Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -3.942", " 0.723", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "3", " DishSponge", " -2.560", " 0.894", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.157", " 0.941", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.248", " 0.942", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pot", " -3.565", " 0.895", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "7", " Fork", " -1.694", " 0.942", " -3.439", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Fork", " -3.163", " 0.895", " -0.548", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "9", " Spoon", " -3.364", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "10", " Spoon", " -0.543", " 0.752", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "11", " Spatula", " -3.373", " 0.775", " -3.545", " 0", " 64.125", " 0", " 87" ], [ "12", " Spatula", " -0.740", " 0.828", " -3.588", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "13", " Cup", " -3.163", " 0.895", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "14", " Plate", " -0.465", " 0.096", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Plate", " -0.175", " 1.951", " -1.055", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Knife", " -0.244", " 0.967", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Knife", " -1.694", " 0.967", " -3.751", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.163", " 0.892", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.173", " 1.500", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Tomato", " -3.942", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "21", " Bowl", " -3.786", " 0.758", " -3.331", " 0", " 244.125", " 0", " 87" ], [ "22", " Bowl", " -2.761", " 0.892", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "23", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.278", " 1.935", " -1.739", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " PepperShaker", " -2.560", " 0.890", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "26", " Mug", " -4.062", " 0.686", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "27", " Mug", " -0.397", " 1.483", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "28", " Apple", " -4.182", " 0.752", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "29", " Apple", " -4.242", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "30", " SoapBottle", " -4.091", " 0.758", " -3.410", " 0", " 244.125", " 0", " 87" ], [ "31", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "32", " Fork", " -0.475", " 0.752", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "33", " Cup", " -3.305", " 0.760", " -3.684", " 0", " 334.125", " 0", " 87" ], [ "34", " Tomato", " -3.942", " 0.741", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "35", " Pan", " -0.217", " 0.958", " -2.215", " 0", " 45", " 0", " 70" ], [ "36", " Plate", " -3.772", " 0.774", " -3.757", " 0", " 199.125", " 0", " 87" ], [ "37", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 88" ], [ "38", " Spatula", " -3.468", " 0.775", " -2.882", " 0", " 199.125", " 0", " 87" ], [ "39", " Knife", " -0.509", " 0.776", " -2.685", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.318", " 0.938", " -2.937", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.185", " 0.938", " -3.012", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.721", " 0.813", " -3.491", " 0", " 315", " 0", " 80" ], [ "43", " Apple", " -0.334", " 1.348", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "44", " DishSponge", " -0.096", " 1.502", " -2.700", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "45", " Potato", " -2.560", " 0.926", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "46", " Egg", " -0.432", " 0.854", " -3.202", " 0", " 315", " 0", " 80" ], [ "47", " Spoon", " -0.157", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " Lettuce", " -3.665", " 0.851", " -3.515", " 0", " 334.125", " 0", " 87" ], [ "49", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "50", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "51", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "86", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and cross the room to the counter between the stove and refrigerator | STEP 2: take the knife from the counter | STEP 3: turn around and cross the room to the door, then turn to the right and head to the rectangular table with the loaves of bread | STEP 4: cut the loaf of bread this located along the long edge of the table | STEP 5: turn around to the left, and head very slightly away from the rectangular table before continuing your rotation to the left until you face the table once more | STEP 6: place the knife on the tomato located on the front right corner of the top of the brown shelf between the rectangular table and the wall | STEP 7: move back closer to the sliced loaf of bread | STEP 8: take a slice of bread | STEP 9: turn around and cross the room to the round table before turning left and cross the room to the stove. Then, look up at the microwave | STEP 10: open the microwave, insert the bread, and close the microwave. Heat the bread in the microwave for 5 seconds, then open the microwave, remove the bread, and close the microwave door. Look back down to your normal elevation | STEP 11: turn around and cross the room to the door, then turn right and go to the brown shelf where you left the knife | STEP 12: put the bread on the center front of the brown shelf, making sure to knock the knife to the floor in the process | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and cross the room to the counter between the stove and refrigerator ", " STEP 2: take the knife from the counter ", " STEP 3: turn around and cross the room to the door, then turn to the right and head to the rectangular table with the loaves of bread ", " STEP 4: cut the loaf of bread this located along the long edge of the table ", " STEP 5: turn around to the left, and head very slightly away from the rectangular table before continuing your rotation to the left until you face the table once more ", " STEP 6: place the knife on the tomato located on the front right corner of the top of the brown shelf between the rectangular table and the wall ", " STEP 7: move back closer to the sliced loaf of bread ", " STEP 8: take a slice of bread ", " STEP 9: turn around and cross the room to the round table before turning left and cross the room to the stove. Then, look up at the microwave ", " STEP 10: open the microwave, insert the bread, and close the microwave. Heat the bread in the microwave for 5 seconds, then open the microwave, remove the bread, and close the microwave door. Look back down to your normal elevation ", " STEP 11: turn around and cross the room to the door, then turn right and go to the brown shelf where you left the knife ", " STEP 12: put the bread on the center front of the brown shelf, making sure to knock the knife to the floor in the process ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -3.942", " 0.723", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "3", " DishSponge", " -2.560", " 0.894", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.157", " 0.941", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.248", " 0.942", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pot", " -3.565", " 0.895", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "7", " Fork", " -1.694", " 0.942", " -3.439", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Fork", " -3.163", " 0.895", " -0.548", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "9", " Spoon", " -3.364", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "10", " Spoon", " -0.543", " 0.752", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "11", " Spatula", " -3.373", " 0.775", " -3.545", " 0", " 64.125", " 0", " 87" ], [ "12", " Spatula", " -0.740", " 0.828", " -3.588", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "13", " Cup", " -3.163", " 0.895", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "14", " Plate", " -0.465", " 0.096", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Plate", " -0.175", " 1.951", " -1.055", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Knife", " -0.244", " 0.967", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Knife", " -1.694", " 0.967", " -3.751", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.163", " 0.892", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.173", " 1.500", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Tomato", " -3.942", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "21", " Bowl", " -3.786", " 0.758", " -3.331", " 0", " 244.125", " 0", " 87" ], [ "22", " Bowl", " -2.761", " 0.892", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "23", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.278", " 1.935", " -1.739", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " PepperShaker", " -2.560", " 0.890", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "26", " Mug", " -4.062", " 0.686", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "27", " Mug", " -0.397", " 1.483", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "28", " Apple", " -4.182", " 0.752", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "29", " Apple", " -4.242", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "30", " SoapBottle", " -4.091", " 0.758", " -3.410", " 0", " 244.125", " 0", " 87" ], [ "31", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "32", " Fork", " -0.475", " 0.752", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "33", " Cup", " -3.305", " 0.760", " -3.684", " 0", " 334.125", " 0", " 87" ], [ "34", " Tomato", " -3.942", " 0.741", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "35", " Pan", " -0.217", " 0.958", " -2.215", " 0", " 45", " 0", " 70" ], [ "36", " Plate", " -3.772", " 0.774", " -3.757", " 0", " 199.125", " 0", " 87" ], [ "37", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 88" ], [ "38", " Spatula", " -3.468", " 0.775", " -2.882", " 0", " 199.125", " 0", " 87" ], [ "39", " Knife", " -0.509", " 0.776", " -2.685", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.318", " 0.938", " -2.937", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.185", " 0.938", " -3.012", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.721", " 0.813", " -3.491", " 0", " 315", " 0", " 80" ], [ "43", " Apple", " -0.334", " 1.348", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "44", " DishSponge", " -0.096", " 1.502", " -2.700", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "45", " Potato", " -2.560", " 0.926", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "46", " Egg", " -0.432", " 0.854", " -3.202", " 0", " 315", " 0", " 80" ], [ "47", " Spoon", " -0.157", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " Lettuce", " -3.665", " 0.851", " -3.515", " 0", " 334.125", " 0", " 87" ], [ "49", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "50", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "51", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "86", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and walk across the kitchen to the small counter between the refrigerator and the stove. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter, to the left of the spoon. | STEP 3: Turn around and walk across the kitchen, stopping and turning to your right at the loaf of bread on the white table to your right. | STEP 4: Cut the loaf of bread on the white table, near the edge into slices. | STEP 5: Step over to your left so that you are in front of the small black shelf to the left of the white table. | STEP 6: Place the knife on the small black shelf, between the front, right tomato and the white table. | STEP 7: Move back over to your right so that you are back in front of the loaf of bread, on the white table. | STEP 8: Pick up one of the center slices of bread previously cut. | STEP 9: Turn to your right and walk across the kitchen to the microwave, above the stove. | STEP 10: Place the slice of bread in the microwave above the stove, heat it, then remove it from the microwave. | STEP 11: Turn around and walk across the kitchen, back to the small black shelf on your right, to the left of the white table. | STEP 12: Place the slice of bread on the front of the small, black shelf, between the front two tomato's. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and walk across the kitchen to the small counter between the refrigerator and the stove. ", " STEP 2: Pick up the butter knife on the counter, to the left of the spoon. ", " STEP 3: Turn around and walk across the kitchen, stopping and turning to your right at the loaf of bread on the white table to your right. ", " STEP 4: Cut the loaf of bread on the white table, near the edge into slices. ", " STEP 5: Step over to your left so that you are in front of the small black shelf to the left of the white table. ", " STEP 6: Place the knife on the small black shelf, between the front, right tomato and the white table. ", " STEP 7: Move back over to your right so that you are back in front of the loaf of bread, on the white table. ", " STEP 8: Pick up one of the center slices of bread previously cut. ", " STEP 9: Turn to your right and walk across the kitchen to the microwave, above the stove. ", " STEP 10: Place the slice of bread in the microwave above the stove, heat it, then remove it from the microwave. ", " STEP 11: Turn around and walk across the kitchen, back to the small black shelf on your right, to the left of the white table. ", " STEP 12: Place the slice of bread on the front of the small, black shelf, between the front two tomato's. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -3.942", " 0.723", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "3", " DishSponge", " -2.560", " 0.894", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.157", " 0.941", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.248", " 0.942", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pot", " -3.565", " 0.895", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "7", " Fork", " -1.694", " 0.942", " -3.439", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Fork", " -3.163", " 0.895", " -0.548", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "9", " Spoon", " -3.364", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "10", " Spoon", " -0.543", " 0.752", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "11", " Spatula", " -3.373", " 0.775", " -3.545", " 0", " 64.125", " 0", " 87" ], [ "12", " Spatula", " -0.740", " 0.828", " -3.588", " 0", " 45", " 0", " 80" ], [ "13", " Cup", " -3.163", " 0.895", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "14", " Plate", " -0.465", " 0.096", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "15", " Plate", " -0.175", " 1.951", " -1.055", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Knife", " -0.244", " 0.967", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Knife", " -1.694", " 0.967", " -3.751", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.163", " 0.892", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.173", " 1.500", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Tomato", " -3.942", " 0.741", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "21", " Bowl", " -3.786", " 0.758", " -3.331", " 0", " 244.125", " 0", " 87" ], [ "22", " Bowl", " -2.761", " 0.892", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "23", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "24", " PepperShaker", " -0.278", " 1.935", " -1.739", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "25", " PepperShaker", " -2.560", " 0.890", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "26", " Mug", " -4.062", " 0.686", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "27", " Mug", " -0.397", " 1.483", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "28", " Apple", " -4.182", " 0.752", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "29", " Apple", " -4.242", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "30", " SoapBottle", " -4.091", " 0.758", " -3.410", " 0", " 244.125", " 0", " 87" ], [ "31", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "32", " Fork", " -0.475", " 0.752", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "33", " Cup", " -3.305", " 0.760", " -3.684", " 0", " 334.125", " 0", " 87" ], [ "34", " Tomato", " -3.942", " 0.741", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "35", " Pan", " -0.217", " 0.958", " -2.215", " 0", " 45", " 0", " 70" ], [ "36", " Plate", " -3.772", " 0.774", " -3.757", " 0", " 199.125", " 0", " 87" ], [ "37", " Bread", " -2.984", " 0.956", " -0.311", " 0", " 50.592", " 0", " 88" ], [ "38", " Spatula", " -3.468", " 0.775", " -2.882", " 0", " 199.125", " 0", " 87" ], [ "39", " Knife", " -0.509", " 0.776", " -2.685", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.318", " 0.938", " -2.937", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.185", " 0.938", " -3.012", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.721", " 0.813", " -3.491", " 0", " 315", " 0", " 80" ], [ "43", " Apple", " -0.334", " 1.348", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "44", " DishSponge", " -0.096", " 1.502", " -2.700", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "45", " Potato", " -2.560", " 0.926", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "46", " Egg", " -0.432", " 0.854", " -3.202", " 0", " 315", " 0", " 80" ], [ "47", " Spoon", " -0.157", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " Lettuce", " -3.665", " 0.851", " -3.515", " 0", " 334.125", " 0", " 87" ], [ "49", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "50", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "51", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "86", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to stand at the counter space between the fridge and stove. | STEP 2: Pick up the butter knife from the counter. | STEP 3: Carry the butter knife to the white folding table next to the small black table in the corner. | STEP 4: Slice the loaf of bread closest to the black table. | STEP 5: Move a bit closer to the black table while still holding the butter knife. | STEP 6: Place the knife in the tomato closest to the white table. | STEP 7: Move back over to stand in front of the sliced loaf of bread. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the center of the loaf. | STEP 9: Carry the slice of bread to stand in front of the stove. | STEP 10: Open the door to the microwave, which is above the stove, heat the bread, and then remove. | STEP 11: Carry the warm bread to stand where the black and white tables meet. | STEP 12: Place the slice of bread on the black table while knocking the butter knife to the floor. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to stand at the counter space between the fridge and stove. ", " STEP 2: Pick up the butter knife from the counter. ", " STEP 3: Carry the butter knife to the white folding table next to the small black table in the corner. ", " STEP 4: Slice the loaf of bread closest to the black table. ", " STEP 5: Move a bit closer to the black table while still holding the butter knife. ", " STEP 6: Place the knife in the tomato closest to the white table. ", " STEP 7: Move back over to stand in front of the sliced loaf of bread. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the center of the loaf. ", " STEP 9: Carry the slice of bread to stand in front of the stove. ", " STEP 10: Open the door to the microwave, which is above the stove, heat the bread, and then remove. ", " STEP 11: Carry the warm bread to stand where the black and white tables meet. ", " STEP 12: Place the slice of bread on the black table while knocking the butter knife to the floor. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " Ladle", " -0.990", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Ladle", " 1.962", " 1.703", " -1.280", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "5", " Kettle", " -0.320", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Kettle", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " Spoon", " 1.714", " 0.584", " 0.125", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "9", " Spatula", " 0.107", " 0.940", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.002", " 0.817", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Egg", " -1.750", " 1.729", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "12", " Cup", " -1.697", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "13", " Cup", " -1.727", " 0.909", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " Knife", " 1.769", " 0.784", " 1.001", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.880", " 1.665", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "16", " Bowl", " -0.106", " 0.924", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Bowl", " -1.855", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.904", " 0.667", " -1.332", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.214", " 1.002", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "21", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "22", " Apple", " -1.697", " 1.522", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "23", " Apple", " -1.783", " 0.892", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "24", " SoapBottle", " 0.305", " 0.116", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Cup", " -1.692", " 0.561", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "26", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "27", " Fork", " 0.170", " 0.761", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " 1.769", " 0.164", " 0.454", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "29", " Kettle", " 0.107", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Egg", " 2.030", " 0.968", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "31", " Plate", " -1.803", " 1.467", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "32", " Pan", " 1.839", " 0.911", " -0.131", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "33", " Lettuce", " -1.874", " 0.988", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " Spatula", " 1.769", " 0.135", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Apple", " 0.083", " 0.813", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "36", " Knife", " -0.088", " 0.782", " -1.435", " 0", " 180", " 0", " 93" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.336", " 0.109", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.193", " 0.111", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " CellPhone", " 1.824", " 0.581", " -0.092", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "40", " ButterKnife", " 1.574", " 0.911", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Bread", " 1.726", " 0.992", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " Tomato", " -0.320", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Potato", " 1.653", " 0.935", " -0.289", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " DishSponge", " -0.213", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Spoon", " 1.658", " 0.764", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "46", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "47", " Bowl", " -0.106", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "48", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the kitchen island | STEP 2: Pick up a tomato | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Heat the tomato | STEP 5: Go to the bin | STEP 6: Put the tomato in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the kitchen island ", " STEP 2: Pick up a tomato ", " STEP 3: Go to the microwave ", " STEP 4: Heat the tomato ", " STEP 5: Go to the bin ", " STEP 6: Put the tomato in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " Ladle", " -0.990", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Ladle", " 1.962", " 1.703", " -1.280", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "5", " Kettle", " -0.320", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Kettle", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " Spoon", " 1.714", " 0.584", " 0.125", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "9", " Spatula", " 0.107", " 0.940", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.002", " 0.817", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Egg", " -1.750", " 1.729", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "12", " Cup", " -1.697", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "13", " Cup", " -1.727", " 0.909", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " Knife", " 1.769", " 0.784", " 1.001", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.880", " 1.665", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "16", " Bowl", " -0.106", " 0.924", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Bowl", " -1.855", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.904", " 0.667", " -1.332", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.214", " 1.002", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "21", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "22", " Apple", " -1.697", " 1.522", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "23", " Apple", " -1.783", " 0.892", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "24", " SoapBottle", " 0.305", " 0.116", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Cup", " -1.692", " 0.561", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "26", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "27", " Fork", " 0.170", " 0.761", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " 1.769", " 0.164", " 0.454", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "29", " Kettle", " 0.107", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Egg", " 2.030", " 0.968", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "31", " Plate", " -1.803", " 1.467", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "32", " Pan", " 1.839", " 0.911", " -0.131", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "33", " Lettuce", " -1.874", " 0.988", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " Spatula", " 1.769", " 0.135", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Apple", " 0.083", " 0.813", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "36", " Knife", " -0.088", " 0.782", " -1.435", " 0", " 180", " 0", " 93" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.336", " 0.109", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.193", " 0.111", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " CellPhone", " 1.824", " 0.581", " -0.092", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "40", " ButterKnife", " 1.574", " 0.911", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Bread", " 1.726", " 0.992", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " Tomato", " -0.320", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Potato", " 1.653", " 0.935", " -0.289", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " DishSponge", " -0.213", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Spoon", " 1.658", " 0.764", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "46", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "47", " Bowl", " -0.106", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "48", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the tomato on the counter to your left and turn left to face it. | STEP 2: Pick up the tomato that's to the right of the white phone. | STEP 3: Turn right and walk to the counter then turn left and walk to the microwave. | STEP 4: Cook the tomato in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the counter then turn right and walk to the right of the fridge and turn left to face the garbage when you get there. | STEP 6: Put the tomato in the garbage. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the tomato on the counter to your left and turn left to face it. ", " STEP 2: Pick up the tomato that's to the right of the white phone. ", " STEP 3: Turn right and walk to the counter then turn left and walk to the microwave. ", " STEP 4: Cook the tomato in the microwave then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the counter then turn right and walk to the right of the fridge and turn left to face the garbage when you get there. ", " STEP 6: Put the tomato in the garbage. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " Ladle", " -0.990", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " Ladle", " 1.962", " 1.703", " -1.280", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "5", " Kettle", " -0.320", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Kettle", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "8", " Spoon", " 1.714", " 0.584", " 0.125", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "9", " Spatula", " 0.107", " 0.940", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " -0.002", " 0.817", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Egg", " -1.750", " 1.729", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "12", " Cup", " -1.697", " 1.675", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "13", " Cup", " -1.727", " 0.909", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "14", " Knife", " 1.769", " 0.784", " 1.001", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.880", " 1.665", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "16", " Bowl", " -0.106", " 0.924", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "17", " Bowl", " -1.855", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.106", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.904", " 0.667", " -1.332", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " Lettuce", " 0.214", " 1.002", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "21", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "22", " Apple", " -1.697", " 1.522", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "23", " Apple", " -1.783", " 0.892", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "24", " SoapBottle", " 0.305", " 0.116", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Cup", " -1.692", " 0.561", " -0.081", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "26", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "27", " Fork", " 0.170", " 0.761", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " 1.769", " 0.164", " 0.454", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "29", " Kettle", " 0.107", " 0.926", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Egg", " 2.030", " 0.968", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "31", " Plate", " -1.803", " 1.467", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "32", " Pan", " 1.839", " 0.911", " -0.131", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "33", " Lettuce", " -1.874", " 0.988", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " Spatula", " 1.769", " 0.135", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "35", " Apple", " 0.083", " 0.813", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "36", " Knife", " -0.088", " 0.782", " -1.435", " 0", " 180", " 0", " 93" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.336", " 0.109", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " PepperShaker", " -0.193", " 0.111", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " CellPhone", " 1.824", " 0.581", " -0.092", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "40", " ButterKnife", " 1.574", " 0.911", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "41", " Bread", " 1.726", " 0.992", " 1.258", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " Tomato", " -0.320", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Potato", " 1.653", " 0.935", " -0.289", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " DishSponge", " -0.213", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Spoon", " 1.658", " 0.764", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "46", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "47", " Bowl", " -0.106", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "48", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and go to the middle of the kitchen island and turn to the left and step to the counter top | STEP 2: take the tomato from the counter top | STEP 3: turn to the right and go to the counter top and turn to the left and go to the microwave | STEP 4: put the tomato in the microwave and cook it and when finish cooking take out the tomato from the microwave | STEP 5: turn to the right twice and go to the counter and turn to the right and go past clear the kitchen island and turn to the left go to the waste basket | STEP 6: put the tomato in the waste basket | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and go to the middle of the kitchen island and turn to the left and step to the counter top ", " STEP 2: take the tomato from the counter top ", " STEP 3: turn to the right and go to the counter top and turn to the left and go to the microwave ", " STEP 4: put the tomato in the microwave and cook it and when finish cooking take out the tomato from the microwave ", " STEP 5: turn to the right twice and go to the counter and turn to the right and go past clear the kitchen island and turn to the left go to the waste basket ", " STEP 6: put the tomato in the waste basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -0.147", " 0.823", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Spoon", " -2.631", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Plate", " -1.407", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Bowl", " -2.648", " 0.118", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.368", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.151", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.695", " 0.120", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.859", " 1.429", " 1.264", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Mug", " -2.172", " 0.120", " 0.401", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Apple", " -0.295", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.674", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "15", " Fork", " -2.957", " 0.824", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.477", " 0.821", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.581", " 0.873", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Potato", " -2.504", " 0.862", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.885", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Plate", " -2.586", " 0.813", " 0.309", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Spatula", " -0.169", " 0.838", " 0.992", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "25", " Knife", " -2.044", " 0.849", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -0.817", " 0.847", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Cup", " -2.840", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "28", " ButterKnife", " -2.724", " 0.813", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 69" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.477", " 0.818", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -2.882", " 1.434", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.250", " 0", " 30.038", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -1.151", " 0.812", " 0.277", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "34", " Mug", " -2.813", " 0.818", " 0.871", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "35", " Bowl", " -2.810", " 0.918", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to the sink. | STEP 2: Pick up the head of lettuce from inside the sink. | STEP 3: Turn around and hang a left at the wall to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the lettuce on the second shelf from the top, let it chill for seven seconds, remove the lettuce and close the door. | STEP 5: Turn around and hang a right at the stove to return to the sink. | STEP 6: Put the lettuce into the left side of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to the sink. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce from inside the sink. ", " STEP 3: Turn around and hang a left at the wall to face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the lettuce on the second shelf from the top, let it chill for seven seconds, remove the lettuce and close the door. ", " STEP 5: Turn around and hang a right at the stove to return to the sink. ", " STEP 6: Put the lettuce into the left side of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -0.147", " 0.823", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Spoon", " -2.631", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Plate", " -1.407", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Bowl", " -2.648", " 0.118", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.368", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.151", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.695", " 0.120", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.859", " 1.429", " 1.264", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Mug", " -2.172", " 0.120", " 0.401", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Apple", " -0.295", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.674", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "15", " Fork", " -2.957", " 0.824", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.477", " 0.821", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.581", " 0.873", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Potato", " -2.504", " 0.862", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.885", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Plate", " -2.586", " 0.813", " 0.309", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Spatula", " -0.169", " 0.838", " 0.992", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "25", " Knife", " -2.044", " 0.849", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -0.817", " 0.847", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Cup", " -2.840", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "28", " ButterKnife", " -2.724", " 0.813", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 69" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.477", " 0.818", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -2.882", " 1.434", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.250", " 0", " 30.038", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -1.151", " 0.812", " 0.277", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "34", " Mug", " -2.813", " 0.818", " 0.871", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "35", " Bowl", " -2.810", " 0.918", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, proceed to sink. | STEP 2: Pick up lettuce out of right sink from behind the knife. | STEP 3: Turn around, proceed to refrigerator, turn left to face refrigerator. | STEP 4: Place lettuce on second shelf down, close fridge. Wait five seconds, open refrigerator and remove lettuce. | STEP 5: Turn left and proceed to sink. | STEP 6: Put lettuce in left sink behind the fork. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, proceed to sink. ", " STEP 2: Pick up lettuce out of right sink from behind the knife. ", " STEP 3: Turn around, proceed to refrigerator, turn left to face refrigerator. ", " STEP 4: Place lettuce on second shelf down, close fridge. Wait five seconds, open refrigerator and remove lettuce. ", " STEP 5: Turn left and proceed to sink. ", " STEP 6: Put lettuce in left sink behind the fork. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -0.147", " 0.823", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.528", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " Spoon", " -2.631", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "4", " Plate", " -1.407", " 0.130", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " SoapBottle", " -0.817", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Bowl", " -2.648", " 0.118", " 1.550", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 2.368", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.151", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.695", " 0.120", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.859", " 1.429", " 1.264", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "12", " Mug", " -2.172", " 0.120", " 0.401", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Apple", " -0.295", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.674", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "15", " Fork", " -2.957", " 0.824", " 0.203", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "16", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 44" ], [ "17", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " SoapBottle", " -0.477", " 0.821", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "20", " Tomato", " -2.581", " 0.873", " 0.953", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Potato", " -2.504", " 0.862", " 0.462", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " SaltShaker", " -1.885", " 0.120", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Plate", " -2.586", " 0.813", " 0.309", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Spatula", " -0.169", " 0.838", " 0.992", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "25", " Knife", " -2.044", " 0.849", " 0.498", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "26", " Egg", " -0.817", " 0.847", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " Cup", " -2.840", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "28", " ButterKnife", " -2.724", " 0.813", " 0.352", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "29", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 69" ], [ "30", " PepperShaker", " -0.477", " 0.818", " 0.658", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " DishSponge", " -2.882", " 1.434", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.250", " 0", " 30.038", " 0", " 42" ], [ "33", " Spoon", " -1.151", " 0.812", " 0.277", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "34", " Mug", " -2.813", " 0.818", " 0.871", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "35", " Bowl", " -2.810", " 0.918", " 1.284", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the head of lettuce out of the sink. | STEP 3: Turn around and walk forward to the refrigerator on the left. | STEP 4: Put the head of lettuce in the refrigerator for a few seconds, then take it out and close the refrigerator. | STEP 5: Turn left and walk back to the sink. | STEP 6: Put the head of lettuce in the sink basin on the left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce out of the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk forward to the refrigerator on the left. ", " STEP 4: Put the head of lettuce in the refrigerator for a few seconds, then take it out and close the refrigerator. ", " STEP 5: Turn left and walk back to the sink. ", " STEP 6: Put the head of lettuce in the sink basin on the left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.577", " 0.858", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "2", " Ladle", " 2.561", " 0.071", " -0.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.525", " 0.764", " 4.495", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " 2.683", " 0.765", " 4.517", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "5", " Glassbottle", " -0.906", " 0.786", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "6", " Spatula", " 1.724", " 0.815", " 1.807", " 0", " 227.0", " 0", " 66" ], [ "7", " Fork", " 2.893", " 0.765", " 4.307", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "8", " Egg", " 2.000", " 1.895", " -1.809", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "9", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 2.975", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "11", " Knife", " 2.061", " 0.789", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 2.276", " 0.789", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Tomato", " -0.714", " 0.870", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.170", " 1.025", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.321", " 0.763", " 3.840", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "16", " Bowl", " -0.920", " 1.025", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " Bowl", " -0.714", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.350", " 1.023", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " 2.414", " 0.760", " 3.736", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.903", " 0.760", " 3.737", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "21", " Bread", " 2.525", " 0.832", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " 2.626", " 0.832", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "23", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Glassbottle", " 2.334", " 1.027", " 0.958", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "25", " Knife", " 2.706", " 0.828", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "26", " SoapBottle", " 2.754", " 1.025", " 1.350", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "27", " Egg", " -1.028", " 0.830", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "28", " Fork", " 2.649", " 0.801", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Potato", " 1.230", " 1.068", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "30", " Ladle", " 2.228", " 0.803", " 3.62", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "31", " Tomato", " 2.919", " 0.818", " 3.604", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " 1.334", " 0.023", " -1.670", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " WineBottle", " 1.290", " 1.027", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " Plate", " 2.959", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Spatula", " 2.525", " 0.779", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 2.460", " 0.868", " 4.399", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " 1.533", " 1.085", " 1.606", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 2.302", " 0.814", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " SaltShaker", " 3.065", " 0.031", " 0.316", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " PepperShaker", " 2.525", " 0.760", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.731", " 0.800", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " Bread", " -0.987", " 0.854", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "43", " Cup", " -0.968", " 1.440", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "44", " DishSponge", " 2.291", " 0.801", " 1.094", " 0", " 317.0", " 0", " 64" ], [ "45", " Bowl", " 2.216", " 0.762", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.794", " 1.028", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " 2.621", " 1.021", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "48", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "110", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "112", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk forwards to the counter ahead, then turn left and walk forwards to the counter ahead | STEP 2: grab the lettuce off of the counter there | STEP 3: turn around and walk forwards to the kitchen counter ahead, then turn right and walk over to the fridge at the end of the room | STEP 4: place the lettuce inside of the fridge, close the door, let the lettuce cool, then open the door and take the lettuce back out | STEP 5: turn right and walk over to the end of the room, but then turn left to face the garbage bin on the left at the end of the counter cabinets | STEP 6: place the lettuce inside of the garbage bin | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk forwards to the counter ahead, then turn left and walk forwards to the counter ahead ", " STEP 2: grab the lettuce off of the counter there ", " STEP 3: turn around and walk forwards to the kitchen counter ahead, then turn right and walk over to the fridge at the end of the room ", " STEP 4: place the lettuce inside of the fridge, close the door, let the lettuce cool, then open the door and take the lettuce back out ", " STEP 5: turn right and walk over to the end of the room, but then turn left to face the garbage bin on the left at the end of the counter cabinets ", " STEP 6: place the lettuce inside of the garbage bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.577", " 0.858", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "2", " Ladle", " 2.561", " 0.071", " -0.