Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.900", " -2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.211", " 1.528", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.421", " 0.081", " -3.330", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Pen", " -1.881", " 0.029", " -3.727", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "4", " Potato", " -0.441", " 1.422", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "5", " WineBottle", " -0.685", " 0.083", " -3.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " WineBottle", " -0.383", " 0.082", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spoon", " -0.398", " 0.798", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "8", " Plate", " -0.322", " 1.533", " -3.610", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.343", " 1.101", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "10", " Egg", " -2.006", " 0.059", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.747", " 0.080", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.600", " 0.914", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Bowl", " -0.295", " 1.389", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.460", " 0.077", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.749", " 0.743", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.235", " 1.524", " -2.809", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Mug", " -0.385", " 0.910", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Apple", " -0.343", " 1.464", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Apple", " -1.204", " 1.703", " -3.837", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.162", " 1.528", " -3.125", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Egg", " -1.943", " 0.059", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "23", " Pen", " -1.975", " 0.029", " -3.799", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "24", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.293", " 0.914", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Pencil", " -0.081", " 0.916", " -1.800", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "27", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 49" ], [ "29", " Bread", " -0.414", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Tomato", " -0.254", " 0.861", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Cup", " -0.348", " 1.689", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.478", " 0.743", " -3.208", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Potato", " -0.671", " 0.947", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.443", " 1.965", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.350", " 0.788", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " DishSponge", " -1.206", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Spoon", " -0.328", " 0.786", " -2.125", " 0", " 33.895", " 0", " 67" ], [ "40", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "41", " Knife", " -2.269", " 0.920", " -2.143", " 90", " 315", " 0", " 74" ], [ "42", " Mug", " -0.348", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "43", " Bowl", " -0.343", " 1.097", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "44", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "63", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head across the room to the dishwasher and turn right after you pass the island, then turn to your right again so that you are facing the center of the island. | STEP 2: Pick up the yellow knife on the kitchen island. | STEP 3: Turn around and go to the kitchen sink. | STEP 4: Cut the tomato in the sink, under the faucet. | STEP 5: Turn around so that you are facing the kitchen island again. | STEP 6: Place the knife on the island, in front of the head of lettuce. | STEP 7: Turn around and go back to the kitchen sink. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the kitchen sink. | STEP 9: Turn to your right and walk to the stove. | STEP 10: Place the slice of tomato on the fry pan, on the front, right burner of the stove. | STEP 11: Pick up the fry pan on the stove containing the tomato slice. | STEP 12: Turn around and walk to the center of the kitchen island, then turn to your right so that you are facing the island. | STEP 13: Place the fry pan with a tomato slice on the edge of the island, closest to you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Head across the room to the dishwasher and turn right after you pass the island, then turn to your right again so that you are facing the center of the island. ", " STEP 2: Pick up the yellow knife on the kitchen island. ", " STEP 3: Turn around and go to the kitchen sink. ", " STEP 4: Cut the tomato in the sink, under the faucet. ", " STEP 5: Turn around so that you are facing the kitchen island again. ", " STEP 6: Place the knife on the island, in front of the head of lettuce. ", " STEP 7: Turn around and go back to the kitchen sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato from the kitchen sink. ", " STEP 9: Turn to your right and walk to the stove. ", " STEP 10: Place the slice of tomato on the fry pan, on the front, right burner of the stove. ", " STEP 11: Pick up the fry pan on the stove containing the tomato slice. ", " STEP 12: Turn around and walk to the center of the kitchen island, then turn to your right so that you are facing the island. ", " STEP 13: Place the fry pan with a tomato slice on the edge of the island, closest to you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.332", " 0.696", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Pen", " -1.582", " 0.705", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " KeyChain", " 1.068", " 0.372", " -1.998", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "4", " KeyChain", " -1.334", " 0.101", " -2.259", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Book", " -0.962", " 0.610", " -0.223", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " KeyChain", " 1.259", " 0.384", " -0.675", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "7", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "8", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "9", " Pencil", " 0.623", " 0.582", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CellPhone", " 1.259", " 0.912", " -0.537", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "11", " CreditCard", " -1.332", " 0.699", " -2.481", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "15", " Pen", " 1.159", " 0.388", " 0.191", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "16", " AlarmClock", " 1.192", " 1.410", " -0.093", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "17", " CD", " 1.172", " 0.237", " -1.998", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "18", " Bowl", " 1.269", " 0.504", " -1.874", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "19", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "22", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right then face the desk | STEP 2: Pick up the pencil on the desk | STEP 3: Turn to your left face the cabinet with cup on top | STEP 4: Put the pencil in the cup | STEP 5: Pick up the cup with pencil | STEP 6: Turn all the way to your left then face the desk | STEP 7: Put the cup with pencil on top of the desk beside the laptop | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right then face the desk ", " STEP 2: Pick up the pencil on the desk ", " STEP 3: Turn to your left face the cabinet with cup on top ", " STEP 4: Put the pencil in the cup ", " STEP 5: Pick up the cup with pencil ", " STEP 6: Turn all the way to your left then face the desk ", " STEP 7: Put the cup with pencil on top of the desk beside the laptop ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.332", " 0.696", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Pen", " -1.582", " 0.705", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " KeyChain", " 1.068", " 0.372", " -1.998", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "4", " KeyChain", " -1.334", " 0.101", " -2.259", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Book", " -0.962", " 0.610", " -0.223", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " KeyChain", " 1.259", " 0.384", " -0.675", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "7", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "8", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "9", " Pencil", " 0.623", " 0.582", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CellPhone", " 1.259", " 0.912", " -0.537", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "11", " CreditCard", " -1.332", " 0.699", " -2.481", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "15", " Pen", " 1.159", " 0.388", " 0.191", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "16", " AlarmClock", " 1.192", " 1.410", " -0.093", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "17", " CD", " 1.172", " 0.237", " -1.998", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "18", " Bowl", " 1.269", " 0.504", " -1.874", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "19", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "22", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward then turn right and take a step. | STEP 2: Pick up the pencil that's in front of you. | STEP 3: Turn left. | STEP 4: Put the pencil in the bowl that's in front of you. | STEP 5: Pick up the bowl. | STEP 6: Back up half a step and take a half step to your right. | STEP 7: Put the bowl on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward then turn right and take a step. ", " STEP 2: Pick up the pencil that's in front of you. ", " STEP 3: Turn left. ", " STEP 4: Put the pencil in the bowl that's in front of you. ", " STEP 5: Pick up the bowl. ", " STEP 6: Back up half a step and take a half step to your right. ", " STEP 7: Put the bowl on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.332", " 0.696", " -2.191", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Pen", " -1.582", " 0.705", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " KeyChain", " 1.068", " 0.372", " -1.998", " 0", " 180", " 0", " 22" ], [ "4", " KeyChain", " -1.334", " 0.101", " -2.259", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " Book", " -0.962", " 0.610", " -0.223", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " KeyChain", " 1.259", " 0.384", " -0.675", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "7", " BaseballBat", " 1.436", " 0.636", " 1.985", " 21.882", " 0", " 0", "" ], [ "8", " BasketBall", " 1.270", " 0.12", " -1.290", " 0", " 345.557", " 0", "" ], [ "9", " Pencil", " 0.623", " 0.582", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " CellPhone", " 1.259", " 0.912", " -0.537", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "11", " CreditCard", " -1.332", " 0.699", " -2.481", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " Laptop", " 0.076", " 0.569", " -2.456", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Pillow", " -1.170", " 0.684", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " Boots", " 1.288", " 0.000", " -0.961", " 0", " 177.912", " 0", "" ], [ "15", " Pen", " 1.159", " 0.388", " 0.191", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "16", " AlarmClock", " 1.192", " 1.410", " -0.093", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "17", " CD", " 1.172", " 0.237", " -1.998", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "18", " Bowl", " 1.269", " 0.504", " -1.874", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "19", " Drawer", " 0.980", " 0.271", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " -1.209", " 0.016", " -0.266", " 0", " 180", " 1.624", "" ], [ "22", " Shelf", " 1.220", " 0.859", " -1.802", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.980", " 0.272", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " 0.740", " 1.491", " 2.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.980", " 0.139", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.980", " 0.404", " -1.639", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.280", " -0.001", " -2.264", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.542", " 0.013", " 1.919", " 2.249", " 116.925", " 355.175", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.259", " 0.903", " -0.269", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.259", " 0.375", " -0.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.259", " 1.402", " -0.259", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.577", " 1.513", " -2.025", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -0.755", " 1.176", " 2.099", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -1.489", " 0.669", " -2.419", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 0.243", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.361", " 0.963", " -2.679", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -0.962", " 0.963", " -2.678", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Desk", " 0.445", " 0.001", " -2.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -0.349", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Blinds", " 0.250", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Blinds", " -0.952", " 2.186", " -2.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.314", " 0.163", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.444", " -0.001", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.314", " 0.455", " -2.051", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the pencil on the left side of the desk. | STEP 3: Turn left. | STEP 4: Place the pencil in the bowl on the counter. | STEP 5: Pick up the bowl. | STEP 6: Turn right to the desk. | STEP 7: Place the bowl on the desk to the left of the laptop. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the desk. ", " STEP 2: Pick up the pencil on the left side of the desk. ", " STEP 3: Turn left. ", " STEP 4: Place the pencil in the bowl on the counter. ", " STEP 5: Pick up the bowl. ", " STEP 6: Turn right to the desk. ", " STEP 7: Place the bowl on the desk to the left of the laptop. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.912", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " SoapBar", " -1.578", " 0.918", " 3.196", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -1.696", " 0.917", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.755", " 0.915", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.767", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.795", " 0.040", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.643", " 0.040", " 3.316", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " Candle", " -1.885", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "9", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.745", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Cloth", " -1.695", " 0.031", " 3.040", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " SoapBar", " -1.476", " 0.040", " 1.428", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.519", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " SprayBottle", " -1.593", " 0.037", " 2.915", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "17", " ToiletPaper", " -1.475", " 0.046", " 1.368", " 319.943", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "36", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "39", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the toilet. | STEP 2: Pick up the candle on the toilet basin. | STEP 3: Find the cabinet to the right of the toilet. | STEP 4: Open the lower cabinet door and place the candle in it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the candle on the toilet basin. ", " STEP 3: Find the cabinet to the right of the toilet. ", " STEP 4: Open the lower cabinet door and place the candle in it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.912", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " SoapBar", " -1.578", " 0.918", " 3.196", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -1.696", " 0.917", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.755", " 0.915", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.767", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.795", " 0.040", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.643", " 0.040", " 3.316", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " Candle", " -1.885", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "9", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.745", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Cloth", " -1.695", " 0.031", " 3.040", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " SoapBar", " -1.476", " 0.040", " 1.428", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.519", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " SprayBottle", " -1.593", " 0.037", " 2.915", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "17", " ToiletPaper", " -1.475", " 0.046", " 1.368", " 319.943", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "36", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "39", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move towards the picture frame on the wall and then turn right and move to the green rubbish bin. | STEP 2: Pick up the candle to the left of the bar of soap on top of the toilet cistern. | STEP 3: Turn around, move towards the shower stall, then turn left and move in front of the toilet. | STEP 4: Open the bathroom vanity cabinet door to the right of the toilet brush and plunger and place the candle in the vanity cabinet. Close the cabinet door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move towards the picture frame on the wall and then turn right and move to the green rubbish bin. ", " STEP 2: Pick up the candle to the left of the bar of soap on top of the toilet cistern. ", " STEP 3: Turn around, move towards the shower stall, then turn left and move in front of the toilet. ", " STEP 4: Open the bathroom vanity cabinet door to the right of the toilet brush and plunger and place the candle in the vanity cabinet. Close the cabinet door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.901", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.912", " 0.953", " 2.071", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " SoapBar", " -1.578", " 0.918", " 3.196", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -1.696", " 0.917", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.755", " 0.915", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.795", " 0.037", " 3.767", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.795", " 0.040", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.643", " 0.040", " 3.316", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " Candle", " -1.885", " 0.953", " 1.821", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "9", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.745", " 0.041", " 3.900", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Cloth", " -1.695", " 0.031", " 3.040", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " SoapBar", " -1.476", " 0.040", " 1.428", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.519", " 0.915", " 3.933", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " SprayBottle", " -1.593", " 0.037", " 2.915", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "17", " ToiletPaper", " -1.475", " 0.046", " 1.368", " 319.943", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "19", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "36", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "39", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the toilet | STEP 2: Grab the rod on the toilet | STEP 3: Turn around and around | STEP 4: Open the cabinet on the most left side, put the rod in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the toilet ", " STEP 2: Grab the rod on the toilet ", " STEP 3: Turn around and around ", " STEP 4: Open the cabinet on the most left side, put the rod in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.855", " 1.043", " 3.987", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " SprayBottle", " -3.206", " 0.234", " 0.234", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " DishSponge", " 0.386", " 1.048", " 3.297", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " HandTowel", " -3.420", " 1.356", " 0.817", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "5", " Towel", " -2.05", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " HandTowel", " -3.419", " 1.338", " 2.102", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "8", " SoapBar", " -2.855", " 1.296", " 3.942", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.480", " 1.540", " 3.849", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.819", " 0.045", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.310", " 0.777", " 3.875", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Cloth", " -3.150", " 0.235", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " PaperTowelRoll", " 0.447", " 1.152", " 3.034", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "14", " Candle", " -3.263", " 0.236", " 0.156", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.324", " 1.048", " 2.903", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "17", " DishSponge", " -0.914", " 0.044", " 3.86", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the left towards the towel holder | STEP 2: Take the towel from the holder | STEP 3: Walk right and forward to the tub | STEP 4: Put the towel inside the tub | STEP 5: Walk to the tower holder on the right | STEP 6: Take the towel from the holder | STEP 7: Turn left and walk back to the tub | STEP 8: Put the towel inside the tub | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the left towards the towel holder ", " STEP 2: Take the towel from the holder ", " STEP 3: Walk right and forward to the tub ", " STEP 4: Put the towel inside the tub ", " STEP 5: Walk to the tower holder on the right ", " STEP 6: Take the towel from the holder ", " STEP 7: Turn left and walk back to the tub ", " STEP 8: Put the towel inside the tub ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.855", " 1.043", " 3.987", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " SprayBottle", " -3.206", " 0.234", " 0.234", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " DishSponge", " 0.386", " 1.048", " 3.297", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " HandTowel", " -3.420", " 1.356", " 0.817", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "5", " Towel", " -2.05", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " HandTowel", " -3.419", " 1.338", " 2.102", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "8", " SoapBar", " -2.855", " 1.296", " 3.942", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.480", " 1.540", " 3.849", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.819", " 0.045", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.310", " 0.777", " 3.875", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Cloth", " -3.150", " 0.235", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " PaperTowelRoll", " 0.447", " 1.152", " 3.034", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "14", " Candle", " -3.263", " 0.236", " 0.156", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.324", " 1.048", " 2.903", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "17", " DishSponge", " -0.914", " 0.044", " 3.86", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, approach the sink, and then turn left to face the hand towel to the left of the sink | STEP 2: take the hand towel | STEP 3: turn around and go to the tub | STEP 4: place the towel in the tub | STEP 5: turn around, and cross the room to the hand towel to the right of the sink | STEP 6: take the hand towel | STEP 7: turn around and cross the room to the tub | STEP 8: place the hand towel in the tub to the right of the other towel | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, approach the sink, and then turn left to face the hand towel to the left of the sink ", " STEP 2: take the hand towel ", " STEP 3: turn around and go to the tub ", " STEP 4: place the towel in the tub ", " STEP 5: turn around, and cross the room to the hand towel to the right of the sink ", " STEP 6: take the hand towel ", " STEP 7: turn around and cross the room to the tub ", " STEP 8: place the hand towel in the tub to the right of the other towel ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.901", " 0.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.855", " 1.043", " 3.987", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " SprayBottle", " -3.206", " 0.234", " 0.234", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " DishSponge", " 0.386", " 1.048", " 3.297", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " HandTowel", " -3.420", " 1.356", " 0.817", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "5", " Towel", " -2.05", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " HandTowel", " -3.419", " 1.338", " 2.102", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "7", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "8", " SoapBar", " -2.855", " 1.296", " 3.942", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.480", " 1.540", " 3.849", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.819", " 0.045", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.310", " 0.777", " 3.875", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Cloth", " -3.150", " 0.235", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " PaperTowelRoll", " 0.447", " 1.152", " 3.034", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "14", " Candle", " -3.263", " 0.236", " 0.156", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "15", " SprayBottle", " 0.324", " 1.048", " 2.903", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "16", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "17", " DishSponge", " -0.914", " 0.044", " 3.86", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the towel that is hanging on the silver towel holder on the wall to the left of the sink. | STEP 2: Take the towel off the towel holder that is to the left of the sink. | STEP 3: Turn around and with the towel go to the tub. | STEP 4: Place the towel in the center of the tub. | STEP 5: Turn and go to the towel holder that is on the wall and to the right of the sink. | STEP 6: Take the towel off of the towel holder that is to the right of the sink. | STEP 7: Turn around and with the towel go to the tub. | STEP 8: Place the towel to the right of the towel that is in the tub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the towel that is hanging on the silver towel holder on the wall to the left of the sink. ", " STEP 2: Take the towel off the towel holder that is to the left of the sink. ", " STEP 3: Turn around and with the towel go to the tub. ", " STEP 4: Place the towel in the center of the tub. ", " STEP 5: Turn and go to the towel holder that is on the wall and to the right of the sink. ", " STEP 6: Take the towel off of the towel holder that is to the right of the sink. ", " STEP 7: Turn around and with the towel go to the tub. ", " STEP 8: Place the towel to the right of the towel that is in the tub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 6.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.573", " 0.138", " 3.143", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -0.138", " 0.794", " 6.282", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.314", " 0.992", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " Spatula", " 0.938", " 0.787", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " Spatula", " 0.124", " 0.786", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " 1.225", " 0.993", " 3.231", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "7", " Fork", " 0.058", " 0.760", " 6.261", " 0", " 45", " 0", " 91" ], [ "8", " Egg", " -0.467", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "9", " Tomato", " -0.762", " 1.042", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Tomato", " 0.167", " 0.809", " 6.151", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.059", " 0.760", " 6.698", " 0", " 315", " 0", " 91" ], [ "12", " SoapBottle", " 2.006", " 0.080", " 6.469", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bowl", " 1.489", " 2.206", " 3.747", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.499", " 1.571", " 4.815", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.322", " 0.135", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Bread", " -0.467", " 0.829", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " Mug", " -0.269", " 0.755", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "18", " Apple", " 2.009", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " Apple", " -0.180", " 0.834", " 6.677", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "20", " Bowl", " -0.483", " 0.143", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Bread", " 0.148", " 0.829", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "22", " Egg", " 2.009", " 1.565", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Knife", " -0.034", " 0.789", " 6.632", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " 1.236", " 0.772", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Apple", " 1.907", " 0.155", " 6.439", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -0.384", " 0.993", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Plate", " -0.096", " 0.760", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.499", " 1.571", " 4.694", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Lettuce", " 1.582", " 1.081", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.135", " 0.992", " 4.579", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Spatula", " 0.803", " 0.787", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.169", " 0.864", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "33", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Potato", " -0.575", " 0.794", " 6.719", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.096", " 0.760", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.308", " 0.987", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " -0.487", " 0.809", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "39", " DishSponge", " 0.668", " 0.771", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.009", " 1.511", " 5.376", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " 1.225", " 0.993", " 1.122", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 4.762", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the dining table to the left of you | STEP 2: Pick up a tomato from the table | STEP 3: Move to the microwave behind you | STEP 4: Heat the tomato in the microwave | STEP 5: Move to the fridge to the right of the table | STEP 6: Put the tomato inside of the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the dining table to the left of you ", " STEP 2: Pick up a tomato from the table ", " STEP 3: Move to the microwave behind you ", " STEP 4: Heat the tomato in the microwave ", " STEP 5: Move to the fridge to the right of the table ", " STEP 6: Put the tomato inside of the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 6.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.573", " 0.138", " 3.143", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -0.138", " 0.794", " 6.282", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.314", " 0.992", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " Spatula", " 0.938", " 0.787", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " Spatula", " 0.124", " 0.786", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " 1.225", " 0.993", " 3.231", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "7", " Fork", " 0.058", " 0.760", " 6.261", " 0", " 45", " 0", " 91" ], [ "8", " Egg", " -0.467", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "9", " Tomato", " -0.762", " 1.042", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Tomato", " 0.167", " 0.809", " 6.151", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.059", " 0.760", " 6.698", " 0", " 315", " 0", " 91" ], [ "12", " SoapBottle", " 2.006", " 0.080", " 6.469", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bowl", " 1.489", " 2.206", " 3.747", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.499", " 1.571", " 4.815", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.322", " 0.135", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Bread", " -0.467", " 0.829", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " Mug", " -0.269", " 0.755", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "18", " Apple", " 2.009", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " Apple", " -0.180", " 0.834", " 6.677", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "20", " Bowl", " -0.483", " 0.143", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Bread", " 0.148", " 0.829", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "22", " Egg", " 2.009", " 1.565", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Knife", " -0.034", " 0.789", " 6.632", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " 1.236", " 0.772", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Apple", " 1.907", " 0.155", " 6.439", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -0.384", " 0.993", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Plate", " -0.096", " 0.760", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.499", " 1.571", " 4.694", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Lettuce", " 1.582", " 1.081", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.135", " 0.992", " 4.579", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Spatula", " 0.803", " 0.787", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.169", " 0.864", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "33", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Potato", " -0.575", " 0.794", " 6.719", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.096", " 0.760", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.308", " 0.987", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " -0.487", " 0.809", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "39", " DishSponge", " 0.668", " 0.771", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.009", " 1.511", " 5.376", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " 1.225", " 0.993", " 1.122", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 4.762", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, turn right and then right again to face the black table. | STEP 2: Pick up the tomato from the right side of the table. | STEP 3: Take the tomato and turn around to go to the microwave. | STEP 4: Put the tomato in the microwave and turn it on. Take the tomato out and shut the door. | STEP 5: Hold the tomato and turn around. Then turn right to face the fridge. | STEP 6: Place the tomato in the fridge then shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, turn right and then right again to face the black table. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the right side of the table. ", " STEP 3: Take the tomato and turn around to go to the microwave. ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave and turn it on. Take the tomato out and shut the door. ", " STEP 5: Hold the tomato and turn around. Then turn right to face the fridge. ", " STEP 6: Place the tomato in the fridge then shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 6.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.573", " 0.138", " 3.143", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -0.138", " 0.794", " 6.282", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "3", " ButterKnife", " 1.314", " 0.992", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " Spatula", " 0.938", " 0.787", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " Spatula", " 0.124", " 0.786", " 0.396", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " 1.225", " 0.993", " 3.231", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "7", " Fork", " 0.058", " 0.760", " 6.261", " 0", " 45", " 0", " 91" ], [ "8", " Egg", " -0.467", " 0.810", " 6.291", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "9", " Tomato", " -0.762", " 1.042", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Tomato", " 0.167", " 0.809", " 6.151", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.059", " 0.760", " 6.698", " 0", " 315", " 0", " 91" ], [ "12", " SoapBottle", " 2.006", " 0.080", " 6.469", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bowl", " 1.489", " 2.206", " 3.747", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.499", " 1.571", " 4.815", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.322", " 0.135", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Bread", " -0.467", " 0.829", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "17", " Mug", " -0.269", " 0.755", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "18", " Apple", " 2.009", " 1.590", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "19", " Apple", " -0.180", " 0.834", " 6.677", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "20", " Bowl", " -0.483", " 0.143", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Bread", " 0.148", " 0.829", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "22", " Egg", " 2.009", " 1.565", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "23", " Knife", " -0.034", " 0.789", " 6.632", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " 1.236", " 0.772", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Apple", " 1.907", " 0.155", " 6.439", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -0.384", " 0.993", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Plate", " -0.096", " 0.760", " 6.941", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.499", " 1.571", " 4.694", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " Lettuce", " 1.582", " 1.081", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " SoapBottle", " 1.135", " 0.992", " 4.579", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "31", " Spatula", " 0.803", " 0.787", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.169", " 0.864", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "33", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Potato", " -0.575", " 0.794", " 6.719", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "35", " ButterKnife", " -0.096", " 0.760", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.308", " 0.987", " 0.303", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " -0.487", " 0.809", " 6.807", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "39", " DishSponge", " 0.668", " 0.771", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.009", " 1.511", " 5.376", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " 1.225", " 0.993", " 1.122", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 4.762", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk around the table. | STEP 2: Pick up the tomato from the table. | STEP 3: Turn around and take the tomato to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and heat the tomato, then take it out. | STEP 5: Turn around and walk to the fridge with the tomato. | STEP 6: Put the tomato in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk around the table. