Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.849", " 0.920", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Statue", " 0.008", " 0.920", " 0.241", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "3", " Ladle", " -0.849", " 0.950", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.322", " 0.911", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "5", " Kettle", " -1.080", " 0.914", " -0.353", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Kettle", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spatula", " -0.186", " 0.711", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Spatula", " -0.691", " 0.709", " -1.979", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Fork", " 0.008", " 0.914", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Spoon", " -0.252", " 0.698", " 0.222", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "12", " Spoon", " -0.759", " 0.693", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Egg", " -1.330", " 0.947", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Egg", " 1.781", " 1.132", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "15", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.529", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "16", " Tomato", " -1.322", " 0.960", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "17", " Tomato", " -0.031", " 0.812", " -1.897", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.420", " 0.909", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.897", " 0.907", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.798", " 0.548", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "21", " Bread", " 1.945", " 0.899", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "22", " Mug", " 1.813", " 1.010", " -1.192", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "23", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "24", " Apple", " 1.836", " 1.476", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " 1.884", " 0.111", " 0.138", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "26", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " 1.419", " 0.934", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Bowl", " -1.028", " 0.133", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Fork", " -0.598", " 1.132", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Ladle", " -1.391", " 1.697", " -0.626", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "32", " Apple", " 1.813", " 1.064", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "33", " Kettle", " -1.047", " 0.953", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Vase", " -0.986", " 0.130", " -1.465", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Potato", " 2.002", " 0.093", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "36", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "37", " Bread", " 0.071", " 1.213", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " Plate", " 2.591", " 0.550", " 0.142", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "39", " Spatula", " -1.080", " 0.928", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 2.900", " 0.984", " 0.195", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "41", " Vase", " -0.420", " 0.919", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "42", " Egg", " 1.805", " 0.096", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "43", " SoapBottle", " 3.105", " 0.879", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.330", " 0.909", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Lettuce", " 1.945", " 0.893", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.571", " 0.113", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.152", " 1.131", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " DishSponge", " -0.031", " 0.762", " -2.118", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "49", " Vase", " 2.979", " 0.539", " 0.128", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "50", " Spoon", " -0.053", " 0.698", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "51", " Tomato", " -0.152", " 1.181", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Mug", " 2.000", " 1.422", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "53", " Statue", " -1.278", " 0.920", " 0.241", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "54", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, walk to the door, turn to the left, walk to the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife beside the flower pot. | STEP 3: Turn around to the left and walk to the sink. | STEP 4: Slice the tomato in the sink with the knife. | STEP 5: Place the knife into the sink. | STEP 6: REmove the tomato slice from the sink. | STEP 7: Turn to the left and walk to the microwave. | STEP 8: Open the microwave, place the tomato inside, close the door, start the microwave. Open the microwave, remove the tomato, close the door. | STEP 9: Walk to the left over to the refrigerator. Open the refrigerator. | STEP 10: Place the tomato slice into the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, walk to the door, turn to the left, walk to the end of the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife beside the flower pot. ", " STEP 3: Turn around to the left and walk to the sink. ", " STEP 4: Slice the tomato in the sink with the knife. ", " STEP 5: Place the knife into the sink. ", " STEP 6: REmove the tomato slice from the sink. ", " STEP 7: Turn to the left and walk to the microwave. ", " STEP 8: Open the microwave, place the tomato inside, close the door, start the microwave. Open the microwave, remove the tomato, close the door. ", " STEP 9: Walk to the left over to the refrigerator. Open the refrigerator. ", " STEP 10: Place the tomato slice into the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.849", " 0.920", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " Statue", " 0.008", " 0.920", " 0.241", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "3", " Ladle", " -0.849", " 0.950", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.322", " 0.911", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "5", " Kettle", " -1.080", " 0.914", " -0.353", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "6", " Kettle", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spatula", " -0.186", " 0.711", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Spatula", " -0.691", " 0.709", " -1.979", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "10", " Fork", " 0.008", " 0.914", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Spoon", " -0.252", " 0.698", " 0.222", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "12", " Spoon", " -0.759", " 0.693", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "13", " Egg", " -1.330", " 0.947", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Egg", " 1.781", " 1.132", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "15", " Knife", " -1.045", " 1.155", " 0.529", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "16", " Tomato", " -1.322", " 0.960", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "17", " Tomato", " -0.031", " 0.812", " -1.897", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.420", " 0.909", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.897", " 0.907", " -1.760", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.798", " 0.548", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "21", " Bread", " 1.945", " 0.899", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "22", " Mug", " 1.813", " 1.010", " -1.192", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "23", " Mug", " 0.501", " 0.955", " -1.900", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "24", " Apple", " 1.836", " 1.476", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "25", " Apple", " 1.884", " 0.111", " 0.138", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "26", " Pan", " 1.743", " 0.9", " -1.969", " 0", " 308.846", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " 1.419", " 0.934", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "28", " Bowl", " -1.028", " 0.133", " -0.296", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Fork", " -0.598", " 1.132", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "31", " Ladle", " -1.391", " 1.697", " -0.626", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "32", " Apple", " 1.813", " 1.064", " -1.350", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "33", " Kettle", " -1.047", " 0.953", " -2.094", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "34", " Vase", " -0.986", " 0.130", " -1.465", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "35", " Potato", " 2.002", " 0.093", " 0.166", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "36", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "37", " Bread", " 0.071", " 1.213", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " Plate", " 2.591", " 0.550", " 0.142", " 0", " 180", " 0", " 90" ], [ "39", " Spatula", " -1.080", " 0.928", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " 2.900", " 0.984", " 0.195", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "41", " Vase", " -0.420", " 0.919", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "42", " Egg", " 1.805", " 0.096", " 0.080", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "43", " SoapBottle", " 3.105", " 0.879", " 0.114", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.330", " 0.909", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "45", " Lettuce", " 1.945", " 0.893", " -0.365", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "46", " PepperShaker", " 1.571", " 0.113", " -1.201", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "47", " ButterKnife", " -0.152", " 1.131", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "48", " DishSponge", " -0.031", " 0.762", " -2.118", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "49", " Vase", " 2.979", " 0.539", " 0.128", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "50", " Spoon", " -0.053", " 0.698", " 0.139", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "51", " Tomato", " -0.152", " 1.181", " 0.485", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "52", " Mug", " 2.000", " 1.422", " -0.551", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "53", " Statue", " -1.278", " 0.920", " 0.241", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "54", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "103", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, proceed to door. Turn left, proceed to wall. Turn left to face counter, right of stool. | STEP 2: Pick up knife from counter, to the left of the pot. | STEP 3: Turn left, proceed to end of counter. Turn right, proceed to end of counter. Turn left. Proceed to sink. | STEP 4: Cut tomato in sink with knife. | STEP 5: Put knife in sink, standing up on upper right area of cup. | STEP 6: Pick up center slice of tomato in sink. | STEP 7: Turn left, proceed to microwave. | STEP 8: Open microwave, put tomato slice in leaning on cup on left side, close microwave door. Wait four seconds, open door, remove tomato slice, close door. | STEP 9: Turn left then right to be in front of refrigerator. | STEP 10: Open refrigerator door, place tomato slice on second shelf down, between the lettuce and bread. Shut refrigerator door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, proceed to door. Turn left, proceed to wall. Turn left to face counter, right of stool. ", " STEP 2: Pick up knife from counter, to the left of the pot. ", " STEP 3: Turn left, proceed to end of counter. Turn right, proceed to end of counter. Turn left. Proceed to sink. ", " STEP 4: Cut tomato in sink with knife. ", " STEP 5: Put knife in sink, standing up on upper right area of cup. ", " STEP 6: Pick up center slice of tomato in sink. ", " STEP 7: Turn left, proceed to microwave. ", " STEP 8: Open microwave, put tomato slice in leaning on cup on left side, close microwave door. Wait four seconds, open door, remove tomato slice, close door. ", " STEP 9: Turn left then right to be in front of refrigerator. ", " STEP 10: Open refrigerator door, place tomato slice on second shelf down, between the lettuce and bread. Shut refrigerator door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 1.124", " -2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.004", " 1.376", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " DishSponge", " -1.818", " 0.343", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " WineBottle", " 0.506", " 1.323", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -1.269", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Kettle", " -1.817", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Spoon", " -1.826", " 1.065", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -1.530", " 1.363", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Plate", " 0.976", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "12", " Plate", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Knife", " -1.380", " 1.352", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.053", " 0.345", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.727", " 0.344", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Tomato", " 1.027", " 1.241", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "17", " Tomato", " 1.095", " 1.709", " 1.840", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "18", " Tomato", " -1.610", " 0.314", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "19", " Bowl", " 0.277", " 1.321", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.789", " 0.338", " -2.262", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Bread", " -1.660", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Bread", " -1.530", " 1.397", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Mug", " -1.749", " 0.338", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Mug", " -2.179", " 1.318", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "28", " Knife", " 0.492", " 1.352", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Bowl", " -1.817", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Potato", " -1.451", " 1.362", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "32", " Fork", " 0.981", " 0.953", " 1.019", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Cup", " 1.213", " 1.307", " 0.913", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "34", " Kettle", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " Egg", " -1.530", " 1.363", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pan", " -1.881", " 0.327", " -2.035", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " WineBottle", " -1.920", " 1.323", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.301", " 0", " 355.701", " 61" ], [ "40", " Spatula", " -1.790", " 1.337", " -2.721", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " -1.401", " 1.427", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 1.276", " 1.241", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " Plate", " -1.920", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " DishSponge", " -1.645", " 0.419", " -1.152", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Apple", " 1.056", " 1.724", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "48", " Mug", " -2.093", " 1.329", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look on the stove and counter and browse up and down. | STEP 2: Pick up the knife on the right side by the potato. | STEP 3: Turn around, go to the end of the kitchen, turn right to face the microwave. | STEP 4: Slice the first tomato above the spoon in half. | STEP 5: Turn right, step forward, then turn left to be center with the microwave. | STEP 6: Open the microwave, place the knife inside, close the door. | STEP 7: Return to the sliced tomato next to the microwave. | STEP 8: Pick up the first slice of tomato from the left. | STEP 9: Step forward to be centered with the microwave. | STEP 10: Open microwave, place tomato inside and turn on. Wait a few seconds till off, open door to pick up tomato slice, close microwave. | STEP 11: Turn left, step forward, turn right to the counter. | STEP 12: Place the tomato slice to the right of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look on the stove and counter and browse up and down. ", " STEP 2: Pick up the knife on the right side by the potato. ", " STEP 3: Turn around, go to the end of the kitchen, turn right to face the microwave. ", " STEP 4: Slice the first tomato above the spoon in half. ", " STEP 5: Turn right, step forward, then turn left to be center with the microwave. ", " STEP 6: Open the microwave, place the knife inside, close the door. ", " STEP 7: Return to the sliced tomato next to the microwave. ", " STEP 8: Pick up the first slice of tomato from the left. ", " STEP 9: Step forward to be centered with the microwave. ", " STEP 10: Open microwave, place tomato inside and turn on. Wait a few seconds till off, open door to pick up tomato slice, close microwave. ", " STEP 11: Turn left, step forward, turn right to the counter. ", " STEP 12: Place the tomato slice to the right of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 1.124", " -2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.004", " 1.376", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " DishSponge", " -1.818", " 0.343", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " WineBottle", " 0.506", " 1.323", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -1.269", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Kettle", " -1.817", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Spoon", " -1.826", " 1.065", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -1.530", " 1.363", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Plate", " 0.976", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "12", " Plate", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Knife", " -1.380", " 1.352", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.053", " 0.345", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.727", " 0.344", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Tomato", " 1.027", " 1.241", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "17", " Tomato", " 1.095", " 1.709", " 1.840", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "18", " Tomato", " -1.610", " 0.314", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "19", " Bowl", " 0.277", " 1.321", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.789", " 0.338", " -2.262", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Bread", " -1.660", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Bread", " -1.530", " 1.397", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Mug", " -1.749", " 0.338", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Mug", " -2.179", " 1.318", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "28", " Knife", " 0.492", " 1.352", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Bowl", " -1.817", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Potato", " -1.451", " 1.362", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "32", " Fork", " 0.981", " 0.953", " 1.019", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Cup", " 1.213", " 1.307", " 0.913", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "34", " Kettle", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " Egg", " -1.530", " 1.363", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pan", " -1.881", " 0.327", " -2.035", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " WineBottle", " -1.920", " 1.323", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.301", " 0", " 355.701", " 61" ], [ "40", " Spatula", " -1.790", " 1.337", " -2.721", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " -1.401", " 1.427", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 1.276", " 1.241", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " Plate", " -1.920", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " DishSponge", " -1.645", " 0.419", " -1.152", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Apple", " 1.056", " 1.724", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "48", " Mug", " -2.093", " 1.329", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look under the stove at the oven. | STEP 2: Take the knife from the counter to the right of the stove. | STEP 3: Turn around and walk past the sink, the turn right and walk to the table with the microwave on it next to the refrigerator. | STEP 4: Slice the tomato on the table next to the microwave. | STEP 5: Turn and open the microwave door on your right. | STEP 6: Place the knife in the microwave next to the green cup and close the door. | STEP 7: Turn back to the sliced tomato on the table. | STEP 8: Pick up one slice of tomato. | STEP 9: Turn and take the tomato slice to the microwave on your right. | STEP 10: Place the tomato slice in the microwave and cook for seven seconds, then take the tomato slice out | STEP 11: Take the cooked tomato slice and turn to the other tomato slices on the table. | STEP 12: Place the cooked tomato slice on the table next to the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look under the stove at the oven. ", " STEP 2: Take the knife from the counter to the right of the stove. ", " STEP 3: Turn around and walk past the sink, the turn right and walk to the table with the microwave on it next to the refrigerator. ", " STEP 4: Slice the tomato on the table next to the microwave. ", " STEP 5: Turn and open the microwave door on your right. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave next to the green cup and close the door. ", " STEP 7: Turn back to the sliced tomato on the table. ", " STEP 8: Pick up one slice of tomato. ", " STEP 9: Turn and take the tomato slice to the microwave on your right. ", " STEP 10: Place the tomato slice in the microwave and cook for seven seconds, then take the tomato slice out ", " STEP 11: Take the cooked tomato slice and turn to the other tomato slices on the table. ", " STEP 12: Place the cooked tomato slice on the table next to the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 1.124", " -2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.004", " 1.376", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " DishSponge", " -1.818", " 0.343", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "3", " WineBottle", " 0.506", " 1.323", " -3.164", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "4", " WineBottle", " -1.381", " 1.323", " -1.269", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Kettle", " -1.817", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "7", " Spoon", " 0.506", " 1.324", " -2.424", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Spoon", " -1.826", " 1.065", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Egg", " -1.530", " 1.363", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Plate", " 0.976", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "12", " Plate", " -1.818", " 0.344", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "13", " Knife", " -1.380", " 1.352", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.053", " 0.345", " -1.751", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.727", " 0.344", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " Tomato", " 1.027", " 1.241", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "17", " Tomato", " 1.095", " 1.709", " 1.840", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "18", " Tomato", " -1.610", " 0.314", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "19", " Bowl", " 0.277", " 1.321", " -3.011", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.789", " 0.338", " -2.262", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Bread", " -1.660", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Bread", " -1.530", " 1.397", " -2.461", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Lettuce", " -1.920", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " Mug", " -1.749", " 0.338", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Mug", " -2.179", " 1.318", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "26", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "27", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "28", " Knife", " 0.492", " 1.352", " -2.678", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Bowl", " -1.817", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Potato", " -1.451", " 1.362", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "32", " Fork", " 0.981", " 0.953", " 1.019", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Cup", " 1.213", " 1.307", " 0.913", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "34", " Kettle", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " Egg", " -1.530", " 1.363", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pan", " -1.881", " 0.327", " -2.035", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " SaltShaker", " -1.401", " 1.318", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " WineBottle", " -1.920", " 1.323", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Lettuce", " -1.891", " 1.400", " -1.073", " 1.301", " 0", " 355.701", " 61" ], [ "40", " Spatula", " -1.790", " 1.337", " -2.721", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " -1.401", " 1.427", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 1.276", " 1.241", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " Plate", " -1.920", " 1.323", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " PepperShaker", " -1.665", " 0.338", " -2.162", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " DishSponge", " -1.645", " 0.419", " -1.152", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Apple", " 1.056", " 1.724", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "48", " Mug", " -2.093", " 1.329", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around, walk across the room, then turn right and cross the room to face the tomato. | STEP 4: Cut the front tomato on the microwave into slices. | STEP 5: Step to the right and face the microwave. | STEP 6: Place the knife into the microwave. | STEP 7: Step to the left and face the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of the tomato on the counter. | STEP 9: Step to the right and turn to face the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and then remove it. | STEP 11: Step to the left and face the counter. | STEP 12: Place the tomato slice on the counter beside the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around, walk across the room, then turn right and cross the room to face the tomato. ", " STEP 4: Cut the front tomato on the microwave into slices. ", " STEP 5: Step to the right and face the microwave. ", " STEP 6: Place the knife into the microwave. ", " STEP 7: Step to the left and face the tomato on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of the tomato on the counter. ", " STEP 9: Step to the right and turn to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and then remove it. ", " STEP 11: Step to the left and face the counter. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the counter beside the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -0.493", " 0.626", " 3.558", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Watch", " -4.115", " 0.484", " 3.588", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Statue", " -2.005", " 0.847", " 6.565", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " KeyChain", " -4.300", " 0.478", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -3.483", " 0.401", " 3.507", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " CreditCard", " -4.228", " 0.483", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.566", " 0.403", " 3.551", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Laptop", " -1.873", " 0.753", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -4.300", " 0.589", " 4.400", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.136", " 0.847", " 6.832", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Watch", " -2.014", " 0.756", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " -2.986", " 0.376", " 6.748", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " KeyChain", " -3.652", " 0.698", " 6.743", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.558", " 5.094", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -4.300", " 0.480", " 5.787", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn right before you reach the floor lamp. | STEP 2: Pick up the watch from the small stand in front of you. | STEP 3: Move left slightly to stand in front of the tall floor lamp. | STEP 4: Turn off the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn right before you reach the floor lamp. ", " STEP 2: Pick up the watch from the small stand in front of you. ", " STEP 3: Move left slightly to stand in front of the tall floor lamp. ", " STEP 4: Turn off the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -0.493", " 0.626", " 3.558", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Watch", " -4.115", " 0.484", " 3.588", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Statue", " -2.005", " 0.847", " 6.565", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " KeyChain", " -4.300", " 0.478", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -3.483", " 0.401", " 3.507", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " CreditCard", " -4.228", " 0.483", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.566", " 0.403", " 3.551", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Laptop", " -1.873", " 0.753", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -4.300", " 0.589", " 4.400", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.136", " 0.847", " 6.832", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Watch", " -2.014", " 0.756", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " -2.986", " 0.376", " 6.748", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " KeyChain", " -3.652", " 0.698", " 6.743", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.558", " 5.094", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -4.300", " 0.480", " 5.787", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward toward wall, turn right to table with watch on it. | STEP 2: Pick up watch on round end table. | STEP 3: Turn left to wall then turn right. | STEP 4: Turn off lamp next to round table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward toward wall, turn right to table with watch on it. ", " STEP 2: Pick up watch on round end table. ", " STEP 3: Turn left to wall then turn right. ", " STEP 4: Turn off lamp next to round table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -0.493", " 0.626", " 3.558", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Watch", " -4.115", " 0.484", " 3.588", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " Statue", " -2.005", " 0.847", " 6.565", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "4", " KeyChain", " -4.300", " 0.478", " 5.556", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " CreditCard", " -3.483", " 0.401", " 3.507", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " CreditCard", " -4.228", " 0.483", " 3.511", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " RemoteControl", " -2.566", " 0.403", " 3.551", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "8", " Laptop", " -1.873", " 0.753", " 0.993", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -4.300", " 0.589", " 4.400", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "10", " Statue", " -2.136", " 0.847", " 6.832", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Watch", " -2.014", " 0.756", " 1.554", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " WateringCan", " -0.208", " -0.000", " 3.225", " 0", " 63.928", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -1.683", " 0.747", " 1.489", " 0", " 338.703", " 0", " 43" ], [ "14", " CreditCard", " -2.986", " 0.376", " 6.748", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " KeyChain", " -3.652", " 0.698", " 6.743", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "16", " Pillow", " -4.300", " 0.558", " 5.094", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " RemoteControl", " -4.300", " 0.480", " 5.787", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " Curtains", " -0.037", " 2.148", " 0.999", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " -0.016", " 2.061", " 5.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.256", " -0.010", " 6.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " FloorLamp", " -4.721", " -0.001", " 3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Television", " -3.192", " 1.184", " 6.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.173", " 0.610", " 3.994", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.483", " 1.470", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.258", " 0.611", " 3.312", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.008", " 1.340", " 1.725", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " SideTable", " -4.190", " 0.000", " 3.587", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " -2.925", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -3.476", " 0.475", " 6.717", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Dresser", " -3.201", " -0.001", " 6.791", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.925", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -3.476", " 0.165", " 6.719", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -2.448", " 0.002", " 3.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -4.425", " 0.014", " 5.062", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Ottoman", " -2.374", " 0.000", " 4.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -2.151", " 0.004", " 1.284", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.549", " 0.004", " 1.780", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -1.626", " 0.004", " 0.778", " 0", " 10.166", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -1.076", " 0.004", " 1.292", " 0", " 265.171", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -2.071", " 0.000", " 6.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.244", " -0.000", " 3.524", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " ArmChair", " -3.545", " 0.005", " 3.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " DiningTable", " -1.592", " 0.006", " 1.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight towards the wall and turn right to face the small circle table next to the tall lamp. | STEP 2: Pick up the watch from the table. | STEP 3: Take a step to the left to face the tall lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight towards the wall and turn right to face the small circle table next to the tall lamp. ", " STEP 2: Pick up the watch from the table. ", " STEP 3: Take a step to the left to face the tall lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -3.701", " 0.185", " 2.662", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " Candle", " -2.839", " 0.685", " 2.919", " 0", " 348.434", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -3.885", " 0.550", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.394", " 0.040", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.008", " 0.968", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.711", " 0.034", " 4.768", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Candle", " -3.301", " 0.685", " 1.887", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "9", " SoapBottle", " -3.828", " 0.546", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " SoapBar", " -2.176", " 0.034", " 4.973", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.294", " 0.036", " 4.828", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " TissueBox", " -1.229", " 0.040", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Cloth", " -3.655", " 0.541", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "16", " ToiletPaper", " -3.833", " 0.673", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.163", " 1.045", " 3.354", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "20", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the toilet | STEP 2: Pick up the toilet plunger next to the toilet. | STEP 3: Turn left and go to the cabinet. | STEP 4: Put the toilet plunger in the cabinet on the right | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the toilet ", " STEP 2: Pick up the toilet plunger next to the toilet. ", " STEP 3: Turn left and go to the cabinet. ", " STEP 4: Put the toilet plunger in the cabinet on the right ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -3.701", " 0.185", " 2.662", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " Candle", " -2.839", " 0.685", " 2.919", " 0", " 348.434", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -3.885", " 0.550", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.394", " 0.040", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.008", " 0.968", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.711", " 0.034", " 4.768", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Candle", " -3.301", " 0.685", " 1.887", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "9", " SoapBottle", " -3.828", " 0.546", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " SoapBar", " -2.176", " 0.034", " 4.973", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.294", " 0.036", " 4.828", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " TissueBox", " -1.229", " 0.040", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Cloth", " -3.655", " 0.541", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "16", " ToiletPaper", " -3.833", " 0.673", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.163", " 1.045", " 3.354", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "20", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the plunger on the floor by the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger from the floor. | STEP 3: Turn left to face the drawers. | STEP 4: Open the bottom right drawer and put the plunger in it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the plunger on the floor by the toilet. ", " STEP 2: Pick up the plunger from the floor. ", " STEP 3: Turn left to face the drawers. ", " STEP 4: Open the bottom right drawer and put the plunger in it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -3.701", " 0.185", " 2.662", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "2", " Candle", " -2.839", " 0.685", " 2.919", " 0", " 348.434", " 0", " 22" ], [ "3", " Candle", " -3.885", " 0.550", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.394", " 0.040", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 0.557", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.008", " 0.968", " 4.800", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " ToiletPaper", " -0.711", " 0.034", " 4.768", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Candle", " -3.301", " 0.685", " 1.887", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "9", " SoapBottle", " -3.828", " 0.546", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "10", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " SoapBar", " -2.176", " 0.034", " 4.973", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.294", " 0.036", " 4.828", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "14", " TissueBox", " -1.229", " 0.040", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "15", " Cloth", " -3.655", " 0.541", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "16", " ToiletPaper", " -3.833", " 0.673", " 1.866", " 0", " 270", " 0", " 22" ], [ "17", " SprayBottle", " -0.163", " 1.045", " 3.354", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "20", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room. | STEP 2: Look down and pick up the toilet plunger underneath the towel rack. | STEP 3: Turn to the right and face the cupboards. | STEP 4: Open the cupboard on the right and place the plunger inside behind the toilet paper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room. ", " STEP 2: Look down and pick up the toilet plunger underneath the towel rack. ", " STEP 3: Turn to the right and face the cupboards. ", " STEP 4: Open the cupboard on the right and place the plunger inside behind the toilet paper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.405", " 1.136", " 1.246", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Mug", " 1.152", " 0.727", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " CD", " 1.165", " 0.077", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "4", " Pen", " -0.213", " 0.698", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Pen", " -0.095", " 0.695", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " CreditCard", " 1.423", " 0.728", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " CreditCard", " -0.095", " 0.693", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " KeyChain", " 1.423", " 0.729", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 0.164", " 0.391", " -1.640", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.220", " 0.728", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " KeyChain", " 1.152", " 0.729", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " -0.330", " 0.693", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.266", " 0.097", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Pen", " 1.356", " 0.734", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Mug", " 1.356", " 0.727", " 1.066", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left towards the mirror and then turn right towards the desk. | STEP 2: Pick up the pen on the desk. | STEP 3: Take a step to the right towards the edge of the table. | STEP 4: Place the pen in the bowl in between the cups on the table. | STEP 5: Pick up the bowl with the pen. | STEP 6: Take a step to the left towards the other end of the table. | STEP 7: Place the bowl to the left of the stack of books closest to the wall on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left towards the mirror and then turn right towards the desk. ", " STEP 2: Pick up the pen on the desk. ", " STEP 3: Take a step to the right towards the edge of the table. ", " STEP 4: Place the pen in the bowl in between the cups on the table. ", " STEP 5: Pick up the bowl with the pen. ", " STEP 6: Take a step to the left towards the other end of the table. ", " STEP 7: Place the bowl to the left of the stack of books closest to the wall on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.405", " 1.136", " 1.246", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Mug", " 1.152", " 0.727", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " CD", " 1.165", " 0.077", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "4", " Pen", " -0.213", " 0.698", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Pen", " -0.095", " 0.695", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " CreditCard", " 1.423", " 0.728", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " CreditCard", " -0.095", " 0.693", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " KeyChain", " 1.423", " 0.729", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 0.164", " 0.391", " -1.640", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.220", " 0.728", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " KeyChain", " 1.152", " 0.729", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " -0.330", " 0.693", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.266", " 0.097", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Pen", " 1.356", " 0.734", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Mug", " 1.356", " 0.727", " 1.066", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and walk to the mirror on the wall, then turn right and walk to the desk at the end of the room | STEP 2: pick a pen up from the top of the desk | STEP 3: move to the right a bit and face the desk again | STEP 4: place the pen down in the clear bowl on the desk | STEP 5: pick up the clear bowl off of the desk | STEP 6: move to the left a bit and face the dresser again | STEP 7: place the bowl down on top of the dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and walk to the mirror on the wall, then turn right and walk to the desk at the end of the room ", " STEP 2: pick a pen up from the top of the desk ", " STEP 3: move to the right a bit and face the desk again ", " STEP 4: place the pen down in the clear bowl on the desk ", " STEP 5: pick up the clear bowl off of the desk ", " STEP 6: move to the left a bit and face the dresser again ", " STEP 7: place the bowl down on top of the dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 1.405", " 1.136", " 1.246", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Mug", " 1.152", " 0.727", " 0.901", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " CD", " 1.165", " 0.077", " 0.564", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "4", " Pen", " -0.213", " 0.698", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Pen", " -0.213", " 0.695", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Pen", " -0.095", " 0.695", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " CreditCard", " 1.423", " 0.728", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " CreditCard", " -0.095", " 0.693", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " KeyChain", " 1.423", " 0.729", " 1.231", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Pillow", " 0.704", " 0.849", " -0.988", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Laptop", " 0.829", " 0.776", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " Book", " 1.145", " 0.721", " 1.806", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Box", " -1.233", " 0.263", " -1.435", " 0", " 312.675", " 0", "" ], [ "14", " CellPhone", " 0.164", " 0.391", " -1.640", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "15", " BaseballBat", " -1.717", " 0.708", " -0.677", " 0", " 0", " 12.045", "" ], [ "16", " Bowl", " 1.353", " 0.721", " 0.891", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " BasketBall", " -1.64", " 0.127", " -1.