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.525", " 0.764", " 4.495", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " 2.683", " 0.765", " 4.517", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "5", " Glassbottle", " -0.906", " 0.786", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "6", " Spatula", " 1.724", " 0.815", " 1.807", " 0", " 227.0", " 0", " 66" ], [ "7", " Fork", " 2.893", " 0.765", " 4.307", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "8", " Egg", " 2.000", " 1.895", " -1.809", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "9", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 2.975", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "11", " Knife", " 2.061", " 0.789", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 2.276", " 0.789", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Tomato", " -0.714", " 0.870", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.170", " 1.025", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.321", " 0.763", " 3.840", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "16", " Bowl", " -0.920", " 1.025", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " Bowl", " -0.714", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.350", " 1.023", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " 2.414", " 0.760", " 3.736", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.903", " 0.760", " 3.737", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "21", " Bread", " 2.525", " 0.832", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " 2.626", " 0.832", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "23", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Glassbottle", " 2.334", " 1.027", " 0.958", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "25", " Knife", " 2.706", " 0.828", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "26", " SoapBottle", " 2.754", " 1.025", " 1.350", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "27", " Egg", " -1.028", " 0.830", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "28", " Fork", " 2.649", " 0.801", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Potato", " 1.230", " 1.068", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "30", " Ladle", " 2.228", " 0.803", " 3.62", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "31", " Tomato", " 2.919", " 0.818", " 3.604", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " 1.334", " 0.023", " -1.670", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " WineBottle", " 1.290", " 1.027", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " Plate", " 2.959", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Spatula", " 2.525", " 0.779", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 2.460", " 0.868", " 4.399", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " 1.533", " 1.085", " 1.606", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 2.302", " 0.814", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " SaltShaker", " 3.065", " 0.031", " 0.316", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " PepperShaker", " 2.525", " 0.760", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.731", " 0.800", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " Bread", " -0.987", " 0.854", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "43", " Cup", " -0.968", " 1.440", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "44", " DishSponge", " 2.291", " 0.801", " 1.094", " 0", " 317.0", " 0", " 64" ], [ "45", " Bowl", " 2.216", " 0.762", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.794", " 1.028", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " 2.621", " 1.021", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "48", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "110", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "112", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move forward, then turn left and go forward to the edge of the counter. | STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. | STEP 3: Turn around to go straight to the counter, then turn right to go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the lettuce inside and chill it, then take the lettuce out. | STEP 5: Turn right and go toward the wall, then turn left to go to the trash bin. | STEP 6: Put the lettuce in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move forward, then turn left and go forward to the edge of the counter. ", " STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. ", " STEP 3: Turn around to go straight to the counter, then turn right to go to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the lettuce inside and chill it, then take the lettuce out. ", " STEP 5: Turn right and go toward the wall, then turn left to go to the trash bin. ", " STEP 6: Put the lettuce in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.577", " 0.858", " 1.414", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "2", " Ladle", " 2.561", " 0.071", " -0.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " 2.525", " 0.764", " 4.495", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " 2.683", " 0.765", " 4.517", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "5", " Glassbottle", " -0.906", " 0.786", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "6", " Spatula", " 1.724", " 0.815", " 1.807", " 0", " 227.0", " 0", " 66" ], [ "7", " Fork", " 2.893", " 0.765", " 4.307", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "8", " Egg", " 2.000", " 1.895", " -1.809", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "9", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 2.975", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "11", " Knife", " 2.061", " 0.789", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 2.276", " 0.789", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Tomato", " -0.714", " 0.870", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.170", " 1.025", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.321", " 0.763", " 3.840", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "16", " Bowl", " -0.920", " 1.025", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " Bowl", " -0.714", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.350", " 1.023", " -1.667", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "19", " PepperShaker", " 2.414", " 0.760", " 3.736", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.903", " 0.760", " 3.737", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "21", " Bread", " 2.525", " 0.832", " 4.145", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Bread", " 2.626", " 0.832", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "23", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "24", " Glassbottle", " 2.334", " 1.027", " 0.958", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "25", " Knife", " 2.706", " 0.828", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "26", " SoapBottle", " 2.754", " 1.025", " 1.350", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "27", " Egg", " -1.028", " 0.830", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "28", " Fork", " 2.649", " 0.801", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Potato", " 1.230", " 1.068", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "30", " Ladle", " 2.228", " 0.803", " 3.62", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "31", " Tomato", " 2.919", " 0.818", " 3.604", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "32", " Pot", " 1.334", " 0.023", " -1.670", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "33", " WineBottle", " 1.290", " 1.027", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "34", " Plate", " 2.959", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "35", " Spatula", " 2.525", " 0.779", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 2.460", " 0.868", " 4.399", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " 1.533", " 1.085", " 1.606", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "38", " Apple", " 2.302", " 0.814", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " SaltShaker", " 3.065", " 0.031", " 0.316", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " PepperShaker", " 2.525", " 0.760", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.731", " 0.800", " 0.454", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " Bread", " -0.987", " 0.854", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "43", " Cup", " -0.968", " 1.440", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "44", " DishSponge", " 2.291", " 0.801", " 1.094", " 0", " 317.0", " 0", " 64" ], [ "45", " Bowl", " 2.216", " 0.762", " 3.945", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "46", " Spoon", " -0.794", " 1.028", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " 2.621", " 1.021", " -1.456", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "48", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "110", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "112", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to the lettuce on the counter. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Turn around, bring the lettuce to the fridge on your right. | STEP 4: Cool the lettuce in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled lettuce from the fridge, down to the right, past the sink, then to the trash can on the other side of the counter to the left. | STEP 6: Put the chilled lettuce in the trash. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to the lettuce on the counter. ", " STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. ", " STEP 3: Turn around, bring the lettuce to the fridge on your right. ", " STEP 4: Cool the lettuce in the fridge. ", " STEP 5: Bring the chilled lettuce from the fridge, down to the right, past the sink, then to the trash can on the other side of the counter to the left. ", " STEP 6: Put the chilled lettuce in the trash. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.492", " 0.657", " -1.715", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " TissueBox", " -0.359", " 0.900", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Statue", " -4.204", " 1.166", " 0.511", " 0", " 135", " 0", " 31" ], [ "4", " KeyChain", " -2.087", " 0.512", " -1.208", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.169", " 0.483", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " -4.410", " 1.062", " 0.144", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "7", " CreditCard", " -1.226", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " -1.833", " 0.510", " -1.545", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Vase", " -0.971", " 0.114", " 1.197", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " TissueBox", " 1.660", " 0.657", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "12", " Newspaper", " -1.276", " 0.898", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " KeyChain", " -0.623", " 0.482", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Vase", " -0.130", " 0.908", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 1.407", " 0.661", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " RemoteControl", " -3.985", " 1.066", " 0.130", " 0", " 45", " 0", " 31" ], [ "17", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " CreditCard", " -2.087", " 0.510", " -1.040", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " 1.117", " 0.758", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk forward, then hang a right and walk over to the chair with the pillow on its seat. | STEP 2: Pick up the blue credit card off of the seat of the chair. | STEP 3: Walk over to the couch on your left. | STEP 4: Put the credit card on the front edge of the rightmost couch cushion. | STEP 5: Walk over to the left side of the wooden table below the television behind you. | STEP 6: Pick up the credit card off of the lower shelf of the wooden table. | STEP 7: Walk back over to the couch behind you. | STEP 8: Put the credit card on the front edge of the seat of the couch to the right of the card that's already there. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk forward, then hang a right and walk over to the chair with the pillow on its seat. ", " STEP 2: Pick up the blue credit card off of the seat of the chair. ", " STEP 3: Walk over to the couch on your left. ", " STEP 4: Put the credit card on the front edge of the rightmost couch cushion. ", " STEP 5: Walk over to the left side of the wooden table below the television behind you. ", " STEP 6: Pick up the credit card off of the lower shelf of the wooden table. ", " STEP 7: Walk back over to the couch behind you. ", " STEP 8: Put the credit card on the front edge of the seat of the couch to the right of the card that's already there. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.492", " 0.657", " -1.715", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " TissueBox", " -0.359", " 0.900", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Statue", " -4.204", " 1.166", " 0.511", " 0", " 135", " 0", " 31" ], [ "4", " KeyChain", " -2.087", " 0.512", " -1.208", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.169", " 0.483", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " -4.410", " 1.062", " 0.144", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "7", " CreditCard", " -1.226", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " -1.833", " 0.510", " -1.545", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Vase", " -0.971", " 0.114", " 1.197", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " TissueBox", " 1.660", " 0.657", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "12", " Newspaper", " -1.276", " 0.898", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " KeyChain", " -0.623", " 0.482", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Vase", " -0.130", " 0.908", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 1.407", " 0.661", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " RemoteControl", " -3.985", " 1.066", " 0.130", " 0", " 45", " 0", " 31" ], [ "17", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " CreditCard", " -2.087", " 0.510", " -1.040", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " 1.117", " 0.758", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk forward, turn right, walk forward to chair | STEP 2: pick up the credit card that is on the chair | STEP 3: take several steps to the left to face couch | STEP 4: put the credit card on the couch | STEP 5: turn around, walk to tv stand | STEP 6: pick up the credit card that is on the tv stand | STEP 7: turn around, walk to couch | STEP 8: put the credit card on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk forward, turn right, walk forward to chair ", " STEP 2: pick up the credit card that is on the chair ", " STEP 3: take several steps to the left to face couch ", " STEP 4: put the credit card on the couch ", " STEP 5: turn around, walk to tv stand ", " STEP 6: pick up the credit card that is on the tv stand ", " STEP 7: turn around, walk to couch ", " STEP 8: put the credit card on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 1.492", " 0.657", " -1.715", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " TissueBox", " -0.359", " 0.900", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Statue", " -4.204", " 1.166", " 0.511", " 0", " 135", " 0", " 31" ], [ "4", " KeyChain", " -2.087", " 0.512", " -1.208", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " RemoteControl", " -0.169", " 0.483", " -1.067", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "6", " CreditCard", " -4.410", " 1.062", " 0.144", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "7", " CreditCard", " -1.226", " 0.127", " 1.165", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " -1.833", " 0.510", " -1.545", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Vase", " -0.971", " 0.114", " 1.197", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " TissueBox", " 1.660", " 0.657", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "12", " Newspaper", " -1.276", " 0.898", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " KeyChain", " -0.623", " 0.482", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " Vase", " -0.130", " 0.908", " 1.187", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Statue", " 1.407", " 0.661", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " RemoteControl", " -3.985", " 1.066", " 0.130", " 0", " 45", " 0", " 31" ], [ "17", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " CreditCard", " -2.087", " 0.510", " -1.040", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Vase", " -0.516", " 0.114", " 1.201", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " 1.117", " 0.758", " 1.118", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward to face the arm chair. | STEP 2: Pick up the card on the arm chair. | STEP 3: Take a step to the left to face the couch. | STEP 4: Place the card on the couch. | STEP 5: Turn around and walk forward to face the dresser. | STEP 6: Pick up the card on the bottom shelf of the dresser. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the couch. | STEP 8: Place the card on the couch. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward to face the arm chair. ", " STEP 2: Pick up the card on the arm chair. ", " STEP 3: Take a step to the left to face the couch. ", " STEP 4: Place the card on the couch. ", " STEP 5: Turn around and walk forward to face the dresser. ", " STEP 6: Pick up the card on the bottom shelf of the dresser. ", " STEP 7: Turn around and walk forward to face the couch. ", " STEP 8: Place the card on the couch. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -1.794", " 0.364", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " CellPhone", " -1.582", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Pen", " 1.981", " 1.184", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " Pen", " 1.787", " 0.361", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Pencil", " -1.780", " 0.602", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " CreditCard", " -1.755", " 0.501", " -1.190", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " KeyChain", " 0.191", " 0.731", " -2.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " KeyChain", " 0.450", " 0.415", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.076", " 0.729", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "12", " Book", " 0.339", " 0.723", " -2.65", " 0", " 165.000", " 0", " 42" ], [ "13", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "14", " CellPhone", " -1.846", " 0.599", " -0.533", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Vase", " 1.384", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CreditCard", " 0.766", " 0.728", " -2.822", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "18", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "19", " KeyChain", " 0.651", " 0.731", " -2.471", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "20", " AlarmClock", " -1.853", " 0.501", " -1.174", " 0", " 285.157", " 0", " 49" ], [ "21", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "22", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 49" ], [ "23", " CD", " 2.261", " 0.044", " 0.265", " 0", " 225", " 0", " 37" ], [ "24", " CD", " 0.541", " 0.414", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Pen", " -1.582", " 0.604", " -0.250", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.675", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Mug", " 0.651", " 0.726", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "48", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move towards the dresser in front of the mirror then turn left and move to the corner of the room where the shopping bag is on the floor. | STEP 2: Pick up the tennis racket to the left of the shopping bag from the floor. | STEP 3: Turn around and move to the desk in the opposite corner of the room, passing by the door along the way, and then turn left and face the center of the bed. | STEP 4: Place the tennis racket on top of the black and white comforter in the center of the bed. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move towards the dresser in front of the mirror then turn left and move to the corner of the room where the shopping bag is on the floor. ", " STEP 2: Pick up the tennis racket to the left of the shopping bag from the floor. ", " STEP 3: Turn around and move to the desk in the opposite corner of the room, passing by the door along the way, and then turn left and face the center of the bed. ", " STEP 4: Place the tennis racket on top of the black and white comforter in the center of the bed. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -1.794", " 0.364", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " CellPhone", " -1.582", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Pen", " 1.981", " 1.184", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " Pen", " 1.787", " 0.361", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Pencil", " -1.780", " 0.602", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " CreditCard", " -1.755", " 0.501", " -1.190", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " KeyChain", " 0.191", " 0.731", " -2.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " KeyChain", " 0.450", " 0.415", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.076", " 0.729", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "12", " Book", " 0.339", " 0.723", " -2.65", " 0", " 165.000", " 0", " 42" ], [ "13", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "14", " CellPhone", " -1.846", " 0.599", " -0.533", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Vase", " 1.384", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CreditCard", " 0.766", " 0.728", " -2.822", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "18", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "19", " KeyChain", " 0.651", " 0.731", " -2.471", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "20", " AlarmClock", " -1.853", " 0.501", " -1.174", " 0", " 285.157", " 0", " 49" ], [ "21", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "22", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 49" ], [ "23", " CD", " 2.261", " 0.044", " 0.265", " 0", " 225", " 0", " 37" ], [ "24", " CD", " 0.541", " 0.414", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Pen", " -1.582", " 0.604", " -0.250", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.675", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Mug", " 0.651", " 0.726", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "48", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead and then turn left to the wall with the tennis racket in it. | STEP 2: Pick up the tennis racket. | STEP 3: Turn around and veer left to the side of the bed. | STEP 4: Place the tennis racket on the bed to the left of the pillow. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead and then turn left to the wall with the tennis racket in it. ", " STEP 2: Pick up the tennis racket. ", " STEP 3: Turn around and veer left to the side of the bed. ", " STEP 4: Place the tennis racket on the bed to the left of the pillow. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -1.794", " 0.364", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " CellPhone", " -1.582", " 0.599", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Pen", " 1.981", " 1.184", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " Pen", " 1.787", " 0.361", " -2.261", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "5", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Pencil", " -1.780", " 0.602", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "7", " CreditCard", " -1.755", " 0.501", " -1.190", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " KeyChain", " 0.191", " 0.731", " -2.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " KeyChain", " 0.450", " 0.415", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.076", " 0.729", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "12", " Book", " 0.339", " 0.723", " -2.65", " 0", " 165.000", " 0", " 42" ], [ "13", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "14", " CellPhone", " -1.846", " 0.599", " -0.533", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Vase", " 1.384", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "17", " CreditCard", " 0.766", " 0.728", " -2.822", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "18", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "19", " KeyChain", " 0.651", " 0.731", " -2.471", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "20", " AlarmClock", " -1.853", " 0.501", " -1.174", " 0", " 285.157", " 0", " 49" ], [ "21", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "22", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 49" ], [ "23", " CD", " 2.261", " 0.044", " 0.265", " 0", " 225", " 0", " 37" ], [ "24", " CD", " 0.541", " 0.414", " -2.550", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Pen", " -1.582", " 0.604", " -0.250", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Pencil", " -1.582", " 0.602", " -0.675", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Mug", " 0.651", " 0.726", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "28", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "38", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "48", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "55", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the tennis bat | STEP 2: Grab the tennis bat from the floor | STEP 3: Turn around, walk to the table by the bed | STEP 4: Put the bat on the bed | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the tennis bat ", " STEP 2: Grab the tennis bat from the floor ", " STEP 3: Turn around, walk to the table by the bed ", " STEP 4: Put the bat on the bed ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.905", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.138", " 0.863", " 3.780", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Statue", " -2.116", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Watch", " -0.305", " 0.096", " 3.748", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Watch", " -6.586", " 0.412", " 0.088", " 0", " 326.715", " 0", " 37" ], [ "5", " Watch", " -2.707", " 1.098", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.980", " 0.456", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.525", " 0.5", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -3.411", " 0.798", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Watch", " -0.334", " 0.094", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Pillow", " -2.820", " 0.596", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -4.398", " 0.432", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Laptop", " -1.876", " 0.452", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.773", " 0.456", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -3.003", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk around the ottoman. Make another right at the ottoman and Go forward to the wall. Then make a left at the wall and go forward to the table with a lamp on it. | STEP 2: Pick up the watch from the table with a lamp on it. | STEP 3: Turn around and go forward. Go to the left and go forward to the ottoman. Make another left at the ottoman and go forward. Make a left at the couch and head towards the lamp. | STEP 4: With the watch turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk around the ottoman. Make another right at the ottoman and Go forward to the wall. Then make a left at the wall and go forward to the table with a lamp on it. ", " STEP 2: Pick up the watch from the table with a lamp on it. ", " STEP 3: Turn around and go forward. Go to the left and go forward to the ottoman. Make another left at the ottoman and go forward. Make a left at the couch and head towards the lamp. ", " STEP 4: With the watch turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.905", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.138", " 0.863", " 3.780", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Statue", " -2.116", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Watch", " -0.305", " 0.096", " 3.748", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Watch", " -6.586", " 0.412", " 0.088", " 0", " 326.715", " 0", " 37" ], [ "5", " Watch", " -2.707", " 1.098", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.980", " 0.456", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.525", " 0.5", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -3.411", " 0.798", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Watch", " -0.334", " 0.094", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Pillow", " -2.820", " 0.596", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -4.398", " 0.432", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Laptop", " -1.876", " 0.452", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.773", " 0.456", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -3.003", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the end table to the left of the door | STEP 2: pick up a watch from the table | STEP 3: move to the lamp to the left of you | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the end table to the left of the door ", " STEP 2: pick up a watch from the table ", " STEP 3: move to the lamp to the left of you ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.905", " 1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.138", " 0.863", " 3.780", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Statue", " -2.116", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "3", " Watch", " -0.305", " 0.096", " 3.748", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Watch", " -6.586", " 0.412", " 0.088", " 0", " 326.715", " 0", " 37" ], [ "5", " Watch", " -2.707", " 1.098", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.980", " 0.456", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " Laptop", " -2.525", " 0.5", " 0.296", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "8", " Box", " -3.411", " 0.798", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Watch", " -0.334", " 0.094", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Pillow", " -2.820", " 0.596", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "12", " Newspaper", " -2.56", " 1.099", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " KeyChain", " -4.398", " 0.432", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "14", " Laptop", " -1.876", " 0.452", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.773", " 0.456", " 1.716", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " CreditCard", " -3.115", " 0.501", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Statue", " -3.003", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "18", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "36", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the far corner of the room by the round white table with the watch on top of it | STEP 2: Pick up the watch on top of the table | STEP 3: Move to the other corner of the room facing the large floor lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the far corner of the room by the round white table with the watch on top of it ", " STEP 2: Pick up the watch on top of the table ", " STEP 3: Move to the other corner of the room facing the large floor lamp ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.511", " 0.219", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " TissueBox", " -0.813", " 0.119", " 0.360", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " TissueBox", " -0.812", " 1.134", " 0.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " SoapBar", " -0.203", " 0.026", " 0.300", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " SoapBar", " -0.767", " 1.653", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Candle", " -2.075", " 0.846", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "7", " Candle", " -2.311", " 0.812", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "9", " SoapBar", " -3.059", " 0.689", " 1.752", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.165", " 0.105", " 2.282", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "12", " Candle", " -2.180", " 1.583", " 2.240", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " TissueBox", " -2.085", " 1.583", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.071", " 1.297", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.165", " 0.111", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.381", " 0.954", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "17", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 1.432", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "20", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the towel holder to the left of the bathroom mirror on the wall | STEP 2: Remove the towel from the towel holder | STEP 3: Carry the hand towel to the bath tub | STEP 4: Place the hand towel inside of the bath tub | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the towel holder to the left of the bathroom mirror on the wall ", " STEP 2: Remove the towel from the towel holder ", " STEP 3: Carry the hand towel to the bath tub ", " STEP 4: Place the hand towel inside of the bath tub ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.511", " 0.219", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " TissueBox", " -0.813", " 0.119", " 0.360", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " TissueBox", " -0.812", " 1.134", " 0.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " SoapBar", " -0.203", " 0.026", " 0.300", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " SoapBar", " -0.767", " 1.653", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Candle", " -2.075", " 0.846", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "7", " Candle", " -2.311", " 0.812", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "9", " SoapBar", " -3.059", " 0.689", " 1.752", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.165", " 0.105", " 2.282", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "12", " Candle", " -2.180", " 1.583", " 2.240", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " TissueBox", " -2.085", " 1.583", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.071", " 1.297", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.165", " 0.111", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.381", " 0.954", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "17", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 1.432", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "20", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and look up at the hand towel holder on the wall. | STEP 2: Pick up the hand towel. | STEP 3: Turn around and go to the bath tub. | STEP 4: Put the towel in the tub between the two black cloths. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and look up at the hand towel holder on the wall. ", " STEP 2: Pick up the hand towel. ", " STEP 3: Turn around and go to the bath tub. ", " STEP 4: Put the towel in the tub between the two black cloths. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.511", " 0.219", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " TissueBox", " -0.813", " 0.119", " 0.360", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "3", " TissueBox", " -0.812", " 1.134", " 0.466", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " SoapBar", " -0.203", " 0.026", " 0.300", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " SoapBar", " -0.767", " 1.653", " 0.262", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "6", " Candle", " -2.075", " 0.846", " 2.190", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "7", " Candle", " -2.311", " 0.812", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "9", " SoapBar", " -3.059", " 0.689", " 1.752", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.165", " 0.105", " 2.282", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "11", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "12", " Candle", " -2.180", " 1.583", " 2.240", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " TissueBox", " -2.085", " 1.583", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.071", " 1.297", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " SoapBottle", " -2.165", " 0.111", " 2.146", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.381", " 0.954", " 2.669", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "17", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 1.432", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "20", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward to the hand towel on the wall. | STEP 2: Take the hand towel off of the holder on the wall. | STEP 3: Turn right and walk forward to the bath tub. | STEP 4: Put the hand towel in the bath tub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward to the hand towel on the wall. ", " STEP 2: Take the hand towel off of the holder on the wall. ", " STEP 3: Turn right and walk forward to the bath tub. ", " STEP 4: Put the hand towel in the bath tub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.902", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.575", " 0.704", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "2", " TissueBox", " -1.493", " 0.443", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "3", " Candle", " -1.541", " 0.176", " -0.538", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "4", " SoapBar", " -0.919", " 0.954", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "5", " DishSponge", " -4.034", " 0.040", " 0.780", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " DishSponge", " -1.892", " 0.704", " -0.755", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "7", " DishSponge", " -1.348", " 0.443", " -0.732", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.347", " 0.706", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.529", " 0.941", " 0.245", " 0", " 270", " 90", " 43" ], [ "10", " Towel", " -3.66", " 1.567", " -0.459", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " Candle", " -1.846", " 0.442", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " HandTowel", " -1.275", " 1.683", " 2.244", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " SoapBar", " -2.153", " 1.019", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.942", " 0.439", " -0.635", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "15", " Plunger", " -1.088", " 0.000", " -0.526", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.669", " 0.951", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.892", " 0.706", " -0.585", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "18", " TissueBox", " -1.437", " 0.704", " -0.755", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "19", " ToiletPaper", " -2.347", " 0.700", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "20", " PaperTowelRoll", " -3.284", " 0.718", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " ScrubBrush", " -1.041", " 0.001", " -0.707", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "22", " Cloth", " -2.440", " 0.176", " -0.683", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " DishSponge", " -1.348", " 0.177", " -0.635", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "24", " Drawer", " -1.444", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.919", " 0.441", " 2.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.343", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -2.343", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -1.894", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -2.791", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -2.799", " 0.001", " -0.593", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -1.894", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.909", " 1.748", " 2.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.791", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.444", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Bathtub", " -3.706", " 0.342", " 0.636", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.919", " 1.064", " 2.182", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -3.660", " 1.552", " -0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.560", " -0.000", " 1.909", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -2.575", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -1.274", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -0.558", " 1.282", " 2.281", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.720", " 0.001", " -0.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.427", " 0.940", " 0.187", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -3.788", " 0.028", " 0.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -1.908", " 1.011", " 1.981", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.740", " 1.858", " 1.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.039", " 2.229", " 1.720", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and go to the tub. | STEP 2: Pick up the sponge from the tub. | STEP 3: Turn to the left and walk to the sink. Turn right to face the sink. | STEP 4: Place the sponge in the sink and wet it with water.Turn off water. Take sponge out. | STEP 5: Turn to the left and walk forward to the counter. | STEP 6: Place sponge on counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and go to the tub. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the tub. ", " STEP 3: Turn to the left and walk to the sink. Turn right to face the sink. ", " STEP 4: Place the sponge in the sink and wet it with water.Turn off water. Take sponge out. ", " STEP 5: Turn to the left and walk forward to the counter. ", " STEP 6: Place sponge on counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.902", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.575", " 0.704", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "2", " TissueBox", " -1.493", " 0.443", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "3", " Candle", " -1.541", " 0.176", " -0.538", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "4", " SoapBar", " -0.919", " 0.954", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "5", " DishSponge", " -4.034", " 0.040", " 0.780", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " DishSponge", " -1.892", " 0.704", " -0.755", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "7", " DishSponge", " -1.348", " 0.443", " -0.732", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.347", " 0.706", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.529", " 0.941", " 0.245", " 0", " 270", " 90", " 43" ], [ "10", " Towel", " -3.66", " 1.567", " -0.459", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " Candle", " -1.846", " 0.442", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " HandTowel", " -1.275", " 1.683", " 2.244", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " SoapBar", " -2.153", " 1.019", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.942", " 0.439", " -0.635", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "15", " Plunger", " -1.088", " 0.000", " -0.526", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.669", " 0.951", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.892", " 0.706", " -0.585", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "18", " TissueBox", " -1.437", " 0.704", " -0.755", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "19", " ToiletPaper", " -2.347", " 0.700", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "20", " PaperTowelRoll", " -3.284", " 0.718", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " ScrubBrush", " -1.041", " 0.001", " -0.707", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "22", " Cloth", " -2.440", " 0.176", " -0.683", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " DishSponge", " -1.348", " 0.177", " -0.635", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "24", " Drawer", " -1.444", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.919", " 0.441", " 2.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.343", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -2.343", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -1.894", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -2.791", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -2.799", " 0.001", " -0.593", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -1.894", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.909", " 1.748", " 2.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.791", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.444", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Bathtub", " -3.706", " 0.342", " 0.636", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.919", " 1.064", " 2.182", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -3.660", " 1.552", " -0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.560", " -0.000", " 1.909", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -2.575", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -1.274", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -0.558", " 1.282", " 2.281", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.720", " 0.001", " -0.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.427", " 0.940", " 0.187", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -3.788", " 0.028", " 0.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -1.908", " 1.011", " 1.981", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.740", " 1.858", " 1.