789", " 4.372", " 0", " 149.999", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.028", " 0.839", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "16", " Tomato", " 1.409", " 1.080", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "17", " Bowl", " -0.544", " 1.025", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " 2.525", " 0.762", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.661", " 0.797", " 2.325", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.590", " 0.796", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " PepperShaker", " 3.043", " 1.023", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " PepperShaker", " 2.875", " 1.023", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Lettuce", " 2.579", " 0.822", " 4.044", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "24", " Pan", " 2.683", " 1.026", " 1.004", " 0", " 136.999", " 0", " 52" ], [ "25", " Glassbottle", " -0.875", " 0.077", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "26", " Knife", " -0.714", " 0.841", " 1.259", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "27", " SoapBottle", " -0.946", " 1.780", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " Egg", " 1.842", " 1.905", " -1.843", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "29", " Fork", " 2.302", " 0.765", " 3.62", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "30", " Potato", " -1.069", " 0.828", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " -0.987", " 2.329", " -0.614", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "32", " Tomato", " 2.976", " 0.818", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "33", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "34", " WineBottle", " 2.599", " 0.765", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Plate", " 1.300", " 0.036", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Spatula", " 2.130", " 0.816", " 1.070", " 0", " 227.0", " 0", " 65" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 2.621", " 1.131", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " 2.790", " 1.085", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Apple", " 2.203", " 0.814", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "40", " SaltShaker", " 1.290", " 1.023", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "41", " PepperShaker", " 2.639", " 0.028", " -0.689", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "42", " ButterKnife", " 2.302", " 0.764", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " Bread", " -0.968", " 1.510", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "44", " Cup", " -0.942", " 2.288", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "45", " DishSponge", " 2.302", " 0.764", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Bowl", " 2.976", " 0.762", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "47", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.492", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "48", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "104", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "113", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the table. | STEP 2: Pick up the apple. | STEP 3: Turn right, walk around the counter, walk across the room, turn right, and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the apple in the fridge, close the fridge, open the fridge, pick up the apple, and close the fridge. | STEP 5: Turn right, walk across the room, turn right, walk to the wall, and turn left. | STEP 6: Put the apple on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the table. ", " STEP 2: Pick up the apple. ", " STEP 3: Turn right, walk around the counter, walk across the room, turn right, and walk to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the apple in the fridge, close the fridge, open the fridge, pick up the apple, and close the fridge. ", " STEP 5: Turn right, walk across the room, turn right, walk to the wall, and turn left. ", " STEP 6: Put the apple on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 4.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.607", " 0.764", " 3.848", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "2", " Pan", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "3", " Ladle", " 2.790", " 1.066", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " -0.983", " 1.781", " 2.312", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " Glassbottle", " 2.230", " 0.765", " 4.054", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "6", " Glassbottle", " -0.922", " 1.442", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "7", " Spatula", " 1.248", " 0.805", " -1.546", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Spatula", " -0.851", " 0.831", " 1.414", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "9", " Spoon", " 2.216", " 0.765", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 53" ], [ "10", " Egg", " 2.945", " 0.808", " 4.254", " 0", " 225", " 0", " 53" ], [ "11", " Egg", " 1.777", " 1.070", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 52" ], [ "12", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "13", " Knife", " -0.544", " 1.052", " 0.877", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Knife", " 2.046", " 0.789", " 4.372", " 0", " 149.999", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.028", " 0.839", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "16", " Tomato", " 1.409", " 1.080", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "17", " Bowl", " -0.544", " 1.025", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " 2.525", " 0.762", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.661", " 0.797", " 2.325", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.590", " 0.796", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " PepperShaker", " 3.043", " 1.023", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " PepperShaker", " 2.875", " 1.023", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Lettuce", " 2.579", " 0.822", " 4.044", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "24", " Pan", " 2.683", " 1.026", " 1.004", " 0", " 136.999", " 0", " 52" ], [ "25", " Glassbottle", " -0.875", " 0.077", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "26", " Knife", " -0.714", " 0.841", " 1.259", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "27", " SoapBottle", " -0.946", " 1.780", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " Egg", " 1.842", " 1.905", " -1.843", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "29", " Fork", " 2.302", " 0.765", " 3.62", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "30", " Potato", " -1.069", " 0.828", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "31", " Ladle", " -0.987", " 2.329", " -0.614", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "32", " Tomato", " 2.976", " 0.818", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "33", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "34", " WineBottle", " 2.599", " 0.765", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Plate", " 1.300", " 0.036", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " Spatula", " 2.130", " 0.816", " 1.070", " 0", " 227.0", " 0", " 65" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 2.621", " 1.131", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Lettuce", " 2.790", " 1.085", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Apple", " 2.203", " 0.814", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 53" ], [ "40", " SaltShaker", " 1.290", " 1.023", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "41", " PepperShaker", " 2.639", " 0.028", " -0.689", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "42", " ButterKnife", " 2.302", " 0.764", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "43", " Bread", " -0.968", " 1.510", " -0.516", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "44", " Cup", " -0.942", " 2.288", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "45", " DishSponge", " 2.302", " 0.764", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Bowl", " 2.976", " 0.762", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "47", " Spoon", " -0.851", " 0.817", " 1.492", " 0", " 180", " 0", " 109" ], [ "48", " Mug", " -0.803", " 1.070", " 0.646", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "49", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "103", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "104", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "113", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the white table. | STEP 2: Pick up the apple that's in front of you to the left of the clear glass bottle. | STEP 3: Turn right and walk to the counter in front of you then step to your right and walk to the fridge in front of you to the right turning right to face it once you get there. | STEP 4: Chill the apple in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Walk back to where you got the apple from then take two steps to your right and walk to the wall in front of you then turn left. | STEP 6: Put the apple on the table under the frying pan. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the white table. ", " STEP 2: Pick up the apple that's in front of you to the left of the clear glass bottle. ", " STEP 3: Turn right and walk to the counter in front of you then step to your right and walk to the fridge in front of you to the right turning right to face it once you get there. ", " STEP 4: Chill the apple in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Walk back to where you got the apple from then take two steps to your right and walk to the wall in front of you then turn left. ", " STEP 6: Put the apple on the table under the frying pan. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.559", " 0.190", " 1.414", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -2.844", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -0.201", " 0.218", " 2.502", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SprayBottle", " -3.042", " 0.814", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.155", " 0.813", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.954", " 0.954", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.829", " 0.954", " 3.193", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Cloth", " -2.037", " 0.811", " 0.279", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " SoapBar", " -3.606", " 0.191", " 1.131", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.476", " 0.809", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Candle", " -0.284", " 0.812", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.309", " 0.519", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " ToiletPaper", " -2.962", " 0.81", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.962", " 0.814", " 0.279", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look to the ground, then turn to your right, go right again and look in front of you at the Towel holder. | STEP 2: Grab the towel on the holder you are looking at in front. | STEP 3: Look towards the ground and do a 180 degree turn, then turn to your left and go towards the big towel and trashcan in front of you. | STEP 4: Put the towel you are holding and place it in the trashcan in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look to the ground, then turn to your right, go right again and look in front of you at the Towel holder. ", " STEP 2: Grab the towel on the holder you are looking at in front. ", " STEP 3: Look towards the ground and do a 180 degree turn, then turn to your left and go towards the big towel and trashcan in front of you. ", " STEP 4: Put the towel you are holding and place it in the trashcan in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.559", " 0.190", " 1.414", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -2.844", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -0.201", " 0.218", " 2.502", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SprayBottle", " -3.042", " 0.814", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.155", " 0.813", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.954", " 0.954", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.829", " 0.954", " 3.193", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Cloth", " -2.037", " 0.811", " 0.279", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " SoapBar", " -3.606", " 0.191", " 1.131", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.476", " 0.809", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Candle", " -0.284", " 0.812", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.309", " 0.519", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " ToiletPaper", " -2.962", " 0.81", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.962", " 0.814", " 0.279", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Take the towel from the towel holder. | STEP 3: Bring the towel to the trash can. | STEP 4: Put the towel in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink. ", " STEP 2: Take the towel from the towel holder. ", " STEP 3: Bring the towel to the trash can. ", " STEP 4: Put the towel in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.559", " 0.190", " 1.414", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "2", " Cloth", " -2.844", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -0.201", " 0.218", " 2.502", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SprayBottle", " -3.042", " 0.814", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "5", " SprayBottle", " -0.155", " 0.813", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.954", " 0.954", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.829", " 0.954", " 3.193", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Cloth", " -2.037", " 0.811", " 0.279", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " SoapBar", " -3.606", " 0.191", " 1.131", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.476", " 0.809", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Candle", " -0.284", " 0.812", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.309", " 0.519", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " ToiletPaper", " -2.962", " 0.81", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.962", " 0.814", " 0.279", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and take a step then turn right and walk to the sink. | STEP 2: Take the towel off of the ring in front of you. | STEP 3: Turn around and take a step then turn left and walk to the wall. | STEP 4: Put the towel in the garbage. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and take a step then turn right and walk to the sink. ", " STEP 2: Take the towel off of the ring in front of you. ", " STEP 3: Turn around and take a step then turn left and walk to the wall. ", " STEP 4: Put the towel in the garbage. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.104", " 0.136", " -2.453", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "2", " Statue", " 0.969", " 0.909", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.070", " 1.820", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "4", " Potato", " -2.040", " 1.533", " 1.260", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "5", " CreditCard", " -1.696", " 0.150", " -0.197", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " PepperShaker", " 2.100", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "7", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Apple", " -1.962", " 0.098", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "9", " Knife", " -0.335", " 1.136", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Spatula", " -0.059", " 1.126", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Spatula", " -0.995", " 0.926", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " ButterKnife", " 0.892", " 0.142", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "14", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "15", " Glassbottle", " 0.355", " 1.112", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " Glassbottle", " 1.996", " 0.553", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "17", " WineBottle", " -0.898", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Bowl", " -1.401", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " -1.963", " 0.766", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "20", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.962", " 0.048", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "22", " Knife", " -1.586", " 0.936", " -2.056", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Bread", " 0.217", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Fork", " 0.217", " 1.112", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Potato", " -1.774", " 0.941", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.341", " 1.660", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "28", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " Tomato", " 0.217", " 1.150", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Vase", " -0.335", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Egg", " -1.880", " 0.083", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "33", " CreditCard", " 0.777", " 0.643", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "34", " Statue", " -0.335", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " WineBottle", " -0.335", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "37", " Spatula", " -1.852", " 0.784", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " -1.856", " 1.015", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Cup", " -0.173", " 1.788", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "40", " Vase", " -1.438", " 0.909", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Bowl", " -2.038", " 0.537", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " SaltShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "43", " PepperShaker", " 0.451", " 1.656", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Lettuce", " -0.335", " 1.191", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "47", " DishSponge", " -1.855", " 0.135", " -1.389", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "48", " Spoon", " 1.064", " 0.646", " -2.333", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Mug", " -2.018", " 0.764", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead and then left around to the back of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the white plate. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge, facing it. | STEP 4: Place the plate on the top shelf of the fridge. Close the door, wait a moment, and then take the plate out again. | STEP 5: Turn left and walk along the entire length of the counter to the shelves in the corner of the room. | STEP 6: Place the plate on the shelf with the shaker, to the left of the shaker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead and then left around to the back of the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the white plate. ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge, facing it. ", " STEP 4: Place the plate on the top shelf of the fridge. Close the door, wait a moment, and then take the plate out again. ", " STEP 5: Turn left and walk along the entire length of the counter to the shelves in the corner of the room. ", " STEP 6: Place the plate on the shelf with the shaker, to the left of the shaker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.104", " 0.136", " -2.453", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "2", " Statue", " 0.969", " 0.909", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.070", " 1.820", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "4", " Potato", " -2.040", " 1.533", " 1.260", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "5", " CreditCard", " -1.696", " 0.150", " -0.197", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " PepperShaker", " 2.100", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "7", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Apple", " -1.962", " 0.098", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "9", " Knife", " -0.335", " 1.136", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Spatula", " -0.059", " 1.126", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Spatula", " -0.995", " 0.926", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " ButterKnife", " 0.892", " 0.142", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "14", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "15", " Glassbottle", " 0.355", " 1.112", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " Glassbottle", " 1.996", " 0.553", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "17", " WineBottle", " -0.898", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Bowl", " -1.401", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " -1.963", " 0.766", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "20", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.962", " 0.048", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "22", " Knife", " -1.586", " 0.936", " -2.056", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Bread", " 0.217", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Fork", " 0.217", " 1.112", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Potato", " -1.774", " 0.941", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.341", " 1.660", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "28", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " Tomato", " 0.217", " 1.150", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Vase", " -0.335", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Egg", " -1.880", " 0.083", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "33", " CreditCard", " 0.777", " 0.643", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "34", " Statue", " -0.335", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " WineBottle", " -0.335", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "37", " Spatula", " -1.852", " 0.784", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " -1.856", " 1.015", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Cup", " -0.173", " 1.788", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "40", " Vase", " -1.438", " 0.909", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Bowl", " -2.038", " 0.537", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " SaltShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "43", " PepperShaker", " 0.451", " 1.656", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Lettuce", " -0.335", " 1.191", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "47", " DishSponge", " -1.855", " 0.135", " -1.389", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "48", " Spoon", " 1.064", " 0.646", " -2.333", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Mug", " -2.018", " 0.764", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left towards the table | STEP 2: pick up the plate | STEP 3: turn around towards the fridge | STEP 4: place the plate in the fridge to cool and then take it out | STEP 5: turn around and locate the shelf | STEP 6: place the plate on the shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left towards the table ", " STEP 2: pick up the plate ", " STEP 3: turn around towards the fridge ", " STEP 4: place the plate in the fridge to cool and then take it out ", " STEP 5: turn around and locate the shelf ", " STEP 6: place the plate on the shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.104", " 0.136", " -2.453", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "2", " Statue", " 0.969", " 0.909", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " Potato", " -0.070", " 1.820", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "4", " Potato", " -2.040", " 1.533", " 1.260", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "5", " CreditCard", " -1.696", " 0.150", " -0.197", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " PepperShaker", " 2.100", " 0.549", " -2.718", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "7", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Apple", " -1.962", " 0.098", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "9", " Knife", " -0.335", " 1.136", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Spatula", " -0.059", " 1.126", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Spatula", " -0.995", " 0.926", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "12", " ButterKnife", " 0.892", " 0.142", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "14", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "15", " Glassbottle", " 0.355", " 1.112", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " Glassbottle", " 1.996", " 0.553", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "17", " WineBottle", " -0.898", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Bowl", " -1.401", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " -1.963", " 0.766", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "20", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.962", " 0.048", " 2.076", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "22", " Knife", " -1.586", " 0.936", " -2.056", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Bread", " 0.217", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Fork", " 0.217", " 1.112", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "25", " Potato", " -1.774", " 0.941", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.341", " 1.660", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "28", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " Tomato", " 0.217", " 1.150", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Vase", " -0.335", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Egg", " -1.880", " 0.083", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "33", " CreditCard", " 0.777", " 0.643", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "34", " Statue", " -0.335", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " WineBottle", " -0.335", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "37", " Spatula", " -1.852", " 0.784", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " -1.856", " 1.015", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Cup", " -0.173", " 1.788", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "40", " Vase", " -1.438", " 0.909", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Bowl", " -2.038", " 0.537", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " SaltShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "43", " PepperShaker", " 0.451", " 1.656", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Lettuce", " -0.335", " 1.191", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Apple", " -0.277", " 1.841", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "47", " DishSponge", " -1.855", " 0.135", " -1.389", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "48", " Spoon", " 1.064", " 0.646", " -2.333", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "49", " Mug", " -2.018", " 0.764", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward, and then left to go around to the island. | STEP 2: Pick up the plate from the center of the island. | STEP 3: Hold the plate and turn around to the fridge on the right side. | STEP 4: Open the fridge and place the plate inside. Shut the door and then open it. Take the plate out and shut the door. | STEP 5: Carry the plate and turn left and then left again. Locate the brown shelf on the right. | STEP 6: Place the plate on the next to bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward, and then left to go around to the island. ", " STEP 2: Pick up the plate from the center of the island. ", " STEP 3: Hold the plate and turn around to the fridge on the right side. ", " STEP 4: Open the fridge and place the plate inside. Shut the door and then open it. Take the plate out and shut the door. ", " STEP 5: Carry the plate and turn left and then left again. Locate the brown shelf on the right. ", " STEP 6: Place the plate on the next to bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.781", " 0.863", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -2.782", " 0.863", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " DishSponge", " -0.092", " 0.823", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " DishSponge", " -2.530", " 0.121", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Egg", " -1.801", " 0.721", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -2.491", " 0.847", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Knife", " -2.504", " 0.849", " 0.707", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.375", " 0.821", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " SaltShaker", " -2.581", " 0.818", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Mug", " -2.844", " 0.916", " 1.390", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "14", " Apple", " -2.781", " 1.216", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "15", " Fork", " -2.023", " 0.698", " 0.295", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.362", " 0.054", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " Pot", " -0.518", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.837", " 1.495", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "21", " Potato", " -0.262", " 0.095", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Plate", " -1.885", " 0.130", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "25", " Knife", " -1.374", " 0.849", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -0.229", " 0.080", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Cup", " -2.837", " 0.825", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "28", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 69" ], [ "30", " PepperShaker", " -2.258", " 0.818", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -0.477", " 0.823", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "32", " Bread", " -0.982", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.806", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -0.363", " 0.698", " 0.912", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "34", " Mug", " -2.844", " 0.916", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "35", " Bowl", " -2.784", " 1.431", " 0.293", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the microwave on the black counter on your left. | STEP 2: Grab the knife on the black counter. | STEP 3: Turn left, walk to the wall, make a right, and walk to the green trash bin. | STEP 4: Place the knife in the deep, copper pan that's on the stove. | STEP 5: Grab the deep, copper pan on the stove. | STEP 6: Turn around, walk to the fridge, turn left, and walk to the sink. | STEP 7: Place the copper pan on the corner of the black counter top to the right of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the microwave on the black counter on your left. ", " STEP 2: Grab the knife on the black counter. ", " STEP 3: Turn left, walk to the wall, make a right, and walk to the green trash bin. ", " STEP 4: Place the knife in the deep, copper pan that's on the stove. ", " STEP 5: Grab the deep, copper pan on the stove. ", " STEP 6: Turn around, walk to the fridge, turn left, and walk to the sink. ", " STEP 7: Place the copper pan on the corner of the black counter top to the right of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.781", " 0.863", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -2.782", " 0.863", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " DishSponge", " -0.092", " 0.823", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " DishSponge", " -2.530", " 0.121", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Egg", " -1.801", " 0.721", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -2.491", " 0.847", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Knife", " -2.504", " 0.849", " 0.707", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.375", " 0.821", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " SaltShaker", " -2.581", " 0.818", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Mug", " -2.844", " 0.916", " 1.390", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "14", " Apple", " -2.781", " 1.216", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "15", " Fork", " -2.023", " 0.698", " 0.295", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.362", " 0.054", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " Pot", " -0.518", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.837", " 1.495", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "21", " Potato", " -0.262", " 0.095", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Plate", " -1.885", " 0.130", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "25", " Knife", " -1.374", " 0.849", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -0.229", " 0.080", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Cup", " -2.837", " 0.825", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "28", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 69" ], [ "30", " PepperShaker", " -2.258", " 0.818", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -0.477", " 0.823", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "32", " Bread", " -0.982", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.806", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -0.363", " 0.698", " 0.912", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "34", " Mug", " -2.844", " 0.916", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "35", " Bowl", " -2.784", " 1.431", " 0.293", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to go around the stool. Head towards the sink. Turn right and face the microwave. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right and head towards the door. Turn right and face the stove. | STEP 4: Put the knife in the pan on the left front of the stove. | STEP 5: Grab the pan that is on the left front of the stove. | STEP 6: Turn right and go to the sink. | STEP 7: Put the pan in to the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to go around the stool. Head towards the sink. Turn right and face the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn right and head towards the door. Turn right and face the stove. ", " STEP 4: Put the knife in the pan on the left front of the stove. ", " STEP 5: Grab the pan that is on the left front of the stove. ", " STEP 6: Turn right and go to the sink. ", " STEP 7: Put the pan in to the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.781", " 0.863", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -2.782", " 0.863", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "3", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " DishSponge", " -0.092", " 0.823", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " DishSponge", " -2.530", " 0.121", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Egg", " -1.801", " 0.721", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -2.491", " 0.847", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Knife", " -2.504", " 0.849", " 0.707", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.375", " 0.821", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "11", " SaltShaker", " -2.581", " 0.818", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Mug", " -2.844", " 0.916", " 1.390", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "14", " Apple", " -2.781", " 1.216", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "15", " Fork", " -2.023", " 0.698", " 0.295", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.362", " 0.054", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " Pot", " -0.518", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.837", " 1.495", " 2.045", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "21", " Potato", " -0.262", " 0.095", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Plate", " -1.885", " 0.130", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "25", " Knife", " -1.374", " 0.849", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -0.229", " 0.080", " 2.674", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Cup", " -2.837", " 0.825", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "28", " ButterKnife", " -0.817", " 0.813", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 69" ], [ "30", " PepperShaker", " -2.258", " 0.818", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -0.477", " 0.823", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "32", " Bread", " -0.982", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.806", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -0.363", " 0.698", " 0.912", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "34", " Mug", " -2.844", " 0.916", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "35", " Bowl", " -2.784", " 1.431", " 0.293", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk towards fridge, turn left. | STEP 2: Walk towards sink, turn right. | STEP 3: Grab sink near dishwasher. | STEP 4: Pick up knife, turn right, then turn right near trash can. | STEP 5: Pick up trash can, turn around, walk towards fridge. | STEP 6: Turn left at fridge, walk towards sink. | STEP 7: Place trash can into sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk towards fridge, turn left. ", " STEP 2: Walk towards sink, turn right. ", " STEP 3: Grab sink near dishwasher. ", " STEP 4: Pick up knife, turn right, then turn right near trash can. ", " STEP 5: Pick up trash can, turn around, walk towards fridge. ", " STEP 6: Turn left at fridge, walk towards sink. ", " STEP 7: Place trash can into sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.851", " 0.866", " 3.405", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Fork", " 1.024", " 0.823", " 0.939", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 1.143", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "5", " Egg", " -1.317", " 0.936", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "6", " Cup", " -0.789", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.875", " 0.822", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " Bowl", " -2.117", " 0.125", " 3.711", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.307", " 1.679", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " SaltShaker", " 0.800", " 0.819", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Lettuce", " -2.636", " 1.071", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -2.577", " 0.843", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "13", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "14", " Apple", " -2.636", " 1.252", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "15", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "17", " Bread", " -1.185", " 0.953", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "18", " Spatula", " 0.950", " 0.838", " 2.111", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "19", " PaperTowelRoll", " -0.789", " 1.004", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "20", " Potato", " 0.650", " 0.866", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " SoapBottle", " -2.824", " 1.398", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Egg", " 0.960", " 0.060", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Cup", " -1.204", " 1.683", " 3.975", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "26", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 66" ], [ "27", " PepperShaker", " -2.504", " 1.845", " 1.853", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.875", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Tomato", " -2.461", " 1.064", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " DishSponge", " 0.737", " 0.692", " 2.199", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "31", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 84" ], [ "32", " Spoon", " -1.317", " 0.901", " 1.040", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " Apple", " -0.524", " 0.961", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "34", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.040", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "35", " Mug", " 0.742", " 0.120", " 1.059", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " Bowl", " 0.743", " 0.124", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn around, go forward, turn left and go to the fridge | STEP 4: Slice the bread on the table | STEP 5: Turn left and go to the microwave | STEP 6: Put the knife in the microwave | STEP 7: Turn around, go to the table | STEP 8: Pick up a bread slice from the table | STEP 9: Turn left and go to the microwave | STEP 10: Put the bread slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the bread slice from the microwave | STEP 11: Turn around, go forward, turn right and go to the fridge | STEP 12: Put the bread in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to the counter ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn around, go forward, turn left and go to the fridge ", " STEP 4: Slice the bread on the table ", " STEP 5: Turn left and go to the microwave ", " STEP 6: Put the knife in the microwave ", " STEP 7: Turn around, go to the table ", " STEP 8: Pick up a bread slice from the table ", " STEP 9: Turn left and go to the microwave ", " STEP 10: Put the bread slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the bread slice from the microwave ", " STEP 11: Turn around, go forward, turn right and go to the fridge ", " STEP 12: Put the bread in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.851", " 0.866", " 3.405", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Fork", " 1.024", " 0.823", " 0.939", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 1.143", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "5", " Egg", " -1.317", " 0.936", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "6", " Cup", " -0.789", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.875", " 0.822", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " Bowl", " -2.117", " 0.125", " 3.711", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.307", " 1.679", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " SaltShaker", " 0.800", " 0.819", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Lettuce", " -2.636", " 1.071", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -2.577", " 0.843", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "13", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "14", " Apple", " -2.636", " 1.252", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "15", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "17", " Bread", " -1.185", " 0.953", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "18", " Spatula", " 0.950", " 0.838", " 2.111", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "19", " PaperTowelRoll", " -0.789", " 1.004", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "20", " Potato", " 0.650", " 0.866", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " SoapBottle", " -2.824", " 1.398", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Egg", " 0.960", " 0.060", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Cup", " -1.204", " 1.683", " 3.975", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "26", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 66" ], [ "27", " PepperShaker", " -2.504", " 1.845", " 1.853", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.875", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Tomato", " -2.461", " 1.064", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " DishSponge", " 0.737", " 0.692", " 2.199", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "31", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 84" ], [ "32", " Spoon", " -1.317", " 0.901", " 1.040", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " Apple", " -0.524", " 0.961", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "34", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.040", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "35", " Mug", " 0.742", " 0.120", " 1.059", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " Bowl", " 0.743", " 0.124", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the bread on the end of the white table on the left side of the room. | STEP 4: Cut the bread on the table into slices. | STEP 5: Turn left and walk forward to face the microwave. | STEP 6: Place the knife in the microwave. | STEP 7: Turn around and cross the room and turn left to face the bread on the white table. | STEP 8: Pick up the bread on the white table. | STEP 9: Turn left and walk forward to face the microwave. | STEP 10: Heat the bread slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn left and cross the room to face the fridge. | STEP 12: Place the bread slice in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the end of the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and cross the room to face the bread on the end of the white table on the left side of the room. ", " STEP 4: Cut the bread on the table into slices. ", " STEP 5: Turn left and walk forward to face the microwave. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave. ", " STEP 7: Turn around and cross the room and turn left to face the bread on the white table. ", " STEP 8: Pick up the bread on the white table. ", " STEP 9: Turn left and walk forward to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the bread slice in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn left and cross the room to face the fridge. ", " STEP 12: Place the bread slice in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.851", " 0.866", " 3.405", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Fork", " 1.024", " 0.823", " 0.939", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 1.143", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "5", " Egg", " -1.317", " 0.936", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "6", " Cup", " -0.789", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.875", " 0.822", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " Bowl", " -2.117", " 0.125", " 3.711", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.307", " 1.679", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " SaltShaker", " 0.800", " 0.819", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Lettuce", " -2.636", " 1.071", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -2.577", " 0.843", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "13", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "14", " Apple", " -2.636", " 1.252", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "15", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Fork", " -0.657", " 0.901", " 1.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "17", " Bread", " -1.185", " 0.953", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "18", " Spatula", " 0.950", " 0.838", " 2.111", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "19", " PaperTowelRoll", " -0.789", " 1.004", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "20", " Potato", " 0.650", " 0.866", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " SoapBottle", " -2.824", " 1.398", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Egg", " 0.960", " 0.060", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Cup", " -1.204", " 1.683", " 3.975", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "26", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 66" ], [ "27", " PepperShaker", " -2.504", " 1.845", " 1.853", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.875", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Tomato", " -2.461", " 1.064", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " DishSponge", " 0.737", " 0.692", " 2.199", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "31", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 84" ], [ "32", " Spoon", " -1.317", " 0.901", " 1.040", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "33", " Apple", " -0.524", " 0.961", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "34", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.040", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "35", " Mug", " 0.742", " 0.120", " 1.059", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " Bowl", " 0.743", " 0.124", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "83", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to go to the gray counter in front. | STEP 2: Pick up the gray knife on the left of the salt shaker. | STEP 3: Turn around the go to the white table on the left. | STEP 4: Slice the bread on the table. | STEP 5: Turn left and go to the sink. | STEP 6: Place the gray knife in the microwave above the sink. | STEP 7: Turn around and go back to the white table with the sliced bread. | STEP 8: Pick up the end piece of the bread from the table. | STEP 9: Turn left and go back to the microwave above the sink. | STEP 10: Microwave the bread slice inside the microwave next to the knife and take it out. | STEP 11: Turn around and go to the front of the refrigerator. | STEP 12: Put the bread slice on the shelf in the refrigerator next to the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to go to the gray counter in front. ", " STEP 2: Pick up the gray knife on the left of the salt shaker. ", " STEP 3: Turn around the go to the white table on the left. ", " STEP 4: Slice the bread on the table. ", " STEP 5: Turn left and go to the sink. ", " STEP 6: Place the gray knife in the microwave above the sink. ", " STEP 7: Turn around and go back to the white table with the sliced bread. ", " STEP 8: Pick up the end piece of the bread from the table. ", " STEP 9: Turn left and go back to the microwave above the sink. ", " STEP 10: Microwave the bread slice inside the microwave next to the knife and take it out. ", " STEP 11: Turn around and go to the front of the refrigerator. ", " STEP 12: Put the bread slice on the shelf in the refrigerator next to the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.160", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "2", " Ladle", " 0.408", " 0.975", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.773", " 0.552", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "4", " DishSponge", " 1.359", " 0.552", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " WineBottle", " 1.738", " 0.914", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " WineBottle", " 1.829", " 0.087", " 0.121", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Spatula", " 1.647", " 0.928", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "8", " Fork", " -0.772", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -1.553", " 0.913", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "10", " Egg", " 0.066", " 0.980", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Knife", " 1.919", " 0.936", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " Knife", " -0.113", " 0.936", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Tomato", " -0.047", " 0.982", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.313", " 2.146", " -1.202", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " 1.871", " 1.654", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "16", " Lettuce", " -1.495", " 1.264", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "17", " Lettuce", " -0.047", " 1.011", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.066", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Mug", " 1.566", " 0.548", " 2.379", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "20", " Mug", " 0.180", " 0.921", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Apple", " 0.180", " 1.001", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.720", " 0.984", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "23", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " Potato", " -1.495", " 1.212", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "25", " Bowl", " 1.256", " 0.115", " -1.860", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.180", " 0.919", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Fork", " 0.294", " 0.923", " 0.991", " 3.607", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Ladle", " 0.180", " 0.975", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 82" ], [ "30", " Lettuce", " 1.828", " 0.994", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "31", " WineBottle", " 0.408", " 0.931", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " 0.180", " 0.945", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 0.481", " 0.923", " 1.077", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " 0.180", " 0.926", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " Cup", " -1.036", " 0.913", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.466", " 0.909", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.791", " 0.9", " -2.186", " 0", " 164.999", " 0", " 65" ], [ "40", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "41", " DishSponge", " -0.617", " 0.111", " -1.917", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "42", " Egg", " -1.648", " 1.558", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "43", " Spoon", " -0.616", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Knife", " 1.647", " 0.936", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "45", " Mug", " 1.850", " 