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Laptop", " 1.205", " 0.776", " -0.166", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "19", " CreditCard", " 1.220", " 0.728", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " KeyChain", " 1.152", " 0.729", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " AlarmClock", " 1.310", " 1.139", " 1.089", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "22", " Pencil", " -0.330", " 0.693", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Pillow", " 0.872", " 0.816", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "24", " CD", " -0.266", " 0.097", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Pen", " 1.356", " 0.734", " 1.562", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "26", " Mug", " 1.356", " 0.727", " 1.066", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Poster", " 0.978", " 1.970", " -1.868", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -0.884", " 1.350", " 2.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Poster", " 1.483", " 1.978", " -1.210", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " 1.483", " 1.503", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Poster", " 1.483", " 2.138", " -0.128", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Bed", " 0.955", " 0.002", " -0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.133", " 0.032", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " -0.396", " 0.664", " -1.666", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.554", " 1.154", " 2.079", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -0.174", " 1.006", " -2.009", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LaundryHamper", " -1.425", " 0.006", " 1.676", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " 1.127", " -8.434", " 1.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Blinds", " -0.145", " 1.679", " -1.986", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 1.316", " 1.174", " 1.388", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.099", " 0.167", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.099", " 0.622", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Desk", " 1.189", " 0.002", " 1.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.099", " 0.408", " 1.724", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " -0.103", " -0.000", " -1.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.104", " 0.157", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.104", " 0.456", " -1.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the desk | STEP 2: Pick up the pen on the desk. | STEP 3: Bring the pen to the right side of the desk. | STEP 4: Put the pen in the bowl on the desk. | STEP 5: Pick up the bowl with the pen on the desk. | STEP 6: Bring the bowl to the left side of the desk. | STEP 7: Put the bowl on the shelf above the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the desk ", " STEP 2: Pick up the pen on the desk. ", " STEP 3: Bring the pen to the right side of the desk. ", " STEP 4: Put the pen in the bowl on the desk. ", " STEP 5: Pick up the bowl with the pen on the desk. ", " STEP 6: Bring the bowl to the left side of the desk. ", " STEP 7: Put the bowl on the shelf above the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.600", " 0.916", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.391", " 1.531", " -3.679", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -0.302", " 0.796", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "4", " DishSponge", " -0.778", " 0.746", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " Fork", " -2.438", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " -2.324", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Spoon", " -0.150", " 0.916", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Knife", " -2.666", " 0.946", " -1.193", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " -0.302", " 0.796", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.780", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.552", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " Bowl", " -0.422", " 0.080", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Bread", " -0.343", " 1.151", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.343", " 0.077", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.422", " 0.077", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Mug", " -2.552", " 0.918", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "21", " Mug", " -0.460", " 0.076", " -1.666", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "22", " Apple", " -0.447", " 0.870", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "23", " Apple", " -0.343", " 1.464", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "24", " Apple", " -1.151", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.460", " 0.082", " -1.895", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Egg", " -0.228", " 1.723", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Pen", " -2.666", " 0.926", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.975", " 0.025", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " WineBottle", " -0.778", " 0.083", " -3.584", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Spatula", " -0.528", " 0.930", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Tomato", " -2.210", " 0.987", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Cup", " -0.995", " 1.968", " -3.773", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Potato", " -2.666", " 0.954", " -1.423", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.780", " 0.923", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "43", " DishSponge", " -1.048", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -2.438", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Plate", " -2.121", " 0.913", " -2.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " -0.268", " 1.685", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "48", " Bowl", " -0.295", " 1.389", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "49", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the sink on the other side of the table. | STEP 2: Grab the fork from the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the table. | STEP 4: Place the fork in the glass on the table. | STEP 5: Grab the glass from the table. | STEP 6: Turn around and walk to the counter to the right of the sink. | STEP 7: Place the glass on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the sink on the other side of the table. ", " STEP 2: Grab the fork from the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk to the table. ", " STEP 4: Place the fork in the glass on the table. ", " STEP 5: Grab the glass from the table. ", " STEP 6: Turn around and walk to the counter to the right of the sink. ", " STEP 7: Place the glass on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.600", " 0.916", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.391", " 1.531", " -3.679", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -0.302", " 0.796", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "4", " DishSponge", " -0.778", " 0.746", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " Fork", " -2.438", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " -2.324", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Spoon", " -0.150", " 0.916", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Knife", " -2.666", " 0.946", " -1.193", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " -0.302", " 0.796", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.780", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.552", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " Bowl", " -0.422", " 0.080", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Bread", " -0.343", " 1.151", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.343", " 0.077", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.422", " 0.077", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Mug", " -2.552", " 0.918", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "21", " Mug", " -0.460", " 0.076", " -1.666", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "22", " Apple", " -0.447", " 0.870", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "23", " Apple", " -0.343", " 1.464", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "24", " Apple", " -1.151", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.460", " 0.082", " -1.895", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Egg", " -0.228", " 1.723", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Pen", " -2.666", " 0.926", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.975", " 0.025", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " WineBottle", " -0.778", " 0.083", " -3.584", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Spatula", " -0.528", " 0.930", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Tomato", " -2.210", " 0.987", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Cup", " -0.995", " 1.968", " -3.773", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Potato", " -2.666", " 0.954", " -1.423", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.780", " 0.923", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "43", " DishSponge", " -1.048", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -2.438", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Plate", " -2.121", " 0.913", " -2.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " -0.268", " 1.685", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "48", " Bowl", " -0.295", " 1.389", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "49", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, and then the left to walk around the island. Locate the sink on the right. | STEP 2: Pick up the fork from the sink | STEP 3: Hold the fork and turn around to the island. | STEP 4: Place the fork in the glass to the right of the plate. | STEP 5: Pick up the glass and fork from the island. | STEP 6: Carry the glass and turn around to the sink. | STEP 7: Place the glass and fork on the counter to the right of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, and then the left to walk around the island. Locate the sink on the right. ", " STEP 2: Pick up the fork from the sink ", " STEP 3: Hold the fork and turn around to the island. ", " STEP 4: Place the fork in the glass to the right of the plate. ", " STEP 5: Pick up the glass and fork from the island. ", " STEP 6: Carry the glass and turn around to the sink. ", " STEP 7: Place the glass and fork on the counter to the right of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Glassbottle", " -0.600", " 0.916", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Glassbottle", " -0.391", " 1.531", " -3.679", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "3", " DishSponge", " -0.302", " 0.796", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "4", " DishSponge", " -0.778", " 0.746", " -3.586", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "7", " Fork", " -2.438", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Spoon", " -2.324", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "9", " Spoon", " -0.150", " 0.916", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "10", " Knife", " -2.666", " 0.946", " -1.193", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "11", " Cup", " -0.302", " 0.796", " -2.008", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "12", " Cup", " -2.096", " 0.922", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.780", " 0.922", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.552", " 0.922", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " Bowl", " -0.422", " 0.080", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " Bread", " -0.343", " 1.151", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.343", " 0.077", " -3.205", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.438", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.422", " 0.077", " -1.804", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Mug", " -2.552", " 0.918", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "21", " Mug", " -0.460", " 0.076", " -1.666", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "22", " Apple", " -0.447", " 0.870", " -2.155", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "23", " Apple", " -0.343", " 1.464", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "24", " Apple", " -1.151", " 1.703", " -3.870", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "25", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Glassbottle", " -0.460", " 0.082", " -1.895", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " Egg", " -0.228", " 1.723", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Pen", " -2.666", " 0.926", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.858", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " SoapBottle", " -1.975", " 0.025", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " WineBottle", " -0.778", " 0.083", " -3.584", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "33", " Spatula", " -0.528", " 0.930", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Bread", " -0.415", " 0.952", " -3.625", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Tomato", " -2.210", " 0.987", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Cup", " -0.995", " 1.968", " -3.773", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.210", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Potato", " -2.666", " 0.954", " -1.423", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.780", " 0.923", " -1.884", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "43", " DishSponge", " -1.048", " 1.969", " -3.890", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "44", " Spoon", " -2.438", " 0.924", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Plate", " -2.121", " 0.913", " -2.422", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " -0.268", " 1.685", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "48", " Bowl", " -0.295", " 1.389", " -0.770", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "49", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the kitchen sink in front of you. | STEP 2: Grab the fork out of the sink. | STEP 3: Go to the kitchen table behind you. | STEP 4: Place the fork inside the wine glass. | STEP 5: Grab the glass with the fork in it. | STEP 6: Walk back to the kitchen sink. | STEP 7: Place the glass with the fork in it on the edge of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the kitchen sink in front of you. ", " STEP 2: Grab the fork out of the sink. ", " STEP 3: Go to the kitchen table behind you. ", " STEP 4: Place the fork inside the wine glass. ", " STEP 5: Grab the glass with the fork in it. ", " STEP 6: Walk back to the kitchen sink. ", " STEP 7: Place the glass with the fork in it on the edge of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.196", " 0.831", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " DishSponge", " -0.358", " 0.036", " -0.801", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " -0.068", " 0.746", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Plate", " 1.156", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Plate", " 0.566", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " Tomato", " 2.000", " 1.369", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "8", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " PepperShaker", " 1.917", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Bread", " 2.112", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "12", " Mug", " -0.294", " 1.030", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Egg", " 1.170", " 0.837", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 44" ], [ "15", " Fork", " -0.119", " 0.791", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.118", " 0.938", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " Ladle", " -0.272", " 0.835", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Ladle", " -0.053", " 0.982", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Bread", " 2.127", " 1.567", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "20", " SaltShaker", " 2.150", " 0.932", " 2.162", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " 2.132", " 0.378", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "22", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " WineBottle", " -0.425", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Spatula", " 1.906", " 0.760", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "25", " Knife", " 1.802", " 0.771", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "26", " Tomato", " -0.272", " 0.837", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Apple", " 0.788", " 0.845", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " ButterKnife", " -0.196", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "30", " PepperShaker", " 2.301", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Cup", " 1.844", " 0.935", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " DishSponge", " -0.042", " 0.790", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " Plate", " -0.272", " 0.795", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Spoon", " 1.118", " 0.803", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "35", " Mug", " 1.276", " 0.790", " 2.695", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "36", " Bowl", " -0.042", " 0.787", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "37", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go to the sink. | STEP 2: Take the spoon from the right sink. | STEP 3: Turn right, go to the counter to the left of the oven. | STEP 4: Put the spoon in the wine glass on the counter. | STEP 5: Take the wine glass from the counter. | STEP 6: Turn around, go to the white table on the left. | STEP 7: Put the glass on the plate above the bowl on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go to the sink. ", " STEP 2: Take the spoon from the right sink. ", " STEP 3: Turn right, go to the counter to the left of the oven. ", " STEP 4: Put the spoon in the wine glass on the counter. ", " STEP 5: Take the wine glass from the counter. ", " STEP 6: Turn around, go to the white table on the left. ", " STEP 7: Put the glass on the plate above the bowl on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.196", " 0.831", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " DishSponge", " -0.358", " 0.036", " -0.801", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " -0.068", " 0.746", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Plate", " 1.156", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Plate", " 0.566", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " Tomato", " 2.000", " 1.369", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "8", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " PepperShaker", " 1.917", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Bread", " 2.112", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "12", " Mug", " -0.294", " 1.030", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Egg", " 1.170", " 0.837", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 44" ], [ "15", " Fork", " -0.119", " 0.791", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.118", " 0.938", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " Ladle", " -0.272", " 0.835", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Ladle", " -0.053", " 0.982", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Bread", " 2.127", " 1.567", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "20", " SaltShaker", " 2.150", " 0.932", " 2.162", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " 2.132", " 0.378", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "22", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " WineBottle", " -0.425", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Spatula", " 1.906", " 0.760", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "25", " Knife", " 1.802", " 0.771", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "26", " Tomato", " -0.272", " 0.837", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Apple", " 0.788", " 0.845", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " ButterKnife", " -0.196", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "30", " PepperShaker", " 2.301", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Cup", " 1.844", " 0.935", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " DishSponge", " -0.042", " 0.790", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " Plate", " -0.272", " 0.795", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Spoon", " 1.118", " 0.803", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "35", " Mug", " 1.276", " 0.790", " 2.695", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "36", " Bowl", " -0.042", " 0.787", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "37", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, then turn left and head over to the sink. | STEP 2: Pick up the spoon from the right side of the sink. | STEP 3: Turn right and place the spoon in the glass in front of you. | STEP 4: Pick up the glass from the counter. | STEP 5: Turn all the way around, so that you're facing the opposite side of the kitchen. | STEP 6: Walk towards the table on your right, and turn to face it. | STEP 7: Place the glass on a plate on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, then turn left and head over to the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon from the right side of the sink. ", " STEP 3: Turn right and place the spoon in the glass in front of you. ", " STEP 4: Pick up the glass from the counter. ", " STEP 5: Turn all the way around, so that you're facing the opposite side of the kitchen. ", " STEP 6: Walk towards the table on your right, and turn to face it. ", " STEP 7: Place the glass on a plate on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.901", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.196", " 0.831", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " DishSponge", " -0.358", " 0.036", " -0.801", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " -0.068", " 0.746", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Plate", " 1.156", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Plate", " 0.566", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Knife", " -0.042", " 0.816", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " Tomato", " 2.000", " 1.369", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "8", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " PepperShaker", " 1.917", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.042", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Bread", " 2.112", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "12", " Mug", " -0.294", " 1.030", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Egg", " 1.170", " 0.837", " 2.64", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 44" ], [ "15", " Fork", " -0.119", " 0.791", " 1.049", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.118", " 0.938", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " Ladle", " -0.272", " 0.835", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Ladle", " -0.053", " 0.982", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Bread", " 2.127", " 1.567", " -0.278", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "20", " SaltShaker", " 2.150", " 0.932", " 2.162", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Potato", " 2.132", " 0.378", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "22", " Pan", " 1.928", " 0.070", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " WineBottle", " -0.425", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Spatula", " 1.906", " 0.760", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "25", " Knife", " 1.802", " 0.771", " 0.583", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "26", " Tomato", " -0.272", " 0.837", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Apple", " 0.788", " 0.845", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " ButterKnife", " -0.196", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "29", " Pot", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "30", " PepperShaker", " 2.301", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "31", " Cup", " 1.844", " 0.935", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " DishSponge", " -0.042", " 0.790", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " Plate", " -0.272", " 0.795", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "34", " Spoon", " 1.118", " 0.803", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "35", " Mug", " 1.276", " 0.790", " 2.695", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "36", " Bowl", " -0.042", " 0.787", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "37", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "71", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "75", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the sink across the room to your right. | STEP 2: Pick up the spoon from the right hand side of the sink. | STEP 3: Go to your right, to the counter to the left of the stove. | STEP 4: Put the spoon into the goblet on the counter, handle side down. | STEP 5: Pick up the goblet, with the spoon in it. | STEP 6: Turn around and go to the table against the wall behind you. | STEP 7: Put the goblet on the center of the large plate on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the sink across the room to your right. ", " STEP 2: Pick up the spoon from the right hand side of the sink. ", " STEP 3: Go to your right, to the counter to the left of the stove. ", " STEP 4: Put the spoon into the goblet on the counter, handle side down. ", " STEP 5: Pick up the goblet, with the spoon in it. ", " STEP 6: Turn around and go to the table against the wall behind you. ", " STEP 7: Put the goblet on the center of the large plate on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.547", " 0.178", " 0.288", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " CD", " 2.596", " 0.886", " 1.682", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CD", " 2.711", " 0.179", " 0.166", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " 2.275", " 0.449", " -0.754", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "5", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.834", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " 2.82", " 0.989", " 1.008", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " KeyChain", " -1.603", " 0.664", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Book", " 2.543", " 0.448", " -0.688", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.603", " 0.662", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Book", " -0.448", " 0.693", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " KeyChain", " 2.179", " 0.450", " -0.920", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "14", " Laptop", " 2.750", " 0.981", " 1.710", " 0", " 240.000", " 0", " 36" ], [ "15", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " -1.737", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Pen", " 1.352", " 0.028", " -1.685", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Pencil", " 2.644", " 0.989", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "19", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "20", " AlarmClock", " 2.820", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "21", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "22", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "23", " Pillow", " -0.984", " 0.779", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "24", " CellPhone", " 3.082", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "25", " CD", " -1.514", " 0.662", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "27", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk across room, turn right to face the dresser | STEP 2: pick up the phone that is on the dresser | STEP 3: turn right, walk across room towards chair, turn right, walk to the bed | STEP 4: put the phone on the bed | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk across room, turn right to face the dresser ", " STEP 2: pick up the phone that is on the dresser ", " STEP 3: turn right, walk across room towards chair, turn right, walk to the bed ", " STEP 4: put the phone on the bed ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.547", " 0.178", " 0.288", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " CD", " 2.596", " 0.886", " 1.682", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CD", " 2.711", " 0.179", " 0.166", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " 2.275", " 0.449", " -0.754", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "5", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.834", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " 2.82", " 0.989", " 1.008", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " KeyChain", " -1.603", " 0.664", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Book", " 2.543", " 0.448", " -0.688", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.603", " 0.662", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Book", " -0.448", " 0.693", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " KeyChain", " 2.179", " 0.450", " -0.920", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "14", " Laptop", " 2.750", " 0.981", " 1.710", " 0", " 240.000", " 0", " 36" ], [ "15", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " -1.737", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Pen", " 1.352", " 0.028", " -1.685", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Pencil", " 2.644", " 0.989", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "19", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "20", " AlarmClock", " 2.820", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "21", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "22", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "23", " Pillow", " -0.984", " 0.779", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "24", " CellPhone", " 3.082", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "25", " CD", " -1.514", " 0.662", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "27", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the large black end table against the wall | STEP 2: Pick up the phone sitting on top of the end table with the blue case | STEP 3: Carry the phone to the foot of the bed | STEP 4: Place the phone on the bed to the right of the cushion | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the large black end table against the wall ", " STEP 2: Pick up the phone sitting on top of the end table with the blue case ", " STEP 3: Carry the phone to the foot of the bed ", " STEP 4: Place the phone on the bed to the right of the cushion ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " 2.547", " 0.178", " 0.288", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "2", " CD", " 2.596", " 0.886", " 1.682", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " CD", " 2.711", " 0.179", " 0.166", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "4", " CreditCard", " 2.275", " 0.449", " -0.754", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "5", " CreditCard", " 2.575", " 0.887", " 1.834", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " 2.82", " 0.989", " 1.008", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "7", " KeyChain", " -1.603", " 0.664", " -1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Book", " 2.543", " 0.448", " -0.688", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "9", " AlarmClock", " -1.603", " 0.662", " 1.634", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " Laptop", " -0.984", " 0.691", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Laptop", " -0.181", " 0.691", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Book", " -0.448", " 0.693", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " KeyChain", " 2.179", " 0.450", " -0.920", " 0", " 119.999", " 0", " 49" ], [ "14", " Laptop", " 2.750", " 0.981", " 1.710", " 0", " 240.000", " 0", " 36" ], [ "15", " Cloth", " 1.763", " 0.000", " -1.732", " 0", " 70.590", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " -1.737", " 0.662", " -1.405", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "17", " Pen", " 1.352", " 0.028", " -1.685", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "18", " Pencil", " 2.644", " 0.989", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "19", " BaseballBat", " 3.076", " 0.629", " -1.762", " 0", " 0", " 338.300", "" ], [ "20", " AlarmClock", " 2.820", " 0.987", " 0.439", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "21", " BaseballBat", " 0.808", " 0.05", " 2.151", " 0", " 0", " 270", "" ], [ "22", " Pillow", " 0.086", " 0.779", " -0.555", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "23", " Pillow", " -0.984", " 0.779", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "24", " CellPhone", " 3.082", " 0.985", " 1.292", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "25", " CD", " -1.514", " 0.662", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Mug", " -1.514", " 0.661", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "27", " Curtains", " -0.020", " 2.923", " -1.853", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " -0.750", " -0.018", " 0.113", " 1.247", " 270", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.317", " 1.297", " 2.197", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " -1.618", " 0.669", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -1.631", " 0.669", " -1.308", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 1.524", " 1.516", " -1.853", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 1.352", " 0.000", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Mirror", " 0.575", " 1.351", " 2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.013", " 1.687", " -1.919", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Dresser", " 2.819", " 0.000", " 1.008", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.784", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 1.014", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 0.999", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 1.263", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.748", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 2.572", " 0.901", " 0.230", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 2.484", " 0.499", " 2.033", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " 1.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " -1.249", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -1.533", " 0.459", " -1.250", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " -1.599", " 0.001", " 1.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 2.574", " 0.002", " -0.817", " 0", " 299.998", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.400", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " -1.133", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.328", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.552", " 0.040", " 1.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then hang a right and walk up to the large black dresser. | STEP 2: Pick up the phone off of the dresser. | STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk over to the chair, after that turn right and walk up to the end of the bed. | STEP 4: Place the phone horizontally on the end of the bed to the right of the closest pillow. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then hang a right and walk up to the large black dresser. ", " STEP 2: Pick up the phone off of the dresser. ", " STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk over to the chair, after that turn right and walk up to the end of the bed. ", " STEP 4: Place the phone horizontally on the end of the bed to the right of the closest pillow. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " WineBottle", " 1.673", " 0.938", " 2.511", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Spatula", " -0.042", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "4", " Cup", " 0.788", " 0.793", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " Cup", " -0.362", " 1.034", " 2.121", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "6", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.128", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Plate", " 1.156", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.272", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Tomato", " 2.127", " 1.565", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Bowl", " 2.241", " 1.500", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Bowl", " 2.056", " 1.320", " -0.550", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Mug", " -0.042", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " -0.294", " 1.085", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "17", " Apple", " -0.349", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Egg", " -0.425", " 0.833", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Lettuce", " 2.168", " 1.383", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "20", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.263", " 0.038", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Ladle", " 1.884", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "23", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.888", " 45", " 340.409", " 49" ], [ "24", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.830", " 1.498", " 2.919", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "26", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " -0.272", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Spatula", " -0.272", " 0.805", " 1.217", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "30", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " 1.844", " 0.983", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Apple", " 1.673", " 0.987", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " 2.040", " 0.077", " 0.442", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Cup", " -0.294", " 1.034", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " 2.203", " 1.503", " 0.388", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Spoon", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.396", " 0.934", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the counter where the toaster is. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. | STEP 3: With the knife in hand turn around and go to the table where the potato is. | STEP 4: With the knife slice half the potato starting at the left side. | STEP 5: Put the knife down on the spatula that is behind the potato that was just sliced. | STEP 6: Pick up the middle slice of potato | STEP 7: With the potato slice in hand go to the stove. | STEP 8: Place the potato slice standing up in the pan that is on the left side back burner. | STEP 9: Pick up the pan that is on the back left side burner that has the potato slice in it. | STEP 10: With the pan with the potato slice in it go to the fridge. | STEP 11: Open the fridge door. Place the pan with the potato slice on the second shelf from the top. Shut the fridge door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the counter where the toaster is. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. ", " STEP 3: With the knife in hand turn around and go to the table where the potato is. ", " STEP 4: With the knife slice half the potato starting at the left side. ", " STEP 5: Put the knife down on the spatula that is behind the potato that was just sliced. ", " STEP 6: Pick up the middle slice of potato ", " STEP 7: With the potato slice in hand go to the stove. ", " STEP 8: Place the potato slice standing up in the pan that is on the left side back burner. ", " STEP 9: Pick up the pan that is on the back left side burner that has the potato slice in it. ", " STEP 10: With the pan with the potato slice in it go to the fridge. ", " STEP 11: Open the fridge door. Place the pan with the potato slice on the second shelf from the top. Shut the fridge door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " WineBottle", " 1.673", " 0.938", " 2.511", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Spatula", " -0.042", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "4", " Cup", " 0.788", " 0.793", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " Cup", " -0.362", " 1.034", " 2.121", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "6", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.128", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Plate", " 1.156", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.272", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Tomato", " 2.127", " 1.565", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Bowl", " 2.241", " 1.500", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Bowl", " 2.056", " 1.320", " -0.550", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Mug", " -0.042", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " -0.294", " 1.085", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "17", " Apple", " -0.349", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Egg", " -0.425", " 0.833", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Lettuce", " 2.168", " 1.383", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "20", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.263", " 0.038", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Ladle", " 1.884", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "23", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.888", " 45", " 340.409", " 49" ], [ "24", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.830", " 1.498", " 2.919", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "26", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " -0.272", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Spatula", " -0.272", " 0.805", " 1.217", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "30", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " 1.844", " 0.983", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Apple", " 1.673", " 0.987", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " 2.040", " 0.077", " 0.442", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Cup", " -0.294", " 1.034", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " 2.203", " 1.503", " 0.388", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Spoon", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.396", " 0.934", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around to the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: drop the knife on the table | STEP 6: pick up a potato slice | STEP 7: head right to the gas oven | STEP 8: place the slice in the tray in the gas oven | STEP 9: take the tray out of the gas oven | STEP 10: turn around and head to the fridge | STEP 11: place the tray in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to the table ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: turn around to the table ", " STEP 4: slice the potato on the table ", " STEP 5: drop the knife on the table ", " STEP 6: pick up a potato slice ", " STEP 7: head right to the gas oven ", " STEP 8: place the slice in the tray in the gas oven ", " STEP 9: take the tray out of the gas oven ", " STEP 10: turn around and head to the fridge ", " STEP 11: place the tray in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " WineBottle", " 0.033", " 0.791", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " WineBottle", " 1.673", " 0.938", " 2.511", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Spatula", " -0.042", " 0.805", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "4", " Cup", " 0.788", " 0.793", " 2.584", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "5", " Cup", " -0.362", " 1.034", " 2.121", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "6", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 2.128", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Plate", " 1.156", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.272", " 0.791", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Tomato", " 2.127", " 1.565", " -0.550", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Tomato", " 0.033", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Bowl", " 2.241", " 1.500", " 0.755", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Bowl", " 2.056", " 1.320", " -0.550", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " PepperShaker", " -0.272", " 0.785", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "14", " Lettuce", " 0.033", " 0.852", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Mug", " -0.042", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Apple", " -0.294", " 1.085", " 2.014", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "17", " Apple", " -0.349", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Egg", " -0.425", " 0.833", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Lettuce", " 2.168", " 1.383", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "20", " Fork", " 1.223", " 0.795", " 2.695", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "21", " SoapBottle", " -0.263", " 0.038", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Ladle", " 1.884", " 0.791", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "23", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.888", " 45", " 340.409", " 49" ], [ "24", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " 1.830", " 1.498", " 2.919", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "26", " Potato", " 0.033", " 0.831", " 0.713", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " WineBottle", " -0.272", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Spatula", " -0.272", " 0.805", " 1.217", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "30", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "31", " Tomato", " 1.844", " 0.983", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "32", " Apple", " 1.673", " 0.987", " 2.821", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " ButterKnife", " 1.917", " 0.938", " 0.361", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "34", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " PepperShaker", " 2.040", " 0.077", " 0.442", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Cup", " -0.294", " 1.034", " 1.907", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "37", " DishSponge", " 2.203", " 1.503", " 0.388", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "38", " Plate", " -0.312", " 0.781", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Spoon", " 0.060", " 0.938", " 2.688", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Mug", " 2.064", " 0.989", " 2.462", " 0", " 225", " 0", " 75" ], [ "41", " Bowl", " -0.396", " 0.934", " 2.827", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Step to the right and face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the potato on the counter. | STEP 4: Cut the potato on the table into slices. | STEP 5: Place the knife on the counter next to the potato. | STEP 6: Take a slice of potato on the table. | STEP 7: Turn around and cross the room to face the stove. | STEP 8: Place the potato slice on the pan on the back left burner. | STEP 9: Pick up the pan with the potato slice on it on the back left burner. | STEP 10: Take a step to the right and face the fridge. | STEP 11: Place the pan with the potato slice on it in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Step to the right and face the knife on the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to face the potato on the counter. ", " STEP 4: Cut the potato on the table into slices. ", " STEP 5: Place the knife on the counter next to the potato. ", " STEP 6: Take a slice of potato on the table. ", " STEP 7: Turn around and cross the room to face the stove. ", " STEP 8: Place the potato slice on the pan on the back left burner. ", " STEP 9: Pick up the pan with the potato slice on it on the back left burner. ", " STEP 10: Take a step to the right and face the fridge. ", " STEP 11: Place the pan with the potato slice on it in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.901", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -4.567", " 0.887", " 2.334", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " KeyChain", " -2.465", " 0.537", " 0.934", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -2.702", " 0.536", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " KeyChain", " -0.129", " 0.708", " 4.598", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " CreditCard", " -4.608", " 0.885", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " CreditCard", " -2.227", " 0.525", " 1.025", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -0.417", " 0.774", " 1.714", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " -2.180", " 0.670", " 2.428", " 0", " 350.086", " 0", " 38" ], [ "9", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "10", " CreditCard", " -1.990", " 0.456", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " KeyChain", " -2.465", " 0.457", " 0.934", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 41" ], [ "13", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 35" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.505", " 0.537", " 1.436", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Watch", " -2.405", " 0.453", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Statue", " -2.570", " 0.540", " 2.579", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the front of the white sofa. | STEP 2: Grab the right set of keys from the sofa. | STEP 3: Walk behind you to the TV stand. | STEP 4: Put the keys on the TV stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the front of the white sofa. ", " STEP 2: Grab the right set of keys from the sofa. ", " STEP 3: Walk behind you to the TV stand. ", " STEP 4: Put the keys on the TV stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.901", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -4.567", " 0.887", " 2.334", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " KeyChain", " -2.465", " 0.537", " 0.934", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -2.702", " 0.536", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " KeyChain", " -0.129", " 0.708", " 4.598", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " CreditCard", " -4.608", " 0.885", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " CreditCard", " -2.227", " 0.525", " 1.025", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -0.417", " 0.774", " 1.714", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " -2.180", " 0.670", " 2.428", " 0", " 350.086", " 0", " 38" ], [ "9", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "10", " CreditCard", " -1.990", " 0.456", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " KeyChain", " -2.465", " 0.457", " 0.934", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 41" ], [ "13", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 35" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.505", " 0.537", " 1.436", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Watch", " -2.405", " 0.453", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Statue", " -2.570", " 0.540", " 2.579", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: take one step, turn left, take two steps, turn right to face the couch | STEP 2: pick up the keys that are on the couch | STEP 3: turn right, take a step, turn right, take a few steps, turn left, walk to TV stand | STEP 4: put the keys on the TV stand | END" ]

[ [ "STEP 1: take one step, turn left, take two steps, turn right to face the couch ", " STEP 2: pick up the keys that are on the couch ", " STEP 3: turn right, take a step, turn right, take a few steps, turn left, walk to TV stand ", " STEP 4: put the keys on the TV stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.25", " 0.901", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -4.567", " 0.887", " 2.334", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " KeyChain", " -2.465", " 0.537", " 0.934", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -2.702", " 0.536", " 0.843", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " KeyChain", " -0.129", " 0.708", " 4.598", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " CreditCard", " -4.608", " 0.885", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "6", " CreditCard", " -2.227", " 0.525", " 1.025", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -0.417", " 0.774", " 1.714", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " -2.180", " 0.670", " 2.428", " 0", " 350.086", " 0", " 38" ], [ "9", " WateringCan", " -0.277", " -0.000", " 4.860", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.38|" ], [ "10", " CreditCard", " -1.990", " 0.456", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " KeyChain", " -2.465", " 0.457", " 0.934", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " Pillow", " -3.294", " 0.624", " 0.801", " 0", " 0", " 338.090", " 41" ], [ "13", " Laptop", " -4.873", " 0.981", " 3.44", " 0", " 83.878", " 0", " 35" ], [ "14", " RemoteControl", " -0.505", " 0.537", " 1.436", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Watch", " -2.405", " 0.453", " 2.552", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " Statue", " -2.570", " 0.540", " 2.579", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Curtains", " -2.535", " 2.596", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " FloorLamp", " -4.661", " 0.009", " 0.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Television", " -4.883", " 1.472", " 2.434", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -4.810", " -0.032", " 1.236", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " -0.293", " 1.820", " 0.016", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -1.016", " 1.243", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 4.396", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -5.118", " 1.480", " 0.656", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Window", " -1.715", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -3.244", " 1.554", " 0.006", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.015", " 0.704", " 4.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -4.824", " 0.984", " 1.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.854", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 2.339", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 3.622", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 3.372", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 1.569", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Dresser", " -4.744", " 4.321", " 2.595", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -4.497", " 0.901", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -4.409", " 0.498", " 2.588", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " CoffeeTable", " -2.405", " -0.000", " 2.546", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 3.310", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " ArmChair", " -0.298", " 0.002", " 1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -2.464", " -0.002", " 0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -4.735", " 0.011", " 4.609", " 1.215", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " -0.041", " 0.002", " 4.619", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the couch in front of you. | STEP 2: Pick up the keys on the right side of the couch, closest to the throw pillow. | STEP 3: Turn around and go to the front of the dresser the TV is on. | STEP 4: Put the keys on the dresser, under the TV. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the couch in front of you. ", " STEP 2: Pick up the keys on the right side of the couch, closest to the throw pillow. ", " STEP 3: Turn around and go to the front of the dresser the TV is on. ", " STEP 4: Put the keys on the dresser, under the TV. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.986", " 0.911", " 1.107", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Pan", " 0.107", " 0.925", " 0.738", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "3", " Ladle", " 1.658", " 0.807", " 1.365", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "4", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.639", " 0.911", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Fork", " 0.321", " 0.926", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Fork", " -0.106", " 0.926", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Spoon", " -1.050", " 0.912", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "9", " Spoon", " 1.760", " 0.696", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Spatula", " 1.815", " 0.131", " -0.157", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "12", " Egg", " -1.721", " 0.620", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "13", " Egg", " 1.802", " 0.968", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "14", " Knife", " -1.814", " 0.933", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.193", " 0.118", " -1.472", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Tomato", " -1.668", " 0.966", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " Tomato", " -0.106", " 0.980", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.237", " 1.675", " -1.652", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.237", " 1.675", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.762", " 0.221", " 1.153", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " Mug", " -0.088", " 0.755", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.138", " 0.116", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Cup", " 0.214", " 0.923", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Fork", " 1.764", " 0.226", " 0.599", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Ladle", " 1.713", " 0.391", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "31", " Egg", " 0.083", " 0.817", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "32", " Plate", " 1.195", " 0.107", " -1.352", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "33", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " -1.803", " 1.545", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "35", " Spatula", " 0.256", " 0.775", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "36", " Apple", " 0.214", " 0.978", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " Knife", " -0.106", " 0.947", " 0.738", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.320", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.250", " 0.109", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " CellPhone", " 1.932", " 0.909", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Bread", " 1.726", " 0.992", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "43", " Tomato", " -0.213", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Potato", " -0.320", " 0.949", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "45", " DishSponge", " -0.844", " 0.911", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "46", " Spoon", " -0.751", " 0.672", " -1.301", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Mug", " -1.789", " 1.024", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "48", " Bowl", " -1.483", " 1.678", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: look down and walk straight towards the window and turn left and walk straight to the counter and turn left | STEP 2: pick up the tomato in front of the knife on the table | STEP 3: turn right and walk straight towards the counter and then turn left and walk straight to the microwave | STEP 4: open the microwave and put the tomato inside and close it, set the timer and then open the microwave and remove the tomato and close the door | STEP 5: turn around and walk straight towards the fridge and then turn right and walk straight towards the edge of the counter and turn left and look down | STEP 6: put the tomato into the trash can on the floor | END" ]

[ [ "STEP 1: look down and walk straight towards the window and turn left and walk straight to the counter and turn left ", " STEP 2: pick up the tomato in front of the knife on the table ", " STEP 3: turn right and walk straight towards the counter and then turn left and walk straight to the microwave ", " STEP 4: open the microwave and put the tomato inside and close it, set the timer and then open the microwave and remove the tomato and close the door ", " STEP 5: turn around and walk straight towards the fridge and then turn right and walk straight towards the edge of the counter and turn left and look down ", " STEP 6: put the tomato into the trash can on the floor ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.986", " 0.911", " 1.107", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Pan", " 0.107", " 0.925", " 0.738", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "3", " Ladle", " 1.658", " 0.807", " 1.365", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "4", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.639", " 0.911", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Fork", " 0.321", " 0.926", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Fork", " -0.106", " 0.926", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Spoon", " -1.050", " 0.912", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "9", " Spoon", " 1.760", " 0.696", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Spatula", " 1.815", " 0.131", " -0.157", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "12", " Egg", " -1.721", " 0.620", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "13", " Egg", " 1.802", " 0.968", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "14", " Knife", " -1.814", " 0.933", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.193", " 0.118", " -1.472", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Tomato", " -1.668", " 0.966", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " Tomato", " -0.106", " 0.980", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.237", " 1.675", " -1.652", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.237", " 1.675", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.762", " 0.221", " 1.153", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " Mug", " -0.088", " 0.755", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.138", " 0.116", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Cup", " 0.214", " 0.923", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Fork", " 1.764", " 0.226", " 0.599", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Ladle", " 1.713", " 0.391", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "31", " Egg", " 0.083", " 0.817", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "32", " Plate", " 1.195", " 0.107", " -1.352", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "33", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " -1.803", " 1.545", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "35", " Spatula", " 0.256", " 0.775", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "36", " Apple", " 0.214", " 0.978", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " Knife", " -0.106", " 0.947", " 0.738", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.320", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.250", " 0.109", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " CellPhone", " 1.932", " 0.909", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Bread", " 1.726", " 0.992", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "43", " Tomato", " -0.213", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Potato", " -0.320", " 0.949", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "45", " DishSponge", " -0.844", " 0.911", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "46", " Spoon", " -0.751", " 0.672", " -1.301", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Mug", " -1.789", " 1.024", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "48", " Bowl", " -1.483", " 1.678", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the wall then hang a left and walk over to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the leftmost tomato off of the island. | STEP 3: Turn right and walk over to the counter, then turn left and walk up to the microwave. | STEP 4: Put the tomato in the microwave then microwave the tomato for a couple seconds, after that take it out and close the microwave. | STEP 5: Walk over to the white bin to the right of the fridge. | STEP 6: Put the heated tomato in the white bin to the right of the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the wall then hang a left and walk over to the kitchen island. ", " STEP 2: Pick up the leftmost tomato off of the island. ", " STEP 3: Turn right and walk over to the counter, then turn left and walk up to the microwave. ", " STEP 4: Put the tomato in the microwave then microwave the tomato for a couple seconds, after that take it out and close the microwave. ", " STEP 5: Walk over to the white bin to the right of the fridge. ", " STEP 6: Put the heated tomato in the white bin to the right of the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.986", " 0.911", " 1.107", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Pan", " 0.107", " 0.925", " 0.738", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "3", " Ladle", " 1.658", " 0.807", " 1.365", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "4", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.639", " 0.911", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Fork", " 0.321", " 0.926", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Fork", " -0.106", " 0.926", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "8", " Spoon", " -1.050", " 0.912", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "9", " Spoon", " 1.760", " 0.696", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "10", " Spatula", " 1.815", " 0.131", " -0.157", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "12", " Egg", " -1.721", " 0.620", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "13", " Egg", " 1.802", " 0.968", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "14", " Knife", " -1.814", " 0.933", " -1.113", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " Knife", " 0.214", " 0.947", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.193", " 0.118", " -1.472", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "17", " Tomato", " -1.668", " 0.966", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " Tomato", " -0.106", " 0.980", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.237", " 1.675", " -1.652", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.237", " 1.675", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.762", " 0.221", " 1.153", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "22", " Lettuce", " -0.106", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "23", " Mug", " -0.088", " 0.755", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Mug", " 1.355", " 0.955", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.138", " 0.116", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Cup", " 0.214", " 0.923", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "28", " Fork", " 1.764", " 0.226", " 0.599", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " Ladle", " 1.713", " 0.391", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Kettle", " -1.841", " 1.663", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "31", " Egg", " 0.083", " 0.817", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "32", " Plate", " 1.195", " 0.107", " -1.352", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "33", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 70" ], [ "34", " Lettuce", " -1.803", " 1.545", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "35", " Spatula", " 0.256", " 0.775", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "36", " Apple", " 0.214", " 0.978", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "37", " Knife", " -0.106", " 0.947", " 0.738", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "38", " SaltShaker", " -0.320", " 0.921", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "39", " PepperShaker", " 0.250", " 0.109", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " CellPhone", " 1.932", " 0.909", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.000", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Bread", " 1.726", " 0.992", " 1.408", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "43", " Tomato", " -0.213", " 0.980", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "44", " Potato", " -0.320", " 0.949", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "45", " DishSponge", " -0.844", " 0.911", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "46", " Spoon", " -0.751", " 0.672", " -1.301", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Mug", " -1.789", " 1.024", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "48", " Bowl", " -1.483", " 1.678", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "49", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "91", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "94", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn left before reaching the garbage can on the floor, then walk to the kitchen island in the center of the room. | STEP 2: Pick up the tomato in front of the large knife. | STEP 3: Turn right, walk forward to the counter, then turn left and walk to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato for a few seconds in the microwave, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn around, walk forward to the wall, then turn right and walk forward past the refrigerator, then turn left towards the garbage can on the floor. | STEP 6: Put the tomato in the garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn left before reaching the garbage can on the floor, then walk to the kitchen island in the center of the room. ", " STEP 2: Pick up the tomato in front of the large knife. ", " STEP 3: Turn right, walk forward to the counter, then turn left and walk to the microwave. ", " STEP 4: Heat the tomato for a few seconds in the microwave, then take it out and close the microwave. ", " STEP 5: Turn around, walk forward to the wall, then turn right and walk forward past the refrigerator, then turn left towards the garbage can on the floor. ", " STEP 6: Put the tomato in the garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.904", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.038", " 1.002", " -0.287", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " SoapBar", " -1.066", " 0.512", " 1.084", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.066", " 0.514", " 0.833", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " HandTowel", " -2.96", " 1.593", " -0.728", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -1.615", " 1.398", " 1.800", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " HandTowel", " -3.321", " 1.464", " 0.763", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBar", " -2.886", " 1.002", " -0.523", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.246", " 1.039", " 1.143", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " ToiletPaper", " -3.096", " 1.866", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "10", " Candle", " -3.163", " 1.050", " 1.394", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "11", " ScrubBrush", " -3.236", " 0.003", " 1.79", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "12", " Plunger", " -3.043", " 0.003", " 1.683", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.184", " 1.871", " 1.725", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " Cloth", " -3.053", " 1.869", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.053", " 1.870", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "16", " Faucet", " -0.618", " 0.667", " 1.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.761", " 0.446", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.905", " 2.098", " 1.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -3.016", " 0.865", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -0.603", " 0.286", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -3.016", " 0.874", " 0.217", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.313", " 0.989", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.900", " 2.053", " 1.005", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -0.558", " 0.023", " 0.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -3.348", " 1.476", " 0.020", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -3.049", " 1.039", " -0.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.080", " -0.007", " 0.899", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -1.615", " 1.383", " 1.907", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -2.960", " 1.695", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.359", " 1.565", " 0.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.313", " 1.426", " -0.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -3.105", " 0.828", " 0.625", " 347.055", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -2.931", " 0.003", " 1.364", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerCurtain", " -1.171", " 1.866", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, walk over to the toilet, and look up at the cabinet above the toilet. | STEP 2: Open the right cabinet and take out the purple spray bottle that is in the cabinet. | STEP 3: Turn around completely until you are facing the toilet once again. | STEP 4: Place the spray bottle on the back of the toilet between the candle and the toilet paper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, walk over to the toilet, and look up at the cabinet above the toilet. ", " STEP 2: Open the right cabinet and take out the purple spray bottle that is in the cabinet. ", " STEP 3: Turn around completely until you are facing the toilet once again. ", " STEP 4: Place the spray bottle on the back of the toilet between the candle and the toilet paper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.904", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.038", " 1.002", " -0.287", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " SoapBar", " -1.066", " 0.512", " 1.084", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.066", " 0.514", " 0.833", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " HandTowel", " -2.96", " 1.593", " -0.728", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -1.615", " 1.398", " 1.800", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " HandTowel", " -3.321", " 1.464", " 0.763", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBar", " -2.886", " 1.002", " -0.523", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.246", " 1.039", " 1.143", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " ToiletPaper", " -3.096", " 1.866", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "10", " Candle", " -3.163", " 1.050", " 1.394", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "11", " ScrubBrush", " -3.236", " 0.003", " 1.79", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "12", " Plunger", " -3.043", " 0.003", " 1.683", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.184", " 1.871", " 1.725", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " Cloth", " -3.053", " 1.869", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.053", " 1.870", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "16", " Faucet", " -0.618", " 0.667", " 1.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.761", " 0.446", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.905", " 2.098", " 1.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -3.016", " 0.865", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -0.603", " 0.286", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -3.016", " 0.874", " 0.217", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.313", " 0.989", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.900", " 2.053", " 1.005", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -0.558", " 0.023", " 0.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -3.348", " 1.476", " 0.020", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -3.049", " 1.039", " -0.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.080", " -0.007", " 0.899", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -1.615", " 1.383", " 1.907", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -2.960", " 1.695", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.359", " 1.565", " 0.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.313", " 1.426", " -0.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -3.105", " 0.828", " 0.625", " 347.055", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -2.931", " 0.003", " 1.364", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerCurtain", " -1.171", " 1.866", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk across the room to the toilet, then look up and open the cupboard on the right. | STEP 2: Pick up the purple bottle of cleaning spray. | STEP 3: Look down then turn around. | STEP 4: Place the cleaning spray on the toilet to the right of the toilet paper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk across the room to the toilet, then look up and open the cupboard on the right. ", " STEP 2: Pick up the purple bottle of cleaning spray. ", " STEP 3: Look down then turn around. ", " STEP 4: Place the cleaning spray on the toilet to the right of the toilet paper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.904", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -3.038", " 1.002", " -0.287", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " SoapBar", " -1.066", " 0.512", " 1.084", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.066", " 0.514", " 0.833", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " HandTowel", " -2.96", " 1.593", " -0.728", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -1.615", " 1.398", " 1.800", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "6", " HandTowel", " -3.321", " 1.464", " 0.763", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBar", " -2.886", " 1.002", " -0.523", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.246", " 1.039", " 1.143", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " ToiletPaper", " -3.096", " 1.866", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "10", " Candle", " -3.163", " 1.050", " 1.394", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "11", " ScrubBrush", " -3.236", " 0.003", " 1.79", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "12", " Plunger", " -3.043", " 0.003", " 1.683", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.69|" ], [ "13", " SoapBottle", " -3.184", " 1.871", " 1.725", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " Cloth", " -3.053", " 1.869", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.053", " 1.870", " 1.624", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "16", " Faucet", " -0.618", " 0.667", " 1.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cabinet", " -2.761", " 0.446", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Cabinet", " -2.905", " 2.098", " 1.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " -3.016", " 0.865", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -0.603", " 0.286", " 0.832", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " SinkBasin", " -3.016", " 0.874", " 0.217", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.756", " 0.421", " -0.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.313", " 0.989", " 0.207", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.900", " 2.053", " 1.005", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -0.558", " 0.023", " 0.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -3.348", " 1.476", " 0.020", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -3.049", " 1.039", " -0.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.080", " -0.007", " 0.899", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -1.615", " 1.383", " 1.907", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -2.960", " 1.695", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.359", " 1.565", " 0.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -2.313", " 1.426", " -0.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -3.105", " 0.828", " 0.625", " 347.055", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -2.931", " 0.003", " 1.364", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " ShowerCurtain", " -1.171", " 1.866", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the cupboard above the toilet. | STEP 2: Remove the purple spray bottle from the small cupboard, closest to the wall, above the toilet. | STEP 3: Step back from the cupboard so that you are in front of the toilet. | STEP 4: Put the purple spray bottle on the tank of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the cupboard above the toilet. ", " STEP 2: Remove the purple spray bottle from the small cupboard, closest to the wall, above the toilet. ", " STEP 3: Step back from the cupboard so that you are in front of the toilet. ", " STEP 4: Put the purple spray bottle on the tank of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.081", " 0.910", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Kettle", " -2.538", " 0.911", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "3", " Fork", " 1.598", " 0.911", " -0.945", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "4", " Spoon", " 1.846", " 0.912", " -0.832", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spatula", " -2.227", " 0.788", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "6", " Knife", " -2.257", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.564", " 1.539", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Bowl", " 1.769", " 0.908", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.496", " 1.928", " -1.150", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.647", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.289", " 0.905", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.516", " 1.658", " -1.766", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Lettuce", " 1.442", " 1.006", " -1.220", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "15", " Bread", " -0.081", " 0.996", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Mug", " -2.559", " 0.589", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "17", " Pan", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " Knife", " 1.283", " 0.943", " -1.169", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "19", " Apple", " -2.704", " 0.972", " 1.530", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "20", " Bowl", " -2.605", " 1.534", " -0.019", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "22", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Egg", " 1.348", " 0.949", " -0.964", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "25", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "26", " Potato", " -2.621", " 0.947", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "27", " SaltShaker", " 1.512", " 0.906", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Cup", " -2.603", " 0.995", " 2.380", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "30", " SoapBottle", " -2.538", " 0.912", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.719", " 1.015", " -1.524", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.488", " 0.905", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " DishSponge", " 1.729", " 0.184", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "38", " Tomato", " -2.393", " 1.131", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "39", " Mug", " 1.735", " 1.658", " -0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the counter on the right side of the fridge. | STEP 2: Pick up the butter knife by the salt on the counter. | STEP 3: Walk to the left, face the fridge. | STEP 4: Slice the bell pepper in the top part of the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the counter on the right side of the fridge. ", " STEP 2: Pick up the butter knife by the salt on the counter. ", " STEP 3: Walk to the left, face the fridge. ", " STEP 4: Slice the bell pepper in the top part of the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.081", " 0.910", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Kettle", " -2.538", " 0.911", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "3", " Fork", " 1.598", " 0.911", " -0.945", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "4", " Spoon", " 1.846", " 0.912", " -0.832", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spatula", " -2.227", " 0.788", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "6", " Knife", " -2.257", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.564", " 1.539", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Bowl", " 1.769", " 0.908", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.496", " 1.928", " -1.150", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.647", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.289", " 0.905", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.516", " 1.658", " -1.766", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Lettuce", " 1.442", " 1.006", " -1.220", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "15", " Bread", " -0.081", " 0.996", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Mug", " -2.559", " 0.589", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "17", " Pan", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " Knife", " 1.283", " 0.943", " -1.169", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "19", " Apple", " -2.704", " 0.972", " 1.530", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "20", " Bowl", " -2.605", " 1.534", " -0.019", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "22", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Egg", " 1.348", " 0.949", " -0.964", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "25", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "26", " Potato", " -2.621", " 0.947", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "27", " SaltShaker", " 1.512", " 0.906", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Cup", " -2.603", " 0.995", " 2.380", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "30", " SoapBottle", " -2.538", " 0.912", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.719", " 1.015", " -1.524", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.488", " 0.905", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " DishSponge", " 1.729", " 0.184", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "38", " Tomato", " -2.393", " 1.131", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "39", " Mug", " 1.735", " 1.658", " -0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head right to the counter | STEP 2: Take the butter knife from the counter | STEP 3: Turn around, head to the fridge | STEP 4: Open the fridge, cut off part of the red pepper, close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: Head right to the counter ", " STEP 2: Take the butter knife from the counter ", " STEP 3: Turn around, head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge, cut off part of the red pepper, close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.081", " 0.910", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Kettle", " -2.538", " 0.911", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "3", " Fork", " 1.598", " 0.911", " -0.945", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "4", " Spoon", " 1.846", " 0.912", " -0.832", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Spatula", " -2.227", " 0.788", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "6", " Knife", " -2.257", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.564", " 1.539", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Bowl", " 1.769", " 0.908", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.496", " 1.928", " -1.150", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.647", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.289", " 0.905", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.516", " 1.658", " -1.766", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Lettuce", " 1.442", " 1.006", " -1.220", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "15", " Bread", " -0.081", " 0.996", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " Mug", " -2.559", " 0.589", " -0.603", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "17", " Pan", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "18", " Knife", " 1.283", " 0.943", " -1.169", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "19", " Apple", " -2.704", " 0.972", " 1.530", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "20", " Bowl", " -2.605", " 1.534", " -0.019", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "22", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Plate", " 1.734", " 1.659", " 0.313", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Egg", " 1.348", " 0.949", " -0.964", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "25", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "26", " Potato", " -2.621", " 0.947", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "27", " SaltShaker", " 1.512", " 0.906", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "29", " Cup", " -2.603", " 0.995", " 2.380", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "30", " SoapBottle", " -2.538", " 0.912", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " 0.343", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "32", " PaperTowelRoll", " 0.719", " 1.015", " -1.524", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "33", " ButterKnife", " -2.372", " 0.910", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " PepperShaker", " 0.488", " 0.905", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " DishSponge", " 1.729", " 0.184", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "37", " Spoon", " -2.196", " 0.774", " -0.121", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "38", " Tomato", " -2.393", " 1.131", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "39", " Mug", " 1.735", " 1.658", " -0.