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the table. ", " STEP 3: Turn around and take the tomato to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and heat the tomato, then take it out. ", " STEP 5: Turn around and walk to the fridge with the tomato. ", " STEP 6: Put the tomato in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.266", " 0.759", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "2", " Ladle", " -2.514", " 1.164", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " DishSponge", " -3.851", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "8", " Egg", " -3.542", " 0.142", " 2.068", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Egg", " -3.593", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -3.639", " 1.560", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "11", " Cup", " -3.266", " 0.726", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " -0.785", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -0.785", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.948", " 0.095", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.274", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Tomato", " -3.696", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Tomato", " -2.388", " 1.165", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.076", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bread", " -3.44", " 1.373", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "22", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Mug", " -0.292", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Mug", " -2.388", " 1.119", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " Apple", " -0.908", " 1.115", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Fork", " -2.514", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.195", " 0.049", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "29", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "30", " Ladle", " -0.771", " 1.164", " 0.659", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " Potato", " -3.307", " 1.590", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Plate", " -3.373", " 0.910", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "33", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Spatula", " -1.885", " 1.139", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "36", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Egg", " -0.939", " 1.155", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.475", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.450", " 0.092", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Knife", " -0.785", " 1.080", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.996", " 0.899", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Apple", " -2.639", " 1.192", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Tomato", " -0.715", " 1.165", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "46", " DishSponge", " -0.785", " 1.047", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Spoon", " -2.011", " 1.126", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "48", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the counter. | STEP 4: Put the butter knife in the white mug on the counter. | STEP 5: Pick up the mug with the butter knife in it off of the counter. | STEP 6: Turn around and take a step forward, then turn right and walk towards the wall, then turn right to face the sink. | STEP 7: Put the mug with the butter knife in it into the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the counter. ", " STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the counter. ", " STEP 4: Put the butter knife in the white mug on the counter. ", " STEP 5: Pick up the mug with the butter knife in it off of the counter. ", " STEP 6: Turn around and take a step forward, then turn right and walk towards the wall, then turn right to face the sink. ", " STEP 7: Put the mug with the butter knife in it into the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.266", " 0.759", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "2", " Ladle", " -2.514", " 1.164", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " DishSponge", " -3.851", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "8", " Egg", " -3.542", " 0.142", " 2.068", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Egg", " -3.593", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -3.639", " 1.560", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "11", " Cup", " -3.266", " 0.726", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " -0.785", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -0.785", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.948", " 0.095", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.274", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Tomato", " -3.696", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Tomato", " -2.388", " 1.165", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.076", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bread", " -3.44", " 1.373", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "22", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Mug", " -0.292", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Mug", " -2.388", " 1.119", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " Apple", " -0.908", " 1.115", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Fork", " -2.514", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.195", " 0.049", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "29", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "30", " Ladle", " -0.771", " 1.164", " 0.659", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " Potato", " -3.307", " 1.590", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Plate", " -3.373", " 0.910", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "33", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Spatula", " -1.885", " 1.139", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "36", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Egg", " -0.939", " 1.155", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.475", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.450", " 0.092", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Knife", " -0.785", " 1.080", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.996", " 0.899", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Apple", " -2.639", " 1.192", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Tomato", " -0.715", " 1.165", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "46", " DishSponge", " -0.785", " 1.047", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Spoon", " -2.011", " 1.126", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "48", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the kitchen counter | STEP 2: Pick up the butter knife from the counter | STEP 3: Walk a couple feet right then turn back left to face the counter | STEP 4: Put the knife in the white mug on the counter | STEP 5: Pick up the white mug from the counter | STEP 6: Turn left and walk over to the kitchen sink | STEP 7: Put the mug down in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the kitchen counter ", " STEP 2: Pick up the butter knife from the counter ", " STEP 3: Walk a couple feet right then turn back left to face the counter ", " STEP 4: Put the knife in the white mug on the counter ", " STEP 5: Pick up the white mug from the counter ", " STEP 6: Turn left and walk over to the kitchen sink ", " STEP 7: Put the mug down in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.266", " 0.759", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "2", " Ladle", " -2.514", " 1.164", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " DishSponge", " -3.851", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -0.662", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "8", " Egg", " -3.542", " 0.142", " 2.068", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "9", " Egg", " -3.593", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Cup", " -3.639", " 1.560", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "11", " Cup", " -3.266", " 0.726", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " -0.785", " 1.046", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -0.785", " 1.045", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.948", " 0.095", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.274", " 0.049", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Tomato", " -3.696", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Tomato", " -2.388", " 1.165", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.076", " 0.045", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.538", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Bread", " -3.44", " 1.373", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "22", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Mug", " -0.292", " 1.042", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Mug", " -2.388", " 1.119", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " Apple", " -0.908", " 1.115", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Apple", " -0.203", " 1.295", " 0.410", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Fork", " -2.514", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.195", " 0.049", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "29", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "30", " Ladle", " -0.771", " 1.164", " 0.659", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "31", " Potato", " -3.307", " 1.590", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Plate", " -3.373", " 0.910", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "33", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Lettuce", " -0.662", " 1.124", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Spatula", " -1.885", " 1.139", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "36", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Egg", " -0.939", " 1.155", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.475", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.450", " 0.092", " 0.579", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Knife", " -0.785", " 1.080", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.438", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " PepperShaker", " -1.996", " 0.899", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "43", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "44", " Apple", " -2.639", " 1.192", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Tomato", " -0.715", " 1.165", " 0.115", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "46", " DishSponge", " -0.785", " 1.047", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Spoon", " -2.011", " 1.126", " 0.095", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "48", " Mug", " -3.506", " 1.557", " 2.778", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Place the knife in the white mug. | STEP 5: Pick up the white mug. | STEP 6: Take a couple steps left. | STEP 7: Place the mug in the front left corner of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Take a step right. ", " STEP 4: Place the knife in the white mug. ", " STEP 5: Pick up the white mug. ", " STEP 6: Take a couple steps left. ", " STEP 7: Place the mug in the front left corner of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -2.943", " 0.935", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.770", " 0.928", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spatula", " -0.164", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 1.913", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "5", " Spoon", " -1.878", " 0.663", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Spoon", " -0.486", " 0.901", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " Spoon", " -0.380", " 0.663", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Fork", " -1.353", " 0.798", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "9", " Fork", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "10", " Pot", " -2.805", " 0.632", " 4.575", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -2.930", " 1.219", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " Cup", " -2.995", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "13", " Cup", " -2.892", " 0.900", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " Plate", " -2.191", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Plate", " -0.249", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "17", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.480", " 0.896", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.136", " 1.769", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Lettuce", " -2.943", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "22", " Lettuce", " -0.486", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Mug", " -0.191", " 1.018", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "25", " Apple", " -1.007", " 0.852", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Egg", " -0.456", " 1.056", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Plate", " -0.228", " 0.904", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Fork", " -2.686", " 0.901", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Bread", " -2.583", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "30", " Apple", " -2.805", " 1.242", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "32", " Spatula", " -1.770", " 0.943", " 0.602", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Knife", " -2.377", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "34", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " Tomato", " -2.805", " 1.250", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "36", " Cup", " -0.350", " 1.018", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.637", " 0.928", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "40", " SoapBottle", " -2.480", " 0.900", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "41", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " DishSponge", " -1.904", " 0.927", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Spoon", " -0.314", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "45", " Mug", " -1.266", " 0.790", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " Bowl", " -2.037", " 0.924", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "71", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the table on the left. | STEP 2: Pick up the spoon from the table. | STEP 3: Turn left and go to the stove. | STEP 4: Put the spoon in the pot on the stove. | STEP 5: Pick up the pot and spoon from the stove. | STEP 6: Turn right and go back to the table. | STEP 7: Set the pot and spoon back on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the table on the left. ", " STEP 2: Pick up the spoon from the table. ", " STEP 3: Turn left and go to the stove. ", " STEP 4: Put the spoon in the pot on the stove. ", " STEP 5: Pick up the pot and spoon from the stove. ", " STEP 6: Turn right and go back to the table. ", " STEP 7: Set the pot and spoon back on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -2.943", " 0.935", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.770", " 0.928", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spatula", " -0.164", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 1.913", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "5", " Spoon", " -1.878", " 0.663", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Spoon", " -0.486", " 0.901", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " Spoon", " -0.380", " 0.663", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Fork", " -1.353", " 0.798", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "9", " Fork", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "10", " Pot", " -2.805", " 0.632", " 4.575", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -2.930", " 1.219", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " Cup", " -2.995", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "13", " Cup", " -2.892", " 0.900", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " Plate", " -2.191", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Plate", " -0.249", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "17", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.480", " 0.896", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.136", " 1.769", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Lettuce", " -2.943", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "22", " Lettuce", " -0.486", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Mug", " -0.191", " 1.018", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "25", " Apple", " -1.007", " 0.852", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Egg", " -0.456", " 1.056", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Plate", " -0.228", " 0.904", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Fork", " -2.686", " 0.901", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Bread", " -2.583", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "30", " Apple", " -2.805", " 1.242", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "32", " Spatula", " -1.770", " 0.943", " 0.602", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Knife", " -2.377", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "34", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " Tomato", " -2.805", " 1.250", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "36", " Cup", " -0.350", " 1.018", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.637", " 0.928", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "40", " SoapBottle", " -2.480", " 0.900", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "41", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " DishSponge", " -1.904", " 0.927", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Spoon", " -0.314", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "45", " Mug", " -1.266", " 0.790", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " Bowl", " -2.037", " 0.924", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "71", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go forward to the table on the left that has the toaster on it. | STEP 2: Pick up the spoon that is on the table between the two salt shakers. | STEP 3: Turn to the left and go to the stove. | STEP 4: Put the spoon in the pot on the right side of the stove. | STEP 5: Pick up the pot with the spoon in it. | STEP 6: Turn to the right and go to the white table on the left that has the toaster on it. | STEP 7: Put the pot on the table to the right of the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go forward to the table on the left that has the toaster on it. ", " STEP 2: Pick up the spoon that is on the table between the two salt shakers. ", " STEP 3: Turn to the left and go to the stove. ", " STEP 4: Put the spoon in the pot on the right side of the stove. ", " STEP 5: Pick up the pot with the spoon in it. ", " STEP 6: Turn to the right and go to the white table on the left that has the toaster on it. ", " STEP 7: Put the pot on the table to the right of the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -2.943", " 0.935", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.770", " 0.928", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spatula", " -0.164", " 0.677", " 0.300", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 1.913", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "5", " Spoon", " -1.878", " 0.663", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Spoon", " -0.486", " 0.901", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " Spoon", " -0.380", " 0.663", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " Fork", " -1.353", " 0.798", " 0.337", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "9", " Fork", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "10", " Pot", " -2.805", " 0.632", " 4.575", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -2.930", " 1.219", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " Cup", " -2.995", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "13", " Cup", " -2.892", " 0.900", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " Plate", " -2.191", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Plate", " -0.249", " 1.777", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "16", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.575", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "17", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.480", " 0.896", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.136", " 1.769", " 0.068", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "21", " Lettuce", " -2.943", " 1.015", " 3.302", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "22", " Lettuce", " -0.486", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Mug", " -0.191", " 1.018", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "25", " Apple", " -1.007", " 0.852", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "26", " Egg", " -0.456", " 1.056", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Plate", " -0.228", " 0.904", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Fork", " -2.686", " 0.901", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Bread", " -2.583", " 0.957", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "30", " Apple", " -2.805", " 1.242", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "32", " Spatula", " -1.770", " 0.943", " 0.602", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Knife", " -2.377", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "34", " Potato", " -2.847", " 1.212", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " Tomato", " -2.805", " 1.250", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "36", " Cup", " -0.350", " 1.018", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.637", " 0.928", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "40", " SoapBottle", " -2.480", " 0.900", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "41", " Pan", " -0.254", " 0.928", " 4.672", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "42", " DishSponge", " -1.904", " 0.927", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "43", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Spoon", " -0.314", " 0.901", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "45", " Mug", " -1.266", " 0.790", " 0.392", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "46", " Bowl", " -2.037", " 0.924", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "71", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to stand in front of the white table against the wall. | STEP 2: Pick up the spoon that's to the left of the blue plate. | STEP 3: Carry the spoon to stand in front of the stove. | STEP 4: Place the spoon in the pan that's on the front right burner. | STEP 5: Pick up the pan with the spoon in it from the stove. | STEP 6: Carry the pan and spoon back to the white table by the wall. | STEP 7: Place the pan with the spoon in it on the back left corner of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to stand in front of the white table against the wall. ", " STEP 2: Pick up the spoon that's to the left of the blue plate. ", " STEP 3: Carry the spoon to stand in front of the stove. ", " STEP 4: Place the spoon in the pan that's on the front right burner. ", " STEP 5: Pick up the pan with the spoon in it from the stove. ", " STEP 6: Carry the pan and spoon back to the white table by the wall. ", " STEP 7: Place the pan with the spoon in it on the back left corner of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "2", " Book", " -2.196", " 0.875", " 3.475", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "3", " DishSponge", " -0.871", " 0.192", " 2.174", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Spatula", " -3.017", " 0.893", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "6", " Pot", " -0.035", " 1.574", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "7", " Fork", " -1.748", " 0.720", " -0.859", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " Spoon", " 1.651", " 0.911", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Spoon", " -2.592", " 0.875", " 3.049", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "10", " Cup", " -2.072", " 0.910", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.778", " 0.896", " 3.341", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.036", " 0.114", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.388", " 1.653", " -1.600", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.001", " 1.653", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.760", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Lettuce", " -3.165", " 0.943", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Lettuce", " -2.845", " 0.943", " 2.930", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "18", " Mug", " -0.999", " 1.649", " -1.636", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Mug", " -2.487", " 0.869", " 3.154", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "20", " Apple", " -2.510", " 0.933", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Book", " -0.292", " 0.118", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Fork", " 0.617", " 0.912", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Tomato", " -1.961", " 0.959", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "25", " Kettle", " -2.405", " 0.875", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "26", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Cup", " -2.584", " 0.876", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " WineBottle", " -0.723", " 0.913", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Plate", " -2.248", " 0.882", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "30", " Spatula", " -2.321", " 0.889", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " -0.377", " 1.608", " 1.981", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "32", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "33", " Knife", " -2.996", " 0.900", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " SaltShaker", " -1.982", " 0.714", " -1.372", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.584", " 0.871", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Lettuce", " -3.002", " 0.939", " 3.088", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.405", " 0.878", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "38", " Bread", " -1.516", " 0.995", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Vase", " -1.627", " 0.913", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " DishSponge", " -3.165", " 0.878", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "41", " Apple", " -2.950", " 0.929", " 3.408", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "42", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "43", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "44", " SoapBottle", " -2.183", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Mug", " -2.436", " 0.869", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "46", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 76" ], [ "47", " Statue", " -1.849", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "48", " Bowl", " 1.157", " 1.759", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "93", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, walk past the fridge, turn to the right and face the table. | STEP 2: Grab the black, dirty dish from the table. | STEP 3: Turn to the right, walk past the fridge, turn to the right again and approach the sink. | STEP 4: Wash the dirty dish in the sink with clean water. | STEP 5: Turn left twice, walk to the fridge, turn right again and walk to the shelf. | STEP 6: Put the clean dish on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, walk past the fridge, turn to the right and face the table. ", " STEP 2: Grab the black, dirty dish from the table. ", " STEP 3: Turn to the right, walk past the fridge, turn to the right again and approach the sink. ", " STEP 4: Wash the dirty dish in the sink with clean water. ", " STEP 5: Turn left twice, walk to the fridge, turn right again and walk to the shelf. ", " STEP 6: Put the clean dish on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "2", " Book", " -2.196", " 0.875", " 3.475", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "3", " DishSponge", " -0.871", " 0.192", " 2.174", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Spatula", " -3.017", " 0.893", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "6", " Pot", " -0.035", " 1.574", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "7", " Fork", " -1.748", " 0.720", " -0.859", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " Spoon", " 1.651", " 0.911", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Spoon", " -2.592", " 0.875", " 3.049", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "10", " Cup", " -2.072", " 0.910", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.778", " 0.896", " 3.341", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.036", " 0.114", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.388", " 1.653", " -1.600", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.001", " 1.653", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.760", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Lettuce", " -3.165", " 0.943", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Lettuce", " -2.845", " 0.943", " 2.930", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "18", " Mug", " -0.999", " 1.649", " -1.636", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Mug", " -2.487", " 0.869", " 3.154", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "20", " Apple", " -2.510", " 0.933", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Book", " -0.292", " 0.118", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Fork", " 0.617", " 0.912", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Tomato", " -1.961", " 0.959", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "25", " Kettle", " -2.405", " 0.875", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "26", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Cup", " -2.584", " 0.876", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " WineBottle", " -0.723", " 0.913", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Plate", " -2.248", " 0.882", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "30", " Spatula", " -2.321", " 0.889", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " -0.377", " 1.608", " 1.981", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "32", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "33", " Knife", " -2.996", " 0.900", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " SaltShaker", " -1.982", " 0.714", " -1.372", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.584", " 0.871", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Lettuce", " -3.002", " 0.939", " 3.088", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.405", " 0.878", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "38", " Bread", " -1.516", " 0.995", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Vase", " -1.627", " 0.913", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " DishSponge", " -3.165", " 0.878", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "41", " Apple", " -2.950", " 0.929", " 3.408", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "42", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "43", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "44", " SoapBottle", " -2.183", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Mug", " -2.436", " 0.869", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "46", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 76" ], [ "47", " Statue", " -1.849", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "48", " Bowl", " 1.157", " 1.759", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "93", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go towards the fridge then turn left then right and go past the fridge then turn right and to to the round table | STEP 2: Pick up the dirty plate from the table | STEP 3: Turn right, then turn right again, then go to the left past the fridge then turn right and go to the sink | STEP 4: Put the plate in the sink and turn on the water, then turn off the water and take the plate out of the sink | STEP 5: Turn around and go to the fridge, then turn right and go to the shelving unit | STEP 6: Put the plate on the second shelf from the bottom | END" ]

[ [ "STEP 1: Go towards the fridge then turn left then right and go past the fridge then turn right and to to the round table ", " STEP 2: Pick up the dirty plate from the table ", " STEP 3: Turn right, then turn right again, then go to the left past the fridge then turn right and go to the sink ", " STEP 4: Put the plate in the sink and turn on the water, then turn off the water and take the plate out of the sink ", " STEP 5: Turn around and go to the fridge, then turn right and go to the shelving unit ", " STEP 6: Put the plate on the second shelf from the bottom ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "2", " Book", " -2.196", " 0.875", " 3.475", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "3", " DishSponge", " -0.871", " 0.192", " 2.174", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.849", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Spatula", " -3.017", " 0.893", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "6", " Pot", " -0.035", " 1.574", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "7", " Fork", " -1.748", " 0.720", " -0.859", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "8", " Spoon", " 1.651", " 0.911", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Spoon", " -2.592", " 0.875", " 3.049", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "10", " Cup", " -2.072", " 0.910", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Knife", " -2.778", " 0.896", " 3.341", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.036", " 0.114", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.388", " 1.653", " -1.600", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.001", " 1.653", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " PepperShaker", " 1.760", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "16", " Lettuce", " -3.165", " 0.943", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Lettuce", " -2.845", " 0.943", " 2.930", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "18", " Mug", " -0.999", " 1.649", " -1.636", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Mug", " -2.487", " 0.869", " 3.154", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "20", " Apple", " -2.510", " 0.933", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Book", " -0.292", " 0.118", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Fork", " 0.617", " 0.912", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Tomato", " -1.961", " 0.959", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "25", " Kettle", " -2.405", " 0.875", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "26", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Cup", " -2.584", " 0.876", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " WineBottle", " -0.723", " 0.913", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Plate", " -2.248", " 0.882", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "30", " Spatula", " -2.321", " 0.889", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " -0.377", " 1.608", " 1.981", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "32", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "33", " Knife", " -2.996", " 0.900", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "34", " SaltShaker", " -1.982", " 0.714", " -1.372", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.584", " 0.871", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Lettuce", " -3.002", " 0.939", " 3.088", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.405", " 0.878", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "38", " Bread", " -1.516", " 0.995", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Vase", " -1.627", " 0.913", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " DishSponge", " -3.165", " 0.878", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "41", " Apple", " -2.950", " 0.929", " 3.408", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "42", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "43", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.296", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "44", " SoapBottle", " -2.183", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " Mug", " -2.436", " 0.869", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "46", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 76" ], [ "47", " Statue", " -1.849", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "48", " Bowl", " 1.157", " 1.759", " -1.629", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "93", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward two wall, turn right, walk forward to table | STEP 2: Pick up dirty plate from table | STEP 3: Turn around, walk forward to counter, turn left, walk forward to refrigerator, turn right, walk forward to sink | STEP 4: Put dirty plate in sink, turn on water, turn off water, remove plate from sink | STEP 5: Turn around, walk to refrigerator, turn right, walk forward to wall | STEP 6: Place plate on second shelf against wall | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward two wall, turn right, walk forward to table ", " STEP 2: Pick up dirty plate from table ", " STEP 3: Turn around, walk forward to counter, turn left, walk forward to refrigerator, turn right, walk forward to sink ", " STEP 4: Put dirty plate in sink, turn on water, turn off water, remove plate from sink ", " STEP 5: Turn around, walk to refrigerator, turn right, walk forward to wall ", " STEP 6: Place plate on second shelf against wall ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.995", " 0.983", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " Mug", " 2.818", " 0.182", " 0.567", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " 2.332", " 0.449", " -0.787", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "4", " CreditCard", " -1.492", " 0.357", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -1.648", " 0.662", " 1.556", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " Book", " -0.181", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Book", " 2.914", " 0.981", " 0.798", " 0", " 287.688", " 0", " 34" ], [ "11", " KeyChain", " 2.995", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "12", " Laptop", " 2.750", " 0.981", " 1.710", " 0", " 240.000", " 0", " 34" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " -1.514", " 0.662", " 1.246", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Pencil", " 2.732", " 0.992", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.995", " 0.984", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " -0.716", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -0.181", " 0.779", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " -1.737", " 0.663", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " CD", " 2.875", " 0.183", " 1.845", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "24", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, walk forward, turn left to face dresser | STEP 2: pick up the keys that are on the dresser | STEP 3: turn around, walk forward, turn left, walk forward, turn right, walk to table | STEP 4: put the keys on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, walk forward, turn left to face dresser ", " STEP 2: pick up the keys that are on the dresser ", " STEP 3: turn around, walk forward, turn left, walk forward, turn right, walk to table ", " STEP 4: put the keys on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.995", " 0.983", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " Mug", " 2.818", " 0.182", " 0.567", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " 2.332", " 0.449", " -0.787", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "4", " CreditCard", " -1.492", " 0.357", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -1.648", " 0.662", " 1.556", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " Book", " -0.181", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Book", " 2.914", " 0.981", " 0.798", " 0", " 287.688", " 0", " 34" ], [ "11", " KeyChain", " 2.995", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "12", " Laptop", " 2.750", " 0.981", " 1.710", " 0", " 240.000", " 0", " 34" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " -1.514", " 0.662", " 1.246", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Pencil", " 2.732", " 0.992", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.995", " 0.984", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " -0.716", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -0.181", " 0.779", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " -1.737", " 0.663", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " CD", " 2.875", " 0.183", " 1.845", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "24", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the dresser | STEP 2: Pick up the keys from the dresser | STEP 3: Turn right and go along the left side of the bed nearest the wall | STEP 4: Put the keys on the bedside table between the pencil and the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the dresser ", " STEP 2: Pick up the keys from the dresser ", " STEP 3: Turn right and go along the left side of the bed nearest the wall ", " STEP 4: Put the keys on the bedside table between the pencil and the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.995", " 0.983", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " Mug", " 2.818", " 0.182", " 0.567", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CellPhone", " 2.332", " 0.449", " -0.787", " 0", " 119.999", " 0", " 47" ], [ "4", " CreditCard", " -1.492", " 0.357", " -1.363", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " CreditCard", " -1.648", " 0.662", " 1.556", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Book", " -0.716", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " Book", " -0.181", " 0.693", " 0.782", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " Pencil", " -1.603", " 0.667", " -1.482", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Pencil", " -1.648", " 0.667", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Book", " 2.914", " 0.981", " 0.798", " 0", " 287.688", " 0", " 34" ], [ "11", " KeyChain", " 2.995", " 0.989", " 0.155", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "12", " Laptop", " 2.750", " 0.981", " 1.710", " 0", " 240.000", " 0", " 34" ], [ "13", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "14", " CreditCard", " -1.514", " 0.662", " 1.246", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " Pen", " -1.603", " 0.668", " 1.479", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Pencil", " 2.732", " 0.992", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.995", " 0.984", " 1.860", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "19", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "20", " Pillow", " -0.716", " 0.779", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " Pillow", " -0.181", " 0.779", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " CellPhone", " -1.737", " 0.663", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " CD", " 2.875", " 0.183", " 1.845", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "24", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.711", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face bureau | STEP 2: pick up keys from bureau top | STEP 3: walk to face night stand to left of bed | STEP 4: put keys on night stand | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face bureau ", " STEP 2: pick up keys from bureau top ", " STEP 3: walk to face night stand to left of bed ", " STEP 4: put keys on night stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.048", " 0.910", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Pan", " -2.420", " 0.594", " -0.603", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -2.257", " 0.773", " 0.809", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spoon", " -2.455", " 0.912", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "6", " Spoon", " -2.379", " 0.775", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "7", " Spatula", " -0.211", " 0.925", " 0.647", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "8", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "9", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Egg", " 1.345", " 0.951", " -1.177", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "11", " Plate", " -2.538", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.407", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Knife", " 1.364", " 0.943", " -1.088", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.564", " 1.532", " 1.337", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.241", " 0.109", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.277", " 0.109", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Mug", " 0.588", " 1.658", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "19", " Mug", " -2.570", " 1.010", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " Pan", " -2.485", " 1.300", " -0.790", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "21", " Knife", " -2.196", " 0.798", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "22", " Apple", " 1.275", " 0.980", " -1.107", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "23", " Bowl", " -2.560", " 1.535", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Fork", " 1.512", " 0.911", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Bread", " -2.289", " 0.996", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Egg", " -0.341", " 0.941", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Potato", " 1.145", " 0.807", " -1.376", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "30", " SaltShaker", " 0.301", " 1.658", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "31", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Cup", " -2.599", " 1.535", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.698", " 1.665", " -0.694", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " Spatula", " -2.704", " 0.925", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.730", " 1.015", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.081", " 0.910", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.684", " 0.906", " 0.406", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "38", " DishSponge", " -2.287", " 0.773", " 1.000", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " Spoon", " -0.081", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "41", " Tomato", " -2.613", " 0.220", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "42", " Mug", " -2.455", " 0.905", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and look up at the cupboard. | STEP 2: Take a glass from the cupboard. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Put the glass inside to cool off then take it out. | STEP 5: Turn right and walk to the microwave. | STEP 6: Put the glass in the microwave and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and look up at the cupboard. ", " STEP 2: Take a glass from the cupboard. ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge. ", " STEP 4: Put the glass inside to cool off then take it out. ", " STEP 5: Turn right and walk to the microwave. ", " STEP 6: Put the glass in the microwave and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.048", " 0.910", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Pan", " -2.420", " 0.594", " -0.603", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -2.257", " 0.773", " 0.809", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spoon", " -2.455", " 0.912", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "6", " Spoon", " -2.379", " 0.775", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "7", " Spatula", " -0.211", " 0.925", " 0.647", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "8", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "9", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Egg", " 1.345", " 0.951", " -1.177", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "11", " Plate", " -2.538", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.407", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Knife", " 1.364", " 0.943", " -1.088", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.564", " 1.532", " 1.337", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.241", " 0.109", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.277", " 0.109", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Mug", " 0.588", " 1.658", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "19", " Mug", " -2.570", " 1.010", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " Pan", " -2.485", " 1.300", " -0.790", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "21", " Knife", " -2.196", " 0.798", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "22", " Apple", " 1.275", " 0.980", " -1.107", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "23", " Bowl", " -2.560", " 1.535", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Fork", " 1.512", " 0.911", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Bread", " -2.289", " 0.996", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Egg", " -0.341", " 0.941", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Potato", " 1.145", " 0.807", " -1.376", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "30", " SaltShaker", " 0.301", " 1.658", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "31", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Cup", " -2.599", " 1.535", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.698", " 1.665", " -0.694", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " Spatula", " -2.704", " 0.925", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.730", " 1.015", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.081", " 0.910", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.684", " 0.906", " 0.406", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "38", " DishSponge", " -2.287", " 0.773", " 1.000", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " Spoon", " -0.081", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "41", " Tomato", " -2.613", " 0.220", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "42", " Mug", " -2.455", " 0.905", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward then turn left and walk to the counter. | STEP 2: Open the cupboard that's in front of you by your head and grab the cup that's up there then close the cupboard. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge then turn right to face it. | STEP 4: Chill the cup in the freezer then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the wall then turn left to face the microwave. | STEP 6: Put the cup in the microwave then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward then turn left and walk to the counter. ", " STEP 2: Open the cupboard that's in front of you by your head and grab the cup that's up there then close the cupboard. ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge then turn right to face it. ", " STEP 4: Chill the cup in the freezer then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk to the wall then turn left to face the microwave. ", " STEP 6: Put the cup in the microwave then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.048", " 0.910", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Pan", " -2.420", " 0.594", " -0.603", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -2.257", " 0.773", " 0.809", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Spoon", " -2.455", " 0.912", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "6", " Spoon", " -2.379", " 0.775", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "7", " Spatula", " -0.211", " 0.925", " 0.647", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "8", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " -0.073", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "9", " Pot", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "10", " Egg", " 1.345", " 0.951", " -1.177", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "11", " Plate", " -2.538", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.407", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "13", " Knife", " 1.364", " 0.943", " -1.088", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.564", " 1.532", " 1.337", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " SaltShaker", " -2.241", " 0.109", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.277", " 0.109", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Mug", " 0.588", " 1.658", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "19", " Mug", " -2.570", " 1.010", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "20", " Pan", " -2.485", " 1.300", " -0.790", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "21", " Knife", " -2.196", " 0.798", " 1.417", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "22", " Apple", " 1.275", " 0.980", " -1.107", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "23", " Bowl", " -2.560", " 1.535", " 1.984", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "24", " Fork", " 1.512", " 0.911", " 0.494", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Bread", " -2.289", " 0.996", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Egg", " -0.341", " 0.941", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Potato", " 1.145", " 0.807", " -1.376", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "30", " SaltShaker", " 0.301", " 1.658", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "31", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Cup", " -2.599", " 1.535", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.698", " 1.665", " -0.694", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " Spatula", " -2.704", " 0.925", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -0.730", " 1.015", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.081", " 0.910", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.684", " 0.906", " 0.406", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "38", " DishSponge", " -2.287", " 0.773", " 1.000", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " Spoon", " -0.081", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "41", " Tomato", " -2.613", " 0.220", " -0.902", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "42", " Mug", " -2.455", " 0.905", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "43", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and face the counter in front of the pan. | STEP 2: Open the upper cabinet and reach to take out the cup and then shut the door. | STEP 3: Go left and turn to face the fridge. | STEP 4: Put the cup in the fridge and shut the door and then open the door and pick up the cup. | STEP 5: Go right and then turn to the left to face the microwave. | STEP 6: Put the cup in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and face the counter in front of the pan. ", " STEP 2: Open the upper cabinet and reach to take out the cup and then shut the door. ", " STEP 3: Go left and turn to face the fridge. ", " STEP 4: Put the cup in the fridge and shut the door and then open the door and pick up the cup. ", " STEP 5: Go right and then turn to the left to face the microwave. ", " STEP 6: Put the cup in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 1.324", " 0.476", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "2", " Pencil", " -0.401", " 0.843", " -0.916", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " CreditCard", " -0.056", " 0.322", " 1.733", " 0", " 91.372", " 0", " 35" ], [ "4", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "5", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " TissueBox", " 3.888", " 0.879", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " KeyChain", " 1.183", " 0.474", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "10", " Pen", " -0.290", " 0.463", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "12", " Pencil", " 3.838", " 0.070", " -0.527", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " RemoteControl", " 2.008", " 0.454", " -0.729", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " CreditCard", " -0.080", " 0.457", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 34" ], [ "17", " Statue", " 1.466", " 0.483", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "18", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk over to the wall, then turn right and walk across the room to the coffee table. | STEP 2: Pick up the golden statue off of the coffee table. | STEP 3: Turn right and walk towards the wall, then hang a left and walk over to the tall lamp in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk over to the wall, then turn right and walk across the room to the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the golden statue off of the coffee table. ", " STEP 3: Turn right and walk towards the wall, then hang a left and walk over to the tall lamp in the corner of the room. ", " STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 1.324", " 0.476", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "2", " Pencil", " -0.401", " 0.843", " -0.916", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " CreditCard", " -0.056", " 0.322", " 1.733", " 0", " 91.372", " 0", " 35" ], [ "4", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "5", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " TissueBox", " 3.888", " 0.879", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " KeyChain", " 1.183", " 0.474", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "10", " Pen", " -0.290", " 0.463", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "12", " Pencil", " 3.838", " 0.070", " -0.527", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " RemoteControl", " 2.008", " 0.454", " -0.729", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " CreditCard", " -0.080", " 0.457", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 34" ], [ "17", " Statue", " 1.466", " 0.483", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "18", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around then move straight to the coffee table in the middle of the room | STEP 2: Pick up the gold statue on top of the table | STEP 3: Carry the gold statue over to the large floor lamp in the corner of the room | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around then move straight to the coffee table in the middle of the room ", " STEP 2: Pick up the gold statue on top of the table ", " STEP 3: Carry the gold statue over to the large floor lamp in the corner of the room ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " 1.324", " 0.476", " 0.676", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "2", " Pencil", " -0.401", " 0.843", " -0.916", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " CreditCard", " -0.056", " 0.322", " 1.733", " 0", " 91.372", " 0", " 35" ], [ "4", " Box", " -0.29", " 1.074", " -0.714", " 0", " 270", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "5", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.527", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "6", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " TissueBox", " 3.888", " 0.879", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "9", " KeyChain", " 1.183", " 0.474", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "10", " Pen", " -0.290", " 0.463", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "12", " Pencil", " 3.838", " 0.070", " -0.527", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " RemoteControl", " 2.008", " 0.454", " -0.729", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "14", " CreditCard", " -0.080", " 0.457", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "16", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 34" ], [ "17", " Statue", " 1.466", " 0.483", " 0.349", " 0", " 180", " 0", " 28" ], [ "18", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "36", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move forward, take a right at the tv stand and face the coffee table in the middle of the room | STEP 2: Pick up the golden dog statue that is sitting on the coffee table | STEP 3: Turn right and cross the room, then make a left and walk to the tall lamp on the right of the chair | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move forward, take a right at the tv stand and face the coffee table in the middle of the room ", " STEP 2: Pick up the golden dog statue that is sitting on the coffee table ", " STEP 3: Turn right and cross the room, then make a left and walk to the tall lamp on the right of the chair ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.697", " 0.489", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " 1.525", " 0.760", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "3", " Statue", " -1.632", " 0.499", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.675", " 0.759", " 0.541", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "5", " RemoteControl", " 1.825", " 0.762", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "6", " RemoteControl", " 0.031", " 0.476", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "7", " Laptop", " 1.525", " 0.758", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "8", " Laptop", " -0.218", " 0.475", " -0.086", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 28" ], [ "11", " CreditCard", " 1.733", " 0.179", " 0.176", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "12", " KeyChain", " -1.192", " 0.327", " 0.440", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "13", " Vase", " 1.675", " 0.762", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "14", " Vase", " -1.503", " 0.493", " 1.883", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.349", " 0.329", " -0.171", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Watch", " 1.500", " 0.480", " -0.073", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "18", " Vase", " 1.535", " 0.183", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "19", " Statue", " -0.301", " 0.483", " 0.971", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "20", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the tv stand | STEP 2: pick up the remote from the stand | STEP 3: walk over to the black chair closest to you on your left | STEP 4: set the remote in the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the tv stand ", " STEP 2: pick up the remote from the stand ", " STEP 3: walk over to the black chair closest to you on your left ", " STEP 4: set the remote in the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.697", " 0.489", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " 1.525", " 0.760", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "3", " Statue", " -1.632", " 0.499", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.675", " 0.759", " 0.541", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "5", " RemoteControl", " 1.825", " 0.762", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "6", " RemoteControl", " 0.031", " 0.476", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "7", " Laptop", " 1.525", " 0.758", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "8", " Laptop", " -0.218", " 0.475", " -0.086", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 28" ], [ "11", " CreditCard", " 1.733", " 0.179", " 0.176", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "12", " KeyChain", " -1.192", " 0.327", " 0.440", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "13", " Vase", " 1.675", " 0.762", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "14", " Vase", " -1.503", " 0.493", " 1.883", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.349", " 0.329", " -0.171", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Watch", " 1.500", " 0.480", " -0.073", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "18", " Vase", " 1.535", " 0.183", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "19", " Statue", " -0.301", " 0.483", " 0.971", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "20", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the far side of the TV stand. | STEP 2: Pick up the leftmost remote on the TV stand. | STEP 3: Turn around a veer right to the closest chair. | STEP 4: Place the remote on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the far side of the TV stand. ", " STEP 2: Pick up the leftmost remote on the TV stand. ", " STEP 3: Turn around a veer right to the closest chair. ", " STEP 4: Place the remote on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.697", " 0.489", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " 1.525", " 0.760", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "3", " Statue", " -1.632", " 0.499", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " RemoteControl", " 1.675", " 0.759", " 0.541", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "5", " RemoteControl", " 1.825", " 0.762", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "6", " RemoteControl", " 0.031", " 0.476", " 0.089", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "7", " Laptop", " 1.525", " 0.758", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "8", " Laptop", " -0.218", " 0.475", " -0.086", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 28" ], [ "11", " CreditCard", " 1.733", " 0.179", " 0.176", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "12", " KeyChain", " -1.192", " 0.327", " 0.440", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "13", " Vase", " 1.675", " 0.762", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "14", " Vase", " -1.503", " 0.493", " 1.883", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 39" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.349", " 0.329", " -0.171", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Watch", " 1.500", " 0.480", " -0.073", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "18", " Vase", " 1.535", " 0.183", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "19", " Statue", " -0.301", " 0.483", " 0.971", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "20", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the left of the black desk. | STEP 2: Pick up the remote on the black desk. | STEP 3: Turn around and turn right before the black coffee table. | STEP 4: Put the remote down on the black chair on the right side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the left of the black desk. ", " STEP 2: Pick up the remote on the black desk. ", " STEP 3: Turn around and turn right before the black coffee table. ", " STEP 4: Put the remote down on the black chair on the right side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "2", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "3", " Potato", " -2.163", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "4", " Potato", " -0.173", " 1.820", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -1.739", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "7", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " 1.478", " 0.550", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "9", " Egg", " -2.114", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "12", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.783", " 1.657", " -2.527", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.096", " 0.877", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "17", " Bread", " -2.070", " 1.378", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "18", " Apple", " -1.774", " 0.961", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Knife", " 0.217", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Fork", " 1.062", " 0.776", " -2.377", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " 0.892", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Spoon", " -1.586", " 0.912", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "23", " Mug", " 0.582", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " 1.893", " 0.548", " -2.511", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "25", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "26", " Spatula", " 0.950", " 0.157", " -2.286", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "27", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.999", " 0.227", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.197", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " WineBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " DishSponge", " -1.774", " 0.910", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.774", " 0.936", " -2.366", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -1.309", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.473", " 1.112", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Kettle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.273", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "45", " CreditCard", " -1.738", " 0.475", " -0.051", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "48", " Pot", " -1.104", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Spatula", " -1.826", " 0.168", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.217", " 1.215", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "51", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "52", " Vase", " 0.969", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "53", " Bowl", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.064", " 0.138", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "55", " PepperShaker", " 1.893", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "56", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 92" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -2.040", " 1.553", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "59", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "60", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "61", " Mug", " -1.908", " 0.764", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and face the counter with the gray bowl. | STEP 2: Pick the gray bowl up from the counter. | STEP 3: Go left and turn to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the bowl in and shut the door and then open the door and pick up the bowl and shut the door. | STEP 5: Go left and then turn left again to face the brown shelves. | STEP 6: Put the bowl on the shelves. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and face the counter with the gray bowl. ", " STEP 2: Pick the gray bowl up from the counter. ", " STEP 3: Go left and turn to face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the bowl in and shut the door and then open the door and pick up the bowl and shut the door. ", " STEP 5: Go left and then turn left again to face the brown shelves. ", " STEP 6: Put the bowl on the shelves. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "2", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "3", " Potato", " -2.163", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "4", " Potato", " -0.173", " 1.820", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -1.739", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "7", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " 1.478", " 0.550", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "9", " Egg", " -2.114", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "12", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.783", " 1.657", " -2.527", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.096", " 0.877", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "17", " Bread", " -2.070", " 1.378", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "18", " Apple", " -1.774", " 0.961", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Knife", " 0.217", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Fork", " 1.062", " 0.776", " -2.377", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " 0.892", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Spoon", " -1.586", " 0.912", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "23", " Mug", " 0.582", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " 1.893", " 0.548", " -2.511", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "25", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "26", " Spatula", " 0.950", " 0.157", " -2.286", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "27", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.999", " 0.227", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.197", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " WineBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " DishSponge", " -1.774", " 0.910", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.774", " 0.936", " -2.366", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -1.309", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.473", " 1.112", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Kettle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.273", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "45", " CreditCard", " -1.738", " 0.475", " -0.051", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "48", " Pot", " -1.104", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Spatula", " -1.826", " 0.168", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.217", " 1.215", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "51", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "52", " Vase", " 0.969", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "53", " Bowl", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.064", " 0.138", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "55", " PepperShaker", " 1.893", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "56", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 92" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -2.040", " 1.553", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "59", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "60", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "61", " Mug", " -1.908", " 0.764", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk a few feet left then turn right to face the kitchen island | STEP 2: Pick up the bowl from the kitchen island | STEP 3: Turn left and walk to the fridge | STEP 4: Put the bowl in the fridge then remove it | STEP 5: Turn left and walk around the kitchen island to the wooden shelf in the corner | STEP 6: Put the bowl on the middle shelf next to the coffee mug | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk a few feet left then turn right to face the kitchen island ", " STEP 2: Pick up the bowl from the kitchen island ", " STEP 3: Turn left and walk to the fridge ", " STEP 4: Put the bowl in the fridge then remove it ", " STEP 5: Turn left and walk around the kitchen island to the wooden shelf in the corner ", " STEP 6: Put the bowl on the middle shelf next to the coffee mug ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "2", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "3", " Potato", " -2.163", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "4", " Potato", " -0.173", " 1.820", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -1.739", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "7", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " 1.478", " 0.550", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "9", " Egg", " -2.114", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "12", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.783", " 1.657", " -2.527", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.096", " 0.877", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "17", " Bread", " -2.070", " 1.378", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "18", " Apple", " -1.774", " 0.961", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Knife", " 0.217", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Fork", " 1.062", " 0.776", " -2.377", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " 0.892", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Spoon", " -1.586", " 0.912", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "23", " Mug", " 0.582", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " 1.893", " 0.548", " -2.511", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "25", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "26", " Spatula", " 0.950", " 0.157", " -2.286", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "27", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.999", " 0.227", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.197", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " WineBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " DishSponge", " -1.774", " 0.910", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.774", " 0.936", " -2.366", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -1.309", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.473", " 1.112", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Kettle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.273", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "45", " CreditCard", " -1.738", " 0.475", " -0.051", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "48", " Pot", " -1.104", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Spatula", " -1.826", " 0.168", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.217", " 1.215", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "51", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "52", " Vase", " 0.969", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "53", " Bowl", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.064", " 0.138", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "55", " PepperShaker", " 1.893", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "56", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 92" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -2.040", " 1.553", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "59", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "60", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "61", " Mug", " -1.908", " 0.764", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk over to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the gray bowl from the kitchen island. | STEP 3: Take the bowl over to the fridge that is on your left. | STEP 4: Place the bowl on the top shelf to chill before pulling it back out. | STEP 5: Turn left to move forward, hang a left once you reach the end of the kitchen island, then walk to the brown shelving that is on your right. | STEP 6: Place the bowl to the right of the white mug on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk over to the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the gray bowl from the kitchen island. ", " STEP 3: Take the bowl over to the fridge that is on your left. ", " STEP 4: Place the bowl on the top shelf to chill before pulling it back out. ", " STEP 5: Turn left to move forward, hang a left once you reach the end of the kitchen island, then walk to the brown shelving that is on your right. ", " STEP 6: Place the bowl to the right of the white mug on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "2", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "3", " Potato", " -2.163", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "4", " Potato", " -0.173", " 1.820", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -1.739", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "7", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " 1.478", " 0.550", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "9", " Egg", " -2.114", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "12", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.783", " 1.657", " -2.527", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.096", " 0.877", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "17", " Bread", " -2.070", " 1.378", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "18", " Apple", " -1.774", " 0.961", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Knife", " 0.217", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Fork", " 1.062", " 0.776", " -2.377", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " 0.892", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Spoon", " -1.586", " 0.912", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "23", " Mug", " 0.582", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " 1.893", " 0.548", " -2.511", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "25", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "26", " Spatula", " 0.950", " 0.157", " -2.286", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "27", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.999", " 0.227", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.197", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " WineBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " DishSponge", " -1.774", " 0.910", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.774", " 0.936", " -2.366", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -1.309", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.473", " 1.112", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Kettle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.273", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "45", " CreditCard", " -1.738", " 0.475", " -0.051", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "48", " Pot", " -1.104", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Spatula", " -1.826", " 0.168", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.217", " 1.215", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "51", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "52", " Vase", " 0.969", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "53", " Bowl", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.064", " 0.138", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "55", " PepperShaker", " 1.893", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "56", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 92" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -2.040", " 1.553", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "59", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "60", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "61", " Mug", " -1.908", " 0.764", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the island across from the stove. | STEP 2: Pick up a bowl from the island. | STEP 3: Move to the left to the fridge, | STEP 4: Place the bowl inside and close the door, let chill for a moment before retrieving the bowl and closing the door. | STEP 5: Move to the wooden shelf to the left of the stove. | STEP 6: Place the bowl on the wooden shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the island across from the stove. ", " STEP 2: Pick up a bowl from the island. ", " STEP 3: Move to the left to the fridge, ", " STEP 4: Place the bowl inside and close the door, let chill for a moment before retrieving the bowl and closing the door. ", " STEP 5: Move to the wooden shelf to the left of the stove. ", " STEP 6: Place the bowl on the wooden shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "2", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "3", " Potato", " -2.163", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "4", " Potato", " -0.173", " 1.820", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -1.739", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "7", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " 1.478", " 0.550", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "9", " Egg", " -2.114", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "12", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.783", " 1.657", " -2.527", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.096", " 0.877", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "17", " Bread", " -2.070", " 1.378", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "18", " Apple", " -1.774", " 0.961", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Knife", " 0.217", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Fork", " 1.062", " 0.776", " -2.377", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " 0.892", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Spoon", " -1.586", " 0.912", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "23", " Mug", " 0.582", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " 1.893", " 0.548", " -2.511", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "25", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "26", " Spatula", " 0.950", " 0.157", " -2.286", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "27", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.999", " 0.227", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.197", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " WineBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " DishSponge", " -1.774", " 0.910", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.774", " 0.936", " -2.366", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -1.309", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.473", " 1.112", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Kettle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.273", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "45", " CreditCard", " -1.738", " 0.475", " -0.051", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "48", " Pot", " -1.104", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Spatula", " -1.826", " 0.168", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.217", " 1.215", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "51", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "52", " Vase", " 0.969", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "53", " Bowl", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.064", " 0.138", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "55", " PepperShaker", " 1.893", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "56", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 92" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -2.040", " 1.553", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "59", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "60", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "61", " Mug", " -1.908", " 0.764", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, then turn right to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the bowl on the kitchen island. | STEP 3: Turn left to go to the fridge. | STEP 4: Chill the bowl in the fridge. | STEP 5: Turn left, then go straight, then turn left, then turn right to face the shelves at the end of the counter. | STEP 6: Put the bowl on the second shelf, to the left of the glass. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, then turn right to face the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the bowl on the kitchen island. ", " STEP 3: Turn left to go to the fridge. ", " STEP 4: Chill the bowl in the fridge. ", " STEP 5: Turn left, then go straight, then turn left, then turn right to face the shelves at the end of the counter. ", " STEP 6: Put the bowl on the second shelf, to the left of the glass. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "2", " Vase", " 2.100", " 0.550", " -2.666", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "3", " Potato", " -2.163", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "4", " Potato", " -0.173", " 1.820", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.064", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -1.739", " 0.790", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "7", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " 1.478", " 0.550", " -2.511", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "9", " Egg", " -2.114", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.482", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Tomato", " -2.018", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "12", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.685", " 0.554", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "14", " SaltShaker", " 0.783", " 1.657", " -2.527", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.937", " 0.907", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " PepperShaker", " 2.096", " 0.877", " -2.509", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "17", " Bread", " -2.070", " 1.378", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "18", " Apple", " -1.774", " 0.961", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Knife", " 0.217", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Fork", " 1.062", " 0.776", " -2.377", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " 0.892", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "22", " Spoon", " -1.586", " 0.912", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "23", " Mug", " 0.582", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Mug", " 1.893", " 0.548", " -2.511", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "25", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "26", " Spatula", " 0.950", " 0.157", " -2.286", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "27", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.999", " 0.227", " 1.251", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "29", " Glassbottle", " -0.197", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " WineBottle", " -1.814", " 0.130", " 0.112", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "31", " DishSponge", " -1.774", " 0.910", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " -0.473", " 1.112", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.774", " 0.936", " -2.366", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " 0.079", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Fork", " -1.586", " 0.911", " -1.309", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "37", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "38", " SoapBottle", " -0.473", " 1.112", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "39", " Kettle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "42", " Tomato", " -1.852", " 0.808", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "43", " Vase", " -1.755", " 0.138", " -1.273", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "44", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "45", " CreditCard", " -1.738", " 0.475", " -0.051", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "48", " Pot", " -1.104", " 0.141", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Spatula", " -1.826", " 0.168", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.217", " 1.215", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "51", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "52", " Vase", " 0.969", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "53", " Bowl", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "54", " SaltShaker", " 1.064", " 0.138", " -2.479", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "55", " PepperShaker", " 1.893", " 0.549", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "56", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 92" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -2.040", " 1.553", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "59", " DishSponge", " -1.852", " 0.769", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "60", " Spoon", " 0.893", " 0.316", " -2.334", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "61", " Mug", " -1.908", " 0.764", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move half way down counter, turn to right. | STEP 2: Facing counter, pick up large silver bowl to the right of the plate. | STEP 3: Turn left, move to fridge. Turn left to face fridge. | STEP 4: Open fridge, place bowl on top shelf, close fridge. Wait several seconds. Open fridge, remove silver bowl. | STEP 5: Turn left, follow along counter, turn left at end of counter. Turn right, facing counter and shelf. | STEP 6: Place bowl on shelf to the left, second shelf up. Place in between bug, glass and shaker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move half way down counter, turn to right. ", " STEP 2: Facing counter, pick up large silver bowl to the right of the plate. ", " STEP 3: Turn left, move to fridge. Turn left to face fridge. ", " STEP 4: Open fridge, place bowl on top shelf, close fridge. Wait several seconds. Open fridge, remove silver bowl. ", " STEP 5: Turn left, follow along counter, turn left at end of counter. Turn right, facing counter and shelf. ", " STEP 6: Place bowl on shelf to the left, second shelf up. Place in between bug, glass and shaker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.118", " 0.842", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " 0.033", " 0.790", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spatula", " -0.068", " 0.761", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "7", " Egg", " -0.272", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " 2.250", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "9", " Cup", " 2.158", " 0.859", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "10", " Cup", " -0.167", " 0.935", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -0.042", " 0.795", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " 2.304", " 0.963", " 2.063", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "14", " Knife", " -0.119", " 0.816", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Bowl", " -0.362", " 1.032", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "17", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "18", " Lettuce", " -0.349", " 0.852", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " Mug", " 2.281", " 1.943", " 1.002", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Apple", " 2.000", " 1.371", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "21", " Apple", " 1.790", " 0.987", " 2.898", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Egg", " 2.059", " 0.380", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "23", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 1.639", " 0.928", " 2.598", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " SoapBottle", " 2.088", " 1.504", " 0.388", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "26", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.888", " 45", " 340.409", " 53" ], [ "28", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.905", " 1.498", " 2.767", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " WineBottle", " 2.206", " 1.502", " 2.469", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " Spatula", " -0.119", " 0.805", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "34", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Tomato", " 0.588", " 0.833", " 2.635", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Apple", " 2.227", " 0.987", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 53" ], [ "38", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " Cup", " -0.196", " 0.789", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " DishSponge", " 1.227", " 0.080", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 79" ], [ "45", " Bowl", " 2.056", " 1.320", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "46", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the sink , turn right, go to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Cut the apple on the counter | STEP 4: Turn right and go to the fridge | STEP 5: Put the knife in the fridge | STEP 6: Turn left, go forward, turn right to the counter | STEP 7: Pick up an apple piece from the counter | STEP 8: Turn around and go to the microwave | STEP 9: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave | STEP 10: Turn left, go forward, turn right at the fridge | STEP 11: Put the apple piece in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the sink , turn right, go to the counter ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Cut the apple on the counter ", " STEP 4: Turn right and go to the fridge ", " STEP 5: Put the knife in the fridge ", " STEP 6: Turn left, go forward, turn right to the counter ", " STEP 7: Pick up an apple piece from the counter ", " STEP 8: Turn around and go to the microwave ", " STEP 9: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave ", " STEP 10: Turn left, go forward, turn right at the fridge ", " STEP 11: Put the apple piece in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.118", " 0.842", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " 0.033", " 0.790", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spatula", " -0.068", " 0.761", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "7", " Egg", " -0.272", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " 2.250", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "9", " Cup", " 2.158", " 0.859", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "10", " Cup", " -0.167", " 0.935", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -0.042", " 0.795", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " 2.304", " 0.963", " 2.063", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "14", " Knife", " -0.119", " 0.816", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Bowl", " -0.362", " 1.032", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "17", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "18", " Lettuce", " -0.349", " 0.852", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " Mug", " 2.281", " 1.943", " 1.002", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Apple", " 2.000", " 1.371", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "21", " Apple", " 1.790", " 0.987", " 2.898", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Egg", " 2.059", " 0.380", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "23", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 1.639", " 0.928", " 2.598", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " SoapBottle", " 2.088", " 1.504", " 0.388", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "26", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.888", " 45", " 340.409", " 53" ], [ "28", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.905", " 1.498", " 2.767", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " WineBottle", " 2.206", " 1.502", " 2.469", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " Spatula", " -0.119", " 0.805", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "34", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Tomato", " 0.588", " 0.833", " 2.635", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Apple", " 2.227", " 0.987", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 53" ], [ "38", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " Cup", " -0.196", " 0.789", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " DishSponge", " 1.227", " 0.080", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 79" ], [ "45", " Bowl", " 2.056", " 1.320", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "46", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter to the left of the oven | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Slice the apple on the counter | STEP 4: Turn around and go to the fridge | STEP 5: Put the knife in the fridge | STEP 6: Turn left and go to the counter to the left of the oven | STEP 7: Grab a slice of apple off the counter | STEP 8: Turn around and go to the microwave | STEP 9: Heat the apple slice in the microwave and then take it out | STEP 10: Turn around and go to the fridge | STEP 11: Put the apple slice in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter to the left of the oven ", " STEP 2: Grab the knife off of the counter ", " STEP 3: Slice the apple on the counter ", " STEP 4: Turn around and go to the fridge ", " STEP 5: Put the knife in the fridge ", " STEP 6: Turn left and go to the counter to the left of the oven ", " STEP 7: Grab a slice of apple off the counter ", " STEP 8: Turn around and go to the microwave ", " STEP 9: Heat the apple slice in the microwave and then take it out ", " STEP 10: Turn around and go to the fridge ", " STEP 11: Put the apple slice in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.118", " 0.842", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " 0.033", " 0.790", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.349", " 0.791", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "4", " Spatula", " -0.068", " 0.761", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "5", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "7", " Egg", " -0.272", " 0.833", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " 2.250", " 0.644", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "9", " Cup", " 2.158", " 0.859", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "10", " Cup", " -0.167", " 0.935", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "11", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Plate", " -0.042", " 0.795", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " 2.304", " 0.963", " 2.063", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "14", " Knife", " -0.119", " 0.816", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Bowl", " -0.362", " 1.032", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "17", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "18", " Lettuce", " -0.349", " 0.852", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " Mug", " 2.281", " 1.943", " 1.002", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Apple", " 2.000", " 1.371", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "21", " Apple", " 1.790", " 0.987", " 2.898", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Egg", " 2.059", " 0.380", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " Floor|+02.38|" ], [ "23", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " Fork", " 1.639", " 0.928", " 2.598", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " SoapBottle", " 2.088", " 1.504", " 0.388", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "26", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.888", " 45", " 340.409", " 53" ], [ "28", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.905", " 1.498", " 2.767", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " Potato", " 1.840", " 0.978", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " WineBottle", " 2.206", " 1.502", " 2.469", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " Spatula", " -0.119", " 0.805", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "34", " Knife", " 2.011", " 0.771", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Tomato", " 0.588", " 0.833", " 2.635", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Apple", " 2.227", " 0.987", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 53" ], [ "38", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " Cup", " -0.196", " 0.789", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " DishSponge", " 1.227", " 0.080", " 2.601", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Spoon", " -0.349", " 0.792", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "44", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 79" ], [ "45", " Bowl", " 2.056", " 1.320", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "46", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Cut the apple on the counter into three slices. | STEP 4: Turn right and walk across the room to face the fridge. | STEP 5: Place the knife in the fridge. | STEP 6: Turn left and walk forward to face the apple on the counter. | STEP 7: Pick up the apple on the counter. | STEP 8: Turn around and walk forward to face the microwave. | STEP 9: Heat the apple in the microwave and remove it. | STEP 10: Turn around and walk across the room to face the fridge. | STEP 11: Place the apple piece in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn right to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Cut the apple on the counter into three slices. ", " STEP 4: Turn right and walk across the room to face the fridge. ", " STEP 5: Place the knife in the fridge. ", " STEP 6: Turn left and walk forward to face the apple on the counter. ", " STEP 7: Pick up the apple on the counter. ", " STEP 8: Turn around and walk forward to face the microwave. ", " STEP 9: Heat the apple in the microwave and remove it. ", " STEP 10: Turn around and walk across the room to face the fridge. ", " STEP 11: Place the apple piece in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Potato", " 0.708", " 1.407", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "3", " Potato", " 0.672", " 0.805", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Fork", " 0.866", " 0.760", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Egg", " -1.578", " 0.733", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Cup", " 0.672", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "8", " Tomato", " -1.556", " 0.748", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Tomato", " 0.669", " 1.423", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "10", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.676", " 0.012", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "14", " Lettuce", " 0.708", " 0.751", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "15", " Mug", " 0.824", " 0.660", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Apple", " -1.599", " 0.750", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Apple", " -1.843", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Pot", " -2.071", " 0.927", " 0.772", " 0", " 266.284", " 0", " 42" ], [ "19", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " -1.803", " 0.702", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " SoapBottle", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "23", " Pan", " -1.719", " 0.700", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Spatula", " 0.671", " 0.774", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "26", " Potato", " 0.961", " 0.697", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Cup", " 0.721", " 0.663", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.961", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " PepperShaker", " 0.601", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.877", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "31", " DishSponge", " 0.950", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "32", " Bread", " -0.252", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.781", " 0.752", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Tomato", " -1.578", " 0.744", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Spoon", " -1.719", " 0.702", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Knife", " 0.623", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "37", " Mug", " 0.841", " 0.767", " -0.845", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "39", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the trash. | STEP 2: Take the apple out of the trash. | STEP 3: Turn right and walk until you are even with the sink on your right and when you are turn right and walk to it. | STEP 4: Clean the apple in the sink then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn around and move forward about a foot then turn right and walk to the counter then turn right to face the small black table. | STEP 6: Put the clean apple on the black tables bottom right corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the trash. ", " STEP 2: Take the apple out of the trash. ", " STEP 3: Turn right and walk until you are even with the sink on your right and when you are turn right and walk to it. ", " STEP 4: Clean the apple in the sink then pick it back up and shut off the water. ", " STEP 5: Turn around and move forward about a foot then turn right and walk to the counter then turn right to face the small black table. ", " STEP 6: Put the clean apple on the black tables bottom right corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Potato", " 0.708", " 1.407", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "3", " Potato", " 0.672", " 0.805", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Fork", " 0.866", " 0.760", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Egg", " -1.578", " 0.733", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Cup", " 0.672", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "8", " Tomato", " -1.556", " 0.748", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Tomato", " 0.669", " 1.423", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "10", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.676", " 0.012", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "14", " Lettuce", " 0.708", " 0.751", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "15", " Mug", " 0.824", " 0.660", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Apple", " -1.599", " 0.750", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Apple", " -1.843", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Pot", " -2.071", " 0.927", " 0.772", " 0", " 266.284", " 0", " 42" ], [ "19", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " -1.803", " 0.702", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " SoapBottle", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "23", " Pan", " -1.719", " 0.700", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Spatula", " 0.671", " 0.774", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "26", " Potato", " 0.961", " 0.697", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Cup", " 0.721", " 0.663", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.961", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " PepperShaker", " 0.601", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.877", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "31", " DishSponge", " 0.950", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "32", " Bread", " -0.252", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.781", " 0.752", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Tomato", " -1.578", " 0.744", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Spoon", " -1.719", " 0.702", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Knife", " 0.623", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "37", " Mug", " 0.841", " 0.767", " -0.845", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "39", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right twice so that you are facing the trash can | STEP 2: Pick up an apple from the trash can | STEP 3: Turn to your right twice so that you end up facing the sink | STEP 4: Put the apple in the sink and run the faucet for a few seconds, then pick the apple back up | STEP 5: Take a step to your left so that you face a small black table | STEP 6: Set the apple down on the black table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right twice so that you are facing the trash can ", " STEP 2: Pick up an apple from the trash can ", " STEP 3: Turn to your right twice so that you end up facing the sink ", " STEP 4: Put the apple in the sink and run the faucet for a few seconds, then pick the apple back up ", " STEP 5: Take a step to your left so that you face a small black table ", " STEP 6: Set the apple down on the black table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Potato", " 0.708", " 1.407", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "3", " Potato", " 0.672", " 0.805", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "4", " Fork", " 0.866", " 0.760", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "6", " Egg", " -1.578", " 0.733", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Cup", " 0.672", " 0.771", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "8", " Tomato", " -1.556", " 0.748", " -3.445", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Tomato", " 0.669", " 1.423", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "10", " Bowl", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " PepperShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.411", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.676", " 0.012", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "14", " Lettuce", " 0.708", " 0.751", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "15", " Mug", " 0.824", " 0.660", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Apple", " -1.599", " 0.750", " -3.698", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Apple", " -1.843", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Pot", " -2.071", " 0.927", " 0.772", " 0", " 266.284", " 0", " 42" ], [ "19", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " -1.803", " 0.702", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " SoapBottle", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "23", " Pan", " -1.719", " 0.700", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Egg", " -1.224", " 0.088", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Spatula", " 0.671", " 0.774", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "26", " Potato", " 0.961", " 0.697", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Cup", " 0.721", " 0.663", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "28", " SaltShaker", " 0.961", " 0.660", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "29", " PepperShaker", " 0.601", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.877", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "31", " DishSponge", " 0.950", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "32", " Bread", " -0.252", " 0.944", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.781", " 0.752", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " Tomato", " -1.578", " 0.744", " -3.276", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "35", " Spoon", " -1.719", " 0.702", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " Knife", " 0.623", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "37", " Mug", " 0.841", " 0.767", " -0.845", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "39", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "60", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "70", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and then right again, and walk to the bin. | STEP 2: Take the yellow apple out of the bin. | STEP 3: Turn right and then veer right to the sink. | STEP 4: Wash the apple in the sink. | STEP 5: Take a step left and face the black table. | STEP 6: Place the apple on the front right corner of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and then right again, and walk to the bin. ", " STEP 2: Take the yellow apple out of the bin. ", " STEP 3: Turn right and then veer right to the sink. ", " STEP 4: Wash the apple in the sink. ", " STEP 5: Take a step left and face the black table. ", " STEP 6: Place the apple on the front right corner of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.933", " 1.985", " 1.847", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "2", " Potato", " -1.634", " 0.319", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -1.363", " 1.322", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " WineBottle", " 0.492", " 1.323", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "6", " Kettle", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "7", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Fork", " 0.636", " 1.323", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Fork", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Spoon", " -2.004", " 1.337", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "11", " Spatula", " -1.737", " 1.345", " -1.049", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Spatula", " -2.049", " 1.337", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Pot", " 1.025", " 1.329", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Pot", " -1.817", " 0.350", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " Tomato", " -2.049", " 1.356", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Bowl", " 1.017", " 1.755", " 2.230", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Bowl", " 0.869", " 1.522", " 1.724", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.179", " 1.318", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " Bread", " -1.920", " 1.397", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Lettuce", " 1.017", " 1.751", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "22", " Lettuce", " -1.660", " 1.399", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " Mug", " 1.148", " 1.305", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "25", " Apple", " 1.276", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Apple", " 0.766", " 1.371", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Bread", " -1.660", " 1.397", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Knife", " 0.349", " 1.352", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " Bowl", " -1.401", " 1.321", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 0.933", " 1.985", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "32", " SoapBottle", " -1.586", " 0.280", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " Fork", " -1.645", " 0.420", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "34", " Cup", " -1.789", " 0.341", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Kettle", " -1.530", " 1.324", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Egg", " -1.401", " 1.363", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Pan", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "40", " Lettuce", " -1.826", " 1.140", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Spatula", " 0.563", " 1.337", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " -1.308", " 1.427", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Tomato", " -1.920", " 1.356", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "46", " DishSponge", " -2.004", " 1.336", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " Apple", " -1.094", " 1.371", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "49", " Mug", " -1.451", " 1.318", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "68", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Face the counter in front of you. | STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the counter to your right. | STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. | STEP 5: Step back and open the cabinet under the counter in front of you. | STEP 6: Place the knife inside of the cabinet in front of you and close it. | STEP 7: Turn right then face the counter on your left. | STEP 8: Take a tomato slice from the counter in front of you. | STEP 9: Turn left and face the sink to your right. | STEP 10: Wash the tomato slice in the sink then take it out. | STEP 11: Turn around and face the microwave in front of you. | STEP 12: Place the tomato slice by the microwave in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Face the counter in front of you. ", " STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn left and face the counter to your right. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. ", " STEP 5: Step back and open the cabinet under the counter in front of you. ", " STEP 6: Place the knife inside of the cabinet in front of you and close it. ", " STEP 7: Turn right then face the counter on your left. ", " STEP 8: Take a tomato slice from the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn left and face the sink to your right. ", " STEP 10: Wash the tomato slice in the sink then take it out. ", " STEP 11: Turn around and face the microwave in front of you. ", " STEP 12: Place the tomato slice by the microwave in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.933", " 1.985", " 1.847", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "2", " Potato", " -1.634", " 0.319", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -1.363", " 1.322", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " WineBottle", " 0.492", " 1.323", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "6", " Kettle", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "7", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Fork", " 0.636", " 1.323", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Fork", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Spoon", " -2.004", " 1.337", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "11", " Spatula", " -1.737", " 1.345", " -1.049", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Spatula", " -2.049", " 1.337", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Pot", " 1.025", " 1.329", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Pot", " -1.817", " 0.350", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " Tomato", " -2.049", " 1.356", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Bowl", " 1.017", " 1.755", " 2.230", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Bowl", " 0.869", " 1.522", " 1.724", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.179", " 1.318", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " Bread", " -1.920", " 1.397", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Lettuce", " 1.017", " 1.751", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "22", " Lettuce", " -1.660", " 1.399", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " Mug", " 1.148", " 1.305", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "25", " Apple", " 1.276", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Apple", " 0.766", " 1.371", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Bread", " -1.660", " 1.397", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Knife", " 0.349", " 1.352", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " Bowl", " -1.401", " 1.321", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 0.933", " 1.985", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "32", " SoapBottle", " -1.586", " 0.280", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " Fork", " -1.645", " 0.420", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "34", " Cup", " -1.789", " 0.341", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Kettle", " -1.530", " 1.324", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Egg", " -1.401", " 1.363", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Pan", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "40", " Lettuce", " -1.826", " 1.140", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Spatula", " 0.563", " 1.337", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " -1.308", " 1.427", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Tomato", " -1.920", " 1.356", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "46", " DishSponge", " -2.004", " 1.336", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " Apple", " -1.094", " 1.371", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "49", " Mug", " -1.451", " 1.318", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "68", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter to the left of the green recycling bin. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle to the left of the plate. | STEP 3: Move slightly left to the area of the counter to the left of the silver tea kettle. | STEP 4: Slice the tomato to the right of the potted plant using the knife. | STEP 5: Turn around, move towards the green door, then turn around and face the counter area to the right of the sink. | STEP 6: Open the cabinet door to the right of the sink beneath the counter, place the knife in front of the salt shaker, then close the cabinet door. | STEP 7: Move to the counter area to the right of the tea kettle. | STEP 8: Pick up a tomato slice from the sliced tomato to the right of the potted plant. | STEP 9: Turn left and move to the sink in front of the window. | STEP 10: Place the tomato slice in the sink to the left of the lettuce, wash it with water using the faucet, then allow the sink to drain, and then pick up the tomato slice from the sink. | STEP 11: Turn right, move towards the green recycling bin, then turn right and move to the black microwave to the right of the refrigerator. | STEP 12: Place the tomato slice to the right of the spoon near the edge of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter to the left of the green recycling bin. ", " STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle to the left of the plate. ", " STEP 3: Move slightly left to the area of the counter to the left of the silver tea kettle. ", " STEP 4: Slice the tomato to the right of the potted plant using the knife. ", " STEP 5: Turn around, move towards the green door, then turn around and face the counter area to the right of the sink. ", " STEP 6: Open the cabinet door to the right of the sink beneath the counter, place the knife in front of the salt shaker, then close the cabinet door. ", " STEP 7: Move to the counter area to the right of the tea kettle. ", " STEP 8: Pick up a tomato slice from the sliced tomato to the right of the potted plant. ", " STEP 9: Turn left and move to the sink in front of the window. ", " STEP 10: Place the tomato slice in the sink to the left of the lettuce, wash it with water using the faucet, then allow the sink to drain, and then pick up the tomato slice from the sink. ", " STEP 11: Turn right, move towards the green recycling bin, then turn right and move to the black microwave to the right of the refrigerator. ", " STEP 12: Place the tomato slice to the right of the spoon near the edge of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.933", " 1.985", " 1.847", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "2", " Potato", " -1.634", " 0.319", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -1.363", " 1.322", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " WineBottle", " 0.492", " 1.323", " -3.343", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -0.332", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "6", " Kettle", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "7", " Kettle", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "8", " Fork", " 0.636", " 1.323", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Fork", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " Spoon", " -2.004", " 1.337", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "11", " Spatula", " -1.737", " 1.345", " -1.049", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Spatula", " -2.049", " 1.337", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Pot", " 1.025", " 1.329", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Pot", " -1.817", " 0.350", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -2.049", " 1.352", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "16", " Tomato", " -2.049", " 1.356", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " Bowl", " 1.017", " 1.755", " 2.230", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Bowl", " 0.869", " 1.522", " 1.724", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.179", " 1.318", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "20", " Bread", " -1.920", " 1.397", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "21", " Lettuce", " 1.017", " 1.751", " 1.604", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "22", " Lettuce", " -1.660", " 1.399", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "24", " Mug", " 1.148", " 1.305", " 0.810", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "25", " Apple", " 1.276", " 1.256", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " Apple", " 0.766", " 1.371", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Bread", " -1.660", " 1.397", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Pot", " -1.682", " 0.350", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Knife", " 0.349", " 1.352", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "30", " Bowl", " -1.401", " 1.321", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Potato", " 0.933", " 1.985", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "32", " SoapBottle", " -1.586", " 0.280", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " Fork", " -1.645", " 0.420", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "34", " Cup", " -1.789", " 0.341", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Kettle", " -1.530", " 1.324", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " Egg", " -1.401", " 1.363", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Pan", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " WineBottle", " -1.451", " 1.323", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "40", " Lettuce", " -1.826", " 1.140", " -0.542", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "41", " Spatula", " 0.563", " 1.337", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " PaperTowelRoll", " -1.308", " 1.427", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Tomato", " -1.920", " 1.356", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Plate", " -2.049", " 1.323", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "45", " PepperShaker", " 1.027", " 1.202", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "46", " DishSponge", " -2.004", " 1.336", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " Apple", " -1.094", " 1.371", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "49", " Mug", " -1.451", " 1.318", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "68", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move forward to the table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: move left on the table | STEP 4: slice the tomato on the table | STEP 5: move under the table to the drawer | STEP 6: place the knife in the drawer | STEP 7: move on to the table | STEP 8: pick up a slice of the tomato | STEP 9: move left to the sink | STEP 10: wash the slice in the sink and take it out | STEP 11: turn around and head to the microwave | STEP 12: place the tomato slice in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: move forward to the table ", " STEP 2: pick up the knife from the table ", " STEP 3: move left on the table ", " STEP 4: slice the tomato on the table ", " STEP 5: move under the table to the drawer ", " STEP 6: place the knife in the drawer ", " STEP 7: move on to the table ", " STEP 8: pick up a slice of the tomato ", " STEP 9: move left to the sink ", " STEP 10: wash the slice in the sink and take it out ", " STEP 11: turn around and head to the microwave ", " STEP 12: place the tomato slice in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.914", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.559", " 0.915", " 2.844", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "2", " Potato", " -3.081", " 0.948", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " -1.729", " 0.821", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " DishSponge", " -2.359", " 0.080", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " DishSponge", " -1.259", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "7", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " -3.272", " 0.930", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Egg", " -3.463", " 0.950", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Cup", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " Cup", " -1.602", " 0.789", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Tomato", " -1.391", " 0.960", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.126", " 0.915", " 4.231", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.559", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.561", " 0.077", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.518", " 0.077", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.561", " 0.077", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Bread", " -1.192", " 0.167", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "22", " Apple", " -1.127", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "23", " Egg", " -0.790", " 1.309", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "24", " Knife", " -1.711", " 0.939", " 3.475", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Fork", " -3.214", " 0.746", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "26", " Bread", " -2.302", " 0.996", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Potato", " -3.081", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " WineBottle", " -0.994", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Bowl", " -3.475", " 1.458", " 1.378", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Tomato", " -1.127", " 0.960", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " Cup", " -3.368", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Spatula", " -3.559", " 0.930", " 1.607", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.391", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " Lettuce", " -0.206", " 1.072", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "38", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Apple", " -3.473", " 1.606", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " SaltShaker", " -1.660", " 0.077", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.508", " 1.455", " 2.846", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " ButterKnife", " -1.840", " 0.779", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " DishSponge", " -3.654", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward to the garbage can in front of you. | STEP 2: Pick up the bread from the garbage can. | STEP 3: Turn right and walk to the refrigerator. | STEP 4: Cool the bread in the refrigerator, then take it out and close the refrigerator. | STEP 5: Turn left and walk forward across the room to the coffee machine on the counter. | STEP 6: Put the bread on the counter, in front of the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward to the garbage can in front of you. ", " STEP 2: Pick up the bread from the garbage can. ", " STEP 3: Turn right and walk to the refrigerator. ", " STEP 4: Cool the bread in the refrigerator, then take it out and close the refrigerator. ", " STEP 5: Turn left and walk forward across the room to the coffee machine on the counter. ", " STEP 6: Put the bread on the counter, in front of the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.914", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.559", " 0.915", " 2.844", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "2", " Potato", " -3.081", " 0.948", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " -1.729", " 0.821", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " DishSponge", " -2.359", " 0.080", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " DishSponge", " -1.259", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "7", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " -3.272", " 0.930", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Egg", " -3.463", " 0.950", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Cup", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " Cup", " -1.602", " 0.789", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Tomato", " -1.391", " 0.960", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.126", " 0.915", " 4.231", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.559", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.561", " 0.077", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.518", " 0.077", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.561", " 0.077", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Bread", " -1.192", " 0.167", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "22", " Apple", " -1.127", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "23", " Egg", " -0.790", " 1.309", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "24", " Knife", " -1.711", " 0.939", " 3.475", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Fork", " -3.214", " 0.746", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "26", " Bread", " -2.302", " 0.996", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Potato", " -3.081", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " WineBottle", " -0.994", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Bowl", " -3.475", " 1.458", " 1.378", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Tomato", " -1.127", " 0.960", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " Cup", " -3.368", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Spatula", " -3.559", " 0.930", " 1.607", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.391", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " Lettuce", " -0.206", " 1.072", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "38", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Apple", " -3.473", " 1.606", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " SaltShaker", " -1.660", " 0.077", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.508", " 1.455", " 2.846", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " ButterKnife", " -1.840", " 0.779", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " DishSponge", " -3.654", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then head to the trash bin | STEP 2: Pick up the bread in the trash bin | STEP 3: Turn right then head to the fridge | STEP 4: Open the fridge chill the bread take it out then close the fridge | STEP 5: Turn left then walk forward towards the coffee maker | STEP 6: Put the bread on the counter in front of the coffee maker | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then head to the trash bin ", " STEP 2: Pick up the bread in the trash bin ", " STEP 3: Turn right then head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge chill the bread take it out then close the fridge ", " STEP 5: Turn left then walk forward towards the coffee maker ", " STEP 6: Put the bread on the counter in front of the coffee maker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.914", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.559", " 0.915", " 2.844", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "2", " Potato", " -3.081", " 0.948", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Potato", " -1.729", " 0.821", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " DishSponge", " -2.359", " 0.080", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " DishSponge", " -1.259", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "7", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " -3.272", " 0.930", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Fork", " -1.523", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Egg", " -3.463", " 0.950", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Cup", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " Cup", " -1.602", " 0.789", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Tomato", " -1.391", " 0.960", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.126", " 0.915", " 4.231", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " SoapBottle", " -3.559", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.561", " 0.077", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "18", " SaltShaker", " -1.259", " 0.887", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.518", " 0.077", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " PepperShaker", " -2.561", " 0.077", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Bread", " -1.192", " 0.167", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "22", " Apple", " -1.127", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "23", " Egg", " -0.790", " 1.309", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "24", " Knife", " -1.711", " 0.939", " 3.475", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Fork", " -3.214", " 0.746", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "26", " Bread", " -2.302", " 0.996", " 3.998", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Potato", " -3.081", " 0.948", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "28", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " WineBottle", " -0.994", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Bowl", " -3.475", " 1.458", " 1.378", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "33", " Tomato", " -1.127", " 0.960", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " Cup", " -3.368", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Spatula", " -3.559", " 0.930", " 1.607", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "36", " SoapBottle", " -1.391", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "37", " Lettuce", " -0.206", " 1.072", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "38", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Apple", " -3.473", " 1.606", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " SaltShaker", " -1.660", " 0.077", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.508", " 1.455", " 2.846", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " ButterKnife", " -1.840", " 0.779", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " DishSponge", " -3.654", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "45", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "46", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "71", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and take a step to your right then walk forward to the grey garbage. | STEP 2: Pick up the loaf of bread that's in the garbage. | STEP 3: Take a small step backwards then take a step to you're right so you're facing the fridge. | STEP 4: Chill the bread in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the counter in front of you. | STEP 6: Put the bread on the edge of the counter near you under the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and take a step to your right then walk forward to the grey garbage. ", " STEP 2: Pick up the loaf of bread that's in the garbage. ", " STEP 3: Take a small step backwards then take a step to you're right so you're facing the fridge. ", " STEP 4: Chill the bread in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk to the counter in front of you. ", " STEP 6: Put the bread on the edge of the counter near you under the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 3.084", " 0.781", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " KeyChain", " 3.393", " 0.781", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " KeyChain", " 3.701", " 0.781", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Book", " 1.374", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " AlarmClock", " 3.393", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.226", " 0.705", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "7", " Book", " 2.956", " 0.773", " -1.499", " 0", " 4.886", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " 3.393", " 0.779", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Pillow", " 0.463", " 0.638", " 0.408", " 0", " 101.363", " 0", " 21" ], [ "10", " Pillow", " 0.968", " 0.677", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " CreditCard", " 3.547", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Pen", " 0.357", " 0.710", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Pencil", " 0.258", " 0.708", " 1.130", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "14", " TissueBox", " 0.226", " 0.706", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Laptop", " 1.577", " 0.594", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " CellPhone", " 0.333", " 0.616", " -0.940", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "17", " AlarmClock", " 3.239", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " CD", " 3.641", " 0.047", " -0.983", " 0", " 210.000", " 0", " 22" ], [ "19", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "23", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and veer left to the end of the bed. | STEP 2: Pick up the maroon cushion on the bed, the one closest to you. | STEP 3: Turn left and then go ahead, veering right to the chair in the corner. | STEP 4: Place the cushion on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and veer left to the end of the bed. ", " STEP 2: Pick up the maroon cushion on the bed, the one closest to you. ", " STEP 3: Turn left and then go ahead, veering right to the chair in the corner. ", " STEP 4: Place the cushion on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 3.084", " 0.781", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " KeyChain", " 3.393", " 0.781", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " KeyChain", " 3.701", " 0.781", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Book", " 1.374", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " AlarmClock", " 3.393", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.226", " 0.705", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "7", " Book", " 2.956", " 0.773", " -1.499", " 0", " 4.886", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " 3.393", " 0.779", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Pillow", " 0.463", " 0.638", " 0.408", " 0", " 101.363", " 0", " 21" ], [ "10", " Pillow", " 0.968", " 0.677", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " CreditCard", " 3.547", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Pen", " 0.357", " 0.710", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Pencil", " 0.258", " 0.708", " 1.130", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "14", " TissueBox", " 0.226", " 0.706", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Laptop", " 1.577", " 0.594", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " CellPhone", " 0.333", " 0.616", " -0.940", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "17", " AlarmClock", " 3.239", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " CD", " 3.641", " 0.047", " -0.983", " 0", " 210.000", " 0", " 22" ], [ "19", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "23", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, head to the bed | STEP 2: Take the brown pillow from the bed | STEP 3: Turn around, head to the chair in the corner | STEP 4: put the pillow in the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, head to the bed ", " STEP 2: Take the brown pillow from the bed ", " STEP 3: Turn around, head to the chair in the corner ", " STEP 4: put the pillow in the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 3.084", " 0.781", " -1.857", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " KeyChain", " 3.393", " 0.781", " -1.768", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " KeyChain", " 3.701", " 0.781", " -1.679", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Book", " 1.374", " 0.596", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " AlarmClock", " 3.393", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " AlarmClock", " 0.226", " 0.705", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "7", " Book", " 2.956", " 0.773", " -1.499", " 0", " 4.886", " 0", " 34" ], [ "8", " KeyChain", " 3.393", " 0.779", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Pillow", " 0.463", " 0.638", " 0.408", " 0", " 101.363", " 0", " 21" ], [ "10", " Pillow", " 0.968", " 0.677", " 0.722", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " CreditCard", " 3.547", " 0.779", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Pen", " 0.357", " 0.710", " 1.463", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "13", " Pencil", " 0.258", " 0.708", " 1.130", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "14", " TissueBox", " 0.226", " 0.706", " 1.296", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "15", " Laptop", " 1.577", " 0.594", " -0.238", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "16", " CellPhone", " 0.333", " 0.616", " -0.940", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "17", " AlarmClock", " 3.239", " 0.779", " -1.59", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " CD", " 3.641", " 0.047", " -0.983", " 0", " 210.000", " 0", " 22" ], [ "19", " Chair", " 3.232", " 0.002", " -1.873", " 0", " 350.846", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 1.083", " 1.228", " 1.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " 0.898", " -0.002", " 0.141", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 3.633", " 8.165", " -0.982", " 0", " 209.052", " 0", "" ], [ "23", " DeskLamp", " 3.681", " 0.785", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.347", " 0.698", " -0.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.100", " 1.432", " -2.053", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Window", " 2.270", " 1.547", " -2.915", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 1.809", " 1.169", " 1.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " 0.277", " 0.000", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.276", " 0.000", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " 1.299", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.328", " 0.624", " -1.017", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " 0.849", " -0.001", " -2.141", " 0", " 66.451", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " 2.299", " 2.525", " -2.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " 3.238", " 0.003", " -1.590", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, then turn left and go to the end of the bed. | STEP 2: Pick up the cushion next to the book. | STEP 3: Turn left, go across the room and turn left towards the chair. | STEP 4: Put the cushion on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, then turn left and go to the end of the bed. ", " STEP 2: Pick up the cushion next to the book. ", " STEP 3: Turn left, go across the room and turn left towards the chair. ", " STEP 4: Put the cushion on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.742", " 1.155", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -3.593", " 0.142", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Ladle", " -1.553", " 0.970", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -2.388", " 1.124", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " -0.785", " 1.046", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.514", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "9", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " Spoon", " -2.497", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "11", " Egg", " -0.415", " 1.077", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Cup", " -1.156", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Plate", " -0.662", " 1.045", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.771", " 1.157", " 0.206", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "16", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Bowl", " -3.506", " 1.560", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.883", " 1.121", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.785", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.996", " 0.898", " 0.645", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Lettuce", " -3.44", " 1.637", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Mug", " -2.262", " 1.119", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "25", " Mug", " -3.44", " 1.281", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "26", " Fork", " -0.908", " 1.048", " 2.593", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "27", " SoapBottle", " -3.851", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Pot", " -1.376", " 0.935", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.020", " 45", " 351.752", " 63" ], [ "30", " Potato", " -3.696", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Plate", " -3.44", " 0.910", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " Bread", " -0.785", " 1.134", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Spatula", " -0.415", " 1.062", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -0.908", " 1.078", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Cup", " -1.465", " 0.929", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.785", " 1.044", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Knife", " -0.538", " 1.079", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.168", " 1.043", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Apple", " -0.538", " 1.115", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Tomato", " -0.662", " 1.088", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " DishSponge", " -0.168", " 1.046", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "47", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left then head towards the table, then right towards the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the left side of the sink. | STEP 3: Turn around then head towards the table. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. | STEP 5: Turn right then head towards the sink, then right then head towards the garbage can. | STEP 6: Place the knife into the garbage can. | STEP 7: Turn right then head towards the table. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. | STEP 9: Turn right then head towards the sink, turn left then head towards the microwave. | STEP 10: Place the slice of bread into the microwave then turn it on. | STEP 11: Remove the slice of bread from the microwave then close the door, turn around then head left towards the garbage can. | STEP 12: Place the slice of bread into the garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left then head towards the table, then right towards the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife on the left side of the sink. ", " STEP 3: Turn around then head towards the table. ", " STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. ", " STEP 5: Turn right then head towards the sink, then right then head towards the garbage can. ", " STEP 6: Place the knife into the garbage can. ", " STEP 7: Turn right then head towards the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. ", " STEP 9: Turn right then head towards the sink, turn left then head towards the microwave. ", " STEP 10: Place the slice of bread into the microwave then turn it on. ", " STEP 11: Remove the slice of bread from the microwave then close the door, turn around then head left towards the garbage can. ", " STEP 12: Place the slice of bread into the garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.742", " 1.155", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -3.593", " 0.142", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Ladle", " -1.553", " 0.970", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -2.388", " 1.124", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " -0.785", " 1.046", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.514", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "9", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " Spoon", " -2.497", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "11", " Egg", " -0.415", " 1.077", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Cup", " -1.156", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Plate", " -0.662", " 1.045", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.771", " 1.157", " 0.206", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "16", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Bowl", " -3.506", " 1.560", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.883", " 1.121", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.785", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.996", " 0.898", " 0.645", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Lettuce", " -3.44", " 1.637", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Mug", " -2.262", " 1.119", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "25", " Mug", " -3.44", " 1.281", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "26", " Fork", " -0.908", " 1.048", " 2.593", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "27", " SoapBottle", " -3.851", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Pot", " -1.376", " 0.935", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.020", " 45", " 351.752", " 63" ], [ "30", " Potato", " -3.696", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Plate", " -3.44", " 0.910", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " Bread", " -0.785", " 1.134", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Spatula", " -0.415", " 1.062", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -0.908", " 1.078", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Cup", " -1.465", " 0.929", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.785", " 1.044", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Knife", " -0.538", " 1.079", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.168", " 1.043", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Apple", " -0.538", " 1.115", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Tomato", " -0.662", " 1.088", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " DishSponge", " -0.168", " 1.046", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "47", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move to the sink | STEP 2: Take the knife from the sink | STEP 3: Turn around and move to the table on the right | STEP 4: Cut the bread on the table | STEP 5: Turn around and move to the trash on the right | STEP 6: Put the knife in the trash | STEP 7: Turn around and move to the table on the right | STEP 8: Grab a piece of bread from the table | STEP 9: Turn around to the microwave on the left | STEP 10: Microwave the slice of bread | STEP 11: Take the bread and turn around and move to the trash on the right | STEP 12: Put the bread in the trash | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move to the sink ", " STEP 2: Take the knife from the sink ", " STEP 3: Turn around and move to the table on the right ", " STEP 4: Cut the bread on the table ", " STEP 5: Turn around and move to the trash on the right ", " STEP 6: Put the knife in the trash ", " STEP 7: Turn around and move to the table on the right ", " STEP 8: Grab a piece of bread from the table ", " STEP 9: Turn around to the microwave on the left ", " STEP 10: Microwave the slice of bread ", " STEP 11: Take the bread and turn around and move to the trash on the right ", " STEP 12: Put the bread in the trash ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.742", " 1.155", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -3.593", " 0.142", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Ladle", " -1.553", " 0.970", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " DishSponge", " -2.388", " 1.124", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " DishSponge", " -0.785", " 1.046", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.514", " 1.124", " 0.284", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.480", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "9", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " Spoon", " -2.497", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "11", " Egg", " -0.415", " 1.077", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Cup", " -1.156", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Plate", " -0.662", " 1.045", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Knife", " -0.771", " 1.157", " 0.206", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "16", " Knife", " -0.415", " 1.080", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Bowl", " -3.506", " 1.560", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.883", " 1.121", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.785", " 1.044", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "20", " PepperShaker", " -1.996", " 0.898", " 0.645", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Bread", " -0.908", " 1.133", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Lettuce", " -3.44", " 1.637", " 3.132", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Mug", " -2.262", " 1.119", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "25", " Mug", " -3.44", " 1.281", " 2.920", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "26", " Fork", " -0.908", " 1.048", " 2.593", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "27", " SoapBottle", " -3.851", " 1.125", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Pot", " -1.376", " 0.935", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.020", " 45", " 351.752", " 63" ], [ "30", " Potato", " -3.696", " 0.142", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " Plate", " -3.44", " 0.910", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "32", " Bread", " -0.785", " 1.134", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Lettuce", " -0.908", " 1.124", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Spatula", " -0.415", " 1.062", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "36", " Egg", " -0.908", " 1.078", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Cup", " -1.465", " 0.929", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.785", " 1.044", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Knife", " -0.538", " 1.079", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "40", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.168", " 1.043", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " ButterKnife", " -1.199", " 0.931", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Apple", " -0.538", " 1.115", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "44", " Tomato", " -0.662", " 1.088", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "45", " DishSponge", " -0.168", " 1.046", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " Spoon", " -0.771", " 1.126", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "47", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "48", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "53", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the sink on the right. | STEP 2: Take the knife out of the sink. | STEP 3: Turn around and approach the bread on the right. | STEP 4: Slice the bread on the table. | STEP 5: Turn around and walk to the trash can. | STEP 6: Put the knife in the trash. | STEP 7: Turn right and walk back to the bread. | STEP 8: Take a slice of bread from the table. | STEP 9: Turn right, then left where the microwave is on the right. | STEP 10: Open the microwave door, put the bread inside, close the door, and turn it on. Remove it when it's done and close the door. | STEP 11: Turn around and walk back to the trash can. | STEP 12: Put the bread in the trash. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the sink on the right. ", " STEP 2: Take the knife out of the sink. ", " STEP 3: Turn around and approach the bread on the right. ", " STEP 4: Slice the bread on the table. ", " STEP 5: Turn around and walk to the trash can. ", " STEP 6: Put the knife in the trash. ", " STEP 7: Turn right and walk back to the bread. ", " STEP 8: Take a slice of bread from the table. ", " STEP 9: Turn right, then left where the microwave is on the right. ", " STEP 10: Open the microwave door, put the bread inside, close the door, and turn it on. Remove it when it's done and close the door. ", " STEP 11: Turn around and walk back to the trash can. ", " STEP 12: Put the bread in the trash. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.845", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Potato", " -0.137", " 0.793", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " Potato", " -1.380", " 0.888", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "4", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.305", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.180", " 0.926", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Spoon", " -0.668", " 0.914", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Tomato", " -1.553", " 0.911", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.522", " 0.925", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -0.160", " 1.011", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Lettuce", " 0.066", " 1.011", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.771", " 0.877", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.066", " 0.923", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "16", " Apple", " 0.008", " 0.835", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Potato", " -1.438", " 1.212", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.313", " 2.146", " -1.202", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Fork", " 0.408", " 0.931", " 0.762", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "21", " Ladle", " 1.850", " 0.957", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 75" ], [ "23", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "24", " WineBottle", " 1.464", " 0.881", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Spatula", " 0.002", " 0.928", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Plate", " -1.495", " 1.187", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " 1.218", " 0.115", " -1.753", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " Pot", " 0.294", " 0.928", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Cup", " -1.380", " 0.859", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.160", " 0.926", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Pan", " 0.294", " 0.930", " 0.534", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "32", " ButterKnife", " 1.850", " 0.913", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Tomato", " -1.553", " 0.911", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "34", " DishSponge", " 1.958", " 0.086", " 0.044", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Egg", " 1.557", " 0.967", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Spoon", " 0.235", " 0.914", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Knife", " 0.408", " 0.950", " 0.991", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "38", " Mug", " 1.773", " 0.548", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "60", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk around the kitchen island and stand on the opposite side of where you were standing. | STEP 2: Pick up the pepper shaker. | STEP 3: Turn to your left and move past the kitchen island to the brown shelving up against the wall. | STEP 4: Place the pepper shaker on the shelf that contains the white mug. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk around the kitchen island and stand on the opposite side of where you were standing. ", " STEP 2: Pick up the pepper shaker. ", " STEP 3: Turn to your left and move past the kitchen island to the brown shelving up against the wall. ", " STEP 4: Place the pepper shaker on the shelf that contains the white mug. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.845", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Potato", " -0.137", " 0.793", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " Potato", " -1.380", " 0.888", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "4", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.305", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.180", " 0.926", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Spoon", " -0.668", " 0.914", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Tomato", " -1.553", " 0.911", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.522", " 0.925", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -0.160", " 1.011", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Lettuce", " 0.066", " 1.011", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.771", " 0.877", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.066", " 0.923", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "16", " Apple", " 0.008", " 0.835", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Potato", " -1.438", " 1.212", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.313", " 2.146", " -1.202", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Fork", " 0.408", " 0.931", " 0.762", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "21", " Ladle", " 1.850", " 0.957", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 75" ], [ "23", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "24", " WineBottle", " 1.464", " 0.881", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Spatula", " 0.002", " 0.928", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Plate", " -1.495", " 1.187", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " 1.218", " 0.115", " -1.753", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " Pot", " 0.294", " 0.928", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Cup", " -1.380", " 0.859", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.160", " 0.926", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Pan", " 0.294", " 0.930", " 0.534", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "32", " ButterKnife", " 1.850", " 0.913", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Tomato", " -1.553", " 0.911", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "34", " DishSponge", " 1.958", " 0.086", " 0.044", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Egg", " 1.557", " 0.967", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Spoon", " 0.235", " 0.914", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Knife", " 0.408", " 0.950", " 0.991", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "38", " Mug", " 1.773", " 0.548", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "60", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the other side of the island | STEP 2: Pick up a shaker from the island | STEP 3: Move to the wooden shelf to the left | STEP 4: Put the shaker on the shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the other side of the island ", " STEP 2: Pick up a shaker from the island ", " STEP 3: Move to the wooden shelf to the left ", " STEP 4: Put the shaker on the shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.845", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "2", " Potato", " -0.137", " 0.793", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "3", " Potato", " -1.380", " 0.888", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "4", " Ladle", " 0.180", " 0.971", " 0.305", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.180", " 0.926", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Spoon", " -0.668", " 0.914", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Plate", " 1.218", " 0.122", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Tomato", " -1.553", " 0.911", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.522", " 0.925", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "12", " Lettuce", " -0.160", " 1.011", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Lettuce", " 0.066", " 1.011", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.771", " 0.877", " 2.456", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.066", " 0.923", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "16", " Apple", " 0.008", " 0.835", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Potato", " -1.438", " 1.212", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Bowl", " -0.160", " 0.923", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.313", " 2.146", " -1.202", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Fork", " 0.408", " 0.931", " 0.762", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "21", " Ladle", " 1.850", " 0.957", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 75" ], [ "23", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "24", " WineBottle", " 1.464", " 0.881", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "25", " Spatula", " 0.002", " 0.928", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Plate", " -1.495", " 1.187", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "27", " SaltShaker", " 1.218", " 0.115", " -1.753", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " Pot", " 0.294", " 0.928", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "29", " Cup", " -1.380", " 0.859", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.160", " 0.926", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Pan", " 0.294", " 0.930", " 0.534", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "32", " ButterKnife", " 1.850", " 0.913", " -2.169", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Tomato", " -1.553", " 0.911", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "34", " DishSponge", " 1.958", " 0.086", " 0.044", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Egg", " 1.557", " 0.967", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Spoon", " 0.235", " 0.914", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Knife", " 0.408", " 0.950", " 0.991", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "38", " Mug", " 1.773", " 0.548", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "60", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and the right and right again to face the white table. | STEP 2: Pick the shaker up that is close to the edge of the counter. | STEP 3: Go left and then right to face the brown shelves. | STEP 4: Put the shaker on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and the right and right again to face the white table. ", " STEP 2: Pick the shaker up that is close to the edge of the counter. ", " STEP 3: Go left and then right to face the brown shelves. ", " STEP 4: Put the shaker on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.188", " 0.620", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " CellPhone", " 0.247", " 0.557", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pencil", " -0.431", " 0.623", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -0.276", " 0.623", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -0.741", " 0.618", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.952", " 0.082", " -2.423", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " -1.322", " 0.681", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Book", " -0.300", " 0.555", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.121", " 0.617", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "11", " KeyChain", " -1.144", " 0.681", " -2.598", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " Pillow", " -0.483", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Pencil", " 0.996", " 0.681", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " CellPhone", " 0.064", " 0.557", " -2.103", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " -1.026", " 0.679", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Pen", " -0.276", " 0.625", " 0.833", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -0.661", " 0.613", " 0.778", " 0", " 165.000", " 0", " 34" ], [ "19", " AlarmClock", " -1.236", " 0.673", " -2.425", " 0", " 29.999", " 0", " 36" ], [ "20", " CD", " 0.033", " 0.618", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "21", " Mug", " -0.121", " 0.616", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and step forward to face the side of the bed. | STEP 2: Pick up the closest media device on the bed. | STEP 3: Turn left to face the night stand beside the bed. | STEP 4: Place the media device in the drawer of the night stand. | STEP 5: Turn right to face the side of the bed. | STEP 6: Pick up the media device on the bed. | STEP 7: Turn left to face the night stand beside the bed. | STEP 8: Place the media device in the drawer of the night stand with the other media device. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and step forward to face the side of the bed. ", " STEP 2: Pick up the closest media device on the bed. ", " STEP 3: Turn left to face the night stand beside the bed. ", " STEP 4: Place the media device in the drawer of the night stand. ", " STEP 5: Turn right to face the side of the bed. ", " STEP 6: Pick up the media device on the bed. ", " STEP 7: Turn left to face the night stand beside the bed. ", " STEP 8: Place the media device in the drawer of the night stand with the other media device. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.188", " 0.620", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " CellPhone", " 0.247", " 0.557", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pencil", " -0.431", " 0.623", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -0.276", " 0.623", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -0.741", " 0.618", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.952", " 0.082", " -2.423", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " -1.322", " 0.681", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Book", " -0.300", " 0.555", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.121", " 0.617", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "11", " KeyChain", " -1.144", " 0.681", " -2.598", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " Pillow", " -0.483", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Pencil", " 0.996", " 0.681", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " CellPhone", " 0.064", " 0.557", " -2.103", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " -1.026", " 0.679", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Pen", " -0.276", " 0.625", " 0.833", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -0.661", " 0.613", " 0.778", " 0", " 165.000", " 0", " 34" ], [ "19", " AlarmClock", " -1.236", " 0.673", " -2.425", " 0", " 29.999", " 0", " 36" ], [ "20", " CD", " 0.033", " 0.618", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "21", " Mug", " -0.121", " 0.616", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the bed that is behind you next to the night stand. | STEP 2: Pick up the cell phone on the right that's on top of the bed. | STEP 3: go to the night stand on your right | STEP 4: Place the cell phone in the front left side of the top drawer of the night stand | STEP 5: go to the bed that is on your right next to the night stand. | STEP 6: Pick up the cell phone from the top of the bed. | STEP 7: go to the night stand on your right | STEP 8: Place the cell phone in the front left side of the top drawer of the night stand next to the existing phone. | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the bed that is behind you next to the night stand. ", " STEP 2: Pick up the cell phone on the right that's on top of the bed. ", " STEP 3: go to the night stand on your right ", " STEP 4: Place the cell phone in the front left side of the top drawer of the night stand ", " STEP 5: go to the bed that is on your right next to the night stand. ", " STEP 6: Pick up the cell phone from the top of the bed. ", " STEP 7: go to the night stand on your right ", " STEP 8: Place the cell phone in the front left side of the top drawer of the night stand next to the existing phone. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.188", " 0.620", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "2", " CellPhone", " 0.247", " 0.557", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Pencil", " -0.431", " 0.623", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -0.276", " 0.623", " 0.677", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -0.741", " 0.618", " 0.988", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " 0.952", " 0.082", " -2.423", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " -1.322", " 0.681", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Book", " -0.300", " 0.555", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "9", " Box", " 2.453", " 0.222", " -0.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " Book", " -0.121", " 0.617", " 0.832", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "11", " KeyChain", " -1.144", " 0.681", " -2.598", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " Pillow", " -0.483", " 0.653", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " BaseballBat", " 0.419", " 0.666", " 1.044", " 10.360", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Pencil", " 0.996", " 0.681", " -2.508", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " CellPhone", " 0.064", " 0.557", " -2.103", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " CreditCard", " -1.026", " 0.679", " -2.553", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Pen", " -0.276", " 0.625", " 0.833", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "18", " Laptop", " -0.661", " 0.613", " 0.778", " 0", " 165.000", " 0", " 34" ], [ "19", " AlarmClock", " -1.236", " 0.673", " -2.425", " 0", " 29.999", " 0", " 36" ], [ "20", " CD", " 0.033", " 0.618", " 0.755", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "21", " Mug", " -0.121", " 0.616", " 0.677", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "22", " Bed", " -0.118", " -0.001", " -1.699", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 2.644", " 1.347", " 0.384", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 2.467", " -0.029", " 0.936", " 0", " 271.107", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.333", " 1.256", " 1.149", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " 0.915", " 0.670", " -2.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 0.003", " 1.562", " -2.687", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -1.559", " 1.414", " -1.356", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.559", " 1.414", " -0.057", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " -0.276", " 0.351", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " -0.276", " 0.099", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -1.343", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -1.462", " 2.157", " -0.046", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -0.276", " -0.001", " 0.833", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -1.204", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 0.948", " 0.002", " -2.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.948", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -1.204", " 0.166", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.948", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -1.204", " 0.458", " -2.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the bed. | STEP 2: Pick up the leftmost phone off of the bed. | STEP 3: Turn right and walk towards the door, then hang a right and take a step forward, turn right again to face the wall. | STEP 4: Open the upper drawer of the nightstand in front of you and put the phone inside, then close the drawer. | STEP 5: Walk forward, then turn right and walk up to the bed. | STEP 6: Pick up the phone off of the bed. | STEP 7: Turn right and walk forward, then turn right and walk towards the wall, turn right again to face the small wooden nightstand. | STEP 8: Open the upper drawer of the nightstand and put the phone inside, then close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the bed. ", " STEP 2: Pick up the leftmost phone off of the bed. ", " STEP 3: Turn right and walk towards the door, then hang a right and take a step forward, turn right again to face the wall. ", " STEP 4: Open the upper drawer of the nightstand in front of you and put the phone inside, then close the drawer. ", " STEP 5: Walk forward, then turn right and walk up to the bed. ", " STEP 6: Pick up the phone off of the bed. ", " STEP 7: Turn right and walk forward, then turn right and walk towards the wall, turn right again to face the small wooden nightstand. ", " STEP 8: Open the upper drawer of the nightstand and put the phone inside, then close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -0.164", " 0.917", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "2", " SoapBar", " -2.244", " 0.913", " -1.579", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -2.216", " 0.913", " -1.711", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.367", " 1.045", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -0.045", " 0.764", " -2.490", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.241", " 0.876", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "10", " SoapBar", " -0.125", " 0.876", " -1.541", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.241", " 0.872", " -1.621", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Cloth", " -2.368", " 1.045", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.086", " 0.877", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head straight to the sink, take a bar of soap from the sink | STEP 2: Turn around, head to the black table | STEP 3: Open the top drawer of the table | STEP 4: put the soap in the drawer | STEP 5: close the drawer to the table | STEP 6: Take the soap from on top of the black table | STEP 7: Open the top drawer of the table | STEP 8: put the soap in the drawer, close the drawer to the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Head straight to the sink, take a bar of soap from the sink ", " STEP 2: Turn around, head to the black table ", " STEP 3: Open the top drawer of the table ", " STEP 4: put the soap in the drawer ", " STEP 5: close the drawer to the table ", " STEP 6: Take the soap from on top of the black table ", " STEP 7: Open the top drawer of the table ", " STEP 8: put the soap in the drawer, close the drawer to the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -0.164", " 0.917", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "2", " SoapBar", " -2.244", " 0.913", " -1.579", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -2.216", " 0.913", " -1.711", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.367", " 1.045", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -0.045", " 0.764", " -2.490", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.241", " 0.876", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "10", " SoapBar", " -0.125", " 0.876", " -1.541", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.241", " 0.872", " -1.621", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Cloth", " -2.368", " 1.045", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.086", " 0.877", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the sink in front of you. | STEP 2: Pick up the rightmost bar of soap out of the sink basin. | STEP 3: Turn left and walk up to the tub, then turn left and walk over to the small black table. | STEP 4: Open the drawer of the table and put the bar of soap in in the back left corner then close the drawer. | STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right and walk up to the small black table. | STEP 6: Pick up the bar of soap off of the small black table. | STEP 7: Turn around and walk forward, then turn left and walk up to the tub, turn left again to face the small black table. | STEP 8: Open the drawer of the table and put the bar of soap inside to the right of the bar that's already in there, then close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the sink in front of you. ", " STEP 2: Pick up the rightmost bar of soap out of the sink basin. ", " STEP 3: Turn left and walk up to the tub, then turn left and walk over to the small black table. ", " STEP 4: Open the drawer of the table and put the bar of soap in in the back left corner then close the drawer. ", " STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right and walk up to the small black table. ", " STEP 6: Pick up the bar of soap off of the small black table. ", " STEP 7: Turn around and walk forward, then turn left and walk up to the tub, turn left again to face the small black table. ", " STEP 8: Open the drawer of the table and put the bar of soap inside to the right of the bar that's already in there, then close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -0.164", " 0.917", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "2", " SoapBar", " -2.244", " 0.913", " -1.579", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -2.216", " 0.913", " -1.711", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "4", " SoapBottle", " -2.367", " 1.045", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -0.045", " 0.764", " -2.490", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.241", " 0.876", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "10", " SoapBar", " -0.125", " 0.876", " -1.541", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.241", " 0.872", " -1.621", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Cloth", " -2.368", " 1.045", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.086", " 0.877", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to face the sink. | STEP 2: Pick up the right side soap on the sink. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the desk. | STEP 4: Place the soap in the right drawer of the desk. | STEP 5: Step to the right to face the soap on the desk. | STEP 6: Pick up the soap on the desk. | STEP 7: Step right to face the right drawer of the desk. | STEP 8: Put the soap in the desk next to the first soap. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the right side soap on the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to face the desk. ", " STEP 4: Place the soap in the right drawer of the desk. ", " STEP 5: Step to the right to face the soap on the desk. ", " STEP 6: Pick up the soap on the desk. ", " STEP 7: Step right to face the right drawer of the desk. ", " STEP 8: Put the soap in the desk next to the first soap. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.053", " 0.937", " 2.688", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " WineBottle", " -0.078", " 0.082", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Ladle", " 2.206", " 1.545", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " Ladle", " -0.042", " 0.835", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " Spoon", " 1.954", " 0.746", " 1.922", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Egg", " -0.395", " 1.078", " 2.121", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "7", " Cup", " -0.041", " 0.935", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " SoapBottle", " 2.225", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.348", " 0.938", " 2.451", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Bowl", " 2.164", " 0.599", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "11", " Bowl", " 2.168", " 1.320", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "12", " SaltShaker", " 0.708", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Apple", " -0.272", " 0.840", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Apple", " 2.071", " 0.988", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " 2.112", " 1.385", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " -0.282", " 0.938", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " SoapBottle", " 2.002", " 0.082", " 1.844", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Ladle", " 1.954", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "21", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.145", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.042", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Potato", " -0.328", " 1.075", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " -0.425", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Spatula", " 0.629", " 0.810", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Knife", " 0.735", " 0.821", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Tomato", " 1.840", " 0.984", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Apple", " 1.673", " 0.987", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Pot", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.855", " 1.498", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Cup", " 2.244", " 1.499", " 2.381", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " DishSponge", " 1.941", " 0.746", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Plate", " 1.298", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 73" ], [ "39", " Bowl", " 2.076", " 1.515", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink then turn right and go to the counter | STEP 2: Get the ladle from the cupboard above the counter | STEP 3: Turn left and make your way to the sink on the right | STEP 4: Put the ladle in the sink and turn on the water, then remove the ladle from the sink | STEP 5: Turn around to the right and take a step then turn back around to face the sink | STEP 6: Put the ladle in the cupboard under the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink then turn right and go to the counter ", " STEP 2: Get the ladle from the cupboard above the counter ", " STEP 3: Turn left and make your way to the sink on the right ", " STEP 4: Put the ladle in the sink and turn on the water, then remove the ladle from the sink ", " STEP 5: Turn around to the right and take a step then turn back around to face the sink ", " STEP 6: Put the ladle in the cupboard under the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.053", " 0.937", " 2.688", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " WineBottle", " -0.078", " 0.082", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Ladle", " 2.206", " 1.545", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " Ladle", " -0.042", " 0.835", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " Spoon", " 1.954", " 0.746", " 1.922", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Egg", " -0.395", " 1.078", " 2.121", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "7", " Cup", " -0.041", " 0.935", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " SoapBottle", " 2.225", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.348", " 0.938", " 2.451", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Bowl", " 2.164", " 0.599", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "11", " Bowl", " 2.168", " 1.320", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "12", " SaltShaker", " 0.708", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Apple", " -0.272", " 0.840", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Apple", " 2.071", " 0.988", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " 2.112", " 1.385", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " -0.282", " 0.938", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " SoapBottle", " 2.002", " 0.082", " 1.844", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Ladle", " 1.954", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "21", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.145", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.042", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Potato", " -0.328", " 1.075", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " -0.425", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Spatula", " 0.629", " 0.810", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Knife", " 0.735", " 0.821", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Tomato", " 1.840", " 0.984", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Apple", " 1.673", " 0.987", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Pot", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.855", " 1.498", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Cup", " 2.244", " 1.499", " 2.381", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " DishSponge", " 1.941", " 0.746", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Plate", " 1.298", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 73" ], [ "39", " Bowl", " 2.076", " 1.515", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to your left then walk straight turn right face the cabinet above the counter | STEP 2: Pick up the ladle in the cabinet | STEP 3: Turn left walk few steps face the right side of the sink | STEP 4: Put the ladle in the sink and rinse it | STEP 5: Turn around to your right and make steps then face the cabinet below the sink | STEP 6: Put the ladle in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to your left then walk straight turn right face the cabinet above the counter ", " STEP 2: Pick up the ladle in the cabinet ", " STEP 3: Turn left walk few steps face the right side of the sink ", " STEP 4: Put the ladle in the sink and rinse it ", " STEP 5: Turn around to your right and make steps then face the cabinet below the sink ", " STEP 6: Put the ladle in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.053", " 0.937", " 2.688", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "2", " WineBottle", " -0.078", " 0.082", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Ladle", " 2.206", " 1.545", " 2.057", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " Ladle", " -0.042", " 0.835", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " Spoon", " 1.954", " 0.746", " 1.922", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Egg", " -0.395", " 1.078", " 2.121", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "7", " Cup", " -0.041", " 0.935", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " SoapBottle", " 2.225", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.348", " 0.938", " 2.451", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Bowl", " 2.164", " 0.599", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "11", " Bowl", " 2.168", " 1.320", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "12", " SaltShaker", " 0.708", " 0.076", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " Apple", " -0.272", " 0.840", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Apple", " 2.071", " 0.988", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Egg", " 1.840", " 0.980", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Lettuce", " 2.112", " 1.385", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " -0.282", " 0.938", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " SoapBottle", " 2.002", " 0.082", " 1.844", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Ladle", " 1.954", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "21", " Ladle", " 2.205", " 1.993", " 1.145", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.042", " 0.785", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "24", " Potato", " -0.328", " 1.075", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " -0.425", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Spatula", " 0.629", " 0.810", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Knife", " 0.735", " 0.821", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Tomato", " 1.840", " 0.984", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Apple", " 1.673", " 0.987", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " ButterKnife", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "32", " Pot", " 1.863", " 0.935", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " PepperShaker", " 1.855", " 1.498", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Cup", " 2.244", " 1.499", " 2.381", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " DishSponge", " 1.941", " 0.746", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " Plate", " 1.298", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 73" ], [ "39", " Bowl", " 2.076", " 1.515", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the upper cabinet on the left of the stove. | STEP 2: Take the gold and green spoon out of the cabinet. | STEP 3: Turn left, and go to the sink. | STEP 4: Rinse the gold and green spoon in the sink. | STEP 5: Turn to face the cabinet underneath the sink. | STEP 6: Put the green and gold spoon underneath the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the upper cabinet on the left of the stove. ", " STEP 2: Take the gold and green spoon out of the cabinet. ", " STEP 3: Turn left, and go to the sink. ", " STEP 4: Rinse the gold and green spoon in the sink. ", " STEP 5: Turn to face the cabinet underneath the sink. ", " STEP 6: Put the green and gold spoon underneath the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.817", " 0.862", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Spoon", " -1.049", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Spoon", " -1.709", " 0.824", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Spatula", " -0.984", " 0.838", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Knife", " -0.169", " 0.849", " 1.214", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.329", " 0.054", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.813", " 0.818", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.465", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.757", " 1.430", " 0.320", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.858", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Mug", " -2.726", " 0.819", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "14", " Apple", " -2.782", " 0.897", " 2.397", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "15", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.581", " 0.821", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.813", " 0.873", " 0.789", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "22", " SaltShaker", " -2.648", " 0.116", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Plate", " -2.671", " 0.829", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "24", " Spatula", " -2.608", " 0.838", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.352", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -2.777", " 0.945", " 1.125", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Cup", " -2.671", " 1.144", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "28", " ButterKnife", " -2.608", " 0.823", " 0.426", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -2.837", " 1.529", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -2.115", " 0.124", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -0.804", " 0.712", " 0.445", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "34", " Mug", " -2.877", " 0.916", " 1.178", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "35", " Bowl", " -1.943", " 0.121", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move right to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: head right to the table | STEP 4: slice the tomato there | STEP 5: head right to the fridge | STEP 6: place the knife in it | STEP 7: move left to the table | STEP 8: pick up a slice | STEP 9: move right to the fridge | STEP 10: place the slice to cool | STEP 11: move left to the sink | STEP 12: drop the slice in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: move right to the table ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: head right to the table ", " STEP 4: slice the tomato there ", " STEP 5: head right to the fridge ", " STEP 6: place the knife in it ", " STEP 7: move left to the table ", " STEP 8: pick up a slice ", " STEP 9: move right to the fridge ", " STEP 10: place the slice to cool ", " STEP 11: move left to the sink ", " STEP 12: drop the slice in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.817", " 0.862", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Spoon", " -1.049", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Spoon", " -1.709", " 0.824", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Spatula", " -0.984", " 0.838", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Knife", " -0.169", " 0.849", " 1.214", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.329", " 0.054", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.813", " 0.818", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.465", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.757", " 1.430", " 0.320", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.858", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Mug", " -2.726", " 0.819", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "14", " Apple", " -2.782", " 0.897", " 2.397", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "15", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.581", " 0.821", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.813", " 0.873", " 0.789", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "22", " SaltShaker", " -2.648", " 0.116", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Plate", " -2.671", " 0.829", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "24", " Spatula", " -2.608", " 0.838", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.352", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -2.777", " 0.945", " 1.125", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Cup", " -2.671", " 1.144", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "28", " ButterKnife", " -2.608", " 0.823", " 0.426", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -2.837", " 1.529", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -2.115", " 0.124", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -0.804", " 0.712", " 0.445", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "34", " Mug", " -2.877", " 0.916", " 1.178", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "35", " Bowl", " -1.943", " 0.121", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the counter with the microwave | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Look up at the counter | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Turn right and go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn left and go to the counter with the microwave | STEP 8: Grab a slice of tomato off of the counter | STEP 9: Turn right and go to the fridge | STEP 10: Cool the tomato slice in the fridge and then take it out | STEP 11: Turn left and look at the sink | STEP 12: Put the tomato slice in front of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the counter with the microwave ", " STEP 2: Grab the knife off of the counter ", " STEP 3: Look up at the counter ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter ", " STEP 5: Turn right and go to the fridge ", " STEP 6: Put the knife in the fridge ", " STEP 7: Turn left and go to the counter with the microwave ", " STEP 8: Grab a slice of tomato off of the counter ", " STEP 9: Turn right and go to the fridge ", " STEP 10: Cool the tomato slice in the fridge and then take it out ", " STEP 11: Turn left and look at the sink ", " STEP 12: Put the tomato slice in front of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.817", " 0.862", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Spoon", " -1.049", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "3", " Spoon", " -1.709", " 0.824", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Spatula", " -0.984", " 0.838", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Knife", " -0.169", " 0.849", " 1.214", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.329", " 0.054", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.813", " 0.818", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.465", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.757", " 1.430", " 0.320", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.858", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " Mug", " -0.646", " 0.888", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Mug", " -2.726", " 0.819", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "14", " Apple", " -2.782", " 0.897", " 2.397", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "15", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.581", " 0.821", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.813", " 0.873", " 0.789", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "22", " SaltShaker", " -2.648", " 0.116", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Plate", " -2.671", " 0.829", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "24", " Spatula", " -2.608", " 0.838", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.352", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -2.777", " 0.945", " 1.125", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "27", " Cup", " -2.671", " 1.144", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "28", " ButterKnife", " -2.608", " 0.823", " 0.426", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -2.837", " 1.529", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "30", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -2.115", " 0.124", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -0.804", " 0.712", " 0.445", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "34", " Mug", " -2.877", " 0.916", " 1.178", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "35", " Bowl", " -1.943", " 0.121", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head to the counter on the left side of the microwave. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the counter underneath the spatula . | STEP 3: On the counter find the tomato beside the mixing bowl. | STEP 4: Slice the tomato. | STEP 5: Turn to your and move to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator and place the knife on the plate beside the cup and close it. | STEP 7: Move back to the counter on the left side of the microwave. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn to your and move back to the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator and place the tomato on the top shelf and close it, let it chill and the remove it and close the refrigerator. | STEP 11: Turn around and head to the the right side of the sink. | STEP 12: Place the tomato to the right side of the first spoon towards your left on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head to the counter on the left side of the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife to the left of the counter underneath the spatula . ", " STEP 3: On the counter find the tomato beside the mixing bowl. ", " STEP 4: Slice the tomato. ", " STEP 5: Turn to your and move to the refrigerator. ", " STEP 6: Open the refrigerator and place the knife on the plate beside the cup and close it. ", " STEP 7: Move back to the counter on the left side of the microwave. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 9: Turn to your and move back to the refrigerator. ", " STEP 10: Open the refrigerator and place the tomato on the top shelf and close it, let it chill and the remove it and close the refrigerator. ", " STEP 11: Turn around and head to the the right side of the sink. ", " STEP 12: Place the tomato to the right side of the first spoon towards your left on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -2.808", " 0.066", " 6.748", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " -2.014", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -2.749", " 0.376", " 6.748", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "4", " KeyChain", " -2.986", " 0.066", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " CreditCard", " -4.139", " 0.477", " 4.400", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.451", " 0.758", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -4.300", " 0.590", " 4.631", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " Laptop", " -3.544", " 0.395", " 3.689", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " -1.873", " 0.867", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Statue", " -1.310", " 0.761", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Watch", " -3.104", " 0.377", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -4.380", " 0.475", " 5.787", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " CreditCard", " -1.873", " 0.755", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " KeyChain", " -1.310", " 0.756", " 1.414", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.553", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.732", " 0.758", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward then turn left and walk across the room, hang a left and walk up to the left side of the red couch. | STEP 2: Pick up the red credit card off of the red couch. | STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the couch. | STEP 4: Put the red credit card in the cardboard box on the couch. | STEP 5: Pick up the cardboard box with the credit card in it off of the couch. | STEP 6: Walk over to the round black table to the right of the television. | STEP 7: Put the cardboard box with the credit card in it on the round black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward then turn left and walk across the room, hang a left and walk up to the left side of the red couch. ", " STEP 2: Pick up the red credit card off of the red couch. ", " STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn left to face the couch. ", " STEP 4: Put the red credit card in the cardboard box on the couch. ", " STEP 5: Pick up the cardboard box with the credit card in it off of the couch. ", " STEP 6: Walk over to the round black table to the right of the television. ", " STEP 7: Put the cardboard box with the credit card in it on the round black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -2.808", " 0.066", " 6.748", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " -2.014", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -2.749", " 0.376", " 6.748", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "4", " KeyChain", " -2.986", " 0.066", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " CreditCard", " -4.139", " 0.477", " 4.400", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.451", " 0.758", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -4.300", " 0.590", " 4.631", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " Laptop", " -3.544", " 0.395", " 3.689", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " -1.873", " 0.867", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Statue", " -1.310", " 0.761", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Watch", " -3.104", " 0.377", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -4.380", " 0.475", " 5.787", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " CreditCard", " -1.873", " 0.755", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " KeyChain", " -1.310", " 0.756", " 1.414", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.553", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.732", " 0.758", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left at the window, turn left at the rug, and face the box on the red couch. | STEP 2: Pick up the credit card in front of the box. | STEP 3: Move over to the right a bit and face the box. | STEP 4: Put the credit card inside of the box. | STEP 5: Pick up the box from the couch. | STEP 6: Turn around and walk to the small table to the right of the television. | STEP 7: Place the box on the small table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left at the window, turn left at the rug, and face the box on the red couch. ", " STEP 2: Pick up the credit card in front of the box. ", " STEP 3: Move over to the right a bit and face the box. ", " STEP 4: Put the credit card inside of the box. ", " STEP 5: Pick up the box from the couch. ", " STEP 6: Turn around and walk to the small table to the right of the television. ", " STEP 7: Place the box on the small table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -2.808", " 0.066", " 6.748", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "2", " Watch", " -2.014", " 0.756", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -2.749", " 0.376", " 6.748", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "4", " KeyChain", " -2.986", " 0.066", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "5", " CreditCard", " -4.139", " 0.477", " 4.400", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.451", " 0.758", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -4.300", " 0.590", " 4.631", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " Laptop", " -3.544", " 0.395", " 3.689", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " -1.873", " 0.867", " 1.133", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Statue", " -1.310", " 0.761", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Watch", " -3.104", " 0.377", " 6.699", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -4.380", " 0.475", " 5.787", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " CreditCard", " -1.873", " 0.755", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " KeyChain", " -1.310", " 0.756", " 1.414", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.553", " 5.325", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.732", " 0.758", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go past the ottoman, turn left, go to the box on the couch. | STEP 2: Pick up the red credit card on the couch. | STEP 3: Bring the card to the box on the couch. | STEP 4: Put the card in the box on the couch. | STEP 5: Pick up the box with card on the couch. | STEP 6: Turn around, bring the box to the middle of the room by the ottoman, turn left, go to the small black round table. | STEP 7: Put the box on the round table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go past the ottoman, turn left, go to the box on the couch. ", " STEP 2: Pick up the red credit card on the couch. ", " STEP 3: Bring the card to the box on the couch. ", " STEP 4: Put the card in the box on the couch. ", " STEP 5: Pick up the box with card on the couch. ", " STEP 6: Turn around, bring the box to the middle of the room by the ottoman, turn left, go to the small black round table. ", " STEP 7: Put the box on the round table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.913", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -0.048", " 0.963", " -1.993", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " SoapBar", " -1.957", " 0.076", " -1.433", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "3", " SoapBar", " -1.863", " 0.076", " -1.104", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.208", " 0.959", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.270", " 0.959", " -1.805", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " DishSponge", " -2.193", " 0.078", " -1.198", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "7", " DishSponge", " -0.048", " 0.964", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.135", " 0.976", " 2.330", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.864", " 0.255", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " Candle", " 0.135", " 0.964", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "12", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.808", " 0.257", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "14", " SoapBar", " 0.243", " 0.627", " -1.872", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "17", " SprayBottle", " 1.780", " 0.620", " -2.463", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " TissueBox", " -0.368", " 0.963", " -2.275", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 35" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "21", " Cloth", " 1.567", " 0.622", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " DishSponge", " -2.046", " 0.078", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 45" ], [ "23", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "24", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room, then go to the bathtub, to your left, in the corner. | STEP 2: Pick up the sponge in the back of the bathtub. | STEP 3: Turn to the sink on your right. | STEP 4: Place the sponge in the sink, turn the water on, soak up some water with the sponge, turn the water off, and remove the sponge from the sink. | STEP 5: Turn back to the bath tub on your right. | STEP 6: Place the sponge back into the bathtub, to the right of the other sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room, then go to the bathtub, to your left, in the corner. ", " STEP 2: Pick up the sponge in the back of the bathtub. ", " STEP 3: Turn to the sink on your right. ", " STEP 4: Place the sponge in the sink, turn the water on, soak up some water with the sponge, turn the water off, and remove the sponge from the sink. ", " STEP 5: Turn back to the bath tub on your right. ", " STEP 6: Place the sponge back into the bathtub, to the right of the other sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.913", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -0.048", " 0.963", " -1.993", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " SoapBar", " -1.957", " 0.076", " -1.433", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "3", " SoapBar", " -1.863", " 0.076", " -1.104", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.208", " 0.959", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.270", " 0.959", " -1.805", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " DishSponge", " -2.193", " 0.078", " -1.198", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "7", " DishSponge", " -0.048", " 0.964", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.135", " 0.976", " 2.330", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.864", " 0.255", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " Candle", " 0.135", " 0.964", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "12", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.808", " 0.257", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "14", " SoapBar", " 0.243", " 0.627", " -1.872", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "17", " SprayBottle", " 1.780", " 0.620", " -2.463", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " TissueBox", " -0.368", " 0.963", " -2.275", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 35" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "21", " Cloth", " 1.567", " 0.622", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " DishSponge", " -2.046", " 0.078", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 45" ], [ "23", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "24", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the tub on the other side of the room. | STEP 2: Pick up the sponge that's farthest away in the tub. | STEP 3: Turn around to face the sink. | STEP 4: Put the sponge inside of the sink, rinse the sponge off with water, pick the sponge up from the sink. | STEP 5: Turn around to face the tub again. | STEP 6: Place the sponge in the tub to the right of the other sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the tub on the other side of the room. ", " STEP 2: Pick up the sponge that's farthest away in the tub. ", " STEP 3: Turn around to face the sink. ", " STEP 4: Put the sponge inside of the sink, rinse the sponge off with water, pick the sponge up from the sink. ", " STEP 5: Turn around to face the tub again. ", " STEP 6: Place the sponge in the tub to the right of the other sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.913", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -0.048", " 0.963", " -1.993", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " SoapBar", " -1.957", " 0.076", " -1.433", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "3", " SoapBar", " -1.863", " 0.076", " -1.104", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.208", " 0.959", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.270", " 0.959", " -1.805", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " DishSponge", " -2.193", " 0.078", " -1.198", " 0", " 45", " 0", " 29" ], [ "7", " DishSponge", " -0.048", " 0.964", " -2.181", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.135", " 0.976", " 2.330", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.864", " 0.255", " 1.629", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " Candle", " 0.135", " 0.964", " 2.223", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "11", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "12", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.808", " 0.257", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "14", " SoapBar", " 0.243", " 0.627", " -1.872", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "17", " SprayBottle", " 1.780", " 0.620", " -2.463", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " TissueBox", " -0.368", " 0.963", " -2.275", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 35" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "21", " Cloth", " 1.567", " 0.622", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " DishSponge", " -2.046", " 0.078", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 45" ], [ "23", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "24", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the tub. | STEP 2: Pick up the right sponge in the tub. | STEP 3: Turn around, bring the sponge to the sink. | STEP 4: Wash the sponge in the sink. | STEP 5: Bring the cleaned sponge back to the tub behind you. | STEP 6: Put the sponge in the tub, right of the other sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the tub. ", " STEP 2: Pick up the right sponge in the tub. ", " STEP 3: Turn around, bring the sponge to the sink. ", " STEP 4: Wash the sponge in the sink. ", " STEP 5: Bring the cleaned sponge back to the tub behind you. ", " STEP 6: Put the sponge in the tub, right of the other sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 5.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.056", " 0.771", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.312", " 0.760", " 6.354", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "3", " Kettle", " 0.305", " 0.761", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "4", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 0.124", " 0.145", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Spoon", " 0.123", " 0.761", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "7", " Spoon", " 0.257", " 0.761", " 6.719", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "8", " Fork", " -0.159", " 0.760", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Cup", " -0.467", " 0.756", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " 1.406", " 0.141", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " 1.493", " 1.022", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Tomato", " 0.028", " 0.809", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.585", " 2.202", " 4.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.621", " 0.143", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Egg", " 0.028", " 0.810", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "18", " Knife", " 0.735", " 0.802", " 0.451", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "19", " Fork", " 1.348", " 0.772", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Apple", " 1.314", " 1.067", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 50" ], [ "22", " Plate", " 1.314", " 0.993", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.412", " 1.572", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.631", " 1.577", " 1.227", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "26", " Spatula", " -0.278", " 0.786", " 0.620", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "27", " PaperTowelRoll", " -0.221", " 0.864", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "28", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.847", " 0.992", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " PepperShaker", " 0.150", " 0.755", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "32", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "34", " DishSponge", " -0.481", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " 1.400", " 0.137", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Spoon", " -0.284", " 0.761", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "37", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "38", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "81", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "85", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "88", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, turn left to the counter | STEP 2: pick up knife from counter | STEP 3: turn right, turn left to the counter | STEP 4: cut potato with the knife | STEP 5: turn left, turn right to the fridge | STEP 6: open door, place knife on shelf, close door | STEP 7: turn left, turn left, walk straight, turn left to counter | STEP 8: pick up slice of potato from counter | STEP 9: turn left, turn right to the fridge | STEP 10: open door, place potato on shelf, close door, open door, remove potato, close door | STEP 11: turn to the left, turn to the right at the trash can | STEP 12: place potato into the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, turn left to the counter ", " STEP 2: pick up knife from counter ", " STEP 3: turn right, turn left to the counter ", " STEP 4: cut potato with the knife ", " STEP 5: turn left, turn right to the fridge ", " STEP 6: open door, place knife on shelf, close door ", " STEP 7: turn left, turn left, walk straight, turn left to counter ", " STEP 8: pick up slice of potato from counter ", " STEP 9: turn left, turn right to the fridge ", " STEP 10: open door, place potato on shelf, close door, open door, remove potato, close door ", " STEP 11: turn to the left, turn to the right at the trash can ", " STEP 12: place potato into the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 5.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.056", " 0.771", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.312", " 0.760", " 6.354", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "3", " Kettle", " 0.305", " 0.761", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "4", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 0.124", " 0.145", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Spoon", " 0.123", " 0.761", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "7", " Spoon", " 0.257", " 0.761", " 6.719", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "8", " Fork", " -0.159", " 0.760", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Cup", " -0.467", " 0.756", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " 1.406", " 0.141", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " 1.493", " 1.022", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Tomato", " 0.028", " 0.809", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.585", " 2.202", " 4.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.621", " 0.143", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Egg", " 0.028", " 0.810", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "18", " Knife", " 0.735", " 0.802", " 0.451", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "19", " Fork", " 1.348", " 0.772", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Apple", " 1.314", " 1.067", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 50" ], [ "22", " Plate", " 1.314", " 0.993", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.412", " 1.572", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.631", " 1.577", " 1.227", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "26", " Spatula", " -0.278", " 0.786", " 0.620", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "27", " PaperTowelRoll", " -0.221", " 0.864", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "28", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.847", " 0.992", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " PepperShaker", " 0.150", " 0.755", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "32", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "34", " DishSponge", " -0.481", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " 1.400", " 0.137", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Spoon", " -0.284", " 0.761", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "37", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "38", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "81", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "85", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "88", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right and go to the start of the rug on the floor and turn to the left and go to the counter | STEP 2: pick up the yellow handle knife from the counter top | STEP 3: turn to the right and take a step and turn to the left facing the counter top | STEP 4: with the knife slice up the potato on the counter | STEP 5: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the right and go to the refrigerator | STEP 6: open the refrigerator door and put the knife on the top right shelf and close the door | STEP 7: turn to the left twice and take a step and turn to the left and go the the counter with the potato and turn to the left facing the counter | STEP 8: take a potato slice from the counter top | STEP 9: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the right and go to the refrigerator | STEP 10: open the refrigerator door and put the potato slice on the top right shelf and close the door and wait and open the door and take out potato slice and close the refrigerator door. | STEP 11: turn to the left and take a few steps and turn to the right facing the waste basket | STEP 12: put the potato slice in the waste basket | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right and go to the start of the rug on the floor and turn to the left and go to the counter ", " STEP 2: pick up the yellow handle knife from the counter top ", " STEP 3: turn to the right and take a step and turn to the left facing the counter top ", " STEP 4: with the knife slice up the potato on the counter ", " STEP 5: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the right and go to the refrigerator ", " STEP 6: open the refrigerator door and put the knife on the top right shelf and close the door ", " STEP 7: turn to the left twice and take a step and turn to the left and go the the counter with the potato and turn to the left facing the counter ", " STEP 8: take a potato slice from the counter top ", " STEP 9: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the right and go to the refrigerator ", " STEP 10: open the refrigerator door and put the potato slice on the top right shelf and close the door and wait and open the door and take out potato slice and close the refrigerator door. ", " STEP 11: turn to the left and take a few steps and turn to the right facing the waste basket ", " STEP 12: put the potato slice in the waste basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 5.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.056", " 0.771", " 0.507", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.312", " 0.760", " 6.354", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "3", " Kettle", " 0.305", " 0.761", " 6.354", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "4", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 0.124", " 0.145", " 0.353", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Spoon", " 0.123", " 0.761", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "7", " Spoon", " 0.257", " 0.761", " 6.719", " 0", " 225", " 0", " 86" ], [ "8", " Fork", " -0.159", " 0.760", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Cup", " -0.467", " 0.756", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " 1.406", " 0.141", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Plate", " 0.815", " 0.144", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " 1.493", " 1.022", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " Tomato", " 0.028", " 0.809", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.585", " 2.202", " 4.087", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Bowl", " -0.621", " 0.143", " 0.277", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Egg", " 0.028", " 0.810", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "18", " Knife", " 0.735", " 0.802", " 0.451", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "19", " Fork", " 1.348", " 0.772", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Apple", " 1.314", " 1.067", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Kettle", " 1.593", " 0.981", " 3.25", " 0", " 255.000", " 0", " 50" ], [ "22", " Plate", " 1.314", " 0.993", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.412", " 1.572", " 1.288", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.631", " 1.577", " 1.227", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "26", " Spatula", " -0.278", " 0.786", " 0.620", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "27", " PaperTowelRoll", " -0.221", " 0.864", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "28", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " Potato", " 1.225", " 1.027", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " ButterKnife", " 0.847", " 0.992", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " PepperShaker", " 0.150", " 0.755", " 6.479", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "32", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "33", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.626", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "34", " DishSponge", " -0.481", " 0.771", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " 1.400", " 0.137", " 4.724", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " Spoon", " -0.284", " 0.761", " 6.478", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "37", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "38", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "81", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "85", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "88", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn left after the stove and go to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Move a bit to the right | STEP 4: Slice the potato on the counter | STEP 5: Turn left and go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn right, go forward, turn left after the stove | STEP 8: Pick up a potato slice from the counter | STEP 9: Turn left and go to the fridge | STEP 10: Put the potato slice in the fridge, wait, pick up the potato slice from the fridge | STEP 11: Move a bit to the left | STEP 12: Put the potato slice in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn left after the stove and go to the counter ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Move a bit to the right ", " STEP 4: Slice the potato on the counter ", " STEP 5: Turn left and go to the fridge ", " STEP 6: Put the knife in the fridge ", " STEP 7: Turn right, go forward, turn left after the stove ", " STEP 8: Pick up a potato slice from the counter ", " STEP 9: Turn left and go to the fridge ", " STEP 10: Put the potato slice in the fridge, wait, pick up the potato slice from the fridge ", " STEP 11: Move a bit to the left ", " STEP 12: Put the potato slice in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.638", " 0.790", " -3.661", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "2", " DishSponge", " -0.257", " 0.915", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.809", " 0.713", " -0.640", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.140", " 0.913", " -3.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Spoon", " -0.095", " 0.917", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Spoon", " -0.095", " 0.917", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Fork", " -3.292", " 0.717", " -0.370", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "8", " Cup", " -0.413", " 0.080", " -0.760", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Plate", " -0.328", " 0.911", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.635", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.338", " 0.915", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Bowl", " -0.324", " 1.294", " -3.758", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "13", " Bowl", " -3.167", " 0.911", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.431", " 0.079", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.058", " 0.910", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Bread", " -0.650", " 0.954", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Mug", " -2.270", " 0.908", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Mug", " -1.262", " 0.908", " -3.581", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Apple", " -0.193", " 0.122", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "20", " Apple", " -2.629", " 0.956", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.079", " 1.049", " -1.817", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "23", " Cup", " -1.914", " 0.790", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "24", " Bread", " -3.225", " 0.954", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -0.338", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Potato", " -1.638", " 0.834", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Lettuce", " -2.449", " 1.001", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -3.056", " 0.963", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " Apple", " -0.065", " 1.055", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.765", " 0.716", " -0.596", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "32", " Spatula", " -0.496", " 0.928", " -2.811", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.313", " 1.288", " -2.805", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Knife", " -0.471", " 0.778", " -2.913", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.393", " 0.910", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.439", " 0.717", " -0.433", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "37", " Plate", " -0.447", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " DishSponge", " -0.076", " 0.913", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "39", " Spoon", " -0.530", " 0.748", " -0.761", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "40", " Mug", " -2.930", " 0.762", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 82" ], [ "41", " Bowl", " -3.182", " 1.396", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and walk to the door, then turn left and face the table | STEP 2: grab a black cup off of the table | STEP 3: turn around and walk to the microwave up ahead and to the right | STEP 4: place the cup inside of the microwave, microwave it then take it back out | STEP 5: turn around and walk to the table, then turn around to face the microwave again | STEP 6: place the cup in the cabinet bottom right of the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and walk to the door, then turn left and face the table ", " STEP 2: grab a black cup off of the table ", " STEP 3: turn around and walk to the microwave up ahead and to the right ", " STEP 4: place the cup inside of the microwave, microwave it then take it back out ", " STEP 5: turn around and walk to the table, then turn around to face the microwave again ", " STEP 6: place the cup in the cabinet bottom right of the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.638", " 0.790", " -3.661", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "2", " DishSponge", " -0.257", " 0.915", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.809", " 0.713", " -0.640", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.140", " 0.913", " -3.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Spoon", " -0.095", " 0.917", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Spoon", " -0.095", " 0.917", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Fork", " -3.292", " 0.717", " -0.370", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "8", " Cup", " -0.413", " 0.080", " -0.760", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Plate", " -0.328", " 0.911", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.635", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.338", " 0.915", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Bowl", " -0.324", " 1.294", " -3.758", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "13", " Bowl", " -3.167", " 0.911", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.431", " 0.079", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.058", " 0.910", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Bread", " -0.650", " 0.954", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Mug", " -2.270", " 0.908", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Mug", " -1.262", " 0.908", " -3.581", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Apple", " -0.193", " 0.122", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "20", " Apple", " -2.629", " 0.956", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.079", " 1.049", " -1.817", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "23", " Cup", " -1.914", " 0.790", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "24", " Bread", " -3.225", " 0.954", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -0.338", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Potato", " -1.638", " 0.834", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Lettuce", " -2.449", " 1.001", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -3.056", " 0.963", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " Apple", " -0.065", " 1.055", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.765", " 0.716", " -0.596", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "32", " Spatula", " -0.496", " 0.928", " -2.811", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.313", " 1.288", " -2.805", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Knife", " -0.471", " 0.778", " -2.913", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.393", " 0.910", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.439", " 0.717", " -0.433", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "37", " Plate", " -0.447", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " DishSponge", " -0.076", " 0.913", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "39", " Spoon", " -0.530", " 0.748", " -0.761", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "40", " Mug", " -2.930", " 0.762", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 82" ], [ "41", " Bowl", " -3.182", " 1.396", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left towards the door and then turn left towards the coffee maker on the round table. | STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. | STEP 3: Turn around and walk towards the microwave. | STEP 4: Place the cup in the microwave, heat it up, and take it back out. | STEP 5: Take a step backwards to find the right cabinet below the microwave. | STEP 6: Open the cabinet, place the cup in it, and close the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left towards the door and then turn left towards the coffee maker on the round table. ", " STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the microwave. ", " STEP 4: Place the cup in the microwave, heat it up, and take it back out. ", " STEP 5: Take a step backwards to find the right cabinet below the microwave. ", " STEP 6: Open the cabinet, place the cup in it, and close the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.638", " 0.790", " -3.661", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "2", " DishSponge", " -0.257", " 0.915", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.809", " 0.713", " -0.640", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.140", " 0.913", " -3.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Spoon", " -0.095", " 0.917", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Spoon", " -0.095", " 0.917", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Fork", " -3.292", " 0.717", " -0.370", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "8", " Cup", " -0.413", " 0.080", " -0.760", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Plate", " -0.328", " 0.911", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -1.115", " 0.078", " -3.635", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.338", " 0.915", " -0.490", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " Bowl", " -0.324", " 1.294", " -3.758", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "13", " Bowl", " -3.167", " 0.911", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.431", " 0.079", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.058", " 0.910", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Bread", " -0.650", " 0.954", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Mug", " -2.270", " 0.908", " -3.952", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Mug", " -1.262", " 0.908", " -3.581", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Apple", " -0.193", " 0.122", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "20", " Apple", " -2.629", " 0.956", " -3.804", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Pot", " -0.165", " 0.975", " -2.030", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "22", " Egg", " -3.079", " 1.049", " -1.817", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "23", " Cup", " -1.914", " 0.790", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "24", " Bread", " -3.225", " 0.954", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Fork", " -0.338", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Potato", " -1.638", " 0.834", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Lettuce", " -2.449", " 1.001", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Tomato", " -3.056", " 0.963", " -3.327", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " Apple", " -0.065", " 1.055", " -0.802", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "31", " SoapBottle", " -2.765", " 0.716", " -0.596", " 0", " 135", " 0", " 86" ], [ "32", " Spatula", " -0.496", " 0.928", " -2.811", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.313", " 1.288", " -2.805", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Knife", " -0.471", " 0.778", " -2.913", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.393", " 0.910", " -2.825", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.439", " 0.717", " -0.433", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "37", " Plate", " -0.447", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "38", " DishSponge", " -0.076", " 0.913", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "39", " Spoon", " -0.530", " 0.748", " -0.761", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "40", " Mug", " -2.930", " 0.762", " -0.358", " 0", " 135", " 0", " 82" ], [ "41", " Bowl", " -3.182", " 1.396", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "42", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "88", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the table on the left. | STEP 2: Pick up the coffee cup on the table. | STEP 3: Turn around and walk to the microwave. | STEP 4: Open the door, put the cup inside, then turn it on. Remove the cup when it's done and close the door. | STEP 5: Turn completely around and walk to the cabinet under the microwave, | STEP 6: Open the cabinet, place the cup inside, then close the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the table on the left. ", " STEP 2: Pick up the coffee cup on the table. ", " STEP 3: Turn around and walk to the microwave. ", " STEP 4: Open the door, put the cup inside, then turn it on. Remove the cup when it's done and close the door. ", " STEP 5: Turn completely around and walk to the cabinet under the microwave, ", " STEP 6: Open the cabinet, place the cup inside, then close the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.44", " 1.317", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.593", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 3.042", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.415", " 1.048", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "5", " Pot", " -0.827", " 1.129", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Fork", " -0.538", " 1.047", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " -2.181", " 0.904", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "8", " Spoon", " -1.995", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Spatula", " -0.662", " 1.063", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.082", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Egg", " -0.883", " 1.155", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Plate", " -1.195", " 0.047", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -2.639", " 1.123", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Knife", " -0.292", " 1.079", " 1.920", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.168", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Tomato", " -3.373", " 1.601", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "17", " Bowl", " -0.785", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bread", " -0.908", " 1.134", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.662", " 1.134", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Mug", " -2.262", " 1.119", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Apple", " -3.572", " 1.354", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -3.747", " 0.179", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Fork", " -2.388", " 1.125", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " SoapBottle", " -2.514", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "26", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.020", " 45", " 351.752", " 60" ], [ "27", " Potato", " -2.639", " 1.155", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "29", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -1.111", " 0.946", " 0.359", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "33", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " -3.814", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.235", " 0.045", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.885", " 1.121", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " ButterKnife", " -2.388", " 1.124", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " Apple", " -1.199", " 0.998", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Tomato", " -0.292", " 1.087", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -0.785", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Spoon", " -2.388", " 1.126", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk forward to the table, then turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the egg which is near the faucet of the sink. | STEP 3: Turn left towards the microwave. | STEP 4: Heat the egg in the microwave for a few seconds, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn left and walk forward to the door, then turn left and walk to the refrigerator. | STEP 6: Put the egg in the refrigerator on the left side of the shelf below the head of lettuce, then close the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk forward to the table, then turn right and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the egg which is near the faucet of the sink. ", " STEP 3: Turn left towards the microwave. ", " STEP 4: Heat the egg in the microwave for a few seconds, then take it out and close the microwave. ", " STEP 5: Turn left and walk forward to the door, then turn left and walk to the refrigerator. ", " STEP 6: Put the egg in the refrigerator on the left side of the shelf below the head of lettuce, then close the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.44", " 1.317", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.593", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 3.042", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.415", " 1.048", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "5", " Pot", " -0.827", " 1.129", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Fork", " -0.538", " 1.047", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " -2.181", " 0.904", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "8", " Spoon", " -1.995", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Spatula", " -0.662", " 