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.039", " 2.229", " 1.720", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to face bath tub | STEP 2: pick up green sponge from bath tub basin | STEP 3: walk to face sink | STEP 4: wash sponge in sink, pick up sponge from sink | STEP 5: turn to face counter left of the tub | STEP 6: put sponge on the counter top | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to face bath tub ", " STEP 2: pick up green sponge from bath tub basin ", " STEP 3: walk to face sink ", " STEP 4: wash sponge in sink, pick up sponge from sink ", " STEP 5: turn to face counter left of the tub ", " STEP 6: put sponge on the counter top ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.902", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.575", " 0.704", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "2", " TissueBox", " -1.493", " 0.443", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "3", " Candle", " -1.541", " 0.176", " -0.538", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "4", " SoapBar", " -0.919", " 0.954", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "5", " DishSponge", " -4.034", " 0.040", " 0.780", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " DishSponge", " -1.892", " 0.704", " -0.755", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "7", " DishSponge", " -1.348", " 0.443", " -0.732", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.347", " 0.706", " -0.642", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.529", " 0.941", " 0.245", " 0", " 270", " 90", " 43" ], [ "10", " Towel", " -3.66", " 1.567", " -0.459", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " Candle", " -1.846", " 0.442", " -0.586", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "12", " HandTowel", " -1.275", " 1.683", " 2.244", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " SoapBar", " -2.153", " 1.019", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "14", " ToiletPaper", " -1.942", " 0.439", " -0.635", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "15", " Plunger", " -1.088", " 0.000", " -0.526", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.669", " 0.951", " -0.775", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "17", " SoapBottle", " -1.892", " 0.706", " -0.585", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "18", " TissueBox", " -1.437", " 0.704", " -0.755", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "19", " ToiletPaper", " -2.347", " 0.700", " -0.528", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "20", " PaperTowelRoll", " -3.284", " 0.718", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " ScrubBrush", " -1.041", " 0.001", " -0.707", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.42|" ], [ "22", " Cloth", " -2.440", " 0.176", " -0.683", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " DishSponge", " -1.348", " 0.177", " -0.635", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "24", " Drawer", " -1.444", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.919", " 0.441", " 2.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.343", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -2.343", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -1.894", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -2.791", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -2.799", " 0.001", " -0.593", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -1.894", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " -1.909", " 1.748", " 2.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.791", " 0.531", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -1.444", " 0.271", " -0.620", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Bathtub", " -3.706", " 0.342", " 0.636", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -1.919", " 1.064", " 2.182", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -3.660", " 1.552", " -0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.560", " -0.000", " 1.909", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -2.575", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -1.274", " 1.784", " 2.282", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -0.558", " 1.282", " 2.281", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -0.720", " 0.001", " -0.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ToiletPaperHanger", " -0.427", " 0.940", " 0.187", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -3.788", " 0.028", " 0.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -1.908", " 1.011", " 1.981", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " -3.740", " 1.858", " 1.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " ShowerCurtain", " -3.039", " 2.229", " 1.720", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight to the tub | STEP 2: Grab the bar of soap in the tub | STEP 3: Turn around and go to the left side of the sink | STEP 4: Wash the soap in the sink and then take it out | STEP 5: Turn right and go the drawer | STEP 6: Put the soap on top of the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight to the tub ", " STEP 2: Grab the bar of soap in the tub ", " STEP 3: Turn around and go to the left side of the sink ", " STEP 4: Wash the soap in the sink and then take it out ", " STEP 5: Turn right and go the drawer ", " STEP 6: Put the soap on top of the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "2", " Vase", " 0.549", " 0.117", " -1.370", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " -2.353", " 0.911", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " DishSponge", " 0.069", " 0.928", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "6", " Kettle", " 0.997", " 2.157", " -1.673", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " WineBottle", " -0.348", " 0.122", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " -2.996", " 0.889", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Fork", " -3.017", " 0.879", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "10", " Fork", " -1.516", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Spoon", " -2.554", " 0.875", " 3.116", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "12", " Spoon", " -2.353", " 0.875", " 3.632", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -0.149", " 0.828", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "14", " Cup", " -1.961", " 0.910", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Cup", " 1.616", " 0.113", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Cup", " 1.210", " 1.759", " -1.562", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "17", " Plate", " -0.035", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "18", " Knife", " -2.510", " 0.896", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.659", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.510", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " PepperShaker", " 0.599", " 0.714", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " 1.651", " 0.993", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Lettuce", " -1.627", " 0.977", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "24", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Book", " -2.845", " 0.875", " 3.513", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "26", " Fork", " -1.516", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "27", " Tomato", " -2.659", " 0.922", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "29", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "30", " Vase", " -1.888", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -0.040", " 0.927", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " 0.093", " 0.115", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "33", " Plate", " -0.377", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "34", " Spatula", " 0.234", " 0.945", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "35", " Potato", " -2.881", " 0.915", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Pot", " -1.849", " 0.914", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " Knife", " 1.760", " 0.932", " -1.528", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " SaltShaker", " -2.420", " 0.871", " 2.983", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.436", " 0.874", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " Lettuce", " -2.248", " 0.939", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.152", " 0.878", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "42", " Bread", " -0.149", " 1.655", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "43", " Vase", " 3.689", " 0.882", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "44", " DishSponge", " -0.897", " 0.192", " 2.136", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "45", " Apple", " -2.584", " 0.933", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Pan", " -0.263", " 0.802", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "47", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "48", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "49", " Mug", " 0.079", " 1.567", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "50", " Statue", " 3.637", " 0.559", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "51", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "53", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "101", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face round kitchen table | STEP 2: pick up butter knife from table | STEP 3: walk to face counter top with orange cup | STEP 4: put knife into orange cup on counter | STEP 5: pick up orange cup from counter top | STEP 6: walk to face left side of round table | STEP 7: put orange cup on table in front of plant | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face round kitchen table ", " STEP 2: pick up butter knife from table ", " STEP 3: walk to face counter top with orange cup ", " STEP 4: put knife into orange cup on counter ", " STEP 5: pick up orange cup from counter top ", " STEP 6: walk to face left side of round table ", " STEP 7: put orange cup on table in front of plant ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "2", " Vase", " 0.549", " 0.117", " -1.370", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " -2.353", " 0.911", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " DishSponge", " 0.069", " 0.928", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "6", " Kettle", " 0.997", " 2.157", " -1.673", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " WineBottle", " -0.348", " 0.122", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " -2.996", " 0.889", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Fork", " -3.017", " 0.879", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "10", " Fork", " -1.516", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Spoon", " -2.554", " 0.875", " 3.116", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "12", " Spoon", " -2.353", " 0.875", " 3.632", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -0.149", " 0.828", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "14", " Cup", " -1.961", " 0.910", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Cup", " 1.616", " 0.113", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Cup", " 1.210", " 1.759", " -1.562", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "17", " Plate", " -0.035", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "18", " Knife", " -2.510", " 0.896", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.659", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.510", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " PepperShaker", " 0.599", " 0.714", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " 1.651", " 0.993", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Lettuce", " -1.627", " 0.977", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "24", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Book", " -2.845", " 0.875", " 3.513", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "26", " Fork", " -1.516", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "27", " Tomato", " -2.659", " 0.922", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "29", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "30", " Vase", " -1.888", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -0.040", " 0.927", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " 0.093", " 0.115", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "33", " Plate", " -0.377", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "34", " Spatula", " 0.234", " 0.945", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "35", " Potato", " -2.881", " 0.915", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Pot", " -1.849", " 0.914", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " Knife", " 1.760", " 0.932", " -1.528", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " SaltShaker", " -2.420", " 0.871", " 2.983", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.436", " 0.874", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " Lettuce", " -2.248", " 0.939", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.152", " 0.878", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "42", " Bread", " -0.149", " 1.655", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "43", " Vase", " 3.689", " 0.882", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "44", " DishSponge", " -0.897", " 0.192", " 2.136", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "45", " Apple", " -2.584", " 0.933", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Pan", " -0.263", " 0.802", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "47", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "48", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "49", " Mug", " 0.079", " 1.567", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "50", " Statue", " 3.637", " 0.559", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "51", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "53", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "101", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward and turn right to locate the small table. | STEP 2: Pick up the knife from the right side of the table. | STEP 3: Carry the knife and turn around. Move ahead and face to the right at the counter. | STEP 4: Place the knife inside the orange cup at the back of the counter. | STEP 5: Pick up the cup from the counter. | STEP 6: Carry the cup and turn to the left, then right at the wall. Move to the table in the corner. | STEP 7: Place the cup and knife toward the center of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward and turn right to locate the small table. ", " STEP 2: Pick up the knife from the right side of the table. ", " STEP 3: Carry the knife and turn around. Move ahead and face to the right at the counter. ", " STEP 4: Place the knife inside the orange cup at the back of the counter. ", " STEP 5: Pick up the cup from the counter. ", " STEP 6: Carry the cup and turn to the left, then right at the wall. Move to the table in the corner. ", " STEP 7: Place the cup and knife toward the center of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "2", " Vase", " 0.549", " 0.117", " -1.370", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " Potato", " -2.353", " 0.911", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " -2.436", " 0.878", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " DishSponge", " 0.069", " 0.928", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "6", " Kettle", " 0.997", " 2.157", " -1.673", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " WineBottle", " -0.348", " 0.122", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Spatula", " -2.996", " 0.889", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "9", " Fork", " -3.017", " 0.879", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "10", " Fork", " -1.516", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Spoon", " -2.554", " 0.875", " 3.116", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "12", " Spoon", " -2.353", " 0.875", " 3.632", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -0.149", " 0.828", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "14", " Cup", " -1.961", " 0.910", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Cup", " 1.616", " 0.113", " -1.338", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Cup", " 1.210", " 1.759", " -1.562", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "17", " Plate", " -0.035", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "18", " Knife", " -2.510", " 0.896", " 3.390", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " SaltShaker", " -2.659", " 0.874", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.510", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "21", " PepperShaker", " 0.599", " 0.714", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " 1.651", " 0.993", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Lettuce", " -1.627", " 0.977", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "24", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Book", " -2.845", " 0.875", " 3.513", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "26", " Fork", " -1.516", " 0.912", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "27", " Tomato", " -2.659", " 0.922", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Egg", " 0.079", " 0.414", " 2.083", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "29", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "30", " Vase", " -1.888", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "31", " Cup", " -0.040", " 0.927", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " 0.093", " 0.115", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "33", " Plate", " -0.377", " 1.148", " 2.167", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "34", " Spatula", " 0.234", " 0.945", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "35", " Potato", " -2.881", " 0.915", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " Pot", " -1.849", " 0.914", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "37", " Knife", " 1.760", " 0.932", " -1.528", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " SaltShaker", " -2.420", " 0.871", " 2.983", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.436", " 0.874", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " Lettuce", " -2.248", " 0.939", " 2.916", " 0", " 135", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.152", " 0.878", " 3.073", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "42", " Bread", " -0.149", " 1.655", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "43", " Vase", " 3.689", " 0.882", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "44", " DishSponge", " -0.897", " 0.192", " 2.136", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "45", " Apple", " -2.584", " 0.933", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Pan", " -0.263", " 0.802", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "47", " Spoon", " -2.321", " 0.875", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "48", " SoapBottle", " -0.237", " 0.122", " -1.413", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "49", " Mug", " 0.079", " 1.567", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "50", " Statue", " 3.637", " 0.559", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "51", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "53", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "100", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "101", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go across the room and then turn right and head to the table. | STEP 2: Pick up the knife from the table that is beside the lettuce. | STEP 3: Turn around, head towards the dishwasher and then turn right. | STEP 4: Put the knife in the orange cup. | STEP 5: Pick up the orange cup from the counter. | STEP 6: Turn right, go past the counter, turn left and go across the room, then turn right and go to the table. | STEP 7: Put the cup on the table in front of the spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go across the room and then turn right and head to the table. ", " STEP 2: Pick up the knife from the table that is beside the lettuce. ", " STEP 3: Turn around, head towards the dishwasher and then turn right. ", " STEP 4: Put the knife in the orange cup. ", " STEP 5: Pick up the orange cup from the counter. ", " STEP 6: Turn right, go past the counter, turn left and go across the room, then turn right and go to the table. ", " STEP 7: Put the cup on the table in front of the spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.432", " 0.942", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Fork", " 0.701", " 0.920", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " -0.175", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Plate", " -0.198", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Tomato", " -2.047", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Bowl", " -0.451", " 0.911", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Bowl", " -2.135", " 0.510", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "10", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.065", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " Mug", " -0.343", " 1.323", " -1.883", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "15", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "16", " Mug", " -0.359", " 0.907", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bread", " 1.724", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Knife", " 1.846", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "19", " Fork", " -0.267", " 0.912", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Bowl", " -1.791", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "21", " Kettle", " 0.035", " 0.913", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Cup", " 0.306", " 0.774", " -1.552", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "23", " Tomato", " -2.477", " 1.001", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.928", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "25", " Plate", " -2.614", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " 1.968", " 1.016", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Egg", " -0.427", " 0.105", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " Lettuce", " 0.851", " 1.001", " -1.537", " 0", " 231.490", " 0", " 44" ], [ "31", " SaltShaker", " 0.504", " 0.106", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "33", " Apple", " -1.872", " 1.559", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.412", " 0.912", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " -0.394", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "36", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 58" ], [ "37", " DishSponge", " 0.908", " 0.919", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "38", " Spoon", " -2.340", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " Mug", " -1.791", " 0.947", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk slightly to the left and walk toward the counter top with fork and spoon on it. | STEP 2: Pick up the fork from the top of the counter top | STEP 3: Put the fork inside the black cup which is on the counter top. | STEP 4: Pick up the black cup with the fork inside it. | STEP 5: Walk slightly to the left and turn right to go to the sink | STEP 6: Put the black cup and the fork in the sink next to the orange cup. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk slightly to the left and walk toward the counter top with fork and spoon on it. ", " STEP 2: Pick up the fork from the top of the counter top ", " STEP 3: Put the fork inside the black cup which is on the counter top. ", " STEP 4: Pick up the black cup with the fork inside it. ", " STEP 5: Walk slightly to the left and turn right to go to the sink ", " STEP 6: Put the black cup and the fork in the sink next to the orange cup. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.432", " 0.942", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Fork", " 0.701", " 0.920", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " -0.175", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Plate", " -0.198", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Tomato", " -2.047", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Bowl", " -0.451", " 0.911", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Bowl", " -2.135", " 0.510", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "10", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.065", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " Mug", " -0.343", " 1.323", " -1.883", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "15", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "16", " Mug", " -0.359", " 0.907", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bread", " 1.724", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Knife", " 1.846", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "19", " Fork", " -0.267", " 0.912", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Bowl", " -1.791", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "21", " Kettle", " 0.035", " 0.913", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Cup", " 0.306", " 0.774", " -1.552", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "23", " Tomato", " -2.477", " 1.001", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.928", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "25", " Plate", " -2.614", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " 1.968", " 1.016", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Egg", " -0.427", " 0.105", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " Lettuce", " 0.851", " 1.001", " -1.537", " 0", " 231.490", " 0", " 44" ], [ "31", " SaltShaker", " 0.504", " 0.106", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "33", " Apple", " -1.872", " 1.559", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.412", " 0.912", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " -0.394", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "36", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 58" ], [ "37", " DishSponge", " 0.908", " 0.919", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "38", " Spoon", " -2.340", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " Mug", " -1.791", " 0.947", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the counter right of the sink. | STEP 2: Pick up the fork on the counter. | STEP 3: Put the fork in the mug on the counter. | STEP 4: Pick up the mug with fork on the counter. | STEP 5: Bring the mug to the sink. | STEP 6: Put the mug in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the counter right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork on the counter. ", " STEP 3: Put the fork in the mug on the counter. ", " STEP 4: Pick up the mug with fork on the counter. ", " STEP 5: Bring the mug to the sink. ", " STEP 6: Put the mug in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.432", " 0.942", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Fork", " 0.701", " 0.920", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " -0.175", " 0.913", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " Plate", " -0.198", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "5", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Tomato", " -2.047", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Bowl", " -0.451", " 0.911", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Bowl", " -2.135", " 0.510", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "10", " SaltShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.065", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "13", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " Mug", " -0.343", " 1.323", " -1.883", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "15", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "16", " Mug", " -0.359", " 0.907", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Bread", " 1.724", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Knife", " 1.846", " 0.937", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "19", " Fork", " -0.267", " 0.912", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Bowl", " -1.791", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "21", " Kettle", " 0.035", " 0.913", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "22", " Cup", " 0.306", " 0.774", " -1.552", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "23", " Tomato", " -2.477", " 1.001", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.928", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "25", " Plate", " -2.614", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.654", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " 1.968", " 1.016", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Egg", " -0.427", " 0.105", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " Lettuce", " 0.851", " 1.001", " -1.537", " 0", " 231.490", " 0", " 44" ], [ "31", " SaltShaker", " 0.504", " 0.106", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "33", " Apple", " -1.872", " 1.559", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " ButterKnife", " 1.412", " 0.912", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " -0.394", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "36", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 58" ], [ "37", " DishSponge", " 0.908", " 0.919", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "38", " Spoon", " -2.340", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " Mug", " -1.791", " 0.947", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight to the counter right of the sink. | STEP 2: Pick up the fork. | STEP 3: Put the fork in the mug. | STEP 4: Pick up the mug. | STEP 5: Take two steps left. | STEP 6: Put the mug in the sink to the left of the cup. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight to the counter right of the sink. ", " STEP 2: Pick up the fork. ", " STEP 3: Put the fork in the mug. ", " STEP 4: Pick up the mug. ", " STEP 5: Take two steps left. ", " STEP 6: Put the mug in the sink to the left of the cup. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.459", " 0.811", " -2.507", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "2", " Pen", " -1.192", " 0.867", " -2.436", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "3", " Pen", " -0.587", " 0.867", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " KeyChain", " 0.146", " 0.813", " -2.507", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Book", " -1.493", " 0.371", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Book", " -0.333", " 0.774", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.406", " 0.653", " -2.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " AlarmClock", " -1.594", " 0.862", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Book", " 0.816", " 0.774", " 1.657", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Cloth", " 1.303", " 0.0", " -0.696", " 0", " 303.212", " 0", "" ], [ "11", " Cloth", " 1.273", " 0.0", " -0.969", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " CellPhone", " 0.251", " 0.811", " -2.304", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " Pencil", " -1.232", " 0.656", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Laptop", " -0.998", " 0.855", " -2.401", " 0", " 13.355", " 0", " 55" ], [ "15", " AlarmClock", " 0.355", " 0.812", " -2.372", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " CreditCard", " 1.467", " 0.823", " -1.467", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "17", " KeyChain", " -1.393", " 0.862", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " TennisRacket", " -1.704", " 0.345", " 1.743", " 345.000", " 90", " 180", "" ], [ "19", " RemoteControl", " -1.580", " 0.653", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Pillow", " -0.333", " 0.902", " 1.012", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " CD", " 1.521", " 0.817", " -1.727", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " CD", " 0.527", " 0.806", " -2.485", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " CD", " -1.319", " 0.371", " -2.401", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Pen", " 0.355", " 0.817", " -2.236", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Bowl", " 0.042", " 0.813", " -2.236", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Bed", " 0.270", " 0.001", " 1.331", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LaundryHamper", " -1.329", " 0.001", " 1.829", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -1.664", " 1.479", " -0.912", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 0.049", " 0.815", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.799", " 1.213", " 0.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 0.492", " 1.684", " -2.629", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Poster", " -1.799", " 1.690", " -1.491", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.306", " -0.001", " -2.451", " 0", " 317.376", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 1.5", " 1.361", " -0.542", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 1.721", " 1.365", " -1.597", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.613", " 1.154", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " ShelvingUnit", " -1.611", " 0.005", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.605", " 0.148", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.605", " 0.149", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 1.484", " 0.001", " -1.481", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 1.699", " 2.096", " -1.575", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Desk", " 0.244", " 0.004", " -2.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " -0.626", " 1.439", " -2.199", " 0", " 171.006", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 0.220", " 1.466", " -2.214", " 0", " 188.269", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -0.978", " 1.387", " -2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.389", " 0.197", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.389", " 0.480", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.389", " 0.731", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Desk", " -0.973", " 1.162", " -2.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left move forward, then turn right to go to the small desk. | STEP 2: Pick up the bowl on the small desk. | STEP 3: Look up to view the lamp on the small desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left move forward, then turn right to go to the small desk. ", " STEP 2: Pick up the bowl on the small desk. ", " STEP 3: Look up to view the lamp on the small desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.459", " 0.811", " -2.507", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "2", " Pen", " -1.192", " 0.867", " -2.436", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "3", " Pen", " -0.587", " 0.867", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " KeyChain", " 0.146", " 0.813", " -2.507", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Book", " -1.493", " 0.371", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Book", " -0.333", " 0.774", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.406", " 0.653", " -2.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " AlarmClock", " -1.594", " 0.862", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Book", " 0.816", " 0.774", " 1.657", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Cloth", " 1.303", " 0.0", " -0.696", " 0", " 303.212", " 0", "" ], [ "11", " Cloth", " 1.273", " 0.0", " -0.969", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " CellPhone", " 0.251", " 0.811", " -2.304", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " Pencil", " -1.232", " 0.656", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Laptop", " -0.998", " 0.855", " -2.401", " 0", " 13.355", " 0", " 55" ], [ "15", " AlarmClock", " 0.355", " 0.812", " -2.372", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " CreditCard", " 1.467", " 0.823", " -1.467", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "17", " KeyChain", " -1.393", " 0.862", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " TennisRacket", " -1.704", " 0.345", " 1.743", " 345.000", " 90", " 180", "" ], [ "19", " RemoteControl", " -1.580", " 0.653", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Pillow", " -0.333", " 0.902", " 1.012", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " CD", " 1.521", " 0.817", " -1.727", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " CD", " 0.527", " 0.806", " -2.485", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " CD", " -1.319", " 0.371", " -2.401", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Pen", " 0.355", " 0.817", " -2.236", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Bowl", " 0.042", " 0.813", " -2.236", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Bed", " 0.270", " 0.001", " 1.331", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LaundryHamper", " -1.329", " 0.001", " 1.829", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -1.664", " 1.479", " -0.912", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 0.049", " 0.815", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.799", " 1.213", " 0.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 0.492", " 1.684", " -2.629", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Poster", " -1.799", " 1.690", " -1.491", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.306", " -0.001", " -2.451", " 0", " 317.376", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 1.5", " 1.361", " -0.542", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 1.721", " 1.365", " -1.597", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.613", " 1.154", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " ShelvingUnit", " -1.611", " 0.005", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.605", " 0.148", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.605", " 0.149", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 1.484", " 0.001", " -1.481", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 1.699", " 2.096", " -1.575", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Desk", " 0.244", " 0.004", " -2.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " -0.626", " 1.439", " -2.199", " 0", " 171.006", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 0.220", " 1.466", " -2.214", " 0", " 188.269", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -0.978", " 1.387", " -2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.389", " 0.197", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.389", " 0.480", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.389", " 0.731", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Desk", " -0.973", " 1.162", " -2.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move forwards to the desk up ahead on the left | STEP 2: grab a clear bowl off of the desk there | STEP 3: look up a bit towards the lamp on top of the desk on the right | STEP 4: turn on the lamp that's on the desk on the right | END" ]

[ [ "STEP 1: move forwards to the desk up ahead on the left ", " STEP 2: grab a clear bowl off of the desk there ", " STEP 3: look up a bit towards the lamp on top of the desk on the right ", " STEP 4: turn on the lamp that's on the desk on the right ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.900", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 0.459", " 0.811", " -2.507", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "2", " Pen", " -1.192", " 0.867", " -2.436", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "3", " Pen", " -0.587", " 0.867", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "4", " KeyChain", " 0.146", " 0.813", " -2.507", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "5", " Book", " -1.493", " 0.371", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Book", " -0.333", " 0.774", " 1.496", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "7", " RemoteControl", " -1.406", " 0.653", " -2.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " AlarmClock", " -1.594", " 0.862", " -2.311", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "9", " Book", " 0.816", " 0.774", " 1.657", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " Cloth", " 1.303", " 0.0", " -0.696", " 0", " 303.212", " 0", "" ], [ "11", " Cloth", " 1.273", " 0.0", " -0.969", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " CellPhone", " 0.251", " 0.811", " -2.304", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " Pencil", " -1.232", " 0.656", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " Laptop", " -0.998", " 0.855", " -2.401", " 0", " 13.355", " 0", " 55" ], [ "15", " AlarmClock", " 0.355", " 0.812", " -2.372", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " CreditCard", " 1.467", " 0.823", " -1.467", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "17", " KeyChain", " -1.393", " 0.862", " -2.373", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " TennisRacket", " -1.704", " 0.345", " 1.743", " 345.000", " 90", " 180", "" ], [ "19", " RemoteControl", " -1.580", " 0.653", " -2.325", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Pillow", " -0.333", " 0.902", " 1.012", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "21", " CD", " 1.521", " 0.817", " -1.727", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " CD", " 0.527", " 0.806", " -2.485", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " CD", " -1.319", " 0.371", " -2.401", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Pen", " 0.355", " 0.817", " -2.236", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Bowl", " 0.042", " 0.813", " -2.236", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Bed", " 0.270", " 0.001", " 1.331", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " LaundryHamper", " -1.329", " 0.001", " 1.829", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -1.664", " 1.479", " -0.912", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " DeskLamp", " 0.049", " 0.815", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.799", " 1.213", " 0.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 0.492", " 1.684", " -2.629", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Poster", " -1.799", " 1.690", " -1.491", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.306", " -0.001", " -2.451", " 0", " 317.376", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 1.5", " 1.361", " -0.542", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 1.721", " 1.365", " -1.597", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.613", " 1.154", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " ShelvingUnit", " -1.611", " 0.005", " -0.904", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -1.605", " 0.435", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.605", " 0.148", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.605", " 0.149", " -1.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.605", " 1.006", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.605", " 0.719", " -0.686", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 1.484", " 0.001", " -1.481", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 1.699", " 2.096", " -1.575", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Desk", " 0.244", " 0.004", " -2.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Chair", " -0.626", " 1.439", " -2.199", " 0", " 171.006", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 0.220", " 1.466", " -2.214", " 0", " 188.269", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -0.978", " 1.387", " -2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.389", " 0.197", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.389", " 0.480", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.389", " 0.731", " -2.261", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Desk", " -0.973", " 1.162", " -2.