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "78", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "79", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the kitchen table on the left. | STEP 2: Grab the knife off the table. | STEP 3: Walk to the fridge with a tomato in it. | STEP 4: Remove the stem of the tomato inside the fridge with a knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the kitchen table on the left. ", " STEP 2: Grab the knife off the table. ", " STEP 3: Walk to the fridge with a tomato in it. ", " STEP 4: Remove the stem of the tomato inside the fridge with a knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -3.463", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " WineBottle", " -3.559", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " WineBottle", " -2.460", " 0.081", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Spatula", " -3.068", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "7", " Spoon", " -3.214", " 0.746", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "8", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Cup", " -0.790", " 1.541", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "10", " Plate", " -3.176", " 0.919", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.475", " 1.459", " 2.771", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " Bowl", " -3.505", " 1.545", " 2.172", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "14", " Lettuce", " -3.559", " 1.001", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Bread", " -0.439", " 1.067", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "16", " Apple", " -1.391", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Egg", " -1.608", " 0.950", " 4.020", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " Knife", " -3.463", " 0.939", " 1.189", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Potato", " -1.602", " 0.821", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "26", " WineBottle", " -1.391", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "27", " Bowl", " -1.655", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Tomato", " -3.272", " 0.984", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Cup", " -1.655", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " Spatula", " -3.155", " 0.760", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.127", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "32", " Lettuce", " -0.673", " 1.072", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "33", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " Apple", " -1.192", " 0.146", " 3.820", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.787", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "36", " PepperShaker", " -3.463", " 0.912", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " DishSponge", " -1.127", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "39", " Spoon", " -1.259", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "41", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the stove. | STEP 2: Look up and take the bowl out of the microwave. | STEP 3: Turn right and veer right to the fridge. | STEP 4: Place the bowl in the fridge on the shelf under the lettuce. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn left and walk to the counter with the coffee maker. | STEP 6: Place the bowl on the counter to the left of the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the stove. ", " STEP 2: Look up and take the bowl out of the microwave. ", " STEP 3: Turn right and veer right to the fridge. ", " STEP 4: Place the bowl in the fridge on the shelf under the lettuce. Close the door, wait a moment, and take it out again. ", " STEP 5: Turn left and walk to the counter with the coffee maker. ", " STEP 6: Place the bowl on the counter to the left of the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -3.463", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " WineBottle", " -3.559", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " WineBottle", " -2.460", " 0.081", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Spatula", " -3.068", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "7", " Spoon", " -3.214", " 0.746", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "8", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Cup", " -0.790", " 1.541", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "10", " Plate", " -3.176", " 0.919", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.475", " 1.459", " 2.771", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " Bowl", " -3.505", " 1.545", " 2.172", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "14", " Lettuce", " -3.559", " 1.001", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Bread", " -0.439", " 1.067", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "16", " Apple", " -1.391", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Egg", " -1.608", " 0.950", " 4.020", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " Knife", " -3.463", " 0.939", " 1.189", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Potato", " -1.602", " 0.821", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "26", " WineBottle", " -1.391", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "27", " Bowl", " -1.655", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Tomato", " -3.272", " 0.984", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Cup", " -1.655", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " Spatula", " -3.155", " 0.760", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.127", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "32", " Lettuce", " -0.673", " 1.072", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "33", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " Apple", " -1.192", " 0.146", " 3.820", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.787", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "36", " PepperShaker", " -3.463", " 0.912", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " DishSponge", " -1.127", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "39", " Spoon", " -1.259", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "41", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move forward, then turn left to go toward the stove; look up at the microwave. | STEP 2: Open the microwave, take the bowl from inside, then close the microwave. | STEP 3: Turn around and go across the room, then turn left to go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the bowl inside and chill it, then take the bowl out. | STEP 5: Turn left and go to the counter across the room. | STEP 6: Place the bowl on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move forward, then turn left to go toward the stove; look up at the microwave. ", " STEP 2: Open the microwave, take the bowl from inside, then close the microwave. ", " STEP 3: Turn around and go across the room, then turn left to go to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the bowl inside and chill it, then take the bowl out. ", " STEP 5: Turn left and go to the counter across the room. ", " STEP 6: Place the bowl on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -3.463", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " WineBottle", " -3.559", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " WineBottle", " -2.460", " 0.081", " 3.586", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Kettle", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Spatula", " -3.068", " 0.761", " 1.510", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "7", " Spoon", " -3.214", " 0.746", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "8", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Cup", " -0.790", " 1.541", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "10", " Plate", " -3.176", " 0.919", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.475", " 1.459", " 2.771", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Bowl", " -1.127", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " Bowl", " -3.505", " 1.545", " 2.172", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "14", " Lettuce", " -3.559", " 1.001", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Bread", " -0.439", " 1.067", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "16", " Apple", " -1.391", " 0.951", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Egg", " -1.608", " 0.950", " 4.020", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " Knife", " -3.463", " 0.939", " 1.189", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "20", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Potato", " -1.602", " 0.821", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "25", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "26", " WineBottle", " -1.391", " 0.892", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "27", " Bowl", " -1.655", " 0.890", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Tomato", " -3.272", " 0.984", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "29", " Cup", " -1.655", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "30", " Spatula", " -3.155", " 0.760", " 1.433", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.127", " 0.891", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "32", " Lettuce", " -0.673", " 1.072", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "33", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " Apple", " -1.192", " 0.146", " 3.820", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.787", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "36", " PepperShaker", " -3.463", " 0.912", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " DishSponge", " -1.127", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "39", " Spoon", " -1.259", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "41", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a right to walk to the microwave. | STEP 2: Take out a black cup from the microwave. | STEP 3: Turn around and hang a left to get to the fridge. | STEP 4: Chill the black cup in the fridge, removing it afterwards. | STEP 5: Turn around to walk to the countertop to the right of the stove. | STEP 6: Set the black cup down on the countertop to the right of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a right to walk to the microwave. ", " STEP 2: Take out a black cup from the microwave. ", " STEP 3: Turn around and hang a left to get to the fridge. ", " STEP 4: Chill the black cup in the fridge, removing it afterwards. ", " STEP 5: Turn around to walk to the countertop to the right of the stove. ", " STEP 6: Set the black cup down on the countertop to the right of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 4.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -4.26", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "2", " Potato", " -0.181", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.648", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "4", " WineBottle", " -4.064", " 0.084", " 3.038", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "6", " Fork", " -4.26", " 0.924", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "7", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "9", " Spatula", " -1.693", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Cup", " -0.342", " 1.334", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "12", " Cup", " -1.860", " 0.922", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.472", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "14", " Egg", " -2.688", " 1.582", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "15", " Plate", " -4.162", " 1.457", " 1.914", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "16", " Plate", " -0.295", " 1.071", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.104", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.454", " 1.459", " 5.476", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "19", " Tomato", " -0.181", " 0.982", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Bowl", " -0.454", " 1.067", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.237", " 2.131", " 5.925", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "22", " PepperShaker", " -0.473", " 0.742", " 4.771", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "23", " Lettuce", " -0.342", " 1.431", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "24", " Lettuce", " -4.196", " 0.886", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "25", " Mug", " -0.218", " 1.330", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "26", " Mug", " -2.530", " 1.541", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "27", " Egg", " -0.181", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Apple", " -0.301", " 1.389", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "29", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Potato", " -4.242", " 0.956", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Fork", " -1.777", " 0.924", " 1.875", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "32", " Bowl", " -0.342", " 1.682", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "33", " Plate", " -4.172", " 0.924", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "34", " Lettuce", " -2.026", " 1.018", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Bread", " -3.859", " 1.003", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "37", " WineBottle", " -0.411", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "38", " Spatula", " -4.517", " 0.938", " 3.432", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -4.033", " 1.027", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Cup", " -1.693", " 0.922", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pencil", " -3.675", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "42", " Pan", " -4.172", " 0.923", " 2.416", " 0", " 90", " 0", " 109" ], [ "43", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "44", " SaltShaker", " -4.125", " 0.741", " 4.660", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.860", " 0.923", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " PepperShaker", " -0.473", " 0.743", " 6.645", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "47", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "48", " DishSponge", " -1.943", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "49", " Spoon", " -0.334", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "50", " Mug", " -3.531", " 0.077", " 1.850", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "51", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "110", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead to the counter and then right all the way to the left side of the other counter ahead of you. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Look down at the counter. | STEP 4: Place the knife black cup closest to the side of the counter. | STEP 5: Pick up the black cup. | STEP 6: Turn right and veer left to the sink. | STEP 7: Place the cup in the sink to the left of the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead to the counter and then right all the way to the left side of the other counter ahead of you. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Look down at the counter. ", " STEP 4: Place the knife black cup closest to the side of the counter. ", " STEP 5: Pick up the black cup. ", " STEP 6: Turn right and veer left to the sink. ", " STEP 7: Place the cup in the sink to the left of the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 4.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -4.26", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "2", " Potato", " -0.181", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.648", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "4", " WineBottle", " -4.064", " 0.084", " 3.038", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "6", " Fork", " -4.26", " 0.924", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "7", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "9", " Spatula", " -1.693", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Cup", " -0.342", " 1.334", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "12", " Cup", " -1.860", " 0.922", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.472", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "14", " Egg", " -2.688", " 1.582", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "15", " Plate", " -4.162", " 1.457", " 1.914", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "16", " Plate", " -0.295", " 1.071", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.104", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.454", " 1.459", " 5.476", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "19", " Tomato", " -0.181", " 0.982", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Bowl", " -0.454", " 1.067", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.237", " 2.131", " 5.925", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "22", " PepperShaker", " -0.473", " 0.742", " 4.771", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "23", " Lettuce", " -0.342", " 1.431", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "24", " Lettuce", " -4.196", " 0.886", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "25", " Mug", " -0.218", " 1.330", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "26", " Mug", " -2.530", " 1.541", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "27", " Egg", " -0.181", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Apple", " -0.301", " 1.389", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "29", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Potato", " -4.242", " 0.956", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Fork", " -1.777", " 0.924", " 1.875", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "32", " Bowl", " -0.342", " 1.682", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "33", " Plate", " -4.172", " 0.924", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "34", " Lettuce", " -2.026", " 1.018", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Bread", " -3.859", " 1.003", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "37", " WineBottle", " -0.411", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "38", " Spatula", " -4.517", " 0.938", " 3.432", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -4.033", " 1.027", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Cup", " -1.693", " 0.922", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pencil", " -3.675", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "42", " Pan", " -4.172", " 0.923", " 2.416", " 0", " 90", " 0", " 109" ], [ "43", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "44", " SaltShaker", " -4.125", " 0.741", " 4.660", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.860", " 0.923", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " PepperShaker", " -0.473", " 0.743", " 6.645", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "47", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "48", " DishSponge", " -1.943", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "49", " Spoon", " -0.334", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "50", " Mug", " -3.531", " 0.077", " 1.850", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "51", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "110", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk across the room, then turn right and walk to the edge of the counter ahead, then turn right to face it. | STEP 2: Pick up the knife that is to the left of the green sponge on the counter. | STEP 3: Look down at the counter. | STEP 4: Put the knife in the black cup closest to the bottom edge of the counter. | STEP 5: Pick up the cup with the knife in it. | STEP 6: Turn right and walk to the fridge, then turn left and walk across the room to the sink. | STEP 7: Place the cup with the knife in it in the left side of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk across the room, then turn right and walk to the edge of the counter ahead, then turn right to face it. ", " STEP 2: Pick up the knife that is to the left of the green sponge on the counter. ", " STEP 3: Look down at the counter. ", " STEP 4: Put the knife in the black cup closest to the bottom edge of the counter. ", " STEP 5: Pick up the cup with the knife in it. ", " STEP 6: Turn right and walk to the fridge, then turn left and walk across the room to the sink. ", " STEP 7: Place the cup with the knife in it in the left side of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 4.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -4.26", " 0.923", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "2", " Potato", " -0.181", " 0.958", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.648", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "4", " WineBottle", " -4.064", " 0.084", " 3.038", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "6", " Fork", " -4.26", " 0.924", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "7", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "9", " Spatula", " -1.693", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "11", " Cup", " -0.342", " 1.334", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "12", " Cup", " -1.860", " 0.922", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.472", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "14", " Egg", " -2.688", " 1.582", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "15", " Plate", " -4.162", " 1.457", " 1.914", " 0", " 45", " 0", " 78" ], [ "16", " Plate", " -0.295", " 1.071", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.104", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.454", " 1.459", " 5.476", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "19", " Tomato", " -0.181", " 0.982", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Bowl", " -0.454", " 1.067", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.237", " 2.131", " 5.925", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "22", " PepperShaker", " -0.473", " 0.742", " 4.771", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "23", " Lettuce", " -0.342", " 1.431", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "24", " Lettuce", " -4.196", " 0.886", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 109" ], [ "25", " Mug", " -0.218", " 1.330", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "26", " Mug", " -2.530", " 1.541", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 107" ], [ "27", " Egg", " -0.181", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "28", " Apple", " -0.301", " 1.389", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "29", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Potato", " -4.242", " 0.956", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "31", " Fork", " -1.777", " 0.924", " 1.875", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "32", " Bowl", " -0.342", " 1.682", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "33", " Plate", " -4.172", " 0.924", " 2.183", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "34", " Lettuce", " -2.026", " 1.018", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Bread", " -3.859", " 1.003", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "36", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "37", " WineBottle", " -0.411", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "38", " Spatula", " -4.517", " 0.938", " 3.432", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "39", " PaperTowelRoll", " -4.033", " 1.027", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "40", " Cup", " -1.693", " 0.922", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pencil", " -3.675", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "42", " Pan", " -4.172", " 0.923", " 2.416", " 0", " 90", " 0", " 109" ], [ "43", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "44", " SaltShaker", " -4.125", " 0.741", " 4.660", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.860", " 0.923", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " PepperShaker", " -0.473", " 0.743", " 6.645", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "47", " ButterKnife", " -1.943", " 0.923", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "48", " DishSponge", " -1.943", " 0.923", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "49", " Spoon", " -0.334", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "50", " Mug", " -3.531", " 0.077", " 1.850", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "51", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "103", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "110", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Cross the room, hang a right at the counter, and turn right just before the door to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the green sponge on the counter. | STEP 3: Look down at the counter top towards the black glasses. | STEP 4: Put the knife inside the black glass closest to the light switch. | STEP 5: Pick up the glass with the knife inside. | STEP 6: Turn right, hang a left at the fridge and cross the room to the sink. | STEP 7: Put the knife and the glass inside the sink to the left of the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Cross the room, hang a right at the counter, and turn right just before the door to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife to the left of the green sponge on the counter. ", " STEP 3: Look down at the counter top towards the black glasses. ", " STEP 4: Put the knife inside the black glass closest to the light switch. ", " STEP 5: Pick up the glass with the knife inside. ", " STEP 6: Turn right, hang a left at the fridge and cross the room to the sink. ", " STEP 7: Put the knife and the glass inside the sink to the left of the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.893", " 4.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.442", " 0.827", " 1.649", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Newspaper", " -3.655", " 0.463", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " Newspaper", " -1.872", " 0.828", " 1.077", " 0", " 142.099", " 0", " 44" ], [ "4", " Vase", " -2.561", " 0.628", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Vase", " -1.396", " 0.824", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Watch", " -4.104", " 0.641", " 4.463", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " -3.893", " 0.643", " 4.691", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "8", " RemoteControl", " -5.326", " 0.464", " 1.723", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " RemoteControl", " -3.876", " 0.444", " 0.370", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Box", " -3.909", " 0.623", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " -1.092", " 0.820", " 1.972", " 0", " 115.696", " 0", " 44" ], [ "12", " Box", " -4.009", " 0.613", " 2.705", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " KeyChain", " -3.757", " 0.433", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Newspaper", " -3.197", " 0.433", " 0.515", " 0", " 12.967", " 0", " 40" ], [ "15", " CreditCard", " -4.060", " 0.431", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.257", " 0.823", " 1.067", " 0", " 63.501", " 0", " 44" ], [ "17", " Laptop", " -3.682", " 0.639", " 4.349", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Plate", " -1.020", " 0.839", " 1.601", " 0", " 164.379", " 0", " 44" ], [ "19", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -4.060", " 0.437", " 2.883", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "21", " Vase", " -1.257", " 0.824", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Watch", " -3.833", " 0.432", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the round table, the hang a right and walk up to the side of the coffee table. | STEP 2: Pick up the watch off of the coffee table. | STEP 3: Turn left and walk to the end of the coffee table. | STEP 4: Put the watch in the closest cardboard box on the coffee table. | STEP 5: Pick up the cardboard box with the watch in it off of the coffee table. | STEP 6: Turn right and walk over to the round table. | STEP 7: Put the cardboard box with the watch in it on the round table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the round table, the hang a right and walk up to the side of the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the watch off of the coffee table. ", " STEP 3: Turn left and walk to the end of the coffee table. ", " STEP 4: Put the watch in the closest cardboard box on the coffee table. ", " STEP 5: Pick up the cardboard box with the watch in it off of the coffee table. ", " STEP 6: Turn right and walk over to the round table. ", " STEP 7: Put the cardboard box with the watch in it on the round table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.893", " 4.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.442", " 0.827", " 1.649", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Newspaper", " -3.655", " 0.463", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " Newspaper", " -1.872", " 0.828", " 1.077", " 0", " 142.099", " 0", " 44" ], [ "4", " Vase", " -2.561", " 0.628", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Vase", " -1.396", " 0.824", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Watch", " -4.104", " 0.641", " 4.463", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " -3.893", " 0.643", " 4.691", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "8", " RemoteControl", " -5.326", " 0.464", " 1.723", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " RemoteControl", " -3.876", " 0.444", " 0.370", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Box", " -3.909", " 0.623", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " -1.092", " 0.820", " 1.972", " 0", " 115.696", " 0", " 44" ], [ "12", " Box", " -4.009", " 0.613", " 2.705", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " KeyChain", " -3.757", " 0.433", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Newspaper", " -3.197", " 0.433", " 0.515", " 0", " 12.967", " 0", " 40" ], [ "15", " CreditCard", " -4.060", " 0.431", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.257", " 0.823", " 1.067", " 0", " 63.501", " 0", " 44" ], [ "17", " Laptop", " -3.682", " 0.639", " 4.349", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Plate", " -1.020", " 0.839", " 1.601", " 0", " 164.379", " 0", " 44" ], [ "19", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -4.060", " 0.437", " 2.883", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "21", " Vase", " -1.257", " 0.824", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Watch", " -3.833", " 0.432", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the round table then turn right and walk to the coffee table with two boxes on it. | STEP 2: Pick up the watch from the coffee table. | STEP 3: Move to the left side of the coffee table. | STEP 4: Put the watch in the box that is on the left side of the table. | STEP 5: Pick up the box with the watch inside from the coffee table. | STEP 6: Turn right and walk to the round table with the tablecloth. | STEP 7: Put the box on the table to the left of the newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the round table then turn right and walk to the coffee table with two boxes on it. ", " STEP 2: Pick up the watch from the coffee table. ", " STEP 3: Move to the left side of the coffee table. ", " STEP 4: Put the watch in the box that is on the left side of the table. ", " STEP 5: Pick up the box with the watch inside from the coffee table. ", " STEP 6: Turn right and walk to the round table with the tablecloth. ", " STEP 7: Put the box on the table to the left of the newspaper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.893", " 4.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.442", " 0.827", " 1.649", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Newspaper", " -3.655", " 0.463", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " Newspaper", " -1.872", " 0.828", " 1.077", " 0", " 142.099", " 0", " 44" ], [ "4", " Vase", " -2.561", " 0.628", " 4.605", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "5", " Vase", " -1.396", " 0.824", " 1.295", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " Watch", " -4.104", " 0.641", " 4.463", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "7", " KeyChain", " -3.893", " 0.643", " 4.691", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "8", " RemoteControl", " -5.326", " 0.464", " 1.723", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " RemoteControl", " -3.876", " 0.444", " 0.370", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Box", " -3.909", " 0.623", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " Laptop", " -1.092", " 0.820", " 1.972", " 0", " 115.696", " 0", " 44" ], [ "12", " Box", " -4.009", " 0.613", " 2.705", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " KeyChain", " -3.757", " 0.433", " 2.883", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " Newspaper", " -3.197", " 0.433", " 0.515", " 0", " 12.967", " 0", " 40" ], [ "15", " CreditCard", " -4.060", " 0.431", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.257", " 0.823", " 1.067", " 0", " 63.501", " 0", " 44" ], [ "17", " Laptop", " -3.682", " 0.639", " 4.349", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Plate", " -1.020", " 0.839", " 1.601", " 0", " 164.379", " 0", " 44" ], [ "19", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -4.060", " 0.437", " 2.883", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "21", " Vase", " -1.257", " 0.824", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "22", " Watch", " -3.833", " 0.432", " 2.225", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, then right again and face the coffee table. | STEP 2: Pick up the watch from the center of the coffee table. | STEP 3: Carry the watch and move left, and face the coffee table on the right. | STEP 4: Place the watch inside the box. | STEP 5: Pick up the box from the coffee table. | STEP 6: Carry the box and turn to the right to find the round table. | STEP 7: Place the box on the round table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, then right again and face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the watch from the center of the coffee table. ", " STEP 3: Carry the watch and move left, and face the coffee table on the right. ", " STEP 4: Place the watch inside the box. ", " STEP 5: Pick up the box from the coffee table. ", " STEP 6: Carry the box and turn to the right to find the round table. ", " STEP 7: Place the box on the round table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.884", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -1.734", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " CreditCard", " -2.115", " 0.708", " 2.875", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -1.516", " 0.232", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.266", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.168", " 0.585", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -2.020", " 0.601", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 42" ], [ "12", " Candle", " 1.440", " 0.784", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Vase", " 1.440", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " CreditCard", " -2.020", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " -0.462", " 0.301", " 0.901", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -3.254", " 0.645", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Plate", " -1.856", " 0.454", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Statue", " 1.662", " 0.794", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight to the door, turn left to face the couch, walk straight to the sofa seat, turn around to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the candle on the coffee table. | STEP 3: Turn right, walk straight, turn left, walk straight to the television stand and turn right to face the floor lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight to the door, turn left to face the couch, walk straight to the sofa seat, turn around to face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the candle on the coffee table. ", " STEP 3: Turn right, walk straight, turn left, walk straight to the television stand and turn right to face the floor lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.884", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -1.734", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " CreditCard", " -2.115", " 0.708", " 2.875", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -1.516", " 0.232", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.266", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.168", " 0.585", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -2.020", " 0.601", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 42" ], [ "12", " Candle", " 1.440", " 0.784", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Vase", " 1.440", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " CreditCard", " -2.020", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " -0.462", " 0.301", " 0.901", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -3.254", " 0.645", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Plate", " -1.856", " 0.454", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Statue", " 1.662", " 0.794", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left,walk to the end of the sofa, turn around to the side of the coffee table | STEP 2: grab the candle on the coffee table | STEP 3: turn right, walk across the room to the corner with a floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left,walk to the end of the sofa, turn around to the side of the coffee table ", " STEP 2: grab the candle on the coffee table ", " STEP 3: turn right, walk across the room to the corner with a floor lamp ", " STEP 4: turn on the floor lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.884", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -1.734", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " CreditCard", " -2.115", " 0.708", " 2.875", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -1.516", " 0.232", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.266", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.168", " 0.585", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -2.020", " 0.601", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 42" ], [ "12", " Candle", " 1.440", " 0.784", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Vase", " 1.440", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " CreditCard", " -2.020", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " -0.462", " 0.301", " 0.901", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -3.254", " 0.645", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Plate", " -1.856", " 0.454", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Statue", " 1.662", " 0.794", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the coffee table. | STEP 2: Pick up the bottle of nail polish. | STEP 3: Go to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the bottle of nail polish. ", " STEP 3: Go to the lamp in the corner. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.884", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -1.734", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " CreditCard", " -2.115", " 0.708", " 2.875", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -1.516", " 0.232", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.266", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.168", " 0.585", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -2.020", " 0.601", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 42" ], [ "12", " Candle", " 1.440", " 0.784", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Vase", " 1.440", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " CreditCard", " -2.020", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " -0.462", " 0.301", " 0.901", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -3.254", " 0.645", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Plate", " -1.856", " 0.454", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Statue", " 1.662", " 0.794", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the chair across the room then turn around and face the side of the coffee table | STEP 2: Pick up the candle that is sitting on the coffee table | STEP 3: Head to the tv across the room then turn right and walk to the tall lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the chair across the room then turn around and face the side of the coffee table ", " STEP 2: Pick up the candle that is sitting on the coffee table ", " STEP 3: Head to the tv across the room then turn right and walk to the tall lamp ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.884", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -1.734", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " CreditCard", " -2.115", " 0.708", " 2.875", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -1.516", " 0.232", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.266", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.168", " 0.585", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -2.020", " 0.601", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 42" ], [ "12", " Candle", " 1.440", " 0.784", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Vase", " 1.440", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " CreditCard", " -2.020", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " -0.462", " 0.301", " 0.901", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -3.254", " 0.645", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Plate", " -1.856", " 0.454", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Statue", " 1.662", " 0.794", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and turn to face the table in front of the couch. | STEP 2: Pick the bottle up from the table. | STEP 3: Cross the room to stand in front of the floor lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and turn to face the table in front of the couch. ", " STEP 2: Pick the bottle up from the table. ", " STEP 3: Cross the room to stand in front of the floor lamp. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 1.884", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "2", " Candle", " -2.184", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " KeyChain", " -1.734", " 0.708", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "4", " CreditCard", " -2.115", " 0.708", " 2.875", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "5", " CreditCard", " -1.516", " 0.232", " 2.863", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.266", " 0.450", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.168", " 0.585", " 0.468", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " Box", " -2.020", " 0.601", " 0.145", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Laptop", " -3.254", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Laptop", " 2.327", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Box", " 1.27", " 0.155", " -0.293", " 0", " 9.804", " 0", " 42" ], [ "12", " Candle", " 1.440", " 0.784", " -0.292", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " Vase", " 1.440", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " CreditCard", " -2.020", " 0.447", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " Vase", " 1.840", " 0.776", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.102", " 0.448", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "20", " KeyChain", " -0.462", " 0.301", " 0.901", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "21", " Pillow", " -3.254", " 0.645", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "22", " Plate", " -1.856", " 0.454", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "23", " Statue", " 1.662", " 0.794", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "47", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the coffee table in front of the sofa. | STEP 2: Pick up a candle holder on the coffee table. | STEP 3: Turn and go to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the coffee table in front of the sofa. ", " STEP 2: Pick up a candle holder on the coffee table. ", " STEP 3: Turn and go to the lamp in the corner. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.755", " 0.135", " -1.389", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "2", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Vase", " -1.586", " 0.909", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "4", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "5", " Potato", " -0.995", " 0.941", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Plate", " -0.848", " 0.908", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Plate", " -2.122", " 1.499", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Egg", " -0.277", " 1.825", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Egg", " -0.328", " 1.825", " -2.449", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.955", " 1.652", " -2.712", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Fork", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "15", " Spoon", " -0.335", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " -1.738", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Spatula", " 0.836", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Spatula", " 1.008", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Pot", " -2.026", " 1.313", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.955", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " -0.840", " 1.657", " -2.676", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " DishSponge", " 0.837", " 0.776", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bowl", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Knife", " 0.711", " 0.936", " -2.484", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.473", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " -0.059", " 1.142", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Kettle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Pan", " 0.079", " 1.111", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -1.290", " 0.950", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "38", " Vase", " 0.506", " 0.142", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " Egg", " -1.856", " 0.946", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "40", " CreditCard", " -1.783", " 0.151", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "44", " Spatula", " -1.826", " 0.169", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -1.880", " 0.152", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cup", " -0.335", " 1.109", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Vase", " 0.324", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "49", " SaltShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " PepperShaker", " -0.059", " 1.107", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Lettuce", " 0.969", " 0.990", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "52", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Apple", " -0.173", " 1.841", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "54", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -1.597", " 0.912", " -1.122", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "56", " Mug", " -1.982", " 1.301", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk towards the stove, turn left to face the stove. | STEP 2: Pick up the water kettle from the stove. | STEP 3: Turn left and walk towards the sink. | STEP 4: Turn on the faucet to clean the kettle. | STEP 5: Turn around, walk towards the wall, and then make a right to face the wooden shelf. | STEP 6: Place the kettle on the second to bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk towards the stove, turn left to face the stove. ", " STEP 2: Pick up the water kettle from the stove. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the sink. ", " STEP 4: Turn on the faucet to clean the kettle. ", " STEP 5: Turn around, walk towards the wall, and then make a right to face the wooden shelf. ", " STEP 6: Place the kettle on the second to bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.755", " 0.135", " -1.389", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "2", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Vase", " -1.586", " 0.909", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "4", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "5", " Potato", " -0.995", " 0.941", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Plate", " -0.848", " 0.908", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Plate", " -2.122", " 1.499", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Egg", " -0.277", " 1.825", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Egg", " -0.328", " 1.825", " -2.449", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.955", " 1.652", " -2.712", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Fork", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "15", " Spoon", " -0.335", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " -1.738", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Spatula", " 0.836", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Spatula", " 1.008", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Pot", " -2.026", " 1.313", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.955", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " -0.840", " 1.657", " -2.676", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " DishSponge", " 0.837", " 0.776", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bowl", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Knife", " 0.711", " 0.936", " -2.484", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.473", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " -0.059", " 1.142", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Kettle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Pan", " 0.079", " 1.111", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -1.290", " 0.950", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "38", " Vase", " 0.506", " 0.142", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " Egg", " -1.856", " 0.946", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "40", " CreditCard", " -1.783", " 0.151", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "44", " Spatula", " -1.826", " 0.169", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -1.880", " 0.152", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cup", " -0.335", " 1.109", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Vase", " 0.324", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "49", " SaltShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " PepperShaker", " -0.059", " 1.107", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Lettuce", " 0.969", " 0.990", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "52", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Apple", " -0.173", " 1.841", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "54", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -1.597", " 0.912", " -1.122", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "56", " Mug", " -1.982", " 1.301", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and move towards the brown shelves then turn to the right and move to the oven and the turn to the left to face the oven. | STEP 2: Pick up the tea kettle from the top of the oven. | STEP 3: Turn right and move to the sink. | STEP 4: Place the tea kettle in the center of the sink, turn on the water, turn off the water, and then pick up the tea kettle from the sink. | STEP 5: Turn left and move towards the brown shelves and then turn right to face the shelves. | STEP 6: Place the tea kettle on the right side of the second shelf from the bottom. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and move towards the brown shelves then turn to the right and move to the oven and the turn to the left to face the oven. ", " STEP 2: Pick up the tea kettle from the top of the oven. ", " STEP 3: Turn right and move to the sink. ", " STEP 4: Place the tea kettle in the center of the sink, turn on the water, turn off the water, and then pick up the tea kettle from the sink. ", " STEP 5: Turn left and move towards the brown shelves and then turn right to face the shelves. ", " STEP 6: Place the tea kettle on the right side of the second shelf from the bottom. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.755", " 0.135", " -1.389", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "2", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Vase", " -1.586", " 0.909", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "4", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "5", " Potato", " -0.995", " 0.941", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Plate", " -0.848", " 0.908", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Plate", " -2.122", " 1.499", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Egg", " -0.277", " 1.825", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Egg", " -0.328", " 1.825", " -2.449", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.955", " 1.652", " -2.712", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Fork", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "15", " Spoon", " -0.335", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " -1.738", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Spatula", " 0.836", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Spatula", " 1.008", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Pot", " -2.026", " 1.313", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.955", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " -0.840", " 1.657", " -2.676", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " DishSponge", " 0.837", " 0.776", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bowl", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Knife", " 0.711", " 0.936", " -2.484", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.473", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " -0.059", " 1.142", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Kettle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Pan", " 0.079", " 1.111", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -1.290", " 0.950", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "38", " Vase", " 0.506", " 0.142", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " Egg", " -1.856", " 0.946", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "40", " CreditCard", " -1.783", " 0.151", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "44", " Spatula", " -1.826", " 0.169", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -1.880", " 0.152", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cup", " -0.335", " 1.109", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Vase", " 0.324", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "49", " SaltShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " PepperShaker", " -0.059", " 1.107", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Lettuce", " 0.969", " 0.990", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "52", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Apple", " -0.173", " 1.841", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "54", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -1.597", " 0.912", " -1.122", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "56", " Mug", " -1.982", " 1.301", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk until you clear the island to your right and when you do turn right and walk until you're even with the stove and when you are turn left and walk to it. | STEP 2: Pick up the teapot that's in front of you. | STEP 3: Turn right and take a step to your right then walk to the sink. | STEP 4: Wash the teapot in the sink then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn around and walk until you're almost to the wall then turn right to face the shelves. | STEP 6: Put the teapot to the right of the middle shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk until you clear the island to your right and when you do turn right and walk until you're even with the stove and when you are turn left and walk to it. ", " STEP 2: Pick up the teapot that's in front of you. ", " STEP 3: Turn right and take a step to your right then walk to the sink. ", " STEP 4: Wash the teapot in the sink then pick it back up and shut off the water. ", " STEP 5: Turn around and walk until you're almost to the wall then turn right to face the shelves. ", " STEP 6: Put the teapot to the right of the middle shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.755", " 0.135", " -1.389", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "2", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Vase", " -1.586", " 0.909", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "4", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "5", " Potato", " -0.995", " 0.941", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Plate", " -0.848", " 0.908", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Plate", " -2.122", " 1.499", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Egg", " -0.277", " 1.825", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Egg", " -0.328", " 1.825", " -2.449", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.955", " 1.652", " -2.712", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Fork", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "15", " Spoon", " -0.335", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " -1.738", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Spatula", " 0.836", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Spatula", " 1.008", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Pot", " -2.026", " 1.313", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.955", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " -0.840", " 1.657", " -2.676", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " DishSponge", " 0.837", " 0.776", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bowl", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Knife", " 0.711", " 0.936", " -2.484", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.473", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " -0.059", " 1.142", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Kettle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Pan", " 0.079", " 1.111", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -1.290", " 0.950", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "38", " Vase", " 0.506", " 0.142", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " Egg", " -1.856", " 0.946", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "40", " CreditCard", " -1.783", " 0.151", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "44", " Spatula", " -1.826", " 0.169", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -1.880", " 0.152", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cup", " -0.335", " 1.109", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Vase", " 0.324", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "49", " SaltShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " PepperShaker", " -0.059", " 1.107", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Lettuce", " 0.969", " 0.990", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "52", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Apple", " -0.173", " 1.841", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "54", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -1.597", " 0.912", " -1.122", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "56", " Mug", " -1.982", " 1.301", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the stove top. | STEP 2: Pick up the kettle from the stove top. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Put the kettle in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk across the room to the shelves near the wall on the right. | STEP 6: Put the kettle on the right side of the middle shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the stove top. ", " STEP 2: Pick up the kettle from the stove top. ", " STEP 3: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the kettle in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk across the room to the shelves near the wall on the right. ", " STEP 6: Put the kettle on the right side of the middle shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.755", " 0.135", " -1.389", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "2", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Vase", " -1.586", " 0.909", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "4", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "5", " Potato", " -0.995", " 0.941", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Plate", " -0.848", " 0.908", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Plate", " -2.122", " 1.499", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Egg", " -0.277", " 1.825", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Egg", " -0.328", " 1.825", " -2.449", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.955", " 1.652", " -2.712", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Fork", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "15", " Spoon", " -0.335", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " -1.738", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Spatula", " 0.836", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Spatula", " 1.008", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Pot", " -2.026", " 1.313", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.955", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " -0.840", " 1.657", " -2.676", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " DishSponge", " 0.837", " 0.776", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bowl", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Knife", " 0.711", " 0.936", " -2.484", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.473", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " -0.059", " 1.142", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Kettle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Pan", " 0.079", " 1.111", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -1.290", " 0.950", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "38", " Vase", " 0.506", " 0.142", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " Egg", " -1.856", " 0.946", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "40", " CreditCard", " -1.783", " 0.151", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "44", " Spatula", " -1.826", " 0.169", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -1.880", " 0.152", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cup", " -0.335", " 1.109", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Vase", " 0.324", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "49", " SaltShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " PepperShaker", " -0.059", " 1.107", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Lettuce", " 0.969", " 0.990", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "52", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Apple", " -0.173", " 1.841", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "54", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -1.597", " 0.912", " -1.122", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "56", " Mug", " -1.982", " 1.301", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, hang left, and walk to the stove. | STEP 2: Pick up the kettle on the stove. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the kettle in the sink. | STEP 5: Turn around and walk forward to the end of counter, where there's a set of drawers. | STEP 6: Put the kettle on the second to the bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, hang left, and walk to the stove. ", " STEP 2: Pick up the kettle on the stove. ", " STEP 3: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 4: Wash the kettle in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk forward to the end of counter, where there's a set of drawers. ", " STEP 6: Put the kettle on the second to the bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.755", " 0.135", " -1.389", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "2", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Vase", " -1.586", " 0.909", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "4", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "5", " Potato", " -0.995", " 0.941", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "7", " Plate", " -0.848", " 0.908", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Plate", " -2.122", " 1.499", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "9", " Egg", " -0.277", " 1.825", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "10", " Egg", " -0.328", " 1.825", " -2.449", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.651", " 0.479", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "12", " SaltShaker", " -0.955", " 1.652", " -2.712", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.567", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "14", " Fork", " -1.739", " 0.794", " 0.199", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "15", " Spoon", " -0.335", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Spoon", " -1.738", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "17", " Spatula", " 0.836", " 0.330", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "18", " Spatula", " 1.008", " 0.496", " -2.380", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Pot", " -2.026", " 1.313", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " Glassbottle", " -1.392", " 0.137", " -2.301", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Glassbottle", " -0.955", " 1.657", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " -0.840", " 1.657", " -2.676", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " DishSponge", " 0.837", " 0.776", " -2.420", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Bowl", " 0.582", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " -1.438", " 0.912", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "29", " Knife", " 0.711", " 0.936", " -2.484", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -0.473", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "31", " Fork", " 1.007", " 0.143", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "32", " Potato", " -0.059", " 1.142", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Kettle", " 0.969", " 0.911", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Pan", " 0.079", " 1.111", " -0.001", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "36", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Tomato", " -1.290", " 0.950", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "38", " Vase", " 0.506", " 0.142", " -2.337", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "39", " Egg", " -1.856", " 0.946", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "40", " CreditCard", " -1.783", " 0.151", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "44", " Spatula", " -1.826", " 0.169", " -0.293", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -1.880", " 0.152", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cup", " -0.335", " 1.109", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "47", " Vase", " 0.324", " 0.908", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "49", " SaltShaker", " -0.782", " 1.652", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "50", " PepperShaker", " -0.059", " 1.107", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Lettuce", " 0.969", " 0.990", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "52", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Apple", " -0.173", " 1.841", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "54", " DishSponge", " -1.935", " 0.047", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " -1.597", " 0.912", " -1.122", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "56", " Mug", " -1.982", " 1.301", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the stove. | STEP 2: Pick up the teapot off of the stove. | STEP 3: Turn right, walk to the sink. | STEP 4: Wash the teapot in the sink. | STEP 5: Turn around, cross the room, turn right to face the shelves. | STEP 6: Put the teapot on the second shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the stove. ", " STEP 2: Pick up the teapot off of the stove. ", " STEP 3: Turn right, walk to the sink. ", " STEP 4: Wash the teapot in the sink. ", " STEP 5: Turn around, cross the room, turn right to face the shelves. ", " STEP 6: Put the teapot on the second shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 1.194", " 1.578", " -2.298", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Vase", " 1.194", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " CD", " 1.853", " 0.977", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.515", " 0.599", " -0.675", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " CellPhone", " -1.780", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pencil", " 1.981", " 1.581", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " CreditCard", " -1.794", " 0.364", " -1.222", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " CreditCard", " 0.766", " 0.728", " -2.647", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "9", " KeyChain", " -1.515", " 0.599", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "10", " Book", " -0.564", " 0.418", " -2.100", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " AlarmClock", " 0.076", " 0.729", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.766", " 0.730", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "13", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.339", " 0.723", " -2.65", " 0", " 165.000", " 0", " 44" ], [ "15", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " CellPhone", " -0.333", " 0.417", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Vase", " 1.916", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 1.320", " 1.577", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "21", " KeyChain", " 1.724", " 0.978", " -2.340", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "22", " AlarmClock", " 0.076", " 0.730", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "24", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 51" ], [ "25", " CD", " 2.216", " 0.044", " 0.311", " 0", " 225", " 0", " 39" ], [ "26", " CD", " 0.632", " 0.414", " -2.521", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Pen", " 0.651", " 0.734", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Pencil", " -1.791", " 0.512", " -1.065", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Mug", " -1.515", " 0.597", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "50", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the small dresser. | STEP 2: Pick the pen up from the dresser. | STEP 3: Turn around and go forward and then left to face the desk. | STEP 4: Put the pen in the cup. | STEP 5: Pick the cup up from the desk. | STEP 6: Turn around and go right to face the book shelves. | STEP 7: Put the cup down on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross the room to face the small dresser. ", " STEP 2: Pick the pen up from the dresser. ", " STEP 3: Turn around and go forward and then left to face the desk. ", " STEP 4: Put the pen in the cup. ", " STEP 5: Pick the cup up from the desk. ", " STEP 6: Turn around and go right to face the book shelves. ", " STEP 7: Put the cup down on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 1.194", " 1.578", " -2.298", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Vase", " 1.194", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " CD", " 1.853", " 0.977", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.515", " 0.599", " -0.675", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " CellPhone", " -1.780", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pencil", " 1.981", " 1.581", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " CreditCard", " -1.794", " 0.364", " -1.222", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " CreditCard", " 0.766", " 0.728", " -2.647", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "9", " KeyChain", " -1.515", " 0.599", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "10", " Book", " -0.564", " 0.418", " -2.100", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " AlarmClock", " 0.076", " 0.729", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.766", " 0.730", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "13", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.339", " 0.723", " -2.65", " 0", " 165.000", " 0", " 44" ], [ "15", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " CellPhone", " -0.333", " 0.417", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Vase", " 1.916", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 1.320", " 1.577", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "21", " KeyChain", " 1.724", " 0.978", " -2.340", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "22", " AlarmClock", " 0.076", " 0.730", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "24", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 51" ], [ "25", " CD", " 2.216", " 0.044", " 0.311", " 0", " 225", " 0", " 39" ], [ "26", " CD", " 0.632", " 0.414", " -2.521", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Pen", " 0.651", " 0.734", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Pencil", " -1.791", " 0.512", " -1.065", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Mug", " -1.515", " 0.597", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "50", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, and go to the dresser behind you, with the clocks on it. | STEP 2: Pick up the pen on the dresser, to the left of the book. | STEP 3: Turn around, move forward, then turn left to go to the desk. | STEP 4: Put the pen in the mug on the desk. | STEP 5: Pick up the mug from the desk. | STEP 6: Turn around, go forward, then turn right to approach the shelves located to the left of the dresser. | STEP 7: Place the mug on the bottom left shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, and go to the dresser behind you, with the clocks on it. ", " STEP 2: Pick up the pen on the dresser, to the left of the book. ", " STEP 3: Turn around, move forward, then turn left to go to the desk. ", " STEP 4: Put the pen in the mug on the desk. ", " STEP 5: Pick up the mug from the desk. ", " STEP 6: Turn around, go forward, then turn right to approach the shelves located to the left of the dresser. ", " STEP 7: Place the mug on the bottom left shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " 1.194", " 1.578", " -2.298", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "2", " Vase", " 1.194", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " CD", " 1.853", " 0.977", " -2.277", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "4", " CellPhone", " -1.515", " 0.599", " -0.675", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " CellPhone", " -1.780", " 0.599", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "6", " Pencil", " 1.981", " 1.581", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " CreditCard", " -1.794", " 0.364", " -1.222", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " CreditCard", " 0.766", " 0.728", " -2.647", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "9", " KeyChain", " -1.515", " 0.599", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "10", " Book", " -0.564", " 0.418", " -2.100", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " AlarmClock", " 0.076", " 0.729", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "12", " AlarmClock", " 0.766", " 0.730", " -2.764", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "13", " Box", " 1.996", " 0.316", " -1.042", " 0", " 254.839", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.339", " 0.723", " -2.65", " 0", " 165.000", " 0", " 44" ], [ "15", " Pillow", " -1.548", " 0.457", " -1.831", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "16", " CellPhone", " -0.333", " 0.417", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "17", " Vase", " 1.916", " 0.055", " -2.303", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " BaseballBat", " -1.629", " 0.649", " 0.416", " 14.491", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 1.320", " 1.577", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " TennisRacket", " 2.244", " 0.279", " -1.901", " 335.402", " 251.974", " 201.714", "" ], [ "21", " KeyChain", " 1.724", " 0.978", " -2.340", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "22", " AlarmClock", " 0.076", " 0.730", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "23", " Cloth", " 2.176", " 0.0", " -0.571", " 0", " 335.474", " 0", "" ], [ "24", " Laptop", " -1.764", " 0.591", " -0.112", " 0", " 113.510", " 0", " 51" ], [ "25", " CD", " 2.216", " 0.044", " 0.311", " 0", " 225", " 0", " 39" ], [ "26", " CD", " 0.632", " 0.414", " -2.521", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Pen", " 0.651", " 0.734", " -2.588", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Pencil", " -1.791", " 0.512", " -1.065", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "29", " Mug", " -1.515", " 0.597", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Shelf", " 1.311", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.843", " 0.969", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.311", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.843", " 1.171", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.311", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.843", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.843", " 1.368", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.311", " 1.570", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DeskLamp", " -1.848", " 0.592", " -0.786", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " GarbageCan", " 2.197", " -0.007", " 0.298", " 0", " 232.025", " 0", "" ], [ "40", " LightSwitch", " -0.638", " 1.149", " 0.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Poster", " 0.001", " 1.495", " -2.642", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Mirror", " -1.072", " 1.469", " 0.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " 0.435", " 1.398", " -2.855", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " 0.435", " 0.036", " -2.647", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.433", " 0.203", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.433", " 0.505", " -2.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Dumbbell", " -1.656", " 0.602", " -0.534", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " 0.449", " 2.164", " -2.845", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " GarbageBag", " 1.730", " 0.318", " 0.222", " 270", " 90", " 83.412", "" ], [ "50", " Bed", " -1.047", " -0.000", " -1.851", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Desk", " -1.710", " 0.000", " -0.374", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.790", " 0.245", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " SideTable", " -1.824", " 0.000", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.790", " 0.392", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -1.790", " 0.097", " -1.144", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " -1.453", " 0.005", " -0.311", " 0", " 286.095", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " 1.591", " 0.606", " -2.305", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " ShelvingUnit", " 1.588", " 0.004", " -2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 1.854", " 0.453", " -2.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 1.321", " 0.155", " -2.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " 1.323", " 0.456", " -2.300", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " 1.852", " 0.152", " -2.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "64", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "65", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "66", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to locate the dresser. | STEP 2: Pick up the pencil from the left side of the dresser. | STEP 3: Carry the pencil and turn around, then turn left to locate the desk. | STEP 4: Place the pencil in the mug on the desk. | STEP 5: Pick up the mug from the desk. | STEP 6: Carry the mug and turn around, then right to find the bookshelf. | STEP 7: Place the mug and pencil on the bottom left shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to locate the dresser. ", " STEP 2: Pick up the pencil from the left side of the dresser. ", " STEP 3: Carry the pencil and turn around, then turn left to locate the desk. ", " STEP 4: Place the pencil in the mug on the desk. ", " STEP 5: Pick up the mug from the desk. ", " STEP 6: Carry the mug and turn around, then right to find the bookshelf. ", " STEP 7: Place the mug and pencil on the bottom left shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.902", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.211", " 0.034", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Cloth", " 0.280", " 0.034", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -3.066", " 1.001", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.991", " 1.045", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "5", " SoapBar", " -2.481", " 0.970", " 0.669", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.451", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.586", " 0.083", " 0.825", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.138", " 0.078", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "10", " Candle", " -0.173", " 0.558", " -0.077", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " 0.488", " 0.033", " -0.103", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.992", " 0.078", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " Cloth", " 0.419", " 0.034", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.416", " 0.816", " 0.665", " 0", " 90", " 270", " 36" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.856", " 0.184", " -1.535", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.777", " 0.083", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "20", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the tub. | STEP 2: Pick up the rag on the right side of the tub. | STEP 3: Bring the rag to the toilet on your left. | STEP 4: Put the rag on the toilet tank lid. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the tub. ", " STEP 2: Pick up the rag on the right side of the tub. ", " STEP 3: Bring the rag to the toilet on your left. ", " STEP 4: Put the rag on the toilet tank lid. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.902", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.211", " 0.034", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Cloth", " 0.280", " 0.034", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -3.066", " 1.001", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.991", " 1.045", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "5", " SoapBar", " -2.481", " 0.970", " 0.669", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.451", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.586", " 0.083", " 0.825", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.138", " 0.078", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "10", " Candle", " -0.173", " 0.558", " -0.077", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " 0.488", " 0.033", " -0.103", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.992", " 0.078", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " Cloth", " 0.419", " 0.034", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.416", " 0.816", " 0.665", " 0", " 90", " 270", " 36" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.856", " 0.184", " -1.535", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.777", " 0.083", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "20", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the bathtub | STEP 2: Pick up the purple towel that is on the very right | STEP 3: Turn around to face the side of the toilet | STEP 4: Place the purple towel on the back of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the bathtub ", " STEP 2: Pick up the purple towel that is on the very right ", " STEP 3: Turn around to face the side of the toilet ", " STEP 4: Place the purple towel on the back of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.902", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.211", " 0.034", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "2", " Cloth", " 0.280", " 0.034", " 0.340", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "3", " Candle", " -3.066", " 1.001", " 0.844", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " SoapBar", " -0.991", " 1.045", " 0.845", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "5", " SoapBar", " -2.481", " 0.970", " 0.669", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "6", " SoapBottle", " -2.451", " 0.083", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.586", " 0.083", " 0.825", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.138", " 0.078", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " Towel", " -0.490", " 1.367", " 0.902", " 0", " 180", " 0", " 31" ], [ "10", " Candle", " -0.173", " 0.558", " -0.077", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "11", " HandTowel", " -3.096", " 1.587", " 0.744", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " 0.488", " 0.033", " -0.103", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.992", " 0.078", " 0.696", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " Cloth", " 0.419", " 0.034", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.416", " 0.816", " 0.665", " 0", " 90", " 270", " 36" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.856", " 0.184", " -1.535", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "17", " ScrubBrush", " -0.485", " 0.001", " 0.873", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "18", " SoapBottle", " -1.777", " 0.083", " 0.502", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "19", " Plunger", " -0.710", " 0.000", " 0.828", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.81|" ], [ "20", " Cabinet", " -3.094", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -2.298", " 0.953", " 0.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -2.305", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Bathtub", " 0.286", " 0.290", " -0.077", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.496", " 0.415", " 0.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.286", " 0.390", " 0.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Faucet", " -1.922", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.306", " 1.526", " 1.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Faucet", " -2.681", " 1.015", " 0.887", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -1.389", " 1.263", " -1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.490", " 1.353", " 1.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -2.857", " 0.016", " -1.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " 0.349", " 0.023", " -0.135", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.908", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -3.134", " 1.689", " 0.