0.908", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "82", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right and go past the table and turn to the right and go to the counter and turn to the left facing the counter | STEP 2: pick up the head of lettuce from the counter top | STEP 3: turn to the right twice and go to the front of the sink and turn to the left facing the sink | STEP 4: put the head of lettuce in the sink and turn on the water to fill the sink and turn off and drain the water from the sink and pick up the head of lettuce from the sink | STEP 5: turn to the left and go to the counter and turn to the left and go past the stove and turn to the right and go to the waste basket | STEP 6: put the head of lettuce in the waste basket | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right and go past the table and turn to the right and go to the counter and turn to the left facing the counter ", " STEP 2: pick up the head of lettuce from the counter top ", " STEP 3: turn to the right twice and go to the front of the sink and turn to the left facing the sink ", " STEP 4: put the head of lettuce in the sink and turn on the water to fill the sink and turn off and drain the water from the sink and pick up the head of lettuce from the sink ", " STEP 5: turn to the left and go to the counter and turn to the left and go past the stove and turn to the right and go to the waste basket ", " STEP 6: put the head of lettuce in the waste basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.160", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "2", " Ladle", " 0.408", " 0.975", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.773", " 0.552", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "4", " DishSponge", " 1.359", " 0.552", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " WineBottle", " 1.738", " 0.914", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " WineBottle", " 1.829", " 0.087", " 0.121", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Spatula", " 1.647", " 0.928", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "8", " Fork", " -0.772", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -1.553", " 0.913", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "10", " Egg", " 0.066", " 0.980", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Knife", " 1.919", " 0.936", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " Knife", " -0.113", " 0.936", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Tomato", " -0.047", " 0.982", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.313", " 2.146", " -1.202", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " 1.871", " 1.654", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "16", " Lettuce", " -1.495", " 1.264", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "17", " Lettuce", " -0.047", " 1.011", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.066", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Mug", " 1.566", " 0.548", " 2.379", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "20", " Mug", " 0.180", " 0.921", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Apple", " 0.180", " 1.001", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.720", " 0.984", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "23", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " Potato", " -1.495", " 1.212", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "25", " Bowl", " 1.256", " 0.115", " -1.860", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.180", " 0.919", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Fork", " 0.294", " 0.923", " 0.991", " 3.607", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Ladle", " 0.180", " 0.975", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 82" ], [ "30", " Lettuce", " 1.828", " 0.994", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "31", " WineBottle", " 0.408", " 0.931", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " 0.180", " 0.945", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 0.481", " 0.923", " 1.077", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " 0.180", " 0.926", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " Cup", " -1.036", " 0.913", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.466", " 0.909", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.791", " 0.9", " -2.186", " 0", " 164.999", " 0", " 65" ], [ "40", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "41", " DishSponge", " -0.617", " 0.111", " -1.917", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "42", " Egg", " -1.648", " 1.558", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "43", " Spoon", " -0.616", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Knife", " 1.647", " 0.936", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "45", " Mug", " 1.850", " 0.908", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "82", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around completely and walk forward then turn to the right. Face the other counter. | STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. | STEP 3: Turn right and go to the sink. Turn left to face the sink. | STEP 4: Place the lettuce in the sink and wash it. Take out the lettuce. | STEP 5: Turn to the left and go around the corner. Turn right and go to the bin. | STEP 6: Place the lettuce inside the green bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around completely and walk forward then turn to the right. Face the other counter. ", " STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. ", " STEP 3: Turn right and go to the sink. Turn left to face the sink. ", " STEP 4: Place the lettuce in the sink and wash it. Take out the lettuce. ", " STEP 5: Turn to the left and go around the corner. Turn right and go to the bin. ", " STEP 6: Place the lettuce inside the green bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.160", " 0.959", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "2", " Ladle", " 0.408", " 0.975", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " 1.773", " 0.552", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "4", " DishSponge", " 1.359", " 0.552", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " WineBottle", " 1.738", " 0.914", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " WineBottle", " 1.829", " 0.087", " 0.121", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Spatula", " 1.647", " 0.928", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "8", " Fork", " -0.772", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "9", " Egg", " -1.553", " 0.913", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "10", " Egg", " 0.066", " 0.980", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "11", " Knife", " 1.919", " 0.936", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "12", " Knife", " -0.113", " 0.936", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "13", " Tomato", " -0.047", " 0.982", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.313", " 2.146", " -1.202", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " 1.871", " 1.654", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "16", " Lettuce", " -1.495", " 1.264", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "17", " Lettuce", " -0.047", " 1.011", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.066", " 0.926", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Mug", " 1.566", " 0.548", " 2.379", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "20", " Mug", " 0.180", " 0.921", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "21", " Apple", " 0.180", " 1.001", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.720", " 0.984", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "23", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " Potato", " -1.495", " 1.212", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "25", " Bowl", " 1.256", " 0.115", " -1.860", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " SoapBottle", " 0.180", " 0.919", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "27", " Fork", " 0.294", " 0.923", " 0.991", " 3.607", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Ladle", " 0.180", " 0.975", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 82" ], [ "30", " Lettuce", " 1.828", " 0.994", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "31", " WineBottle", " 0.408", " 0.931", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " 0.180", " 0.945", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " Plate", " 0.481", " 0.923", " 1.077", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " 0.180", " 0.926", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "35", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " Cup", " -1.036", " 0.913", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.466", " 0.909", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.791", " 0.9", " -2.186", " 0", " 164.999", " 0", " 65" ], [ "40", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "41", " DishSponge", " -0.617", " 0.111", " -1.917", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "42", " Egg", " -1.648", " 1.558", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "43", " Spoon", " -0.616", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "44", " Knife", " 1.647", " 0.936", " -1.446", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "45", " Mug", " 1.850", " 0.908", " -1.834", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "82", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross to the opposite end of the kitchen, then face the counter to the left. | STEP 2: Pick up the lettuce that is near the wine bottle. | STEP 3: Face the opposite direction and take the lettuce to the sink ahead and to the left. | STEP 4: Wash the lettuce in the sink. | STEP 5: Turn to your left and go to the left side of the stove. | STEP 6: Put the lettuce in the green waste bin to the left of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross to the opposite end of the kitchen, then face the counter to the left. ", " STEP 2: Pick up the lettuce that is near the wine bottle. ", " STEP 3: Face the opposite direction and take the lettuce to the sink ahead and to the left. ", " STEP 4: Wash the lettuce in the sink. ", " STEP 5: Turn to your left and go to the left side of the stove. ", " STEP 6: Put the lettuce in the green waste bin to the left of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "2", " Pencil", " -0.473", " 0.747", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "3", " Pencil", " -4.125", " 0.747", " 4.585", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "4", " Potato", " -3.374", " 0.956", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "5", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " -4.184", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " DishSponge", " -0.334", " 0.924", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " WineBottle", " -1.860", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " -0.488", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 6.489", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "11", " Spatula", " -3.340", " 0.938", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Spatula", " -3.686", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " Cup", " -4.196", " 0.789", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "14", " Cup", " -4.108", " 0.922", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "15", " Egg", " -0.104", " 0.960", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Plate", " -4.196", " 0.791", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "17", " Plate", " -0.342", " 1.581", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "18", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bowl", " -0.301", " 1.682", " 3.975", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "20", " Bowl", " -2.583", " 1.543", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "21", " SaltShaker", " -4.201", " 0.081", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " PepperShaker", " -4.210", " 0.073", " 2.165", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " Lettuce", " -1.943", " 1.018", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "25", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "26", " Apple", " -2.740", " 1.599", " 1.601", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "27", " Apple", " -0.383", " 1.389", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "28", " Egg", " -3.712", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "29", " Apple", " -3.712", " 0.122", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.355", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "32", " Fork", " -4.196", " 0.791", " 3.285", " 0", " 0", " 0", " 110" ], [ "33", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "34", " Plate", " -0.181", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Lettuce", " -1.693", " 1.018", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Bread", " -0.401", " 1.150", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "37", " Tomato", " -4.158", " 0.972", " 4.393", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " WineBottle", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -2.109", " 0.938", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " -0.488", " 1.029", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "41", " Cup", " -0.565", " 0.923", " 6.261", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "42", " Pencil", " -3.255", " 0.923", " 5.566", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "43", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " SaltShaker", " -0.411", " 0.921", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " SoapBottle", " -4.097", " 0.080", " 3.556", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "47", " PepperShaker", " -1.905", " 1.449", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "48", " ButterKnife", " -0.488", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "49", " DishSponge", " -0.532", " 0.746", " 5.841", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "50", " Spoon", " -4.108", " 0.924", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "51", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "52", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "104", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "108", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, then go forward, then turn right to go toward the counter next to the fridge. | STEP 2: Pick up the egg on the back of the counter. | STEP 3: Turn around, then turn left, to go to the microwave above the stove. | STEP 4: Cook the egg in the microwave. | STEP 5: Turn around and go straight, then turn right to go to the fridge. | STEP 6: Put the egg in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, then go forward, then turn right to go toward the counter next to the fridge. ", " STEP 2: Pick up the egg on the back of the counter. ", " STEP 3: Turn around, then turn left, to go to the microwave above the stove. ", " STEP 4: Cook the egg in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go straight, then turn right to go to the fridge. ", " STEP 6: Put the egg in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "2", " Pencil", " -0.473", " 0.747", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "3", " Pencil", " -4.125", " 0.747", " 4.585", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "4", " Potato", " -3.374", " 0.956", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "5", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " -4.184", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " DishSponge", " -0.334", " 0.924", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " WineBottle", " -1.860", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " -0.488", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 6.489", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "11", " Spatula", " -3.340", " 0.938", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Spatula", " -3.686", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " Cup", " -4.196", " 0.789", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "14", " Cup", " -4.108", " 0.922", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "15", " Egg", " -0.104", " 0.960", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Plate", " -4.196", " 0.791", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "17", " Plate", " -0.342", " 1.581", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "18", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bowl", " -0.301", " 1.682", " 3.975", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "20", " Bowl", " -2.583", " 1.543", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "21", " SaltShaker", " -4.201", " 0.081", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " PepperShaker", " -4.210", " 0.073", " 2.165", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " Lettuce", " -1.943", " 1.018", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "25", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "26", " Apple", " -2.740", " 1.599", " 1.601", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "27", " Apple", " -0.383", " 1.389", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "28", " Egg", " -3.712", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "29", " Apple", " -3.712", " 0.122", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.355", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "32", " Fork", " -4.196", " 0.791", " 3.285", " 0", " 0", " 0", " 110" ], [ "33", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "34", " Plate", " -0.181", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Lettuce", " -1.693", " 1.018", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Bread", " -0.401", " 