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a large step to your left and then walk to the chair at the left desk. | STEP 2: Pick up the clear bowl that's in front of you. | STEP 3: Look up at the light that's on the desk please. | STEP 4: Turn on the light that's on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a large step to your left and then walk to the chair at the left desk. ", " STEP 2: Pick up the clear bowl that's in front of you. ", " STEP 3: Look up at the light that's on the desk please. ", " STEP 4: Turn on the light that's on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.349", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " WineBottle", " 1.156", " 0.082", " 2.484", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " WineBottle", " 1.994", " 0.939", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " DishSponge", " 2.150", " 0.937", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " DishSponge", " -0.041", " 0.080", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.118", " 0.802", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " 1.012", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "8", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Spoon", " 1.906", " 0.746", " 0.514", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Fork", " -0.349", " 0.782", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "11", " Fork", " 0.033", " 0.791", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " Knife", " -0.282", " 0.963", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Knife", " -0.033", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "15", " SaltShaker", " 2.320", " 1.496", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.053", " 0.932", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " 2.168", " 1.385", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "19", " Apple", " -0.326", " 0.087", " -0.864", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Apple", " 2.132", " 0.388", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " Egg", " 2.079", " 0.644", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Lettuce", " 2.164", " 0.664", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Fork", " 0.735", " 0.802", " 2.695", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "24", " SoapBottle", " 1.855", " 1.503", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Ladle", " 0.060", " 0.982", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Ladle", " -0.196", " 0.835", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Bread", " -0.184", " 0.825", " 0.820", " 0", " 354.524", " 0", " 79" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "29", " Potato", " 2.024", " 1.559", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "30", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " WineBottle", " -0.349", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "33", " Knife", " -0.119", " 0.816", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Tomato", " -0.196", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Apple", " 2.231", " 1.569", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Pot", " 1.866", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "38", " PepperShaker", " 1.830", " 1.498", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Cup", " -0.041", " 0.079", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " DishSponge", " -0.068", " 0.745", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "41", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Spoon", " 1.941", " 0.746", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " Mug", " 1.065", " 0.790", " 2.529", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "44", " Bowl", " -0.053", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, then left and walk to the sink in the middle of the counter. | STEP 2: Pick up the fork in the left sink basin. | STEP 3: Turn to your left and face the microwave. | STEP 4: Open the cupboard underneath the microwave and place the fork in the glass in the cupboard. | STEP 5: Pick up the glass with the fork in it. | STEP 6: Turn around and move to face the sink again. | STEP 7: Put down the glass with the fork in it in the left sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, then left and walk to the sink in the middle of the counter. ", " STEP 2: Pick up the fork in the left sink basin. ", " STEP 3: Turn to your left and face the microwave. ", " STEP 4: Open the cupboard underneath the microwave and place the fork in the glass in the cupboard. ", " STEP 5: Pick up the glass with the fork in it. ", " STEP 6: Turn around and move to face the sink again. ", " STEP 7: Put down the glass with the fork in it in the left sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.349", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " WineBottle", " 1.156", " 0.082", " 2.484", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " WineBottle", " 1.994", " 0.939", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " DishSponge", " 2.150", " 0.937", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " DishSponge", " -0.041", " 0.080", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.118", " 0.802", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " 1.012", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "8", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Spoon", " 1.906", " 0.746", " 0.514", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Fork", " -0.349", " 0.782", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "11", " Fork", " 0.033", " 0.791", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " Knife", " -0.282", " 0.963", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Knife", " -0.033", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "15", " SaltShaker", " 2.320", " 1.496", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.053", " 0.932", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " 2.168", " 1.385", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "19", " Apple", " -0.326", " 0.087", " -0.864", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Apple", " 2.132", " 0.388", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " Egg", " 2.079", " 0.644", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Lettuce", " 2.164", " 0.664", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Fork", " 0.735", " 0.802", " 2.695", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "24", " SoapBottle", " 1.855", " 1.503", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Ladle", " 0.060", " 0.982", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Ladle", " -0.196", " 0.835", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Bread", " -0.184", " 0.825", " 0.820", " 0", " 354.524", " 0", " 79" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "29", " Potato", " 2.024", " 1.559", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "30", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " WineBottle", " -0.349", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "33", " Knife", " -0.119", " 0.816", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Tomato", " -0.196", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Apple", " 2.231", " 1.569", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Pot", " 1.866", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "38", " PepperShaker", " 1.830", " 1.498", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Cup", " -0.041", " 0.079", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " DishSponge", " -0.068", " 0.745", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "41", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Spoon", " 1.941", " 0.746", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " Mug", " 1.065", " 0.790", " 2.529", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "44", " Bowl", " -0.053", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to the left sink. | STEP 2: Pick up the fork in the left sink. | STEP 3: Turn left, bring the fork to the microwave. put the fork in the cup sitting in the cabinet under the microwave on the counter. | STEP 4: Put the fork in the cup sitting in the cabinet under the microwave on the counter. | STEP 5: Pick up the cup with fork in the cabinet. | STEP 6: Bring the cup back to the sink on your right. | STEP 7: Put the cup with fork in the left sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to the left sink. ", " STEP 2: Pick up the fork in the left sink. ", " STEP 3: Turn left, bring the fork to the microwave. put the fork in the cup sitting in the cabinet under the microwave on the counter. ", " STEP 4: Put the fork in the cup sitting in the cabinet under the microwave on the counter. ", " STEP 5: Pick up the cup with fork in the cabinet. ", " STEP 6: Bring the cup back to the sink on your right. ", " STEP 7: Put the cup with fork in the left sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.349", " 0.831", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " WineBottle", " 1.156", " 0.082", " 2.484", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " WineBottle", " 1.994", " 0.939", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "4", " DishSponge", " 2.150", " 0.937", " 2.260", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " DishSponge", " -0.041", " 0.080", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.118", " 0.802", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Spatula", " 1.012", " 0.810", " 2.584", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "8", " Spoon", " 1.917", " 0.939", " 0.509", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Spoon", " 1.906", " 0.746", " 0.514", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "10", " Fork", " -0.349", " 0.782", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "11", " Fork", " 0.033", " 0.791", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "12", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " Knife", " -0.282", " 0.963", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Knife", " -0.033", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "15", " SaltShaker", " 2.320", " 1.496", " 2.425", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.053", " 0.932", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " 2.168", " 1.385", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "19", " Apple", " -0.326", " 0.087", " -0.864", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Apple", " 2.132", " 0.388", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " Egg", " 2.079", " 0.644", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Lettuce", " 2.164", " 0.664", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Fork", " 0.735", " 0.802", " 2.695", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "24", " SoapBottle", " 1.855", " 1.503", " 2.881", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " Ladle", " 0.060", " 0.982", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Ladle", " -0.196", " 0.835", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Bread", " -0.184", " 0.825", " 0.820", " 0", " 354.524", " 0", " 79" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "29", " Potato", " 2.024", " 1.559", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "30", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " WineBottle", " -0.349", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Spatula", " -0.425", " 0.805", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "33", " Knife", " -0.119", " 0.816", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Tomato", " -0.196", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Apple", " 2.231", " 1.569", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Pot", " 1.866", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "38", " PepperShaker", " 1.830", " 1.498", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Cup", " -0.041", " 0.079", " 2.197", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " DishSponge", " -0.068", " 0.745", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "41", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "42", " Spoon", " 1.941", " 0.746", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " Mug", " 1.065", " 0.790", " 2.529", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "44", " Bowl", " -0.053", " 0.934", " 2.548", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face sink | STEP 2: pick up fork from sink | STEP 3: turn left to face microwave | STEP 4: open bottom cabinet door, put fork in glass inside cabinet | STEP 5: pick up glass inside cabinet | STEP 6: turn right to face sink | STEP 7: put glass into the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face sink ", " STEP 2: pick up fork from sink ", " STEP 3: turn left to face microwave ", " STEP 4: open bottom cabinet door, put fork in glass inside cabinet ", " STEP 5: pick up glass inside cabinet ", " STEP 6: turn right to face sink ", " STEP 7: put glass into the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.323", " 0.985", " 3.988", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -1.127", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "3", " DishSponge", " -2.511", " 0.080", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " DishSponge", " -3.191", " 0.083", " 1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.022", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Egg", " -0.673", " 1.576", " 3.999", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " Cup", " -3.571", " 1.454", " 3.504", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.463", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " -3.526", " 1.994", " 2.054", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.787", " 0.887", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "15", " SaltShaker", " -3.152", " 0.079", " 1.513", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.426", " 1.991", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -3.442", " 1.541", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "19", " Mug", " -3.425", " 1.989", " 1.835", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Egg", " -1.391", " 0.926", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "21", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 1.273", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "23", " Bread", " -3.559", " 0.996", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Plate", " -3.176", " 0.919", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " WineBottle", " -1.523", " 0.892", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "29", " Bowl", " -3.473", " 1.545", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "30", " Tomato", " -0.206", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "31", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Spatula", " -1.259", " 0.906", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -3.176", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " Apple", " -0.556", " 1.333", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.655", " 0.891", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "40", " DishSponge", " -3.508", " 1.458", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "41", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " -2.402", " 0.910", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "43", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to the refrigerator | STEP 2: open the refrigerator door and take out the tomato from the refrigerator and close the refrigerator door | STEP 3: turn to the left and take a few steps and turn to the right facing the sink | STEP 4: put the tomato in the sink and turn on the water to fill the sink and turn off and drain the water and pick up the tomato from the sink | STEP 5: turn to the right and take a step and turn to the left and step to the waste basket | STEP 6: put the tomato in the waste basket. | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to the refrigerator ", " STEP 2: open the refrigerator door and take out the tomato from the refrigerator and close the refrigerator door ", " STEP 3: turn to the left and take a few steps and turn to the right facing the sink ", " STEP 4: put the tomato in the sink and turn on the water to fill the sink and turn off and drain the water and pick up the tomato from the sink ", " STEP 5: turn to the right and take a step and turn to the left and step to the waste basket ", " STEP 6: put the tomato in the waste basket. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.323", " 0.985", " 3.988", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -1.127", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "3", " DishSponge", " -2.511", " 0.080", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " DishSponge", " -3.191", " 0.083", " 1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.022", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Egg", " -0.673", " 1.576", " 3.999", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " Cup", " -3.571", " 1.454", " 3.504", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.463", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " -3.526", " 1.994", " 2.054", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.787", " 0.887", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "15", " SaltShaker", " -3.152", " 0.079", " 1.513", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.426", " 1.991", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -3.442", " 1.541", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "19", " Mug", " -3.425", " 1.989", " 1.835", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Egg", " -1.391", " 0.926", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "21", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 1.273", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "23", " Bread", " -3.559", " 0.996", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Plate", " -3.176", " 0.919", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " WineBottle", " -1.523", " 0.892", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "29", " Bowl", " -3.473", " 1.545", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "30", " Tomato", " -0.206", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "31", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Spatula", " -1.259", " 0.906", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -3.176", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " Apple", " -0.556", " 1.333", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.655", " 0.891", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "40", " DishSponge", " -3.508", " 1.458", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "41", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " -2.402", " 0.910", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "43", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the wall, then hang a left and walk up to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and take the tomato out of the fridge, then close the fridge door. | STEP 3: Turn left and walk towards the counter, then turn right to face the sink. | STEP 4: Wash the tomato in the sink then pick it back up. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn left to face the small grey bin in between the counter and fridge. | STEP 6: Put the clean tomato in the grey bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the wall, then hang a left and walk up to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge and take the tomato out of the fridge, then close the fridge door. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the counter, then turn right to face the sink. ", " STEP 4: Wash the tomato in the sink then pick it back up. ", " STEP 5: Turn right and walk forward, then turn left to face the small grey bin in between the counter and fridge. ", " STEP 6: Put the clean tomato in the grey bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.914", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.323", " 0.985", " 3.988", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -1.127", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "3", " DishSponge", " -2.511", " 0.080", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " DishSponge", " -3.191", " 0.083", " 1.591", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.022", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.152", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "7", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "9", " Egg", " -0.673", " 1.576", " 3.999", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "10", " Cup", " -3.571", " 1.454", " 3.504", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.463", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " -3.526", " 1.994", " 2.054", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.787", " 0.887", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "15", " SaltShaker", " -3.152", " 0.079", " 1.513", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.426", " 1.991", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Mug", " -3.442", " 1.541", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "19", " Mug", " -3.425", " 1.989", " 1.835", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Egg", " -1.391", " 0.926", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "21", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 1.273", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "23", " Bread", " -3.559", " 0.996", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Potato", " -3.654", " 0.948", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Plate", " -3.176", " 0.919", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " WineBottle", " -1.523", " 0.892", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "29", " Bowl", " -3.473", " 1.545", " 2.224", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "30", " Tomato", " -0.206", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "31", " Cup", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " Spatula", " -1.259", " 0.906", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "33", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "34", " Lettuce", " -3.176", " 1.001", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "36", " Apple", " -0.556", " 1.333", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " ButterKnife", " -1.655", " 0.891", " 0.152", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "40", " DishSponge", " -3.508", " 1.458", " 1.605", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "41", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "42", " Mug", " -2.402", " 0.910", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "43", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward to the wall, turn left, go forward to the fridge. | STEP 2: Take the tomato from the fridge. | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the sink. | STEP 4: Wash the tomato in the sink. Take the tomato from the sink. | STEP 5: Go to the right of the sink to the trash bin. | STEP 6: Put the tomato in the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward to the wall, turn left, go forward to the fridge. ", " STEP 2: Take the tomato from the fridge. ", " STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the sink. ", " STEP 4: Wash the tomato in the sink. Take the tomato from the sink. ", " STEP 5: Go to the right of the sink to the trash bin. ", " STEP 6: Put the tomato in the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.138", " 1.049", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -0.314", " 0.926", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -0.582", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.785", " 0.935", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " Spatula", " -1.932", " 0.677", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " -2.686", " 0.901", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " -1.180", " 0.796", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " -2.037", " 0.928", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.766", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Egg", " -0.138", " 1.056", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Knife", " -0.400", " 0.926", " 2.329", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.746", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.037", " 0.927", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Tomato", " -2.943", " 0.999", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Tomato", " -2.805", " 1.250", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.218", " 0.658", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Lettuce", " -0.314", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "19", " Apple", " -0.486", " 0.956", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Egg", " -0.921", " 0.832", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Plate", " -2.805", " 1.190", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "22", " Fork", " -2.323", " 0.662", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " Bread", " -2.864", " 0.940", " 1.983", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "27", " Knife", " -0.326", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "28", " Potato", " -0.244", " 1.049", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Tomato", " -0.486", " 0.964", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Cup", " -2.691", " 0.298", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "31", " SaltShaker", " -2.215", " 0.658", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.380", " 0.658", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.892", " 0.900", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " SoapBottle", " -0.572", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " DishSponge", " -2.549", " 0.935", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Spoon", " -2.628", " 0.936", " 3.488", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "39", " Mug", " -0.403", " 1.013", " 0.140", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "40", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "41", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go across the room to counter to the left of the fridge. | STEP 2: Pick up the fork on the counter. | STEP 3: Move over to the right to the fridge. | STEP 4: Put the fork in the cup in the fridge. | STEP 5: Take the bowl with the fork in it out of the fridge. | STEP 6: Turn left and go across the room to the sink. | STEP 7: Put the cup and fork in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go across the room to counter to the left of the fridge. ", " STEP 2: Pick up the fork on the counter. ", " STEP 3: Move over to the right to the fridge. ", " STEP 4: Put the fork in the cup in the fridge. ", " STEP 5: Take the bowl with the fork in it out of the fridge. ", " STEP 6: Turn left and go across the room to the sink. ", " STEP 7: Put the cup and fork in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.138", " 1.049", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -0.314", " 0.926", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -0.582", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.785", " 0.935", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " Spatula", " -1.932", " 0.677", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " -2.686", " 0.901", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " -1.180", " 0.796", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " -2.037", " 0.928", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.766", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Egg", " -0.138", " 1.056", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Knife", " -0.400", " 0.926", " 2.329", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.746", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.037", " 0.927", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Tomato", " -2.943", " 0.999", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Tomato", " -2.805", " 1.250", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.218", " 0.658", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Lettuce", " -0.314", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "19", " Apple", " -0.486", " 0.956", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Egg", " -0.921", " 0.832", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Plate", " -2.805", " 1.190", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "22", " Fork", " -2.323", " 0.662", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " Bread", " -2.864", " 0.940", " 1.983", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "27", " Knife", " -0.326", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "28", " Potato", " -0.244", " 1.049", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Tomato", " -0.486", " 0.964", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Cup", " -2.691", " 0.298", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "31", " SaltShaker", " -2.215", " 0.658", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.380", " 0.658", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.892", " 0.900", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " SoapBottle", " -0.572", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " DishSponge", " -2.549", " 0.935", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Spoon", " -2.628", " 0.936", " 3.488", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "39", " Mug", " -0.403", " 1.013", " 0.140", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "40", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "41", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and then turn to your left to face the coffee maker | STEP 2: Pick up a spoon off of the counter | STEP 3: Move to your right and turn to face the fridge | STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the cup that is in the fridge | STEP 5: Pick up the cup from the fridge and close the fridge door | STEP 6: Turn left twice and then turn to your right to face the sink | STEP 7: Put the cup with spoon in it in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and then turn to your left to face the coffee maker ", " STEP 2: Pick up a spoon off of the counter ", " STEP 3: Move to your right and turn to face the fridge ", " STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the cup that is in the fridge ", " STEP 5: Pick up the cup from the fridge and close the fridge door ", " STEP 6: Turn left twice and then turn to your right to face the sink ", " STEP 7: Put the cup with spoon in it in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.138", " 1.049", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -0.314", " 0.926", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -0.582", " 1.773", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.785", " 0.935", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " Spatula", " -1.932", " 0.677", " 0.355", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " -2.686", " 0.901", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "7", " Fork", " -1.180", " 0.796", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " -2.037", " 0.928", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "9", " Fork", " -2.628", " 0.936", " 3.766", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Egg", " -0.138", " 1.056", " 0.235", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Knife", " -0.400", " 0.926", " 2.329", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.746", " 1.773", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.037", " 0.927", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Tomato", " -2.943", " 0.999", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Tomato", " -2.805", " 1.250", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.218", " 0.658", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Lettuce", " -0.314", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "18", " Lettuce", " -2.785", " 1.015", " 3.302", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "19", " Apple", " -0.486", " 0.956", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " Egg", " -0.921", " 0.832", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Plate", " -2.805", " 1.190", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "22", " Fork", " -2.323", " 0.662", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "23", " Bread", " -2.864", " 0.940", " 1.983", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "27", " Knife", " -0.326", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "28", " Potato", " -0.244", " 1.049", " 0.140", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Tomato", " -0.486", " 0.964", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Cup", " -2.691", " 0.298", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "31", " SaltShaker", " -2.215", " 0.658", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.380", " 0.658", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.892", " 0.900", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " SoapBottle", " -0.572", " 0.900", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " DishSponge", " -2.549", " 0.935", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Spoon", " -2.628", " 0.936", " 3.488", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "39", " Mug", " -0.403", " 1.013", " 0.140", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "40", " Bowl", " -2.831", " 0.295", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "41", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right and then turn left towards the counter with the coffee maker. | STEP 2: Pick the fork up from the counter. | STEP 3: Move to the right and face the fridge. | STEP 4: Put the fork in the bowl in the fridge. | STEP 5: Pick the bowl up from the shelf in the fridge and close the door. | STEP 6: Go left and cross the room to stand in front of the sink. | STEP 7: Put the bowl in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right and then turn left towards the counter with the coffee maker. ", " STEP 2: Pick the fork up from the counter. ", " STEP 3: Move to the right and face the fridge. ", " STEP 4: Put the fork in the bowl in the fridge. ", " STEP 5: Pick the bowl up from the shelf in the fridge and close the door. ", " STEP 6: Go left and cross the room to stand in front of the sink. ", " STEP 7: Put the bowl in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -0.134", " 1.607", " -1.990", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -1.694", " 0.941", " -3.517", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -2.962", " 0.895", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Spoon", " -3.882", " 0.691", " -0.430", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -2.761", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -1.248", " 0.983", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Egg", " -3.631", " 0.801", " -3.155", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "9", " Plate", " -0.697", " 0.094", " -3.304", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "10", " Plate", " -3.364", " 0.908", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "11", " Knife", " -3.620", " 0.785", " -3.319", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " -0.078", " 0.966", " -1.494", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "14", " Tomato", " -2.359", " 0.945", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "15", " Bowl", " -0.334", " 1.284", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "16", " Bowl", " -4.122", " 0.689", " -0.308", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.427", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.942", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.214", " 1.934", " -0.896", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Mug", " -0.397", " 1.483", " -0.645", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " Apple", " -0.201", " 1.636", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "22", " SoapBottle", " -3.364", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "23", " Pot", " -0.606", " 0.802", " -3.419", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "24", " Fork", " -0.157", " 0.941", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "26", " Tomato", " -0.245", " 1.539", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "27", " Pan", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Plate", " -2.359", " 0.908", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "29", " Bread", " -2.560", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "30", " Spatula", " -3.890", " 0.775", " -3.716", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "31", " Knife", " -3.329", " 0.785", " -3.421", " 0", " 109.125", " 0", " 79" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.202", " 1.935", " -1.950", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.334", " 1.500", " -3.399", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.321", " 0.942", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Apple", " -0.268", " 1.636", " -1.990", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "36", " DishSponge", " -0.315", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "37", " Potato", " -0.393", " 0.846", " -3.241", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "38", " Egg", " -4.242", " 0.732", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " Spoon", " -4.002", " 0.692", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " Lettuce", " -3.565", " 0.985", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "41", " Mug", " -0.136", " 1.937", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "43", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, go to the counter across the room between the fridge and stove. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife that is on the counter. | STEP 3: Turn around, go forward, hang a right and go to the white table where the tomato is. | STEP 4: Cut the tomato into slices. | STEP 5: Turn to the left, go to the small black table that is between the white table and the wall. | STEP 6: Put the knife down on the black table. | STEP 7: Turn around, go to the end of the white table where the tomato is. | STEP 8: Pick up a slice of the tomato from the table. | STEP 9: Turn to the left, go to the small black table that is between the white table and the wall. | STEP 10: Put the tomato on the table in front of the leftmost spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, go to the counter across the room between the fridge and stove. ", " STEP 2: Pick up the yellow handled knife that is on the counter. ", " STEP 3: Turn around, go forward, hang a right and go to the white table where the tomato is. ", " STEP 4: Cut the tomato into slices. ", " STEP 5: Turn to the left, go to the small black table that is between the white table and the wall. ", " STEP 6: Put the knife down on the black table. ", " STEP 7: Turn around, go to the end of the white table where the tomato is. ", " STEP 8: Pick up a slice of the tomato from the table. ", " STEP 9: Turn to the left, go to the small black table that is between the white table and the wall. ", " STEP 10: Put the tomato on the table in front of the leftmost spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -0.134", " 1.607", " -1.990", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -1.694", " 0.941", " -3.517", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -2.962", " 0.895", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Spoon", " -3.882", " 0.691", " -0.430", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -2.761", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -1.248", " 0.983", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Egg", " -3.631", " 0.801", " -3.155", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "9", " Plate", " -0.697", " 0.094", " -3.304", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "10", " Plate", " -3.364", " 0.908", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "11", " Knife", " -3.620", " 0.785", " -3.319", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " -0.078", " 0.966", " -1.494", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "14", " Tomato", " -2.359", " 0.945", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "15", " Bowl", " -0.334", " 1.284", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "16", " Bowl", " -4.122", " 0.689", " -0.308", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.427", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.942", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.214", " 1.934", " -0.896", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Mug", " -0.397", " 1.483", " -0.645", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " Apple", " -0.201", " 1.636", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "22", " SoapBottle", " -3.364", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "23", " Pot", " -0.606", " 0.802", " -3.419", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "24", " Fork", " -0.157", " 0.941", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "26", " Tomato", " -0.245", " 1.539", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "27", " Pan", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Plate", " -2.359", " 0.908", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "29", " Bread", " -2.560", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "30", " Spatula", " -3.890", " 0.775", " -3.716", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "31", " Knife", " -3.329", " 0.785", " -3.421", " 0", " 109.125", " 0", " 79" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.202", " 1.935", " -1.950", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.334", " 1.500", " -3.399", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.321", " 0.942", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Apple", " -0.268", " 1.636", " -1.990", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "36", " DishSponge", " -0.315", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "37", " Potato", " -0.393", " 0.846", " -3.241", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "38", " Egg", " -4.242", " 0.732", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " Spoon", " -4.002", " 0.692", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " Lettuce", " -3.565", " 0.985", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "41", " Mug", " -0.136", " 1.937", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "43", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go to the counter between the fridge and the oven. | STEP 2: Take the large knife from the counter. | STEP 3: Turn around, go forward, turn right at the table where the bread and tomato are, go to the table. | STEP 4: Cut the tomato on the table into slices. | STEP 5: Turn left, go forward to the wall, turn right. | STEP 6: Put the knife on the black stand. | STEP 7: Turn right, go forward, turn left back to the tomato, go to the table. | STEP 8: Take the tomato from the table. | STEP 9: Turn left, go forward to the wall, turn right. | STEP 10: Put the tomato on the stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go to the counter between the fridge and the oven. ", " STEP 2: Take the large knife from the counter. ", " STEP 3: Turn around, go forward, turn right at the table where the bread and tomato are, go to the table. ", " STEP 4: Cut the tomato on the table into slices. ", " STEP 5: Turn left, go forward to the wall, turn right. ", " STEP 6: Put the knife on the black stand. ", " STEP 7: Turn right, go forward, turn left back to the tomato, go to the table. ", " STEP 8: Take the tomato from the table. ", " STEP 9: Turn left, go forward to the wall, turn right. ", " STEP 10: Put the tomato on the stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -0.134", " 1.607", " -1.990", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "3", " DishSponge", " -1.694", " 0.941", " -3.517", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Fork", " -2.962", " 0.895", " -0.119", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "5", " Spoon", " -3.882", " 0.691", " -0.430", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "6", " Spoon", " -2.761", " 0.895", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -1.248", " 0.983", " -3.595", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Egg", " -3.631", " 0.801", " -3.155", " 0", " 334.125", " 0", " 79" ], [ "9", " Plate", " -0.697", " 0.094", " -3.304", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "10", " Plate", " -3.364", " 0.908", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "11", " Knife", " -3.620", " 0.785", " -3.319", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "12", " Knife", " -0.078", " 0.966", " -1.494", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.565", " 0.892", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "14", " Tomato", " -2.359", " 0.945", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "15", " Bowl", " -0.334", " 1.284", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "16", " Bowl", " -4.122", " 0.689", " -0.308", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.427", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " SaltShaker", " -3.942", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.214", " 1.934", " -0.896", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Mug", " -0.397", " 1.483", " -0.645", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " Apple", " -0.201", " 1.636", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "22", " SoapBottle", " -3.364", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "23", " Pot", " -0.606", " 0.802", " -3.419", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "24", " Fork", " -0.157", " 0.941", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "25", " Cup", " -0.157", " 0.942", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "26", " Tomato", " -0.245", " 1.539", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "27", " Pan", " -0.437", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Plate", " -2.359", " 0.908", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "29", " Bread", " -2.560", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "30", " Spatula", " -3.890", " 0.775", " -3.716", " 0", " 199.125", " 0", " 79" ], [ "31", " Knife", " -3.329", " 0.785", " -3.421", " 0", " 109.125", " 0", " 79" ], [ "32", " SaltShaker", " -0.202", " 1.935", " -1.950", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.334", " 1.500", " -3.399", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.321", " 0.942", " -2.906", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Apple", " -0.268", " 1.636", " -1.990", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "36", " DishSponge", " -0.315", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "37", " Potato", " -0.393", " 0.846", " -3.241", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "38", " Egg", " -4.242", " 0.732", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " Spoon", " -4.002", " 0.692", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " Lettuce", " -3.565", " 0.985", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "41", " Mug", " -0.136", " 1.937", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "43", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "78", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take the knife to the table. | STEP 4: Slice the tomato on the front right corner of the table. | STEP 5: Move to the end table on the other end of the table. | STEP 6: Set the knife on the end table. | STEP 7: Move to the other end of the table. | STEP 8: Pick up a tomato slice on the table. | STEP 9: To to the other end of the table to the end table. | STEP 10: Set the tomato slice on the end table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter to the left of the stove. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Take the knife to the table. ", " STEP 4: Slice the tomato on the front right corner of the table. ", " STEP 5: Move to the end table on the other end of the table. ", " STEP 6: Set the knife on the end table. ", " STEP 7: Move to the other end of the table. ", " STEP 8: Pick up a tomato slice on the table. ", " STEP 9: To to the other end of the table to the end table. ", " STEP 10: Set the tomato slice on the end table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.998", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " -0.827", " 0.459", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -1.091", " 0.454", " -0.977", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " 0.663", " 0.403", " -2.033", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " RemoteControl", " -3.650", " 0.880", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " Box", " -1.354", " 0.608", " -0.738", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " 0.663", " 0.304", " -1.698", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " Plate", " -3.851", " 0.875", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -0.193", " 0.966", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.872", " 0.882", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -3.493", " 0.874", " -1.182", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -0.695", " 0.454", " -0.498", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Pen", " -3.429", " 0.884", " -1.188", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and cross the room towards the yellow chair. | STEP 2: Pick up the purple pillow on the left side of the chair. | STEP 3: Turn around, cross the room and hang a right at the white table to reach the tall lamp near the wall. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and cross the room towards the yellow chair. ", " STEP 2: Pick up the purple pillow on the left side of the chair. ", " STEP 3: Turn around, cross the room and hang a right at the white table to reach the tall lamp near the wall. ", " STEP 4: Turn on the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.998", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " -0.827", " 0.459", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -1.091", " 0.454", " -0.977", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " 0.663", " 0.403", " -2.033", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " RemoteControl", " -3.650", " 0.880", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " Box", " -1.354", " 0.608", " -0.738", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " 0.663", " 0.304", " -1.698", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " Plate", " -3.851", " 0.875", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -0.193", " 0.966", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.872", " 0.882", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -3.493", " 0.874", " -1.182", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -0.695", " 0.454", " -0.498", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Pen", " -3.429", " 0.884", " -1.188", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the yellow chair. | STEP 2: Pick up the pillow from the chair. | STEP 3: Turn around and walk until you get to the table, then turn left and go to the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the yellow chair. ", " STEP 2: Pick up the pillow from the chair. ", " STEP 3: Turn around and walk until you get to the table, then turn left and go to the lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.998", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " -0.827", " 0.459", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -1.091", " 0.454", " -0.977", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "3", " CreditCard", " 0.663", " 0.403", " -2.033", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " RemoteControl", " -3.650", " 0.880", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " Box", " -1.354", " 0.608", " -0.738", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " 0.663", " 0.304", " -1.698", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " Plate", " -3.851", " 0.875", " -1.011", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -0.193", " 0.966", " -2.505", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " RemoteControl", " -3.872", " 0.882", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -3.493", " 0.874", " -1.182", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -0.695", " 0.454", " -0.498", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " Pen", " -3.429", " 0.884", " -1.188", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the yellow chair with the purple cushion on top of it | STEP 2: pick up the purple cushion on top of the chair | STEP 3: carry the purple cushion to the floor lamp next to the sofa | STEP 4: Turn the floor lamp on | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the yellow chair with the purple cushion on top of it ", " STEP 2: pick up the purple cushion on top of the chair ", " STEP 3: carry the purple cushion to the floor lamp next to the sofa ", " STEP 4: Turn the floor lamp on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.284", " 0.074", " 0.276", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "2", " Cloth", " -1.721", " 0.074", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "3", " SoapBar", " -1.574", " 0.073", " 1.215", " 0", " 315", " 0", " 20" ], [ "4", " Candle", " -1.647", " 0.772", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.829", " 1.046", " 1.943", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.303", " 1.156", " 3.765", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -1.890", " 1.044", " 1.878", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.703", " 0.013", " 2.193", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.825", " 0.010", " 2.22", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " Cloth", " -1.592", " 0.074", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " SprayBottle", " -1.887", " 0.772", " 3.073", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " Candle", " -0.500", " 0.447", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.544", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "18", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the toilet. | STEP 2: Pick up the toilet paper from the garbage to the right of the toilet. | STEP 3: Back up a bit and face the right side of the toilet. | STEP 4: Place the toilet paper on the left edge of the toilet. | STEP 5: Walk back to the garbage can. | STEP 6: Pick up the empty roll of toilet paper. | STEP 7: Walk back to the right side of the toilet. | STEP 8: Place the empty roll to the left of the full one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the toilet paper from the garbage to the right of the toilet. ", " STEP 3: Back up a bit and face the right side of the toilet. ", " STEP 4: Place the toilet paper on the left edge of the toilet. ", " STEP 5: Walk back to the garbage can. ", " STEP 6: Pick up the empty roll of toilet paper. ", " STEP 7: Walk back to the right side of the toilet. ", " STEP 8: Place the empty roll to the left of the full one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.284", " 0.074", " 0.276", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "2", " Cloth", " -1.721", " 0.074", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "3", " SoapBar", " -1.574", " 0.073", " 1.215", " 0", " 315", " 0", " 20" ], [ "4", " Candle", " -1.647", " 0.772", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.829", " 1.046", " 1.943", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.303", " 1.156", " 3.765", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -1.890", " 1.044", " 1.878", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.703", " 0.013", " 2.193", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.825", " 0.010", " 2.22", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " Cloth", " -1.592", " 0.074", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " SprayBottle", " -1.887", " 0.772", " 3.073", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " Candle", " -0.500", " 0.447", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.544", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "18", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk up to the small red bin to the right of the toilet. | STEP 2: Pick up the toilet paper roll that is in the red bin. | STEP 3: Turn right and walk towards the wall, then turn left and walk up to the counter, turn left again to face the toilet. | STEP 4: Put the toilet paper roll on top of the toilet tank. | STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right and take a step forward, then turn right to face the red bin. | STEP 6: Pick up the toilet paper tube out of the red bin. | STEP 7: Turn right and walk towards the wall, then turn left and walk up to the counter, turn left again to face the toilet. | STEP 8: Put the toilet paper tube on top of the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk up to the small red bin to the right of the toilet. ", " STEP 2: Pick up the toilet paper roll that is in the red bin. ", " STEP 3: Turn right and walk towards the wall, then turn left and walk up to the counter, turn left again to face the toilet. ", " STEP 4: Put the toilet paper roll on top of the toilet tank. ", " STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right and take a step forward, then turn right to face the red bin. ", " STEP 6: Pick up the toilet paper tube out of the red bin. ", " STEP 7: Turn right and walk towards the wall, then turn left and walk up to the counter, turn left again to face the toilet. ", " STEP 8: Put the toilet paper tube on top of the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.284", " 0.074", " 0.276", " 0", " 90", " 0", " 20" ], [ "2", " Cloth", " -1.721", " 0.074", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "3", " SoapBar", " -1.574", " 0.073", " 1.215", " 0", " 315", " 0", " 20" ], [ "4", " Candle", " -1.647", " 0.772", " 3.147", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " SoapBottle", " -1.829", " 1.046", " 1.943", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.303", " 1.156", " 3.765", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Towel", " -0.07", " 1.284", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "8", " HandTowel", " -1.731", " 1.333", " 3.961", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " SoapBar", " -1.890", " 1.044", " 1.878", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.703", " 0.013", " 2.193", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.825", " 0.010", " 2.22", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "12", " Cloth", " -1.592", " 0.074", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " SprayBottle", " -1.887", " 0.772", " 3.073", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " Candle", " -0.500", " 0.447", " 0.236", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.664", " -0.000", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "16", " Plunger", " -1.888", " -0.000", " 3.885", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.544", " 0.447", " 0.126", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "18", " Bathtub", " -1.414", " -0.002", " 0.563", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CounterTop", " -1.799", " 0.746", " 3.122", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " BathtubBasin", " -1.613", " 0.052", " 0.540", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 2.493", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.037", " 2.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " -1.993", " 1.424", " 3.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -1.873", " 0.461", " 0.641", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.834", " 0.685", " 2.777", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -1.613", " 0.309", " 3.140", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -0.070", " 1.269", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " 0.932", " -0.029", " 3.761", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -1.730", " 1.434", " 4.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.039", " 1.393", " 0.018", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.986", " 1.392", " 0.706", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -1.776", " 0.681", " 2.474", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 2.781", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 1.250", " 1.330", " 3.621", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.567", " -0.000", " 1.815", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 0.204", " 0.940", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " 0.204", " 0.000", " 3.832", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.204", " 0.160", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 0.204", " 0.420", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.204", " 0.680", " 3.807", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -1.795", " 0.694", " 3.476", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.833", " 0.685", " 3.472", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 3.472", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " ShowerHead", " 0.972", " 1.222", " 2.015", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -1.988", " 0.947", " 2.776", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the bin to the right of the toilet | STEP 2: pick up the roll from the bin | STEP 3: move to the right side of the toilet | STEP 4: put the roll on the toilet | STEP 5: move to the bin to the right of the toilet | STEP 6: pick up the roll from the bin | STEP 7: move to the right side of the toilet | STEP 8: put the roll on the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the bin to the right of the toilet ", " STEP 2: pick up the roll from the bin ", " STEP 3: move to the right side of the toilet ", " STEP 4: put the roll on the toilet ", " STEP 5: move to the bin to the right of the toilet ", " STEP 6: pick up the roll from the bin ", " STEP 7: move to the right side of the toilet ", " STEP 8: put the roll on the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 0.041", " 0.803", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "3", " CellPhone", " 1.155", " 0.774", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "5", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 0.733", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " DishSponge", " 1.219", " 0.115", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " WineBottle", " -1.206", " 0.752", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "8", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "9", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "10", " Egg", " -0.020", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "11", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "12", " Cup", " -1.130", " 0.340", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Cup", " -0.813", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.273", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " Knife", " 1.117", " 0.908", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "17", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " -0.252", " 0.115", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Bread", " -1.383", " 0.812", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "23", " Apple", " -1.427", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.444", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Kettle", " 1.128", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.263", " 0.752", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "30", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "35", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.012", " 0.771", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "40", " Egg", " -1.123", " 0.946", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "41", " SaltShaker", " 0.927", " 2.151", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.262", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "43", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " -0.658", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.357", " 1.655", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -1.012", " 0.744", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk few steps then turn to your right walk towards the table | STEP 2: Pick up the middle knife below the tomato on the table | STEP 3: Turn to your left and head to the stove | STEP 4: Put the knife in the pan on the stove | STEP 5: Pick up the pan with the knife | STEP 6: Turn to your right and go to the right side of the sink counter above the dishwasher | STEP 7: Put down the pan with the knife on the sink counter | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk few steps then turn to your right walk towards the table ", " STEP 2: Pick up the middle knife below the tomato on the table ", " STEP 3: Turn to your left and head to the stove ", " STEP 4: Put the knife in the pan on the stove ", " STEP 5: Pick up the pan with the knife ", " STEP 6: Turn to your right and go to the right side of the sink counter above the dishwasher ", " STEP 7: Put down the pan with the knife on the sink counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 0.041", " 0.803", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "3", " CellPhone", " 1.155", " 0.774", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "5", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 0.733", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " DishSponge", " 1.219", " 0.115", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " WineBottle", " -1.206", " 0.752", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "8", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "9", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "10", " Egg", " -0.020", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "11", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "12", " Cup", " -1.130", " 0.340", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Cup", " -0.813", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.273", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " Knife", " 1.117", " 0.908", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "17", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " -0.252", " 0.115", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Bread", " -1.383", " 0.812", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "23", " Apple", " -1.427", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.444", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Kettle", " 1.128", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.263", " 0.752", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "30", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "35", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.012", " 0.771", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "40", " Egg", " -1.123", " 0.946", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "41", " SaltShaker", " 0.927", " 2.151", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.262", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "43", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " -0.658", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.357", " 1.655", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -1.012", " 0.744", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the table to the right of the fridge | STEP 2: Pick up up a knife from the table | STEP 3: move to the stove to the left of the sink | STEP 4: put the knife on a pan on the stove | STEP 5: pick up the pan from the stove | STEP 6: move to the counter to the right of the sink | STEP 7: put the pan on the counter to the right of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the table to the right of the fridge ", " STEP 2: Pick up up a knife from the table ", " STEP 3: move to the stove to the left of the sink ", " STEP 4: put the knife on a pan on the stove ", " STEP 5: pick up the pan from the stove ", " STEP 6: move to the counter to the right of the sink ", " STEP 7: put the pan on the counter to the right of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 0.041", " 0.803", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "3", " CellPhone", " 1.155", " 0.774", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "5", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 0.733", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " DishSponge", " 1.219", " 0.115", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " WineBottle", " -1.206", " 0.752", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "8", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "9", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "10", " Egg", " -0.020", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "11", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "12", " Cup", " -1.130", " 0.340", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Cup", " -0.813", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.273", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " Knife", " 1.117", " 0.908", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "17", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " -0.252", " 0.115", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Bread", " -1.383", " 0.812", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "23", " Apple", " -1.427", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.444", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Kettle", " 1.128", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.263", " 0.752", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "30", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "35", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.012", " 0.771", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "40", " Egg", " -1.123", " 0.946", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "41", " SaltShaker", " 0.927", " 2.151", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.262", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "43", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " -0.658", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.357", " 1.655", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -1.012", " 0.744", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and walk towards the white counter against the wall. | STEP 2: Pick up the knife closest to the edge of the counter, in front of the tomato. | STEP 3: Turn to your left and walk past the refrigerator, to the stove. | STEP 4: Place the knife in the fry pan that is on the rear, left side of the stove. | STEP 5: Pick up the fry pan with the knife inside it. | STEP 6: Turn to your right, and walk to the kitchen counter that in on the right side of the sink, above the dishwasher. | STEP 7: Set the fry pan with the knife inside on the counter behind and to the left of the green sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and walk towards the white counter against the wall. ", " STEP 2: Pick up the knife closest to the edge of the counter, in front of the tomato. ", " STEP 3: Turn to your left and walk past the refrigerator, to the stove. ", " STEP 4: Place the knife in the fry pan that is on the rear, left side of the stove. ", " STEP 5: Pick up the fry pan with the knife inside it. ", " STEP 6: Turn to your right, and walk to the kitchen counter that in on the right side of the sink, above the dishwasher. ", " STEP 7: Set the fry pan with the knife inside on the counter behind and to the left of the green sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 0.041", " 0.803", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "3", " CellPhone", " 1.155", " 0.774", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "5", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 0.733", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " DishSponge", " 1.219", " 0.115", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " WineBottle", " -1.206", " 0.752", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "8", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "9", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "10", " Egg", " -0.020", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "11", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "12", " Cup", " -1.130", " 0.340", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Cup", " -0.813", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.273", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " Knife", " 1.117", " 0.908", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "17", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " -0.252", " 0.115", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Bread", " -1.383", " 0.812", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "23", " Apple", " -1.427", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.444", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Kettle", " 1.128", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.263", " 0.752", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "30", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "35", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.012", " 0.771", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "40", " Egg", " -1.123", " 0.946", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "41", " SaltShaker", " 0.927", " 2.151", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.262", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "43", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " -0.658", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.357", " 1.655", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -1.012", " 0.744", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to the white table | STEP 2: grab the knife on the right | STEP 3: turn around, walk to the stove | STEP 4: put the knife in the rear left pan | STEP 5: take the pan from the stove | STEP 6: turn right to the counter by the sink | STEP 7: put down the pan on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to the white table ", " STEP 2: grab the knife on the right ", " STEP 3: turn around, walk to the stove ", " STEP 4: put the knife in the rear left pan ", " STEP 5: take the pan from the stove ", " STEP 6: turn right to the counter by the sink ", " STEP 7: put down the pan on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.908", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.320", " 0.796", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " Potato", " 0.041", " 0.803", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "3", " CellPhone", " 1.155", " 0.774", " 1.050", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " CellPhone", " 1.034", " 0.884", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "5", " DishSponge", " 1.099", " 0.775", " 0.733", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " DishSponge", " 1.219", " 0.115", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "7", " WineBottle", " -1.206", " 0.752", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "8", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "9", " Spatula", " 1.367", " 0.901", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "10", " Egg", " -0.020", " 0.792", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "11", " Egg", " -1.296", " 1.049", " -0.109", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "12", " Cup", " -1.130", " 0.340", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "13", " Cup", " -0.813", " 0.911", " -0.907", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "14", " Knife", " -1.012", " 0.770", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Knife", " -1.197", " 0.771", " 2.273", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " Knife", " 1.117", " 0.908", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "17", " Tomato", " -1.105", " 0.799", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Bowl", " -0.252", " 0.115", " -0.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "19", " Bread", " -1.383", " 0.812", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.365", " 0.907", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 0.951", " 0.882", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "22", " PepperShaker", " 1.117", " 0.882", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "23", " Apple", " -1.427", " 1.075", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Bread", " -1.206", " 1.700", " 0.883", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "25", " Glassbottle", " -1.105", " 0.749", " 2.830", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Fork", " 1.444", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "27", " Kettle", " 1.128", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Tomato", " 1.200", " 0.936", " 2.692", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "29", " Plate", " -1.263", " 0.752", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "30", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Lettuce", " -1.290", " 0.820", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "33", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " -0.144", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " WineBottle", " 0.951", " 0.887", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "35", " Spatula", " -1.012", " 0.763", " 2.459", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "36", " Bowl", " -1.320", " 0.749", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " Apple", " -0.144", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "38", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "39", " Knife", " -1.012", " 0.771", " 2.087", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "40", " Egg", " -1.123", " 0.946", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "41", " SaltShaker", " 0.927", " 2.151", " -0.851", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.262", " 1.652", " -0.333", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "43", " Potato", " -1.263", " 1.333", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " ButterKnife", " -1.135", " 0.912", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "45", " DishSponge", " -0.658", " 0.911", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "46", " Pan", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "47", " Spoon", " -0.919", " 0.750", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "48", " SprayBottle", " -1.357", " 1.655", " -0.090", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "49", " Mug", " -1.012", " 0.744", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "50", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "101", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to table that contains a tomato and knives. | STEP 2: Pick up knife directly below the tomato on the table. | STEP 3: Turn to left, go to stove with pot on the right lower burner. | STEP 4: Place knife in pan on left upper burner. | STEP 5: Pick up pan with knife in it. | STEP 6: Turn to right, move to microwave. Turn left towards counter with sponge in front of you. | STEP 7: Place pan on counter, to the right of sink, with the sponge to it's left lower side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to table that contains a tomato and knives. ", " STEP 2: Pick up knife directly below the tomato on the table. ", " STEP 3: Turn to left, go to stove with pot on the right lower burner. ", " STEP 4: Place knife in pan on left upper burner. ", " STEP 5: Pick up pan with knife in it. ", " STEP 6: Turn to right, move to microwave. Turn left towards counter with sponge in front of you. ", " STEP 7: Place pan on counter, to the right of sink, with the sponge to it's left lower side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.095", " 0.687", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " CD", " 0.021", " 0.692", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " CD", " 1.084", " 0.728", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " CellPhone", " 1.080", " 0.782", " -0.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Pen", " 1.373", " 1.144", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "6", " Pen", " 1.173", " 0.321", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Pencil", " 1.152", " 0.732", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Pencil", " 1.405", " 1.142", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "9", " CreditCard", " -0.180", " 0.388", " -1.687", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " KeyChain", " 1.022", " 0.076", " 1.737", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "11", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " 1.288", " 0.732", " 1.066", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "17", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " CreditCard", " 1.373", " 1.138", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "21", " KeyChain", " 1.152", " 0.729", " 1.066", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.213", " 0.686", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pencil", " 1.278", " 1.142", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "25", " CD", " 1.070", " 0.077", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " 1.288", " 0.734", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " Mug", " 1.356", " 0.727", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "28", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the dresser by the bed. | STEP 2: Pick up the CD near the window. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the dresser by the bed. ", " STEP 2: Pick up the CD near the window. ", " STEP 3: Take a step right. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.095", " 0.687", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " CD", " 0.021", " 0.692", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " CD", " 1.084", " 0.728", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " CellPhone", " 1.080", " 0.782", " -0.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Pen", " 1.373", " 1.144", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "6", " Pen", " 1.173", " 0.321", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Pencil", " 1.152", " 0.732", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Pencil", " 1.405", " 1.142", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "9", " CreditCard", " -0.180", " 0.388", " -1.687", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " KeyChain", " 1.022", " 0.076", " 1.737", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "11", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " 1.288", " 0.732", " 1.066", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "17", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " CreditCard", " 1.373", " 1.138", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "21", " KeyChain", " 1.152", " 0.729", " 1.066", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.213", " 0.686", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pencil", " 1.278", " 1.142", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "25", " CD", " 1.070", " 0.077", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " 1.288", " 0.734", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " Mug", " 1.356", " 0.727", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "28", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move to the nightstand to the right of the bed in front of the window. | STEP 2: Pick up the CD closest to the window and to the left of the alarm clock from the nightstand. | STEP 3: Turn right, move towards the basketball in the corner of the room, then turn left and face the front right corner of the nightstand. | STEP 4: Turn on the lamp to the right of the alarm clock on the nightstand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move to the nightstand to the right of the bed in front of the window. ", " STEP 2: Pick up the CD closest to the window and to the left of the alarm clock from the nightstand. ", " STEP 3: Turn right, move towards the basketball in the corner of the room, then turn left and face the front right corner of the nightstand. ", " STEP 4: Turn on the lamp to the right of the alarm clock on the nightstand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.095", " 0.687", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "2", " CD", " 0.021", " 0.692", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " CD", " 1.084", " 0.728", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " CellPhone", " 1.080", " 0.782", " -0.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " Pen", " 1.373", " 1.144", " 1.402", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "6", " Pen", " 1.173", " 0.321", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Pencil", " 1.152", " 0.732", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Pencil", " 1.405", " 1.142", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "9", " CreditCard", " -0.180", " 0.388", " -1.687", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " KeyChain", " 1.022", " 0.076", " 1.737", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "11", " KeyChain", " -0.330", " 0.694", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " 1.288", " 0.732", " 1.066", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "17", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "18", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " CreditCard", " 1.373", " 1.138", " 1.558", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "21", " KeyChain", " 1.152", " 0.729", " 1.066", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.213", " 0.686", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pencil", " 1.278", " 1.142", " 1.246", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "24", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "25", " CD", " 1.070", " 0.077", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "26", " Pen", " 1.288", " 0.734", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " Mug", " 1.356", " 0.727", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "28", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a right and walk to the small wooden dresser next to the bed. | STEP 2: Pick up the silver disc near the window on the dresser. | STEP 3: Turn right and walk to the small lamp on the dresser to the left. | STEP 4: Turn on the small lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a right and walk to the small wooden dresser next to the bed. ", " STEP 2: Pick up the silver disc near the window on the dresser. ", " STEP 3: Turn right and walk to the small lamp on the dresser to the left. ", " STEP 4: Turn on the small lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.937", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.098", " 0.583", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Pen", " -0.187", " 0.088", " -2.778", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Pen", " -0.289", " 1.121", " -2.902", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -1.227", " 1.119", " -2.988", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Pencil", " 1.755", " 0.556", " 2.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " CreditCard", " -1.851", " 1.116", " -2.988", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " CreditCard", " 1.968", " 0.553", " 2.539", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "8", " Book", " -2.164", " 1.115", " -3.158", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " KeyChain", " -2.251", " 0.294", " 3.684", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " KeyChain", " -0.763", " 0.191", " 3.411", " 0", " 175.771", " 0", " 46" ], [ "11", " Laptop", " 1.243", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " Laptop", " 0.958", " 0.830", " 0.015", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " Book", " -0.602", " 1.115", " -3.073", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " AlarmClock", " -1.851", " 1.118", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " CellPhone", " -1.539", " 1.119", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Pillow", " 1.528", " 0.940", " 1.215", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " Pillow", " 1.815", " 0.87", " 1.153", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "18", " TeddyBear", " 1.868", " 0.036", " -0.561", " 0", " 59.999", " 0", " Floor|-00.06|" ], [ "19", " CreditCard", " -0.632", " 0.083", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " KeyChain", " 1.755", " 0.548", " 2.468", " 358.101", " 0", " 358.325", " 54" ], [ "21", " Pencil", " -0.982", " 0.086", " -2.726", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " Laptop", " 0.104", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " RemoteControl", " -2.164", " 1.118", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "24", " CD", " -1.851", " 1.115", " -3.243", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "25", " Pen", " -1.071", " 0.588", " -2.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "26", " Mug", " 1.755", " 0.550", " 2.612", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Bed", " 0.967", " 0.049", " 0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -3.0", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.365", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -1.159", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " 2.064", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -1.159", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.365", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -1.271", " 1.169", " -2.987", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.159", " 1.281", " 3.999", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -3.338", " 0.022", " -2.797", " 0", " 4.809", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -0.195", " 1.105", " -3.084", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 1.863", " 0.581", " 2.431", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " -1.603", " 1.447", " 3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Television", " -3.883", " 1.771", " 2.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -1.952", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -0.467", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -3.894", " 1.751", " 0.582", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -3.894", " 1.751", " -0.675", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "45", " LaundryHamper", " 1.831", " 0.058", " 3.689", " 0", " 354.434", " 1.354", "" ], [ "46", " ArmChair", " -0.948", " 0.051", " 3.583", " 0", " 175.988", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -2.172", " 0.051", " 3.598", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.477", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Blinds", " -1.957", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " 0.602", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " -0.647", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Safe", " 1.673", " 0.054", " -3.004", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " -3.349", " 0.051", " 3.375", " 0", " 150.096", " 0", "" ], [ "54", " SideTable", " 1.775", " 0.048", " 2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -2.002", " 0.050", " -2.532", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward then turn left then make a right to face the dresser. | STEP 2: Pick up the pen off of the dresser. | STEP 3: Turn around completely and go forward. Turn to the right ad go to the side table. | STEP 4: Place the pen in the mug on the side table. | STEP 5: Pick up the mug from the side table. | STEP 6: Turn to the right then go forward. Turn to the left and go back to the dresser. | STEP 7: Place the mug and pen on the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward then turn left then make a right to face the dresser. ", " STEP 2: Pick up the pen off of the dresser. ", " STEP 3: Turn around completely and go forward. Turn to the right ad go to the side table. ", " STEP 4: Place the pen in the mug on the side table. ", " STEP 5: Pick up the mug from the side table. ", " STEP 6: Turn to the right then go forward. Turn to the left and go back to the dresser. ", " STEP 7: Place the mug and pen on the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.937", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.098", " 0.583", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Pen", " -0.187", " 0.088", " -2.778", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Pen", " -0.289", " 1.121", " -2.902", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -1.227", " 1.119", " -2.988", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Pencil", " 1.755", " 0.556", " 2.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " CreditCard", " -1.851", " 1.116", " -2.988", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " CreditCard", " 1.968", " 0.553", " 2.539", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "8", " Book", " -2.164", " 1.115", " -3.158", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " KeyChain", " -2.251", " 0.294", " 3.684", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " KeyChain", " -0.763", " 0.191", " 3.411", " 0", " 175.771", " 0", " 46" ], [ "11", " Laptop", " 1.243", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " Laptop", " 0.958", " 0.830", " 0.015", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " Book", " -0.602", " 1.115", " -3.073", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " AlarmClock", " -1.851", " 1.118", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " CellPhone", " -1.539", " 1.119", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Pillow", " 1.528", " 0.940", " 1.215", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " Pillow", " 1.815", " 0.87", " 1.153", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "18", " TeddyBear", " 1.868", " 0.036", " -0.561", " 0", " 59.999", " 0", " Floor|-00.06|" ], [ "19", " CreditCard", " -0.632", " 0.083", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " KeyChain", " 1.755", " 0.548", " 2.468", " 358.101", " 0", " 358.325", " 54" ], [ "21", " Pencil", " -0.982", " 0.086", " -2.726", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " Laptop", " 0.104", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " RemoteControl", " -2.164", " 1.118", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "24", " CD", " -1.851", " 1.115", " -3.243", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "25", " Pen", " -1.071", " 0.588", " -2.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "26", " Mug", " 1.755", " 0.550", " 2.612", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Bed", " 0.967", " 0.049", " 0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -3.0", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.365", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -1.159", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " 2.064", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -1.159", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.365", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -1.271", " 1.169", " -2.987", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.159", " 1.281", " 3.999", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -3.338", " 0.022", " -2.797", " 0", " 4.809", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -0.195", " 1.105", " -3.084", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 1.863", " 0.581", " 2.431", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " -1.603", " 1.447", " 3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Television", " -3.883", " 1.771", " 2.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -1.952", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -0.467", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -3.894", " 1.751", " 0.582", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -3.894", " 1.751", " -0.675", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "45", " LaundryHamper", " 1.831", " 0.058", " 3.689", " 0", " 354.434", " 1.354", "" ], [ "46", " ArmChair", " -0.948", " 0.051", " 3.583", " 0", " 175.988", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -2.172", " 0.051", " 3.598", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.477", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Blinds", " -1.957", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " 0.602", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " -0.647", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Safe", " 1.673", " 0.054", " -3.004", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " -3.349", " 0.051", " 3.375", " 0", " 150.096", " 0", "" ], [ "54", " SideTable", " 1.775", " 0.048", " 2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -2.002", " 0.050", " -2.532", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a left at the end of the windows, turn right at the end of the bend and walk to the white shelf ahead. | STEP 2: Pick up the black pen in front of the plant on the shelf. | STEP 3: Turn around, take a right at the black chair and turn right at the wall to face the small round table. | STEP 4: Put the pen inside the white mug in front of the small lamp on the table. | STEP 5: Pick up the mug with the pen inside from the table. | STEP 6: Turn right, hang a left at the black chair and walk to the white shelf ahead. | STEP 7: Put the mug with the pen inside on the shelf in front of the small yellow pencil. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a left at the end of the windows, turn right at the end of the bend and walk to the white shelf ahead. ", " STEP 2: Pick up the black pen in front of the plant on the shelf. ", " STEP 3: Turn around, take a right at the black chair and turn right at the wall to face the small round table. ", " STEP 4: Put the pen inside the white mug in front of the small lamp on the table. ", " STEP 5: Pick up the mug with the pen inside from the table. ", " STEP 6: Turn right, hang a left at the black chair and walk to the white shelf ahead. ", " STEP 7: Put the mug with the pen inside on the shelf in front of the small yellow pencil. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.937", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.098", " 0.583", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Pen", " -0.187", " 0.088", " -2.778", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " Pen", " -0.289", " 1.121", " -2.902", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "4", " Pencil", " -1.227", " 1.119", " -2.988", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Pencil", " 1.755", " 0.556", " 2.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " CreditCard", " -1.851", " 1.116", " -2.988", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " CreditCard", " 1.968", " 0.553", " 2.539", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "8", " Book", " -2.164", " 1.115", " -3.158", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " KeyChain", " -2.251", " 0.294", " 3.684", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " KeyChain", " -0.763", " 0.191", " 3.411", " 0", " 175.771", " 0", " 46" ], [ "11", " Laptop", " 1.243", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " Laptop", " 0.958", " 0.830", " 0.015", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " Book", " -0.602", " 1.115", " -3.073", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " AlarmClock", " -1.851", " 1.118", " -2.732", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " CellPhone", " -1.539", " 1.119", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "16", " Pillow", " 1.528", " 0.940", " 1.215", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " Pillow", " 1.815", " 0.87", " 1.153", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "18", " TeddyBear", " 1.868", " 0.036", " -0.561", " 0", " 59.999", " 0", " Floor|-00.06|" ], [ "19", " CreditCard", " -0.632", " 0.083", " -2.986", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "20", " KeyChain", " 1.755", " 0.548", " 2.468", " 358.101", " 0", " 358.325", " 54" ], [ "21", " Pencil", " -0.982", " 0.086", " -2.726", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "22", " Laptop", " 0.104", " 0.830", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "23", " RemoteControl", " -2.164", " 1.118", " -2.902", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "24", " CD", " -1.851", " 1.115", " -3.243", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "25", " Pen", " -1.071", " 0.588", " -2.830", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "26", " Mug", " 1.755", " 0.550", " 2.612", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Bed", " 0.967", " 0.049", " 0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " Cabinet", " -3.0", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.365", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -1.159", " 0.785", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " 2.064", " 1.497", " -2.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -1.159", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.365", " 0.285", " -2.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Desk", " -1.271", " 1.169", " -2.987", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.159", " 1.281", " 3.999", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -3.338", " 0.022", " -2.797", " 0", " 4.809", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -0.195", " 1.105", " -3.084", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " 1.863", " 0.581", " 2.431", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " -1.603", " 1.447", " 3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Television", " -3.883", " 1.771", " 2.122", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -1.952", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -0.467", " 2.148", " -3.302", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -3.894", " 1.751", " 0.582", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -3.894", " 1.751", " -0.675", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "45", " LaundryHamper", " 1.831", " 0.058", " 3.689", " 0", " 354.434", " 1.354", "" ], [ "46", " ArmChair", " -0.948", " 0.051", " 3.583", " 0", " 175.988", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -2.172", " 0.051", " 3.598", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -0.477", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Blinds", " -1.957", " 2.785", " -3.253", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " 0.602", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Blinds", " -3.799", " 2.506", " -0.647", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Safe", " 1.673", " 0.054", " -3.004", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " -3.349", " 0.051", " 3.375", " 0", " 150.096", " 0", "" ], [ "54", " SideTable", " 1.775", " 0.048", " 2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -2.002", " 0.050", " -2.532", " 0", " 165.000", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a left and then hang a right to reach the desk space where the plant is. | STEP 2: Pick up the pen from in front of the potted plant. | STEP 3: Walk around the bed to reach the nightstand. | STEP 4: Put the pen in the cup on the nightstand. | STEP 5: Pick up the cup with the pen in it from the nightstand. | STEP 6: Hang a left around the bed to reach the desk space. | STEP 7: Put the cup with the pen in it in front of the yellow pencil on the desk space. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a left and then hang a right to reach the desk space where the plant is. ", " STEP 2: Pick up the pen from in front of the potted plant. ", " STEP 3: Walk around the bed to reach the nightstand. ", " STEP 4: Put the pen in the cup on the nightstand. ", " STEP 5: Pick up the cup with the pen in it from the nightstand. ", " STEP 6: Hang a left around the bed to reach the desk space. ", " STEP 7: Put the cup with the pen in it in front of the yellow pencil on the desk space. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.839", " 0.792", " -1.153", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Watch", " 2.376", " 0.810", " -1.382", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Book", " -0.806", " 0.565", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " Pen", " 2.591", " 0.800", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " CreditCard", " -1.387", " 1.234", " -0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " CreditCard", " -1.248", " 1.233", " -0.553", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " KeyChain", " -1.352", " 1.235", " -0.649", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " KeyChain", " -1.352", " 1.233", " -0.745", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.283", " 1.234", " -0.649", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "10", " Book", " -0.902", " 0.574", " 1.179", " 0", " 332.922", " 0", " 29" ], [ "11", " Box", " 2.734", " 0.195", " 0.89", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Laptop", " -0.289", " 0.561", " 1.091", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " CellPhone", " 1.651", " 0.799", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " BaseballBat", " 2.847", " 0.643", " 1.838", " 0", " 0", " 335.111", "" ], [ "15", " BasketBall", " 1.019", " 0.330", " -0.976", " 346.948", " 295.819", " 0", "" ], [ "16", " TissueBox", " 2.823", " 0.128", " -1.218", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " CreditCard", " 2.690", " 0.810", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.215", " 0.796", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Pencil", " 2.259", " 1.281", " -1.387", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Boots", " -1.279", " 0.000", " -1.343", " 0", " 27.143", " 0", "" ], [ "21", " Pillow", " -0.634", " 0.63", " 1.611", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " KeyChain", " -1.352", " 1.233", " -0.553", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Bowl", " 2.027", " 0.795", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Watch", " 2.586", " 0.810", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "25", " CD", " 1.982", " 0.126", " -1.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "26", " Pen", " -1.293", " 0.387", " -0.543", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Mug", " 2.821", " 0.788", " -1.223", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Statue", " 1.823", " 1.036", " -1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Bed", " -0.640", " 0.008", " 0.871", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.319", " 1.238", " -0.994", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 2.838", " 0.007", " 0.215", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.111", " 2.337", " -1.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 1.985", " 1.381", " 1.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.118", " 1.496", " -1.588", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 2.654", " 1.276", " 1.899", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.457", " 0.011", " -0.997", " 0", " 189.124", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 2.476", " 0.919", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 2.251", " 1.503", " -1.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 2.700", " 1.510", " -1.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 2.476", " 1.153", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.803", " 1.386", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " 1.803", " 0.919", " -1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DogBed", " 0.920", " 0.013", " -1.044", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -1.305", " 0.454", " -0.918", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.305", " 0.752", " -0.919", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.305", " 0.178", " -0.918", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.305", " 0.752", " -0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Dresser", " -1.328", " 0.011", " -0.744", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.306", " 1.031", " -0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.305", " 0.454", " -0.578", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.305", " 0.178", " -0.578", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.305", " 1.031", " -0.919", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Desk", " 2.211", " 0.009", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.817", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.940", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.940", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.623", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.817", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.817", " 0.411", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.623", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.623", " 0.410", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.940", " 0.410", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the dresser on the right. | STEP 2: Pick up the clock from the back of the dresser. | STEP 3: Hold the clock, and move a step to the left. | STEP 4: Holding the clock, turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the dresser on the right. ", " STEP 2: Pick up the clock from the back of the dresser. ", " STEP 3: Hold the clock, and move a step to the left. ", " STEP 4: Holding the clock, turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.839", " 0.792", " -1.153", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Watch", " 2.376", " 0.810", " -1.382", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Book", " -0.806", " 0.565", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " Pen", " 2.591", " 0.800", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " CreditCard", " -1.387", " 1.234", " -0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " CreditCard", " -1.248", " 1.233", " -0.553", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " KeyChain", " -1.352", " 1.235", " -0.649", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " KeyChain", " -1.352", " 1.233", " -0.745", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.283", " 1.234", " -0.649", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "10", " Book", " -0.902", " 0.574", " 1.179", " 0", " 332.922", " 0", " 29" ], [ "11", " Box", " 2.734", " 0.195", " 0.89", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Laptop", " -0.289", " 0.561", " 1.091", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " CellPhone", " 1.651", " 0.799", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " BaseballBat", " 2.847", " 0.643", " 1.838", " 0", " 0", " 335.111", "" ], [ "15", " BasketBall", " 1.019", " 0.330", " -0.976", " 346.948", " 295.819", " 0", "" ], [ "16", " TissueBox", " 2.823", " 0.128", " -1.218", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " CreditCard", " 2.690", " 0.810", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.215", " 0.796", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Pencil", " 2.259", " 1.281", " -1.387", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Boots", " -1.279", " 0.000", " -1.343", " 0", " 27.143", " 0", "" ], [ "21", " Pillow", " -0.634", " 0.63", " 1.611", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " KeyChain", " -1.352", " 1.233", " -0.553", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Bowl", " 2.027", " 0.795", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Watch", " 2.586", " 0.810", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "25", " CD", " 1.982", " 0.126", " -1.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "26", " Pen", " -1.293", " 0.387", " -0.543", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Mug", " 2.821", " 0.788", " -1.223", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Statue", " 1.823", " 1.036", " -1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Bed", " -0.640", " 0.008", " 0.871", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.319", " 1.238", " -0.994", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 2.838", " 0.007", " 0.215", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.111", " 2.337", " -1.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 1.985", " 1.381", " 1.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.118", " 1.496", " -1.588", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 2.654", " 1.276", " 1.899", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.457", " 0.011", " -0.997", " 0", " 189.124", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 2.476", " 0.919", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 2.251", " 1.503", " -1.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 2.700", " 1.510", " -1.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 2.476", " 1.153", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.803", " 1.386", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " 1.803", " 0.919", " -1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DogBed", " 0.920", " 0.013", " -1.044", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -1.305", " 0.454", " -0.918", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.305", " 0.752", " -0.919", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.305", " 0.178", " -0.918", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.305", " 0.752", " -0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Dresser", " -1.328", " 0.011", " -0.744", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.306", " 1.031", " -0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.305", " 0.454", " -0.578", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.305", " 0.178", " -0.578", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.305", " 1.031", " -0.919", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Desk", " 2.211", " 0.009", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.817", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.940", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.940", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.623", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.817", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.817", " 0.411", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.623", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.623", " 0.410", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.940", " 0.410", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, take a couple steps, turn right to face the dresser | STEP 2: pick up the alarm clock that is on the dresser | STEP 3: take a couple steps to the left to stand in front of lamp | STEP 4: turn the lamp on | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, take a couple steps, turn right to face the dresser ", " STEP 2: pick up the alarm clock that is on the dresser ", " STEP 3: take a couple steps to the left to stand in front of lamp ", " STEP 4: turn the lamp on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.839", " 0.792", " -1.153", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Watch", " 2.376", " 0.810", " -1.382", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Book", " -0.806", " 0.565", " 0.358", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " Pen", " 2.591", " 0.800", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " CreditCard", " -1.387", " 1.234", " -0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " CreditCard", " -1.248", " 1.233", " -0.553", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " KeyChain", " -1.352", " 1.235", " -0.649", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " KeyChain", " -1.352", " 1.233", " -0.745", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.283", " 1.234", " -0.649", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "10", " Book", " -0.902", " 0.574", " 1.179", " 0", " 332.922", " 0", " 29" ], [ "11", " Box", " 2.734", " 0.195", " 0.89", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Laptop", " -0.289", " 0.561", " 1.091", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " CellPhone", " 1.651", " 0.799", " -1.185", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " BaseballBat", " 2.847", " 0.643", " 1.838", " 0", " 0", " 335.111", "" ], [ "15", " BasketBall", " 1.019", " 0.330", " -0.976", " 346.948", " 295.819", " 0", "" ], [ "16", " TissueBox", " 2.823", " 0.128", " -1.218", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "17", " CreditCard", " 2.690", " 0.810", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " AlarmClock", " 2.215", " 0.796", " -1.249", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " Pencil", " 2.259", " 1.281", " -1.387", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "20", " Boots", " -1.279", " 0.000", " -1.343", " 0", " 27.143", " 0", "" ], [ "21", " Pillow", " -0.634", " 0.63", " 1.611", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "22", " KeyChain", " -1.352", " 1.233", " -0.553", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Bowl", " 2.027", " 0.795", " -1.217", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "24", " Watch", " 2.586", " 0.810", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "25", " CD", " 1.982", " 0.126", " -1.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "26", " Pen", " -1.293", " 0.387", " -0.543", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Mug", " 2.821", " 0.788", " -1.223", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Statue", " 1.823", " 1.036", " -1.419", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Bed", " -0.640", " 0.008", " 0.871", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.319", " 1.238", " -0.994", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 2.838", " 0.007", " 0.215", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " 0.111", " 2.337", " -1.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 1.985", " 1.381", " 1.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " 0.118", " 1.496", " -1.588", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 2.654", " 1.276", " 1.899", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.457", " 0.011", " -0.997", " 0", " 189.124", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 2.476", " 0.919", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 2.251", " 1.503", " -1.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 2.700", " 1.510", " -1.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 2.476", " 1.153", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 1.803", " 1.386", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " 1.803", " 0.919", " -1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DogBed", " 0.920", " 0.013", " -1.044", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -1.305", " 0.454", " -0.918", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.305", " 0.752", " -0.919", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -1.305", " 0.178", " -0.918", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.305", " 0.752", " -0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Dresser", " -1.328", " 0.011", " -0.744", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.306", " 1.031", " -0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.305", " 0.454", " -0.578", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.305", " 0.178", " -0.578", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.305", " 1.031", " -0.919", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Desk", " 2.211", " 0.009", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.817", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.940", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 1.940", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.623", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.817", " 0.632", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.817", " 0.411", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.623", " 0.189", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.623", " 0.410", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.940", " 0.410", " -1.176", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face the dresser. | STEP 2: Pick up the alarm clock on the dresser. | STEP 3: Move a bit to the left to face the lamp on the dresser. | STEP 4: turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face the dresser. ", " STEP 2: Pick up the alarm clock on the dresser. ", " STEP 3: Move a bit to the left to face the lamp on the dresser. ", " STEP 4: turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.0", " 0.893", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.891", " 0.827", " 1.782", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "2", " Statue", " -3.984", " 0.437", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Newspaper", " -4.060", " 0.438", " 2.554", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Watch", " -2.360", " 0.626", " 4.847", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Watch", " -2.621", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " CreditCard", " -2.694", " 0.625", " 4.545", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.761", " 0.626", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.561", " 0.626", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -1.119", " 0.82", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Box", " -3.893", " 0.833", " 4.349", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.061", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "12", " Newspaper", " -1.225", " 0.828", " 1.589", " 0", " 115.696", " 0", " 42" ], [ "13", " CreditCard", " -2.694", " 0.625", " 4.907", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " RemoteControl", " -3.984", " 0.433", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Laptop", " -3.655", " 0.454", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Plate", " -4.060", " 0.448", " 1.896", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.792", " 0.827", " 1.494", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Vase", " -4.135", " 0.434", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " Watch", " -1.487", " 0.822", " 1.045", " 0", " 115.696", " 0", " 42" ], [ "21", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the other side of the room, turn left to face the end of the table. | STEP 2: Pick up the keys from the table. | STEP 3: Turn right and turn towards the last sofa cushion. | STEP 4: Put the keys on the sofa cushion. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the other side of the room, turn left to face the end of the table. ", " STEP 2: Pick up the keys from the table. ", " STEP 3: Turn right and turn towards the last sofa cushion. ", " STEP 4: Put the keys on the sofa cushion. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.0", " 0.893", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.891", " 0.827", " 1.782", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "2", " Statue", " -3.984", " 0.437", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Newspaper", " -4.060", " 0.438", " 2.554", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Watch", " -2.360", " 0.626", " 4.847", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Watch", " -2.621", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " CreditCard", " -2.694", " 0.625", " 4.545", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.761", " 0.626", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.561", " 0.626", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -1.119", " 0.82", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Box", " -3.893", " 0.833", " 4.349", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.061", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "12", " Newspaper", " -1.225", " 0.828", " 1.589", " 0", " 115.696", " 0", " 42" ], [ "13", " CreditCard", " -2.694", " 0.625", " 4.907", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " RemoteControl", " -3.984", " 0.433", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Laptop", " -3.655", " 0.454", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Plate", " -4.060", " 0.448", " 1.896", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.792", " 0.827", " 1.494", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Vase", " -4.135", " 0.434", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " Watch", " -1.487", " 0.822", " 1.045", " 0", " 115.696", " 0", " 42" ], [ "21", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and take a step forward, then turn right again and walk over to the far end of the coffee table. | STEP 2: Pick up the set of keys off of the coffee table. | STEP 3: Turn right and walk towards the table, then hang a left and walk forward, turn around to face the tan couch. | STEP 4: Put the seat of keys on the front edge of the leftmost couch cushion. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and take a step forward, then turn right again and walk over to the far end of the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the set of keys off of the coffee table. ", " STEP 3: Turn right and walk towards the table, then hang a left and walk forward, turn around to face the tan couch. ", " STEP 4: Put the seat of keys on the front edge of the leftmost couch cushion. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.0", " 0.893", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.891", " 0.827", " 1.782", " 0", " 142.099", " 0", " 42" ], [ "2", " Statue", " -3.984", " 0.437", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " Newspaper", " -4.060", " 0.438", " 2.554", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Watch", " -2.360", " 0.626", " 4.847", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " Watch", " -2.621", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " CreditCard", " -2.694", " 0.625", " 4.545", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.761", " 0.626", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.561", " 0.626", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Laptop", " -1.119", " 0.82", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Box", " -3.893", " 0.833", " 4.349", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -3.909", " 0.433", " 2.061", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "12", " Newspaper", " -1.225", " 0.828", " 1.589", " 0", " 115.696", " 0", " 42" ], [ "13", " CreditCard", " -2.694", " 0.625", " 4.907", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " RemoteControl", " -3.984", " 0.433", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Laptop", " -3.655", " 0.454", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Plate", " -4.060", " 0.448", " 1.896", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.792", " 0.827", " 1.494", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "19", " Vase", " -4.135", " 0.434", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " Watch", " -1.487", " 0.822", " 1.045", " 0", " 115.696", " 0", " 42" ], [ "21", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, head across the room to the coffee table | STEP 2: Take the keys from the table | STEP 3: Take a few steps to the right, turn around | STEP 4: Put the keys on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, head across the room to the coffee table ", " STEP 2: Take the keys from the table ", " STEP 3: Take a few steps to the right, turn around ", " STEP 4: Put the keys on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.621", " 0.758", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.292", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.305", " 0.760", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.003", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "5", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Spoon", " -0.011", " 0.773", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 1.405", " 0.771", " 4.680", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Spatula", " -0.034", " 0.775", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "9", " Fork", " -0.486", " 0.760", " 6.151", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Egg", " 1.924", " 1.565", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "11", " Egg", " 0.168", " 1.135", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " 2.137", " 1.511", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " 0.958", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Tomato", " -0.384", " 1.042", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Bowl", " 0.745", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " 0.107", " 1.574", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Lettuce", " -0.034", " 0.848", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "18", " Mug", " 0.147", " 0.755", " 6.349", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "19", " Mug", " 1.585", " 2.202", " 4.175", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Bowl", " 0.305", " 0.759", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 1.314", " 1.042", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " Knife", " -0.487", " 0.789", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.685", " 0.772", " 0.620", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "25", " Apple", " -0.269", " 0.834", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.582", " 0.987", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "29", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.332", " 0.144", " 0.201", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Spatula", " 0.532", " 0.787", " 0.507", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.213", " 0.864", " 6.763", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " 0.771", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.225", " 0.992", " 1.577", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.150", " 0.755", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 1.966", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.284", " 0.761", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to right side of black dining table, near black bowl | STEP 2: pick up knife behind copper shaker | STEP 3: go around to opposite side of dining table by round pan | STEP 4: place knife in round pan | STEP 5: pick up round pan from table | STEP 6: turn right, go forward to counter with coffee maker on the left | STEP 7: place pan on counter to the left of coffee maker | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to right side of black dining table, near black bowl ", " STEP 2: pick up knife behind copper shaker ", " STEP 3: go around to opposite side of dining table by round pan ", " STEP 4: place knife in round pan ", " STEP 5: pick up round pan from table ", " STEP 6: turn right, go forward to counter with coffee maker on the left ", " STEP 7: place pan on counter to the left of coffee maker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.621", " 0.758", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.292", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.305", " 0.760", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.003", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "5", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Spoon", " -0.011", " 0.773", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 1.405", " 0.771", " 4.680", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Spatula", " -0.034", " 0.775", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "9", " Fork", " -0.486", " 0.760", " 6.151", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Egg", " 1.924", " 1.565", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "11", " Egg", " 0.168", " 1.135", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " 2.137", " 1.511", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " 0.958", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Tomato", " -0.384", " 1.042", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Bowl", " 0.745", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " 0.107", " 1.574", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Lettuce", " -0.034", " 0.848", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "18", " Mug", " 0.147", " 0.755", " 6.349", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "19", " Mug", " 1.585", " 2.202", " 4.175", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Bowl", " 0.305", " 0.759", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 1.314", " 1.042", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " Knife", " -0.487", " 0.789", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.685", " 0.772", " 0.620", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "25", " Apple", " -0.269", " 0.834", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.582", " 0.987", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "29", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.332", " 0.144", " 0.201", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Spatula", " 0.532", " 0.787", " 0.507", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.213", " 0.864", " 6.763", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " 0.771", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.225", " 0.992", " 1.577", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.150", " 0.755", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 1.966", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.284", " 0.761", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move forward toward the sink, turn left, go forward toward the table, then turn right to go around to the side of the table. | STEP 2: Pick up the butter knife from the table, in front of the plant. | STEP 3: Go around to the opposite side of the table. | STEP 4: Put the butter knife in the pan, on the table. | STEP 5: Pick up the pan from the table. | STEP 6: Turn right, go forward toward the door, then turn left to face the counter above the dishwasher. | STEP 7: Place the pan on the counter, to the left of the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move forward toward the sink, turn left, go forward toward the table, then turn right to go around to the side of the table. ", " STEP 2: Pick up the butter knife from the table, in front of the plant. ", " STEP 3: Go around to the opposite side of the table. ", " STEP 4: Put the butter knife in the pan, on the table. ", " STEP 5: Pick up the pan from the table. ", " STEP 6: Turn right, go forward toward the door, then turn left to face the counter above the dishwasher. ", " STEP 7: Place the pan on the counter, to the left of the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.621", " 0.758", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.292", " 0.771", " 3.291", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.305", " 0.760", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.003", " 0.760", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "5", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Spoon", " -0.011", " 0.773", " 0.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 1.405", " 0.771", " 4.680", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Spatula", " -0.034", " 0.775", " 6.014", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "9", " Fork", " -0.486", " 0.760", " 6.151", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "10", " Egg", " 1.924", " 1.565", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "11", " Egg", " 0.168", " 1.135", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Cup", " 2.137", " 1.511", " 5.751", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "13", " Plate", " 0.958", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Tomato", " -0.384", " 1.042", " 0.486", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Bowl", " 0.745", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " 0.107", " 1.574", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Lettuce", " -0.034", " 0.848", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "18", " Mug", " 0.147", " 0.755", " 6.349", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "19", " Mug", " 1.585", " 2.202", " 4.175", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Bowl", " 0.305", " 0.759", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "22", " Egg", " 1.314", " 1.042", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "23", " Knife", " -0.487", " 0.789", " 6.807", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "24", " Fork", " -0.685", " 0.772", " 0.620", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "25", " Apple", " -0.269", " 0.834", " 6.588", " 0", " 135", " 0", " 91" ], [ "26", " Kettle", " 1.317", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "27", " Plate", " -0.552", " 0.144", " 0.582", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " SaltShaker", " 1.582", " 0.987", " 3.324", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "29", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " SoapBottle", " 0.332", " 0.144", " 0.201", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " Spatula", " 0.532", " 0.787", " 0.507", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.213", " 0.864", " 6.763", " 0", " 225", " 0", " 91" ], [ "33", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "34", " Potato", " 0.771", " 1.027", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " ButterKnife", " 1.225", " 0.992", " 1.577", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.150", " 0.755", " 6.604", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "37", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Tomato", " 1.966", " 1.565", " 5.876", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "39", " DishSponge", " 0.803", " 0.771", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "40", " Cup", " 2.094", " 1.511", " 6.001", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "41", " Spoon", " -0.284", " 0.761", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "42", " Mug", " 1.384", " 1.043", " 0.847", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "43", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "86", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "90", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "93", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the sink thenturn left and walk to the chair at the table then take a step right and walk one more step forward then turn left and take a step. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the lettuce. | STEP 3: Go walk to the exact opposite side of the table so you're looking at where you were standing before. | STEP 4: Put the knife on the plate. | STEP 5: Pick up the plate with the knife on it. | STEP 6: Turn right and walk all the way to the counter then turn left and walk to the coffee maker. | STEP 7: Put the plate to the left of the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the sink thenturn left and walk to the chair at the table then take a step right and walk one more step forward then turn left and take a step. ", " STEP 2: Pick up the knife to the left of the lettuce. ", " STEP 3: Go walk to the exact opposite side of the table so you're looking at where you were standing before. ", " STEP 4: Put the knife on the plate. ", " STEP 5: Pick up the plate with the knife on it. ", " STEP 6: Turn right and walk all the way to the counter then turn left and walk to the coffee maker. ", " STEP 7: Put the plate to the left of the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.910", " 4.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Pen", " -0.815", " 0.919", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Pencil", " 2.496", " 0.749", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Pencil", " 2.262", " 0.810", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " CreditCard", " -1.012", " 0.913", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " 2.542", " 0.744", " -1.373", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "7", " Book", " 2.533", " 0.096", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Book", " 2.618", " 0.458", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " AlarmClock", " 2.496", " 0.753", " -1.659", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Pillow", " 2.364", " 0.470", " -0.681", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "11", " Laptop", " -1.073", " 0.712", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "12", " Book", " -0.116", " 0.713", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.609", " 0.851", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CellPhone", " 2.614", " 0.745", " -1.669", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " 2.529", " 0.845", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " 2.449", " 0.842", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " KeyChain", " 2.529", " 0.843", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " RemoteControl", " -1.078", " 0.914", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " Laptop", " -0.946", " 0.911", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Pencil", " 2.262", " 0.810", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Pillow", " -0.959", " 0.752", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Pillow", " -1.128", " 0.470", " -1.053", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "23", " CD", " 2.367", " 0.807", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " Mug", " 2.327", " 0.742", " -1.570", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "26", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "49", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move to the television, turn left to face the television | STEP 2: Pick up the credit card from in front of the tv | STEP 3: Go to the green chair beside the tv | STEP 4: put the card on the green chair below the white pillow | STEP 5: Go to the table to the right of the chair | STEP 6: Pick up the card from the left of the pencil | STEP 7: Go to the chair to the left of the table | STEP 8: Put the card to the left of the first one on the green chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move to the television, turn left to face the television ", " STEP 2: Pick up the credit card from in front of the tv ", " STEP 3: Go to the green chair beside the tv ", " STEP 4: put the card on the green chair below the white pillow ", " STEP 5: Go to the table to the right of the chair ", " STEP 6: Pick up the card from the left of the pencil ", " STEP 7: Go to the chair to the left of the table ", " STEP 8: Put the card to the left of the first one on the green chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.910", " 4.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Pen", " -0.815", " 0.919", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Pencil", " 2.496", " 0.749", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Pencil", " 2.262", " 0.810", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " CreditCard", " -1.012", " 0.913", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " 2.542", " 0.744", " -1.373", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "7", " Book", " 2.533", " 0.096", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Book", " 2.618", " 0.458", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " AlarmClock", " 2.496", " 0.753", " -1.659", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Pillow", " 2.364", " 0.470", " -0.681", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "11", " Laptop", " -1.073", " 0.712", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "12", " Book", " -0.116", " 0.713", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.609", " 0.851", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CellPhone", " 2.614", " 0.745", " -1.669", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " 2.529", " 0.845", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " 2.449", " 0.842", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " KeyChain", " 2.529", " 0.843", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " RemoteControl", " -1.078", " 0.914", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " Laptop", " -0.946", " 0.911", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Pencil", " 2.262", " 0.810", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Pillow", " -0.959", " 0.752", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Pillow", " -1.128", " 0.470", " -1.053", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "23", " CD", " 2.367", " 0.807", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " Mug", " 2.327", " 0.742", " -1.570", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "26", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "49", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move straight then turn left, head towards the tv stand on your left | STEP 2: Pick up the credit card on the tv stand | STEP 3: Turn left cross the room head to the couch beside the tv stand | STEP 4: Put the credit card on the couch beside the pillow | STEP 5: Turn right step forward then turn left | STEP 6: Pick up the credit card in front of the lamp | STEP 7: Turn left then head to the couch beside the tv stand | STEP 8: Put the credit card along to the first one | END" ]