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " -1.485", " 0.805", " 0.691", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -1.054", " 0.001", " 0.552", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerCurtain", " -0.292", " 1.886", " -1.033", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " 0.270", " 0.670", " 0.906", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SinkBasin", " -2.666", " 0.961", " 0.669", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " -2.681", " 0.930", " 0.675", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk to tub | STEP 2: pick up the purple rag that is in tub | STEP 3: turn left, walk forward, turn left to face toilet | STEP 4: put the rag on the back of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk to tub ", " STEP 2: pick up the purple rag that is in tub ", " STEP 3: turn left, walk forward, turn left to face toilet ", " STEP 4: put the rag on the back of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.098", " 0.900", " 1.327", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Newspaper", " -0.818", " 0.898", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Newspaper", " -0.806", " 0.127", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " KeyChain", " -4.165", " 1.063", " 0.257", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "5", " KeyChain", " -1.578", " 0.510", " -1.124", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "6", " RemoteControl", " 1.829", " 0.657", " -1.564", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.354", " 0.635", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " CreditCard", " -0.595", " 0.127", " 1.310", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " CreditCard", " 1.488", " 0.458", " 0.965", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "10", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Vase", " 1.117", " 0.657", " 1.043", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " TissueBox", " 1.418", " 0.660", " 0.968", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Newspaper", " -1.226", " 0.127", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " KeyChain", " 0.283", " 0.482", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Vase", " 1.267", " 0.666", " 1.192", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Statue", " -0.175", " 0.133", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " 1.488", " 0.459", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " CreditCard", " -0.396", " 0.481", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Vase", " -3.948", " 1.069", " 0.128", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "22", " Statue", " 1.492", " 0.757", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the large tan sofa to the right of the wooden end table | STEP 2: Pick up the laptop sitting on top of the sofa | STEP 3: Carry the laptop to the brown side table where the lamp is | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the large tan sofa to the right of the wooden end table ", " STEP 2: Pick up the laptop sitting on top of the sofa ", " STEP 3: Carry the laptop to the brown side table where the lamp is ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.098", " 0.900", " 1.327", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Newspaper", " -0.818", " 0.898", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Newspaper", " -0.806", " 0.127", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " KeyChain", " -4.165", " 1.063", " 0.257", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "5", " KeyChain", " -1.578", " 0.510", " -1.124", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "6", " RemoteControl", " 1.829", " 0.657", " -1.564", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.354", " 0.635", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " CreditCard", " -0.595", " 0.127", " 1.310", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " CreditCard", " 1.488", " 0.458", " 0.965", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "10", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Vase", " 1.117", " 0.657", " 1.043", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " TissueBox", " 1.418", " 0.660", " 0.968", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Newspaper", " -1.226", " 0.127", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " KeyChain", " 0.283", " 0.482", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Vase", " 1.267", " 0.666", " 1.192", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Statue", " -0.175", " 0.133", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " 1.488", " 0.459", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " CreditCard", " -0.396", " 0.481", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Vase", " -3.948", " 1.069", " 0.128", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "22", " Statue", " 1.492", " 0.757", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move forward towards the couch | STEP 2: close the pick up the laptop | STEP 3: move left towards the desk lamp | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: move forward towards the couch ", " STEP 2: close the pick up the laptop ", " STEP 3: move left towards the desk lamp ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " 0.098", " 0.900", " 1.327", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "2", " Newspaper", " -0.818", " 0.898", " 1.234", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "3", " Newspaper", " -0.806", " 0.127", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " KeyChain", " -4.165", " 1.063", " 0.257", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "5", " KeyChain", " -1.578", " 0.510", " -1.124", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "6", " RemoteControl", " 1.829", " 0.657", " -1.564", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "7", " RemoteControl", " -0.354", " 0.635", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " CreditCard", " -0.595", " 0.127", " 1.310", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " CreditCard", " 1.488", " 0.458", " 0.965", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "10", " Box", " -3.780", " 1.305", " 0.457", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "11", " Vase", " 1.117", " 0.657", " 1.043", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " TissueBox", " 1.418", " 0.660", " 0.968", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Newspaper", " -1.226", " 0.127", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "14", " KeyChain", " 0.283", " 0.482", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Vase", " 1.267", " 0.666", " 1.192", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Statue", " -0.175", " 0.133", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "17", " RemoteControl", " 1.488", " 0.459", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "18", " Pillow", " -1.827", " 0.585", " -1.251", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " CreditCard", " -0.396", " 0.481", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " Laptop", " 0.434", " 0.541", " -1.187", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Vase", " -3.948", " 1.069", " 0.128", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "22", " Statue", " 1.492", " 0.757", " -1.262", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "23", " DeskLamp", " 1.657", " 0.654", " -1.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -4.569", " 0.005", " -1.616", " 0", " 15.092", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -2.464", " 1.230", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -4.581", " -0.032", " 1.126", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -0.549", " 1.516", " 1.450", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " 1.555", " 0.650", " 1.166", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -2.012", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 0.986", " 1.501", " 1.468", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -0.698", " 1.835", " -1.911", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " DiningTable", " -3.941", " 0.005", " 0.257", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 1.102", " -0.000", " 1.118", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.103", " 0.519", " 0.834", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " ArmChair", " -1.832", " 0.010", " -1.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.581", " 0.523", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " 1.581", " 0.003", " -1.488", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Painting", " -4.910", " 1.763", " -0.098", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -4.398", " 0.002", " 0.274", " 0", " 85.162", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -3.825", " 0.002", " -0.223", " 0", " 340.163", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " 0.057", " -0.002", " -1.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.552", " 0.114", " 1.252", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -1.020", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -0.589", " 0.000", " 1.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -0.157", " 0.728", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward and turn to the right to face the computer on the couch. | STEP 2: Close the computer and pick it up from the couch. | STEP 3: Go left to face the table to the left of the couch. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward and turn to the right to face the computer on the couch. ", " STEP 2: Close the computer and pick it up from the couch. ", " STEP 3: Go left to face the table to the left of the couch. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -2.405", " 0.879", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "2", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " DishSponge", " -3.055", " 0.878", " 3.140", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "4", " DishSponge", " -1.961", " 0.911", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.627", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.444", " 1.658", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spatula", " -2.472", " 0.893", " 2.930", " 0", " 315", " 0", " 56" ], [ "8", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "9", " Pot", " 3.741", " 0.555", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " 0.193", " 0.828", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "11", " Egg", " -0.263", " 0.414", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "12", " Cup", " -2.321", " 0.873", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " -2.912", " 0.882", " 3.685", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -2.510", " 0.925", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.300", " 0.874", " 2.863", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.703", " 0.716", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.595", " 0.716", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Bread", " -2.807", " 0.958", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Lettuce", " -2.996", " 0.943", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Book", " -1.738", " 0.908", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -2.196", " 0.879", " 3.475", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "24", " Tomato", " -2.183", " 0.959", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 1.967", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -0.403", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " Vase", " 0.571", " 0.913", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Cup", " -0.263", " 0.801", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "29", " WineBottle", " -0.923", " 0.193", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "30", " Plate", " -3.069", " 0.878", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "31", " Spatula", " -1.961", " 0.927", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " Potato", " -2.807", " 0.915", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "34", " Knife", " -2.659", " 0.900", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.516", " 0.908", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.321", " 0.110", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Lettuce", " -2.262", " 0.943", " 3.303", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.627", " 0.912", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Bread", " -2.405", " 0.961", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "40", " Vase", " 0.150", " 0.115", " -1.379", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " DishSponge", " -1.649", " 0.719", " -0.788", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " Apple", " -2.510", " 0.933", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Pan", " -2.072", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " Spoon", " -3.017", " 0.875", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.649", " 0.120", " -0.841", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.525", " 0.907", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 77" ], [ "48", " Statue", " -0.833", " 0.910", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "49", " Bowl", " -1.649", " 0.117", " -1.066", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left around to the other side of the round table. | STEP 2: Pick the pan up from the table. | STEP 3: Go across the room and turn to the right to stand in front of the sink. | STEP 4: Put the pan in the sink and turn the water on and then off and pick the pan up from the sink. | STEP 5: Go left to stand in front of the counter to the left of the sink. | STEP 6: Put the pan in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left around to the other side of the round table. ", " STEP 2: Pick the pan up from the table. ", " STEP 3: Go across the room and turn to the right to stand in front of the sink. ", " STEP 4: Put the pan in the sink and turn the water on and then off and pick the pan up from the sink. ", " STEP 5: Go left to stand in front of the counter to the left of the sink. ", " STEP 6: Put the pan in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -2.405", " 0.879", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "2", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " DishSponge", " -3.055", " 0.878", " 3.140", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "4", " DishSponge", " -1.961", " 0.911", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.627", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.444", " 1.658", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spatula", " -2.472", " 0.893", " 2.930", " 0", " 315", " 0", " 56" ], [ "8", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "9", " Pot", " 3.741", " 0.555", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " 0.193", " 0.828", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "11", " Egg", " -0.263", " 0.414", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "12", " Cup", " -2.321", " 0.873", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " -2.912", " 0.882", " 3.685", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -2.510", " 0.925", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.300", " 0.874", " 2.863", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.703", " 0.716", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.595", " 0.716", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Bread", " -2.807", " 0.958", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Lettuce", " -2.996", " 0.943", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Book", " -1.738", " 0.908", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -2.196", " 0.879", " 3.475", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "24", " Tomato", " -2.183", " 0.959", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 1.967", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -0.403", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " Vase", " 0.571", " 0.913", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Cup", " -0.263", " 0.801", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "29", " WineBottle", " -0.923", " 0.193", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "30", " Plate", " -3.069", " 0.878", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "31", " Spatula", " -1.961", " 0.927", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " Potato", " -2.807", " 0.915", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "34", " Knife", " -2.659", " 0.900", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.516", " 0.908", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.321", " 0.110", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Lettuce", " -2.262", " 0.943", " 3.303", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.627", " 0.912", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Bread", " -2.405", " 0.961", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "40", " Vase", " 0.150", " 0.115", " -1.379", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " DishSponge", " -1.649", " 0.719", " -0.788", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " Apple", " -2.510", " 0.933", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Pan", " -2.072", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " Spoon", " -3.017", " 0.875", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.649", " 0.120", " -0.841", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.525", " 0.907", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 77" ], [ "48", " Statue", " -0.833", " 0.910", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "49", " Bowl", " -1.649", " 0.117", " -1.066", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk around to the opposite side of the dining table. | STEP 2: Pick up the plate which is to the left of the lettuce. | STEP 3: Walk around the table to the refrigerator, then turn right and walk to the sink. | STEP 4: Put the plate in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn left and walk forward to the microwave above the stove top. | STEP 6: Put the plate in the microwave and close the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk around to the opposite side of the dining table. ", " STEP 2: Pick up the plate which is to the left of the lettuce. ", " STEP 3: Walk around the table to the refrigerator, then turn right and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the plate in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. ", " STEP 5: Turn left and walk forward to the microwave above the stove top. ", " STEP 6: Put the plate in the microwave and close the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -2.405", " 0.879", " 2.758", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "2", " Book", " -1.888", " 1.654", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " DishSponge", " -3.055", " 0.878", " 3.140", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "4", " DishSponge", " -1.961", " 0.911", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.627", " 0.912", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.444", " 1.658", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "7", " Spatula", " -2.472", " 0.893", " 2.930", " 0", " 315", " 0", " 56" ], [ "8", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "9", " Pot", " 3.741", " 0.555", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " 0.193", " 0.828", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "11", " Egg", " -0.263", " 0.414", " 2.025", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "12", " Cup", " -2.321", " 0.873", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "13", " Plate", " -2.912", " 0.882", " 3.685", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "14", " Tomato", " -2.510", " 0.925", " 3.053", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "15", " SaltShaker", " 3.716", " 0.877", " 1.759", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.300", " 0.874", " 2.863", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.703", " 0.716", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.595", " 0.716", " -1.443", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "19", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Bread", " -2.807", " 0.958", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Lettuce", " -2.996", " 0.943", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Book", " -1.738", " 0.908", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -2.196", " 0.879", " 3.475", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "24", " Tomato", " -2.183", " 0.959", " -0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 1.967", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " -0.403", " 0.122", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "27", " Vase", " 0.571", " 0.913", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Cup", " -0.263", " 0.801", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "29", " WineBottle", " -0.923", " 0.193", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "30", " Plate", " -3.069", " 0.878", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "31", " Spatula", " -1.961", " 0.927", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " Potato", " -2.807", " 0.915", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "34", " Knife", " -2.659", " 0.900", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.516", " 0.908", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.321", " 0.110", " -1.342", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "37", " Lettuce", " -2.262", " 0.943", " 3.303", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.627", " 0.912", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Bread", " -2.405", " 0.961", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "40", " Vase", " 0.150", " 0.115", " -1.379", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " DishSponge", " -1.649", " 0.719", " -0.788", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "42", " Apple", " -2.510", " 0.933", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "43", " Pan", " -2.072", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "44", " Spoon", " -3.017", " 0.875", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "45", " SoapBottle", " -1.649", " 0.120", " -0.841", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.525", " 0.907", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 77" ], [ "48", " Statue", " -0.833", " 0.910", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "49", " Bowl", " -1.649", " 0.117", " -1.066", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward around to the far side of the round table | STEP 2: Pick up the dirty plate near the lettuce from the table | STEP 3: Walk around the table into the kitchen and over to the sink | STEP 4: Wash the plate under water in the sink then remove it | STEP 5: Turn left and walk to the microwave above the stove | STEP 6: Put the plate into the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward around to the far side of the round table ", " STEP 2: Pick up the dirty plate near the lettuce from the table ", " STEP 3: Walk around the table into the kitchen and over to the sink ", " STEP 4: Wash the plate under water in the sink then remove it ", " STEP 5: Turn left and walk to the microwave above the stove ", " STEP 6: Put the plate into the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.902", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 0.824", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.703", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CD", " 2.456", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.440", " 0.431", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " -0.858", " 0.430", " -1.835", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " CreditCard", " 2.703", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.553", " 0.832", " -2.383", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 2.554", " 0.191", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CellPhone", " 0.369", " 0.730", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Pillow", " 0.176", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 26" ], [ "18", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 2.461", " 0.034", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " -0.134", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.950", " 0.426", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Laptop", " -0.209", " 0.729", " 1.232", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " CD", " -0.615", " 0.964", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "25", " Pen", " -0.325", " 0.052", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and look down a bit at the dresser | STEP 2: pick the CD up off of the dresser there | STEP 3: turn around and back up a bit, then face the dresser again | STEP 4: place the CD in the pullout drawer of the dresser on the left | STEP 5: walk forwards to the dresser ahead | STEP 6: grab another CD off of the dresser | STEP 7: turn around and back up a bit, then face the dresser again | STEP 8: place the CD in the pullout drawer of the dresser on the left | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and look down a bit at the dresser ", " STEP 2: pick the CD up off of the dresser there ", " STEP 3: turn around and back up a bit, then face the dresser again ", " STEP 4: place the CD in the pullout drawer of the dresser on the left ", " STEP 5: walk forwards to the dresser ahead ", " STEP 6: grab another CD off of the dresser ", " STEP 7: turn around and back up a bit, then face the dresser again ", " STEP 8: place the CD in the pullout drawer of the dresser on the left ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.902", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 0.824", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.703", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CD", " 2.456", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.440", " 0.431", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " -0.858", " 0.430", " -1.835", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " CreditCard", " 2.703", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.553", " 0.832", " -2.383", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 2.554", " 0.191", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CellPhone", " 0.369", " 0.730", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Pillow", " 0.176", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 26" ], [ "18", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 2.461", " 0.034", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " -0.134", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.950", " 0.426", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Laptop", " -0.209", " 0.729", " 1.232", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " CD", " -0.615", " 0.964", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "25", " Pen", " -0.325", " 0.052", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the dresser on your right and face it | STEP 2: Pick up one CD on the right dresser top | STEP 3: Turn to the left dresser drawer | STEP 4: Open the top left dresser drawer and place the CD inside | STEP 5: Close the top left dresser drawer | STEP 6: Pick up CD behind the alarm clock on the dresser top | STEP 7: Turn to the left dresser drawer | STEP 8: Open the top left dresser drawer and place the CD inside and close it | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the dresser on your right and face it ", " STEP 2: Pick up one CD on the right dresser top ", " STEP 3: Turn to the left dresser drawer ", " STEP 4: Open the top left dresser drawer and place the CD inside ", " STEP 5: Close the top left dresser drawer ", " STEP 6: Pick up CD behind the alarm clock on the dresser top ", " STEP 7: Turn to the left dresser drawer ", " STEP 8: Open the top left dresser drawer and place the CD inside and close it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.902", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 0.824", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.703", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CD", " 2.456", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.440", " 0.431", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " -0.858", " 0.430", " -1.835", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " CreditCard", " 2.703", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.553", " 0.832", " -2.383", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 2.554", " 0.191", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CellPhone", " 0.369", " 0.730", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Pillow", " 0.176", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 26" ], [ "18", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 2.461", " 0.034", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " -0.134", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.950", " 0.426", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Laptop", " -0.209", " 0.729", " 1.232", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " CD", " -0.615", " 0.964", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "25", " Pen", " -0.325", " 0.052", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the dresser | STEP 2: Pick up the middle CD on the dresser. | STEP 3: Take a step to the left to face the alarm clock. | STEP 4: Pull out the drawer beneath the alarm clock. | STEP 5: Place the CD in the drawer. | STEP 6: Pick up the CD next to the lamp on the dresser. | STEP 7: Turn a full circle. | STEP 8: Pull out the drawer beneath the alarm clock and place the CD in it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the dresser ", " STEP 2: Pick up the middle CD on the dresser. ", " STEP 3: Take a step to the left to face the alarm clock. ", " STEP 4: Pull out the drawer beneath the alarm clock. ", " STEP 5: Place the CD in the drawer. ", " STEP 6: Pick up the CD next to the lamp on the dresser. ", " STEP 7: Turn a full circle. ", " STEP 8: Pull out the drawer beneath the alarm clock and place the CD in it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.902", " -0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 0.282", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Statue", " 0.824", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " CD", " 2.703", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "4", " CD", " 2.456", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "5", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "6", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.440", " 0.431", " -1.696", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " -0.858", " 0.430", " -1.835", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "9", " CreditCard", " 2.703", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " AlarmClock", " 0.553", " 0.832", " -2.383", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "11", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "13", " Book", " 2.554", " 0.191", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "14", " Statue", " 1.377", " 1.454", " -1.758", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " CellPhone", " 0.369", " 0.730", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " Pillow", " 0.176", " 0.809", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 26" ], [ "18", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " CreditCard", " 2.461", " 0.034", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " -0.134", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Pencil", " 2.461", " 0.679", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "22", " AlarmClock", " -0.950", " 0.426", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Laptop", " -0.209", " 0.729", " 1.232", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "24", " CD", " -0.615", " 0.964", " -1.724", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "25", " Pen", " -0.325", " 0.052", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "60", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward a step and turn right to face the dresser. | STEP 2: Take the CD closest to the front edge of the dresser. | STEP 3: Turn left, go forward a step and face the left side of the dresser. | STEP 4: Put the CD in the upper left corner of the top dresser drawer. | STEP 5: Stay at the dresser. | STEP 6: Take the CD above the alarm clock from the dresser. | STEP 7: Turn around, take a step forward, turn around to face the dresser. | STEP 8: Put the CD to the right of the first CD in the dresser drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward a step and turn right to face the dresser. ", " STEP 2: Take the CD closest to the front edge of the dresser. ", " STEP 3: Turn left, go forward a step and face the left side of the dresser. ", " STEP 4: Put the CD in the upper left corner of the top dresser drawer. ", " STEP 5: Stay at the dresser. ", " STEP 6: Take the CD above the alarm clock from the dresser. ", " STEP 7: Turn around, take a step forward, turn around to face the dresser. ", " STEP 8: Put the CD to the right of the first CD in the dresser drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.427", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -2.135", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " DishSponge", " 0.908", " 0.919", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " 0.564", " 0.911", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "6", " Spoon", " 0.035", " 0.913", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Spatula", " 1.412", " 0.927", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Cup", " 0.856", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " 1.781", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Plate", " -0.538", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Knife", " 1.724", " 0.937", " 0.292", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.649", " 0.918", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.065", " 0.948", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " Mug", " -2.203", " 0.947", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Fork", " 0.377", " 0.783", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "20", " Bowl", " -1.959", " 1.492", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " Kettle", " 0.856", " 0.920", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "22", " Cup", " -1.959", " 0.779", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " Tomato", " -0.544", " 0.961", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.544", " 0.910", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " -2.477", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " -2.065", " 1.056", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "29", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "31", " SaltShaker", " -0.096", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.343", " 1.325", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "33", " Apple", " -2.222", " 0.847", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.175", " 0.912", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " 0.300", " 0.942", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " Pan", " -2.31", " 0.510", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "37", " DishSponge", " -0.329", " 0.069", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "38", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " Mug", " -1.928", " 0.947", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the counter by the stove in front of you. | STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn left then face the counter on your left. | STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. | STEP 5: Turn right then face the microwave on your left. | STEP 6: Place the knife in the microwave in front of you. | STEP 7: Turn left then face the cabinet above the counter on your right. | STEP 8: Take a tomato slice off of the counter in front of you. | STEP 9: Turn right then face the microwave on your left. | STEP 10: Place the tomato slice inside the microwave, heat it up and take it out. | STEP 11: Turn right then face the table on your right. | STEP 12: Place the tomato slice on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the counter by the stove in front of you. ", " STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn left then face the counter on your left. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. ", " STEP 5: Turn right then face the microwave on your left. ", " STEP 6: Place the knife in the microwave in front of you. ", " STEP 7: Turn left then face the cabinet above the counter on your right. ", " STEP 8: Take a tomato slice off of the counter in front of you. ", " STEP 9: Turn right then face the microwave on your left. ", " STEP 10: Place the tomato slice inside the microwave, heat it up and take it out. ", " STEP 11: Turn right then face the table on your right. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.427", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -2.135", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " DishSponge", " 0.908", " 0.919", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " 0.564", " 0.911", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "6", " Spoon", " 0.035", " 0.913", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Spatula", " 1.412", " 0.927", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Cup", " 0.856", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " 1.781", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Plate", " -0.538", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Knife", " 1.724", " 0.937", " 0.292", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.649", " 0.918", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.065", " 0.948", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " Mug", " -2.203", " 0.947", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Fork", " 0.377", " 0.783", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "20", " Bowl", " -1.959", " 1.492", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " Kettle", " 0.856", " 0.920", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "22", " Cup", " -1.959", " 0.779", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " Tomato", " -0.544", " 0.961", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.544", " 0.910", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " -2.477", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " -2.065", " 1.056", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "29", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "31", " SaltShaker", " -0.096", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.343", " 1.325", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "33", " Apple", " -2.222", " 0.847", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.175", " 0.912", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " 0.300", " 0.942", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " Pan", " -2.31", " 0.510", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "37", " DishSponge", " -0.329", " 0.069", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "38", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " Mug", " -1.928", " 0.947", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the area of the counter to the right of the range. | STEP 2: Pick up the knife with the gold colored handle. | STEP 3: Turn left, move past the range, then turn left and move to the area of the counter to the left of the red microwave. | STEP 4: Slice the tomato between the knife and the red microwave on the counter using the knife. | STEP 5: Move to the right and face the red microwave. | STEP 6: Open the microwave, place the knife on the plate in the microwave, and then close the microwave door. | STEP 7: Move to the left and face the area of the counter to the left of the red microwave. | STEP 8: Pick up a tomato slice by the rear of the dispenser bottle from the counter. | STEP 9: Move to the right and face the red microwave. | STEP 10: Open the microwave, place the tomato slice to the rear of the knife on the plate, microwave the tomato slice, then open the microwave, pick up the tomato slice, and then close the microwave door. | STEP 11: Turn right and move toward the brown door then turn right and move to the table in the corner of the room. | STEP 12: Place the tomato slice on the table between the spoon and the edge of the table closest to you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the area of the counter to the right of the range. ", " STEP 2: Pick up the knife with the gold colored handle. ", " STEP 3: Turn left, move past the range, then turn left and move to the area of the counter to the left of the red microwave. ", " STEP 4: Slice the tomato between the knife and the red microwave on the counter using the knife. ", " STEP 5: Move to the right and face the red microwave. ", " STEP 6: Open the microwave, place the knife on the plate in the microwave, and then close the microwave door. ", " STEP 7: Move to the left and face the area of the counter to the left of the red microwave. ", " STEP 8: Pick up a tomato slice by the rear of the dispenser bottle from the counter. ", " STEP 9: Move to the right and face the red microwave. ", " STEP 10: Open the microwave, place the tomato slice to the rear of the knife on the plate, microwave the tomato slice, then open the microwave, pick up the tomato slice, and then close the microwave door. ", " STEP 11: Turn right and move toward the brown door then turn right and move to the table in the corner of the room. ", " STEP 12: Place the tomato slice on the table between the spoon and the edge of the table closest to you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.427", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " Potato", " -2.135", " 1.081", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "3", " DishSponge", " 0.908", " 0.919", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " 0.564", " 0.911", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "5", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "6", " Spoon", " 0.035", " 0.913", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Spatula", " 1.412", " 0.927", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " Cup", " 0.856", " 0.917", " -1.449", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " 1.781", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Plate", " -0.538", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Knife", " 1.724", " 0.937", " 0.292", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "12", " SoapBottle", " 0.649", " 0.918", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " SaltShaker", " -2.065", " 0.948", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.663", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "16", " Mug", " -2.203", " 0.947", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "17", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " Knife", " 0.167", " 0.937", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Fork", " 0.377", " 0.783", " -1.648", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "20", " Bowl", " -1.959", " 1.492", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " Kettle", " 0.856", " 0.920", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "22", " Cup", " -1.959", " 0.779", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "23", " Tomato", " -0.544", " 0.961", " -1.903", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " SoapBottle", " -0.544", " 0.910", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "26", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "27", " Spatula", " -2.477", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "28", " PaperTowelRoll", " -2.065", " 1.056", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "29", " Egg", " -0.296", " 0.105", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "30", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "31", " SaltShaker", " -0.096", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "32", " PepperShaker", " -0.343", " 1.325", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "33", " Apple", " -2.222", " 0.847", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.175", " 0.912", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Potato", " 0.300", " 0.942", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "36", " Pan", " -2.31", " 0.510", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "37", " DishSponge", " -0.329", " 0.069", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "38", " Spoon", " -2.203", " 0.953", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "39", " Mug", " -1.928", " 0.947", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "40", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "78", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then then to the counter on the right | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn left head to the counter with tomato beside the microwave | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Turn right then face the microwave | STEP 6: Open the microwave put in the knife then close the microwave | STEP 7: Turn left then face the tomato on the counter | STEP 8: Pick up a slice tomato | STEP 9: Turn right then face the microwave | STEP 10: Open the microwave put in and out the slice tomato then close the microwave | STEP 11: Turn right then head to the table | STEP 12: Put the slice tomato on the edge of the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then then to the counter on the right ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn left head to the counter with tomato beside the microwave ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter ", " STEP 5: Turn right then face the microwave ", " STEP 6: Open the microwave put in the knife then close the microwave ", " STEP 7: Turn left then face the tomato on the counter ", " STEP 8: Pick up a slice tomato ", " STEP 9: Turn right then face the microwave ", " STEP 10: Open the microwave put in and out the slice tomato then close the microwave ", " STEP 11: Turn right then head to the table ", " STEP 12: Put the slice tomato on the edge of the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.041", " 0.977", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " -0.425", " 0.790", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Spatula", " 1.850", " 0.761", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "5", " Cup", " 2.165", " 1.501", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Cup", " 0.735", " 0.800", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Plate", " 0.637", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Plate", " 2.059", " 0.342", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "9", " SoapBottle", " 0.032", " 0.082", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Tomato", " 2.112", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " Lettuce", " -0.272", " 0.852", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Apple", " 2.000", " 1.371", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "13", " Apple", " 2.301", " 0.988", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Egg", " 2.127", " 1.561", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 45" ], [ "16", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.004", " 0.082", " 2.265", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Ladle", " -0.042", " 0.835", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.838", " 45", " 340.406", " 45" ], [ "20", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Potato", " -0.396", " 0.977", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "24", " WineBottle", " 2.129", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Spatula", " -0.033", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "26", " Knife", " 0.033", " 0.816", " 0.881", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Tomato", " 2.127", " 1.565", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "28", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " ButterKnife", " 1.997", " 0.937", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " PepperShaker", " 1.805", " 