Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 5

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.398", " 1.045", " -0.230", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " SoapBar", " -0.128", " 0.722", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " Towel", " -0.106", " 1.541", " -2.487", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " ToiletPaper", " -2.306", " 1.042", " -0.558", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.337", " 1.086", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.368", " 1.045", " -0.427", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " -1.780", " 0.290", " -2.344", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "12", " Cloth", " -1.013", " 0.291", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.125", " 0.872", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.202", " 0.877", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and move to the left end of the bath tub | STEP 2: pick up the pink bar of soap on the edge of the bath tub | STEP 3: turn left and move forward to the toilet and turn left and move to the green trash can that is between the sink and the toilet | STEP 4: put the pink bar of soap in to the toilet | STEP 5: turn to the left and move to the bath tub | STEP 6: pick up the pink bar of soap out of the bath tub | STEP 7: turn around and move forward passed the sink and to the green trash can on the left, turn to the left to face the trash can | STEP 8: put the bar of soap in to the trash can to the right of the first bar of soap | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and move to the left end of the bath tub ", " STEP 2: pick up the pink bar of soap on the edge of the bath tub ", " STEP 3: turn left and move forward to the toilet and turn left and move to the green trash can that is between the sink and the toilet ", " STEP 4: put the pink bar of soap in to the toilet ", " STEP 5: turn to the left and move to the bath tub ", " STEP 6: pick up the pink bar of soap out of the bath tub ", " STEP 7: turn around and move forward passed the sink and to the green trash can on the left, turn to the left to face the trash can ", " STEP 8: put the bar of soap in to the trash can to the right of the first bar of soap ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.398", " 1.045", " -0.230", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "2", " SoapBar", " -0.128", " 0.722", " -2.151", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "3", " Towel", " -0.106", " 1.541", " -2.487", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "4", " ToiletPaper", " -2.306", " 1.042", " -0.558", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.337", " 1.086", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.368", " 1.045", " -0.427", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " -1.780", " 0.290", " -2.344", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "11", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "12", " Cloth", " -1.013", " 0.291", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.125", " 0.872", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.202", " 0.877", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to face table. | STEP 2: Remove soap from ledge of tub. | STEP 3: Turn around, proceed to garbage can. | STEP 4: Put soap in garbage can. | STEP 5: Turn left, proceed to tub. | STEP 6: Pick up soap from tub. | STEP 7: Turn around, proceed until garbage in on left. Turn left to face garbage. | STEP 8: Put soap in garbage directly to the right of the first bar. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to face table. ", " STEP 2: Remove soap from ledge of tub. ", " STEP 3: Turn around, proceed to garbage can. ", " STEP 4: Put soap in garbage can. ", " STEP 5: Turn left, proceed to tub. ", " STEP 6: Pick up soap from tub. ", " STEP 7: Turn around, proceed until garbage in on left. Turn left to face garbage. ", " STEP 8: Put soap in garbage directly to the right of the first bar. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.779", " 0.850", " 0.320", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -2.057", " 1.104", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -2.042", " 0.845", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.722", " 1.655", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.227", " 1.584", " 2.288", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.229", " 0.029", " 0.240", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBar", " -0.633", " 1.134", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.921", " 1.124", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "11", " Candle", " -2.111", " 0.517", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "12", " TissueBox", " -2.165", " 0.109", " 2.191", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.730", " 0.121", " 0.364", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.132", " 1.586", " 2.288", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.318", " 0.954", " 2.696", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 1.432", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "19", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: You will have to turn right and move around to leave the tub. | STEP 2: Walk to the white door and turn right. | STEP 3: Pick the pink bar of soap only, in hand walk away to the right. | STEP 4: Drop the soap into the sink and run some water. | STEP 5: Take the soap bar back and walk it on toward the tub. | STEP 6: Drop the soap into the the itself. | END" ]

[ [ "STEP 1: You will have to turn right and move around to leave the tub. ", " STEP 2: Walk to the white door and turn right. ", " STEP 3: Pick the pink bar of soap only, in hand walk away to the right. ", " STEP 4: Drop the soap into the sink and run some water. ", " STEP 5: Take the soap bar back and walk it on toward the tub. ", " STEP 6: Drop the soap into the the itself. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.779", " 0.850", " 0.320", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -2.057", " 1.104", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -2.042", " 0.845", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.722", " 1.655", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.227", " 1.584", " 2.288", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.229", " 0.029", " 0.240", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBar", " -0.633", " 1.134", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.921", " 1.124", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "11", " Candle", " -2.111", " 0.517", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "12", " TissueBox", " -2.165", " 0.109", " 2.191", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.730", " 0.121", " 0.364", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.132", " 1.586", " 2.288", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.318", " 0.954", " 2.696", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 1.432", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "19", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the counter to the left of the door. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the counter. | STEP 3: Go the the sink to your right. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn on the water to wet the soap. | STEP 5: Pick up the soap and go to the bath tub. | STEP 6: Put the soap in the bottom of the bath tub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the counter to the left of the door. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap on the counter. ", " STEP 3: Go the the sink to your right. ", " STEP 4: Put the soap in the sink and turn on the water to wet the soap. ", " STEP 5: Pick up the soap and go to the bath tub. ", " STEP 6: Put the soap in the bottom of the bath tub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.779", " 0.850", " 0.320", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -2.057", " 1.104", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "3", " SoapBar", " -2.042", " 0.845", " 2.236", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " SprayBottle", " -0.722", " 1.655", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.227", " 1.584", " 2.288", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.229", " 0.029", " 0.240", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "7", " HandTowel", " -1.296", " 1.765", " 0.040", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBar", " -0.633", " 1.134", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.921", " 1.124", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -0.735", " -0.000", " 2.732", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "11", " Candle", " -2.111", " 0.517", " 0.163", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "12", " TissueBox", " -2.165", " 0.109", " 2.191", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.730", " 0.121", " 0.364", " 0", " 0", " 0", " 19" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.132", " 1.586", " 2.288", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " SprayBottle", " -0.318", " 0.954", " 2.696", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " Towel", " -2.760", " 1.569", " 0.107", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "17", " Cloth", " -3.449", " 0.219", " 1.432", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " ScrubBrush", " -0.657", " -0.000", " 2.560", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.08|" ], [ "19", " Cabinet", " -2.344", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.813", " 0.956", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.891", " 0.443", " 1.982", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -0.605", " 0.457", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.032", " 0.942", " 2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.450", " 0.178", " 1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -1.919", " 0.0", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -1.924", " 0.772", " 0.326", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Mirror", " -1.934", " 1.666", " 0.107", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.925", " 0.958", " 0.179", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Cabinet", " -1.891", " 1.884", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -0.605", " 1.988", " 0.524", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " CounterTop", " -0.812", " 0.093", " 0.288", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " -2.029", " 1.183", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.123", " 1.393", " 2.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -2.760", " 1.555", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " 0.0", " 1.427", " 1.993", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 1.014", " 2.237", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -1.297", " 1.866", " 0.002", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.149", " 1.717", " 1.154", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -0.456", " -0.000", " 2.257", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " BathtubBasin", " -3.520", " 0.210", " 0.940", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SinkBasin", " -1.931", " 0.841", " 0.320", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " GarbageCan", " -0.257", " -0.000", " 0.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " ShowerHead", " -3.522", " 1.719", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerCurtain", " -3.391", " 2.442", " 0.266", " 0", " 0", " 6.838", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Get out of the bath tub and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the soap on the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Place the soap in the sink, turn on the water, then turn it off again. Pick the soap back up. | STEP 5: Walk back to the bath tub. | STEP 6: Put the soap in the bath tub. | END" ]

[ [ "STEP 1: Get out of the bath tub and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the soap on the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 4: Place the soap in the sink, turn on the water, then turn it off again. Pick the soap back up. ", " STEP 5: Walk back to the bath tub. ", " STEP 6: Put the soap in the bath tub. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -1.856", " 0.447", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Statue", " -1.862", " 0.242", " 2.712", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Candle", " -1.856", " 0.449", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " CreditCard", " 1.884", " 0.784", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.254", " 0.534", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.856", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -3.254", " 0.736", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Laptop", " -2.102", " 0.447", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Box", " -3.341", " 0.736", " -0.807", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "10", " Candle", " 2.327", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.774", " 0.449", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " CreditCard", " -1.774", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " 2.105", " 0.793", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Laptop", " 1.219", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.607", " 0.710", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Statue", " -2.020", " 0.455", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " KeyChain", " -3.081", " 0.533", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " Plate", " -2.208", " 0.238", " 2.787", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Statue", " 2.105", " 0.794", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the glass coffee table. | STEP 2: Pick up the credit card off of the table. | STEP 3: Turn towards the TV and face the first white chair on the right. | STEP 4: Place the credit card on the chair. | STEP 5: Walk over to the dining room table. | STEP 6: Pick up the credit card off of the table. | STEP 7: Return to the white chair. | STEP 8: Place the credit card next to the first on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the glass coffee table. ", " STEP 2: Pick up the credit card off of the table. ", " STEP 3: Turn towards the TV and face the first white chair on the right. ", " STEP 4: Place the credit card on the chair. ", " STEP 5: Walk over to the dining room table. ", " STEP 6: Pick up the credit card off of the table. ", " STEP 7: Return to the white chair. ", " STEP 8: Place the credit card next to the first on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -1.856", " 0.447", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Statue", " -1.862", " 0.242", " 2.712", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Candle", " -1.856", " 0.449", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " CreditCard", " 1.884", " 0.784", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.254", " 0.534", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.856", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -3.254", " 0.736", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Laptop", " -2.102", " 0.447", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Box", " -3.341", " 0.736", " -0.807", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "10", " Candle", " 2.327", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.774", " 0.449", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " CreditCard", " -1.774", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " 2.105", " 0.793", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Laptop", " 1.219", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.607", " 0.710", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Statue", " -2.020", " 0.455", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " KeyChain", " -3.081", " 0.533", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " Plate", " -2.208", " 0.238", " 2.787", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Statue", " 2.105", " 0.794", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the table in the middle of the other room. | STEP 2: Grab the credit card from the table. | STEP 3: Turn right then right again to face the chairs. | STEP 4: Place the credit card on the chair on the right. | STEP 5: Turn right then left to go to the first room, then take a left then a right to face the table. | STEP 6: Grab the credit card from the table. | STEP 7: Turn right and walk back to the room with the two chairs. | STEP 8: Place the second credit card to the right of the first one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the table in the middle of the other room. ", " STEP 2: Grab the credit card from the table. ", " STEP 3: Turn right then right again to face the chairs. ", " STEP 4: Place the credit card on the chair on the right. ", " STEP 5: Turn right then left to go to the first room, then take a left then a right to face the table. ", " STEP 6: Grab the credit card from the table. ", " STEP 7: Turn right and walk back to the room with the two chairs. ", " STEP 8: Place the second credit card to the right of the first one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Vase", " -1.856", " 0.447", " -0.364", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " Statue", " -1.862", " 0.242", " 2.712", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " Candle", " -1.856", " 0.449", " -0.237", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "4", " CreditCard", " 1.884", " 0.784", " 0.077", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.254", " 0.534", " 0.723", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " RemoteControl", " -1.856", " 0.448", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Box", " -3.254", " 0.736", " 0.213", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Laptop", " -2.102", " 0.447", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Box", " -3.341", " 0.736", " -0.807", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "10", " Candle", " 2.327", " 0.784", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.774", " 0.449", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "12", " CreditCard", " -1.774", " 0.449", " 0.018", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " 2.105", " 0.793", " -0.045", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " WateringCan", " -3.252", " -0.000", " -1.861", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Laptop", " 1.219", " 0.782", " -0.168", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "16", " RemoteControl", " -1.607", " 0.710", " 2.788", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Statue", " -2.020", " 0.455", " -0.109", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " KeyChain", " -3.081", " 0.533", " -0.297", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Pillow", " -1.921", " 0.36", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " Plate", " -2.208", " 0.238", " 2.787", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "21", " Statue", " 2.105", " 0.794", " -0.538", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " LightSwitch", " -3.900", " 1.284", " 1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " GarbageCan", " 0.299", " 5.066", " 1.253", " 0", " 2.215", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -0.331", " 0.001", " 2.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " -0.056", " 1.601", " 1.733", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 4.136", " 1.590", " -0.296", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Television", " -1.859", " 1.200", " 2.702", " 358.970", " 180", " 0", "" ], [ "28", " HousePlant", " -3.580", " 0.604", " -1.617", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 1.478", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -2.003", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 3.480", " 1.506", " -1.927", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -0.437", " 0.005", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ArmChair", " -0.430", " 0.005", " 1.062", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -2.004", " 0.005", " -1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -3.419", " 0.009", " -0.042", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " DiningTable", " -1.857", " 0.231", " 2.787", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TVStand", " -1.857", " 0.000", " 2.788", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " 1.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -3.597", " 0.004", " -1.607", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " DiningTable", " 1.883", " 0.000", " -0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " -2.023", " 0.005", " 0.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " 1.462", " -0.001", " 0.195", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " 2.288", " -0.001", " -0.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " 2.223", " -0.001", " 0.149", " 0", " 186.648", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " 1.638", " -0.001", " -0.847", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk two steps, turn left for three steps, turn right and walk to the coffee table and stop. | STEP 2: Pick up the credit card in front of the remote on the coffee table. | STEP 3: Turn right for three steps, turn left for one step, turn right for two steps and turn right to face the chairs. | STEP 4: Put the credit card on the bottom left side of the cushion on the chair to the right. | STEP 5: Turn right and take five steps, turn left and take seven steps, turn left for three steps, turn right for six steps then turn right to face the table. | STEP 6: Pick up the credit card on the table between the two chairs. | STEP 7: Turn right for six steps, turn left for three steps, turn right for seven steps, turn right for three steps, turn left for one, turn right for one step, turn right to face the chairs. | STEP 8: Put the credit to the right of the first credit card on the cushion, with their ends touching slightly. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk two steps, turn left for three steps, turn right and walk to the coffee table and stop. ", " STEP 2: Pick up the credit card in front of the remote on the coffee table. ", " STEP 3: Turn right for three steps, turn left for one step, turn right for two steps and turn right to face the chairs. ", " STEP 4: Put the credit card on the bottom left side of the cushion on the chair to the right. ", " STEP 5: Turn right and take five steps, turn left and take seven steps, turn left for three steps, turn right for six steps then turn right to face the table. ", " STEP 6: Pick up the credit card on the table between the two chairs. ", " STEP 7: Turn right for six steps, turn left for three steps, turn right for seven steps, turn right for three steps, turn left for one, turn right for one step, turn right to face the chairs. ", " STEP 8: Put the credit to the right of the first credit card on the cushion, with their ends touching slightly. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.586", " 0.773", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "4", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "5", " Spoon", " 0.341", " 0.777", " -1.600", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -2.340", " 0.967", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "7", " Spatula", " 0.432", " 0.927", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " Cup", " -0.682", " 0.109", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Tomato", " -1.791", " 1.001", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "11", " Tomato", " -0.096", " 0.961", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Bowl", " -0.198", " 0.110", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.928", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.096", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "16", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "17", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Apple", " -2.614", " 1.019", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " 0.167", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Knife", " 1.658", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Fork", " 0.960", " 0.920", " -1.649", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "23", " Bowl", " -2.31", " 0.510", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "24", " Kettle", " 1.681", " 1.329", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Cup", " 0.035", " 0.910", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Tomato", " -0.451", " 0.961", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " SoapBottle", " 1.289", " 0.910", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Plate", " 1.412", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "30", " Spatula", " 1.785", " 0.927", " 0.706", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -0.296", " 0.174", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "32", " Egg", " -0.394", " 0.105", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " Lettuce", " -2.203", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " 1.830", " 0.104", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "36", " Apple", " -2.047", " 0.578", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.477", " 0.952", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "38", " Potato", " 0.412", " 0.806", " -1.745", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "39", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "40", " DishSponge", " 0.753", " 0.919", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "41", " Spoon", " 1.907", " 0.913", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "43", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the recycle bin. | STEP 2: Pick up the tomato from the recycle bin. | STEP 3: Turn around and walk to the door then turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Cool the tomato off in the fridge then take it out. | STEP 5: Turn around and walk to the white table. | STEP 6: Place the tomato on the left front side of the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the recycle bin. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the recycle bin. ", " STEP 3: Turn around and walk to the door then turn left and walk to the fridge. ", " STEP 4: Cool the tomato off in the fridge then take it out. ", " STEP 5: Turn around and walk to the white table. ", " STEP 6: Place the tomato on the left front side of the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.586", " 0.773", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "4", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "5", " Spoon", " 0.341", " 0.777", " -1.600", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -2.340", " 0.967", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "7", " Spatula", " 0.432", " 0.927", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " Cup", " -0.682", " 0.109", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Tomato", " -1.791", " 1.001", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "11", " Tomato", " -0.096", " 0.961", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Bowl", " -0.198", " 0.110", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.928", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.096", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "16", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "17", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Apple", " -2.614", " 1.019", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " 0.167", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Knife", " 1.658", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Fork", " 0.960", " 0.920", " -1.649", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "23", " Bowl", " -2.31", " 0.510", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "24", " Kettle", " 1.681", " 1.329", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Cup", " 0.035", " 0.910", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Tomato", " -0.451", " 0.961", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " SoapBottle", " 1.289", " 0.910", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Plate", " 1.412", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "30", " Spatula", " 1.785", " 0.927", " 0.706", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -0.296", " 0.174", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "32", " Egg", " -0.394", " 0.105", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " Lettuce", " -2.203", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " 1.830", " 0.104", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "36", " Apple", " -2.047", " 0.578", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.477", " 0.952", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "38", " Potato", " 0.412", " 0.806", " -1.745", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "39", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "40", " DishSponge", " 0.753", " 0.919", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "41", " Spoon", " 1.907", " 0.913", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "43", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the green recycle bin on the floor to your right. | STEP 2: Pull the tomato out of the green recycle bin on the floor. | STEP 3: Turn to your right and step into the larger kitchen area, then turn to your right again and go to the refrigerator ahead of you to the left. | STEP 4: Place the tomato on the second shelf, in the refrigerator, wait a moment for it to chill, then remove the tomato from the refrigerator. | STEP 5: Turn around and go to the white table against the wall. | STEP 6: Place the tomato on the table to the left of the head of lettuce near the edge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the green recycle bin on the floor to your right. ", " STEP 2: Pull the tomato out of the green recycle bin on the floor. ", " STEP 3: Turn to your right and step into the larger kitchen area, then turn to your right again and go to the refrigerator ahead of you to the left. ", " STEP 4: Place the tomato on the second shelf, in the refrigerator, wait a moment for it to chill, then remove the tomato from the refrigerator. ", " STEP 5: Turn around and go to the white table against the wall. ", " STEP 6: Place the tomato on the table to the left of the head of lettuce near the edge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -0.586", " 0.773", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " ButterKnife", " 1.846", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "3", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "4", " Fork", " -2.065", " 0.952", " 0.524", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "5", " Spoon", " 0.341", " 0.777", " -1.600", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "6", " Spatula", " -2.340", " 0.967", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "7", " Spatula", " 0.432", " 0.927", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "8", " Cup", " -0.682", " 0.109", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "9", " Tomato", " -1.791", " 1.001", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "11", " Tomato", " -0.096", " 0.961", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " Bowl", " -0.198", " 0.110", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.928", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.096", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "16", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "17", " Lettuce", " 1.785", " 1.002", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " Lettuce", " -2.065", " 1.042", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Apple", " -2.614", " 1.019", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "20", " Bread", " 0.167", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Knife", " 1.658", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "22", " Fork", " 0.960", " 0.920", " -1.649", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "23", " Bowl", " -2.31", " 0.510", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "24", " Kettle", " 1.681", " 1.329", " -1.772", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Cup", " 0.035", " 0.910", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Tomato", " -0.451", " 0.961", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "27", " SoapBottle", " 1.289", " 0.910", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "28", " Plate", " 1.412", " 0.913", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "29", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "30", " Spatula", " 1.785", " 0.927", " 0.706", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -0.296", " 0.174", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "32", " Egg", " -0.394", " 0.105", " 0.655", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " Lettuce", " -2.203", " 1.042", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " 1.830", " 0.104", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "36", " Apple", " -2.047", " 0.578", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " ButterKnife", " -2.477", " 0.952", " 0.704", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "38", " Potato", " 0.412", " 0.806", " -1.745", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "39", " Pan", " 1.007", " 0.962", " 0.293", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "40", " DishSponge", " 0.753", " 0.919", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "41", " Spoon", " 1.907", " 0.913", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Mug", " 0.618", " 0.945", " 0.469", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "43", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "78", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, move to the recycling bin on the left. | STEP 2: Pick up the tomato in the bin. | STEP 3: Turn around, bring the tomato to the fridge on the left. | STEP 4: Chill the tomato in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled tomato to the table opposite the fridge. | STEP 6: Put the chilled tomato on the table, left of the lettuce. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, move to the recycling bin on the left. ", " STEP 2: Pick up the tomato in the bin. ", " STEP 3: Turn around, bring the tomato to the fridge on the left. ", " STEP 4: Chill the tomato in the fridge. ", " STEP 5: Bring the chilled tomato to the table opposite the fridge. ", " STEP 6: Put the chilled tomato on the table, left of the lettuce. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.796", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " 1.553", " 0.935", " 1.333", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Ladle", " -0.213", " 0.969", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "4", " Kettle", " 2.001", " 1.660", " -1.204", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "5", " Spatula", " 0.107", " 0.940", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " 1.892", " 1.063", " -0.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " -1.716", " 0.896", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "9", " Cup", " -1.753", " 1.027", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Plate", " 0.214", " 0.924", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Tomato", " -0.320", " 0.980", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Mug", " 1.924", " 1.001", " -0.704", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "13", " Apple", " -1.639", " 0.964", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.250", " 0.116", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " Cup", " -0.002", " 0.758", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Pot", " -1.237", " 1.683", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Fork", " 1.769", " 0.583", " -0.019", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "18", " Ladle", " 1.218", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " Kettle", " -0.106", " 0.926", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Egg", " -1.663", " 0.620", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Plate", " 0.000", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Pan", " 1.765", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "23", " Lettuce", " -0.175", " 0.837", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Spatula", " 1.603", " 0.777", " 1.220", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Apple", " 0.170", " 0.813", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "26", " Knife", " 1.802", " 0.933", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " SaltShaker", " 0.889", " 0.907", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " PepperShaker", " 0.107", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " ButterKnife", " 1.662", " 0.545", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "32", " Tomato", " -1.697", " 1.731", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "33", " Potato", " -1.803", " 1.492", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " DishSponge", " 1.713", " 0.349", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Spoon", " -0.106", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Mug", " 0.083", " 0.755", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "37", " Bowl", " -1.841", " 1.660", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "38", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the microwave on the opposite corner of the room. | STEP 2: Pick up the knife on the right side of the microwave. | STEP 3: Turn around and move to the bread on the island to the left. | STEP 4: Slice the bread on the counter. | STEP 5: Turn around and face the stove. | STEP 6: Open the first drawer to the right of the stove and place the knife inside. | STEP 7: Turn around and face the bread on the island. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn to the left and move to the microwave on the left. | STEP 10: Warm the bread inside the microwave. | STEP 11: Take the bread out and move to the fridge behind you. | STEP 12: Put the bread in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the microwave on the opposite corner of the room. ", " STEP 2: Pick up the knife on the right side of the microwave. ", " STEP 3: Turn around and move to the bread on the island to the left. ", " STEP 4: Slice the bread on the counter. ", " STEP 5: Turn around and face the stove. ", " STEP 6: Open the first drawer to the right of the stove and place the knife inside. ", " STEP 7: Turn around and face the bread on the island. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread. ", " STEP 9: Turn to the left and move to the microwave on the left. ", " STEP 10: Warm the bread inside the microwave. ", " STEP 11: Take the bread out and move to the fridge behind you. ", " STEP 12: Put the bread in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.796", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " 1.553", " 0.935", " 1.333", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Ladle", " -0.213", " 0.969", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "4", " Kettle", " 2.001", " 1.660", " -1.204", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "5", " Spatula", " 0.107", " 0.940", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " 1.892", " 1.063", " -0.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " -1.716", " 0.896", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "9", " Cup", " -1.753", " 1.027", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Plate", " 0.214", " 0.924", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Tomato", " -0.320", " 0.980", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Mug", " 1.924", " 1.001", " -0.704", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "13", " Apple", " -1.639", " 0.964", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.250", " 0.116", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " Cup", " -0.002", " 0.758", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Pot", " -1.237", " 1.683", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Fork", " 1.769", " 0.583", " -0.019", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "18", " Ladle", " 1.218", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " Kettle", " -0.106", " 0.926", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Egg", " -1.663", " 0.620", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Plate", " 0.000", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Pan", " 1.765", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "23", " Lettuce", " -0.175", " 0.837", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Spatula", " 1.603", " 0.777", " 1.220", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Apple", " 0.170", " 0.813", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "26", " Knife", " 1.802", " 0.933", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " SaltShaker", " 0.889", " 0.907", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " PepperShaker", " 0.107", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " ButterKnife", " 1.662", " 0.545", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "32", " Tomato", " -1.697", " 1.731", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "33", " Potato", " -1.803", " 1.492", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " DishSponge", " 1.713", " 0.349", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Spoon", " -0.106", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Mug", " 0.083", " 0.755", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "37", " Bowl", " -1.841", " 1.660", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "38", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across to the opposite corner of the room to face the knife on the counter by the microwave. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and step forward to face the bread on the center table. | STEP 4: Cut the bread on the center table into slices. | STEP 5: Turn around and step forward to face the drawer to the right of the stove. | STEP 6: Place the knife in the drawer to the right of the stove. | STEP 7: Turn around to face the bread on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. | STEP 9: Turn around and step to the right to face the microwave. | STEP 10: Heat the bread in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and cross the room to face the fridge. | STEP 12: Place the slice of bread in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across to the opposite corner of the room to face the knife on the counter by the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and step forward to face the bread on the center table. ", " STEP 4: Cut the bread on the center table into slices. ", " STEP 5: Turn around and step forward to face the drawer to the right of the stove. ", " STEP 6: Place the knife in the drawer to the right of the stove. ", " STEP 7: Turn around to face the bread on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. ", " STEP 9: Turn around and step to the right to face the microwave. ", " STEP 10: Heat the bread in the microwave and remove it. ", " STEP 11: Turn around and cross the room to face the fridge. ", " STEP 12: Place the slice of bread in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.900", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.796", " 0.066", " 1.288", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " 1.553", " 0.935", " 1.333", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " Ladle", " -0.213", " 0.969", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "4", " Kettle", " 2.001", " 1.660", " -1.204", " 0", " 270", " 0", " 47" ], [ "5", " Spatula", " 0.107", " 0.940", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " 1.892", " 1.063", " -0.