[ [ "STEP 1: Move straight then turn left, head towards the tv stand on your left ", " STEP 2: Pick up the credit card on the tv stand ", " STEP 3: Turn left cross the room head to the couch beside the tv stand ", " STEP 4: Put the credit card on the couch beside the pillow ", " STEP 5: Turn right step forward then turn left ", " STEP 6: Pick up the credit card in front of the lamp ", " STEP 7: Turn left then head to the couch beside the tv stand ", " STEP 8: Put the credit card along to the first one ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.5", " 0.910", " 4.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Pen", " -0.815", " 0.919", " 4.900", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " Pencil", " 2.496", " 0.749", " -1.444", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Pencil", " 2.262", " 0.810", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " CreditCard", " -1.012", " 0.913", " 4.35", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " CreditCard", " 2.542", " 0.744", " -1.373", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "7", " Book", " 2.533", " 0.096", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Book", " 2.618", " 0.458", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " AlarmClock", " 2.496", " 0.753", " -1.659", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Pillow", " 2.364", " 0.470", " -0.681", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "11", " Laptop", " -1.073", " 0.712", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "12", " Book", " -0.116", " 0.713", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " AlarmClock", " 2.609", " 0.851", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CellPhone", " 2.614", " 0.745", " -1.669", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " Bowl", " 2.529", " 0.845", " 1.017", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " CreditCard", " 2.449", " 0.842", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " KeyChain", " 2.529", " 0.843", " 0.230", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " RemoteControl", " -1.078", " 0.914", " 4.166", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "19", " Laptop", " -0.946", " 0.911", " 4.533", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " Pencil", " 2.262", " 0.810", " 2.833", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "21", " Pillow", " -0.959", " 0.752", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "22", " Pillow", " -1.128", " 0.470", " -1.053", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "23", " CD", " 2.367", " 0.807", " 3.494", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Pen", " 2.471", " 0.813", " 2.613", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " Mug", " 2.327", " 0.742", " -1.570", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "26", " Bed", " -0.594", " 0.009", " 2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.184", " 1.603", " 4.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Television", " 2.738", " 1.330", " 0.622", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -0.890", " 0.951", " 4.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " 0.800", " 1.371", " 5.245", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 3.415", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 2.992", " 1.529", " 2.553", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.625", " 0.772", " -1.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 2.668", " 0.810", " 3.082", " 0", " 358.947", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.626", " -0.009", " 3.742", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.453", " 1.450", " -2.058", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 2.565", " 0.009", " -1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " -1.277", " 0.009", " -1.169", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.5", " 2.174", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Desk", " 2.572", " 0.011", " 3.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 2.645", " 0.009", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 2.525", " 0.214", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.525", " 0.578", " 0.624", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 2.424", " 0.009", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " LaundryHamper", " 3.457", " 0.009", " 4.555", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.591", " 0.020", " 2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 2.184", " 0.020", " 3.440", " 0", " 120.016", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " 2.211", " 0.020", " 2.592", " 0", " 74.981", " 0", "" ], [ "49", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and move forward to the TV stand on the left and turn to face the TV | STEP 2: pick up the credit card that is in front of the TV on the TV stand | STEP 3: turn to the right and move to the green chair and face the green chair | STEP 4: put the credit card on the seat of the green chair in front of the left corner of the white pillow | STEP 5: move to the table that is to the right of the green chair | STEP 6: pick up the credit card that is next to the lamp on the table | STEP 7: move back to the green chair that is to the left of the table and face the chair | STEP 8: put the second credit card directly to the left of the first credit card that is on the seat of the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and move forward to the TV stand on the left and turn to face the TV ", " STEP 2: pick up the credit card that is in front of the TV on the TV stand ", " STEP 3: turn to the right and move to the green chair and face the green chair ", " STEP 4: put the credit card on the seat of the green chair in front of the left corner of the white pillow ", " STEP 5: move to the table that is to the right of the green chair ", " STEP 6: pick up the credit card that is next to the lamp on the table ", " STEP 7: move back to the green chair that is to the left of the table and face the chair ", " STEP 8: put the second credit card directly to the left of the first credit card that is on the seat of the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.899", " -2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -2.979", " 1.139", " -2.133", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Mug", " 3.064", " 0.540", " -2.368", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "3", " Bowl", " 3.024", " 0.792", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.326", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " Watch", " -1.731", " 0.614", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "6", " CellPhone", " -1.471", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Pencil", " 0.859", " 1.418", " -1.546", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "8", " Book", " -2.003", " 0.599", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Book", " -0.784", " 0.614", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Laptop", " -0.479", " 0.614", " -1.442", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "11", " KeyChain", " -3.011", " 1.414", " -1.832", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "12", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "14", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pillow", " -2.465", " 0.661", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Pillow", " -2.307", " 0.678", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "18", " Pencil", " 3.024", " 0.797", " -1.686", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " CreditCard", " -1.453", " 0.613", " 0.543", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "20", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 30" ], [ "22", " Pen", " -1.523", " 0.619", " 0.381", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "23", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " AlarmClock", " -2.916", " 1.142", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "25", " Watch", " -1.592", " 0.614", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "26", " CellPhone", " 3.024", " 0.791", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " CD", " 3.209", " 0.791", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Mug", " -1.453", " 0.611", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "30", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "50", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "51", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go forward to the shelves, then look down. | STEP 2: Pick up the black rag from the floor. | STEP 3: Look up to the shelves. | STEP 4: Put the black rag on the bottom shelf. | STEP 5: Look back down to the floor. | STEP 6: Pick up the yellow rag on the floor. | STEP 7: Look up to the shelves. | STEP 8: Put the yellow rag on the bottom shelf, on top of the black rag. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go forward to the shelves, then look down. ", " STEP 2: Pick up the black rag from the floor. ", " STEP 3: Look up to the shelves. ", " STEP 4: Put the black rag on the bottom shelf. ", " STEP 5: Look back down to the floor. ", " STEP 6: Pick up the yellow rag on the floor. ", " STEP 7: Look up to the shelves. ", " STEP 8: Put the yellow rag on the bottom shelf, on top of the black rag. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.899", " -2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -2.979", " 1.139", " -2.133", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Mug", " 3.064", " 0.540", " -2.368", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "3", " Bowl", " 3.024", " 0.792", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.326", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " Watch", " -1.731", " 0.614", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "6", " CellPhone", " -1.471", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Pencil", " 0.859", " 1.418", " -1.546", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "8", " Book", " -2.003", " 0.599", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Book", " -0.784", " 0.614", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Laptop", " -0.479", " 0.614", " -1.442", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "11", " KeyChain", " -3.011", " 1.414", " -1.832", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "12", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "14", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pillow", " -2.465", " 0.661", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Pillow", " -2.307", " 0.678", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "18", " Pencil", " 3.024", " 0.797", " -1.686", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " CreditCard", " -1.453", " 0.613", " 0.543", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "20", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 30" ], [ "22", " Pen", " -1.523", " 0.619", " 0.381", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "23", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " AlarmClock", " -2.916", " 1.142", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "25", " Watch", " -1.592", " 0.614", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "26", " CellPhone", " 3.024", " 0.791", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " CD", " 3.209", " 0.791", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Mug", " -1.453", " 0.611", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "30", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "50", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "51", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go straight to the cabinet. | STEP 2: Bend over and Pick up the black cloth that is on the floor. | STEP 3: With the cloth in hand stand up and face the cabinet that is in front of you. | STEP 4: place the cloth on the second shelf of the cabinet. | STEP 5: Bend down so you are looking at the cloths on the floor in front of you | STEP 6: Bend down and pick up the white cloth that is on the floor in front of you. | STEP 7: With the white cloth in hand stand up straight and face forward. | STEP 8: Place the white cloth on top of the black cloth on the second shelf in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go straight to the cabinet. ", " STEP 2: Bend over and Pick up the black cloth that is on the floor. ", " STEP 3: With the cloth in hand stand up and face the cabinet that is in front of you. ", " STEP 4: place the cloth on the second shelf of the cabinet. ", " STEP 5: Bend down so you are looking at the cloths on the floor in front of you ", " STEP 6: Bend down and pick up the white cloth that is on the floor in front of you. ", " STEP 7: With the white cloth in hand stand up straight and face forward. ", " STEP 8: Place the white cloth on top of the black cloth on the second shelf in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.899", " -2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -2.979", " 1.139", " -2.133", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Mug", " 3.064", " 0.540", " -2.368", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "3", " Bowl", " 3.024", " 0.792", " -0.838", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.326", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "5", " Watch", " -1.731", " 0.614", " 0.340", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "6", " CellPhone", " -1.471", " 0.338", " 0.371", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Pencil", " 0.859", " 1.418", " -1.546", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "8", " Book", " -2.003", " 0.599", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "9", " Book", " -0.784", " 0.614", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Laptop", " -0.479", " 0.614", " -1.442", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "11", " KeyChain", " -3.011", " 1.414", " -1.832", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "12", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "14", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Pillow", " -2.465", " 0.661", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Pillow", " -2.307", " 0.678", " -1.160", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "17", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "18", " Pencil", " 3.024", " 0.797", " -1.686", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " CreditCard", " -1.453", " 0.613", " 0.543", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "20", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 30" ], [ "22", " Pen", " -1.523", " 0.619", " 0.381", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "23", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " AlarmClock", " -2.916", " 1.142", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "25", " Watch", " -1.592", " 0.614", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "26", " CellPhone", " 3.024", " 0.791", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " CD", " 3.209", " 0.791", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Mug", " -1.453", " 0.611", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "29", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "30", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "50", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "51", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left walk forward then face down | STEP 2: Pick up the black cloth on the floor | STEP 3: Raise your body facing the shelf above the floor | STEP 4: Put the black cloth on the shelf in front of you | STEP 5: Look at the yellow cloth on the floor | STEP 6: Pick up the yellow cloth on the floor | STEP 7: Look to the shelf | STEP 8: Put the yellow cloth on top of the black cloth | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left walk forward then face down ", " STEP 2: Pick up the black cloth on the floor ", " STEP 3: Raise your body facing the shelf above the floor ", " STEP 4: Put the black cloth on the shelf in front of you ", " STEP 5: Look at the yellow cloth on the floor ", " STEP 6: Pick up the yellow cloth on the floor ", " STEP 7: Look to the shelf ", " STEP 8: Put the yellow cloth on top of the black cloth ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.902", " -1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.842", " 0.799", " -1.279", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Pencil", " 1.597", " 0.804", " -1.279", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 1.536", " 0.795", " -1.467", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Book", " 1.597", " 0.801", " -2.031", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " AlarmClock", " 1.719", " 0.798", " -1.655", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Laptop", " -0.088", " 0.693", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " Laptop", " -1.061", " 0.693", " -1.001", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " Book", " -0.818", " 0.694", " -0.36", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " KeyChain", " 1.773", " 0.657", " -2.473", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.535", " 0.794", " -1.466", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " CreditCard", " 1.536", " 0.799", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Laptop", " -0.574", " 0.693", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " Pen", " 1.633", " 0.176", " -2.386", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Pencil", " 1.633", " 0.505", " -1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.844", " 0.678", " -2.203", " 0", " 0", " 8.760", " Floor|+00.01|" ], [ "16", " Pillow", " -1.489", " 0.685", " -0.854", " 0", " 345.000", " 0", " 23" ], [ "17", " Pillow", " -1.508", " 0.685", " -0.378", " 0", " 288.596", " 0", " 23" ], [ "18", " TennisRacket", " -1.597", " 0.001", " -1.367", " 90", " 37.792", " 0", " Floor|+00.01|" ], [ "19", " CellPhone", " 1.633", " 0.172", " -1.202", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " CD", " 3.353", " 0.016", " 0.22", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " Mug", " 0.513", " 0.671", " -2.608", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "22", " Mirror", " 3.534", " 1.661", " -0.277", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -0.842", " -0.000", " -0.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 1.742", " 0.819", " -1.394", " 0", " 358.556", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.246", " 1.564", " -2.665", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 1.894", " 1.549", " -2.424", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.894", " 1.549", " -1.289", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.378", " 0.000", " 0.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.078", " 1.219", " 1.298", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.486", " 1.409", " -2.691", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.987", " 1.409", " -2.691", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " VacuumCleaner", " -1.649", " 0.010", " -2.440", " 0", " 42.426", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -0.490", " 2.130", " -2.638", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " 1.011", " 2.130", " -2.638", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.596", " 0.411", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.597", " 0.732", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.597", " 0.574", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.597", " 0.732", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 1.596", " 0.247", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.596", " 0.090", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.596", " 0.247", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.596", " 0.411", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " 1.634", " 0.003", " -1.830", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.596", " 0.090", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.597", " 0.574", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ShelvingUnit", " 0.249", " 0.003", " -2.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.017", " 0.178", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.249", " 0.665", " -2.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.243", " 0.344", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 0.474", " 0.344", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 0.355", " 0.011", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " 0.016", " 0.011", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " 0.357", " 0.178", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go toward the door, then turn left, go forward, then turn left to face the bed. | STEP 2: Pick up the computer nearest to you on the bed. | STEP 3: Turn left, go forward, then turn right and approach the lamp on the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go toward the door, then turn left, go forward, then turn left to face the bed. ", " STEP 2: Pick up the computer nearest to you on the bed. ", " STEP 3: Turn left, go forward, then turn right and approach the lamp on the dresser. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.902", " -1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.842", " 0.799", " -1.279", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Pencil", " 1.597", " 0.804", " -1.279", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 1.536", " 0.795", " -1.467", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Book", " 1.597", " 0.801", " -2.031", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " AlarmClock", " 1.719", " 0.798", " -1.655", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Laptop", " -0.088", " 0.693", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " Laptop", " -1.061", " 0.693", " -1.001", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " Book", " -0.818", " 0.694", " -0.36", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " KeyChain", " 1.773", " 0.657", " -2.473", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.535", " 0.794", " -1.466", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " CreditCard", " 1.536", " 0.799", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Laptop", " -0.574", " 0.693", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " Pen", " 1.633", " 0.176", " -2.386", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Pencil", " 1.633", " 0.505", " -1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.844", " 0.678", " -2.203", " 0", " 0", " 8.760", " Floor|+00.01|" ], [ "16", " Pillow", " -1.489", " 0.685", " -0.854", " 0", " 345.000", " 0", " 23" ], [ "17", " Pillow", " -1.508", " 0.685", " -0.378", " 0", " 288.596", " 0", " 23" ], [ "18", " TennisRacket", " -1.597", " 0.001", " -1.367", " 90", " 37.792", " 0", " Floor|+00.01|" ], [ "19", " CellPhone", " 1.633", " 0.172", " -1.202", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " CD", " 3.353", " 0.016", " 0.22", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " Mug", " 0.513", " 0.671", " -2.608", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "22", " Mirror", " 3.534", " 1.661", " -0.277", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -0.842", " -0.000", " -0.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 1.742", " 0.819", " -1.394", " 0", " 358.556", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.246", " 1.564", " -2.665", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 1.894", " 1.549", " -2.424", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.894", " 1.549", " -1.289", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.378", " 0.000", " 0.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.078", " 1.219", " 1.298", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.486", " 1.409", " -2.691", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.987", " 1.409", " -2.691", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " VacuumCleaner", " -1.649", " 0.010", " -2.440", " 0", " 42.426", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -0.490", " 2.130", " -2.638", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " 1.011", " 2.130", " -2.638", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.596", " 0.411", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.597", " 0.732", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.597", " 0.574", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.597", " 0.732", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 1.596", " 0.247", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.596", " 0.090", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.596", " 0.247", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.596", " 0.411", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " 1.634", " 0.003", " -1.830", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.596", " 0.090", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.597", " 0.574", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ShelvingUnit", " 0.249", " 0.003", " -2.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.017", " 0.178", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.249", " 0.665", " -2.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.243", " 0.344", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 0.474", " 0.344", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 0.355", " 0.011", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " 0.016", " 0.011", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " 0.357", " 0.178", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk forward to the door, then turn left and walk to the laptop on the bed. | STEP 2: Pick up the laptop from the bed which is in front of the book. | STEP 3: Turn left, walk forward to the wall, then turn right and walk to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk forward to the door, then turn left and walk to the laptop on the bed. ", " STEP 2: Pick up the laptop from the bed which is in front of the book. ", " STEP 3: Turn left, walk forward to the wall, then turn right and walk to the lamp on the desk. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.902", " -1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.842", " 0.799", " -1.279", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Pencil", " 1.597", " 0.804", " -1.279", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " 1.536", " 0.795", " -1.467", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Book", " 1.597", " 0.801", " -2.031", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " AlarmClock", " 1.719", " 0.798", " -1.655", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Laptop", " -0.088", " 0.693", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " Laptop", " -1.061", " 0.693", " -1.001", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "8", " Book", " -0.818", " 0.694", " -0.36", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " KeyChain", " 1.773", " 0.657", " -2.473", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " AlarmClock", " 1.535", " 0.794", " -1.466", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " CreditCard", " 1.536", " 0.799", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Laptop", " -0.574", " 0.693", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " Pen", " 1.633", " 0.176", " -2.386", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Pencil", " 1.633", " 0.505", " -1.289", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.844", " 0.678", " -2.203", " 0", " 0", " 8.760", " Floor|+00.01|" ], [ "16", " Pillow", " -1.489", " 0.685", " -0.854", " 0", " 345.000", " 0", " 23" ], [ "17", " Pillow", " -1.508", " 0.685", " -0.378", " 0", " 288.596", " 0", " 23" ], [ "18", " TennisRacket", " -1.597", " 0.001", " -1.367", " 90", " 37.792", " 0", " Floor|+00.01|" ], [ "19", " CellPhone", " 1.633", " 0.172", " -1.202", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " CD", " 3.353", " 0.016", " 0.22", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " Mug", " 0.513", " 0.671", " -2.608", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "22", " Mirror", " 3.534", " 1.661", " -0.277", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Bed", " -0.842", " -0.000", " -0.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 1.742", " 0.819", " -1.394", " 0", " 358.556", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 0.246", " 1.564", " -2.665", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 1.894", " 1.549", " -2.424", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 1.894", " 1.549", " -1.289", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.378", " 0.000", " 0.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -0.078", " 1.219", " 1.298", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -0.486", " 1.409", " -2.691", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.987", " 1.409", " -2.691", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " VacuumCleaner", " -1.649", " 0.010", " -2.440", " 0", " 42.426", " 0", "" ], [ "33", " Blinds", " -0.490", " 2.130", " -2.638", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " 1.011", " 2.130", " -2.638", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.596", " 0.411", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.597", " 0.732", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 1.597", " 0.574", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 1.597", " 0.732", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 1.596", " 0.247", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 1.596", " 0.090", " -1.459", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.596", " 0.247", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.596", " 0.411", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Dresser", " 1.634", " 0.003", " -1.830", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.596", " 0.090", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 1.597", " 0.574", " -2.202", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " ShelvingUnit", " 0.249", " 0.003", " -2.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 0.017", " 0.178", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.249", " 0.665", " -2.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 0.243", " 0.344", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 0.474", " 0.344", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 0.355", " 0.011", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " 0.016", " 0.011", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " 0.357", " 0.178", " -2.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the edge of the bed in front of the laptop. | STEP 2: Grab and close the laptop. | STEP 3: Walk to the edge of the dresser. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the edge of the bed in front of the laptop. ", " STEP 2: Grab and close the laptop. ", " STEP 3: Walk to the edge of the dresser. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 1.124", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.750", " 0.343", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " DishSponge", " -1.665", " 0.343", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " DishSponge", " -1.826", " 1.063", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " -1.665", " 0.344", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " -1.451", " 1.323", " -2.870", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 0.983", " 0.461", " 0.681", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Spatula", " -1.645", " 0.437", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "9", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.636", " 1.352", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.401", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.277", " 1.323", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " 1.148", " 1.308", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.420", " 1.318", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.682", " 0.338", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.129", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "19", " Bread", " -2.049", " 1.397", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Bread", " 1.025", " 1.397", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " 1.155", " 1.399", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " 0.747", " 0.339", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "23", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "24", " Bread", " -1.522", " 1.397", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "26", " Knife", " -1.920", " 1.352", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Bowl", " -1.749", " 0.342", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " Potato", " -2.093", " 1.374", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.915", " 1.335", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "30", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "32", " Kettle", " -1.920", " 1.324", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Egg", " 1.123", " 1.565", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "34", " Pan", " -1.881", " 0.327", " -2.035", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " WineBottle", " 0.277", " 1.323", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.255", " 0", " 355.720", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -1.730", " 0.435", " -0.561", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Tomato", " 0.492", " 1.356", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Plate", " -1.817", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.276", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " DishSponge", " 0.856", " 0.953", " 0.711", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "44", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.545", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "46", " Mug", " 0.900", " 0.339", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the fridge straight ahead. | STEP 2: Open the fridge and grab the green cup in the fridge. | STEP 3: Take the cup and walk to the microwave to the right. | STEP 4: Place the green cup next to the bowl in the microwave and heat up the green cup and remove it. | STEP 5: Take a step back away from the microwave. | STEP 6: Place the warm cup behind the roll of paper on the counter where the microwave is. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the fridge straight ahead. ", " STEP 2: Open the fridge and grab the green cup in the fridge. ", " STEP 3: Take the cup and walk to the microwave to the right. ", " STEP 4: Place the green cup next to the bowl in the microwave and heat up the green cup and remove it. ", " STEP 5: Take a step back away from the microwave. ", " STEP 6: Place the warm cup behind the roll of paper on the counter where the microwave is. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 1.124", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.750", " 0.343", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " DishSponge", " -1.665", " 0.343", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " DishSponge", " -1.826", " 1.063", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " -1.665", " 0.344", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " -1.451", " 1.323", " -2.870", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 0.983", " 0.461", " 0.681", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Spatula", " -1.645", " 0.437", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "9", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.636", " 1.352", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.401", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.277", " 1.323", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " 1.148", " 1.308", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.420", " 1.318", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.682", " 0.338", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.129", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "19", " Bread", " -2.049", " 1.397", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Bread", " 1.025", " 1.397", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " 1.155", " 1.399", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " 0.747", " 0.339", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "23", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "24", " Bread", " -1.522", " 1.397", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "26", " Knife", " -1.920", " 1.352", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Bowl", " -1.749", " 0.342", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " Potato", " -2.093", " 1.374", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.915", " 1.335", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "30", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "32", " Kettle", " -1.920", " 1.324", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Egg", " 1.123", " 1.565", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "34", " Pan", " -1.881", " 0.327", " -2.035", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " WineBottle", " 0.277", " 1.323", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.255", " 0", " 355.720", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -1.730", " 0.435", " -0.561", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Tomato", " 0.492", " 1.356", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Plate", " -1.817", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.276", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " DishSponge", " 0.856", " 0.953", " 0.711", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "44", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.545", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "46", " Mug", " 0.900", " 0.339", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the black fridge on the right. | STEP 2: Open the fridge, pick up the green glass from the lower left shelf and close the door. | STEP 3: Turn right and walk to the microwave on the counter to the left. | STEP 4: Put the glass inside the microwave, heat it, remove it and close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the counter closest to the fridge on the right. | STEP 6: Put the heated glass on the left side of the counter behind the roll of paper towels. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the black fridge on the right. ", " STEP 2: Open the fridge, pick up the green glass from the lower left shelf and close the door. ", " STEP 3: Turn right and walk to the microwave on the counter to the left. ", " STEP 4: Put the glass inside the microwave, heat it, remove it and close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk to the counter closest to the fridge on the right. ", " STEP 6: Put the heated glass on the left side of the counter behind the roll of paper towels. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 1.124", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.750", " 0.343", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " DishSponge", " -1.665", " 0.343", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " DishSponge", " -1.826", " 1.063", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " WineBottle", " -1.665", " 0.344", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "5", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Fork", " -1.451", " 1.323", " -2.870", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 0.983", " 0.461", " 0.681", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Spatula", " -1.645", " 0.437", " -1.086", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "9", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "11", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -0.911", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.636", " 1.352", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.401", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.277", " 1.323", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Bowl", " 1.148", " 1.308", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "16", " SaltShaker", " 0.420", " 1.318", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "17", " PepperShaker", " -1.682", " 0.338", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.129", " 0.339", " -1.854", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "19", " Bread", " -2.049", " 1.397", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Bread", " 1.025", " 1.397", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Lettuce", " 1.155", " 1.399", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "22", " Mug", " 0.747", " 0.339", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "23", " Apple", " -1.657", " 0.329", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "24", " Bread", " -1.522", " 1.397", " -2.870", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "26", " Knife", " -1.920", " 1.352", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Bowl", " -1.749", " 0.342", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "28", " Potato", " -2.093", " 1.374", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.915", " 1.335", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "30", " Fork", " -1.660", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Cup", " 0.938", " 1.754", " 2.112", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "32", " Kettle", " -1.920", " 1.324", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "33", " Egg", " 1.123", " 1.565", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "34", " Pan", " -1.881", " 0.327", " -2.035", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.193", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " WineBottle", " 0.277", " 1.323", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.255", " 0", " 355.720", " 59" ], [ "38", " Spatula", " -1.730", " 0.435", " -0.561", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " 0.778", " 1.312", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " Tomato", " 0.492", " 1.356", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " Plate", " -1.817", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "42", " PepperShaker", " 1.276", " 1.202", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " DishSponge", " 0.856", " 0.953", " 0.711", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "44", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "45", " Apple", " 1.017", " 1.724", " 1.545", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "46", " Mug", " 0.900", " 0.339", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the fridge in front of you. | STEP 2: Take the green cup from inside the fridge. | STEP 3: Go to the counter to your right, with the microwave on it. | STEP 4: Put the green cup inside of the microwave, heat it up, then take it out. | STEP 5: Move slightly to your left, then turn to face the counter with the microwave on it. | STEP 6: Put the green cup on the counter, behind the paper towel roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the fridge in front of you. ", " STEP 2: Take the green cup from inside the fridge. ", " STEP 3: Go to the counter to your right, with the microwave on it. ", " STEP 4: Put the green cup inside of the microwave, heat it up, then take it out. ", " STEP 5: Move slightly to your left, then turn to face the counter with the microwave on it. ", " STEP 6: Put the green cup on the counter, behind the paper towel roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.930", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.164", " 1.111", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "2", " Ladle", " 3.141", " 0.212", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " Ladle", " 0.856", " 1.711", " -1.689", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "4", " DishSponge", " -0.868", " 0.517", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "5", " DishSponge", " 3.028", " 0.175", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " 3.084", " 0.178", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Spoon", " -0.862", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spoon", " 0.239", " 0.706", " -1.515", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Fork", " 3.277", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " CellPhone", " -0.101", " 0.320", " -1.330", " 0", " 45", " 0", " 94" ], [ "12", " Mug", " -1.018", " 0.992", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "13", " Mug", " -0.967", " 1.253", " -0.861", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "14", " Apple", " -1.008", " 0.974", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Apple", " -0.546", " 0.974", " -0.679", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "16", " SaltShaker", " 3.173", " 1.460", " -1.382", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.468", " 0.127", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.160", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.165", " 1.259", " -1.569", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "20", " Bowl", " 0.710", " 0.908", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "21", " Tomato", " 1.242", " 0.923", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "22", " Egg", " 1.242", " 1.300", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "23", " Plate", " 2.966", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Glassbottle", " 3.028", " 0.176", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 3.146", " 1.273", " -0.790", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Potato", " 2.987", " 0.785", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "27", " Fork", " 0.967", " 0.908", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " -0.868", " 0.555", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Pot", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 51" ], [ "30", " Kettle", " -0.237", " 0.900", " -1.099", " 0", " 45", " 0", " 91" ], [ "31", " Spatula", " 0.622", " 0.923", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "32", " Knife", " -0.991", " 0.732", " 0.664", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.054", " 0.965", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "34", " Cup", " -0.729", " 0.898", " -0.699", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.745", " 