1.498", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Cup", " 2.167", " 1.947", " 1.097", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " DishSponge", " 1.906", " 0.745", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "35", " Spoon", " -0.042", " 0.792", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Mug", " 2.280", " 1.498", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "37", " Bowl", " -0.294", " 1.032", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "38", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and cross the room towards the sink, stopping when you reach the end of the rectangular table on your left. Stop and face the table | STEP 2: take the knife with the silver handle from the table | STEP 3: turn right, and cross the room to the sink | STEP 4: cut the lettuce to the left of to the sink | STEP 5: turn around and cross the room to the stove | STEP 6: place the knife against the temperature control knob on the far left of the stove | STEP 7: return to your sliced lettuce | STEP 8: take a slice of lettuce | STEP 9: return to the stove | STEP 10: place the slice of lettuce in the pan on the back left burner | STEP 11: take the pan with the lettuce in it | STEP 12: turn right and head towards the door, stopping at the door and turning left to face the refrigerator | STEP 13: place the pan with the lettuce on the middle shelf of the refrigerator and close the door afterward | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and cross the room towards the sink, stopping when you reach the end of the rectangular table on your left. Stop and face the table ", " STEP 2: take the knife with the silver handle from the table ", " STEP 3: turn right, and cross the room to the sink ", " STEP 4: cut the lettuce to the left of to the sink ", " STEP 5: turn around and cross the room to the stove ", " STEP 6: place the knife against the temperature control knob on the far left of the stove ", " STEP 7: return to your sliced lettuce ", " STEP 8: take a slice of lettuce ", " STEP 9: return to the stove ", " STEP 10: place the slice of lettuce in the pan on the back left burner ", " STEP 11: take the pan with the lettuce in it ", " STEP 12: turn right and head towards the door, stopping at the door and turning left to face the refrigerator ", " STEP 13: place the pan with the lettuce on the middle shelf of the refrigerator and close the door afterward ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.041", " 0.977", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " -0.425", " 0.790", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Spatula", " 1.850", " 0.761", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "5", " Cup", " 2.165", " 1.501", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Cup", " 0.735", " 0.800", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Plate", " 0.637", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Plate", " 2.059", " 0.342", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "9", " SoapBottle", " 0.032", " 0.082", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Tomato", " 2.112", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " Lettuce", " -0.272", " 0.852", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Apple", " 2.000", " 1.371", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "13", " Apple", " 2.301", " 0.988", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Egg", " 2.127", " 1.561", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 45" ], [ "16", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.004", " 0.082", " 2.265", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Ladle", " -0.042", " 0.835", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.838", " 45", " 340.406", " 45" ], [ "20", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Potato", " -0.396", " 0.977", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "24", " WineBottle", " 2.129", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Spatula", " -0.033", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "26", " Knife", " 0.033", " 0.816", " 0.881", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Tomato", " 2.127", " 1.565", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "28", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " ButterKnife", " 1.997", " 0.937", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " PepperShaker", " 1.805", " 1.498", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Cup", " 2.167", " 1.947", " 1.097", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " DishSponge", " 1.906", " 0.745", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "35", " Spoon", " -0.042", " 0.792", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Mug", " 2.280", " 1.498", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "37", " Bowl", " -0.294", " 1.032", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "38", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the table to the right | STEP 2: Pick up the knife from below the lettuce | STEP 3: Turn to the counter on the right | STEP 4: Cut the lettuce to the left of the sink | STEP 5: Move to the stove to the right | STEP 6: Put the knife in the small pan behind the big pan on the stove | STEP 7: Turn around and go back to the lettuce beside the sink | STEP 8: Pick up a slice of lettuce | STEP 9: Move towards the stove to the right | STEP 10: Put the slice of lettuce in the back pan in front of the knife | STEP 11: Pick up the pan with the knife and lettuce inside | STEP 12: Move to the fridge to the right | STEP 13: Open the fridge, put the pan with the knife and lettuce on a shelf in the fridge and then close the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the table to the right ", " STEP 2: Pick up the knife from below the lettuce ", " STEP 3: Turn to the counter on the right ", " STEP 4: Cut the lettuce to the left of the sink ", " STEP 5: Move to the stove to the right ", " STEP 6: Put the knife in the small pan behind the big pan on the stove ", " STEP 7: Turn around and go back to the lettuce beside the sink ", " STEP 8: Pick up a slice of lettuce ", " STEP 9: Move towards the stove to the right ", " STEP 10: Put the slice of lettuce in the back pan in front of the knife ", " STEP 11: Pick up the pan with the knife and lettuce inside ", " STEP 12: Move to the fridge to the right ", " STEP 13: Open the fridge, put the pan with the knife and lettuce on a shelf in the fridge and then close the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.041", " 0.977", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " DishSponge", " -0.425", " 0.790", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.119", " 0.791", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Spatula", " 1.850", " 0.761", " 1.991", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "5", " Cup", " 2.165", " 1.501", " 0.725", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Cup", " 0.735", " 0.800", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "7", " Plate", " 0.637", " 0.085", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Plate", " 2.059", " 0.342", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "9", " SoapBottle", " 0.032", " 0.082", " 2.129", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Tomato", " 2.112", " 1.369", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "11", " Lettuce", " -0.272", " 0.852", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Apple", " 2.000", " 1.371", " -0.007", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "13", " Apple", " 2.301", " 0.988", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "14", " Egg", " 2.127", " 1.561", " -0.369", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "15", " Lettuce", " 0.277", " 0.989", " 2.611", " 0", " 60.216", " 0", " 45" ], [ "16", " Fork", " -0.138", " 0.746", " 1.993", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "17", " SoapBottle", " -0.004", " 0.082", " 2.265", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "18", " Ladle", " -0.042", " 0.835", " 0.713", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "19", " Ladle", " -0.096", " 0.942", " 2.546", " 6.838", " 45", " 340.406", " 45" ], [ "20", " Bread", " -0.199", " 0.823", " 0.813", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.425", " 0.785", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "22", " Potato", " -0.396", " 0.977", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "24", " WineBottle", " 2.129", " 1.502", " 1.963", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "25", " Spatula", " -0.033", " 0.761", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "26", " Knife", " 0.033", " 0.816", " 0.881", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Tomato", " 2.127", " 1.565", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "28", " Apple", " -0.042", " 0.840", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " ButterKnife", " 1.997", " 0.937", " 2.063", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "30", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " PepperShaker", " 1.805", " 1.498", " 2.730", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Cup", " 2.167", " 1.947", " 1.097", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "33", " DishSponge", " 1.906", " 0.745", " 0.652", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "35", " Spoon", " -0.042", " 0.792", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Mug", " 2.280", " 1.498", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "37", " Bowl", " -0.294", " 1.032", " 1.961", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "38", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "62", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the table | STEP 2: Pick up knife from the table | STEP 3: Walk with the knife towards the sink | STEP 4: Slice the lettuce on the sink counter | STEP 5: Walk with the knife towards the stove | STEP 6: Put the knife in the pan on the stove | STEP 7: Walk towards the counter | STEP 8: Grab lettuce slice from the counter | STEP 9: Walk with the lettuce slice towards the stove | STEP 10: Put lettuce slice on the pan on the stove | STEP 11: Grab the pan from the stove | STEP 12: Walk with the pan towards the fridge | STEP 13: Put the pan in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the table ", " STEP 2: Pick up knife from the table ", " STEP 3: Walk with the knife towards the sink ", " STEP 4: Slice the lettuce on the sink counter ", " STEP 5: Walk with the knife towards the stove ", " STEP 6: Put the knife in the pan on the stove ", " STEP 7: Walk towards the counter ", " STEP 8: Grab lettuce slice from the counter ", " STEP 9: Walk with the lettuce slice towards the stove ", " STEP 10: Put lettuce slice on the pan on the stove ", " STEP 11: Grab the pan from the stove ", " STEP 12: Walk with the pan towards the fridge ", " STEP 13: Put the pan in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -0.051", " 0.473", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "2", " Statue", " 1.667", " 0.189", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " 0.031", " 0.483", " 0.971", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "4", " KeyChain", " -0.301", " 0.478", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " KeyChain", " -1.192", " 0.335", " 0.236", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " CreditCard", " 1.600", " 0.756", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " CreditCard", " 0.114", " 0.473", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.697", " 0.491", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.568", " 0.491", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " RemoteControl", " 1.675", " 0.762", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "11", " Laptop", " -1.270", " 0.325", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "12", " Laptop", " 1.525", " 0.758", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "13", " Box", " 0.031", " 0.653", " 0.266", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "14", " Laptop", " -0.301", " 0.475", " -0.086", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "15", " CreditCard", " -1.428", " 0.335", " 0.643", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "16", " KeyChain", " -1.349", " 0.336", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "17", " Vase", " -1.438", " 0.494", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Vase", " -1.800", " 1.616", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 43" ], [ "20", " RemoteControl", " -1.192", " 0.329", " 0.440", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "21", " Watch", " -1.632", " 0.489", " 1.753", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Vase", " -1.799", " 1.315", " -1.470", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Statue", " 1.675", " 0.767", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "24", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "46", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the middle of the couch on the right. | STEP 2: Pick up the remote from the couch between the two sets of keys. | STEP 3: Turn right to face the first black chair. | STEP 4: Put the remote down on the chair. | STEP 5: Walk around the chairs, walk behind the chairs to the door, turn left at the door and face the table to the right of the chair. | STEP 6: Pick up the remote to the left of the plant. | STEP 7: Walk around to face the front of the first chair again. | STEP 8: Put the remote down on the chair to the right of the first remote. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the middle of the couch on the right. ", " STEP 2: Pick up the remote from the couch between the two sets of keys. ", " STEP 3: Turn right to face the first black chair. ", " STEP 4: Put the remote down on the chair. ", " STEP 5: Walk around the chairs, walk behind the chairs to the door, turn left at the door and face the table to the right of the chair. ", " STEP 6: Pick up the remote to the left of the plant. ", " STEP 7: Walk around to face the front of the first chair again. ", " STEP 8: Put the remote down on the chair to the right of the first remote. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -0.051", " 0.473", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "2", " Statue", " 1.667", " 0.189", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " 0.031", " 0.483", " 0.971", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "4", " KeyChain", " -0.301", " 0.478", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " KeyChain", " -1.192", " 0.335", " 0.236", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " CreditCard", " 1.600", " 0.756", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " CreditCard", " 0.114", " 0.473", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.697", " 0.491", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.568", " 0.491", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " RemoteControl", " 1.675", " 0.762", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "11", " Laptop", " -1.270", " 0.325", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "12", " Laptop", " 1.525", " 0.758", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "13", " Box", " 0.031", " 0.653", " 0.266", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "14", " Laptop", " -0.301", " 0.475", " -0.086", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "15", " CreditCard", " -1.428", " 0.335", " 0.643", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "16", " KeyChain", " -1.349", " 0.336", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "17", " Vase", " -1.438", " 0.494", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Vase", " -1.800", " 1.616", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 43" ], [ "20", " RemoteControl", " -1.192", " 0.329", " 0.440", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "21", " Watch", " -1.632", " 0.489", " 1.753", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Vase", " -1.799", " 1.315", " -1.470", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Statue", " 1.675", " 0.767", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "24", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "46", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the front of the sofa. | STEP 2: Pick up the gray remote on the middle sofa seat. | STEP 3: Turn right and go to the front of the arm chair on the left. | STEP 4: Place the remote on the left front corner of the seat of the arm chair. | STEP 5: Go around the arm chairs to the front of the gray round table with a plant on top. | STEP 6: Pick up the gray remote near the front. | STEP 7: Go around the arm chairs back to the front of the arm chair with the remote on top. | STEP 8: Place the remote on the right front corner of the arm chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the front of the sofa. ", " STEP 2: Pick up the gray remote on the middle sofa seat. ", " STEP 3: Turn right and go to the front of the arm chair on the left. ", " STEP 4: Place the remote on the left front corner of the seat of the arm chair. ", " STEP 5: Go around the arm chairs to the front of the gray round table with a plant on top. ", " STEP 6: Pick up the gray remote near the front. ", " STEP 7: Go around the arm chairs back to the front of the arm chair with the remote on top. ", " STEP 8: Place the remote on the right front corner of the arm chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -0.051", " 0.473", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "2", " Statue", " 1.667", " 0.189", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " 0.031", " 0.483", " 0.971", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "4", " KeyChain", " -0.301", " 0.478", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "5", " KeyChain", " -1.192", " 0.335", " 0.236", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " CreditCard", " 1.600", " 0.756", " -0.058", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "7", " CreditCard", " 0.114", " 0.473", " 0.442", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "8", " RemoteControl", " -1.697", " 0.491", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "9", " RemoteControl", " -1.568", " 0.491", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " RemoteControl", " 1.675", " 0.762", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "11", " Laptop", " -1.270", " 0.325", " 0.847", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "12", " Laptop", " 1.525", " 0.758", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "13", " Box", " 0.031", " 0.653", " 0.266", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "14", " Laptop", " -0.301", " 0.475", " -0.086", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "15", " CreditCard", " -1.428", " 0.335", " 0.643", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "16", " KeyChain", " -1.349", " 0.336", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "17", " Vase", " -1.438", " 0.494", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Vase", " -1.800", " 1.616", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 43" ], [ "20", " RemoteControl", " -1.192", " 0.329", " 0.440", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "21", " Watch", " -1.632", " 0.489", " 1.753", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Vase", " -1.799", " 1.315", " -1.470", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "23", " Statue", " 1.675", " 0.767", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "24", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "46", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and cross over to the couch | STEP 2: Pick remote up from off of the couch | STEP 3: turn to the right and move towards the chair | STEP 4: place remote on the chair | STEP 5: Turn to the right and then the left going around the chairs and crossing the room to the end table. | STEP 6: pick the remote up that is on the table beside the plant. | STEP 7: turn left and cross the room turning right at the chair and go to the couch and turn around to face the chair. | STEP 8: Place the remote on the chair with the other remote | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and cross over to the couch ", " STEP 2: Pick remote up from off of the couch ", " STEP 3: turn to the right and move towards the chair ", " STEP 4: place remote on the chair ", " STEP 5: Turn to the right and then the left going around the chairs and crossing the room to the end table. ", " STEP 6: pick the remote up that is on the table beside the plant. ", " STEP 7: turn left and cross the room turning right at the chair and go to the couch and turn around to face the chair. ", " STEP 8: Place the remote on the chair with the other remote ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.719", " 1.068", " 1.597", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "2", " Ladle", " 1.777", " 1.066", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "3", " Ladle", " 1.290", " 1.066", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.875", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " -0.544", " 1.028", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "7", " Spatula", " -0.669", " 1.042", " 0.508", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Spatula", " -0.577", " 0.831", " 1.570", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "9", " Fork", " 2.790", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " 2.621", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Plate", " -0.669", " 1.027", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 1.230", " 1.052", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "13", " Knife", " 2.551", " 0.789", " 4.240", " 0", " 59.999", " 0", " 57" ], [ "14", " Tomato", " -1.069", " 0.839", " -0.406", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.790", " 0.763", " 3.529", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "16", " Bowl", " 1.469", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "17", " Bowl", " 2.451", " 0.762", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.590", " 0.798", " 0.615", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.873", " 0.796", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.487", " 0.760", " 4.203", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.707", " 0.796", " 1.728", " 0", " 317.0", " 0", " 71" ], [ "22", " Bread", " 2.086", " 0.832", " 3.815", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "23", " Lettuce", " -1.102", " 1.085", " 1.519", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Lettuce", " 2.231", " 1.085", " 1.699", " 0", " 317.0", " 0", " 56" ], [ "25", " Mug", " 1.895", " 1.856", " -1.910", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "26", " Mug", " -0.542", " 0.043", " 2.265", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "27", " Apple", " -0.360", " 1.077", " 1.171", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "29", " Glassbottle", " 2.021", " 1.027", " 1.503", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "30", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 0.877", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.542", " 0.046", " 2.417", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "32", " Egg", " -1.013", " 1.486", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "33", " Fork", " 2.801", " 0.765", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "34", " Potato", " 1.925", " 0.806", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "35", " Ladle", " 1.609", " 0.839", " 1.637", " 0", " 317.0", " 0", " 71" ], [ "36", " Tomato", " -0.577", " 0.870", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "37", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " WineBottle", " 2.790", " 1.027", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Plate", " -0.418", " 1.027", " 0.692", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " Spatula", " -0.645", " 0.831", " 1.414", " 0", " 270", " 0", " 113" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 2.475", " 1.131", " 1.648", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "42", " Lettuce", " -0.987", " 0.844", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "43", " Apple", " -0.645", " 0.866", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "44", " SaltShaker", " -0.946", " 1.777", " 1.975", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.059", " 1.776", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "46", " ButterKnife", " 2.599", " 0.764", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "47", " Bread", " 2.525", " 0.832", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Cup", " 2.191", " 0.763", " 3.710", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "49", " DishSponge", " 2.698", " 0.764", " 3.688", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "50", " Bowl", " -0.782", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "51", " Spoon", " 1.787", " 0.801", " 1.740", " 0", " 47.0", " 0", " 71" ], [ "52", " Mug", " 2.302", " 0.759", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "53", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "108", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "115", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "117", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and move forward and then turn left again to face the table. | STEP 2: Pick up the bread from the table. | STEP 3: Look up and down with the bread. | STEP 4: Move the bread to the left side of the table. | STEP 5: Pick up the knife from the table | STEP 6: Slice the bread on the table. | STEP 7: Put the knife back on the table. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. | STEP 9: Turn around completely and walk to the left then walk forward to the oven. | STEP 10: Look up and open the microwave. Place the slice of bread inside and heat it. | STEP 11: Turn to the right and walk forward. Walk back over to the table and turn right then left to face it. | STEP 12: Place the slice of bread on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and move forward and then turn left again to face the table. ", " STEP 2: Pick up the bread from the table. ", " STEP 3: Look up and down with the bread. ", " STEP 4: Move the bread to the left side of the table. ", " STEP 5: Pick up the knife from the table ", " STEP 6: Slice the bread on the table. ", " STEP 7: Put the knife back on the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. ", " STEP 9: Turn around completely and walk to the left then walk forward to the oven. ", " STEP 10: Look up and open the microwave. Place the slice of bread inside and heat it. ", " STEP 11: Turn to the right and walk forward. Walk back over to the table and turn right then left to face it. ", " STEP 12: Place the slice of bread on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.719", " 1.068", " 1.597", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "2", " Ladle", " 1.777", " 1.066", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "3", " Ladle", " 1.290", " 1.066", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.875", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " -0.544", " 1.028", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "7", " Spatula", " -0.669", " 1.042", " 0.508", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Spatula", " -0.577", " 0.831", " 1.570", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "9", " Fork", " 2.790", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " 2.621", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Plate", " -0.669", " 1.027", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 1.230", " 1.052", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "13", " Knife", " 2.551", " 0.789", " 4.240", " 0", " 59.999", " 0", " 57" ], [ "14", " Tomato", " -1.069", " 0.839", " -0.406", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.790", " 0.763", " 3.529", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "16", " Bowl", " 1.469", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "17", " Bowl", " 2.451", " 0.762", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.590", " 0.798", " 0.615", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.873", " 0.796", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.487", " 0.760", " 4.203", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.707", " 0.796", " 1.728", " 0", " 317.0", " 0", " 71" ], [ "22", " Bread", " 2.086", " 0.832", " 3.815", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "23", " Lettuce", " -1.102", " 1.085", " 1.519", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Lettuce", " 2.231", " 1.085", " 1.699", " 0", " 317.0", " 0", " 56" ], [ "25", " Mug", " 1.895", " 1.856", " -1.910", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "26", " Mug", " -0.542", " 0.043", " 2.265", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "27", " Apple", " -0.360", " 1.077", " 1.171", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "29", " Glassbottle", " 2.021", " 1.027", " 1.503", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "30", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 0.877", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.542", " 0.046", " 2.417", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "32", " Egg", " -1.013", " 1.486", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "33", " Fork", " 2.801", " 0.765", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "34", " Potato", " 1.925", " 0.806", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "35", " Ladle", " 1.609", " 0.839", " 1.637", " 0", " 317.0", " 0", " 71" ], [ "36", " Tomato", " -0.577", " 0.870", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "37", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " WineBottle", " 2.790", " 1.027", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Plate", " -0.418", " 1.027", " 0.692", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " Spatula", " -0.645", " 0.831", " 1.414", " 0", " 270", " 0", " 113" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 2.475", " 1.131", " 1.648", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "42", " Lettuce", " -0.987", " 0.844", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "43", " Apple", " -0.645", " 0.866", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "44", " SaltShaker", " -0.946", " 1.777", " 1.975", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.059", " 1.776", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "46", " ButterKnife", " 2.599", " 0.764", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "47", " Bread", " 2.525", " 0.832", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Cup", " 2.191", " 0.763", " 3.710", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "49", " DishSponge", " 2.698", " 0.764", " 3.688", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "50", " Bowl", " -0.782", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "51", " Spoon", " 1.787", " 0.801", " 1.740", " 0", " 47.0", " 0", " 71" ], [ "52", " Mug", " 2.302", " 0.759", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "53", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "108", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "115", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "117", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the round table | STEP 2: Grab the bread from the table | STEP 3: Look up from the table | STEP 4: Put the bread on the table to the side | STEP 5: Grab a knife from the table | STEP 6: Slice bread on the table | STEP 7: Put the knife on the table | STEP 8: Grab a slice from the bread from the table | STEP 9: Walk with the bread slice towards the microwave | STEP 10: Put the bread slice in the microwave, cook it, and take it out | STEP 11: Walk with the bread slice towards the round table | STEP 12: Place the bread slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the round table ", " STEP 2: Grab the bread from the table ", " STEP 3: Look up from the table ", " STEP 4: Put the bread on the table to the side ", " STEP 5: Grab a knife from the table ", " STEP 6: Slice bread on the table ", " STEP 7: Put the knife on the table ", " STEP 8: Grab a slice from the bread from the table ", " STEP 9: Walk with the bread slice towards the microwave ", " STEP 10: Put the bread slice in the microwave, cook it, and take it out ", " STEP 11: Walk with the bread slice towards the round table ", " STEP 12: Place the bread slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.719", " 1.068", " 1.597", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "2", " Ladle", " 1.777", " 1.066", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "3", " Ladle", " 1.290", " 1.066", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.875", " 1.026", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " WineBottle", " -0.544", " 1.028", " 2.066", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "7", " Spatula", " -0.669", " 1.042", " 0.508", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "8", " Spatula", " -0.577", " 0.831", " 1.570", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "9", " Fork", " 2.790", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " 2.621", " 1.027", " -0.846", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Plate", " -0.669", " 1.027", " 2.556", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 1.230", " 1.052", " -1.774", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "13", " Knife", " 2.551", " 0.789", " 4.240", " 0", " 59.999", " 0", " 57" ], [ "14", " Tomato", " -1.069", " 0.839", " -0.406", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.790", " 0.763", " 3.529", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "16", " Bowl", " 1.469", " 1.025", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "17", " Bowl", " 2.451", " 0.762", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "18", " SaltShaker", " -0.590", " 0.798", " 0.615", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.873", " 0.796", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.487", " 0.760", " 4.203", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.707", " 0.796", " 1.728", " 0", " 317.0", " 0", " 71" ], [ "22", " Bread", " 2.086", " 0.832", " 3.815", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "23", " Lettuce", " -1.102", " 1.085", " 1.519", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Lettuce", " 2.231", " 1.085", " 1.699", " 0", " 317.0", " 0", " 56" ], [ "25", " Mug", " 1.895", " 1.856", " -1.910", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "26", " Mug", " -0.542", " 0.043", " 2.265", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "27", " Apple", " -0.360", " 1.077", " 1.171", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "29", " Glassbottle", " 2.021", " 1.027", " 1.503", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "30", " Knife", " -0.669", " 1.052", " 0.877", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.542", " 0.046", " 2.417", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "32", " Egg", " -1.013", " 1.486", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "33", " Fork", " 2.801", " 0.765", " 4.044", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "34", " Potato", " 1.925", " 0.806", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "35", " Ladle", " 1.609", " 0.839", " 1.637", " 0", " 317.0", " 0", " 71" ], [ "36", " Tomato", " -0.577", " 0.870", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "37", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " WineBottle", " 2.790", " 1.027", " -0.236", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " Plate", " -0.418", " 1.027", " 0.692", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "40", " Spatula", " -0.645", " 0.831", " 1.414", " 0", " 270", " 0", " 113" ], [ "41", " PaperTowelRoll", " 2.475", " 1.131", " 1.648", " 0", " 136.999", " 0", " 56" ], [ "42", " Lettuce", " -0.987", " 0.844", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "43", " Apple", " -0.645", " 0.866", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "44", " SaltShaker", " -0.946", " 1.777", " 1.975", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "45", " PepperShaker", " -1.059", " 1.776", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "46", " ButterKnife", " 2.599", " 0.764", " 3.97", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "47", " Bread", " 2.525", " 0.832", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "48", " Cup", " 2.191", " 0.763", " 3.710", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "49", " DishSponge", " 2.698", " 0.764", " 3.688", " 0", " 329.999", " 0", " 57" ], [ "50", " Bowl", " -0.782", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "51", " Spoon", " 1.787", " 0.801", " 1.740", " 0", " 47.0", " 0", " 71" ], [ "52", " Mug", " 2.302", " 0.759", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "53", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "104", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "108", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "110", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "115", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "117", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around right go forward across the room | STEP 2: towards the white table pick up the loaf of bread | STEP 3: pick the knife from the table | STEP 4: slice the loaf of bread | STEP 5: put the knife back on the table | STEP 6: pick one slice of bread | STEP 7: turn to the left | STEP 8: turn to the left again | STEP 9: turn left forward go right towards the microwave | STEP 10: open the microwave put the slice of bread inside of it | STEP 11: get it back out turn to the right go right turn right across the room towards the white table | STEP 12: put the slice of bread on top of the white table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around right go forward across the room ", " STEP 2: towards the white table pick up the loaf of bread ", " STEP 3: pick the knife from the table ", " STEP 4: slice the loaf of bread ", " STEP 5: put the knife back on the table ", " STEP 6: pick one slice of bread ", " STEP 7: turn to the left ", " STEP 8: turn to the left again ", " STEP 9: turn left forward go right towards the microwave ", " STEP 10: open the microwave put the slice of bread inside of it ", " STEP 11: get it back out turn to the right go right turn right across the room towards the white table ", " STEP 12: put the slice of bread on top of the white table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.401", " 0.794", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "2", " DishSponge", " 0.123", " 0.759", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.696", " 0.992", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.349", " 0.771", " 4.717", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " Spoon", " 0.871", " 0.773", " 0.619", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Egg", " 1.907", " 0.130", " 6.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "9", " Cup", " -0.421", " 0.756", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " 0.923", " 1.022", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.104", " 0.789", " 6.653", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.378", " 0.760", " 6.698", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "14", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.923", " 0.987", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.079", " 1.574", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.137", " 0.755", " 6.677", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "18", " Bread", " -0.687", " 1.062", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Lettuce", " 0.305", " 0.848", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "20", " Lettuce", " 0.102", " 0.848", " 6.305", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "21", " Mug", " 1.412", " 1.572", " 1.166", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " 1.135", " 1.067", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Egg", " 0.221", " 1.147", " 0.310", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.611", " 1.022", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -0.466", " 0.760", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "29", " Apple", " 1.497", " 0.965", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "30", " Kettle", " 1.573", " 0.141", " 3.365", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Plate", " 0.501", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.148", " 0.755", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "33", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SoapBottle", " 0.674", " 0.143", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 1.314", " 1.096", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Potato", " -0.159", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.621", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "41", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "43", " DishSponge", " 0.256", " 0.759", " 6.240", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "44", " Cup", " 1.225", " 0.988", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Spoon", " 1.403", " 0.993", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.064", " 1.092", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "94", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "97", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight towards the microwave. | STEP 2: Pick up the yellow knife to the left of the microwave. | STEP 3: Turn around and head towards the black circle table. | STEP 4: Slice the lettuce closest to you in several pieces. | STEP 5: Put the knife on the table. | STEP 6: Pick up a slice of lettuce. | STEP 7: Turn around and head towards the fridge. | STEP 8: Put the lettuce in the fridge, let it cool, and take it back out. | STEP 9: Turn around and head towards the table. | STEP 10: Place the lettuce to the right of the knives on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight towards the microwave. ", " STEP 2: Pick up the yellow knife to the left of the microwave. ", " STEP 3: Turn around and head towards the black circle table. ", " STEP 4: Slice the lettuce closest to you in several pieces. ", " STEP 5: Put the knife on the table. ", " STEP 6: Pick up a slice of lettuce. ", " STEP 7: Turn around and head towards the fridge. ", " STEP 8: Put the lettuce in the fridge, let it cool, and take it back out. ", " STEP 9: Turn around and head towards the table. ", " STEP 10: Place the lettuce to the right of the knives on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.401", " 0.794", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "2", " DishSponge", " 0.123", " 0.759", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.696", " 0.992", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.349", " 0.771", " 4.717", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " Spoon", " 0.871", " 0.773", " 0.619", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Egg", " 1.907", " 0.130", " 6.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "9", " Cup", " -0.421", " 0.756", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " 0.923", " 1.022", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.104", " 0.789", " 6.653", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.378", " 0.760", " 6.698", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "14", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.923", " 0.987", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.079", " 1.574", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.137", " 0.755", " 6.677", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "18", " Bread", " -0.687", " 1.062", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Lettuce", " 0.305", " 0.848", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "20", " Lettuce", " 0.102", " 0.848", " 6.305", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "21", " Mug", " 1.412", " 1.572", " 1.166", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " 1.135", " 1.067", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Egg", " 0.221", " 1.147", " 0.310", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.611", " 1.022", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -0.466", " 0.760", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "29", " Apple", " 1.497", " 0.965", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "30", " Kettle", " 1.573", " 0.141", " 3.365", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Plate", " 0.501", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.148", " 0.755", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "33", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SoapBottle", " 0.674", " 0.143", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 1.314", " 1.096", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Potato", " -0.159", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.621", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "41", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "43", " DishSponge", " 0.256", " 0.759", " 6.240", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "44", " Cup", " 1.225", " 0.988", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Spoon", " 1.403", " 0.993", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.064", " 1.092", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "94", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "97", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the counter by the microwave. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the round table. | STEP 4: Slice a head of lettuce on the table. | STEP 5: Put the knife on the table. | STEP 6: Pick up a slice of lettuce. | STEP 7: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 8: Put the slice of lettuce in the refrigerator and take the slice of lettuce out of the refrigerator. | STEP 9: Turn around and go to the round table. | STEP 10: Put the slice of lettuce on the round table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the counter by the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and go to the round table. ", " STEP 4: Slice a head of lettuce on the table. ", " STEP 5: Put the knife on the table. ", " STEP 6: Pick up a slice of lettuce. ", " STEP 7: Turn around and go to the refrigerator. ", " STEP 8: Put the slice of lettuce in the refrigerator and take the slice of lettuce out of the refrigerator. ", " STEP 9: Turn around and go to the round table. ", " STEP 10: Put the slice of lettuce on the round table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.401", " 0.794", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "2", " DishSponge", " 0.123", " 0.759", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.696", " 0.992", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.349", " 0.771", " 4.717", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " Spoon", " 0.871", " 0.773", " 0.619", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Egg", " 1.907", " 0.130", " 6.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "9", " Cup", " -0.421", " 0.756", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " 0.923", " 1.022", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.104", " 0.789", " 6.653", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.378", " 0.760", " 6.698", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "14", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.923", " 0.987", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.079", " 1.574", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.137", " 0.755", " 6.677", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "18", " Bread", " -0.687", " 1.062", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Lettuce", " 0.305", " 0.848", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "20", " Lettuce", " 0.102", " 0.848", " 6.305", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "21", " Mug", " 1.412", " 1.572", " 1.166", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " 1.135", " 1.067", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Egg", " 0.221", " 1.147", " 0.310", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.611", " 1.022", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -0.466", " 0.760", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "29", " Apple", " 1.497", " 0.965", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "30", " Kettle", " 1.573", " 0.141", " 3.365", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Plate", " 0.501", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.148", " 0.755", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "33", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SoapBottle", " 0.674", " 0.143", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 1.314", " 1.096", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Potato", " -0.159", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.621", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "41", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "43", " DishSponge", " 0.256", " 0.759", " 6.240", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "44", " Cup", " 1.225", " 0.988", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Spoon", " 1.403", " 0.993", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.064", " 1.092", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "94", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "97", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: cross the room to the counter with the knives to the left of the microwave | STEP 2: take the knife that is next to the loaf of bread | STEP 3: turn around and cross the room to the far wall, then turn left to face the table | STEP 4: slice the lettuce located nearest the center of the table | STEP 5: place the knife on the table to the right of the salt | STEP 6: take a slice of lettuce from the table | STEP 7: turn around and move to stand in front of the refrigerator | STEP 8: open the door, and place the slice of lettuce next to the apple on the top shelf. Close the door and wait 7 seconds. Open the door, remove the slice of lettuce, and close the refrigerator door again. | STEP 9: turn left, and return to your previous position in front of the lettuce on the grey table | STEP 10: place the lettuce on the table, at the bottom of the handle of the knife pointed at the potted plant. | END" ]