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "8", " Egg", " -1.716", " 0.896", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "9", " Cup", " -1.753", " 1.027", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "10", " Plate", " 0.214", " 0.924", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "11", " Tomato", " -0.320", " 0.980", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Mug", " 1.924", " 1.001", " -0.704", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "13", " Apple", " -1.639", " 0.964", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " SoapBottle", " 0.250", " 0.116", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "15", " Cup", " -0.002", " 0.758", " -1.324", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Pot", " -1.237", " 1.683", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "17", " Fork", " 1.769", " 0.583", " -0.019", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "18", " Ladle", " 1.218", " 1.724", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " Kettle", " -0.106", " 0.926", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " Egg", " -1.663", " 0.620", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Plate", " 0.000", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "22", " Pan", " 1.765", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "23", " Lettuce", " -0.175", " 0.837", " -1.490", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "24", " Spatula", " 1.603", " 0.777", " 1.220", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Apple", " 0.170", " 0.813", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "26", " Knife", " 1.802", " 0.933", " -1.415", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " SaltShaker", " 0.889", " 0.907", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " PepperShaker", " 0.107", " 0.921", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " CellPhone", " 0.321", " 0.923", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " ButterKnife", " 1.662", " 0.545", " 1.219", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "32", " Tomato", " -1.697", " 1.731", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "33", " Potato", " -1.803", " 1.492", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "34", " DishSponge", " 1.713", " 0.349", " 0.047", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Spoon", " -0.106", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Mug", " 0.083", " 0.755", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "37", " Bowl", " -1.841", " 1.660", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "38", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "80", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, then turn right towards the fridge, then turn left and walk to the microwave. | STEP 2: Pick up knife to the right of the microwave. | STEP 3: Turn left and walk to the loaf of bread on the center counter. | STEP 4: Cut the bread into slices. | STEP 5: Holding the knife, turn around and walk to the set of drawers to the left of the dishwasher. | STEP 6: Open the top drawer and place knife in to it. | STEP 7: Close the drawer and walk back to the sliced bread on the center counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn to your left and walk to the microwave. | STEP 10: Place the bread slice inside the microwave, then turn on microwave for four seconds, and then remove bread slice and close door. | STEP 11: Turn around and walk to the fridge. | STEP 12: Open fridge door and place bread slice on top shelf, then close fridge door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, then turn right towards the fridge, then turn left and walk to the microwave. ", " STEP 2: Pick up knife to the right of the microwave. ", " STEP 3: Turn left and walk to the loaf of bread on the center counter. ", " STEP 4: Cut the bread into slices. ", " STEP 5: Holding the knife, turn around and walk to the set of drawers to the left of the dishwasher. ", " STEP 6: Open the top drawer and place knife in to it. ", " STEP 7: Close the drawer and walk back to the sliced bread on the center counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread. ", " STEP 9: Turn to your left and walk to the microwave. ", " STEP 10: Place the bread slice inside the microwave, then turn on microwave for four seconds, and then remove bread slice and close door. ", " STEP 11: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 12: Open fridge door and place bread slice on top shelf, then close fridge door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.899", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " Pencil", " -3.748", " 0.068", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "3", " Pencil", " -1.610", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Potato", " -0.411", " 0.958", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " -4.335", " 0.924", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "7", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.472", " 0", " 180", " 0", " 106" ], [ "8", " Spatula", " -3.374", " 0.938", " 5.566", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "9", " Spatula", " -0.181", " 0.940", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Cup", " -1.860", " 0.922", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Cup", " -1.693", " 0.922", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Egg", " -3.733", " 0.959", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " -4.312", " 0.953", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " SoapBottle", " -4.067", " 0.080", " 3.601", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.494", " 0.923", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "16", " PepperShaker", " -3.743", " 0.743", " 5.221", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "17", " PepperShaker", " -4.205", " 0.074", " 4.660", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Lettuce", " -0.242", " 1.165", " 3.479", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "19", " Lettuce", " -0.401", " 1.165", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "20", " Bread", " -3.613", " 1.003", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "21", " Mug", " -0.301", " 1.575", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "22", " Apple", " -1.860", " 0.976", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Apple", " -4.121", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -0.454", " 1.106", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "25", " Apple", " -2.583", " 1.599", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Knife", " -3.852", " 0.953", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "27", " Potato", " -0.259", " 1.369", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "28", " Fork", " -2.026", " 0.924", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -4.233", " 0.787", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "30", " Plate", " -0.342", " 1.336", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "31", " Lettuce", " -3.675", " 0.164", " 6.416", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "32", " Bread", " -4.411", " 1.003", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -0.383", " 1.637", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -0.411", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Spatula", " -1.943", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -2.109", " 1.027", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -0.218", " 1.684", " 3.794", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -0.503", " 0.747", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "40", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " SaltShaker", " -3.571", " 0.079", " 5.074", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " SoapBottle", " -4.312", " 0.923", " 2.300", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "43", " PepperShaker", " -0.258", " 0.921", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.335", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.108", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "47", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move left to the table | STEP 2: pick up a knife on the table | STEP 3: turn around to the table | STEP 4: slice a piece of potato on the table | STEP 5: drop the knife on the table | STEP 6: pick up a slice on the potato | STEP 7: head to the oven at the right | STEP 8: place the potato to cook in the oven and take it out | STEP 9: move right to the sink | STEP 10: drop the potato in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: move left to the table ", " STEP 2: pick up a knife on the table ", " STEP 3: turn around to the table ", " STEP 4: slice a piece of potato on the table ", " STEP 5: drop the knife on the table ", " STEP 6: pick up a slice on the potato ", " STEP 7: head to the oven at the right ", " STEP 8: place the potato to cook in the oven and take it out ", " STEP 9: move right to the sink ", " STEP 10: drop the potato in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.899", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " Pencil", " -3.748", " 0.068", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "3", " Pencil", " -1.610", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Potato", " -0.411", " 0.958", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " -4.335", " 0.924", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "7", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.472", " 0", " 180", " 0", " 106" ], [ "8", " Spatula", " -3.374", " 0.938", " 5.566", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "9", " Spatula", " -0.181", " 0.940", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Cup", " -1.860", " 0.922", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Cup", " -1.693", " 0.922", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Egg", " -3.733", " 0.959", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " -4.312", " 0.953", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " SoapBottle", " -4.067", " 0.080", " 3.601", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.494", " 0.923", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "16", " PepperShaker", " -3.743", " 0.743", " 5.221", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "17", " PepperShaker", " -4.205", " 0.074", " 4.660", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Lettuce", " -0.242", " 1.165", " 3.479", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "19", " Lettuce", " -0.401", " 1.165", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "20", " Bread", " -3.613", " 1.003", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "21", " Mug", " -0.301", " 1.575", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "22", " Apple", " -1.860", " 0.976", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Apple", " -4.121", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -0.454", " 1.106", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "25", " Apple", " -2.583", " 1.599", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Knife", " -3.852", " 0.953", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "27", " Potato", " -0.259", " 1.369", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "28", " Fork", " -2.026", " 0.924", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -4.233", " 0.787", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "30", " Plate", " -0.342", " 1.336", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "31", " Lettuce", " -3.675", " 0.164", " 6.416", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "32", " Bread", " -4.411", " 1.003", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -0.383", " 1.637", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -0.411", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Spatula", " -1.943", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -2.109", " 1.027", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -0.218", " 1.684", " 3.794", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -0.503", " 0.747", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "40", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " SaltShaker", " -3.571", " 0.079", " 5.074", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " SoapBottle", " -4.312", " 0.923", " 2.300", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "43", " PepperShaker", " -0.258", " 0.921", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.335", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.108", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "47", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head towards the wall then left towards the counter top. | STEP 2: Pick up the knife to the right of the loaf of bread. | STEP 3: Turn all the way around then head towards the refrigerator, turn left then head towards the wall, turn right then head towards the sink. | STEP 4: Take the knife then cut the potato on the counter. | STEP 5: Place the knife onto the counter next to the potato. | STEP 6: Pick up a slice of potato from the counter. | STEP 7: Turn around the walk towards the counter, then left then walk towards the stove. | STEP 8: Place the potato slice into the microwave located above the stove, close the door then turn it on let it cook then remove it. | STEP 9: Turn around then turn left towards the sink. | STEP 10: Place the potato slice into the sink close the the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Head towards the wall then left towards the counter top. ", " STEP 2: Pick up the knife to the right of the loaf of bread. ", " STEP 3: Turn all the way around then head towards the refrigerator, turn left then head towards the wall, turn right then head towards the sink. ", " STEP 4: Take the knife then cut the potato on the counter. ", " STEP 5: Place the knife onto the counter next to the potato. ", " STEP 6: Pick up a slice of potato from the counter. ", " STEP 7: Turn around the walk towards the counter, then left then walk towards the stove. ", " STEP 8: Place the potato slice into the microwave located above the stove, close the door then turn it on let it cook then remove it. ", " STEP 9: Turn around then turn left towards the sink. ", " STEP 10: Place the potato slice into the sink close the the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.899", " 2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "2", " Pencil", " -3.748", " 0.068", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "3", " Pencil", " -1.610", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " Potato", " -0.411", " 0.958", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " -4.335", " 0.924", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "7", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.472", " 0", " 180", " 0", " 106" ], [ "8", " Spatula", " -3.374", " 0.938", " 5.566", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "9", " Spatula", " -0.181", " 0.940", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Cup", " -1.860", " 0.922", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Cup", " -1.693", " 0.922", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Egg", " -3.733", " 0.959", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " -4.312", " 0.953", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "14", " SoapBottle", " -4.067", " 0.080", " 3.601", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.494", " 0.923", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "16", " PepperShaker", " -3.743", " 0.743", " 5.221", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "17", " PepperShaker", " -4.205", " 0.074", " 4.660", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Lettuce", " -0.242", " 1.165", " 3.479", " 0", " 90", " 0", " 107" ], [ "19", " Lettuce", " -0.401", " 1.165", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "20", " Bread", " -3.613", " 1.003", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "21", " Mug", " -0.301", " 1.575", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "22", " Apple", " -1.860", " 0.976", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "23", " Apple", " -4.121", " 0.844", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "24", " Egg", " -0.454", " 1.106", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "25", " Apple", " -2.583", " 1.599", " 1.666", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "26", " Knife", " -3.852", " 0.953", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "27", " Potato", " -0.259", " 1.369", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "28", " Fork", " -2.026", " 0.924", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -4.233", " 0.787", " 3.347", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "30", " Plate", " -0.342", " 1.336", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "31", " Lettuce", " -3.675", " 0.164", " 6.416", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "32", " Bread", " -4.411", " 1.003", " 4.640", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -0.383", " 1.637", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "34", " WineBottle", " -0.411", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "35", " Spatula", " -1.943", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -2.109", " 1.027", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -0.218", " 1.684", " 3.794", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -0.503", " 0.747", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "40", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " SaltShaker", " -3.571", " 0.079", " 5.074", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "42", " SoapBottle", " -4.312", " 0.923", " 2.300", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "43", " PepperShaker", " -0.258", " 0.921", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.335", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -4.108", " 0.923", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "46", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "47", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go across the room and to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the potato on the counter to the left of the fridge. | STEP 4: Cut the potato on the counter. | STEP 5: Put the knife on the potato on the counter. | STEP 6: Pick up a slice of potato. | STEP 7: Turn to the right and go to the microwave above the stove. | STEP 8: Cook the slice of potato in the microwave and then take it back out. | STEP 9: Turn right and got to the sink. | STEP 10: Put the slice of potato in the sink in front of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go across the room and to the counter. ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn around and go to the potato on the counter to the left of the fridge. ", " STEP 4: Cut the potato on the counter. ", " STEP 5: Put the knife on the potato on the counter. ", " STEP 6: Pick up a slice of potato. ", " STEP 7: Turn to the right and go to the microwave above the stove. ", " STEP 8: Cook the slice of potato in the microwave and then take it back out. ", " STEP 9: Turn right and got to the sink. ", " STEP 10: Put the slice of potato in the sink in front of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "3", " Potato", " -1.852", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "4", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " CreditCard", " -1.824", " 0.475", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "6", " Cup", " -2.040", " 1.500", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "7", " Tomato", " -0.848", " 0.950", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Tomato", " -1.438", " 0.950", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.789", " 0.881", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.907", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "11", " SaltShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Lettuce", " -0.335", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -1.937", " 0.961", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "17", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Spoon", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Spatula", " -1.653", " 0.169", " -0.149", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "20", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " ButterKnife", " -0.197", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Glassbottle", " -1.852", " 0.770", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "23", " WineBottle", " -1.907", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " DishSponge", " -1.567", " 1.657", " -2.677", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " DishSponge", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.478", " 0.553", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "29", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -1.290", " 0.983", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "31", " Fork", " 0.711", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Potato", " -1.937", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.506", " 0.141", " -2.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "34", " Kettle", " -1.755", " 0.137", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "36", " Plate", " -1.008", " 0.133", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "37", " Tomato", " -1.999", " 0.265", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "38", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "39", " Egg", " -2.040", " 1.538", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "40", " CreditCard", " 0.453", " 0.907", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -2.019", " 0.915", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "44", " Spatula", " 0.079", " 1.126", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -0.335", " 1.215", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "46", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "47", " Vase", " 0.341", " 1.657", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "48", " Bowl", " -1.797", " 0.766", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "49", " SaltShaker", " 0.778", " 0.138", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " PepperShaker", " -1.574", " 0.907", " -0.936", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "51", " Lettuce", " -2.070", " 1.388", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "52", " ButterKnife", " -1.908", " 0.769", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "53", " Apple", " -1.963", " 0.820", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "54", " DishSponge", " 0.892", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "55", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.242", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "56", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink across the room. | STEP 2: Pick up the clear glass container out of the sink. | STEP 3: Turn around and move to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the glass inside. Close the door. Open the door and pick up the glass container. | STEP 5: Close the microwave door. Move across the room to the brown shelving unit. | STEP 6: Place the glass on the bottom shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink across the room. ", " STEP 2: Pick up the clear glass container out of the sink. ", " STEP 3: Turn around and move to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and place the glass inside. Close the door. Open the door and pick up the glass container. ", " STEP 5: Close the microwave door. Move across the room to the brown shelving unit. ", " STEP 6: Place the glass on the bottom shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "3", " Potato", " -1.852", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "4", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " CreditCard", " -1.824", " 0.475", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "6", " Cup", " -2.040", " 1.500", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "7", " Tomato", " -0.848", " 0.950", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Tomato", " -1.438", " 0.950", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.789", " 0.881", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.907", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "11", " SaltShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Lettuce", " -0.335", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -1.937", " 0.961", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "17", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Spoon", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Spatula", " -1.653", " 0.169", " -0.149", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "20", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " ButterKnife", " -0.197", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Glassbottle", " -1.852", " 0.770", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "23", " WineBottle", " -1.907", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " DishSponge", " -1.567", " 1.657", " -2.677", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " DishSponge", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.478", " 0.553", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "29", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -1.290", " 0.983", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "31", " Fork", " 0.711", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Potato", " -1.937", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.506", " 0.141", " -2.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "34", " Kettle", " -1.755", " 0.137", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "36", " Plate", " -1.008", " 0.133", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "37", " Tomato", " -1.999", " 0.265", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "38", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "39", " Egg", " -2.040", " 1.538", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "40", " CreditCard", " 0.453", " 0.907", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -2.019", " 0.915", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "44", " Spatula", " 0.079", " 1.126", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -0.335", " 1.215", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "46", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "47", " Vase", " 0.341", " 1.657", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "48", " Bowl", " -1.797", " 0.766", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "49", " SaltShaker", " 0.778", " 0.138", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " PepperShaker", " -1.574", " 0.907", " -0.936", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "51", " Lettuce", " -2.070", " 1.388", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "52", " ButterKnife", " -1.908", " 0.769", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "53", " Apple", " -1.963", " 0.820", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "54", " DishSponge", " 0.892", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "55", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.242", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "56", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and then go to the sink to your right. | STEP 2: Take the glass from in the sink. | STEP 3: Turn around and go to the right, to the microwave, above the stove. | STEP 4: Heat the glass in the microwave. | STEP 5: Turn around and go to the shelf to the left of the microwave, at the end of the counter. | STEP 6: Place the glass on the top shelf, in front of the bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and then go to the sink to your right. ", " STEP 2: Take the glass from in the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the right, to the microwave, above the stove. ", " STEP 4: Heat the glass in the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go to the shelf to the left of the microwave, at the end of the counter. ", " STEP 6: Place the glass on the top shelf, in front of the bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -2.019", " 0.941", " -2.036", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "3", " Potato", " -1.852", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "4", " CreditCard", " -0.335", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " CreditCard", " -1.824", " 0.475", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "6", " Cup", " -2.040", " 1.500", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "7", " Tomato", " -0.848", " 0.950", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "8", " Tomato", " -1.438", " 0.950", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.789", " 0.881", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.907", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "11", " SaltShaker", " 1.582", " 0.549", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.401", " 1.654", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "13", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " Lettuce", " -0.335", " 1.191", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Lettuce", " -0.059", " 1.191", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -1.937", " 0.961", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "17", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "18", " Spoon", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Spatula", " -1.653", " 0.169", " -0.149", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "20", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "21", " ButterKnife", " -0.197", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " Glassbottle", " -1.852", " 0.770", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "23", " WineBottle", " -1.907", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "24", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "25", " DishSponge", " -1.567", " 1.657", " -2.677", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " DishSponge", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 62" ], [ "28", " Glassbottle", " 1.478", " 0.553", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "29", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Bread", " -1.290", " 0.983", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "31", " Fork", " 0.711", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Potato", " -1.937", " 0.941", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.506", " 0.141", " -2.534", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "34", " Kettle", " -1.755", " 0.137", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "35", " Pan", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "36", " Plate", " -1.008", " 0.133", " -2.402", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "37", " Tomato", " -1.999", " 0.265", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "38", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "39", " Egg", " -2.040", " 1.538", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "40", " CreditCard", " 0.453", " 0.907", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " WineBottle", " 0.324", " 0.911", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Pot", " -2.019", " 0.915", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "44", " Spatula", " 0.079", " 1.126", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " PaperTowelRoll", " -0.335", " 1.215", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "46", " Cup", " -2.018", " 0.767", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "47", " Vase", " 0.341", " 1.657", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "48", " Bowl", " -1.797", " 0.766", " -1.587", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "49", " SaltShaker", " 0.778", " 0.138", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " PepperShaker", " -1.574", " 0.907", " -0.936", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "51", " Lettuce", " -2.070", " 1.388", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "52", " ButterKnife", " -1.908", " 0.769", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "53", " Apple", " -1.963", " 0.820", " -1.414", " 0", " 90", " 0", " 97" ], [ "54", " DishSponge", " 0.892", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "55", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.242", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "56", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "102", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and head towards the sink on your right. | STEP 2: Pick up the glass cup from the sink. | STEP 3: Turn around and head towards the stove on your right. | STEP 4: Place the cup in the microwave above the stove, warm it up, and take it out. | STEP 5: Turn left and head towards the wooden rack. | STEP 6: Place the glass cup on the top shelf in front of the bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and head towards the sink on your right. ", " STEP 2: Pick up the glass cup from the sink. ", " STEP 3: Turn around and head towards the stove on your right. ", " STEP 4: Place the cup in the microwave above the stove, warm it up, and take it out. ", " STEP 5: Turn left and head towards the wooden rack. ", " STEP 6: Place the glass cup on the top shelf in front of the bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.716", " 0.049", " 1.738", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "2", " CellPhone", " -1.815", " 0.676", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Pen", " -1.814", " 1.077", " 1.067", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " 1.228", " 0.715", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "5", " Pencil", " 1.228", " 0.715", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " Book", " 1.498", " 0.711", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "7", " Book", " -1.541", " 0.540", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.318", " 0.711", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "11", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " 1.228", " 0.717", " 0.602", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " Pencil", " -1.617", " 0.676", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " KeyChain", " -1.629", " 0.641", " 0.526", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "15", " CreditCard", " 1.498", " 0.711", " 0.022", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "16", " Laptop", " -1.786", " 0.634", " 0.206", " 0", " 159.517", " 0", " 37" ], [ "17", " CellPhone", " -1.301", " 0.541", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " Pillow", " -0.583", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "19", " CD", " -1.815", " 0.672", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "40", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left and stand in front of the desk. | STEP 2: Pick the pencil up from the desk. | STEP 3: Move to the left side of the desk and face the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left and stand in front of the desk. ", " STEP 2: Pick the pencil up from the desk. ", " STEP 3: Move to the left side of the desk and face the lamp. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.716", " 0.049", " 1.738", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "2", " CellPhone", " -1.815", " 0.676", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Pen", " -1.814", " 1.077", " 1.067", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " 1.228", " 0.715", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "5", " Pencil", " 1.228", " 0.715", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " Book", " 1.498", " 0.711", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "7", " Book", " -1.541", " 0.540", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.318", " 0.711", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "11", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " 1.228", " 0.717", " 0.602", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " Pencil", " -1.617", " 0.676", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " KeyChain", " -1.629", " 0.641", " 0.526", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "15", " CreditCard", " 1.498", " 0.711", " 0.022", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "16", " Laptop", " -1.786", " 0.634", " 0.206", " 0", " 159.517", " 0", " 37" ], [ "17", " CellPhone", " -1.301", " 0.541", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " Pillow", " -0.583", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "19", " CD", " -1.815", " 0.672", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "40", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the study desk | STEP 2: Pick up a pencil from the study desk | STEP 3: Move to the lamp on top of the desk | STEP 4: Turn on the study desk lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the study desk ", " STEP 2: Pick up a pencil from the study desk ", " STEP 3: Move to the lamp on top of the desk ", " STEP 4: Turn on the study desk lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 1.716", " 0.049", " 1.738", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "2", " CellPhone", " -1.815", " 0.676", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Pen", " -1.814", " 1.077", " 1.067", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " Pencil", " 1.228", " 0.715", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "5", " Pencil", " 1.228", " 0.715", " 0.796", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "6", " Book", " 1.498", " 0.711", " 0.990", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "7", " Book", " -1.541", " 0.540", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " AlarmClock", " 1.318", " 0.711", " 0.215", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " BasketBall", " 1.510", " 0.120", " -0.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "10", " TeddyBear", " -1.7", " 0.475", " -0.331", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "11", " TennisRacket", " 1.551", " 0.000", " 0.654", " 270", " 336.082", " 0", "" ], [ "12", " Pen", " 1.228", " 0.717", " 0.602", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "13", " Pencil", " -1.617", " 0.676", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " KeyChain", " -1.629", " 0.641", " 0.526", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "15", " CreditCard", " 1.498", " 0.711", " 0.022", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "16", " Laptop", " -1.786", " 0.634", " 0.206", " 0", " 159.517", " 0", " 37" ], [ "17", " CellPhone", " -1.301", " 0.541", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "18", " Pillow", " -0.583", " 0.618", " -0.830", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "19", " CD", " -1.815", " 0.672", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Curtains", " 1.865", " 2.039", " -0.495", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bed", " -1.037", " 0.009", " -0.690", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " 0.549", " 1.494", " 1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " 0.486", " 2.035", " -1.853", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " GarbageCan", " 1.683", " -0.018", " 1.670", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.119", " 1.317", " 1.853", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -1.845", " 1.057", " 0.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " 1.932", " 1.409", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 0.481", " 1.411", " -1.932", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.626", " 0.0", " -1.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Footstool", " 0.176", " 0.006", " -0.358", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Dumbbell", " 1.596", " 0.715", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Dumbbell", " 1.776", " 0.717", " 0.772", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.700", " 0.573", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -1.700", " 0.156", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -1.700", " 0.377", " 1.540", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.839", " 1.084", " 1.235", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " Desk", " -1.722", " 0.003", " 0.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Footstool", " 0.175", " 0.004", " -0.652", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " GarbageBag", " 1.624", " 0.319", " -1.609", " 270", " 90", " 83.418", "" ], [ "40", " Desk", " 1.519", " 1.823", " 0.385", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -1.459", " 0.003", " 0.929", " 0", " 292.527", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk forward to the door, turn left, walk to the desk | STEP 2: pick up the pencil that is on the desk | STEP 3: take a few steps to the left, hold pencil up to lamp | STEP 4: turn the lamp on | END" ]

[ [ "STEP 1: walk forward to the door, turn left, walk to the desk ", " STEP 2: pick up the pencil that is on the desk ", " STEP 3: take a few steps to the left, hold pencil up to lamp ", " STEP 4: turn the lamp on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.009", " 0.942", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " -1.380", " 1.212", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "3", " Ladle", " 0.408", " 0.971", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "4", " DishSponge", " -0.697", " 0.111", " -1.917", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " DishSponge", " -1.116", " 0.126", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.921", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "7", " WineBottle", " -0.668", " 0.914", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Pot", " 1.647", " 0.911", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spoon", " 1.850", " 0.914", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " 0.180", " 0.931", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "11", " Fork", " -0.720", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Egg", " 0.921", " 0.967", " -1.751", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " Plate", " 0.180", " 0.934", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "14", " Plate", " -1.438", " 1.187", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "16", " Knife", " 0.689", " 0.936", " -2.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "17", " Tomato", " 1.829", " 0.138", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Tomato", " -0.927", " 0.965", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.254", " 2.146", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "20", " SoapBottle", " -0.160", " 0.929", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "21", " Bowl", " -1.533", " 1.501", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "22", " Lettuce", " -1.572", " 1.585", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.160", " 0.923", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "24", " SaltShaker", " 1.669", " 0.877", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.294", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " PepperShaker", " 1.259", " 0.877", " 2.537", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "27", " Mug", " -0.381", " 2.146", " -2.147", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " Apple", " 0.294", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "29", " Apple", " -0.356", " 0.835", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "30", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "31", " Potato", " 0.063", " 0.95", " -0.048", " 0", " 285.000", " 0", " 89" ], [ "32", " Bowl", " 0.066", " 0.923", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "34", " Fork", " -0.210", " 0.765", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Ladle", " 1.631", " 0.164", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "36", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 89" ], [ "37", " Lettuce", " -1.438", " 1.264", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "38", " WineBottle", " 0.180", " 0.927", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "39", " Spatula", " 1.153", " 0.928", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Plate", " -0.047", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.143", " 0.115", " -2.076", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Cup", " 2.009", " 0.913", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.824", " 0.909", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "45", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " ButterKnife", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "47", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "48", " DishSponge", " -1.284", " 2.147", " -1.129", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "49", " Egg", " -1.667", " 1.237", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "50", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "51", " Knife", " 1.647", " 0.936", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "52", " Mug", " -1.000", " 0.908", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "74", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "89", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn left at the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Cut the apple on the table | STEP 4: Turn left, go forward a bit, turn left at the basket | STEP 5: Put the knife into the basket | STEP 6: Turn left, go forward, turn left to face the table | STEP 7: Pick up an apple piece from the table | STEP 8: Turn left, go forward, turn right and go to the microwave | STEP 9: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave | STEP 10: Turn right, go forward, turn right, go forward, turn left, go forward a bit, turn right at the basket | STEP 11: Put the apple piece into the basket | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn left at the table ", " STEP 2: Pick up the knife on the table ", " STEP 3: Cut the apple on the table ", " STEP 4: Turn left, go forward a bit, turn left at the basket ", " STEP 5: Put the knife into the basket ", " STEP 6: Turn left, go forward, turn left to face the table ", " STEP 7: Pick up an apple piece from the table ", " STEP 8: Turn left, go forward, turn right and go to the microwave ", " STEP 9: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave ", " STEP 10: Turn right, go forward, turn right, go forward, turn left, go forward a bit, turn right at the basket ", " STEP 11: Put the apple piece into the basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.009", " 0.942", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " -1.380", " 1.212", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "3", " Ladle", " 0.408", " 0.971", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "4", " DishSponge", " -0.697", " 0.111", " -1.917", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " DishSponge", " -1.116", " 0.126", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.921", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "7", " WineBottle", " -0.668", " 0.914", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Pot", " 1.647", " 0.911", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spoon", " 1.850", " 0.914", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " 0.180", " 0.931", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "11", " Fork", " -0.720", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Egg", " 0.921", " 0.967", " -1.751", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " Plate", " 0.180", " 0.934", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "14", " Plate", " -1.438", " 1.187", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "16", " Knife", " 0.689", " 0.936", " -2.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "17", " Tomato", " 1.829", " 0.138", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Tomato", " -0.927", " 0.965", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.254", " 2.146", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "20", " SoapBottle", " -0.160", " 0.929", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "21", " Bowl", " -1.533", " 1.501", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "22", " Lettuce", " -1.572", " 1.585", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.160", " 0.923", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "24", " SaltShaker", " 1.669", " 0.877", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.294", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " PepperShaker", " 1.259", " 0.877", " 2.537", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "27", " Mug", " -0.381", " 2.146", " -2.147", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " Apple", " 0.294", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "29", " Apple", " -0.356", " 0.835", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "30", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "31", " Potato", " 0.063", " 0.95", " -0.048", " 0", " 285.000", " 0", " 89" ], [ "32", " Bowl", " 0.066", " 0.923", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "34", " Fork", " -0.210", " 0.765", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Ladle", " 1.631", " 0.164", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "36", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 89" ], [ "37", " Lettuce", " -1.438", " 1.264", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "38", " WineBottle", " 0.180", " 0.927", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "39", " Spatula", " 1.153", " 0.928", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Plate", " -0.047", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.143", " 0.115", " -2.076", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Cup", " 2.009", " 0.913", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.824", " 0.909", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "45", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " ButterKnife", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "47", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "48", " DishSponge", " -1.284", " 2.147", " -1.129", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "49", " Egg", " -1.667", " 1.237", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "50", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "51", " Knife", " 1.647", " 0.936", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "52", " Mug", " -1.000", " 0.908", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "74", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "89", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right walk forward face the table on the left | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Slice the apple | STEP 4: Turn around on the left and face the trash bin | STEP 5: Drop the knife in the trash bin | STEP 6: Turn around you left face the table | STEP 7: Pick up the sliced apple | STEP 8: Turn left walk straight and head to the microwave | STEP 9: Open the microwave put in and out the sliced apple then close it | STEP 10: \nTurn right then walk forward then turn left head to the trash bin | STEP 11: Put in the sliced apple in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right walk forward face the table on the left ", " STEP 2: Pick up the knife on the table ", " STEP 3: Slice the apple ", " STEP 4: Turn around on the left and face the trash bin ", " STEP 5: Drop the knife in the trash bin ", " STEP 6: Turn around you left face the table ", " STEP 7: Pick up the sliced apple ", " STEP 8: Turn left walk straight and head to the microwave ", " STEP 9: Open the microwave put in and out the sliced apple then close it ", " STEP 10: \nTurn right then walk forward then turn left head to the trash bin ", " STEP 11: Put in the sliced apple in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 2.009", " 0.942", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " Potato", " -1.380", " 1.212", " -1.013", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "3", " Ladle", " 0.408", " 0.971", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "4", " DishSponge", " -0.697", " 0.111", " -1.917", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "5", " DishSponge", " -1.116", " 0.126", " -1.426", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.921", " 0.913", " -2.085", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "7", " WineBottle", " -0.668", " 0.914", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Pot", " 1.647", " 0.911", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Spoon", " 1.850", " 0.914", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "10", " Fork", " 0.180", " 0.931", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "11", " Fork", " -0.720", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "12", " Egg", " 0.921", " 0.967", " -1.751", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " Plate", " 0.180", " 0.934", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "14", " Plate", " -1.438", " 1.187", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "15", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "16", " Knife", " 0.689", " 0.936", " -2.