1.063", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.082", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Egg", " -0.883", " 1.155", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Plate", " -1.195", " 0.047", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -2.639", " 1.123", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Knife", " -0.292", " 1.079", " 1.920", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.168", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Tomato", " -3.373", " 1.601", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "17", " Bowl", " -0.785", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bread", " -0.908", " 1.134", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.662", " 1.134", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Mug", " -2.262", " 1.119", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Apple", " -3.572", " 1.354", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -3.747", " 0.179", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Fork", " -2.388", " 1.125", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " SoapBottle", " -2.514", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "26", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.020", " 45", " 351.752", " 60" ], [ "27", " Potato", " -2.639", " 1.155", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "29", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -1.111", " 0.946", " 0.359", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "33", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " -3.814", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.235", " 0.045", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.885", " 1.121", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " ButterKnife", " -2.388", " 1.124", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " Apple", " -1.199", " 0.998", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Tomato", " -0.292", " 1.087", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -0.785", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Spoon", " -2.388", " 1.126", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left twice and take a few steps and turn to the right and go to the sink | STEP 2: pick up the potato from back of the sink on the counter | STEP 3: turn to the left with the microwave to the right | STEP 4: open the microwave door and put the potato in it and close the door and cook it and open the door and take out the potato and close the door | STEP 5: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the left and go to the refrigerator | STEP 6: open the refrigerator door and put the potato on the second shelf and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left twice and take a few steps and turn to the right and go to the sink ", " STEP 2: pick up the potato from back of the sink on the counter ", " STEP 3: turn to the left with the microwave to the right ", " STEP 4: open the microwave door and put the potato in it and close the door and cook it and open the door and take out the potato and close the door ", " STEP 5: turn to the left and go to the front of the refrigerator and turn to the left and go to the refrigerator ", " STEP 6: open the refrigerator door and put the potato on the second shelf and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.44", " 1.317", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "2", " Potato", " -3.593", " 0.142", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " Ladle", " -0.538", " 1.086", " 3.042", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.415", " 1.048", " 2.593", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "5", " Pot", " -0.827", " 1.129", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " Fork", " -0.538", " 1.047", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " -2.181", " 0.904", " 0.612", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "8", " Spoon", " -1.995", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Spatula", " -0.662", " 1.063", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Egg", " -1.473", " 1.184", " 0.082", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Egg", " -0.883", " 1.155", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Plate", " -1.195", " 0.047", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "13", " Plate", " -2.639", " 1.123", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Knife", " -0.292", " 1.079", " 1.920", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.168", " 1.048", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Tomato", " -3.373", " 1.601", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "17", " Bowl", " -0.785", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bread", " -0.908", " 1.134", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " Bread", " -0.662", " 1.134", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Mug", " -2.262", " 1.119", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "21", " Apple", " -3.572", " 1.354", " 2.849", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "22", " Apple", " -3.747", " 0.179", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Fork", " -2.388", " 1.125", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " SoapBottle", " -2.514", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "26", " Ladle", " -1.922", " 1.139", " 0.377", " 351.020", " 45", " 351.752", " 60" ], [ "27", " Potato", " -2.639", " 1.155", " 0.095", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "28", " Plate", " -1.522", " 0.047", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "29", " Bread", " -0.183", " 1.119", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -3.339", " 0.969", " 3.081", " 0", " 228.265", " 312.447", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -1.111", " 0.946", " 0.359", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "32", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "33", " Egg", " -1.553", " 0.961", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Cup", " -3.814", " 1.122", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.235", " 0.045", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -0.908", " 1.044", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.885", " 1.121", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " ButterKnife", " -2.388", " 1.124", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " Apple", " -1.199", " 0.998", " 0.221", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Tomato", " -0.292", " 1.087", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " DishSponge", " -0.785", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "43", " Spoon", " -2.388", " 1.126", " 0.379", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "44", " Mug", " -0.377", " 1.094", " 3.194", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and stand in front of the sink. | STEP 2: Pick the egg up that is on the back of the sink near the faucet. | STEP 3: Turn to face the left where the microwave is. | STEP 4: Put the egg in the microwave and shut the door and then open the door and take the egg out again. | STEP 5: Turn left and go to the left again to stand in front of the fridge. | STEP 6: Put the egg in the fridge and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and stand in front of the sink. ", " STEP 2: Pick the egg up that is on the back of the sink near the faucet. ", " STEP 3: Turn to face the left where the microwave is. ", " STEP 4: Put the egg in the microwave and shut the door and then open the door and take the egg out again. ", " STEP 5: Turn left and go to the left again to stand in front of the fridge. ", " STEP 6: Put the egg in the fridge and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.466", " 0.475", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "2", " TissueBox", " 1.183", " 0.475", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Newspaper", " 0.967", " 0.334", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Pencil", " 3.849", " 0.881", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Pencil", " 2.008", " 0.456", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Pen", " 3.827", " 0.770", " 0.578", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " Pen", " 2.009", " 0.070", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " KeyChain", " -0.417", " 0.323", " 1.742", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "10", " CreditCard", " 1.380", " 0.335", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Laptop", " 2.656", " 0.320", " 1.727", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " Box", " 1.380", " 0.582", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Newspaper", " 1.466", " 0.472", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "14", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " TissueBox", " -0.401", " 0.841", " -0.867", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " KeyChain", " -0.493", " 0.323", " 1.600", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "18", " Pen", " -0.185", " 0.463", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "20", " Pencil", " 4.007", " 0.881", " 0.865", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " RemoteControl", " -0.126", " 0.324", " 1.807", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "22", " CreditCard", " 3.852", " 0.766", " 1.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 42" ], [ "25", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the chair closest to the door on the right side. | STEP 2: Pick up the set of keys closest to the edge of the chair. | STEP 3: Walk to the coffee table in the middle of the room. | STEP 4: Place the keys on coffee table to the left of the tissue box on the edge of the coffee table. | STEP 5: Turn and walk to the chair to the right of the door and face the side of the chair. | STEP 6: Pick up the keys that are in front of the remote. | STEP 7: Walk back to the coffee table in the middle of the room. | STEP 8: Place the keys on the coffee table and to the left of the first set of keys. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the chair closest to the door on the right side. ", " STEP 2: Pick up the set of keys closest to the edge of the chair. ", " STEP 3: Walk to the coffee table in the middle of the room. ", " STEP 4: Place the keys on coffee table to the left of the tissue box on the edge of the coffee table. ", " STEP 5: Turn and walk to the chair to the right of the door and face the side of the chair. ", " STEP 6: Pick up the keys that are in front of the remote. ", " STEP 7: Walk back to the coffee table in the middle of the room. ", " STEP 8: Place the keys on the coffee table and to the left of the first set of keys. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.466", " 0.475", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "2", " TissueBox", " 1.183", " 0.475", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Newspaper", " 0.967", " 0.334", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Pencil", " 3.849", " 0.881", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Pencil", " 2.008", " 0.456", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Pen", " 3.827", " 0.770", " 0.578", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " Pen", " 2.009", " 0.070", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " KeyChain", " -0.417", " 0.323", " 1.742", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "10", " CreditCard", " 1.380", " 0.335", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Laptop", " 2.656", " 0.320", " 1.727", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " Box", " 1.380", " 0.582", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Newspaper", " 1.466", " 0.472", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "14", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " TissueBox", " -0.401", " 0.841", " -0.867", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " KeyChain", " -0.493", " 0.323", " 1.600", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "18", " Pen", " -0.185", " 0.463", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "20", " Pencil", " 4.007", " 0.881", " 0.865", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " RemoteControl", " -0.126", " 0.324", " 1.807", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "22", " CreditCard", " 3.852", " 0.766", " 1.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 42" ], [ "25", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk past the coffee table to the green chair with two key chains on it. | STEP 2: Pick up the key chain in the front from the chair. | STEP 3: Turn around and walk to the tissue boxes on the coffee table. | STEP 4: Put the key chain on the coffee table, to the left of the tissue box which is in front of the newspaper. | STEP 5: Turn around and walk back to the chair that you got the key chain from. | STEP 6: Pick up the other key chain from the chair. | STEP 7: Turn right and walk back to the coffee table. | STEP 8: Put the other key chain on the coffee table, to the left of the first key chain. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk past the coffee table to the green chair with two key chains on it. ", " STEP 2: Pick up the key chain in the front from the chair. ", " STEP 3: Turn around and walk to the tissue boxes on the coffee table. ", " STEP 4: Put the key chain on the coffee table, to the left of the tissue box which is in front of the newspaper. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the chair that you got the key chain from. ", " STEP 6: Pick up the other key chain from the chair. ", " STEP 7: Turn right and walk back to the coffee table. ", " STEP 8: Put the other key chain on the coffee table, to the left of the first key chain. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.466", " 0.475", " 0.431", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "2", " TissueBox", " 1.183", " 0.475", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " Newspaper", " 1.174", " 0.334", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " Newspaper", " 0.967", " 0.334", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Pencil", " 3.849", " 0.881", " 0.971", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Pencil", " 2.008", " 0.456", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " Pen", " 3.827", " 0.770", " 0.578", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "8", " Pen", " 2.009", " 0.070", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " KeyChain", " -0.417", " 0.323", " 1.742", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "10", " CreditCard", " 1.380", " 0.335", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Laptop", " 2.656", " 0.320", " 1.727", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "12", " Box", " 1.380", " 0.582", " 1.819", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Newspaper", " 1.466", " 0.472", " 0.186", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "14", " Laptop", " 1.805", " 0.47", " 0.499", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " WateringCan", " 1.621", " 0.056", " -0.697", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " TissueBox", " -0.401", " 0.841", " -0.867", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " KeyChain", " -0.493", " 0.323", " 1.600", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "18", " Pen", " -0.185", " 0.463", " -0.615", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Boots", " 4.005", " 0.001", " 1.707", " 1.563", " 246.167", " 0", "" ], [ "20", " Pencil", " 4.007", " 0.881", " 0.865", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " RemoteControl", " -0.126", " 0.324", " 1.807", " 0", " 91.372", " 0", " 43" ], [ "22", " CreditCard", " 3.852", " 0.766", " 1.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pillow", " 0.651", " 0.395", " 1.708", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " Statue", " -0.532", " 0.443", " -0.738", " 0", " 92.244", " 0", " 42" ], [ "25", " Statue", " -0.081", " 0.057", " -0.692", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Sofa", " 1.174", " 0.0", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " 3.608", " 0.000", " 2.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.833", " -0.029", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Television", " 1.897", " 1.281", " -0.838", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 4.070", " 1.950", " 0.848", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " 0.387", " 0.801", " -0.725", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.023", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 1.570", " 2.072", " 2.484", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " LightSwitch", " -1.399", " 1.289", " 1.835", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " 2.655", " 0.000", " 1.858", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " CoffeeTable", " 1.591", " -0.000", " 0.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.905", " 0.588", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " TVStand", " 1.904", " -0.000", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.289", " 0.200", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " TVStand", " -0.290", " -0.000", " -0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.905", " 0.200", " -0.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.289", " 0.588", " -0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ArmChair", " -0.270", " 0.000", " 1.870", " 0", " 181.372", " 0", "" ], [ "44", " Sofa", " 1.193", " 0.008", " 1.865", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.946", " 0.000", " 0.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.882", " 0.774", " 0.864", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the arm chair to the left of the couch | STEP 2: pick up a set of keys from the chair | STEP 3: move to the coffee table to the right of you | STEP 4: put the keys on the table | STEP 5: move to the arm chair to the left of the couch | STEP 6: pick up a set of keys from the chair | STEP 7: move to the coffee table to the right of you | STEP 8: put the keys on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the arm chair to the left of the couch ", " STEP 2: pick up a set of keys from the chair ", " STEP 3: move to the coffee table to the right of you ", " STEP 4: put the keys on the table ", " STEP 5: move to the arm chair to the left of the couch ", " STEP 6: pick up a set of keys from the chair ", " STEP 7: move to the coffee table to the right of you ", " STEP 8: put the keys on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.152", " 0.554", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Watch", " -5.094", " 0.985", " 2.595", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "3", " Watch", " -5.007", " 0.988", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " Box", " -4.668", " 0.405", " 2.337", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " -1.990", " 0.754", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "6", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "7", " CreditCard", " -1.752", " 0.456", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " KeyChain", " -5.007", " 0.989", " 1.742", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 38" ], [ "10", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 32" ], [ "11", " RemoteControl", " -2.405", " 0.455", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Watch", " -4.569", " 0.988", " 3.447", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Statue", " -5.007", " 1.086", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and then the left to go around the coffee table. Face the couch on the right. | STEP 2: Pick up the box from the couch. | STEP 3: Take the box and turn to the chair on the left. | STEP 4: Place the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and then the left to go around the coffee table. Face the couch on the right. ", " STEP 2: Pick up the box from the couch. ", " STEP 3: Take the box and turn to the chair on the left. ", " STEP 4: Place the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.152", " 0.554", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Watch", " -5.094", " 0.985", " 2.595", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "3", " Watch", " -5.007", " 0.988", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " Box", " -4.668", " 0.405", " 2.337", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " -1.990", " 0.754", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "6", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "7", " CreditCard", " -1.752", " 0.456", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " KeyChain", " -5.007", " 0.989", " 1.742", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 38" ], [ "10", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 32" ], [ "11", " RemoteControl", " -2.405", " 0.455", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Watch", " -4.569", " 0.988", " 3.447", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Statue", " -5.007", " 1.086", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, turn left, walk to couch, turn left, walk to end of couch near chairs, turn right to face couch. | STEP 2: Pick up the box from the couch. | STEP 3: Turn left, walk to table, turn right, walk to chair. | STEP 4: Put the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, turn left, walk to couch, turn left, walk to end of couch near chairs, turn right to face couch. ", " STEP 2: Pick up the box from the couch. ", " STEP 3: Turn left, walk to table, turn right, walk to chair. ", " STEP 4: Put the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.901", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.152", " 0.554", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " Watch", " -5.094", " 0.985", " 2.595", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "3", " Watch", " -5.007", " 0.988", " 2.595", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " Box", " -4.668", " 0.405", " 2.337", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "5", " Box", " -1.990", " 0.754", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "6", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "7", " CreditCard", " -1.752", " 0.456", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " KeyChain", " -5.007", " 0.989", " 1.742", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 38" ], [ "10", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 32" ], [ "11", " RemoteControl", " -2.405", " 0.455", " 2.359", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " Watch", " -4.569", " 0.988", " 3.447", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "13", " Statue", " -5.007", " 1.086", " 2.879", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "14", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the left side of the largest tan sofa | STEP 2: Pick up the empty box on top of the sofa | STEP 3: Carry the empty box to the tan chair on the right | STEP 4: Place the empty box on top of the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the left side of the largest tan sofa ", " STEP 2: Pick up the empty box on top of the sofa ", " STEP 3: Carry the empty box to the tan chair on the right ", " STEP 4: Place the empty box on top of the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.840", " 0.017", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Candle", " -0.363", " 0.218", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -0.470", " 0.518", " 2.985", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SprayBottle", " -2.442", " 0.196", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.313", " 0.195", " 0.168", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.348", " 0.813", " 3.130", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 3.105", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "9", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Cloth", " -0.219", " 0.811", " 2.480", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " SoapBar", " -1.997", " 0.813", " 0.155", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.829", " 0.950", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "13", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Candle", " -0.091", " 0.812", " 2.350", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.844", " 0.195", " 0.224", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.407", " 0.146", " 3.218", " 0", " 0", " 270", " 46" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.155", " 0.813", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight to the door, then turn right. | STEP 2: Pick up the towel on the left towel hook. | STEP 3: Turn around and walk to the left side of the tub. | STEP 4: Place the towel in the tub near the drain. | STEP 5: Turn around and walk straight back to where the original towel was. | STEP 6: Take the towel off the right hook on the wall. | STEP 7: Turn around and walk back to the tub. | STEP 8: Place the towel in the tub to the right of the other towel. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight to the door, then turn right. ", " STEP 2: Pick up the towel on the left towel hook. ", " STEP 3: Turn around and walk to the left side of the tub. ", " STEP 4: Place the towel in the tub near the drain. ", " STEP 5: Turn around and walk straight back to where the original towel was. ", " STEP 6: Take the towel off the right hook on the wall. ", " STEP 7: Turn around and walk back to the tub. ", " STEP 8: Place the towel in the tub to the right of the other towel. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.840", " 0.017", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Candle", " -0.363", " 0.218", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -0.470", " 0.518", " 2.985", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SprayBottle", " -2.442", " 0.196", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.313", " 0.195", " 0.168", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.348", " 0.813", " 3.130", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 3.105", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "9", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Cloth", " -0.219", " 0.811", " 2.480", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " SoapBar", " -1.997", " 0.813", " 0.155", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.829", " 0.950", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "13", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Candle", " -0.091", " 0.812", " 2.350", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.844", " 0.195", " 0.224", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.407", " 0.146", " 3.218", " 0", " 0", " 270", " 46" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.155", " 0.813", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the counter to the left of the sink | STEP 2: pick up a rag from a ring | STEP 3: move to the tub to the left of the toilet | STEP 4: put the rag in the tub | STEP 5: move to the counter to the right of the sink | STEP 6: pick up a rag from a ring | STEP 7: move to the tub to the left of the toilet | STEP 8: put the rag in the tub | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the counter to the left of the sink ", " STEP 2: pick up a rag from a ring ", " STEP 3: move to the tub to the left of the toilet ", " STEP 4: put the rag in the tub ", " STEP 5: move to the counter to the right of the sink ", " STEP 6: pick up a rag from a ring ", " STEP 7: move to the tub to the left of the toilet ", " STEP 8: put the rag in the tub ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.901", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -1.840", " 0.017", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Candle", " -0.363", " 0.218", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -0.470", " 0.518", " 2.985", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "4", " SprayBottle", " -2.442", " 0.196", " 0.336", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "5", " SoapBottle", " -2.313", " 0.195", " 0.168", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.348", " 0.813", " 3.130", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "8", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 3.105", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "9", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Cloth", " -0.219", " 0.811", " 2.480", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "11", " SoapBar", " -1.997", " 0.813", " 0.155", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " ToiletPaper", " -2.829", " 0.950", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "13", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Candle", " -0.091", " 0.812", " 2.350", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.844", " 0.195", " 0.224", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.407", " 0.146", " 3.218", " 0", " 0", " 270", " 46" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.155", " 0.813", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the door and turn right to the counter nearest the door | STEP 2: Take the towel from the holder on the wall | STEP 3: Turn right and go to the bath tub | STEP 4: Put the towel in the tub | STEP 5: Turn right and go to the counter nearest the shower | STEP 6: Take the towel from the holder on the wall | STEP 7: Turn left and turn around to the bath tub | STEP 8: Place the towel to the right of the other towel | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the door and turn right to the counter nearest the door ", " STEP 2: Take the towel from the holder on the wall ", " STEP 3: Turn right and go to the bath tub ", " STEP 4: Put the towel in the tub ", " STEP 5: Turn right and go to the counter nearest the shower ", " STEP 6: Take the towel from the holder on the wall ", " STEP 7: Turn left and turn around to the bath tub ", " STEP 8: Place the towel to the right of the other towel ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.541", " 1.634", " 3.097", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.524", " 0.900", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " Spatula", " -0.524", " 0.915", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "4", " Spoon", " -1.309", " 0.698", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "5", " Spoon", " -2.030", " 0.700", " 3.632", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "6", " Fork", " 0.725", " 0.813", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Egg", " -2.461", " 1.227", " 2.389", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " -1.694", " 1.395", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -1.964", " 0.822", " 4.012", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.478", " 0.157", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Tomato", " -2.707", " 0.891", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Tomato", " -1.185", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "15", " Bowl", " 0.800", " 0.821", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Bowl", " -2.461", " 0.993", " 2.277", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "17", " Mug", " 1.024", " 0.818", " 0.984", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "18", " Mug", " -2.581", " 1.844", " 2.398", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " Apple", " -2.612", " 1.668", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "20", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.976", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " 0.737", " 0.692", " 2.235", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "22", " Bread", " -2.577", " 0.820", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Spatula", " -1.317", " 0.915", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "24", " PaperTowelRoll", " -0.921", " 1.004", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Potato", " -1.642", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.359", " 1.683", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Egg", " 0.650", " 0.859", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Cup", " -0.657", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "29", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "31", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.921", " 0.896", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Tomato", " -0.524", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "35", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "36", " Lettuce", " 0.875", " 0.898", " 2.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " -0.657", " 0.901", " 1.143", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "38", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.053", " 0.923", " 1.452", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "40", " Mug", " -2.636", " 1.185", " 2.446", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "41", " Bowl", " -0.524", " 0.898", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "88", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, move towards the fridge, turn left and face the tomato on the table. | STEP 2: Pick up the tomato on the table. | STEP 3: Turn around and bring the tomato to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Take the heated tomato from the microwave, turn around, bring the heated tomato back to the table with the coffee machine. | STEP 6: Put the heated tomato on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, move towards the fridge, turn left and face the tomato on the table. ", " STEP 2: Pick up the tomato on the table. ", " STEP 3: Turn around and bring the tomato to the microwave. ", " STEP 4: Heat the tomato in the microwave. ", " STEP 5: Take the heated tomato from the microwave, turn around, bring the heated tomato back to the table with the coffee machine. ", " STEP 6: Put the heated tomato on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.541", " 1.634", " 3.097", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.524", " 0.900", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " Spatula", " -0.524", " 0.915", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "4", " Spoon", " -1.309", " 0.698", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "5", " Spoon", " -2.030", " 0.700", " 3.632", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "6", " Fork", " 0.725", " 0.813", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Egg", " -2.461", " 1.227", " 2.389", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " -1.694", " 1.395", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -1.964", " 0.822", " 4.012", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.478", " 0.157", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Tomato", " -2.707", " 0.891", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Tomato", " -1.185", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "15", " Bowl", " 0.800", " 0.821", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Bowl", " -2.461", " 0.993", " 2.277", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "17", " Mug", " 1.024", " 0.818", " 0.984", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "18", " Mug", " -2.581", " 1.844", " 2.398", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " Apple", " -2.612", " 1.668", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "20", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.976", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " 0.737", " 0.692", " 2.235", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "22", " Bread", " -2.577", " 0.820", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Spatula", " -1.317", " 0.915", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "24", " PaperTowelRoll", " -0.921", " 1.004", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Potato", " -1.642", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.359", " 1.683", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Egg", " 0.650", " 0.859", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Cup", " -0.657", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "29", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "31", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.921", " 0.896", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Tomato", " -0.524", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "35", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "36", " Lettuce", " 0.875", " 0.898", " 2.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " -0.657", " 0.901", " 1.143", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "38", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.053", " 0.923", " 1.452", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "40", " Mug", " -2.636", " 1.185", " 2.446", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "41", " Bowl", " -0.524", " 0.898", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "88", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the table | STEP 2: Grab the tomato on the table | STEP 3: Turn right, walk to the microwave | STEP 4: Put the tomato in the microwave, turn on the microwave, open the microwave, take the tomato out | STEP 5: Turn around, walk to the white table | STEP 6: Put the tomato back on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the table ", " STEP 2: Grab the tomato on the table ", " STEP 3: Turn right, walk to the microwave ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave, turn on the microwave, open the microwave, take the tomato out ", " STEP 5: Turn around, walk to the white table ", " STEP 6: Put the tomato back on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.541", " 1.634", " 3.097", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.524", " 0.900", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "3", " Spatula", " -0.524", " 0.915", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "4", " Spoon", " -1.309", " 0.698", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "5", " Spoon", " -2.030", " 0.700", " 3.632", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "6", " Fork", " 0.725", " 0.813", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Egg", " -2.461", " 1.227", " 2.389", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " -1.694", " 1.395", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -1.964", " 0.822", " 4.012", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.478", " 0.157", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Tomato", " -2.707", " 0.891", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "13", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " Tomato", " -1.185", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "15", " Bowl", " 0.800", " 0.821", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "16", " Bowl", " -2.461", " 0.993", " 2.277", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "17", " Mug", " 1.024", " 0.818", " 0.984", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "18", " Mug", " -2.581", " 1.844", " 2.398", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "19", " Apple", " -2.612", " 1.668", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "20", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.976", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " 0.737", " 0.692", " 2.235", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "22", " Bread", " -2.577", " 0.820", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " Spatula", " -1.317", " 0.915", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "24", " PaperTowelRoll", " -0.921", " 1.004", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Potato", " -1.642", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "26", " SoapBottle", " -1.359", " 1.683", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Egg", " 0.650", " 0.859", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Cup", " -0.657", " 0.900", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "29", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "30", " SaltShaker", " -0.657", " 0.896", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "31", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.921", " 0.896", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Tomato", " -0.524", " 0.969", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "35", " DishSponge", " -0.657", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "36", " Lettuce", " 0.875", " 0.898", " 2.545", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "37", " Spoon", " -0.657", " 0.901", " 1.143", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "38", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.053", " 0.923", " 1.452", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "40", " Mug", " -2.636", " 1.185", " 2.446", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "41", " Bowl", " -0.524", " 0.898", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "42", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "88", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "89", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to stand at the end of the white table closest to the fridge, facing the coffee maker on the table. | STEP 2: Pick up the tomato from the table. | STEP 3: Turn around and carry the tomato to the microwave, which is above the sinks. | STEP 4: Place the tomato inside the microwave, turn it on, and then remove, once heated. | STEP 5: Turn around and carry the tomato back to the white table. | STEP 6: Place the tomato on the table in front of the sharp knife and to the right of the paper towels. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to stand at the end of the white table closest to the fridge, facing the coffee maker on the table. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the table. ", " STEP 3: Turn around and carry the tomato to the microwave, which is above the sinks. ", " STEP 4: Place the tomato inside the microwave, turn it on, and then remove, once heated. ", " STEP 5: Turn around and carry the tomato back to the white table. ", " STEP 6: Place the tomato on the table in front of the sharp knife and to the right of the paper towels. ", " END" ] ]