[ [ "STEP 1: cross the room to the counter with the knives to the left of the microwave ", " STEP 2: take the knife that is next to the loaf of bread ", " STEP 3: turn around and cross the room to the far wall, then turn left to face the table ", " STEP 4: slice the lettuce located nearest the center of the table ", " STEP 5: place the knife on the table to the right of the salt ", " STEP 6: take a slice of lettuce from the table ", " STEP 7: turn around and move to stand in front of the refrigerator ", " STEP 8: open the door, and place the slice of lettuce next to the apple on the top shelf. Close the door and wait 7 seconds. Open the door, remove the slice of lettuce, and close the refrigerator door again. ", " STEP 9: turn left, and return to your previous position in front of the lettuce on the grey table ", " STEP 10: place the lettuce on the table, at the bottom of the handle of the knife pointed at the potted plant. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.401", " 0.794", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "2", " DishSponge", " 0.123", " 0.759", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.696", " 0.992", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.349", " 0.771", " 4.717", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " Spoon", " 0.871", " 0.773", " 0.619", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Egg", " 1.907", " 0.130", " 6.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "9", " Cup", " -0.421", " 0.756", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " 0.923", " 1.022", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.104", " 0.789", " 6.653", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.378", " 0.760", " 6.698", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "14", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.923", " 0.987", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.079", " 1.574", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.137", " 0.755", " 6.677", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "18", " Bread", " -0.687", " 1.062", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Lettuce", " 0.305", " 0.848", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "20", " Lettuce", " 0.102", " 0.848", " 6.305", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "21", " Mug", " 1.412", " 1.572", " 1.166", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " 1.135", " 1.067", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Egg", " 0.221", " 1.147", " 0.310", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.611", " 1.022", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -0.466", " 0.760", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "29", " Apple", " 1.497", " 0.965", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "30", " Kettle", " 1.573", " 0.141", " 3.365", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Plate", " 0.501", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.148", " 0.755", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "33", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SoapBottle", " 0.674", " 0.143", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 1.314", " 1.096", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Potato", " -0.159", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.621", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "41", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "43", " DishSponge", " 0.256", " 0.759", " 6.240", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "44", " Cup", " 1.225", " 0.988", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Spoon", " 1.403", " 0.993", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.064", " 1.092", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "94", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "97", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go straight to the counter, turn right, go straight to the counter. | STEP 2: Take the large knife from the counter. | STEP 3: Turn around, go straight, turn left at the round black table. | STEP 4: Cut the lettuce closest to the plant on the table into slices. | STEP 5: Put the knife on the table to the right of the closest pepper mill. | STEP 6: Take a slice of lettuce from the table. | STEP 7: Turn around, go to the fridge to the forward right. | STEP 8: Put the slice of lettuce to the left of the tomato in the fridge. Close then open the fridge. Take the lettuce from the fridge. | STEP 9: Turn left, go back to the black round table. | STEP 10: Put the lettuce to the right of the large knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go straight to the counter, turn right, go straight to the counter. ", " STEP 2: Take the large knife from the counter. ", " STEP 3: Turn around, go straight, turn left at the round black table. ", " STEP 4: Cut the lettuce closest to the plant on the table into slices. ", " STEP 5: Put the knife on the table to the right of the closest pepper mill. ", " STEP 6: Take a slice of lettuce from the table. ", " STEP 7: Turn around, go to the fridge to the forward right. ", " STEP 8: Put the slice of lettuce to the left of the tomato in the fridge. Close then open the fridge. Take the lettuce from the fridge. ", " STEP 9: Turn left, go back to the black round table. ", " STEP 10: Put the lettuce to the right of the large knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.401", " 0.794", " 6.456", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "2", " DishSponge", " 0.123", " 0.759", " 6.107", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.696", " 0.992", " 0.395", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.349", " 0.771", " 4.717", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "5", " Pot", " 1.562", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Pot", " 1.559", " 0.988", " 4.294", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " Spoon", " 0.871", " 0.773", " 0.619", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Egg", " 1.907", " 0.130", " 6.409", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "9", " Cup", " -0.421", " 0.756", " 6.305", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "10", " Plate", " 1.493", " 0.993", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Knife", " 0.923", " 1.022", " 0.395", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "12", " Knife", " 0.104", " 0.789", " 6.653", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.378", " 0.760", " 6.698", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "14", " Bowl", " 1.406", " 0.139", " 3.143", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.923", " 0.987", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.079", " 1.574", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.137", " 0.755", " 6.677", " 0", " 315", " 0", " 95" ], [ "18", " Bread", " -0.687", " 1.062", " 0.212", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Lettuce", " 0.305", " 0.848", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "20", " Lettuce", " 0.102", " 0.848", " 6.305", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "21", " Mug", " 1.412", " 1.572", " 1.166", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Mug", " 1.135", " 0.987", " 1.350", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Apple", " 1.135", " 1.067", " 4.670", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "24", " Bowl", " 0.885", " 0.142", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Bread", " 1.099", " 1.048", " 0.434", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "26", " Egg", " 0.221", " 1.147", " 0.310", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.611", " 1.022", " 0.670", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Fork", " -0.466", " 0.760", " 6.609", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "29", " Apple", " 1.497", " 0.965", " 2.474", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "30", " Kettle", " 1.573", " 0.141", " 3.365", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Plate", " 0.501", " 1.580", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " SaltShaker", " 0.148", " 0.755", " 6.609", " 0", " 225", " 0", " 95" ], [ "33", " Lettuce", " 1.449", " 0.932", " 2.050", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "34", " SoapBottle", " 0.674", " 0.143", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "35", " Spatula", " -0.096", " 0.775", " 6.169", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 1.314", " 1.096", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " 1.32", " 0.988", " 3.848", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "38", " Potato", " -0.159", " 0.794", " 6.787", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.348", " 0.771", " 3.223", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.621", " 0.755", " 6.541", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "41", " Pan", " 1.313", " 0.985", " 4.284", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Tomato", " 2.051", " 1.565", " 5.251", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "43", " DishSponge", " 0.256", " 0.759", " 6.240", " 0", " 135", " 0", " 95" ], [ "44", " Cup", " 1.225", " 0.988", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Spoon", " 1.403", " 0.993", " 3.417", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Mug", " 0.064", " 1.092", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 4.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.280", " 0.808", " 4.718", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.307", " 2.455", " 3.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.736", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.276", " 0.802", " 3.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.562", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.317", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.482", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.124", " 0.802", " 0.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.559", " 0.982", " 4.294", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.320", " 0.982", " 3.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 1.391", " 1.028", " 4.716", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 4.548", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 0.517", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 4.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 3.095", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.443", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.270", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.775", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.168", " 0.422", " 0.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.317", " 2.134", " 1.534", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.990", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 1.054", " 0.422", " 2.944", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.263", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.252", " 2.134", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " 1.391", " 1.006", " 2.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.108", " 0.981", " 0.262", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " HousePlant", " -0.165", " 0.826", " 6.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.551", " 0.982", " 0.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Toaster", " 1.473", " 0.981", " 4.715", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -2.065", " 1.916", " 3.626", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.763", " 2.007", " 2.299", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Fridge", " 2.035", " 0.0", " 5.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " 1.387", " 0.880", " 2.338", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 2.001", " -0.044", " 6.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.987", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.309", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 4.140", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.140", " 0.934", " 3.824", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Vase", " -0.226", " 0.834", " 6.993", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Vase", " 2.098", " 0.043", " 7.070", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "90", " Vase", " -0.594", " 0.835", " 6.130", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "91", " LightSwitch", " -2.0", " 1.549", " 6.045", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Safe", " 2.046", " 1.072", " 7.054", " 0", " 257.232", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " 1.534", " 1.025", " 2.371", " 0", " 294.391", " 0", "" ], [ "94", " Blinds", " 1.738", " 2.563", " 2.312", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.156", " 0.000", " 6.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " 0.291", " 0.002", " 6.142", " 0", " 310.162", " 0", "" ], [ "97", " GarbageBag", " -1.092", " 0.318", " 0.268", " 270", " 90", " 83.492", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward across the room to face the counter to the left of the microwave. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around and walk across the room then turn left to face the kitchen table. | STEP 4: Cut the top green vegetable on the table. | STEP 5: Put the knife on the table. | STEP 6: Pick up a slice of the vegetable that was cut. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 8: Cool the slice of vegetable in the fridge and then remove it. | STEP 9: Turn around and walk forward to face the table. | STEP 10: Put the slice of vegetable on the right side of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward across the room to face the counter to the left of the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room then turn left to face the kitchen table. ", " STEP 4: Cut the top green vegetable on the table. ", " STEP 5: Put the knife on the table. ", " STEP 6: Pick up a slice of the vegetable that was cut. ", " STEP 7: Turn around and walk forward to face the fridge. ", " STEP 8: Cool the slice of vegetable in the fridge and then remove it. ", " STEP 9: Turn around and walk forward to face the table. ", " STEP 10: Put the slice of vegetable on the right side of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 2.548", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " CreditCard", " -3.602", " 0.584", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " CreditCard", " 2.548", " 0.784", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " RemoteControl", " -1.516", " 0.233", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.856", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " Box", " 1.440", " 0.936", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " Candle", " -1.862", " 0.233", " 2.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Vase", " -2.093", " 0.233", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "10", " CreditCard", " -3.168", " 0.532", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "11", " Vase", " -2.102", " 0.456", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " RemoteControl", " 2.105", " 0.785", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -3.081", " 0.584", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " Plate", " -2.102", " 0.452", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " -2.184", " 0.457", " 0.145", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight then turn left when you get to the wall, then turn right and walk around the coffee table to the couch. | STEP 2: Pick up the laptop that is next to the keys. | STEP 3: Turn around then to right and head toward the chairs, then turn left at the chairs. | STEP 4: Turn on the lamp that is next to the chairs. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight then turn left when you get to the wall, then turn right and walk around the coffee table to the couch. ", " STEP 2: Pick up the laptop that is next to the keys. ", " STEP 3: Turn around then to right and head toward the chairs, then turn left at the chairs. ", " STEP 4: Turn on the lamp that is next to the chairs. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 2.548", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " CreditCard", " -3.602", " 0.584", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " CreditCard", " 2.548", " 0.784", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " RemoteControl", " -1.516", " 0.233", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.856", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " Box", " 1.440", " 0.936", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " Candle", " -1.862", " 0.233", " 2.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Vase", " -2.093", " 0.233", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "10", " CreditCard", " -3.168", " 0.532", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "11", " Vase", " -2.102", " 0.456", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " RemoteControl", " 2.105", " 0.785", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -3.081", " 0.584", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " Plate", " -2.102", " 0.452", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " -2.184", " 0.457", " 0.145", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move from the dining room to the living room, face the couch. | STEP 2: Close and pick up the computer on the right. | STEP 3: Turn to the right and go to the tall lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move from the dining room to the living room, face the couch. ", " STEP 2: Close and pick up the computer on the right. ", " STEP 3: Turn to the right and go to the tall lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 3.75", " 0.900", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " 2.548", " 0.789", " -0.661", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " CreditCard", " -3.602", " 0.584", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "3", " CreditCard", " 2.548", " 0.784", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " RemoteControl", " -1.516", " 0.233", " 2.825", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.856", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "6", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " Box", " 1.440", " 0.936", " -0.415", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "8", " Candle", " -1.862", " 0.233", " 2.900", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Vase", " -2.093", " 0.233", " 2.750", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "10", " CreditCard", " -3.168", " 0.532", " -0.552", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "11", " Vase", " -2.102", " 0.456", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Laptop", " -3.341", " 0.582", " -0.807", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " RemoteControl", " 2.105", " 0.785", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " Statue", " -3.592", " 0.705", " 1.431", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "16", " KeyChain", " -3.081", " 0.584", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "18", " Plate", " -2.102", " 0.452", " 0.400", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Statue", " -2.184", " 0.457", " 0.145", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "20", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight, turn left then turn right, walk around the coffee table and face the sofa. | STEP 2: Close the laptop and pick it up off of the sofa. | STEP 3: Turn around, go to the left and walk towards the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight, turn left then turn right, walk around the coffee table and face the sofa. ", " STEP 2: Close the laptop and pick it up off of the sofa. ", " STEP 3: Turn around, go to the left and walk towards the lamp in the corner. ", " STEP 4: Turn on the lamp in the corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.626", " 0.680", " -1.142", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "2", " CD", " 1.626", " 0.680", " -0.988", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " -0.244", " 1.783", " -2.281", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " -0.244", " 0.843", " -2.077", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Pencil", " 1.762", " 0.684", " -0.755", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "6", " Pencil", " 1.762", " 0.684", " -1.065", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -0.901", " 1.347", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " 1.717", " 0.681", " -0.910", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "9", " KeyChain", " 1.639", " 0.082", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "10", " Book", " 0.300", " 0.646", " -0.120", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Book", " 0.584", " 0.646", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -0.935", " 1.775", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Book", " 0.300", " 0.646", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Box", " -0.424", " 2.065", " -2.027", " 0", " 352.503", " 0", " 41" ], [ "15", " Pillow", " 1.152", " 0.739", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " AlarmClock", " -1.626", " 0.837", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " BasketBall", " -0.337", " 0.120", " 1.031", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "18", " BaseballBat", " -1.602", " 0.022", " 0.356", " 90", " 8.736", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "19", " Pen", " -0.935", " 0.843", " -2.293", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " CellPhone", " 1.152", " 0.647", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " TennisRacket", " -1.667", " 0.0", " 0.818", " 90", " 29.999", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "22", " Laptop", " 1.436", " 0.643", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "23", " Pencil", " -1.165", " 0.841", " -1.753", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " KeyChain", " 1.615", " 0.374", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "25", " CreditCard", " -0.705", " 0.837", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "26", " CD", " 0.154", " 0.145", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "27", " Mirror", " 0.883", " 1.582", " -2.399", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " 1.176", " -0.002", " 0.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.899", " 1.297", " -1.302", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " -1.927", " 1.411", " -1.455", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 0.128", " -0.030", " -2.146", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.028", " 1.388", " -0.270", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " -1.673", " 1.774", " -2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.624", " 0.453", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.624", " 0.163", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.691", " 0.002", " -0.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.089", " 0.009", " -1.570", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " -1.949", " 2.158", " -0.252", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.241", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.301", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.962", " 0.003", " -1.942", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.683", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.623", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.962", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, walk forward, turn left to face bed | STEP 2: pick up the book that is on the bed | STEP 3: turn around, walk to the wall, turn right to face desk | STEP 4: put the book on the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, walk forward, turn left to face bed ", " STEP 2: pick up the book that is on the bed ", " STEP 3: turn around, walk to the wall, turn right to face desk ", " STEP 4: put the book on the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.626", " 0.680", " -1.142", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "2", " CD", " 1.626", " 0.680", " -0.988", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " -0.244", " 1.783", " -2.281", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " -0.244", " 0.843", " -2.077", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Pencil", " 1.762", " 0.684", " -0.755", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "6", " Pencil", " 1.762", " 0.684", " -1.065", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -0.901", " 1.347", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " 1.717", " 0.681", " -0.910", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "9", " KeyChain", " 1.639", " 0.082", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "10", " Book", " 0.300", " 0.646", " -0.120", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Book", " 0.584", " 0.646", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -0.935", " 1.775", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Book", " 0.300", " 0.646", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Box", " -0.424", " 2.065", " -2.027", " 0", " 352.503", " 0", " 41" ], [ "15", " Pillow", " 1.152", " 0.739", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " AlarmClock", " -1.626", " 0.837", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " BasketBall", " -0.337", " 0.120", " 1.031", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "18", " BaseballBat", " -1.602", " 0.022", " 0.356", " 90", " 8.736", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "19", " Pen", " -0.935", " 0.843", " -2.293", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " CellPhone", " 1.152", " 0.647", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " TennisRacket", " -1.667", " 0.0", " 0.818", " 90", " 29.999", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "22", " Laptop", " 1.436", " 0.643", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "23", " Pencil", " -1.165", " 0.841", " -1.753", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " KeyChain", " 1.615", " 0.374", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "25", " CreditCard", " -0.705", " 0.837", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "26", " CD", " 0.154", " 0.145", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "27", " Mirror", " 0.883", " 1.582", " -2.399", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " 1.176", " -0.002", " 0.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.899", " 1.297", " -1.302", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " -1.927", " 1.411", " -1.455", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 0.128", " -0.030", " -2.146", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.028", " 1.388", " -0.270", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " -1.673", " 1.774", " -2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.624", " 0.453", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.624", " 0.163", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.691", " 0.002", " -0.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.089", " 0.009", " -1.570", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " -1.949", " 2.158", " -0.252", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.241", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.301", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.962", " 0.003", " -1.942", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.683", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.623", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.962", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go forward toward the bed, then turn left to face the bed. | STEP 2: Pick up the book nearest to you on the bed. | STEP 3: Turn around and go toward the wall, then turn right to face the desk. | STEP 4: Place the book on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go forward toward the bed, then turn left to face the bed. ", " STEP 2: Pick up the book nearest to you on the bed. ", " STEP 3: Turn around and go toward the wall, then turn right to face the desk. ", " STEP 4: Place the book on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.626", " 0.680", " -1.142", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "2", " CD", " 1.626", " 0.680", " -0.988", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "3", " Pen", " -0.244", " 1.783", " -2.281", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " Pen", " -0.244", " 0.843", " -2.077", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Pencil", " 1.762", " 0.684", " -0.755", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "6", " Pencil", " 1.762", " 0.684", " -1.065", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "7", " CreditCard", " -0.901", " 1.347", " -2.123", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " KeyChain", " 1.717", " 0.681", " -0.910", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "9", " KeyChain", " 1.639", " 0.082", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "10", " Book", " 0.300", " 0.646", " -0.120", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Book", " 0.584", " 0.646", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "12", " Laptop", " -0.935", " 1.775", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Book", " 0.300", " 0.646", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Box", " -0.424", " 2.065", " -2.027", " 0", " 352.503", " 0", " 41" ], [ "15", " Pillow", " 1.152", " 0.739", " 0.777", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " AlarmClock", " -1.626", " 0.837", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " BasketBall", " -0.337", " 0.120", " 1.031", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "18", " BaseballBat", " -1.602", " 0.022", " 0.356", " 90", " 8.736", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "19", " Pen", " -0.935", " 0.843", " -2.293", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "20", " CellPhone", " 1.152", " 0.647", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "21", " TennisRacket", " -1.667", " 0.0", " 0.818", " 90", " 29.999", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "22", " Laptop", " 1.436", " 0.643", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "23", " Pencil", " -1.165", " 0.841", " -1.753", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " KeyChain", " 1.615", " 0.374", " -0.930", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "25", " CreditCard", " -0.705", " 0.837", " -1.861", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "26", " CD", " 0.154", " 0.145", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "27", " Mirror", " 0.883", " 1.582", " -2.399", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bed", " 1.176", " -0.002", " 0.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.899", " 1.297", " -1.302", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Poster", " -1.927", " 1.411", " -1.455", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " 0.128", " -0.030", " -2.146", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -2.028", " 1.388", " -0.270", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DeskLamp", " -1.673", " 1.774", " -2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 1.624", " 0.453", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 1.624", " 0.163", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.691", " 0.002", " -0.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -1.089", " 0.009", " -1.570", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " -1.949", " 2.158", " -0.252", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.241", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.301", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.962", " 0.003", " -1.942", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.683", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.623", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.962", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk over to the side of the bed. | STEP 2: Pick up the closest book off of the bed. | STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn right and walk over to the wall and turn right to face the wooden desk. | STEP 4: Put the book on the wooden desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk over to the side of the bed. ", " STEP 2: Pick up the closest book off of the bed. ", " STEP 3: Turn right and take a step forward, then turn right and walk over to the wall and turn right to face the wooden desk. ", " STEP 4: Put the book on the wooden desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.391", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " DishSponge", " -0.994", " 0.896", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.259", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "4", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "7", " Fork", " -1.815", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "8", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Egg", " -1.259", " 0.926", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Knife", " -1.919", " 0.939", " 3.480", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.655", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "13", " PepperShaker", " -3.508", " 1.455", " 3.224", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " Bread", " -3.505", " 1.627", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Mug", " -1.127", " 0.886", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "16", " Egg", " -0.673", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "17", " Knife", " -3.038", " 0.768", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Bread", " -0.994", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "20", " Potato", " -1.655", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "21", " Plate", " -0.556", " 0.990", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "22", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Kettle", " -3.152", " 0.084", " 1.200", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " WineBottle", " -2.460", " 0.081", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Bowl", " -3.156", " 0.080", " 2.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Tomato", " -1.259", " 0.960", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "27", " Cup", " -0.323", " 1.273", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "28", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.192", " 0.086", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "30", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Pan", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Apple", " -0.556", " 1.601", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.097", " 0.743", " 2.916", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " ButterKnife", " -3.559", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " DishSponge", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Spoon", " -1.391", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "38", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "39", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk toward the fridge, then turn left and move forward, and turn left again to face the white table. | STEP 2: Pick up the cabbage from the table. | STEP 3: Turn left and walk over to the sink. | STEP 4: Wash the cabbage in the sink. | STEP 5: Turn left and walk to the counter with the coffee machine. | STEP 6: Place the cabbage on the counter in front of the fork. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk toward the fridge, then turn left and move forward, and turn left again to face the white table. ", " STEP 2: Pick up the cabbage from the table. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the sink. ", " STEP 4: Wash the cabbage in the sink. ", " STEP 5: Turn left and walk to the counter with the coffee machine. ", " STEP 6: Place the cabbage on the counter in front of the fork. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.391", " 0.891", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "2", " DishSponge", " -0.994", " 0.896", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "3", " ButterKnife", " -1.259", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "4", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "6", " Spoon", " -1.655", " 0.892", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "7", " Fork", " -1.815", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "8", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Egg", " -1.259", " 0.926", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "10", " Knife", " -1.919", " 0.939", " 3.480", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.655", " 0.891", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "13", " PepperShaker", " -3.508", " 1.455", " 3.224", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "14", " Bread", " -3.505", " 1.627", " 2.068", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "15", " Mug", " -1.127", " 0.886", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "16", " Egg", " -0.673", " 1.576", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "17", " Knife", " -3.038", " 0.768", " 1.202", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " -3.368", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "19", " Bread", " -0.994", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "20", " Potato", " -1.655", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "21", " Plate", " -0.556", " 0.990", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "22", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " Kettle", " -3.152", " 0.084", " 1.200", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " WineBottle", " -2.460", " 0.081", " 3.664", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "25", " Bowl", " -3.156", " 0.080", " 2.920", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "26", " Tomato", " -1.259", " 0.960", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "27", " Cup", " -0.323", " 1.273", " 4.062", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "28", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "29", " SoapBottle", " -1.192", " 0.086", " 3.788", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "30", " Lettuce", " -1.759", " 0.974", " 0.085", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "31", " Pan", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Apple", " -0.556", " 1.601", " 4.067", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "33", " SaltShaker", " -3.097", " 0.743", " 2.916", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " PepperShaker", " -1.127", " 0.887", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "35", " ButterKnife", " -3.559", " 0.915", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " DishSponge", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Spoon", " -1.391", " 0.892", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "38", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "39", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step right so you can walk past the stool and walk to the counter then turn left and walk to the wall then turn left to walk to the table. | STEP 2: Pick up the head of lettuce that you see on the table. | STEP 3: Turn left and walk to the sink that's in front of you and to the right and stand facing it. | STEP 4: Wash the head of lettuce in the sink then get it back out and close the tap. | STEP 5: Turn left and walk to the counter. | STEP 6: Put the head of lettuce on the counter to the right of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step right so you can walk past the stool and walk to the counter then turn left and walk to the wall then turn left to walk to the table. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce that you see on the table. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink that's in front of you and to the right and stand facing it. ", " STEP 4: Wash the head of lettuce in the sink then get it back out and close the tap. ", " STEP 5: Turn left and walk to the counter. ", " STEP 6: Put the head of lettuce on the counter to the right of the stove. ", " END" ] ]