1.150", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "37", " Tomato", " -4.158", " 0.972", " 4.393", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " WineBottle", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -2.109", " 0.938", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " -0.488", " 1.029", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "41", " Cup", " -0.565", " 0.923", " 6.261", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "42", " Pencil", " -3.255", " 0.923", " 5.566", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "43", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " SaltShaker", " -0.411", " 0.921", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " SoapBottle", " -4.097", " 0.080", " 3.556", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "47", " PepperShaker", " -1.905", " 1.449", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "48", " ButterKnife", " -0.488", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "49", " DishSponge", " -0.532", " 0.746", " 5.841", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "50", " Spoon", " -4.108", " 0.924", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "51", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "52", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "104", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "108", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and begin across the room, then hang a right and walk up to the bit of counter to the left of the fridge. | STEP 2: Pick up the egg that is closest to the fridge on the counter. | STEP 3: Turn around and walk over to the stove then look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave, place the egg inside in front of the apple and close the door, turn on the microwave, after a couple seconds remove the egg and close the microwave door. | STEP 5: Turn around and take a few steps forward, then turn right ad walk up to the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the heated egg inside on the bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and begin across the room, then hang a right and walk up to the bit of counter to the left of the fridge. ", " STEP 2: Pick up the egg that is closest to the fridge on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the stove then look up at the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave, place the egg inside in front of the apple and close the door, turn on the microwave, after a couple seconds remove the egg and close the microwave door. ", " STEP 5: Turn around and take a few steps forward, then turn right ad walk up to the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and place the heated egg inside on the bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "2", " Pencil", " -0.473", " 0.747", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "3", " Pencil", " -4.125", " 0.747", " 4.585", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "4", " Potato", " -3.374", " 0.956", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "5", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " -4.184", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " DishSponge", " -0.334", " 0.924", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " WineBottle", " -1.860", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " -0.488", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Spoon", " -0.503", " 0.747", " 6.489", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "11", " Spatula", " -3.340", " 0.938", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "12", " Spatula", " -3.686", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " Cup", " -4.196", " 0.789", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "14", " Cup", " -4.108", " 0.922", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "15", " Egg", " -0.104", " 0.960", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Plate", " -4.196", " 0.791", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "17", " Plate", " -0.342", " 1.581", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "18", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bowl", " -0.301", " 1.682", " 3.975", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "20", " Bowl", " -2.583", " 1.543", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "21", " SaltShaker", " -4.201", " 0.081", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " PepperShaker", " -4.210", " 0.073", " 2.165", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "23", " Lettuce", " -1.943", " 1.018", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "25", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "26", " Apple", " -2.740", " 1.599", " 1.601", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "27", " Apple", " -0.383", " 1.389", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "28", " Egg", " -3.712", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "29", " Apple", " -3.712", " 0.122", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "31", " Potato", " -0.383", " 1.369", " 3.355", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "32", " Fork", " -4.196", " 0.791", " 3.285", " 0", " 0", " 0", " 110" ], [ "33", " Bowl", " -0.342", " 1.332", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "34", " Plate", " -0.181", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Lettuce", " -1.693", " 1.018", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Bread", " -0.401", " 1.150", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 111" ], [ "37", " Tomato", " -4.158", " 0.972", " 4.393", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "38", " WineBottle", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Spatula", " -2.109", " 0.938", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " -0.488", " 1.029", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "41", " Cup", " -0.565", " 0.923", " 6.261", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "42", " Pencil", " -3.255", " 0.923", " 5.566", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "43", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "45", " SaltShaker", " -0.411", " 0.921", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " SoapBottle", " -4.097", " 0.080", " 3.556", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "47", " PepperShaker", " -1.905", " 1.449", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "48", " ButterKnife", " -0.488", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "49", " DishSponge", " -0.532", " 0.746", " 5.841", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "50", " Spoon", " -4.108", " 0.924", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "51", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "52", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "104", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "107", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "108", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter to the left of the fridge. | STEP 2: Pick up the egg on the counter. | STEP 3: Walk across the kitchen to the microwave. | STEP 4: Cook the egg in the microwave. | STEP 5: Take the cooked egg to the fridge. | STEP 6: Put the cooked egg in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter to the left of the fridge. ", " STEP 2: Pick up the egg on the counter. ", " STEP 3: Walk across the kitchen to the microwave. ", " STEP 4: Cook the egg in the microwave. ", " STEP 5: Take the cooked egg to the fridge. ", " STEP 6: Put the cooked egg in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 3.381", " 0.643", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Plate", " 0.332", " 0.339", " 0.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Newspaper", " 1.354", " 0.480", " 0.391", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Newspaper", " 1.368", " 0.614", " -0.712", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Statue", " 3.482", " 0.649", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Statue", " -2.042", " 0.606", " 1.096", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Vase", " 3.685", " 0.643", " -0.802", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " CreditCard", " -0.185", " 0.551", " 2.031", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " RemoteControl", " 1.354", " 0.484", " -0.002", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " RemoteControl", " 0.003", " 0.337", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.221", " 0.122", " -2.044", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Newspaper", " 1.674", " 0.614", " -0.791", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "13", " CreditCard", " 1.436", " 0.704", " -0.773", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "14", " Vase", " 0.003", " 0.340", " 0.397", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " KeyChain", " 1.689", " 0.706", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "16", " Plate", " -1.819", " 0.097", " 1.061", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Laptop", " 3.525", " 0.631", " -1.438", " 0", " 271.146", " 0", " 40" ], [ "18", " CellPhone", " 0.332", " 0.336", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " RemoteControl", " 0.167", " 0.337", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Pillow", " 1.416", " 0.552", " 0.784", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " Vase", " -1.819", " 0.097", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.185", " 0.561", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "23", " ArmChair", " -1.761", " 0.0", " -1.488", " 0", " 240.000", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -2.035", " 1.081", " 0.555", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 2.099", " 1.353", " -0.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -0.804", " 0.000", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " 1.689", " 0.002", " 1.776", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.983", " 1.585", " 0.326", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.891", " -0.029", " -0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 2.775", " 1.281", " -2.018", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.013", " 1.289", " -2.450", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.566", " 0.000", " -0.689", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 1.566", " 0.624", " -0.741", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.147", " 0.172", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.147", " 0.552", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.147", " 0.880", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ShelvingUnit", " -0.147", " 0.006", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " 1.556", " -0.004", " 0.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.167", " 0.104", " 0.200", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 3.583", " 0.000", " -1.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.965", " 0.000", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.964", " 0.082", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.964", " 0.333", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " 0.167", " 0.001", " 0.216", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the couch, turn right, walk a few steps, then turn right and face the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote control that is closest to the blue plate on the coffee table. | STEP 3: Turn to the right, walk to the wall, then turn right again to walk up to the floor lamp. | STEP 4: Turn on the floor lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the couch, turn right, walk a few steps, then turn right and face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the remote control that is closest to the blue plate on the coffee table. ", " STEP 3: Turn to the right, walk to the wall, then turn right again to walk up to the floor lamp. ", " STEP 4: Turn on the floor lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 3.381", " 0.643", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Plate", " 0.332", " 0.339", " 0.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Newspaper", " 1.354", " 0.480", " 0.391", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Newspaper", " 1.368", " 0.614", " -0.712", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Statue", " 3.482", " 0.649", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Statue", " -2.042", " 0.606", " 1.096", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Vase", " 3.685", " 0.643", " -0.802", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " CreditCard", " -0.185", " 0.551", " 2.031", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " RemoteControl", " 1.354", " 0.484", " -0.002", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " RemoteControl", " 0.003", " 0.337", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.221", " 0.122", " -2.044", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Newspaper", " 1.674", " 0.614", " -0.791", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "13", " CreditCard", " 1.436", " 0.704", " -0.773", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "14", " Vase", " 0.003", " 0.340", " 0.397", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " KeyChain", " 1.689", " 0.706", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "16", " Plate", " -1.819", " 0.097", " 1.061", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Laptop", " 3.525", " 0.631", " -1.438", " 0", " 271.146", " 0", " 40" ], [ "18", " CellPhone", " 0.332", " 0.336", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " RemoteControl", " 0.167", " 0.337", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Pillow", " 1.416", " 0.552", " 0.784", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " Vase", " -1.819", " 0.097", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.185", " 0.561", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "23", " ArmChair", " -1.761", " 0.0", " -1.488", " 0", " 240.000", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -2.035", " 1.081", " 0.555", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 2.099", " 1.353", " -0.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -0.804", " 0.000", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " 1.689", " 0.002", " 1.776", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.983", " 1.585", " 0.326", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.891", " -0.029", " -0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 2.775", " 1.281", " -2.018", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.013", " 1.289", " -2.450", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.566", " 0.000", " -0.689", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 1.566", " 0.624", " -0.741", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.147", " 0.172", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.147", " 0.552", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.147", " 0.880", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ShelvingUnit", " -0.147", " 0.006", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " 1.556", " -0.004", " 0.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.167", " 0.104", " 0.200", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 3.583", " 0.000", " -1.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.965", " 0.000", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.964", " 0.082", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.964", " 0.333", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " 0.167", " 0.001", " 0.216", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the small coffee table in front of you. | STEP 2: Pick up the remote control which is closest to the blue object on the coffee table. | STEP 3: Turn right and walk to the tall lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the small coffee table in front of you. ", " STEP 2: Pick up the remote control which is closest to the blue object on the coffee table. ", " STEP 3: Turn right and walk to the tall lamp in the corner. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 3.381", " 0.643", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Plate", " 0.332", " 0.339", " 0.144", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Newspaper", " 1.354", " 0.480", " 0.391", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Newspaper", " 1.368", " 0.614", " -0.712", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Statue", " 3.482", " 0.649", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " Statue", " -2.042", " 0.606", " 1.096", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Vase", " 3.685", " 0.643", " -0.802", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " CreditCard", " -0.185", " 0.551", " 2.031", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " RemoteControl", " 1.354", " 0.484", " -0.002", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " RemoteControl", " 0.003", " 0.337", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Box", " -0.221", " 0.122", " -2.044", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Newspaper", " 1.674", " 0.614", " -0.791", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "13", " CreditCard", " 1.436", " 0.704", " -0.773", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "14", " Vase", " 0.003", " 0.340", " 0.397", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " KeyChain", " 1.689", " 0.706", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "16", " Plate", " -1.819", " 0.097", " 1.061", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Laptop", " 3.525", " 0.631", " -1.438", " 0", " 271.146", " 0", " 40" ], [ "18", " CellPhone", " 0.332", " 0.336", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " RemoteControl", " 0.167", " 0.337", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "20", " Pillow", " 1.416", " 0.552", " 0.784", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " Vase", " -1.819", " 0.097", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Statue", " -0.185", " 0.561", " 1.772", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "23", " ArmChair", " -1.761", " 0.0", " -1.488", " 0", " 240.000", " 0", "" ], [ "24", " Television", " -2.035", " 1.081", " 0.555", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 2.099", " 1.353", " -0.