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "17", " Tomato", " 1.829", " 0.138", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "18", " Tomato", " -0.927", " 0.965", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.254", " 2.146", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "20", " SoapBottle", " -0.160", " 0.929", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "21", " Bowl", " -1.533", " 1.501", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "22", " Lettuce", " -1.572", " 1.585", " -0.806", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "23", " SaltShaker", " -0.160", " 0.923", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "24", " SaltShaker", " 1.669", " 0.877", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.294", " 0.923", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " PepperShaker", " 1.259", " 0.877", " 2.537", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "27", " Mug", " -0.381", " 2.146", " -2.147", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " Apple", " 0.294", " 0.997", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "29", " Apple", " -0.356", " 0.835", " -1.981", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "30", " Apple", " -0.047", " 1.001", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "31", " Potato", " 0.063", " 0.95", " -0.048", " 0", " 285.000", " 0", " 89" ], [ "32", " Bowl", " 0.066", " 0.923", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "33", " SoapBottle", " -0.047", " 0.929", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "34", " Fork", " -0.210", " 0.765", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "35", " Ladle", " 1.631", " 0.164", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "36", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 89" ], [ "37", " Lettuce", " -1.438", " 1.264", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "38", " WineBottle", " 0.180", " 0.927", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "39", " Spatula", " 1.153", " 0.928", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Plate", " -0.047", " 0.930", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "41", " SaltShaker", " 1.143", " 0.115", " -2.076", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Cup", " 2.009", " 0.913", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "44", " PepperShaker", " -0.824", " 0.909", " -2.167", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "45", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "46", " ButterKnife", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "47", " Tomato", " 0.294", " 0.978", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "48", " DishSponge", " -1.284", " 2.147", " -1.129", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "49", " Egg", " -1.667", " 1.237", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "50", " Spoon", " 0.180", " 0.928", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "51", " Knife", " 1.647", " 0.936", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "52", " Mug", " -1.000", " 0.908", " -2.260", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "74", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "89", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the table in front of you. | STEP 2: Take the knife from the table in front of you. | STEP 3: Slice the apple on the counter in front of you. | STEP 4: Turn around and face the green bin in front of you. | STEP 5: Place the knife in the green bin in front of you. | STEP 6: Turn around and face the table in front of you. | STEP 7: Take an apple slice from the table in front of you. | STEP 8: Turn left then face the microwave on your right. | STEP 9: Heat up the apple slice in the microwave in front of you, take out the apple and close the microwave. | STEP 10: Turn right then right again, turn left and face the green bin to your right. | STEP 11: Place the apple slice in the green bin in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the table in front of you. ", " STEP 2: Take the knife from the table in front of you. ", " STEP 3: Slice the apple on the counter in front of you. ", " STEP 4: Turn around and face the green bin in front of you. ", " STEP 5: Place the knife in the green bin in front of you. ", " STEP 6: Turn around and face the table in front of you. ", " STEP 7: Take an apple slice from the table in front of you. ", " STEP 8: Turn left then face the microwave on your right. ", " STEP 9: Heat up the apple slice in the microwave in front of you, take out the apple and close the microwave. ", " STEP 10: Turn right then right again, turn left and face the green bin to your right. ", " STEP 11: Place the apple slice in the green bin in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 66" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.125", " 1.111", " 1.594", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "4", " Kettle", " -1.982", " 0.116", " -1.019", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Pot", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.800", " 0.379", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " -2.628", " 0.747", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Fork", " 0.253", " 1.112", " 1.768", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -2.848", " 1.796", " -0.731", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Egg", " -2.728", " 0.072", " 1.571", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Egg", " -2.770", " 0.946", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -2.585", " 0.769", " 0.226", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "13", " Tomato", " 0.920", " 0.960", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " 0.842", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Apple", " 1.240", " 1.163", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "16", " Apple", " 0.294", " 1.057", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "17", " Fork", " -1.948", " 0.747", " -1.094", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "18", " Kettle", " -2.810", " 1.665", " 0.033", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " CreditCard", " 0.997", " 0.9", " -0.982", " 0", " 334.941", " 0", " 66" ], [ "20", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "21", " Plate", " -2.085", " 0.913", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "23", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 78" ], [ "25", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Tomato", " -2.521", " 0.960", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.990", " 1.111", " 0.883", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "29", " Pot", " -2.740", " 1.475", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 76" ], [ "31", " Egg", " 0.241", " 1.040", " -1.248", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Spoon", " 0.240", " 1.112", " 1.171", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "33", " Knife", " -1.332", " 0.872", " -1.194", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.119", " 0.841", " -1.241", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 69" ], [ "36", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "74", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left to face the sink. | STEP 2: Pick the wine glass up from the sink. | STEP 3: Go left and turn to the right to face the microwave. | STEP 4: Put the wine glass in the microwave and shut the door and then open the door and pick up the wine glass. | STEP 5: Go right and then turn to the left to face the sink. | STEP 6: Put the wine glass in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left to face the sink. ", " STEP 2: Pick the wine glass up from the sink. ", " STEP 3: Go left and turn to the right to face the microwave. ", " STEP 4: Put the wine glass in the microwave and shut the door and then open the door and pick up the wine glass. ", " STEP 5: Go right and then turn to the left to face the sink. ", " STEP 6: Put the wine glass in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 66" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.125", " 1.111", " 1.594", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "4", " Kettle", " -1.982", " 0.116", " -1.019", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Pot", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.800", " 0.379", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " -2.628", " 0.747", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Fork", " 0.253", " 1.112", " 1.768", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -2.848", " 1.796", " -0.731", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Egg", " -2.728", " 0.072", " 1.571", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Egg", " -2.770", " 0.946", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -2.585", " 0.769", " 0.226", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "13", " Tomato", " 0.920", " 0.960", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " 0.842", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Apple", " 1.240", " 1.163", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "16", " Apple", " 0.294", " 1.057", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "17", " Fork", " -1.948", " 0.747", " -1.094", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "18", " Kettle", " -2.810", " 1.665", " 0.033", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " CreditCard", " 0.997", " 0.9", " -0.982", " 0", " 334.941", " 0", " 66" ], [ "20", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "21", " Plate", " -2.085", " 0.913", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "23", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 78" ], [ "25", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Tomato", " -2.521", " 0.960", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.990", " 1.111", " 0.883", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "29", " Pot", " -2.740", " 1.475", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 76" ], [ "31", " Egg", " 0.241", " 1.040", " -1.248", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Spoon", " 0.240", " 1.112", " 1.171", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "33", " Knife", " -1.332", " 0.872", " -1.194", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.119", " 0.841", " -1.241", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 69" ], [ "36", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "74", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face sink | STEP 2: pick up golden goblet from sink | STEP 3: walk to face microwave | STEP 4: heat goblet inside microwave, pick up goblet from microwave | STEP 5: walk to face sink | STEP 6: place goblet inside sink basin | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face sink ", " STEP 2: pick up golden goblet from sink ", " STEP 3: walk to face microwave ", " STEP 4: heat goblet inside microwave, pick up goblet from microwave ", " STEP 5: walk to face sink ", " STEP 6: place goblet inside sink basin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 66" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.125", " 1.111", " 1.594", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "4", " Kettle", " -1.982", " 0.116", " -1.019", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Pot", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "6", " Pot", " -2.800", " 0.379", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "7", " Spoon", " -2.628", " 0.747", " 0.226", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "8", " Fork", " 0.253", " 1.112", " 1.768", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -2.848", " 1.796", " -0.731", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Egg", " -2.728", " 0.072", " 1.571", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "11", " Egg", " -2.770", " 0.946", " -0.062", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -2.585", " 0.769", " 0.226", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "13", " Tomato", " 0.920", " 0.960", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " Bowl", " 0.842", " 0.910", " -1.365", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Apple", " 1.240", " 1.163", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "16", " Apple", " 0.294", " 1.057", " -1.381", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "17", " Fork", " -1.948", " 0.747", " -1.094", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "18", " Kettle", " -2.810", " 1.665", " 0.033", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " CreditCard", " 0.997", " 0.9", " -0.982", " 0", " 334.941", " 0", " 66" ], [ "20", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "21", " Plate", " -2.085", " 0.913", " -1.282", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 66" ], [ "23", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 78" ], [ "25", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "26", " Tomato", " -2.521", " 0.960", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.990", " 1.111", " 0.883", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "29", " Pot", " -2.740", " 1.475", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "30", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 76" ], [ "31", " Egg", " 0.241", " 1.040", " -1.248", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "32", " Spoon", " 0.240", " 1.112", " 1.171", " 0", " 315", " 0", " 59" ], [ "33", " Knife", " -1.332", " 0.872", " -1.194", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "34", " Cup", " -1.119", " 0.841", " -1.241", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "35", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 69" ], [ "36", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "74", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "81", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step forward then turn left. | STEP 2: Pick up the orange wine glass that's in front of you in the sink. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave then turn right to face it when you get there. | STEP 4: Warm the wine glass in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk back to the sink then turn left to face it. | STEP 6: Put the glass back in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step forward then turn left. ", " STEP 2: Pick up the orange wine glass that's in front of you in the sink. ", " STEP 3: Turn left and walk to the microwave then turn right to face it when you get there. ", " STEP 4: Warm the wine glass in the microwave then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right and walk back to the sink then turn left to face it. ", " STEP 6: Put the glass back in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.463", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " Kettle", " -1.919", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Spatula", " -1.729", " 0.804", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " Fork", " -1.127", " 0.892", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Cup", " -0.206", " 1.273", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "9", " Bowl", " -0.790", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "10", " Bowl", " -0.994", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Apple", " -0.556", " 1.046", " 4.114", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "15", " Egg", " -0.556", " 1.309", " 4.133", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "16", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Fork", " -1.729", " 0.790", " 3.7", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "18", " Bread", " -1.522", " 0.963", " 0.276", " 0", " 280.313", " 0", " 74" ], [ "19", " Potato", " -1.127", " 0.923", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Plate", " -3.368", " 0.919", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " WineBottle", " -3.176", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Bowl", " -3.081", " 0.914", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Tomato", " -1.655", " 0.960", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "26", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "28", " SoapBottle", " -3.654", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Lettuce", " -2.302", " 1.001", " 4.106", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "30", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "31", " Apple", " -1.391", " 0.951", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "33", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.259", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "35", " DishSponge", " -3.079", " 0.081", " 2.920", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "37", " Mug", " -0.206", " 0.981", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "38", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go around to the other side of the white table. | STEP 2: Pick up the gray knife on the table. | STEP 3: Slice the bread on the table. | STEP 4: Turn left and go to the front of the refrigerator. | STEP 5: Place the knife in the middle shelf in the refrigerator. | STEP 6: Turn around and go back to the right side of the white table with the sliced bread. | STEP 7: Pick up one slice of the bread from the table. | STEP 8: Turn left and go back to the refrigerator. | STEP 9: Remove the bread after cooling on the top shelf in the refrigerator. | STEP 10: Turn around and go to the left side of the white table. | STEP 11: Place the bread on the table. towards the front edge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go around to the other side of the white table. ", " STEP 2: Pick up the gray knife on the table. ", " STEP 3: Slice the bread on the table. ", " STEP 4: Turn left and go to the front of the refrigerator. ", " STEP 5: Place the knife in the middle shelf in the refrigerator. ", " STEP 6: Turn around and go back to the right side of the white table with the sliced bread. ", " STEP 7: Pick up one slice of the bread from the table. ", " STEP 8: Turn left and go back to the refrigerator. ", " STEP 9: Remove the bread after cooling on the top shelf in the refrigerator. ", " STEP 10: Turn around and go to the left side of the white table. ", " STEP 11: Place the bread on the table. towards the front edge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.463", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " Kettle", " -1.919", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Spatula", " -1.729", " 0.804", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " Fork", " -1.127", " 0.892", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Cup", " -0.206", " 1.273", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "9", " Bowl", " -0.790", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "10", " Bowl", " -0.994", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Apple", " -0.556", " 1.046", " 4.114", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "15", " Egg", " -0.556", " 1.309", " 4.133", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "16", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Fork", " -1.729", " 0.790", " 3.7", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "18", " Bread", " -1.522", " 0.963", " 0.276", " 0", " 280.313", " 0", " 74" ], [ "19", " Potato", " -1.127", " 0.923", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Plate", " -3.368", " 0.919", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " WineBottle", " -3.176", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Bowl", " -3.081", " 0.914", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Tomato", " -1.655", " 0.960", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "26", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "28", " SoapBottle", " -3.654", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Lettuce", " -2.302", " 1.001", " 4.106", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "30", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "31", " Apple", " -1.391", " 0.951", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "33", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.259", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "35", " DishSponge", " -3.079", " 0.081", " 2.920", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "37", " Mug", " -0.206", " 0.981", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "38", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, head around the stool to the left and walk to the side of the white table on the left. | STEP 2: Pick up the knife in front of the loaf of bread on the table. | STEP 3: Slice the loaf of bread in the middle of the table. | STEP 4: Turn left, hang a right to the wall and walk to the black fridge on the left. | STEP 5: Place the knife on the middle shelf to let it chill inside the fridge and close the door. | STEP 6: Turn left, hang a left at the counter and walk to the side of the white table on the left. | STEP 7: Pick up a slice of bread from the loaf on the table. | STEP 8: Turn left, hang a right to the wall and walk to the fridge on the left. | STEP 9: Put the slice of bread inside the fridge on the top shelf to the left of the white mug, let it chill, remove it and close the door. | STEP 10: Turn around and walk to the side of the white table on the right. | STEP 11: Place the chilled slice of bread on the right corner of the table in front of the spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, head around the stool to the left and walk to the side of the white table on the left. ", " STEP 2: Pick up the knife in front of the loaf of bread on the table. ", " STEP 3: Slice the loaf of bread in the middle of the table. ", " STEP 4: Turn left, hang a right to the wall and walk to the black fridge on the left. ", " STEP 5: Place the knife on the middle shelf to let it chill inside the fridge and close the door. ", " STEP 6: Turn left, hang a left at the counter and walk to the side of the white table on the left. ", " STEP 7: Pick up a slice of bread from the loaf on the table. ", " STEP 8: Turn left, hang a right to the wall and walk to the fridge on the left. ", " STEP 9: Put the slice of bread inside the fridge on the top shelf to the left of the white mug, let it chill, remove it and close the door. ", " STEP 10: Turn around and walk to the side of the white table on the right. ", " STEP 11: Place the chilled slice of bread on the right corner of the table in front of the spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.914", " 1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.463", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " WineBottle", " -1.129", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " Kettle", " -1.919", " 0.916", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "4", " Spatula", " -1.729", " 0.804", " 3.7", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " Fork", " -1.127", " 0.892", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Cup", " -0.206", " 1.273", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "9", " Bowl", " -0.790", " 1.540", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "10", " Bowl", " -0.994", " 0.890", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "13", " Apple", " -1.921", " 0.849", " 3.737", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "14", " Apple", " -0.556", " 1.046", " 4.114", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "15", " Egg", " -0.556", " 1.309", " 4.133", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "16", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "17", " Fork", " -1.729", " 0.790", " 3.7", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "18", " Bread", " -1.522", " 0.963", " 0.276", " 0", " 280.313", " 0", " 74" ], [ "19", " Potato", " -1.127", " 0.923", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "20", " Plate", " -3.368", " 0.919", " 1.189", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "21", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " WineBottle", " -3.176", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Bowl", " -3.081", " 0.914", " 3.336", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Tomato", " -1.655", " 0.960", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "26", " Cup", " -3.463", " 0.915", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Spatula", " -1.391", " 0.906", " 0.461", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "28", " SoapBottle", " -3.654", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " Lettuce", " -2.302", " 1.001", " 4.106", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "30", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "31", " Apple", " -1.391", " 0.951", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " SaltShaker", " -1.523", " 0.887", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "33", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " ButterKnife", " -1.259", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "35", " DishSponge", " -3.079", " 0.081", " 2.920", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "36", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "37", " Mug", " -0.206", " 0.981", " 3.863", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "38", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn and walk to the table | STEP 2: pick up the knife that is on the table | STEP 3: turn and walk to the refrigerator | STEP 4: Put The Knife into the refrigerator | STEP 5: turn and walk to the table | STEP 6: pick up a piece of bread that is on the table | STEP 7: turn and walk to the refrigerator\n | STEP 8: put the bread into the refrigerator\n | STEP 9: wait 3 seconds in front of the refrigerator\n | STEP 10: take the bread out of the refrigerator\n | STEP 11: turn and walk back to the table put the bread on the table\n | END" ]

[ [ "STEP 1: turn and walk to the table ", " STEP 2: pick up the knife that is on the table ", " STEP 3: turn and walk to the refrigerator ", " STEP 4: Put The Knife into the refrigerator ", " STEP 5: turn and walk to the table ", " STEP 6: pick up a piece of bread that is on the table ", " STEP 7: turn and walk to the refrigerator\n ", " STEP 8: put the bread into the refrigerator\n ", " STEP 9: wait 3 seconds in front of the refrigerator\n ", " STEP 10: take the bread out of the refrigerator\n ", " STEP 11: turn and walk back to the table put the bread on the table\n ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CreditCard", " 1.300", " 0.411", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -0.050", " 0.489", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " RemoteControl", " 1.996", " 0.871", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " RemoteControl", " 0.367", " 0.412", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.223", " 0.474", " -1.418", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " Newspaper", " 0.216", " 0.522", " -1.567", " 0", " 350.059", " 0", " 26" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.522", " 0.412", " 1.531", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 27" ], [ "11", " KeyChain", " 0.407", " 0.493", " -1.497", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "12", " Watch", " 1.842", " 0.870", " 1.829", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 29" ], [ "14", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to the left and walk to the end table between the wall and armchair. | STEP 2: Pick up the figurine from the end table. | STEP 3: Turn around to the right and walk over to the coffee table. | STEP 4: Place the figurine on the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to the left and walk to the end table between the wall and armchair. ", " STEP 2: Pick up the figurine from the end table. ", " STEP 3: Turn around to the right and walk over to the coffee table. ", " STEP 4: Place the figurine on the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CreditCard", " 1.300", " 0.411", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -0.050", " 0.489", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " RemoteControl", " 1.996", " 0.871", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " RemoteControl", " 0.367", " 0.412", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.223", " 0.474", " -1.418", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " Newspaper", " 0.216", " 0.522", " -1.567", " 0", " 350.059", " 0", " 26" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.522", " 0.412", " 1.531", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 27" ], [ "11", " KeyChain", " 0.407", " 0.493", " -1.497", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "12", " Watch", " 1.842", " 0.870", " 1.829", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 29" ], [ "14", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room and then turn right to face a sculpture. | STEP 2: Pick up the sculpture on the side table. | STEP 3: Turn around and walk halfway across the room and then turn to the living room table on the left. | STEP 4: Place the sculpture on the living room table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room and then turn right to face a sculpture. ", " STEP 2: Pick up the sculpture on the side table. ", " STEP 3: Turn around and walk halfway across the room and then turn to the living room table on the left. ", " STEP 4: Place the sculpture on the living room table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CreditCard", " 1.300", " 0.411", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -0.050", " 0.489", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " RemoteControl", " 1.996", " 0.871", " 1.704", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " RemoteControl", " 0.367", " 0.412", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " Box", " -0.636", " 0.778", " -1.469", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.223", " 0.474", " -1.418", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " Newspaper", " 0.216", " 0.522", " -1.567", " 0", " 350.059", " 0", " 26" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.522", " 0.412", " 1.531", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 27" ], [ "11", " KeyChain", " 0.407", " 0.493", " -1.497", " 0", " 90", " 0", " 26" ], [ "12", " Watch", " 1.842", " 0.870", " 1.829", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "13", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 29" ], [ "14", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the brown wooden side table that is to the left of the brown couch with the statue on it | STEP 2: Pick up the statue sitting on top of the table | STEP 3: Carry the statue to face the coffee table | STEP 4: Place the statue on top of the coffee table in front of the computer | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the brown wooden side table that is to the left of the brown couch with the statue on it ", " STEP 2: Pick up the statue sitting on top of the table ", " STEP 3: Carry the statue to face the coffee table ", " STEP 4: Place the statue on top of the coffee table in front of the computer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.905", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.412", " 1.105", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Watch", " -4.175", " 0.416", " 0.306", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Watch", " -6.711", " 0.416", " 0.198", " 0", " 56.714", " 0", " 39" ], [ "4", " KeyChain", " -2.084", " 0.455", " 2.134", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " KeyChain", " -2.724", " 0.605", " 4.151", " 0", " 90", " 0", " 23" ], [ "6", " RemoteControl", " -0.195", " 0.857", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.115", " 0.503", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Box", " -1.876", " 0.751", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "9", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "11", " Watch", " -0.366", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "14", " Newspaper", " -2.820", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 4.013", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Laptop", " -2.525", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.334", " 0.096", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " CreditCard", " -2.842", " 0.604", " 4.151", " 0", " 90", " 0", " 23" ], [ "19", " Statue", " -2.855", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "38", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the flower pot, turn left to the window, and then turn right to face a dresser. | STEP 2: Pick up the set of keys on the dresser. | STEP 3: Turn around, head straight to the middle of the room, and then turn left towards an ottoman on your left. | STEP 4: Place the set of keys in the box on the ottoman. | STEP 5: Pick up the box from the ottoman. | STEP 6: Turn around and head towards the black sofa chair. | STEP 7: Place the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the flower pot, turn left to the window, and then turn right to face a dresser. ", " STEP 2: Pick up the set of keys on the dresser. ", " STEP 3: Turn around, head straight to the middle of the room, and then turn left towards an ottoman on your left. ", " STEP 4: Place the set of keys in the box on the ottoman. ", " STEP 5: Pick up the box from the ottoman. ", " STEP 6: Turn around and head towards the black sofa chair. ", " STEP 7: Place the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.905", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.412", " 1.105", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Watch", " -4.175", " 0.416", " 0.306", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Watch", " -6.711", " 0.416", " 0.198", " 0", " 56.714", " 0", " 39" ], [ "4", " KeyChain", " -2.084", " 0.455", " 2.134", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " KeyChain", " -2.724", " 0.605", " 4.151", " 0", " 90", " 0", " 23" ], [ "6", " RemoteControl", " -0.195", " 0.857", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.115", " 0.503", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Box", " -1.876", " 0.751", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "9", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "11", " Watch", " -0.366", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "14", " Newspaper", " -2.820", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 4.013", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Laptop", " -2.525", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.334", " 0.096", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " CreditCard", " -2.842", " 0.604", " 4.151", " 0", " 90", " 0", " 23" ], [ "19", " Statue", " -2.855", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "38", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk towards the curtains, turn left at the curtains, turn right at the curtains and face the wooden dresser. | STEP 2: Pick up the keys to the left of the remote. | STEP 3: Turn around and walk to the ottoman in front of the couch with the open box. | STEP 4: Put the keys inside of the box. | STEP 5: Pick up the box on the ottoman. | STEP 6: Turn around to face the black chair. | STEP 7: Place the box on the black chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk towards the curtains, turn left at the curtains, turn right at the curtains and face the wooden dresser. ", " STEP 2: Pick up the keys to the left of the remote. ", " STEP 3: Turn around and walk to the ottoman in front of the couch with the open box. ", " STEP 4: Put the keys inside of the box. ", " STEP 5: Pick up the box on the ottoman. ", " STEP 6: Turn around to face the black chair. ", " STEP 7: Place the box on the black chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.905", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -2.412", " 1.105", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "2", " Watch", " -4.175", " 0.416", " 0.306", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "3", " Watch", " -6.711", " 0.416", " 0.198", " 0", " 56.714", " 0", " 39" ], [ "4", " KeyChain", " -2.084", " 0.455", " 2.134", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " KeyChain", " -2.724", " 0.605", " 4.151", " 0", " 90", " 0", " 23" ], [ "6", " RemoteControl", " -0.195", " 0.857", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " RemoteControl", " -3.115", " 0.503", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "8", " Box", " -1.876", " 0.751", " 1.925", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "9", " Laptop", " -1.565", " 0.452", " 1.925", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "10", " Box", " -1.7", " 0.307", " 4.296", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "11", " Watch", " -0.366", " 0.856", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Pillow", " -3.115", " 0.596", " 0.578", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "13", " WateringCan", " -0.269", " 0.005", " 2.366", " 1.834", " 0", " 0", " Floor|-03.53|" ], [ "14", " Newspaper", " -2.820", " 0.501", " 0.202", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "15", " KeyChain", " -0.138", " 0.856", " 4.013", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Laptop", " -2.525", " 0.5", " 0.390", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.334", " 0.096", " 4.226", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " CreditCard", " -2.842", " 0.604", " 4.151", " 0", " 90", " 0", " 23" ], [ "19", " Statue", " -2.855", " 1.107", " 4.153", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Curtains", " -0.089", " 2.460", " 2.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -1.146", " 1.383", " 4.530", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -2.288", " 0.267", " 4.112", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -2.836", " 0.750", " 4.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "24", " Dresser", " -2.560", " 0.005", " 4.224", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -2.834", " 0.267", " 4.113", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.288", " 0.749", " 4.110", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -7.0", " 1.363", " 2.605", " 0", " 74.999", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -2.554", " 1.583", " 4.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " -0.301", " 0.014", " -0.129", " 1.374", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 0.0", " 1.583", " 4.006", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " DeskLamp", " -6.766", " 0.411", " -0.028", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -4.115", " -0.032", " -0.161", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " -3.704", " 1.718", " 4.600", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.037", " 1.705", " 2.096", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.157", " 1.697", " 4.593", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HousePlant", " -0.287", " 0.395", " 2.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Chair", " -6.022", " 0.005", " 0.092", " 0", " 338.430", " 0", "" ], [ "38", " Ottoman", " -1.773", " 0.004", " 1.807", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -6.720", " 0.006", " 1.513", " 0", " 326.715", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -4.292", " 0.006", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.384", " 0.008", " 1.395", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " -0.253", " 0.004", " 2.102", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.524", " 0.010", " 0.263", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.357", " 0.208", " 3.798", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Dresser", " -0.271", " 0.004", " 4.011", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.359", " 0.581", " 3.795", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.357", " 0.583", " 4.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.358", " 0.210", " 4.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " DogBed", " -0.844", " 0.007", " 0.138", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the dresser in between the two windows | STEP 2: pick up the keys from the dresser | STEP 3: move to the coffee table behind you | STEP 4: put the keys in the box on the table | STEP 5: pick up the box from the table | STEP 6: move to the chair to the left | STEP 7: put the box on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the dresser in between the two windows ", " STEP 2: pick up the keys from the dresser ", " STEP 3: move to the coffee table behind you ", " STEP 4: put the keys in the box on the table ", " STEP 5: pick up the box from the table ", " STEP 6: move to the chair to the left ", " STEP 7: put the box on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " 1.895", " 1.903", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "3", " Potato", " -0.851", " 0.858", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "4", " Ladle", " -0.852", " 2.329", " -0.551", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " DishSponge", " 2.818", " 0.800", " -0.607", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " DishSponge", " 2.893", " 1.026", " 1.200", " 0", " 136.999", " 0", " 58" ], [ "7", " WineBottle", " 2.673", " 0.765", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " WineBottle", " -0.809", " 0.330", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.577", " 0.817", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.544", " 1.028", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "12", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Spatula", " 2.451", " 0.779", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Spoon", " -0.660", " 0.801", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " Egg", " -0.831", " 1.486", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "16", " Egg", " 2.763", " 0.808", " 3.726", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "17", " Cup", " -0.906", " 1.779", " 2.485", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "18", " Plate", " 2.100", " 0.764", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "19", " Plate", " 2.599", " 0.764", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.815", " 0.763", " 4.124", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.187", " 1.026", " 1.150", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Bowl", " 2.302", " 0.762", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Bowl", " -1.013", " 1.440", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "24", " SaltShaker", " 2.762", " 0.797", " -0.175", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.230", " 1.023", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "26", " Bread", " 2.840", " 0.832", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "27", " Bread", " 2.509", " 1.094", " 1.401", " 0", " 136.999", " 0", " 58" ], [ "28", " Lettuce", " 2.346", " 0.822", " 4.074", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "29", " Lettuce", " 2.506", " 0.822", " 3.577", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "30", " Pan", " 2.042", " 1.017", " 1.779", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "31", " Glassbottle", " -1.028", " 0.786", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "32", " Knife", " 2.959", " 1.052", " -1.151", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "33", " SoapBottle", " 2.276", " 0.763", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "34", " Egg", " 2.302", " 0.808", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Fork", " 1.469", " 1.027", " -1.774", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Potato", " 1.409", " 1.068", " -1.987", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " Ladle", " -0.590", " 0.839", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Tomato", " -0.669", " 1.081", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "39", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "40", " WineBottle", " 2.515", " 0.765", " 4.007", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "41", " Plate", " 2.568", " 1.781", " -1.911", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "42", " Spatula", " -0.920", " 1.042", " 1.943", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " -1.130", " 1.131", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Lettuce", " 2.875", " 1.085", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " Apple", " 2.525", " 0.814", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " SaltShaker", " -1.171", " 1.023", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " PepperShaker", " 2.580", " 0.760", " 4.099", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "48", " ButterKnife", " 2.726", " 0.764", " 3.492", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "49", " Bread", " 2.976", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "50", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "51", " DishSponge", " 1.724", " 0.800", " 1.807", " 0", " 317.0", " 0", " 73" ], [ "52", " Bowl", " -0.968", " 1.440", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "53", " Spoon", " 2.599", " 0.765", " 3.445", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "54", " Mug", " 2.100", " 0.759", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "55", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "109", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "110", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "114", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "117", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "119", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right 90 degrees and walk to the table, facing left 90 degrees when you reach it. | STEP 2: Look down at the table. | STEP 3: Pick up the knife on the table. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. | STEP 5: Cross to the other side of the room where the stove and microwave are located. | STEP 6: Open the door on the microwave and place the knife inside. | STEP 7: Walk back to the table on the other side of the room. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. | STEP 9: Walk back to the microwave on the other side of the room. | STEP 10: Open the microwave door, place the bread inside, close it, cook the bread, open the door, remove the bread, and close the door. | STEP 11: Walk back to the table on the other side of the room. | STEP 12: Place the slice of bread on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right 90 degrees and walk to the table, facing left 90 degrees when you reach it. ", " STEP 2: Look down at the table. ", " STEP 3: Pick up the knife on the table. ", " STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. ", " STEP 5: Cross to the other side of the room where the stove and microwave are located. ", " STEP 6: Open the door on the microwave and place the knife inside. ", " STEP 7: Walk back to the table on the other side of the room. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. ", " STEP 9: Walk back to the microwave on the other side of the room. ", " STEP 10: Open the microwave door, place the bread inside, close it, cook the bread, open the door, remove the bread, and close the door. ", " STEP 11: Walk back to the table on the other side of the room. ", " STEP 12: Place the slice of bread on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " 1.895", " 1.903", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "3", " Potato", " -0.851", " 0.858", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "4", " Ladle", " -0.852", " 2.329", " -0.551", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " DishSponge", " 2.818", " 0.800", " -0.607", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " DishSponge", " 2.893", " 1.026", " 1.200", " 0", " 136.999", " 0", " 58" ], [ "7", " WineBottle", " 2.673", " 0.765", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " WineBottle", " -0.809", " 0.330", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.577", " 0.817", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.544", " 1.028", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "12", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Spatula", " 2.451", " 0.779", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Spoon", " -0.660", " 0.801", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " Egg", " -0.831", " 1.486", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "16", " Egg", " 2.763", " 0.808", " 3.726", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "17", " Cup", " -0.906", " 1.779", " 2.485", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "18", " Plate", " 2.100", " 0.764", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "19", " Plate", " 2.599", " 0.764", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.815", " 0.763", " 4.124", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.187", " 1.026", " 1.150", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Bowl", " 2.302", " 0.762", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Bowl", " -1.013", " 1.440", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "24", " SaltShaker", " 2.762", " 0.797", " -0.175", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.230", " 1.023", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "26", " Bread", " 2.840", " 0.832", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "27", " Bread", " 2.509", " 1.094", " 1.401", " 0", " 136.999", " 0", " 58" ], [ "28", " Lettuce", " 2.346", " 0.822", " 4.074", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "29", " Lettuce", " 2.506", " 0.822", " 3.577", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "30", " Pan", " 2.042", " 1.017", " 1.779", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "31", " Glassbottle", " -1.028", " 0.786", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "32", " Knife", " 2.959", " 1.052", " -1.151", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "33", " SoapBottle", " 2.276", " 0.763", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "34", " Egg", " 2.302", " 0.808", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Fork", " 1.469", " 1.027", " -1.774", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Potato", " 1.409", " 1.068", " -1.987", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " Ladle", " -0.590", " 0.839", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Tomato", " -0.669", " 1.081", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "39", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "40", " WineBottle", " 2.515", " 0.765", " 4.007", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "41", " Plate", " 2.568", " 1.781", " -1.911", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "42", " Spatula", " -0.920", " 1.042", " 1.943", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " -1.130", " 1.131", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Lettuce", " 2.875", " 1.085", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " Apple", " 2.525", " 0.814", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " SaltShaker", " -1.171", " 1.023", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " PepperShaker", " 2.580", " 0.760", " 4.099", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "48", " ButterKnife", " 2.726", " 0.764", " 3.492", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "49", " Bread", " 2.976", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "50", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "51", " DishSponge", " 1.724", " 0.800", " 1.807", " 0", " 317.0", " 0", " 73" ], [ "52", " Bowl", " -0.968", " 1.440", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "53", " Spoon", " 2.599", " 0.765", " 3.445", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "54", " Mug", " 2.100", " 0.759", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "55", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "109", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "110", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "114", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "117", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "119", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and walk to the table in the corner of the room, under the window. | STEP 2: Pick up the knife that is by the spoon off of the table. | STEP 3: Walk closer to the table by moving forward. | STEP 4: Slice half of the loaf of bread on the far right of the table. | STEP 5: Turn to the left and walk to the microwave with knife still in hand. | STEP 6: Open the microwave, place the knife inside, close the microwave. | STEP 7: Turn to the right and walk back to the table. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf. | STEP 9: Turn to the left and walk to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, place the bread inside, close the microwave, start the microwave, open the microwave, and remove the bread. | STEP 11: Back to, turn to the right and walk back to the table with bread in hand. | STEP 12: Place the bread on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and walk to the table in the corner of the room, under the window. ", " STEP 2: Pick up the knife that is by the spoon off of the table. ", " STEP 3: Walk closer to the table by moving forward. ", " STEP 4: Slice half of the loaf of bread on the far right of the table. ", " STEP 5: Turn to the left and walk to the microwave with knife still in hand. ", " STEP 6: Open the microwave, place the knife inside, close the microwave. ", " STEP 7: Turn to the right and walk back to the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf. ", " STEP 9: Turn to the left and walk to the microwave. ", " STEP 10: Open the microwave, place the bread inside, close the microwave, start the microwave, open the microwave, and remove the bread. ", " STEP 11: Back to, turn to the right and walk back to the table with bread in hand. ", " STEP 12: Place the bread on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 2.116", " 1.027", " -1.84", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " 1.895", " 1.903", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "3", " Potato", " -0.851", " 0.858", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "4", " Ladle", " -0.852", " 2.329", " -0.551", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "5", " DishSponge", " 2.818", " 0.800", " -0.607", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " DishSponge", " 2.893", " 1.026", " 1.200", " 0", " 136.999", " 0", " 58" ], [ "7", " WineBottle", " 2.673", " 0.765", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "8", " WineBottle", " -0.809", " 0.330", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "9", " Glassbottle", " -0.577", " 0.817", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "10", " Glassbottle", " -0.544", " 1.028", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Pot", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "12", " Pot", " 2.177", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " Spatula", " 2.451", " 0.779", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Spoon", " -0.660", " 0.801", " 2.061", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " Egg", " -0.831", " 1.486", " -0.184", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "16", " Egg", " 2.763", " 0.808", " 3.726", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "17", " Cup", " -0.906", " 1.779", " 2.485", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "18", " Plate", " 2.100", " 0.764", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "19", " Plate", " 2.599", " 0.764", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " SoapBottle", " 2.815", " 0.763", " 4.124", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.187", " 1.026", " 1.150", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Bowl", " 2.302", " 0.762", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Bowl", " -1.013", " 1.440", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "24", " SaltShaker", " 2.762", " 0.797", " -0.175", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "25", " PepperShaker", " 1.230", " 1.023", " -1.987", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "26", " Bread", " 2.840", " 0.832", " 4.359", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "27", " Bread", " 2.509", " 1.094", " 1.401", " 0", " 136.999", " 0", " 58" ], [ "28", " Lettuce", " 2.346", " 0.822", " 4.074", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "29", " Lettuce", " 2.506", " 0.822", " 3.577", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "30", " Pan", " 2.042", " 1.017", " 1.779", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "31", " Glassbottle", " -1.028", " 0.786", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "32", " Knife", " 2.959", " 1.052", " -1.151", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "33", " SoapBottle", " 2.276", " 0.763", " 3.821", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "34", " Egg", " 2.302", " 0.808", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Fork", " 1.469", " 1.027", " -1.774", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Potato", " 1.409", " 1.068", " -1.987", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "37", " Ladle", " -0.590", " 0.839", " 0.535", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Tomato", " -0.669", " 1.081", " 0.416", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "39", " Pot", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "40", " WineBottle", " 2.515", " 0.765", " 4.007", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "41", " Plate", " 2.568", " 1.781", " -1.911", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "42", " Spatula", " -0.920", " 1.042", " 1.943", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " -1.130", " 1.131", " 1.243", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Lettuce", " 2.875", " 1.085", " -1.151", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "45", " Apple", " 2.525", " 0.814", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " SaltShaker", " -1.171", " 1.023", " 1.943", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " PepperShaker", " 2.580", " 0.760", " 4.099", " 0", " 225", " 0", " 59" ], [ "48", " ButterKnife", " 2.726", " 0.764", " 3.492", " 0", " 329.999", " 0", " 59" ], [ "49", " Bread", " 2.976", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "50", " Cup", " -0.906", " 0.784", " -0.738", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "51", " DishSponge", " 1.724", " 0.800", " 1.807", " 0", " 317.0", " 0", " 73" ], [ "52", " Bowl", " -0.968", " 1.440", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "53", " Spoon", " 2.599", " 0.765", " 3.445", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "54", " Mug", " 2.100", " 0.759", " 4.044", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "55", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "106", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "107", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "108", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "109", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "110", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "111", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "112", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "113", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "114", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "117", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "119", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "121", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "122", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right, go straight then to the left to face the white table in the corner. | STEP 2: Pick up the knife from off of the table. | STEP 3: Continue to face the white table. | STEP 4: Slice the bread on the table. | STEP 5: Turn to the left, go straight, then left, straight to face the microwave above the stove. | STEP 6: Open the microwave, place the knife inside, and close the microwave. | STEP 7: Turn around, go straight then to the right to face the white table. | STEP 8: Pick up a slice of the bread. | STEP 9: Turn to the left, go straight, then left, straight to face the microwave above the stove. | STEP 10: Open the microwave, place the bread inside, wait a second, open the microwave, pick up the bread, and close the microwave. | STEP 11: Turn around, go straight then to the right to face the white table. | STEP 12: Place the slice of bread on top of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right, go straight then to the left to face the white table in the corner. ", " STEP 2: Pick up the knife from off of the table. ", " STEP 3: Continue to face the white table. ", " STEP 4: Slice the bread on the table. ", " STEP 5: Turn to the left, go straight, then left, straight to face the microwave above the stove. ", " STEP 6: Open the microwave, place the knife inside, and close the microwave. ", " STEP 7: Turn around, go straight then to the right to face the white table. ", " STEP 8: Pick up a slice of the bread. ", " STEP 9: Turn to the left, go straight, then left, straight to face the microwave above the stove. ", " STEP 10: Open the microwave, place the bread inside, wait a second, open the microwave, pick up the bread, and close the microwave. ", " STEP 11: Turn around, go straight then to the right to face the white table. ", " STEP 12: Place the slice of bread on top of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 0.532", " 1.046", " 1.401", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "2", " SoapBottle", " 0.323", " 0.827", " 2.325", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " Towel", " -0.442", " 1.375", " 1.282", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 1.892", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "5", " ToiletPaper", " 0.563", " 1.041", " 1.467", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.507", " 0.215", " 3.803", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 3.564", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.609", " 1.376", " 0.583", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " 0.440", " 0.676", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.334", " 0.509", " 3.271", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.624", " 1.041", " 1.270", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "12", " Candle", " 0.502", " 0.212", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " ScrubBrush", " 0.553", " 0.000", " 1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 0.334", " 0.216", " 3.271", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " Plunger", " 0.594", " -0.000", " 1.898", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " SprayBottle", " 0.655", " 1.046", " 1.467", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "17", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -0.923", " 1.032", " 1.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " 0.495", " 0.661", " 2.756", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 2.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " 0.717", " 0.982", " 2.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.629", " 1.532", " 2.697", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -0.152", " 1.266", " 1.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " 0.458", " 0.789", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.937", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.716", " 1.361", " 0.583", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -0.442", " 1.361", " 1.175", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.749", " 1.429", " 3.325", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.376", " 0.648", " 2.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 0.412", " -0.029", " 3.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.440", " 0.667", " 2.746", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 1.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 3.563", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " 0.270", " 0.000", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -1.705", " 1.894", " 0.587", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go forward to the left face the toilet | STEP 2: pick up the spray bottle that is on top of the water tank | STEP 3: turn to the left go to the right facing the sink | STEP 4: put the spray on top of the sink | STEP 5: turn to the right , go left turn to the right again face the toilet | STEP 6: pick up the other spray bottle that is on top of the water tank | STEP 7: turn to the left go right facing the sink | STEP 8: put the spray bottle on top of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: go forward to the left face the toilet ", " STEP 2: pick up the spray bottle that is on top of the water tank ", " STEP 3: turn to the left go to the right facing the sink ", " STEP 4: put the spray on top of the sink ", " STEP 5: turn to the right , go left turn to the right again face the toilet ", " STEP 6: pick up the other spray bottle that is on top of the water tank ", " STEP 7: turn to the left go right facing the sink ", " STEP 8: put the spray bottle on top of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 0.532", " 1.046", " 1.401", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "2", " SoapBottle", " 0.323", " 0.827", " 2.325", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " Towel", " -0.442", " 1.375", " 1.282", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 1.892", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "5", " ToiletPaper", " 0.563", " 1.041", " 1.467", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.507", " 0.215", " 3.803", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 3.564", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.609", " 1.376", " 0.583", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " 0.440", " 0.676", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.334", " 0.509", " 3.271", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.624", " 1.041", " 1.270", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "12", " Candle", " 0.502", " 0.212", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " ScrubBrush", " 0.553", " 0.000", " 1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 0.334", " 0.216", " 3.271", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " Plunger", " 0.594", " -0.000", " 1.898", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " SprayBottle", " 0.655", " 1.046", " 1.467", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "17", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -0.923", " 1.032", " 1.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " 0.495", " 0.661", " 2.756", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 2.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " 0.717", " 0.982", " 2.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.629", " 1.532", " 2.697", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -0.152", " 1.266", " 1.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " 0.458", " 0.789", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.937", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.716", " 1.361", " 0.583", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -0.442", " 1.361", " 1.175", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.749", " 1.429", " 3.325", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.376", " 0.648", " 2.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 0.412", " -0.029", " 3.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.440", " 0.667", " 2.746", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 1.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 3.563", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " 0.270", " 0.000", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -1.705", " 1.894", " 0.587", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward toward the shower, then turn left to face the toilet. | STEP 2: Pick up the leftmost spray bottle from the back of the toilet. | STEP 3: Turn left and move forward, then turn right to face the sink. | STEP 4: Put the spray bottle on the counter, to the left of the sink. | STEP 5: Turn around, walk toward the door, then turn left to go toward the shower, then turn left to face the toilet. | STEP 6: Pick up the spray bottle on the back of the toilet. | STEP 7: Turn left and move forward, then turn right to face the sink. | STEP 8: Put the spray bottle on the counter, to the left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward toward the shower, then turn left to face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the leftmost spray bottle from the back of the toilet. ", " STEP 3: Turn left and move forward, then turn right to face the sink. ", " STEP 4: Put the spray bottle on the counter, to the left of the sink. ", " STEP 5: Turn around, walk toward the door, then turn left to go toward the shower, then turn left to face the toilet. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle on the back of the toilet. ", " STEP 7: Turn left and move forward, then turn right to face the sink. ", " STEP 8: Put the spray bottle on the counter, to the left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 0.532", " 1.046", " 1.401", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "2", " SoapBottle", " 0.323", " 0.827", " 2.325", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "3", " Towel", " -0.442", " 1.375", " 1.282", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "4", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 1.892", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "5", " ToiletPaper", " 0.563", " 1.041", " 1.467", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.507", " 0.215", " 3.803", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "7", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 3.564", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.609", " 1.376", " 0.583", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "9", " SoapBar", " 0.440", " 0.676", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.334", " 0.509", " 3.271", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.624", " 1.041", " 1.270", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "12", " Candle", " 0.502", " 0.212", " 3.231", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "13", " ScrubBrush", " 0.553", " 0.000", " 1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 0.334", " 0.216", " 3.271", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " Plunger", " 0.594", " -0.000", " 1.898", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " SprayBottle", " 0.655", " 1.046", " 1.467", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "17", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -0.923", " 1.032", " 1.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Sink", " 0.495", " 0.661", " 2.756", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 2.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Faucet", " 0.717", " 0.982", " 2.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.629", " 1.532", " 2.697", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -0.152", " 1.266", " 1.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " 0.458", " 0.789", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.937", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " 0.716", " 1.361", " 0.583", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -0.442", " 1.361", " 1.175", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " LightSwitch", " -1.749", " 1.429", " 3.325", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " 0.376", " 0.648", " 2.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " 0.412", " -0.029", " 3.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.440", " 0.667", " 2.746", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 1.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 3.563", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " 0.270", " 0.000", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " -1.705", " 1.894", " 0.587", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Face the front of the toilet | STEP 2: Grab the spray bottle off of the top of the toilet on the left | STEP 3: Turn left and go to the sink | STEP 4: Put the bottle down to the left of the sink | STEP 5: Turn right and face the front of the toilet | STEP 6: Grab the spray bottle off of the top of the toilet | STEP 7: Turn left and go to the sink | STEP 8: Put the bottle down to the left of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Face the front of the toilet ", " STEP 2: Grab the spray bottle off of the top of the toilet on the left ", " STEP 3: Turn left and go to the sink ", " STEP 4: Put the bottle down to the left of the sink ", " STEP 5: Turn right and face the front of the toilet ", " STEP 6: Grab the spray bottle off of the top of the toilet ", " STEP 7: Turn left and go to the sink ", " STEP 8: Put the bottle down to the left of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 0.810", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " Potato", " 0.341", " 0.806", " -1.552", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.928", " 0.952", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " Spoon", " -1.928", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "6", " Spatula", " -2.614", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "7", " Cup", " -0.147", " 0.109", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Cup", " -2.222", " 1.491", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.928", " 0.950", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.203", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " Tomato", " -2.065", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.724", " 0.908", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "16", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " Mug", " -2.397", " 0.506", " -1.763", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Apple", " 1.724", " 0.979", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Knife", " 1.535", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " -1.928", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "22", " Bowl", " 0.504", " 0.109", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Kettle", " 0.856", " 0.920", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "24", " Cup", " -0.634", " 0.109", " -1.582", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Tomato", " 1.289", " 0.961", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.792", " 0.107", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Plate", " -2.047", " 0.512", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "28", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Spatula", " 0.432", " 0.927", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -0.394", " 0.174", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "31", " Egg", " -2.397", " 0.297", " -1.644", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "32", " Lettuce", " 1.289", " 1.002", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.907", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.907", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Apple", " -2.614", " 1.019", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Potato", " 1.846", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Pan", " -0.569", " 1.328", " -1.809", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "39", " DishSponge", " 0.551", " 0.773", " 0.272", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Spoon", " 0.701", " 0.920", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "41", " Mug", " 0.564", " 0.907", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "42", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn left to face the coffee maker. | STEP 2: Pick up the mug in the front of the coffee maker. | STEP 3: Turn around and go to the microwave. | STEP 4: Heat the mug and pick it up again. | STEP 5: Turn around and return to the coffee maker. | STEP 6: Put the mug in the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn left to face the coffee maker. ", " STEP 2: Pick up the mug in the front of the coffee maker. ", " STEP 3: Turn around and go to the microwave. ", " STEP 4: Heat the mug and pick it up again. ", " STEP 5: Turn around and return to the coffee maker. ", " STEP 6: Put the mug in the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 0.810", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " Potato", " 0.341", " 0.806", " -1.552", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.928", " 0.952", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " Spoon", " -1.928", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "6", " Spatula", " -2.614", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "7", " Cup", " -0.147", " 0.109", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Cup", " -2.222", " 1.491", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.928", " 0.950", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.203", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " Tomato", " -2.065", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.724", " 0.908", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "16", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " Mug", " -2.397", " 0.506", " -1.763", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Apple", " 1.724", " 0.979", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Knife", " 1.535", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " -1.928", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "22", " Bowl", " 0.504", " 0.109", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Kettle", " 0.856", " 0.920", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "24", " Cup", " -0.634", " 0.109", " -1.582", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Tomato", " 1.289", " 0.961", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.792", " 0.107", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Plate", " -2.047", " 0.512", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "28", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Spatula", " 0.432", " 0.927", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -0.394", " 0.174", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "31", " Egg", " -2.397", " 0.297", " -1.644", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "32", " Lettuce", " 1.289", " 1.002", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.907", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.907", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Apple", " -2.614", " 1.019", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Potato", " 1.846", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Pan", " -0.569", " 1.328", " -1.809", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "39", " DishSponge", " 0.551", " 0.773", " 0.272", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Spoon", " 0.701", " 0.920", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "41", " Mug", " 0.564", " 0.907", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "42", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk straight, to the coffee machine on the left | STEP 2: grab the cup in the coffee machine | STEP 3: turn left, walk to the microwave on the left | STEP 4: open the microwave, heat the cup in it for a while, take the cup out | STEP 5: turn left, walk to the coffee machine | STEP 6: put the cup in the coffee machine | END" ]

[ [ "STEP 1: walk straight, to the coffee machine on the left ", " STEP 2: grab the cup in the coffee machine ", " STEP 3: turn left, walk to the microwave on the left ", " STEP 4: open the microwave, heat the cup in it for a while, take the cup out ", " STEP 5: turn left, walk to the coffee machine ", " STEP 6: put the cup in the coffee machine ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " -0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "2", " Potato", " -1.959", " 0.810", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "3", " Potato", " 0.341", " 0.806", " -1.552", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.928", " 0.952", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " Spoon", " -1.928", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "6", " Spatula", " -2.614", " 0.967", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "7", " Cup", " -0.147", " 0.109", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "8", " Cup", " -2.222", " 1.491", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "9", " Plate", " -0.359", " 0.913", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "10", " SoapBottle", " -1.928", " 0.950", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.203", " 0.950", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " Tomato", " -0.361", " 0.119", " 0.482", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "13", " Tomato", " -2.065", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " 1.724", " 0.908", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "16", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " Mug", " -2.397", " 0.506", " -1.763", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Apple", " 1.724", " 0.979", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bread", " 1.846", " 0.995", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "20", " Knife", " 1.535", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " -1.928", " 0.952", " 0.255", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "22", " Bowl", " 0.504", " 0.109", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Kettle", " 0.856", " 0.920", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "24", " Cup", " -0.634", " 0.109", " -1.582", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Tomato", " 1.289", " 0.961", " -1.571", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.792", " 0.107", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Plate", " -2.047", " 0.512", " -1.720", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "28", " Pot", " -2.383", " 0.94", " 0.583", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Spatula", " 0.432", " 0.927", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -0.394", " 0.174", " 0.612", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "31", " Egg", " -2.397", " 0.297", " -1.644", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "32", " Lettuce", " 1.289", " 1.002", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.907", " 0.908", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "34", " PepperShaker", " 1.907", " 0.908", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "35", " Apple", " -2.614", " 1.019", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.065", " 0.952", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Potato", " 1.846", " 0.942", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Pan", " -0.569", " 1.328", " -1.809", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "39", " DishSponge", " 0.551", " 0.773", " 0.272", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Spoon", " 0.701", " 0.920", " -1.715", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "41", " Mug", " 0.564", " 0.907", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "42", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward and turn left to find the coffee machine. | STEP 2: Pick up the mug on the counter in front of the coffee machine. | STEP 3: Carry the mug and turn to the left, then the right to find the microwave. | STEP 4: Place the mug inside the microwave and turn it on. Open the door and take the mug out and shut the door. | STEP 5: Carry the mug and turn to the left, and the left again to the coffee maker. | STEP 6: Place the mug on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward and turn left to find the coffee machine. ", " STEP 2: Pick up the mug on the counter in front of the coffee machine. ", " STEP 3: Carry the mug and turn to the left, then the right to find the microwave. ", " STEP 4: Place the mug inside the microwave and turn it on. Open the door and take the mug out and shut the door. ", " STEP 5: Carry the mug and turn to the left, and the left again to the coffee maker. ", " STEP 6: Place the mug on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.844", " 0.947", " -1.906", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spoon", " 1.769", " 0.912", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Spoon", " -0.730", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Egg", " 1.113", " 0.794", " -1.308", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "7", " Egg", " -2.439", " 1.331", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "8", " Knife", " 1.364", " 0.945", " -1.088", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "9", " Knife", " -2.379", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Bowl", " -2.310", " 0.111", " -0.072", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " PepperShaker", " 1.735", " 1.658", " -0.694", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "13", " PepperShaker", " -2.560", " 1.533", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.855", " 0.906", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Bread", " -2.372", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Mug", " 1.426", " 0.906", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Apple", " -0.211", " 0.972", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "20", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 43" ], [ "21", " Knife", " -2.348", " 0.798", " 0.486", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "22", " Apple", " -2.485", " 1.362", " -0.790", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "23", " Bowl", " -2.466", " 0.591", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "24", " Fork", " -0.601", " 0.911", " 0.870", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "25", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Egg", " 1.221", " 0.949", " -1.161", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "28", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " Potato", " 1.423", " 0.954", " -1.309", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.524", " 1.532", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Cup", " -2.704", " 0.908", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.588", " 1.665", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "34", " Spatula", " 0.048", " 0.925", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " 1.684", " 1.015", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " ButterKnife", " 1.291", " 0.920", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.855", " 0.906", " 0.346", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " DishSponge", " 1.599", " 0.910", " -0.642", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Pot", " -2.311", " 0.105", " 0.895", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "40", " Spoon", " -2.318", " 0.774", " 0.809", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "41", " Tomato", " -2.621", " 0.953", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " Mug", " 0.048", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "43", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the fridge. | STEP 2: Open the fridge, take out an egg and close the fridge. | STEP 3: Turn right and go to the microwave on the counter. | STEP 4: Open the microwave and heat the egg, then take the egg out of the microwave. | STEP 5: Turn left and head to the fridge. | STEP 6: Open the fridge and put the egg back in. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge, take out an egg and close the fridge. ", " STEP 3: Turn right and go to the microwave on the counter. ", " STEP 4: Open the microwave and heat the egg, then take the egg out of the microwave. ", " STEP 5: Turn left and head to the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and put the egg back in. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.844", " 0.947", " -1.906", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spoon", " 1.769", " 0.912", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Spoon", " -0.730", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Egg", " 1.113", " 0.794", " -1.308", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "7", " Egg", " -2.439", " 1.331", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "8", " Knife", " 1.364", " 0.945", " -1.088", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "9", " Knife", " -2.379", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Bowl", " -2.310", " 0.111", " -0.072", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " PepperShaker", " 1.735", " 1.658", " -0.694", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "13", " PepperShaker", " -2.560", " 1.533", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.855", " 0.906", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Bread", " -2.372", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Mug", " 1.426", " 0.906", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Apple", " -0.211", " 0.972", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "20", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 43" ], [ "21", " Knife", " -2.348", " 0.798", " 0.486", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "22", " Apple", " -2.485", " 1.362", " -0.790", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "23", " Bowl", " -2.466", " 0.591", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "24", " Fork", " -0.601", " 0.911", " 0.870", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "25", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Egg", " 1.221", " 0.949", " -1.161", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "28", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " Potato", " 1.423", " 0.954", " -1.309", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.524", " 1.532", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Cup", " -2.704", " 0.908", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.588", " 1.665", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "34", " Spatula", " 0.048", " 0.925", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " 1.684", " 1.015", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " ButterKnife", " 1.291", " 0.920", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.855", " 0.906", " 0.346", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " DishSponge", " 1.599", " 0.910", " -0.642", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Pot", " -2.311", " 0.105", " 0.895", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "40", " Spoon", " -2.318", " 0.774", " 0.809", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "41", " Tomato", " -2.621", " 0.953", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " Mug", " 0.048", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "43", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, walk to the refrigerator | STEP 2: open the refrigerator, take the egg out of it, close the refrigerator | STEP 3: turn right, walk to the microwave in the corner | STEP 4: open the microwave, heat the egg with microwave, take the egg out | STEP 5: turn left, walk to the refrigerator on the right | STEP 6: open the refrigerator, put the egg in, close the refrigerator | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, walk to the refrigerator ", " STEP 2: open the refrigerator, take the egg out of it, close the refrigerator ", " STEP 3: turn right, walk to the microwave in the corner ", " STEP 4: open the microwave, heat the egg with microwave, take the egg out ", " STEP 5: turn left, walk to the refrigerator on the right ", " STEP 6: open the refrigerator, put the egg in, close the refrigerator ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.844", " 0.947", " -1.906", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " Spoon", " 1.769", " 0.912", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " Spoon", " -0.730", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " Egg", " 1.113", " 0.794", " -1.308", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "7", " Egg", " -2.439", " 1.331", " -0.507", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "8", " Knife", " 1.364", " 0.945", " -1.088", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "9", " Knife", " -2.379", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "10", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "11", " Bowl", " -2.310", " 0.111", " -0.072", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "12", " PepperShaker", " 1.735", " 1.658", " -0.694", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "13", " PepperShaker", " -2.560", " 1.533", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " SaltShaker", " 1.855", " 0.906", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "15", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "16", " Bread", " -2.372", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " Mug", " 1.426", " 0.906", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Apple", " -0.211", " 0.972", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " Apple", " 1.687", " 0.246", " 0.651", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "20", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 43" ], [ "21", " Knife", " -2.348", " 0.798", " 0.486", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "22", " Apple", " -2.485", " 1.362", " -0.790", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "23", " Bowl", " -2.466", " 0.591", " -0.962", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "24", " Fork", " -0.601", " 0.911", " 0.870", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "25", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "26", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Egg", " 1.221", " 0.949", " -1.161", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "28", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "29", " Potato", " 1.423", " 0.954", " -1.309", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.524", " 1.532", " 2.622", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "31", " Lettuce", " -0.471", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Cup", " -2.704", " 0.908", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " SoapBottle", " 0.588", " 1.665", " -1.802", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "34", " Spatula", " 0.048", " 0.925", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " 1.684", " 1.015", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "36", " ButterKnife", " 1.291", " 0.920", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 57" ], [ "37", " PepperShaker", " 1.855", " 0.906", " 0.346", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " DishSponge", " 1.599", " 0.910", " -0.642", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "39", " Pot", " -2.311", " 0.105", " 0.895", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "40", " Spoon", " -2.318", " 0.774", " 0.809", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "41", " Tomato", " -2.621", " 0.953", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " Mug", " 0.048", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "43", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "80", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and then turn to your right to face the fridge | STEP 2: Open the freezer and pick up an egg from in it | STEP 3: Turn to your right and walk to the microwave and turn to face it on your left | STEP 4: Put the egg in the microwave and cook it for a few seconds, then take it back out | STEP 5: Go left and then turn to your right to face the fridge again | STEP 6: Open the door and place the egg back in the freezer | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and then turn to your right to face the fridge ", " STEP 2: Open the freezer and pick up an egg from in it ", " STEP 3: Turn to your right and walk to the microwave and turn to face it on your left ", " STEP 4: Put the egg in the microwave and cook it for a few seconds, then take it back out ", " STEP 5: Go left and then turn to your right to face the fridge again ", " STEP 6: Open the door and place the egg back in the freezer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -1.639", " 0.911", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " 1.713", " 0.579", " 0.736", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.764", " 0.470", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Fork", " -0.088", " 0.760", " -1.490", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "7", " Spoon", " 0.107", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Spatula", " 0.170", " 0.775", " -1.324", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "10", " Cup", " -1.648", " 0.345", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "11", " Cup", " -1.855", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "12", " Plate", " -0.844", " 0.910", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "13", " Plate", " 1.802", " 0.910", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.030", " 0.915", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Tomato", " -1.750", " 1.524", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "16", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bread", " -0.320", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Mug", " 0.083", " 0.755", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "19", " Apple", " -1.721", " 0.616", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "20", " Apple", " -1.697", " 1.522", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.197", " 0.117", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Cup", " -1.874", " 0.909", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "23", " Pot", " -1.256", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Fork", " -1.668", " 0.912", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Ladle", " 1.769", " 0.807", " 1.147", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "26", " Kettle", " 1.464", " 1.680", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " Egg", " 1.924", " 1.063", " -0.756", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "28", " Plate", " -1.841", " 1.660", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "29", " Pan", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "30", " Lettuce", " -1.803", " 1.752", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "31", " Spatula", " 0.000", " 0.940", " 0.970", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " Apple", " -0.320", " 0.978", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " 1.932", " 0.933", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "34", " SaltShaker", " 1.712", " 0.221", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.849", " 1.675", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "36", " CellPhone", " 1.764", " 0.577", " 0.531", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.213", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Tomato", " 0.214", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Potato", " -1.682", " 0.863", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "41", " DishSponge", " 1.610", " 0.236", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Mug", " -1.750", " 0.558", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " Bowl", " 0.107", " 0.924", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk around the kitchen island to the fridge. | STEP 2: Take the glass out of the fridge. | STEP 3: Turn left and face the counter. | STEP 4: Open the cabinet to the bottom right of the sink and place the pot in it. | STEP 5: Turn around and look up the the freezer. | STEP 6: Take the glass out of the freezer. | STEP 7: Turn left and face the counter. | STEP 8: Place the glass in the cabinet to the bottom right of the sink, to the left of the first glass. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk around the kitchen island to the fridge. ", " STEP 2: Take the glass out of the fridge. ", " STEP 3: Turn left and face the counter. ", " STEP 4: Open the cabinet to the bottom right of the sink and place the pot in it. ", " STEP 5: Turn around and look up the the freezer. ", " STEP 6: Take the glass out of the freezer. ", " STEP 7: Turn left and face the counter. ", " STEP 8: Place the glass in the cabinet to the bottom right of the sink, to the left of the first glass. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -1.639", " 0.911", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " 1.713", " 0.579", " 0.736", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.764", " 0.470", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Fork", " -0.088", " 0.760", " -1.490", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "7", " Spoon", " 0.107", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Spatula", " 0.170", " 0.775", " -1.324", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "10", " Cup", " -1.648", " 0.345", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "11", " Cup", " -1.855", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "12", " Plate", " -0.844", " 0.910", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "13", " Plate", " 1.802", " 0.910", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.030", " 0.915", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Tomato", " -1.750", " 1.524", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "16", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bread", " -0.320", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Mug", " 0.083", " 0.755", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "19", " Apple", " -1.721", " 0.616", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "20", " Apple", " -1.697", " 1.522", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.197", " 0.117", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Cup", " -1.874", " 0.909", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "23", " Pot", " -1.256", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Fork", " -1.668", " 0.912", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Ladle", " 1.769", " 0.807", " 1.147", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "26", " Kettle", " 1.464", " 1.680", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " Egg", " 1.924", " 1.063", " -0.756", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "28", " Plate", " -1.841", " 1.660", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "29", " Pan", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "30", " Lettuce", " -1.803", " 1.752", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "31", " Spatula", " 0.000", " 0.940", " 0.970", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " Apple", " -0.320", " 0.978", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " 1.932", " 0.933", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "34", " SaltShaker", " 1.712", " 0.221", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.849", " 1.675", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "36", " CellPhone", " 1.764", " 0.577", " 0.531", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.213", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Tomato", " 0.214", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Potato", " -1.682", " 0.863", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "41", " DishSponge", " 1.610", " 0.236", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Mug", " -1.750", " 0.558", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " Bowl", " 0.107", " 0.924", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the refrigerator. | STEP 2: Open the door and pick up the black cup that is on the fourth shelf down. Close the door. | STEP 3: Turn left and move to the sink. | STEP 4: Under the sink there are two cabinet doors. Open the door on the right, and place the cup on the bottom shelf. Close the door. | STEP 5: Turn around and move back across the room to the refrigerator. Open the top freezer door. | STEP 6: Pick up the black cup that is inside the freezer. Close the door. | STEP 7: Move back across the room to the sink. | STEP 8: Under the sink there are two cabinet doors. Open the door on the right, and place the cup on the bottom shelf by the other cup. Close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the refrigerator. ", " STEP 2: Open the door and pick up the black cup that is on the fourth shelf down. Close the door. ", " STEP 3: Turn left and move to the sink. ", " STEP 4: Under the sink there are two cabinet doors. Open the door on the right, and place the cup on the bottom shelf. Close the door. ", " STEP 5: Turn around and move back across the room to the refrigerator. Open the top freezer door. ", " STEP 6: Pick up the black cup that is inside the freezer. Close the door. ", " STEP 7: Move back across the room to the sink. ", " STEP 8: Under the sink there are two cabinet doors. Open the door on the right, and place the cup on the bottom shelf by the other cup. Close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.320", " 0.923", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " -1.639", " 0.911", " -0.864", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "3", " DishSponge", " 1.713", " 0.579", " 0.736", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.107", " 0.925", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.764", " 0.470", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Fork", " -0.088", " 0.760", " -1.490", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "7", " Spoon", " 0.107", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Spatula", " 0.170", " 0.775", " -1.324", " 0", " 270", " 0", " 90" ], [ "10", " Cup", " -1.648", " 0.345", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "11", " Cup", " -1.855", " 1.467", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "12", " Plate", " -0.844", " 0.910", " -1.318", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "13", " Plate", " 1.802", " 0.910", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.030", " 0.915", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "15", " Tomato", " -1.750", " 1.524", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "16", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Bread", " -0.320", " 1.006", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Mug", " 0.083", " 0.755", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "19", " Apple", " -1.721", " 0.616", " 0.013", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "20", " Apple", " -1.697", " 1.522", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.197", " 0.117", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "22", " Cup", " -1.874", " 0.909", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "23", " Pot", " -1.256", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "24", " Fork", " -1.668", " 0.912", " -1.610", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Ladle", " 1.769", " 0.807", " 1.147", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "26", " Kettle", " 1.464", " 1.680", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " Egg", " 1.924", " 1.063", " -0.756", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "28", " Plate", " -1.841", " 1.660", " -0.980", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "29", " Pan", " 1.975", " 0.938", " 0.384", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "30", " Lettuce", " -1.803", " 1.752", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "31", " Spatula", " 0.000", " 0.940", " 0.970", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "32", " Apple", " -0.320", " 0.978", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " 1.932", " 0.933", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "34", " SaltShaker", " 1.712", " 0.221", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.849", " 1.675", " -1.539", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "36", " CellPhone", " 1.764", " 0.577", " 0.531", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "37", " ButterKnife", " -0.213", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "38", " Bread", " -0.106", " 1.006", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Tomato", " 0.214", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "40", " Potato", " -1.682", " 0.863", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "41", " DishSponge", " 1.610", " 0.236", " -0.088", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "42", " Spoon", " 0.000", " 0.926", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Mug", " -1.750", " 0.558", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "44", " Bowl", " 0.107", " 0.924", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "94", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and remove a cup. | STEP 3: Turn left and move to the cupboard under the sink. | STEP 4: Place the cup in the cupboard under the sink. | STEP 5: Turn around and move back to the fridge. | STEP 6: remove a cup from the freezer. | STEP 7: Turn left and move to the cupboard under the sink. | STEP 8: Place the cup in the cupboard under the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge and remove a cup. ", " STEP 3: Turn left and move to the cupboard under the sink. ", " STEP 4: Place the cup in the cupboard under the sink. ", " STEP 5: Turn around and move back to the fridge. ", " STEP 6: remove a cup from the freezer. ", " STEP 7: Turn left and move to the cupboard under the sink. ", " STEP 8: Place the cup in the cupboard under the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -2.485", " 1.125", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "3", " DishSponge", " -0.730", " 0.910", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.519", " 0.910", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "5", " Kettle", " -2.605", " 1.939", " -0.634", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.564", " 1.538", " 2.477", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " 1.372", " 0.922", " -1.150", " 0", " 225", " 0", " 60" ], [ "8", " Spatula", " -2.206", " 0.925", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Egg", " 1.646", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "12", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 1.684", " 0.936", " 0.494", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.512", " 0.913", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.211", " 0.912", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " PepperShaker", " -2.685", " 1.532", " 1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " PepperShaker", " -0.081", " 0.905", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Lettuce", " -2.621", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Apple", " -0.471", " 0.972", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "24", " Knife", " -2.287", " 0.798", " 0.391", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "25", " Apple", " 1.562", " 0.246", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.455", " 0.908", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Fork", " -0.341", " 0.911", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Plate", " -0.601", " 0.913", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -0.081", " 0.941", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "31", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Potato", " -2.513", " 0.631", " -0.693", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.195", " 0.905", " -1.625", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " -2.485", " 1.087", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.687", " 0.187", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "37", " Spatula", " -0.471", " 0.925", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " -0.081", " 1.015", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.318", " 0.920", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 60" ], [ "40", " PepperShaker", " -2.313", " 0.109", " 1.216", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " DishSponge", " -2.375", " 1.583", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "42", " Pot", " -2.289", " 0.914", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Spoon", " -0.730", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "44", " Tomato", " -2.374", " 0.637", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "45", " Mug", " -2.578", " 1.295", " -0.790", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "46", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room to the counter, then hang a right and walk over to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and remove the grey cup from the fridge, then close the door. | STEP 3: Walk over to the microwave on the counter to your right. | STEP 4: Put the grey cup in the microwave and turn it on, after a couple seconds open the microwave and take out the now heated grey cup then close the door. | STEP 5: Look up at the upper cabinets above the microwave. | STEP 6: Open the rightmost cabinet door and put the heated grey cup inside to the right of the kettle, then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room to the counter, then hang a right and walk over to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge and remove the grey cup from the fridge, then close the door. ", " STEP 3: Walk over to the microwave on the counter to your right. ", " STEP 4: Put the grey cup in the microwave and turn it on, after a couple seconds open the microwave and take out the now heated grey cup then close the door. ", " STEP 5: Look up at the upper cabinets above the microwave. ", " STEP 6: Open the rightmost cabinet door and put the heated grey cup inside to the right of the kettle, then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -2.485", " 1.125", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "3", " DishSponge", " -0.730", " 0.910", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.519", " 0.910", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "5", " Kettle", " -2.605", " 1.939", " -0.634", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.564", " 1.538", " 2.477", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " 1.372", " 0.922", " -1.150", " 0", " 225", " 0", " 60" ], [ "8", " Spatula", " -2.206", " 0.925", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Egg", " 1.646", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "12", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 1.684", " 0.936", " 0.494", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.512", " 0.913", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.211", " 0.912", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " PepperShaker", " -2.685", " 1.532", " 1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " PepperShaker", " -0.081", " 0.905", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Lettuce", " -2.621", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Apple", " -0.471", " 0.972", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "24", " Knife", " -2.287", " 0.798", " 0.391", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "25", " Apple", " 1.562", " 0.246", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.455", " 0.908", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Fork", " -0.341", " 0.911", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Plate", " -0.601", " 0.913", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -0.081", " 0.941", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "31", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Potato", " -2.513", " 0.631", " -0.693", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.195", " 0.905", " -1.625", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " -2.485", " 1.087", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.687", " 0.187", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "37", " Spatula", " -0.471", " 0.925", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " -0.081", " 1.015", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.318", " 0.920", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 60" ], [ "40", " PepperShaker", " -2.313", " 0.109", " 1.216", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " DishSponge", " -2.375", " 1.583", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "42", " Pot", " -2.289", " 0.914", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Spoon", " -0.730", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "44", " Tomato", " -2.374", " 0.637", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "45", " Mug", " -2.578", " 1.295", " -0.790", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "46", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around from the wall and start walking to the counter across the room, turn right at the counter and walk to the refrigerator. | STEP 2: Open the freezer door, grab a cup, and shut the freezer door. | STEP 3: Carry the cup and turn right and walk to the wall. Turn left and face the microwave. | STEP 4: Open the microwave door, put the cup in the microwave, turn on the microwave, open the door and take out cup. | STEP 5: Open the cabinet above the microwave. | STEP 6: Put the cup in the cabinet and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around from the wall and start walking to the counter across the room, turn right at the counter and walk to the refrigerator. ", " STEP 2: Open the freezer door, grab a cup, and shut the freezer door. ", " STEP 3: Carry the cup and turn right and walk to the wall. Turn left and face the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave door, put the cup in the microwave, turn on the microwave, open the door and take out cup. ", " STEP 5: Open the cabinet above the microwave. ", " STEP 6: Put the cup in the cabinet and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -2.485", " 1.125", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "3", " DishSponge", " -0.730", " 0.910", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.519", " 0.910", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "5", " Kettle", " -2.605", " 1.939", " -0.634", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.564", " 1.538", " 2.477", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "7", " Spoon", " 1.372", " 0.922", " -1.150", " 0", " 225", " 0", " 60" ], [ "8", " Spatula", " -2.206", " 0.925", " 1.830", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Egg", " 1.646", " 0.215", " 0.596", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "12", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "13", " Knife", " 1.684", " 0.936", " 0.494", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.512", " 0.913", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.211", " 0.912", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "16", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "17", " PepperShaker", " -2.685", " 1.532", " 1.265", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " PepperShaker", " -0.081", " 0.905", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Lettuce", " -2.621", " 0.994", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "21", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "22", " Apple", " -0.471", " 0.972", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "23", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "24", " Knife", " -2.287", " 0.798", " 0.391", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "25", " Apple", " 1.562", " 0.246", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "26", " Bowl", " -2.455", " 0.908", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "27", " Fork", " -0.341", " 0.911", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "28", " Bread", " 0.048", " 0.996", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "29", " Plate", " -0.601", " 0.913", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -0.081", " 0.941", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "31", " Kettle", " 0.854", " 0.900", " -1.790", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "32", " Potato", " -2.513", " 0.631", " -0.693", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.195", " 0.905", " -1.625", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " -2.485", " 1.087", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "36", " SoapBottle", " 1.687", " 0.187", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "37", " Spatula", " -0.471", " 0.925", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " PaperTowelRoll", " -0.081", " 1.015", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " ButterKnife", " 1.318", " 0.920", " -1.204", " 0", " 225", " 0", " 60" ], [ "40", " PepperShaker", " -2.313", " 0.109", " 1.216", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " DishSponge", " -2.375", " 1.583", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "42", " Pot", " -2.289", " 0.914", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "43", " Spoon", " -0.730", " 0.912", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "44", " Tomato", " -2.374", " 0.637", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "45", " Mug", " -2.578", " 1.295", " -0.790", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "46", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "83", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "84", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go across the room, then turn right and go forward to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and pick up the black cup from inside it. | STEP 3: Turn right, go to the wall, then turn left to face the microwave. | STEP 4: Open the microwave, put the cup inside and heat it, then take it out. | STEP 5: Look up to the cabinet above the microwave. | STEP 6: Open the cabinet and put the cup inside, then close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go across the room, then turn right and go forward to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge and pick up the black cup from inside it. ", " STEP 3: Turn right, go to the wall, then turn left to face the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave, put the cup inside and heat it, then take it out. ", " STEP 5: Look up to the cabinet above the microwave. ", " STEP 6: Open the cabinet and put the cup inside, then close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.899", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -3.295", " 0.083", " -1.499", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " SoapBar", " -3.358", " 0.083", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "3", " Candle", " -3.234", " 0.125", " -1.054", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "4", " Candle", " -1.826", " 1.085", " -2.122", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.278", " 0.911", " -1.348", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " Towel", " 0.136", " 1.121", " -2.080", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Candle", " -3.234", " 0.125", " -2.131", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "8", " Cloth", " -2.002", " 1.034", " -2.086", " 0", " 343.825", " 0", " 34" ], [ "9", " HandTowel", " -3.711", " 1.474", " -0.410", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -2.207", " -0.001", " -2.076", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.483", " 0.084", " -2.042", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "12", " SoapBar", " -3.483", " 0.083", " -1.278", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.695", " 1.040", " -2.091", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " ToiletPaper", " -3.618", " 0.118", " -0.436", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.357", " 0.084", " -0.738", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " ScrubBrush", " -2.407", " -0.001", " -2.092", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -1.737", " 1.292", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -0.447", " 0.909", " -2.191", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -1.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -3.730", " 1.481", " -1.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -1.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -0.964", " 0.907", " -0.120", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " -3.391", " 0.841", " -1.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -3.539", " 1.020", " -0.932", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -0.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -3.426", " 0.883", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.136", " 1.106", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.520", " -0.030", " -0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -3.392", " 0.916", " -1.820", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -3.750", " 1.575", " -0.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.332", " 1.621", " -2.198", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.375", " 0.886", " -2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -1.896", " -0.001", " -1.738", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -2.052", " 1.292", " 1.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -3.539", " 1.020", " -1.830", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " 0.232", " 1.026", " 0.375", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -3.391", " 0.841", " -0.931", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -3.392", " 0.916", " -0.923", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn completely around, walk to the window, turn to your right and face the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper on the back of the toilet. | STEP 3: Maneuver across the room so you are facing the waste basket next to the vanity. | STEP 4: Open the cabinet door in the vanity next to the waste basket, place the roll of toilet paper inside, and close the cabinet door. | STEP 5: Walk to the waste basket and look inside. | STEP 6: Pick up the toilet paper roll tube that is inside the waste basket. | STEP 7: Maneuver so you are once again in the middle of the room facing the waste basket next to the vanity. | STEP 8: Open the cabinet door in the vanity next to the waste basket, place the toilet paper roll tube behind the roll of toilet paper inside the cabinet, and close the cabinet door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn completely around, walk to the window, turn to your right and face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper on the back of the toilet. ", " STEP 3: Maneuver across the room so you are facing the waste basket next to the vanity. ", " STEP 4: Open the cabinet door in the vanity next to the waste basket, place the roll of toilet paper inside, and close the cabinet door. ", " STEP 5: Walk to the waste basket and look inside. ", " STEP 6: Pick up the toilet paper roll tube that is inside the waste basket. ", " STEP 7: Maneuver so you are once again in the middle of the room facing the waste basket next to the vanity. ", " STEP 8: Open the cabinet door in the vanity next to the waste basket, place the toilet paper roll tube behind the roll of toilet paper inside the cabinet, and close the cabinet door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.899", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -3.295", " 0.083", " -1.499", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " SoapBar", " -3.358", " 0.083", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "3", " Candle", " -3.234", " 0.125", " -1.054", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "4", " Candle", " -1.826", " 1.085", " -2.122", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.278", " 0.911", " -1.348", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " Towel", " 0.136", " 1.121", " -2.080", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Candle", " -3.234", " 0.125", " -2.131", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "8", " Cloth", " -2.002", " 1.034", " -2.086", " 0", " 343.825", " 0", " 34" ], [ "9", " HandTowel", " -3.711", " 1.474", " -0.410", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -2.207", " -0.001", " -2.076", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.483", " 0.084", " -2.042", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "12", " SoapBar", " -3.483", " 0.083", " -1.278", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.695", " 1.040", " -2.091", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " ToiletPaper", " -3.618", " 0.118", " -0.436", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.357", " 0.084", " -0.738", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " ScrubBrush", " -2.407", " -0.001", " -2.092", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -1.737", " 1.292", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -0.447", " 0.909", " -2.191", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -1.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -3.730", " 1.481", " -1.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -1.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -0.964", " 0.907", " -0.120", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " -3.391", " 0.841", " -1.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -3.539", " 1.020", " -0.932", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -0.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -3.426", " 0.883", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.136", " 1.106", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.520", " -0.030", " -0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -3.392", " 0.916", " -1.820", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -3.750", " 1.575", " -0.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.332", " 1.621", " -2.198", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.375", " 0.886", " -2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -1.896", " -0.001", " -1.738", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -2.052", " 1.292", " 1.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -3.539", " 1.020", " -1.830", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " 0.232", " 1.026", " 0.375", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -3.391", " 0.841", " -0.931", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -3.392", " 0.916", " -0.923", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to stand on the left side of the toilet, then turn right to face it. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper that's on the back of the toilet. | STEP 3: Bring the toilet paper with you and move to face the right side of the bathroom counter. | STEP 4: Open the cabinet under the sink and put the toilet paper in it, then close it again. | STEP 5: Take a step forward, look down in the trash can. | STEP 6: Pick up the cardboard spool that's in the trash can. | STEP 7: Bring the cardboard spool with you and move to face the right side of the bathroom counter again. | STEP 8: Put the cardboard spool in the cabinet with the toilet paper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to stand on the left side of the toilet, then turn right to face it. ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper that's on the back of the toilet. ", " STEP 3: Bring the toilet paper with you and move to face the right side of the bathroom counter. ", " STEP 4: Open the cabinet under the sink and put the toilet paper in it, then close it again. ", " STEP 5: Take a step forward, look down in the trash can. ", " STEP 6: Pick up the cardboard spool that's in the trash can. ", " STEP 7: Bring the cardboard spool with you and move to face the right side of the bathroom counter again. ", " STEP 8: Put the cardboard spool in the cabinet with the toilet paper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.899", " -1.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -3.295", " 0.083", " -1.499", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " SoapBar", " -3.358", " 0.083", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "3", " Candle", " -3.234", " 0.125", " -1.054", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "4", " Candle", " -1.826", " 1.085", " -2.122", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "5", " SoapBottle", " -3.278", " 0.911", " -1.348", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "6", " Towel", " 0.136", " 1.121", " -2.080", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " Candle", " -3.234", " 0.125", " -2.131", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "8", " Cloth", " -2.002", " 1.034", " -2.086", " 0", " 343.825", " 0", " 34" ], [ "9", " HandTowel", " -3.711", " 1.474", " -0.410", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "10", " Plunger", " -2.207", " -0.001", " -2.076", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.483", " 0.084", " -2.042", " 0", " 0", " 0", " 17" ], [ "12", " SoapBar", " -3.483", " 0.083", " -1.278", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.695", " 1.040", " -2.091", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " ToiletPaper", " -3.618", " 0.118", " -0.436", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " SprayBottle", " -3.357", " 0.084", " -0.738", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "16", " ScrubBrush", " -2.407", " -0.001", " -2.092", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "17", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -1.737", " 1.292", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " ShowerDoor", " -0.447", " 0.909", " -2.191", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -1.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " -3.730", " 1.481", " -1.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -1.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerGlass", " -0.964", " 0.907", " -0.120", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Sink", " -3.391", " 0.841", " -1.828", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -3.539", " 1.020", " -0.932", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -3.169", " 0.370", " -0.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " -3.426", " 0.883", " -1.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " 0.136", " 1.106", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -3.520", " -0.030", " -0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " SinkBasin", " -3.392", " 0.916", " -1.820", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -3.750", " 1.575", " -0.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.332", " 1.621", " -2.198", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.375", " 0.886", " -2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Toilet", " -1.896", " -0.001", " -1.738", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -2.052", " 1.292", " 1.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -3.539", " 1.020", " -1.830", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " 0.232", " 1.026", " 0.375", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -3.391", " 0.841", " -0.931", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " SinkBasin", " -3.392", " 0.916", " -0.923", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, go to left side of toilet | STEP 2: pick up toilet paper from left side of toilet tank | STEP 3: go left around toilet to right side of counter | STEP 4: open lower right cabinet, place toilet paper in cabinet, close cabinet | STEP 5: look at gray bin to the right of cabinet | STEP 6: pick up orange object from gray bin | STEP 7: go to right end cabinet | STEP 8: open cabinet, place orange object behind toilet paper in cabinet, close cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, go to left side of toilet ", " STEP 2: pick up toilet paper from left side of toilet tank ", " STEP 3: go left around toilet to right side of counter ", " STEP 4: open lower right cabinet, place toilet paper in cabinet, close cabinet ", " STEP 5: look at gray bin to the right of cabinet ", " STEP 6: pick up orange object from gray bin ", " STEP 7: go to right end cabinet ", " STEP 8: open cabinet, place orange object behind toilet paper in cabinet, close cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " 0.116", " 0.952", " -3.793", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.795", " 0.815", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "4", " SoapBottle", " 0.839", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "5", " Cloth", " -1.862", " 0.042", " -1.822", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "6", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 19" ], [ "9", " SoapBar", " -0.133", " 0.952", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "12", " SprayBottle", " 0.852", " 0.815", " -1.975", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "13", " TissueBox", " -1.656", " 0.818", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 27" ], [ "15", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "16", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left and take a few steps and turn to the left and go to the waste basket on the floor next to the toilet | STEP 2: pick up the bar of soap from the toilet tank | STEP 3: turn to the right twice and go to the front of the sink and turn to the left and go to the sink | STEP 4: put the bar of soap in the sink and turn on the water to fill the sink and turn off and drain water and pick up the soap from the sink | STEP 5: turn to the left twice and take a few steps and turn to the right and go to the waste basket on the floor next to the toilet | STEP 6: put the bar of soap in the waste basket | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left and take a few steps and turn to the left and go to the waste basket on the floor next to the toilet ", " STEP 2: pick up the bar of soap from the toilet tank ", " STEP 3: turn to the right twice and go to the front of the sink and turn to the left and go to the sink ", " STEP 4: put the bar of soap in the sink and turn on the water to fill the sink and turn off and drain water and pick up the soap from the sink ", " STEP 5: turn to the left twice and take a few steps and turn to the right and go to the waste basket on the floor next to the toilet ", " STEP 6: put the bar of soap in the waste basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " 0.116", " 0.952", " -3.793", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.795", " 0.815", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "4", " SoapBottle", " 0.839", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "5", " Cloth", " -1.862", " 0.042", " -1.822", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "6", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 19" ], [ "9", " SoapBar", " -0.133", " 0.952", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "12", " SprayBottle", " 0.852", " 0.815", " -1.975", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "13", " TissueBox", " -1.656", " 0.818", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 27" ], [ "15", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "16", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn and walk to the toilet | STEP 2: get the soap off the back of the toilet | STEP 3: turn and walk to the sink | STEP 4: put the soap into the sink turn the water on turn the water off pick up the soap | STEP 5: turn and face the waste basket walk to the waste basket | STEP 6: put the soap into the waste basket | END" ]

[ [ "STEP 1: turn and walk to the toilet ", " STEP 2: get the soap off the back of the toilet ", " STEP 3: turn and walk to the sink ", " STEP 4: put the soap into the sink turn the water on turn the water off pick up the soap ", " STEP 5: turn and face the waste basket walk to the waste basket ", " STEP 6: put the soap into the waste basket ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " 0.116", " 0.952", " -3.793", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "2", " SprayBottle", " -1.858", " 0.815", " -0.221", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SprayBottle", " 0.795", " 0.815", " -1.874", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "4", " SoapBottle", " 0.839", " 0.821", " -0.522", " 0", " 90", " 0", " 29" ], [ "5", " Cloth", " -1.862", " 0.042", " -1.822", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "6", " Candle", " -1.858", " 0.817", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "7", " HandTowel", " -2.166", " 1.500", " -0.037", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Towel", " -1.525", " 1.685", " -0.105", " 0", " 180", " 0", " 19" ], [ "9", " SoapBar", " -0.133", " 0.952", " -3.901", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "10", " ToiletPaper", " -0.556", " 0.082", " -3.778", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " Plunger", " 0.854", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "12", " SprayBottle", " 0.852", " 0.815", " -1.975", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "13", " TissueBox", " -1.656", " 0.818", " -0.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " ToiletPaper", " 0.405", " 0.729", " -3.885", " 0", " 0", " 270", " 27" ], [ "15", " ScrubBrush", " 0.684", " -0.000", " -3.905", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.66|" ], [ "16", " Sink", " -2.171", " 0.294", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "17", " Bathtub", " -2.122", " -0.088", " -3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Mirror", " -2.503", " 1.423", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " TowelHolder", " -1.524", " 1.671", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " -0.525", " -0.050", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " HandTowelHolder", " -2.166", " 1.602", " 0.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " 0.321", " 1.327", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -0.540", " 1.625", " -3.996", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Toilet", " 0.004", " -0.000", " -3.436", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " SinkBasin", " -2.176", " 0.824", " -0.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " BathtubBasin", " -1.862", " 0.033", " -2.723", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " ToiletPaperHanger", " 0.462", " 0.841", " -3.978", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -1.526", " 0.001", " -0.172", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 0.780", " 0.001", " -0.667", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 0.793", " 0.001", " -1.817", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ShowerCurtain", " -1.320", " 1.781", " -3.864", " 0", " 0", " 5.987", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.431", " 0.982", " -0.660", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -1.909", " 0.666", " -3.855", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left twice and go to the trash bin near the toilet. | STEP 2: Pick up the soap in the trash bin. | STEP 3: Turn around and go to the sink on the opposite side of the room. | STEP 4: Rinse the soap in the sink, then turn the water off and pick the soap back up. | STEP 5: Turn around and go back to the trash bin near the toilet. | STEP 6: Put the soap back in to the trash bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left twice and go to the trash bin near the toilet. ", " STEP 2: Pick up the soap in the trash bin. ", " STEP 3: Turn around and go to the sink on the opposite side of the room. ", " STEP 4: Rinse the soap in the sink, then turn the water off and pick the soap back up. ", " STEP 5: Turn around and go back to the trash bin near the toilet. ", " STEP 6: Put the soap back in to the trash bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.914", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.994", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "2", " Spoon", " -3.038", " 0.747", " 2.861", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " -1.787", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "4", " Cup", " -3.176", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Cup", " -0.089", " 0.986", " 4.176", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "6", " Tomato", " -0.323", " 1.610", " 4.033", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "7", " Tomato", " -3.463", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Tomato", " -1.793", " 0.858", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "10", " Bowl", " -0.790", " 0.721", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " Bowl", " -3.081", " 0.914", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.391", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " SaltShaker", " -3.525", " 1.991", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "15", " PepperShaker", " -3.098", " 0.742", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "16", " Bread", " -1.815", " 0.996", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Mug", " -1.127", " 0.886", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Apple", " -3.081", " 0.975", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " Egg", " -1.729", " 0.824", " 3.811", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Fork", " -0.994", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "22", " Bread", " -3.559", " 0.997", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "23", " Potato", " -1.655", " 0.923", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Plate", " -3.368", " 0.919", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " WineBottle", " -3.505", " 1.455", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Bowl", " -0.556", " 0.985", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "29", " Tomato", " -3.368", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Cup", " -0.790", " 0.986", " 3.988", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "31", " Spatula", " -1.504", " 0.930", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "32", " SoapBottle", " -1.259", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " Lettuce", " -1.259", " 0.977", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "34", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "35", " Apple", " -1.161", " 0.147", " 3.820", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.655", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " PepperShaker", " -3.505", " 1.451", " 3.654", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "39", " DishSponge", " -3.463", " 0.915", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "40", " Spoon", " -1.428", " 0.916", " 3.890", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "41", " Mug", " -3.654", " 0.910", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "42", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk across the room and turn left to face the end of the white table. | STEP 2: Pick up the knife on the white table. | STEP 3: Turn around to face the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Place the knife on the counter. | STEP 6: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 7: Take a step to the right to face the microwave. | STEP 8: Heat the tomato slice in the microwave and then remove it. | STEP 9: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 10: Place the tomato slice in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk across the room and turn left to face the end of the white table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the white table. ", " STEP 3: Turn around to face the counter. ", " STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. ", " STEP 5: Place the knife on the counter. ", " STEP 6: Pick up a slice of tomato on the counter. ", " STEP 7: Take a step to the right to face the microwave. ", " STEP 8: Heat the tomato slice in the microwave and then remove it. ", " STEP 9: Turn around and walk forward to face the fridge. ", " STEP 10: Place the tomato slice in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.914", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.994", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "2", " Spoon", " -3.038", " 0.747", " 2.861", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " -1.787", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "4", " Cup", " -3.176", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Cup", " -0.089", " 0.986", " 4.176", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "6", " Tomato", " -0.323", " 1.610", " 4.033", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "7", " Tomato", " -3.463", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Tomato", " -1.793", " 0.858", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "10", " Bowl", " -0.790", " 0.721", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " Bowl", " -3.081", " 0.914", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.391", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " SaltShaker", " -3.525", " 1.991", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "15", " PepperShaker", " -3.098", " 0.742", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "16", " Bread", " -1.815", " 0.996", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Mug", " -1.127", " 0.886", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Apple", " -3.081", " 0.975", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " Egg", " -1.729", " 0.824", " 3.811", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Fork", " -0.994", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "22", " Bread", " -3.559", " 0.997", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "23", " Potato", " -1.655", " 0.923", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Plate", " -3.368", " 0.919", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " WineBottle", " -3.505", " 1.455", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Bowl", " -0.556", " 0.985", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "29", " Tomato", " -3.368", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Cup", " -0.790", " 0.986", " 3.988", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "31", " Spatula", " -1.504", " 0.930", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "32", " SoapBottle", " -1.259", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " Lettuce", " -1.259", " 0.977", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "34", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "35", " Apple", " -1.161", " 0.147", " 3.820", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.655", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " PepperShaker", " -3.505", " 1.451", " 3.654", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "39", " DishSponge", " -3.463", " 0.915", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "40", " Spoon", " -1.428", " 0.916", " 3.890", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "41", " Mug", " -3.654", " 0.910", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "42", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the table to your left. | STEP 2: Take the knife off of the table in front of you. | STEP 3: Turn left and face the counter by the stove on your left. | STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. | STEP 5: Place the knife on the counter in front of you. | STEP 6: Take a tomato slice off of the counter in front of you. | STEP 7: Turn right and face the microwave on top of the stove to your left. | STEP 8: Heat up the tomato slice in the microwave in front of you, take the tomato out and close the microwave. | STEP 9: Turn around and face the fridge on your left. | STEP 10: Place the tomato slice in the fridge in front of you and close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the table to your left. ", " STEP 2: Take the knife off of the table in front of you. ", " STEP 3: Turn left and face the counter by the stove on your left. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. ", " STEP 5: Place the knife on the counter in front of you. ", " STEP 6: Take a tomato slice off of the counter in front of you. ", " STEP 7: Turn right and face the microwave on top of the stove to your left. ", " STEP 8: Heat up the tomato slice in the microwave in front of you, take the tomato out and close the microwave. ", " STEP 9: Turn around and face the fridge on your left. ", " STEP 10: Place the tomato slice in the fridge in front of you and close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.914", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.994", " 0.923", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "2", " Spoon", " -3.038", " 0.747", " 2.861", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " Spoon", " -1.787", " 0.892", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "4", " Cup", " -3.176", " 0.915", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "5", " Cup", " -0.089", " 0.986", " 4.176", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "6", " Tomato", " -0.323", " 1.610", " 4.033", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "7", " Tomato", " -3.463", " 0.984", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Tomato", " -1.793", " 0.858", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.523", " 0.891", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "10", " Bowl", " -0.790", " 0.721", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "11", " Bowl", " -3.081", " 0.914", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.391", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "13", " SaltShaker", " -3.525", " 1.991", " 2.363", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.994", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "15", " PepperShaker", " -3.098", " 0.742", " 3.356", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "16", " Bread", " -1.815", " 0.996", " 4.104", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Mug", " -1.127", " 0.886", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "18", " Apple", " -3.081", " 0.975", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "19", " Egg", " -1.729", " 0.824", " 3.811", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Knife", " -3.176", " 0.939", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "21", " Fork", " -0.994", " 0.892", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "22", " Bread", " -3.559", " 0.997", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "23", " Potato", " -1.655", " 0.923", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "24", " Plate", " -3.368", " 0.919", " 2.844", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "25", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "26", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " WineBottle", " -3.505", " 1.455", " 3.805", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "28", " Bowl", " -0.556", " 0.985", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "29", " Tomato", " -3.368", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Cup", " -0.790", " 0.986", " 3.988", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "31", " Spatula", " -1.504", " 0.930", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "32", " SoapBottle", " -1.259", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "33", " Lettuce", " -1.259", " 0.977", " 0.358", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "34", " Pan", " -2.614", " 0.902", " 3.620", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "35", " Apple", " -1.161", " 0.147", " 3.820", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " SaltShaker", " -1.655", " 0.887", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "37", " PepperShaker", " -3.505", " 1.451", " 3.654", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "39", " DishSponge", " -3.463", " 0.915", " 3.663", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "40", " Spoon", " -1.428", " 0.916", " 3.890", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "41", " Mug", " -3.654", " 0.910", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "42", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "80", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left then go to the right side of the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Turn left then head to the counter beside the stove | STEP 4: Cut the tomato on the counter | STEP 5: Put the knife on the counter | STEP 6: Pick up a slice of tomato | STEP 7: Turn right then head to the microwave | STEP 8: Open the microwave, put in and out the tomato slice then close microwave | STEP 9: Look down then turn right head to the fridge | STEP 10: Open the fridge and put in the slice of tomato then close the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left then go to the right side of the table ", " STEP 2: Pick up the knife on the table ", " STEP 3: Turn left then head to the counter beside the stove ", " STEP 4: Cut the tomato on the counter ", " STEP 5: Put the knife on the counter ", " STEP 6: Pick up a slice of tomato ", " STEP 7: Turn right then head to the microwave ", " STEP 8: Open the microwave, put in and out the tomato slice then close microwave ", " STEP 9: Look down then turn right head to the fridge ", " STEP 10: Open the fridge and put in the slice of tomato then close the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.869", " 1.564", " 1.662", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -1.094", " 1.362", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Potato", " 1.095", " 1.796", " 2.348", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "4", " DishSponge", " -1.530", " 1.322", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -1.954", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " WineBottle", " -1.952", " 0.344", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " -1.530", " 1.324", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "8", " Spoon", " -2.004", " 1.337", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "9", " Spoon", " 0.563", " 1.324", " -2.789", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "10", " Spatula", " -1.530", " 1.337", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Spatula", " -1.530", " 1.337", " -2.201", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "12", " Pot", " -1.920", " 1.329", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "14", " Egg", " 0.899", " 1.715", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "15", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Cup", " 1.115", " 1.307", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " Plate", " -1.681", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " Plate", " -1.682", " 0.344", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " Knife", " -1.737", " 1.360", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.492", " 1.323", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.952", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Tomato", " 1.017", " 1.791", " 2.171", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "23", " Bowl", " -1.660", " 1.321", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Bowl", " 1.072", " 1.522", " 1.601", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.772", " 0.415", " -1.020", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.687", " 0.415", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " PepperShaker", " -1.660", " 1.318", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Bread", " 0.563", " 1.397", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Lettuce", " -1.451", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "30", " Lettuce", " -1.660", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Mug", " -2.093", " 1.329", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "33", " Bread", " -2.049", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Knife", " -1.790", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Potato", " 1.056", " 1.714", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " SoapBottle", " -1.614", " 0.344", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Fork", " 0.636", " 1.323", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " Cup", " -1.915", " 1.332", " -0.980", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Kettle", " -1.691", " 1.310", " -3.156", " 0", " 150.000", " 0", " 61" ], [ "42", " Egg", " -1.401", " 1.363", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " Pan", " -2.049", " 1.322", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " WineBottle", " 0.636", " 1.323", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "48", " PaperTowelRoll", " -1.790", " 1.427", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Tomato", " -1.826", " 1.367", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "50", " Plate", " 0.900", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "51", " PepperShaker", " -1.660", " 1.318", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "52", " DishSponge", " 0.277", " 1.322", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "54", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "55", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "74", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to face the fridge | STEP 2: grab a potato off of the top shelves of the fridge | STEP 3: move to the right a bit and face the microwave there | STEP 4: place the potato inside of the microwave, close the door, let it cook for a bit, then open the door and take it back out, and close the door | STEP 5: move to the left a bit and face the microwave again | STEP 6: place the potato down on top of the counter the microwave is on | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to face the fridge ", " STEP 2: grab a potato off of the top shelves of the fridge ", " STEP 3: move to the right a bit and face the microwave there ", " STEP 4: place the potato inside of the microwave, close the door, let it cook for a bit, then open the door and take it back out, and close the door ", " STEP 5: move to the left a bit and face the microwave again ", " STEP 6: place the potato down on top of the counter the microwave is on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.869", " 1.564", " 1.662", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -1.094", " 1.362", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Potato", " 1.095", " 1.796", " 2.348", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "4", " DishSponge", " -1.530", " 1.322", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -1.954", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " WineBottle", " -1.952", " 0.344", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " -1.530", " 1.324", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "8", " Spoon", " -2.004", " 1.337", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "9", " Spoon", " 0.563", " 1.324", " -2.789", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "10", " Spatula", " -1.530", " 1.337", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Spatula", " -1.530", " 1.337", " -2.201", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "12", " Pot", " -1.920", " 1.329", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "14", " Egg", " 0.899", " 1.715", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "15", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Cup", " 1.115", " 1.307", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " Plate", " -1.681", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " Plate", " -1.682", " 0.344", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " Knife", " -1.737", " 1.360", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.492", " 1.323", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.952", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Tomato", " 1.017", " 1.791", " 2.171", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "23", " Bowl", " -1.660", " 1.321", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Bowl", " 1.072", " 1.522", " 1.601", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.772", " 0.415", " -1.020", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.687", " 0.415", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " PepperShaker", " -1.660", " 1.318", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Bread", " 0.563", " 1.397", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Lettuce", " -1.451", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "30", " Lettuce", " -1.660", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Mug", " -2.093", " 1.329", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "33", " Bread", " -2.049", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Knife", " -1.790", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Potato", " 1.056", " 1.714", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " SoapBottle", " -1.614", " 0.344", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Fork", " 0.636", " 1.323", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " Cup", " -1.915", " 1.332", " -0.980", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Kettle", " -1.691", " 1.310", " -3.156", " 0", " 150.000", " 0", " 61" ], [ "42", " Egg", " -1.401", " 1.363", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " Pan", " -2.049", " 1.322", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " WineBottle", " 0.636", " 1.323", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "48", " PaperTowelRoll", " -1.790", " 1.427", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Tomato", " -1.826", " 1.367", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "50", " Plate", " 0.900", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "51", " PepperShaker", " -1.660", " 1.318", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "52", " DishSponge", " 0.277", " 1.322", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "54", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "55", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "74", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right towards the refrigerator. | STEP 2: Take out the potato from the refrigerator on the same shelf as the bowl, then close the refrigerator. | STEP 3: Turn right and walk to the microwave on the small side table to the right of the refrigerator. | STEP 4: Heat the potato in the microwave for a few seconds, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn left and walk forward slightly, then turn right towards the side table again. | STEP 6: Put the potato on the table, to the left of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right towards the refrigerator. ", " STEP 2: Take out the potato from the refrigerator on the same shelf as the bowl, then close the refrigerator. ", " STEP 3: Turn right and walk to the microwave on the small side table to the right of the refrigerator. ", " STEP 4: Heat the potato in the microwave for a few seconds, then take it out and close the microwave. ", " STEP 5: Turn left and walk forward slightly, then turn right towards the side table again. ", " STEP 6: Put the potato on the table, to the left of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.869", " 1.564", " 1.662", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -1.094", " 1.362", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "3", " Potato", " 1.095", " 1.796", " 2.348", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "4", " DishSponge", " -1.530", " 1.322", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " DishSponge", " -1.954", " 0.343", " 1.110", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " WineBottle", " -1.952", " 0.344", " 0.412", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "7", " Kettle", " -1.530", " 1.324", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "8", " Spoon", " -2.004", " 1.337", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "9", " Spoon", " 0.563", " 1.324", " -2.789", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "10", " Spatula", " -1.530", " 1.337", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "11", " Spatula", " -1.530", " 1.337", " -2.201", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "12", " Pot", " -1.920", " 1.329", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "13", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "14", " Egg", " 0.899", " 1.715", " 1.722", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "15", " Cup", " 0.944", " 1.205", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "16", " Cup", " 1.115", " 1.307", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " Plate", " -1.681", " 0.344", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "18", " Plate", " -1.682", " 0.344", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "19", " Knife", " -1.737", " 1.360", " -1.186", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.492", " 1.323", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " SoapBottle", " -1.952", " 0.344", " 0.211", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "22", " Tomato", " 1.017", " 1.791", " 2.171", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "23", " Bowl", " -1.660", " 1.321", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "24", " Bowl", " 1.072", " 1.522", " 1.601", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.772", " 0.415", " -1.020", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " SaltShaker", " -1.687", " 0.415", " -0.298", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "27", " PepperShaker", " -1.660", " 1.318", " 0.770", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Bread", " 0.563", " 1.397", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "29", " Lettuce", " -1.451", " 1.399", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "30", " Lettuce", " -1.660", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Mug", " -2.093", " 1.329", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.275", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "33", " Bread", " -2.049", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "35", " Knife", " -1.790", " 1.352", " -3.241", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "36", " Bowl", " -1.614", " 0.342", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Potato", " 1.056", " 1.714", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " SoapBottle", " -1.614", " 0.344", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "39", " Fork", " 0.636", " 1.323", " -0.942", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "40", " Cup", " -1.915", " 1.332", " -0.980", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "41", " Kettle", " -1.691", " 1.310", " -3.156", " 0", " 150.000", " 0", " 61" ], [ "42", " Egg", " -1.401", " 1.363", " -1.681", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "43", " Pan", " -2.049", " 1.322", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " SaltShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.213", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "45", " WineBottle", " 0.636", " 1.323", " -2.794", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "46", " Lettuce", " -2.049", " 1.399", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "47", " Spatula", " -1.698", " 1.066", " -0.633", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "48", " PaperTowelRoll", " -1.790", " 1.427", " -1.941", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "49", " Tomato", " -1.826", " 1.367", " -1.186", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "50", " Plate", " 0.900", " 0.345", " -2.164", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "51", " PepperShaker", " -1.660", " 1.318", " -2.721", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "52", " DishSponge", " 0.277", " 1.322", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "53", " Spoon", " 0.861", " 1.208", " 1.222", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "54", " Apple", " -1.610", " 0.329", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "55", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "74", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the fridge then look up. | STEP 2: Open the fridge and grab the potato that's on the shelf under the egg then close the door. | STEP 3: Take a step to your right to face the microwave. | STEP 4: Cook the potato in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Take a tiny step to your left. | STEP 6: Put the potato under the green cup on the right edge of the microwave's counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the fridge then look up. ", " STEP 2: Open the fridge and grab the potato that's on the shelf under the egg then close the door. ", " STEP 3: Take a step to your right to face the microwave. ", " STEP 4: Cook the potato in the microwave then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Take a tiny step to your left. ", " STEP 6: Put the potato under the green cup on the right edge of the microwave's counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.160", " 0.959", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " 1.690", " 0.164", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "3", " Ladle", " 0.457", " 0.957", " -2.002", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " -1.355", " 1.659", " -1.792", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " 1.670", " 0.552", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "6", " Spatula", " 0.522", " 0.945", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.941", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "8", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Spoon", " -0.230", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -0.160", " 0.984", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "12", " Plate", " 1.462", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Knife", " 0.294", " 0.953", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Bowl", " -0.283", " 0.761", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Lettuce", " -1.572", " 1.585", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.464", " 0.877", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.514", " 0.116", " -1.266", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.647", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Mug", " -0.064", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Apple", " 1.466", " 0.984", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Apple", " 1.738", " 0.984", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " -1.553", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Potato", " 0.294", " 0.956", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "24", " Bowl", " 0.066", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.668", " 0.912", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 0.522", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "27", " Ladle", " 0.294", " 0.971", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " 0.408", " 1.008", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " WineBottle", " -0.047", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "32", " Plate", " 1.909", " 1.661", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.772", " 0.909", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Pot", " -0.117", " 0.921", " 1.5", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "35", " Cup", " 0.066", " 0.930", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.255", " 0.549", " 2.327", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.180", " 0.930", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -1.553", " 1.235", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "41", " Egg", " -1.252", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Spoon", " 0.408", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "43", " Knife", " 0.921", " 0.936", " -2.085", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "44", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to the end of the counter, turn right, take a step, turn left, take a step, turn right, take a couple of steps, turn right. | STEP 2: pick up the glass behind wine bottle. | STEP 3: Turn right, take a couple steps, turn right to face the refrigerator. | STEP 4: open the refrigerator door, set the wine glass on the shelf above the drawers, close the refrigerator. Wait a few seconds, open the refrigerator, take the glass, close the refrigerator. | STEP 5: Turn around, walk across the room, turn left, take a couple of steps, turn right, take a step, turn left, walk to the brown shelf. | STEP 6: Put the glass on the second shelf next to the sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to the end of the counter, turn right, take a step, turn left, take a step, turn right, take a couple of steps, turn right. ", " STEP 2: pick up the glass behind wine bottle. ", " STEP 3: Turn right, take a couple steps, turn right to face the refrigerator. ", " STEP 4: open the refrigerator door, set the wine glass on the shelf above the drawers, close the refrigerator. Wait a few seconds, open the refrigerator, take the glass, close the refrigerator. ", " STEP 5: Turn around, walk across the room, turn left, take a couple of steps, turn right, take a step, turn left, walk to the brown shelf. ", " STEP 6: Put the glass on the second shelf next to the sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.160", " 0.959", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " 1.690", " 0.164", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "3", " Ladle", " 0.457", " 0.957", " -2.002", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " -1.355", " 1.659", " -1.792", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " 1.670", " 0.552", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "6", " Spatula", " 0.522", " 0.945", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.941", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "8", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Spoon", " -0.230", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -0.160", " 0.984", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "12", " Plate", " 1.462", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Knife", " 0.294", " 0.953", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Bowl", " -0.283", " 0.761", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Lettuce", " -1.572", " 1.585", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.464", " 0.877", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.514", " 0.116", " -1.266", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.647", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Mug", " -0.064", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Apple", " 1.466", " 0.984", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Apple", " 1.738", " 0.984", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " -1.553", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Potato", " 0.294", " 0.956", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "24", " Bowl", " 0.066", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.668", " 0.912", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 0.522", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "27", " Ladle", " 0.294", " 0.971", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " 0.408", " 1.008", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " WineBottle", " -0.047", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "32", " Plate", " 1.909", " 1.661", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.772", " 0.909", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Pot", " -0.117", " 0.921", " 1.5", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "35", " Cup", " 0.066", " 0.930", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.255", " 0.549", " 2.327", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.180", " 0.930", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -1.553", " 1.235", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "41", " Egg", " -1.252", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Spoon", " 0.408", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "43", " Knife", " 0.921", " 0.936", " -2.085", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "44", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right and then to the right again to stand in front of the counter with the bottle on it. | STEP 2: Pick up the glass from the counter. | STEP 3: Go right and stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the glass on the shelf in the fridge, close the door and open it again and take the glass out. | STEP 5: GO to the brown shelves and stand in front of them. | STEP 6: Put the glass on the shelf next to the green sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right and then to the right again to stand in front of the counter with the bottle on it. ", " STEP 2: Pick up the glass from the counter. ", " STEP 3: Go right and stand in front of the fridge. ", " STEP 4: Put the glass on the shelf in the fridge, close the door and open it again and take the glass out. ", " STEP 5: GO to the brown shelves and stand in front of them. ", " STEP 6: Put the glass on the shelf next to the green sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.160", " 0.959", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " 1.690", " 0.164", " -1.397", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "3", " Ladle", " 0.457", " 0.957", " -2.002", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " DishSponge", " -1.355", " 1.659", " -1.792", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "5", " DishSponge", " 1.670", " 0.552", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "6", " Spatula", " 0.522", " 0.945", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.941", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "8", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Spoon", " -0.230", " 0.914", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "10", " Fork", " -0.047", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "11", " Egg", " -0.160", " 0.984", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "12", " Plate", " 1.462", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "13", " Knife", " 0.294", " 0.953", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " Bowl", " -0.283", " 0.761", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Lettuce", " -1.572", " 1.585", " -0.599", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.464", " 0.877", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.514", " 0.116", " -1.266", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "18", " PepperShaker", " 1.647", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Mug", " -0.064", " 0.759", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Apple", " 1.466", " 0.984", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Apple", " 1.738", " 0.984", " -1.095", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " -1.553", " 1.254", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "23", " Potato", " 0.294", " 0.956", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "24", " Bowl", " 0.066", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.668", " 0.912", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 0.522", " 0.927", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "27", " Ladle", " 0.294", " 0.971", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "28", " Bread", " -0.047", " 0.975", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " 0.408", " 1.008", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "30", " WineBottle", " -0.047", " 0.927", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Spatula", " 0.066", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "32", " Plate", " 1.909", " 1.661", " -1.673", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "33", " SaltShaker", " -0.772", " 0.909", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Pot", " -0.117", " 0.921", " 1.5", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "35", " Cup", " 0.066", " 0.930", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "36", " PepperShaker", " 1.255", " 0.549", " 2.327", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.180", " 0.930", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "39", " Tomato", " -1.553", " 1.235", " -0.910", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "40", " DishSponge", " -0.160", " 0.930", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "41", " Egg", " -1.252", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "42", " Spoon", " 0.408", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "43", " Knife", " 0.921", " 0.936", " -2.085", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "44", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, take a few steps, then turn right again. Walk toward the stool, then turn right to face the counter. | STEP 2: Take the wine glass on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door, place the glass inside, then close the door. Wait a second, then open the door, remove the glass, and close the door. | STEP 5: Turn around, take a few steps, turn left, and walk to the brown shelf. | STEP 6: Place the glass on the shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, take a few steps, then turn right again. Walk toward the stool, then turn right to face the counter. ", " STEP 2: Take the wine glass on the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door, place the glass inside, then close the door. Wait a second, then open the door, remove the glass, and close the door. ", " STEP 5: Turn around, take a few steps, turn left, and walk to the brown shelf. ", " STEP 6: Place the glass on the shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.314", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -2.805", " 1.212", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "3", " DishSponge", " -2.864", " 0.935", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Spoon", " -1.824", " 0.663", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Fork", " -2.549", " 0.936", " 3.395", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "6", " Fork", " -1.007", " 0.796", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "7", " Pot", " -0.314", " 0.900", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Plate", " -2.892", " 0.904", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Knife", " -0.486", " 0.926", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.770", " 0.927", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.686", " 0.900", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.485", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Lettuce", " -2.805", " 1.266", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "16", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "17", " Mug", " -2.377", " 0.895", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Egg", " -1.085", " 0.961", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Fork", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " -0.314", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Apple", " -2.686", " 0.956", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " Lettuce", " -2.831", " 0.378", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "25", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.045", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "26", " Knife", " -2.269", " 0.688", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -2.833", " 0.080", " 0.419", " 0", " 26.101", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -2.847", " 0.696", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "29", " Cup", " -0.191", " 1.023", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "30", " SaltShaker", " -0.819", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "32", " ButterKnife", " -1.266", " 0.795", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " SoapBottle", " -2.480", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " DishSponge", " -2.764", " 0.053", " 0.301", " 0", " 26.101", " 0", " 65" ], [ "36", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Spoon", " -2.037", " 0.929", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Mug", " -2.628", " 0.930", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Bowl", " -1.636", " 1.770", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up the gray knife in the sink | STEP 3: Turn around and go to the white table on the right. | STEP 4: Slice the bread on the table. | STEP 5: Turn around and go to the counter next to the sink. | STEP 6: Place the knife in the drawer under the counter. | STEP 7: Turn around and go back to the white table. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn around and go to the microwave next to the sink. | STEP 10: Microwave the bread and take it out. | STEP 11: Turn around and go to the front of the table on the right. | STEP 12: Place the heated bread on the table on the right side of the fork. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the sink. ", " STEP 2: Pick up the gray knife in the sink ", " STEP 3: Turn around and go to the white table on the right. ", " STEP 4: Slice the bread on the table. ", " STEP 5: Turn around and go to the counter next to the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the drawer under the counter. ", " STEP 7: Turn around and go back to the white table. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread. ", " STEP 9: Turn around and go to the microwave next to the sink. ", " STEP 10: Microwave the bread and take it out. ", " STEP 11: Turn around and go to the front of the table on the right. ", " STEP 12: Place the heated bread on the table on the right side of the fork. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.314", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -2.805", " 1.212", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "3", " DishSponge", " -2.864", " 0.935", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Spoon", " -1.824", " 0.663", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Fork", " -2.549", " 0.936", " 3.395", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "6", " Fork", " -1.007", " 0.796", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "7", " Pot", " -0.314", " 0.900", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Plate", " -2.892", " 0.904", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Knife", " -0.486", " 0.926", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.770", " 0.927", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.686", " 0.900", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.485", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Lettuce", " -2.805", " 1.266", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "16", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "17", " Mug", " -2.377", " 0.895", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Egg", " -1.085", " 0.961", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Fork", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " -0.314", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Apple", " -2.686", " 0.956", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " Lettuce", " -2.831", " 0.378", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "25", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.045", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "26", " Knife", " -2.269", " 0.688", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -2.833", " 0.080", " 0.419", " 0", " 26.101", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -2.847", " 0.696", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "29", " Cup", " -0.191", " 1.023", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "30", " SaltShaker", " -0.819", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "32", " ButterKnife", " -1.266", " 0.795", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " SoapBottle", " -2.480", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " DishSponge", " -2.764", " 0.053", " 0.301", " 0", " 26.101", " 0", " 65" ], [ "36", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Spoon", " -2.037", " 0.929", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Mug", " -2.628", " 0.930", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Bowl", " -1.636", " 1.770", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Pick up a knife from the right side of the sink. | STEP 3: Turn around and carry the knife to the table. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. | STEP 5: Turn around and walk to the counter with the knife. | STEP 6: Open a drawer from the left and put the knife in the drawer, close the drawer. | STEP 7: Turn around and go back to the loaf of bread. | STEP 8: Take a piece of bread from the end of the loaf. | STEP 9: Turn around and bring the piece of bread to the microwave next to the sink. | STEP 10: Put the piece of bread in the microwave and heat it. | STEP 11: Turn around and walk across the room to the table. | STEP 12: Set the piece of bread near the fork on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up a knife from the right side of the sink. ", " STEP 3: Turn around and carry the knife to the table. ", " STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. ", " STEP 5: Turn around and walk to the counter with the knife. ", " STEP 6: Open a drawer from the left and put the knife in the drawer, close the drawer. ", " STEP 7: Turn around and go back to the loaf of bread. ", " STEP 8: Take a piece of bread from the end of the loaf. ", " STEP 9: Turn around and bring the piece of bread to the microwave next to the sink. ", " STEP 10: Put the piece of bread in the microwave and heat it. ", " STEP 11: Turn around and walk across the room to the table. ", " STEP 12: Set the piece of bread near the fork on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.314", " 0.900", " 2.731", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " Potato", " -2.805", " 1.212", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "3", " DishSponge", " -2.864", " 0.935", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " Spoon", " -1.824", " 0.663", " 0.355", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Fork", " -2.549", " 0.936", " 3.395", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "6", " Fork", " -1.007", " 0.796", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "7", " Pot", " -0.314", " 0.900", " 3.133", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Plate", " -2.892", " 0.904", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Knife", " -0.486", " 0.926", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "10", " Knife", " -2.789", " 0.926", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.770", " 0.927", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.686", " 0.900", " 2.045", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.986", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SaltShaker", " -2.485", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "15", " Lettuce", " -2.805", " 1.266", " 4.278", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "16", " Mug", " -2.778", " 1.001", " 3.714", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "17", " Mug", " -2.377", " 0.895", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.441", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "19", " Egg", " -1.085", " 0.961", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "20", " Plate", " -0.304", " 1.777", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "21", " Fork", " -0.572", " 0.901", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "22", " Bread", " -0.314", " 0.957", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Apple", " -2.686", " 0.956", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "24", " Lettuce", " -2.831", " 0.378", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "25", " Spatula", " -2.583", " 0.915", " 2.045", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "26", " Knife", " -2.269", " 0.688", " 0.409", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -2.833", " 0.080", " 0.419", " 0", " 26.101", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -2.847", " 0.696", " 4.501", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "29", " Cup", " -0.191", " 1.023", " 0.267", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "30", " SaltShaker", " -0.819", " 0.924", " 0.650", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.628", " 0.931", " 3.302", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "32", " ButterKnife", " -1.266", " 0.795", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "33", " SoapBottle", " -2.480", " 0.900", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "34", " Pan", " -0.250", " 0.926", " 4.651", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " DishSponge", " -2.764", " 0.053", " 0.301", " 0", " 26.101", " 0", " 65" ], [ "36", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "37", " Spoon", " -2.037", " 0.929", " 0.348", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Mug", " -2.628", " 0.930", " 3.488", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Bowl", " -1.636", " 1.770", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "40", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "64", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "66", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and approach the sink ahead | STEP 2: Pick up the butter knife from in the sink | STEP 3: Turn around towards the white table behind you | STEP 4: Cut the bread into slices | STEP 5: Turn back around towards the sink | STEP 6: Open the left most drawer of the counter and place the knife inside and then close the drawer | STEP 7: Turn around again towards the white table directly behind you | STEP 8: Pick up a slice of bread | STEP 9: Turn towards the counter behind you | STEP 10: Open the microwave, place the bread to the right of the glass, close the microwave, turn it on and then open the microwave once the green light goes off, remove the bread | STEP 11: Turn around towards the table behind you and keep it to the right before turning to the right towards the middle of it | STEP 12: Place the slice of bread to the right of the fork on the white table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and approach the sink ahead ", " STEP 2: Pick up the butter knife from in the sink ", " STEP 3: Turn around towards the white table behind you ", " STEP 4: Cut the bread into slices ", " STEP 5: Turn back around towards the sink ", " STEP 6: Open the left most drawer of the counter and place the knife inside and then close the drawer ", " STEP 7: Turn around again towards the white table directly behind you ", " STEP 8: Pick up a slice of bread ", " STEP 9: Turn towards the counter behind you ", " STEP 10: Open the microwave, place the bread to the right of the glass, close the microwave, turn it on and then open the microwave once the green light goes off, remove the bread ", " STEP 11: Turn around towards the table behind you and keep it to the right before turning to the right towards the middle of it ", " STEP 12: Place the slice of bread to the right of the fork on the white table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.056", " 0.933", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -1.949", " 0.832", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Fork", " 0.623", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "5", " Fork", " 0.671", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "6", " Pot", " 0.746", " 0.664", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " -0.252", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "8", " Plate", " -1.970", " 0.705", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Bowl", " 0.721", " 0.663", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Apple", " -2.054", " 0.852", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Apple", " 0.715", " 0.826", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "14", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " Fork", " 0.866", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.729", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Apple", " -1.843", " 0.852", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " Pan", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Egg", " -1.535", " 0.733", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Spatula", " 0.817", " 0.774", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "22", " Potato", " -0.051", " 0.933", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "23", " Cup", " 0.961", " 0.664", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " SaltShaker", " 0.877", " 0.879", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.842", " 0.012", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " ButterKnife", " -1.719", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "27", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.570", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "28", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 62" ], [ "29", " Lettuce", " 0.785", " 1.245", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "30", " Tomato", " -1.224", " 0.100", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " Spoon", " 0.729", " 0.884", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "32", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "33", " Mug", " 0.661", " 0.659", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " Bowl", " 0.149", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "66", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "68", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the black table to the right of the black trash bag. | STEP 2: Pick up the tan cup from the black table. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Chill the cup inside the fridge and then pick the cup up. | STEP 5: Turn left and walk to the black table to the right of the black trash bag. | STEP 6: Place the cup on the black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the black table to the right of the black trash bag. ", " STEP 2: Pick up the tan cup from the black table. ", " STEP 3: Turn right and walk to the fridge. ", " STEP 4: Chill the cup inside the fridge and then pick the cup up. ", " STEP 5: Turn left and walk to the black table to the right of the black trash bag. ", " STEP 6: Place the cup on the black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.056", " 0.933", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -1.949", " 0.832", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Fork", " 0.623", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "5", " Fork", " 0.671", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "6", " Pot", " 0.746", " 0.664", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " -0.252", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "8", " Plate", " -1.970", " 0.705", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Bowl", " 0.721", " 0.663", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Apple", " -2.054", " 0.852", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Apple", " 0.715", " 0.826", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "14", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " Fork", " 0.866", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.729", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Apple", " -1.843", " 0.852", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " Pan", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Egg", " -1.535", " 0.733", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Spatula", " 0.817", " 0.774", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "22", " Potato", " -0.051", " 0.933", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "23", " Cup", " 0.961", " 0.664", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " SaltShaker", " 0.877", " 0.879", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.842", " 0.012", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " ButterKnife", " -1.719", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "27", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.570", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "28", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 62" ], [ "29", " Lettuce", " 0.785", " 1.245", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "30", " Tomato", " -1.224", " 0.100", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " Spoon", " 0.729", " 0.884", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "32", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "33", " Mug", " 0.661", " 0.659", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " Bowl", " 0.149", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "66", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "68", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk towards the white table, then turn right towards the small black table. | STEP 2: Pick up the white cup on the table. | STEP 3: Turn right and walk towards the fridge on your left. | STEP 4: Place the cup in the fridge to let it cool and take the cup back out of the fridge. | STEP 5: Turn left and head towards the small black table on your right. | STEP 6: Place the cup in front of the bowl on the black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk towards the white table, then turn right towards the small black table. ", " STEP 2: Pick up the white cup on the table. ", " STEP 3: Turn right and walk towards the fridge on your left. ", " STEP 4: Place the cup in the fridge to let it cool and take the cup back out of the fridge. ", " STEP 5: Turn left and head towards the small black table on your right. ", " STEP 6: Place the cup in front of the bowl on the black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.056", " 0.933", " 1.272", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "2", " Potato", " -1.949", " 0.832", " -3.771", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " 0.877", " 0.884", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "4", " Fork", " 0.623", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "5", " Fork", " 0.671", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "6", " Pot", " 0.746", " 0.664", " -1.880", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " -0.252", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "8", " Plate", " -1.970", " 0.705", " -1.091", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "9", " Bowl", " 0.721", " 0.663", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "10", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "12", " Apple", " -2.054", " 0.852", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "13", " Apple", " 0.715", " 0.826", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "14", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " Fork", " 0.866", " 0.761", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.729", " 0.882", " -0.314", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Apple", " -1.843", " 0.852", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " Pan", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " Egg", " -1.535", " 0.733", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Spatula", " 0.817", " 0.774", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "22", " Potato", " -0.051", " 0.933", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "23", " Cup", " 0.961", " 0.664", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " SaltShaker", " 0.877", " 0.879", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "25", " PepperShaker", " 0.842", " 0.012", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "26", " ButterKnife", " -1.719", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "27", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.570", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "28", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 62" ], [ "29", " Lettuce", " 0.785", " 1.245", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "30", " Tomato", " -1.224", " 0.100", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " Spoon", " 0.729", " 0.884", " -0.176", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "32", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "33", " Mug", " 0.661", " 0.659", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " Bowl", " 0.149", " 0.899", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "35", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "53", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "66", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "68", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "74", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and go forward to the toaster, then turn right, and go forward to the dark brown shelf | STEP 2: Take the coffee cup from the top of the brown shelf | STEP 3: turn around, then turn left, and cross the room to the refrigerator. Stop and face the refrigerator door. | STEP 4: Open the refrigerator, place the cup on the top shelf next to the pan, and close the door. Wait 7 seconds, then remove the mug from the refrigerator and close the door again. | STEP 5: turn left and cross the room to the brown shelf where the mug had been | STEP 6: return the mug to its original spot on the front left corner of the brown shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and go forward to the toaster, then turn right, and go forward to the dark brown shelf ", " STEP 2: Take the coffee cup from the top of the brown shelf ", " STEP 3: turn around, then turn left, and cross the room to the refrigerator. Stop and face the refrigerator door. ", " STEP 4: Open the refrigerator, place the cup on the top shelf next to the pan, and close the door. Wait 7 seconds, then remove the mug from the refrigerator and close the door again. ", " STEP 5: turn left and cross the room to the brown shelf where the mug had been ", " STEP 6: return the mug to its original spot on the front left corner of the brown shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.916", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 3.082", " 0.591", " 0.431", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "2", " KeyChain", " -0.244", " 0.160", " 1.150", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "3", " CellPhone", " -3.001", " 0.368", " -1.853", " 0", " 29.999", " 0", " 39" ], [ "4", " CellPhone", " 3.198", " 0.583", " 1.334", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.221", " 0.592", " -0.357", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " RemoteControl", " 3.160", " 0.592", " 0.497", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "7", " Box", " -0.204", " 1.100", " 1.946", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Pillow", " -2.812", " 0.623", " 1.806", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "9", " Laptop", " -0.023", " 0.904", " 2.431", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " Book", " 0.116", " 0.902", " 1.073", " 0", " 29.999", " 0", " 62" ], [ "11", " Box", " -3.299", " 0.782", " -0.49", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Statue", " -0.155", " 0.531", " -2.252", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " CreditCard", " -3.104", " 0.563", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "14", " Laptop", " -2.812", " 0.561", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "15", " WateringCan", " 2.893", " 0.014", " -1.916", " 0", " 328.832", " 0", "" ], [ "16", " Newspaper", " -0.145", " 0.670", " 2.419", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Vase", " -2.168", " 1.195", " -2.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CellPhone", " 3.082", " 0.584", " 1.334", " 0", " 180", " 358.595", " 43" ], [ "19", " RemoteControl", " 0.067", " 0.907", " 2.188", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Vase", " -1.046", " 1.195", " -2.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Pillow", " -2.893", " 0.616", " 0.818", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " KeyChain", " -2.812", " 0.563", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "23", " Cabinet", " 0.333", " 0.514", " -2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 3.143", " 0.591", " 1.457", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.927", " 1.316", " 2.846", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.491", " 0.874", " -1.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Television", " 0.069", " 1.406", " 1.698", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.164", " 0.026", " 0.891", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -1.561", " 1.408", " -2.318", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 3.367", " 1.789", " -0.949", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.488", " 1.386", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " FloorLamp", " 3.103", " 0.025", " -2.341", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 1.133", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.368", " 1.180", " -1.539", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 2.898", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 2.006", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.193", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.970", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -2.859", " 0.026", " -2.036", " 0", " 29.994", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.170", " 0.027", " -2.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.173", " 0.465", " -2.135", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.103", " 0.418", " 1.401", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.241", " 0.418", " -0.490", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.241", " 0.167", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -3.300", " 0.032", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " 1.049", " 0.031", " -2.190", " 0", " 29.997", " 0", "" ], [ "55", " DogBed", " 2.739", " 0.032", " 2.260", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " 2.037", " 0.031", " -2.232", " 0", " 350.485", " 0", "" ], [ "57", " Sofa", " -2.957", " 0.032", " 1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.189", " 0.232", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Dresser", " -0.052", " 0.028", " 1.667", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.190", " 0.484", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.190", " 0.736", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Stool", " 3.135", " 0.029", " -1.625", " 0", " 330.001", " 0", "" ], [ "72", " Chair", " 1.631", " 0.029", " 2.210", " 0", " 161.562", " 0", "" ], [ "73", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to the center of the couch | STEP 2: pick up the credit card from the couch | STEP 3: take the card over to the lamp | STEP 4: turn the lamp on to examine the credit card | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to the center of the couch ", " STEP 2: pick up the credit card from the couch ", " STEP 3: take the card over to the lamp ", " STEP 4: turn the lamp on to examine the credit card ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.916", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 3.082", " 0.591", " 0.431", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "2", " KeyChain", " -0.244", " 0.160", " 1.150", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "3", " CellPhone", " -3.001", " 0.368", " -1.853", " 0", " 29.999", " 0", " 39" ], [ "4", " CellPhone", " 3.198", " 0.583", " 1.334", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.221", " 0.592", " -0.357", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " RemoteControl", " 3.160", " 0.592", " 0.497", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "7", " Box", " -0.204", " 1.100", " 1.946", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Pillow", " -2.812", " 0.623", " 1.806", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "9", " Laptop", " -0.023", " 0.904", " 2.431", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " Book", " 0.116", " 0.902", " 1.073", " 0", " 29.999", " 0", " 62" ], [ "11", " Box", " -3.299", " 0.782", " -0.49", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Statue", " -0.155", " 0.531", " -2.252", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " CreditCard", " -3.104", " 0.563", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "14", " Laptop", " -2.812", " 0.561", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "15", " WateringCan", " 2.893", " 0.014", " -1.916", " 0", " 328.832", " 0", "" ], [ "16", " Newspaper", " -0.145", " 0.670", " 2.419", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Vase", " -2.168", " 1.195", " -2.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CellPhone", " 3.082", " 0.584", " 1.334", " 0", " 180", " 358.595", " 43" ], [ "19", " RemoteControl", " 0.067", " 0.907", " 2.188", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Vase", " -1.046", " 1.195", " -2.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Pillow", " -2.893", " 0.616", " 0.818", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " KeyChain", " -2.812", " 0.563", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "23", " Cabinet", " 0.333", " 0.514", " -2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 3.143", " 0.591", " 1.457", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.927", " 1.316", " 2.846", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.491", " 0.874", " -1.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Television", " 0.069", " 1.406", " 1.698", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.164", " 0.026", " 0.891", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -1.561", " 1.408", " -2.318", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 3.367", " 1.789", " -0.949", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.488", " 1.386", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " FloorLamp", " 3.103", " 0.025", " -2.341", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 1.133", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.368", " 1.180", " -1.539", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 2.898", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 2.006", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.193", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.970", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -2.859", " 0.026", " -2.036", " 0", " 29.994", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.170", " 0.027", " -2.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.173", " 0.465", " -2.135", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.103", " 0.418", " 1.401", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.241", " 0.418", " -0.490", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.241", " 0.167", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -3.300", " 0.032", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " 1.049", " 0.031", " -2.190", " 0", " 29.997", " 0", "" ], [ "55", " DogBed", " 2.739", " 0.032", " 2.260", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " 2.037", " 0.031", " -2.232", " 0", " 350.485", " 0", "" ], [ "57", " Sofa", " -2.957", " 0.032", " 1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.189", " 0.232", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Dresser", " -0.052", " 0.028", " 1.667", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.190", " 0.484", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.190", " 0.736", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Stool", " 3.135", " 0.029", " -1.625", " 0", " 330.001", " 0", "" ], [ "72", " Chair", " 1.631", " 0.029", " 2.210", " 0", " 161.562", " 0", "" ], [ "73", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, making your way across the room to the black couch. | STEP 2: Pick up the credit card from the couch. | STEP 3: Turn around, walk all the way across the room to the farthest wall to the tall lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, making your way across the room to the black couch. ", " STEP 2: Pick up the credit card from the couch. ", " STEP 3: Turn around, walk all the way across the room to the farthest wall to the tall lamp in the corner. ", " STEP 4: Turn on the tall lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.916", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 3.082", " 0.591", " 0.431", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "2", " KeyChain", " -0.244", " 0.160", " 1.150", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "3", " CellPhone", " -3.001", " 0.368", " -1.853", " 0", " 29.999", " 0", " 39" ], [ "4", " CellPhone", " 3.198", " 0.583", " 1.334", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "5", " RemoteControl", " -3.221", " 0.592", " -0.357", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " RemoteControl", " 3.160", " 0.592", " 0.497", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "7", " Box", " -0.204", " 1.100", " 1.946", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Pillow", " -2.812", " 0.623", " 1.806", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "9", " Laptop", " -0.023", " 0.904", " 2.431", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " Book", " 0.116", " 0.902", " 1.073", " 0", " 29.999", " 0", " 62" ], [ "11", " Box", " -3.299", " 0.782", " -0.49", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Statue", " -0.155", " 0.531", " -2.252", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " CreditCard", " -3.104", " 0.563", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "14", " Laptop", " -2.812", " 0.561", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "15", " WateringCan", " 2.893", " 0.014", " -1.916", " 0", " 328.832", " 0", "" ], [ "16", " Newspaper", " -0.145", " 0.670", " 2.419", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Vase", " -2.168", " 1.195", " -2.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " CellPhone", " 3.082", " 0.584", " 1.334", " 0", " 180", " 358.595", " 43" ], [ "19", " RemoteControl", " 0.067", " 0.907", " 2.188", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "20", " Vase", " -1.046", " 1.195", " -2.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Pillow", " -2.893", " 0.616", " 0.818", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " KeyChain", " -2.812", " 0.563", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "23", " Cabinet", " 0.333", " 0.514", " -2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " DeskLamp", " 3.143", " 0.591", " 1.457", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -0.927", " 1.316", " 2.846", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HousePlant", " 0.491", " 0.874", " -1.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Television", " 0.069", " 1.406", " 1.698", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 3.164", " 0.026", " 0.891", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -1.561", " 1.408", " -2.318", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 3.367", " 1.789", " -0.949", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -3.488", " 1.386", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " FloorLamp", " 3.103", " 0.025", " -2.341", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 1.133", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -3.368", " 1.180", " -1.539", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 2.898", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 2.006", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -0.193", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.970", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -2.859", " 0.026", " -2.036", " 0", " 29.994", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.170", " 0.027", " -2.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.173", " 0.465", " -2.135", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.103", " 0.418", " 1.401", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.241", " 0.418", " -0.490", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.241", " 0.167", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " -3.300", " 0.032", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " 1.049", " 0.031", " -2.190", " 0", " 29.997", " 0", "" ], [ "55", " DogBed", " 2.739", " 0.032", " 2.260", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "56", " Chair", " 2.037", " 0.031", " -2.232", " 0", " 350.485", " 0", "" ], [ "57", " Sofa", " -2.957", " 0.032", " 1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.189", " 0.232", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Dresser", " -0.052", " 0.028", " 1.667", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.190", " 0.484", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.190", " 0.736", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Stool", " 3.135", " 0.029", " -1.625", " 0", " 330.001", " 0", "" ], [ "72", " Chair", " 1.631", " 0.029", " 2.210", " 0", " 161.562", " 0", "" ], [ "73", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "75", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "76", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the dresser, take another left, then a quick right for a few steps then turn left and walk over to the couch and stand in front of it. | STEP 2: Pick up the credit sitting toward the back of the right-side cushion. | STEP 3: Turn left for nine steps and take another left. Walk all the way to the wall in the next room and turn right toward the standing lamp. Turn left to face the lamp and hold up the credit card. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the dresser, take another left, then a quick right for a few steps then turn left and walk over to the couch and stand in front of it. ", " STEP 2: Pick up the credit sitting toward the back of the right-side cushion. ", " STEP 3: Turn left for nine steps and take another left. Walk all the way to the wall in the next room and turn right toward the standing lamp. Turn left to face the lamp and hold up the credit card. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.914", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Spatula", " -3.272", " 0.930", " 1.273", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "4", " Spatula", " -2.302", " 0.930", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " -3.214", " 0.746", " 1.356", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Egg", " -1.449", " 0.950", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Tomato", " -3.368", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Tomato", " -1.857", " 0.858", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " SoapBottle", " -3.081", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.881", " 0.080", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Bowl", " -1.666", " 0.788", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Bowl", " -3.505", " 1.545", " 2.120", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.309", " 0.077", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.707", " 0.077", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Mug", " -0.089", " 1.268", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "17", " Egg", " -3.463", " 0.950", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "19", " Fork", " -3.155", " 0.745", " 1.279", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "20", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "21", " Potato", " -0.439", " 1.018", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "22", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Kettle", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " WineBottle", " -2.704", " 0.916", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "26", " Bowl", " -3.152", " 0.082", " 1.278", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Tomato", " -1.815", " 0.984", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "28", " Cup", " -2.410", " 0.080", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " Spatula", " -1.919", " 0.930", " 4.231", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "30", " SoapBottle", " -3.559", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " Lettuce", " -0.323", " 1.072", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "32", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Apple", " -1.224", " 0.146", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "34", " SaltShaker", " -3.126", " 0.741", " 1.587", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.022", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "37", " DishSponge", " -3.157", " 0.746", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "40", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the knife from behind the sink. | STEP 3: Bring the knife to the stove. | STEP 4: Put the knife in the pan on the left rear of the stove. | STEP 5: Pick up the pan with the knife on the stove. | STEP 6: Bring the pan to the left side of the white table. | STEP 7: Put the pan down on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife from behind the sink. ", " STEP 3: Bring the knife to the stove. ", " STEP 4: Put the knife in the pan on the left rear of the stove. ", " STEP 5: Pick up the pan with the knife on the stove. ", " STEP 6: Bring the pan to the left side of the white table. ", " STEP 7: Put the pan down on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.914", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Spatula", " -3.272", " 0.930", " 1.273", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "4", " Spatula", " -2.302", " 0.930", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " -3.214", " 0.746", " 1.356", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Egg", " -1.449", " 0.950", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Tomato", " -3.368", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Tomato", " -1.857", " 0.858", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " SoapBottle", " -3.081", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.881", " 0.080", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Bowl", " -1.666", " 0.788", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Bowl", " -3.505", " 1.545", " 2.120", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.309", " 0.077", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.707", " 0.077", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Mug", " -0.089", " 1.268", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "17", " Egg", " -3.463", " 0.950", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "19", " Fork", " -3.155", " 0.745", " 1.279", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "20", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "21", " Potato", " -0.439", " 1.018", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "22", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Kettle", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " WineBottle", " -2.704", " 0.916", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "26", " Bowl", " -3.152", " 0.082", " 1.278", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Tomato", " -1.815", " 0.984", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "28", " Cup", " -2.410", " 0.080", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " Spatula", " -1.919", " 0.930", " 4.231", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "30", " SoapBottle", " -3.559", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " Lettuce", " -0.323", " 1.072", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "32", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Apple", " -1.224", " 0.146", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "34", " SaltShaker", " -3.126", " 0.741", " 1.587", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.022", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "37", " DishSponge", " -3.157", " 0.746", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "40", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and begin walking to the stove, then hang a right and walk over to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the metal butter knife from behind the sink. | STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the stove. | STEP 4: Place the metal butter knife handle down in the frying pan on the back left burner. | STEP 5: Pick up the frying pan with the metal butter knife in it. | STEP 6: Turn around and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the end of the small white table. | STEP 7: Place the frying pan with a metal butter knife in it onto the white table in front of the stool. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and begin walking to the stove, then hang a right and walk over to the kitchen sink. ", " STEP 2: Pick up the metal butter knife from behind the sink. ", " STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the stove. ", " STEP 4: Place the metal butter knife handle down in the frying pan on the back left burner. ", " STEP 5: Pick up the frying pan with the metal butter knife in it. ", " STEP 6: Turn around and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the end of the small white table. ", " STEP 7: Place the frying pan with a metal butter knife in it onto the white table in front of the stool. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.914", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -2.126", " 0.915", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Kettle", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Spatula", " -3.272", " 0.930", " 1.273", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "4", " Spatula", " -2.302", " 0.930", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "5", " Spoon", " -3.214", " 0.746", " 1.356", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "6", " Spoon", " -3.081", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "7", " Egg", " -1.449", " 0.950", " 3.783", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Tomato", " -3.368", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Tomato", " -1.857", " 0.858", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " SoapBottle", " -3.081", " 0.915", " 1.357", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " SoapBottle", " -2.881", " 0.080", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Bowl", " -1.666", " 0.788", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "13", " Bowl", " -3.505", " 1.545", " 2.120", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.309", " 0.077", " 3.702", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " PepperShaker", " -1.707", " 0.077", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Mug", " -0.089", " 1.268", " 4.027", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "17", " Egg", " -3.463", " 0.950", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Knife", " -3.272", " 0.939", " 1.357", " 0", " 180", " 0", " 49" ], [ "19", " Fork", " -3.155", " 0.745", " 1.279", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "20", " Bread", " -0.673", " 1.067", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "21", " Potato", " -0.439", " 1.018", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "22", " Plate", " -3.005", " 0.904", " 3.677", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Pot", " -3.144", " 0.963", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Kettle", " -3.559", " 0.916", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "25", " WineBottle", " -2.704", " 0.916", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "26", " Bowl", " -3.152", " 0.082", " 1.278", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Tomato", " -1.815", " 0.984", " 4.146", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "28", " Cup", " -2.410", " 0.080", " 3.547", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "29", " Spatula", " -1.919", " 0.930", " 4.231", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "30", " SoapBottle", " -3.559", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " Lettuce", " -0.323", " 1.072", " 4.051", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "32", " Pan", " -3.424", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Apple", " -1.224", " 0.146", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "34", " SaltShaker", " -3.126", " 0.741", " 1.587", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.559", " 0.912", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " ButterKnife", " -2.022", " 0.915", " 4.062", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "37", " DishSponge", " -3.157", " 0.746", " 3.326", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " Spoon", " -3.559", " 0.916", " 1.607", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "39", " Mug", " -3.424", " 0.945", " 3.275", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "40", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "65", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn and walk over to the kitchen sink | STEP 2: grab a butter knife off of the counter behind the sink | STEP 3: walk over to the kitchen stove | STEP 4: place the knife in the sauce pan on the stove | STEP 5: pick up the sauce pan off of the stove | STEP 6: walk over to the white kitchen table | STEP 7: place the sauce pan on top of the white kitchen table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn and walk over to the kitchen sink ", " STEP 2: grab a butter knife off of the counter behind the sink ", " STEP 3: walk over to the kitchen stove ", " STEP 4: place the knife in the sauce pan on the stove ", " STEP 5: pick up the sauce pan off of the stove ", " STEP 6: walk over to the white kitchen table ", " STEP 7: place the sauce pan on top of the white kitchen table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.900", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " -1.530", " 1.362", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Fork", " -1.915", " 1.336", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Fork", " -1.308", " 1.323", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.420", " 1.324", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Cup", " 0.900", " 0.342", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "8", " Plate", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Bowl", " -1.789", " 0.342", " -2.262", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "13", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.884", " 0.338", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.749", " 0.338", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Lettuce", " 0.766", " 1.399", " -2.053", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "17", " Apple", " -1.451", " 1.371", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Bread", " -1.522", " 1.397", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Knife", " 0.563", " 1.352", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bowl", " -1.602", " 0.342", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Potato", " -1.610", " 0.319", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.237", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Fork", " -1.920", " 1.323", " -2.721", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "25", " Cup", " -1.826", " 1.330", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Kettle", " -1.401", " 1.324", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Egg", " -1.586", " 0.321", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "28", " Pan", " -1.750", " 0.343", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "30", " WineBottle", " -1.851", " 0.344", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " Lettuce", " -1.530", " 1.399", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Spatula", " -1.954", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -1.522", " 1.427", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "34", " Tomato", " -2.093", " 1.368", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Plate", " -2.049", " 1.323", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " DishSponge", " 0.634", " 1.322", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Spoon", " -1.660", " 1.324", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " 1.017", " 1.806", " 2.053", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "40", " Mug", " -1.602", " 0.338", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. | STEP 3: Slice the tomato that is on the counter. | STEP 4: Move slightly to the right in front of the sink. | STEP 5: Put the knife into the sink. | STEP 6: Move slightly left to the counter that is on the left of the sink. | STEP 7: Pick up a tomato slice from the counter. | STEP 8: Turn around and move across room to the microwave that is above the stove. | STEP 9: Put the tomato in the microwave and cook it. Remove it from the microwave. | STEP 10: Move to the left side of the black drawer unit the microwave is sitting on | STEP 11: Put the tomato slice on the left-front corner of the drawer unit. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the counter to the left of the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. ", " STEP 3: Slice the tomato that is on the counter. ", " STEP 4: Move slightly to the right in front of the sink. ", " STEP 5: Put the knife into the sink. ", " STEP 6: Move slightly left to the counter that is on the left of the sink. ", " STEP 7: Pick up a tomato slice from the counter. ", " STEP 8: Turn around and move across room to the microwave that is above the stove. ", " STEP 9: Put the tomato in the microwave and cook it. Remove it from the microwave. ", " STEP 10: Move to the left side of the black drawer unit the microwave is sitting on ", " STEP 11: Put the tomato slice on the left-front corner of the drawer unit. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.900", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " -1.530", " 1.362", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Fork", " -1.915", " 1.336", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Fork", " -1.308", " 1.323", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.420", " 1.324", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Cup", " 0.900", " 0.342", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "8", " Plate", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Bowl", " -1.789", " 0.342", " -2.262", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "13", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.884", " 0.338", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.749", " 0.338", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Lettuce", " 0.766", " 1.399", " -2.053", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "17", " Apple", " -1.451", " 1.371", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Bread", " -1.522", " 1.397", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Knife", " 0.563", " 1.352", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bowl", " -1.602", " 0.342", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Potato", " -1.610", " 0.319", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.237", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Fork", " -1.920", " 1.323", " -2.721", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "25", " Cup", " -1.826", " 1.330", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Kettle", " -1.401", " 1.324", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Egg", " -1.586", " 0.321", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "28", " Pan", " -1.750", " 0.343", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "30", " WineBottle", " -1.851", " 0.344", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " Lettuce", " -1.530", " 1.399", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Spatula", " -1.954", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -1.522", " 1.427", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "34", " Tomato", " -2.093", " 1.368", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Plate", " -2.049", " 1.323", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " DishSponge", " 0.634", " 1.322", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Spoon", " -1.660", " 1.324", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " 1.017", " 1.806", " 2.053", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "40", " Mug", " -1.602", " 0.338", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head towards the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the knife from the counter | STEP 3: Slice the tomato at the counter | STEP 4: Look around and face the sink. | STEP 5: Put the knife at the sink. | STEP 6: Turn left to face the counter. | STEP 7: Pick up one slice of the tomato. | STEP 8: Bring the slice of tomato at the cabinet with microwave. | STEP 9: Open the microwave to heat it for few seconds and get it out. | STEP 10: Look around and face the cabinet. | STEP 11: Put it down to the top of the cabinet beside the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Head towards the kitchen sink. ", " STEP 2: Pick up the knife from the counter ", " STEP 3: Slice the tomato at the counter ", " STEP 4: Look around and face the sink. ", " STEP 5: Put the knife at the sink. ", " STEP 6: Turn left to face the counter. ", " STEP 7: Pick up one slice of the tomato. ", " STEP 8: Bring the slice of tomato at the cabinet with microwave. ", " STEP 9: Open the microwave to heat it for few seconds and get it out. ", " STEP 10: Look around and face the cabinet. ", " STEP 11: Put it down to the top of the cabinet beside the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 1.124", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 0.900", " 0.344", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " -1.530", " 1.362", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "3", " Fork", " -1.915", " 1.336", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "4", " Fork", " -1.308", " 1.323", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.420", " 1.324", " -2.900", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Pot", " -0.125", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Cup", " 0.900", " 0.342", " -2.267", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "8", " Plate", " 1.155", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " Knife", " -1.790", " 1.352", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Knife", " -1.737", " 1.358", " -1.117", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "11", " SoapBottle", " -1.826", " 1.333", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Bowl", " -1.789", " 0.342", " -2.262", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "13", " Bowl", " 1.053", " 0.343", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "14", " SaltShaker", " -1.884", " 0.338", " 0.311", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "15", " SaltShaker", " -1.749", " 0.338", " 0.110", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "16", " Lettuce", " 0.766", " 1.399", " -2.053", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "17", " Apple", " -1.451", " 1.371", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Bread", " -1.522", " 1.397", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "19", " Pot", " -0.749", " 1.332", " -2.973", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "20", " Knife", " 0.563", " 1.352", " -2.789", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "21", " Bowl", " -1.602", " 0.342", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Potato", " -1.610", " 0.319", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "23", " SoapBottle", " -1.237", " 1.323", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "24", " Fork", " -1.920", " 1.323", " -2.721", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "25", " Cup", " -1.826", " 1.330", " -0.911", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Kettle", " -1.401", " 1.324", " 0.120", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Egg", " -1.586", " 0.321", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "28", " Pan", " -1.750", " 0.343", " 1.420", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "29", " SaltShaker", " -1.681", " 0.338", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "30", " WineBottle", " -1.851", " 0.344", " -1.863", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "31", " Lettuce", " -1.530", " 1.399", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " Spatula", " -1.954", " 1.066", " -0.451", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -1.522", " 1.427", " -3.092", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "34", " Tomato", " -2.093", " 1.368", " -1.117", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "35", " Plate", " -2.049", " 1.323", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.954", " 0.338", " 1.523", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " DishSponge", " 0.634", " 1.322", " -3.232", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " Spoon", " -1.660", " 1.324", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Apple", " 1.017", " 1.806", " 2.053", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "40", " Mug", " -1.602", " 0.338", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around go to silver counter with green cup to the left of sink | STEP 2: pick up yellow handle knife to the left of green cup | STEP 3: slice red pepper on back of silver counter | STEP 4: go to sink to the right | STEP 5: place knife in left side of sink | STEP 6: go to sliced red pepper to the left | STEP 7: pick up red pepper slice from silver counter | STEP 8: turn around, go to microwave to the left | STEP 9: place red pepper slice on plate in microwave, close microwave, microwave red pepper slice, remove red pepper slice from microwave, close microwave | STEP 10: go to left side of counter with microwave | STEP 11: place red pepper on left corner of counter with microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around go to silver counter with green cup to the left of sink ", " STEP 2: pick up yellow handle knife to the left of green cup ", " STEP 3: slice red pepper on back of silver counter ", " STEP 4: go to sink to the right ", " STEP 5: place knife in left side of sink ", " STEP 6: go to sliced red pepper to the left ", " STEP 7: pick up red pepper slice from silver counter ", " STEP 8: turn around, go to microwave to the left ", " STEP 9: place red pepper slice on plate in microwave, close microwave, microwave red pepper slice, remove red pepper slice from microwave, close microwave ", " STEP 10: go to left side of counter with microwave ", " STEP 11: place red pepper on left corner of counter with microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.920", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.319", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Plate", " -0.476", " 0.285", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "3", " WateringCan", " -2.770", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " WateringCan", " -2.280", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " KeyChain", " -4.136", " 0.456", " 6.731", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " KeyChain", " -2.191", " 0.537", " 0.793", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.402", " 0.571", " 4.501", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "8", " Laptop", " -2.494", " 0.538", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -0.240", " 0.285", " 5.503", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "11", " Vase", " -0.600", " 1.462", " 5.742", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "12", " WateringCan", " -2.402", " 0.448", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Newspaper", " -0.319", " 0.286", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "14", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " KeyChain", " -0.750", " 0.617", " 0.997", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "16", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Statue", " -0.476", " 0.286", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "18", " RemoteControl", " -0.437", " 0.617", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " CreditCard", " -4.279", " 0.536", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Statue", " -2.893", " 0.457", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 42" ], [ "22", " Statue", " -0.240", " 0.287", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "23", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk forward, then hang a right and walk up to the left end of the couch. | STEP 2: Pick up the purple pillow off of the couch. | STEP 3: Turn around and walk across the room, then hang a left and walk over to the black chair. | STEP 4: Put the purple pillow standing up on the seat of the black chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk forward, then hang a right and walk up to the left end of the couch. ", " STEP 2: Pick up the purple pillow off of the couch. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room, then hang a left and walk over to the black chair. ", " STEP 4: Put the purple pillow standing up on the seat of the black chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.920", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.319", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Plate", " -0.476", " 0.285", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "3", " WateringCan", " -2.770", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " WateringCan", " -2.280", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " KeyChain", " -4.136", " 0.456", " 6.731", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " KeyChain", " -2.191", " 0.537", " 0.793", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.402", " 0.571", " 4.501", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "8", " Laptop", " -2.494", " 0.538", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -0.240", " 0.285", " 5.503", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "11", " Vase", " -0.600", " 1.462", " 5.742", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "12", " WateringCan", " -2.402", " 0.448", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Newspaper", " -0.319", " 0.286", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "14", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " KeyChain", " -0.750", " 0.617", " 0.997", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "16", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Statue", " -0.476", " 0.286", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "18", " RemoteControl", " -0.437", " 0.617", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " CreditCard", " -4.279", " 0.536", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Statue", " -2.893", " 0.457", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 42" ], [ "22", " Statue", " -0.240", " 0.287", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "23", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head to the grey couch in front of you | STEP 2: Pick up the purple pillow that is sitting on the left couch cushion | STEP 3: Turn around and cross the room, take a left and walk to the grey arm chair | STEP 4: Place the pillow on the grey arm chair, to the right of the keys that are also sitting on the arm chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head to the grey couch in front of you ", " STEP 2: Pick up the purple pillow that is sitting on the left couch cushion ", " STEP 3: Turn around and cross the room, take a left and walk to the grey arm chair ", " STEP 4: Place the pillow on the grey arm chair, to the right of the keys that are also sitting on the arm chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.920", " 2.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.319", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Plate", " -0.476", " 0.285", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "3", " WateringCan", " -2.770", " 0.448", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " WateringCan", " -2.280", " 0.450", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "5", " KeyChain", " -4.136", " 0.456", " 6.731", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " KeyChain", " -2.191", " 0.537", " 0.793", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.402", " 0.571", " 4.501", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "8", " Laptop", " -2.494", " 0.538", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "9", " Box", " -4.049", " 0.666", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "10", " Plate", " -0.240", " 0.285", " 5.503", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "11", " Vase", " -0.600", " 1.462", " 5.742", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "12", " WateringCan", " -2.402", " 0.448", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "13", " Newspaper", " -0.319", " 0.286", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "14", " Vase", " -0.585", " 1.452", " 6.434", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " KeyChain", " -0.750", " 0.617", " 0.997", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "16", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Statue", " -0.476", " 0.286", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "18", " RemoteControl", " -0.437", " 0.617", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " CreditCard", " -4.279", " 0.536", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "20", " Statue", " -2.893", " 0.457", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 42" ], [ "22", " Statue", " -0.240", " 0.287", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "23", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go slightly to the left and then straight to face the purple pillow on the sofa. | STEP 2: Pick the pillow up from off of the sofa. | STEP 3: Turn around, go straight, and the to the left to face the grey arm chair. | STEP 4: Place the pillow on the arm chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go slightly to the left and then straight to face the purple pillow on the sofa. ", " STEP 2: Pick the pillow up from off of the sofa. ", " STEP 3: Turn around, go straight, and the to the left to face the grey arm chair. ", " STEP 4: Place the pillow on the arm chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.389", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "2", " Potato", " -1.538", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " -2.504", " 1.848", " 1.904", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.024", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.053", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "6", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spatula", " -0.789", " 0.915", " 1.349", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "8", " Spatula", " 1.099", " 0.838", " 2.285", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.657", " 0.936", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "10", " Egg", " -1.486", " 1.395", " 3.934", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "11", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Cup", " -1.463", " 1.683", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.950", " 0.822", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.053", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "15", " Tomato", " -2.694", " 1.259", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " -2.677", " 1.476", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " Bowl", " 0.742", " 0.123", " 0.942", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " -2.541", " 1.847", " 1.526", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.767", " 0.124", " 3.752", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.024", " 0.819", " 1.117", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -1.317", " 0.976", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "22", " Bread", " -2.519", " 1.048", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "23", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "24", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.976", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Fork", " 0.669", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "27", " Bread", " 0.828", " 0.861", " 2.450", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 58" ], [ "29", " PaperTowelRoll", " 0.960", " 0.128", " 2.977", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "30", " Potato", " -1.642", " 1.402", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.185", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "32", " Egg", " -2.577", " 0.803", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "33", " Cup", " -1.317", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "34", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.502", " 1.845", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 76" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.502", " 1.630", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " ButterKnife", " 1.007", " 0.813", " 2.463", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "40", " DishSponge", " -2.115", " 0.698", " 3.632", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " Spoon", " -2.030", " 0.700", " 3.699", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "43", " Apple", " 0.873", " 0.085", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "44", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 0.937", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "45", " Mug", " -2.694", " 1.185", " 2.109", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "46", " Bowl", " -1.293", " 0.126", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "47", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "93", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "94", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right to go towards the table. Turn left to face the table. | STEP 2: Pick up the coffee mug that is on the coffee maker. | STEP 3: Turn left and go to the sink. | STEP 4: Put the coffee mug in the sink on the left. Turn the water on to fill the mug up. Then turn the water off. Pick up the coffee mug. | STEP 5: Turn around and move towards the table. Turn left to face the table. | STEP 6: Put the coffee mug on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right to go towards the table. Turn left to face the table. ", " STEP 2: Pick up the coffee mug that is on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left and go to the sink. ", " STEP 4: Put the coffee mug in the sink on the left. Turn the water on to fill the mug up. Then turn the water off. Pick up the coffee mug. ", " STEP 5: Turn around and move towards the table. Turn left to face the table. ", " STEP 6: Put the coffee mug on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.389", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "2", " Potato", " -1.538", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " -2.504", " 1.848", " 1.904", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.024", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.053", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "6", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spatula", " -0.789", " 0.915", " 1.349", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "8", " Spatula", " 1.099", " 0.838", " 2.285", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.657", " 0.936", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "10", " Egg", " -1.486", " 1.395", " 3.934", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "11", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Cup", " -1.463", " 1.683", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.950", " 0.822", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.053", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "15", " Tomato", " -2.694", " 1.259", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " -2.677", " 1.476", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " Bowl", " 0.742", " 0.123", " 0.942", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " -2.541", " 1.847", " 1.526", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.767", " 0.124", " 3.752", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.024", " 0.819", " 1.117", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -1.317", " 0.976", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "22", " Bread", " -2.519", " 1.048", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "23", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "24", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.976", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Fork", " 0.669", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "27", " Bread", " 0.828", " 0.861", " 2.450", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 58" ], [ "29", " PaperTowelRoll", " 0.960", " 0.128", " 2.977", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "30", " Potato", " -1.642", " 1.402", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.185", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "32", " Egg", " -2.577", " 0.803", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "33", " Cup", " -1.317", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "34", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.502", " 1.845", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 76" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.502", " 1.630", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " ButterKnife", " 1.007", " 0.813", " 2.463", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "40", " DishSponge", " -2.115", " 0.698", " 3.632", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " Spoon", " -2.030", " 0.700", " 3.699", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "43", " Apple", " 0.873", " 0.085", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "44", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 0.937", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "45", " Mug", " -2.694", " 1.185", " 2.109", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "46", " Bowl", " -1.293", " 0.126", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "47", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "93", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "94", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and hang right to the far short end of the table. | STEP 2: Pick up the coffee mug in the coffee maker. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the mug off in the sink. | STEP 5: Turn around and walk back to the table. | STEP 6: Place the mug back in the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and hang right to the far short end of the table. ", " STEP 2: Pick up the coffee mug in the coffee maker. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Rinse the mug off in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk back to the table. ", " STEP 6: Place the mug back in the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 3.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.389", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "2", " Potato", " -1.538", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "3", " DishSponge", " -2.504", " 1.848", " 1.904", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " ButterKnife", " 1.024", " 0.823", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.053", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "6", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spatula", " -0.789", " 0.915", " 1.349", " 0", " 270", " 0", " 94" ], [ "8", " Spatula", " 1.099", " 0.838", " 2.285", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "9", " Egg", " -0.657", " 0.936", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "10", " Egg", " -1.486", " 1.395", " 3.934", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "11", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "12", " Cup", " -1.463", " 1.683", " 3.858", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.950", " 0.822", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "14", " SoapBottle", " -1.053", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "15", " Tomato", " -2.694", " 1.259", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " -2.677", " 1.476", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "17", " Bowl", " 0.742", " 0.123", " 0.942", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " -2.541", " 1.847", " 1.526", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " SaltShaker", " -1.767", " 0.124", " 3.752", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "20", " SaltShaker", " 1.024", " 0.819", " 1.117", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Lettuce", " -1.317", " 0.976", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "22", " Bread", " -2.519", " 1.048", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "23", " Mug", " -1.317", " 0.895", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "24", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "25", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.976", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "26", " Fork", " 0.669", " 0.691", " 0.944", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "27", " Bread", " 0.828", " 0.861", " 2.450", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 58" ], [ "29", " PaperTowelRoll", " 0.960", " 0.128", " 2.977", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "30", " Potato", " -1.642", " 1.402", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.185", " 0.900", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "32", " Egg", " -2.577", " 0.803", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "33", " Cup", " -1.317", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "34", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.502", " 1.845", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "36", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 76" ], [ "37", " PepperShaker", " -2.502", " 1.630", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "38", " ButterKnife", " 1.007", " 0.813", " 2.463", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "40", " DishSponge", " -2.115", " 0.698", " 3.632", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 94" ], [ "42", " Spoon", " -2.030", " 0.700", " 3.699", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "43", " Apple", " 0.873", " 0.085", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "44", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 0.937", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "45", " Mug", " -2.694", " 1.185", " 2.109", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "46", " Bowl", " -1.293", " 0.126", " 3.713", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "47", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "93", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "94", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "96", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the far end of the white table against the wall. | STEP 2: Pick the mug that is resting in the coffee machine up off the table. | STEP 3: Turn left and walk across the room to the kitchen sink. | STEP 4: Place the mug in the left sink basin under the faucet, turn on the water until the mug is full, then turn the water off and pick the full mug back up. | STEP 5: Turn around and walk back over to the end of the white table where you got the mug. | STEP 6: Place the filled mug back into the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk over to the far end of the white table against the wall. ", " STEP 2: Pick the mug that is resting in the coffee machine up off the table. ", " STEP 3: Turn left and walk across the room to the kitchen sink. ", " STEP 4: Place the mug in the left sink basin under the faucet, turn on the water until the mug is full, then turn the water off and pick the full mug back up. ", " STEP 5: Turn around and walk back over to the end of the white table where you got the mug. ", " STEP 6: Place the filled mug back into the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.156", " 0.081", " 2.523", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "2", " DishSponge", " 0.735", " 0.801", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " 0.033", " 0.790", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.282", " 0.937", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Pot", " -0.119", " 0.781", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " 0.060", " 0.938", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " Fork", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " Knife", " -0.196", " 0.816", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Tomato", " 2.000", " 1.367", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "12", " Bowl", " 2.243", " 1.945", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Bowl", " 2.024", " 1.515", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "14", " Apple", " 2.301", " 0.988", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " Apple", " 1.840", " 0.988", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Egg", " -0.042", " 0.833", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Lettuce", " 2.056", " 1.385", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " 1.917", " 0.938", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.282", " 0.938", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Ladle", " -0.068", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "21", " Ladle", " 1.941", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Bread", " -0.201", " 0.823", " 0.815", " 1.847", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Potato", " 1.065", " 0.835", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Spatula", " 1.276", " 0.810", " 2.750", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 0.033", " 0.840", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 47" ], [ "32", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " PepperShaker", " 2.301", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "34", " Cup", " 0.288", " 0.935", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Spoon", " 0.033", " 0.792", " 1.217", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " Mug", " -0.272", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " 2.205", " 1.945", " 1.193", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and turn to the left to face the white table. | STEP 2: Pick the egg up from the table. | STEP 3: Turn around and cross the room to stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the egg in the fridge and shut the door and then take the egg out again and shut the door. | STEP 5: Move to the left and face the counter to the left of the fridge. | STEP 6: Put the egg on the counter to the left of the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and turn to the left to face the white table. ", " STEP 2: Pick the egg up from the table. ", " STEP 3: Turn around and cross the room to stand in front of the fridge. ", " STEP 4: Put the egg in the fridge and shut the door and then take the egg out again and shut the door. ", " STEP 5: Move to the left and face the counter to the left of the fridge. ", " STEP 6: Put the egg on the counter to the left of the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.156", " 0.081", " 2.523", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "2", " DishSponge", " 0.735", " 0.801", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " 0.033", " 0.790", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.282", " 0.937", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Pot", " -0.119", " 0.781", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " 0.060", " 0.938", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " Fork", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " Knife", " -0.196", " 0.816", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Tomato", " 2.000", " 1.367", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "12", " Bowl", " 2.243", " 1.945", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Bowl", " 2.024", " 1.515", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "14", " Apple", " 2.301", " 0.988", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " Apple", " 1.840", " 0.988", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Egg", " -0.042", " 0.833", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Lettuce", " 2.056", " 1.385", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " 1.917", " 0.938", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.282", " 0.938", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Ladle", " -0.068", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "21", " Ladle", " 1.941", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Bread", " -0.201", " 0.823", " 0.815", " 1.847", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Potato", " 1.065", " 0.835", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Spatula", " 1.276", " 0.810", " 2.750", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 0.033", " 0.840", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 47" ], [ "32", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " PepperShaker", " 2.301", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "34", " Cup", " 0.288", " 0.935", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Spoon", " 0.033", " 0.792", " 1.217", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " Mug", " -0.272", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " 2.205", " 1.945", " 1.193", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face white table | STEP 2: pick up brown egg from table | STEP 3: turn to face fridge | STEP 4: chill egg in fridge, pick up egg from inside fridge | STEP 5: walk to the left to face counter to left of fridge | STEP 6: put egg on counter top | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face white table ", " STEP 2: pick up brown egg from table ", " STEP 3: turn to face fridge ", " STEP 4: chill egg in fridge, pick up egg from inside fridge ", " STEP 5: walk to the left to face counter to left of fridge ", " STEP 6: put egg on counter top ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.901", " -0.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.156", " 0.081", " 2.523", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "2", " DishSponge", " 0.735", " 0.801", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "3", " DishSponge", " 0.033", " 0.790", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.282", " 0.937", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "5", " Pot", " -0.119", " 0.781", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "6", " Fork", " 0.060", " 0.938", " 2.757", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " Fork", " -0.042", " 0.791", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Plate", " 2.206", " 1.505", " 2.010", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "9", " Knife", " 1.884", " 0.772", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "10", " Knife", " -0.196", " 0.816", " 1.386", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Tomato", " 2.000", " 1.367", " -0.097", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "12", " Bowl", " 2.243", " 1.945", " 1.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "13", " Bowl", " 2.024", " 1.515", " -0.188", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "14", " Apple", " 2.301", " 0.988", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "15", " Apple", " 1.840", " 0.988", " 0.657", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "16", " Egg", " -0.042", " 0.833", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Lettuce", " 2.056", " 1.385", " -0.460", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " 1.917", " 0.938", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.282", " 0.938", " 2.478", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Ladle", " -0.068", " 0.790", " 2.197", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "21", " Ladle", " 1.941", " 0.791", " 0.721", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Bread", " -0.201", " 0.823", " 0.815", " 1.847", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " SaltShaker", " 1.840", " 0.933", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "24", " Potato", " 1.065", " 0.835", " 2.529", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "25", " Pan", " 2.140", " 0.935", " 1.504", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "26", " WineBottle", " 2.148", " 0.939", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "27", " Spatula", " 1.276", " 0.810", " 2.750", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Knife", " 1.815", " 0.771", " 1.922", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Tomato", " -0.425", " 0.837", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "30", " Apple", " 0.033", " 0.840", " 0.881", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "31", " ButterKnife", " 1.660", " 0.926", " 2.473", " 0", " 352.515", " 0", " 47" ], [ "32", " Pot", " 1.854", " 0.937", " 1.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " PepperShaker", " 2.301", " 0.933", " 0.361", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "34", " Cup", " 0.288", " 0.935", " 2.618", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "35", " DishSponge", " -0.425", " 0.937", " 2.425", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "36", " Plate", " 1.925", " 0.086", " 1.986", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "37", " Spoon", " 0.033", " 0.792", " 1.217", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "38", " Mug", " -0.272", " 0.785", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "39", " Bowl", " 2.205", " 1.945", " 1.193", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.126", " 0.388", " 1.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 2.346", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.760", " 0.388", " 0.869", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.283", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.024", " 0.774", " 2.061", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 1.065", " 0.973", " 2.666", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.969", " 2.113", " 2.618", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 2.140", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 1.866", " 0.929", " 1.504", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 1.766", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.514", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.351", " 0.388", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 2.041", " 1.810", " 0.872", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.167", " 0.774", " 0.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 2.041", " 2.113", " 0.892", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 2.060", " 0.973", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " 0.935", " 0.936", " 2.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Curtains", " 0.964", " 2.061", " 2.989", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.863", " 0.929", " 1.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 1.911", " 0.774", " 2.060", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.610", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "64", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.460", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.210", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 2.326", " 1.092", " 1.050", " 288.013", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 2.126", " 0.926", " 0.572", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " 2.104", " 0.0", " -0.279", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " GarbageCan", " -0.309", " -0.001", " -0.807", " 0", " 91.471", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " 0.354", " 1.518", " -1.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.903", " 0.784", " 2.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " -0.310", " 0.926", " 2.077", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 2.084", " 0.927", " 2.667", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -0.153", " -0.000", " 1.073", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.175", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " 0.686", " 0.926", " 2.950", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Chair", " -0.077", " 0.002", " 0.196", " 0", " 15.000", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the white table on your left and stand in front of it facing the wall behind it. | STEP 2: Pick up the egg that's in front of you. | STEP 3: Turn left and walk to the wall then turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Chill the egg in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Take a step to your left to stand in front of the toaster. | STEP 6: Put the egg on the counter to the right of the apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the white table on your left and stand in front of it facing the wall behind it. ", " STEP 2: Pick up the egg that's in front of you. ", " STEP 3: Turn left and walk to the wall then turn left and walk to the fridge. ", " STEP 4: Chill the egg in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Take a step to your left to stand in front of the toaster. ", " STEP 6: Put the egg on the counter to the right of the apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.871", " 0.760", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -0.115", " 0.477", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " KeyChain", " 0.035", " 0.474", " -0.933", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.265", " 0.478", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.871", " 0.761", " -1.761", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " CreditCard", " -0.307", " 0.545", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.336", " 0.473", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 50" ], [ "9", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 0.487", " 0.478", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Statue", " -1.616", " 0.761", " -0.350", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 44" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.760", " -1.290", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.416", " 0.478", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "18", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " 0.353", " 0.549", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Vase", " -1.608", " 0.419", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "21", " Statue", " -1.831", " 1.629", " -2.495", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "22", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head towards the box on the floor. | STEP 2: Pick up the box from the floor. | STEP 3: Take a step to the right and face the blue sofa chair. | STEP 4: Place the box on the chair. | STEP 5: Turn around, walk towards the middle of the coffee table, and turn right to face it. | STEP 6: Pick up the blue credit card from the table. | STEP 7: Turn right and walk towards the blue sofa chair. | STEP 8: Place the credit card in the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head towards the box on the floor. ", " STEP 2: Pick up the box from the floor. ", " STEP 3: Take a step to the right and face the blue sofa chair. ", " STEP 4: Place the box on the chair. ", " STEP 5: Turn around, walk towards the middle of the coffee table, and turn right to face it. ", " STEP 6: Pick up the blue credit card from the table. ", " STEP 7: Turn right and walk towards the blue sofa chair. ", " STEP 8: Place the credit card in the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.871", " 0.760", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -0.115", " 0.477", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " KeyChain", " 0.035", " 0.474", " -0.933", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.265", " 0.478", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.871", " 0.761", " -1.761", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " CreditCard", " -0.307", " 0.545", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.336", " 0.473", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 50" ], [ "9", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 0.487", " 0.478", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Statue", " -1.616", " 0.761", " -0.350", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 44" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.760", " -1.290", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.416", " 0.478", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "18", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " 0.353", " 0.549", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Vase", " -1.608", " 0.419", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "21", " Statue", " -1.831", " 1.629", " -2.495", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "22", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and approach the chair. | STEP 2: Pick up the box next to the chair. | STEP 3: Turn around and stand in front of the chair. | STEP 4: Put the box on the chair. | STEP 5: Turn around and go to the coffee table. | STEP 6: Pick up the credit card from the table. | STEP 7: Go back to the chair with the box. | STEP 8: Put the card in the box. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and approach the chair. ", " STEP 2: Pick up the box next to the chair. ", " STEP 3: Turn around and stand in front of the chair. ", " STEP 4: Put the box on the chair. ", " STEP 5: Turn around and go to the coffee table. ", " STEP 6: Pick up the credit card from the table. ", " STEP 7: Go back to the chair with the box. ", " STEP 8: Put the card in the box. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.871", " 0.760", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -0.115", " 0.477", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " KeyChain", " 0.035", " 0.474", " -0.933", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.265", " 0.478", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.871", " 0.761", " -1.761", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " CreditCard", " -0.307", " 0.545", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.336", " 0.473", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 50" ], [ "9", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 0.487", " 0.478", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Statue", " -1.616", " 0.761", " -0.350", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 44" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.760", " -1.290", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.416", " 0.478", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "18", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " 0.353", " 0.549", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Vase", " -1.608", " 0.419", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "21", " Statue", " -1.831", " 1.629", " -2.495", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "22", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk over to the left side of the blue chair in the corner of the room on the right | STEP 2: grab the box off of the ground there | STEP 3: move over to the front of the blue chair on your right | STEP 4: place the box down on the chair there | STEP 5: turn around and walk to the coffee table on your right | STEP 6: grab the credit card off of the table there | STEP 7: turn right and walk back over to the blue chair in the corner of the room | STEP 8: place the credit card down inside of the box on the chair and close the box | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk over to the left side of the blue chair in the corner of the room on the right ", " STEP 2: grab the box off of the ground there ", " STEP 3: move over to the front of the blue chair on your right ", " STEP 4: place the box down on the chair there ", " STEP 5: turn around and walk to the coffee table on your right ", " STEP 6: grab the credit card off of the table there ", " STEP 7: turn right and walk back over to the blue chair in the corner of the room ", " STEP 8: place the credit card down inside of the box on the chair and close the box ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.871", " 0.760", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -0.115", " 0.477", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " KeyChain", " 0.035", " 0.474", " -0.933", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.265", " 0.478", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.871", " 0.761", " -1.761", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " CreditCard", " -0.307", " 0.545", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.336", " 0.473", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 50" ], [ "9", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 0.487", " 0.478", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Statue", " -1.616", " 0.761", " -0.350", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 44" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.760", " -1.290", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.416", " 0.478", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "18", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " 0.353", " 0.549", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Vase", " -1.608", " 0.419", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "21", " Statue", " -1.831", " 1.629", " -2.495", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "22", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the empty box on the floor. | STEP 2: Pick up the empty box on the floor. | STEP 3: walk around the chair to face the front of it. | STEP 4: Put the empty box on the chair. | STEP 5: Turn around and walk forward and turn right to face the table. | STEP 6: Pick up the credit card on the table. | STEP 7: Turn to the right and approach the chair with an empty box on it. | STEP 8: Put the card in the empty box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the empty box on the floor. ", " STEP 2: Pick up the empty box on the floor. ", " STEP 3: walk around the chair to face the front of it. ", " STEP 4: Put the empty box on the chair. ", " STEP 5: Turn around and walk forward and turn right to face the table. ", " STEP 6: Pick up the credit card on the table. ", " STEP 7: Turn to the right and approach the chair with an empty box on it. ", " STEP 8: Put the card in the empty box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -1.871", " 0.760", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "2", " Bowl", " -0.115", " 0.477", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " KeyChain", " 0.035", " 0.474", " -0.933", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.265", " 0.478", " -1.057", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "5", " RemoteControl", " -1.871", " 0.761", " -1.761", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "6", " CreditCard", " -0.307", " 0.545", " 0.814", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.336", " 0.473", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "8", " Box", " 2.513", " 0.144", " -1.093", " 0", " 318.382", " 0", " 50" ], [ "9", " Bowl", " -1.616", " 0.757", " -1.526", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "10", " KeyChain", " 0.487", " 0.478", " -1.245", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "11", " Vase", " -1.588", " 0.168", " -0.531", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Statue", " -1.616", " 0.761", " -0.350", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "13", " Pillow", " 0.794", " 0.609", " 0.906", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "14", " Laptop", " -1.732", " 0.753", " -0.696", " 0", " 73.105", " 0", " 44" ], [ "15", " Vase", " -1.871", " 0.760", " -1.290", " 0", " 90", " 0", " 44" ], [ "16", " Statue", " 0.145", " 0.551", " -1.129", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.416", " 0.478", " -1.182", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "18", " Vase", " 0.009", " 0.168", " -2.264", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " CreditCard", " 0.353", " 0.549", " 0.997", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "20", " Vase", " -1.608", " 0.419", " -1.632", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "21", " Statue", " -1.831", " 1.629", " -2.495", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "22", " Painting", " 0.172", " 1.781", " 1.934", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " -1.646", " 0.755", " -1.792", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 1.406", " 1.294", " 1.651", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.035", " 1.239", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -1.573", " -0.003", " 1.302", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " 0.742", " -0.000", " -2.522", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.816", " 1.534", " -2.719", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 0.791", " 1.534", " -2.718", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 0.340", " 0.474", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 0.341", " 0.273", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " -0.025", " -0.000", " -2.385", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.393", " 0.302", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.026", " 0.442", " -2.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.393", " 0.597", " -2.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " 0.340", " 0.643", " -2.377", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " 0.124", " 0.008", " 1.032", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.827", " 0.729", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -1.827", " 2.041", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " 0.017", " -0.000", " -1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -1.827", " 1.744", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -1.827", " 1.452", " -2.356", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -1.730", " 0.278", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " TVStand", " -1.733", " -0.000", " -1.058", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -1.730", " 0.302", " -0.479", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.732", " 0.446", " -1.056", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -1.731", " 0.596", " -0.478", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -1.733", " 0.648", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -1.730", " 0.477", " -1.635", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " ArmChair", " 2.344", " 0.002", " -2.041", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " ShelvingUnit", " -1.847", " 0.001", " -2.357", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the far wall to the cardboard box on the floor. | STEP 2: Pick up the cardboard box that is on the floor. | STEP 3: Go to the front of the blue chair that is immediately to your right. | STEP 4: Put the cardboard box in the chair. | STEP 5: Turn around and go to the white coffee table. | STEP 6: Pick up the blue credit card that is on the coffee table to the right of the statue. | STEP 7: Turn around and head back to the blue chair with the cardboard box. | STEP 8: Put the credit card inside of the cardboard box that is on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the far wall to the cardboard box on the floor. ", " STEP 2: Pick up the cardboard box that is on the floor. ", " STEP 3: Go to the front of the blue chair that is immediately to your right. ", " STEP 4: Put the cardboard box in the chair. ", " STEP 5: Turn around and go to the white coffee table. ", " STEP 6: Pick up the blue credit card that is on the coffee table to the right of the statue. ", " STEP 7: Turn around and head back to the blue chair with the cardboard box. ", " STEP 8: Put the credit card inside of the cardboard box that is on the chair. ", " END" ] ]