0.322", " -0.186", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Egg", " -1.119", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "37", " PepperShaker", " 2.971", " 0.172", " -0.702", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.012", " 0.900", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "39", " Apple", " -1.052", " 1.071", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "40", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 83" ], [ "41", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 93" ], [ "42", " CellPhone", " -0.827", " 0.704", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "43", " DishSponge", " 3.182", " 0.100", " 1.653", " 0", " 225", " 0", " 103" ], [ "44", " Tomato", " 1.008", " 0.750", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "45", " Spoon", " 1.098", " 0.912", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "46", " Bowl", " 0.716", " 0.908", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "47", " Mug", " 3.102", " 1.459", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "104", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk three steps, turn left, walk six steps, turn left, take one step to the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter sitting to the right of the lettuce. | STEP 3: Turn right to face the stove, cater-cornered. | STEP 4: Put the knife into the pan at the back of the stove, sitting vertical at the bottom, right corner of the pan. | STEP 5: Pick up the pan on the stove by the handle, | STEP 6: Turn right, take one step, turn right again taking three steps, turn left, take one step and stop at the table. | STEP 7: Put the pan in the center of the table directly in front of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk three steps, turn left, walk six steps, turn left, take one step to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter sitting to the right of the lettuce. ", " STEP 3: Turn right to face the stove, cater-cornered. ", " STEP 4: Put the knife into the pan at the back of the stove, sitting vertical at the bottom, right corner of the pan. ", " STEP 5: Pick up the pan on the stove by the handle, ", " STEP 6: Turn right, take one step, turn right again taking three steps, turn left, take one step and stop at the table. ", " STEP 7: Put the pan in the center of the table directly in front of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.930", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.164", " 1.111", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "2", " Ladle", " 3.141", " 0.212", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " Ladle", " 0.856", " 1.711", " -1.689", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "4", " DishSponge", " -0.868", " 0.517", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "5", " DishSponge", " 3.028", " 0.175", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " 3.084", " 0.178", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Spoon", " -0.862", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spoon", " 0.239", " 0.706", " -1.515", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Fork", " 3.277", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " CellPhone", " -0.101", " 0.320", " -1.330", " 0", " 45", " 0", " 94" ], [ "12", " Mug", " -1.018", " 0.992", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "13", " Mug", " -0.967", " 1.253", " -0.861", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "14", " Apple", " -1.008", " 0.974", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Apple", " -0.546", " 0.974", " -0.679", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "16", " SaltShaker", " 3.173", " 1.460", " -1.382", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.468", " 0.127", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.160", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.165", " 1.259", " -1.569", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "20", " Bowl", " 0.710", " 0.908", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "21", " Tomato", " 1.242", " 0.923", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "22", " Egg", " 1.242", " 1.300", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "23", " Plate", " 2.966", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Glassbottle", " 3.028", " 0.176", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 3.146", " 1.273", " -0.790", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Potato", " 2.987", " 0.785", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "27", " Fork", " 0.967", " 0.908", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " -0.868", " 0.555", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Pot", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 51" ], [ "30", " Kettle", " -0.237", " 0.900", " -1.099", " 0", " 45", " 0", " 91" ], [ "31", " Spatula", " 0.622", " 0.923", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "32", " Knife", " -0.991", " 0.732", " 0.664", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.054", " 0.965", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "34", " Cup", " -0.729", " 0.898", " -0.699", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.745", " 0.322", " -0.186", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Egg", " -1.119", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "37", " PepperShaker", " 2.971", " 0.172", " -0.702", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.012", " 0.900", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "39", " Apple", " -1.052", " 1.071", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "40", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 83" ], [ "41", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 93" ], [ "42", " CellPhone", " -0.827", " 0.704", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "43", " DishSponge", " 3.182", " 0.100", " 1.653", " 0", " 225", " 0", " 103" ], [ "44", " Tomato", " 1.008", " 0.750", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "45", " Spoon", " 1.098", " 0.912", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "46", " Bowl", " 0.716", " 0.908", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "47", " Mug", " 3.102", " 1.459", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "104", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the counter then turn left and walk to the stove then turn left. | STEP 2: Pick up the butter knife that's in front of you. | STEP 3: Turn to your right. | STEP 4: Put the knife in the pan on the back right burner. | STEP 5: Pick up the pan on the back right burner. | STEP 6: Turn right and take a step then turn right and take two steps then turn left and take a step. | STEP 7: Put the pan on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the counter then turn left and walk to the stove then turn left. ", " STEP 2: Pick up the butter knife that's in front of you. ", " STEP 3: Turn to your right. ", " STEP 4: Put the knife in the pan on the back right burner. ", " STEP 5: Pick up the pan on the back right burner. ", " STEP 6: Turn right and take a step then turn right and take two steps then turn left and take a step. ", " STEP 7: Put the pan on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.930", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.164", " 1.111", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "2", " Ladle", " 3.141", " 0.212", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "3", " Ladle", " 0.856", " 1.711", " -1.689", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "4", " DishSponge", " -0.868", " 0.517", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "5", " DishSponge", " 3.028", " 0.175", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " ButterKnife", " -0.868", " 0.706", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " 3.084", " 0.178", " 0.629", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "8", " Spoon", " -0.862", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " Spoon", " 0.239", " 0.706", " -1.515", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Fork", " 3.277", " 0.901", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " CellPhone", " -0.101", " 0.320", " -1.330", " 0", " 45", " 0", " 94" ], [ "12", " Mug", " -1.018", " 0.992", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "13", " Mug", " -0.967", " 1.253", " -0.861", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "14", " Apple", " -1.008", " 0.974", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Apple", " -0.546", " 0.974", " -0.679", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "16", " SaltShaker", " 3.173", " 1.460", " -1.382", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "17", " SaltShaker", " 0.468", " 0.127", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.160", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.165", " 1.259", " -1.569", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "20", " Bowl", " 0.710", " 0.908", " 0.627", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "21", " Tomato", " 1.242", " 0.923", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "22", " Egg", " 1.242", " 1.300", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "23", " Plate", " 2.966", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Glassbottle", " 3.028", " 0.176", " -0.307", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 3.146", " 1.273", " -0.790", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Potato", " 2.987", " 0.785", " -0.100", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "27", " Fork", " 0.967", " 0.908", " 0.464", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "28", " Ladle", " -0.868", " 0.555", " 1.255", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Pot", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 51" ], [ "30", " Kettle", " -0.237", " 0.900", " -1.099", " 0", " 45", " 0", " 91" ], [ "31", " Spatula", " 0.622", " 0.923", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "32", " Knife", " -0.991", " 0.732", " 0.664", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "33", " Lettuce", " 0.054", " 0.965", " -1.481", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "34", " Cup", " -0.729", " 0.898", " -0.699", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "35", " SaltShaker", " -0.745", " 0.322", " -0.186", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Egg", " -1.119", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "37", " PepperShaker", " 2.971", " 0.172", " -0.702", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.012", " 0.900", " -1.337", " 0", " 45", " 0", " 83" ], [ "39", " Apple", " -1.052", " 1.071", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "40", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 83" ], [ "41", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 93" ], [ "42", " CellPhone", " -0.827", " 0.704", " 0.489", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "43", " DishSponge", " 3.182", " 0.100", " 1.653", " 0", " 225", " 0", " 103" ], [ "44", " Tomato", " 1.008", " 0.750", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "45", " Spoon", " 1.098", " 0.912", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "46", " Bowl", " 0.716", " 0.908", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 93" ], [ "47", " Mug", " 3.102", " 1.459", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "48", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "104", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "105", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "106", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head to the counter that's to the left of the oven | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Turn to the right and face the oven | STEP 4: Put the knife in the container in the top right stove | STEP 5: Grab the container off of the top right stove | STEP 6: Turn around and go to the kitchen island | STEP 7: Put the container on the kitchen island | END" ]

[ [ "STEP 1: Head to the counter that's to the left of the oven ", " STEP 2: Grab the knife off of the counter ", " STEP 3: Turn to the right and face the oven ", " STEP 4: Put the knife in the container in the top right stove ", " STEP 5: Grab the container off of the top right stove ", " STEP 6: Turn around and go to the kitchen island ", " STEP 7: Put the container on the kitchen island ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.102", " 0.454", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Plate", " -2.184", " 0.452", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " -2.102", " 0.449", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " KeyChain", " -0.559", " 0.191", " 2.164", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "5", " KeyChain", " -3.341", " 0.584", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -3.341", " 0.532", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 39" ], [ "9", " Candle", " -1.978", " 0.233", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Vase", " 2.105", " 0.784", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " CreditCard", " -1.480", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "12", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.774", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "17", " KeyChain", " -2.102", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Plate", " -1.856", " 0.452", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -1.938", " 0.459", " -0.237", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "21", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to face the coffee table so that the remote is at the top right corner when you look down at it. | STEP 2: Pick up the candle that's at the center of the table. | STEP 3: Put the candle down on the top left corner of the yellow plate that's closest to you. | STEP 4: Pick up the plate with the candle on it. | STEP 5: Bring the plate over to the console table across the room with the television on it. | STEP 6: Put the plate down on the left side of the shelf beneath the television. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to face the coffee table so that the remote is at the top right corner when you look down at it. ", " STEP 2: Pick up the candle that's at the center of the table. ", " STEP 3: Put the candle down on the top left corner of the yellow plate that's closest to you. ", " STEP 4: Pick up the plate with the candle on it. ", " STEP 5: Bring the plate over to the console table across the room with the television on it. ", " STEP 6: Put the plate down on the left side of the shelf beneath the television. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.102", " 0.454", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Plate", " -2.184", " 0.452", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " -2.102", " 0.449", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " KeyChain", " -0.559", " 0.191", " 2.164", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "5", " KeyChain", " -3.341", " 0.584", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -3.341", " 0.532", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 39" ], [ "9", " Candle", " -1.978", " 0.233", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Vase", " 2.105", " 0.784", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " CreditCard", " -1.480", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "12", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.774", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "17", " KeyChain", " -2.102", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Plate", " -1.856", " 0.452", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -1.938", " 0.459", " -0.237", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "21", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Hang a right at the television stand, turn left at the end of the couch and face the glass coffee table on the left at the chair. | STEP 2: Pick up the candle holder with the candle in the middle of the glass table next to the keys. | STEP 3: Put the candle holder with the candle on the gold plate to the left of the statue on the table. | STEP 4: Pick up the plate with the candle holder on the table. | STEP 5: Turn left, hang a right at the couch and walk to the television stand ahead. | STEP 6: Put the plate with the candle holder on the left corner of the bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Hang a right at the television stand, turn left at the end of the couch and face the glass coffee table on the left at the chair. ", " STEP 2: Pick up the candle holder with the candle in the middle of the glass table next to the keys. ", " STEP 3: Put the candle holder with the candle on the gold plate to the left of the statue on the table. ", " STEP 4: Pick up the plate with the candle holder on the table. ", " STEP 5: Turn left, hang a right at the couch and walk to the television stand ahead. ", " STEP 6: Put the plate with the candle holder on the left corner of the bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.102", " 0.454", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Plate", " -2.184", " 0.452", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " -2.102", " 0.449", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " KeyChain", " -0.559", " 0.191", " 2.164", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "5", " KeyChain", " -3.341", " 0.584", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " CreditCard", " -3.341", " 0.532", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "7", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "8", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 39" ], [ "9", " Candle", " -1.978", " 0.233", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "10", " Vase", " 2.105", " 0.784", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " CreditCard", " -1.480", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "12", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Laptop", " 2.105", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " RemoteControl", " -1.774", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "17", " KeyChain", " -2.102", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Pillow", " -3.341", " 0.645", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Plate", " -1.856", " 0.452", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -1.938", " 0.459", " -0.237", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "21", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "23", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward, turn right, walk forward, turn left at end of table, turn left again facing table | STEP 2: Pick up candle off of table | STEP 3: Put candle on plate on table | STEP 4: Pick up candle and plate off of table | STEP 5: Turn left, walk forward, turn right, walk forward to television stand | STEP 6: Put candle and plate on bottom of television stand | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward, turn right, walk forward, turn left at end of table, turn left again facing table ", " STEP 2: Pick up candle off of table ", " STEP 3: Put candle on plate on table ", " STEP 4: Pick up candle and plate off of table ", " STEP 5: Turn left, walk forward, turn right, walk forward to television stand ", " STEP 6: Put candle and plate on bottom of television stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.903", " 3.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.306", " 0.097", " 2.642", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " SoapBar", " 0.234", " 0.097", " 2.352", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " SoapBottle", " -0.119", " 0.707", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.327", " 0.707", " 1.060", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "6", " Candle", " 0.379", " 0.106", " 2.738", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "7", " Cloth", " -1.569", " 0.164", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "9", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " SoapBar", " 0.377", " 0.097", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.047", " 0.971", " 4.911", " 0", " 180", " 90", " 26" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.749", " 1.045", " 4.083", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.485", " 1.058", " 3.915", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " SprayBottle", " 0.112", " 1.055", " 2.078", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "17", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the sink and turn right, walk to the left side of the tub. | STEP 2: Pick up the bottle from the upper left corner of the tub. | STEP 3: Turn around and walk to the sink on the left side and look down at the cabinet. | STEP 4: Open the cabinet door on the left, put the bottle down to the left of the bar of soap, and close the door. | STEP 5: Move closer to the counter to the left of the sink. | STEP 6: Pick up the bottle from the counter. | STEP 7: Move further away from the counter and look at the cabinet below the sink. | STEP 8: Open the cabinet door, put the bottle in the cabinet to the right of the first bottle, and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the sink and turn right, walk to the left side of the tub. ", " STEP 2: Pick up the bottle from the upper left corner of the tub. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sink on the left side and look down at the cabinet. ", " STEP 4: Open the cabinet door on the left, put the bottle down to the left of the bar of soap, and close the door. ", " STEP 5: Move closer to the counter to the left of the sink. ", " STEP 6: Pick up the bottle from the counter. ", " STEP 7: Move further away from the counter and look at the cabinet below the sink. ", " STEP 8: Open the cabinet door, put the bottle in the cabinet to the right of the first bottle, and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.903", " 3.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.306", " 0.097", " 2.642", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " SoapBar", " 0.234", " 0.097", " 2.352", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " SoapBottle", " -0.119", " 0.707", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.327", " 0.707", " 1.060", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "6", " Candle", " 0.379", " 0.106", " 2.738", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "7", " Cloth", " -1.569", " 0.164", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "9", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " SoapBar", " 0.377", " 0.097", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.047", " 0.971", " 4.911", " 0", " 180", " 90", " 26" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.749", " 1.045", " 4.083", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.485", " 1.058", " 3.915", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " SprayBottle", " 0.112", " 1.055", " 2.078", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "17", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go across the room to the tub. | STEP 2: Pick up the lotion bottle on the edge of the tub. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Put the lotion bottle in the left cabinet under the sink. | STEP 5: Turn and go to the left side of the sink. | STEP 6: Pick up the lotion bottle on the left side of the sink. | STEP 7: Go back to the left cabinet under the sink. | STEP 8: Put the lotion bottle in the left cabinet under the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go across the room to the tub. ", " STEP 2: Pick up the lotion bottle on the edge of the tub. ", " STEP 3: Turn around and go to the sink. ", " STEP 4: Put the lotion bottle in the left cabinet under the sink. ", " STEP 5: Turn and go to the left side of the sink. ", " STEP 6: Pick up the lotion bottle on the left side of the sink. ", " STEP 7: Go back to the left cabinet under the sink. ", " STEP 8: Put the lotion bottle in the left cabinet under the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.903", " 3.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " 0.306", " 0.097", " 2.642", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " SoapBar", " 0.234", " 0.097", " 2.352", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "3", " SoapBottle", " -0.119", " 0.707", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "4", " SoapBottle", " -0.327", " 0.707", " 1.060", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "5", " Towel", " -2.393", " 1.478", " 0.580", " 0", " 90", " 0", " 25" ], [ "6", " Candle", " 0.379", " 0.106", " 2.738", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "7", " Cloth", " -1.569", " 0.164", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " HandTowel", " 0.397", " 1.656", " 2.039", " 0", " 180", " 0", " 29" ], [ "9", " Plunger", " 0.480", " 0.002", " 4.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " SoapBar", " 0.377", " 0.097", " 3.363", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.047", " 0.971", " 4.911", " 0", " 180", " 90", " 26" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.749", " 1.045", " 4.083", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.485", " 1.058", " 3.915", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " SprayBottle", " 0.112", " 1.055", " 2.078", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "15", " ScrubBrush", " 0.688", " 0.002", " 4.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Sink", " 0.426", " 1.037", " 2.947", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "17", " Window", " -2.548", " 1.673", " 2.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " 0.068", " 0.366", " 3.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.042", " 0.155", " 0.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " SinkBasin", " 0.404", " 0.926", " 2.926", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.858", " 1.863", " 2.972", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " 0.487", " 1.015", " 3.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -0.207", " 0.687", " 0.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " 0.074", " 0.379", " 2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " -2.5", " 1.463", " 0.579", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -0.081", " 0.971", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -1.121", " 1.333", " 5.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " BathtubBasin", " -1.062", " 0.153", " 0.556", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.398", " 1.758", " 2.000", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.229", " 0.001", " 1.445", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " 0.376", " 0.002", " 4.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 3.371", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " 0.661", " 1.043", " 2.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to face the head of the bath tub. | STEP 2: Pick up the candle on the bath tub. | STEP 3: Turn left to face the left cabinet under the sink. | STEP 4: Place the candle in the left cabinet under the sink. | STEP 5: Turn right to face the front of the bath tub. | STEP 6: Pick up the candle on the bath tub. | STEP 7: Turn left to face the left cabinet under the sink. | STEP 8: Place the candle in the left cabinet under the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to face the head of the bath tub. ", " STEP 2: Pick up the candle on the bath tub. ", " STEP 3: Turn left to face the left cabinet under the sink. ", " STEP 4: Place the candle in the left cabinet under the sink. ", " STEP 5: Turn right to face the front of the bath tub. ", " STEP 6: Pick up the candle on the bath tub. ", " STEP 7: Turn left to face the left cabinet under the sink. ", " STEP 8: Place the candle in the left cabinet under the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.768", " 0.997", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " -0.148", " 1.166", " -3.497", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "3", " Candle", " -2.547", " 0.991", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -2.512", " 0.092", " -3.131", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.640", " 0.358", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " SoapBar", " -2.649", " 0.080", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.915", " 0.994", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -0.161", " 0.043", " -2.798", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.841", " 0.989", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.148", " 1.161", " -3.104", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.251", " 0.045", " -2.824", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "14", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "17", " Candle", " -0.212", " 1.159", " -3.693", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.547", " 0.993", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and move to the dresser on the left | STEP 2: Pick up the candle from the dresser | STEP 3: Turn around and move to the toilet on the right | STEP 4: Place the candle on the back of the toilet | STEP 5: Turn around and move to the shelves on the right | STEP 6: Pick up the toilet paper roll from the shelves | STEP 7: Turn around and move to the toilet on the right | STEP 8: Place the toilet paper roll on the back of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and move to the dresser on the left ", " STEP 2: Pick up the candle from the dresser ", " STEP 3: Turn around and move to the toilet on the right ", " STEP 4: Place the candle on the back of the toilet ", " STEP 5: Turn around and move to the shelves on the right ", " STEP 6: Pick up the toilet paper roll from the shelves ", " STEP 7: Turn around and move to the toilet on the right ", " STEP 8: Place the toilet paper roll on the back of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.768", " 0.997", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " -0.148", " 1.166", " -3.497", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "3", " Candle", " -2.547", " 0.991", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -2.512", " 0.092", " -3.131", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.640", " 0.358", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " SoapBar", " -2.649", " 0.080", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.915", " 0.994", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -0.161", " 0.043", " -2.798", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.841", " 0.989", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.148", " 1.161", " -3.104", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.251", " 0.045", " -2.824", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "14", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "17", " Candle", " -0.212", " 1.159", " -3.693", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.547", " 0.993", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the white dresser. | STEP 2: Pick up the brown roll from the left of the dresser. | STEP 3: Turn left and go to the toilet on the right next to the toilet paper holder. | STEP 4: Place the brown roll on top of the toilet tank. | STEP 5: Turn around and go to the white shelf case under the mirror. | STEP 6: Pick up the roll of toilet paper behind the candle. | STEP 7: Turn around and go to the right of the toilet next to the toilet paper holder. | STEP 8: Put the toilet paper on top of the toilet tank to the right of the brown roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the white dresser. ", " STEP 2: Pick up the brown roll from the left of the dresser. ", " STEP 3: Turn left and go to the toilet on the right next to the toilet paper holder. ", " STEP 4: Place the brown roll on top of the toilet tank. ", " STEP 5: Turn around and go to the white shelf case under the mirror. ", " STEP 6: Pick up the roll of toilet paper behind the candle. ", " STEP 7: Turn around and go to the right of the toilet next to the toilet paper holder. ", " STEP 8: Put the toilet paper on top of the toilet tank to the right of the brown roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.768", " 0.997", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " Cloth", " -0.148", " 1.166", " -3.497", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "3", " Candle", " -2.547", " 0.991", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -2.512", " 0.092", " -3.131", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.640", " 0.358", " -3.340", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " SoapBar", " -2.649", " 0.080", " -0.822", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.915", " 0.994", " -3.188", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " HandTowel", " -0.038", " 1.481", " -1.549", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " -0.161", " 0.043", " -2.798", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "10", " ToiletPaper", " -2.841", " 0.989", " -2.125", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.148", " 1.161", " -3.104", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " Towel", " -1.338", " 1.193", " -0.106", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.251", " 0.045", " -2.824", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "14", " ScrubBrush", " -0.136", " -0.000", " -0.105", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "15", " Cloth", " -2.841", " 0.997", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "16", " Plunger", " -0.370", " -0.000", " -0.097", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.15|" ], [ "17", " Candle", " -0.212", " 1.159", " -3.693", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.547", " 0.993", " -3.454", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "19", " Bathtub", " -2.104", " 0.524", " -0.828", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Faucet", " -0.040", " 1.017", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " -0.307", " 0.0", " -2.076", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -2.983", " 1.565", " -2.900", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Shelf", " -2.581", " 0.395", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -2.539", " 0.130", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -2.704", " 1.029", " -2.923", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " -1.338", " 1.179", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -0.363", " 1.330", " -3.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -2.661", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " HandTowelHolder", " 0.0", " 1.582", " -1.549", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -0.310", " 0.859", " -2.076", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " BathtubBasin", " -2.586", " 0.071", " -0.801", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.866", " -0.968", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.266", " -0.034", " -2.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -0.411", " -0.000", " -0.547", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.229", " 0.161", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.229", " 0.420", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.229", " 0.680", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.229", " 0.940", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Dresser", " -0.205", " 0.000", " -3.398", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.579", " 1.261", " -0.064", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ShowerCurtain", " -2.188", " 1.915", " -1.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to go to the white dresser on the left. | STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll from the top of the dresser. | STEP 3: Turn left ad go to the right side of the toilet. | STEP 4: Place the empty toilet paper roll on the top of the toilet tank. | STEP 5: Turn around and go to the white shelf on the opposite side. | STEP 6: Pick up the new toilet paper behind the candle on the top of the shelf. | STEP 7: Turn around and go to the right side of the toilet. | STEP 8: Place the new toilet paper on the to of the tank behind the empty toilet paper roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to go to the white dresser on the left. ", " STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll from the top of the dresser. ", " STEP 3: Turn left ad go to the right side of the toilet. ", " STEP 4: Place the empty toilet paper roll on the top of the toilet tank. ", " STEP 5: Turn around and go to the white shelf on the opposite side. ", " STEP 6: Pick up the new toilet paper behind the candle on the top of the shelf. ", " STEP 7: Turn around and go to the right side of the toilet. ", " STEP 8: Place the new toilet paper on the to of the tank behind the empty toilet paper roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.900", " -2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.211", " 1.528", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.421", " 0.081", " -3.330", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Pen", " -1.881", " 0.029", " -3.727", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "4", " Potato", " -0.441", " 1.422", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "5", " WineBottle", " -0.685", " 0.083", " -3.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " WineBottle", " -0.383", " 0.082", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spoon", " -0.398", " 0.798", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "8", " Plate", " -0.322", " 1.533", " -3.610", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.343", " 1.101", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "10", " Egg", " -2.006", " 0.059", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.747", " 0.080", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.600", " 0.914", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Bowl", " -0.295", " 1.389", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.460", " 0.077", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.749", " 0.743", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.235", " 1.524", " -2.809", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Mug", " -0.385", " 0.910", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Apple", " -0.343", " 1.464", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Apple", " -1.204", " 1.703", " -3.837", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.162", " 1.528", " -3.125", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Egg", " -1.943", " 0.059", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "23", " Pen", " -1.975", " 0.029", " -3.799", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "24", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.293", " 0.914", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Pencil", " -0.081", " 0.916", " -1.800", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "27", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 49" ], [ "29", " Bread", " -0.414", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Tomato", " -0.254", " 0.861", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Cup", " -0.348", " 1.689", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.478", " 0.743", " -3.208", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Potato", " -0.671", " 0.947", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.443", " 1.965", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.350", " 0.788", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " DishSponge", " -1.206", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Spoon", " -0.328", " 0.786", " -2.125", " 0", " 33.895", " 0", " 67" ], [ "40", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "41", " Knife", " -2.269", " 0.920", " -2.143", " 90", " 315", " 0", " 74" ], [ "42", " Mug", " -0.348", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "43", " Bowl", " -0.343", " 1.097", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "44", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "63", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the stove, then turn left and face the green island bar. | STEP 2: Pick up the knife on the corner of the bar. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Slice the tomato in the sink. | STEP 5: Turn around and walk back to the bar. | STEP 6: Put the knife on the bar. | STEP 7: Turn around and walk back to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn to your right and walk to the stove. | STEP 10: Put the slice of tomato in the grilling pan on the stove. | STEP 11: Pick up the grilling pan from the stove. | STEP 12: Turn around and walk back to the bar. | STEP 13: Sit the grilling pan on the bar. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the stove, then turn left and face the green island bar. ", " STEP 2: Pick up the knife on the corner of the bar. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 4: Slice the tomato in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the bar. ", " STEP 6: Put the knife on the bar. ", " STEP 7: Turn around and walk back to the sink. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 9: Turn to your right and walk to the stove. ", " STEP 10: Put the slice of tomato in the grilling pan on the stove. ", " STEP 11: Pick up the grilling pan from the stove. ", " STEP 12: Turn around and walk back to the bar. ", " STEP 13: Sit the grilling pan on the bar. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.900", " -2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.211", " 1.528", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.421", " 0.081", " -3.330", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " Pen", " -1.881", " 0.029", " -3.727", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "4", " Potato", " -0.441", " 1.422", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "5", " WineBottle", " -0.685", " 0.083", " -3.662", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " WineBottle", " -0.383", " 0.082", " -2.247", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spoon", " -0.398", " 0.798", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "8", " Plate", " -0.322", " 1.533", " -3.610", " 0", " 45", " 0", " 57" ], [ "9", " Plate", " -0.343", " 1.101", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "10", " Egg", " -2.006", " 0.059", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " SoapBottle", " -0.747", " 0.080", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.600", " 0.914", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Bowl", " -0.295", " 1.389", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "14", " SaltShaker", " -0.460", " 0.077", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.749", " 0.743", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.235", " 1.524", " -2.809", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Mug", " -0.385", " 0.910", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Apple", " -0.343", " 1.464", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Apple", " -1.204", " 1.703", " -3.837", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Glassbottle", " -0.162", " 1.528", " -3.125", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Egg", " -1.943", " 0.059", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "23", " Pen", " -1.975", " 0.029", " -3.799", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "24", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.293", " 0.914", " -3.368", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "26", " Pencil", " -0.081", " 0.916", " -1.800", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "27", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.555", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Spatula", " -0.3", " 0.915", " -2.544", " 0", " 22.903", " 0", " 49" ], [ "29", " Bread", " -0.414", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " Tomato", " -0.254", " 0.861", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "31", " Pan", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Cup", " -0.348", " 1.689", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "33", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.478", " 0.743", " -3.208", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Potato", " -0.671", " 0.947", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.443", " 1.965", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.350", " 0.788", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "38", " DishSponge", " -1.206", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Spoon", " -0.328", " 0.786", " -2.125", " 0", " 33.895", " 0", " 67" ], [ "40", " Plate", " -0.460", " 0.083", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "41", " Knife", " -2.269", " 0.920", " -2.143", " 90", " 315", " 0", " 74" ], [ "42", " Mug", " -0.348", " 1.685", " -0.874", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "43", " Bowl", " -0.343", " 1.097", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "44", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "63", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward to alongside the chair, turn right, move to past the island edge, turn left, move past the island, turn left, move to alongside the knife on the island, turn left. | STEP 2: Pick up the knife. | STEP 3: Turn right, move to the center of the basin on the right, turn right move to the basin. | STEP 4: Trim and slice the tomato. | STEP 5: Turn left, move to alongside the lettuce on the island, turn left, move to the island. | STEP 6: Place the knife on the island in front of the lettuce. | STEP 7: Turn around, move to the basin. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn around, move to alongside the pan on the right burner of the stove, turn left, move to the stove | STEP 10: Put the slice of tomato in the pan. | STEP 11: Pick up the pan. | STEP 12: Turn around, move to the knife on the island, turn left, move to the island | STEP 13: Put the pan on the island to the right of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward to alongside the chair, turn right, move to past the island edge, turn left, move past the island, turn left, move to alongside the knife on the island, turn left. ", " STEP 2: Pick up the knife. ", " STEP 3: Turn right, move to the center of the basin on the right, turn right move to the basin. ", " STEP 4: Trim and slice the tomato. ", " STEP 5: Turn left, move to alongside the lettuce on the island, turn left, move to the island. ", " STEP 6: Place the knife on the island in front of the lettuce. ", " STEP 7: Turn around, move to the basin. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato. ", " STEP 9: Turn around, move to alongside the pan on the right burner of the stove, turn left, move to the stove ", " STEP 10: Put the slice of tomato in the pan. ", " STEP 11: Pick up the pan. ", " STEP 12: Turn around, move to the knife on the island, turn left, move to the island ", " STEP 13: Put the pan on the island to the right of the knife. ", " END" ] ]