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -0.804", " 0.000", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " 1.689", " 0.002", " 1.776", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.983", " 1.585", " 0.326", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.891", " -0.029", " -0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 2.775", " 1.281", " -2.018", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.013", " 1.289", " -2.450", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.566", " 0.000", " -0.689", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 1.566", " 0.624", " -0.741", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.147", " 0.172", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.147", " 0.552", " 1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.147", " 0.880", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " ShelvingUnit", " -0.147", " 0.006", " 1.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " 1.556", " -0.004", " 0.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 0.167", " 0.104", " 0.200", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 3.583", " 0.000", " -1.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " TVStand", " -1.965", " 0.000", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.964", " 0.082", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.964", " 0.333", " 0.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " 0.167", " 0.001", " 0.216", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go toward the couch, then turn right, step forward, and turn left to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote nearest to you on the coffee table. | STEP 3: Turn right and then go to the lamp adjacent to the couch. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go toward the couch, then turn right, step forward, and turn left to face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the remote nearest to you on the coffee table. ", " STEP 3: Turn right and then go to the lamp adjacent to the couch. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -2.397", " 0.810", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Potato", " 0.701", " 0.949", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "4", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.165", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "5", " Spoon", " 0.167", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " 0.649", " 0.934", " -1.782", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " Spatula", " -2.203", " 0.967", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Egg", " 0.649", " 0.954", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " 0.856", " 0.920", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " Tomato", " -1.959", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " SaltShaker", " 1.535", " 0.908", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Mug", " -1.079", " 1.010", " -1.737", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Bread", " -0.544", " 0.995", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Fork", " 0.697", " 0.912", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Bowl", " -2.222", " 1.492", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " Cup", " -2.340", " 0.950", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "21", " Tomato", " 1.907", " 0.961", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.564", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Plate", " -0.538", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Spatula", " 1.785", " 0.927", " 0.540", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "26", " PaperTowelRoll", " -0.096", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.175", " 0.908", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Apple", " 0.167", " 0.979", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.203", " 0.952", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "33", " Potato", " 0.035", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 56" ], [ "35", " DishSponge", " -0.267", " 0.911", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Spoon", " 1.791", " 0.774", " 0.339", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "37", " Mug", " -0.975", " 1.010", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right to face the bread on the counter next to the microwave. | STEP 2: Pick the bread up from off of the counter top. | STEP 3: Turn to the right then go straight and to the left to face the black refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, place the bread inside, close the refrigerator, wait a few seconds, open the refrigerator, pick up the bread, and close the refrigerator. | STEP 5: Turn around and walk towards the white table. | STEP 6: Place the bread on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right to face the bread on the counter next to the microwave. ", " STEP 2: Pick the bread up from off of the counter top. ", " STEP 3: Turn to the right then go straight and to the left to face the black refrigerator. ", " STEP 4: Open the refrigerator, place the bread inside, close the refrigerator, wait a few seconds, open the refrigerator, pick up the bread, and close the refrigerator. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the white table. ", " STEP 6: Place the bread on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -2.397", " 0.810", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Potato", " 0.701", " 0.949", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "4", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.165", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "5", " Spoon", " 0.167", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " 0.649", " 0.934", " -1.782", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " Spatula", " -2.203", " 0.967", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Egg", " 0.649", " 0.954", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " 0.856", " 0.920", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " Tomato", " -1.959", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " SaltShaker", " 1.535", " 0.908", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Mug", " -1.079", " 1.010", " -1.737", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Bread", " -0.544", " 0.995", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Fork", " 0.697", " 0.912", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Bowl", " -2.222", " 1.492", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " Cup", " -2.340", " 0.950", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "21", " Tomato", " 1.907", " 0.961", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.564", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Plate", " -0.538", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Spatula", " 1.785", " 0.927", " 0.540", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "26", " PaperTowelRoll", " -0.096", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.175", " 0.908", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Apple", " 0.167", " 0.979", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.203", " 0.952", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "33", " Potato", " 0.035", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 56" ], [ "35", " DishSponge", " -0.267", " 0.911", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Spoon", " 1.791", " 0.774", " 0.339", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "37", " Mug", " -0.975", " 1.010", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go to counter with bread on it. | STEP 2: Pick up bread from between microwave and green sponge. | STEP 3: Turn right, go towards wall. Turn left and face refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, put bread on top shelf, close refrigerator. Open refrigerator, take bread out, close refrigerator. | STEP 5: Turn around, go to table. | STEP 6: Place bread on left lower corner of table, below and to the left of the cup, to the left of spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go to counter with bread on it. ", " STEP 2: Pick up bread from between microwave and green sponge. ", " STEP 3: Turn right, go towards wall. Turn left and face refrigerator. ", " STEP 4: Open refrigerator, put bread on top shelf, close refrigerator. Open refrigerator, take bread out, close refrigerator. ", " STEP 5: Turn around, go to table. ", " STEP 6: Place bread on left lower corner of table, below and to the left of the cup, to the left of spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "2", " Potato", " -2.397", " 0.810", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Potato", " 0.701", " 0.949", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "4", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.165", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "5", " Spoon", " 0.167", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " 0.649", " 0.934", " -1.782", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " Spatula", " -2.203", " 0.967", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Egg", " 0.649", " 0.954", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "9", " Plate", " 0.856", " 0.920", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "10", " Tomato", " -1.959", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " SaltShaker", " 1.535", " 0.908", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "14", " Mug", " -1.079", " 1.010", " -1.737", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Bread", " -0.544", " 0.995", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Fork", " 0.697", " 0.912", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Bowl", " -2.222", " 1.492", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " Cup", " -2.340", " 0.950", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "21", " Tomato", " 1.907", " 0.961", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " SoapBottle", " 0.564", " 0.910", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Plate", " -0.538", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Spatula", " 1.785", " 0.927", " 0.540", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "26", " PaperTowelRoll", " -0.096", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Egg", " -1.791", " 0.987", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Lettuce", " -1.928", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.175", " 0.908", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Apple", " 0.167", " 0.979", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.203", " 0.952", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "33", " Potato", " 0.035", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "34", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 56" ], [ "35", " DishSponge", " -0.267", " 0.911", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Spoon", " 1.791", " 0.774", " 0.339", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "37", " Mug", " -0.975", " 1.010", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to face the counter where the bread is. | STEP 2: Pick the bread up from the counter. | STEP 3: Go right and stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the bread in the fridge and shut the door, then open the door and pick the bread up again and shut the fridge door. | STEP 5: Turn around and go forward to stand in front of the white table. | STEP 6: Put the bread on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to face the counter where the bread is. ", " STEP 2: Pick the bread up from the counter. ", " STEP 3: Go right and stand in front of the fridge. ", " STEP 4: Put the bread in the fridge and shut the door, then open the door and pick the bread up again and shut the fridge door. ", " STEP 5: Turn around and go forward to stand in front of the white table. ", " STEP 6: Put the bread on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.403", " 0.074", " 1.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Candle", " -1.965", " 0.953", " 1.759", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -1.593", " 0.040", " 2.826", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.858", " 0.953", " 2.071", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.912", " 0.953", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.694", " 0.041", " 2.870", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "7", " Candle", " -1.814", " 0.917", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.858", " 0.954", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " SoapBar", " -1.519", " 0.918", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.140", " 1.013", " 1.256", " 0", " 0", " 90", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.593", " 0.037", " 3.811", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "18", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "38", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room, then make a right and walk to the toilet | STEP 2: Pick up the middle soap bottle that is sitting on the back of the toilet | STEP 3: Turn right and cross the room to the back wall, then make a left and face the sink that is on the right | STEP 4: Place the soap bottle on the counter to the left of the sink, above the bar of soap | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room, then make a right and walk to the toilet ", " STEP 2: Pick up the middle soap bottle that is sitting on the back of the toilet ", " STEP 3: Turn right and cross the room to the back wall, then make a left and face the sink that is on the right ", " STEP 4: Place the soap bottle on the counter to the left of the sink, above the bar of soap ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.403", " 0.074", " 1.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Candle", " -1.965", " 0.953", " 1.759", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -1.593", " 0.040", " 2.826", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.858", " 0.953", " 2.071", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.912", " 0.953", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.694", " 0.041", " 2.870", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "7", " Candle", " -1.814", " 0.917", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.858", " 0.954", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " SoapBar", " -1.519", " 0.918", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.140", " 1.013", " 1.256", " 0", " 0", " 90", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.593", " 0.037", " 3.811", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "18", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "38", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the opposite wall then turn right and walk to the green bin. | STEP 2: Take the middle soap dispenser from the toilet. | STEP 3: Turn right and walk to the wall, then turn left and walk to the sink. | STEP 4: Put the dispenser on the counter between the two sinks, behind the soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the opposite wall then turn right and walk to the green bin. ", " STEP 2: Take the middle soap dispenser from the toilet. ", " STEP 3: Turn right and walk to the wall, then turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the dispenser on the counter between the two sinks, behind the soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.403", " 0.074", " 1.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Candle", " -1.965", " 0.953", " 1.759", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -1.593", " 0.040", " 2.826", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBottle", " -1.858", " 0.953", " 2.071", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.912", " 0.953", " 1.821", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.694", " 0.041", " 2.870", " 0", " 90", " 0", " 19" ], [ "7", " Candle", " -1.814", " 0.917", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.858", " 0.954", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "10", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -1.643", " 0.039", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "12", " SoapBar", " -1.519", " 0.918", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.140", " 1.013", " 1.256", " 0", " 0", " 90", " 29" ], [ "14", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " SprayBottle", " -1.593", " 0.037", " 3.811", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "16", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "18", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "38", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to toilet to your right. | STEP 2: Grab the lotion between the other bottles of lotion on the toilet. | STEP 3: Look down, turn around, turn left and walk to the sink to the far left. | STEP 4: Place the bottle of lotion on the counter between the sinks. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to toilet to your right. ", " STEP 2: Grab the lotion between the other bottles of lotion on the toilet. ", " STEP 3: Look down, turn around, turn left and walk to the sink to the far left. ", " STEP 4: Place the bottle of lotion on the counter between the sinks. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.135", " 1.081", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "2", " DishSponge", " -1.791", " 0.951", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "3", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "4", " Fork", " 1.412", " 0.912", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " -0.540", " 0.774", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Spoon", " 0.035", " 0.913", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Spoon", " 0.649", " 0.920", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " -2.477", " 0.967", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "9", " Spatula", " 0.856", " 0.934", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -2.203", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "11", " Plate", " 1.785", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "13", " Tomato", " 1.781", " 0.961", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.300", " 0.107", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.535", " 1.325", " -1.736", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.785", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Lettuce", " -2.31", " 1.582", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " Mug", " 1.412", " 0.907", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Mug", " -0.544", " 0.907", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Mug", " 1.608", " 1.323", " -1.883", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "21", " Apple", " -1.959", " 1.118", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.394", " 0.137", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "23", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.203", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " 0.564", " 0.912", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Bowl", " 0.271", " 0.108", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Cup", " -1.791", " 0.950", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "29", " Tomato", " 0.856", " 0.968", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.792", " 0.107", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Plate", " 0.021", " 0.107", " 0.320", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.065", " 0.967", " 0.704", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 0.167", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " -0.544", " 0.947", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Lettuce", " -2.047", " 0.871", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Apple", " -0.975", " 1.082", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " ButterKnife", " 1.289", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Potato", " -2.203", " 0.982", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "42", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 64" ], [ "43", " DishSponge", " -0.150", " 0.772", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " -2.31", " 0.506", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the door, then turn left to face the refrigerator. | STEP 2: Open the fridge, take out the dark mug from the third shelf, then close the door. | STEP 3: Turn around completely and walk up to the table. | STEP 4: Place the mug down on the table, to the left of the beer mug. | STEP 5: Pick up the yellow handled knife that is sitting in front of the potato on the table. | STEP 6: Place the knife in the dark mug that is on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the door, then turn left to face the refrigerator. ", " STEP 2: Open the fridge, take out the dark mug from the third shelf, then close the door. ", " STEP 3: Turn around completely and walk up to the table. ", " STEP 4: Place the mug down on the table, to the left of the beer mug. ", " STEP 5: Pick up the yellow handled knife that is sitting in front of the potato on the table. ", " STEP 6: Place the knife in the dark mug that is on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.135", " 1.081", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "2", " DishSponge", " -1.791", " 0.951", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "3", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "4", " Fork", " 1.412", " 0.912", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " -0.540", " 0.774", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Spoon", " 0.035", " 0.913", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Spoon", " 0.649", " 0.920", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " -2.477", " 0.967", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "9", " Spatula", " 0.856", " 0.934", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -2.203", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "11", " Plate", " 1.785", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "13", " Tomato", " 1.781", " 0.961", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.300", " 0.107", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.535", " 1.325", " -1.736", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.785", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Lettuce", " -2.31", " 1.582", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " Mug", " 1.412", " 0.907", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Mug", " -0.544", " 0.907", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Mug", " 1.608", " 1.323", " -1.883", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "21", " Apple", " -1.959", " 1.118", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.394", " 0.137", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "23", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.203", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " 0.564", " 0.912", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Bowl", " 0.271", " 0.108", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Cup", " -1.791", " 0.950", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "29", " Tomato", " 0.856", " 0.968", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.792", " 0.107", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Plate", " 0.021", " 0.107", " 0.320", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.065", " 0.967", " 0.704", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 0.167", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " -0.544", " 0.947", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Lettuce", " -2.047", " 0.871", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Apple", " -0.975", " 1.082", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " ButterKnife", " 1.289", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Potato", " -2.203", " 0.982", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "42", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 64" ], [ "43", " DishSponge", " -0.150", " 0.772", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " -2.31", " 0.506", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the right to face the refrigerator. | STEP 2: Open the refrigerator, pick up the black mug inside, and close the refrigerator. | STEP 3: Turn around and go straight to face the white kitchen table. | STEP 4: Place the mug on top of the table. | STEP 5: Pick the knife up from off of the table. | STEP 6: Place the knife inside of the black mug. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the right to face the refrigerator. ", " STEP 2: Open the refrigerator, pick up the black mug inside, and close the refrigerator. ", " STEP 3: Turn around and go straight to face the white kitchen table. ", " STEP 4: Place the mug on top of the table. ", " STEP 5: Pick the knife up from off of the table. ", " STEP 6: Place the knife inside of the black mug. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.135", " 1.081", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "2", " DishSponge", " -1.791", " 0.951", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "3", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "4", " Fork", " 1.412", " 0.912", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " -0.540", " 0.774", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "6", " Spoon", " 0.035", " 0.913", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Spoon", " 0.649", " 0.920", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " -2.477", " 0.967", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "9", " Spatula", " 0.856", " 0.934", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Cup", " -2.203", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "11", " Plate", " 1.785", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Knife", " -1.928", " 0.977", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "13", " Tomato", " 1.781", " 0.961", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.300", " 0.107", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.535", " 1.325", " -1.736", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.785", " 0.908", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Lettuce", " -2.31", " 1.582", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "18", " Mug", " 1.412", " 0.907", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Mug", " -0.544", " 0.907", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Mug", " 1.608", " 1.323", " -1.883", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "21", " Apple", " -1.959", " 1.118", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Apple", " -0.394", " 0.137", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "23", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "24", " Knife", " -2.203", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "25", " Fork", " 0.564", " 0.912", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Bowl", " 0.271", " 0.108", " -1.547", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -0.055", " 0.9", " 0.643", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "28", " Cup", " -1.791", " 0.950", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "29", " Tomato", " 0.856", " 0.968", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.792", " 0.107", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "31", " Plate", " 0.021", " 0.107", " 0.320", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.065", " 0.967", " 0.704", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 0.167", " 1.016", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Egg", " -0.544", " 0.947", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Lettuce", " -2.047", " 0.871", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "37", " SaltShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.432", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Apple", " -0.975", " 1.082", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " ButterKnife", " 1.289", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Potato", " -2.203", " 0.982", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "42", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 64" ], [ "43", " DishSponge", " -0.150", " 0.772", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "45", " Mug", " -2.31", " 0.506", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "46", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the door, turn left and walk to the refrigerator. | STEP 2: Open the refrigerator, pick up the black cup on the bottom shelf, and close the refrigerator door. | STEP 3: Turn completely around and walk to the table. | STEP 4: Put the cup on the table just left of the orange glass on the front edge. | STEP 5: Pick up the large knife behind the orange glass. | STEP 6: Put the knife in the cup with the blade down. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the door, turn left and walk to the refrigerator. ", " STEP 2: Open the refrigerator, pick up the black cup on the bottom shelf, and close the refrigerator door. ", " STEP 3: Turn completely around and walk to the table. ", " STEP 4: Put the cup on the table just left of the orange glass on the front edge. ", " STEP 5: Pick up the large knife behind the orange glass. ", " STEP 6: Put the knife in the cup with the blade down. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.815", " 0.171", " -1.392", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "2", " SoapBar", " 0.815", " 0.171", " -1.535", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " SoapBar", " -1.340", " 0.925", " -1.534", " 347.851", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Candle", " -1.902", " 1.042", " 0.009", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.861", " 0.018", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.901", " 0.018", " -1.639", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Towel", " 0.89", " 1.368", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " HandTowel", " -2.028", " 1.492", " -1.482", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "9", " SoapBar", " -0.979", " 0.016", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.744", " 0.013", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.199", " 0.919", " 0.680", " 0", " 180", " 270", " 33" ], [ "12", " Cloth", " 1.000", " 0.171", " -1.105", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "13", " SprayBottle", " -0.121", " 0.910", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.648", " -0.000", " 0.649", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "15", " Plunger", " -1.885", " -0.001", " 0.609", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "16", " Candle", " -1.932", " 1.042", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.667", " 0.018", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "18", " Cabinet", " -1.052", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.039", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " 0.919", " 1.417", " -0.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.560", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.041", " 0.884", " -1.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.451", " 0.926", " 0.696", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -0.505", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -0.071", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -1.014", " 1.501", " -1.840", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " 0.883", " 0.392", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -2.020", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.526", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.532", " 1.672", " -1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerCurtain", " 0.460", " 1.777", " -1.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.889", " 1.353", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -1.182", " 0.919", " 0.768", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 0.224", " 1.333", " 0.762", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -0.536", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "36", " BathtubBasin", " 0.938", " 0.160", " -1.126", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.571", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -2.066", " 1.594", " -1.482", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 0.122", " -0.002", " -1.558", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -1.610", " -0.000", " 0.209", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " -1.537", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.929", " 0.509", " -1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " 0.890", " 1.689", " 0.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, and walk towards the bathtub. | STEP 2: Grab a dirty rag from inside the bathtub. | STEP 3: Turn around, and walk towards the sink on your left. | STEP 4: Clean the rag in the sink. | STEP 5: Turn around and face the toilet. | STEP 6: Place the rag on top of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, and walk towards the bathtub. ", " STEP 2: Grab a dirty rag from inside the bathtub. ", " STEP 3: Turn around, and walk towards the sink on your left. ", " STEP 4: Clean the rag in the sink. ", " STEP 5: Turn around and face the toilet. ", " STEP 6: Place the rag on top of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.815", " 0.171", " -1.392", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "2", " SoapBar", " 0.815", " 0.171", " -1.535", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " SoapBar", " -1.340", " 0.925", " -1.534", " 347.851", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Candle", " -1.902", " 1.042", " 0.009", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.861", " 0.018", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.901", " 0.018", " -1.639", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Towel", " 0.89", " 1.368", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " HandTowel", " -2.028", " 1.492", " -1.482", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "9", " SoapBar", " -0.979", " 0.016", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.744", " 0.013", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.199", " 0.919", " 0.680", " 0", " 180", " 270", " 33" ], [ "12", " Cloth", " 1.000", " 0.171", " -1.105", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "13", " SprayBottle", " -0.121", " 0.910", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.648", " -0.000", " 0.649", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "15", " Plunger", " -1.885", " -0.001", " 0.609", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "16", " Candle", " -1.932", " 1.042", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.667", " 0.018", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "18", " Cabinet", " -1.052", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.039", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " 0.919", " 1.417", " -0.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.560", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.041", " 0.884", " -1.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.451", " 0.926", " 0.696", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -0.505", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -0.071", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -1.014", " 1.501", " -1.840", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " 0.883", " 0.392", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -2.020", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.526", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.532", " 1.672", " -1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerCurtain", " 0.460", " 1.777", " -1.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.889", " 1.353", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -1.182", " 0.919", " 0.768", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 0.224", " 1.333", " 0.762", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -0.536", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "36", " BathtubBasin", " 0.938", " 0.160", " -1.126", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.571", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -2.066", " 1.594", " -1.482", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 0.122", " -0.002", " -1.558", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -1.610", " -0.000", " 0.209", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " -1.537", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.929", " 0.509", " -1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " 0.890", " 1.689", " 0.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the tub. | STEP 2: Pick up the rag on the right in the tub. | STEP 3: Bring the rag to the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Bring the rag to the toilet. | STEP 6: Put the rag on the toilet tank lid. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the tub. ", " STEP 2: Pick up the rag on the right in the tub. ", " STEP 3: Bring the rag to the sink. ", " STEP 4: Wash the rag in the sink. ", " STEP 5: Bring the rag to the toilet. ", " STEP 6: Put the rag on the toilet tank lid. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.815", " 0.171", " -1.392", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "2", " SoapBar", " 0.815", " 0.171", " -1.535", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " SoapBar", " -1.340", " 0.925", " -1.534", " 347.851", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Candle", " -1.902", " 1.042", " 0.009", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.861", " 0.018", " -1.537", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.901", " 0.018", " -1.639", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Towel", " 0.89", " 1.368", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " HandTowel", " -2.028", " 1.492", " -1.482", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "9", " SoapBar", " -0.979", " 0.016", " -1.690", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.744", " 0.013", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.199", " 0.919", " 0.680", " 0", " 180", " 270", " 33" ], [ "12", " Cloth", " 1.000", " 0.171", " -1.105", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "13", " SprayBottle", " -0.121", " 0.910", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.648", " -0.000", " 0.649", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "15", " Plunger", " -1.885", " -0.001", " 0.609", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.27|" ], [ "16", " Candle", " -1.932", " 1.042", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.667", " 0.018", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "18", " Cabinet", " -1.052", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -1.039", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerGlass", " 0.919", " 1.417", " -0.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.560", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.041", " 0.884", " -1.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.451", " 0.926", " 0.696", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -0.505", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -0.071", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -1.014", " 1.501", " -1.840", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bathtub", " 0.883", " 0.392", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -2.020", " 0.340", " -1.327", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.526", " 0.811", " -1.598", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.532", " 1.672", " -1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ShowerCurtain", " 0.460", " 1.777", " -1.522", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.889", " 1.353", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -1.182", " 0.919", " 0.768", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " 0.224", " 1.333", " 0.762", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -0.536", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "36", " BathtubBasin", " 0.938", " 0.160", " -1.126", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.571", " 0.917", " -1.532", " 347.851", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -2.066", " 1.594", " -1.482", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 0.122", " -0.002", " -1.558", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -1.610", " -0.000", " 0.209", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " -1.537", " 0.898", " -1.779", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.929", " 0.509", " -1.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " 0.890", " 1.689", " 0.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go over to the bathtub | STEP 2: take a dirty cloth out of the bathtub | STEP 3: bring the cloth over to the bathroom sink | STEP 4: wash the cloth in the sink | STEP 5: bring the cloth over to the toilet | STEP 6: place the cloth on top of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: go over to the bathtub ", " STEP 2: take a dirty cloth out of the bathtub ", " STEP 3: bring the cloth over to the bathroom sink ", " STEP 4: wash the cloth in the sink ", " STEP 5: bring the cloth over to the toilet ", " STEP 6: place the cloth on top of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.637", " 0.918", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " SoapBar", " -1.652", " 0.947", " 3.453", " 0", " 0", " 10.090", " 33" ], [ "3", " Candle", " -1.519", " 0.917", " 3.919", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.694", " 0.037", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.643", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "6", " Candle", " -1.938", " 0.953", " 2.009", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.938", " 0.953", " 1.821", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "9", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Cloth", " -1.694", " 0.039", " 3.767", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBar", " -1.831", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 2.641", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "13", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.814", " 0.915", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.593", " 0.037", " 3.048", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "34", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "37", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk over to the wall at the end of the room, then turn left to face the bathroom sink | STEP 2: grab the soap out of the sink | STEP 3: turn around to back up a bit, then face the bathroom sink | STEP 4: place the bar of soap inside the bottom right cabinet of the sink cabinet | STEP 5: move forwards a bit to the center of the bathroom cabinet | STEP 6: grab the bar of soap off of the middle of the bathroom sink cabinet | STEP 7: turn around to back up a bit, then face the bathroom sink | STEP 8: place the bar of soap inside the bottom right cabinet of the sink cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk over to the wall at the end of the room, then turn left to face the bathroom sink ", " STEP 2: grab the soap out of the sink ", " STEP 3: turn around to back up a bit, then face the bathroom sink ", " STEP 4: place the bar of soap inside the bottom right cabinet of the sink cabinet ", " STEP 5: move forwards a bit to the center of the bathroom cabinet ", " STEP 6: grab the bar of soap off of the middle of the bathroom sink cabinet ", " STEP 7: turn around to back up a bit, then face the bathroom sink ", " STEP 8: place the bar of soap inside the bottom right cabinet of the sink cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.637", " 0.918", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " SoapBar", " -1.652", " 0.947", " 3.453", " 0", " 0", " 10.090", " 33" ], [ "3", " Candle", " -1.519", " 0.917", " 3.919", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.694", " 0.037", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.643", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "6", " Candle", " -1.938", " 0.953", " 2.009", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.938", " 0.953", " 1.821", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "9", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Cloth", " -1.694", " 0.039", " 3.767", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBar", " -1.831", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 2.641", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "13", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.814", " 0.915", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.593", " 0.037", " 3.048", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "34", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "37", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the sink on the right | STEP 2: Pick up the bar of soap in the sink | STEP 3: Turn to face the cabinet under the right side sink | STEP 4: Open the right cabinet door and put the soap inside | STEP 5: Move to the left and face the counter | STEP 6: Pick up the bar of soap between the sinks | STEP 7: Turn right until facing the right side sink | STEP 8: Open the cabinet under the sink and place the soap to the right of the other soap | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the sink on the right ", " STEP 2: Pick up the bar of soap in the sink ", " STEP 3: Turn to face the cabinet under the right side sink ", " STEP 4: Open the right cabinet door and put the soap inside ", " STEP 5: Move to the left and face the counter ", " STEP 6: Pick up the bar of soap between the sinks ", " STEP 7: Turn right until facing the right side sink ", " STEP 8: Open the cabinet under the sink and place the soap to the right of the other soap ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.637", " 0.918", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " SoapBar", " -1.652", " 0.947", " 3.453", " 0", " 0", " 10.090", " 33" ], [ "3", " Candle", " -1.519", " 0.917", " 3.919", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.694", " 0.037", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.643", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "6", " Candle", " -1.938", " 0.953", " 2.009", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.938", " 0.953", " 1.821", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "9", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "10", " Cloth", " -1.694", " 0.039", " 3.767", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "11", " SoapBar", " -1.831", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "12", " ToiletPaper", " -1.795", " 0.037", " 2.641", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "13", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "14", " SprayBottle", " -1.814", " 0.915", " 3.122", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.593", " 0.037", " 3.048", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "34", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "37", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face sink on the right | STEP 2: pick up soap bar from sink | STEP 3: walk back from sink to face cabinets under sink | STEP 4: put soap bar in bottom right cabinet | STEP 5: walk forward to face both sinks | STEP 6: pick up soap bar between the sinks | STEP 7: step back to face sink cabinets | STEP 8: put soap into bottom right cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face sink on the right ", " STEP 2: pick up soap bar from sink ", " STEP 3: walk back from sink to face cabinets under sink ", " STEP 4: put soap bar in bottom right cabinet ", " STEP 5: walk forward to face both sinks ", " STEP 6: pick up soap bar between the sinks ", " STEP 7: step back to face sink cabinets ", " STEP 8: put soap into bottom right cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " 0.396", " 0.368", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " KeyChain", " 0.678", " 0.410", " 1.531", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " CreditCard", " 0.367", " 0.410", " 1.662", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " RemoteControl", " 3.130", " 0.604", " 1.686", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Box", " 2.737", " 0.640", " 0.647", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "6", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 38" ], [ "8", " CreditCard", " 1.300", " 0.410", " 1.792", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " Newspaper", " 1.919", " 0.877", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " RemoteControl", " 0.367", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "11", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 28" ], [ "12", " KeyChain", " 0.522", " 0.410", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Watch", " 0.227", " 0.368", " 0.130", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 30" ], [ "15", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "17", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right | STEP 2: Take the remote from the table | STEP 3: Turn to the right, head to the couch | STEP 4: Put the remote on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right ", " STEP 2: Take the remote from the table ", " STEP 3: Turn to the right, head to the couch ", " STEP 4: Put the remote on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " 0.396", " 0.368", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " KeyChain", " 0.678", " 0.410", " 1.531", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " CreditCard", " 0.367", " 0.410", " 1.662", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " RemoteControl", " 3.130", " 0.604", " 1.686", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Box", " 2.737", " 0.640", " 0.647", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "6", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 38" ], [ "8", " CreditCard", " 1.300", " 0.410", " 1.792", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " Newspaper", " 1.919", " 0.877", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " RemoteControl", " 0.367", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "11", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 28" ], [ "12", " KeyChain", " 0.522", " 0.410", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Watch", " 0.227", " 0.368", " 0.130", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 30" ], [ "15", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "17", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go the left side of the t.v. | STEP 2: pick up the remote from the t.v. stand | STEP 3: walk the remote over to the right side of the couch | STEP 4: lay the remote sideways on the right couch cushion | END" ]

[ [ "STEP 1: go the left side of the t.v. ", " STEP 2: pick up the remote from the t.v. stand ", " STEP 3: walk the remote over to the right side of the couch ", " STEP 4: lay the remote sideways on the right couch cushion ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " 0.396", " 0.368", " 0.032", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " KeyChain", " 0.678", " 0.410", " 1.531", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " CreditCard", " 0.367", " 0.410", " 1.662", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " RemoteControl", " 3.130", " 0.604", " 1.686", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Box", " 2.737", " 0.640", " 0.647", " 0", " 180", " 0", " 24" ], [ "6", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 38" ], [ "8", " CreditCard", " 1.300", " 0.410", " 1.792", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " Newspaper", " 1.919", " 0.877", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " RemoteControl", " 0.367", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "11", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 28" ], [ "12", " KeyChain", " 0.522", " 0.410", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "13", " Watch", " 0.227", " 0.368", " 0.130", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 30" ], [ "15", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "17", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the far left side of the tv stand | STEP 2: Pick up the remote on the left edge of the TV stand | STEP 3: Carry the remote over to the right side of the large brown sofa | STEP 4: Place the remote on top of the sofa cushion | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the far left side of the tv stand ", " STEP 2: Pick up the remote on the left edge of the TV stand ", " STEP 3: Carry the remote over to the right side of the large brown sofa ", " STEP 4: Place the remote on top of the sofa cushion ", " END" ] ]